Structure et mode d’emploi des documents_________________________________________________________________________ 5
Présentation _________________________________________________________________________________________________ 7
Evolutions du logiciel __________________________________________________________________________________________ 9
Evolutions de la version V1.2 par rapport à V1.1 _____________________________________________________________ 9
Evolutions de la version V1.6 par rapport à V1.2 _____________________________________________________________ 10
Evolutions de la version V2.5 par rapport à V1.6 _____________________________________________________________ 10
Evolutions de la version V2.7 par rapport à V2.5 _____________________________________________________________ 10
Description des paramètres _________________________________________________________________ _____________ 11
Affichages sur le terminal du variateur _____________________________________________________________________ 11
Définition ____________________________________________________________________________________________ 14
Mot de commande - marche sur état [Cde 2 fils] (2C) _________________________________________________________ 16
Mot de commande - marche sur front [Cde 3 fils] (3C) _________________________________________________________ 17
Mot d'état (ETA) _______________________________________________________________________________________ 18
Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs ________________________________________________ 19
Description fonctionnelle ________________________________________________________________________________ 21
Graphe d'état CiA402 __________________________________________________________________________________ 22
Description des états ________________________ ___________________________________________________________ 23
Mot de commande (CMD) _______________________________________________________________________________ 25
Mot d'état (ETA) _______________________________________________________________________________________ 27
Séquence de mise en marche ____________________________________________________________________________ 28
Séquence pour un variateur alimenté par la puissance _________________________________________________________ 29
Séquence pour un variateur en contrôle séparé ______________________________________________________________ 31
Séquence pour un variateur avec commande de contacteur de ligne ______________________________________________ 34
Commutation de la commande / consigne_________________________________________________________________________ 37
Canaux _____________________________________________________________________________________________ 37
Mode non séparé ______________________________________________________________________________________ 38
Mode séparé _________________________________________________________________________________________ 38
Commutation en mode non séparé ________________________________________________________________________ 39
Commutation en mode séparé ___________________________________________________________________________ 39
Commutation des canaux _______________________________________________________________________________ 40
Principe de la commutation de la consigne __________________________________________________________________ 42
Principe de la commutation de la commande ________________________________________________________________ 43
Affectation des bits du mot de commande ___________________________________________________________________ 44
Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs ________________________________________________ 47
Recopie à la commutation _______________________________________________________________________________ 49
Forçage local _______________________________________________________________________________________________ 50
Définition ____________________________________________________________________________________________ 50
Forçage local et la commutation de la consigne ______________________________________________________________ 51
Forçage local et commutation de la commande ______________________________________________________________ 52
Arrêts prioritaires au terminal graphique ____________________________________________________________________ 54
Arrêts prioritaires par le bornier ou par le réseau _____________________________________________________________ 54
Surveillance de la communication _______________________________________________________________________________ 56
Principe _____________________________________________________________________________________________ 56
Critères de surveillance du réseau ________________________________________________________________________ 56
Comportement sur défaut réseau _________________________________________________________________________ 57
Fonctionnement détaillé _________________________________________________________________________________ 58
Affectation des consignes provenant d’un réseau ___________________________________________________________________ 60
Paramètres de consigne ________________________________________________________________________________ 60
Sans régulateur PID ___________________________________________________________________________________ 61
Avec régulateur PID ____________________________________________________________________________________ 62
Mémorisation et commutation de configuration _____________________________________________________________________ 63
Mémorisation de la configuration __________________________________________________________________________ 63
Rappel de la configuration _______________________________________________________________________________ 65
Commutation de configuration par le mot de commande _______________________________________________________ 66
Commutation de configuration par sélection _________________________________________________________________ 70
Commutation de jeu de paramètres______________________________________________________________________________ 72
Chargement des paramètres du variateur _________________________________________________________________________ 77
Le besoin ____________________________________________________________________________________________ 77
Procédure ___________________________________________________________________________________________ 77
Paramètres de commandes ____________________________________________________________________________________ 79
Paramètres de consignes______________________________________________________________________________________ 82
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Page 3
Sommaire
Paramètres d’états ___________________________________________________________________________________________ 84
Paramètres des valeurs de sortie________________________________________________________________________________ 92
Valeurs de sortie (vitesse) _______________________________________________________________________________ 92
Valeurs de sortie (couple) _______________________________________________________________________________ 93
Valeurs de sortie (moteur) _______________________________________________________________________________ 94
Paramètres des références ____________________________________________________________________________________ 96
Description de l’historique au dernier défaut ________________________________________________________________ 113
Historique des défauts suivants ______________________________________________________________ ____________ 117
Paramètres d’identification____________________________________________________________________________________ 121
Paramètres de configuration et réglage du standard CiA402__________________________________________________________ 124
Paramètres de configuration et réglage du standard ODVA _______________________________________________________ ___ 128
41755860 11/2009
Page 4
Structure et mode d’emploi des documents
Guide d'installation
Ce guide décrit :
• le montage,
• le raccordement du variateur.
Guide de programmation
Ce guide décrit :
• les fonctions,
• les paramètres,
• l'utilisation du terminal du variateur (terminal intégré et terminal graphique).
Guide des paramètres de communication
Ce guide décrit :
• les modes de marche spécifiques à la communication (graphe d'état),
• l'interaction entre la communication et la commande locale,
• les paramètres de commande, de consigne, et de surveillance, avec des éléments spécifiques pour une utilisation à travers un bus
ou un réseau de communication,
Il ne comporte pas les paramètres de réglage et de configuration du variateur, qui sont contenus dans le fichier "Excel" fourni en
annexe.
L’ensemble des paramètres est regroupé dans un fichier "Excel" fourni en annexe, avec les données suivantes :
- type : numérique signé, numérique non signé, etc...
- unité,
- réglage usine,
- valeur mini,
- valeur maxi,
- affichage sur terminal graphique et terminal intégré "7 segments",
- menu concerné.
Ce fichier offre la possibilité de trier et de classer les données selon tout critère choisi par l’utilisateur.
Les données sur le fonctionnement, les interdépendances et les limites d’utilisations sont décrites dans le guide de programmation.
Les différents documents sont à utiliser comme suit :
1. étude et programmation du variateur avec le guide de progra mmation,
2. étude et programmation de la communication avec le guide des paramètres
3. définition des a dresses et des val eurs éventue lles des paramèt res de réglag e et de confi guration à modi fier par la communi cation avec
le fichiers des paramètres.
Le chapitre "Chargement des paramètres du variateur" page 77 décrit la procédure recommandée de chargement des paramètres
par la communication.
• la configuration des paramètres spécifiques à la communication par le terminal intégré ou le terminal graphique.
Ils détaillent les services de communication du protocole.
Guide "Controller Inside"
Ce guide décrit, pour la carte "Controller Inside" :
• le montage,
• le raccordement,
• les fonctions,
• la configuration.
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Page 5
Structure et mode d’emploi des documents
Guide de migration Altivar 58/58F
Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 58/58F.
Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 58 ou 58F, y compris pour les variateurs communiquant sur un bus ou un
réseau.
Nota : Le présent guide des paramètres décrit les paramètres des profils Altivar 71.
Il ne décrit pas les paramètres de compatibilité Altivar 58/58F (profil SE8).
Ceux-ci sont détaillés dans le guide des variables de communication Altivar 58/58F et le guide de migration.
Guide de migration Altivar 78
Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 78.
Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 78.
.
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Page 6
Présentation
2
1
3
1
2
1
3
XBT MagelisPremium
FTMFTM
ATV 31
ATV 71
CapteursCapteurs
Exemple de configuration sur bus CANopen
Le variateur Altivar 71 est conçu pour répondre à toutes les configurations rencontrées
dans les installations industrielles communicantes.
Il intègre en standard les protocoles de communication Modbus et CANopen.
Le protocole Modbus est directement accessible grâce aux 2 ports de communication
intégrés
:
• Une prise terminal Modbus de type RJ45 , située sur la face avant du
variateur.
Elle est dédiée à la connexion :
• du terminal graphique déportable,
• d'un terminal de dialogue industriel type Magelis,
• de l'atelier logiciel PowerSuite.
• Une prise réseau Modbus de type RJ45 , située au niveau du bornier contrôle
du variateur. Elle est dédiée au contrôle et à la commande par un automate
programmable ou un autre type de contrôleur.
Elle permet également la connexion d'un terminal ou de l'atelier logiciel
PowerSuite.
Le protocole CANopen est accessible depuis la prise réseau Modbus via l'adaptateur
CANopen
(1).
Le variateur Altivar 71 peut également se connecter sur d'autres réseaux et bus de
communication industriels à l'aide d'une des cartes option de communication
:
• Ethernet TCP/IP,
• Modbus/Uni-Telway. Cette carte permet d'offrir des fonctionnalités
complémentaires à celles des ports intégrés
: Modbus ASCII et RS 485 4 fils,
•Fipio,
• Modbus Plus,
•Profibus DP,
• DeviceNet,
• INTERBUS,
• etc... (consultez notre catalogue).
La possibilité d'alimenter séparément le co ntrôle permet de maintenir l a communication
(surveillance, diagnostic) même si l'alimentatio n puissance est absente.
Les fonctions principales de communication d es variateurs Altivar 58 et Alt ivar 58F sont
compatibles avec le variateur Altivar 71 (2)
:
- le raccordement,
- les services de communication,
- le comportement du variateur (profil),
- les paramètres de commande et de surveillance,
- les paramètres de réglage de base.
L'atelier logiciel PowerSuite assure le portage des conf iguration s des varia teurs Alti var
58 et Altivar 58F vers le variateur Altivar 71.
(1) Si l’adaptateur CANopen est monté, on ne peut pas utiliser Modbus sur la prise réseau .
(2) Consulter le guide de migration ATV 58(F)/ATV 71 fourni sur le CD-ROM de documentation.
1755860 11/20097
Page 7
Présentation
Toutes les fonctions du variateur sont accessibles par le réseau :
• la commande,
• la surveillance,
• le réglage,
• la configuration.
Lorsque le variateur est équipé de la carte programmable "Controller Inside", ses variables (%MW…) sont access ibles par les ports Modbus
intégrés ou par la carte option Ethernet.
La commande et la consigne de vitesse ou de couple peuvent provenir de différentes sources :
• les borniers d'entrées/sorties,
• le réseau de communication,
• la carte programmable "Controller Inside",
• le terminal graphique déportable,
• l’atelier logiciel PowerSuite (pour la mise en service et la maintenance).
Les fonctions avancées du variateur Altivar 71 permettent de gérer la commutation de ces sources de commande et de consigne suivant
les besoins de l'application.
Il est possible de choisir les variables périodiques de communication par :
• le logiciel de configuration du réseau (Sycon, …) : CANopen, DeviceNet,
• la fonction scanner de communication du variateur Altivar 71 : Profibus DP, Fipio, Modbus Plus,
• la fonction IO Scanner du réseau : Ethernet TCP/IP.
Quel que soit le type de réseau (excepté DeviceNet), le variateur Altivar 71 peut être piloté :
• suivant le profil Drivecom (CANopen CiA DSP 402),
• suivant le profil I/O où la commande est aussi simple et adaptable que la commande par le bornier d'entrées/sorties.
La carte DeviceNet supporte le profil du standard ODVA.
La surveillance de la communication est effectuée sur des critères spécifi ques à chaque protocole. Quel que soit le protocol e, il est possible
de configurer la réaction du variateur à un défaut de communication
• défaut variateur avec : arrêt roue libre, arrêt sur rampe, arrêt rapide ou arrêt freiné,
• arrêt sans défaut variateur,
• maintien du dernier ordre reçu,
• position de repli à une vites se prédéfinie,
• ignorer le défaut.
Une commande venant du bus CANopen est traitée avec la même priorité qu'une entrée du bornier du variateur. Ceci permet d'obtenir de
très bon temps de réponse sur la prise réseau via l'adaptateur CANopen.
:
81755860 11/2009
Page 8
Evolutions du logiciel
Depuis le début de sa commercialisation l’Altivar ATV 71 a bénéficié de fonctionnali tés supplémentaires. La v ersion du logiciel devient V2.7.
La nouvelle version peut se substituer aux anciennes sans modification.
Cette documentation est relative à la version V2.7, mais elle reste utilisable avec les versions antérieures car les évolutions ne font
qu’ajouter des valeurs et des paramètres sans modifier ni supprimer de paramètres des anciennes versions.
La version du logiciel figure sur l’étiquette signalétique collée sur le flanc du variateur.
Evolutions de la version V1.2 par rapport à V1.1
Réglage usine
Nota 1 : Dans la version V1.1, l’entrée analogique était 0 ± 10 V. Pour des raisons de sécurité, dans la nouvelle version cette
entrée est configurée en 0 +10 V.
Nota 2 : Dans la version V1.1, la sortie analogique AO1 é tait affecté e à la fréquenc e moteur. Dans la nou velle version ce tte sortie
est non affectée.
A l’exception de ces deux paramètres, le réglage usine de la version V1.1 est conservé dans la nouvelle version. Les nouvelles
fonctionnalités sont inactives en réglage usine.
Plage de fréquence moteur
La plage de fréquence de sortie maximale est étendue de 1000 à 1600 Hz (possibilité selon calibre et loi de commande choisie).
Nouveaux paramètres et nouvelles fonctions
Menu [1.2 SURVEILLANCE](SUP-)
Adjonction des états et valeurs internes relatifs aux nouvell es fonctions décrites ci après.
Menu [1.3 REGLAGES](SEt-)
• [Seuil couple haut](ttH).
• [Seuil couple bas](ttL).
• [Seuil alarme pulse](FqL).
• [Seuil arrêt roue lib.](FFt).
Menu [1.4 CONTRÔLE MOTEUR](drC-)
• [Incrément Tr/Min](InSP).
• Extension à tous les calibres de variateurs des configurat ions suivantes, jusqu’alors li mitées à 45 kW pour ATV71pppM3X et à 75 kW
pour ATV71
équilibrage de freinage [Equilibre freinage] (bbA).
• L’entrée AI1 devient configurable en 0 +10 V ou 0 ± 10 V par [Type AI1] (AI1t).
• [Canal AI réseau] (AIC1).
• Nouvelles possibilités d’affecta tion des relais et sorties logique s : câble détendu, couple su périeur à seuil haut, couple inférieur à seuil
bas, moteur en rotation sens avant, moteur en rot ation sens arrière, seuil de vite sse mesurée atteint, détection de variation de charge.
• La sortie analogique AO1 devient utilisable en sortie logique et affectable aux fonctions des relais et sorties logiques,.
• Nouvelle possibilité de modifier l’échell e des sorties analogiqu es par les paramètres [Echell e min AOx](ASLx) et [Echelle max AOx]
(ASHx).
• Nouvelles possibilités d’affectation des sorties analogiques : couple moteur signé et vitesse moteur mesurée.
• Nouvelles possibilités d’affectation des grou pes d’alarme : câble dét endu, couple supéri eur à seuil haut , couple infér ieur à seuil bas,
seuil de vitesse mesurée atteint, détection de variation de charge.
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Page 9
Evolutions du logiciel
Menu [1.7 FONCTIONS D’APPLI.](Fun-)
• Les fonctions référence sommatrice, soustractrice, multiplicatrice deviennent affectable à l’entrée analogique réseau [AI réseau]
(AIU1).
• Nouveau paramètre [Seuil arrêt roue lib. ] (FFt) permettant de régler un seuil de passage en roue libre en fin d’arrêt sur rampe ou d’arrêt
rapide.
• Nouveau paramètre : serrage du frein à vitesse nulle régulée [Fermeture frein à 0] (bECd).
• Le peson [Affectation peson] (PES) devient affectable à l’entrée analogique réseau [AI réseau] (AIU1).
• Nouvelle fonctionnalité "câble détendu", avec les paramètres [Conf. cable détendu] (rSd) et [S. Cple cable déten.] (rStL).
• Utilisation de la rampe [Accélération 2] (AC2) lors des démarrages et des réveils de la fonction PID.
• La limitation de couple [LIMITATION DE COUPLE] (tOL-) devient configurable en % ou 0,1 % par [Incrément couple] (IntP) et
affectable à l’entrée analogique réseau [AI réseau] (AIU1).
• Nouvelle fonctionnalité "arrêt à distance calcul ée après fin de course de ralentissement", avec les paramètres [Distance d’arrêt] (Std),
[Vitesse linéaire] (nLS) et [Correcteur d'arrêt] (SFd) .
• Le positionnement sur capteur ou fin de course [POSIT. SUR CAPTEURS] (LPO-) devient configurable en log ique positive ou
négative par [Conf. FdC d'arrêt] (SAL) et [Conf. FdC ralent.] (dAL).
• La commutation de paramètres [COMMUT. JEUX PARAM.] (MLP-) devient affectable à des seuils de fréquence attei nts [S. fréq. att.]
(FtA) et [S. fréq. 2 att.] (F2A).
• Nouvelle fonctionnalité demi-étage : menu [DEMI-ETAGE] (HFF-).
Menu [1.8 GESTION DEFAUTS](FLt-)
• Possibilité de réinitialiser le variateur sans le mett re hors tension, par [Reset produit] (rP).
• Possibilité de réinitialiser le variateur par entrée logique sans le mettre hors tension, par [Affect reset produit] (rPA).
• La possibilité de configuration du défa ut "perte ph ase moteur" [Perte phase moteur] (OPL) à [Coup. aval] (OAC) est étendue à tous
les calibres de variateurs (jusqu’alors limitée à 45 kW pour ATV71
• Le défaut externe [DEFAUT EXT ERNE] (EtF-) devient configurabl e en logique positive ou né gative par [Config. défaut ex terne] (LEt).
• Nouvelle fonctionnalité de surveillance par mesure de vites se par l’entrée "Pul se input", par le men u [FREQUENCE METRE] (FqF-).
• Nouvelle fonctionnalité de détection de variation de charge, par le menu [DETECT. DELTA CHARGE] (dLd-).
• Le défaut de court-circuit de l’unité de freinage de vient configurable par [Gest. déf. unité fr ein] bUb).
pppM3X et à 75 kW pour ATV71pppN4).
Menu [7 CONFIG. AFFICHAGE]
• Adjonction dans [7.4 REGLAGE TERMINAL] des paramètres [CONTRASTE] et [VEILLE] pour régler le contraste et la mise en veille
de l’afficheur graphique.
Evolutions de la version V1.6 par rapport à V1.2
Extension de la gamme avec adjonction des variateurs ATV71ppppY pour réseaux 500 à 690 V.
Il n’y a pas de nouveaux paramètres, mais les plages de réglages et les réglages usines de certains para mètres sont adaptés aux nouvelles
tensions.
Menu [1.5 ENTREES / SORTIES](I-O-)
Augmentation de la plage de réglage des paramètres de retard des relais et sorties logiques : 0 à 60000 ms au lieu de 0 à 9999 ms.
Evolutions de la version V2.5 par rapport à V1.6
Menu [1.3 REGLAGES](SEt-)
• Nouveaux paramètres [F Occultée] (JPF),[F Occultée 2] (JF2) et [F Occultée 3] (JF3) per mettan t de supprimer des vite sses critiques
qui provoquent des résonnances.
• Nouveau paramètre [Hystérésis Freq.Occ] (JFH) permettant de régler la plage de fréquence ocultée.
• Possibilité de régler le paramètre [Ratio couple] (trt) (également visible dans le menu [CONTROLE DE COUPLE] (tOr-)).
Important :
En version V2.5, il existe un changement de comporte ment des fonc tions suiv antes lorsque le t ype d’arrê t "arrêt roue libre" est sélectionné
(choix par défaut) :
• fonction fin de course [FINS DE COURSES] (LSt-),
• fonction positionnement sur capteur [POSIT. SUR CAPTEURS] (LPO-),
• commande "shutdown" par la communication (voir Graphe d’état CiA402 dans le guide des paramètres de communication).
En effet, sur les versions antérieures, le type d’arrêt "arrêt roue libre" n’était pas correctement réalisé.
