Rockwell Automation 1398-PDM-xxx User Manual

IQ Master™
Version 3.2.4
for
IQ-2000 and IQ-5000
Positioning Drive
Modules,
IQ-550 Position
Control Module,
and ULTRA Plus™
Positioning Drive
Modules

Programming Manual

Important User Information

Because of the variety of uses for the products described in this publication, those
responsible for the application and use of this control equipment must satisfy
themselves that all necessary steps have been taken to assure that each application
and use meets all performance and safety requirements, including any applicable
laws, regulations, codes and standards.

The illustrations, charts, sample programs and layout examples shown in this guide
are intended solely for purposes of example. Since there are many variables and
requirements associated with any particular installation, Allen-Bradley
assume responsibility or liability (to include in tellectual property liability) for
actual use based upon the examples shown in this publication.

Allen-Bradley publication SGI–1.1, Safety Guidelines for the Application,
Installation and Maintenance of Solid-State Control (available from your local

Allen-Bradley office), describes some important differences between solid-state
equipment and electromechanical devices that should be taken into consideration
when applying products such as those described in this publication.

®

does not

Reproduction of the contents of this copyrighted publication, in whole or part,
without written permission of Rockwell Automation

Throughout this manual we use notes to make you aware of safety considerations

ATTENTION

Identifies information about practices or
circumstances that can lead to personal injury or

®

, is prohibited.

death, property damage or economic loss

!

Attention statements help you to:

• identify a hazard

• avoid a hazard

• recognize the consequences

IMPORTANT

Identifies information that is critical for
successful application and understanding of the
product.

:

Allen-Bradley and IQ-Series are registered trademarks of Rockwell Automation.
IQ Master and ULTRA Plus are trademarks of Rockwell Automation.
Microsoft is a registered trademarks of Microsoft Corporation.
Windows is a trademark of Microsoft Corporation.

Table of Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Who Should Use this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Where to Find Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1

Contents of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2

Related Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Conventions Used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Using Online Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Allen-Bradley Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

Local Product Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Technical Product Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Introduction to IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

About the Allen-Bradley IQ Master Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

ULTRA Plus or IQ-Series System Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

IQ-550 Position Control Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Positioning Drive Modules (PDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

PDMs with Integral Power Supply Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

PDMs with Separate Power Supply Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Power Supply Module (PSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Operator Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Personality Module (PM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Option Cards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

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Memory and I/O Expansion Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

I/O Expansion Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Personal Computer (PC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Symbols and Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Minimum Personal Computer Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

New Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

New in Version 3.2.4 vs. Version 3.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

New in Version 3.2 vs. Version 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

New in Version 3.0 vs. Version 2.1x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

New in Version 2.1 vs. Version 2.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

New in Version 2.x vs. Version 1.x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Quick Start Check List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Quick Start Check List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Getting Started with IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Hardware and Software Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Using Windows Without a Mouse - A Quick Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Windows Hot Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

IQ Master Hot Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Using the IQ Master Setup Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

The Readme File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

Starting and Quitting IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

To Start IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

The IQ Master Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Quitting IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

On-line Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

To Start Help: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Upgrading from Version 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Applying Power for the First Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Start-Up Procedure for ULTRA Plus and IQ-2000 Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Start-Up Procedure for ULTRA Plus and IQ-5000 Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Power Supply Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Start-Up Procedure for ULTRA Plus or IQ-5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Motor Start-Up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Start-Up Procedure for IQ-550 Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Operator Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

Backup Personality Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

File Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

PC Disk Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

New . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

v

Save As . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

IQ Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

Open IQ Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Save Program to IQ (F7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Delete IQ Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

File Extensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31

Miscellaneous Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32

Print . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Initialize PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Recently Used File List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Send Mail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Exit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Edit Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Undo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Cutting and Pasting Text–Selecting Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Selecting Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Clipboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Cut (SHIFT+Delete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Copy (CTRL+Insert) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Paste (SHIFT+Insert) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Finding Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Find . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Find Next (F3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Find Previous (F4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Replace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

The Compiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Compiling a Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Compile Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

Compiler Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

List Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Expand Macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Program Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Debug Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Parameter Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Gains/Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

