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EDK94AYCCA
.Cpô
L−force Communication
Montageanleitung
Mounting Instructions
Instructions de montage
Instrucciones para el montaje
Istruzioni per il montaggio
CANopen
Ä.Cpôä
E94AYCCA
Kommunikationsmodul
Communication module
Module de communication
Módulo de comunicaciones
Modulo di comunicazione
Page 2
Lesen Sie zuerst diese Anleitung, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen!
Beachten Sie die enthaltenen Sicherheitshinweise.
Please read these instructions before you start working!
Follow the enclosed safety instructions.
Veuillez lire attentivement cette documentation avant toute action !
Les consignes de sécurité doivent impérativement être respectées.
Lea las instrucciones antes de empezar a trabajar.
Observe las instrucciones de seguridad indicadas.
Prima di usare l’apparecchiatura, leggere le istruzioni contenute in questo
manuale.
Osservare le note di sicurezza.
Page 3
E94YCCA001B
Page 4
Legende zur Abbildung auf der Ausklappseite
Pos. Beschreibung Ausführliche
S220 DIP−Schalter zur
l Adressierung des Teilnehmers
l Einstellung der Übertragungsrate
X220 CAN−Anschluss
l 9−polige Sub−D−Stiftleiste
LED−Statusanzeigen zur Diagnose 24
MS
BS
BE
DE
0Abb. 0Tab. 0
Information
21
16
4
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 5
Inhalt i
1 Über diese Dokumentation 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verwendete Konventionen 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verwendete Hinweise 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Sicherheitshinweise 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Produktbeschreibung 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktion 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestimmungsgemäße Verwendung 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lieferumfang 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifikation 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Technische Daten 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Allgemeine Daten 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abmessungen 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Mechanische Installation 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Elektrische Installation 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN−Bus verdrahten 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Inbetriebnahme 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellmöglichkeiten durch DIP−Schalter 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vor dem ersten Einschalten 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Diagnose 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED−Statusanzeigen 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 Über diese Dokumentation
1 Über diese Dokumentation
Inhalt
Diese Dokumentation enthält ...
ƒ Informationen zur mechanischen und elektrischen Installation des
Kommunikationsmoduls;
ƒ Sicherheitshinweise, die Sie unbedingt beachten müssen;
ƒ Angaben über Versionsstände der zu verwendenden Lenze Grundgeräte.
Informationen zur Gültigkeit
Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für folgende Geräte:
Erweiterungsmodul Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand
CANopen E94AYCCA 1A 01.00
Zielgruppe
Diese Dokumentation wendet sich an Personen, die das beschriebene Produkt nach Projektvorgabe installieren und in Betrieb nehmen.
6
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Über diese Dokumentation
Verwendete Konventionen
Verwendete Konventionen
Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information:
Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise
Zahlenschreibweise
Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt
Symbole
Seitenverweis
verwendet.
Beispiel: 1234.56
Verweis auf eine andere Seite mit zusätzlichen Informationen
Beispiel: 16 = siehe Seite 16
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1 Über diese Dokumentation
Verwendete Hinweise
Verwendete Hinweise
Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentation folgende Piktogramme und Signalwörter verwendet:
Sicherheitshinweise
Aufbau der Sicherheitshinweise:
Gefahr!
(kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr)
Hinweistext
(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)
Piktogramm und Signalwort Bedeutung
Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung
Gefahr!
Gefahr!
Stop!
Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den
Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann,
wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen
werden.
Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine Gefahrenquelle
Hinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den
Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann,
wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen
werden.
Gefahr von Sachschäden
Hinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur
Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.
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Anwendungshinweise
Piktogramm und Signalwort Bedeutung
Über diese Dokumentation
Verwendete Hinweise
1
Hinweis!
Tipp!
Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion
Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung
Verweis auf andere Dokumentation
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2 Sicherheitshinweise
2 Sicherheitshinweise
Gefahr!
Unsachgemäßer Umgang mit dem Kommunikationsmodul und dem
Grundgerät kann schwere Personenschäden und Sachschäden verursachen.
Beachten Sie die in der Dokumentation zum Grundgerät enthaltenen
Sicherheitshinweise und Restgefahren.
Stop!
Elektrostatische Entladung
Durch elektrostatische Entladung können elektronische Bauteile innerhalb des
Kommunikationsmoduls beschädigt oder zerstört werden.
Mögliche Folgen:
ƒ Das Kommunikationsmodul ist defekt.
ƒ Die Feldbus−Kommunikation ist nicht möglich oder fehlerhaft.
Schutzmaßnahmen
ƒ Befreien Sie sich vor dem Berühren des Moduls von elektrostatischen
Aufladungen.
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Produktbeschreibung
Funktion
3 Produktbeschreibung
Funktion
Das Kommunikationsmodul koppelt Lenze Servo Drives 9400 an das Kommunikationssystem CAN.
Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Kommunikationsmodul ...
ƒ ist eine Zubehör−Baugruppe, die mit folgenden Lenze Grundgeräten eingesetzt
werden kann:
Produktreihe Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand
Servo Drives 9400
HighLine
ƒ ist ein Betriebsmittel zum Einsatz in industriellen Starkstromanlagen.
ƒ nur in CAN−Netzwerken einsetzen.
Jede andere Verwendung gilt als sachwidrig!
E94AxHExxxx 1A 01.30
Hinweis!
ƒ Je Antriebsregler Servo Drives 9400 darf nur ein Kommunikationsmodul
dieses Typs gesteckt werden.
ƒ Der zu verwendende Steckplatz MX1 bzw. MX2 ist frei wählbar.
Lieferumfang
ƒ Kommunikationsmodul E94AYCCA
ƒ Montageanleitung
3
Tipp!
Weiterführende Informationen zu diesem Kommunikationsmodul finden Sie
im entsprechenden Kommunikationshandbuch.
Die PDF−Datei finden Sie im Internet im Bereich "Services & Downloads" unter
http://www.Lenze.com
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3 Produktbeschreibung
Identifikation
Identifikation
Produktreihe
Gerätegeneration
Modulkennung: Erweiterungsmodul
Modultyp: Kommunikationsmodul
CANopen
Hardwarestand
E94YCCA002
E94 A Y C CA VA
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Technische Daten
Allgemeine Daten
4 Technische Daten
Allgemeine Daten
Bereich Werte
Bestell−Bezeichnung E94AYCCA
Kommunikationsprofil CANopen (DS301, V4.02)
Kommunikationsmedium DIN ISO 11898
Netzwerktopologie Beidseitig abgeschlossene Linie (z. B. Anschluss mit Sub−D−Stecker,
Einstellbare Knotenadressen 1 ... 127, einstellbar per DIP−Schalter
Max. Anzahl Teilnehmer 127
Übertragungsrate (kBit/s) 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000
Spannungsversorgung Das Kommunikationsmodul wird ausschließlich intern durch das
Konformitäten, Approbationen
Umgebungsbedingungen
Typ EWZ0046)
Einstellbar per DIP−Schalter
Grundgerät mit Spannung versorgt.
l CE
l UL
l NEMA
l Lagerung: 1K3 nach IEC/EN 60721−3−1 (−25 °C ... +60 °C)
l Transport: 2K3 nach IEC/EN 60721−3−2 (−25 °C ... +70 °C)
l Betrieb: 3K3 nach IEC/EN 60721−3−3 (−10 °C ... +55 °C)
l Schutzart des gesteckten Moduls: IP20
l Verschmutzungsgrad: 2 nach IEC/EN 61800−5−1
Gerätehandbuch "Servo Drives 9400"
Hier finden Sie die Umgebungsbedingungen und Daten zur
Elektromagnetischen Verträglichkeit (EMV), die auch für das
Kommunikationsmodul gelten.
4
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4 Technische Daten
Abmessungen
Abmessungen
a 89 mm
b 134 mm
b1 87 mm
e 23 mm
E94YCXX005
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5 Mechanische Installation
Montage
Demontage
Mechanische Installation 5
E94YCXX001G
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E94AYCXX001H
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6 Elektrische Installation
CAN−Bus verdrahten
6 Elektrische Installation
CAN−Bus verdrahten
Belegung der Sub−D−Steckerleiste
Pin Belegung
5
9
6
2133PFB007
1, 4, 5, 6, 8, 9 −
2 CAN−LO
1
3 CAN−GND
7 CAN−HI
E94YCCA002A
16
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Elektrische Installation
OFF
ON
CAN−Bus verdrahten
Der CAN−Bus muss durch Widerstände (120W) zwischen CAN−LOW und CAN−HIGH abgeschlossen sein. Der Sub−D−Stecker mit integriertem Abschlusswiderstand (Bestell−Nr.
EWZ0046, nicht im Lieferumfang enthalten) entspricht der Empfehlung DS 102−1 von CiA.
6
120 120
L
EWZ0046
On
OFF
ON
OFF
ON
Off
EWZ0046
L
EWZ0046
L
ð
ð
ð
OUTIN IN IN
Spezifikation des Übertragungskabels
Wir empfehlen CAN−Kabel nach ISO 11898−2 zu verwenden:
CAN−Kabel nach ISO 11898−2
Kabeltyp Paarverseilt mit Abschirmung
Impedanz
Leitungswiderstand
Kabellänge £ 300 m £ 70 mW/m
Kabellänge £ 1000 m £ 40 mW/m
Signallaufzeit
120 W (95 ... 140 W)
£ 5 ns/m
On
120
EWZ0046
L
ð
2181FEW004
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6 Elektrische Installation
CAN−Bus verdrahten
Busleitungslänge
Hinweis!