Evolutions de la version V2.7 par rapport à V2.5
Menu [7 CONFIG. AFFICHAGE]
Ajout dans [7.4 REGLAGE TERMINAL] du paramètre [Menu demarrage]. Ce paramètre permet de choisir le menu qui s’affiche sur le
variateur à la mise sous tension.
Menu [1.3]
La plage de réglage de [Temps redémar.](ttr) peut désormais être configurée entre 0.00 et 15 secondes.
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Notations
Description des paramètres
Identification
Un paramètre est défini par différentes chaînes de caractères :
• code : 4 carac
• nom : Description en clair (utilisée par l'atelier logiciel PowerSuite),
• libellé du terminal : Chaîne de caractères entre crochets pour le terminal graphique [Lim. couple géné.].
Adresses
Les adresses des paramètres sont données dans 4 formats :
• Adresse logique : Adresse pour la messagerie Modbus (RS485 et Ethernet TCI/IP) et les variables pé riodiques indexées PKW (Fipio,
Profibus DP), en décimal et hexadécimal (précédé de 16#).
Pour optimiser les performances de la message rie Modbus, 2 adresses sont données pour le mot de commande et po ur le mot d'état.
Les adresses annotées "speed" sont pour utilisation en tr /min, les adresses annotées "frequency" sont pour utilisation en Hz.
• Index CANopen : Index / sous-index CANopen en hexadécima l, à ut il iser pou r l 'af fe cta tion va ri abl e de s PDO et la messag erie SDO.
• Index INTERBUS : index / sous-index en hexadécimal pour la messagerie PCP.
• Path DeviceNet : Classe / instance / attribut en hexadécimal.
Lecture / écriture
•R : Lecture seule,
•R/W : Lecture et écriture,
•R/WS : Lecture et écriture, mais écriture moteur à l'arrêt seulement.
tères maximum. Le code permet d'identifier le paramètre sur le terminal 7 segments intégré (Exemples :
brt, tLIG
),
Type
• WORD (registre de bits) : Mot dont chaque bit représente une information de commande, de surveillance ou de configuration,
• WORD (énumération) : Mot dont chaque valeur représente un choix possible pour une configuration ou un état,
•INT : Entier signé,
•UINT : Entier non signé,
•DINT : Entier double signé,
•UDINT : Entier double non signé.
Format
Les valeurs en hexadécimal sont notées : 16#pppp.
Affichages sur le terminal du variateur
Les menus affichés sur le terminal graphique sont notés entre crochets.
Exemple : [1.9 COMMUNICATION].
Les menus affichés sur le terminal 7 segments intégré sont toujours terminés par un tiret et notés entre parenthèses.
Exemple : (COM-).
Les désignations des paramètres affichés sur le terminal graphique déportable sont notées entre crochets.
Exemple : [Vitesse de repli].
Les codes des paramètres affichés sur le terminal 7 segments intégré sont notés entre parenthèses.
Exemple : (LFF).
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Page 11
Profils
Qu'est ce qu'un profil ?
Il y a 3 types de profils :
• les profils de commun ic a ti on,
• les profils fonctionnels,
• les profils d'applic at io n.
Profils de communication
Un profil de communication décrit les caractéristiques du bus ou réseau :
• câbles,
• connecteurs,
• caractéristiques électriques,
• protocole d'accès,
• système d'adressage,
• service d'échange périodiques,
• service de messagerie;
•...
Un profil de communication est unique pour un type de réseau (Fipio, Profibus DP, ...) et s'adresse à différents types d'appareils.
Profils fonctionnels,
Un profil fonctionnel décrit le comportement d'un type d'appareil, il définit :
• les fonctions,
• les paramètres (nom, format, unité, type ...),
• les variables périodiques d'entrée - sortie,
• un (ou des) diagramme(s) d'état
•...
Un profil fonctionnel est générique à une famille d'appareils (variateur de vitesse, codeurs, module d'entrées - sorties, afficheurs ...).
Dans l'idéal, les profils fonctionnels devraient être indépendants des réseaux mais dans la réalité ils ne le sont pas. Ils peuvent avoir des
parties communes ou similaires. Les profils fonctionnels normalisés (IEC 61800-7) des variateurs de vitesse sont
• CiA402,
• PROFIDRIVE,
•CIP.
DRIVECOM a été publié à partir de 1991.
CiA402 "Device profile for drives and motion control" est une évolution de ce standard maintenu par l'organisation Can In Automation.
Certains protocoles supportent aussi le profil ODVA (Open DeviceNet Vendor Association).
:
Profils d'application.
Les profils d'application définissent complè tement les services à ass urer par les appareils d'un e machine. Exemple : p rofil pour ascenseurs
"CiA DSP 417-2 V 1.01 part 2: CANopen application profile for lift control systems - virtual device definitions".
Interchangeabilité
L'objectif des profils de communication et des profils fonctionnels est l’interchangeabilité des appareils connectés sur les réseaux.
Bien que cet objectif ne soit pas toujours atteint, les profils facilitent la libre concurrence.
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Page 12
Profils
Profils fonctionnels supportés par l'Altivar 71
Profil I/O
L'utilisation du profil I/O simplifie la programmation des automates.
Lorsqu’on commande par le bornier ou le terminal, on utilise sans le savoir le profil I/O.
Avec un Altivar 71, lorsqu'on commande par un réseau, on peut aussi utilis er le profil I/O.
Le variateur démarre dès qu'on applique l'ordre de marche.
Les 16 bits du mot de commande peuvent être affectés à une fonction comme une entrée du bo rnier.
Dans une utilisation évoluée, on peut commander le variateur simultanément par :
•le bornier,
• le mot de commande Modbus,
• le mot de commande CANopen,
• le mot de commande de la carte réseau,
• le mot de commande de la carte "Controller Inside".
Le profil I/O est supporté par le variateur lui-même donc par tous les ports de communication (Modbus intégré, CANopen et les cartes de
communication Ethernet, Fipio, ModbusPlus, Modbus, Uni-Telway, Profibus DP, DeviceNet, INTERBUS).
Profil CiA402
Le variateur ne démarre qu'après une séquence de commandes.
Le mot de commande est standardisé.
5 bits (bits 11 à 15) du mot de commande peuvent être affectés à une fonction comme une entrée du bornier.
Le profil CiA402 est supporté par le vari ateur l ui-même don c par tou s les po rts d e communic ation (Modbus intég ré, CANo pen et les cartes
de communication Ethernet, Fipio, ModbusPlus, Modbus, Uni-Telway, Profibus DP, DeviceNet, INTERBUS).
Le variateur Altivar 71 supporte le mode "Velocity mode" du profil CiA402.
Dans le profil CiA402, il existe 2 modes spécifiques à l'Altivar 71 et qui caractérisent la gestion de la commande et de la consigne (voir le
chapitre “Commutation de la commande / consigne”, page
• mode séparé [Séparés] (SEP),
• mode non séparé [Non séparé] (SIM).
37) :
Profil ODVA
Le variateur démarre dès qu'on applique l'ordre de marche.
Le mot de commande est standardisé.
Le profil ODVA est supporté par la carte de communication DeviceNet.
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Page 13
Profil I/O
C201
C202
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
A
B
Mot de commande CANopen
Fonction
C201
C202
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
A
B
LI2
LI10
LI9
LI8
LI7
LI6
LI5
LI4
LI3
LI2
LI1
LI12
LI11
LI14
LI13
C
Mot de commande CANopen
Bornier
Fonction
Définition
Le variateur se comporte de la même manière par le réseau que par le bornier.
On obtient le profil I/O par la configuration :
Comme sur les entrées logiques du bornier, on peut affecter les fonction s du variateur sur les bits du mot de commande.
Une entrée de fonction peut être affectée à :
• une entrée du bornier (LI2 à LI14),
• un bit de mot de commande de Modbus (C101 à C115),
• un bit de mot de commande de CANopen (C201 à C215),
• un bit de mot de commande de la carte réseau (C301 à C315),
• un bit de mot de commande du controller inside (C401 à C415),
• un bit commuté (Cd00 à Cd15) : voir chapitre "Commutation de la commande / consigne".
Schémas de principe :
Affectation fixe sur CANopen :
Affectation fixe au bornier et sur CANopen :
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Page 14
Profil I/O
C201
C202
C401
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
A
B
LI2
LI10
LI9
LI8
LI7
LI6
LI5
LI4
LI3
LI2
LI1
LI12
LI11
LI14
LI13
C
Stop
Mot de commande CANopen
Bornier
Fonction
Mot de commande "Controler Inside"
Arrêt rapide
C201
Cd02
LI5
LI10
LI9
LI8
LI7
LI6
LI5
LI4
LI3
LI2
LI1
LI12
LI11
LI14
LI13
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
LI2
A
B
C
Mot de commande CANopen
Bornier
Fonction
CANopen
Bornier
Commutation
de commande
CCS
Affectation fixe au bornier, sur CANopen et sur la carte "Controller Inside" :
Affectation fixe au bornier et sur CANopen et commutation d’une commande :
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Page 15
Profil I/O
Mot de commande - marche sur état [Cde 2 fils](2C)
Consulter le guide de programmation au chapitre[1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-).
La commande de marche avant est systématiquement affectée à l'entrée LI1 et au bit 0 des différents mots de commande.
Cette affectation ne peut pas être modifiée.
La commande de marche est active sur l'état 1 :
• de l'entrée LI1, si le bornier est actif,
• du bit 0 du mot de commande, si le réseau est actif.
Les bits 1 à 15 des mots de commande peuvent être affectés à des fonctions du variateur.
bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0
ConfigurableConfigurableConfigurableConfigurableConfigurableConfigurableConfigurableMarche avant
En commande de marche sur état [Cde 2 fils](2C) et profil I/O, on peut affecter de faço n fixe une entrée de fonct ion en utilisant les code s :
Affectations fixes
Bit
bit 0Marche avant
bit 1LI2 --C101C201C301C401
bit 2LI3 --C102C202C302C402
bit 3LI4 --C103C203C303C403
bit 4LI5 --C104C204C304C404
bit 5LI6 --C105C205C305C405
bit 6-LI7 -C106C206C306C406
bit 7-LI8 -C107C207C307C407
bit 8-LI9 -C108C208C308C408
bit 9-LI10-C109C209C309C409
bit10--LI11C110C210C310C410
bit11--LI12C111C211C311C411
bit12--LI13C112C212C312C412
bit13--LI14C113C213C313C413
bit14---C114C214C314C414
bit15---C115C215C315C415
Bornier
variateur
Carte E/S
logiques
Carte E/S
étendues
ModbusCANopenCarte réseau
Carte "Controller
Inside"
Par exemple, pour affecter la commande de sens de marche au bit 1 de CANopen, il suffit de configurer le paramètre [Aff. sens arrière]
(rrS) à la valeur [C201](C201).
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Page 16
Profil I/O
Mot de commande - marche sur front [Cde 3 fils](3C)
Consulter le guide de programmation au chapitre [1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-).
La commande de stop est systématiquement affectée à l'entrée LI1 et au bit 0 des mots de commande.
Cette affectation ne peut pas être modifiée.
Cette commande autorise la marche sur l'état 1 :
• de l'entrée LI1, si le bornier est actif,
• du bit 0 du mot de commande, si le réseau est actif.
La commande de marche avant est systématiquement affectée à l'entrée LI2 et au bit 1 des mots de commande.
Cette affectation ne peut pas être modifiée.
La commande de marche avant est active si la commande de stop est à 1 et sur un front montant (0 V 1) :
• de l'entrée LI2, si le bornier est actif,
• du bit 1 du mot de commande, si le réseau est actif.
Les bits 2 à 15 des mots de commande peuvent être affectés à des fonctions du variateur.
En commande de marche sur état [Cde 3 fils](3C) et profil I/O, on peut affecter de faço n fixe une entrée de fonct ion en utilisant les code s :
Affectations fixes
Bit
bit 0Autorisation de marche (Stop)
bit 1Marche avant
bit 2LI3 --C102C202C302C402
bit 3LI4 --C103C203C303C403
bit 4LI5 --C104C204C304C404
bit 5LI6 --C105C205C305C405
bit 6-LI7 -C106C206C306C406
bit 7-LI8 -C107C207C307C407
bit 8-LI9 -C108C208C308C408
bit 9-LI10-C109C209C309C409
bit10--LI11C110C210C310C410
bit11--LI12C111C211C311C411
bit12--LI13C112C212C312C412
bit13--LI14C113C213C313C413
bit14---C114C214C314C414
bit15---C115C215C315C415
Bornier
variateur
Carte E/S
logiques
Carte E/S
étendues
ModbusCANopenCarte réseau
Carte "Controller
Inside"
Par exemple, pour affecter la commande de sens de marche au bit 2 de CANopen, il suffit de configurer le paramètre [Aff. sens arrière]
(rrS) à la valeur [C202](C202).
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Page 17
Profil I/O
Mot d'état (ETA)
bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0
Alarme
bit 15bit 14bit 13bit 12bit 11bit 10bit 9bit 8
Sens de
rotation
Le mot d’état est identique dans le profil I/O et le profil CiA402. Pour obtenir plus de détail, reportez-vous au chapitre “Profil CiA402”, page 21.
Réservé
(= 0 ou 1)
Arrêt touche
stop
Réservé (=1)
Réservé (=0)Réservé (=0)
Alimentation
puissance
présente
DéfautEn marchePrêt
Consigne hors
bornes
Consigne
atteinte
Commande ou
consigne par
le réseau
Réservé
(= 0 ou 1)
Réservé (=0)
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Page 18
Profil I/O
tEr
LCC
CAn
Mdb
nEt
APP
tEr
LCC
CAn
Mdb
nEt
APP
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
C201
LI4
LI6
LI5
LI8
LI10
LI9
LI8
LI7
LI6
LI5
LI4
LI3
LI2
LI1
LI12
LI11
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
LI14
LI13
Mot de commande CANopen
Bornier
Canal de commande 1
Cd1
Marche avant
Positionnement
sur capteurs
Marche arrière
Inhibition capteurs
Capteur arrêt avant
Capteur arrêt arrière
Capteur ralenti avant
Capteur ralenti arrière
Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs
Consulter le guide de programmation au chapitre [1.7 FONCTIONS D'APPLI.](FUn-) au chapitre "Positionnement sur capteurs".
Dans cet exemple, un automate commande le t ransfert de pièces sur un convoyeur constitué de tables de transf ert. Chaque table est pil otée
par un variateur de vitesse. L'automate et les variateurs sont raccordés sur un réseau CANopen.
L'automate commande la marche de l'installation via le bus CANopen.
Le variateur emmène la pièce sur le capteur d'arrêt si la table suivante est occupée. Dans ce cas, l'automate valide les capteurs.
Si la table suivante est libre, le variateur entraîne la pièce sans arrêt. Dans ce cas, l'automate inhibe les capteurs.
Le capteur d'arrêt est directement raccordé sur le bornier du variateur.
Le capteur de ralentissement, lui aussi directement raccordé, sur le variateur permet un arrêt plus précis.
Schéma de principe de la configuration :
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Page 19
Profil I/O
Configurer les paramètres suivants :
ParamètreValeurCommentaire
Type de commandeSur état (2 fils)La commande de marche est obtenue par le bit 0 du mot de
ProfilProfil IO
Configuration consigne 1CANopenLa consigne vient de la carte CANopen.
Configuration commande 1CANopenLa commande vient de la carte CANopen.
Affectation du capteur d'arrêtEntrée LI4
Affectation du capteur de ralentissement Entrée LI5
Affectation de la commande d'inhibition
des capteurs
Configuration par le terminal graphique déportable :
Accélération - Delta vitesse (SPAL)
Accélération - Delta temps (SPAT)
Décélération - Delta vitesse (SPDL)
Décélération - Delta temps (SPDT)
vitesse mini (SMIL)
vitesse maxi (SMAL)
Vitesse de sortie
(RFRD)
Description fonctionnelle
b Le fonctionnement du variateur est résumé par 2 fonctions principales, décrites par les 2 diagrammes suivants (les valeurs entre
parenthèses sont les adresses CANopen des paramètres)
• Diagramme de commande :
• Diagramme simplifié de la commande de vitesse en mode "Velocity" :
:
b Les principaux paramètres sont indiqués avec leur nom CiA402 et leur index CiA402 / Drivecom (les valeurs entre paren thèses son t l es
codes des paramètres).
Ces diagrammes sont traduits dans le système Altivar :
• Diagramme de commande :
• Diagramme simplifié de la régulation de vitesse en mode "Velocity" :
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Page 21
Profil CiA402
Défaut
Alimentation puissance présente ou absente
Alimentation puissance présente
Condition de transition
avec un exemple de commande
Valeur du
mot d'état
Puissance
absente
Puissance
présente
Affichage de l'état sur
le terminal graphique
Nom de l'état
Légende :
Exemples :
ETA=16#0637 : Arrêt ou ma r che sens avant, vitesse atteinte
ETA=16#8637 : Arrêt ou marche sens arrière, vitesse atteinte
ETA=16#0237 : Marche sens avant en accélération ou décélération
ETA=16#8237 : Marche sens arrière en accélération ou décélération
Enable
operation
CMD=16#xxxF
Switched on
Ready to switch on
ou
Switched on
Operation enabled
Puissance absente
ou présente
Enable
operation
CMD=16#xxxF
Disable
operation
CMD=16#0007
ou
arrêt rapide
Quick stop
CMD=16#0002
Quick stop active
Switch on
CMD=16#xxxF
Shutdown
CMD=16#0006
Switch on
CMD=16#0007
Shutdown
CMD=16#0006
Disable
voltage
CMD=16#0000
ou
Quick stop
CMD=16#0002
ou
touche STOP
ou
arrêt
roue libre
au bornier
ou
modification
d’un paramètre
de configuration
Si Quick stop option
code = 2 :
transition après l’arrêt.
Si Quick stop option
code = 6 :
Disable voltage
CMD=16#0000
ou
touche STOP
ou
arrêt roue libre au
bornier
Disable
voltage
CMD=16#0000
ou
Quick stop
CMD=16#0002
ou
touche STOP
Shutdown
CMD=16#0006
Disable voltage
CMD=16#0000
ou
touche STOP
ou
arrêt roue libre au
bornier
ou
Power Removal
ou
Switch on disabled
Défaut disparu
et remise à zéro
des défauts
CMD=16#0080
Not ready to switch on
Entrée dans
le graphe d’état
Fault reaction active
De tous les états
Défaut
Fault
Graphe d'état CiA402
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Page 22
Profil CiA402
Description des états
Chaque état représente un comportement interne du variateur.
Le graphe évolue en fonction de l'envoi du mot de commande (CMD) ou par l'apparition d'un événement (exemple : défaut).
L'identification de l'état du variateur est donnée par la valeur du mot d'état (ETA).
1 - Not ready to switch on
L'initialisation se déroule. C'est un état transitoire invis ible par le réseau de communication.
2 - Switch on disabled
Le variateur est inactif.
Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.
En contrôle séparé, l'alimentation puissance n'est pas nécessaire.
En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur n'est pas commandé.
Les paramètres de configuration et de réglage peuvent être modifiés.
3 - Ready to switch on
Attente de l'alimentation puissance.
En contrôle séparé, l'alimentation puissance n'est pas nécessaire mais on l'attend pour passer dans l'état "4 - Switch on".
En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur n'est pas enc ore commandé.
Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.
Les paramètres de configuration et de réglage peuvent être modifiés.
4 - Switched on
Le variateur est sous tension à l'arrêt.
En contrôle séparé, l'alimentation puissance est nécessairement présente.
En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur est commandé.
Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.
L'étage puissance du variateur est prêt à fonctionner, mais la tension n'est pas appliquée en sortie.
Les paramètres de réglage peuvent être modifiés.
La modification d'un paramètre de configuration provoque le retour à l'état "2 - Switch on disabled".
5 - Operation enabled
Le variateur est en marche.
En contrôle séparé, l'alimentation puissance est nécessairement présente.
En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur est commandé.
Le variateur est déverrouillé, le moteur est alimenté.
Les fonctions d'entraînement du variateur sont activées, la tension est appliquée aux bornes du moteur.
Cependant, pour un variateur en boucle ouverte, si la co nsigne est nulle ou si la commande "Halt" est appli quée, le moteur est hors tension
sans couple appliqué.