Absolute Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Forward Software Travel Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Reverse Software Travel Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Ereturn Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Scale2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Disable on Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Rotation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

vi

Latched Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Velocity & Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Home Switch Active State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Pause Switch Active State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Selectable Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

ADC1 Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Debounce Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Home to Encoder Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Program Select Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Default Run Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Error Output when Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

In-Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

DAC1 Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Default Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Feedback Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Configuration Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Current Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Feedback Position Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Encoder Input 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Gear Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Fkey Set Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Baud Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Parity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Communications Mode (RS-232C/RS-422) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Generic Operator Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Operator Terminal Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Edit Parameter File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51

New . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Run Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Run Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Run Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Single Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Hardware Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57

Define Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

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Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57

Auto Tune Velocity and Position Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

To Tune the System using Auto Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58

Manual Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

To Tune the Velocity Loop using Manual Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59

To Tune the Position Loop using Manual Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60

Extended Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62

Operational Commands for Debugger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62

Trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Resume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Abort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Step Commands for Debugger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Single Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Procedure Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Breakpoint Commands and Options for Debugger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Clear all Breakpoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64

Toggle Breakpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64

View Active Breakpoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64

Debug Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64

Monitor Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68

Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68

Monitor Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69

Diagnostics Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

DAC1 Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

Programmable Monitor Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74

Operator Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75

Nonvolatile Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75

Fault History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75

Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75

Communications Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Axis Select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Scrolling Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

PC Set Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78

Baud Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Communications Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

CR (Carriage Return) Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Data Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

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Stop Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Flow Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Parity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Local Echo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

BRU Emulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Send File LF Toggle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Receive File CR Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Help Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

How to Use Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81

Context Sensitive Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

About IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81

Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

General Purpose Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Input Debounce Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Assignable Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86

Enable (I3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Emergency Return (I10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Home Command (I6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Home Switch (I5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Jog Forward (I7) and Jog Reverse (I8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

When a Jog Input is Turned OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88

Forward Travel Limit (I1) and Reverse Travel Limit (I2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Pause (I9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Start (I4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Define Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Hardware Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

X Kill Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Program Select Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Interrupt Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

General Purpose Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Assignable Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

AtHome (05) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Error (08) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Home Sequence Complete (O6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Program Running (O4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

In-Position (O7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Enabled Output (P3-2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Ready Output (P3-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

DAC1 Output (P3-6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

ADC1 Input (P3-5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93

Encoder 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Starting a Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Assigned Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

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ix

IQ Master - Run Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95

Function Key Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95

Host Language Commands (Serial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95

Stopping or Suspending

a Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Assigned Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96

Host Language Commands (Serial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

Program Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

Fault Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

When a Fault Occurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98

Clearing Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99

Enable Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Jog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Cycle Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Run Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Host Language Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Operator Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101

Displaying & Reading Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101

Function Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101

Xkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

Yes / No Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

Status Key . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

I/O Expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Using the Additional I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104

Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Expansion Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Using Expansion Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

Storing Programs in Expansion Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Running Programs Stored in Expansion Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A Tutorial Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109

How to Communicate with the ULTRA Plus or IQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Touring a Dialog Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Hardware Configuration Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110

Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Timebase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

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x

Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Auto Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Incremental Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Absolute Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Programming Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Dedicated Inputs Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Read Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Set Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Monitor I/O Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Scanned Event to Implement a Programmable Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Local/Run-time Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

IF/ELSE Statement, ASSIGN, Block Structure { } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122

Stick Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

S-Curve Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Subroutines and Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

User Variables and Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

User Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127

Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Nonvolatile vs. Volatile Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Resolution and Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Variable Characteristics Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Precedence and Order of Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Boolean Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Conversions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131

Encoder Counter Rollover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Summary of User Variables and Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

System Variables & Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

What is a System Flag? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

What is a System Variable? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

The Personality Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Variable and Flag Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135

IQ Programming St ructure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Program Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Program Structure Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

DO/WHILE Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

WHILE Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

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IF Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

IF/ELSE Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

WAIT Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

ON Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

JUMP / Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Program Structure Instruction Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Scanned Event (Sn) Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 47

Sn:IF condition action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Sn:TMRm condition action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Sn:TMRm start condition, stop condition action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Sn ON/OFF/CONT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Scanned Event Instructions Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Xkey (Xn) Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148

Fkey (Fn) Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150

Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151

Interrupts Step by Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Miscellaneous Structure Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153

Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154

Incremental (MOVD) and Absolute (MOVP) Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155

