YASKAWA MP900, MP2000 User Guide
图标的说明
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标
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Copyright 2004 株式会社 安川电机
未经本公司的书面许可
禁止转载或复制本书的一部分或全部内容
iii
目录
图标的说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
本手册的简介- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - viii
本手册的资料构成- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - viii
相关手册- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ix
本手册的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xi
关于软件- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xi
1 章 梯形图指令
1.1 继电器电路指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.1.1 A 触点指令 (NOC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.1.2 B 触点指令 (NCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
1.1.3 接通延时定时器指令 (TON[10ms]) - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
1.1.4 断开延时定时器指令 (TOFF[10ms])- - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.1.5 接通延时定时器指令 (TON[1s]) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.1.6 断开延时定时器指令 (TOFF[1s])- - - - - - - - - - - - - - - - 1-9
1.1.7 上升脉冲指令 (ON-PLS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.1.8 下降脉冲指令 (OFF-PLS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-12
1.1.9 线圈指令 (COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-13
1.1.10 置位线圈指令 (S-COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-14
1.1.11 复位线圈指令 (R-COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-15
1.2 数值运算指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-16
1.2.1 存储指令 (STORE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-16
1.2.2 加法指令 (ADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-18
1.2.3 加法扩展指令 (ADDX)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-20
1.2.4 减法指令 (SUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-21
1.2.5 减法扩展指令 (SUBX)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-23
1.2.6 乘法指令 (MUL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-24
1.2.7 除法指令 (DIV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-27
1.2.8 整型余数指令 (MOD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-29
1.2.9 实型余数指令 (REM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-30
1.2.10 增量指令 (INC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-31
1.2.11 减量指令 (DEC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-32
1.2.12 时间加法指令 (TMADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-33
1.2.13 时间减法指令 (TMSUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-35
1.2.14 时间经过指令 (SPEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-37
1.2.15 符号取反指令 (INV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-39
1.2.16 1 的补码指令 (COM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-41
1.2.17 绝对值转换指令 (ABS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-42
1.2.18 2 进制转换指令 (BIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-44
1.2.19 BCD 转换指令 (BCD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-45
1.2.20 校验转换指令 (PARITY)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-46
1.2.21 ASCII 码转换 1 指令 (ASCII) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-47
1.2.22 ASCII 码转换 2 指令 (BINASC) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-49
1.2.23 ASCII 码转换 3 指令 (ASCBIN) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-50
iv
1.3 逻辑运算 / 比较指令 - - - - - - - - - - - - - - - - 1-51
1.3.1 逻辑与指令 (AND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-51
1.3.2 逻辑或指令 (OR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-52
1.3.3 逻辑异或指令 (XOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-53
1.3.4 比较指令 (
1.3.5 比较指令 ( ≦ ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-55
