Omron R7D-AP, R7M-A Manual

Cat. No. I533-FR1-01

SmartStep série A

R7M-A_ (Servomotors)

R7D-AP_ (Servo Drivers)

Servomotors/Servodrivers

MANUEL D’UTILISATION

Présentation

2 Modèles et spécifications

3 Conception et installation du système

4 Fonctionnement

5 Dépannage

Advanced Industrial Automation

Nous sommes heureux que vous ayez choisi un produit SMARTSTEP de la série A. Une utilisation et une manipulation correctes de l’appareil garantissent des performances optimales de l’appareil, une longue durée de vie de l’appareil et favorise la prévention d’accidents.

Veuillez lire consciencieusement ce manuel et manipuler votre appareil avec soin. Veuillez conserver ce manuel à portée de la main afin de pouvoir le consulter en cas de besoin.

REMARQUES UTILES

1.Ce manuel décrit l’installation, le câblage le configuration des interrupteurs et le dépannage des servomoteurs SMARTSTEP de série A et des variateurs. Pour toutes informations supplémentaires sur les procédures nécessitant une console de paramétrage, veuillez vous reporter au Manuel de l’utilisateur du servomoteur SMARTSTEP série A (I534).

2.Vérifiez que ce manuel a bien été remis à l’utilisateur final.

3.Malgré tout le soin apporté à la documentation de ce produit, veuillez contactez votre représentant OMRON pour toute suggestion au sujet de ce manuel.

4.Tout ce qui n’est pas décrit dans ce manuel est interdit.

5.Il est interdit de faire raccorder, allumer ou utiliser le servomoteur ou la servocommande (à partir d’une console de paramétrage) par une personne non qualifiée en électricité ou dans un domaine semblable.

6.Nous vous recommandons de joindre les consignes suivantes à tous les manuels d’instructions que vous préparez pour le système dans lequel l’appareil est installé.

•Soyez attentif aux dangers des équipements de surtension.

•Faites attention en touchant aux terminaux de l’appareil, même lorsque vous avez coupé l’alimentation électrique (les terminaux peuvent rester sous tension même sans alimentation électrique).

7.Sous réserve de modifications des spécifications techniques et des fonctions, sans préavis, en vue de perfectionner l’appareil.

8.Les circulations positive et négative du servomoteur en c.a. décrites dans ce manuel, sont définies quand on regarde l’extrémité de l’arbre de sortie du moteur : le sens des aiguilles d’une montre correspond au sens positif et le sens inverse au sens négatif.

9.N’effectuez aucun test de résistance ou autres tests mégamétriques sur l’appareil. Vous risquez sinon d’endommager des composants internes.

10.Le servomoteur et de la servocommande ont une durée de vie précise. Respectez les délais de remplacement des éléments de l’appareil et faites effectuer ses remplacements en respectant l’environnement et la législation en vigueur.

11.Ne réglez pas les paramètres sur des valeurs non indiquées dans ce manuel. Vous risquez de provoquer des dysfonctionnements. En cas de doute, demandez conseil à votre revendeur OMRON.

12.Avant d'utiliser ce produit dans des conditions non décrites dans ce manuel ou de l'utiliser avec des systèmes de pilotage d'installations nucléaires, des chemins de fer, des systèmes aéronautiques, des véhicules, des systèmes à combustion, des équipements médicaux, des machines et des appareils de divertissement, des équipements de sécurité ainsi qu'avec d'autres systèmes, machines et équipements exerçant une forte influence sur la vie humaine et les biens s'ils sont utilisés incorrectement, veuillez consulter votre revendeur OMRON.

A vérifier avant le déballage

1.Veuillez vérifier les points suivants avant de retirer votre appareil de son emballage.

•Avez-vous reçu le bon produit (vérifier le type de modèle, les spécifications techniques) ?

•L’appareil a-t-il subi des dommages pendant le transport ?

2.Vérifiez que les accessoires suivants ont été joints à l’emballage.

•Consignes de sécurité

Aucun connecteur ou vis de montage n’est fourni. Ils sont fournis séparément.

Avis :

Les produits OMRON sont conçus pour une utilisation normale de l'appareil par un personnel qualifié et pour les applications décrites dans le présent manuel seulement.

Les conventions suivantes sont utilisées dans ce manuel pour indiquer et classer les précautions par catégories. Lisez toujours attentivement les informations fournies. Le non-respect de ces précautions peut entraîner des blessures ou des dégâts matériels.

! DANGER

Indique une situation dangereuse imminente qui, si elle n'est pas évitée, peut provoquer la mort ou des blessures graves.

! AVERTISSEMENT Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut provoquer la mort ou des blessures graves.

! Attention Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut provoquer des blessures mineures à modérées ou des dégâts matériels.

Informations sur les produits OMRON

Tous les produits OMRON sont écrits avec une majuscule en guise d'initiale dans ce manuel. Le mot "unité" est également écrit en majuscules lorsqu'il fait référence à un produit OMRON, sous forme de nom propre ou de nom commun.

L'abréviation "Ch" qui apparaît dans certains affichages et dans certains produits OMRON signifie "caractère" et est abrégée par "ca" dans le manuel.

L'abréviation "API" signifie Automate programmable industriel et n'est jamais utilisée comme abréviation d'un autre système, composant ou élément.

Aides visuelles

Les en-têtes suivants apparaissent à droite du texte dans le manuel pour vous permettre d'identifier plus facilement les types d'informations indiqués :

Remarque Indique qu'il s'agit d'informations surtout intéressantes pour une utilisation efficace et pratique du produit.

OMRON, 2001

Tous droits réservés. Il est strictement interdit reproduire, enregistrer dans un système de récupération ou transmettre la moindre information de ce manuel, quelle que soit la forme ou le support utilisé (mécanique, électrique, photocopie, enregistrement audio) sans l'autorisation expresse d'OMRON.

