OMRON CQM1 User Manual
SYSĆ35ĆE1Ć2A
SYSMAC
CQM1
AUTOMATE PROGRAMMABLE
MANUEL DE PROGRAMMATION
Table des matières
Chapitre 1
Configuration de l’API et caractéristiques afférentes 1. . .
1-1 Configuration de l’API 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 Fonctionnement fondamental du CQM1 et processus d’Entrée/Sortie 8
1-3 Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 Sélection et utilisation des fonction d’interruption 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5 Fonction de communication 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Caractéristiques des API CQM1 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1 Instructions étendues 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2 Instructions d’E/S étendues 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 Fonction Macro 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4 Surveillance de changement d’état d’un bit 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5 Sélections analogiques (CQM1-CPU42-E uniquement) 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
Zone de mémoire 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 Fonctions de la zone mémoire 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2 Attribution des bits d’E/S 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 Stockage des DM et de l’UM dans les cartouches mémoire 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4
Programmation en schéma à relais 99. . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 Procédure fondamentale 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2 Terminologie des instructions 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3 Les bases du schéma à relais 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4 Contrôle de l’état des bits 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5 Bits de travail (relais internes) 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-6 Précautions de programmation 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7 Execution du programme 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5
Instructions 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1 Notation 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2 Format 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3 Zones de données, données d’opérande et drapeaux 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4 Instructions sur changement d’état 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5 Codage des instructions de droite 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-6 Tableaux d’instructions 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-7 Instructions en schéma à relais 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-8 Instructions de contrôle de bit 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-9 NO OPERATION – NOP(00) 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-10 END – END(01) 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-11 INTERLOCK et INTERLOCK CLEAR – IL(02) et ILC(03) 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-12 JUMP et JUMP END – JMP(04) et JME(05) 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-13 Instructions d’erreur utilisateur :
FAILURE ALARM AND RESET – FAL(06) et
SEVERE FAILURE ALARM – FALS(07) 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-14 Instructions d’étape :
STEP DEFINE et STEP START–STEP(08)/SNXT(09) 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-15 Instructions de temporisation/compteur 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i
TABLE DES MATIERES
5-16 Registre à décalage 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-17 Instructions de déplacement de données 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-18 Instructions de comparaison 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-19 Instructions de conversion 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-20 Instructions de calcul BCD 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-21 Instructions de calcul binaire 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-22 Instructions mathématiques spéciales 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-23 Instructions logiques 260. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-24 Instructions d’incrémentation/décrémentation 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-25 Instructions de sous-programme 265. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-26 Instructions spéciales 267. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-27 Instructions de communication 292. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-28 Instructions d’E/S étendues 295. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6
Commandes de liaison à l’ordinateur 299. . . . . . . . . . . . . . .
6-1 Procédure de communication 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 Formats de commande et de réponse 302. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 Commandes de liaison à l’ordinateur 305. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7
Fonctionnement et temps de traitement du CQM1 329. . . .
7-1 Fonctionnement du CQM1 330. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2 Temps de scrutation et temps de réponse des E/S 331. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8
En cas de problème 351. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1 Introduction 352. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2 Erreurs de fonctionnement de la console de programmation 352. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3 Erreurs de programmation 353. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4 Erreurs définies par l’utilisateur 354. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5 Erreurs de fonctionnement 355. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6 Stockage des erreurs 357. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7 Erreurs de liaison à l’ordinateur 357. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8 Diagrammes de résolution des problèmes 359. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
ARéférences 367. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Instructions de programmation 371. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C Fonctionnement des drapeaux d’erreur et arithmétiques 377. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D Zones mémoire 381. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E Configuration API 391. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F Durée de vie de la pile 397. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G Utilisation de la fonction horloge 399. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
H Feuille d’attribution des E/S 401. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Feuille de codage des programmes 403. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
J Liste des numéros FAL 407. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
K Codes ASCII étendus 409. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ii
Chapitre 1
Configuration de l’API et caractéristiques afférentes
Ce chapitre traite de la configuration de l’API et des caractéristiques afférentes, y compris les fonctions d’interruption et de
communication. La configuration peut être utilisée pour contrôler les paramètres de l’API ; pour la modifier, reportez-vous au
manuel d’utilisation du CQM1 concernant la console de programmation et au manuel LSS pour la procédure de ce logiciel.
