ABB RobotStudio User Manual

5 (1)

RobotStudio

5.13

3HAC032104-010

: C

ABB ABB

ABB

2008-2010 ABB

ABB AB

Robotics Products 721 68 V ästerås

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9, M2004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1.2RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.1.3RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.1.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.1.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.1.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.1.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.1.8CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.1.9VSTA IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.2RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.3.2“ ” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.3.3“ ” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.3.4“ ” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.3.5“ ” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1.3.6“ ” “ ” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

1.3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

1.3.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

1.3.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1.3.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

1.3.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2	53
2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	53

2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.4.1RTT IRBTx003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.4.2IRBTx004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

2.5 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.5.2VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2.6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2.6.2CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.6.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

2.7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3HAC032104-010 : C

2.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

2.8.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

2.8.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.8.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3.7RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

3.9MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99

3.9.1MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

3.9.2MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101

3.9.3MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

3.9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103

3.9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

3.9.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106

3.10/ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108

3.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109

3.12RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110

113

4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113

4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114

4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116

4.4I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117

4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118

4.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119

121

5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121

5.2/ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122

5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123

125

6.1PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125

6.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127

6.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129

6.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

6.4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131

6.4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132

6.4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133

6.4.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136

6.4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140

6.4.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141

6.4.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142

6.4.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143

4	3HAC032104-010 : C

6.4.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.4.9.1MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.4.9.2. . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.4.9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

6.5I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

6.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

6.8RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

159

7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

7.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

7.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

7.7RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

8 “ ”

171

8.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

8.2ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

8.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

8.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

8.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

8.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

8.6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

8.6.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

8.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

8.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

8.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

8.9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

8.9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

8.9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

8.9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

8.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

8.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

8.12MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

8.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

8.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

8.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

8.16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

8.17 Freehand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

8.17.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

8.17.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

8.17.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

8.17.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

8.17.5Multirobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

8.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

9 “ ”

207

9.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 9.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 9.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

3HAC032104-010 : C

9.4 Smart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

9.4.1Smart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210

9.4.2Smart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211

9.4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212

9.4.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214

9.4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217

9.4.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220

9.4.7Smart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221

9.4.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236

9.4.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237

9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239

9.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242

9.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244

9.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249

9.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .251

9.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252

9.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253

9.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .254

9.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255

9.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256

9.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257

9.16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .263

10 “ ”

265

10.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .265

10.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .266

10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267

10.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .268

10.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273

10.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274

10.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .275

10.8I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .276

10.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278

10.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .279

10.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

10.11.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280

10.11.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .281

11 “ ” “ ”

283

11.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .283

11.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

11.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .284

11.2.2RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .286

11.2.3 RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

11.2.3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .288

11.2.3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .289

11.2.3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290

11.2.3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .291

11.2.3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .292

11.2.4RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .293

11.2.5/ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .296

11.2.6ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .298

11.2.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .300

6	3HAC032104-010 : C

11.2.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

11.2.8.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

11.2.8.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

11.2.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

11.2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

11.2.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

11.2.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

11.2.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

11.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

11.3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

11.3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

11.3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

11.3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

11.3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

11.3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

11.3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

11.3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

11.3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

11.3.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

11.3.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

11.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

11.4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

11.4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

11.4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

11.4.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

11.4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

11.4.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

11.4.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

11.4.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

11.4.9Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

12 “Add-in”

341

12.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

12.2Visual Studio Tool for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

343

13.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

13.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344

13.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345

13.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

13.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

13.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

13.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

13.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

13.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

13.10/ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

13.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

13.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

13.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

13.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

13.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

13.16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

13.17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

13.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

3HAC032104-010 : C

13.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .362

13.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .363

13.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364

13.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .365

13.23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .366

13.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .370

13.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .371

13.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .372

13.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373

13.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374

13.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .375

13.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .376

13.31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .377

13.32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .379

13.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .380

13.34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .381

13.35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .382

13.36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .383

13.37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .384

13.38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .385

13.39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .386

13.40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .387

13.41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .388

13.42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .389

13.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .390

14 ScreenMaker

391

14.1ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

14.1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391

14.1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .394

14.2ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

14.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .405

14.2.2ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .406

14.2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414

14.2.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415

14.2.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .421

14.2.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426

14.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

14.3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .427

14.3.2FlexArc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .428

14.3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .429

14.3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .435

14.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .436

443

8	3HAC032104-010 : C

RobotStudio

•RobotStudio Online

RobotStudio ( )

RobotStudio PLC

•Windows

•3D CAD



1.
2.		RobotStudio

3.I/ORAPID

4. 仿真程序

5.IRC5RobotStudio

6.I/O

3HAC032104-010 : C

7.RobotStudio

8. 选项

9.CAD

	10.


