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Cat. No.
I50E-DE-03
Trajexia Bewegungssteuerungssystem
TJ1-MC04
TJ1-MC16
KURZANLEITUNG
0.3 Revision
Inhalt
1 Einführung..................................................................................................................................................................................................... |
4 |
|
1.1 |
Zu diesem Handbuch........................................................................................................................................................................................................................ |
4 |
1.2 |
Übersicht über dieses Handbuch...................................................................................................................................................................................................... |
5 |
1.3 |
Was Sie benötigen............................................................................................................................................................................................................................ |
6 |
2 Aus der Verpackung an die Hutschiene |
..................................................................................................................................................... 7 |
|
2.1 |
Installationsregeln für das Trajexia-Systems |
....................................................................................................................................................................................7 |
2.2 |
Lieferumfang..................................................................................................................................................................................................................................... |
8 |
2.3 |
Installieren des Trajexia-Systems................................................................................................................................................................................................... |
10 |
3 Anschlüsse |
.................................................................................................................................................................................................. |
13 |
|
3.1 |
Bevor Sie mit den Arbeiten beginnen ............................................................................................................................................................................................. |
13 |
|
3.2 |
Spannungsversorgungs-Baugruppen ............................................................................................................................................................................................. |
13 |
|
|
3.2.1 |
Empfohlene Netzteile ....................................................................................................................................................................................................... |
14 |
|
3.2.2 |
Optionale Netzteile ........................................................................................................................................................................................................... |
15 |
3.3 |
TJ1-MC__ ....................................................................................................................................................................................................................................... |
16 |
|
3.4 |
TJ1-ML__........................................................................................................................................................................................................................................ |
17 |
|
|
3.4.1 |
Anbringen der MECHATROLINK-II-Schnittstellenbaugruppe an den Servotreiber.......................................................................................................... |
18 |
|
3.4.2 |
Anschließen des einphasigen 200-V-Servotreibers ......................................................................................................................................................... |
19 |
|
3.4.3 |
Anschließen des dreiphasigen 400-V-Servotreibers ........................................................................................................................................................ |
20 |
|
3.4.4 |
Anschließen der NS115-Baugruppe................................................................................................................................................................................. |
21 |
|
3.4.5 |
Einstellen der DIP-Schalter und der Adressen der NS115-Baugruppe ............................................................................................................................ |
22 |
3.5 |
Abschließen der Installation............................................................................................................................................................................................................ |
23 |
|
4 Trajexia-Tools.............................................................................................................................................................................................. |
24 |
|
4.1 |
PC-Mindestkonfiguration ................................................................................................................................................................................................................ |
24 |
4.2 |
Installieren der Trajexia-Tool-Software........................................................................................................................................................................................... |
24 |
4.3 |
Anschließen an den TJ1-MC__ ...................................................................................................................................................................................................... |
29 |
4.4 |
Erstmaliges Erstellen eines Projekts .............................................................................................................................................................................................. |
34 |
4.5 |
Abschließen der Installation............................................................................................................................................................................................................ |
42 |
5 Weitere Informationen ................................................................................................................................................................................ |
43 |
||
5.1 |
Das Trajexia-System ...................................................................................................................................................................................................................... |
43 |
|
5.2 |
Vorteile von Trajexia ....................................................................................................................................................................................................................... |
44 |
|
|
5.2.1 Direkte Verbindung über Ethernet .................................................................................................................................................................................... |
44 |
|
|
5.2.2 |
Schutz Ihres Know-hows .................................................................................................................................................................................................. |
44 |
|
5.2.3 Serielle Schnittstelle und lokale E/A’s .............................................................................................................................................................................. |
44 |
|
|
5.2.4 |
MECHATROLINK-II.......................................................................................................................................................................................................... |
44 |
|
5.2.5 |
TJ1-FL02 .......................................................................................................................................................................................................................... |
44 |
|
5.2.6 |
Antriebe und Frequenzumrichter ...................................................................................................................................................................................... |
45 |
|
5.2.7 |
Dezentrale E/A’s............................................................................................................................................................................................................... |
45 |
|
|
|
|
KURZANLEITUNG |
|
2 |
|
Inhalt |
|
|
5.2.8 |
PROFIBUS ....................................................................................................................................................................................................................... |
45 |
5.2.9 |
DeviceNet ......................................................................................................................................................................................................................... |
45 |
5.3 Trajexia-Handbücher ...................................................................................................................................................................................................................... |
45 |
|
0.3 Revision
KURZANLEITUNG |
3 |
Einführung
1 Einführung
Diese Kurzanleitung dient dazu, Benutzer schnell mit dem Trajexia-System vertraut zu machen. In dieser Kurzanleitung wird erläutert, wie eine einzelne Achse mit einem Trajexia-System und einem Sigma II-Servotreiber über MECHATROLINK-II inbetrieb genommen wird.