1.3.6 比较指令 (
1.3.7 比较指令 (
1.3.8 比较指令 ( ≧ ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-58
1.3.9 比较指令 (
1.3.10 范围检查指令 (RCHK) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-60
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-54
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-56
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-57
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-59
1.4 程序控制指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-63
1.4.1 图调用指令 (SEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-63
1.4.2 运动程序调用指令 (MSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-64
1.4.3 函数调用指令 (FUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-65
1.4.4 连续执行型直接输入指令 (INS) - - - - - - - - - - - - - - - -1-66
1.4.5 连续执行型直接输出指令 (OUTS) - - - - - - - - - - - - - - -1-69
1.4.6 扩展程序执行指令 (XCALL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-71
1.4.7 WHILE 指令 (WHILE
1.4.8 IF 指令 (IF
1.4.9 IF 指令 (IF
1.4.10 FOR 指令 (FOR
1.4.11 EXPRESSION 指令 (EXPRESSION) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-80
END_WHILE) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-72
END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-74
ELSE END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-76
END_FOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-78
1.5 基本函数指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-81
1.5.1 平方根指令 (SQRT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-81
1.5.2 正弦指令 (SIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-83
1.5.3 余弦指令 (COS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-85
1.5.4 正切指令 (TAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-87
1.5.5 反正弦指令 (ASIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-88
1.5.6 反余弦指令 (ACOS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-89
1.5.7 反正切指令 (ATAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-90
1.5.8 指数指令 (EXP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-92
1.5.9 自然对数指令 (LN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-93
1.5.10 常用对数指令 (LOG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-94
1.6 数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-95
1.6.1 位循环左移指令 (ROTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-95
1.6.2 位循环右移指令 (ROTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-97
1.6.3 位传送指令 (MOVB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-99
1.6.4 字传送指令 (MOVW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-101
1.6.5 替换传送指令 (XCHG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-103
1.6.6 表初始化指令 (SETW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-105
1.6.7 字节
1.6.8 字
1.6.9 数据检索指令 (BSRCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-111
1.6.10 分类指令 (SORT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-113
1.6.11 位左移指令 (SHFTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-114
1.6.12 位右移指令 (SHFTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-116
1.6.13 字复制指令 (COPYW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-117
1.6.14 字节交换指令 (BSWAP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-119
字展开指令 (BEXTD) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-107
字节压缩指令 (BPRESS) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-109
v
1.7 DDC 指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-121
1.7.1 死区 A 指令 (DZA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-121
1.7.2 死区 B 指令 (DZB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-123
1.7.3 上下限值指令 (LIMIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-125
1.7.4 PI 控制指令 (PI) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-128
1.7.5 PD 控制指令 (PD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-131
