Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [it]

Cat. No. I533-IT1-01

Serie Smartstep A

R7M-A_ (Servomotors)

R7D-AP_ (Servo Drivers)

Servomotors/Servodrivers

MANUALE PER L’UTENTE

Breve introduzione

2 Modelli e specifiche standard

3 Installazione e progettazione del sistema

4 Funzionamento

5 Soluzione dei problemi

Advanced Industrial Automation

Grazie per aver scelto questo prodotto della serie SMARTSTEP A. Un uso esatto ed adeguato del prodotto garantirà il funzionamento corretto del prodotto, ne allungherà la durata e preverrà allo stesso tempo eventuali incidenti.

Leggere attentamente e per intero il presente manuale, utilizzare e trattare il prodotto con la massima cura. Tenere sempre a portata di mano il presente manuale per poterlo consultare anche dopo averlo letto attentamente.

AVVISO

1.Questo manuale fornisce informazioni circa l’installazione, il cablaggio, l’impostazione dei selettori e la risoluzione dei problemi dei Servomotori e dei Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A. Per informazioni sulle procedure operative attuali usando la Console di Programmazione vedere il Manuale per l’Operatore per la serie SMARTSTEP A (I534).

2.Assicurarsi che il presente manuale venga consegnato all’utente finale insieme al prodotto.

3.Questo manuale è stato redatto con la massima cura; vi preghiamo tuttavia di rivolgervi all’ufficio di rappresentanza OMRON più vicino per segnalarne eventuali miglioramenti.

4.Partire dal presupposto che tutto quanto non è stato descritto in dettaglio nel presente manuale non è ottenibile.

5.Non fare allacciare, regolare o comandare il servomotore o il servoazionam. (dalla console di programmazione) da elettricisti non specializzati o altre persone non competenti.

6.Si raccomanda di inserire le seguenti avvertenze cautelative in tutti i manuali d’istruzione redatti per il sistema in cui verrà installato il prodotto.

•Norme cautelative relative ai pericoli causati da attrezzature ad alto voltaggio

•Norme cautelative riguardo i collegamenti del prodotto che non dovranno essere toccati anche dopo aver disinserito l’alimentazione di corrente (Questi collegamenti sono attivi anche quando la corrente è disinserita.)

7.Al fine di poter apportare costantemente migliorie al prodotto, le specifiche e le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso.

8.La rotazione in positivo e in negativo dei servomotori c.a. descritta in questo manuale viene definita, prendendo come punto di riferimento l’estremità dell’albero motore, come segue: la rotazione in senso antiorario è positiva e quella in senso orario è negativa.

9.Non eseguire test per verificare la tensione di resistenza o altri test megametrici sul prodotto. In caso contrario si potrebbero danneggiare i componenti interni.

10.IServomotori ed i servoazionamenti hanno un periodo di utilizzo definito. Fare in modo di avere sempre a portata di mano un prodotto di ricambio, verificare sempre l’idoneità dell’ambiente in cui viene utilizzato il prodotto ed evitare eventuali condizioni che potrebbero pregiudicarne il periodo d’utilizzo.

11.Non impostare valori per parametri non descritti in questo manuale. In caso contrario potrebbero verificarsi degli errori di funzionamento. Per eventuali domande rivolgersi al rappresentante della OMRON.

12.Prima di utilizzare il prodotto in condizioni non descritte nel manuale o di applicarlo a sistemi di controllo nucleare, sistemi ferroviari, sistemi per l’aviazione, veicoli, sistemi di combustione, apparecchiature medicali, macchine da luna park, apparecchiature di sicurezza e qualunque altro sistema, macchina o apparecchiatura, il cui utilizzo errato potrebbe avere un serio impatto sull'incolumità di persone o protezione di cose, rivolgersi al proprio rappresentante OMRON.

Da verificare prima di togliere l’imballaggio

1.Verificare i seguenti punti prima di liberare il prodotto dall’imballaggio:

•il prodotto consegnato corrisponde a quanto ordinato (p.e. numero di modello e specifiche esatti)?

•il prodotto è stato danneggiato durante la spedizione?

2.Verificare che siano stati consegnati i seguenti accessori.

•Precauzioni per la sicurezza

Non vengono forniti connettori e viti per il montaggio. Procurarseli separatamente.

Avvertenza:

I prodotti OMRON sono destinati all'uso da parte di un operatore qualificato e solo per gli scopi descritti in questo manuale.

In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare e classificare le norme cautelative. Attenersi sempre alle informazioni in esse contenute. La mancata osservanza di tali norme potrebbe causare danni a persone o proprietà.

!PERICOLO Indica una situazione di pericolo immediato che, se non evitata, può essere causa di lesioni gravi o mortali.

!AVVERTENZA Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di lesioni gravi o mortali.

!Attenzione Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di lesioni non gravi a persone o danni a cose.

Riferimenti ai prodotti OMRON

Tutti i nomi di prodotti OMRON sono scritti in maiuscolo nel presente manuale. Anche la parola "Modulo" viene utilizzata con l'iniziale maiuscola quando si riferisce a un prodotto OMRON, indipendentemente dal fatto che faccia o meno parte del nome proprio del prodotto.

L'abbreviazione "Ch", che compare su alcuni display e prodotti OMRON, spesso corrisponde a "parola", termine che viene abbreviato come "Par" nella documentazione.

L'abbreviazione ”PC” significa Programmable Controller (Controllore programmabile) ed è utilizzata esclusivamente con questo significato.

Supporti visivi

Nella colonna sinistra del manuale vengono riportate le seguenti intestazioni per facilitare l'individuazione dei diversi tipi di informazioni.

Nota Indica informazioni di particolare rilevanza per un efficiente e vantaggioso utilizzo del prodotto.