Diese Kurzanleitung ist an Personen gerichtet, die Kenntnisse von elektrischen Systemen (z.B. Elektrotechniker o.ä.) haben. Der Techniker muss für einen sicheren Betrieb im Hinblick auf die Spannungsversorgung (Stromversorgung für Trajexia und Spannungsversorgung für den Servotreiber) und die beweglichen Teile des Motor sorgen.
Wenn das Trajexia-System in reellen Anwendungen verwendet wird, müssen die im Hardware-Referenzhandbuch aufgelisteten Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen befolgt werden.
Weitere Informationen zum Trajexia-System finden
Sie in den Handbüchern, die im Abschnitt 5.3 aufgeführt sind.
1.1Zu diesem Handbuch
In dieser Kurzanleitung wird beschrieben, wie ein Trajexia-System per MECHATROLINK-II-Kommunikation an einen Sigma II-Servotreiber angeschlossen wird. Darüber hinaus wird
die Installation der Programmiersoftware (Trajexia-Tools) erläutert und ein Beispielprogramm zur Steuerung eines Servomotors angeführt.
Diese Kurzanleitung umfasst das schrittweise Vorgehen mit entsprechenden Beschreibungen. Die vom Leser durchzuführenden Schritte sind nummeriert. Alle sonstigen Informationen sind als Text bzw. Aufzählung dargelegt.
0.3 Revision
Kurzanleitung |
4 |
Einführung
1.2Übersicht über dieses Handbuch
In Kapitel 2 wird beschrieben, wie die Verpackung entfernt und die Trajexia-Module auf einer Hutschiene montiert werden.
In Kapitel 3 wird beschrieben, wie ein Servomotor an das Trajexia-System angeschlossen wird.
In Kapitel 4 wird beschrieben, wie das Trajexia-System an einen PC angeschlossen und ein Beispielprogramm für den Betrieb des Servomotors erstellt wird.
0.3 Revision
Abb. 1
Abb. 2
Abb. 3
Kurzanleitung |
5 |
Einführung
1.3Was Sie benötigen
Sie benötigen folgende Elemente, um die in dieser Kurzanleitung beschriebene Installation durchführen zu können.
1.3.1Trajexia-Module
•Eine Netzgerät. Dabei kann es sich um eines der folgenden Modelle handeln:
-CJ1W-PA202.
-CJ1W-PA205R.
-CJ1W-PD025.
•Ein TJ1-MC__ (Motion Controller-Baugruppe). Dabei kann es sich um eines der folgenden Modelle handeln:
-TJ1-MC04.
-TJ1-MC16.
•Ein TJ1-ML__ (MECHATROLINK-II-Master-Baugruppe). Dabei kann es sich um eines der folgenden Modelle handeln:
-TJ1-ML04.
-TJ1-ML16.
•Ein TJ1-TER (Abschlusswiderstand). Das Gerät wird über die TJ1-MC__-Baugruppe mit Spannung versorgt.
1.3.2Weitere Module
•Eine MECHATROLINK-II-Schnittstellenbaugruppe (NS115).
•Ein MECHATROLINK-II-Kabel.
•Ein MECHATROLINK-II-Abschlusswiderstand.
•Ein einphasiger 200-V-Servoantrieb oder ein dreiphasiger 400-V-Servotreiber.
•Ein Servomotor.
•Ein PC.
•Die Trajexia-Tools-Software-CD-ROM.
•Motorund Geberkabel vom Servotreiber zum -Motor.