1.7.6 PID 控制指令 (PID) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-134
1.7.7 一阶延迟指令 (LAG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-138
1.7.8 相位超前滞后指令 (LLAG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-141
1.7.9 函数发生器指令 (FGN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-144
1.7.10 反函数发生器指令 (IFGN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-148
1.7.11 直线加减速器 1 指令 (LAU) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-152
1.7.12 直线加减速器 2 指令 (SLAU)- - - - - - - - - - - - - - - - - 1-156
1.7.13 脉宽调制指令 (PWM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-163
1.8 表数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-165
1.8.1 块调出指令 (TBLBR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-165
1.8.2 块写入指令 (TBLBW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-167
1.8.3 行检索指令
1.8.4 列检索指令 横向 (TBLSRC) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-171
1.8.5 块清除指令 (TBLCL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-173
1.8.6 表间块传送指令 (TBLMV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-175
1.8.7 Q 表调出指令 (QTBLR
1.8.8 Q 表写入指令 (QTBLW QTBLWI) - - - - - - - - - - - - - - - 1-179
1.8.9 Q 指针清除指令 (QTBLCL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-181
纵向 (TBLSRL) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-169
QTBLRI) - - - - - - - - - - - - - - - 1-177
2 章 系统标准函数指令
2.1 信息函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 信息发送函数 (MSG-SND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 信息接收函数 (MSG-RCV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.2 示踪函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
2.2.1 示踪函数 (TRACE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
2.2.2 数据示踪调出函数 (DTRC-RD) - - - - - - - - - - - - - - - - 2-25
2.2.3 故障示踪调出函数 (FTRC-RD) - - - - - - - - - - - - - - - - 2-28
2.2.4 变频器示踪调出函数 (ITRC-RD) - - - - - - - - - - - - - - - 2-32
2.3 变频器函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-35
2.3.1 变频器常数写入函数 (ICNS-WR) - - - - - - - - - - - - - - - 2-35
2.3.2 变频器常数调出函数 (ICNS-RD) - - - - - - - - - - - - - - - 2-40
2.4 其他的函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-43
2.4.1 计数函数 (COUNTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-43
2.4.2 先进先出函数 (FINFOUT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-45
vi
附录 A EXPRESSION
A.1 数式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-2
A.1.1 运算符 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-2
A.1.2 运算对象 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-4
A.1.3 函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-4
A.2 可识别的表达式种类 - - - - - - - - - - - - - - - - A-5
A.2.1 算术运算符 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-5
A.2.2 比较运算符 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-5
A.2.3 逻辑运算符 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-5
A.2.4 赋值运算符 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6
A.2.5 函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6
A.2.6 其他 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6
A.3 在梯形图程序中的应用 - - - - - - - - - - - - - - - A-7
A.3.1 IF 指令句的条件表达式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-7
A.3.2 WHILE 指令句的条件表达式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-7
A.3.3 EXPRESSION 指令句的运算表达式 - - - - - - - - - - - - - - - A-7
vii
本手册的简介
本手册详细地说明了支持 MP900/MP2000 系列 ( 以下称 MP 系列 ) 的设计与维护的新梯
形图编辑器
本手册以充分理解 Microsoft Windows 95/98/2000/NT 的操作方法的人员为对象
关于 Windows 的打开 关闭及鼠标操作 Windows 应用程序的一般操作等 请参阅计
算机所附的说明书
为了能正确使用新梯形图编辑器 请仔细阅读本手册 请妥善保管本手册 以便需要
时参阅
本手册的资料构成
MP900 系列有 MP910 MP920 MP930 MP940 四种
MP2000 系列有 MP2100 和 MP2300 两种
资料构成根据上述产品构成修订 相关手册在下一页有介绍 敬请参阅
软件的操作方法
viii
相关手册
