Delta DVP-01PU User Manual
200502-14
Http://www.delta.com.tw/industrialautomation
DVP-01PU
定位控制模塊
安裝及操作說明
1
注 意 事 項
本手冊主要提供 01PU 定位模塊安裝、配線回路及試機之參考，有關進一步的使用說明，請參考“DVP-PLC 應用
技術手冊” [特殊模塊篇]。
實施配線，務必關閉電源。
本機為開放型(Open Type)機殼，因此使用者使用本機時，必須將之安裝於具防塵、防潮及免於電擊/衝擊意外之外
殼配線箱內。另必須具備保護措施 (如: 特殊之工具或鑰匙才可打開) 防止非維護人員操作或意外衝擊本體，造成
危險及損壞。
交流輸入電源不可連接於輸入/出信號端，否則將造成嚴重的損壞，請在上電之前再次確認電源配線。
2
產 品 簡 介
2.1 型號說明及週邊裝置
01PU 脈沖產生單元主要可應用於步進或伺服驅動系
統之速度或位置控制，最高 200 KPPS 脈沖輸出，內建多
種行程控制模式。透過 DVP-PLC EH 系列 主機程序以指令
FROM/TO 來讀寫模塊內之數據，模塊內具有 54 個 CR 寄
存器，每個寄存器為 16 bits。32 位元數值參數由兩個連續
編號的 CR 所組成。
銘牌說明
PLC
產品型號
輸入電源規格
輸出模塊規格
管制條碼、序號及版本
VX.XX
24VDC 3W MAX
Differential Line Driver
01PU-H0T4320001
型號及序號說明
型號
系列名稱
機型區分
PU
：定位控制模塊
通道數
EH
系列主機用
序號
製造序號
生產週次
生產年份 年
( 2004 )
製造工廠 桃園廠
( )
版本序號
生產機種
2.2 產品外觀(指示燈、端子台)
7
1
各部介紹
4
2
3
8
5
6
7
1. DIN 軌糟﹝35mm﹞ 2. 擴展機/擴展模塊連接口
3. 機種名稱 4. 電源、錯誤及運行指示燈
5. DIN 軌固定扣 6. 端子
7. 固定孔 8. 端子配置
9. 擴展機/擴展模塊連接座 10. RS-485通訊口
9
3
面板指示燈
POWER ：電源指示燈，內部+5V 電源正常 START ：啟動輸入指示燈
LV ：低電壓指示燈，外部電源輸入小於 STOP ：停止輸入指示燈
19.5V，該指示燈亮 DOG ：近點信號輸入指示燈
ERROR ：錯誤指示燈(On/Off 閃爍)，當 CR#44 FP ：正轉方向脈沖輸出指示燈
錯誤編號不為零時動作 RP ：反轉方向脈沖輸出指示燈
LSP ：右極限輸入指示燈 ΦA ：手搖輪 A 相脈沖輸入指示燈
LSN ：左極限輸入指示燈 ΦB ：手搖輪 B 相脈沖輸入指示燈
PG0 ：零點訊號輸入指示燈 CLR ：清除信號輸出指示燈
輸入輸出端子信號
種 類 端 子 說 明 響應特性
電源輸入供應 +24V, 0V, 輸入電源，DC24V(-15~+20%)，消耗電流 100 mA -
輸入
輸出
START 啟動輸入 15ms/50ms
STOP 停止輸入 15ms
LSP / LSN 右極限輸入左極限輸入 1ms
ΦA+、ΦA- 手搖輪 A 相脈沖輸入+, - (差動信號輸入) 200KHz
ΦB+、ΦB- 手搖輪 B 相脈沖輸入+, - (差動信號輸入) 200KHz
PG0+、PG0- 零點訊號輸入+, - (差動信號輸入) 1ms
DOG
S/S 輸入點(START, STOP, DOG, LSP, LSN)信號共用端 CLR+、CLR- 清除信號(Servo 驅動器內部偏差計數器清除信號 130ms
FP+、FP -
RP+、RP-
依照運行模式不同有下列 2 種變化：1.原點復歸時為近點信號。2.一段
速或二段速插入啟動信號
正/反轉模式：正轉方向脈沖輸出；脈沖/方向：脈沖輸出端；AB 相模式：
A 相輸出
正/反轉模式：反轉方向脈沖輸出；脈沖/方向：方向輸出端；AB 相模式：
B 相輸出
1ms
200KHz
200KHz
2.3 配線
6.8
以下
M3.5
6.8
以下
輸入/輸出回路配線
手搖輪脈沖
A
相
B
相
10
1. 輸出/入配線端請使用 O 型或 Y 型端子，端子規格如左所示。PLC 端子鏍絲扭力為 5~8
使用