L'autoréglage (tUn) nécessite une injection de courant dans le moteur, on doit donc être dans l'état "5 - Operation enabled" pour cette
commande.
Les paramètres de réglage peuvent être modifiés.
Les paramètres de configuration ne peuvent pas être modifiés.
Nota : La commande "4 - Enable operation" doit être prise en compte seulement si le canal est valide (voir Surveillance de la
communication page 56). En particulier, si le canal participe à la commande et à la consigne, la transition 4 ne sera effectuée
qu’après la première réception de la consigne.
La réaction du variateur à une commande "Disable operation" dépend de la val eur du paramètre "Disabl e operation optio n code" (DOTD) :
• si le paramètre "Disable operation option code" a la valeur 0, le variateur transi te en "4 - Switched on" et s’arrête en roue libre.
• si le paramètre "Disable operation option code" a la valeur 1, le variateur s’arrê te suivant la rampe puis transite en "4 - Swit ched on ".
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Page 23
Profil CiA402
6 - Quick stop active
Arrêt d'urgence.
Le variateur effectue un arrêt rapide, ensuite le redémarrage n'est possible qu'après passage dans l'état "Switch on disabled".
Pendant l'arrêt rapide, le variateur est déverrouil lé et le moteur est alimenté.
Les paramètres de configuration ne peuvent pas être modifiés.
La condition de transition 12 vers l’état "2 - Switch on disabled" dépend de la valeur du paramètre "Quick stop option code" (QSTD):
• si le paramètre "Quick stop option code" a la valeur 2, le variateur effectue l’arrêt suivant la rampe d’arrêt rapide puis va dans l’état
"2 - Switch on disabled".
• si le paramètre "Quick stop option code" a la valeur 6, l e variateur effectue l’arrêt sui vant la rampe d’arrêt rap ide puis reste dans l’état
"6 - Quick stop active" jusqu’à :
- réception d’une commande "Disable voltage",
- ou appui de la touche STOP,
- ou commande d’arrêt roue libre par le bornier.
7 - Fault reaction active
Etat transitoire où le variateur exécute une action appropriée au type de défaut.
La fonction d'entraînement est activée ou désactivée suivant le type de réaction configurée dans les paramètres de gestion des défauts.
8 - Fault
Variateur en défaut.
Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.
Synthèse
Etat
1 - Not ready to switch onPas nécessaireNonOui
2 - Switch on disabledPas nécessaireNonOui
3 - Ready to switch onPas nécessaireNonOui
4 - Switched onNécessaireNon
5 - Operation enabledNécessaire
6 - Quick stop activeNécessaireOui, pendant l'arrêt rapideNon
7 - Fault reaction active
8 - FaultPas nécessaireNonOui
Alimentation puissance en
contrôle séparé
Dépend de la configuration de la
gestion des défauts
Moteur sous tension
Oui, sauf pour un variateur en
boucle ouverte avec une
consigne nulle ou lors d'une
commande "Halt" pour un
variateur en boucle ouverte.
Dépend de la configuration de la
gestion des défauts
Modification des paramètres de
Oui, retour à l’état " 2 - Switch
configuration
on disabled"
Non
-
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Page 24
Profil CiA402
Mot de commande (CMD)
bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0
Fault reset
Acquittnt
défaut
bit 15bit 14bit 13bit 12bit 11bit 10bit 9bit 8
AffectableAffectableAffectableAffectable
Réservé (=0)Réservé (=0)Réservé (=0)
Enable operation
Commande de
marche
Par défaut,
commande du
sens de rotation.
Affectable.
Quick stopEnable voltage
Arrêt urgent
Réservé (=0)Réservé (=0)
Permission
d’alimenter
Switch on
Commande
contacteur
Halt
Halte
Commande
Shutdown2, 6, 8
Switch on34 - Switched onxx11116#0007
Enable
operation
Disable
operation
Disable voltage7, 9, 10, 12
Quick stop
Fault reset15
x : valeur non significative pour cette commande.
0 V 1 : commande sur front montant.
Repère
transition
4
54 - Swit c h ed onx011116#0007
11
7, 10
Etat final
3 - Ready to
switch on
5 - Operation
enabled
2 - Switch on
disabled
6 - Quick stop
active
2 - Switch on
disabled
2 - Switch on
disabled
bit 7bit 3bit 2bit 1bit 0
Fault
reset
xx11016#0006
x111116#000F
xxx0x16#0000
xx01x16#0002
0 V 1xxxx16#0080
Enable
operation
Quick
stop
Enable
voltage
Switch on
Exemple de valeur
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Page 25
Profil CiA402
Commandes d’arrêt :
La commande "Halt" permet de suspendre le mouvement sans quitter l'état "5 - Operation enabled". L’arrêt se fait selon le paramètre
[Type
d’arrêt] (Stt).
Pour un variateur en boucle ouverte, si la commande "Halt" est appliquée, le moteur est hors tension sans couple appliqué.
Pour un variateur en boucle fermée, si la commande "Halt" est appliquée, le moteur reste sous tension, couple à l'arrêt appliqué.
Quelle que soit l’affectation du paramètre [Type d’arrêt] (Stt) ([Arrêt rapide] (FSt),[arrêt rampe] (rMP),[Roue libre] (nSt),[Inject. DC] (dCI)),
le variateur reste dans l’état "5 - Operation enabled".
Une commande d’arrêt rapide au bornier ou par un bit du mot de commande affecté à l’arrêt rapide provoque un passage dans l’état "4 Switched on". Une commande "Halt" ne provoque pas cette transition.
Une commande d’arrêt roue libre au bornier ou par un bit du mot de commande affecté à l ’arrêt roue libre provoque un passage dans l’état
"2
- Switch on disabled".
AVERTISSEMENT
RISQUES DE DOMMAGES MATERIEL
Lorsque la séquence de frein est configurée, il est nécessaire d’utiliser la commande "Halt" (bit 8 du mot de commande CMD) pour
s’arrêter.
Le non-respect de cette directive p eu t en traîner la mort, des lésions corporelles graves ou de s dommages matériels.
Affectation des bits du mot de commande
En profil CiA402, on peut affecter de façon fixe une entrée de fonction en utilisant les codes :
BitModbus intégréCANopenCarte réseauCarte "Controller Inside"
bit 11C111C211C311C411
bit 12C112C212C312C412
bit 13C113C213C313C413
bit 14C114C214C314C414
bit 15C115C215C315C415
Par exemple, pour affecter le freinage par injection de courant continu au bit 13 de CANopen, il suffit de configurer le paramètre
[Affect.
inject. DC] (dCI)à la valeur [C213] (C213).
Le bit 11 est affecté par défaut à la commande du sens de marche [Aff. sens arrière] (rrS).
261755860 11/2009
Page 26
Profil CiA402
Mot d'état (ETA)
bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0
Warning
Alarme
bit 15bit 14bit 13bit 12bit 11bit 10bit 9bit 8
Sens de
rotation
Switch on
disabled
Alimentation
puissance
verrouillée
Arrêt touche
stop
Quick stop
En arrêt
urgent
Réservé (=0)Réservé (=0)
Voltage
enabled
Alimentation
puissance
présente
Fault
Défaut
Internal limit
active
Consigne hors
bornes
Operation
enabled
En marchePrêt
Target
reached
Consigne
atteinte
Switched on
Remote
Commande ou
consigne par le
réseau
Ready to
switch on
Attente
alimentation
puissance
Réservé (=0)
bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0
Etat
1 -Not ready to
switch on
2 -Switch on
disabled
3 -Ready to
switch on
4 -Switched on011001116#0023
5 -Operation
enabled
6 -Quick stop
active
7 - Fault reaction
active
8 -Fault0xx1000
x : Dans cet état, la valeur du bit peut être 0 ou 1.
(1)
Ce masque peut être utilisé par le programme automate pour tester l’état du graphe.
Switch on
disabled
0xx0000-
1xx000016#0040
01x000116#0021
011011116#0027
001011116#0007
0xx1111-
Quick
stop
Voltage
enabled
Fault
Operation
enabled
Switched onReady to
switch on
ETA
masqué par
16#006F
16#0008
ou 16#0028
(1)
(2)
(2)
Défaut après l’état "6 - Quick stop active".
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Page 27
Profil CiA402
MMMM
Alimentation
de la puissance
Alimentation
puissance
Alimentation
du contrôle
Directe
Non séparé
(1)
Directe
Séparée
Contacteur de ligne
commandé
par le variateur
Séparée
VARIATEURVARIATEURVARIATEUR
Alimentation
puissance
Alimentation
puissance
Alimentation
contrôle
Alimentation
contrôle
Séquence de mise en marche
La séquence de commande dans le graphe d'état dépend de l'alimentation du variateur.
Trois cas sont possibles :
(1)
La section puissance alimente la section contrôle.
281755860 11/2009
Page 28
Profil CiA402
M
2
3
4
5
6
7
1
11
9
8
12
10
15
14
13
0
1
2
3
4
56
8
7
Alimentation
puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
Not ready to
switch on
Entrée dans le graphe d’état
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
De tous les états
Shutdown
Disable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
Séquence pour un variateur alimenté par la puissance
La section puissance et la section contrôle sont alime ntées par l'alimentation puissance.
Si le contrôle est alimenté, la puissance l'est nécessairement.
On doit appliquer la séquence :
b Etape 1
• Envoyer la commande "2 - Shutdown"
1755860 11/200929
Page 29
Profil CiA402
M
2
3
5
6
7
1
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4
Not ready to
switch on
Entrée dans le graphe détat
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
De tous les états
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
Alimentation
puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
b Etape 2
• Vérifier que le variateur est dans l'état "3 - Ready to switch on".
• Puis envoyer la commande "4 - Enable operation".
• Le moteur peut être commandé (envoyer une consigne non nulle).
Nota : Il est possible, mais pas nécessaire, d’envoyer la commande "3 - Switch on" puis la commande "4 - Enabl e Operation" pou r pa sser
de successivement dans les états "3
La commande "4 - Enable operation" suffit.
301755860 11/2009
- Ready to Switch on", "4 - Switched on" puis "5 - Operation Enabled".
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Profil CiA402
M
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Alimentation
puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
Alimentation
contrôle
Not ready to
switch on
Entrée dans le graphe d’état
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
Shutdown
Disable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
De tous les états
Séquence pour un variateur en contrôle séparé
La section puissance et la section contrôle sont alimentées séparément.
Si le contrôle est alimenté, la puissance ne l'est pas nécessairement.
On doit appliquer la séquence :
b Etape 1
• L'alimentation puissance n'est pas nécessairement présente.
• Envoyer la commande "2 - Shutdown".
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puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
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contrôle
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Entrée dans le graphe d’état
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
De tous les états
ShutdownDisable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
b Etape 2
• Vérifier que le variateur est dans l'état "3 - Ready to switch on".
• Vérifier la présence de l’alimentation puissance ("Voltage enbled" du mot d’état).
• Vérifier que le variateur est dans l'état"4 - Switched on".
• Puis envoyer la commande"4 - Enable operation".
• Le moteur peut être commandé (envoyer une consigne non nulle).
• Si, dans l'état "4 - Switched on", l'alimentation puissance n'est pas présente après un temps [Time out U ligne](LCt), le variateur
déclenche en défaut (LCF).
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puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
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Entrée dans le graphe d’état
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
Shutdown
Disable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
De tous les états
Séquence pour un variateur avec commande de contacteur de ligne
La section puissance et la section contrôle sont alimentées séparément.
Si le contrôle est alimenté, la puissance ne l'est pas nécessairement. Le variateur commande le contacteur de ligne.
On doit appliquer la séquence :
b Etape 1
• L'alimentation puissance n'est pas présente car le contacteur de ligne n'est pas commandé.
• Envoyer la commande "2 - Shutdown".
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Profil CiA402
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puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
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contrôle
Not ready to
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Entrée dans le graphe d’état
Switch on
disabled
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Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
De tous les états
Shutdown
Disable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
b Etape 2
• Vérifier que le variateur est dans l'état "3 - Ready to switch on",
• Envoyer la commande "3 - Switch on", ce qui doit provoquer la fermeture du contacteur de ligne et l'alimentation de la puissance.
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Profil CiA402
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puissance
bus ou réseau
VARIATEUR
Alimentation
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switch on
Entrée dans le graphe d’état
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
Operation
enabled
Quick stop
active
Fault
Fault reaction
active
De tous les états
Shutdown
Disable voltage
or Quick stop
Shutdown
Disable
operation
Disable
voltage
Enable
operation
Shutdown
Switch on
Disable voltage
or Quick stop
Quick stop
b Etape 3
• Vérifier que le variateur est dans l'état "4 - Switched on".
• Puis envoyer la commande "4 - Enable operation".
• Le moteur peut être commandé (envoyer une consigne non nulle).
• Si, dans l'état "4 - Switched on", l'alimentation puissance n'est pas présente après un temps [Time out U ligne] (LCt), le variateur
déclenche en défaut (LCF).
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Page 36
Commutation de la commande / consigne
Canaux
On appelle un canal la source d'une commande ou d'une consigne.
Les 6 canaux de l'Altivar 71 sont :
•le bornier,
• le terminal graphique,
• les ports Modbus intégrés,
• le port CANopen intégré,
• une carte réseau,
• la carte Controller Inside.
Le variateur Altivar 71 est équipé de 2 prises Modbus intégrées. Physiquement ces 2 prises sont indépendantes mais elles ne constituent
qu'un seul canal logique.
Les commandes et les consignes qui proviennent de la prise Modbus réseau ou de la prise Modbus HMI ne sont pas distinguées par le
variateur.
Avec le variateur Altivar 71, il est possible de choisir le canal actif de commande et le canal actif de consigne :
• par configuration,
• par commutation au bornier ou par un réseau de communication.
Commandes et consignes des canaux
Tous les paramètres de commande et de consigne du variateur sont gérés canal par canal.
Seuls le mot de commande (CMd), la consigne de vitesse (LFrd) et la consigne de fréquence (LFr) sont commutés.
Pour chaque canal et chaque paramètre de commande ou de consigne, on peut connaître la derni ère valeur écrite :
Nom du paramètreCode du paramètre
Pris en compte
par le variateur
Mot de commandeCMdCMd1CMd2CMd3CMd4
Mot de commande étenduCMICMI1CMI2CMI3CMI4
Consigne de vitesse (rpm)LFrdLFd1LFd2LFd3LFd4
Consigne de fréquence (0,1 Hz)LFrLFr1LFr2LFr3LFr4
Consigne de coupleLtrLtr1Ltr2Ltr3Ltr4
Consigne du régulateur PIDPISPPIr1PIr2PIr3PIr4
Multiplieur de consigneMFrMFr1MFr2MFr3MFr4
ModbusCANopen
Carte de
communication
Controller
inside
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Commutation de la commande / consigne
-10V
+10V
BORNIER
ConsigneCommande
Consigne
numérique
BORNIER
ConsigneCommande
CANopen
CANopen
Mode non séparé
Commande et consigne proviennent du même canal.
En profil CiA402, le mode non séparé est obtenu par la configuration par le terminal :
La commutation a lieu entre 2 canaux simultanément pour la consigne et la commande.
Dans cet exemple, la commande et la consigne proviennent soit de CANopen, soit du bornier.
Commutation en mode séparé
La commutation peut avoir lieu entre 2 canaux indépendamment pour la consigne et la commande.
Dans cet exemple, la commande provient toujours du bornier, la consigne peut provenir soit de CANopen, soit du bornier.
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Page 39
Commutation de la commande / consigne
Commutation des canaux
Configuration des canaux de consigne
La configuration des canaux de consigne permet de prédéfinir des sources de consigne que l'on peut ensuite modifier ou commuter par
une commande.
Il y a 3 canaux de consigne prédéfinis :
• le canal de consigne 1,
• le canal de consigne 1B,
• le canal de consigne 2.
Les canaux de consigne 1 et 1B sont utilisés pour les fonctions d'application du variateur.
Le canal de consigne 2 est connecté directement sur la fonction de limitation de référence en court-circuitant les fonctions d'application.
Les canaux de consigne prédéfinis sont affectés par les paramètres de configuration [Canal réf. 1] (Fr1), [Canal réf. 1B](Fr1b) et
[Canal
réf. 2] (Fr2) qui peuvent prendre les valeurs suivantes :
• [Non](nO) : Non affecté,
• [AI1](AI1) : Entrée analogique AI1,
• [AI2](AI2) : Entrée analogique AI2,
• [AI3](AI3) : Entrée analogique AI3 (si carte d'extension présente),
• [AI4](AI4) : Entrée analogique AI4 (si carte d'extension présente),
• [HMI](LCC) : Terminal graphique,
• [Modbus](Mdb) : Modbus intégré,
• [CANopen](CAn) : CANopen intégré,
• [Carte com.](nEt) : Carte de communication (si présente),
• [Carte prog.](APP) : Carte Controller Inside (si présente),
• [RP](PI) : Entrée en fréquence (si carte présente),
• [Codeur](PG) : Entrée codeur (si carte présente).
Remarque : La fonction "Plus vite / Moins vite" est sur le canal de consigne 2. Voir le guide de programmation pour plus de détails.
Configuration des canaux de commande
La configuration des canaux de commande permet de prédéfinir les source s de commande que l'on peut ensuit e modifier ou commuter par
une commande.
Il y a 2 canaux de consigne prédéfinis :
• Le canal de commande 1,
• Le canal de commande 2.
Les canaux de commande prédéfinis sont affectés par les paramètres de configuration [Canal Cde 1] (Cd1) et [Canal Cde 2](Cd2) qui
peuvent prendre les valeurs suivantes
• [Borniers] (tEr) : Borniers,
• [HMI](LCC) : Terminal graphique,
• [Modbus](Mdb) : Modbus intégré,
• [CANopen](CAn) : CANopen intégré,
• [Carte com.] (nEt) : Carte de communication (si présente),
• [Carte prog.](APP) : Carte Controller Inside (si présente).
:
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Page 40
Commutation de la commande / consigne
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
Commutateurs
Un commutateur de canaux est un aiguillage sur les canaux prédéfinis.
Il peut être :
• figé par configuration,
• actionné soit par une entrée (bornier) ou un bit de mot de commande (réseau),
• écrit par un réseau pendant le fonctionnement (modification d’un paramètre de configuration).
Les valeurs possibles pour les commutateurs sont :
Commutation de
consigne fonction
[Commut. réf. 1B] (rCb)
Canal 1Fr1Fr1Cd1
Canal 1BFr1b
Canal 2-Fr2Cd2
Entrée du variateurLI1 ... LI6
Entrée de carte I/O logiqueLI7 ... LI10
Entrée de carte I/O étendueLI11 ... LI14
Bit de commande Modbusbit 0 = C100 ... bit 15 = C115
Bit de commande CANopenbit 0 = C200 ... bit 15 = C215
Bit de commande réseaubit 0 = C300 ... bit 15 = C315
Bit de commande Controller Insidebit 0 = C400 ... bit 15 = C415
Les valeurs Fr1, Fr1b, Fr2, Cd1 et Cd2 sont soit configurées, soit écrites par le réseau pendant le fonctionnement.