ƒ Halten Sie die zulässigen Leitungslängen unbedingt ein.
ƒ Beachten Sie die Reduzierung der Gesamt−Leitungslänge aufgrund der
Signalverzögerung des Repeaters (20).
ƒ Mischbetrieb
– Mischbetrieb liegt vor, wenn verschiedene Teilnehmer an einem Netz
betrieben werden.
– Wenn bei gleicher Übertragungsrate die zugehörigen
Gesamt−Leitungslängen der Teilnehmer unterschiedlich sind, muss zur
Bestimmung der max. Leitungslänge der kleinere Wert verwendet
werden.
1. Überprüfen Sie die Einhaltung der Gesamt−Leitungslänge in Tab. 1.
Durch die Übertragungsrate ist die Gesamt−Leitungslänge festgelegt.
Übertragungsrate [kBit/s] Max. Buslänge [m]
10 8000
20 3900
50 1500
125 630
250 290
500 110
800 40
1000 17
Tab. 1 Gesamt−Leitungslänge
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Elektrische Installation
CAN−Bus verdrahten
2. Überprüfen Sie die Einhaltung der Segment−Leitungslänge in Tab. 2.
Die Segment−Leitungslänge wird durch den verwendeten Leitungsquerschnitt und die Teil-
nehmeranzahl festgelegt. Ohne Repeater ist die Segment−Leitungslänge gleich der Gesamt−Leitungslänge.
Maximale Anzahl
Teilnehmer je Segment
2 240 m 430 m 650 m 940 m
5 230 m 420 m 640 m 920 m
10 230 m 410 m 620 m 900 m
20 210 m 390 m 580 m 850 m
32 200 m 360 m 550 m 800 m
63 170 m 310 m 470 m 690 m
100 150 m 270 m 410 m 600 m
Tab. 2 Segment−Leitungslänge
3. Vergleichen Sie die beiden ermittelten Werte miteinander.
Wenn der aus Tab. 2 ermittelte Wert kleiner als die zu realisierende Gesamt−Leitungslänge
aus Tab. 1 ist, müssen Repeater eingesetzt werden. Repeater unterteilen die Gesamt−Leitungslänge in Segmente.
Beispiel: Auswahlhilfe
Vorgaben
l Leitungsquerschnitt:
l Teilnehmeranzahl:
l Repeater:
Bei max. Teilnehmeranzahl (128) sind aus den Vorgaben folgende Leitungslängen / Anzahl
Repeater einzuhalten:
Übertragungsrate [kBit/s] 10 20 50 125 250 500 800 1000
Max. Leitungslänge [m] 8000 3900 1500 630 290 110 40 17
Segment−Leitungslänge [m] 270 270 270 270 270 110 40 17
Anzahl der Repeater 33 16 6 2 1 − −
Leitungsquerschnitt
2
0.25 mm
0,5 mm
128
Lenze−Repeater, Typ 2176 (Leitungsreduzierung: 30 m)
2
0.5 mm
2
(gemäß Kabel−Spezifikation 17 )
0.75 mm
2
1.0 mm
2
6
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6 Elektrische Installation
CAN−Bus verdrahten
Repeater−Einsatz prüfen
Vorgaben
l Übertragungsrate:
l Leitungsquerschnitt:
l Teilnehmeranzahl:
l Leitungslänge:
Prüfschritte Leitungslänge siehe
1. Gesamt−Leitungslänge bei 125 kBit/s: 630 m aus Tab. 1
2. Segment−Leitungslänge für 28 Teilnehmer und einem Leitungsquerschnitt von 0,5 mm2:
3. Vergleich: Der Wert in Pkt. 2 ist kleiner als die zu realisierende Leitungslänge von 450 m.
Folgerung
l Ohne Repeater−Einsatz ist die zu realisierende Leitungslänge von 450 m nicht möglich.
l Es muss ein Repeater nach 360 m (Pkt. 2) eingesetzt werden.
Ergebnis
l Verwendet wird der Lenze−Repeater, Typ 2176 (Leitungsreduzierung: 30 m)
l Berechnung der max. Leitungslänge:
Erste Segment: 360 m
Zweite Segment: 360 m (entsprechend Tab. 1) minus 30 m (Leitungsreduzierung bei Einsatz eines
Repeaters)
à Max. erreichbare Leitungslänge mit einem Repeater: 690 m.
à Damit ist die vorgegebene Leitungslänge realisierbar.
125 kBit/s
0,5 mm
28
450 m
2
360 m aus Tab. 2
Hinweis!
Die Verwendung eines weiteren Repeaters wird empfohlen als
ƒ Service−Schnittstelle
Vorteil: Ein störungsfreies Ankoppeln im laufenden Bus−Betrieb ist
möglich.
ƒ Einmess−Schnittstelle
Vorteil: Das Einmess−/Programmiergerät bleibt galvanisch getrennt.
20
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Einstellmöglichkeiten durch DIP−Schalter
7 Inbetriebnahme
Einstellmöglichkeiten durch DIP−Schalter
O
S220
N
643216 8
cdba
Inbetriebnahme
421
7
Baud
Abb. 1 Anordnung und Beschriftung der DIP−Schalter
Über die frontseitig angeordneten DIP−Schalter können eingestellt werden:
ƒ Knotenadresse (Beschriftung "1" ... "64") und
ƒ Übertragungsrate (Beschriftung "a" ... "d")
CAN Address
9400CAN003
Hinweis!
Wenn die DIP−Schalter 1 ... 64 = OFF ("Lenze−Einstellung"): Beim Einschalten
des Grundgerätes wird die Parametrierung der Codestellen C00350
(Knotenadresse) und C00351 (Übertragungsrate) aktiv.
Schalten Sie die Spannungsversorgung des Grundgerätes aus und
anschließend wieder ein, um geänderte Einstellungen zu aktivieren.
Einstellen der Knotenadresse
Die Knotenadresse des Antriebs errechnet sich aus der Summe aller in Stellung "ON" positionierten Adressschalter.
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7 Inbetriebnahme
Einstellmöglichkeiten durch DIP−Schalter
Einstellen der Übertragungsrate
d c b a Übertragungsrate
OFF ON ON OFF 10 kBit/s
OFF ON OFF ON 20 kBit/s
OFF OFF ON ON 50 kBit/s
OFF OFF ON OFF 125 kBit/s
OFF OFF OFF ON 250 kBit/s
OFF OFF OFF OFF 500 kBit/s
ON ON ON OFF 800 kBit/s
OFF ON OFF OFF 1000 kBit/s
OFF ON ON ON Automatische Erkennung
22
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Inbetriebnahme
Vor dem ersten Einschalten
Vor dem ersten Einschalten
Stop!
Bevor Sie das Grundgerät mit dem Kommunikationsmodul erstmalig
einschalten, überprüfen Sie
ƒ die gesamte Verdrahtung auf Vollständigkeit, Kurzschluss und Erdschluss.
ƒ ob das Bussystem beim physikalisch ersten und letzten Busteilnehmer
durch den Busabschlusswiderstand abgeschlossen ist.
7
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8 Diagnose
LED−Statusanzeigen
8 Diagnose
LED−Statusanzeigen
E94YCCA001D
LED
Pos. Farbe Zustand
MS grün
DE rot an Das Kommunikationsmodul wird vom Grundgerät nicht akzep-
BS grün
BE rot
an Das Kommunikationsmodul ist mit Spannung versorgt und hat
blinkt Das Kommunikationsmodul ist mit Spannung versorgt, hat aber
Beschreibung
eine Verbindung zum Grundgerät.
keine Verbindung zum Grundgerät. (Das Grundgerät ist ausgeschaltet, in der Initialisierungsphase oder nicht vorhanden.)
tiert.
Die Signalisierung der Bus−LED’s BS und BE finden Sie in folgender
Tabelle dargestellt.
Die Ansteuerung der LED’s entspricht der CiA−Spezifikation
DR−303−3.
Statusanzeige (LED) Erläuterung
Verbindungsstatus zum Bus mit folgender Signalisierung:
aus Verbindung zum Master nicht aufgebaut
grün
rot
24
CANopen Zustand ("Z")
CANopen Fehler ("F")
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ErläuterungStatusanzeige (LED)
Verbindungsstatus zum Bus mit folgender Signalisierung:
konstant rot
F: Bus Off
Diagnose
LED−Statusanzeigen
8
flackert
blinkt grün im 0,2 s−Takt
blinkt grün im 0,2 s−Takt
1 x blinkt rot, 1 s aus
blinkt grün im 0,2 s−Takt
2 x blinkt rot, 1 s aus
konstant grün
konstant grün
1 x blinkt rot, 1 s aus
konstant grün
2 x blinkt rot, 1 s aus
konstant grün
3 x blinkt rot, 1 s aus
blinkt grün im 1 s−Takt
blinkt grün im 1 s−Takt
1 x blinkt rot, 1 s aus
blinkt grün im 1 s−Takt
2 x blinkt rot, 1 s aus
Automatische Erkennung der Übertragungsrate ist aktiv
Z: Pre−Operational, F: keine
Z: Pre−Operational, F: Warning Limit reached
Z: Pre−Operational, F: Node Guard Event
Z: Operational, F: keine
Z: Operational, Störung: Warning Limit reached
Z: Operational, F: Node Guard Event
Z: Operational, F: Sync Message Error
Z: Stopped, F: keine
Z: Stopped, F: Warning Limit reached
Z: Stopped, F: Node Guard Event
Tab. 3 Signalisierung nach DR303−3
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Legend for fold−out page
Pos. Description Detailed
S220 DIP switch for
l Addressing of the bus node
l Setting the baud rate
X220 CAN connection
l 9−pole Sub−D plug connector
LED status displays for diagnostic purposes 46
MS
BS
BE
DE
0Fig. 0Tab. 0
information
43
38
26
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Contents i
1 About this documentation 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conventions used 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notes used 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety instructions 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Product description 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Function 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Application as directed 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scope of supply 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Technical data 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
General data 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Mechanical installation 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Electrical installation 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wiring the CAN bus 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Commissioning 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possible settings via DIP switch 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Before switching on 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Diagnostics 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LED status displays 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
27
Page 28
1 About this documentation
1 About this documentation
Contents
This documentation contains ...
