YASKAWA JUSP-NS600 User Guide
Ċ㋏߫SGDH
,1'(;(5ᑨ⫼ഫ
⫼᠋ݠ
ൟো˖-86316
䌘᭭㓪ো6,&3&$
版权所有 © 2003 株式会社 安川电机
未经本公司的书面许可
禁止转载或复制本书的一部分或全部内容
本手册的概要
本手册以装有 INDEXER 应用模块 ( 以下简称为 NS600 ) 的 Σ-ΙΙ 系列 SGM!H/SGDH
型伺服驱动器的用户为对象
NS600 的安装 配线方法
NS600 的试运行方法
数字输入输出的操作方法
串行通信规格与通信方法
手提式数字操作器的使用方法
用户参数与程序表的设定方法
异常诊断的方法
本手册的读者
本手册的读者包括以下客户
Σ-ΙΙ 系列伺服驱动器的程序设计及详细设计工作者
Σ-ΙΙ 系列伺服驱动器的盘组装及配线工作者
Σ-ΙΙ 系列伺服驱动器的试运行及伺服调整工作者
就下列内容进行说明
Σ-ΙΙ 系列伺服驱动器的维护及检查工作者
基本用语的意义
除非事先说明
NS600 JUSP-NS600
伺服电机
SERVOPACK( 伺服单元 )
伺服驱动器 一组伺服电机与伺服单元
伺服系统 由伺服驱动器与指令控制器以及外围机器配套而成的
一组完整的伺服控制系统
反信号名的书写
在本手册的正文内
书写实例
S-ON /S-ON
RGRT
本手册中的下述用语的意义如下所示
Σ-ΙΙ 系列的 SGMAH
反信号名 ( L 时有效的信号 ) 通过在信号名前加 来表示
/RGRT
SGMPH SGMGH SGMSH 型伺服电机
Σ-ΙΙ 系列的 SGDH 型伺服单元
iii
复合输入信号名称的书写
本手册的正文中书写的复合输入信号名称带有
符号
的左面为模式 0, 右面为模式 1 的信号名称 模式 0 与模式 1
通过 /MODE0/1 信号进行切换
书写实例
START-STOP HOME /START-STOP /HOME
在上述情况下
模式 0 时为 /START-STOP 模式1时为/HOME
图标的说明
为使读者了解说明内容的区分
标
以助读者理解
本书中设计了如下图标 并在必要的地方使用这些图
表示需要熟记的重要事项
同时也表示发出警报 但还不至于造成装置损坏的注意事项
表示补充事项或记住后会便于使用的功能
表示具体的实例
表示对难于理解的用语进行解释 并对事先没有说明而后出现的用语进行说明
iv
相关手册
相关手册包括下表所示的内容 请根据需要进行阅读
请在充分理解产品规格 使用限制等条件的基础上 灵活运用本产品
资料名称 资料编号 内容
Σ-ΙΙ 系列
SGM!H/SGDH
用户手册
Σ-ΙΙ 系列
SGDM-!!!DA/
SGDH-!!!E
伺服单元补充资料
对应于软件版本 32 以上
Linear Σ-ΙΙ 系列
SGL!!/SGDH
用户手册
设计
维护篇
SICPS80000005 本手册详细地说明了Σ-ΙΙ系列伺服机型
容量的选定方法 安装 配线 试运行
各功能的使用方法以及维护 检查方面
的内容
SIJZS80000012 就对应于 Σ-ΙΙ 系列软件版本 32 以上的伺
服单元的规格与选型进行详细说明
SIZ-S800-39.2 对 Σ-ΙΙ 系列线性伺服电机的规格与使用
方法进行详细说明
v
产品概要
INDEXER 应用模块 NS600 是具有程序表运行功能的单轴定位装置 使用时安装在伺服
单元的侧面
INDEXER 包括数字 I/O 与串行命令 2 种指令方法
数字 I/O 由程序表 ( 模式 0) 与原点复位 /JOG 速度表 ( 模式 1) 构成 如果使用程序
表 ( 模式 0)
速度表 ( 模式 1)
则可执行通过输入信号模式 (2 进制数格式 ) 选择的程序表 如果使用
则可执行通过输入信号模式 (2 进制数格式 ) 选择的 JOG 速度
串行命令通过 RS232/422/485 传送 NS600 对传送过来的 ASCII 命令字符串立即进行
解释并执行
支持软件 SigmaWin+ 可简单地进行程序表与用户参数的设定 监视等
利用数字操作器或者串行命令均可进行同等的操作
Σ-ΙΙ
系列 SGDH 型伺服单元 ( 安装 NS600 时 )
vi
NS600 的功能
功能 说明
数字 I/O 程序表
( 模式 0)
数字 I/O 原点复位 /JOG 速度表
使用程序步选择输入信号 (2 进制数格式 )
据 NS600 最多可保存 128 个程序步 通过相互链接程序步 可做出更复杂的动作
可进行使用增量型编码器时的原点复位与最大 16 档的 JOG 速度表运行
从存储在 NS600 中的程序表中选择定位数
( 模式 1)
串行命令 通过经由 RS232/RS422/RS485 传送的 ASCII 命令字符串发出定位指令 最多可连接 16
轴
也可利用 ASCII 命令进行程序表运行
外部定位 程序表与串行命令都具有外部定位功能 ( 外部定位 )
可编程输出信号 可指定输出状态的输出信号有 5 个 (/POUT0 /POUT4)
ZONE 信号与 ZONE 表 可编程输出信号 (/POUT0 /POUT4) 可用作 ZONE 信号 ( 区域信号 )
ZONE 表中最多可指定 32 个 ZONE
框图
vii
固件版本 Ver.3 与 Ver.4 之间的差异
Ver.3 与 Ver.4 之间的差异如下表所示
Ver.4 在 Ver.3 的基础上追加了一些功能 具有向上兼容性
SigmaWin+ 请使用 INDEXER 元件 Version 2.1x 以上
SigmaWin+ INDEXER 元件 Version 2.0x 以前以及 SigmaIndexer 不对应于 Ver.4 ( 不能进行程
序表的编辑 下载 )
程序表设定项目 POS: 目标位置
SPD: 定位速度
RDST: 外部定位距离
RSPD: 外部定位速度
POUT: 可编程输出信号
EVENT: 定位完成判定
LOOP: 执行次数
NEXT: 接下来执行的 PGMSTEP
ZONE 信号指定
( 用户参数 Pn835)
间隙补偿
( 用户参数 Pn836)
绝对值编码器原点设定
( 辅助功能 Fn809)
使用 1 圈型绝对值编码器时的旋转圈数
上限值 ( 用户参数 Pn205) 的自动设定
固件版本显示
串行命令 VER
数字操作器 Fn800
SigmaWin+ 产品信息画面
Ver.3 Ver.4
POS: 目标位置
SPD: 定位速度
RDST: 外部定位距离
RSPD: 外部定位速度
ACC: 加速度
DEC: 减速度
POUT: 可编程输出信号
EVENT: 定位完成判定
LOOP: 执行次数
NEXT: 接下来执行的 PGMSTEP
无 有
无 有
无 有
无 有
0003 0004
铭牌标识
可通过位于产品侧面的铭牌 VER. 的后两位辨别固件版本
VER. 0 4 0 0 4
viii
有关安全标识
本手册中有关安全的内容 使用如下标识
有关作业安全标识的叙述 其内容十分重要 请务必遵守
表示如果进行错误操作 将会导致危险情况的发生 造成死亡或重伤
表示如果进行错误操作 将会导致危险情况的发生 可能会造成中等程度的受伤或轻
伤以及物品损失
另外 即使是 标识中所述事项 有时也可能会造成严重的后果
表示禁止 ( 绝对不能做的事 ) 例如严禁烟火时 则表示为
表示强制 ( 必须要做的事 ) 例如接地时 则表示为
ix
安全注意事项
本节就产品到货时的确认 安装 配线 运行 维护与检查等用户必须遵守的事项予
以说明
确认到货产品时的注意事项
伺服电机与伺服单元请使用指定的配套产品
否则会导致火灾或故障
安装注意事项
请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中 请勿在易燃性气体及可燃物的附近使
用该产品
否则可能会导致触电或火灾
配线注意事项
伺服单元的接地端子 必须接地 (D 种接地 )
否则可能会导致触电或火灾
请勿在伺服单元的输出端子 U V W 上连接三相电源
否则 可能会导致受伤或火灾
请务必切实将电源端子 电机输出端子拧紧
否则可能会导致火灾
x
运行注意事项
在电机运行时 请绝对不要触摸其旋转部位
否则可能会导致受伤
在试运行时 为防止意外事故的发生 请对伺服电机进行单体 ( 不与传动轴连接的状态 ) 试运行
否则可能会导致受伤
安装在配套机械上开始运行时 请预先设定与该机械相符的用户参数
如果不进行参数设定而开始运行 则可能会导致机械失控或发生故障