OMRON, 2001

Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa pubblicazione può essere riprodotta, memorizzata in un sistema, trasmessa in qualsivoglia formato o supporto, meccanico, elettronico, fotocopia, registrazione od altro senza il consenso scritto preventivo della OMRON.

Non viene assunta alcuna responsabilità derivante dall'uso delle informazioni contenute nel presente manuale. La OMRON cerca costantemente di migliorare la qualità dei propri prodotti, pertanto le informazioni contenute nel presente manuale possono essere soggette a modifica senza preavviso. Il presente manuale è stato redatto con la massima attenzione. Tuttavia la OMRON non assume alcuna responsabilità per eventuali errori od omissioni o qualsivoglia danno derivante dalle informazioni in esso contenute.

Note cautelative

Rispettare le seguenti avvertenze quando si usa il Servomotore e il Servoazionamento SMARTSTEP e tutti i dispositivi collegati o periferici.

In questo manuale, è possibile trovare delle illustrazioni del prodotto senza le coperture protettive per poter descrivere nel dettaglio i componenti del prodotto. Prima di utilizzare il prodotto accertarsi che tali coperture protettive non siano rimosse.

Quando si utilizza il prodotto dopo un lungo periodo di immagazzinaggio, contattare il proprio rappresentante OMRON.

!AVVERTENZA Allacciare sempre i connettori di massa a terra del Servoazionamento e del Servomotore a un punto di massa della categoria 3 (100 Ω o minore). Il collegamento ad una massa diversa dalla categoria 3 potrebbe provocare scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare le parti all'interno del Servoazionamento In caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non rimuovere la copertura frontale, le coperture dei morsetti, cavi o altri elementi opzionali quando l'alimentazione di corrente è attivata, In caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA L’installazione, il funzionamento, la manutenzione o l’ispezione devono essere eseguiti solo da personale autorizzato. In caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche o lesioni.

!AVVERTENZA Attendere almeno cinque minuti, dopo aver disattivato l’alimentazione di corrente, prima di procedere al cablaggio o ad un’ispezione. In caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non danneggiare, schiacciare, tendere o appoggiare oggetti pesanti sui cavi. In caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare le parti rotanti del Servomotore durante il funzionamento. Eventuali disattenzioni potrebbero essere causa di incidenti.

!AVVERTENZA Non modificare il prodotto, altrimenti potrebbero verificarsi incidenti o danni al prodotto stesso.

!AVVERTENZA Installare un dispositivo d’arresto sulla macchina per garantirne la sicurezza. Il freno di stazionamento non può essere considerato un dispositivo d’arresto a scopo di sicurezza.

!AVVERTENZA Installare un dispositivo esterno per l'arresto di emergenza che consenta di arrestare il funzionamento e interrompere l'alimentazione di corrente immediatamente. In caso contrario potrebbero verificarsi degli incidenti.

!AVVERTENZA Non avvicinarsi subito alla macchina dopo avere resettato un’interruzione momentanea di corrente, onde evitare un riavvio inatteso (prendere le misure necessarie atte a prevenire un riavvio inatteso). Eventuali disattenzioni potrebbero essere causa di incidenti.

!Attenzione Usare i Servomotori ed i Servoazionamenti in una combinazione specifica. In caso contrario si potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.

!Attenzione Non immagazzinare o installare il prodotto nei seguenti luoghi. In caso contrario si potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.

•Luoghi esposti alla luce diretta del sole.

•Luoghi soggetti a temperature o livelli di umidità al di fuori della gamma di valori riportata nelle specifiche.

•Luoghi in cui può formarsi della condensa a causa di escursioni termiche eccessive.

•Luoghi soggetti a gas corrosivi o infiammabili.

•Luoghi soggetti a polvere (in particolare polvere di ferro) o agenti salini.

•Luoghi soggetti a scosse o vibrazioni.

•Luoghi esposti ad acqua, olio o agenti chimici.

!Attenzione Non toccare il radiatore del Servoazionamento, la resistenza di rigenerazione del Servoazionamento o il Servomotore durante l’alimentazione di corrente o subito dopo averla sospesa. In caso contrario ci si potrebbe scottare venendo a contatto con la superficie surriscaldata.

Precauzioni per l’immagazzinaggio ed il trasporto

!Attenzione Non trasportare il prodotto tenendolo per il cavo o l’albero motore per evitare lesioni o malfunzionamenti.

!Attenzione Non applicare un carico superiore a quello indicato sul prodotto per evitare lesioni o malfunzionamenti.

Precauzioni per l'installazione e il cablaggio

!Attenzione Non calpestare o appoggiare oggetti pesanti sul prodotto. Eventuali disattenzioni potrebbero essere causa di incidenti.

!Attenzione Non coprire le porte di entrata ed uscita ed evitare che corpi estranei entrino nel prodotto per evitare lo scoppio di un incendio.

!Attenzione Accertarsi di aver collegato il prodotto in senso corretto per evitare eventuali malfunzionamenti.

!Attenzione Mantenere le distanze specificate tra il Servoazionamento ed il pannello di comando o da altri dispositivi per evitare lo scoppio di un incendio o malfunzionamenti.

!Attenzione Evitare urti violenti. In caso contrario potrebbero verificarsi dei malfunzionamenti.

!Attenzione Assicurarsi di aver effettuato un cablaggio sicuro e corretto per evitare lo scoppio di un incendio o malfunzionamenti.

!Attenzione Accertarsi che tutte le viti di montaggio, le viti dei morsetti e le viti dei connettori dei cavi siano strette alla coppia specificata nei relativi manuali. Se la coppia non è quella corretta, si potrebbero verificare errori di funzionamento.

!Attenzione Per il cablaggio utilizzare dei collegamenti crimp. Non collegare direttamente ai connettori fili scoperti intrecciati. Il collegamento di fili scoperti intrecciati potrebbe essere causa di bruciature.