kg-cm (4.3~6.9 in-lbs)。
2. 在配線時請勿請輸入點信號線與輸出點或電源等動力線置於同一線糟內。
3. 只能使用 60℃的銅導線
START
STOP
DVP01PU-H
+24VDC IN
24V
0V
伺服驅動器
LSP
FP+
FP-
RP+
RP-
+24V
LSN
DOG
S/S
隔離線
A+
Φ
Φ
A-
Φ
B+
Φ
B-
CLR+
CLR-
5-24VDC
PGO+
PGO-
3
3.1 功能規格
項目 內容˙說明
電源輸入 DC24V(-15% ~ +20%)，消耗電流 140±30mA；可由 EH 主機取得或自備電源供應器
最大連接台( 軸 ) 數 8 台(軸)；(不佔任何 I/ O 點數，EH 主機所能連接特殊擴展機台數總和為 8 台)
距離值
速度值
外部輸出點
外部輸入點
脈沖輸出方式
距離設定值由控制寄存器(CR)來設定，1. 設定值：-2,147,483,648~+2,147,483,647
；2. 單位可選擇：um、mdeg、10-4 inch、Pulse；3. 可選擇倍率：100, 101, 102, 103，4. 可選擇絕對位置
或相對移動量
速度設定值由控制寄存器(CR)來設定，1. 設定值：-2,147,483,648~+2,147,483,647 (10~200KPPS 的脈沖轉
換值)；2. 單位可選擇：Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
全部採用光耦合作隔離，輸出/入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示
輸出點：FP、RP 輸出差動驅動信號 5V
輸出點：CLR 為電晶體 NPN 開集極 5~24VDC，20mA 以下
全部採用光耦合作隔離，輸出/入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示
輸入點：START, STOP, LSP, LSN, DOG 為接點或電晶體開集極 24VDC±10%，5±1mA
輸入點：ΦA、ΦB 為差動或電晶體開集極 5~24VDC，6~1 5mA
輸入點：PG0 為差動或電晶體開集極 5~15VDC，6~15mA
三種模式：Pulse/Dir, FP(CW)/RP(CCW), A/B；均採用差動輸出
功 能 規 格
項目 內容˙說明
定位控制程序與
主機數據交換
與 DVP-PLC 主機
串接說明
主機使用 PLC 程序搭配 FROM/TO 指令來讀取/寫入 CR 的數據內容，如果數據內容為 32bit 時，以 2 個 CR
處理，內建 16bit 控制寄存器區 CR#0~CR#53
模塊編號以靠近主機順序自動編號由 0 到 7，最大可連接 8 台，不佔用數字 I/O 點數
3.2 其他規格
環境規格
操作/ 儲存環境
耐振動/ 衝擊 國際標準規範 IEC1131-2, IEC 68-2-6（TEST Fc）/ IEC1131-2 & IEC 68 -2-27 (TEST Ea)
防靜電規格 (所有端子台與接地處))
1. 操作：0℃~55℃(溫度)，50~95%(濕度)，污染等級 2
2. 儲存：-25℃~70℃(溫度)，5~95%（濕度）
4 控 制 寄 存 器 CR
DVP-01PU 高速脈沖輸出/定位模塊
CR 編號
保
HW LW
#2 #1 H’4191 R/W 電機轉一圈所需脈沖數A
#4 #3 H’4193 R/W 電機轉一圈移動距離 B 設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；初始值：1,000 (unit*1/REV)
b1 b0 單位系 電機單位 複合單位 機械單位 b3 b2 位置數據倍率設定 b5 b4 說 明
bit # 說 明
#7 #6 H’4196 R/W 最高速度 V
#9 #8 H’4198 R/W 啟動速度 V
#11 #10 H’419A R/W 寸動 JOG 速度 V
#13 #12 H’419C R/W 原點復歸速度 VRT
#15 #14 H’419E R/W 原點復歸減速速度 VCR
bit # 說 明
