Schneider Electric ATV71 parameters [ FR]

2354235 11/2008

Altivar 71

Communication parameters

Guide d’utilisation

Logiciel V2.7

11/2009

1755860

www.schneider-electric.com

Sommaire

Structure et mode d’emploi des documents_________________________________________________________________________ 5 Présentation _________________________________________________________________________________________________ 7 Evolutions du logiciel __________________________________________________________________________________________ 9

Evolutions de la version V1.2 par rapport à V1.1 _____________________________________________________________ 9 Evolutions de la version V1.6 par rapport à V1.2 _____________________________________________________________ 10 Evolutions de la version V2.5 par rapport à V1.6 _____________________________________________________________ 10 Evolutions de la version V2.7 par rapport à V2.5 _____________________________________________________________ 10

Notations___________________________________________________________________________________________________ 11

Description des paramètres _________________________________________________________________ _____________ 11 Affichages sur le terminal du variateur _____________________________________________________________________ 11

Profils _____________________________________________________________________________________________________ 12

Qu'est ce qu'un profil ? ________________________________________________________________ _________________ 12 Profils fonctionnels supportés par l'Altivar 71 ________________________________________________________________ 13

Profil I/O _________________________________________________ __________________________________________________ 14

Définition ____________________________________________________________________________________________ 14 Mot de commande - marche sur état [Cde 2 fils] (2C) _________________________________________________________ 16 Mot de commande - marche sur front [Cde 3 fils] (3C) _________________________________________________________ 17 Mot d'état (ETA) _______________________________________________________________________________________ 18 Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs ________________________________________________ 19

Profil CiA402________________________________________________________________________________________________ 21

Description fonctionnelle ________________________________________________________________________________ 21 Graphe d'état CiA402 __________________________________________________________________________________ 22 Description des états ________________________ ___________________________________________________________ 23 Mot de commande (CMD) _______________________________________________________________________________ 25 Mot d'état (ETA) _______________________________________________________________________________________ 27 Séquence de mise en marche ____________________________________________________________________________ 28 Séquence pour un variateur alimenté par la puissance _________________________________________________________ 29 Séquence pour un variateur en contrôle séparé ______________________________________________________________ 31 Séquence pour un variateur avec commande de contacteur de ligne ______________________________________________ 34

Commutation de la commande / consigne_________________________________________________________________________ 37

Canaux _____________________________________________________________________________________________ 37 Mode non séparé ______________________________________________________________________________________ 38 Mode séparé _________________________________________________________________________________________ 38 Commutation en mode non séparé ________________________________________________________________________ 39 Commutation en mode séparé ___________________________________________________________________________ 39 Commutation des canaux _______________________________________________________________________________ 40 Principe de la commutation de la consigne __________________________________________________________________ 42 Principe de la commutation de la commande ________________________________________________________________ 43 Affectation des bits du mot de commande ___________________________________________________________________ 44 Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs ________________________________________________ 47 Recopie à la commutation _______________________________________________________________________________ 49

Forçage local _______________________________________________________________________________________________ 50

Définition ____________________________________________________________________________________________ 50 Forçage local et la commutation de la consigne ______________________________________________________________ 51 Forçage local et commutation de la commande ______________________________________________________________ 52

Arrêts prioritaires ____________________________________________________________________________________________ 54

Arrêts prioritaires au terminal graphique ____________________________________________________________________ 54 Arrêts prioritaires par le bornier ou par le réseau _____________________________________________________________ 54

Surveillance de la communication _______________________________________________________________________________ 56

Principe _____________________________________________________________________________________________ 56 Critères de surveillance du réseau ________________________________________________________________________ 56 Comportement sur défaut réseau _________________________________________________________________________ 57 Fonctionnement détaillé _________________________________________________________________________________ 58

Affectation des consignes provenant d’un réseau ___________________________________________________________________ 60

Paramètres de consigne ________________________________________________________________________________ 60 Sans régulateur PID ___________________________________________________________________________________ 61 Avec régulateur PID ____________________________________________________________________________________ 62

Mémorisation et commutation de configuration _____________________________________________________________________ 63

Mémorisation de la configuration __________________________________________________________________________ 63 Rappel de la configuration _______________________________________________________________________________ 65 Commutation de configuration par le mot de commande _______________________________________________________ 66

Commutation de configuration par sélection _________________________________________________________________ 70 Commutation de jeu de paramètres______________________________________________________________________________ 72 Chargement des paramètres du variateur _________________________________________________________________________ 77

Le besoin ____________________________________________________________________________________________ 77

Procédure ___________________________________________________________________________________________ 77 Paramètres de commandes ____________________________________________________________________________________ 79 Paramètres de consignes______________________________________________________________________________________ 82

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Sommaire

Paramètres d’états ___________________________________________________________________________________________ 84 Paramètres des valeurs de sortie________________________________________________________________________________ 92

Valeurs de sortie (vitesse) _______________________________________________________________________________ 92

Valeurs de sortie (couple) _______________________________________________________________________________ 93

Valeurs de sortie (moteur) _______________________________________________________________________________ 94 Paramètres des références ____________________________________________________________________________________ 96

Références (vitesse) ___________________________________________________________________________________ 96

Références (couple) _____________________________________________ ______________________________________ 97

Référence (régulateur) __________________________________________________________________________________ 98 Paramètres de mesures_______________________________________________________________________________________ 99

Mesures d’entrée ______________________________________________________________________________________ 99

Etats thermiques ______________________________________________________________________________________ 99

Temps _____________________________________________________________________________________________ 100 Paramètres d’entrées/sortie ___________________________________________________________________________________ 102

Entrées / sorties logiques ______________________________________________________________________________ 102

Entrées analogiques __________________________________________________________________________________ 103

Sorties analogiques ___________________________________________________________________________________ 104

Codeur _____________________________________________________________________________________________ 105 Paramètres de défaut________________________________________________________________________________________ 106 Paramètres d’historiques _____________________________________________________________________________________ 113

Description de l’historique au dernier défaut ________________________________________________________________ 113

Historique des défauts suivants ______________________________________________________________ ____________ 117 Paramètres d’identification____________________________________________________________________________________ 121 Paramètres de configuration et réglage du standard CiA402__________________________________________________________ 124 Paramètres de configuration et réglage du standard ODVA _______________________________________________________ ___ 128

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Structure et mode d’emploi des documents

Guide d'installation

Ce guide décrit :

• le montage,

• le raccordement du variateur.

Guide de programmation

Ce guide décrit :

• les fonctions,

• les paramètres,

• l'utilisation du terminal du variateur (terminal intégré et terminal graphique).

Guide des paramètres de communication

Ce guide décrit :

• les modes de marche spécifiques à la communication (graphe d'état),

• l'interaction entre la communication et la commande locale,

• les paramètres de commande, de consigne, et de surveillance, avec des éléments spécifiques pour une utilisation à travers un bus ou un réseau de communication,

Il ne comporte pas les paramètres de réglage et de configuration du variateur, qui sont contenus dans le fichier "Excel" fourni en annexe.