!Attenzione Applicare sempre le tensioni di alimentazione specificate nei manuali per l’utente. Una tensione errata potrebbe provocare malfunzionamenti o bruciature.

!Attenzione Prevedere misure adeguate per essere certi che l'alimentazione sia sempre della tensione e frequenza nominali corrette. In particolare, fare molta attenzione in luoghi dove l'alimentazione è instabile. Un'alimentazione di corrente errata può provocare malfunzionamenti.

!Attenzione Installare degli interruttori esterni od altri dispositivi di sicurezza per evitare cortocircuiti nel cablaggio esterno. Misure di sicurezza contro i cortocircuiti insufficienti potrebbero essere causa di bruciature.

!Attenzione Prendere misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi di seguito riportati. In caso contrario potrebbero verificarsi danni al prodotto.

•Luoghi in cui è presente elettricità statica o altre forme di disturbo.

•Luoghi soggetti a forti campi magnetici o elettromagnetici.

•Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.

•Luoghi prossimi a linee elettriche.

Precauzioni per il funzionamento e le regolazioni

!Attenzione Prima di eseguire le operazioni di collaudo accertarsi che non possano causare problemi al sistema. In caso contrario potrebbero verificarsi danni all’apparecchio.

!Attenzione Verificare gli ultimi parametri impostati ed il funzionamento degli interruttori prima di utilizzarli. In caso contrario potrebbero verificarsi danni all’apparecchio.

!Attenzione Non effettuare regolazioni estreme o cambi d’impostazione per evitare di prendere scosse elettriche.

!Attenzione Separare il Servomotore dalla macchina, verificarne il funzionamento corretto e poi collegarlo alla macchina. In caso contrario si potrebbero verificare incidenti.

!Attenzione Quando scatta un allarme, rimuoverne la causa, resettare l’allarme dopo aver confermato la sicurezza e quindi riprendere il funzionamento. In caso contrario potrebbero verificarsi degli incidenti.

!Attenzione Non usare il freno incorporato del Servomotore per operazioni di frenata normali. In caso contrario potrebbero verificarsi dei malfunzionamenti.

Precauzioni per la manutenzione e l'ispezione

!AVVERTENZA Non tentare di smontare, riparare o modificare alcun Modulo, in quanto si potrebbero verificare malfunzionamenti, incendi o scosse elettriche.

!Attenzione Rimettere in funzione solo dopo aver trasferito nel nuovo Modulo il contenuto dei dati necessari al funzionamento. Disattendere questa precauzione potrebbe provocare risultati imprevisti.

Etichette d’avviso

Sul prodotto si trovano delle etichette d’avviso così come illustrato in figura. Seguire le istruzioni indicate.

Etichetta di avvertenza

Esempio da R7D-AP01L

Esempio da R7D-AP01L

			Sommario
	Capitolo 1. Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			1-1
1-1			Caratteristiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-2
1-2			Configurazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-4
1-3			Descrizione Servoazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-5
1-4			Standard applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-6
1-5			Diagrammi di sistema a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-7
	Capitolo 2. Modelli e specifiche standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			2-1
2-1			Modelli standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-2
2-2			Dimensioni esterne per montaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-5
2-3			Specifiche Servoazionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-16
2-4			Specifiche Servomotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-30
2-5			Specifiche rapporto di riduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-38
2-6			Specifiche dei cavi e dei connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-42
2-7			Specifiche delle morsettiere per il Servoazionamento e dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-52
2-8			Specifiche della Console di Programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-83
2-9			Specifiche resistenza di rigenerazione esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-85
2-10			Reattanze c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-86
	Capitolo 3. Installazione e progettazione del sistema . . . . . . . . . . . .			3-1
3-1			Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	3-3
3-2			Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	3-8
3-3			Assorbimento dell'energia di rigenerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	3-36
	Capitolo 4. Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			4-1
4-1			Procedura di funzionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-3
4-2			Regolazione degli interruttori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-4
4-3			Preparativi per il funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-7
4-4			Test di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-9
4-5			Regolazione del guadagno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-11
4-6			Parametri utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-15
4-7			Funzioni operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-26
	Capitolo 5. Soluzione dei problemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			5-1
5-1			Contromisure appropriate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-2
5-2			Allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-5
5-3			Soluzione dei problemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-7
5-4			Caratteristiche di sovraccarico (caratteristiche termiche elettroniche). . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-15
5-5			Manutenzione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-16
	Capitolo 6. Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			6-1
6-1			Esempi di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	6-2
	Storico delle revisioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			R-1

Capitolo 1

Introduzione

1-1 Caratteristiche

1-2 Configurazione del sistema

1-3 Descrizione Servoazionamento

1-4 Standard applicabili

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi

Introduzione	Capitolo 1

1-1 Caratteristiche

I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A sono stati concepiti come Controllori di Posizione del tipo a treno di impulsi per sostituire i motori passo a passo in sistemi di posizionamento semplice. I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A uniscono la facilità d’uso dei motori passo a passo ad un posizionamento più performante, dovuto ad una velocità ed a un momento di coppia elevati, ad una maggiore affidabilità, senza che questo vada a scapito dell’accuratezza di posizionamento anche durante cambiamenti di carico improvvisi e ad altre caratteristiche avanzate.

■ Maggiore velocità di risposta e di rotazione

I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A hanno le stesse caratteristiche di velocità e di momento di coppia elevati della serie Omnuc W, caratteristiche che non possono essere raggiunte con i motori passo a passo. I Servomotori della serie SMARTSTEP A offrono velocità di rotazione fino a 4.500 giri/min con possibilità di funzionamento costante a questa velocità. Una coppia in uscita per 1 s fino a circa il 300% della coppia nominale consente un posizionamento medio e lungo ancora più veloce.