ƒ information about the mechanical and electrical installation of the communication
module;
ƒ safety instructions which must be followed;
ƒ specifications for the versions of the Lenze standard devices to be used.
Validity information
The information given in this documentation is valid for the following devices:
Extension module Type designation from hardware version from software version
CANopen E94AYCCA 1A 01.00
Target group
This documentation is intended for persons who install and commission the described
product according to the project requirements.
28
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 29
About this documentation
Conventions used
Conventions used
This documentation uses the following conventions to distinguish between different types
of information:
Type of information Identification Examples/notes
Numbers
Decimal separator Point The decimal point is used throughout
Symbols
Page reference
this documentation.
Example: 1234.56
Reference to another page with
additional information
Example: 16 = see page 16
1
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
29
Page 30
1 About this documentation
Notes used
Notes used
The following pictographs and signal words are used in this documentation to indicate
dangers and important information:
Safety instructions
Structure of safety instructions:
Danger!
(characterises the type and severity of danger)
Note
(describes the danger and gives information about how to prevent dangerous
situations)
Pictograph and signal word Meaning
Danger of personal injury through dangerous electrical
voltage.
Danger!
Danger!
Stop!
Reference to an imminent danger that may result in
death or serious personal injury if the corresponding
measures are not taken.
Danger of personal injury through a general source of
danger.
Reference to an imminent danger that may result in
death or serious personal injury if the corresponding
measures are not taken.
Danger of property damage.
Reference to a possible danger that may result in
property damage if the corresponding measures are not
taken.
30
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 31
Application notes
Pictograph and signal word Meaning
About this documentation
Notes used
1
Note!
Tip!
Important note to ensure troublefree operation
Useful tip for simple handling
Reference to another documentation
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
31
Page 32
2 Safety instructions
2 Safety instructions
Danger!
Inappropriate handling of the communication module and the standard device
can cause serious personal injury and material damage.
Observe the safety instructions and residual hazards described in the
documentation for the standard device.
Stop!
Electrostatic discharge
Electronic components of the communication module can be damaged or
destroyed through electrostatic discharge.
Possible consequences:
ƒ The communication module is damaged.
ƒ Fieldbus communication is not possible or faulty.
Protective measures
ƒ Discharge electrostatic charges before touching the module.
32
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 33
Product description
Function
3 Product description
Function
The communication module links Lenze Servo Drives 9400 to the CAN communication
system.
Application as directed
The communication module ...
ƒ is an accessory which can be used in conjunction with the following Lenze standard
devices:
Product series Type designation from hardware version from software version
Servo Drives 9400
HighLine
ƒ is a device for the application in industrial power systems.
ƒ must only be applied in CAN networks.
Any other use shall be deemed inappropriate!
E94AxHExxxx 1A 01.30
Note!
ƒ A Servo Drives 9400 controller must not have more than one plugged−in
communication module of this type.
ƒ The slot to be used, MX1 or MX2, is freely selectable.
Scope of supply
ƒ E94AYCCA communication module
ƒ Mounting Instructions
3
Tip!
Further information about this communication module can be found in the
corresponding communication manual.
The pdf file can be found on the Internet in the "Services & Downloads" area
under
http://www.Lenze.com
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
33
Page 34
3 Product description
Identification
Identification
Product series
Device generation
Module identification: extension module
Module type: communication module
CANopen
Hardware version
E94YCCA002
E94 A Y C CA VA
34
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 35
Technical data
General data
4 Technical data
General data
Range Values
Order designation E94AYCCA
Communication profile CANopen (DS301, V4.02)
Communication medium DIN ISO 11898
Network topology Line closed on both sides (e.g. connection with Sub−D plug, type
Adjustable node addresses 1 ... 127, adjustable via DIP switch
Max. number of nodes 127
Baud rate (kbps) 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000
Voltage supply Exclusive internal voltage supply of the communication module via
Conformities, approvals
Ambient conditions
EWZ0046)
Adjustable via DIP switch
the standard device.
l CE
l UL
l NEMA
l Storage: 1K3 according to IEC/EN 60721−3−1 (−25 °C ... +60 °C)
l Transport: 2K3 according to IEC/EN 60721−3−2 (−25 °C ... +70 °C)
l Operation: 3K3 according to IEC/EN 60721−3−3 (−10 °C ... +55 °C)
l Type of protection of the plugged−in module: IP20
l Degree of pollution: 2 according to IEC/EN 61800−5−1
"Servo Drives 9400" hardware manual
Here you can find the ambient conditions and the electromagnetic
compatibility (EMC) specifications applying to the communication module.
4
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
35
Page 36
4 Technical data
Dimensions
Dimensions
a 89 mm
b 134 mm
b1 87 mm
e 23 mm
E94YCXX005
36
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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5 Mechanical installation
Mounting
Dismounting
Mechanical installation 5
E94YCXX001G
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
E94AYCXX001H
37
Page 38
6 Electrical installation
Wiring the CAN bus
6 Electrical installation
Wiring the CAN bus
Assignment of the Sub−D plug connector
Pin Assignment
5
9
6
2133PFB007
1, 4, 5, 6, 8, 9 −
2 CAN−LO
1
3 CAN−GND
7 CAN−HI
E94YCCA002A
38
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 39
Electrical installation
OFF
ON
Wiring the CAN bus
Between CAN−LOW and CAN−HIGH the CAN bus has to be terminated by resistors (120W).
The Sub−D plug with an integrated terminating resistor (order No. EWZ0046, not contained
in the scope of supply) complies with the recommendation DS 102−1 of CiA.
6
120 120
L
EWZ0046
On
OFF
ON
OFF
ON
Off
EWZ0046
L
EWZ0046
L
ð
ð
ð
OUTIN IN IN
Specification of the transmission cable
We recommend the use of CAN cables according to ISO 11898−2:
CAN cable according to ISO 11898−2
Cable type Twisted pair with shielding
Impedance
Cable resistance
Cable length £ 300 m £ 70 mW/m
Cable length £ 1000 m £ 40 mW/m
Signal propagation delay
120 W (95 ... 140 W)
£ 5 ns/m
On
120
EWZ0046
L
ð
2181FEW004
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
39
Page 40
6 Electrical installation
Wiring the CAN bus
Bus cable length
Note!
ƒ It is absolutely necessary to comply with the permissible cable lengths.
ƒ Please note the reduction of the total cable length due to the signal delay
of the repeater (42).
ƒ Mixed operation
– Mixed operation refers to different nodes which are connected to the
same network.
– If the total cable lengths of the nodes are different at the same baud
rate, the smaller value must be used to determine the max. cable
length.
1. Please check the compliance with the total cable length in Tab. 1.
The total cable length is determined by the baud rate.
Baud rate [kbit/s] Max. bus length [m]
10 8000
20 3900
50 1500
125 630
250 290
500 110
800 40
1000 17
Tab. 1 Total cable length
40
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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Electrical installation
Wiring the CAN bus
2. Please check the compliance with the segment cable length in Tab. 2.
The segment cable length is specified by the cable cross−section and the number of nodes.
Without a repeater, the segment cable length corresponds to the total cable length.
Max. number of
nodes per
segment
2 240 m 430 m 650 m 940 m
5 230 m 420 m 640 m 920 m
10 230 m 410 m 620 m 900 m
20 210 m 390 m 580 m 850 m
32 200 m 360 m 550 m 800 m
63 170 m 310 m 470 m 690 m
100 150 m 270 m 410 m 600 m
Tab. 2 Segment cable length
3. Compare both values.
If the value given in Tab. 2 is smaller than the total cable length given in Tab. 1, repeaters
must be used. Repeaters divide the total cable length into segments.
Example: Selection help
Given:
l Cable cross−section:
l Number of nodes:
l Repeater:
At maximum number of nodes (128), the following cable lengths/number of repeaters
must comply with:
Baud rate [kbit/s] 10 20 50 125 250 500 800 1000
Max. cable length [m] 8000 3900 1500 630 290 110 40 17
Segment cable length [m] 270 270 270 270 270 110 40 17
Number of repeaters 33 16 6 2 1 − −
Cable cross−section
2
0.25 mm
0.5 mm
128
Lenze repeater, type 2176 (cable reduction: 30 m)
2
0.5 mm
2
(according to cable specification 39)
0.75 mm
2
1.0 mm
2
6
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
41
Page 42
6 Electrical installation
Wiring the CAN bus
Check repeater application
Given:
l Baud rate:
l Cable cross−section:
l Number of nodes:
l Cable length:
Test sequence Cable length See
1. Total cable length at 125 kbit/s: 630 m Tab. 1
2. Segment cable length for 28 nodes and a cable cross−section
of 0.5 mm2:
3. Comparison: The value under point 2 is smaller than the required cable length of 450 m.
Conclusion
l It is not possible to use a cable length of 450 m without installing a repeater.
l After 360 m (point 2) a repeater must be installed.
