EPSON RS3-351S, RS3-351C, RS4-551S, RS4-551C User Manual [de]

SCARA-ROBOTER

RS-Serie

MANIPULATOR-HANDBUCH

Rev. 3

EM098R1857F

MANIPULATOR-HANDBUCH RS-Serie Rev. 3

SCARA-ROBOTER

RS-Serie Manipulator-Handbuch

Rev. 3

Copyright ♥ 2008–2009 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten.

RS Rev. 3

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VORWORT

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben.

Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren.

Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

GARANTIE

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, Handhabung entstanden sind, werden repariert. (Bitte informieren Sie sich übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden innerhalb der Garantiezeit auftreten):

die trotz normaler Betriebsbedingungen und innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die

muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie

1.Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.

2.Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3.Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden.

4.Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1.Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafür bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt der Garantieanspruch.

2.Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge führen.

3.Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

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RS Rev. 3

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden.

Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern.

Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center.

Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.

Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

-Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

-Das Manipulatormodell und die Seriennummer

-Die Softwareversion Ihres Roboters

-Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

RS Rev. 3

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HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Japan & Andere	SEIKO EPSON CORPORATION
	Suwa Minami Plant
	Factory Automation Systems Dept.
	1010 Fujimi, Fujimi-machi,
	Suwa-gun, Nagano, 399-0295
	JAPAN
	TEL. : [phone]
	FAX	: [phone]

LIEFERANTEN

Nord- & Südamerika EPSON AMERICA, INC.

	Factory Automation/Robotics
	18300 Central Avenue
	Carson, CA 90746
	USA
	TEL. : [phone]
	FAX	: [phone]
	E-MAIL [e-mail]
Europa	EPSON DEUTSCHLAND GmbH
	Factory Automation Division
	Otto-Hahn-Str.4
	D-40670 Meerbusch
	Deutschland
	TEL. : [phone]
	FAX	: [phone]
	E-MAIL [e-mail]

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RS Rev. 3

Für Kunden in der Europäischen Union

Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise wiederverwertet werden können. Nähere Informationen zu Sammelstellen können Sie bei der zuständigen örtlichen Behörde oder bei dem Händler erhalten, bei dem Sie dieses Gerät gekauft haben. Die chemischen Symbole Pb, Cd oder Hg zeigen an, ob diese Materialien in der Batterie enthalten sind.

Diese Information gilt nur für Kunden in der Europäischen Union gemäß der RICHTLINIE 2006/66/EG DES EUROPÄISCHEN PARLAMENTS UND DES RATES vom 6. September 2006 über Batterien und Akkumulatoren sowie Altbatterien und Altakkumulatoren und zur Aufhebung der Richtlinie 91/157/EWG sowie gemäß der Gesetze, die diese Richtlinie auf nationaler Ebene umsetzen.

Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann.

Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben:

Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel)

RS Rev. 3

v

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der RS-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung	: RC180
Software	: EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben gleichermaßen für das Standard-Modell, das Reinraum-Modell und das Protected-Modell (IP54 / IP65).

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RS Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS
Bevor Sie das Handbuch lesen ........................................................................		v
Einrichten und Betrieb
1. Sicherheit		3
1.1	Konventionen .............................................................................................	3
1.2	Konstruktion und Installationssicherheit .....................................................	4
1.3	Betriebssicherheit.......................................................................................	5
1.4	Not-Aus ......................................................................................................	6
1.5	Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus..................................	7
1.6	Beschriftungen am Manipulator..................................................................	8
2. Spezifikationen		10
2.1	Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie .......................................	10
2.2	Modellbezeichnung und Modellunterschiede ...........................................	10
2.3	Bauteilenamen und Außenabmessungen.................................................	11
2.4	Spezifikationen .........................................................................................	15
2.5	Einstellen des Modells..............................................................................	18
3. Umgebungen und Installation		19
3.1	Umgebungsbedingungen .........................................................................	19
3.2 Basis-Tisch...............................................................................................		20
3.3	Montageabmessungen.............................................................................	23
3.4 Auspacken und Transport.........................................................................		24
3.5	Installationsvorgang .................................................................................	25
3.6 Anschluss der Kabel.................................................................................		26
3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche................................................		27
3.8	Standortwechsel und Lagerung................................................................	28
4. Einstellung der Greifer		30
4.1	Greifer anbringen .....................................................................................	30
4.2	Kameras und Luftventile anbringen..........................................................	31
4.3	Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ............................	31
4.4	Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ...	37
5. Arbeitsbereich		38
5.1	Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich .....................	38
	5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse..................................................	39
	5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse..................................................	39
	5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse..................................................	40
	5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse..................................................	40
5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper der 3. Achse......		41
5.3	Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im
	XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)...........	43
5.4	Standard Arbeitsbereich ...........................................................................	43
RS Rev. 3		vii