Ce manuel ne vous donne pas le droit d'utiliser les informations contenues dans le manuel régies par brevet. De plus, dans un souci d'amélioration constante de la qualité de ses produits, OMRON se réserve le droit de modifier sans préavis toute information contenue dans ce manuel. Malgré tout le soin apporté à l'élaboration de ce manuel, OMRON décline toute responsabilité quant aux erreurs et omissions qui pourraient s'y trouver. Enfin, OMRON décline toute responsabilité concernant tout dommage résultant de l'utilisation des informations contenues dans ce manuel.

Mises en gardes générales

Respecter les mises en garde suivantes lors de l'utilisation du servomoteur et de la servocommande SMARTSTEP et de tous les périphériques et appareils raccordés.

Ce manuel peut comprendre des illustrations du produit sans capot de protection pour décrire en détail les composants du produit. Avant d'utiliser le produit, veillez à ce que ces capots de protection soient posés.

Avant d'utiliser le produit après un arrêt prolongé, consultez votre représentant OMRON.

! AVERTISSEMENT Connecter systématiquement les bornes de terre de la servocommande et du servomoteur à la terre de classe 3 (de 100 Ω ou moins). Une connexion non correcte à la terre de classe 3 peut provoquer une décharge électrique.

! AVERTISSEMENT Ne jamais mettre les mains dans la servocommande sous peine de recevoir une décharge électrique.

! AVERTISSEMENT Ne pas déposer le capot avant, les capots des bornes, les câbles et les éléments en option lorsque le produit est sous tension sous peine de recevoir une décharge électrique.

! AVERTISSEMENT L'installation, le fonctionnement, la maintenance ou le contrôle de pièces doivent être effectués par du personnel qualifié. Le non-respect de cette instruction vous expose à des risques d'électrocution ou à des blessures.

! AVERTISSEMENT Attendre au moins cinq minutes après avoir mis le composant hors tension (OFF) avant d'effectuer les travaux de raccordement ou de contrôle sous peine de recevoir une décharge électrique.

! AVERTISSEMENT Ne pas endommager, appuyer ou appliquer une pression ou placer des objets lourds sur les câbles sous peine de recevoir une décharge électrique.

! AVERTISSEMENT Ne pas toucher les pièces en rotation du servomoteur pendant le fonctionnement. Risque de blessures.

! AVERTISSEMENT Ne pas modifier le produit. Risque de blessures ou d'endommagement du produit.

! AVERTISSEMENT Placer un mécanisme d'arrêt d'urgence de l'appareil. Le frein de maintien ne doit pas servir de mécanisme d'arrêt d'urgence.

! AVERTISSEMENT Placer un mécanisme d'arrêt d'urgence externe qui permet un arrêt immédiat du fonctionnement et une coupure d'alimentation. Le non-respect de cette instruction peut provoquer des blessures.

! AVERTISSEMENT Ne pas s'approcher de l'appareil directement après avoir réinitialisé une interruption momentanée de courant afin d'éviter un redémarrage intempestif. (Prendre des mesures de sécurité adéquates pour éviter un redémarrage intempestif). Risque de blessures.

! Attention Utiliser les servomoteurs et les servocommandes ensembles, de manière appropriée. Le non-respect de cette instruction peut provoquer un incendie ou endommager le produit.

! Attention Ne pas stocker ou installer le produit dans les endroits suivants. Le non-respect de cette instruction peut provoquer des décharges électriques ou endommager le produit.

•Endroits exposés à la lumière directe du soleil.

•Endroits soumis à des températures ou une humidité en dehors des valeurs établies dans les spécifications.

•Endroits soumis à la condensation due à des changements de températures extrêmes.

•Endroits pouvant contenir des gaz corrosifs ou inflammables.

•Endroits soumis aux poussières (spécialement poussière de métaux) ou à des sels.

•Endroits soumis à des chocs ou des vibrations importantes.

•Endroits pouvant contenir de l'eau, de l'huile ou des produits chimiques.

!Attention Ne pas toucher le radiateur de la servocommande, la résistance régénératrice de

la servocommande ou le servomoteur pendant qu'ils sont sous tension ou peu après avoir coupé l'alimentation électrique. Le contact de la surface chaude pourrait provoquer des brûlures.

Précautions à prendre au moment du stockage et du transport

! Attention Ne pas tenir le produit par les câbles ou l'arbre du moteur pendant le transport. Risque de blessures ou de dysfonctionnements.

! Attention Ne pas poser une charge dont le poids excède le chiffre indiqué sur le produit. Risque de blessures ou de dysfonctionnements.

Précautions à prendre au moment de l'installation et du raccord des câbles

!Attention Ni placer ni faire tomber d'objets lourds sur le produit. Risque de blessures.

!Attention Ne pas couvrir les ports d'entrée ou de sortie et empêcher que des corps

étrangers pénètrent dans le produit. Cela pourrait provoquer un incendie.

! Attention Prendre soin d'installer le produit dans la bonne direction. Le non-respect de cette instruction peut endommager l'appareil.

! Attention Laisser suffisamment d'espace entre la servocommande et l'armoire de commande ou les autres appareils. Le non-respect de cette instruction risque de provoquer un incendie ou un dysfonctionnement.

!Attention Ne pas exercer de fortes pressions. Cela peut provoquer des dysfonctionnements.

!Attention S'assurer que le câblage est correct et effectué en toute sécurité. Le non-respect

de cette instruction peut provoquer un emballement du moteur, des blessures ou des dysfonctionnements.

! Attention S'assurer que toutes les bornes et les connecteurs de câbles sont serrés au couple prescrit dans les manuels. Un serrage avec un couple incorrect peut provoquer des dysfonctionnements.

! Attention Utiliser des bornes de câble serti pour le câblage. Ne raccorder pas directement des fils nus à des bornes. Le raccordement de fils toronnés nus peut provoquer un incendie.

! Attention Toujours utiliser la tension d'alimentation prescrite dans le manuel d'utilisation. Une tension incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements ou un incendie.

! Attention Prendre les mesures appropriées pour s'assurer que la puissance indiquée est conforme à la tension et la fréquence utilisées. Faites particulièrement attention aux endroits où l'alimentation est instable. Une alimentation électrique incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements.