Result
l The Lenze repeater, type 2176 (cable reduction: 30 m), is used.
l Calculation of the max. cable length:
First segment: 360 m
Second segment: 360 m (according to Tab. 1) minus 30 m (cable reduction when a repeater is
used)
à Max. possible cable length with repeater: 690 m.
à Now the required cable length is possible.
125 kbit/s
0.5 mm
28
450 m
2
360 m Tab. 2
Note!
The use of a further repeater is recommended as a
ƒ Service interface
Advantage: Trouble−free connecting during ongoing bus operation is
possible.
ƒ Calibration interface
Advantage: Calibration/programming unit remains electrically isolated.
42
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 43
7 Commissioning
Possible settings via DIP switch
O
N
S220
cdba
643216 8
Possible settings via DIP switch
Commissioning
421
7
Baud
Fig. 1 Arrangement and labelling of the DIP switches
Via the DIP switches on the front, you can set:
ƒ the node address (labelling "1" ... "64") and
ƒ baud rate (labelling "a" ... "d")
CAN Address
9400CAN003
Note!
If DIP switches 1 ... 64 = OFF ("Lenze setting"): When the standard device is
switched on, the parameterisation of codes C00350 (node address) and
C00351 (baud rate) is activated.
Switch the voltage supply of the standard device off and then on again to
activate altered settings.
Setting the node address
The node address of the drive is calculated from the sum of all address switches in the "ON"
position.
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43
Page 44
7 Commissioning
Possible settings via DIP switch
Setting the baud rate
d c b a Baud rate
OFF ON ON OFF 10 kbps
OFF ON OFF ON 20 kbps
OFF OFF ON ON 50 kbps
OFF OFF ON OFF 125 kbps
OFF OFF OFF ON 250 kbps
OFF OFF OFF OFF 500 kbps
ON ON ON OFF 800 kbps
OFF ON OFF OFF 1000 kbps
OFF ON ON ON Automated recognition
44
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 45
Commissioning
Before switching on
Before switching on
Stop!
Before you switch on the standard device with the communication module for
the first time, check
ƒ the entire wiring for completeness, short circuit and earth fault.
ƒ whether the bus system is terminated through the bus terminating
resistor at the first and last physical bus station.
7
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
45
Page 46
8 Diagnostics
LED status displays
8 Diagnostics
LED status displays
LED
Pos. Colour Condition
MS green
DE red On The communication module is not accepted by the standard
BS green
BE red
On The communication module is supplied with voltage and
blinking The communication module is supplied with voltage but not
Description
connected to the standard device.
connected to the standard device. (The standard device is either
switched off, in the initialisation phase or not available.)
device.
The table below lists the signalling of the BS and BE bus LEDs.
The control of the LEDs complies with CiA specification DR−303−3.
E94YCCA001D
Status display (LED) Explanation
Connection status to the bus with the following signalling:
46
off No connection to the master
green
red
CANopen status ("S")
CANopen fault ("F")
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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ExplanationStatus display (LED)
Connection status to the bus with the following signalling:
Constant red
F: bus off
Diagnostics
LED status displays
8
Flickering
Green blinking every 0.2 s
Green blinking every 0.2 s
Red blinking 1 x, 1 s OFF
Green blinking every 0.2 s
Red blinking 2 x, 1 s OFF
Constant green
Constant green
Red blinking 1 x, 1 s OFF
Constant green
Red blinking 2 x, 1 s OFF
Constant green
Red blinking 3 x, 1 s OFF
Green blinking every 1 s
Green blinking every 1 s
Red blinking 1 x, 1 s OFF
Green blinking every 1 s
Red blinking 2 x, 1 s OFF
Automatic detection of the baud rate is active
S: pre−operational, F: none
S: pre−operational, F: warning limit reached
S: pre−operational, F: node guard event
Z: operational, F: no errors
Z: operational, error: warning limit reached
Z: operational, F: node guarding event
Z: operational, F: sync message error
Z: stopped, F: no errors
S: stopped, F: warning limit reached
S: stopped, F: node guard event
Tab. 3 Signalling according to DR303−3
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47
Page 48
Légende de l’illustration de la page dépliante
Pos. Description Informations
S220 Interrupteurs DIP pour
l l’adressage du participant
l le réglage de la vitesse de transmission
X220 Raccordement CAN
l Connecteur Sub−D mâle à 9 broches
Affichages d’état par LED pour le diagnostic 68
MS
BS
BE
DE
0Fig. 0Tab. 0
détaillées
21
60
48
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 49
Sommaire i
1 Présentation du document 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conventions utilisées 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes utilisées 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Consignes de sécurité 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Description du produit 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation conforme à la fonction 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equipement livré 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Spécifications techniques 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques générales 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encombrements 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Installation mécanique 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Installation électrique 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage du bus CAN 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Mise en service 65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglages pouvant être effectués à l’aide des interrupteurs DIP 65 . . . . . . . . . . . . .
Avant la première mise sous tension 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Diagnostic 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affichages d’état par LED 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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Page 50
1 Présentation du document
1 Présentation du document
Contenu
Ce document contient ...
ƒ des informations sur l’installation mécanique et électrique du module de
communication ;
ƒ des consignes de sécurité qui doivent impérativement être respectées ;
ƒ des indications sur les versions des appareils de base Lenze à utiliser.
Informations relatives à la validité
Les informations contenues dans le présent document s’appliquent aux appareils suivants :
Module d’extension Référence de
CANopen E94AYCCA 1A 01.00
commande
Public visé
Ce document est destiné aux personnes chargées d’installer et de mettre en service le
produit décrit selon les exigences du projet.
A partir de la version
matérielle
A partir de la version
logicielle
50
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 51
Présentation du document
Conventions utilisées
Conventions utilisées
Pour faire la distinction entre différents types d’informations, ce document utilise les
conventions suivantes :
Type d’information Marquage Exemples/remarques
Représentation des chiffres
Séparateur décimal Point Le point décimal est généralement
Symboles
Renvoi à une page
utilisé.
Exemple : 1234.56
Renvoi à une autre page présentant
des informations supplémentaires
Exemple : 16 = voir page 16
1
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
51
Page 52
1 Présentation du document
Consignes utilisées
Consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentation
utilise les mots et symboles suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité
Danger !
(Le pictogramme indique le type de risque.)
Explication
(L’explication décrit le risque et les moyens de l’éviter.)
Pictogramme et mot associé Explication
Situation dangereuse pour les personnes en raison d’une
tension électrique élevée
Danger !
Danger !
Stop !
Indication d’un danger imminent qui peut avoir pour
conséquences des blessures mortelles ou très graves en
cas de non−respect des consignes de sécurité
correspondantes
Situation dangereuse pour les personnes en raison d’un
danger d’ordre général
Indication d’un danger imminent qui peut avoir pour
conséquences des blessures mortelles ou très graves en
cas de non−respect des consignes de sécurité
correspondantes
Risques de dégâts matériels
Indication d’un risque potentiel qui peut avoir pour
conséquences des dégâts matériels en cas de non−respect
des consignes de sécurité correspondantes
52
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 53
Consignes d’utilisation
Pictogramme et mot associé Explication
Présentation du document
Consignes utilisées
1
Remarque
importante !
Conseil !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement
correct
Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Référence à une autre documentation
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
53
Page 54
2 Consignes de sécurité
2 Consignes de sécurité
Danger !
Toute utilisation non conforme à la fonction du module de communication et
de l’appareil de base risque d’entraîner des blessures graves et des dommages
matériels.
Tenir compte des consignes de sécurité et des dangers résiduels indiqués dans
la documentation de l’appareil de base.
Stop !
Décharge électrostatique
Des composants électroniques à l’intérieur du module de communication
peuvent être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques.
Risques encourus :
ƒ Le module de communication est endommagé.
ƒ La communication par bus de terrain est impossible ou erronée.
Mesures de protection
ƒ Avant tout contact avec le module, se libérer des charges électrostatiques.
54
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 55
Description du produit
Fonction
3 Description du produit
Fonction
Le module de communication relie les appareils Lenze Servo Drives 9400 au système de
communication CAN.
Utilisation conforme à la fonction
Le module de communication ...
ƒ est un accessoire compatible avec les appareils de base Lenze suivants :
Série d’appareils Référence de
Servo Drives 9400
HighLine
ƒ est un équipement de production destiné à être utilisé dans des installations
industrielles à courant fort ;
ƒ doit uniquement être utilisé dans des réseaux CAN.
Toute autre utilisation est contre−indiquée !
commande
E94AxHExxxx 1A 01.30
A partir de la version
matérielle
A partir de la version
logicielle
Remarque importante !
ƒ Il n’est possible d’enficher qu’un seul module de communication de ce type
par variateur de vitesse Servo Drives 9400.
ƒ L’emplacement MX1 ou MX2 à utiliser peut être choisi librement.
Equipement livré
ƒ Module de communication E94AYCCA
ƒ Instructions de montage
3
Conseil !
Pour plus d’informations sur ce module de communication, se reporter au
manuel de communication correspondant.