机器控制器 MP900/MP2000 系列的相关手册包括下表所示的内容 请根据需要进行阅
读
用户手册名 资料编号
机器控制器 MP930
用户手册
设计与维护篇
机器控制器
MP900/MP2000 系列
用户手册
梯形图程序篇
机器控制器
MP900/MP2000 系列
用户手册
运动程序篇
机器控制器 MP900 系列
用户手册
示教操作器篇
机器控制器 MP920
用户手册
设计与维护篇
机器控制器 MP900 系列
编程装置用
软件 MPE720
用户手册
操作说明简易版
机器控制器 MP920
用户手册
运动模块篇
机器控制器 MP920
用户手册
通讯模块篇
机器控制器 MP920
设置手册
EMC 指令用
机器控制器 MP910
用户手册
设计与维护篇
机器控制器 MP940
用户手册
设计与维护篇
机器控制器 MP940
设置手册
EMC 指令用
机器控制器 MP900 系列
用户手册
MECHATROLINK 篇
机器控制器 MP900 系列
用户手册
260I/F DeviceNet 篇
SI-C887-1.1
SI-C887-1.2
SIZ-C887-1.3
SI-C887-1.6
SIZ-C887-2.1
SIZ-C887-2.3
SIZ-C887-2.5
SIZ-C887-2.6
SIBZ-C887-2.50
SIZ-C887-3.1
SIZ-C887-4.1
SIBZ-C887-4.50
SIZ-C887-5.1
SIZ-C887-5.2
适用机型
MP910 MP920 MP930 MP940 MP2100 MP2300
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ix
用户手册名 资料编号
机器控制器 MP900 系列
MPPanel 用户手册
机器控制器 MP900 系列
MPLogger 用户手册
机器控制器 MP900 系列
MPLoader (Server)
用户手册
机器控制器 MP900 系列
MPLoader (Client)
用户手册
机器控制器
MP900/MP2000 系列
用户手册
新梯形图编辑器程序指令篇
机器控制器
MP900/MP2000 系列
用户手册
新梯形图编辑器操作篇
机器控制器 MP2300
用户手册
基本模块篇
机器控制器 MP2300
用户手册
通讯模块篇
机器控制器
MP900/MP2000 系列
编程装置用
用户手册标准版
机器控制器 MP2100
用户手册
设计与维护篇
SIZ-C887-10.1
SIZ-C887-11.1
SIZ-C887-12.1
SIZ-C887-12.2
SIZ-C887-13.1
SIZ-C887-13.2
SIJPC88070003A
SIJPC88070004A
SIJPC88070005A
SIJPC88070001A
适用机型
MP910 MP920 MP930 MP940 MP2100 MP2300
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本手册的使用方法
本手册的使用对象
本手册以下列人员为对象
进行 MP900/MP2000 系列系统设计的人员
进行 MP900/MP2000 系列运动程序编程的人员
进行 MP900/MP2000 系列梯形图程序编程的人员
缩略语及缩写符号
本手册使用如下所示的缩略语及缩写符号
PLC 机器控制器的总称
MPE720 编程装置用软件的总称
关于软件
使用注意事项
本软件请在 1 台特定的电脑上使用 需要在其他电脑上使用时 请另行购买
严禁复制本软件 并将其用于编程装置用之外的用途
请妥善保管本软件的软盘
严禁对本软件进行反编译 反汇编
未经本公司许可 严禁将本软件的一部分或全部转让 交换 转借给第三者使用
注册商标
Windows Windows95/98/2000/NT 是美国 Microsoft 公司的注册商标
Pentium 是美国 Intel 公司的注册商标
以太网 (Ethernet) 是美国 Xerox 公司的注册商标
xi
1章
梯形图指令
本章对继电器电路指令 数值运算指令 逻辑运算 / 比较指令 程序控
制指令
行了说明
1 章 梯形图指令
1.1 继电器电路指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.1.1 A 触点指令 (NOC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.1.2 B 触点指令 (NCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
1.1.3 接通延时定时器指令 (TON[10ms]) - - - - - - - - - - - - - - - 1-5
1.1.4 断开延时定时器指令 (TOFF[10ms]) - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.1.5 接通延时定时器指令 (TON[1s]) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.1.6 断开延时定时器指令 (TOFF[1s]) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9
1.1.7 上升脉冲指令 (ON-PLS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.1.8 下降脉冲指令 (OFF-PLS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-12
1.1.9 线圈指令 (COIL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-13
1.1.10 置位线圈指令 (S-COIL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-14
1.1.11 复位线圈指令 (R-COIL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-15
基本函数指令 数据操作指令 DDC 指令以及表数据操作指令进
1
1.2 数值运算指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-16
1.2.1 存储指令 (STORE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-16
1.2.2 加法指令 (ADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-18
1.2.3 加法扩展指令 (ADDX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-20
1.2.4 减法指令 (SUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-21
1.2.5 减法扩展指令 (SUBX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-23
1.2.6 乘法指令 (MUL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-24
1.2.7 除法指令 (DIV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-27
1.2.8 整型余数指令 (MOD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-29
1.2.9 实型余数指令 (REM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-30
1.2.10 增量指令 (INC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-31
1.2.11 减量指令 (DEC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-32
1.2.12 时间加法指令 (TMADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-33