安装在配套机械上开始运行时 请事先将电机置于可随时紧急停止的状态
否则可能会导致受伤
电机运行时 请勿触摸散热片部位
否则会因高温而导致烫伤
不能使用内置式面板操作器 请勿操作
维护与检查注意事项
请绝对不要触摸伺服单元内部
否则可能会导致触电
在通电状态下 请务必盖好外罩
否则可能会导致触电
在电源 OFF 后的 5 分钟内 请勿触摸端子
否则会因残留电压而导致触电
请勿拆卸伺服电机
否则可能会导致触电或受伤
请勿在通电状态下改变配线
否则可能会导致触电或受伤
xi
一般注意事项
请在使用时予以注意
为了进行详细说明 本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体 在实际运行时 请
务必按规定将外罩或安全保护体安装到原来的位置
本手册中的插图为代表性图例 可能会与您收到的产品有所不同
由于产品改良 规格变更以及为提高本手册的使用便利性 我们将会适时对本手册进行变更
变更后 本手册的资料编号将进行更新 并作为改订版发行
因破损或遗失而需订购本手册时 请与本公司代理店或封底记载的最近的本公司销售处联系 联
系时请告知封面的资料编号
对于客户自行改造的产品 本公司不对质量提供任何保证 对于因改造产品所造成的伤害及损失
本公司概不负责
再根据本手册的说明进行运行
xii
目录
本手册的概要- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
相关手册- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v
产品概要- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi
固件版本
有关安全标识- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ix
安全注意事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - x
第 1 章 产品的确认与各部分名称
1.1 产品到货时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 外观与铭牌实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
1.1.3 版本的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
1.2 产品的各部分名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
Ver.3 与 Ver.4 之间的差异 - - - - - - - - - - viii
1.3 应用模块的安装方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-6
第 2 章 安装
2.1 保管条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.2 安装场所 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.3 安装方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.4 安装标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5
第 3 章 连接器的连接
3.1 输入输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-2
3.1.1 输入输出信号用连接器 (CN1 CN4) 的连接实例 - - - - - - - - - 3-2
3.1.2 输入输出信号用连接器 (CN1
3.1.3 输入输出信号名称及其功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
3.1.4 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-8
3.2 CN6 串行命令通信用连接器 - - - - - - - - - - - - - 3-10
3.2.1 通信规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-10
3.2.2 通信连接器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.2.3 连接器信号名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.2.4 连接实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-12
3.2.5 RS422/485 接口 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13
CN4) 的端子排列一览 - - - - - - - 3-4
3.3 CN7 数字操作器 / 支持软件连接用连接器 - - - - - - - 3-14
3.3.1 通信规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.3.2 通信连接器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-15
3.3.3 连接器信号名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-15
3.3.4 连接实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-16
3.3.5 RS422 接口 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-17
3.4 NS600 的功率损耗- - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-18
xiii
第 4 章 试运行
4.1 两步试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.2 步骤 1
4.3 步骤 2
伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - 4-3
机械与伺服电机的配套试运行 - - - - - - - - - 4-9
第 5 章 参数设定与功能说明
5.1 SGDH 型伺服单元的用户参数设定限制 - - - - - - - - - 5-4
5.2 顺序用输入输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.1 伺服 ON/OFF 输入信号 (/S-ON) - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.2 伺服警报输出 警报代码输出信号 (ALM ALO1 ALO3) - - - - - 5-9
5.2.3 制动器释放联锁输出信号 (/BK) - - - - - - - - - - - - - - - - 5-10
5.2.4 伺服准备就绪输出信号 (/S-RDY) - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.2.5 错误 / 警告输出信号 (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-15
5.2.6 定位完成输出信号 (/INPOSITION) - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.2.7 可编程输出信号 (/POUT0
5.2.8 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-18
5.3 绝对值编码器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-21