L’ensemble des paramètres est regroupé dans un fichier "Excel" fourni en annexe, avec les données suivantes :

- code,

- nom,

- adresses : logique, CANopen, INTERBUS, DeviceNet,

- catégorie,

- accès en lecture / écriture,

- type : numérique signé, numérique non signé, etc...

- unité,

- réglage usine,

- valeur mini,

- valeur maxi,

- affichage sur terminal graphique et terminal intégré "7 segments",

- menu concerné.

Ce fichier offre la possibilité de trier et de classer les données selon tout critère choisi par l’utilisateur.

Les données sur le fonctionnement, les interdépendances et les limites d’utilisations sont décrites dans le guide de programmation. Les différents documents sont à utiliser comme suit :

1. étude et programmation du variateur avec le guide de progra mmation,

2. étude et programmation de la communication avec le guide des paramètres

3. définition des a dresses et des val eurs éventue lles des paramèt res de réglag e et de confi guration à modi fier par la communi cation avec

le fichiers des paramètres.

Le chapitre "Chargement des paramètres du variateur" page 77 décrit la procédure recommandée de chargement des paramètres par la communication.

Guides Modbus, CANopen, Ethernet, Profibus, INTERBUS, Uni-Telway, FIPIO, Modbus Plus, DeviceNet

Ces guides décrivent :

• le montage,

• le raccordement au bus ou réseau,

• le diagnostic,

• la configuration des paramètres spécifiques à la communication par le terminal intégré ou le terminal graphique.

Ils détaillent les services de communication du protocole.

Guide "Controller Inside"

Ce guide décrit, pour la carte "Controller Inside" :

• le montage,

• le raccordement,

• les fonctions,

• la configuration.

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Structure et mode d’emploi des documents

Guide de migration Altivar 58/58F

Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 58/58F. Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 58 ou 58F, y compris pour les variateurs communiquant sur un bus ou un réseau.

Nota : Le présent guide des paramètres décrit les paramètres des profils Altivar 71.

Il ne décrit pas les paramètres de compatibilité Altivar 58/58F (profil SE8). Ceux-ci sont détaillés dans le guide des variables de communication Altivar 58/58F et le guide de migration.

Guide de migration Altivar 78

Ce guide détaille les différences entre l'Altivar 71 et l'Altivar 78. Il explique les dispositions à prendre pour remplacer un Altivar 78. .

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Présentation

1 3

XBT Magelis Premium

FTM FTM

ATV 31

ATV 71

Capteurs Capteurs

Exemple de configuration sur bus CANopen

Le variateur Altivar 71 est conçu pour répondre à toutes les configurations rencontrées dans les installations industrielles communicantes.

Il intègre en standard les protocoles de communication Modbus et CANopen.

Le protocole Modbus est directement accessible grâce aux 2 ports de communication intégrés

• Une prise terminal Modbus de type RJ45 , située sur la face avant du variateur. Elle est dédiée à la connexion :

• du terminal graphique déportable,

• d'un terminal de dialogue industriel type Magelis,

• de l'atelier logiciel PowerSuite.

• Une prise réseau Modbus de type RJ45 , située au niveau du bornier contrôle du variateur. Elle est dédiée au contrôle et à la commande par un automate programmable ou un autre type de contrôleur. Elle permet également la connexion d'un terminal ou de l'atelier logiciel PowerSuite.

Le protocole CANopen est accessible depuis la prise réseau Modbus via l'adaptateur CANopen

(1).

Le variateur Altivar 71 peut également se connecter sur d'autres réseaux et bus de communication industriels à l'aide d'une des cartes option de communication

• Ethernet TCP/IP,

• Modbus/Uni-Telway. Cette carte permet d'offrir des fonctionnalités complémentaires à celles des ports intégrés

: Modbus ASCII et RS 485 4 fils,

•Fipio,

• Modbus Plus,

•Profibus DP,

• DeviceNet,

• INTERBUS,

• etc... (consultez notre catalogue).

La possibilité d'alimenter séparément le co ntrôle permet de maintenir l a communication (surveillance, diagnostic) même si l'alimentatio n puissance est absente.

Les fonctions principales de communication d es variateurs Altivar 58 et Alt ivar 58F sont compatibles avec le variateur Altivar 71 (2)

- le raccordement,

- les services de communication,

- le comportement du variateur (profil),

- les paramètres de commande et de surveillance,

- les paramètres de réglage de base.

L'atelier logiciel PowerSuite assure le portage des conf iguration s des varia teurs Alti var 58 et Altivar 58F vers le variateur Altivar 71.

(1) Si l’adaptateur CANopen est monté, on ne peut pas utiliser Modbus sur la prise réseau . (2) Consulter le guide de migration ATV 58(F)/ATV 71 fourni sur le CD-ROM de documentation.

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Présentation

Toutes les fonctions du variateur sont accessibles par le réseau :

• la commande,

• la surveillance,

• le réglage,

• la configuration.

Lorsque le variateur est équipé de la carte programmable "Controller Inside", ses variables (%MW…) sont access ibles par les ports Modbus intégrés ou par la carte option Ethernet.

La commande et la consigne de vitesse ou de couple peuvent provenir de différentes sources :

• les borniers d'entrées/sorties,

• le réseau de communication,

• la carte programmable "Controller Inside",

• le terminal graphique déportable,

• l’atelier logiciel PowerSuite (pour la mise en service et la maintenance). Les fonctions avancées du variateur Altivar 71 permettent de gérer la commutation de ces sources de commande et de consigne suivant les besoins de l'application.

Il est possible de choisir les variables périodiques de communication par :

• le logiciel de configuration du réseau (Sycon, …) : CANopen, DeviceNet,

• la fonction scanner de communication du variateur Altivar 71 : Profibus DP, Fipio, Modbus Plus,

• la fonction IO Scanner du réseau : Ethernet TCP/IP.

Quel que soit le type de réseau (excepté DeviceNet), le variateur Altivar 71 peut être piloté :

• suivant le profil Drivecom (CANopen CiA DSP 402),

• suivant le profil I/O où la commande est aussi simple et adaptable que la commande par le bornier d'entrées/sorties. La carte DeviceNet supporte le profil du standard ODVA.

La surveillance de la communication est effectuée sur des critères spécifi ques à chaque protocole. Quel que soit le protocol e, il est possible de configurer la réaction du variateur à un défaut de communication

• défaut variateur avec : arrêt roue libre, arrêt sur rampe, arrêt rapide ou arrêt freiné,

• arrêt sans défaut variateur,

• maintien du dernier ordre reçu,

• position de repli à une vites se prédéfinie,

• ignorer le défaut.

Une commande venant du bus CANopen est traitée avec la même priorité qu'une entrée du bornier du variateur. Ceci permet d'obtenir de très bon temps de réponse sur la prise réseau via l'adaptateur CANopen.

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Evolutions du logiciel

Depuis le début de sa commercialisation l’Altivar ATV 71 a bénéficié de fonctionnali tés supplémentaires. La v ersion du logiciel devient V2.7. La nouvelle version peut se substituer aux anciennes sans modification. Cette documentation est relative à la version V2.7, mais elle reste utilisable avec les versions antérieures car les évolutions ne font qu’ajouter des valeurs et des paramètres sans modifier ni supprimer de paramètres des anciennes versions. La version du logiciel figure sur l’étiquette signalétique collée sur le flanc du variateur.