#20 #19 H’41A3 R/W 原點位置定義 HP 設定範圍 0 ~ ±999,999 unit*1；初始值：0 unit*1
#24 #23 H’41A7 ╳ R/W
#26 #25 H’41A9 ╳ R/W
#28 #27 H’41AB ╳ R/W 目標位置(II) P(II)
#30 #29 H’41AD ╳ R/W 運行速度 (II) V(II)
通訊
持 型 屬性
地址
#0 H’4190 R 機種型號 系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列表 H’0110
H’4195
#5
00電機單位 pulse um 0 0 100 00正向脈沖+反相脈沖
01機械單位 pulse m deg 0 1 101 01脈沖+方向
10
複合單位
11
pulse/sec 10deg/min
b[6]=0：正邏輯動作，表示當 LSP 輸入信號為 On 時，LS P 信號產生
6
b[6]=1：負邏輯動作，表示當 LSP 輸入信號為 Off 時，LSP 信號產生
b[7]=0：正邏輯動作，表示當 LSN 輸入信號為 On 時，LSN 信號產生
7
b[7]=1：負邏輯動作，表示當 LSN 輸入信號為 Off 時，LS N 信號產生
8 b[8]=0 時，表執行原點復歸方向，往現在位置(CP)內容值遞減方向執行，當 b[8]=1 時，則往現在位置(CP)內容值遞增方向執行
9 b[9]=0 表當正轉運動時，現在位置(CP)內容值遞增， b[9]=1 則現在位置(CP)內容值遞減。
10 b[10]=0：DOG 信號上升緣觸發，b[10]=1：DOG 信號下降緣觸發(插入單段速定位運動模式、插入二段速定位運動模式有效)
b[11]=0：正邏輯動作，表示當 DOG 輸入信號為 On 時，DOG 近點信號產生
11
b[11]=1：負邏輯動作，表示當 DOG 輸入信號為 Off 時，DOG 近點信號產生
12 b[12]=0 表加速採梯形加速曲線，b[12]=1 表加速採 S 加速曲線。
13 b[13]=0：15ms；b[13]=1：50ms(具有輸入點雜訊濾波效果)
b[14]=0：正邏輯動作，表示當 START輸入信號為 On 時，輸出運行
14
b[14]=1：負邏輯動作，表示當 START輸入信號為 Off 時，輸出運行
b[15]=0：正邏輯動作，表示當 STOP 輸入信號為 On 時，輸出停止
15
b[15]=1：負邏輯動作，表示當 STOP 輸入信號為 Off 時，輸出停止
#16 H’41A0 R/W
#17 H’41A1 R/W 原點復歸之脈沖信號數 P 設定範圍 -32,768 ∼+32,767 PLS；初始值： 0 PLS
#18 H’41A2 R/W 原點復歸模式 H MODE b0：原點復歸模式，b1：原點復歸 DOG 下降緣偵測
0 b[0]=0：正常模式。b[0]=1：覆寫模式。
1 b[1]=0：原點復歸 DOG 下降緣偵測 On。。b[1]=1：原點復歸 DOG 下降緣偵測 Of f。
#21 H’41A5 R/W 加速時間 T
#22 H’41A6 R/W 減速時間 T
R/W
位
置
pulse 10-4inch 1 0 102 10
速
度
內容 設定範圍
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；初始值：2,000 脈沖數/轉一圈
(PLS/REV)
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
STOP
START
加
START
速
參數設定
初始值：H’0000
pulse/sec cm/min 1 1 103 11
pulse/sec inch/min
max
bias
原點復歸之零點(PG0)信
號數 N
設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms
acc
設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms
目標位置(I) P(I) 設定範圍-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