0.3 Revision
Kurzanleitung |
6 |
Aus der Verpackung an die Hutschiene
2 Aus der Verpackung an die Hutschiene
In diesem Kapitel werden die erforderlichen Schritte bei
der Montage der Baugruppen auf einer DIN-Schiene erläutert.
2.1Installationsregeln für das Trajexia-Systems
Bevor Sie die Baugruppen montieren, muss sichergestellt werden, dass folgende Regeln befolgt werden:
•Die erste Baugruppe links ist das Netzteil.
•Ein TJ1-MC__ muss an das Netzteil angebracht werden.
•Es können maximal sieben Baugruppen plus ein TJ1-TER an den TJ1-MC__ montiert werden.
•Die letzte Baugruppe muss ein TJ1-TER sein.
•Sie können bis zu vier TJ1-ML__-Baugruppen im System installieren.
•Sie können bis zu sieben TJ1-FL02-Baugruppen (flexible Achsenbaugruppen) im System mit dem TJ1-MC16 installieren. Sie können bis zu drei TJ1-FL02-Baugruppen im System
mit dem TJ1-MC04 installieren.
•Sie können entweder einen TJ1-PRT (PROFIBUS-DP Slave-Baugruppe) oder einen TJ1-DRT (DeviceNet-Slave-Baugruppe) im System installieren.
•Die Baugruppen können zwischen dem TJ1-MC__ und dem TJ1-TER in beliebiger Reihenfolge angebracht werden. Ändern Sie nicht die Positionen der Baugruppen, nachdem die Programme erstellt wurden. Die Programme können ungültig werden.
0.3 Revision
KURZANLEITUNG |
7 |
0.3 Revision
Aus der Verpackung an die Hutschiene
2.2Lieferumfang
In diesem Abschnitt werden die Trajexia-Baugruppen aufgelistet, die für die Installation benötigt werden.
2.2.1Netzteil
Lieferumfang des Netzteils:
•Sicherheitshinweise.
•Netzteil.
•Schutzfolie an der Oberseite der Baugruppe.
2.2.2TJ1-MC__
Lieferumfang des TJ1-MC__:
•Sicherheitshinweise.
•TJ1-MC__.
•Schutzfolie an der Oberseite des TJ1-MC__.
•Am TJ1-MC__ angebrachter TJ1-TER.
•Komponenten für einen seriellen Anschluss.
•Komponenten für eine E/A-Steckverbindung.
•Zwei Metallclips für DIN-Schienen, damit das Trajexia-System nicht aus der Schiene geschoben werden kann.
•Weißer Clip als Ersatz für den gelben Clip der Stromversorgungsbaugruppe.
2.2.3TJ1-ML__
Lieferumfang TJ1-ML__:
•Sicherheitshinweise.
•TJ1-ML__.
•Schutzfolie an der Oberseite der Baugruppe.
2.2.4Software
Lieferumfang der Software:
•OneTrajexia-Tools-CD-ROM.
•Etikett mit der Softwarelizenznummer auf der CD-Hülle.
KURZANLEITUNG |
8 |
Aus der Verpackung an die Hutschiene
•Garantieregistrierungskarte.
•Adressenaufkleber.
•Lizenzumschlag.
0.3 Revision
KURZANLEITUNG |
9 |
Aus der Verpackung an die Hutschiene
2.3Installieren des Trajexia-Systems
1.Nehmen Sie alle Baugruppen aus der Verpackung. Überprüfen Sie, ob alle Baugruppen vollständig sind.
2.Die Schutzfolien der Baugruppen dürfen nicht entfernt werden.
3.Um den TJ1-MC__ vom TJ1-TER zu trennen, schieben Sie die Clips (A) an der Oberund Unterseite des TJ1-TER nach vorn.
4.Trennen Sie den TJ1-TER vom TJ1-MC__.
5.Schieben Sie die Clips (A) an der Oberund Unterseite sämtlicher Baugruppen nach vorn.