Le fichier PDF peut être téléchargé sur Internet sous "Services & Downloads" à
l’adresse suivante :
http://www.Lenze.com
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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Page 56
3 Description du produit
Identification
Identification
Série d’appareils
Génération d’appareils
Identification du module : module d’extension
Type de module : module de communication
CANopen
Version matérielle
E94YCCA002
E94 a Y C CA VA
56
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Page 57
Spécifications techniques
Caractéristiques générales
4 Spécifications techniques
Caractéristiques générales
Domaine Valeurs
Référence de commande E94AYCCA
Profil de communication CANopen (DS301, V4.02)
Support de communication DIN ISO 11898
Topologie du réseau Ligne fermée aux deux extrémités (par connecteur Sub−D, type
Adresses de noeud réglables 1 ... 127, réglables par interrupteurs DIP
Nombre max. de participants 127
Vitesse de transmission
(kbits/s)
Alimentation Le module de communication est alimenté exclusivement en interne
Conformités, homologations
Conditions ambiantes
EWZ0046, par exemple)
10, 20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000
Réglable par interrupteurs DIP
par l’appareil de base.
l CE
l UL
l NEMA
l Stockage : classe 1K3 suivant la norme CEI/EN 60721−3−1 (−25 °C
... +60 °C)
l Transport : classe 2K3 suivant la norme CEI/EN 60721−3−2 (−25 °C
... +70 °C)
l Fonctionnement : classe 3K3 suivant la norme CEI/EN 60721−3−3
(−10 °C ... +55 °C)
l Indice de protection du module enfiché : IP20
l Degré de pollution : 2 suivant la norme CEI/EN 61800−5−1
Manuel de l’appareil "Servo Drives 9400"
Ce manuel décrit les conditions ambiantes et les données de compatibilité
électromagnétique (CEM) également valables pour le module de
communication.
4
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
57
Page 58
4 Spécifications techniques
Encombrements
Encombrements
a 89 mm
b 134 mm
b1 87 mm
e 23 mm
E94YCXX005
58
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 59
5 Installation mécanique
Montage
Démontage
Installation mécanique 5
E94YCXX001G
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
E94AYCXX001H
59
Page 60
6 Installation électrique
Câblage du bus CAN
6 Installation électrique
Câblage du bus CAN
Affectation du connecteur Sub−D
Broche Affectation
5
9
6
2133PFB007
1, 4, 5, 6, 8, 9 −
2 CAN−LO
1
3 CAN−GND
7 CAN−HI
E94YCCA002A
60
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 61
Installation électrique
OFF
ON
Câblage du bus CAN
Le Bus CAN doit être fermé à l’aide de résistances (120W) entre CAN−LOW et CAN−HIGH. Le
connecteur Sub−D avec résistance d’extrémité intégrée (réf. de commande EWZ0046, non
compris dans l’équipement livré) correspond à la recommandation DS 102−1 du groupe CiA.
6
120 120
L
EWZ0046
On
OFF
ON
OFF
ON
Off
EWZ0046
L
EWZ0046
L
ð
ð
ð
OUTIN IN IN
Spécifications pour câble de transmission
Nous vous recommandons d’utiliser des câbles CAN selon ISO 11898−2 :
Câble CAN selon ISO 11898−2
Type de câble Paire blindée
Impédance
Résistance de câble
Longueur de câble £ 300 m £ 70 mW/m
Longueur de câble £ 1000 m £ 40 mW/m
Temps de parcours du signal
120 W (95 ... 140 W)
£ 5 ns/m
On
120
EWZ0046
L
ð
2181FEW004
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
61
Page 62
6 Installation électrique
Câblage du bus CAN
Longueur de câble bus
Remarque importante !
ƒ Respecter impérativement les longueurs de câble autorisées !
ƒ Tenir compte de la réduction de la longueur de câble totale, due à la
temporisation des signaux du répétiteur (64).
ƒ Fonctionnement mixte
– Il y a fonctionnement mixte lorsque des participants différents sont
raccordés à un même réseau.
– Si la longueur de câble totale pour les différents participants varie,
malgré une vitesse de transmission identique, la longueur de câble maxi
doit être déterminée sur la base de la plus petite valeur.
1. Vérifier la longueur de câble totale admise dans le Tab. 1.
La longueur de câble totale est déterminée par la vitesse de transmission.
Vitesse de transmission
[kbits/s]
10 8000
20 3900
50 1500
125 630
250 290
500 110
800 40
1000 17
Tab. 1 Longueur de câble totale
Longueur de câble bus maxi [m]
62
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 63
Installation électrique
Câblage du bus CAN
2. Vérifier la longueur de câble admise par segment dans le Tab. 2.
La longueur de câble par segment est déterminée par la section de câble utilisée et le
nombre de participants. Sans répétiteur, la longueur de câble par segment équivaut à la
longueur de câble totale.
Nombre de
participants maxi
par segment
2 240 m 430 m 650 m 940 m
5 230 m 420 m 640 m 920 m
10 230 m 410 m 620 m 900 m
20 210 m 390 m 580 m 850 m
32 200 m 360 m 550 m 800 m
63 170 m 310 m 470 m 690 m
100 150 m 270 m 410 m 600 m
Tab. 2 Longueur de câble par segment
3. Comparer les valeurs déterminées.
Si la valeur établie à partir du Tab. 2 est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser
d’après le Tab. 1, il est nécessaire d’avoir recours à des répétiteurs. Les répétiteurs divisent
la longueur de câble totale en segments.
Exemple : aide à la sélection
Caractéristiques
l Section de câble :
l Nombre de participants :
l Répétiteur :
Lorsque le nombre maxi de participants (128) est atteint, respecter impérativement les
longueurs de câble et le nombre de répétiteurs indiqués ci−dessous :
Vitesse de transmission
[kbits/s]
Longueur de câble maxi [m] 8000 3900 1500 630 290 110 40 17
Longueur de câble par
segment [m]
Nombre de répétiteurs 33 16 6 2 1 − −
Section de câble
2
0,25 mm
0,5 mm
128
répétiteur Lenze de type 2176 (réduction de la longueur de câble : 30
m)
10 20 50 125 250 500 800 1000
270 270 270 270 270 110 40 17
2
0,5 mm
2
(conformément aux spécifications du câble fournies 61)
0,75 mm
2
1,0 mm
2
6
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
63
Page 64
6 Installation électrique
Câblage du bus CAN
Utilisation d’un répétiteur
Caractéristiques
l Vitesse de transmission :
l Section de câble :
l Nombre de participants :
l Longueur de câble :
Etapes de contrôle Longueur de
1. Longueur de câble totale pour 125 kbits/s : 630 m voir Tab. 1
2. Longueur de câble par segment, pour 28 participants et une
section de 0,5 mm2 :
3. Analyse comparative : La valeur indiquée au point 2 est inférieure à la longueur de câble
nécessaire, qui est de 450 m.
Conclusion
l Sans répétiteur, la longueur de câble nécessaire (450 m) ne peut être réalisée.
l Au−delà de 360 m (point 2), il faut utiliser un répétiteur.
Résultat
l Répétiteur utilisé : répétiteur Lenze 2176 (réduction de la longueur de câble : 30 m)
l Calcul de la longueur de câble maxi :
premier segment : 360 m ;
deuxième segment : 360 m (selon Tab. 1) moins 30 m (réduction de la longueur de câble en cas
d’utilisation d’un répétiteur).
à Longueur de câble maxi possible avec répétiteur : 690 m
à La longueur de câble requise peut donc être réalisée.
125 kbits/s
2
0,5 mm
28
450 m
câble
360 m voir Tab. 2
Voir
Remarque importante !
L’utilisation d’un deuxième répétiteur est recommandée en tant que :
ƒ interface de service
Avantage : couplage possible sans interrompre le fonctionnement par bus.
ƒ interface de mesure
Avantage : l’appareil de mesure/programmation reste isolé
galvaniquement.
64
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 65
Réglages pouvant être effectués à l’aide des interrupteurs DIP
Mise en service
7 Mise en service
Réglages pouvant être effectués à l’aide des interrupteurs DIP
O
S220
N
643216 8
cdba
421
7
Baud
Fig. 1 Disposition et marquage des interrupteurs DIP
Les interrupteurs DIP situés à l’avant du module permettent de régler :
ƒ l’adresse du noeud (marquage "1" ... "64") et
ƒ la vitesse de transmission (marquage "a" ... "d").
CAN Address
9400CAN003
Remarque importante !
Si les interrupteurs DIP 1 ... 64 = OFF ("réglage Lenze") : à la mise sous tension
de l’appareil de base, le paramétrage en C00350 (adresse du noeud) et C00351
(vitesse de transmission) s’active.
Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l’alimentation de
l’appareil de base.
Réglage de l’adresse du noeud
L’adresse du noeud de l’entraînement se déduit de la somme des interrupteurs d’adressage
en position ON.
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
65
Page 66
7 Mise en service
Réglages pouvant être effectués à l’aide des interrupteurs DIP
Réglage de la vitesse de transmission
d c b a Vitesse de transmission
OFF ON ON OFF 10 kbits/s
OFF ON OFF ON 20 kbits/s
OFF OFF ON ON 50 kbits/s
OFF OFF ON OFF 125 kbits/s
OFF OFF OFF ON 250 kbits/s
OFF OFF OFF OFF 500 kbits/s
ON ON ON OFF 800 kbits/s
OFF ON OFF OFF 1000 kbits/s
OFF ON ON ON Détection automatique
66
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 67
Avant la première mise sous tension
Avant la première mise sous tension
Stop !