Si vous ne connaissez pas très bien les API OMRON ou la programmation en schéma à relais, vous pouvez lire le chapitre 1–1,
mais il faudra probablement compléter cette lecture par les chapitres 3, 4 et 5 en cours de route.
1-1 Configuration de l’API 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 Fonctionnement fondamental du CQM1 et processus d’Entrée/Sortie 8. . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-1 Types de sorties par impulsion 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-2 Sortie d’impulsion standard à partir d’un point de sortie 13
1-3-3 Sortie d’impulsion standard à partir des ports 1 et 2 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-4 Rapport cyclique des impulsions à partir des ports 1 et 2 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-5 Etat des ports 1 et 2 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 Sélection et utilisation des fonctions d’interruption 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-1 T ypes d’interruption 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-2 Interruption d’entrées 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-3 Comment masquer la totalité des interruptions 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-4 Interruptions par temporisation cyclique 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-5 Gamme/comptage non respectés pour le compteur rapide 0 37. . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-6 Dépassements ou insuffisances du compteur rapide 0 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-7 Interruptions des compteurs rapide 1 et 2 (CQM1-CPU43-E) 45. . . . . . . . . . . . . . .
1-4-8 Interruptions absolues de compteur rapide (CQM1-CPU44-E) 52. . . . . . . . . . . . . .
1-5 Fonction de communication 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-1 Configuration de l’API 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-2 Câblage du port 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-3 Communications à l’ordinateur 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-4 Communications RS-232C 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-5 Communication point par point 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
Configuration de l’API Chapitre 1–1
1-1 Configuration de l’API
La configuration de l’API comprend plusieurs paramètres qui contrôlent le fonctionnement de l’automate. Pour tirer le bénéfice optimal du CQM1 lors de l’utilisation des fonctions d’interruption et de communication, la configuration de
l’API doit être effectuée en fonction des conditions de fonctionnement de l’API.
Des valeurs par défaut sont proposées d’origine et le CQM1 peut être utilisé
sans les modifier, mais il vaut mieux effectuer une vérification de ces valeurs
avant de faire fonctionner l’automate.
Valeurs par défaut Pour la configuration de l’automate, les valeurs proposées sont égales à 0000
pour tous les mots. Elles peuvent être remises à zéro à tout moment en plaçant
SR 25210 à ON.
Rem.: lorsque la zone de mémoire de données (DM) est effacée d’un appareil de pro-
grammation, les sélections de configuration de l’API sont toutes remises à zéro
également.
Modification de la configuration
Les changements de configuration sont effectifs et affectent le fonctionnement
de l’API à différents moments selon la sélection concernée :
DM 6600 à DM 6614: lorsque l’alimentation du CQM1 est branchée
DM 6615 à DM 6644: lorsque le programme commence son exécution
DM 6645 à DM 6655: à tout moment où le CQM1 est sous tension.
Rem.: les modifications de configuration ne sont effectives qu’aux moments ci-des-
sus. Veillez à prendre les mesures qui s’imposent pour que les changements
soient effectifs avant de poursuivre.
Bien que la configuration de l’API soit stockée dans les DM 6600 à DM 6655, les
sélections peuvent être effectuées et m odifiées seulement à partir d’un appareil
de programmation (par ex. LSS ou console de programmation). Les DM 6600 à
DM 6644 ne peuvent être sélectionnés ou modifiés qu’en mode PROGRAM.