Evolutions de la version V1.2 par rapport à V1.1

Réglage usine

Nota 1 : Dans la version V1.1, l’entrée analogique était 0 ± 10 V. Pour des raisons de sécurité, dans la nouvelle version cette

entrée est configurée en 0 +10 V. Nota 2 : Dans la version V1.1, la sortie analogique AO1 é tait affecté e à la fréquenc e moteur. Dans la nou velle version ce tte sortie

est non affectée. A l’exception de ces deux paramètres, le réglage usine de la version V1.1 est conservé dans la nouvelle version. Les nouvelles fonctionnalités sont inactives en réglage usine.

Plage de fréquence moteur

La plage de fréquence de sortie maximale est étendue de 1000 à 1600 Hz (possibilité selon calibre et loi de commande choisie).

Nouveaux paramètres et nouvelles fonctions

Menu [1.2 SURVEILLANCE] (SUP-)

Adjonction des états et valeurs internes relatifs aux nouvell es fonctions décrites ci après.

Menu [1.3 REGLAGES] (SEt-)

• [Seuil couple haut] (ttH).

• [Seuil couple bas] (ttL).

• [Seuil alarme pulse] (FqL).

• [Seuil arrêt roue lib.] (FFt).

Menu [1.4 CONTRÔLE MOTEUR] (drC-)

• [Incrément Tr/Min] (InSP).

• Extension à tous les calibres de variateurs des configurat ions suivantes, jusqu’alors li mitées à 45 kW pour ATV71pppM3X et à 75 kW pour ATV71 équilibrage de freinage [Equilibre freinage] (bbA).

pppN4 : moteur synchrone [Mot. sync.] (SYn), filtre sinus [Filtre sinus] (OFI), réduction de bruit [Réduction bruit] (nrd),

Menu [1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-)

• L’entrée AI1 devient configurable en 0 +10 V ou 0 ± 10 V par [Type AI1] (AI1t).

• [Canal AI réseau] (AIC1).

• Nouvelles possibilités d’affecta tion des relais et sorties logique s : câble détendu, couple su périeur à seuil haut, couple inférieur à seuil bas, moteur en rotation sens avant, moteur en rot ation sens arrière, seuil de vite sse mesurée atteint, détection de variation de charge.

• La sortie analogique AO1 devient utilisable en sortie logique et affectable aux fonctions des relais et sorties logiques,.

• Nouvelle possibilité de modifier l’échell e des sorties analogiqu es par les paramètres [Echell e min AOx] (ASLx) et [Echelle max AOx]

(ASHx).

• Nouvelles possibilités d’affectation des sorties analogiques : couple moteur signé et vitesse moteur mesurée.

• Nouvelles possibilités d’affectation des grou pes d’alarme : câble dét endu, couple supéri eur à seuil haut , couple infér ieur à seuil bas, seuil de vitesse mesurée atteint, détection de variation de charge.

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Evolutions du logiciel

Menu [1.7 FONCTIONS D’APPLI.] (Fun-)

• Les fonctions référence sommatrice, soustractrice, multiplicatrice deviennent affectable à l’entrée analogique réseau [AI réseau]

(AIU1).

• Nouveau paramètre [Seuil arrêt roue lib. ] (FFt) permettant de régler un seuil de passage en roue libre en fin d’arrêt sur rampe ou d’arrêt rapide.

• Nouveau paramètre : serrage du frein à vitesse nulle régulée [Fermeture frein à 0] (bECd).

• Le peson [Affectation peson] (PES) devient affectable à l’entrée analogique réseau [AI réseau] (AIU1).

• Nouvelle fonctionnalité "câble détendu", avec les paramètres [Conf. cable détendu] (rSd) et [S. Cple cable déten.] (rStL).

• Utilisation de la rampe [Accélération 2] (AC2) lors des démarrages et des réveils de la fonction PID.

• La limitation de couple [LIMITATION DE COUPLE] (tOL-) devient configurable en % ou 0,1 % par [Incrément couple] (IntP) et affectable à l’entrée analogique réseau [AI réseau] (AIU1).

• Nouvelle fonctionnalité "arrêt à distance calcul ée après fin de course de ralentissement", avec les paramètres [Distance d’arrêt] (Std),

[Vitesse linéaire] (nLS) et [Correcteur d'arrêt] (SFd) .

• Le positionnement sur capteur ou fin de course [POSIT. SUR CAPTEURS] (LPO-) devient configurable en log ique positive ou négative par [Conf. FdC d'arrêt] (SAL) et [Conf. FdC ralent.] (dAL).

• La commutation de paramètres [COMMUT. JEUX PARAM.] (MLP-) devient affectable à des seuils de fréquence attei nts [S. fréq. att.]

(FtA) et [S. fréq. 2 att.] (F2A).

• Nouvelle fonctionnalité demi-étage : menu [DEMI-ETAGE] (HFF-).

Menu [1.8 GESTION DEFAUTS] (FLt-)

• Possibilité de réinitialiser le variateur sans le mett re hors tension, par [Reset produit] (rP).

• Possibilité de réinitialiser le variateur par entrée logique sans le mettre hors tension, par [Affect reset produit] (rPA).

• La possibilité de configuration du défa ut "perte ph ase moteur" [Perte phase moteur] (OPL) à [Coup. aval] (OAC) est étendue à tous les calibres de variateurs (jusqu’alors limitée à 45 kW pour ATV71

• Le défaut externe [DEFAUT EXT ERNE] (EtF-) devient configurabl e en logique positive ou né gative par [Config. défaut ex terne] (LEt).

• Nouvelle fonctionnalité de surveillance par mesure de vites se par l’entrée "Pul se input", par le men u [FREQUENCE METRE] (FqF-).

• Nouvelle fonctionnalité de détection de variation de charge, par le menu [DETECT. DELTA CHARGE] (dLd-).

• Le défaut de court-circuit de l’unité de freinage de vient configurable par [Gest. déf. unité fr ein] bUb).

pppM3X et à 75 kW pour ATV71pppN4).

Menu [7 CONFIG. AFFICHAGE]

• Adjonction dans [7.4 REGLAGE TERMINAL] des paramètres [CONTRASTE] et [VEILLE] pour régler le contraste et la mise en veille de l’afficheur graphique.

Evolutions de la version V1.6 par rapport à V1.2

Extension de la gamme avec adjonction des variateurs ATV71ppppY pour réseaux 500 à 690 V. Il n’y a pas de nouveaux paramètres, mais les plages de réglages et les réglages usines de certains para mètres sont adaptés aux nouvelles tensions.

Menu [1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-)

Augmentation de la plage de réglage des paramètres de retard des relais et sorties logiques : 0 à 60000 ms au lieu de 0 à 9999 ms.