Stick Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156

Gearing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158

Step and Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159

Combination Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159

Feedrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160

Dwell Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160

Delay Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160

Motion Instruction Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160

Closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162

Closed Loop Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164

Closed Loop Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165

Inputs / Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166

I/O Instruction Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166

Operator Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167

Operator Terminal Instruction Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167

Miscellaneous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .168

CONFIG Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

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xii

Define Home (DH), Define Position (DP) and Define Position 1 or 2 . . . . . . . . . . . . 168

Enable / Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Miscellaneous Instruction Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Reserved Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Language Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 89

Reserved Host Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290

Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290

Addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Command Syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Response Syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Execution Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

Motion Execution Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

Non-Motion Execution Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Runtime Status and Version Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .297

Variables and Flags Assignment and Request Commands . . . . . . . . . 299

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Acceleration and Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 01

Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Inputs – Analog and Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

Outputs – Analog and Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

Tune Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314

User Variables and Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314

File Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

Program Maintenance and Directory Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

Transfer Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

xiii

Operator Terminal Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317

Operator Terminal Key Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320

DDE Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

System Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

What are System Programs? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325

When are system programs run? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326

Modifying System Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326

System Program 0 - Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327

System Program 1 - Jog Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328

System Program 2 - Jog Reverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .329

System Program 3 - Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .330

System Program 4 - Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331

System Program 5 - Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332

System Program 6 - Execute Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .333

System Program 7 - Define Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .334

System Program 8 - Set Feedrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 35

System Programs 9-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .336

System Program 13 - Monitor VEL1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .336

System Program 14 - Monitor POSN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .337

System Program 15 - Monitor PCMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338

System Program 16 - Monitor FE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339

System Program 17 - Monitor ICMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .340

System Program 18 - Monitor IAVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .341

System Program 19 - Monitor RFDR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .342

System Program 20 - Monitor ADC1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .343

System Programs 21-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .343

System Program 25 - Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .344

System Program 26 - Emergency Return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .353

System Program 27 - Error Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .354

System Programs 28-31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .355

Optional Operator Terminal Function Key Programs . . . . . . . . . . . . . . 356

Clear Peaks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .356

Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .356

Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .356

Hardware Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor FVEL1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor PFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor PICMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor POS1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor POS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor PVEL1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357

Monitor VCMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .358

Monitor VEL2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .358

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

xiv

Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Optional Home Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Home to a Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Home without Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Home to Encoder Index only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Application Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

SmartBelt Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

Feed-To-Length Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

Continuous Web with Registration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

Auger Dispensing Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

Thermoformer Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

In-line Bottle Filler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

Vertical, Form, Fill and Seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392

Lane Diverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

Automated Test Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403

What’s New in Each Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410

New Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410

Changes to Version 3.2.4 from Version 3.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410

Changes to Version 3.2 from Version 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410

Changes to Version 3.0 from Version 2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

Changes to Version 2.1 from Version 2.xx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

Changes to Version 2.0 from Version 1.xx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

Upgrading From Version 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414

Backup Existing Files and Personality Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414

Install new EPROMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415

Install IQ Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415

Upgrade Personality Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

Error Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

List of Figures

ULTRA Plus/IQ-2000/IQ-5000 System Components ........................................................... 5

IQ-550 System Components ................................................................................................ 5

Personality Module Dialog Boxes ......................... ..... ......................................................... 33

ULTRA Plus/IQ-Series Block Diagram ............................................................................. 163

Legend Used in Home Diagrams ..................................................................................... 345

Normal Home Sequence Hitting Forward Limit Switch .................................................... 345

Normal Home Sequence Starting with th e Home Switch Active ...................................... 346

Normal Home Sequence, Hitting Home Switch while Moving Forward ............................346

Error: (-) Edge of Home Switch not Between Limits .........................................................346

Home Switch Active in the Opposite Sense ..................................................................... 347

Acceptable Deceleration Distance ...................................................................................347

Deceleration Distance Resulting in an Axis Crash ........................................................... 347

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

xvi

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

Preface

Introduction

Read this preface to familiarize yourself with this manual. This preface covers the following topics:

• Introduction

PREFACE

• Who Should Use this Manual

• Where to Find Help

• Contents of this Manual

• Related Documentation

• Conventions Used in this Manual

• Using Online Help

• Allen-Bradley Support

Who Should Use this Manual

Use this manual if you use IQ Master to configure and operate ULTRA Plus™ and IQ-Series® controllers, or
to design, test or run programs.