5.3.1 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.3.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.3.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.3.4 绝对值编码器的设置 ( 初始化 ) - - - - - - - - - - - - - - - -5-23
5.3.5 旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-24
5.3.6 绝对值编码器原点设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-26
/POUT4) - - - - - - - - - - - - - 5-17
5.4 根据机械所进行的设定 - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.1 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.2 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-28
5.4.3 指令单位的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-31
5.4.4 移动方法与座标设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-36
5.4.5 间隙补偿 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-38
5.4.6 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-39
5.5 程序表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-40
5.5.1 模式切换信号 (/MODE 0/1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-40
5.5.2 程序表运行输入信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-40
5.5.3 程序表的程序步选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-42
5.5.4 程序表设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
5.5.5 EVENT 设定实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
5.5.6 程序表运行操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
5.5.7 程序表运行的状态变迁 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-48
5.5.8 程序表输入信号定时规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49
5.5.9 /START-STOP 信号 ON 时起的反应时间 - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.5.10 程序表实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-51
xiv
5.6 外部定位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
5.6.1 外部定位定时规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
5.6.2 外部定位输入设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-56
5.6.3 外部定位运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-57
5.7 ZONE 表设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59
5.8 原点复位 /JOG 速度表 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.8.1 模式切换输入信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.8.2 原点复位 /JOG 速度表运行输入信号 - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.8.3 有关原点复位的用户参数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-62
5.9 原点复位运行操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-63
5.10 JOG 速度表运行操作 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-64
5.10.1 JOG 速度表运行实例- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-64
5.10.2 JOG 速度表- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-65
5.10.3 原点复位与 JOG 速度表运行的输入条件 - - - - - - - - - - - 5-66
5.10.4 原点复位与 JOG 速度表输入信号的定时规格 - - - - - - - - - 5-67
第 6 章 串行命令通信
6.1 CN6 的规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.2 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.2.1 示意图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.2.2 轴地址设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.2.3 有关串行通信的用户参数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2.4 有关串行通信的监视 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.3 命令 / 应答的格式 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.4 全局命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.5 回送校验应答时间 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7
6.6 应答的详细说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.6.1 肯定应答 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.6.2 否定应答 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.7 串行命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.7.1 基本操作命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.7.2 控制命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-10