Evolutions de la version V2.5 par rapport à V1.6

Menu [1.3 REGLAGES] (SEt-)

• Nouveaux paramètres [F Occultée] (JPF), [F Occultée 2] (JF2) et [F Occultée 3] (JF3) per mettan t de supprimer des vite sses critiques qui provoquent des résonnances.

• Nouveau paramètre [Hystérésis Freq.Occ] (JFH) permettant de régler la plage de fréquence ocultée.

• Possibilité de régler le paramètre [Ratio couple] (trt) (également visible dans le menu [CONTROLE DE COUPLE] (tOr-)).

Important :

En version V2.5, il existe un changement de comporte ment des fonc tions suiv antes lorsque le t ype d’arrê t "arrêt roue libre" est sélectionné (choix par défaut) :

• fonction fin de course [FINS DE COURSES] (LSt-),

• fonction positionnement sur capteur [POSIT. SUR CAPTEURS] (LPO-),

• commande "shutdown" par la communication (voir Graphe d’état CiA402 dans le guide des paramètres de communication).

En effet, sur les versions antérieures, le type d’arrêt "arrêt roue libre" n’était pas correctement réalisé.

Evolutions de la version V2.7 par rapport à V2.5

Menu [7 CONFIG. AFFICHAGE]

Ajout dans [7.4 REGLAGE TERMINAL] du paramètre [Menu demarrage]. Ce paramètre permet de choisir le menu qui s’affiche sur le variateur à la mise sous tension.

Menu [1.3]

La plage de réglage de [Temps redémar.] (ttr) peut désormais être configurée entre 0.00 et 15 secondes.

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Notations

Description des paramètres

Identification

Un paramètre est défini par différentes chaînes de caractères :

• code : 4 carac

• nom : Description en clair (utilisée par l'atelier logiciel PowerSuite),

• libellé du terminal : Chaîne de caractères entre crochets pour le terminal graphique [Lim. couple géné.].

Adresses

Les adresses des paramètres sont données dans 4 formats :

• Adresse logique : Adresse pour la messagerie Modbus (RS485 et Ethernet TCI/IP) et les variables pé riodiques indexées PKW (Fipio, Profibus DP), en décimal et hexadécimal (précédé de 16#). Pour optimiser les performances de la message rie Modbus, 2 adresses sont données pour le mot de commande et po ur le mot d'état. Les adresses annotées "speed" sont pour utilisation en tr /min, les adresses annotées "frequency" sont pour utilisation en Hz.

• Index CANopen : Index / sous-index CANopen en hexadécima l, à ut il iser pou r l 'af fe cta tion va ri abl e de s PDO et la messag erie SDO.

• Index INTERBUS : index / sous-index en hexadécimal pour la messagerie PCP.

• Path DeviceNet : Classe / instance / attribut en hexadécimal.

Lecture / écriture

•R : Lecture seule,

•R/W : Lecture et écriture,

•R/WS : Lecture et écriture, mais écriture moteur à l'arrêt seulement.

tères maximum. Le code permet d'identifier le paramètre sur le terminal 7 segments intégré (Exemples :

brt, tLIG

Type

• WORD (registre de bits) : Mot dont chaque bit représente une information de commande, de surveillance ou de configuration,

• WORD (énumération) : Mot dont chaque valeur représente un choix possible pour une configuration ou un état,

•INT : Entier signé,

•UINT : Entier non signé,

•DINT : Entier double signé,

•UDINT : Entier double non signé.

Format

Les valeurs en hexadécimal sont notées : 16#pppp.

Affichages sur le terminal du variateur

Les menus affichés sur le terminal graphique sont notés entre crochets. Exemple : [1.9 COMMUNICATION]. Les menus affichés sur le terminal 7 segments intégré sont toujours terminés par un tiret et notés entre parenthèses. Exemple : (COM-).

Les désignations des paramètres affichés sur le terminal graphique déportable sont notées entre crochets. Exemple : [Vitesse de repli]. Les codes des paramètres affichés sur le terminal 7 segments intégré sont notés entre parenthèses. Exemple : (LFF).

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Profils

Qu'est ce qu'un profil ?

Il y a 3 types de profils :

• les profils de commun ic a ti on,

• les profils fonctionnels,

• les profils d'applic at io n.

Profils de communication

Un profil de communication décrit les caractéristiques du bus ou réseau :

• câbles,

• connecteurs,

• caractéristiques électriques,

• protocole d'accès,

• système d'adressage,

• service d'échange périodiques,

• service de messagerie;

•...

Un profil de communication est unique pour un type de réseau (Fipio, Profibus DP, ...) et s'adresse à différents types d'appareils.

Profils fonctionnels,

Un profil fonctionnel décrit le comportement d'un type d'appareil, il définit :

• les fonctions,

• les paramètres (nom, format, unité, type ...),

• les variables périodiques d'entrée - sortie,

• un (ou des) diagramme(s) d'état

•...

Un profil fonctionnel est générique à une famille d'appareils (variateur de vitesse, codeurs, module d'entrées - sorties, afficheurs ...). Dans l'idéal, les profils fonctionnels devraient être indépendants des réseaux mais dans la réalité ils ne le sont pas. Ils peuvent avoir des parties communes ou similaires. Les profils fonctionnels normalisés (IEC 61800-7) des variateurs de vitesse sont

• CiA402,

• PROFIDRIVE,

•CIP.

DRIVECOM a été publié à partir de 1991. CiA402 "Device profile for drives and motion control" est une évolution de ce standard maintenu par l'organisation Can In Automation. Certains protocoles supportent aussi le profil ODVA (Open DeviceNet Vendor Association).

Profils d'application.

Les profils d'application définissent complè tement les services à ass urer par les appareils d'un e machine. Exemple : p rofil pour ascenseurs "CiA DSP 417-2 V 1.01 part 2: CANopen application profile for lift control systems - virtual device definitions".

Interchangeabilité

L'objectif des profils de communication et des profils fonctionnels est l’interchangeabilité des appareils connectés sur les réseaux. Bien que cet objectif ne soit pas toujours atteint, les profils facilitent la libre concurrence.

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Profils

Profils fonctionnels supportés par l'Altivar 71

Profil I/O

L'utilisation du profil I/O simplifie la programmation des automates.

Lorsqu’on commande par le bornier ou le terminal, on utilise sans le savoir le profil I/O. Avec un Altivar 71, lorsqu'on commande par un réseau, on peut aussi utilis er le profil I/O.

Le variateur démarre dès qu'on applique l'ordre de marche. Les 16 bits du mot de commande peuvent être affectés à une fonction comme une entrée du bo rnier.

Dans une utilisation évoluée, on peut commander le variateur simultanément par :

•le bornier,

• le mot de commande Modbus,

• le mot de commande CANopen,

• le mot de commande de la carte réseau,

• le mot de commande de la carte "Controller Inside".

Le profil I/O est supporté par le variateur lui-même donc par tous les ports de communication (Modbus intégré, CANopen et les cartes de communication Ethernet, Fipio, ModbusPlus, Modbus, Uni-Telway, Profibus DP, DeviceNet, INTERBUS).