運行速度(I) V(I) 設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脈沖轉
dec
輸
入
極
性
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS的脈沖轉換值) *2；初始
值：200,000 unit*1
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200K PPS 的脈沖轉換值) *2；初始
值：0 unit*1
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS的脈沖轉換值) *2；初始
JOG
值：5,000 unit*1
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脈沖轉換值) *2；初始
值：50,000 unit*1
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS的脈沖轉換值) *2；初始
值：1,000 unit*1
設定範圍 0∼+32,767 PLS；初始值：0 PLS
+2,147,483,647 脈沖轉換值) *2；初始值：0 unit*1
換值) *2；初始值：1,000 unit*1
設定範圍-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脈沖轉換值) *2；初始值：0 unit*1
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脈沖轉換值) *2；初始
值：2,000 unit*1
曲
線
響
輸
選
應
入
擇
時
極
間
性
旋
DOG
極
性
原
DOG
觸
發
啟
動
模
式
LSN
轉
方
向
LSP
點
復
輸
輸
歸
入
入
方
極
極
向
性
性
A/B 相脈沖
位
脈
置
沖
輸
數
出
據
方
倍
率
式
設
定
單
位
系設
定
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
(II)P(II)
軟
絕
原
JOG-
JOG+
反
正
方
對
點
件
/
復
START
相
歸
對
啟
座
動
標
設
定
方
向
向
運
運
脈
脈
行
行
沖
沖
停
停
#31 H’41AF ╳ R/W
運行命令
初始值：H’0000
- -
CLR
CLR
現
在
輸
出
On/Off
控
制
位
信
置
號
歸
輸
零
-
出
模
式
-
bit # 說 明 動作時機
0 當 b[0]=1 時，錯誤現象被復歸，ERROR 指示燈熄滅，同時狀態寄存器(CR#43.b[5])內之旗號(FLAG)被清除為”0” 1
當 b[1]=0→1 變化時，此信號與外部輸入強制停止信號(STOP)功能完全相同。PU 單軸定位控制器均會停止定位動
1
作，假如外部信號處於定位運行的模態下，當此信號由 0→1 變化時，電機做減速停止的動作。
0t1
2 當 b[2]=1，表正方向運行禁止啟動，則往正方向運行的運動命令無效，若遇有正方向運行命令時，會產生錯誤指示。 1
軟
錯
誤
件
重
STOP
置
當 b[4]被觸發後，這時定位控制器開始執行兩段定位程序當接收到變速度運動命令時，開始由 PU 脈沖產生單元送出脈沖，其運行
4
方向由設定位置寄存器 P(I)內容值之符號位元決定
Speed
變
速
度
運
行
模
式
Start
Stop
Tacc Tdec
Vmax
V(I)
Vbias
3 當 b[3]=1，表反方向運行禁止啟動，則往反方向運行的運動命令無效，若遇有正方向運行命令時，會產生錯誤指示。 1
4 當 b[4]=1 時，JOG+運行發送正方向脈沖 (CW)。 1
5 當 b[5]=1 時，JOG-運行發送反方向脈沖(C CW )。 1
當 b[6]=0→1 變化時，開始執行原點復歸動作，由於目前位置(CP)所處的位置不同，執行原點復歸動作也有所不同，
6
可分為四種情況：
0→1
位置(1)：開始位置如下右圖位置[1]，在原點及 DOG(近點信號)的右邊，DOG(近點信號)=Off