6.7.3 用户参数编辑命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-24
6.7.4 程序表设置命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.7.5 程序表操作命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-30
6.7.6 ZONE 表设置命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-31
6.7.7 JOG 速度表设置命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-32
6.7.8 监视与辅助功能命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-33
第 7 章 数字操作器的使用方法
7.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2 数字操作器的功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.3 状态显示画面 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
xv
7.4 基本画面的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
7.5 用户参数编辑画面中的操作 - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.6 监视画面中的操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
Un000 电机速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
Un002
Un003 旋转脉冲数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
Un004
Un005
Un006
Un007
Un008
Un009
Un00A
Un00B
Un00C
Un00D
Un010
Un011
Un800
Un801 NS600 侧输入信号 (CN4) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
Un802
Un803
Un804
Un805
Un806
Un807
Un808
Un809
Un80A
Un80B
Un80C
Un80D
Un80E
Un80F 串行通信接收错误字符数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-16
Un810
Un811
扭矩 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
电气角 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
伺服单元侧输入信号 (CN1) - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
伺服单元侧输出信号 (CN1) - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
指令速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
位置偏移 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
累积负载率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
再生负载率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
DB 负载率 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
位置指令计数器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
编码器脉冲计数器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
线性电机最大速度或者最大分频脉冲数 - - - - - - - - - - - - - 7-12
线性电机用霍尔传感器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
错误 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
NS600 侧输出信号 (CN4) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
状态标志 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
位置指令当前位置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
电机当前位置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
定位目标位置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
定位距离 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
外部定位目标位置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
外部定位距离 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
程序步 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
EVENT 的时间经过状况 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
LOOP 的执行经过状况 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
串行通信接收字符跟踪 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
串行通信接收字符数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
串行通信发送字符跟踪 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-16
串行通信发送字符数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-16
7.7 辅助功能执行画面中的操作 - - - - - - - - - - - - - 7-17
Fn000 显示警报追踪备份数据 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19
Fn001
Fn002
Fn003
Fn005
Fn006
Fn007
Fn008
Fn00C
Fn00D 对模拟量监视输出进行手动增益调整 - - - - - - - - - - - - - 7-31
设定在线自动调谐时的刚性 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
微动 (JOG) 运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21
原点检索 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-23
对用户参数设定值进行初始化 - - - - - - - - - - - - - - - - 7-25