INHALTSVERZEICHNIS
Wartung
1.	Sicherheit Wartung	45
2.	Allgemeine Wartung	47
	2.1 Zeitplan für die Inspektion........................................................................	47
	2.2 Inspektionspunkt......................................................................................	48
	2.2.1 Inspektion in ausgeschaltetem Zustand.......................................	48
	2.2.2 Inspektion in eingeschaltetem Zustand........................................	49
	2.3 Schmieren ...............................................................................................	50
	2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben ..............................................	51
	2.5 Anpassen der Ursprungspositionen .........................................................	51
	2.6 Anordnung der Ersatzteile .......................................................................	52
3.	Abdeckung	53
	3.1 1. Arm ......................................................................................................	54
	3.1.1 RS3-351S (Standard-Modell).......................................................	55
	3.1.2 RS3-351C (Reinraum-Modell) .....................................................	55
	3.2 2. Arm ......................................................................................................	56
	3.2.1 Abdeckung 2. Arm........................................................................	56
	3.2.2 Untere Abdeckung .......................................................................	57
	3.2.3 2. Arm Wartungsabdeckung.........................................................	58
	3.3 Anschlussplatte........................................................................................	59
	3.4 Sockelabdeckung ....................................................................................	60
	3.5 Anwender-Anschlusseinheit.....................................................................	61
4.	Kabelbaum	62
	4.1 Austausch des Kabelbaums ....................................................................	63
	4.2 Verkabelungspläne ..................................................................................	71
	4.2.1 Signalkabel ..................................................................................	71
	4.2.2 Stromkabel ...................................................................................	73
	4.2.3 Anwenderkabel ............................................................................	75
5.	1. Arm	76
	5.1 Austausch des Motors der 1. Achse.........................................................	77
	5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse..............................	80
	5.3 Austausch des J1-Riemens .....................................................................	84
6.	2. Arm	85
	6.1 Austausch des Motors der 2. Achse.........................................................	86
	6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse..............................	90
	6.3 Austausch des J2-Riemens .....................................................................	94
7.	3. Arm	95
	7.1 Austausch des Motors der 3. Achse.........................................................	96
	7.2 Austausch des Zahnriemens..................................................................	100
	7.3 Austausch der Bremse...........................................................................	101
viii		RS Rev. 3

			INHALTSVERZEICHNIS
8.	4. Arm		103
8.1 Austausch des Motors der 4. Achse .......................................................			104
8.2 Austausch des Zahnriemens ..................................................................			108
8.3 Austausch der Bremse ...........................................................................			112
9.	Faltenbalg		113
10.	Kugelumlaufspindel		116
10.1		Schmieren der Kugelumlaufspindel......................................................	116
		10.1.1 Standard-Modell .......................................................................	117
		10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ........................................	118
10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ......................................................			119
11.	Lithium-Batterie		125
11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) .............................................			126
11.2 Austausch des Batterie-Boards ............................................................			127
12.	LED-Lampe		128
13.	Kalibrierung		129
13.1		Über die Kalibrierung............................................................................	129
13.2		Kalibrierverfahren.................................................................................	130
13.3		Genaue Kalibrierung der 2. Achse .......................................................	136
13.4		Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten ....................................	138
14.	Ersatzteilliste		142
14.1		Teile aller Modelle.................................................................................	142
14.2		Teile je Modell.......................................................................................	143

RS Rev. 3

ix

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb des RS-Serie Manipulators.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.

Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

	Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen
	oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen
WARNUNG	Anweisungen nicht befolgt werden.
	Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster
	Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die
WARNUNG	besteht, wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden.
	Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personenoder
	Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die
VORSICHT	entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht
	befolgt werden.