位置(2)：開始位置如下右圖位置[2]在原點的右邊，DOG(近點信 號)=On
位置(3)：開始位置如下右圖位置[3]在原點及 DOG(近點信號)的左邊，DOG(近點信號)=Off，LS N (硬件極限開關)
信號=Off
位置(4)：開始位置如上右圖位置[4]在原點及 DOG(近點信號)的左邊，DOG(近點信號)=Off，LS N (硬件極限開關)
信號=On
Speed
JOG
運
動
模
式
JOG
Tacc Tdec
Vmax
Vjog
Vbias
Time
硬件極性開關 硬件極性開關
原
點
復
歸
運
動
行
程
原點復歸方向
LSN DOG LSP
[4] [3] [2] [1]
原點
bit # 說 明 動作時機
5 當 b[5]=1 時，啟動手搖輪脈沖輸入功能，請參考 CR#45~#51 的設定說明
b[6]=0：電機運行中，碰到 STOP 信號輸入時，電機減速停，再度下達運動命令時，電機會忽略之前未完成的距離，立即繼續下
6
7
8
9~11
一步驟的距離。
b[6]=1：電機運行中，碰到 STOP 信號輸入時，電機減速停，再度下達運動命令時，電機會先移動之前未完成的距離，再執行下
一定位行程。
b[7]=0：手搖輪 (MPG)輸入之脈沖輸出的允許範圍無限制。
b[7]=1：手搖輪 (MPG)輸入之脈沖輸出的允許範圍，被限制於 P(I)與 P(II)的範圍內操作，當超出範圍時脈沖減速停止輸出。
b[8]=0：電機運行中，碰到 LSP/LSN 信號輸入時，電機減速停止。
b[8]=1：電機運行中，碰到 LSP/LSN 信號輸入時，電機立即停止。
MASK 選擇設定(1 段速運行、2 段速運行、1 段速插入運行、2 段速插入運行)
b[11~9]=K0(000)或其他數值：無 MASK 功能
b[11~9]=K1(001) ：MASK 以輸入端 Φ A± 之上升緣觸發
b[11~9]=K2(010) ：MASK 以輸入端 Φ A± 之下降緣觸發
b[11~9]=K3(011) ：MASK 以輸入端 ΦB± 之上升緣觸發
b[11~9]=K4(100) ：MASK 以輸入端 Φ B± 之下降緣觸發
12 b[12]=1：所有參數回歸出廠值設定
#34 #33 H’41B1 ╳ R/W 現在位置 CP(PLS ) 顯示範圍：-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS；初始值：0 PLS
#36 #35 H’41B3 ╳ R/W 現在速度 CS(PPS) 顯示範圍：0 ~ +2,147,483,647 PPS；初始值：0 PPS
#38 #37 H’41B5 ╳ R/W 現在位置 CP(unit*1) 顯示範圍：-2,147,483,648~+2,147,483,647 unit*1；初始值：0 unit*1
#40 #39 H’41B7 ╳ R/W 現在速度 CS(unit*1) 顯示範圍：0 ~ +2,147,483,647 unit*1；初始值：0 unit*1
#41 H’41B9 R/W 通訊地址設定 設定 RS-485 通訊地址，設定範圍 01~255。出廠設定值為 K1。
7 當 b[7]=0 時，設定為絕對座標定位，當 b[7]=1 時，設定為相對座標定位 0/1
8 當 b[8]=0→1 變化時，開始運行啟動，根據 CR#32 的工作模式運作 0t1
10 當 b[10]=0→1 變化時，現在位置[CP]清除為 0 0t1
當 b[12]=0 時，輸出信號 CLR 為原點復歸完成時輸出 130ms 給 Se rvo 的信號，作為伺服內部偏差計數器的清除
12
信號
當 b[12]=1 時，CLR 輸出點作為一般輸出點，狀態由 b[13]控制 On/Off
13 當 b[13]=0 時，輸出點 CLR為 Off，當 b[13]=1 時，輸出點 CLR 為 On 0/1
0/1
#42 H’41BA R/W
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
回
MASK
LSP/LSN
手
搖
輪
MPG
停
止
範
模
圍
式
限
制
#32 H’41B0 ╳ R/W
工作模式
初始值：H’0001