En profil I/O et CiA402 séparé, on peut commuter indépendamment :
TypeCanal 1Canal 2Commutation
Consigne
Commande
Consigne fonction 1
[Canal réf. 1] (Fr1)
Consigne fonction 1 ou 1B
[Canal réf. 1] (Fr1)
[Canal réf. 1B] (Fr1b)
Commande 1
[Canal Cde 1] (Cd1)
Consigne fonction 1B
[Canal réf. 1B] (Fr1b)
Consigne directe 2
[Canal réf. 2] (Fr2)
Commande 2
[Canal Cde 2] (Cd2)
Commutation de
consigne directe
[Commutation réf.2] (rFC)
--
Commutation de consigne fonction
[Commut. réf. 1B] (rCb)
Commutation de consigne directe
[Commutation réf.2] (rFC)
Commutation de commande
[Commutation cmd] (CCS)
Commutation de
commande
[Commutation cmd] (CCS)
En profil CiA402 non séparé, on commute simultanément :
TypeCanal 1Canal 2Commutation
Consigne fonction 1 ou 1B
Consigne et
Commande
1755860 11/200941
[Canal réf. 1] (Fr1)
[Canal réf. 1B] (Fr1b)
Commande 1
[Canal Cde 1] (Cd1)
Consigne directe 2
[Canal réf. 2] (Fr2)
Commande 2
[Canal Cde 2] (Cd2)
Commutation de consigne directe
[Commutation réf.2] (rFC)
Page 41
Commutation de la commande / consigne
rCb
rFC
Fr1
Fr2
LIpp
C1pp
C2pp
C3pp
C4pp
Fr1
Fr1b
LIpp
C1pp
C2pp
C3pp
C4pp
Fr1
CANopen
RØseau
AI1C
AI2C
LFr1
LFr2
LFr3
AI2
Modbus
AI1
TerminalLFr
Controller
LFr4
Fr1
AI1C
AI2CAI2
AI1
LFr
Fr1b
AI1C
AI2C
LFr1
LFr2
LFr3
AI1
AI2
LFr
LFr4
Fr2
AI1C
AI2C
LFr1
LFr2
LFr3
AI1
AI2
LFr
LFr4
Canal de consigne 1
Terminal
Modbus
CANopen
Réseau
Controller
Canal de consigne 1B
Terminal
Modbus
CANopen
Réseau
Controller
Canal de consigne 2
Terminal
Modbus
CANopen
Réseau
Controller
Commutation
de consigne
fonction
Référence
en sortie de
fonction
application
Consigne 2
directe
Commutation
de consigne
directe
Limitation
de référence
Rampe
Fonction
Principe de la commutation de la consigne
La description détaillée est donnée dans le guide de programmation.
Ce diagramme présente la commutation de consigne valable dans tous les modes :
La description détaillée est donnée dans le guide de programmation.
Profil I/O ou profil CiA402 / mode séparé
Profil CiA402 / mode non séparé
(1)En mode non séparé, la commutation de la commande suit la commut ation de la co nsigne. C’est do nc bien la c ommutation de consigne
qui commute la commande.
1755860 11/200943
Page 43
Commutation de la commande / consigne
C201
Cd02
LI5
LI10
LI9
LI8
LI7
LI6
LI5
LI4
LI3
LI2
LI1
LI12
LI11
LI14
LI13
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
LI2
A
C
B
Mot de commande CANopen
Bornier
Fonction
CANopen
Bornier
Commutation
de commande
CCS
Affectation des bits du mot de commande
Profil I/O
Le profil I/O est très souple pour l'affectation et la commutation des 16 bits du mot de commande.
Pour commuter un bit de mot de commande avec :
• une entrée du bornier,
• un bit de mot de commande d'un autre canal de communication,
il suffit de donner une affectation commutée à l'entrée de la fonction (CDpp), au lieu d’une affectation fixe (Cppp).
Les entrées et les bits de même rang sont commutés.
On peut commuter avec les entrées LI1 à LI6 du bornier du variateur les bits du mot de commande de 0 à 5.
Avec une carte d'entrées / sorties logiques LI7 à LI10, on peut commuter en pl us les bits du mot de commande de 6 à 9.
Avec une carte d'entrées / sorties étendues LI11 à LI14, on peut commuter en plus les bits du mot de commande de 10 à 13.
Lorsque qu'un rang a été affecté à une affectation commutable, il ne peut plus être affecté à une affectation fixe et inversement.
Exemple : Si une entrée de fonction a été affectée à CD04, alors on ne peut plus affecter LI5, C104, C204, C304 ni C404.
Exemple
L'entrée A de la fonction est toujours commandée par le bit 1 du mot de commande de CANopen.
L'entrée B de la fonction est toujours commandée par l'entrée LI5 du born ier.
En fonction de la valeur de LI2, l'entrée C de la fonction est commandée :
• soit par l'entrée LI3 du bornier,
• soit par le bit 2 du mot de commande de CANopen.
441755860 11/2009
Page 44
Commutation de la commande / consigne
Les tables ci-dessous donnent les affectations en fonction de l'entrée ou du bit.
En commande de marche sur état [Cde 2 fils](2C) :
Dans toutes les macro configurations, le bit 1 est affecté par défaut à la commande du sens de marche [Aff. sens arrière] (rrS)
Affectations fixes
Affectation
Bit
commutée
bit 0Marche avant
bit 1Cd01LI2--C101C201C301C401
bit 2Cd02LI3--C102C202C302C402
bit 3Cd03LI4--C103C203C303C403
bit 4Cd04LI5--C104C204C304C404
bit 5Cd05LI6--C105C205C305C405
bit 6Cd06-LI7-C106C206C306C406
bit 7Cd07-LI8-C107C207C307C407
bit 8Cd08-LI9-C108C208C308C408
bit 9Cd09-LI10-C109C209C309C409
bit10Cd10--LI11C110C210C310C410
bit11Cd11--LI12C111C211C311C411
bit12Cd12--LI13C112C212C312C412
bit13Cd13--LI14C113C213C313C413
bit14Cd14---C114C214C314C414
bit15Cd15---C115C215C315C415
Bornier
variateur
Carte E/S
logiques
Carte E/S
étendues
Modbus
intégré
CANopenCarte réseau
"Controller
Inside"
Carte
En commande de marche sur front [Cde 3 fils](3C) :
Dans toutes les macro configurations, le bit 2 est affecté par défaut à la commande du sens de marche [Aff. sens arrière] (rrS)
Affectations fixes
Affectation
Bit
commutée
bit 0Autorisation de marche
bit 1Marche avant
bit 2Cd02LI3--C102C202C302C402
bit 3Cd03LI4--C103C203C303C403
bit 4Cd04LI5--C104C204C304C404
bit 5Cd05LI6--C105C205C305C405
bit 6Cd06-LI7-C106C206C306C406
bit 7Cd07-LI8-C107C207C307C407
bit 8Cd08-LI9-C108C208C308C408
bit 9Cd09-LI10-C109C209C309C409
bit10Cd10--LI11C110C210C310C410
bit11Cd11--LI12C111C211C311C411
bit12Cd12--LI13C112C212C312C412
bit13Cd13--LI14C113C213C313C413
bit14Cd14---C114C214C314C414
bit15Cd15---C115C215C315C415
Bornier
variateur
Carte E/S
logiques
Carte E/S
étendues
Modbus
intégré
CANopenCarte réseau
"Controller
Inside"
Carte
1755860 11/200945
Page 45
Commutation de la commande / consigne
Profil CiA402
Les bits de mot de commande de même rang sont commutés si on affecte l'entrée des fonctions à des bits commutables.
On peut éventuellement commuter avec les entrées LI12, LI13 ou LI14 d'une carte d'entrées / sorties étendues.
Lorsque qu'un rang a été affecté à une affectation commutable, il ne peut plus être affecté à une affectation fixe et inversement.
Exemple : si une entrée de fonction a été affectée à Cd04, alors on ne peut plus affecter LI5, C104, C204, C304 ni C404.
La table ci-dessous donne les affectations en fonction de l'entrée ou du bit.
Capteur arrêt avant
Capteur arrêt arrière
Capteur ralenti avant
Capteur ralenti arrière
tEr
LCC
CAn
Mdb
nEt
APP
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
bit 2
bit 1
bit 0
CD01
LI4
LI5
LI10
LI9
LI8
LI7
LI6
LI5
LI4
LI3
LI2
LI1
LI12
LI11
bit 11
bit 10
bit 13
bit 12
bit 15
bit 14
tEr
LCC
CAn
Mdb
nEt
APP
LI8LI8
LI14
LI13
Mot de commande CANopen
Bornier
Canal de commande 1
Cd1
Marche avant
Positionnement
sur capteurs
Marche arrière
Inhibition capteurs
Capteur arrêt avant
Capteur arrêt arrière
Capteur ralenti avant
Capteur ralenti arrière
Commutation
de commande
CCS
Canal de commande 2
Cd2
Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs
Reprenons l'exemple du chapitre "Profil I/O".
Dans le schéma ci-dessous, la commande provient uniquement de CANopen :
Pour une autre application, il est nécessaire de prévoir la possibilité de commuter les ordres de marche, l'inhibition des capteurs et la
consigne au bornier.
Le nouveau schéma devient :
1755860 11/200947
Page 47
Commutation de la commande / consigne
Configurer les paramètres suivants :
ParamètreValeurCommentaire
Type de commandeSur état (2 fils)La commande de marche est obtenue par le bit 0 du mot de commande
ProfilProfil IO
Configuration consigne 1CANopenLa consigne 1 vient de la carte CANopen.
Configuration commande 1CANopenLa commande 1 vient de la carte CANopen.
Configuration consigne 1BAI1La consigne 1B vient de l'entrée analogique 1. On doit prendre la
Configuration commande 2BornierLa commande 2 vient du bornier.
Affectation du capteur d'arrêtEntrée LI4Les entrées capteur ne sont pas commutées.
Affectation du capteur de
ralentissement
Affectation de la commande
d'inhibition des capteurs
Affectation du commutateur de
commande
Affectation du commutateur de
consigne application 1/1B
Entrée LI5
Bit 1 commuté.
Entrée LI8L'entrées LI8 permet de commuter la commande et la consigne
Entrée LI8
CANopen.
consigne 1b et non la consigne 2 car on veut utiliser la fonction
positionnement.
Lors d'une commutation de canal, on peut copier la consigne ou la commande du canal fonction1 vers le canal direct 2.
MenuSous menu
[1.6 COMMANDE] (CtL-)
ParamètreValeurs possibles
[Copie Canal 1 --> 2]Pas de copie.
[Non] (nO)
Copie de la consigne
[Référence] (SP)
Copie de la commande
[Commande] (Cd)
Copie de la commande et de la consigne
[Cmd + réf] (ALL)
Lorsqu'il n'y a pas de copie, le variateur s'arrête sur le type d'arrêt configuré [Type d'arrêt](Stt) jusqu'à ce qu'il reçoi ve le premier ordre de
commande et de consigne.
La consigne avant rampe (FrH) est copiée, sauf si la consigne du canal direct 2 est par plus vite / moins vite.
Si la consigne du canal direct 2 est par plus vite / moins vite, la consigne après rampe (rFr) est copiée.
Si la commande du canal direct 2 est par le bornier, la commande du canal fon ction 1 n'est pas copié e, même en commande sur impulsion
(3 fils) [Cde 3 fils] (3C).
Si la consigne du canal direct 2 est par AI1, AI2, AI3, AI4, l'entrée codeur ou l'entrée fréquence, la consigne du canal fonction 1 n'est pas
copiée.
1755860 11/200949
Page 49
Forçage local
Définition
Le forçage local permet de commuter vers le bornier ou le terminal.
Cette fonction est complémentaire de la commutation de canal et permet de retro uver un fonctionn ement existant sur la gamme Altivar 58.
Le forçage local n’existe qu’en profil CiA402 et pas en profil I/O.
Le forçage local intervient en aval de toute autre commutation.
La configuration du forçage local peut-être effectuée par le terminal :
MenuSous menu
[1.9 COMMUNICATION] (COM-)[FORCAGE LOCAL] (LCF-)
ParamètreValeurs possibles
Commutateur de forçage local
[affect. forçage loc] (FLO)
Canal de forçage local
[Réf. forçage local] (FLOC)
Fonction inactive :
[Non] (nO)
Affectation sur une entrée logique LI1 ... LI14 :
[LI1] (LI1) ... [LI14] (LI14)
Le forçage local est actif à l'état 1 de l'entrée.
Forçage à l'arrêt.
[Non] (nO)
Affectation de la commande au bornier et de la consigne à une entrée analogique AI1 ... AI4,
(1)En mode non séparé, la commutation de la commande suit la commut ation de la co nsigne. C’est do nc bien la c ommutation de consigne
1755860 11/200953
qui commute la commande.
Page 53
Arrêts prioritaires
Arrêts prioritaires au terminal graphique
Si le terminal graphique n'est pas le canal de commande actif, l'appui sur la touche STOP du terminal graphique provoque un arrêt roue
libre si
:
• dans le menu
Si le terminal graphique est le canal de commande actif, la touche STOP provoque un arrêt suivant le type d'arrêt configuré dans le
paramètre [Type d'arrêt](Stt), quel que soit la valeur du paramètre [Priorité STOP] (PSt).
L'influence du terminal graphique ne dépend pas du profil.
Arrêts prioritaires par le bornier ou par le réseau
Profil I/O
Dans le profil I/O :
Les commandes d'arrêts et de défaut, configurées en affectation fixe (LIpp, C1pp, C2pp, C3pp, C4pp), sur des entrées du bornier ou
des bits du mot de commande, sont prioritaires même si le canal n'est pas actif.
Les commandes, configurées en affectation commutée (Cd00 ... Cd15), sont actives si et seulement si le canal est actif.
[1.6 - COMMANDE]
(CtL-), le paramètre
[Priorité STOP]
(PSt) est configuré à
[Oui]
(YES) (réglage usine).
Les affectations fixes sont configurées par les valeurs :
Canal
Bornier du variateurLI2 ... LI6LI3 ... LI6
Carte d'entrées - sorties logiquesLI7 ... LI10
Carte d'entrées - sorties étenduesLI11 ... LI14
Modbus intégréC101 ... C115C102 ... C115
CANopenC201 ... C215C202 ... C215
Carte de communicationC301 ... C315C302 ... C315
Carte "Controller Inside"C401 ... C415C402 ... C415
CommandeConfiguration= 0= 1
Arrêt roue libre[Affect. roue libre](nSt)arrêtpas d'arrêt1
Arrêt rapide[Affect. arrêt rapide] (FSt)arrêtpas d'arrêt1
Freinage par injection DC[Affect. inject. DC](dCI)pas de freinagefreinage0
Défaut externe[Affect. défaut ext](EtF)pas de défautdéfaut0
(1)
Si l'affectation est fixe, valeur nécessaire pour démarrer, même si un autre canal est actif.
En commande de marche sur front, configurée par [Cde 3 fils](3C) :
la commande de stop (validation de marche) est affectée par construction au rang 0 commuté (équivalent à Cd00) :
• elle est active au bornier (LI1) seulement si le bornier est actif,
• elle est active par le réseau (bit 0) seulement si le réseau est actif.
Commande de marche sur état
[Cde 2 fils](2C)
Commande de marche sur front
[Cde 3 fils] (3C)
Valeur pour
démarrer
(1)
541755860 11/2009
Page 54
Arrêts prioritaires
Profil CiA402
Dans le profil CiA402, mode séparé ou non séparé :
Les commandes d'arrêts et de défaut externe, configurées en affectation fixe (LIpp, C1pp, C2pp, C3pp, C4pp), sur des entrées du
bornier ou des bits du mot de commande, sont prioritaires même si le canal n'est pas actif.
Les commandes, configurées en affectation commutée (Cd11 ... Cd15), sont actives si et seulement si le canal est actif.
Les affectations fixes sont configurées par les valeurs :
Canal
Bornier du variateurLI2 ... LI6LI3 ... LI6
Carte d'entrées - sorties logiquesLI7 ... LI10
Carte d'entrées - sorties étenduesLI11 ... LI14
Modbus intégréC111 ... C115
CANopenC211 ... C215
Carte de communicationC311 ... C315
Carte "Controller Inside"C411 ... C415
Cp11 est affecté par défaut à la commande de sens arrière [Aff. sens arrière](rrS).
Commande de marche sur état
[Cde 2 fils](2C)
Commande de marche sur front
[Cde 3 fils] (3C)
Au bornier :
CommandeConfiguration= 0= 1
Arrêt roue libre[Affe ct . rou e libre ] (nSt)arrêtpas d'arrêt12-Switch on disabled
Arrêt rapide[Affect. arrêt rapide] (FSt)arrêtpas d'arrêt14-Switched on
Freinage par injection DC[Affect. inject. DC](dCI)pas de freinagefreinage05-Operation enabled
Défaut externe[Affect. défaut ext](EtF)pas de défautdéfaut08-Fault
(1)
Si l'affectation est fixe, valeur nécessaire pour démarrer, même si un autre canal est actif.
En commande de marche sur front, configurée par [Cde 3 fils](3C), la commande de stop (validation de marche) est affectée par
construction à LI1. Cette commande est active même si le bornier n'est pas le canal actif.
Par le réseau :
CommandeConfiguration= 0= 1
Arrêt rapide[Affect. arrêt rapide] (FSt)pas d'arrêtarrêt04-Switc h ed on
Freinage par injection DC[Affect. inject. DC](dCI)pas de freinagefreinage05-Operation enabled
Défaut externe[Affect. défaut ext](EtF)pas de défautdéfaut08-Fault
(1)
Si l'affectation est fixe, valeur nécessaire pour démarrer, même si un autre canal est actif.
Dans le profil CiA402, on ne peut pas affecter la commande d'arrêt roue libre [Affect. roue libre] (nSt) sur le mot de commande. L'arrêt
roue libre est obtenu par la commande "5-Disable operation" ou "Halt" avec le paramètre type d'arrêt [Type d'arrêt](Stt) configuré à
[Roue
libre] (nSt).
Valeur pour
démarrer
Valeur pour
démarrer
Etat atteint depuis
(1)
5-Operation enabled
Etat atteint depuis
(1)
5-Operation enabled
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Page 55
Surveillance de la communication
Le variateur Altivar 71 intègre des mécanismes de surveillance de la communication.
Principe
Après l'initialisation (mise sous tension), le variat eur attend qu'au moins un des para mètres de commande ou de co nsigne ai t été écri t une
première fois par le réseau.
Ensuite, le réseau est surveillé et si un défaut réseau apparaît, le variateur réagit suivant la configuration (défaut ignoré, arrêt en défaut
variateur, maintien de la vitesse, vitesse de repli, ou arrêt sans défaut).
Le variateur peut démarrer uniquement lorsque tous les paramètres de commande et de consigne du réseau actif ont été écrits.
Critères de surveillance du réseau
Le réseau est surveillé suivant des critères propres au protocole, i ls sont résumés dans le tableau ci-desso us et sont précisé s dans le guide
du protocole correspondant.
Ports Modbus intégrés• Time out réglable sur les requêtes reçues à destination du variateur. [Com. Modbus](SLF1)
• Bus off,
• Life Guarding,
Port CANopen intégré
Carte Ethernet Modbus
TCP/IP
Carte Fipio
Carte Modbus Plus
Carte Modbus
Carte Uni-Telway• Time ou t fix e (1 0 s) sur le polling du maître.
Carte Profibus DP
Carte INTERBUS
Carte DeviceNet
• CANoverrun,
• Heartbeat,
• Transition machine d'état NMT.
Défaut de gestion de réseau :
• Défaut FDR,
• Défaut duplication d'adresse IP.
Défaut de communication :
• Time out réglable sur le mot de commande reçu (I/O Scanning ou
messagerie),
• Surcharge réseau.
• Time out non réglable sur les va ri ab l es pé ri od i qu e s reç u es à
destination du variateur.
• Time out réglable :
• soit sur les variables périodiques (Peer cop) reçues à
destination du variateur,
• soit sur la messagerie Modbus à des tination du variateur, si pas
de périodiques (Peer cop) configurés.
• Time out fixe (10 s) sur les requêtes reçues à destination du variateur.
• Time out réglable ( par le logiciel de configuration du réseau) sur les
variables périodiques (PZD et PKW) reçues à destination du variateur.
• Time out sur les variables périodiques reçues à destination du variateur.
Défaut de communication :
• Time out réglable :
• soit sur les variables périodiques (Polling et COS) reçues à
destination du variateur,
• soit sur l'activité du réseau si pas de périodiques configurés.
Défaut de configuration :
• la configuration du variateur est incompatible avec les assembly
sélectionnés
[Com. CANopen] (COF)
[Externe Via Com.]
[Réseau com.] (CnF)
[Externe Via Com.]
(EPF2)
(EPF2)
(1) Si le variateur est configuré pour déclencher en défaut en cas de défaut réseau.
Si une anomalie est détectée, le port ou la carte réseau signale un défaut réseau.