! Attention Poser des interrupteurs externes et prendre également d'autres mesures de sécurité contre les courts-circuits dans le câblage externe. Des mesures de sécurité insuffisantes contre les courts-circuits peuvent provoquer un incendie.

! Attention Prendre des mesures appropriées lors de l'installation des systèmes dans les endroits suivants. Le non-respect de cette instruction peut endommager le produit.

•Endroits soumis à une électricité statique ou à d'autres formes de bruits parasites.

•Endroits soumis à de forts champs électromagnétiques et magnétiques.

•Endroits pouvant être exposés à la radioactivité.

•Endroits proches de sources d'alimentation.

Précautions de fonctionnement et de réglage

! Attention S'assurer que le système ne sera pas perturbé avant de tester son fonctionnement. Le non-respect de cette instruction pourrait endommager l'appareil.

! Attention Contrôler les derniers paramètres réglés et les interrupteurs pour savoir s'ils fonctionnent parfaitement avant de les utiliser. Le non-respect de cette instruction pourrait endommager l'appareil.

! Attention Ne pas procéder à des réglages radicaux ou modifier des réglages. Cela peut provoquer un fonctionnement instable ou des blessures.

! Attention Déposer le servomoteur de l'appareil, contrôler son fonctionnement puis le rebrancher sur l'appareil. Le non-respect de cette instruction peut provoquer des blessures.

! Attention Si une alarme se déclenche, supprimer la cause, réinitialiser l'alarme après avoir vérifié le système puis reprendre l'exploitation. Le non-respect de cette instruction peut provoquer des blessures.

! Attention Ne pas utiliser le frein intégré du servomoteur pour freiner normalement. Cela peut provoquer des dysfonctionnements.

Maintenance et inspection

! AVERTISSEMENT N'essayer jamais de démonter, réparer ou modifier une carte UC sous peine de provoquer un dysfonctionnement, un incendie ou une décharge électrique.

! Attention Reprendre l'exploitation uniquement après avoir transféré dans la nouvelle unité le contenu des données nécessaire pour l'exploitation. Le non-respect de ces précautions peut engendrer un fonctionnement intempestif.

Autocollants d'avertissement

Les autocollants d'avertissement sont apposés sur le produit comme illustré ci-dessous : Veillez à respecter les instructions données.

Étiquette

d'avertissement

Exemple de R7D-AP01L

Exemple de R7D-AP01L

			Sommaire
	Chapitre 1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			1-1
1-1			Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-2
1-2			Configuration du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-4
1-3			Nomenclature des servomoteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-5
1-4			Normes applicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-6
1-5			Schémas du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	1-7
	Chapitre 2. Modèles et spécifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			2-1
2-1			Modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-2
2-2			Dimensions de montage extérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-5
2-3			Caractéristiques techniques des servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-16
2-4			Spécifications du servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-30
2-5			Spécifications réducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-38
2-6			Spécifications connecteur et câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-42
2-7			Spécifications des borniers d'interface et de câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-52
2-8			Spécifications de la console de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-83
2-9			Spécifications de résistance de régénération extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-85
2-10			Bobines de réactance c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	2-86
	Chapitre 3. Conception et installation du système . . . . . . . . . . . . . .			3-1
3-1			Conditions d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	3-3
3-2			Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	3-8
3-3			Absorption d’énergie régénérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	3-36
	Chapitre 4. Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			4-1
4-1			Procédure de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-3
4-2			Sélections des boutons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-4
4-3			Préparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-7
4-4			Test de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-9
4-5			Configuration du gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-11
4-6			Paramètres de l'utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-15
4-7			Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	4-26
	Chapitre 5. Dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			5-1
5-1			En cas de panne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-2
5-2			Alarmes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-5
5-3			Correction des erreurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-7
5-4			Caractéristiques techniques de surcharge (caractéristiques électrothermiques). . . . . . . . . . .	5-15
5-5			Maintenance périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	5-16
	Chapitre 6. Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			6-1
6-1			Exemples de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	6-2
	Révisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .			R-1

1

Chapitre 1

Introduction

1-1 Fonctions

1-2 Configuration du système

1-3 Nomenclature des servomoteurs

1-4 Normes applicables

1-5 Schémas du système

	Introduction	Chapitre 1

1-1 Fonctions

Les servomoteurs SMARTSTEP A-series ont été conçus comme contrôleurs de position de type de saisie d’impulsions pour remplacer les moteurs pas à pas des systèmes de position simples. Les servomoteurs SMARTSTEP A-series allient l’utilisation facile des moteurs pas à pas et un positionnement rapide permettant une grande rapidité, un couple rapide et une grande fiabilité sans perte de précision de positionnement, même en cas de changements de charge soudains, et bien d’autres propriétés encore.

■ Un temps de réponse et une vitesse de rotation rapides

Les servomoteurs SMARTSTEP A-series disposent des mêmes qualités de rapidité et de couple rapide, impossible à réaliser avec les moteurs pas à pas, que les OMNUC W Series.

Les servomoteurs SMARTSTEP A-series offre une plus grande rapidité de rotation allant jusqu’à 4500 tr/mn, restant constamment manœuvrable à cette vitesse. Avec des couples de sortie plus rapide, jusqu’à 1 s, ces machines offrent des sorties d’env. 300% du couple nominal, permettant même des positionnements de course moyenne ou longue plus rapides.

■ Une précision constante

Une résolution améliorée des encodeurs de la série A (2000 pulsations/rotation) permet de recevoir un feedback de contrôle permettant des opérations en continu sans perte de précision de positionnement, même en cas de changement brusque de la charge ou en cas d’accélération ou de décélération brusque.

■Réglage minimum avec les interrupteurs du panneau avant du servomoteur

Il est possible d’utiliser le SMARTSTEP A Series immédiatement et sans paramétrage intempestif. Les interrupteurs du panneau avant du servomoteur A-series permettent de procéder plus facilement au réglage de la résolution de position ou de modification des fonctions.