- - -
歸
出
廠
選
設
擇
定
設
定
bit # 說 明
0 當 b[0]被觸發時且啟動運行(START ON)後，開始執行第 1 段定位程序，定位的步進數及運動速度根據【P(I)】和【V(I)】決定
1 當 b[1]被觸發後，且啟動運行後，且外部近點 DOG 信號動作時，則重新載入目標位置(I)【P(I)】內容值，一律視為相對位置。
Speed
單
段
速
定
位
運
動
模
式
Start
Tacc Tdec
Vmax
V(I) P(I)
Vbias
Time
Speed
插
入
單
段
速
定
位
運
動
模
式
Start
DOG
Tacc Tdec
Vmax
V(I)
Vbia s
變
插
插
單
STOP
手
搖
輪
模
MPG
式
輸
入
操
作
連
入
速
度
運
行
模
式
啟
動
P(I)
入
續
段
速
單
兩
二
段
速
定
位
運
動
模
式
啟
動
定
段
段
速
速
位
定
定
運
動
位
位
運
運
模
動
動
式
模
模
啟
動
式
式
啟
啟
動
動
Time
#43 H’41BB ╳ R/W
bit #
b[0]=0 時，表示目前系統等待運行命令中，b[0]=1 則表示 PU 單元目前執行定位控制(脈沖輸出中)
0
b[1]=1 時，表示正向脈沖輸出中
1
b[2]=1 時，表示反向脈沖輸出中
2
b[3]=1 時，表示原點復歸動作完畢，由使用者程序控制將其清除。PU 重新上電後，b3 自動清除為 0
3
b[4]=1 時，表示 32-bit 數值 “現在位置 CP(PLS)” (CR#34, #33)發生溢位。當 PU 重新上電或原點復歸執行完畢，b4自動清除為 0
4
b[5]=1 時，表示 PU 執行發生錯誤，錯誤訊息代碼儲存在 CR#44
5
當 PU 執行原點復歸開始或錯誤重置(只有錯誤產生時)，會將 b6 清除，而當 PU原點復歸或一般定位控制執行完成時，會將 b6 設
6
為 1
在 PU 運行時，STOP 輸入 On，PU 輸出停止，此時 b7 會被設為 1，表示 PU 目前運行暫停，待 STOP 輸入 Off 後，此時 b7 會
7
被清除，PU 會執行未完成的行程
b[9]=1，表示手搖輪脈沖輸入，計數值為上數
9
b[10]=1，表示手搖輪脈沖輸入，計數值為下數
10
H’41BC
#44
#45
#46
手搖輪輸入工作模式
1. 當 CR#32, b5 設為 1，表示為手搖輪脈沖輸入工作模式啟動
╳ R 錯誤訊息代碼 請參考單元 6 之說明；初始值：H’0000
H’41BD
╳ R/W MFG 輸入電子齒輪分子 請參考以下之說明；初始值：H’XXXX
H’41BE
╳ R/W MFG 輸入電子齒輪分母 請參考以下之說明；初始值：H’XXXX
2. 以手搖輪產生 A/B 相脈沖輸入至ΦA 及ΦB，FP/RP 輪出端脈沖與輸入脈沖關係如下圖所示
2 當 b[2]被觸發後，且啟動運行後，第 1 段位置定位完成目標位置(I)【P(I)】後，會立即開始第 2 段位置定位動作。
3 當 b[3]被觸發後，且啟動運行後，第 1 段位置定位期間，若外部近點 DOG 信號動作後，會立即開始第 2 段位置定位動作。
連
Speed
續
兩
段
速
定
位
運
動
模
式
Start
Tac c Td ec
Vmax
V(I) V
P(I)
Vbias
Time
Speed
插
入
二
段
速
定
位
運
動
模
式
Star t
DOG
Tac c Td ec
Vmax
V(I) V(II)P(II)
Vbias
Time
3. 在運作期間，若 LSP 或 LSN 被啟動，則輸出立刻停止，若是 LSP 啟動，則正向脈沖被禁止，反相脈沖允許，若為 LSN 啟動，則
反向 脈沖被禁止，正相脈沖允許。在此模式下定位完成旗標不會啟動
4. 定位完成指示(CR#43 b6=Off)，當執行定位完成時，定位完成指示(CR#43 b6=On)
5. 輸出運行速度為手搖輪產生的脈沖輸入頻率與電子齒輪(CR#45, CR#46)成比例的關係
#48 #47 H’415B ╳ R/W 手搖輪輸入頻率 由手搖輪輸入的脈沖頻率；初始值 0
#50 #49 H’41C1 ╳ R/W 累計手搖輪輸入脈沖數
通訊速率(Baud Rate)