清除警报追踪备份数据 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-26
保存转动惯量比 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-27
使绝对值编码器复位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-28
对模拟量监视输出进行手动零调整 - - - - - - - - - - - - - - 7-30
xvi
Fn00E 自动调整电机电流检测信号的偏移量 - - - - - - - - - - - - 7-32
Fn00F
Fn010
Fn011
Fn012
Fn013
Fn800
Fn801
Fn802
Fn803
Fn804
Fn805
Fn806
Fn807
Fn808
Fn809
手动调整电机电流检测信号的偏移量 - - - - - - - - - - - - 7-33
设定写保护 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-34
确认电机机型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-35
显示伺服单元的固件版本 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-36
变更旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 7-37
显示 NS600 的固件版本 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-39
确认 NS600 的机型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-39
显示 NS600 特殊规格号码 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-39
保存程序表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-40
保存 ZONE 表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-41
保存 JOG 速度表 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-42
对程序表进行初始化 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-43
对 ZONE 表进行初始化 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-44
对 JOG 速度表进行初始化 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
绝对值编码器原点设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-46
7.8 程序表编辑画面中的操作 - - - - - - - - - - - - - - 7-49
7.9 ZONE 表编辑画面中的操作 - - - - - - - - - - - - - - 7-58
7.10 JOG 速度表编辑画面中的操作 - - - - - - - - - - - - 7-60
第 8 章 外形图
8.1 NS600 的外形图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
第 9 章 异常诊断与处理措施
9.1 伺服驱动器的异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.1.3 其他不良状况与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2 NS600 的异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.1 状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.2 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.3 错误显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.2.4 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.2.5 正常显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.3 STS 状态 LED - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-15
附录 A 用户参数一览
A.1 NS600 的用户参数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-2
A.2 伺服单元用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - A-6
A.3 伺服单元线性电机专用用户参数一览 - - - - - - - - - A-10
A.4 伺服单元开关一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - A-11
xvii
附录 B 监视模式与功能
B.1 监视模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-2
B.2 辅助功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-4
附录 C 串行命令一览
C.1 按字母顺序排列的串行命令一览 - - - - - - - - - - - C-2
索引
xviii
第 1 章
产品的确认与各部分名称
本章就 NS600 到货时的产品确认与产品各部分名称以及 NS600 的安装方
法进行说明
1.1 产品到货时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 外观与铭牌实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
1.1.3 版本的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
1.2 产品的各部分名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.3 应用模块的安装方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-6
1
1-1
第 1 章 产品的确认与各部分名称
1.1.1 外观与铭牌实例
1.1 产品到货时的确认
下面就产品到货时的确认事项进行说明
产品到货后 请就以下项目进行确认
确认项目 备注
到货产品是否与您订购的产品型号相符请按照 NS600 铭牌中的 型号栏 进行确认 ( 请
参照下页 )
是否有损坏的地方
所用 SERVOPACK( 伺服单元 ) 是否可安装
NS600?
请查看整个外表 检查是否有因运输等引起的损
伤
请按照伺服单元铭牌中的 型号栏 进行确认
伺服单元型号
-!!!E-!
SGDH
部分应为 SGDH
部分应为 E
在以上各项的确认中 , 如发现有不妥之处 , 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处
联系
1.1.1 外观与铭牌实例
图 1.1 NS600 的外观 图 1.2 铭牌
1-2
1.1.2 型号的判别方法
NS600
1.1.3 版本的判别方法
VER.04004
1.1 产品到货时的确认
JUSP NS60 0
1
VER. 04 0 04
( 注 ) 本手册只从上述内容中取出固件版本并记载为 Ver.!