	11.





	12.Add-	PowerPac VisualStudio Tools for Application (VSTA)
	ins


	13.

14.Scree ScreenMaker ScreenMaker nMak


Product manualIRC5	3HAC021313-001
- IRC5 FlexPendant	3HAC16590-10
Technical reference manual - RAPID overview	3HAC16580-1
Technical reference manual - System Parameters	3HAC17076-1
Application manual - MultiMove	3HAC021272-001
Application manual - Conveyor Tracking	3HAC16587-1



10	3HAC032104-010 : C

ARobotStudio 2008,

RobotStudioOnline

BRobotStudio 5.12

•280

•175

•281

•55

•57

•59

•RTT IRBTx003 61

•IRBTx004 62

•40

•164

•279

•206

•360

CRobotStudio 5.13

•RobotStudio Online

•ScreenMaker ScreenMaker 298

•Smart 210

•237

•41

•273

•267

•337

•80

•174

3HAC032104-010 : C

, M2004

标准型还是选购型。

DVD ABB M2004

• 号

•RAPID RAPID

•RAPID Kernel: RAPID

涵盖一个或多个应用产品。

•I/O RAPID



12	3HAC032104-010 : C

, M2004

车间作业员、程序员和检修员。

•IRC5 and RobotStudio

•IRC5 FlexPendant

•RobotStudio

•RAPID

3HAC032104-010 : C

信息。

14	3HAC032104-010 : C

1.1.1.

1.1

1.1.1.

IRC5 10IRC5

IRC5


	ABB
	RAPID
	1 4

	9


FlexController	IRC5

IRC5




	“ ”

	“ ”
FlexPositioner

3HAC032104-010 : C

1.1.2. RobotWare

RobotWare 10IRC5

RobotWare

RobotStudio RobotWare


RobotWare	RobotWare RobotWare
	RobotWare
RobotWare DVD	RobotWare

RobotWare	RobotWare
	RobotStudio
	RobotWare
	RobotStudio RobotWare
	RobotWare PC
	RobotWare RobotWare
RobotWare	RobotWare RobotWare
	RobotWare
	RobotWare RobotWare
	IRC5 RobotWare
	•
	•

	•
	RobotWare
	RobotWare
	RobotStudio
RobotWare

	RobotWare RobotStudio PC

	RobotWare RobotStudio
RobotWare	RobotWare
	IRC5 RobotWare
	5.xx xx
	ABB RobotWare

	PC RobotWare

	RobotWare
	RobotWare
	RobotWare

16	3HAC032104-010 : C

1.1.3. RAPID

RAPID 10 IRC5

RAPID

RobotStudio RAPID

















(.mod)
(.sys)

(.pgf)	IRC5 RAPID (.mod)
	(.pgf)
	.pgf

3HAC032104-010 : C

1.1.4.

10IRC5





	ABB Robotics

	FlexController
	RobotWare PC

MultiMove


Frame

18	3HAC032104-010 : C

1.1.5.

RobotStudio

RobotStudio RAPID



	20

	TCP
	20

	22

robtarget

路径信息同步到与虚拟控制器后将转换为例行程序。

RAPID

3HAC032104-010 : C

1.1.6.

RobotStudio

位置。下面从层次结构的顶部开始介绍常用的坐标系。

的顶部。

MultiMove Independent

TCPTCP TCP tool0

TCP

20	3HAC032104-010 : C

1.1.6.

Wobj0 wobj0

工件坐标可以用于校准离线程序。如果固定装置/

coordinatedmotions

xx0500001519

UCSUCS

3HAC032104-010 : C

1.1.7.