設定
執行狀態
初始值：H’XXXX
A
相
B
相
以正常模式 DOG 上升緣觸發，原點復歸 DOG 下降緣偵測
On(CR#18_b1,0=00)，原點復歸之 PG0 零點信號數 N
(CR#16)，原點復歸之脈沖信號數 P (CR#17)來說明：
速度
(PPS)
VRT
VCR
歸原點之脈沖 信號數
歸原點之 原點信號數
DOG
VCR
(P)
PG0 (N)
DOG
下降緣偵測
Time
原
點
復
歸
設定通訊速率，共有 4800、9600、19200bps、38400 bps、57600 bps、115200
bps 六種。ASCII模 式數據格式固定為 7Bit、偶位元、1 stop bit ( 7 E 1)，RTU
模式數據格式固定為 8Bit、偶位元、1 stop bit ( 8 E 1)。
b0：4800 bps(位元/秒)。b1：9600 bps(位元/秒)。(出廠設定值)
b2：19200 bps(位元/秒)。b3：38400 bps(位元/秒)。
b 4：57600 bps(位元/秒)。b 5：115200 bps(位元/秒)。
b6~b14：保留。b15：ASCII / RTU 模式切換。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
-----
手
搖
輪
輸
入
下
數
說 明
輸入脈沖
輸出脈沖
=
X
CR#45
CR#46
FP
R P
計數由手搖輪輸入的脈沖個數，正轉脈沖輸入，該計數值為”加”動作，若為反轉
脈沖輸入，則該計數值為”減”動作。其中，計數值不受手搖輪電子齒輪比（CR#45,
#46）設定影響；初始值 0
行
定
CP
程
位
完
暫
停
成
指
指
示
示
伺服驅動器
錯
誤
值
產
溢
生
位
旗
號
手
搖
輪
輸
入
-
上
數
脫離近接 信號
碰觸近接 信號
原點復歸方向
原
點
已
復
歸
伺服電機
DOG
DOG
#51 H’41C3 ╳ R/W
手搖輪輸入響應速度
設定值 響 應 速 度
≧5 4ms (初始值)
4 32ms
3 108ms
2 256ms
1 或 0 500ms
bit # 端子狀態 說 明
響應速度設定愈快，表示命令脈沖輸出與手搖輪
脈沖輸入時序越同步
響應速度設定愈慢，表示命令脈沖輸出反應落後
於手搖輪脈沖輸入時序
初始值：5
b0 START 輸入 當 START輸入為 On 時， b0 為 On
b1 STOP 輸入 當 STOP 輸入為 On 時，b1 為 On
b2 DOG 輸入 當 DOG 輸入為 On 時，b2 為 On
#52 H’41C4 ╳ R
端子狀態資訊
b3 PG0 輸入 當 PG0 輸入為 On 時，b3 為 On
b4 LSP 輸入 當 LSP輸入為 On 時，b4 為 On
b5 LSN 輸入 當 LSN 輸入為 On 時，b5 為 On
b6 A 相輸入 當 A 相輸入為 On 時，b6 為 On
b7 B 相輸入 當 B 相輸入為 On 時，b7 為 On
b8 CLR 輸出 當 CLR 輸出為 On 時，b8 為 On
#53 H’41C5 R 系統版本 系統版本指示，16 進位表示，例如：H’0100，表示軟件版本為 V1.00
*1：設定單位依照 CR#5 參數設定之 b0,b1 單位系設定來變化
*2：設定範圍對應的脈沖轉換值，若大於脈沖輸出最大範圍，則以最大脈沖輸出。若小於脈沖輸出最小範圍，則以最小脈沖輸出。
CR#0~CR#34：对应之参数地址 H 4190~H 41C5 可提供使用者利用 RS-485 通讯来读写数据。
1. 支持传输速度 4800、9600、19200、38400、57600、115200bps。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式 / RTU 模式通讯协议，ASC II 模式数据格式固定为 7Bit、偶位、1 stop bit ( 7 E 1)，
RTU 模式数据格式固定为 8Bit、偶位、1 stop bit ( 8 E 1)。：
3. 功能码（Function）： 03H 读出寄存器数据。06H 写入一个 WORD 数据至寄存器。10H 写入多笔 WORD 数
据至寄存器。