RS Rev. 3

3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat.

Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und/oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben

werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist WARNUNG ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des

Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

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RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das Robotersystem mit Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem System ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb

der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus WARNUNG betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung

aufhält.

Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

■Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem

WARNUNG	gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des
	Robotersystems führen.

■Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie

sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, VORSICHT und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

RS Rev. 3

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Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.4 Not-Aus

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet.

Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt.

Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde.

Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition, Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung	100
Speed-Einstellung	100
Last [kg]	3
Weight-Einstellung	3

Stelle, an der das	1. Achse
Not-Aus-Signal
ausgelöst wird

2. Achse

Startposition

der Bewegung

Zielpunkt

Stoppposition

				Steuerung	RC180
				Manipulator	RS3-351*
	Freie Laufzeit	1.	+ 2. Achse	[s]	0,4
		3.	Achse	[s]	0,2
		1.	Achse	[Grad]	50
	Freier Laufwinkel	2. Achse		[Grad]	30
		1.	+ 2. Achse	[Grad]	80
	Freischwingende Strecke	3. Achse		[mm]	55

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RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben:

1.Arm ..............Bewegen Sie den Arm manuell.

2.Arm ..............Bewegen Sie den Arm manuell.

3.Achse...........Die Achse kann nicht manuell aufoder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse auf/ab.

4. Achse .........Bewegen Sie die Z-Achse von Hand.

				1. Achse
				(dreht)
				−	2. Achse
				+	(dreht)	Sockel
					−
		Sockel			+
						1. Arm
		1. Arm				2. Arm
		2. Arm
			+
		3. Achse				3. Achse
		(auf und ab)		−	Z-Achse	Bremsfreigabetaster
			−	+
				4. Achse
				(dreht)
	HINWEIS	Seien Sie vorsichtig,			da sich die	Z-Achse während der Betätigung	des
	
		Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann.

RS Rev. 3

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Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht.

Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten.

Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

		Label		HINWEIS
				Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben
A				lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest,
				um Hände und Finger davor zu schützen, im
				Manipulator eingeklemmt zu werden.
B
				Es besteht gefährliche Spannung, während der
C				Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen
				elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie
				keine elektrischen Teile im Inneren.
				Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen,
D				können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und
				1. Arm gequetscht werden.

8

RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Draufsicht

C

	C
	Seitenansicht
D
C	B (beide Seiten)

C

Vorderseite

Ansicht von unten

A

RS Rev. 3

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Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie

Die Manipulatoren der RS-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren in bedienerfreundlichem Design, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und vielfältigen Einbau stehen.

Die Manipulatoren der RS-Serie haben folgende Eigenschaften:

Platzeinsparung

kompakt durch Ausführung ohne Schläuche

Geringe Körpergröße und großer Arbeitsbereich

Zylindrischer Arbeitsbereich durch Deckenmontage

-Arbeitsbereich: ca. 160 % des Arbeitsbereichs eines SCARA-Roboters mit derselben Armlänge

-max. eingeschriebenes Quadrat: ca. 250 % im Vergleich zu einem SCARA-Roboter mit derselben Armlänge

Höhe Flexibilität in Bezug auf den Einbau von Peripheriegeräten

Zugriff auf ALLE Richtungen

Verbesserte Betriebsleistung

Verkürzter Weg durch nach innen gerichtete Bewegung.

2.2 Modellnummer

RS3-35 1 S

Umgebung

S : Standard

C: Reinraum und ESD (antistatisch)

3.Achse Hub

1: 130 mm

: 100 mm (mit Faltenbalg)

Armlänge

35 : 350 mm

Umgebung

Reinraum-Modell

Dieses Modell verfügt über zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Nähere Informationen zu den Spezifikationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

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RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

Standard-Modell: RS3-351S

	Stromkabel	Signalkabel
	Anwenderverkabelung	Schnellkupplung
	(15 Pin D-Sub-Anschluss)	(weiß) für
		Pneumatikschlauch
		ø6 mm