Avant la première mise sous tension de l’appareil de base avec le module de
communication, vérifier
ƒ le câblage dans son intégralité afin d’éviter un court−circuit ou un défaut
de mise à la terre ;
ƒ si la résistance d’extrémité a bien été activée au niveau du premier et du
dernier participant au bus.
Mise en service
7
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
67
Page 68
8 Diagnostic
Affichages d’état par LED
8 Diagnostic
Affichages d’état par LED
E94YCCA001D
LED
Pos. Couleur Etat
MS Verte
DE Rouge On Le module de communication n’est pas reconnu par l’appareil de
BS Verte
BE Rouge
On Le module de communication est sous tension et la liaison avec
Clignote Le module de communication est sous tension, mais la liaison avec
Description
l’appareil de base est établie.
l’appareil de base n’est pas établie (l’appareil de base est hors
tension, en cours d’initialisation ou aucun appareil de base n’est
raccordé).
base.
La signalisation des LED bus BS et BE est représentée dans le
tableau ci−dessous.
Le pilotage des LED est conforme à la norme CiA DR−303−3.
Affichage d’état (LED) Explication
Etat de la liaison par bus avec la signalisation suivante :
OFF La liaison avec le maître n’est pas établie.
LED verte
LED rouge
68
Etat CANopen ("Z")
Défaut CANopen ("F")
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 69
ExplicationAffichage d’état (LED)
Etat de la liaison par bus avec la signalisation suivante :
LED rouge ALLUMEE FIXE
F : Bus Off
Affichages d’état par LED
Diagnostic
8
CLIGNOTEMENT RAPIDE (scintillement)
CLIGNOTEMENT VERT toutes les 200 ms
CLIGNOTEMENT VERT toutes les 200 ms
1 CLIGNOTEMENT ROUGE, 1 s de pause
CLIGNOTEMENT VERT toutes les 200 ms
2 CLIGNOTEMENTS ROUGES, 1 s de pause
LED verte ALLUMEE FIXE
LED verte ALLUMEE FIXE
1 CLIGNOTEMENT ROUGE, 1 s de pause
LED verte ALLUMEE FIXE
2 CLIGNOTEMENTS ROUGES, 1 s de pause
LED verte ALLUMEE FIXE
3 CLIGNOTEMENTS ROUGES, 1 s de pause
1 CLIGNOTEMENT VERT par s
1 CLIGNOTEMENT VERT par s
1 CLIGNOTEMENT ROUGE, 1 s de pause
1 CLIGNOTEMENT VERT par s
2 CLIGNOTEMENTS ROUGES, 1 s de pause
Identification automatique de la vitesse de transmission activée
Z : Pre−Operational (pré−opérationnel), F : néant
Z : Pre−Operational (pré−opérationnel), F : Warning Limit reached
(avertissement limite atteinte)
Z : Pre−Operational (pré−opérationnel), F: Node Guard Event
Z : Operational (opérationnel), F : néant
Z : Operational (opérationnel), défaut : (avertissement limite atteinte)
Z: Operational (opérationnel), F: Node Guard Event
Z : Operational (opérationnel), F: Sync Message Error (défaut message
Sync)
Z : Stopped (arrêt), F : néant
Z : Stopped (arrêt), F : Warning Limit reached (avertissement limite
atteinte)
Z : Stopped (arrêt), F : Node Guard Event
Tab. 3 Signalisation selon DR303−3
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
69
Page 70
Leyenda de la ilustración del lado abatible
Pos. Descripción Información
S220 Interruptor DIP para
l Direccionamiento del participante
l Configuración de la velocidad de transmisión
X220 Conexión CAN
l Regleta de pins Sub D de 9 polos
Indicaciones de estado por LED para el diagnóstico 90
MS
BS
BE
DE
0Fig. 0Tab. 0
detallada
87
81
70
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 71
Contenido i
1 Acerca de esta documentación 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convenciones utilizadas 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones utilizadas 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Instrucciones de seguridad 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Descripción del producto 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso previsto 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alcance del suministro 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificación 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Datos técnicos 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos generales 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones 79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Instalación mecánica 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Instalación eléctrica 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cablear bus CAN 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Puesta en marcha 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posibilidades de ajuste mediante el interruptor DIP 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antes de la primera conexión 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Diagnóstico 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
71
Page 72
1 Acerca de esta documentación
1 Acerca de esta documentación
Contenido
Esta documentación contiene...
ƒ Información para la instalación mecánica y eléctrica del módulo de comunicaciones.
ƒ Instrucciones de Seguridad que deben ser aplicadas.
ƒ Datos de las versiones de los equipos básicos Lenze que deben ser utilizados.
Vigencia de la información
La información contenida en esta documentación es válida para los siguientes equipos:
Módulo de ampliación Denominación de tipo A partir de la versión de
CANopen E94AYCCA 1A 01.00
hardware
Grupo objetivo
Esta documentación está dirigida a las personas que tomarán parte en la puesta en servicio
e instalación del producto descrito de acuerdo a las especificaciones del proyecto.
A partir de la versión de
software
72
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 73
Acerca de esta documentación
Convenciones utilizadas
Convenciones utilizadas
Esta documentación utiliza las siguientes convenciones para distinguir diferentes tipos de
información:
Tipo de información Marcación Ejemplos/indicaciones
Números
Separador decimal Punto En general se usa el punto decimal.
Símbolos
Referencia de página
Ejemplo: 1234.56
Referencia con información adicional
sobre otra página
16 = vea la página 16
Ejemplo:
1
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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Page 74
1 Acerca de esta documentación
Indicaciones utilizadas
Indicaciones utilizadas
Para indicar peligros e información importante, se utilizan en esta documentación los
siguientes términos indicativos y símbolos:
Instrucciones de seguridad
Estructura de las instrucciones de seguridad:
¡Peligro!
(indican el tipo y la gravedad del peligro)
Texto indicativo
(describe el peligro y da instrucciones para evitarlo)
Pictograma y término indicativo Significado
Riesgo de daños personales por voltaje eléctrico
¡Peligro!
¡Peligro!
¡Alto!
Instrucciones de uso
Pictograma y término indicativo Significado
Indica un peligro inminente que puede causar la muerte o
lesiones graves si no se toman las medidas adecuadas.
Riesgo de daños personales por una fuente de riesgo
general
Indica un peligro inminente que puede causar la muerte o
lesiones graves si no se toman las medidas adecuadas.
Peligro de daños materiales
Indica un posible riesgo que puede ocasionar daños
materiales si no se toman las medidas adecuadas.
¡Aviso!
¡Sugerencia!
74
Nota importante para el funcionamiento sin fallos
Sugerencia útil para facilitar la operación
Referencia a otra documentación
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 75
Instrucciones de seguridad 2
2 Instrucciones de seguridad
¡Peligro!
El uso inapropiado del módulo de comunicaciones y del equipo básico puede
causar accidentes y daños materiales.
Observe las Instrucciones de Seguridad y Riesgos Residuales contenidos en la
documentación del equipo básico.
¡Alto!
Descarga electrostática
A causa de una descarga electrostática podrían resultar dañados o destruidos
componentes electrónicos dentro del módulo de comunicaciones.
Posibles consecuencias
ƒ El módulo de comunicaciones sufre defectos.
ƒ La comunicación con el bus de campo no es posible o aparecen errores.
Medidas de protección
ƒ Antes de tocar el módulo libérese de toda carga electrostática.
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
75
Page 76
3 Descripción del producto
Función
3 Descripción del producto
Función
El módulo de comunicaciones acopla los Servo Drives 9400 de Lenze al sistema de
comunicaciones CAN.
Uso previsto
El módulo de comunicaciones...
ƒ es un accesorio que puede conectarse con el siguiente equipo básico Lenze:
Serie de productos Denominación de tipo A partir de la versión de
Servo Drives 9400
HighLine
ƒ en un equipo de producción para ser utilizado en instalaciones industriales de alta
tensión.
ƒ sólo debe utilizarse en redes CAN.
¡Cualquier otro uso se considera inadecuado!
E94AxHExxxx 1A 01.30
hardware
A partir de la versión de
software
¡Aviso!
ƒ Sólo se puede conectar un módulo de comunicaciones de este tipo por cada
convertidor Servo Drives 9400.
ƒ El conector a utilizar (MX1 o MX2) se puede elegir libremente.
Alcance del suministro
ƒ Módulo de comunicaciones E94AYCCA
ƒ Instrucciones de montaje
¡Sugerencia!
Encontrará información más detallada sobre este módulo de comunicaciones
en el Manual de comunicaciones correspondiente.