Where to Find Help

You can find help for IQ Master in both this manual, and Online Help.

1Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

P-2

PREFACE

Contents of this Manual

This manual contains the following sections:

Title Contents

Preface An overview of this manual and sources of information.

Getting Started Introduces the ULTRA Plus and IQ-Series controllers, and

the IQ Master software package.

IQ Master Environment Examines the menus and menu items in IQ Master.

Software and Hardware Integration Commissioning the ULTRA Plus and IQ-Series controllers

with IQ Master.

Programming A tutorial on programming motion with IQ Master and the

ULTRA Plus and IQ-Series controllers.

Language Reference Describes in detail each function, system variable and flag.

IQ Host Command Language Describes the host mode communications capabilities for

computers or PLCs to control the operation of an ULTRA
Plus and IQ-Series controller.

Appendixes Provides supplementary information and programming

examples for:

• DDE Server

• System Programs

• Optional Operator Terminal Function Key Programs

• Optional Home Programs

• Application Examples

• What’s New in Each Version

• Error Messages

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

Related Documentation

The following documents contain additional information concerning related Rockwell Automation
products. To obtain a copy, contact your local Rockwell Automation office or distributor.

P-3

For information about: Read this document: Publication Number

Installing an ULTRA Plus
system.

Installing an IQ-550 system. IQ-550 Positi on Cont rol Module Instal-

Installing an IQ-2000 and IQ­5000 system.

Programming electronic cams
for an ULTRA Plus or
IQ system.

The ULTRA Plus Positioning
Drive

ULTRA Series Specifications ULTRA Series Product Data 1398-2.0

Wire sizes and types for
grounding electrical equip­ment

ULTRA Plus Series Positioning Drive
Module Installat i on Ma nual

lation Manual

IQ-2000 and IQ-5000 Positioning
Drive Module Installation Manual

IQ-Series IQ-Cam Software Manual Part Number

ULTRA Plus brochure 1398-1.1

National Electrical Code Published by the

1398-5.1

Part Number
0013-1022-004

Part Number
0013-1027-004

0013-1053-001

National Fire Protec­tion Association of
Boston, MA.

PREFACE

Allen-Bradley documenta­tion, including ordering
instructions and alternative
media and multi-language
availability.

Allen-Bradley Publi cation Index SD499

Conventions Used in this Manual

The following conventions are used throughout this manual:

• Bulleted lists provide information, not procedural steps.

• Numbered lists provide sequential steps.

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

P-4

PREFACE

Using Online Help

The following types of online help are available:

To use this: Do this: Description

Help Menu Either:

• Click on Help in the menu bar.

• Press ALT to activate the menu bar, then H to

pull down the Help menu.

• Press the F1 key.

Help Contents Either:

• Click on the Contents selection.

• Press the underlined letter (C in Contents).

• Use the arrow keys to highlight your selection

and then press ENTER.

How to Use
Help

Either:

• Click on the How to use Help selection.

• Press the underlined letter (H in How).

• Use the arrow keys to highlight your selection

and then press ENTER.

Displays the pull down
Help Menu.

Contains help on every
menu and menu item,
and the IQ Basic pro­gramming language.

Provides information
on how to use on-line
help.

Context
Sensitive Help

About IQ
Master

Either:

• Press Shift+F1,

• Click (the context sensitive help toolbar

button).
Then click anywhere in the IQ Master window,

such as a Toolbar button or menu item.

Either:

• Select About IQ Master from the Help menu.

• Click the toolbar button.

Provides he lp on a spe­cific portion of IQ Mas­ter.

The mouse pointer will
change to an arrow and
question mark indicat­ing Context Help mode.
The Help topic will be
shown for an item you
select.

Access the About IQ
Master section that dis­plays: the version of IQ
Master that you are
using, the version of
Windows
using, and the amount
of memory available.