561755860 11/2009
Page 56
Surveillance de la communication
Comportement sur défaut réseau
Lorsqu'un défaut réseau apparaît (sur un canal surveillé), le variateur réagit comme spécifié dans le menu
menu
[GESTION DEFAUT COM.]
•
[Gestion déf. Mdb]
•
[Gest. déf. CANopen]
•
[Gest. Déf Network]
La carte Ethernet Modbus TCP/IP peut aussi générer un défaut externe (en cas de défaut FDR ou défaut duplication d'adresse IP), le
variateur réagit comme spécifié dans le menu
[Gestion défaut ext]
5 types de comportements sont possibles :
1. Défaut variateur
[Roue libre] (YES) :Arrêt en roue libre (réglage usine).
[arrêt rampe] (rMP) : Arrêt sur rampe.
[Arrêt rapide] (FSt) : Arrêt rapide.
[Injection DC] (dCI) : Arrêt par injection de courant continu.
le défaut affiché dépend de l’origine du défaut de communication
•
[Com. Modbus]
•
[Com. CANopen]
•
[Réseau com.]
•
[Externe Via Com.]
Le graphe d’état CiA402 évolue vers l’état "7 - Fault reaction acti ve" puis "8 - fault".
2. Arrêt sans défaut
(EPL).
(SLF1) pour Modbus intégré,
(COF) pour CANopen,
(CnF) pour une carte réseau.
(CLL-) par les paramètres :
(SLL) pour Modbus intégré,
(COL) pour CANopen,
(CLL) pour une carte réseau.
[1.8 - GESTION DEFAUTS]
(EPF2) pour les défauts FDR et IP de la carte Ethernet.
(FLt-), sous-menu
[1.8 - GESTION DEFAUTS]
[DEFAUT EXTERNE]
(FLt-), sous-
(EtF-), par le paramètre
[Selon STT] (Stt) :Arrêt selon la configuration de [Type d'arrêt] (Stt).
Il n'y a pas de défaut variateur.
Si le graphe d’état CiA402 est dans l'état "5-Operation enabled", il évolue dans l'état "4-Switched on" après l'arrêt.
3. Défaut ignoré
[Déf. ignoré] (nO) :Défaut ignoré.
4. Maintien de la vitesse
[Maintien vit] (rLS) : Le variateur conserve la vitesse en cours au moment du défaut, tant que le défaut est présent et que l'ordre de
marche n'est pas supprimé.
Il n'y a pas de défaut variateur.
Si le graphe d’état CiA402 est dans l'état "5-Operation enabled", il y reste.
5. Vitesse de repli
[Vit.repli] (LFF) :Passage à la vitesse de repli, conservée tant que le dé faut est présent et que l'ordre de marche n'est pa s supprimé.
Il n'y a pas de défaut variateur.
Si le graphe d’état CiA402 est dans l'état "5-Operation enabled", il y reste.
La vitesse de repli peut être configurée dans le menu [1.8 - GESTION DEFAUTS](FLt-) par le paramètre [Vitesse de repli](LFF).
Nota : Le variateur ne démarre pas spontanément à la vitesse de repli. En cas de perte de communication, le vari ateur est à la vi te s se de
repli si et seulement si la commande de marche était présente au moment du défaut de communication.
Dans un système de régulation pour assurer le passage dans un état de sécurit é active en ca s de perte de communi cation : il faut touj ours
laisser les variateurs arrêtés dans l’état de marche (5 - Operation enabled) av ec consigne nulle pour assurer le passage en vitesse de repli.
1755860 11/200957
Page 57
Surveillance de la communication
Fonctionnement détaillé
Surveillance des canaux de communication
• Le variateur surveille tous ses canaux de communication.
• Les anomalies de communication sont indiquées sur les le ds de la carte ou du variateur ou sur le terminal graph ique. Par contre une
anomalie ne déclenche pas toujours un défaut réseau ni un défaut variateur.
- Exemple :
Si un variateur est piloté par des entrées-sorti es et uniquement surveillé via un réseau Ethernet, une anomalie de communi cation
sur Ethernet ne provoque pas de défaut.
• Dès qu'un paramètre de commande ou de consigne a été écrit une première fois sur un can al de communication, ce canal est dit
connecté.
• Un canal est dit participant s'il transmet un paramètre de commande ou de consi gne nécessaire pour pi loter le vari ateur (voir la liste
dans le tableau ci-dessous).
Etat du canalParamètreAffectation
Si le canal est le canal de
commande actif.
Si le canal est le canal de
consigne actif.
Quel que soit l’état du canal.
Mot de commande (CMd)
Consigne de fréquence (LFr) ou de vitesse (LFrd)
Mot de commande (CMd) contenant un commutateur de
commande ou de consigne
Consigne de fréquence (LFr) ou de vitesse (LFrd) sommatrice
ou soustractrice
Consigne de couple (Ltr)[Canal réf. de couple](Tr1)
Consigne du régulateur PID (PISP)[Canal réf. 1] (F r1)
- Exemple :
Si la fonction opération sur consignes [OPERATIONS SUR REF.] (OAI-) est activée et qu'une consigne sommatrice [Réf.
sommatrice 2] (SA2) est affectée à [Modbus] (Mdb), la consigne Modbus participe.
• Si une anomalie de communication apparaît sur un canal participa nt et connecté, alors le variateur provoque un défaut réseau.
Le variateur réagit suivant la configuration du défaut réseau (défaut variateur, arrêt sans défaut, défaut ignoré, maintien de vitesse
ou vitesse de repli).
• Si une anomalie de communication se produit sur un canal non participant ou déconnecté, le variateur ne provoque pas de défaut
réseau ni de défaut variateur. Ceci évite en particulier d'avoir des défauts intempestifs à la mise sous tension des installations.
- Exemple :
Un variateur est piloté par CANopen, il est sous tension.
L'automate est mis sous tension mais pas en RUN. Le réseau est opérationnel mais aucun paramètre n'est encore envoyé au
variateur. Si on débranche le variateur du réseau CANopen, une anomalie de communication apparaît, mais pas de défaut.
• Le canal se déconnecte en cas d'anomalie de communication.
Nota : Un mot de commande (CMd) d'un canal autre que le canal actif avec des affectations de bits en fixe, autres que les commutateurs
de canal (arrêt rapide, vitesses présélectionnées...) n'est pas considéré comme participant. Une anomalie de communication ne
provoquera pas de défaut réseau.
- Exemple :
Un variateur est équipé d'une carte "Controller Inside" et d'une carte Ethernet.
La carte "Controller Inside" pilote le variateur (commande et consigne).
Un bit du mot de commande Ethernet est affecté à "arrêt rapide".
Si on déconnecte le variateur du réseau Ethernet, il n'est plus possible d'arrêter le variateur par Ethernet, pourtant le défaut
variateur ne se produit pas.
581755860 11/2009
Page 58
Surveillance de la communication
4
1
2
=1
7
6
5
3
canal déconnecté
canal connecté
non valide
canal valide
défaut réseau
anomalie de
communication
et canal non
participant
anomalie de
communication
et canal non
participant
un paramètre
de commande
ou de consigne
reçu
tous paramètres
affectés à des fonctions
du variateur sont reçus
anomalie de
communication
et canal
participant
anomalie de
communication
et canal
participant
Validation des canaux de communication
• Un canal de communication est valide si tous ses paramètres affectés à des fonctions du variateur ont été reçus.
- Exemple :
Un variateur est dans le profil I/O en commande de vitesse. Modbus est le canal de commande et de consigne.
Le canal Modbus sera validé dès que le mot de commande et la consigne de vitesse auront été reçus.
• Le variateur ne peut démarrer que si tous les canaux participants sont valides.
- Exemple 1 :
Un variateur dans le profil CiA402 est connecté sur Modbus qui est le canal actif.
On ne peut pas aller en état "5-Operation enabled", même s i o n envoi e l a co mmande "4-Ena ble op eration" t an t que la consi gne
n'aura pas été écrite au moins une fois.
- Exemple 2 :
Un variateur est connecté sur Modbus.
Le canal de consigne et de commande est le bornier.
La fonction opération sur consignes [OPERATIONS SUR REF.] (OAI-) est activée et l'entrée sommatrice 2 est affectée à
Modbus.
Le variateur ne démarre pas tant que la consigne n'a pas été fournie par Modbus.
- Exemple 3 :
Un variateur est configuré pour commuter entre le bornier et CANopen.
Si le commutateur de commande est affecté sur la carte Ethernet, on ne pourra démarrer que lorsque le canal Ethernet sera
valide.
• Une anomalie de communication invalide un canal de communication.
• Lorsqu'on commute d'un canal valide vers un canal non valide, le variateur provoq ue immédiatement un défaut réseau.
Cas particulier de la carte Ethernet Modbus TCP/IP
• La carte Ethernet peut générer 2 types de défauts réseau : défaut de gestion de réseau et défaut de communication.
• Si un défaut de gestion de réseau (défaut FDR ou duplication d'adresse IP) apparaît, un défaut variateur est généré quel que soit
l'état (actif, participant, ...) de ce canal.
1755860 11/200959
Page 59
Affectation des consignes provenant d’un réseau
Paramètres de consigne
L'Altivar 71 supporte plusieurs paramètres de consignes qu'il faut sélectionner suivant les fonctions utilisées dans le variateur.
Fonction utiliséeEntrée à affecterValeurConsigne à envoyer par le réseau
Consigne de vitesse
(rpm)
Consigne de fréquence
(0,1 Hz ou haute
résolution)
[Affect. retour PID] (PIF)[AI réseau] (AIU1)Retour du régulateur PID (AIU1)
[Canal AI réseau] (AIC1)[Modbus] (Mdb) ou
[Canal réf. de couple]
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt)
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt)
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt) ou
[AI réseau] (AIU1)
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt) ou
[AI réseau] (AIU1)
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt) ou
[AI réseau] (AIU1)
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt)
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt)
(Tr1)
[Modbus] (Mdb) ou
[CANopen] (CAn) ou
[Carte com.] (nEt)
Consigne de vitesse (LFRD)
Consigne de fréquence (LFR)
Consigne de vitesse (LFRD) ou Consigne de fréquence (LFR)
Consigne de vitesse (LFRD) ou Consigne de fréquence (LFR)
[Coeff.multiplicat.] (MFr)
Consigne du régulateur PID (PISP)
Consigne de couple (LTR)
Exemple 1 :
On veut commander le variateur en envoyant la consigne de vitesse au régula teur PID par CANopen. Aucune fonction d'application n'est utilisée.
Il faut affecter : [Canal réf.1](Fr1) = [CANopen](CAn).
Il faut envoyer : Consigne de vitesse (LFRD).
Exemple 2 :
On veut commander le variateur en envoyant la consigne du régulateur PID par Modbus.
Il faut affecter : [Canal réf.1](Fr1) = [Modbus](Mdb).
Il faut envoyer : Consigne du régulateur PID (PISP).
Exemple 3 :
On veut commander le variateur en envoyant la consigne du régulateur PID et le retour par la carte Ethernet.
Il faut affecter :
- [Canal réf.1](Fr1) = [Carte com.](nEt),
- [Affect. retour PID](PIF) = [AIréseau](AIU1),
- [Canal AI réseau](AIC1) = [Carte com.](nEt).
Il faut envoyer :
- Consigne du régulateur PID (PISP),
- Retour du régulateur PID (AIU1).
601755860 11/2009
Page 60
Affectation des consignes provenant d’un réseau
H/>
72H
279/
:52
H2/
2H%
279
;-%
;-&
@-%
@-&
8-%
8-&
2H$
2H$>
Plus vite / Moins vite autour
d’une référence
Vitesses
présélectionnées
Marche
pas à pas
JOG
PID non affecté
Terminal
graphique
Forçage local
Rampes
Paramètre :
Le rectangle noir représente
l’affectation en réglage usine
Légende :
Canal 1
Canal 2
[Commut. réf.1b]
[Canal réf.1]
[Canal réf.1b]
[Réf. sommatrice 2]
[Réf. sommatrice 3]
[Réf. soustract. 2]
[Réf. soustract. 3]
[Réf. multiplic. 2]
[Petite vitesse]
[Réf. multiplic. 3]
[REGULATEUR PID]
AI1
[Canal réf. 2]
[Commutation réf.2]
(FRA + SA2 + SA3 - dA2 - dA3) x MA2 x MA3
(SP1)
SP2
SP16
LI
LCC
FRA
nO
[Grande
vitesse]
nO
nO
nO
nO
FrH
AI2
AI3
HSP
LSP
ACC DEC
AC2 DE2
LI
AI4
nO
0V
Nota : Le forçage local est inactif en
[Profil I/O].
FrO
FrOd
Etage
puissance
M
rFr
rFrd
FrHd
Consignes réseau
Fr1, Fr1b, Fr2 :
•LFr ou LFrd
SA2, SA3, dA2, dA3 :
• LFr, LFrd, ou AIU1
MA2, MA3 :
• MFr ou AIU1
Sans régulateur PID
1755860 11/200961
Page 61
Affectation des consignes provenant d’un réseau
H/>
72H
279/
H2/
2H%
279
;-%
;-&
@-%
@-&
2H$
2H$>
Terminal
graphique
Rampes (1)
Canal 1
Canal 2
PID
Voir diagramme
ci-dessous
A
Forçage local
[Commut. réf.1b]
[Canal réf.1]
[Canal réf.1b]
[Réf. sommatrice 2]
[Réf. sommatrice 3]
[Réf. soustract. 2]
[Réf. soustract. 3]
[Petite vitesse]
AI1
[Canal réf. 2]
[Commutation réf.2]
FRA + SA2 + SA3 - dA2 - dA3
B
LCC
PIP1
[Grande
vitesse]
nO
FrH
FrO
AI2
AI3
HSP
LSP
ACC DEC
AC2 DE2
LI
AI4
nO
0V
Nota : Le forçage local est inactif en
[Profil I/O].
FrHd
FrOd
Etage
puissance
M
rFr
rFrd
PIP2
Consignes réseau
Fr1, Fr1b :
•PISP
SA2, SA3, dA2, dA3 :
• LFr, LFrd, ou AIU1
Fr2, FPI :
• LFr ou LFrd
Retour réseau
•AIU1
PAU
(manu)
Pr2
Pr4
nO
+
-
rP2
rP3
rP4
rIG
rPG
PIF
PIN
0
tLS
rSL
PIF1 / PIF2
PIP1 / PIP2
x(-1)
nO
nO
YES
PIC
nO
AI1
.....
AI4
LI
+
+
POH
POL
rdG
ACC DEC
FPI
x PSr
PII
SP2
SP16
rPI
A
B
nO
YES
PrP
AC2
(1)
Consigne
interne
Retour
PID
Consignes PID
présélectionnées
Inversion
d’erreur
Seuil d’erreur
de redémarrage
(réveil)
Gains
Rampes
Paramètre :
Le rectangle noir
représente l’affectation
en réglage usine
Légende :
Rampe
Consignes manuelles présélectionnées
Mise à l’échelle
[RP] (PI)
[Codeur] (PG)
[AI réseau] (AIU1)
Consigne
vitesse
prédictive
Consigne
manuelle
Auto/
Manuel
rPC
rPF
rPO
rPE
Avec régulateur PID
(1)La rampe AC2 est active uniquement au démarrage de la fonction PID et lors des "réveils" du PID.
621755860 11/2009
Page 62
Mémorisation et commutation de configuration
Terminal
Configuration
courante
(RAM)
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Non
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Mémorisation de la configuration
Lorsqu'un paramètre est modifié par le terminal int égré ou le terminal graphi que du variateur, ce paramètre est automatiquement mémorisé
en mémoire non volatile EEPROM.
Lorsqu'un paramètre est modifié par un automate ou un terminal de dialogue via un réseau (Modbus, CANopen ou une carte réseau), ce
paramètre est écrit dans la configuration courante en mémoire volatile RAM. Il n'est pas mémorisé en mém oire non volatile EEPROM. Si une
coupure de tension de contrôle du variateur intervient, à la remise sous tension, le paramètre reprend la valeur initiale, le réglage est perdu.
1755860 11/200963
Page 63
Mémorisation et commutation de configuration
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Configuration
courante
(RAM)
Mot de commande étendu :
Mémorisation (CMI,1)
Mettre à 1
Pour sauvegarder le paramètre, il faut exécuter une commande de mémorisation par le bit 1 du mot de commande étendu (CMI).
La commande de mémorisation n'est active que si le variateur est à l'arrêt, hors de l'é tat "5-Operation enabled".
641755860 11/2009
Page 64
Mémorisation et commutation de configuration
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Configuration
courante
(RAM)
Mot de commande étendu :
Rappel configuration (CMI,2)
Mettre à 1
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Configuration
courante
(RAM)
Mot de commande étendu :
Réglage usine (CMI,0)
Mettre à 1
[Macroconfiguration]
(CFG)
Rappel de la configuration
La commande de rappel de configuration s'effectue par le bit 2 du mot de commande étendu (CMI).
La commande de retour aux réglages usine s'effectue par le bit 0 du mot de commande étendu (CMI). Le type de réglage est déterminé
par la macro - configuration active
définit les groupes de paramètres concernés.
: paramètre [Macroconfiguration] (CFG) et par le paramètre [GROUPES PARAMETRES](FrY) qui
La commande de rappel n'est active que si le variateur est à l'arrêt, hors de l'état "5-Operation enabled".
1755860 11/200965
Page 65
Mémorisation et commutation de configuration
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Commutation de configuration
[2 configurations](CnF1)
[3 configurations](CnF2)
Configuration
active
(CNFS)
Bornier
0001
10
11
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Mot de commande :
Commutation de configuration
[2 configurations](CnF1)
[3 configurations](CnF2)
Configuration
active
(CNFS)
0001
10
11
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Mettre à 0/1
Commutation de configuration par le mot de commande
La fonction de commutation de configuration ou de moteur (voir le guide de programmatio n) peut être utilisée par le réseau comm e par le bornier.
Pour utiliser cette fonction par un réseau, il suffit d'affecter un ou deux bits du mot de commande à la commutation de moteur ou de
configuration par les paramètres [2 config urations] (CnF1) et [3 configurations] (CnF2).
La configuration active peut-être lue dans le paramètre [Config. active] (CNFS).
661755860 11/2009
Page 66
Mémorisation et commutation de configuration
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Mot de commande étendu :
Mémorisation configuration (CMI,1)
Configuration
active
(CNFS)
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Mettre à 1
123
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Mot de commande étendu :
Rappel configuration (CMI,2)
Configuration
active
(CNFS)
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Mettre à 1
123
Lorsque la fonction commutation de configuration ou de moteur est configurée sur des entrées ou des bits de mot de commande, si l'on
veut mémoriser une configuration déjà active, il faut mettre à 1 le bit 1 du mot de commande étendu (CMI).
Lorsque la fonction commutation de configuration ou de moteur est configurée sur des entrées ou des bits de mot de commande, il faut
mettre à 1 le bit 2 du mot de commande étendu (CMI).
Les commandes de commutation de configuration ne sont actives que si le variate ur est à l'arrêt, hors de l'état "5-Operation enabled".
1755860 11/200967
Page 67
Mémorisation et commutation de configuration
Paramètres de la fonction
CodeDescription
CNF1Nom du paramètre :Affectation pour 2 configurations
Affichage sur le terminal :[2 configurations]
Adresse logique :8021 = 16#1F55Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2032/16Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBC/9CRéglage usine :0
Path DeviceNet :9C/01/9C
Voir page suivante.
CNF2Nom du paramètre :Affectation pour 3 configurations
Affichage sur le terminal :[3 configurations]
Adresse logique :8022 = 16#1F56Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2032/17Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBC/9DRéglage usine :0
Path DeviceNet :9C/01/9D
Voir page suivante.
CNFSNom du paramètre :Configuration active
Affichage sur le terminal :[Config. active]
Adresse logique :8020 = 16#1F54Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2032/15Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/CD
Path DeviceNet :89/01/15
0 = La fonction commutation de jeu de paramètres n'est pas configurée,
1 = (CNF0) : Configuration n° 0 active,
2 = (CNF1) : Configuration n° 1 active,
3 = (CNF2) : Configuration n° 2 active.