Profil CiA402

Le variateur ne démarre qu'après une séquence de commandes. Le mot de commande est standardisé. 5 bits (bits 11 à 15) du mot de commande peuvent être affectés à une fonction comme une entrée du bornier.

Le profil CiA402 est supporté par le vari ateur l ui-même don c par tou s les po rts d e communic ation (Modbus intég ré, CANo pen et les cartes de communication Ethernet, Fipio, ModbusPlus, Modbus, Uni-Telway, Profibus DP, DeviceNet, INTERBUS).

Le variateur Altivar 71 supporte le mode "Velocity mode" du profil CiA402.

Dans le profil CiA402, il existe 2 modes spécifiques à l'Altivar 71 et qui caractérisent la gestion de la commande et de la consigne (voir le chapitre “Commutation de la commande / consigne”, page

• mode séparé [Séparés] (SEP),

• mode non séparé [Non séparé] (SIM).

37) :

Profil ODVA

Le variateur démarre dès qu'on applique l'ordre de marche. Le mot de commande est standardisé.

Le profil ODVA est supporté par la carte de communication DeviceNet.

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Profil I/O

C201

C202

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

bit 2

bit 1

bit 0

bit 11

bit 10

bit 13

bit 12

bit 15

bit 14

Mot de commande CANopen

Fonction

C201

C202

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

bit 2

bit 1

bit 0

bit 11

bit 10

bit 13

bit 12

bit 15

bit 14

LI2

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI1

LI12

LI11

LI14

LI13

Mot de commande CANopen

Bornier

Fonction

Définition

Le variateur se comporte de la même manière par le réseau que par le bornier. On obtient le profil I/O par la configuration :

Menu Paramètre Valeur

[1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Profil IO] (IO)

Comme sur les entrées logiques du bornier, on peut affecter les fonction s du variateur sur les bits du mot de commande. Une entrée de fonction peut être affectée à :

• une entrée du bornier (LI2 à LI14),

• un bit de mot de commande de Modbus (C101 à C115),

• un bit de mot de commande de CANopen (C201 à C215),

• un bit de mot de commande de la carte réseau (C301 à C315),

• un bit de mot de commande du controller inside (C401 à C415),

• un bit commuté (Cd00 à Cd15) : voir chapitre "Commutation de la commande / consigne".

Schémas de principe :

Affectation fixe sur CANopen :

Affectation fixe au bornier et sur CANopen :

14 1755860 11/2009

Profil I/O

C201

C202

C401

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

bit 2

bit 1

bit 0

bit 11

bit 10

bit 13

bit 12

bit 15

bit 14

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

bit 2

bit 1

bit 0

bit 11

bit 10

bit 13

bit 12

bit 15

bit 14

LI2

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI1

LI12

LI11

LI14

LI13

Stop

Mot de commande CANopen

Bornier

Fonction

Mot de commande "Controler Inside"

Arrêt rapide

C201

Cd02

LI5

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI1

LI12

LI11

LI14

LI13

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

bit 2

bit 1

bit 0

bit 11

bit 10

bit 13

bit 12

bit 15

bit 14

LI2

Mot de commande CANopen

Bornier

Fonction

CANopen

Bornier

Commutation

de commande

CCS

Affectation fixe au bornier, sur CANopen et sur la carte "Controller Inside" :

Affectation fixe au bornier et sur CANopen et commutation d’une commande :

1755860 11/2009 15

Profil I/O

Mot de commande - marche sur état [Cde 2 fils] (2C)

Consulter le guide de programmation au chapitre [1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-).

La commande de marche avant est systématiquement affectée à l'entrée LI1 et au bit 0 des différents mots de commande. Cette affectation ne peut pas être modifiée. La commande de marche est active sur l'état 1 :

• de l'entrée LI1, si le bornier est actif,

• du bit 0 du mot de commande, si le réseau est actif.

Les bits 1 à 15 des mots de commande peuvent être affectés à des fonctions du variateur.

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Marche avant

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable

En commande de marche sur état [Cde 2 fils] (2C) et profil I/O, on peut affecter de faço n fixe une entrée de fonct ion en utilisant les code s :

Affectations fixes

Bit

bit 0 Marche avant bit 1 LI2 - - C101 C201 C301 C401 bit 2 LI3 - - C102 C202 C302 C402 bit 3 LI4 - - C103 C203 C303 C403 bit 4 LI5 - - C104 C204 C304 C404 bit 5 LI6 - - C105 C205 C305 C405 bit 6 - LI7 - C106 C206 C306 C406 bit 7 - LI8 - C107 C207 C307 C407 bit 8 - LI9 - C108 C208 C308 C408 bit 9 - LI10 - C109 C209 C309 C409 bit10 - - LI11 C110 C210 C310 C410 bit11 - - LI12 C111 C211 C311 C411 bit12 - - LI13 C112 C212 C312 C412 bit13 - - LI14 C113 C213 C313 C413 bit14 - - - C114 C214 C314 C414 bit15 - - - C115 C215 C315 C415

Bornier

variateur

Carte E/S

logiques

Carte E/S

étendues

Modbus CANopen Carte réseau

Carte "Controller

Inside"

Par exemple, pour affecter la commande de sens de marche au bit 1 de CANopen, il suffit de configurer le paramètre [Aff. sens arrière]

(rrS) à la valeur [C201] (C201).

16 1755860 11/2009

Profil I/O

Mot de commande - marche sur front [Cde 3 fils] (3C)

Consulter le guide de programmation au chapitre [1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-).

La commande de stop est systématiquement affectée à l'entrée LI1 et au bit 0 des mots de commande. Cette affectation ne peut pas être modifiée. Cette commande autorise la marche sur l'état 1 :

• de l'entrée LI1, si le bornier est actif,

• du bit 0 du mot de commande, si le réseau est actif.

La commande de marche avant est systématiquement affectée à l'entrée LI2 et au bit 1 des mots de commande. Cette affectation ne peut pas être modifiée. La commande de marche avant est active si la commande de stop est à 1 et sur un front montant (0 V 1) :

• de l'entrée LI2, si le bornier est actif,

• du bit 1 du mot de commande, si le réseau est actif.

Les bits 2 à 15 des mots de commande peuvent être affectés à des fonctions du variateur.

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Marche avant Stop

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable

En commande de marche sur état [Cde 3 fils] (3C) et profil I/O, on peut affecter de faço n fixe une entrée de fonct ion en utilisant les code s :

Affectations fixes

Bit

bit 0 Autorisation de marche (Stop) bit 1 Marche avant bit 2 LI3 - - C102 C202 C302 C402 bit 3 LI4 - - C103 C203 C303 C403 bit 4 LI5 - - C104 C204 C304 C404 bit 5 LI6 - - C105 C205 C305 C405 bit 6 - LI7 - C106 C206 C306 C406 bit 7 - LI8 - C107 C207 C307 C407 bit 8 - LI9 - C108 C208 C308 C408 bit 9 - LI10 - C109 C209 C309 C409 bit10 - - LI11 C110 C210 C310 C410 bit11 - - LI12 C111 C211 C311 C411 bit12 - - LI13 C112 C212 C312 C412 bit13 - - LI14 C113 C213 C313 C413 bit14 - - - C114 C214 C314 C414 bit15 - - - C115 C215 C315 C415

Bornier

variateur

Carte E/S

logiques

Carte E/S

étendues

Modbus CANopen Carte réseau

Carte "Controller

Inside"

Par exemple, pour affecter la commande de sens de marche au bit 2 de CANopen, il suffit de configurer le paramètre [Aff. sens arrière]

(rrS) à la valeur [C202] (C202).