™

that you are

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

Allen-Bradley Sup port

Allen-Bradley offers support services worldwide, with over 75 sales/support offices, 512 authorized
distributors and 260 authorized systems integrators located throughout the United States alone, plus
Allen-Bradley representatives in every major country in the world.

Local Product Support

Contact your local Allen-Bradley representative for:

• Sales and order support

• Product technical training

• W arranty support

• Support service agreements

Technical Product Assistance

If you need to contact Allen-Bradley for technical assistance, please review the information in this man­ual or in the Online Help file first. Then call your local Allen-Bradley representative. For the quickest
possible response, we recommend that you have the catalog numbers of your products available when
you call.

P-5

PREFACE

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

P-6

PREFACE

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

Part 1

Getting Started

This part of the manual introduces the Allen-Bradley ULTRA Plus and IQ-Series controllers and IQ
Master software. The requirements for the Persona l Computer (PC) to run IQ Master and the instal­lation of IQ Master on your PC are covered.

INTRODUCTION

1Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

INTRODUCTION

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

Introduction to IQ Master

About the Allen-Bradley IQ Master Manual

This manual contains the procedures you will need to work with IQ Master software. Throughout this man­ual, the terms ULTRA Plus, IQ, IQ-Series controller, and controller are used to refer to either an ULTRA
Plus, IQ-2000 or IQ-5000 Positioning Drive Module, or an IQ-550 Position Control Module unless other­wise specified. The term PDM is used to refer to either an ULTRA Plus, an IQ-200 0 o r an IQ-5 00 0 Pos ition­ing Drive Module unless otherwise specified.

The manual is organized into six parts plus appendixes. If you are using ULTRA Plus or IQ-Series equip­ment for the first time, you should read Parts 1 through 4 completely. Starting in Part 2, it is helpful if you
have an operational ULTRA Plus or IQ-Series controller at tached to you r PC . As y ou begin to develop your
programs you will begin using Part 5 as your reference guide. You only need to refer to Part 6 if you are
using a computer, PLC or some other device as a host.

INTRODUCTION

3Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

4 Introduction to IQ Master • ULTRA Plus or IQ-Series System Overview

INTRODUCTION

Part

Part 1 Getting Started

This part of the manual discusses the requirements for running IQ Mas­ter and covers the installation of IQ Master on your Personal Compu ter
(PC).

Part 2 IQ Master Environment

This part of the manual covers, in detail, each of the menu items in IQ
Master.

Part 3 Software and Hardware Integration

The interaction of IQ Master and the ULTRA Plus or IQ-Series control­ler is discussed in this part of the manual. You will learn how to config­ure your ULTRA Plus or IQ-Series controller for your application using
IQ Master.

Part 4 Programming

This part starts out with a tutorial on programming the ULTRA Plus or
IQ-Series which is designed to get you up and running quickly. From
there it moves into a detailed discussion of programming. The chapters
in this part are broken down into the major components of your pro­gram, for example: motion, math, etc.

Description

:

Part 5 Language Reference

The language reference part contains a detailed description of each
function, system variable and system flag, arranged in alphabetical
order.

Part 6 Host Language Commands

This part contains a detailed description of the host mode communica­tion capability of the ULTRA Plus or IQ-Series controller. The host
mode is used if there is a host computer or PLC that will control opera­tion of the ULTRA Plus or IQ-Series.

ULTRA Plus or IQ-Series System Overview

An ULTRA Plus or IQ-Series motion control system consists of a number of components connected to
accomplish a specific function. This section provides a brief overview of the various components of the
ULTRA Plus or IQ- Ser ies m otion control system.

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

Introduction to IQ Master • ULTRA Plus or IQ-Series System Overview 5

INTRODUCTION

ULTRA Plus/IQ-2000/IQ-5000 System Components

IQ-550 System Components

Publication 1398-PM601A-EN-P — October 2000

6 Introduction to IQ Master • ULTRA Plus or IQ-Series System Overview

INTRODUCTION

IQ Master

IQ Master is a Windows based software package that provides the user interface to the ULTRA Plus or
IQ-Series controller. It is used to edit and compile application programs, configure, monitor, and trou­bleshoot the controller.