■ Accuratezza costante

La risoluzione di 2.000 impulsi/rotazione degli encoder consente di controllare il feedback ottenendo così un funzionamento in continuo senza perdere l’accuratezza del posizionamento anche in caso di cambiamenti improvvisi di carico, accelerazioni o decelerazioni improvvise.

■ Impostazione con i selettori sul pannello frontale del Servoazionamento

Le serie SMARTSTEP A possono essere fatte funzionare immediatamente senza lunghe impostazioni di parametri. Gli interruttori rotativi sul pannello frontale dei Servoazionamenti della serie A consentono una più facile modifica delle funzioni e delle impostazioni di risoluzione.

●Impostazioni della risoluzione

Èpossibile selezionare la risoluzione dei Servomotori della serie SMARTSTEP A tra i quattro livelli

di seguito riportati:

500 impulsi/rotazione (0.72° /passo); 1,000 impulsi/rotazione (0.36° /passo) (default setting); 5,000 impulsi/rotazione (0.072° /passo); oppure 10,000 impulsi/rotazione (0.036° /passo)

●Regolazione inserimento impulsi di comando

La regolazione di inserimento degli impulsi di comando della serie SMARTSTEP A può essere commutata tra il metodo CW/CCW e il metodo SIGN/PULS per adattarla facilmente alle specifiche d’uscita del Modulo di Controllo della Posizione.

● Regolazione freno dinamico

I Servomotori della serie SMARTSTEP A possono decelerare forzatamente sino all’arresto in caso di RUN OFF o quando scatta un allarme

1-2

Introduzione

Capitolo 1

● Impostazione guadagno

Un interruttore rotante speciale sui Servoazionamenti della serie SMARTSTEP consente di impostare facilmente il guadagno. L’autotuning online può essere attivato anche con un dip-switch e la velocità di risposta può essere adattata facilmente all’apparecchiatura da usare.

Nota L’uso di una Console di Programmazione o di un personal computer consente di attivare il funzionamento con le impostazioni dei parametri.

■ Servomotori di tipo cilindrico o piatto

La serie SMARTSTEP A offre oltre ai Servomotori di tipo cilindrico flangiati dei Servomotori di tipo cubico con una lunghezza complessiva inferiore. Le misure di profondità dei Servomotori di tipo cubico si avvicinano approssimativamente a quelle dei motori passo a passo con la stessa capacità d’uscita. Il Servomotori possono essere scelti in base alle dimensioni rendendo così le apparecchiature più compatte.

■ Un’ampia scelta di Strumenti di programmazione

Sono disponibili Console di Programmazione speciali della serie SMARTSTEP A e software di monitoraggio su personal computer. Il software di monitoraggio speciale consente di eseguire l’impostazione dei parametri, di visualizzare a monitor velocità e corrente, di visualizzare la forma d’onda di velocità e corrente, di visualizzare a monitor I/O, di effettuare l’autotuning, di operare ad intermittenza ed altre operazioni a computer. È anche possibile eseguire comunicazioni ad asse multipla che impostano i parametri e le operazioni a monitor per Servoazionamenti multipli. Per ulteriori dettagli vedere Software di Monitoraggio su Personal Computer di Servoazionamenti (CD-ROM) per Windows 95/98, Versione 2.0 (WMON Win Ver.2.0)

1-3

Introduzione	Capitolo 1

1-2 Configurazione del sistema

SYSMAC + Posizione unità di contatto con uscita a treno d’impulsi

SYSMAC CJ/CS/C/CV Controllore programmabile

NC413
	MACHINE
	No.
CN1	CN2

Treno di impulsi

Posizione Unità di controllo CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433 CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 C200HW-NC113/213/413 C500-NC113/211

SYSMAC Controllori programmabili con uscite ad impulsi collegate

SYSMAC CPM2A	SYSMAC CPM2C
PA203
POWER
	/

SYSMAC CQM1H

Posizionatore ad un solo albero con uscita a treno d'impulsi

MS					OPEN
NS	13F88M-		No.	OPEN	LINE
M0			DRT141	LINE	CW
	AXIS
M1		POSITIONER		CCW

M2									ALARM
2	3						M2		LS
	4	NA			M1			SOFT		LIMIT
9				M0						NG
78		×10							SRHALM
2	3							ORG
	4							ENCODER
9									STOP
87		×1						DRIVER		ALM
1		DR0							OTHER
3 2 ↓ON
		DR1				)
		L/R	(R	ED :				COMMUNICATION
						ITC	H		SPEED
				DIP	SW	DR1			250kbps
				DR0		OF			500kbps
				OFF		OFF			−	EM	OTE
				ON		ON			CAL/R
				OFF		ON		LO		MODE
				ON	SWITCH			REMOTEMODE
				DIP	L/R			LOCAL
					OFF
					ON

I/O

Posizionatore ad un solo albero 3F88M-DRT141 per DeviceNet

B.B	INP TGON REF POWER
	VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

RESET

JOG

DATA

RUN

READ WRITE

DRIVER

PR

PR

DRIVER

Console di programmazione R7A-PR02A (può essere tenuta in mano)

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@

Servoazionamento

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@

Servomotore

1-4

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Introduzione				Capitolo 1
1-4	Standard applicabili
■ Direttive CE
Direttive CE		Prodotto	Standard applicabili	Commenti
Direttive sulle		Servoazionamenti c.a.	EN50178	Requisiti di sicurezza per apparec-
apparecchia-				chiature elettriche di misurazione,
ture a bassa				controllo e ricerca.
tensione
		Servomotori c.a.	IEC60034-1, -5, -8, -9	Apparecchiature elettriche rotanti
			EN60034-1, -9
Direttive EMC		Servoazionamenti c.a.	EN 55011 classe A gruppo 1	Interferenza wireless e metodi di
		e servomotori c.a.		misurazione per dispositivi di radio-
				frequenza per l’industria e applica-
				zioni medico-scientifiche.
			EN61000-6-2	Compatibilità elettromagnetica e
				standard di immunità per ambienti
				industriali

Nota Le installazioni devono essere effettuate alle condizioni stabilite in 3-2-5 Cablaggi EMC per essere conformi alle direttive EMC.