● Résolution

Vous pouvez sélectionner la résolution du servomoteur SMARTSTEP A-series à partir des quatre niveaux suivants :

500 impulsions / rotation (0,72°/pas) ; 1000 impulsions / rotation (0,36°/pas) (réglage par défaut); 5000 impulsions / rotation (0,072°/ pas) ou 10 000 impulsions / rotation (0,036° / pas)

● Entrée d'impulsions de commande

Il est possible de régler l’entrée d’impulsions de commande du SMARTSTEP A-series entre CW/CCW (2 impulsions) et SIGN/PULS (impulsion simple) pour adapter le système aux spécifications de sortie du contrôleur de position.

● Frein dynamique

Il est possible de forcer les servomoteurs SMARTSTEP A-series à décélérer jusqu’à l’arrêt complet (RUN OFF) ou lorsqu’une alarme s’est déclenchée.

1-2

Introduction

Chapitre 1

● Réglage du gain

Un interrupteur spécial de rotation du servomoteur SMARSTEP A-series permet de simplifier le réglage du gain. Il est aussi possible d’activer l’autoréglage en ligne avec le clignotement d’un interrupteur et d’adapter plus facilement la réponse à la machine à utiliser.

Remarque L’utilisation d’une console de paramétrage ou d’un PC permet d’utiliser l’appareil et de procéder aux paramétrages nécessaires.

■ Les servomoteurs plats ou en cylindre

Les SMARTSTEP A Series offrent des servomoteurs en cylindre bridé, dotés d’une petite zone de montage et des servomoteurs plats moins longs. La profondeur du servomoteur plat est pratiquement identique à celle des moteurs pas à pas de même capacité de sortie. Il existe des servomoteurs de différentes tailles permettant ainsi de rendre votre équipement plus compact.

■ Une plus grande palette d’appareils de programmation

Vous pouvez opter pour des consoles de paramétrage du SMARTSTEP A-series et des logiciels de surveillance spéciaux. Les logiciels de surveillance spéciaux permettent de procéder au réglage des paramètres, la surveillance de la tension et de la vitesse, des affichages des formes sinusoïdales de tension et de vitesse, la surveillance E/S, de l’autoréglage, du mode pas à pas et autres opérations à partir d’un PC. Il est également possible de procéder à des transferts d’informations avec axes multiples qui règlent les opérations de paramétrage et de surveillance pour les servomoteurs à axes multiples. Pour de plus amples informations, reportez-vous auLogiciel de surveillance PC des servomoteurs (CD-ROM) pour Windows 95/98, version 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (n° de cat. SBCE-011).

1-3

	Introduction	Chapitre 1

1-2 Configuration du système

SYSMAC + console de paramétrage de position avec sortie d’impulsions

SYSMAC CJ/CS/C/CV Contrôleur programmable

NC413
	MACHINE
	No.
CN1	CN2

Chaîne

d’impulsions

Cartes de contrôle de la position

CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433 CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 C200HW-NC113/213/413 C500-NC113/211

Contrôleurs programmables SYSMAC avec sortie d’impulsions attachée

SYSMAC CPM2A	SYSMAC CPM2C
PA203
POWER
	/

SYSMAC CQM1H

Positionneur monoaxe avec sortie d’impulsions

MS					OPEN
NS	13F88M-		No.	OPEN	LINE
M0			DRT141	LINE	CW
	AXIS
M1		POSITIONER		CCW

M2									ALARM
2	3						M2			LS
	4	NA			M1					LIMIT
9				M0				SOFT			NG
87		×10						ORG		SRHALM
2	3
	4							ENCODER
9									STOP
87		×1						DRIVER			ALM
1		DR0							OTHER
3 2 ↓ON
		DR1			)
		L/R	(R	ED :				COMMUNICATION
					WITCH				SPEED
				DIP S		DR1			250kbps
				DR0		O	FF
							F		500kbps		OTE
				OFF		OF				−
				ON		ON		LO	CAL	/REM
						ON					MODE
				OFF
				ON	SWITCH			REMOTEMODE
				DIP	L/R			LOCAL
					OFF
					ON

I/O

Positionneur monoaxe 3F88M-DRT141 pour DeviceNet

B.B	INP TGON REF POWER
	VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

RESET

JOG

DATA

RUN

READ WRITE

DRIVER

PR

PR

DRIVER

Console de paramétrage (portable) R7A-PR02A

SMARTSTEP A-series R7D-AP@ servomoteur

SMARTSTEP A-series R7M-A@ servomoteur

1-4

Introduction

Chapitre 1

1-3 Nomenclature des servomoteurs

Témoin d'alimentation

circuit principal

Terminaux d’entrée

d'alimentation circuit

principal

Terminaux de connexion bobine

d’induction en c.c.

Terminaux d’entrée

d'alimentation de circuit de

contrôle

Terminaux de résistance de

régénération externe

Terminaux d’alimentation de

servomoteur

Terminaux industriels d’alimentation électrique et d’alimentation de servomoteur

Bouton rotatif de sélection du n° d’unité

Bouton rotatif de réglage du gain

Sélecteurs de fonction :

• Interrupteur / Interrupteur de paramétrage

• Résolution

• Entrée d'impulsions de commande

•Frein dynamique

•Interrupteur d’autoréglage en ligne

Voyant d'alarme

Témoin d'alimentation circuit de contrôle

Connecteur de communication (CN3)

Connecteur de sortie surveillance (CN4)

Connecteur de contrôle E/S (CN1)

Connecteur d’entrée d’encodeur (CN2)

1-5

Introduction				Chapitre 1
1-4	Normes applicables
■ Directives communautaires
Directives		Produit	Normes en vigueur	Remarques
communau-
taires
Directive		Servomoteurs en c.a.	EN50178	Normes de sécurité des appareils
relative aux				électriques de mesure, de contrôle et
basses				de recherche
tensions
		Servomoteur en c.a.	IEC60034-1, -5, -8, -9	Équipement électrique rotatif
			EN60034-1, -9
Directives		Servomoteurs en c.a.	EN55011 classe A groupe 1	Interférence des appareils sans fil et
relatives à la				méthodes de mesure de fréquence
compatibilité				radio pour des applications
électromagnéti				industrielles, scientifiques et
que (CEM)				médicales.
			EN61000-6-2	Compatibilité électromagnétique et
				normes antiparasitage en
				environnement industriel

Remarque Installation en respectant les normes indiquées sous 3-2-5 CEM compatibilité de câblage obligatoire afin de respecter les directives CEM.