1.2.13 时间减法指令 (TMSUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-35
1.2.14 时间经过指令 (SPEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-37
1.2.15 符号取反指令 (INV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-39
1-1
1 章 梯形图指令
1.2.16 1 的补码指令 (COM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-41
1.2.17 绝对值转换指令 (ABS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-42
1.2.18 2 进制转换指令 (BIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-44
1.2.19 BCD 转换指令 (BCD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-45
1.2.20 校验转换指令 (PARITY) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-46
1.2.21 ASCII 码转换 1 指令 (ASCII) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-47
1.2.22 ASCII 码转换 2 指令 (BINASC) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-49
1.2.23 ASCII 码转换 3 指令 (ASCBIN) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-50
1.3 逻辑运算 / 比较指令 - - - - - - - - - - - - - - - - 1-51
1.3.1 逻辑与指令 (AND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-51
1.3.2 逻辑或指令 (OR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-52
1.3.3 逻辑异或指令 (XOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-53
1.3.4 比较指令 (
1.3.5 比较指令 ( ≦ ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-55
1.3.6 比较指令 (
1.3.7 比较指令 ( ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-57
1.3.8 比较指令 ( ≧ ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-58
1.3.9 比较指令 (
1.3.10 范围检查指令 (RCHK) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-60
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-54
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-56
) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-59
1.4 程序控制指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-63
1.4.1 图调用指令 (SEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-63
1.4.2 运动程序调用指令 (MSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-64
1.4.3 函数调用指令 (FUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-65
1.4.4 连续执行型直接输入指令 (INS) - - - - - - - - - - - - - - - 1-66
1.4.5 连续执行型直接输出指令 (OUTS) - - - - - - - - - - - - - - - 1-69
1.4.6 扩展程序执行指令 (XCALL) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-71
1.4.7 WHILE 指令 (WHILE
1.4.8 IF 指令 (IF
1.4.9 IF 指令 (IF
1.4.10 FOR 指令 (FOR END_FOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-78
1.4.11 EXPRESSION 指令 (EXPRESSION) - - - - - - - - - - - - - - - 1-80
END_WHILE) - - - - - - - - - - - - - - - 1-72
END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-74
ELSE END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-76
1.5 基本函数指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-81
1.5.1 平方根指令 (SQRT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-81
1.5.2 正弦指令 (SIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-83
1.5.3 余弦指令 (COS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-85
1.5.4 正切指令 (TAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-87
1.5.5 反正弦指令 (ASIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-88
1.5.6 反余弦指令 (ACOS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-89
1.5.7 反正切指令 (ATAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-90
1.5.8 指数指令 (EXP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-92
1.5.9 自然对数指令 (LN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-93
1.5.10 常用对数指令 (LOG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-94
1.6 数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-95
1.6.1 位循环左移指令 (ROTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-95
1.6.2 位循环右移指令 (ROTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-97
1.6.3 位传送指令 (MOVB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-99
1.6.4 字传送指令 (MOVW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-101