0.3 Revision
Abb. 1
|
|
|
|
A |
MC16 |
|
|
|
|
OMRON |
|
0 |
|
|
|
1 |
|
|
|
|
2 |
|
|
|
MOTION |
CONTROLLER |
3 |
|
|
|
4 |
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
6 |
|
|
|
|
7 |
|
|
CN3 |
|
|
|
|
|
|
CN1 |
|
|
|
|
TERM |
|
|
|
|
ON/OFF |
|
|
|
|
WIRE |
|
|
|
|
2/4 |
|
|
|
|
CN2 |
|
|
Abb. 2 |
|
|
|
|
|
|
A |
|
|
|
|
MC16 |
|
|
|
|
OMRON |
|
0 |
|
|
|
1 |
|
|
|
|
2 |
|
|
|
MOTION |
CONTROLL |
3 |
|
|
|
4 |
|
|
|
|
ER |
5 |
|
|
|
|
6 |
|
|
|
|
7 |
|
|
CN3 |
|
|
|
|
|
|
CN1 |
TERM |
ON/OFF |
WIRE |
2/4 |
CN2
KURZANLEITUNG |
10 |
Aus der Verpackung an die Hutschiene
6. Bringen Sie den TJ1-MC__ (C) am Netzteil (B) an. |
Abb. 3 |
|
|
|
|
B |
|
C |
|
|
|
|
MC16 |
|
|
|
|
|
|
OMRON |
|
0 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
MOTION |
CONTROLL |
3 |
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
ER |
5 |
|
|
|
|
|
|
6 |
|
|
|
|
|
|
7 |
|
|
|
|
CN3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
CN1 |
|
|
|
|
|
|
TERM |
|
|
|
|
|
|
ON/OFF |
|
|
|
|
|
|
WIRE |
|
|
|
|
|
|
2/4 |
|
|
|
|
|
|
CN2 |
7. Schieben Sie die Clips (A) an der Oberund Unterseite |
Abb. 4 |
|
|
|
|
|
sämtlicher Baugruppen nach hinten. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A |
|
MC16 |
|
|
|
|
|
|
OMRON |
|
|
0 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
MOTION |
CON |
TROLLER |
3 |
|
|
|
|
4 |
|
|
||
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
6 |
|
|
|
|
|
|
7 |
|
|
|
CN3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CN1 |
|
|
TERM |
ON/OFF |
WIRE |
2/4 |
CN2
0.3 Revision
KURZANLEITUNG |
11 |
Aus der Verpackung an die Hutschiene
8.Wiederholen Sie die beiden letzten Schritte für alle anderen Baugruppen.
9.Stellen Sie sicher, dass der TJ1-TER die letzte Baugruppe ist.
10.Schieben Sie die Clips (D) aller Baugruppen nach unten.
11.Befestigen Sie das Trajexia-System an der DIN-Schiene.
12.Schieben Sie die Clips (D) aller Baugruppen nach oben.
0.3 Revision
Abb. 5
|
|
|
A |
MC16 |
|
|
|
OMRON |
|
0 |
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
|
MOTION |
CONTROLLER |
3 |
|
|
4 |
ML16 |
|
|
5 |
||
|
|
6 |
|
|
|
7 |
|
|
|
|
RUN |
CN3 |
|
8F |
|
|
|
|
CN1 |
|
|
TERM |
CN1 |
|
|
ON/OFF |
|
|
|
WIRE |
|
|
|
2/4 |
|
|
|
|
CN2 |
Abb. 6 |
|
|
|
|
|
|
D |
MC16 |
|
|
|
OMRON |
|
0 |
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
|
MOTION |
CONTROLLER |
3 |
|
|
4 |
ML16 |
|
|
5 |
||
|
|
6 |
|
|
|
7 |
|
|
|
|
RUN |
|
CN3 |
|
8F |
|
|
|
CN1 |
TERM |
CN1 |
ON/OFF |
|
WIRE |
|
2/4 |
|
CN2
KURZANLEITUNG |
12 |
Anschlüsse
3 Anschlüsse
In diesem Kapitel werden die Anschlüsse der Trajexia-Baugruppen aufgeführt.
3.1Bevor Sie mit den Arbeiten beginnen
In dieser Desktop-Umgebung sind keine Notschalter,
Verriegelungsschaltungen und Grenzschalter installiert.