■ Normes UL et cUL

Normes	Produit	Normes en vigueur	Fichier N°	Remarques
UL	Servomoteurs en	UL508C	E179149	Transformateurs
	c.a.
	Servomoteur en	UL1004	E179189	Moteurs électriques
	c.a.
cUL	Servomoteurs en	cUL C22.2 n°14	E179149	Appareils de surveillance
	c.a.			industriels
	Servomoteur en	cUL C22.2 n°100	E179189	Moteurs et générateurs
	c.a.

1-6

Introduction

Chapitre 1

1-5 Schémas du système

■200 V en c.a. : R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H 100 V en c.a. : R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Servomoteurs en c.a.
1	B1	B2
2		Servomoteur en c.a.

Fusible

P1

P2

U

U

CHARGE

R

V

L1

+

V

W

M

T

−

W

L2

(voir remarque)

N1

N2

Protection surcharge

Drive

Détection

Commande

de commande de pilote

CN2

de pilote de

de porte

de relais

de courant

porte

Détection

Interface

E

de courant

L1C

Détection

+

± 5 V

Génération

ASIC

de courant

+

−

−

Conversion

+16,5 V

de PWM

L2C

c.c/c.a.

+5 V

Amplificateur

Traitement

CN1

de courant

de signal

± 15 V

digital

codeur

Traitement

Entrée

d'impulsion

+5 V

de commande

d'impulsions

ALIM.

Conversion

Traitement

Commande

de commande

de commande

tension

de position

courant

0 V

analogique

Contrôle

de vitesse

Zones affichage/configuration

Port série

UC

E/S

Contrôle E/S

RS422

CN4		CN3
Sortie moniteur		Console de
analogique		paramétrage/ordinateur

Remarquesur R7D-AP04H/AP04L uniquement

1-7

Introduction		Chapitre 1
■ 200 V en c.a. : R7D-AP08H
Servomoteurs en c.a.
1	B1 B2 B3	VENTILATEUR
		± 12 V
2		Servomoteur en c.a.

		P		P	U	U
		Fusible	CHARGE
	R					V
L1			+		V
						W	M
	S		−		W
L2
L3	T	N		N

			Protection surcharge
Drive	Détection	Commande de	de commande de	CN2
			pilote de porte
de relais	de courant	pilote de porte

							Thermistance		E
	Détection					Interface
	de courant
L1C								Détection
		+			± 5 V	Génération	ASIC	de courant
			+
		−	−	Conversion	+16,5 V	de PWM
				c.c/c.a.					CN1
L2C					+5 V	Amplificateur	Traitement
						de courant	de signal
					± 15 V	digital	codeur

Traitement

Entrée

d'impulsions

+5 V

de commande

d'impulsions

de commande

ALIM.

Conversion

Traitement

Position

tension

de commande

Contrôle

courant

0 V

analogique

Contrôle

de vitesse

Zones affichage/configuration

Port série

UC

E/S

Contrôle E/S

RS422

CN4

CN3

Sortie moniteur

Console de

analogique

paramétrage/ordinateur

1-8

2

Chapitre 2

Modèles et spécifications

2-1 Modèles

2-2 Dimensions de montage extérieur

2-3 Caractéristiques techniques des servomoteurs

2-4 Spécifications du servomoteur

2-5 Spécifications réducteur

2-6 Spécifications connecteur et câble

2-7 Spécifications des borniers d'interface et de câbles 2-8 Spécifications de la console de paramétrage

2-9 Spécifications de résistance de régénération extérieure

2-10 Bobines de réactance c.c.

	Modèles et spécifications	Chapitre 2

2-1 Modèles

■ Servomoteurs

● Servomoteurs en cylindre de 3000 tr / mn

Caractéristiques techniques			Modèle
Sans frein	Arbre droit	30 W	R7M-A03030
	sans clavette
		50 W	R7M-A05030
		100 W	R7M-A10030
		200 W	R7M-A20030
		400 W	R7M-A40030
		750 W	R7M-A75030
	Arbre droit	30 W	R7M-A03030-S1
	avec clavette
		50 W	R7M-A05030-S1
		100 W	R7M-A10030-S1
		200 W	R7M-A20030-S1
		400 W	R7M-A40030-S1
		750 W	R7M-A75030-S1
Avec frein	Arbre droit	30 W	R7M-A03030-B
	sans clavette
		50 W	R7M-A05030-B
		100 W	R7M-A10030-B
		200 W	R7M-A20030-B
		400 W	R7M-A40030-B
		750 W	R7M-A75030-B
	Arbre droit	30 W	R7M-A03030-BS1
	avec clavette
		50 W	R7M-A05030-BS1
		100 W	R7M-A10030-BS1
		200 W	R7M-A20030-BS1
		400 W	R7M-A40030-BS1
		750 W	R7M-A75030-BS1

● Servomoteurs plats de 3000 tr / mn

Caractéristiques techniques			Modèle
Sans frein	Arbre droit	100 W	R7M-AP10030
	sans clavette
		200 W	R7M-AP20030
		400 W	R7M-AP40030
		750 W	R7M-AP75030
	Arbre droit	100 W	R7M-AP10030-S1
	avec clavette
		200 W	R7M-AP20030-S1
		400 W	R7M-AP40030-S1
		750 W	R7M-AP75030-S1
Avec frein	Arbre droit	100 W	R7M-AP10030-B
	sans clavette
		200 W	R7M-AP20030-B
		400 W	R7M-AP40030-B
		750 W	R7M-AP75030-B
	Arbre droit	100 W	R7M-AP10030-BS1
	avec clavette
		200 W	R7M-AP20030-BS1
		400 W	R7M-AP40030-BS1
		750 W	R7M-AP75030-BS1

■ Servomoteurs

Caractéristiques		Modèle
techniques
Monophase	30 W	R7D-APA3L
100 V en c.a.
	50 W	R7D-APA3L
	100 W	R7D-AP01L
	200 W	R7D-AP02L
	400 W	R7D-AP04L
Monophase	30 W	R7D-APA3H
200 V en c.a.
	50 W	R7D-APA5H
	100 W	R7D-AP01H
	200 W	R7D-AP02H
	400 W	R7D-AP04H
	750 W	R7D-AP08H

2-2

Modèles et spécifications

Chapitre 2

■ Réducteurs (arbre droit avec clavette)

●Pour servomoteurs en cylindre (jeu = 3′ maxi.)

