SoMachine
CANopen
CAA CiA 405
05/2010
EIO0000000321.01
www.schneider-electric.com
/Schneider Electric
Schneider Electric
行维修。
Schneider Electric
© 2010 Schneider Electric
2 |
EIO0000000321 05/2010 |
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
5 |
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7 |
I |
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9 |
1 |
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . |
11 |
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
12 |
|
NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
13 |
|
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
14 |
|
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
15 |
|
EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
16 |
|
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
17 |
|
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
18 |
2 |
CiA405 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
21 |
|
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
21 |
II |
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
23 |
3 |
I/O . . . . . . . . . . . . . . . . |
25 |
3.1 |
I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
25 |
|
I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
26 |
|
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . |
28 |
|
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
29 |
4 |
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
31 |
4.1 |
CIA405 .NMT NMT . . . . . . . . . . . . . . . . |
32 |
|
NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
32 |
4.2 |
CIA405 .RECV_EMCY EMCY . . . . . . . . . . . . . . |
35 |
|
EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
35 |
4.3 |
CIA405 .RECV_EMCY_DEV EMCY . . . . . . . . . |
36 |
|
EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
36 |
5 |
ID . . . . . . . . . . . . . . . . . |
39 |
5.1 |
CIA405 .GET_LOCAL_NODE_ID CANopen ID . . . |
39 |
|
CANopen ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
39 |
EIO0000000321 05/2010 |
3 |
6 |
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
41 |
6.1 |
CIA405.GET_CANOPEN_KERNEL_STATE CANopen |
42 |
|
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
42 |
6.2 |
CIA405.GET_STATE CANopen . . . . . . . . . |
43 |
|
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
43 |
7 |
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
45 |
7.1 |
CIA405.SDO_READ CANopen . . . . . . . |
46 |
|
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . |
46 |
7.2 |
CIA405.SDO_READ4 4 CANopen . . . . |
49 |
|
4 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . |
49 |
7.3 |
CIA405.SDO_WRITE CANopen . . . . . . |
52 |
|
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . |
52 |
7.4 |
CIA405.SDO_WRITE4 4 CANopen . . . |
57 |
|
4 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . |
57 |
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
59 |
|
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . |
63 |
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4 |
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|
§ |
|
醒注意有关阐明或简化某一过程的信息。
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5 |
Schneider Electric
全培训能够发现和避免相关的危险。
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CANopen SoMachine CAA CiA 405
SoMachine V2.0
zSchneider Electric
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7 |
z 复至安全状态。紧急停止和越程停止、断电和重启都属于关键控制功能。
z1
z 测试。
1 NEMA ICS 1.1 “ -” NEMA ICS 7.1 “”
techcomm@schneider-electric.com
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I
CANopen IEC 61131-3
(CiA405) CANopen
CAN in Automation (CiA) (www.cancia.org) CiA? CANopen® CAN in Automation e.V
CiA CAN in Automation (CiA) (CAN)CAN ISO 11898CAN CANCANopenCAN
本部分包括以下各章
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1 |
CANopen |
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11 |
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2 |
CiA405 |
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21 |
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10 |
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CANopen
1
本章包含了以下主题
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12 |
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NMT |
13 |
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PDO |
14 |
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SDO |
15 |
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EMCY |
16 |
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|
SYNC |
17 |
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18 |
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11 |
CANopen
CANopen
CANopen (PDO) (SDO) NMTSYNC (COB)CAN 168 CANopen(COB ID)
CANopen (EDS) CANopen
SoMachine CANopen CANopen
CoDeSys “ / /CANbus”
12 |
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CANopen
NMT
(NMT)
(NMT) CANopen NMTNMT NMT
CANopen NMT
- NMT
CANopen NMT NMT (CS)NMT CANopen NMT CANopenNMT
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CANopen
PDO
(PDO)
(PDO) 8 CANPDO I/O
PDO
PDO PDO PDO
PDO
PDO
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PDO |
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(RTR) PDO |
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PDO SYNC |
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PDO PDO SYNC |
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14 |
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CANopen
SDO
(SDO)
(SDO) CANopen (OD) SDOP2P SDOSDO
SDO SDOSDO
SDO
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15 |
CANopen
EMCY
(EMCY)
(EMCY)
EMCY
EMCY
CANopen EMCY EMCY EMCY EMCY EMCYEMCY EMCY
16 |
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CANopen
SYNC
(SYNC)
SYNC SYNCSYNC
PDO SYNC
SYNC SYNC
SYNC
SYNC SYNC1006
PDO SYNC PDO1007
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CANopen
(NMT)
CANopen
z/
(RTR)CANopen
CANopen CANopenNMT
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CANopen
/
CANopen (RTR)CAN NMT
NMT:
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CANopen
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