Les DM 6645 à DM 6655 peuvent être sélectionnés ou modifiés en mode PROGRAM ou MONITOR.
Rem.: la configuration de l’API peut être lue à partir du programme utilisateur mais on
ne peut y effectuer d’écriture ; elle n’est possible qu’à partir d’un appareil de programmation.
Si la configuration de l’API n’est pas correcte, une erreur non fatale (code erreur
9B) est générée à la lecture du CQM1 et le bit adéquat entre AR 2400 et AR 2402
passe à ON (la sélection erronée est lue comme valeur par défaut).
Les sélections suivantes peuvent être effectuées en mode PROGRAM à partir
du menu LSS.Toutes les autres sélections peuvent être effectuées en utilisant la
sélection hexadécimale.
Mode lancement (DM 6600)
Etat du bit de maintien d’E/S et du bit de maintien d’état forcé (DM 6601)
Temps réel du cycle automate (DM 6618)
Temps de scrutation (DM 6619)
Paramétrage du port RS-232C (DM 6645 à DM 6649)
Contenu de la configuration La configuration se divise en quatre phases : 1) Sélections relatives aux proces-
sus d’E/S et au fonctionnement fondamental du CQM1 2) Sélections relatives
aux fonctions de sortie par impulsion 3) Sélections relatives aux interruptions
4) Sélections relatives aux communications. Ce chapitre se fonde sur ces catégories pour expliquer le fonctionnement des sélections.
La table suivante montre les diverses sélections par ordre dans la zone DM.
Reportez-vous aux pages indiquées pour de plus amples détails.
2
Configuration de l’API Chapitre 1–1
Canaux Bit(s) Fonction
Lancement (DM 6600 à DM 6614)
Les sélections suivantes sont effectives après transfert vers l’API et uniquement après un redémarrage de l’API.
DM 6600
DM 6601
DM 6602 à
DM 6610
DM 6611 00 à 15 CQM1-CPU43-E: sél. de mode pour les ports 1 et 2
DM 6612 00 à 15 CQM1-CPU44-E: sélection de compensation d’origine pour le port 2 (4 chiffres BCD)
Sélection du temps de scrutation et de la sortie d’impulsion (DM 6615 à DM 6619)
Les sélections suivantes sont effectives après transfert vers l’API et après un redémarrage de l’API.
DM 6615
DM 6616
DM 6617
DM 6618
DM 6619 00 à 15 Temps de structation
Processus d’interruption (DM 6620 à DM 6639)
Les sélections suivantes sont effectives après transfert ver l’API et après un redémarrage de l’API.
DM 6620
DM 6621
00 à 07 Mode de lancement (effectif lorsque les bits 08 à 15 sont à 02).
00: PROGRAM; 01: MONITOR 02: RUN
08 à 15 Désignation du mode démarrage automate
00: console de programmation (mode de la console de programmation)
01: dernier mode de fonctionnement avant coupure de tension
02: sélection dans les bits 00 à 07
00 à 07 Réservé (sélectionné à 00).
08 à 11 Etat des bits de maintien IOM (SR 25212)
0: RAZ ; 1: Maintien
12 à 15 Etat des bits de maintien d’état forcé (SR 25211)
0: RAZ ; 1: Maintien
00 à 15 Réservés
0000: mode du compteur rapide ; 0001: mode de sortie par impulsion
CQM1-CPU44-E: sél. de compensation d’origine pour le port 1 (4 chiffres BCD)
00 à 07 Canaux pour la sortie impulsion.
00: IR 100; 01: IR101; 02: IR 102... 15: IR 115
08 à 15 Réservé (sélectionné à 00).
00 à 07 Temps de service du port RS-232C (effectif lorsque les bits 08 à 15 sont sélectionnés à 01)
00 à 99 (BCD): pourcentage du temps de cycle utilisé pour le service du port RS-232C.
08 à 15 Activation de la sélection de service du port RS-232C
00: ne pas sélectionner de temps de service
01: utiliser le temps des bits 00 à 07.