■ Standard UL e cUL

Standard	Prodotto	Standard applicabili		N. file	Commenti
UL	Servoazionamenti c.a.	UL508C		E179149	Apparecchi di conversione
					potenza
	Servomotori c.a.	UL1004		E179189	Motori elettrici
cUL	Servoazionamenti c.a.	cUL C22.2	Nr. 14	E179149	Dispositivi di controllo
					industriale
	Servomotori c.a.	cUL C22.2	Nr. 100	E179189	Motori e generatori

1-6

Introduzione

Capitolo 1

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi

■200 V C.A. R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H 100 V AC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Servoazionamento c.a.
1	B1	B2

2

Servomotore c.a.

Fusibile

P1

P2

U

U

CHARGE

R

V

L1

+

V

W

M

T

−

W

L2

(vedere nota).

N1

N2

Protezione da sovra-

Guida

Rilevamento

Guida

corrente guida gate

CN2

relè

tensione

gate

Interfaccia

A

Rilevamento

tensione

L1C

Rilevamento

+

±5 V

ASIC

corrente

+

Generazione

−

−

Conversione

+16,5 V

PWM

L2C

CC/CC

+5 V

Amp corrente

Elaborazione

CN1

digitale

segnale

±15 V

encoder

Elaborazione

Ingresso impulsi

impulso di

+5 V

comando

di comando

POWER

Elaborazione

Controllo

Conversione

comando

posizione

tensione

corrente

0 V

analogica

Controllo

velocità

Aree visualizzazione/impostazioni

Porta seriale

CPU

I/O

Controllo I/O

RS422

CN4		CN3
Uscita monitoraggio		Console di programmazione/
analogico		computer

Nota Solo su R7D-AP04H/AP04L.

1-7

	Introduzione			Capitolo 1
	■ 200 V C.A. R7D-AP08H
	Servoazionamento c.a.
	B1	B2	B3	Ventila-
				tore
	1
				±12 V

2					Servomotore c.a.
P		P	U	U
Fusibile	CHARGE			V
R			V
L1	+			W	M
S	-		W
L2

		T	N
	L3		N

					Rilevamento	Guida	Protezione da sovra-			CN2
				Guida			corrente guida gate		Termi-
				relè	tensione	gate
									store
										A
							Interfaccia
	Rilevamento
	tensione
									Rilevamento
L1C									corrente
	~	+	+		±5 V		Generazione		ASIC
				Con-	+16,5 V		PWM
		-	-
	~			versione						CN1
L2C				CC/CC	+5 V			Elaborazione
							Amp corrente
					±15 V		digitale	segnale
								encoder

Elaborazione

Ingresso

+5 V

impulso

di comando

impulsi di comando

POWER

Conversione

Elaborazione

Controllo

tensione

comando

posizione

corrente

0 V

analogica

Controllo

velocità

Aree visualizzazione/impostazioni

Porta seriale

CPU

I/O

Controllo I/O

RS422

CN4

CN3

Uscita monitoraggio

Console di programmazione/

analogico

computer

1-8

2

Capitolo 2

Modelli e specifiche standard

2-1 Modelli standard

2-2 Dimensioni esterne per montaggio

2-3 Specifiche Servoazionamento

2-4 Specifiche Servomotore

2-5 Specifiche rapporto di riduzione

2-6 Specifiche dei cavi e dei connettori

2-7 Specifiche delle morsettiere per il Servoazionamento e dei cavi

2-8 Specifiche della Console di Programmazione

2-9 Specifiche resistenza di rigenerazione esterna

2-10 Reattanze c.c.

	Modelli e specifiche standard	Capitolo 2

2-1 Modelli standard

■ Servomotori

●Servomotori di tipo cilindrico da 3.000 giri/min

	Specifiche		Modello
Senza	Albero in linea	30 W	R7M-A03030
freno	senza chiavetta
		50 W	R7M-A05030
		100 W	R7M-A10030
		200 W	R7M-A20030
		400 W	R7M-A40030
		750 W	R7M-A75030
	Albero in linea	30 W	R7M-A03030-S1
	con chiavetta
		50 W	R7M-A05030-S1
		100 W	R7M-A10030-S1
		200 W	R7M-A20030-S1
		400 W	R7M-A40030-S1
		750 W	R7M-A75030-S1
Con freno	Albero in linea	30 W	R7M-A03030-B
	senza chiavetta
		50 W	R7M-A05030-B
		100 W	R7M-A10030-B
		200 W	R7M-A20030-B
		400 W	R7M-A40030-B
		750 W	R7M-A75030-B
	Albero in linea	30 W	R7M-A03030-BS1
	con chiavetta
		50 W	R7M-A05030-BS1
		100 W	R7M-A10030-BS1
		200 W	R7M-A20030-BS1
		400 W	R7M-A40030-BS1
		750 W	R7M-A75030-BS1