Achtung
Der Elektrotechniker muss für einen sicheren Betrieb im Hinblick auf die Spannungsversorgung (Stromversorgung für Trajexia und Spannungsversorgung für den Servotreiber, die 380 V AC) und die beweglichen Teile des Motor sorgen.
3.2Spannungsversorgungs-Baugruppen
Es können drei verschiedene Arten von
Stromversorgungsbaugruppen verwendet werden:
Strom- |
Strom |
Eingangs- |
Betriebs- |
Betriebs- |
Ausgangs- |
versorgungs- |
|
spannung |
spannungs- |
frequenz- |
spannung |
baugruppe |
|
|
grenzwerte |
grenzwerte |
|
|
|
|
|
|
|
CJ1W-PA202 |
AC |
110 – 240 V |
85 – 264 V |
47 – 63 Hz |
14 W |
|
|
|
|
|
|
CJ1W-PA205R |
AC |
110 – 240 V |
85 – 264 V |
47 – 63 Hz |
25 W |
|
|
|
|
|
|
CJ1W-PD025 |
DC |
24 V |
21,6 – 26,4 V |
– |
25 W |
|
|
|
|
|
|
0.3 Revision
KURZANLEITUNG |
13 |
Anschlüsse
3.2.1 Empfohlene Netzteile
Es wird das Netzteil CJ1W-PA202 empfohlen. |
|
1. Schließen Sie das Netzteil CJ1W-PA202 wie folgt an: |
Abb. 1 |
Klemmen |
Beschreibung |
Anschluss |
|
|
|
|
|
A |
110 – 240 V |
Permanent mit Wechselstrom |
|
|
Versorgungsspannung |
versorgt |
|
|
|
|
|
B |
110 – 240 V |
Permanent mit Wechselstrom |
|
|
Versorgungsspannung |
versorgt |
|
|
|
|
|
C |
Leitungserdung |
Kurzschlussbrücke zu Klemme D |
|
|
|
|
|
D |
Erdung |
• |
Kurzschlussbrücke |
|
|
|
zu Klemme C |
|
|
• |
Erdung |
|
|
|
|
PA202
L1
AC100 -240V INPUT
L2/N
NC
NC
POWER
A
B
C
D |
0.3 Revision
KURZANLEITUNG |
14 |
Anschlüsse
3.2.2Optionale Netzteile
1. Schließen Sie das Netzteil CJ1W-PA205R wie folgt an: |
Abb. 2 |
Klemme |
Beschreibung |
Anschluss |
PA205R |
|
||
POWER |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
A |
|
110 – 240 V |
Permanent mit Wechselstrom |
|
A |
|
|
|
Versorgungsspannung |
versorgt |
|
|
|
B |
|
110 – 240 V |
Permanent mit Wechselstrom |
L |
B |
|
|
|
|||||
|
|
Versorgungsspannung |
versorgt |
INPUT |
|
|
|
|
|
|
|
AC100-240V |
|
C |
|
Leitungserdung |
Kurzschlussbrücke zu Klemme D |
L2/ |
C |
|
|
|
|||||
|
|
|
||||
D |
|
Erdung |
• |
Kurzschlussbrücke |
|
D |
|
|
|
|
zu Klemme C |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
• |
Erdung |
RUN |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
OUTPUT |
|
|
|
|
|
|
AC240V |
|
|
|
|
|
|
DC24V |
|
1. |
Schließen Sie das Netzteil CJ1W-PD025 wie folgt an: |
Abb. 3 |
|
|||
Klemme |
Beschreibung |
Anschluss |
PD025 |
|
||
POWER |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
A |
|
24-V-Spannungsversorgung |
24 V DC |
|
A |
|
B |
|
0-V-Spannungsversorgung |
0 V |
|
|
B |
C |
|
Leitungserdung |
Kurzschlussbrücke zu Klemme D |
|
||
|
|
|
||||
D |
|
Erdung |
• |
Kurzschlussbrücke |
INPUT |
|
|
|
C |
||||
|
|
|
|
zu Klemme C |
|
|
|
|
|
• |
Erdung |
|
D |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
NC |
|
|
|
|
|
|
NC |
|
0.3 Revision |
|
|
|
|
|
|
KURZANLEITUNG |
|
|
|
15 |
||
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