			Schnellkupplung		Schnellkupplung
			(weiß) für		(schwarz) für
		1. Achse	Pneumatikschlauch		Pneumatikschlauch
		(dreht)	ø4 mm		ø6 mm
		−	2. Achse	Stromkabel		Signalkabel
		+	(dreht)	Sockel
			−
Sockel			+
				1. Arm
						Schnellkupplung
1. Arm				2. Arm		(weiß) für
						Pneumatikschlauch
						ø4 mm
						Schnellkupplung
2. Arm						(schwarz) für
						Pneumatikschlauch
	+			Anwenderverkabelung
						ø6 mm
3. Achse			(15 Pin D-Sub-Anschluss)			Schnellkupplung
		−
(auf und ab)			Z-Achse			(weiß) für
	−					Pneumatikschlauch
		+		3. und 4. Achse		ø6 mm
		4. Achse		Bremsfreigabetaster
		(dreht)
				CE Aufkleber	MT Aufkleber (nur für
					Kundenspezifikation)

Signatur-Aufkleber

(SerienNr. des Manipulators)

UL Aufkleber

RS Rev. 3

11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

90 oder mehr Platz für Kabel

←Position für Manipulator-Installation

(*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

	1 mm flacher		Durchgangsbohrung
	Schnittt
	Ø3,90°
	Konisches
	Loch
	Max.ø11 Durchgangsbohrung		für Manipulator Befestigun
	ø16h7 Durchmesser Z-Achse
			Durchgangsbohrun
	ø30 Durchmesser mechanischer Stopper
			ø11 Stirnsenke
	Vergrößerte Ansicht von A	Referenz-Durchgangsbohrung
			Tiefe 6.5
	(Original Ausrichtung der 3. und 4. Achse)	(Sockelansicht)

12

RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell: RS3-351C

Die folgenden Abbildungen zeigen die Teile, die nur das Reinraum-Modell hat (Tischplattenmontage). Diese Teile sehen anders aus als beim Standard-Modell.

Abluft-Ausgang Abluft-Ausgang

Metallisierte Abdeckung (gegen statische Elektrizität)

Faltenbalg	Faltenbalg

RS Rev. 3

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Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

90 oder mehr Platz für Kabel

← Position für Manipulator-Installation

(*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

1 mm flacher Schnitt

Ø3,90° konisches

Loch

Max.ø11 Durchgangsbohrung

ø16h7 Durchmesser Z-Achse

ø30 Durchmesser mechanischer Stopper

Vergrößerte Ansicht von A	Referenz-Durchgangsbohrung
(Original Ausrichtung der 3. und 4. Achse	(Sockelansicht)

Durchgangsbohrung

für Manipulator-Befestigun Durchgangsbohru

Ø11 Stirnsenke Tiefe 6.5 von der Rückseite

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RS Rev. 3

						Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen
	2.4 Spezifikationen
	Parameter					RS-Serie
					1. & 2. Arm	350 mm
	Armlänge				1. Arm	175 mm
					2. Arm	175 mm
	Max. Geschwindigkeit				1., 2. Achse	6237 mm/s
					3. Achse	1100 mm/s
	*1				4. Achse	2600 Grad/s
					1., 2. Achse	± 0,01 mm
	Wiederholgenauigkeit				3. Achse	± 0,01 mm
					4. Achse	± 0,01 Grad
	Nutzlast (Last)				Nennwert	1 kg
					Max.	3 kg
	4. Achse erlaubtes				Nennwert	0,005 kg m2
	Trägheitsmoment *2				Max.	0,05 kg m2
					1. Achse	± 225 Grad
	Max. Arbeitsbereich				2. Achse	± 225 Grad
					3. Achse	RS3-351S: 130 mm
						RS3-351C: 100 mm
					4. Achse	± 720 Grad
					1. Achse	− 2.560.000 bis + 5.973.334 Pulse
	Max. Pulse-Bereich				2. Achse	± 4177920 Pulse
						RS3-351S: − 1.479.112 Pulse bis 0 Pulse
	(Pulse)				3. Achse
						RS3-351C: − 1.137.778 Pulse bis 0 Pulse
					4. Achse	± 3145728 Pulse
					1. Achse	0,0000527 Grad/Pulse
	Auflösung				2. Achse	0,0000538 Grad/Pulse
					3. Achse	0,0000879 mm/Pulse
					4. Achse	0,000229 Grad/Pulse
	Handdurchmesser				Montage	ø 16 mm
					hohl	ø 11 mm
	Montagebohrung					6-M6
	Gewicht (ohne Kabel)					17 kg: 38 lb (Spezifikationen für Standardund Reinraum-Modell)
	Antriebsmethode					AC Servomotor
					1. Achse	400 W
	Motorleistungsauf-				2. Achse	200 W
	nahme				3. Achse	150 W
					4. Achse	100 W
	Option				Umgebung	Reinraum *3 und ESD
	3. Achse Abwärts-Kraft					150 N
	Anwenderverkabelung elektrisch					15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker
	Anwenderanschlüsse Pneumatik					2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
						1 Pneumatikschlauch (ø 4 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
	Umgebungs-		Umgebungstemperatur			5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung)
	bedingungen		Relative Luftfeuchtigkeit			10 % bis 80 % RH (nicht kondensierend)
	Schallpegel *4					LAeq = 70 dB (A)
	Verwendbare Steuerungen					RC180