1755860 11/2009 17

Profil I/O

Mot d'état (ETA)

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Alarme

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

Sens de

rotation

Le mot d’état est identique dans le profil I/O et le profil CiA402. Pour obtenir plus de détail, reportez-vous au chapitre “Profil CiA402”, page 21.

Réservé

(= 0 ou 1)

Arrêt touche

stop

Réservé (=1)

Réservé (=0) Réservé (=0)

Alimentation

puissance

présente

Défaut En marche Prêt

Consigne hors

bornes

Consigne

atteinte

Commande ou

consigne par

le réseau

Réservé

(= 0 ou 1)

Réservé (=0)

18 1755860 11/2009

Profil I/O

tEr LCC

CAn

Mdb

nEt APP

tEr LCC

CAn

Mdb

nEt APP

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

bit 2

bit 1

bit 0

C201

LI4

LI6

LI5

LI8

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI1

LI12

LI11

bit 11

bit 10

bit 13

bit 12

bit 15

bit 14

LI14

LI13

Mot de commande CANopen

Bornier

Canal de commande 1

Cd1

Marche avant

Positionnement

sur capteurs

Marche arrière

Inhibition capteurs

Capteur arrêt avant Capteur arrêt arrière Capteur ralenti avant Capteur ralenti arrière

Exemple : Profil I/O avec la fonction positionnement sur capteurs

Consulter le guide de programmation au chapitre [1.7 FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-) au chapitre "Positionnement sur capteurs".

Dans cet exemple, un automate commande le t ransfert de pièces sur un convoyeur constitué de tables de transf ert. Chaque table est pil otée par un variateur de vitesse. L'automate et les variateurs sont raccordés sur un réseau CANopen.

L'automate commande la marche de l'installation via le bus CANopen.

Le variateur emmène la pièce sur le capteur d'arrêt si la table suivante est occupée. Dans ce cas, l'automate valide les capteurs. Si la table suivante est libre, le variateur entraîne la pièce sans arrêt. Dans ce cas, l'automate inhibe les capteurs.

Le capteur d'arrêt est directement raccordé sur le bornier du variateur. Le capteur de ralentissement, lui aussi directement raccordé, sur le variateur permet un arrêt plus précis.

Schéma de principe de la configuration :

1755860 11/2009 19

Profil I/O

Configurer les paramètres suivants :

Paramètre Valeur Commentaire Type de commande Sur état (2 fils) La commande de marche est obtenue par le bit 0 du mot de Profil Profil IO Configuration consigne 1 CANopen La consigne vient de la carte CANopen. Configuration commande 1 CANopen La commande vient de la carte CANopen. Affectation du capteur d'arrêt Entrée LI4 Affectation du capteur de ralentissement Entrée LI5 Affectation de la commande d'inhibition

des capteurs

Configuration par le terminal graphique déportable :

Menu Paramètre Valeur

[1.5 ENTREES / SORTIES] (I-O-) [Cde 2 fils / 3fils] (tCC) [Cde 2 fils] (2C) [1.6 - COMMANDE] (CtL-) [Profil] (CHCF) [Profil IO] (IO)

[1.7 FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-) [POSIT. SUR CAPTEURS] (LPO-)

Bit 1 du mot de commande CANopen

[Canal réf. 1] (Fr1) [CANopen] (CAn) [Canal cde 1] (Cd1) [CANopen] (CAn) [FdC arrêt avant] (SAF) [LI4] (LI4) [FdC ralent. avant] (dAF) [LI5] (LI5) [Désactiv. FdC] (CLS) [C201] (C201)

commande CANopen.

Remarque : En commande sur état [Cde 2 fils] (2C), la commande marche avant est automatiquement affectée au bit 0 du mot de commande CANopen.

20 1755860 11/2009

Profil CiA402

controlword

(6040)

statusword (6041)

Statemachine

vl_target_velocity

(6042)

vl_velocity_demand

(6043)

Limit Ramp

Power device

vl_velocity_acceleration (6048) vl_velocity_acceleration (6049)

vl_velocity_min_max amount (6046)

vl_control_effort

(6044)

Mot de commande

(CMD)

Mot d'état (ETA)

Machine d'état

Consigne de vitesse

(LFRD)

Référence de vitesse

après rampe

(FRHD)

Limitation de référence Rampe

Module

puissance

Accélération - Delta vitesse (SPAL) Accélération - Delta temps (SPAT) Décélération - Delta vitesse (SPDL) Décélération - Delta temps (SPDT)

vitesse mini (SMIL)

vitesse maxi (SMAL)

Vitesse de sortie

(RFRD)

Description fonctionnelle

b Le fonctionnement du variateur est résumé par 2 fonctions principales, décrites par les 2 diagrammes suivants (les valeurs entre

parenthèses sont les adresses CANopen des paramètres)

• Diagramme de commande :

• Diagramme simplifié de la commande de vitesse en mode "Velocity" :

b Les principaux paramètres sont indiqués avec leur nom CiA402 et leur index CiA402 / Drivecom (les valeurs entre paren thèses son t l es

codes des paramètres).

Ces diagrammes sont traduits dans le système Altivar :

• Diagramme de commande :

• Diagramme simplifié de la régulation de vitesse en mode "Velocity" :

1755860 11/2009 21

Profil CiA402

Défaut

Alimentation puissance présente ou absente

Alimentation puissance présente

Condition de transition

avec un exemple de commande

Valeur du mot d'état

Puissance absente

Puissance présente

Affichage de l'état sur le terminal graphique

Nom de l'état

Légende :

Exemples :

ETA=16#0637 : Arrêt ou ma r che sens avant, vitesse atteinte ETA=16#8637 : Arrêt ou marche sens arrière, vitesse atteinte ETA=16#0237 : Marche sens avant en accélération ou décélération ETA=16#8237 : Marche sens arrière en accélération ou décélération

Enable

operation

CMD=16#xxxF

Switched on

Ready to switch on

Switched on

Operation enabled

Puissance absente ou présente

Enable

operation

CMD=16#xxxF

Disable operation CMD=16#0007 ou arrêt rapide

Quick stop

CMD=16#0002

Quick stop active

Switch on

CMD=16#xxxF

Shutdown CMD=16#0006

Switch on

CMD=16#0007

Shutdown CMD=16#0006

Disable voltage CMD=16#0000 ou Quick stop CMD=16#0002 ou touche STOP ou arrêt roue libre au bornier ou modification d’un paramètre de configuration

Si Quick stop option code = 2 :

transition après l’arrêt. Si Quick stop option code = 6 :

Disable voltage

CMD=16#0000

touche STOP

arrêt roue libre au

bornier

Disable voltage CMD=16#0000 ou Quick stop CMD=16#0002 ou touche STOP

Shutdown

CMD=16#0006

Disable voltage CMD=16#0000 ou touche STOP ou arrêt roue libre au bornier ou Power Removal

Switch on disabled

Défaut disparu

et remise à zéro

des défauts

CMD=16#0080

Not ready to switch on

Entrée dans

le graphe d’état

Fault reaction active

De tous les états

Défaut

Fault

Graphe d'état CiA402

22 1755860 11/2009

Profil CiA402

Description des états

Chaque état représente un comportement interne du variateur. Le graphe évolue en fonction de l'envoi du mot de commande (CMD) ou par l'apparition d'un événement (exemple : défaut). L'identification de l'état du variateur est donnée par la valeur du mot d'état (ETA).