Valeur du bit de commande affecté par [2 configurations] (CnF1)0101
Valeur du bit de commande affecté par [3 configurations] (CnF2)0011
Valeur de [Config. active](CnFS)1233
Configuration active0122
681755860 11/2009
Page 68
Mémorisation et commutation de configuration
Affectation des entrées logiques et des bits de commande pour CNF1 et CNF2
ValeurAffectationDescription / Condition
0Non affecté
129
à
134
135
à
138
139
à
142
187
à
191
203
à
207
219
à
223
235
à
239
[LI1] (LI1)
à
[LI6] (LI6)
[LI7] (LI7)
à
[LI10] (LI10)
[LI11] (LI11)
à
[LI14] (LI14)
[C111] (C111)
à
[C115] (C115)
[C211] (C211)
à
[C215] (C215)
[C311] (C311)
à
[C315] (C315)
[C411] (C411)
à
[C415] (C415)
Entrées logiques
Variateur avec ou sans option
Entrées logiques
Avec carte entrées/sorties logiques VW3A3201
Entrées logiques
Avec carte entrées/sorties étendues VW3A3202
Bit de commande
Avec Modbus intégré quel que soit le profil
Bit de commande
Avec CANopen intégré quel que soit le profil
Bit de commande
Avec une carte de communication quel que soit le profil
Bit de commande
Avec carte Controller Inside quel que soit le profil
Nota : En profil [Profil I/O] (IO), LI1 est inaccessible et si [Cde 2 fils/3fils] (tCC) = [Cde 3 fils] (3C), LI2 est inaccessible aussi.
1755860 11/200969
Page 69
Mémorisation et commutation de configuration
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Mémorisation de configuration
(SCS)
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Écrire
123
Terminal
Configuration 0
(EEPROM)
Configuration 1
(EEPROM)
Configuration 2
(EEPROM)
Réglages usine
Configuration
courante
(RAM)
Rappel de configuration
(FCS)
Terminal
de dialogue
industriel
Automate
Modbus
CANopen
Réseau
Écrire
12364
[Macroconfiguration]
(CFG)
Commutation de configuration par sélection
La mémorisation de la configuration courante dans une des 3 configurations non volatiles en EEPROM peut être obtenus en utilisant le
paramètre "Mémorisation de configuration" (SCS). Dans ce cas, il n'est pas nécessaire d'affecter de fonction dans l e mot de commande.
Le rappel d'une des 3 configurations non volatiles en EEPROM dans la configuration courante peut être obtenus en utilisant le paramètre
"Rappel de configuration" (FCS).
Nota : La valeur 64, permet de commander le retour aux réglages usine.
Les commandes de commutation de configuration ne sont actives que si le variate ur est à l'arrêt, hors de l'état "5-Operation enabled".
701755860 11/2009
Page 70
Mémorisation et commutation de configuration
Paramètres de la fonction
CodeDescription
SCSNom du paramètre :Mémorisation de configuration
Adresse logique :8001 = 16#1F41Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2032/2Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBC/9A
Path DeviceNet :9C/01/9A
0 = Pas de mémoris at io n ,
1 = Mémorisation dans la configuration n° 0,
2 = Mémorisation dans la configuration n° 1,
3 = Mémorisation dans la configuration n° 2.
FCSNom du paramètre :Rappel de configuration
Adresse logique :8002 = 16#1F42Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2032/3Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBC/9B
Path DeviceNet :9C/01/9B
0 = Pas de rappel,
1 = Rappel de la configuration n° 0,
2 = Rappel de la configuration n° 1,
3 = Rappel de la configuration n° 2,
64 = Réglage usine.
FrYNom du paramètre :Groupes de paramètres
Affichage sur le terminal :[GROUPES PARAMETRES]
Adresse logique :3022 = 16#OBCEType :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2000/17Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBC/06Réglage usine :0
Path DeviceNet :70/01/17
Choix des menus à charger.
bit 0 : =1 : [Tous] (ALL) : tous les paramètres.
bit 1 : =1 : [Config. var.] (drM) : le menu [1 MENU VARIATEUR] sans [1.9 COMMUNICATION] ni [1.14 MENU
CONTROL INSIDE]. Dans le menu [7 CONFIG. AFFICHAGE],[Retour nom std] repasse à [Non].
bit 2 : =1 : [Réglages] (SEt) : le menu [1.3 REGLAGES] sans les paramètres [Compensation RI] (UFr), [Comp.
Les choix suivants ne sont accessibles que si [Config. source] (FCSI) =[Macro-config.] (InI) :
bit 4 : =1 : [Menu COMM] (COM) : le menu [1.9 COMMUNICATION ] sans [Adr. Scan. In1] (nMA1) à [Adr. Scan. In8]
(nMA8) ni[Adr. Scan. Out1] (nCA1) à [Adr. Scan. Out] (nCA8).
bit 5 : =1 : [Menu control Inside] (PLC) : le menu [1.14 MENU CONTROL INSIDE].
bit 6 : =1 : [Ecran surveillance] (MOn) : le menu [6 ECRAN SURVEILLANCE].
bit 7 : =1 : [Config. affichage] (dIS) : le menu [7 CONFIG. AFFICHAGE].
bit 8 à bit 15 : Réservés (=0 ou 1).
- [Auto-réglage] (tUn) -[Etat auto-réglage] (tU S ) -[U0] (U0) à[U5] (U5) - [F1] (F1) à
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Page 71
Commutation de jeu de paramètres
La fonction de commutation de jeu de paramètres (voir le guide de programmation) peut être utilisée par le réseau comme par le bornier.
Pour utiliser cette fonction par un réseau, il suffit d'affecter un ou deux bits du mot de commande à la commutation de jeux de paramètres
par les paramètres [2 jeux paramètres](CHA1) et [3 jeux paramètres](CHA2).
Le jeu actif active peut-être lu dans le paramètre "Jeu de paramètres actif" (CFPS).
On peut écrire par un réseau les jeux de paramètres.
La commutation des jeux de paramètres peut se faire moteur tournant.
Paramètres de la fonction
CodeDescription
CHA1Nom du paramètre :Affectation pour 2 jeux
Affichage sur le terminal :[2 jeux paramètres]
Adresse logique :12902 = 16#3266Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2063/3Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBD/54Réglage usine :0
Path DeviceNet :A1/01/67
Voir page suivante.
CHA2Nom du paramètre :Affectation pour 3 jeux
Affichage sur le terminal :[3 jeux paramètres]
Adresse logique :12903 = 16#3267Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2063/4Lecture / écriture :R/WS
Index INTERBUS :5FBD/55Réglage usine :0
Path DeviceNet :A1/01/68
Voir page suivante.
CFPSNom du paramètre :Jeu de paramètres actif
Adresse logique :12900 = 16#3264Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2063/1Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/EC
Path DeviceNet :A1/01/65
0 = La fonction commutation de jeu de paramètres n'est pas configurée,
1 = [Jeu 1 actif](CFP1) : Jeu de paramètres n° 1 actif,
2 = [Jeu 2 actif](CFP2) : Jeu de paramètres n° 2 actif,
3 = [Jeu 3 actif](CFP3) : Jeu de paramètres n° 3 actif.
Valeur du bit de commande affecté par [2 jeux paramètres](CHA1)0101
Valeur du bit de commande affecté par [3 jeux paramètres](CHA2)0011
Valeur de "Jeu de paramètres actif" (CFPS)1233
Jeu de paramètres actif1233
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Page 72
Commutation de jeu de paramètres
Valeurs d’affectation de CHA1 et CHA2
ValeurAffectationDescription / Condition
0[Non] (nO)Non affecté
4[S. fréq. att.] (FtA)Commutation par [Seuil de fréquence](Ftd).
13[S. fréq. 2 att.](F2A)Commutation par [Seuil fréquence 2](F2d).
129
à
134
135
à
138
139
à
142
160
à
170
171
à
175
177
à
186
187
à
191
193
à
202
203
à
207
209
à
218
219
à
223
225
à
234
235
à
239
[LI1] (LI1)
à
[LI6] (LI6)
[LI7] (LI7)
à
[LI10] (LI10)
[LI11] (LI11)
à
[LI14] (LI14)
[CD00] (Cd00)
à
[CD10] (Cd10)
[CD11] (Cd11)
à
[CD15] (Cd15)
[C101] (C101)
à
[C110] (C110)
[C111] (C111)
à
[C115] (C115)
[C201] (C201)
à
[C210] (C210)
[C211] (C211)
à
[C215] (C215)
[C301] (C301)
à
[C310] (C310)
[C311] (C311)
à
[C315] (C315)
[C401] (C401)
à
[C410] (C410)
[C411] (C411)
à
[C415] (C415)
Entrées logiques
Variateur avec ou sans option
Entrées logiques
Avec carte entrées/sorties logiques VW3A3201
Entrées logiques
Avec carte entrées/sorties étendues VW3A3202
Bit commutable
En profil [Profil I/O] (IO)
Bit commutable
Quel que soit le profil
Bit de commande
Avec Modbus intégré en profil [Profil I/O] (IO)
Bit de commande
Avec Modbus intégré quel que soit le profil
Bit de commande
Avec CANopen intégré en profil [Profil I/O] (IO)
Bit de commande
Avec CANopen intégré quel que soit le profil
Bit de commande
Avec une carte de communication en profil [Profil I/O] (IO)
Bit de commande
Avec une carte de communication quel que soit le profil
Bit de commande
Avec carte Controller Inside en profil [Profil I/O] (IO)
Bit de commande
Avec carte Controller Inside quel que soit le profil
Nota : En profil [Profil I/O] (IO), LI1 est inaccessible et si [Cde 2 fils/3fils] (tCC) = [Cde 3 fils] (3C), LI2, C101, C201, C301 et C401
sont inaccessibles aussi.
1755860 11/200973
Page 73
Commutation de jeu de paramètres
Le chargement des jeux de paramètres peut se faire par les paramètres :
VALNom du paramètre :Commande de chargement du jeu de paramètres
Adresse logique :12901 = 16#3265Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2063/02Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :
Path DeviceNet :A1/01/66
0 = Fonction inutilisée ou un nouveau jeu de paramètres a été pris en compte,
1 = Demande d'écriture d'un nouveau jeu de paramètres,
2 = Un nouveau jeu de paramètres est en cours d'écriture.
Procédure :
• Ecrire les adresses et valeurs des jeux,
• Mettre VAL à 1,
• Lorsque les nouveaux jeux ont été pris en compte, le variateur remet (VAL) à 0.
761755860 11/2009
Page 76
Chargement des paramètres du variateur
Le besoin
Certaines applications nécessitent un téléchargement des paramètres :
• au démarrage de l'installation,
• lors du changement de la gamme de fabrication,
• lors du remplacement d'un appareil défectueux.
Les ports intégrés ou les cartes réseau du variateur n'offren t pas de procédure de chargement de f ichier de paramètres (sauf le méc anisme
de remplacement d'un appareil défaillant "FDR" de la carte Ethernet TCP/IP Modbus VW3 A3 310).
Le chargement des paramètres est donc basé sur des requêtes d'écriture qui doivent être programmées dans le contrôleur (automate...).
Si le contrôleur se borne à écrire s équentielle ment les p aramètres, la configurati on finale ris que de ne p as être identi que à celle souhait ée.
Les différences entre la configuration à charger et la configuration réelle proviennent du contrôle de cohérence des paramètres du variateur.
Le variateur vérifie des relations entre les paramètres, et si elles ne sont pas correctes :
• il modifie automatiquement un paramètre qui est proposé à l'écriture (écrêt age, épiétage) ou
• il rejette l'écriture du paramètre.
Des exemples qui illustrent ce problème sont cités page 78.
Le contrôleur doit donc respecter une procédure qui comporte une phase d'invalidation de l a fonction de contrôle de cohérence.
Procédure
Toutes les opérations décrites ci-après doivent être eff ectuées moteur à l’arrêt, sans ordre de marche au variateur.
Sauvegarder la configuration de référence
1. Identifier les paramètres du variateur de référence qui sont différents du réglage usine. Le logiciel PowerSuite permet d'identifier
facilement ces paramètres (affichage de la liste des paramètres).
2. Réserver dans le contrôleur (automate. ..) une table de paramètres image. Cette tabl e image es t une suite d 'adresses et de valeurs. Le
dernier paramètre à charger est identifié par une adresse égale à -1.
3. Saisir dans la table image du contrôleur les adresses des paramètres modifiés en recopiant la liste donnée par le logiciel PowerSuite.
4. Initialiser les valeurs de la table image. Deux méthodes son t possibles :
- Saisir les valeurs manuellement.
- Programmer dans le contrôleur une fonction de lecture automatique. Connecter le contrôleur au variateur de référence.
Sauvegarder la configuration de référence dans la table image.
Charger la configuration
Le programme du contrôleur (automate...) doit exécuter les opérations suivantes :
1. Commander un réglage usine du variateur :
Ecrire la valeur 16#0001 dans le Mot de commande étendu (8504-CMI).
2. Invalider la fonction de contrôle de cohérence des paramètres :
Ecrire la valeur 16#8000 dans le Mot de commande étendu (8504-CMI).
3. Charger la configuration :
Ecrire les paramètres les uns après les autres en utilisant la table image.
4. Valider la fonction de contrôle de cohérence des paramètres :
Ecrire la valeur 16#0000 dans le Mot de commande étendu (8504-CMI).
5. Vérifier la configuration du variateur :
Lire et comparer les paramètres les uns après les autres suivant la table image.
1755860 11/200977
Page 77
Chargement des paramètres du variateur
Exemples d'incohérence
Les 2 paramètres de réglages [Petite vitesse] (3105-LSP) et [Grande vitesse] (3104-HSP) respectent la règle de cohérence :
0 y[Petite vitesse] (3105-LSP) y [Grande vitesse] (3104-HSP) y 16000.
Exemple 1
Configuration initiale V Configuration à charger :
• "Contrôle de cohérence : Les règles de cohérence sont respectées,
- Le paramètre [Petite vitesse] (3104-HSP) est bien écrit à 0Hz dans le variateur.
La configuration chargée diffère de la configuration à charger :
[Grande vitesse] (3104-HSP) = 40Hz au lieu de [Grande vitesse] (3104-HSP) = 30Hz,
Le variateur pourra fonctionner entre 30 et 40Hz, ce qui n'est pas souhaité.
781755860 11/2009
Page 78
Paramètres de commandes
CodeDescription
CMdNom du paramètre :Mot de commande
Affichage sur le terminal :[Valeur Cmd]
Nom selon CiA402 :controlword
Nom selon DRIVECOM :Control word
Adresse logique :8601 = 16#2199
ou 8501 = 16#2135 (1)
Index CANopen :6040/0Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :6040/0
Path DeviceNet :B7/01/01
(1)Nota : Ce paramètre est disponible à 2 adresses logiques pour optimiser l es échanges par message rie Modbus (fonction
Modbus 16 = 16#10 Write Multiple Registers) :
- Si on doit piloter le variateur en vitesse, il est préférable d’utiliser l’adresse 8601 car la consigne de vitesse est à
l’adresse 8602.
- Si on doit piloter le variateur en fréquence il est préférable d’utiliser l’adresse 8501 car la consigne de fréquence
est à l’adresse 8502.
Paramètre conforme au profil CiA402
Valeurs possibles dans le profil IO
Commande sur état [Cde 2 fils](2C)
bit 0 : Commande de marche avant (sur état)
= 0 : Pas de commande de marche avant,
= 1 : Commande de marche avant.
L'affectation du bit 0 ne peut pas être modifiée. Elle
correspond à l'affectation du bornier. Elle est commutable. Le
bit 0 (Cd00) n'est actif que si le canal de ce mot de
commande est actif.
Type :WORD (registre de bits)
Commande sur front [Cde 3 fils](3C)
bit 0 : Stop (autorisation de marche)
= 0 : Stop.
= 1 : La marche est autorisée, sur une commande
de marche avant ou arrière.
bit 1 : Commande de marche avant (sur front montant
0
V 1)
L'affectation des bits 0 et 1 ne peut pas être modifiée. Elle
correspond à l'affectation du bornier. Elle est commutable.
Les bits 0 (Cd00) et 1 (Cd01) ne sont actifs que si le canal de
ce mot de commande est actif.
Les bits 1 à 15 peuvent être affectés à des commandes.Les bits 2 à 15 peuvent être affectés à des commandes.
Par exemple, pour changer de sens de marche grâce au bit 2 du mot de commande du canal actif, il suffit de configurer le
paramètre [Aff. sens arrière](rrS)
• à la valeur [C102](C102) ... [C402](C402) pour une affectation fixe,
• à la valeur [CD02](Cd02) pour une affectation commutée.
Les ordres d'arrêts :
• arrêt roue libre [Affect. roue libre](nSt),
• arrêt rapide [Affect. arrêt rapide] (FSt), sont actifs sur la valeur 0, comme au bornier.
=0 : arrêt,
=1 : pas de commande d'arrêt.
Le freinage par injection de courant continu [Affect. inject. DC] (dCI), est actif sur la valeur 1, comme au bornier.
=0 : pas de commande de freinage,
=1 : freinage.
Si une affectation fixe est réalisée [C101](C101) à [C115] (C115) ... [C401](C401) à [C415](C415), les commandes arrêt
roue libre, arrêt rapide et freinage par injection de courant continu sont toujours actives, même si le canal n'est pas actif. Si
ces commandes sont configurées en fixe, pour démarrer, même si un autre canal est actif , il faut
• arrêt roue libre = 1,
• arrêt rapide = 1,
• freinage par injection de courant continu = 0.
Si une affectation commutée est réalisée [CD00](Cd00) à [Cd15](Cd15), les commandes arrêt roue libre, arrêt rapide et
freinage par injection de courant continu sont ne sont actives que si le canal est actif.
:
:
1755860 11/200979
Page 79
Paramètres de commandes
CodeDescription
Valeurs possibles dans le profil CiA402, mode séparé ou non séparé
bit 0 : "Switch on"/Commande contacteur
bit 1 : "Disable voltage"/Permission d'alimenter
bit 2 : "Quick stop"/Arrêt urgent
bit 3 : "Enable operation"/Commande de marche
bit 4 : Réservé (mettre à 0)
bit 5 : Réservé (mettre à 0)
bit 6 : Réservé (mettre à 0)
bit 7 : "Fault reset"/Acquittement des défauts actif sur front montant 0 V 1
bit 8 : "Halt"/Halte. Arrêt selon le paramètre [Type d’arrêt] (Stt) sans quitter l’état 5 - Operation enabled.
bit 9 : Réservé (mettre à 0)
bit 10 : Réservé (mettre à 0)
bit 11 : Commande du sens de rotation. Affectation par défaut, ce bit est affectable à une autre commande.
=0 : Sens de rotation direct,
=1 : Sens de rotation inverse.
bit 12 : Affectable à une commande.
bit 13 : Affectable à une commande.
bit 14 : Affectable à une commande.
bit 15 : Affectable à une commande.
Pour la description des bits de 0, 1, 2, 3, 7 et 8 voir le chapitre "Profil CiA402".
Le standard CiA402 permet au constructeur du variateur de faire une ut ilisation spécifique des bit s 11 à 15. Dans l'Altivar 71,
ils peuvent être affectés à des commandes de fonctions. Le bit 11 e st affecté par défaut po ur commander le sens de rotation,
il peut être affecté à une autre commande. Une nouvelle affectation supprime l'affectation à la commande du sens de
rotation. Les bits 12 à 15 ne sont pas a ffectés par défaut. Par exemple, pour comma nder le freinag e par injection de courant
continu, grâce au bit 12 du mot de commande de Modbus, il suffit de configurer l e paramètre [Affect. inject. DC](dCI)) à la
valeur [C212](C212).
La commande d'arrêt rapide configurée par [Affect. arrêt rapide](FSt) est active à 1 :
=0 : pas de commande d'arrêt,
=1 : arrêt.
La commande de freinage par injection de courant continu configurée par [Affect. inject. DC](dCI) est active à 1 :
=0 : pas de commande de freinage,
=1 : freinage.