●Servomotori di tipo cubico da 3.000 giri/min

	Specifiche		Modello
Senza	Albero in linea	100 W	R7M-AP10030
freno	senza chiavetta
		200 W	R7M-AP20030
		400 W	R7M-AP40030
		750 W	R7M-AP75030
	Albero in linea	100 W	R7M-AP10030-S1
	con chiavetta
		200 W	R7M-AP10030-S1
		400 W	R7M-AP40030-S1
		750 W	R7M-AP75030-S1
Con freno	Albero in linea	100 W	R7M-AP10030-B
	senza chiavetta
		200 W	R7M-AP20030-B
		400 W	R7M-AP40030-B
		750 W	R7M-AP75030-B
	Albero in linea	100 W	R7M-AP10030-BS1
	con chiavetta
		200 W	R7M-AP20030-BS1
		400 W	R7M-AP40030-BS1
		750 W	R7M-AP75030-BS1

■ Servoazionamenti

	Specifiche		Modello
	Monofase	30 W	R7D-APA3L
	100 V c.a.
		50 W	R7D-APA5L
		100 W	R7D-AP01L
		200 W	R7D-AP02L
		400 W	R7D-AP04L
	Monofase	30 W	R7D-APA3H
	200 V c.a.
		50 W	R7D-APA5H
		100 W	R7D-AP01H
		200 W	R7D-AP02H
		400 W	R7D-AP04H
		750 W	R7D-AP08H

2-2

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

■ Servomotore con riduttore (albero con chiavetta)

●Per Servomotori di tipo cilindrico (gioco meccanico = 3′ max.)

	Specifiche		Modello
Servomotore		Rapporto di riduzione
50 W		1/5	R7G-VRSFPB05B50
		1/9	R7G-VRSFPB09B50
		1/15	R7G-VRSFPB15B50
		1/25	R7G-VRSFPB25B50
100 W		1/5	R7G-VRSFPB05B100
		1/9	R7G-VRSFPB09B100
		1/15	R7G-VRSFPB15B100
		1/25	R7G-VRSFPB25B100
200 W		1/5	R7G-VRSFPB05B200
		1/9	R7G-VRSFPB09C400
		1/15	R7G-VRSFPB09B100
		1/25	R7G-VRSFPB25C200
400 W		1/5	R7G-VRSFPB05C400
		1/9	R7G-VRSFPB09C400
		1/15	R7G-VRSFPB09B100
		1/25	R7G-VRSFPB25D400
750 W		1/5	R7G-VRSFPB05C750
		1/9	R7G-VRSFPB09D750
		1/15	R7G-VRSFPB15D750
		1/25	R7G-VRSFPB25E750

●Per Servomotori di tipo cilindrico (gioco meccanico = 45′ max.)

	Specifiche	Modello
Servomotore	Rapporto di riduzione
50 W	1/5	R7G-RGSF05B50
	1/9	R7G-RGSF09B50
	1/15	R7G-RGSF15B50
	1/25	R7G-RGSF25B50
100 W	1/5	R7G-RGSF05B100
	1/9	R7G-RGSF09B100
	1/15	R7G-RGSF15B100
	1/25	R7G-RGSF25B100
200 W	1/5	R7G-RGSF05B200
	1/9	R7G-RGSF09C400
	1/15	R7G-RGSF15C400
	1/25	R7G-RGSF25C400
400 W	1/5	R7G-RGSF05C400
	1/9	R7G-RGSF09C400
	1/15	R7G-RGSF15C400
	1/25	R7G-RGSF25C400
750 W	1/5	R7G-RGSF05C750
	1/9	R7G-RGSF09C750
	1/15	R7G-RGSF15C750
	1/25	R7G-RGSF25C750

Note Non vi sono riduttori per i servomotori 30-W.

Note Non vi sono riduttori per i servo-motori 30-W.

●Per Servomotori di tipo cubico (gioco meccanico = 3′ max.)

Specifiche		Modello
Servomotore	Rapporto di
	riduzione
100 W	1/5	R7G-VRSFPB05B100P
	1/9	R7G-VRSFPB09B100P
	1/15	R7G-VRSFPB15B100P
	1/25	R7G-VRSFPB25C100P
200 W	1/5	R7G-VRSFPB05B200P
	1/9	R7G-VRSFPB09C400P
	1/15	R7G-VRSFPB15C400P
	1/25	R7G-VRSFPB25C200P
400 W	1/5	R7G-VRSFPB05C400P
	1/9	R7G-VRSFPB09C400P
	1/15	R7G-VRSFPB15C400P
	1/25	R7G-VRSFPB25D400P
750 W	1/5	R7G-VRSFPB05C750P
	1/9	R7G-VRSFPB09D750P
	1/15	R7G-VRSFPB15D750P
	1/25	R7G-VRSFPB25E750P

●Per Servomotori di tipo cubico (gioco meccanico = 45′ max.)

	Specifiche		Modello
Servomotore		Rapporto di riduzione
100 W		1/5	R7G-RGSF05B100P
		1/9	R7G-RGSF09B100P
		1/15	R7G-RGSF15B100P
		1/25	R7G-RGSF25B100P
200 W		1/5	R7G-RGSF05B200P
		1/9	R7G-RGSF09C400P
		1/15	R7G-RGSF15C400P
		1/25	R7G-RGSF25C400P
400 W		1/5	R7G-RGSF05C400P
		1/9	R7G-RGSF09C400P
		1/15	R7G-RGSF15C400P
		1/25	R7G-RGSF25C400P
750 W		1/5	R7G-RGSF05C750P
		1/9	R7G-RGSF09C750P
		1/15	R7G-RGSF15C750P
		1/25	R7G-RGSF25C750P