1 - Not ready to switch on

L'initialisation se déroule. C'est un état transitoire invis ible par le réseau de communication.

2 - Switch on disabled

Le variateur est inactif. Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté. En contrôle séparé, l'alimentation puissance n'est pas nécessaire. En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur n'est pas commandé.

Les paramètres de configuration et de réglage peuvent être modifiés.

3 - Ready to switch on

Attente de l'alimentation puissance. En contrôle séparé, l'alimentation puissance n'est pas nécessaire mais on l'attend pour passer dans l'état "4 - Switch on". En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur n'est pas enc ore commandé.

Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.

Les paramètres de configuration et de réglage peuvent être modifiés.

4 - Switched on

Le variateur est sous tension à l'arrêt. En contrôle séparé, l'alimentation puissance est nécessairement présente. En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur est commandé.

Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté. L'étage puissance du variateur est prêt à fonctionner, mais la tension n'est pas appliquée en sortie.

Les paramètres de réglage peuvent être modifiés. La modification d'un paramètre de configuration provoque le retour à l'état "2 - Switch on disabled".

5 - Operation enabled

Le variateur est en marche. En contrôle séparé, l'alimentation puissance est nécessairement présente. En contrôle séparé avec contacteur de ligne, le contacteur est commandé.

Le variateur est déverrouillé, le moteur est alimenté. Les fonctions d'entraînement du variateur sont activées, la tension est appliquée aux bornes du moteur. Cependant, pour un variateur en boucle ouverte, si la co nsigne est nulle ou si la commande "Halt" est appli quée, le moteur est hors tension sans couple appliqué. L'autoréglage (tUn) nécessite une injection de courant dans le moteur, on doit donc être dans l'état "5 - Operation enabled" pour cette commande.

Les paramètres de réglage peuvent être modifiés. Les paramètres de configuration ne peuvent pas être modifiés.

Nota : La commande "4 - Enable operation" doit être prise en compte seulement si le canal est valide (voir Surveillance de la

communication page 56). En particulier, si le canal participe à la commande et à la consigne, la transition 4 ne sera effectuée qu’après la première réception de la consigne.

La réaction du variateur à une commande "Disable operation" dépend de la val eur du paramètre "Disabl e operation optio n code" (DOTD) :

• si le paramètre "Disable operation option code" a la valeur 0, le variateur transi te en "4 - Switched on" et s’arrête en roue libre.

• si le paramètre "Disable operation option code" a la valeur 1, le variateur s’arrê te suivant la rampe puis transite en "4 - Swit ched on ".

1755860 11/2009 23

Profil CiA402

6 - Quick stop active

Arrêt d'urgence.

Le variateur effectue un arrêt rapide, ensuite le redémarrage n'est possible qu'après passage dans l'état "Switch on disabled". Pendant l'arrêt rapide, le variateur est déverrouil lé et le moteur est alimenté. Les paramètres de configuration ne peuvent pas être modifiés.

La condition de transition 12 vers l’état "2 - Switch on disabled" dépend de la valeur du paramètre "Quick stop option code" (QSTD):

• si le paramètre "Quick stop option code" a la valeur 2, le variateur effectue l’arrêt suivant la rampe d’arrêt rapide puis va dans l’état "2 - Switch on disabled".

• si le paramètre "Quick stop option code" a la valeur 6, l e variateur effectue l’arrêt sui vant la rampe d’arrêt rap ide puis reste dans l’état "6 - Quick stop active" jusqu’à :

- réception d’une commande "Disable voltage",

- ou appui de la touche STOP,

- ou commande d’arrêt roue libre par le bornier.

7 - Fault reaction active

Etat transitoire où le variateur exécute une action appropriée au type de défaut.

La fonction d'entraînement est activée ou désactivée suivant le type de réaction configurée dans les paramètres de gestion des défauts.

8 - Fault

Variateur en défaut.

Le variateur est verrouillé, le moteur n'est pas alimenté.

Synthèse

Etat

1 - Not ready to switch on Pas nécessaire Non Oui

2 - Switch on disabled Pas nécessaire Non Oui 3 - Ready to switch on Pas nécessaire Non Oui

4 - Switched on Nécessaire Non

5 - Operation enabled Nécessaire

6 - Quick stop active Nécessaire Oui, pendant l'arrêt rapide Non

7 - Fault reaction active

8 - Fault Pas nécessaire Non Oui

Alimentation puissance en

contrôle séparé

Dépend de la configuration de la

gestion des défauts

Moteur sous tension

Oui, sauf pour un variateur en

boucle ouverte avec une

consigne nulle ou lors d'une

commande "Halt" pour un

variateur en boucle ouverte.

Dépend de la configuration de la

gestion des défauts

Modification des paramètres de

Oui, retour à l’état " 2 - Switch

configuration

on disabled"

Non

24 1755860 11/2009

Profil CiA402

Mot de commande (CMD)

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Fault reset

Acquittnt

défaut

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

Affectable Affectable Affectable Affectable

Réservé (=0) Réservé (=0) Réservé (=0)

Enable operation

Commande de

marche

Par défaut,

commande du

sens de rotation.

Affectable.

Quick stop Enable voltage

Arrêt urgent

Réservé (=0) Réservé (=0)

Permission d’alimenter

Switch on

Commande

contacteur

Halt

Halte

Commande

Shutdown 2, 6, 8

Switch on 3 4 - Switched on x x 1 1 1 16#0007

Enable

operation

Disable

operation

Disable voltage 7, 9, 10, 12

Quick stop

Fault reset 15

x : valeur non significative pour cette commande.

0 V 1 : commande sur front montant.

Repère

transition

5 4 - Swit c h ed on x 0 1 1 1 16#0007

7, 10

Etat final

3 - Ready to

switch on

5 - Operation

enabled

2 - Switch on

disabled

6 - Quick stop

active

2 - Switch on

disabled

2 - Switch on

disabled

bit 7 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Fault reset

x x 1 1 0 16#0006

x 1 1 1 1 16#000F

x x x 0 x 16#0000

x x 0 1 x 16#0002

0 V 1 x x x x 16#0080

Enable

operation

Quick

stop

Enable

voltage

Switch on

Exemple de valeur

1755860 11/2009 25

Profil CiA402

Commandes d’arrêt :

La commande "Halt" permet de suspendre le mouvement sans quitter l'état "5 - Operation enabled". L’arrêt se fait selon le paramètre

[Type

d’arrêt] (Stt).