En affectation fixe ([C1pp], [C2pp], [C3pp] ou [C4pp]), les commandes d'arrêt rapide et de freinage par injection de courant
continu sont des arrêts prioritaires, même si le c anal n'es t pas ac tif. Si ce s commandes sont con figurées en a ffectat ion fi xe,
pour démarrer, même si un autre canal est actif, il faut :
• commande d'arrêt rapide = 0,
• commande de freinage par injection de courant continu = 0.
En affectation commutée ([Cdpp]), les commandes d'arrêt rapide et de freinage par injection de courant continu agissent,
seulement si le canal est actif.
La commande d'arrêt roue libre [Affect. roue libre](nSt) ne peut pas être affectée en profil CiA402.
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Paramètres de commandes
CodeDescription
CMINom du paramètre :Mot de comm a nde étendu
Adresse logique :8504 = 16#2138Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2037/5Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :5FB6/1E
Path DeviceNet :8B/01/69
bit 0 : Commande de réglage usine de la RAM selon le paramètre [GROUPES PARAMETRES] (FrY) (actif à 1). Si on
veut également faire un réglage usin e de l’EEPROM, on doit mettre au ssi le bit 1 à 1 (les deu x commandes peuvent
être exécutées simultanément).
bit 1 : Commande de mémorisation de la configuration en mémoire non volatile EEPROM (actif à 1).
Ce bit repasse automatiquement à 0 après la prise en compte de la demande. La commande n'est active que si
le variateur est à l'arrêt, hors de l'état "5-Operation enabled".
Nota :si CMI est une variable périodique d u réseau, le programme automate doit l'écri re à 0 après prise en compte
de la première demande, la durée de vie de la mémoire EEPROM est limitée à 100000 écritures.
Nota :si la fonction commutation de moteur ou de configuration est act ive, la configuration en RAM est mémorisée
EEPROM dans la configuration désignée par [Config. Active](CnFS).
bit 2 : Commande de rappel de la configuration en mémoire non volatile EEPROM (actif sur front montant 0 à 1).
Ce bit repasse automatiquement à 0 après la prise en compte de la demande.
La commande n'est active que si le variateur est à l'arrêt, hors de l'état "5-Operation enabled".
Nota :si CMI est une variable périodique d u réseau, le programme automate doit l 'écrire à 0 après prise en compt e
de la première demande.
Cela ne nuit pas à la longévité de mémoire EEPROM, mais recopie en permanence la configuration en
mémoire dans la configuration courante.
Nota :si la fonction commutation de moteur ou de configuratio n est active, l a configuration en EEPROM désignée
par [Config. Active](CnFS) est copiée en RAM.
bit 3 : Réservé (=0).
bit 4 : Réservé (=0).
bit 5 : Réservé (=0).
bit 6 : Réservé (=0).
bit 7 : Réservé (=0).
bit 8 : Réservé (=0).
bit 9 : Définition de l'unité de la consigne de fréquence (LFr) et de la fréquence de sortie (rFr) :
=0 : 0,1Hz.
=1 : Valeur normée 16 bits signés sur la fréquence maximum. La valeur 32767 correspond à [Fréque nce maxi .](tFr).
La valeur par défaut de [Fréquence maxi.](tFr) est 60Hz, la résolution est alors d'environ 0,0018 Hz.
Cette fonction n'a pas d'influence sur la consigne de vitesse (LFrd) ni sur la vitesse de sortie (rFrd).
bit 10 : Commande d'arrêt rapide (actif à 1).
bit 11 : Commande de freinage par injection de courant continu (actif à 1). Cette commande ne doit pas être utilisée
lorsque [Type cde moteur](Ctt) = [Mot. sync.](SYn).
bit 12 : Commande du sens de rotation.
= 0 : sens direct.
= 1 : sens inverse.
bit 13 : Réservé (=0).
bit 14 : Réservé (=0).
bit 15 : Contrôle de la cohérence des paramètres.
= 0 : Le contrôle est activé. A chaque écriture de paramètre, le variateur contrôle que les relations entre le paramètre
écrit et la configuration présente dans le variateur. Par exemple, le paramètre [Grande vitesse](HSP) doit être
inférieur au paramètre [Fréquence maxi.](tFr). Si on tente d'écrire le paramètre [Grande vitesse](HSP) à une
valeur supérieure au paramètre [Fréquence maxi.](tFr), l'écriture est acceptée mais la valeur est écrêtée à la
valeur de [Fréquence maxi.](tFr).
= 1 : Le contrôle est désactivé. Le variateur est verrouillé à l'arrêt. Dans cet état du variateur, on peut écrire la
configuration paramètre par paramètre et le variateur ne modifie pas les valeurs écrites.
1V0 : Le passage de 1 à 0 provoque un calcul de la cohérence de la configuration. Certains paramètres peuvent être
modifiés automatiquement par le variateur.
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Paramètres de consignes
Voir chapitre “Affectation des consignes provenant d’un réseau”, page 60
CodeDescription
LFRDNom du paramètre :Consigne de vitesse
Nom selon CiA402 :vl target velocity
Nom selon DRIVECOM :Speed-Setpoint
Adresse logique :8602 = 16#219AType :INT
Index CANopen :6042/0Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :6042/0Unité :rpm
Path DeviceNet :2A/01/08 (1)
8C/01/03 (2)
Paramètre conforme aux profils CiA402 et ODVA
Valeur signée. Ce paramètre change le sens de marche selon son signe.
LFRNom du paramètre :Consigne de fréquence
Affichage sur le terminal :[Référence fréq.]
Adresse logique :8502 = 16#2136Type :INT
Index CANopen :2037/3Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :5FB6/1CUnité :0,1 Hz ou normée 16 bits
Path DeviceNet :8B/01/67
Valeur signée.
L'unité dépend de la valeur du bit 9 du mot de commande étendu (CMI) :
= 0 : 0,1Hz.
= 1 : Haute résolution : Valeur normée à la fréquence maximale sur 16 bits signés. La valeur 32767 = 16 # 7FFF
correspond à [Fréquence maxi.](tFr). La valeur par défaut de [Fréquence maxi.] (tFr) est 60Hz, la réso lution est
alors d'environ 0,0018Hz.
LTRNom du paramètre :Consigne de couple
Affichage sur le terminal :[Réf. couple HMI]
Nom selon CiA402 :Target torque
Nom selon DRIVECOM :Torque-Setpoint-External
Adresse logique :8505 = 16#2139Type :INT
Index CANopen :6071/0Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :5FB6/1FUnité :
Path DeviceNet :8B/01/6A
Paramètre conforme au profil CiA402
Valeur signée.
Le "Couple nominal moteur" n'est pas accessible en tant que paramètre du variateur. Il résulte d'un calcul sur les autres
caractéristiques.
signés sur la fréquence
maximum (TFR)
0,001 "Couple nominal moteur"
(1) path standard ODVA. Il peut être utilisé pour explicit messaging. Ne pas l'utiliser pour configurer un assembly.
(2) path Altivar. Evitez de l'utiliser pour l'explicit messaging, pour ass urer une meilleure interchangeabi lté. C'est ce path qui doi t être utilisé
Si on veut piloter le régulateur PID par un réseau, il faut écrire cette consigne, selon le protocole :
• soit par la messagerie,
• soit en affectant ce paramètre dans les variables périodiques.
AIU1Nom du paramètre : Entrée analogique réseau
Affichage sur le terminal :[AI réseau]
Adresse logique :5281 = 16 #14A1Type :INT
Index CANopen :2016/52Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :5FB9/40Unité :1
Path DeviceNet :7B/01/52
MFrNom du paramètre :Coefficient multiplicateur
Affichage sur le terminal :[Coeff. multiplicat.]
Adresse logique :11831 = 16#2E37Type :UINT
Index CANopen :2058/20Lecture / écriture :R/W
Index INTERBUS :5FB6/3EUnité :1 %
Path DeviceNet :9C/01/20
83
Page 83
Paramètres d’états
CodeDescription
ETANom du paramètre :Mot d'état
Nom selon CiA402 :Statusword
Nom selon DRIVECOM :Statusword
Adresse logique :8603 = 16#219B
ou 3201 = 16#0C81 (1)
Index CANopen :6041/0Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :6041/0
Path DeviceNet :71/01/02
(1)Nota : Ce paramètre est disponible à 2 adresses logiques pour optimiser l es échanges par message rie Modbus (fonction
Modbus 4 = 16#04 Read Input Registers) :
- Si on doit surveiller le variateur en vitesse, il est préférable d’utiliser l’adresse 8603 car la vitesse de sortie est à
l’adresse 8604.
- Si on doit surveiller le variateur en fréquence il est préférable d’utiliser l’adresse 3201 car la fréquence de sortie
est à l’adresse 3202.
Paramètre conforme au profil CiA402
Valeurs possibles dans le profil IO
Nota : La valeur est identique dans le profil CiA402 et dans le profil I/O. Dans le profil I/O, la description des valeurs est
simplifiée et ne fait pas référence au graphe d'état CiA402 (Drivecom).
bit 0 : Réservé (= 0 ou 1).
bit 1 : Prêt.
=0 : Pas prêt, =1 : Prêt.
bit 2 : En marche.
=0 : Le variateur ne démarre pas si on applique une consigne non nulle,
=1 : En marche, si une consigne non nulle est appliquée le variateur peut démarrer.
bit 3 : Défaut.
=0 : Pas de défaut, =1 : Défaut.
Type :WORD (registre de bits)
bit 4 : Alimentation puissante présente.
=0 : L'alimentation puissance est absente, =1 : L'alimentation puissance est présente.
bit 5 : Réservé (= 1).
bit 6 : Réservé (= 0 ou 1).
bit 7 : Alarme.
=0 : Pas d'alarme, =1 : Alarme.
bit 8 : Réservé (= 0).
bit 9 : Commande par un réseau.
=0 : Commande par le bornier ou le terminal graphique, =1 : Commande par un réseau.
Nota : Le réseau peut être Modbus intégré, CANopen, une carte de communication ou la carte Cont rller Inside. Ce n’est pas
nécessairement le réseau par lequel est lu le mot d’état. Ainsi si la commande provient de CANopen (CANopen canal de
commande actif) et que l’on lit le Mot d’état (ETA) vi a une carte Ethern et, l’information "Commande par un réseau" = 1 . Cela
ne signifie pas que l’on peut commander par la carte Ethernet. Pour plus de détails voir les paramètres "Canal de commande
actif" (CCC) et "Canal de consigne actif" (CRC).
bit 10 : Consigne atteinte.
=0 : La consigne n'est pas atteinte, =1 : La consigne est atteint e.
bit 11 : Consigne hors bornes.
=0 : La consigne est entre les bornes, =1 : La consigne n'est pas dans les bornes.
Lorsque le variateur est en mode vitesse, les bornes sont définies par les paramètres "Petite vitesse (LSP)" et
"Grande vitesse (HSP)". Lorsque la fonction couple est activée, consultez la description de cette fonction (voir le
guide de programmation).
bits 12 et 13 : Réservés (= 0).
bit 14 : Arrêt touche STOP.
=0 : Pas d'action sur la touche STOP, =1 : Arrêt provoqué par la touche STOP du terminal graphique.
bit 15 : Sens de rotation.
=0 : Sens de rotation direct en sortie, =1 : Sens de rotation inverse en sortie.
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Paramètres d’états
CodeDescription
Valeurs possibles dans le profil CiA402
bit 0 : "Ready to switch on", attente alimentation puissance.
bit 1 : "Switched on", prêt.
bit 2 : "Operation enabled", en marche.
bit 3 : "Fault", défaut.
=0 : Pas de défaut,
=1 : Défaut.
bit 4 : "Voltage enabled", alimentation puissante présente.
=0 : L'alimentation puissance est absente,
=1 : L'alimentation puissance est présente.
Lorsque le variateur est alimenté par la puissance uniquement; ce bit est toujours à 1.
bit 5 : "Quick Stop", en arrêt urgent
bit 6 : "Switched on disabled", alimentation puissance verrouillée.
bit 7 : "Warning", alarme.
=0 : Pas d'alarme,
=1 : Alarme.
bit 8 : Réservé (= 0)
bit 9 : "Remote", commande ou consigne par le réseau.
=0 : Commande ou consigne par le bornier,
=1 : Commande ou consigne par le réseau.
bit 10 : "Target reached", consigne atteinte.
=0 : La consigne n'est pas atteinte,
=1 : La consigne est atteinte.
Lorsque le variateur est en mode vitesse, il s'agit de la c onsigne de vitesse. Lorsque l a fonction couple est acti vée,
consultez la description de cette fonction (voir le guide de programmat ion). A l'arrêt, la consigne est atteinte.
bit 11 : "Internal limit active", consigne hors bornes.
=0 : La consigne est entre les bornes,
=1 : La consigne n'est pas dans les bornes.
Lorsque le variateur est en mode vitesse, les bornes sont définies par les paramètres "Petite vitesse (LSP)" et
"Grande vitesse (HSP)". Lorsque la fonction couple est activée, consultez la description de cette fonction (voir le
guide de programmation).
bit 12 : Réservé (= 0)
bit 13 : Réservé (= 0)
bit 14 : "Stop key", arrêt touche STOP.
=0 : Pas d'action sur la touche STOP,
=1 : Arrêt provoqué par la touche STOP du terminal graphique.
bit 15 :"Direction", sens de rotation.
=0 : Sens de rotation direct en sortie,
=1 : Sens de rotation inverse en sortie.
La combinaison des bits 0, 1, 2, 4, 5 et 6 définit l'état dans le graphe d'état DSP 402 (voir le chapitre Profil CiA402).
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Page 85
Paramètres d’états
CodeDescription
ETINom du paramètre :Mot d'état étendu
Adresse logique :3206 = 16#0C86Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/7Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/08
Path DeviceNet :71/01/07
bit 0 : =1 : Accès en cours à la mémoire non volatile EEPROM.
bit 1 : =0 : Pas de contrôle de cohérence des paramètres,
=1 : Contrôle de cohérence des paramètres.
bit 2 : =0 : Le variateur n'est pas dans l'état défaut ou un défaut est présent,
=1 : Le variateur est dans l'état défaut mais le défaut n'est plus présent (pas acquitté).
bit 3 : Réservé (= 0).
bit 4 : =1 : Variateur en régulation de vitesse.
bit 5 : =1 : Freinage par injection de courant continu (identique à LSR4, bit 11).
bit 6 : =0 : Variateur en régime établi,
=1 : Variateur en régime transitoire.
bit 7 : =1 : Seuil d'état thermique moteur atteint pour le moteur actif.
bit 8 : =1 : Le freinage excessif (identique à LSR5, bit 1).
bit 9 : =1 : Accélération en cours (identique à LSR4, bit 13).
bit 10 : =1 : Décélération en cours (identique à LSR4, bit 14).
bit 11 : =1 : Limitation de courant ou de couple en cours.
bit 12 : =1 : Arrêt rapide en cours (identique à LSR4, bit 15).
bit 13 : bit 13 =0 et bit 14 =0 : Commande par le bornier,
bit 14 : bit 13 =1 et bit 14 =0 : Commande par le terminal graphique,
bit 13 =0 et bit 14 =1 : Commande par Modbus,
bit 13 =1 et bit 14 =1 : Commande par CANopen, la carte réseau ou la carte "Controller Inside".
bit 15 : =0 : Marche sens direct appliquée avant la rampe,
=1 : Marche sens inverse appliquée avant la rampe.
LRS1Nom du paramètre :Mot d'état étendu 1
Adresse logique :3250 = 16#0CB2Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/33Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/1C
Path DeviceNet :71/01/33
bit 0 : Réservé (=0).
bit 1 : =1 : Le variateur est dans l'état défaut.
bit 2 : =0 : Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.
=1 : Le variateur est déverrouillé, le moteur peut être aliment é (état RUN).
bit 3 : =1 : Le contacteur aval est commandé.
bit 4 : =1 : Le seuil de fréquence (ftd) est atteint : [Seuil fréq. atteint](FtA).
bit 5 : =1 : La grande vitesse (HSP) est atteinte : [HSP atteinte](FLA).
bit 6 : =1 : Le seuil de courant (Ctd) est atteint : [Seuil I atteint](CtA).
bit 7 : =1 : La consigne de fréquence est atteinte : [Réf. fréq. atteinte](SrA).
bit 8 : =1 : Le seuil d'état thermique moteur 1 [Dét. therm. mot.](ttd) est atteint : [Etat th. mot. atteint](tSA).
bit 9 : =1 : Commande du contacteur de frein [Affectation frein](bLC) active.
bit 10 : =1 : Alarme erreur du régulateur PID : [Al. err. PID](PEE).
bit 11 : =1 : Alarme retour du régulateur PID : [Alarme retour PID] (PFA).
bit 12 : =1 : Alarme 4-20mA sur l'entrée analogique AI2 : [Perte 4-20 mA AI2](LFF2).
bit 13 : =1 : Le second seuil de fréquence (ftd) est atteint : [Seuil fréq. 2 atteint] (FA2).
bit 14 : =1 : Le seuil d'état thermique variateur [Seuil th. var. att.] (tHA) est atteint : [Th. var. att.] (tAd).
bit 15 : =1 : La fonction "traverse control" est active.
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Paramètres d’états
CodeDescription
LRS2Nom du paramètre :Mot d'état étendu 2
Adresse logique :3251 = 16#0CB3Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/34Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/1D
Path DeviceNet :71/01/34
bit 0 à bit 10 : Réservés (=0).
bit 11 := 1 : Câble détendu (voir paramètre [Conf. cable détendu] (rSd)).
bit 12 := 1 : [Couple haut atteint] (ttHA) : Couple moteur supérieur au seuil haut [Seuil couple haut] (ttH).
bit 13 := 1 : [Couple bas atteint] (ttLA) : Couple moteur inférieur au seuil bas [Seuil couple bas] (ttL).
bit 14 := 1 : [Sens Avant] (MFrd) : Moteur en rotation dans le sens avant.
bit 15 := 1 : [Sens Arrièr.] (MrrS) : Moteur en rotation dans le sens arrière.
LRS3Nom du paramètre :Mot d'état étendu 3
Adresse logique :3252 = 16#0CB4Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/35Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/1E
Path DeviceNet :71/01/35
bit 0 : =0 : Le canal de consigne 1 ou 1B (Fr1) ou (Fr1b) est actif.
=1 : Le canal de consigne 2 (Fr2) est actif.
bit 1 : =0 : Le canal de commande 1 (Cd1) est actif.
=1 : Le canal de commande 2 (Cd2) est actif.
bit 2 : =0 : Jeu de rampes 1 (ACC) et (dEC).
=1 : Jeu de rampes 2 (AC2) et (dE2).
bit 3 : =0 : La limitation de courant 1 (CLI) est active.
=1 : La limitation de courant 2 (CL2) est active.
bit 4 : Réservé (=0).
bit 5 : =1 : Le seuil d'état thermique moteur 2 [Dét. therm. mot.2](ttd2) est atteint : [Th.mot2 att](tS2).
bit 6 : =1 : Le seuil d'état thermique moteur 3 [Dét. therm. mot.3](ttd3) est atteint : [Th.mot3 att] (tS3).
bit 7 : Réservé (=0).
bit 8 : =1 : L'alimentation 24VDC externe est présente.
bit 9 : =1 : Arrêt sur fonction limitation de temps en petite vitesse [Temps petite vit.] (tLS).
bit 10 : Réservé (=0).
bit 11 : Réservé (=0).
bit 12 : Réservé (=0).
bit 13 : Réservé (=0).
bit 14 : Réservé (=0).
bit 15 : =0 : Le couple de sortie est positif (sens direct).