Caractéristiques techniques		Modèle
Capacité	Réducteurs
servomoteur	(rapport de
	décélération)
50 W	1/5	R7G-VRSFPB05B50
	1/9	R7G-VRSFPB09B50
	1/15	R7G-VRSFPB15B50
	1/25	R7G-VRSFPB25B50
100 W	1/5	R7G-VRSFPB05B100
	1/9	R7G-VRSFPB09B100
	1/15	R7G-VRSFPB15B100
	1/25	R7G-VRSFPB25B100
200 W	1/5	R7G-VRSFPB05B200
	1/9	R7G-VRSFPB09C400
	1/15	R7G-VRSFPB15C400
	1/25	R7G-VRSFPB25C200
400 W	1/5	R7G-VRSFPB05C400
	1/9	R7G-VRSFPB09C400
	1/15	R7G-VRSFPB15C400
	1/25	R7G-VRSFPB25D400
750 W	1/5	R7G-VRSFPB05C750
	1/9	R7G-VRSFPB09D750
	1/15	R7G-VRSFPB15D750
	1/25	R7G-VRSFPB25E750

Remarque Il n’existe pas de réducteur pour les servomoteurs 30 W.

●Pour servomoteurs plats (jeu = 3′ maxi.)

Caractéristiques techniques		Modèle
Capacité	Réducteurs
servomoteur	(rapport de
	décélération)
100 W	1/5	R7G-VRSFPB05B100P
	1/9	R7G-VRSFPB09B100P
	1/15	R7G-VRSFPB15B100P
	1/25	R7G-VRSFPB25C100P
200 W	1/5	R7G-VRSFPB05B100
	1/9	R7G-VRSFPB09C400P
	1/15	R7G-VRSFPB15C400P
	1/25	R7G-VRSFPB25C200P
400 W	1/5	R7G-VRSFPB05C400P
	1/9	R7G-VRSFPB09C400P
	1/15	R7G-VRSFPB15C400P
	1/25	R7G-VRSFPB25D400P
750 W	1/5	R7G-VRSFPB05C750P
	1/9	R7G-VRSFPB09D750P
	1/15	R7G-VRSFPB15D750P
	1/25	R7G-VRSFPB25E750P

●Pour servomoteurs en cylindre (jeu = 45′ maxi.)

Caractéristiques techniques		Modèle
Capacité	Réducteurs (rapport
servomoteur	de décélération)
50 W	1/5	R7G-RGSF05B50
	1/9	R7G-RGSF09B50
	1/15	R7G-RGSF15B50
	1/25	R7G-RGSF25B50
100 W	1/5	R7G-RGSF05B100
	1/9	R7G-RGSF09B100
	1/15	R7G-RGSF15B100
	1/25	R7G-RGSF25B100
200 W	1/5	R7G-RGSF05B200
	1/9	R7G-RGSF09C400
	1/15	R7G-RGSF15C400
	1/25	R7G-RGSF25C400
400 W	1/5	R7G-RGSF05C400
	1/9	R7G-RGSF09C400
	1/15	R7G-RGSF15C400
	1/25	R7G-RGSF25C400
750 W	1/5	R7G-RGSF05C750
	1/9	R7G-RGSF09C750
	1/15	R7G-RGSF15C750
	1/25	R7G-RGSF25C750

Remarque Il n’existe pas de réducteur pour les servomoteurs 30 W.

●Pour servomoteurs plats (jeu = 45′ maxi.)

Caractéristiques techniques		Modèle
Capacité	Réducteurs
servomoteur	(rapport de
	décélération)
100 W	1/5	R7G-RGSF05B100P
	1/9	R7G-RGSF09B100P
	1/15	R7G-RGSF15B100P
	1/25	R7G-RGSF25B100P
200 W	1/5	R7G-RGSF05B200P
	1/9	R7G-RGSF09C400P
	1/15	R7G-RGSF15C400P
	1/25	R7G-RGSF25C400P
400 W	1/5	R7G-RGSF05C400P
	1/9	R7G-RGSF09C400P
	1/15	R7G-RGSF15C400P
	1/25	R7G-RGSF25C400P
750 W	1/5	R7G-RGSF05C750P
	1/9	R7G-RGSF09C750P
	1/15	R7G-RGSF15C750P
	1/25	R7G-RGSF25C750P