IQ-550 Position Control Module

The IQ-550 Position Control Module is a stand alone single axis programmable position controller. It
can interface to most motor controllers through an analog command signal and encoder feedback to
form a system with power ranges from small subfractional horsepower DC systems to several hundred
horsepower vector drive induction motor systems. Motion programs are stored in on-board nonvolatile
memory. Two RS-232/RS-422 ser ial por ts provide communications with the per so nal computer and the
optional operator terminal. Optically isolated digital I/O simplifies machine interfaci ng and contro l.

Positioning Drive Modules (PDM)

The ULTRA Plus or IQ-Series Positioning Drive Module (PDM) is a self-contained single axis pro­grammable motion controller. The PDM provides control and power for the brushless servo motor.
Motion programs are stored in on-board nonvolatile memory. Two RS-232/R S- 422 serial ports provide
communications with the personal computer and the optional operator terminal. Optically isolated digi­tal I/O allows simple machine interfacing and control.

PDMs are manufactured in different packages which cover a wide range of power capability. The
ULTRA Plus PDM-10, 20, 30 and 75 and the IQ-2000 PDMs incorporate an integral power supply in
each PDM, and supply continuous torque’s of 3 to 90 inch-pounds in combinatio n with standar d motors.
The ULTRA Plus PDM-25, 50, 100 and 150 and the IQ-5000 PDMs use a separate power supply mod­ule, which can be shared among multiple PDMs, and provide continuous torque’s of 20 to 750 inch
pounds with standard motors.

PDMs with Integral Power Supply Modules

The ULTRA Plus (1398-PDM-10, 1398-PDM-20 and 1398-PDM-30) and the IQ2000 (PDM-10,
PDM-20, and PDM-30) are rated for 10, 20 and 30 amp peak currents respectively. These modules are
packaged with an integral power supply to achieve a small size.

Input power to the PDM-10’s, -20’s, or -30’s is single phase AC. Input power may be optionally isolated
trough a transformer. These PDMs have a built-in solid-state “soft charge” of the internal DC bus capac­itor. They also include a built-in dissipative shunt regulator that provides quick discharge of the DC bus
capacitor, and double as an emergency synchronous motor dynamic brake. The PDM-30 allows use of
an optional external shunt resistor for applications requiring higher shunt power capability than what is
provided by t he internal shunt resistor.

PDMs with Separate Power Supply Modules

The ULTRA Plus (1398-PDM-25, 1398-PDM-50, 1398-PDM-100, and 1398-PDM-150) and the
IQ5000 (PDM-25, PDM-50, PDM-100, and PDM-150/150X) are rated for 25, 50, 100, and 150 amp
peak currents respectively. These higher power PDM modules use a separate power supply module
(PSM-50 or PSM-125), which may be shared among multiple PDMs to achieve the most economical
system package. Other than the packaging and power ranges, the higher power PDMs are identical to
the stand-alone PDMs from a setup and programming perspective.

Power Supply Module (PSM)

The power supply module is only required for ULTRA Plus (1398-PDM-25, 1398-PDM-50, 1398­PDM-100, and 1398-PDM-150) and IQ-5000 systems. The Power Supply Module (PSM) can supply
DC power to as many as six PDM modules. The only inputs to the PSM are non-isolated or isolated
three phase power. The output is a two wire DC bus. The PSM requires no adjustments, protects itself,
provides troubleshooting diagnostics, and has a built-in so lid-state “soft charge” of the DC bus capaci­tors. It also includes a built-in dissipative shunt regulator that provides quick discharge of the DC bus
capacitors and doubles as an emergency synchronous motor dynamic brake.

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Introduction to IQ Master • ULTRA Plus or IQ-Series System Overview 7

Motors

A wide range of Allen-Bradley F-Series, H-Series, N-Series and W-Series permanent magnet synchro­nous motors are available for use with the PDM modules plus the I-6600 induction motor. Each motor
includes an integrally mounted encoder. Most motors are available with options including spring set
brake and/or shaft oil seal. The synchronous motors have a rear shaft available for mounting optional
feedback devices. MS style wiring connectors are standard for all S-Series and F-Series motors.