2-3

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

■ Unità morsettiere per CN1

	Specifiche			Modello
Morset-	Per CS1W-NC113/133			XW2B-20J6-1B
tiera	CJ1W-NC113/133
	C200HW-NC113
	C200H-NC112
	3F88M-DRT141
	(Nessuna comunicazione
	supportata)
	Per CS1W-NC213/233/413/433			XW2B-40J6-2B
	CJ1W-NC213/233/413/433
	C200HW-NC213/413
	C500-NC113/211
	C200H-NC211
	(Nessuna comunicazione
	supportata)
	Per CS1W-HCP22			XW2B-20J6-3B
	CQM1H-PLB21
	CQM1-CPU43-V1
	(Nessuna comunicazione
	supportata)
	Per CS1W-NC213/233/413/433			XW2B-40J6-4A
	CJ1W-NC213/233/413/433
	(Comunicazioni supportate)
Cavo Ser-	Nessuna comunica-		1 m	XW2Z-100J-B5
voaziona-	zione supportata
			2 m	XW2Z-200J-B5
mento
	Comunicazioni		1 m	XW2Z-100J-B7
	supportate.
			2 m	XW2Z-200J-B7
Cavo Posi-	Per CQM1H-PLB21,		0,5 m	XW2Z-050J-A3
zione	CQM1-CPU43-V1
			1 m	XW2Z-100J-A3
Unità di
controllo	Per C200H-NC112		0,5 m	XW2Z-050J-A4
			1 m	XW2Z-100J-A4
	Per C200H-NC211,		0,5 m	XW2Z-050J-A5
	C500-NC113/211
			1 m	XW2Z-100J-A5
	Per CS1W-NC113,		0,5 m	XW2Z-050J-A8
	C200HW-NC113
			1 m	XW2Z-100J-A8
	Per CS1W-NC213/413,		0,5 m	XW2Z-050J-A9
	C200HW-NC213/413
			1 m	XW2Z-100J-A9
	Per CS1W-NC133		0,5 m	XW2Z-050J-A12
			1 m	XW2Z-100J-A12
	Per CS1W-NC233/433		0,5 m	XW2Z-050J-A13
			1 m	XW2Z-100J-A13
	Per CJ1W-NC113		0,5 m	XW2Z-050J-A16
			1 m	XW2Z-100J-A16
	Per CJ1W-NC213/413		0,5 m	XW2Z-050J-A17
			1 m	XW2Z-100J-A17
	Per CJ1W-NC133		0,5 m	XW2Z-050J-A20
			1 m	XW2Z-100J-A20
	Per CJ1W-NC233/433		0,5 m	XW2Z-050J-A21
			1 m	XW2Z-100J-A21
	Per CS1W-HCP22		0,5 m	XW2Z-050J-A22
	(1 asse)
			1 m	XW2Z-100J-A22
	Per CS1W-HCP22		0,5 m	XW2Z-050J-A23
	(2 assi)
			1 m	XW2Z-100J-A23
	Per 3F88M-DRT141		0,5 m	XW2Z-050J-A25
			1 m	XW2Z-100J-A25

■ Cavo di comando per CN1

	Specifiche		Modello
	Cavo di comando multiuso	1 m	R88A-CPU001S
	(con connettore ad una estre-
		2 m	R88A-CPU002S
	mità)
	Cavo blocco connettori	1 m	R88A-CTU001N
		2 m	R88A-CTU002N
	Blocchi connettori		XW2B-40F5-P

■ Cavo Servomotore

	Specifiche		Modello
	Per Servomotori senza	3 m	R7A-CEA003S
	freno (tutti i tipi)
		5 m	R7A-CEA005S
		10 m	R7A-CEA010S
		15 m	R7A-CEA015S
		20 m	R7A-CEA020S
	Per Servomotori con	3 m	R7A-CEA003B
	freno (tutti i tipi)
		5 m	R7A-CEA005S
		10 m	R7A-CEA010B
		15 m	R7A-CEA015B
		20 m	R7A-CEA020B

■ Connettori cavi periferici

Specifiche			Modello
Cavo monitor analogico (CN4)		1 m	R88A-CMW001S
Cavo monitor computer (CN3)	DOS	2 m	R7A-CCA002P2
	PC98	2 m	R7A-CCA002P3
Connettore di comando I/O (CN1)			R88A-CNU01C
Connettore encoder (CN2)			R7A-CNA01R
Connettore encoder (estremità Servomotore)			R7A-CNA02R

■ Console di programmazione

Specifiche	Modello
Da tenere in mano (con cavo da 1 m)	R7A-PR02A

■ Resistenze di rigenerazione esterne

	Specifiche		Modello
Resistenza		220 W 47 Ω	R88A-RR22047S

■ Reattori c.c.

Specifiche	Modello
Per R7D-APA3L/APA5L/APA01L	R88A-PX5063
Per R7D-AP02L	R88A-PX5062
Per R7D-AP04L	R88A-PX5061
Per R7D-APA3H/APA5H/AP01H	R88A-PX5071
Per R7D-AP02H	R88A-PX5070
Per R7D-AP04H	R88A-PX5069
Per R7D-AP08H	R88A-PX5061

■ Staffe pannello frontale

Specifiche	Modello
Per le serie SMARTSTEP A	R88A-TK01W

2-4

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-2 Dimensioni esterne per montaggio

2-2-1 Servoazionamenti

■Monofase 100 V c.a. R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (da 30 W a 200 W) monofase 200 V c.a. R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (da 30 W a 200 W)

● Montaggio a parete

Dimensioni esterne

Dimensioni di installazione

5,5

160

160

149,5±0,5

Due, M4

55

(5)

(75)130

5

55

17

● Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

Dimensioni esterne

								diametro 5			24,5
7,5		52						1,5			2

195	180

(7,5)	5
	32,5
42	11,5

Dimensioni di installazione

	7,5	Due, M4
		6
		10
195	180±0,5	(168)

(7,5) 6

2-5

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

■Monofase 100 V c.a. R7D-AP04L (400 W) monofase 200 V c.a. R7D-AP04H (400 W)

