EPSON G6-551C, G6-553SW, G6-653S, G6-651S, G6-551SR User Manual [de]

SCARA-ROBOTER

G6-Serie

MANIPULATOR HANDBUCH

Rev.4

EM083R1671F

MANIPULATOR HANDBUCH

G6-Serie Rev.4

SCARA-ROBOTER

G6-Serie Manipulator Handbuch

Rev.4

Copyright ♥ 2007-2008 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten.

G6 Rev.4

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VORWORT

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben.

Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren.

Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

GARANTIE

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, Handhabung entstanden sind, werden repariert. (Bitte informieren Sie sich übliche Garantiezeit.)

die trotz normaler Betriebsbedingungen und innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1.Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.

2.Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3.Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden.

4.Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1.Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafür bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt der Garantieanspruch.

2.Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge führen.

3.Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen, weshalb dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrmomenten warnen kann.

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G6 Rev.4

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows, und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und / oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden.

Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern.

Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Bei Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center.

Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.

Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

-Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

-Das Manipulatormodell und die Seriennummer

-Die Softwareversion Ihres Roboters

-Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

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HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Japan & Andere	SEIKO EPSON CORPORATION
	Suwa Minami Plant
	Factory Automation Systems Dept.
	1010 Fujimi, Fujimi-machi,
	Suwa-gun, Nagano, 399-0295
	JAPAN
	TEL : : [phone]
	FAX : : [phone]

LIEFERANTEN

Nord- & Südamerika EPSON AMERICA, INC.

	Factory Automation/Robotics
	18300 Central Avenue
	Carson, CA 90746
	USA
	TEL : : [phone]
	FAX : : [phone]
	E-MAIL: : [e-mail]
Europa	EPSON DEUTSCHLAND GmbH
	Factory Automation Division
	Otto-Hahn-Str.4
	D-40670 Meerbusch
	Deutschland
	TEL : : [phone]
	FAX : : [phone]
	E-MAIL: : [e-mail]

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G6 Rev.4

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der G6-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung : RC170

Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.1 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben gleichermaßen für das Standard-Modell, das Reinraum-Modell und das Protected-Modell (IP54 / IP65).

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INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen…......................................................................

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Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit (Safety)		3
1.1	Konventionen............................................................................................	3
1.2	Konstruktion und Installationssicherheit...................................................	4
1.3	Betriebssicherheit.....................................................................................	5
1.4	Not-Aus.....................................................................................................	7
1.5	Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ...............................	8
1.6	Beschriftungen am Manipulator................................................................	9

2. Spezifikationen			11
2.1	Eigenschaften der Manipulatoren der G6-Serie		......................................11
2.2	Modellbezeichnung und Modellunterschiede.........................................		12
2.3	Bauteilenamen und Außenabmessungen ..............................................		13
	2.3.1	Tischplattenmontage ..................................................................	13
	2.3.2	Wandmontage.............................................................................	19
	2.3.3	Deckenmontage..........................................................................	25
2.4	Spezifikationen .......................................................................................		31
2.5	Einstellen des Modells............................................................................		35

3. Umgebungen und Installation			36
3.1	Umgebungsbedingungen .......................................................................		36
3.2	Basis-Tisch .............................................................................................		38
3.3	Montageabmessungen...........................................................................		40
3.4	Auspacken und Transport ......................................................................		43
3.5	Installationsvorgang................................................................................		45
	3.5.1	Tischplattenmontage ..................................................................	45
	3.5.2	Wandmontage.............................................................................	46
	3.5.3	Deckenmontage..........................................................................	47
	3.5.4	Reinraum-Modell ........................................................................	48
	3.5.5	Protected-Modell.........................................................................	48
3.6	Anschluss der Kabel...............................................................................		49
3.7	Anwenderkabel und Pneumatikschläuche .............................................		52
3.8	Standortwechsel und Lagerung..............................................................		55
	3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung.....................		55
	3.8.2	Tischplattenmontage ..................................................................	57
	3.8.3	Wandmontage.............................................................................	58
	3.8.4	Deckenmontage..........................................................................	59

G6 Rev.4

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INHALTSVERZEICHNIS

4. Einstellung des Greifers		60
4.1	Anbringen eines Greifers ........................................................................	60
4.2	Anbringen der Kameras und Ventile .......................................................	62
4.3	Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ..........................	63
	4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) .................................................	63
	4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ..................................................	66
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung
	der 3. Achse ..............................................................................................	70

5. Arbeitsbereich		71
5.1	Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich
	(für alle Achsen)......................................................................................	72
	5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse...................................................	72
	5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse...................................................	73
	5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse...................................................	74
	5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse .................................................	74
5.2	Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper ........................	75
	5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse
	und der 2. Achse ............................................................................	76
	5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse....................	80
5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im
	X, Y-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)...........	83
5.4	Standard Arbeitsbereich ..........................................................................	83