Operator Terminal

The optional Operator Terminal is a rugged man/machine interface device. It allows the machine opera­tor convenient access to status information, program variables, and control functions, plus message dis­play capabilities. The operator terminal has a bright 4 line by 20 character vacuum fluorescent display
and a sealed membrane keyboard with tactile feedback.

The operator terminal displays multiple status screens for monitoring and diagnostics. Four soft func­tion keys are available to perform up to twenty-four (24) predefined functions, which include selecting
and running a program, jogging the system, stopping a program, and more. The user program may dis­play messages and prompts on the screen, and receive input from the operator terminal keypad to enter
program variables such as distances, speeds, batch counts, and others. Four additional user programma­ble keys provide extra flexibility within a user program.

INTRODUCTION

Personality Module (PM)

The Personality Module is a nonvolatile memory device which stores the information necessary to cus­tomize an ULTRA Plus or IQ-Series controller for a specific application. The PM holds parameters to
match the motor and the controller, as well as user programs and parameters. A Personality Module may
be physically removed and transferred to another ULTRA Plus or IQ-Series controller if the replace­ment of a controller is necessary to simplify servicing the machine. The Personality Module data can
also be saved in a computer file and loaded into the ULTRA Plus or IQ using the File, Transfer, dialog
box.

Manuals

The manuals are conveniently broken into two volumes. The appropriate ULTRA Plus or IQ-Series
Installation Manual (1398-5.1, Part Number 0013-1027-004 or Part Number 0013-1022-004) contains

all the information required for mounting and wiring the system. This manual contains all the informa­tion that a user and programmer require to quickly set up, and develop programs for the controller.

Option Cards

Each ULTRA Plus or IQ-Series controller can have an option card (not pictured) mounted on its main
circuit board, inside the cover. The controller has a connector which connects the option card to the
power supplies and microprocessor through a ribbo n cable. Th e option cards curren tly availab le include
a Memory and I/O Expansion Card and an I/O Expansion Card.

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8 Introduction to IQ Master • Symbols and Conventions

INTRODUCTION

Memory and I/O Expansion Card

Additional memory and I/O may be added with a Memory and I/O Expansion Car d. This board adds the
following memory, input and output capabilities to the ULTRA Plus or IQ-Series controller.

• 32 Kbytes of additional nonvolatile memory for the storage of up to 32 additional programs.

• 32 TTL Inputs.

• 16 TTL Outputs.

• 4 twelve bit A nalog Input s.

I/O Expansion Card

Additional I/O may be added with an I/O Expansion Card. This board adds the follow ing input and out­put capabilities.

• 32 TTL Inputs.

• 16 TTL Outputs.

Personal Computer (PC)

A user supplied Personal Computer is required to run I Q Master software, and its requirements are sp ec­ified in “Minimum Personal Computer Requirements” on page 9.

Symbols and Conventions

This manual uses the following typographic conventions:

Example: Description:
DIF dist,condition,JUMP

label

Gn, Vn, Fn, Bn User variables. The capital letters (G, V, F, B) can be typed as

MOVD = value [,V = value] Square brackets indicate an optional item. If the optional

IQ Basic instructions are shown in all capital letters.
Capital letters indicate IQ Basic keywords, which are required

parts of IQ Basic statements. Keywords include language com­mands (e.g. DIF), local parameters (e.g. KP), dedicated flags
(e.g. ATHOME) and variables (e.g. G1). In this manual key­words are shown in all capital letters. However, IQ Basic is a
case insensitive language and can be typed in lower, upper, or
mixed case. A keyword must be followed by a s pace bef ore any
other part of the instruction.

Small italic letters indicate user supplied values. You must sub­stitute a value according to rules explained in the text. This can
be a variable or a constant.

either lower case or upper case. The small italic letter in each
name represents the number of any register. For example G13
might be a substitute for Gn.

parameters are not included, then the current setting for that
parameter is used.

ACCEL = value
G1 = VEL

Fn = ATHOME
CLRPEAKS = ON

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Set a system variable.
Read a system variable.

Read a flag variable.
Set a flag variable.