Encontrará el archivo PDF en Internet en el área «Servicios y descargas» en
http://www.Lenze.com
76
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 77
Identificación
Serie de productos
Generación de equipos
Característica del módulo: módulo de ampliación
Tipo de módulo: módulo de comunicación
CANopen
Versión de hardware
Descripción del producto
Identificación
E94 A Y C CA VA
3
E94YCCA002
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
77
Page 78
4 Datos técnicos
Datos generales
4 Datos técnicos
Datos generales
Ámbito Valores
Referencia para pedidos E94AYCCA
Perfil de comunicación CANopen (DS301, V4.02)
Medio de comunicación DIN ISO 11898
Topología de red Línea cerrada a ambos lados (p.ej. conexión con conector Sub D tipo
Direcciones de nodo
configurables
Número máx. de participantes 127
Velocidad de transmisión
(kBit/s)
Alimentación de voltaje El módulo de comunicaciones es alimentado con voltaje
Conformidades, aprobaciones
Condiciones ambientales
EWZ0046)
1 ... 127, configurable a través de interruptor DIP
10, 20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000
Configurable a través de interruptor DIP
exclusivamente de manera interna a través del equipo básico.
l CE
l UL
l NEMA
l Almacenaje: 1K3 según IEC/EN 60721−3−1 (−25 °C ... +60 °C)
l Transporte: 2K3 según IEC/EN 60721−3−2 (−25 °C ... +70 °C)
l Funcionamiento: 3K3 según IEC/EN 60721−3−3 (−10 °C ... +55 °C)
l Protección del módulo insertado: IP20
l Grado de polución: 2 según IEC/EN 61800−5−1
Manual de dispositivos «Servo Drives 9400»
Aquí encontrará las condiciones del entorno y los datos de compatibilidad
electromagnética (EMV) que se aplican al módulo de comunicaciones.
78
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 79
Dimensiones
a 89 mm
b 134 mm
b1 87 mm
e 23 mm
Datos técnicos
Dimensiones
E94YCXX005
4
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
79
Page 80
5 Instalación mecánica
5 Instalación mecánica
Montaje
Desmontaje
E94YCXX001G
80
E94AYCXX001H
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
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6 Instalación eléctrica
Cablear bus CAN
Asignación de pins en la regleta Sub D
PIN Asignación
5
9
6
2133PFB007
1, 4, 5, 6, 8, 9 −
2 CAN−LO
1
3 CAN−GND
7 CAN−HI
Instalación eléctrica
Cablear bus CAN
E94YCCA002A
6
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
81
Page 82
6 Instalación eléctrica
OFF
ON
Cablear bus CAN
El bus CAN ha de terminar con resistencias (120W) entre CAN−LOW y CAN−HIGH. El conector
Sub D con resistencia terminal (ref. EWZ0046, no incluida en el envío) corresponde a la
recomendación DS 102−1 de CiA.
120 120
L
EWZ0046
On
OFF
ON
OFF
ON
Off
EWZ0046
L
EWZ0046
L
ð
ð
ð
OUTIN IN IN
Especificaciones del cable de transmisión
Recomendamos utilizar cables CAN según ISO 11898−2:
Cales CAN según ISO 11898−2
Tipo de cable Trenzado a pares con blindaje
Impedancia
Resistencia del cable
Longitud del cable £ 300 m £ 70 mW/m
Longitud del cable £ 1000 m £ 40 mW/m
Tiempo de procesamiento de señal
120 W (95 ... 140 W)
£ 5 ns/m
On
120
EWZ0046
L
ð
2181FEW004
82
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
Page 83
Instalación eléctrica
Cablear bus CAN
Longitud del cable de bus
¡Aviso!
ƒ Es indispensable mantener las longitudes de cable permitidas.
ƒ Se ha de tener en cuenta la reducción de la longitud total de cable debido a
los retrasos de la señal del repetidor (85).
ƒ Funcionamiento mixto
– Se habla de funcionamiento mixto cuando se opera con distintos
participantes en una red.
– Si con la misma velocidad de transmisión las longitudes totales de cable
de los participantes son distintas, se deberá utilizar para la
determinación de la longitud de cable máxima el valor más bajo.
1. Compruebe el cumplimiento de la longitud total de cable en la Tab. 1.
A través de la velocidad de transmisión se determina la longitud de cable total.
Velocidad de transmisión
[kBit/s]
10 8000
20 3900
50 1500
125 630
250 290
500 110
800 40
1000 17
Tab. 1 Longitud total de cable
Longitud máx. de bus [m]
6
EDK94AYCCA DE/EN/FR/ES/IT 3.0
83
Page 84
6 Instalación eléctrica
Cablear bus CAN
2. Compruebe el cumplimiento de la longitud de cable de segmento en la Tab. 2.
La longitud de cable de segmento se determina a través de la sección de cable utilizada y el
número de participantes. Sin repetidor la longitud de cable de segmento es igual a la
longitud de cable total.
Número máximo
de participantes
por segmento
2 240 m 430 m 650 m 940 m
5 230 m 420 m 640 m 920 m
10 230 m 410 m 620 m 900 m
20 210 m 390 m 580 m 850 m
32 200 m 360 m 550 m 800 m
63 170 m 310 m 470 m 690 m
100 150 m 270 m 410 m 600 m
Tab. 2 Longitud de cable de segmento
3. Compare los dos valores determinados.
Si el valor determinado mediante la Tab. 2 es menor a la longitud de cable total necesaria
según la Tab. 1, se deberán utilizar repetidores. Los repetidores parten la longitud de cable
total en segmentos.
Ejemplo: Ayuda para la selección
Especificaciones
l Sección de cable:
l Número de participantes:
l Repetidor:
Con el número máximo de participantes (128) se deberán mantener las siguientes
longitudes de cable / número de repetidores, de acuerdo con las especificaciones:
Velocidad de transmisión
[kBit/s]
Longitud de cable máx. [m] 8000 3900 1500 630 290 110 40 17
Longitud de cable de
segmento [m]
Número de repetidores 33 16 6 2 1 − −
Sección de cable
2
0.25 mm
0,5 mm
128
Repetidor Lenze, tipo 2176 (reducción de cable: 30 m)
10 20 50 125 250 500 800 1000
270 270 270 270 270 110 40 17
2
0.5 mm
2
(según especificación de cable 82 )
0.75 mm
2
1.0 mm
2
84
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Instalación eléctrica
Cablear bus CAN
Comprobar uso de repetidor
Especificaciones
l Velocidad de transmisión:
l Sección de cable:
l Número de participantes:
l Longitud de cable:
Pasos de comprobación Longitud de
1. Longitud de cable total con 125 kBit/s: 630 m apagadoTab. 1
2. Longitud de cable del segmento para 28 participantes y una
sección de cable de 0,5 mm2:
3. Comparación: El valor en el punto 2 es menor a la longitud de cable necesaria de 450 m.
Consecuencia
l Sin utilizar un repetidor no será posible realizar la longitud de cable necesaria de 450 m.
l Se deberá utilizar un repetidor tras 360 m (punto 2).
125 kbit/s
0,5 mm
28
450 m
2
cable
360 m apagadoTab. 2
ver
6
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6 Instalación eléctrica
Cablear bus CAN
Resultado
l Se utiliza el repetidor Lenze, tipo 2176 (reducción de cable: 30 m)
l Cálculo de la longitud de cable máx:
Primer segmento: 360 m
Segundo segmento: 360 m (según Tab. 1) menos 30 m (reducción de cable al utilizar repetidor)
à Longitud de cable máxima alcanzable con un repetidor: 690 m.
à De esta forma es posible realizar la longitud de cable necesaria.
¡Aviso!
El uso de un repetidor adicional se recomienda como
ƒ Interface de servicio
Ventaja: es posible un acoplamiento libre de interferencias durante el
funcionamiento de bus en curso.
ƒ Interface de medición
Ventajas: el equipo de medición/programación permanece separado
galvánicamente.
86
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Posibilidades de ajuste mediante el interruptor DIP
7 Puesta en marcha
Posibilidades de ajuste mediante el interruptor DIP
O
S220
N
643216 8
cdba
421
Puesta en marcha
7
Baud
Fig. 1 Colocación y marcación de los interruptores DIP
A través de los interruptores DIP que se encuentran en la parte frontal se puede configurar:
ƒ la dirección de nodo (marcación "1" ... "64") y
ƒ la velocidad de transmisión (marcación "a" ... "d")
CAN Address
9400CAN003
¡Aviso!
Cuando los interruptores DIP 1 ... 64 = OFF ("Configuración Lenze"): Al conectar
el equipo básico se activa la parametrización de los códigos C00350 (dirección
de nodo) y C00351 (velocidad de transmisión).
Desconecte y vuelva a conectar el voltaje de alimentación del equipo básico
para activar las modificaciones.
Configuración de la dirección de nodo
La dirección de nodo del accionamiento se calcula sumando el valor de todos los
interruptores de direccionamiento posicionados en "ON".
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7 Puesta en marcha
Posibilidades de ajuste mediante el interruptor DIP
Configuración de la velocidad de transmisión
d c b a Velocidad de transmisión
OFF ON ON OFF 10 kbit/s
OFF ON OFF ON 20 kBit/s
OFF OFF ON ON 50 kBit/s
OFF OFF ON OFF 125 kbit/s
OFF OFF OFF ON 250 kBit/s
OFF OFF OFF OFF 500 kBit/s
ON ON ON OFF 800 kBit/s
OFF ON OFF OFF 1000 kBit/s
OFF ON ON ON Detección automática
88
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Puesta en marcha
Antes de la primera conexión
Antes de la primera conexión
¡Alto!
Antes de conectar el equipo básico con el módulo de comunicaciones por
primera vez, deberá comprobar lo siguiente:
ƒ todo el cableado en cuanto a su integridad, cortocircuito y puesta a tierra.
ƒ si el sistema de bus se ha cerrado en el primer y el último participantes
físicos en el bus mediante la resistencia de terminación de bus.