2-3

Modèles et spécifications

Chapitre 2

■ Borniers d’interface pour CN1

Caractéristiques techniques				Modèle
Bornier	Pour CS1W-NC113/133			XW2B-20J6-1B
d’interface	CJ1W-NC113/133
	C200HW-NC113
	C200H-NC112
	3F88M-DRT141
	(communication non supportée)
	Pour CS1W-NC213/233/413/433			XW2B-40J6-2B
	CJ1W-NC213/233/413/433
	C200HW-NC213/413
	C500-NC113/211
	C200H-NC211
	(communication non supportée)
	Pour CS1W-HCP22			XW2B-20J6-3B
	CQM1H-PLB21
	CQM1-CPU43-V1
	(communication non supportée)
	Pour CS1W-NC213/233/413/433			XW2B-40J6-4A
	CJ1W-NC213/233/413/433
	(communication supportée)
Câble de	(communication non		1 m	XW2Z-100J-B5
servomoteur	supportée)
			2 m	XW2Z-200J-B5
	Communication		1 m	XW2Z-100J-B7
	supportée.
			2 m	XW2Z-200J-B7
Câble de	Pour CQM1H-PLB21,		0,5 m	XW2Z-050J-A3
l’unité de	CQM1-CPU43-V1
			1 m	XW2Z-100J-A3
contrôle
de	Pour C200H-NC112		0,5 m	XW2Z-050J-A4
positionne			1 m	XW2Z-100J-A4
ment
	Pour C200H-NC211,		0,5 m	XW2Z-050J-A5
	C500-NC113/211
			1 m	XW2Z-100J-A5
	Pour CS1W-NC113,		0,5 m	XW2Z-050J-A8
	C200HW-NC113
			1 m	XW2Z-100J-A8
	Pour CS1W-NC213/		0,5 m	XW2Z-050J-A9
	413, C200HW-NC213/
			1 m	XW2Z-100J-A9
	413
	Pour CS1W-NC133		0,5 m	XW2Z-050J-A12
			1 m	XW2Z-100J-A12
	Pour CS1W-NC233/433		0,5 m	XW2Z-050J-A13
			1 m	XW2Z-100J-A13
	For CJ1W-NC113		0,5 m	XW2Z-050J-A16
			1 m	XW2Z-100J-A16
	For CJ1W-NC213/413		0,5 m	XW2Z-050J-A17
			1 m	XW2Z-100J-A17
	Pour CJ1W-NC113		0,5 m	XW2Z-050J-A20
			1 m	XW2Z-100J-A20
	Pour CJ1W-NC213/433		0,5 m	XW2Z-050J-A21
			1 m	XW2Z-100J-A21
	Pour CS1W-HCP22		0,5 m	XW2Z-050J-A22
	(1 axe)
			1 m	XW2Z-100J-A22
	Pour CS1W-HCP22		0,5 m	XW2Z-050J-A23
	(2 axes)
			1 m	XW2Z-100J-A23
	Pour 3F88M-DRT141		0,5 m	XW2Z-050J-A25
			1 m	XW2Z-100J-A25

■ Câble de contrôle pour CN1

	Caractéristiques techniques		Modèle
	Câble de contrôle général (avec	1 m	R88A-CPU001S
	connecteur raccordé à une
		2 m	R88A-CPU002S
	extrémité)
	Câble bornier de connecteur	1 m	R88A-CTU001N
		2 m	R88A-CTU002N
	Borniers connecteur		XW2B-40F5-P

■ Câble de servomoteur

	Caractéristiques techniques		Modèle
	Pour servomoteurs sans	3 m	R7A-CEA003S
	frein (les deux types, plat
		5 m	R7A-CEA005S
	et en cylindre)
		10 m	R7A-CEA010S
		15 m	R7A-CEA015S
		20 m	R7A-CEA020S
	Pour servomoteurs avec	3 m	R7A-CEA003B
	frein (les deux types, plat
		5 m	R7A-CEA005B
	et en cylindre)
		10 m	R7A-CEA010B
		15 m	R7A-CEA015B
		20 m	R7A-CEA020B

■Connecteurs de câble périphérique

	Caractéristiques techniques			Modèle
	Câble de moniteur analogue (CN4)		1 m	R88A-CMW001S
	Câble de moniteur d’ordinateur	DOS	2 m	R7A-CCA002P2
	(CN3)
		PC98	2 m	R7A-CCA002P3
	Connecteur de contrôle E/S (CN1)			R88A-CNU01C
	Connecteur encodeur (CN2)			R7A-CNA01R
	Connecteur d’encodeur (extrémité du			R7A-CNA02R
	servomoteur)

■ Consoles de paramétrage

Caractéristiques techniques	Modèle
portable (avec câble de 1 m)	R7A-PR02A

■ Résistances de régénération extérieure

Caractéristiques techniques		Modèle
Résistance	220 W 47 Ω	R88A-RR22047S

■ Bobine de réactance c.c.

Caractéristiques techniques	Modèle
Pour R7D-APA3L/APA5L/APA01L	R88A-PX5063
Pour R7D-AP02L	R88A-PX5062
Pour R7D-AP04L	R88A-PX5061
Pour R7D-APA3H/APA5H/AP01H	R88A-PX5071
Pour R7D-AP02H	R88A-PX5070
Pour R7D-AP04H	R88A-PX5069
Pour R7D-AP08H	R88A-PX5061

■ Fixations du panneau avant

Caractéristiques techniques	Modèle
Pour les SMARTSTEP A Series	R88A-TK01W

2-4

Modèles et spécifications

Chapitre 2

2-2 Dimensions de montage extérieur

2-2-1 Servomoteurs

■Monophase 100 V en c.a. R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 à 200 W) monophase 200 V en c.a. : R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 à 200 W)

● Montage mural

Dimensions extérieures

Dimensions de montage

5,5

160

160

149,5 ± 0,5

Deux, M4

55

(5)

(75)130

5

55

17

● Montage du panneau avant (en utilisant les fixations de montage)

Dimensions extérieures

		5 de dia.
7,5	52	1,5

195	180

(7,5)	5
	32,5
42	11,5

24,5

2

Dimensions de montage

	7,5	Deux, M4
		6
		10
195	180 ± 0,5	(168)

(7,5) 6

2-5

Modèles et spécifications

Chapitre 2

■Monophase 100 V en c.a. R7D-AP04L (400 W) monophase 200 V en c.a. : R7D-AP04H (400 W)

● Montage mural

Dimensions extérieures

Dimensions de montage

	5,5		5 de dia.		5,5
160	149,5			160	149,5 ± 0,5
	(5)	5			(5)
		12	(75)	130
			75

Deux, M4

12

75

17

● Montage du panneau avant (en utilisant les fixations de montage)

Dimensions extérieures

									5 de dia.		24,5
7,5			52						1,5		2

195	180

(7,5)	5
	32,5
42	11,5

Dimensions de montage

	7,5	Deux, M4
		6
		10
195	180 ± 0,5	(168)

(7,5) 6

2-6

Modèles et spécifications

Chapitre 2

■ Monophase / Triphase 200 V en c.a. : R7D-AP08H (750 W)

● Montage mural

Dimensions extérieures	Dimensions de montage

	5,5	5 de dia.	5,5
160	149,5	160	149,5 ± 0,5
	(5)	90	(5)

(75)

180

Deux, M4

27

90

17

● Montage du panneau avant (en utilisant les fixations de montage)

Dimensions extérieures

		5 de dia.		24,5
7,5	52	12,5		2

195	180

(7,5)					5
							43,5
	42						22,5

Dimensions de montage

	7,5	Deux, M4
		6
		10
195	180 ± 0,5	(168)

(7,5) 6

2-7

Modèles et spécifications

Chapitre 2

2-2-2 Console de paramétrage

■ Console de paramétrage portable R7A-PR02A

17 0,8

70

1,5

120

1000

42

B.B	INP	TGON REF ALIM.
	VCMP

R7A–PR02A CONSOLE DE PARAMÉTRAGE

SCROLL MODE/SET

RESET

JOG

DATA

RUN

READ WRITE

DRIVER

PR

PR

DRIVER

4,8 de dia.