● Montaggio a parete

Dimensioni esterne

Dimensioni di installazione

	5,5	diametro	5		5,5
160	149,5			160	149,5±0,5
	(5)	5			(5)
		12	(75)	130
		75

Due, M4

12

75

17

● Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

Dimensioni esterne
		diametro 5	24,5
7,5	52	1,5	2

195	180

(7,5)	5
	32,5
42	11,5

Dimensioni di installazione

	7,5	Due, M4
		6
		10
195	180±0,5	(168)

(7,5) 6

2-6

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

■ Monofase/trifase 200 V c.a. R7D-AP08H (750 W)

● Montaggio a parete

Dimensioni esterne

Dimensioni di installazione

	5,5	diametro	5	5,5
160	149,5		160	149,5±0,5
	(5)	90		(5)

(75)

180

Due, M4

27

90

17

● Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

Dimensioni esterne

		diametro 5		24,5
7,5	52	12,5		2

195	180

(7,5)					5
							43,5
	42						22,5

Dimensioni di installazione

	7,5	Due, M4
		6
		10
195	180±0,5	(168)

(7,5) 6

2-7

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-2-2 Console di Programmazione

■ Console di programmazione R7A-PR02A da tenere in mano

17 0,8

70

1,5

120

1000

B.B	INP TGON REF POWER
	VCMP

R7A–PR02A CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE

SCROLL MODE/SET

RESET

JOG

DATA

RUN

READ WRITE

DRIVER

PR

PR

DRIVER

diametro 4,8

42

6

diametro 13,2

2-8

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-2-3 Servomotori

■ Servomotori di tipo cilindrico senza freno

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

300±30

diametro 6

diametro 7

19,5	20	300±30			21,5	5
9,5				Due, diametro 4,3			Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)
		diametroS	30h7diametro	diametro					h
	11				46	40		b
							14		t1
	5	2,5			40
	LL	25
Modello						Dimensioni (mm)
		LL			S		b	h	t1
R7M-A03030-@		69,5		6h6		2	2		1.2
R7M-A05030-@		77		6h6		2	2		1,2
R7M-A10030-@		94.5		8h6		3	3		1,8
■ Servomotori di tipo cilindrico con freno

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

300±30

diametro 6

diametro 7

300±30

19,5	27
9,5

11	diametro S	30h7
		diametro
5	2,5
LL	25

	21,5	5
Due, diametro 4,3		Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)
diametro			h
	46		b
		40
		14	t1
		40

Modello			Dimensioni (mm)
	LL	S	b	h	t1
R7M-A03030-B@	101	6h6	2	2	1,2
R7M-A05030-B@	108,5	6h6	2	2	1,2
R7M-A10030-B@	135	8h6	3	3	1,8

2-9

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

■ Servomotori di tipo cilindrico senza freno

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

diametro 6

diametro 7

13

20 9

11

LL

300±30

Dimensioni della sezione di uscita dei servomotori da 750 W

300±30

21,5

Quattro, diametro Z

2

	S		diametro
	diametro
		diametro D2	D1
G	3
	LR

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

C	5			5

C	QK	3

Modello						Dimensioni (mm)
	LL	LR		C		D1	D2	G	Z	S	QK
R7M-A20030-@	96,5	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A40030-@	124,5	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A75030-@	145	40	80		90		70h7	8	7	16h6	30

■ Servomotori di tipo cilindrico con freno

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

300±30

Dimensioni della sezione di uscita dei

	dia-		servomotori da 750 W
	metro 6	diametro 7
	13	27	300±30
			21,5
	9		Quattro, diametro Z

							2
11	S		diametro
	diametro	D2diametro		D1		C	5
						Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)
							5
G	3				C	QK	3
LL	LR

Modello						Dimensioni (mm)
	LL	LR		C		D1	D2	G	Z	S	QK
R7M-A20030-B@	136	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A40030-B@	164	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A75030-B@	189,5	40	80		90		70h7	8	7	16h6	30

2-10

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

■ Servomotori di tipo cubico senza freno

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

	diametro 6	300±30
	7
13	diametro
		300±30
	A2
A1	A5

	F
LL	G
	LR

diametro S

diametro D2

A3

A4

	diametro	Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)
		D1	h
			b
		C
		QK	t1

C	Quattro, diametro Z

Modello								Dimensioni (mm)
		Dimensioni Servomotore base									Con chiave				Dimensioni uscita cavo
											(dimensioni
										estremità albero)
	LL	LR	C	D1	D2	F	G	Z	S	QK		b	h	t1	A1	A2	A3	A4	A5
R7M-AP10030-@	62	25	60	70	50h7	3	6	5,5	8h6	14		3	3	1,8	9	18	25	21	14
R7M-AP20030-@	67	30	80	90	70h7	3	8	7	14h6	16		5	5	3
R7M-AP40030-@	87
R7M-AP75030-@	86,5	40	120	145	110h7	3,5	10	10	16h6	22		5	5	3		28		38	19

■ Servomotori di tipo cubico con freno

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

diametro 6

diametro 7

13 A2

A1

A5

G

LL

300±30

300±30

F

LR

diametro S

diametro D2

A3

A4

diametro	Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)
		h
D1
		b
	C
	QK	t1

C	Quattro, diametro Z

Modello								Dimensioni (mm)
		Dimensioni Servomotore base									Con chiave				Dimensioni uscita cavo
										(dimensioni
										estremità albero)
	LL	LR	C	D1	D2	F	G	Z	S	QK		b	h	t1	A1	A2	A3	A4	A5
R7M-AP10030-B@	91	25	60	70	50h7	3	6	5,5	8h6	14		3	3	1,8	9	18	25	21	23
R7M-AP20030-B@	98,5	30	80	90	70h7	3	8	7	14h6	16		5	5	3
R7M-AP40030-B@	118,5
R7M-AP75030-B@	120	40	120	145	110h7	3,5	10	10	16h6	22		5	5	3		28		38	26

2-11