RS Rev. 3

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Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

	Parameter		RS-Serie
		SPEED	1 bis (5) bis 100
		ACCEL *5	1 bis (10) bis 120
	Zuordenbarer Wert ( )	SPEEDS	1 bis (50) bis 2000
	Standardwerte	ACCELS	1 bis (200) bis 25000
		FINE	0 bis (10000) bis 65000
		WEIGHT	0130 bis (1130) bis 3130
	MTBF		3 Jahre
	Sicherheitsstandard		erfüllt ANSI/RIA R15.06 CE-konform

*1: Beim PTP-Befehl. Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2,000 mm/s in der horizontalen Ebene.

*2: Wenn der Massenschwerpunkt in der Mitte der 4. Achse liegt.

Wenn der Massenschwerpunkt nicht in der Mitte der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mithilfe des Inertia-Befehls ein.

*3: Das Abluftsystem des Reinraum-Modell-Manipulators saugt Luft aus dem Inneren des Sockels und der Armabdeckung.

Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann.

Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels.

Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist.

Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad: ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung

Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm3 (1 cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)

Abluftsystem:
Durchmesser Abluft-Ausgang:		Innendurchmesser: ø 12 mm / Außendurchmesser: ø16 mm
Abluftschlauch	:	Polyurethan-Schlauch
		Außendurchmesser: ø 12 mm (Innendurchmesser: ø 8 mm)

oder Innendurchmesser ø 16 mm oder größer

Empfohlene Abluft-Durchflussmenge: ca. 1000 cm3/s (normal)

*4: Für die Messung müssen die folgenden Bedingungen für den Manipulator erfüllt sein: Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm über der Installations-Oberfläche.

16

RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

*5: Während des Normalbetriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration gewährleistet.

Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung erhöhen. Wählen Sie in diesem Fall eine Accel-Einstellung größer 100.

Wenn Sie einen höheren Accel-Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler oder ein Überhitzungsfehler auftreten. Ein hoher Accel-Wert wird nur für Bewegungen empfohlen, für die er tatsächlich erforderlich ist.

RS Rev. 3

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Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.5 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System erhalten.

■Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern, stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße Einstellung des Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des

VORSICHT

Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

HINWEIS

dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Kundenspezifikationen können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich.

Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden.

Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt

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RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.Umgebungen und Installation

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert.

Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

	Parameter		Bedingungen
	Umgebungstemperatur *1	5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung)
	relative Luftfeuchtigkeit	10 % bis 80 % (nicht kondensierend)
	Rauschen des ersten	2 kV oder weniger
	Transienten
	elektrostatische Störungen	6 kV oder weniger
		·	In Innenräumen installieren.
		·	Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.
			Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges,
			Metallpulver und andere Fremdkörper fern.
	Umgebung	· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten
			und Gase fern.
		·	Halten Sie Wasser fern.
		· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.
		·	Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

HINWEIS

beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen

Umgebungen einsetzen möchten, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie

*1 Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die Manipulatoren. Informationen zur angeschlossenen Steuerung finden Sie im Handbuch der Steuerung.

RS Rev. 3

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