1-3
第 1 章 产品的确认与各部分名称
1.2 产品的各部分名称
下图所示为产品的各部分名称
( 注 ) 有关项目 a e 部分的名称 请参照表1.1
表 1.1 配备型号
部件 配备型号
a NS600 JUSP-NS600
INDEXER
b CN4 输入输出电缆 ( 单侧散拉电缆 )
CN4 输入输出电缆 ( 单侧散拉电缆 ) 36 针 2.0m DE9404859-2
输
入
输
出
电
缆
CN4 输入输出电缆 ( 单侧散拉电缆 ) 36 针 3.0m DE9404859-3
CN4 输入输出电缆 ( 带单侧接线板 ) 36 针 0.5m JUSP-TA36P
c CN1 输入输出电缆 ( 单侧散拉电缆 ) 50 针 1.0m JZSP-CKI01-1
CN1 输入输出电缆 ( 单侧散拉电缆 ) 50 针 2.0m JZSP-CKI01-2
CN1 输入输出电缆 ( 单侧散拉电缆 ) 50 针 3.0m JZSP-CKI01-3
CN1 输入输出电缆 ( 带单侧接线板 ) 50 针 0.5m JUSP-TA50P
36 针 1.0m DE9404859
1-4
表 1.1 配备型号 ( 续 )
部件 配备型号
d CN6 RS422/RS485 用 请客户准备
串
形
通
信
电
缆
附
件
数
字
操
作
器
CN6 DOS/V PC 用 (RS232C D-sub 9 针 ) 2.0m JZSP-CMS02
CN7 RS422 用 请客户准备
CN7 DOS/V PC 用 (RS232C D-sub 9 针 )2.0m JZSP-CMS02
b CN4 配套连接器 ( 带外壳 )
c CN1配套连接器 ( 带外壳 ) 50 针 JZSP-CKI9
e 数字操作器 ( 带1m 电缆 ) JUSP-OP02A-2
数字操作器用电缆
数字操作器用电缆
数字操作器用电缆
1m JZSP-CMS00-1
1.5m JZSP-CMS00-2
2m JZSP-CMS00-3
36 针 DP9420007
1.2 产品的各部分名称
1
支
持
软
件
( 注 ) 有关伺服电机 伺服单元 电源电缆 编码器电缆以及附件方
SigmaWin+ 日文版 / 英文版 JZSP-WP001
面的追加信息与部件号 请参照
手册 ( 资料编号
SICPS80000005)
Σ-ΙΙ
系列 SGM!H/SGDH 用户
1-5
第 1 章 产品的确认与各部分名称
1.3 应用模块的安装方法
请按下述步骤将 NS600 安装到 SGDH 型伺服单元上 另外还准备了下表所示的地线连
接螺丝
伺服单元型号 螺丝 备注
SGDH-A3
SGDH-A3
SGDH-15 50AE
SGDH-05
SGDH-60 1EAE
SGDH-60
SGDH-A3 02BE-R
SGDH-A3
SGDH-05
( 搁架型 )
02BE
10AE
50DE
1EDE
50AE-R
50DE-R
M3×10 盆头螺丝
( 开口锁
M4×10 盆头螺丝
( 开口锁
M4×8 盆头螺丝
( 开口锁
M4×6 盆头螺丝
( 开口锁
平垫圈 )
平垫圈 )
平垫圈 )
平垫圈 )
NS600 附带
NS600 附带
请使用正面面板的固定螺丝
NS600 附带
1. 拆下安装在伺服单元的 CN10 上的连接器外罩
2. 将下侧 2 个设置缺口插入到位于伺服单元右下侧的设置孔中
SGDH-
3. 如上图所示 向箭头方向按压 NS600 将 NS600 上侧的 2 个设置缺口插入到位于
伺服单元右侧的右上侧设置孔中
1-6
1.3 应用模块的安装方法
4. 作为接地处理 将 NS600 的地线连接到伺服单元的 G 符号部分上并拧紧螺丝
1
1-7
第 1 章 产品的确认与各部分名称
如果安装正确 则变成如下图所示的形状
1-8
第 2 章
安装
本章对 Σ-ΙΙ 系列产品安装方面的注意事项进行说明
SGDH 型 SERVOPACK( 伺服单元 ) 是基座型伺服放大器
如果安装方法错误 则会发生故障 因此请根据下述注意事项进行正确
安装
2.1 保管条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.2 安装场所 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.3 安装方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.4 安装标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5
2
2-1
第 2 章 安装
2.1 保管条件
在未通电的状态下保管伺服单元时 请在下述温度范围内进行保管
-20 +85 的温度范围
2-2
2.2 安装场所
有关安装场所的注意事项如下所示
2.2 安装场所
设置条件 安装注意事项
安装在控制盘内时 对控制盘的大小
使伺服单元的周边部分温度处在 55
安装在发热体附近时 为使伺服单元周围的温度保持在 55 以下 请控制因发热体的
热辐射或对流而造成的升温
安装在振动源附近时 请在伺服单元的安装面上时安装防振器具 以防止振动传递至
伺服单元
安装在有腐蚀性气体的场所时请设法防止腐蚀性气体的侵入 虽然不会即时产生影响 但是
会导致电子部件以及与接触器相关设备的故障
其他 请不要安装在高温 潮湿 的场所 不要安装在灰尘 铁粉多的
环境下
伺服单元的配置以及冷却方法进行设计 以
以下
2
2-3
第 2 章 安装
2.3 安装方向
如下图所示 安装方向应与墙壁方向垂直
使用自然对流方式或者风扇对伺服单元进行冷却 请务必遵守该安装方向的要求
使用 2 处 4 处 ( 安装孔数因容量而异 ) 安装孔 将伺服单元牢固地固定在安装面上
2-4
Loading...