=1 : Le couple de sortie est négatif (sens indirect)
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Page 87
Paramètres d’états
CodeDescription
LRS4Nom du paramètre :Mot d'état étendu 4
Adresse logique :3253 = 16#0CB5Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/36Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/1F
Path DeviceNet :71/01/36
bit 0 : =1 : la configuration 0 est active.
bit 1 : =1 : la configuration 1 est active [Conf.1 act.](CnF1).
bit 2 : =1 : la configuration 2 est active [Conf.2 act.](CnF2).
bit 3 : Réservé (=0).
bit 4 : =1 : Le jeu de paramètres 1 est actif : [Jeu 1 actif](CFP1).
bit 5 : =1 : Le jeu de paramètres 2 est actif : [Jeu 2 actif](CFP2).
bit 6 : =1 : Le jeu de paramètres 3 est actif : [Jeu 3 actif](CFP3).
bit 7 : Réservé (=0).
bit 8 : =0 : L'alimentation puissance est présente.
=1 : L'alimentation puissance est absente.
bit 9 : =1 : Le "fluxage" du moteur en cours : [En fluxage moteur](FLX).
bit 10 : =1 : Le moteur est " fluxé ".
bit 11 : =1 : Freinage par infection de courant continu (identique à ETI, bit 5).
bit 12 : =1 : Limitation de courant en cours.
bit 13 : =1 : Accélération en cours (identique à ETI, bit 9).
bit 14 : =1 : Décélération en cours (identique à ETI, bit 10).
bit 15 : =1 : Arrêt rapide en cours : [En arrêt rapide](FSt) (identique à ETI, bit 12).
LRS5Nom du paramètre :Mot d'état étendu 5
Adresse logique :3254 = 16#0CB6Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/37Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/20
Path DeviceNet :71/01/37
bit 0 : =1 : Le bus continu du variateur est chargé : [En charge bus DC](dbL).
bit 1 : =1 : Variateur en freinage [En freinage](brS).
bit 2 : =1 : La fonction "Power removal" est activée.
bit 3 : =1 : Des tentatives de redémarrage automatique sont en cours : [En redém. auto] (AUtO).
bit 4 : =1 : "Autotun" en cours : [En auto-réglage](tUn).
bit 5 : =1 : Arrêt contrôlé après perte de l'alimentation puissance en cours (CTL).
bit 6 : =1 : Le variateur ne peut pas suivre la rampe de décélération paramétrée, décélération auto adaptée (OBR).
bit 7 : =1 : Coupure aval contrôlée en cours (SOC).
bit 8 : =1 : [Alarme Freq. mètre] (FqLA) : Seuil de vitesse mesurée atteint : [Seuil alarme pulse] (FqL).
bit 9 : =1 : Le contacteur de ligne est activé.
bit 10 : Réservé (=0 ou 1).
bit 11 : Réservé (=0 ou 1).
bit 12 : Réservé (=0 ou 1).
bit 13 : =1 : Présence de courant dans le moteur (MCP).
bit 14 : =1 : Dans le cas où la fonction "gestion de fins de course" [FINS DE COURSES] est activée. Les butées [FdC
arrêt avant] ou [FdC arrêt arrière] sont atteintes.
bit 15 : =1 : [Alar. variat. charge] (dLdA) : Détection de variation de charge (voir [DETECT. DELTA CHARGE] (dLd-)).
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Page 88
Paramètres d’états
CodeDescription
LRS6Nom du paramètre :Mot d'état étendu 6
Adresse logique :3255 = 16#0CB7Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/38Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/21
Path DeviceNet :71/01/38
bit 7 : =1 : Défaut externe [Alarme déf. externe](EtF).
bit 8 : =1 : Alarme sous-tension [Soustension](USA).
bit 9 : =1 : Le seuil de détection de perte de l'alimentation puissance pour un arrêt contrôlé est atteint (prévention de
soustension).
bit 10 : =1 : Alarme dévirage : [Dévirage charge](AnA).
bit 11 : =1 : Alarme surchauffe variateur (tHA).
bit 12 : Réservé (=0).
bit 13 : =1 : Alarme vitesse dans la séquence de frein (BSA).
bit 14 : =1 : Alarme contact de frein dans la séquence de frein (BCA).
bit 15 : =1 : Alarme en limitation de courant ou de couple après la temporisation [Time out limit. I](StO).
LRS7Nom du paramètre :Mot d'état étendu 7
Adresse logique :3256 = 16#0CB8Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/39Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/22
Path DeviceNet :71/01/39
bit 0 : =1 : Le canal de consigne 1 ou 1B (Fr1) ou (Fr1b) est actif.
bit 1 : =1 : Le canal de consigne 2 (Fr2) est actif.
bit 2 : =1 : Le canal de commande 1 (Cd1) est actif.
bit 3 : =1 : Le canal de commande 2 (Cd2) est actif.
bit 4 : =1 : Le canal de consigne 1B (Fr1b) est actif.
bit 5 : =1 : Fin de la bobine (fonction "traverse control").
bit 6 : =1 : Synchronisation maître - esclave (fonction "traverse control").
bit 7 : =1 : Alarme régulation de couple.
bit 8 : =1 : Alarme état thermique des IGBT.
bit 9 : =1 : Alarme surcharge de la résistance de freinage.
bit 10 : =1 : Alarme émise par la carte "Controller Inside".
bit 11 : =1 : Alarme 4-20mA sur l'entrée analogique AI3 : [Perte 4-20 mA AI3](LFF3).
bit 12 : =1 : Alarme 4-20mA sur l'entrée analogique AI4 : [Perte 4-20 mA AI4](LFF4).
bit 13 : =1 : Contacteur de précharge bus DC commandé (DC0).
bit 14 : Réservé (=0).
bit 15 : Réservé (=0).
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Page 89
Paramètres d’états
CodeDescription
LRS8Nom du paramètre :Mot d'état étendu 8
Adresse logique :3257 = 16#0CB9Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/3ALecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/23
Path DeviceNet :71/01/3A
bit 0 : Réservé (=0).
bit 1 : Réservé (=0).
bit 2 : Réservé (=0).
bit 3 : Réservé (=0).
bit 4 : Réservé (=0).
bit 5 : Réservé (=0).
bit 6 : Réservé (=0).
bit 7 : Réservé (=0).
bit 8 : Réservé (=0).
bit 9 : Réservé (=0).
bit 10 : Réservé (=0).
bit 11 : Réservé (=0).
bit 12 : Réservé (=0).
bit 13 : Réservé (=0).
bit 14 : Réservé (=0).
bit 15 : =1 : Variateur prêt (rdY).
CRCNom du paramètre :Canal de consigne actif
Adresse logique :8441 = 16#20F9Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2036/2ALecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/CE
Path DeviceNet :8B/01/2A
bit 0 : =1 : Le bornier est le canal de consigne actif par une entrée analogique.
bit 1 : Réservé (=0).
bit 2 : =1 : Le terminal graphique est le canal de consigne actif.
bit 3 : =1 : Modbus est le canal de consigne actif.
bit 4 : Réservé (=0).
bit 5 : Réservé (=0).
bit 6 : =1 : CANopen est le canal de consigne actif.
bit 7 : =1 : Le bornier est le canal de consigne actif en plus vite/moins vite.
bit 8 : =1 : Le terminal graphique est le canal de consigne actif en plus vite/moins vite.
bit 9 : =1 : La carte réseau est le canal de consigne actif.
bit 10 : =1 : La carte "Controller Inside" est le canal de consigne actif.
bit 11 : Réservé (=0).
bit 12 : Réservé (=0).
bit 13 : Réservé (=0).
bit 14 : Réservé (=0).
bit 15 : =1 : L'atelier logiciel PowerSuite est le canal de consigne actif.
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Paramètres d’états
CodeDescription
CCCNom du paramètre :Canal de commande actif
Adresse logique :8442 = 16#20FAType :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2036/2BLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/CF
Path DeviceNet :8B/01/2B
bit 0 : =1 : Le bornier est le canal de commande actif.
bit 1 : Réservé (=0).
bit 2 : =1 : Le terminal graphique est le canal de commande actif.
bit 3 : =1 : Modbus est le canal de commande actif.
bit 4 : Réservé (=0).
bit 5 : Réservé (=0).
bit 6 : =1 : CANopen est le canal de commande actif.
bit 7 : =1 : Le bornier est le canal de commande actif en plus vite/moins vite.
bit 8 : =1 : Le terminal graphique est le canal de commande actif en plus vite/moins vite.
bit 10 : =1 : La carte "Controller Inside" est le canal de commande actif.
bit 11 : Réservé (=0).
bit 12 : Réservé (=0).
bit 13 : Réservé (=0).
bit 14 : Réservé (=0).
bit 15 : =1 : L'atelier logiciel PowerSuite est le canal de commande actif.
CFPSNom du paramètre :Jeu de paramètres actif
Adresse logique :12900 = 16#3264Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2063/01Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/EC
Path DeviceNet :A1/01/65
0 : La fonction commutation de jeu de paramètres n'est pas configurée.
1 = [Jeu 1 actif](CFP1) : Jeu de paramètres n° 1 actif.
2 = [Jeu 2 actif](CFP2) : Jeu de paramètres n° 2 actif.
3 = [Jeu 3 actif](CFP3) : Jeu de paramètres n° 3 actif.
CNFSNom du paramètre :Configuration active
Affichage sur le terminal :[Config. Active]
Adresse logique :8020 = 16#1F54Type :WORD (énumération)
Index CANopen :2032/15Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/CD
Path DeviceNet :89/01/15
0 : La fonction commutation de moteur ou de configuration n'est pas configurée.
Nom selon CiA402 :vl control effort
Nom selon DRIVECOM :Speed-Actual-Value
Adresse logique :8604 = 16#219CType :INT
Index CANopen :6044/0Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :6044/0Unité :rpm
Path DeviceNet :2A/01/07 (1)
8C/01/05 (2)
Paramètre conforme aux profils CiA402 et ODVA
Valeur signée.
Si le variateur est en boucle ouverte, la valeur de la vitesse est estimée.
Si le variateur est en boucle fermée, la valeur de la vitesse est celle mesurée sur le capteur.
Ce paramètre est relié au paramètre "Fréquence de sortie" (rFr) dont l'unité est 0,1 Hz.
rFrNom du paramètre :Fréquence de sortie
Affichage sur le terminal :[Fréquence sortie]
Adresse logique :3202 = 16#C82Type :INT
Index CANopen :2002/3Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/04Unité :0,1 Hz ou normée 16 bits
Path DeviceNet :71/01/03
Valeur signée.
L'unité dépend de la valeur du bit 9 du mot de commande étendu :
=0 : 0,1Hz.
=1 : Valeur normée sur 16 bits signés à la fréquence maximum. La valeur 32767 corre spond à [Fréquence maxi.](TFR).
La valeur par défaut de [Fréquence maxi.](TFR) est 60Hz, la résolution est alors d'enviro n 0,0018Hz.
(1) path standard ODVA. Il peut être utilisé pour explicit messaging. Ne pas l'utiliser pour configurer un assembly.
(2) path Altivar. Evitez de l'utiliser pour l'explicit messaging, pour ass urer une meilleure interchangeabi lté. C'est ce path qui doi t être utilisé
pour configurer un assembly.
signés sur la fréquence
maximum (TFR)
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Paramètres des valeurs de sortie
Valeurs de sortie (couple)
CodeDescription
OtrNom du paramètre :Couple de sortie
Affichage sur le terminal :[Couple Moteur]
Nom selon CiA402 :Torque actual value
Nom selon DRIVECOM :Torque-Actual-Value
Adresse logique :3205 = 16#0C85Type :INT
Index CANopen :6077/0Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/07Unité :
Path DeviceNet :71/01/06
Paramètre conforme au profil CiA402
Valeur signée.
Le "Couple nominal moteur" n'est pas accessible en tant que paramètre du variateur. Il résulte des autres caractéristiques.
Affichage sur le terminal :[Courant moteur]
Adresse logique :3204 = 16#0C84Type :UINT
Index CANopen :2002/5Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/06Unité :0,1 A
Path DeviceNet :2A/01/09 (1)
71/01/05 (2)
Paramètre conforme au profil ODVA
UOPNom du paramètre :Tension moteur
Affichage sur le terminal :[Tension moteur]
Adresse logique :3208 = 16#0C88Type :UINT
Index CANopen :2002/9Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/0AUnité :1 V
Path DeviceNet :71/01/09
OPrNom du paramètre :Puissance moteur
Affichage sur le terminal :[Puissance moteur]
Adresse logique :3211 = 16#0C8BType :INT
Index CANopen :2002/CLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/0CUnité :1 %
Path DeviceNet :71/01/0C
UNTNom du paramètre :Unités des paramètres APH, PTH, et RTH
Adresse logique :3234 = 16#0CA2Type :WORD (registre de bits)
Index CANopen :2002/23Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/19
Path DeviceNet :71/01/23
L’unité change automatiquement lorsque la valeur atteint le format maxi du paramètre.
bit 0 + bit 1 = unité de APH.: 0 = Wh, 1 = kWh, 2 = MWh
bit 2 + bit 3 = unité de PTH.: 0 = secondes, 1 = minutes, 2 = heures
bit 4 + bit 5 = unité de RTH.: 0 = secondes, 1 = minutes, 2 = heures
bit 6 à bit 15 :Réservés.
(1) path standard ODVA. Il peut être utilisé pour explicit messaging. Ne pas l'utiliser pour configurer un assembly.
(2) path Altivar. Evitez de l'utiliser pour l'explicit messaging, pour ass urer une meilleure interchangeabi lté. C'est ce path qui doi t être utilisé
pour configurer un assembly.
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Paramètres des valeurs de sortie
CodeDescription
APHNom du paramètre :Consommation d’énergie moteur
Affichage sur le terminal :[Consommation]
Adresse logique :3230 = 16#0C9EType :UINT
Index CANopen :2002/1FLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/15Unité :Selon le paramètre UNT
Path DeviceNet :71/01/1F
AUSNom du paramètre :Vitesse moyenne ENA
Affichage sur le terminal :[Vitesse moy. ENA]
Adresse logique :12102 = 16#2F46Type :INT
Index CANopen :205B/3Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/EAUnité :0,1 Hz
Path DeviceNet :9D/01/67
précédent
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Page 95
Paramètres des références
Références (vitesse)
CodeDescription
FrHdNom du paramètre :Référence de vitesse avant la rampe
FrOdNom du paramètre :Référence de vitesse après la rampe
Affichage sur le terminal :
Nom selon CiA402 :vl velocity demand
Nom selon DRIVECOM :Speed-Reference-Variable
Adresse logique :8641 = 16#21C1Type :INT
Index CANopen :6043/0Lecture / écriture :R
Plage de réglage :
Index INTERBUS :5FB9/D8Unité :rpm
Path DeviceNet :8C/01/2ARéglage usine :
Plage de réglage :
Paramètre conforme au profil CiA402
Valeur signée.
Ce paramètre est relié à paramètre "Fréquence après rampe" (FRO) dont l'unité est 0,1 Hz.
FrHNom du paramètre :Référence de fréquence avant la rampe
Affichage sur le terminal :[Référence fréq.]
Adresse logique :3203 = 16#0C83Type :INT
Index CANopen :2002/4Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/05Unité :0,1 Hz
Path DeviceNet :71/01/04
FrONom du paramètre :Référence de fréquence après la rampe
trrNom du paramètre :Référence de couple avant la rampe
Affichage sur le terminal :[Référence couple]
Adresse logique :9231 = 16#240FType :INT
Index CANopen :203E/20Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/DBUnité :0,1 %
Path DeviceNet :8F/01/20
trONom du paramètre :Référence de couple après la rampe
Torque demand valueTorque demand value
Torque-Command-VariableTorque-Command-Variable
Adresse logique :9232 = 16#2410Type :INT
Index CANopen :203E/21Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/DCUnité :0,001 "Couple nominal
moteur"
Path DeviceNet :8F/01/21
Paramètre conforme au profil CiA402
Valeur signée.
Le "Couple nominal moteur" n'est pas accessible en tant que paramètre du variateur. Il résulte des autres caractéristiques.
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Paramètres des références
Référence (régulateur)
Voir chapitre “Affectation des consignes provenant d’un réseau”, page 60.
CodeDescription
rPCNom du paramètre :Référence PDI après la rampe
Affichage sur le terminal :[Référence PID]
Adresse logique :11982 = 16#2ECEType :UINT
Index CANopen :2059/53Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/E7Unité :1
Path DeviceNet :9C/01/B7
rPFNom du paramètre :Référence de retour du régulateur PID
Affichage sur le terminal :[Retour PID]
Adresse logique :11981 = 16#2ECDType :UINT
Index CANopen :2059/52Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/E6Unité :1
Path DeviceNet :9C/01/B6
rPENom du paramètre :Ecart du régulateur PID
Affichage sur le terminal :[Erreur PID]
Adresse logique :11980 = 16#2ECCType :INT
Index CANopen :2059/51Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/E5Unité :1
Path DeviceNet :9C/01/B5
rPONom du paramètre :Référence en sortie de limitation du régulateur PID
Affichage sur le terminal :[Sortie PID]
Adresse logique :11983 = 16#2ECFType :INT
Index CANopen :2059/54Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/E8Unité :0,1 Hz
Path DeviceNet :9C/01/B8
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Page 98
Paramètres de mesures
Mesures d’entrée
CodeDescription
ULnNom du paramètre :Tension d’alimentation puissance
Affichage sur le terminal :[Tension réseau]
Adresse logique :3207 = 16#0C87Type :UINT
Index CANopen :2002/8Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/09Unité :0,1V
Path DeviceNet :71/01/08
Etats thermiques
CodeDescription
tHdNom du paramètre :Etat thermique variateur
Affichage sur le terminal :[Etat therm var]
Adresse logique :3209 = 16#0C89Type :UINT
Index CANopen :2002/ALecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/0BUnité :1 %
Path DeviceNet :71/01/0A
tHrNom du paramètre :Etat thermique moteur
Affichage sur le terminal :[Etat therm moteur]
Adresse logique :9630 = 16#259EType :UINT
Index CANopen :2042/1FLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/DEUnité :1 %
Path DeviceNet :91/01/1F
tHbNom du paramètre :Etat thermique résistance de freinage
Affichage sur le terminal :[Etat therm résist.]
Adresse logique :14114 = 16#3722Type :UINT
Index CANopen :206F/FLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FBD/7FUnité :1 %
Path DeviceNet :A7/01/73
99
Page 99
Paramètres de mesures
Temps
CodeDescription
rtHNom du paramètre :Temps de fonctionnement total du moteur
Affichage sur le terminal :[Temps en marche]
Adresse logique :3231 = 16#0C9FType :UINT
Index CANopen :2002/20Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/16Unité :Selon le paramètre UNT page
Path DeviceNet :71/01/20
PtHNom du paramètre :Temps de fonctionnement total du vari a teur
Affichage sur le terminal :[Temps var ON]
Adresse logique :3233 = 16#0CA1Type :UINT
Index CANopen :2002/22Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/18Unité :Selon le paramètre UNT page
Path DeviceNet :71/01/22
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tACNom du paramètre :Temp s d’ al arm e IGB T
Affichage sur le terminal :[Temps alarm.IGBT]
Adresse logique :3235 = 16#0CA3Type :UINT
Index CANopen :2002/24Lecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/1AUnité :1 s
Path DeviceNet :71/01/24
EbOtNom du paramètre :Temps de la bobine courante
Adresse logique :12209 = 16#2FB1Type :UINT
Index CANopen :205C/ALecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/EBUnité :1 min
Path DeviceNet :9E/01/0A
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Page 100
Paramètres de mesures
CodeDescription
dAYNom du paramètre :Date
Adresse logique :7391 = 16#1CDFType :UINT
Index CANopen :202B/5CLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/CEUnité :voir ci-dessous
Path DeviceNet :85/01/C0
tIMENom du paramètre :Heure
Adresse logique :7392 = 16#1CE0Type :UINT
Index CANopen :202B/5DLecture / écriture :R
Index INTERBUS :5FB9/CFUnité :voir ci-dessous
Path DeviceNet :85/01/C1
Format des paramètres "Date" et "Heure"
Date et heure sont codées en binaire en utilisant les bits des mots correspondants suivant le tableau ci dessous.
Nota : La valeur 0 de l’année correspond à l’an 2000 (par exemple 2006 = 36).
Bits1514131211109876543210
AnnéeXXXXXXX
Date
Heure
MoisXXXX
JourXXXXX
HeuresXXXXXXXX
MinutesXXXXXXXX
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