Ersatzteilliste und Option

	1.	Sicherheit Wartung		89
	2.	Allgemeine Wartung		91
		2.1	Zeitplan für die Inspektion.......................................................................	91
		2.2	Inspektionspunkt .....................................................................................	92
			2.2.1 Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist
			(Manipulator außer Betrieb) ........................................................	92
			2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist
			(der Manipulator arbeitet)............................................................	93
		2.3	Schmieren ...............................................................................................	94
		2.4	Festziehen der Innensechskantschrauben .............................................	95
		2.5	Anpassen der Ursprungspositionen........................................................	96
		2.6	Anordnung der Ersatzteile.......................................................................	97
	3.	Abdeckung		98
		3.1	Obere Arm-Abdeckung............................................................................	99
		3.2	Untere Armabdeckung ..........................................................................	101
		3.3	Abdeckung 1. Arm.................................................................................	101
		3.4	Anschlussplatte .....................................................................................	102
		3.5	Kabeldurchführungsplatte .....................................................................	103
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			INHALTSVERZEICHNIS
4.	Kabeleinheit			104
4.1		Austauschen der Kabeleinheit ..............................................................		105
4.2		Verkabelungspläne.................................................................................		113
		4.2.1	Signalkabel .................................................................................	113
		4.2.2	Stromkabel..................................................................................	114
		4.2.3	Anwenderkabel...........................................................................	115
5.	1. Arm			116
5.1		Austausch des Motors der 1. Achse ......................................................		118
5.2		Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse ..........................		121
6.	2. Arm			125
6.1		Austausch des Motors der 2. Achse .....................................................		127
6.2		Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse ..........................		131
7.	3. Arm			134
7.1		Austausch des Motors der 3. Achse .....................................................		136
7.2		Austausch des Zahnriemens.................................................................		139
7.3		Austausch der Bremse..........................................................................		142
8.	4. Arm			145
8.1		Austausch des Motors der 4. Achse .....................................................		147
8.2		Austausch des Zahnriemens.................................................................		150
8.3		Austausch der Bremse..........................................................................		157
9.	Faltenbälge			159
10.		Kugelumlaufspindel		161
10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ......................................................				162
		10.1.1	Standard-Modell ......................................................................	162
		10.1.2	Reinraum-Modell / Protected-Modell.......................................	163
10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel.......................................................				165
11.	Lithium-Batterie			170
11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie).............................................				171
11.2 Austausch der Batterie des Boards ......................................................				171
12.		LED		173

G6 Rev.4

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INHALTSVERZEICHNIS

13.	Kalibrierung		174
13.1		Über die Kalibrierung...........................................................................	174
13.2		Kalibrierungsverfahren ........................................................................	175
13.3		Genaue Kalibrierung der 2. Achse ......................................................	181
14.	Ersatzteilliste		183

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G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb

Dieser Band beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren der G6-Serie.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1. Sicherheit (Safety)

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.

Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

	Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer
	Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn
WARNUNG	die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.
	Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher
	schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen
	Schlag hin, die besteht, wenn diese Anweisungen nicht
WARNUNG	richtig befolgt werden.
	Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personenoder
	Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die
	entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen
VORSICHT	nicht befolgt werden.

G6 Rev.4

3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.2Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen abgehalten werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, welche dem Stand des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat.

Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und / oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und / oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■Der Manipulator und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden.

WARNUNG	Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler
	Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des
	Produkts in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen
	Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts
	verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■Das Robotersystem muss gemäß der Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

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G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.3Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■Bitte lesen Sie sorgfältig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchsdurch, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während der Strom für das Robotersystem eingeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei

eingeschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand WARNUNG innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im Teach-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der

Sicherheitsabschrankung aufhält.

Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten Status (niedrige Geschwindigkeiten und Low Power) statt, um die Sicherheit des Bedieners nicht zu gefährden. Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

■Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschs

	bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem
WARNUNG	elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

G6 Rev.4

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Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

■Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber

	VORSICHT	kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen
		Sicherheitsvorkehrungen.

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G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.4 Not-Aus

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster stoppt die Stromversorgung des Motors, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet.

Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt.

Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der betriebene Manipulator kann nicht unmittelbar, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde, anhalten.

Die freie Laufzeit / -weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten

dargestellt.

Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden

Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition,

Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung

100

Speed-Einstellung

100

Last [kg]

6

Startposition

Weight-Einstellung

6

der Bewegung

Stelle, an der das

Zielpunkt

Not-Halt-Signal

1. Achse

eingegeben wird

Stoppposition

2. Achse

Steuerung

RC170

Manipulator

G6-45***

G6-55***

G6-65***

Freie Laufzeit

1. + 2. Achse

[s]

0,6

0,7

0,8

3. Achse

[s]

0,4

0,4

0,4

Freier

1. Achse

[Grad]

35

40

45

Laufwinkel

2. Achse

[Grad]

30

30

40

1. + 2. Achse

[Grad]

65

70

85

Freischwingende

3. Achse G6-**1** [mm]

40

40

40

Strecke

G6-**3**

80

80

80

G6 Rev.4

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Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.5Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben.

1.Arm .............Bewegen Sie den Arm manuell.

2.Arm .............Bewegen Sie den Arm manuell.

3.Achse...........Die Achse kann nicht manuell aufoder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3. Achse auf/ab.

4. Achse ......... G6-**1**:

Drehen Sie die Z-Achse von Hand. G6-**3**:

Die Z-Achse kann nicht manuell gedreht werden, solange die elektromagnetische Bremse der Z-Achse nicht gelöst wurde. Bewegen Sie die Z-Achse, während Sie gleichzeitig den Bremsfreigabetaster drücken.

	2. Achse
	(dreht)
	−	1. Achse
	+
		(dreht)
3. und 4. Achse		−
Bremsfreigabetaster		+
		1. Arm

2. Arm

Sockel

		+
	3. Achse	Z-Achse
	(auf und ab)
		− −
		+
		4. Achse
		(dreht)

HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn

)dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. (G6-**1**: Bei diesem Modell hat die 4. Achse keine Bremse.)

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann.

8

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.6Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind in der Nähe von Stellen am Manipulator angebracht, an denen besondere Gefahr besteht.

Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten.

Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie sie nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Position der		Aufkleber		HINWEIS
Aufkleber
				Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben
A				lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn
				fest, um Hände und Finger davor zu schützen,
				im Manipulator eingeklemmt zu werden.
B
				Es besteht gefährliche Spannung, während der
C				Manipulator eingeschaltet ist.	Um einen
				elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren
				Sie keine inneren elektrischen Teile.
				Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen,
D				können Hand oder Finger zwischen Z-Achse
				und Abdeckung gequetscht werden.

G6 Rev.4

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Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

	Tischplattenmontage	C
	G6-***S
	D
		B
		A
	Deckenmontage
	G6-***SR	A
	C	C
	D
		B

HINWEIS

)

C

Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen ist der Aufkleber D als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand und Finger nicht angebracht.

Wandmontage

G6-***SW

C

A

D

B

10

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G6-Serie

Die Manipulatoren der G6-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis-Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G6-Serie haben folgende Eigenschaften:

Kompatibilität mit Manipulatoren der E2-Serie

Die Installation und die Montageabmessungen des Greifers für die G6-Serie sind mit denen für die E2-Serie kompatibel.

Platzeinsparung

Kompakt durch Ausführung ohne Schläuche.

Erweiterter Arbeitsbereich

Verglichen mit dem Arbeitsbereich der E2-Serie wurde der Arbeitsbereich der G6-Serie um 20 % erweitert.

Verbesserte Leistung

Die Anzahl der Anwenderkabel und der Pneumatikschläuche wurde erhöht.

Die Geschwindigkeit der 1., 2., 3. und 4. Achse wurde erhöht.

Die Zykluszeit wurde verbessert.

Erhöhte Nutzlast

Die Nutzlast wurde auf maximal 6 kg erhöht, damit der Manipulator für eine höhere Arbeitsbelastung geeignet ist.

Verfügbar in verschiedenen Modellen

G6 Rev.4

11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede

G6-45 1 S □

Typ

□	: Tischplattenmontage
W	: Wandmontage
R	: Deckenmontage
Umgebung
S	: Standard
C	: Reinraum
D	: Protected	: IP54 (mit Faltenbalg-Option)
P	: Protected	: IP65

3. Achse Hub

1

3

:180 mm (G6-***S* / D*)

150 mm (G6-***C* / P* / D* Faltenbalg-Option)

:330 mm (G6-***S* / D*)

300 mm (G6-***C* / P* / D* Faltenbalg-Option)

Armlänge

45 :450 mm

55 :550 mm

65 :650 mm

Umgebung

Reinraum-Modell

Reinraum-Modell-Manipulatoren haben zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Protected-Modell (IP54 / IP65)

Die Protected-Modell-Manipulatoren werden unter widrigen Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst betrieben.

G6-***D*

Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Standard G6-***D*-Manipulatoren (ohne Faltenbalg-Option) werden unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben.

Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.

Die Manipulatoren mit Faltenbälgen (Option) erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP54 (IEC 60529, JIS C0920).