1.6.5 替换传送指令 (XCHG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-103
1.6.6 表初始化指令 (SETW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-105
1-2
1.6.7 字节 字展开指令 (BEXTD) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-107
1.6.8 字
1.6.9 数据检索指令 (BSRCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-111
1.6.10 分类指令 (SORT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-113
1.6.11 位左移指令 (SHFTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-114
1.6.12 位右移指令 (SHFTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-116
1.6.13 字复制指令 (COPYW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-117
1.6.14 字节交换指令 (BSWAP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-119
字节压缩指令 (BPRESS) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-109
1.7 DDC 指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-121
1.7.1 死区 A 指令 (DZA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-121
1.7.2 死区 B 指令 (DZB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-123
1.7.3 上下限值指令 (LIMIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-125
1.7.4 PI 控制指令 (PI) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-128
1.7.5 PD 控制指令 (PD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-131
1.7.6 PID 控制指令 (PID) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-134
1.7.7 一阶延迟指令 (LAG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-138
1.7.8 相位超前滞后指令 (LLAG) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-141
1.7.9 函数发生器指令 (FGN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-144
1.7.10 反函数发生器指令 (IFGN) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-148
1.7.11 直线加减速器 1 指令 (LAU) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-152
1.7.12 直线加减速器 2 指令 (SLAU) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-156
1.7.13 脉宽调制指令 (PWM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-163
1
1.8 表数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-165
1.8.1 块调出指令 (TBLBR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-165
1.8.2 块写入指令 (TBLBW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-167
1.8.3 行检索指令
1.8.4 列检索指令
1.8.5 块清除指令 (TBLCL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-173
1.8.6 表间块传送指令 (TBLMV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-175
1.8.7 Q 表调出指令 (QTBLR
1.8.8 Q 表写入指令 (QTBLW
1.8.9 Q 指针清除指令 (QTBLCL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-181
纵向 (TBLSRL) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-169
横向 (TBLSRC) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-171
QTBLRI) - - - - - - - - - - - - - - - 1-177
QTBLWI) - - - - - - - - - - - - - - - 1-179
1-3
1 章 梯形图指令
1.1.1 A 触点指令 (NOC)
1.1 继电器电路指令
1.1.1 A 触点指令 (NOC)
概要
映像寄存器的值为 1(ON) 时 将位输出置为 ON 反之 映像寄存器的值为 0(OFF) 时
将位输出置为 OFF
格式
标记 NOC
全称
NO Contact
RELAY
类别
图标
参数
参数名称 设定
继电器编号
所有比特型寄存器
同上带下标字母
程序举例
当 MB000100 ON 时 MB000101 为 ON
MB000100ONOFF
MB000101ONOFF
1-4
1.1.2 B 触点指令 (NCC)
概要
映像寄存器的值为 1(ON) 时 将位输出置为 OFF 反之 映像寄存器的值为 0(OFF)
时
将位输出置为 ON
格式
参数
标记 NCC
NC Contact
全称
类别
RELAY
图标
1.1 继电器电路指令
1
参数名称 设定
继电器编号
所有比特型寄存器
同上带下标字母
程序举例
当 MB000100 ON 时 MB000101 为 OFF
MB000100ONOFF
MB000101ONOFF
1.1.3 接通延时定时器指令 (TON[10ms])
概要
位输入为 ON 时 进行计时 当 计数值 设定值 时 位输出为 ON
计数中位输入为 OFF 时 停止计时 位输入再次为 ON 时 从 (0) 开始计数 同时
计数用的寄存器中存储实际计数时间 ( 以 10ms 为单位 ) 的值
1-5
1 章 梯形图指令
1.1.3 接通延时定时器指令 (TON[10ms])
格式
参数
Set( 设定值 ) 所有整型寄存器
Count( 计数值 )
标记 TON[10ms]
全称
On-Delay Timer[10ms]
RELAY
类别
图标
参数名称 设定
同上带下标字母 (0 65535(655.35s) 10ms 刻度 )
常数
整型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
程序举例
MW00011 作为计时器的计数用寄存器而工作 为避免重复 请务必设定未使用的寄存器
1-6
1.1.4 断开延时定时器指令 (TOFF[10ms])
概要
位输入为 OFF 时 进行计时 当 计数值 设定值 时 位输出为 OFF
计数中最近的位输入为 ON 时 停止计时 位输入再次为 OFF 时 从 (0) 开始计数