WorkObject

xx0500002365

在目标中。

(0,0,0.0)，

默认配置。

行该路径时可能也会遇到问题。如果轴在线性移动期间移位幅度超过90

到达性。

22	3HAC032104-010 : C

1.1.7.

的编号从0 -1

IRB 140

[0 -1 2 1]

(0) 1 0 90

(-1) 4 0 -90

(2) 6 180 270

(1) x

ConfJ ConfL

配置。

但是最终无法伸展到目标点。

3HAC032104-010 : C

1.1.8. CAD

RobotStudio RobotStudio CAD RobotStudio CADRobotStudio

CAD RobotStudio

RobotStudio RobotStudioCAD

“ ” RobotStudio

线。

3D 3D

2D 3D2D 3D70

“ ”

RobotStudio

CAD

CAD RobotStudio67

CADRobotStudio CAD CAD 69

24	3HAC032104-010 : C

1.1.8. CAD

CAD

CAD RobotStudioCAD


Acis,	sat	No	Iges, Step, Vdafs
/ V6
R20
Iges,	igs, iges	Yes	Acis, Step, Vdafs
5.3
5.3
Step,	stp, step, p21	Yes	Acis, Step, Vdafs
AP203
AP214

AP214
Vdafs,	vda, vdafs	Yes	Acis, Iges, Step
2.0
2.0
Catia V4,	model, exp	Yes	Acis, Iges, Step,
4.1.9			Vdafs
4.2.4
Catia V5,	CATPart, CATProduct	Yes	Acis, Iges, Step,
R2-R19			Vdafs
Pro/Engineer,	prt, asm	Yes	Acis, Iges, Step,
16			Vdafs
Wildfire3
Inventor,	ipt	Yes	Acis, Iges, Step,
6 2010			Vdafs
Vrml	wrl, vrml,vrml1,	No	RsGfx
	vrml2
Jupiter, 6.4	jt	No	RsGfx
STL	stl	No	RsGfx
PLY	ply	No	RsGfx
3DStudio	3ds	No	RsGfx

CAD RobotStudio

型创建的路径和曲线将准确反映其粗细设置。

RobotStudio

RobotStudio 166

3HAC032104-010 : C

1.1.9. VSTA IDE

RobotStudio Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA)

(IDE) C# VB.Net

Add-ins VSTA VSTA

RobotStudio PowerPacsVisual Studio Tool for Applications 342

Add-ins

“Add-ins”


PowerPac	RobotStudio VSTA
	Add-in
VSTA	VSTA
VSTA
	VSTA

Add-In PowerPacsVSTA

26	3HAC032104-010 : C

1.2. RobotStudio

RobotStudio

RobotStudio PC RobotStudio

•RobotStudio

PowerPac CAD

•PowerPac

•CAD CAD RobotStudio

•RobotStudion

• 您不需要的机器人库文件和CAD

PC RobotStudio

1.DVD PC.

•DVD 5

•DVD 2

3.DVD :\launch.exe

D D:\launch.exe

5.DVD

6.DVD

7.RobotStudio

9.RobotWare

RobotWare

10.9 10

用的选项的安装。

11.TrackMotion file Setup.exe

12.RobotStudio

! RobotStudio 30 RobotStudio

3HAC032104-010 : C

1.2. RobotStudio

RobotStudio

RobotStudio RobotStudio RobotStudio

RobotStudio

RobotStudio 25 (xxxxx- xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).

30!

RobotStudio ABB

ABB

RobotStudio USBhttp://www.101.abb.com/manualactivation/

28	3HAC032104-010 : C

1.2. RobotStudio

使用下列步骤启动激活向导。

www.abb.com/robotics e- mail ABB

1.RobotStudio , RobotStudio

3.RobotStudio

RobotStudio

1.RobotStudio RobotStudio

3.RobotStudio

3HAC032104-010 : C

1.3.1.

1.3

1.3.1.

en0900000215


1		RobotStudio
		159
2
		“ ” 171
3		CAD
		“ ” 207

4
		“ ” 265
5		VC
		“ ” “ ”
		283
6
		“ ” “ ” 283
7	Add-ins	PowerPac VSTA
		“Add-in” 341

30	3HAC032104-010 : C

+ 416 hidden pages