7
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8 Diagnóstico
Indicadores de estado LED
8 Diagnóstico
Indicadores de estado LED
LED
Pos. Color Estado
MS Verde
DE Rojo Encendido El módulo de comunicaciones no es aceptado por el equipo
BS Verde
BE Rojo
Encendido El módulo de comunicaciones está alimentado con voltaje y tiene
Parpadea El módulo de comunicaciones está siendo alimentado con voltaje,
Descripción
conexión con el equipo básico.
pero no está conectado con el equipo básico. (El equipo básico está
desconectado, en fase de inicialización o no está disponible.)
básico.
En la siguiente table se explica la señalización de los LEDs BS y BE
del bus.
El control de los LEDs corresponde a la especificación CiA
DR−303−3.
E94YCCA001D
Indicación del estado (LED) Explicación
Estado de conexión con el bus con la siguiente señalización:
apagado No hay conexión establecida con el master
verde
rojo
90
Estado CANopen ("Z")
Error CANopen ("F")
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ExplicaciónIndicación del estado (LED)
Estado de conexión con el bus con la siguiente señalización:
rojo constante
F: Bus Off
Indicadores de estado LED
Diagnóstico
8
centellea
parpadea verde cada 0,2 s
parpadea verde cada 0,2 s
1 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
parpadea verde cada 0,2 s
2 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
verde constante
verde constante
1 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
verde constante
2 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
verde constante
3 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
parpadea verde cada 1 s
parpadea verde cada 1 s
1 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
parpadea verde cada 1 s
2 x parpadea rojo, 1 s APAGADO
La detección automática de la velocidad de transmisión está activa
Z: Pre−Operational, F: ninguno
Z: Pre−Operational, F: Límite alcanzado
Z: Pre−Operational, F: Evento Node Guard
Z: Operational, F: ninguno
Z: Operational, fallo: Warning Limit reached
Z: Operational, F: Evento Node Guard
Z: Operational, F: Sync Message Error
Z: Stopped, F: ninguno
Z: Stopped, F: Límite alcanzado
Z: Stopped, F: Evento Node Guard
Tab. 3 Señalización según DR303−3
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Legenda figura su pagina ripiegata
Pos. Descrizione Informazioni
S220 DIP switch per
l Indirizzamento del nodo
l Impostazione della velocità di trasmissione
X220 Connessione CAN
l Connettore maschio Sub−D a 9 poli
Indicatori di stato a LED per la diagnostica 112
MS
BS
BE
DE
0Fig. 0Tab. 0
dettagliate
109
103
92
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Sommario i
1 Informazioni sul manuale 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convenzioni utilizzate 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvertenze utilizzate 96 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Informazioni sulla sicurezza 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Descrizione del prodotto 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilizzo conforme 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oggetto della fornitura 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificazione 99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Dati tecnici 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dati generali 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensioni 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Installazione meccanica 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Installazione elettrica 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cablaggio del bus CAN 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Messa in servizio 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impostazioni possibili tramite DIP switch 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prima dell’accensione 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Diagnostica 112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicatori di stato a LED 112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 Informazioni sul manuale
1 Informazioni sul manuale
Contenuto
La presente documentazione contiene ...
ƒ informazioni sull’installazione meccanica ed elettrica del modulo di comunicazione;
ƒ informazioni sulla sicurezza da rispettare assolutamente;
ƒ informazioni sulle versioni dei dispositivi base Lenze da utilizzare.
Informazioni sulla validità
Le informazioni contenute nella presente documentazione sono valide per i seguenti
dispositivi:
Modulo di espansione Codice di
CANopen E94AYCCA 1A 01.00
identificazione
A chi è rivolta
La presente documentazione è rivolta al personale responsabile dell’installazione e della
messa in funzione come da progetto del prodotto descritto.
a partire dalla versione
hardware
a partire dalla versione
software
94
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Informazioni sul manuale
Convenzioni utilizzate
Convenzioni utilizzate
La presente documentazione utilizza le seguenti convenzioni tipografiche per distinguere
i diversi tipi di informazioni:
Tipo di informazione Convenzione
Modalità di scrittura dei numeri
Separatore decimale Punto Generalmente si utilizza il punto
Simboli
Rimando a una pagina
tipografica
Esempi/Note
decimale.
Esempio: 1234.56
Rimando a un’altra pagina con
informazioni aggiuntive
Esempio: 16 = si veda pagina 16
1
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Page 96
1 Informazioni sul manuale
Avvertenze utilizzate
Avvertenze utilizzate
Per segnalare pericoli ed informazioni importanti, nella presente documentazione sono
riportati i seguenti simboli e parole di segnalazione:
Note di sicurezza
Struttura delle note di sicurezza:
Pericolo!
(indica il tipo e la gravità del pericolo)
Testo della nota
(descrive il pericolo e fornisce indicazioni su come può essere evitato)
Simbolo e parola di segnalazione Significato
Pericolo di danni alle persone dovuti a tensione elettrica
Pericolo!
Pericolo!
Stop!
Note di utilizzo
Simbolo e parola di segnalazione Significato
Avvertenza:
Segnala una situazione di pericolo che può provocare
morte o gravi lesioni se non vengono osservate le
necessarie misure precauzionali.
Pericolo di danni alle persone dovuti a una fonte generica
di pericolo
Segnala una situazione di pericolo che può provocare
morte o gravi lesioni se non vengono osservate le
necessarie misure precauzionali.
Pericolo di danni materiali
Segnala un possibile pericolo che può provocare danni
materiali se non vengono osservate le necessarie misure
precauzionali.
Avvertenza importante per assicurare un corretto
funzionamento dell’apparecchiatura
Suggerimento:
96
Utile suggerimento per un più semplice utilizzo
Rimando ad altra documentazione
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Informazioni sulla sicurezza 2
2 Informazioni sulla sicurezza
Pericolo!
Un utilizzo improprio del modulo di comunicazione e del dispositivo base può
causare gravi danni materiali e alle persone.
Rispettare le informazioni sulla sicurezza e sugli altri pericoli contenute nella
documentazione relativa al dispositivo base.
Stop!
Scariche elettrostatiche
Eventuali scariche elettrostatiche possono danneggiare o distruggere le
componenti elettroniche presenti all’interno del modulo di comunicazione.
Possibili conseguenze:
ƒ Malfunzionamento del modulo di comunicazione
ƒ Comunicazione con bus di campo impossibile o problematica.
Misure di protezione
ƒ Prima di toccare il modulo, dissipare le cariche elettrostatiche.
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3 Descrizione del prodotto
Funzione
3 Descrizione del prodotto
Funzione
Il modulo di comunicazione collega i Servo Drives 9400 Lenze al sistema di comunicazione
CAN.
Utilizzo conforme
Il modulo di comunicazione ...
ƒ è un modulo accessorio che può essere impiegato con i seguenti dispositivi base
Lenze:
Serie Codice di
Servo Drives 9400
HighLine
ƒ è un apparecchio destinato all’impiego in impianti industriali ad alta tensione
ƒ deve essere utilizzato solo in reti CAN.
Ogni altro utilizzo sarà considerato non conforme.
identificazione
E94AxHExxxx 1A 01.30
a partire dalla versione
hardware
a partire dalla versione
software
Avvertenza:
ƒ In ciascuna unità Servo Drives 9400 è possibile inserire un solo modulo di
comunicazione di questo tipo.
ƒ Lo slot da utilizzare può essere scelto liberamente tra MX1 e MX2.
Oggetto della fornitura
ƒ Modulo di comunicazione E94AYCCA
ƒ Istruzioni di montaggio
Suggerimento:
Informazioni dettagliate su questo modulo di comunicazione sono disponibili
nel relativo manuale di comunicazione.
Il file PDF è disponibile in Internet, alla voce "Services & Downloads",
all’indirizzo
http://www.Lenze.com
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Identificazione
Serie
Versione dispositivo
Identificazione modulo: modulo di espansione
Tipo di modulo: modulo di comunicazione
CANopen
Versione hardware
Descrizione del prodotto
Identificazione
E94 A Y C CA VA
3
E94YCCA002
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4 Dati tecnici
Dati generali
4 Dati tecnici
Dati generali
Ambito Valori
Denominazione per l’ordine E94AYCCA
Profilo di comunicazione CANopen (DS301, V4.02)
Mezzo di comunicazione DIN ISO 11898
Topologia di rete Linea con terminazione ad entrambe le estremità (ad es.
Indirizzi nodo impostabili 1 ... 127, impostabili tramite DIP switch
Numero max. di nodi 127
Velocità di trasmissione
(kbit/s)
Alimentazione Il modulo di comunicazione viene alimentato solo internamente
Conformità, omologazioni
Condizioni ambientali
collegamento con connettore Sub−D, tipo EWZ0046)
10, 20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000
impostabile tramite DIP switch
tramite il dispositivo base.
l CE
l UL
l NEMA
l Stoccaggio: 1K3 secondo IEC/EN 60721−3−1 (−25 °C ... +60 °C)
l Trasporto: 2K3 secondo IEC/EN 60721−3−2 (−25 °C ... +70 °C)
l Funzionamento: 3K3 secondo IEC/EN 60721−3−3 (−10 °C ... +55
°C)
l Grado di protezione del modulo inserito: IP20
l Grado di inquinamento: 2 secondo IEC/EN 61800−5−1
Manuale hardware "Servo Drives 9400"
In questo manuale sono riportati i dati relativi alle condizioni ambientali e alla
compatibilità elettromagnetica (EMC), validi anche per il modulo di
comunicazione.
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