G6-***P*

Die G6-***P*-Manipulatoren erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP65 (IEC 60529, JIS C0920).

Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

12

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3Bauteilenamen und Außenabmessungen

2.3.1Tischplattenmontage

Standard-Modell G6-***S

	2. Achse
	(dreht)
	−	1. Achse
	+
		(dreht)
3. und 4. Achse		−
Bremsfreigabetaster		+

1. Arm

	2. Arm
								Sockel
	+
	3. Achse	Z-Achse
	(auf und ab)
	− −
	+
	4. Achse
	(dreht)
	Signatur-Aufkleber							MT-Aufkleber
	(Seriennummer des Manipulators)
	CE-Aufkleber							(nur für Kundenspezifikation)
	Anwenderverkabelung							Anwenderverkabelung
	(9-Pin D-Sub-Anschluss)							(15-Pin D-Sub-Anschluss)
	Signalkabel							Stromkabel
	Pneumatikschnellkupplung (weiß)							Pneumatikschnellkupplung (schwarz)
	für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm							für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm
	Pneumatikschnellkupplung (weiß)							Pneumatikschnellkupplung (schwarz)
	für Pneumatikschlauch mit ø 4							für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm
I	Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster
E	im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden				gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst.

(G6-**1**: Bei diesem Modell hat die 4. Achse keine Bremse.)

G6 Rev.4

13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4Tiefe 11

-M5 Tiefe 10

	G6-45*S	G6-55*S	G6-65*S
a	200	300	400
	G6-**1S	G6-**3S
b	180	330
c	119	-31
d	684	834

(*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

		90 oder mehr
		Platz für Kabel
	1 mm flacher
	Schnitt
	konische
	Öffnung
	ø4,90°
	Max.ø14 Durchgangsbohrung
	ø20 h7 Durchmesser Z-Achse
	ø40 Durchmesser mechanischer	Fuß beide Seiten Fase C0,5
	Stopper
	Detail von “A”	Referenz-Durchgangsbohrung
	(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)	(Ansicht Sockelboden)

14

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G6-***C

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Unterer

Faltenbalg

	Blechabdeckung	Abdeckung
	(gegen statische
		als Oberfläche für die
	Elektrizität)
		Tischplattenmontage

Abluft-Ausgang

G6 Rev.4

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Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

2-M5 Tiefe 10

	G6-45*C		G6-55*C		G6-65*C
a	200		300		400
	G6-**1C		G6-**3C
b	150		300
c	116		-34
d	792		942

(*) Zeigt die Hubweite des mechanischen Stoppers an.

90 oder mehr Platz für Kabel

1 mm flacher
Schnitt
Konische
Öffnung
ø4,90°
	Max.ø14 Durchgangsbohrung	Fuß beide Seiten Fase C0,5
	ø20 h7 Durchmesser Z-Achse
	ø40 Durchmesser mechanischer Stopper
	Detail von “A”	Referenz-Durchgangsbohrung
(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)		(Ansicht Sockelboden)

16

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Protected-Modell G6-***D/P

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung stellt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option dar.

Für die Kantenabmessungen der Arme eines standard G6-***D*-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G6-***S.

Oberer	Edelstahlplatte
Faltenbalg
				nur G6-***P
				Blechabdeckung (ölbeständig)
					Anwenderverkabelung
					(Protected-Modell)
					3. und 4. Achse
					Bremsfreigabetaster
					(Protected-Modell)
					Pneumatikschnell-
					kupplungen mit
					Abdeckung
Unterer					(Protected-Modell)
			Edelstahlplatte
Faltenbalg
nur G6-***P		Edelstahlplatte als Oberfläche zur
Blechabdeckung		Tischplattenmontage
(ölbeständig)

		Abluft-Ausgang
	Pneumatikschnell-	Anwenderverka-
		belung
	kupplungen mit
		(Protected-Modell)
	Abdeckung
	(Protected-Modell)

HINWEIS Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

)

G6 Rev.4

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Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

2-M5 Tiefe 10

	G6-45*D/P	G6-55*D/P	G6-65*D/P
a	200	300	400

	G6-**1D/P	G6-**3D/P
b	150	300
c	116	-34
d	795,5	945,5

(*) Zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

90 oder mehr Platz für Kabel

1 mm flacher Schnitt

Konische Öffnung ø4,90°

Max.ø14 Durchgangsbohrung
ø20 h7 Durchmesser Z-Achse	Fuß beide Seiten Fase C0,5
ø40 Durchmesser
mechanischer Stopper
Detail von “A”	Referenz-Durchgangsbohrung
(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)	(Ansicht Sockelboden)
18	G6 Rev.4