5
控制寄存器(CR)編號 操 作 模 式
Hi word Lo word
#2 #1 A
#4 #3 B
－ #5 動作模式 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
#7 #6 V
#9 #8 V
#11 #10 V
#13 #12 VRT
#15 #14 VCR
執
反
正
向
行
向
狀
脈
脈
態
沖
沖
指
輸
輸
出
示
出
中
中
－ #16 N
－ #17 P
－ #18 原點復歸模式
#20 #19 原點位置定義
－ #21 T
－ #22 T
#24 #23 P(I) － － ◎ ◎ ◎ ◎ － －
#26 #25 V(I) － － ◎ ◎ ◎ ◎ － －
#28 #27 P(II) － － － － ◎ ◎ － －
#30 #29 V(II) － － － － ◎ ◎ － －
－ #31 運行命令 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
－ #32 工作模式 ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
#34 #33 CP(PLS) ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
#36 #35 CS(PPS) ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
#38 #37 CP(unit) ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
#40 #39 CS(unit) ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
－ #45 電子齒輪分子 － － － － － － － ◎
－ #46 電子齒輪分母 － － － － － － － ◎
#48 #47
#50 #49 累計 MPG 輸入
－ #51 MPG 響應速度 － － － － － － － ◎
◎ 表示動作於該操作模式時，相關之控制寄存器。
參數名稱
代碼
◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
max
◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
bias
◎ － － － － － － －
JOG
◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ － ◎
acc
◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ － ◎
dec
MPG 輸入頻率 － － － － － － － ◎
脈沖數
6 異 常 訊 息 及 故 障 排 除
當錯誤指示燈亮，表示 01PU 發生硬件的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於 CR#44。
錯誤碼 說 明 錯誤碼 說 明
H’0000 無錯誤 H’0013 原點復歸減速速度(VRT)設定錯誤
H’0001 目標位置(I)設定錯誤 H’0014 寸動 JOG速度(V
H’0002 目標位置(II)設定錯誤 H’0020 正方向脈沖禁止
H’0010 運行速度(I)設定錯誤 H’0021 反方向脈沖禁止
H’0011 運行速度(II)設定錯誤 H’0080 內部記憶體發生硬件錯誤
H’0012 原點復歸減速速度(VCR)設定錯誤
運動模式對應使用位置、速度控制寄存器
寸動
JOG
若單位系(CR#5_b0, b1)選擇為電機單位，則不需設定
若為機械單位或複合單位系，則必須作設定
原點
復歸
單段速定位
插入單段速
定位
連續兩段速
定位運動
插入二段速
定位運動
變速度運動 手搖輪輸入
－ ◎ － － － － － －
－ － － － － － － ◎
)設定錯誤
JOG
H’0081 內部記憶體發生數據寫入錯誤
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