Pour un variateur en boucle ouverte, si la commande "Halt" est appliquée, le moteur est hors tension sans couple appliqué. Pour un variateur en boucle fermée, si la commande "Halt" est appliquée, le moteur reste sous tension, couple à l'arrêt appliqué.

Quelle que soit l’affectation du paramètre [Type d’arrêt] (Stt) ([Arrêt rapide] (FSt), [arrêt rampe] (rMP), [Roue libre] (nSt), [Inject. DC] (dCI)), le variateur reste dans l’état "5 - Operation enabled".

Une commande d’arrêt rapide au bornier ou par un bit du mot de commande affecté à l’arrêt rapide provoque un passage dans l’état "4 Switched on". Une commande "Halt" ne provoque pas cette transition. Une commande d’arrêt roue libre au bornier ou par un bit du mot de commande affecté à l ’arrêt roue libre provoque un passage dans l’état "2

- Switch on disabled".

AVERTISSEMENT

RISQUES DE DOMMAGES MATERIEL

Lorsque la séquence de frein est configurée, il est nécessaire d’utiliser la commande "Halt" (bit 8 du mot de commande CMD) pour s’arrêter.

Le non-respect de cette directive p eu t en traîner la mort, des lésions corporelles graves ou de s dommages matériels.

Affectation des bits du mot de commande

En profil CiA402, on peut affecter de façon fixe une entrée de fonction en utilisant les codes :

Bit Modbus intégré CANopen Carte réseau Carte "Controller Inside" bit 11 C111 C211 C311 C411 bit 12 C112 C212 C312 C412 bit 13 C113 C213 C313 C413 bit 14 C114 C214 C314 C414 bit 15 C115 C215 C315 C415

Par exemple, pour affecter le freinage par injection de courant continu au bit 13 de CANopen, il suffit de configurer le paramètre

[Affect.

inject. DC] (dCI) à la valeur [C213] (C213).

Le bit 11 est affecté par défaut à la commande du sens de marche [Aff. sens arrière] (rrS).

26 1755860 11/2009

Profil CiA402

Mot d'état (ETA)

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Warning

Alarme

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

Sens de

rotation

Switch on

disabled

Alimentation

puissance

verrouillée

Arrêt touche

stop

Quick stop

En arrêt

urgent

Réservé (=0) Réservé (=0)

Voltage enabled

Alimentation

puissance

présente

Fault

Défaut

Internal limit

active

Consigne hors

bornes

Operation

enabled

En marche Prêt

Target

reached

Consigne

atteinte

Switched on

Remote

Commande ou consigne par le

réseau

Ready to

switch on

Attente

alimentation

puissance

Réservé (=0)

bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Etat

1 -Not ready to

switch on

2 -Switch on

disabled

3 -Ready to

switch on

4 -Switched on 0 1 1 0 0 1 1 16#0023 5 -Operation

enabled

6 -Quick stop

active

7 - Fault reaction

active

8 -Fault 0 x x 1 0 0 0

x : Dans cet état, la valeur du bit peut être 0 ou 1.

(1)

Ce masque peut être utilisé par le programme automate pour tester l’état du graphe.

Switch on

disabled

0 x x 0 0 0 0 -

1 x x 0 0 0 0 16#0040

0 1 x 0 0 0 1 16#0021

0 1 1 0 1 1 1 16#0027

0 0 1 0 1 1 1 16#0007

0 x x 1 1 1 1 -

Quick

stop

Voltage enabled

Fault

Operation

enabled

Switched onReady to

switch on

ETA

masqué par 16#006F

16#0008

ou 16#0028

(1)

(2)

Défaut après l’état "6 - Quick stop active".

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Profil CiA402

M MM M

Alimentation

de la puissance

Alimentation

puissance

Alimentation

du contrôle

Directe

Non séparé

(1)

Directe

Séparée

Contacteur de ligne

commandé

par le variateur

Séparée

VARIATEUR VARIATEUR VARIATEUR

Alimentation

puissance

Alimentation

puissance

Alimentation

contrôle

Alimentation

contrôle

Séquence de mise en marche

La séquence de commande dans le graphe d'état dépend de l'alimentation du variateur. Trois cas sont possibles :

(1)

La section puissance alimente la section contrôle.

28 1755860 11/2009

Profil CiA402

5 6

Alimentation

puissance

bus ou réseau

VARIATEUR

Not ready to

switch on

Entrée dans le graphe d’état

Switch on

disabled

Ready to

switch on

Switched on

Operation

enabled

Quick stop

active

Fault

Fault reaction

active

De tous les états

Shutdown

Disable voltage or Quick stop

Shutdown

Disable operation

Disable voltage

Enable

operation

Shutdown

Switch on

Disable voltage

or Quick stop

Quick stop

Séquence pour un variateur alimenté par la puissance

La section puissance et la section contrôle sont alime ntées par l'alimentation puissance. Si le contrôle est alimenté, la puissance l'est nécessairement. On doit appliquer la séquence :

b Etape 1

• Envoyer la commande "2 - Shutdown"

1755860 11/2009 29

Profil CiA402

Not ready to

switch on

Entrée dans le graphe détat

Switch on

disabled

Ready to

switch on

Switched on

Operation

enabled

Quick stop

active

Fault

Fault reaction

active

De tous les états

Switch on

Disable voltage or Quick stop

Shutdown

Disable operation

Disable voltage

Enable

operation

Shutdown

Switch on

Disable voltage

or Quick stop

Quick stop

Alimentation

puissance

bus ou réseau

VARIATEUR

b Etape 2

• Vérifier que le variateur est dans l'état "3 - Ready to switch on".

• Puis envoyer la commande "4 - Enable operation".

• Le moteur peut être commandé (envoyer une consigne non nulle).

Nota : Il est possible, mais pas nécessaire, d’envoyer la commande "3 - Switch on" puis la commande "4 - Enabl e Operation" pou r pa sser

de successivement dans les états "3 La commande "4 - Enable operation" suffit.

30 1755860 11/2009

- Ready to Switch on", "4 - Switched on" puis "5 - Operation Enabled".

Profil CiA402

5 6

Alimentation

puissance

bus ou réseau

VARIATEUR

Alimentation

contrôle

Not ready to

switch on

Entrée dans le graphe d’état

Switch on

disabled

Ready to

switch on

Switched on

Operation

enabled

Quick stop

active

Fault

Fault reaction

active

Shutdown

Disable voltage or Quick stop

Shutdown

Disable operation

Disable voltage

Enable

operation

Shutdown

Switch on

Disable voltage

or Quick stop

Quick stop

De tous les états

Séquence pour un variateur en contrôle séparé

La section puissance et la section contrôle sont alimentées séparément. Si le contrôle est alimenté, la puissance ne l'est pas nécessairement. On doit appliquer la séquence :

b Etape 1

• L'alimentation puissance n'est pas nécessairement présente.

• Envoyer la commande "2 - Shutdown".

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