6

13,2 de dia.

2-8

Modèles et spécifications

Chapitre 2

2-2-3 Servomoteurs

■ Servomoteur en cylindre sans frein

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

300 ± 30

6 de dia.

7 de dia.

19,5	20	300 ± 30	21,5	5
9,5			Deux, 4,3 de dia.

11	Dia. S		46	de
		30h7 dia.		dia.
				40
5	2,5			40
LL	25

Dimensions de l'extrémité d'arbre avec clavette (S1)

	h
	b
14	t1

Modèle			Dimensions (mm)
	LL	S	b	h	t1
R7M-A03030-@	69.5	6h6	2	2	1.2
R7M-A05030-@	77	6h6	2	2	1.2
R7M-A10030-@	94.5	8h6	3	3	1.8

■ Servomoteurs en cylindre avec frein

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

300 ± 30

6 de dia.

7 de dia.

19,5	27	300 ± 30				21,5	5
9,5				Deux, 4,3 de dia.			Dimensions de l'extrémité d'arbre avec clavette (BS1)
		Dia.S		46				h
	11		dia.30h7		de	dia.		b
							40
							14	t1
	5	2,5					40
	LL	25

Modèle			Dimensions (mm)
	LL	S	b	h	t1
R7M-A03030-B@	101	6h6	2	2	1.2
R7M-A05030-B@	108.5	6h6	2	2	1.2
R7M-A10030-B@	135	8h6	3	3	1.8

2-9

Modèles et spécifications

Chapitre 2

■ Servomoteur en cylindre sans frein

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

300 ± 30

6 de dia.								Dimensions de section de sortie de servomoteur 750-W
13	7 de dia.
	20	300 ± 30				21,5
9					Quatre, dia. Z
									2
	11		S		Dia.
			Dia.	D2		D1		Dimensions de l'extrémité d'arbre avec clavette (S1)
				Dia.				C	5
									5
		G	3				C	QK	3
		LL	LR

Modèle						Dimensions (mm)
	LL	LR		C		P1	P2	G	Z	S	QK
R7M-A20030-@	96.5	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A40030-@	124,5	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A75030-@	145	40	80		90		70h7	8	7	16h6	30

■ Servomoteurs en cylindre avec frein

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

300 ± 30

6 de dia.

7 de dia.

Dimensions de section de sortie de servomoteur 750-W

13	300 ± 30			21,5
	27
9			Quatre, dia. Z
	11	S	Dia.
		Dia.		D1
		Dia. D2
				C
	G	3		C
	LL	LR

2

Dimensions de l'extrémité d'arbre avec clavette (BS1)

	5
	5
QK	3

Modèle						Dimensions (mm)
	LL	LR		C		P1	D2	G	Z	S	QK
R7M-A20030-B@	136	30	60		70		50h7	6	5,5	14h6	20
R7M-A40030-B@	164	30	60		70		50h7	6	5.5	14h6	20
R7M-A75030-B@	189,5	40	80		90		70h7	8	7	16h6	30

2-10

Modèles et spécifications

Chapitre 2

■ Servomoteur plat sans frein

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

	6 de dia.	300 ± 30
13	7 de dia.
		300 ± 30
	A2
A1	A5

	F
LL	G
	LR

Dia. S

A3

A4

Dimensions de l'extrémité d'arbre avec clavette (S1)

Dia.		h
D1
Dia.D2		b
	C	t1
	QK

C	Quatre, dia. Z

Modèle									Dimensions (mm)
		Dimensions du servomoteur de base										Avec clavette					Dimensions sortie
												(dimensions de							câbles
												l’extrémité d’arbre)
	LL		LR	C	D1	D2	F	G	Z		S	QK	b	h	t1	A1		A2	A3	A4	A5
R7M-AP10030-@	62		25	60	70	50h7	3	6	5.5		8h6	14	3	3	1.8	9		18	25	21	14
R7M-AP20030-@	67		30	80	90	70h7	3	8	7		14h6	16	5	5	3
R7M-AP40030-@	87
R7M-AP75030-@	86.5		40	120	145	110h7	3.5	10	10		16h6	22	5	5	3			28		38	19

■ Servomoteur plat avec frein

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

6 de dia.	300 ± 30
7 de dia.
13	300 ± 30
A2
A1
A5

G	F
LL	LR

Dia. S

A3

A4

Dia.	Dimensions de l'extrémité d'arbre avec clavette (BS1)
		h
D1
Dia.D2		b
	C	t1
	QK

C	Quatre, dia. Z

Modèle									Dimensions (mm)
		Dimensions du servomoteur de base									Avec clavette					Dimensions sortie
											(dimensions de							câbles
											l’extrémité d’arbre)
	LL		LR	C	D1	D2	F	G	Z	S	QK	b	h	t1	A1		A2	A3	A4	A5
R7M-AP10030-B@	91		25	60	70	50h7	3	6	5.5	8h6	14	3	3	1.8	9		18	25	21	23
R7M-AP20030-B@	98,5		30	80	90	70h7	3	8	7	14h6	16	5	5	3
R7M-AP40030-B@	118,5
R7M-AP75030-B@	120		40	120	145	110h7	3,5	10	10	16h6	22	5	5	3			28		38	26

2-11