同时 计数用的寄存器中存储实际计数时间 ( 以 10ms 为单位 ) 的值
1.1 继电器电路指令
格式
标记 TOFF[10ms]
Off-Delay Timer[10ms]
全称
类别
RELAY
图标
参数
参数名称 设定
Set( 设定值 )
Count( 计数值 ) 整型寄存器 (# C 寄存器除外 )
所有整型寄存器
同上带下标字母 (0 65535(655.35s) 10ms 刻度 )
常数
同上带下标字母
程序举例
1
1-7
1 章 梯形图指令
1.1.5 接通延时定时器指令 (TON[1s])
MW00011 作为计时器的计数用寄存器而工作 为避免重复 请务必设定未使用的寄存器
1.1.5 接通延时定时器指令 (TON[1s])
概要
位输入为ON时 进行计时 当 计数值 设定值 时 , 位输出为 ON
计数中最近的位输入为 OFF 时 停止计时 位输入再次为 ON 时 从 (0) 开始计数
同时 计数用的寄存器中存储实际计数时间 ( 以 1s 为单位 ) 的值
格式
标记 TON[1s]
全称 On-Delay Timer[1s]
类别 RELAY
图标
参数
参数名称 设定
Set( 设定值 ) 所有整型寄存器
同上带下标字母 (0 65535s 1s 刻度 )
常数
Count( 计数值 ) 整型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
程序举例
1-8
MW00011 作为计时器的计数用寄存器而工作 为避免重复 请务必设定未使用的寄存器
1.1.6 断开延时定时器指令 (TOFF[1s])
概要
1.1 继电器电路指令
1
位输入为 OFF 时 进行计时 当 计数值 设定值 时 位输出为 OFF
计数中位输入为 OFF 时 停止计时 位输入再次为 ON 时 从 (0) 开始计数 同时
计数用的寄存器中存储实际计数时间 ( 以 1s 为单位 ) 的值
格式
标记 TOFF[1s]
全称 Off-Delay Timer[1s]
RELAY
类别
图标
参数
参数名称 设定
Set( 设定值 )
Count( 计数值 ) 整型寄存器 (# C 寄存器除外 )
所有整型寄存器
同上带下标字母 (0 65535s 1s 刻度 )
常数
同上带下标字母
1-9
1 章 梯形图指令
1.1.7 上升脉冲指令 (ON-PLS)
程序举例
MW00011 作为计时器的计数用寄存器而工作 为避免重复 请务必设定未使用的寄存器
1.1.7 上升脉冲指令 (ON-PLS)
概要
位输入状态从 OFF 变为 ON 时 位输出在一个扫描周期内为 ON 指定的寄存器用于保
存位输出上次的值
格式
标记 ON-PLS
全称
类别 RELAY
图标
参数
Rise Pulse
参数名称 设定
用于保存位输入上次值的
寄存器编号
比特型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
1-10
1.1 继电器电路指令
程序举例
当 IB00001 从 OFF 变为 ON 时 MB000101 在一个扫描周期内为 ON MB000100 用于保存
IB00001 上次的值
表 1.1 表示上升脉冲指令的寄存器状态
1
表 1.1 上升脉冲指令的寄存器状态
输入 结果
IB00001
OFF OFF OFF OFF
OFF ON OFF OFF
ON OFF ON ON
ON ON ON OFF
( 注 )在该程序举例中 检测出的并非 MB000100 的上升 而是 IB00001
的上升
MB000100
(IB00001 上次的值 )
MB000100 仅用于保存 IB00001 上次的值
MB000100
(IB00001 的保存 )
MB000100
1-11
1 章 梯形图指令
1.1.8 下降脉冲指令 (OFF-PLS)
1.1.8 下降脉冲指令 (OFF-PLS)
概要
位输入从 ON 变为 OFF 时 位输出在一个扫描周期内为 ON 指定的寄存器用于保存位
输出上次的值
格式
标记 OFF-PLS
Fall Pulse
全称
类别
RELAY
图标
参数
参数名称 设定
用于保存位输入上次值的
寄存器编号
比特型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
程序举例
当 IB00001 从 ON 变为 OFF 时 MB000101 在一个扫描周期内为 ON MB000100 用于保存
IB00001 上次的值
1-12
表 1.2 表示下降脉冲指令的寄存器状态
IB00001
OFF OFF OFF OFF
OFF ON OFF ON
ON OFF ON OFF
ON ON ON OFF
( 注 )在该程序举例中 检测出的并非 MB000100 的下降 而是 IB00001
的下降
1.1.9 线圈指令 (COIL)
概要
表 1.2 下降脉冲指令的寄存器状态
输入 结果
MB000100
(IB00001 上次的值 )
MB000100 仅用于保存 IB00001 上次的值
MB000100
(IB00001 的保存 )
1.1 继电器电路指令
MB000101
1
位输入 ON 时 将映像寄存器的值置为 1(ON) 位输入 OFF 时 置为 0(OFF)
格式
标记 COIL
全称 Coil
类别 RELAY
图标
参数
参数名称 设定
线圈编号 比特型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
程序举例
MB000100 为 ON 时 MB000101 为 ON
1-13
1 章 梯形图指令
1.1.10 置位线圈指令 (S-COIL)
1.1.10 置位线圈指令 (S-COIL)
概要
执行条件成立时 将输出置为 ON 并保持ON的状态
格式
标记 S-Coil
全称 Set Coil
类别
RELAY
图标
参数
参数名称 设定
线圈编号 比特型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
程序举例
多次指定同一输出地点时
上例将进行如下动作
*
OB00000 为 OFF 时 在置位线圈指令下 OB00000 为 ON 状态
1-14
1.1.11 复位线圈指令 (R-COIL)
概要
执行条件成立时 将输出置为 OFF 并保持 OFF 的状态
格式
1.1 继电器电路指令
参数
参数名称 设定
线圈编号
程序举例
多次指定同一输出地点时
标记 R-Coil
全称 Reset Coil
类别
RELAY
图标
比特型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
1
上例将进行如下动作
*
OB00000 为 ON 时 在复位线圈指令下 OB00000 为 OFF 状态
1-15
1 章 梯形图指令
1.2.1 存储指令 (STORE)
1.2 数值运算指令
1.2.1 存储指令 (STORE)
概要
将 Source 存储在 Dest 中
格式
标记 STORE
全称
Store
MATH
类别
图标
参数
参数名称 设定
Source 所有整型 长整型 实型寄存器
同上带下标字母
下标寄存器
常数
Dest 整型 长整型 实型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
下标寄存器
1-16
程序
1.2 数值运算指令
1
将长整型的数据存储到整型寄存器中时 直接保留低 16 位 存储的数据即使超出整数范围(-32768
32767) 也不会发生运算错误 敬请注意
1-17
1 章 梯形图指令
1.2.2 加法指令 (ADD)
1.2.2 加法指令 (ADD)
概要
进行整型 长整型 实型数的加法运算 给 Source A 加上 Source B 将其结果存储
在 Dest 中
整型的运算结果大于 32767 时 发生数据上溢的运算错误 长整型的运算结果大于
2147483647 时
发生数据上溢的运算错误
格式
标记 ADD
Add
全称
类别
MATH
图标
参数
参数名称 设定
Source A 所有整型 长整型 实型寄存器
同上带下标字母
下标寄存器
常数
Source B 所有整型 长整型 实型寄存器
同上带下标字母
下标寄存器
常数
Dest 整型 长整型 实型寄存器 (# C 寄存器除外 )
同上带下标字母
下标寄存器
1-18
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