00 à 07 Temps de service du port périphérique (effectif lorsque les bits 08 à 15 sont à 01)
00 à 99 (BCD): pourcentage de temps de cycle utilisé pour le service des périphériques.
08 à 15 Activation de la sélection du service de port périphérique.
00: ne pas sélectionner de temps de service
01: utiliser le temps des bits 00 à 07.
00 à 07 Temps de surveillance du cycle (effectif lorsque les bits 08 à 15 sont à 01, 02, ou 03)
00 à 99 (BCD): sélection (voir 08 à 15)
08 à 15 Activation de la surveillance de cycle (sélection dans les bits 00 à 07 x unité; 99 s max.)
00: 120 ms (sélection dans les bits 00 à 07 désactivée)
01: unité de sélection : 10 ms
02: unité de sélection : 100 ms
03: unité de sélection : 1 s
0000: variable (pas de minimum)
0001 à 9999 (BCD): temps min. en ms
00 à 03 Constante d’entrée pour IR 00000 à IR 00007
00: 8 ms; 01: 1 ms; 02: 2 ms; 03: 4 ms; 04: 8 ms; 05: 16 ms; 06: 32 ms; 07: 64 ms; 08: 128 ms
04 à 07 Constante d’entrée pour IR 00008 à IR 00015 (sél. identique aux bits 00 à 03)
08 à 15 Constante d’entrée pour IR 001 (sél. identique aux bits 00 à 03)
00 à 07 Constante d’entrée pour IR 002 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
08 à 15 Constante d’entrée pour IR 003 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
3
Configuration de l’API Chapitre 1–1
Canaux FonctionBit(s)
DM 6622
DM 6623
DM 6624
DM 6625
00 à 07 Constante d’entrée pour IR 004 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
08 à 15 Constante d’entrée pour IR 005 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
00 à 07 Constante d’entrée pour IR 006 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
08 à 15 Constante d’entrée pour IR 007 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
00 à 07 Constante d’entrée pour IR 008 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
08 à 15 Constante d’entrée pour IR 009 (sél.identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
00 à 07 Constante d’entrée pour IR 010 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
08 à 15 Constante d’entrée pour IR 011 (sél. identique aux bits 00 à 03 de DM 6620)
DM 6626 à
DM 6627
DM 6628
DM 6629
DM 6630
DM 6631
DM 6632
DM 6633
DM 6634
DM 6635
DM 6636
DM 6637
DM 6638
DM 6639
00 à 15 Réservés
00 à 03 Activation d’interruption pour IR 00000 (0: entrée normale ; 1: entrée interrompue)
04 à 07 Activation d’interruption pour IR 00001 (0: entrée normale ; 1: entrée interrompue)
08 à 11 Activation d’interruption pour IR 00002 (0: entrée normale ; 1: entrée interrompue)
12 à 15 Activation d’interruption pour IR 00003 (0: entrée normale ; 1: entrée interrompue)
00 à 07 Nombre de temporisations rapides pour le rafraîchissement d’interruption
00 à 15 (BCD; par ex., sél. 15 pour 00 à 14)
08 à 15 Activation du rafraîchissement des tempo. rapides
00: 16 tempo. (sél. dans les bits 00 à 07 désactivée)
01: utiliser la sélection des bits 00 à 07
00 à 07 1er canal de rafraîchissement d’entrée pour l’interruption d’E/S 0: 00 à 11 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour l’interruption d’E/S 0: 00 à 12 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchissement d’entrée pour l’interruption d’E/S 1: 00 à 11 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour l’interruption d’E/S 1: 00 à 12 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchissement d’entrée pour l’interruption d’E/S 2: 00 à 11 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour l’interruption d’E/S 2: 00 à 12 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchissement d’entrée pour l’interruption d’E/S 3: 00 à 11 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour l’interruption d’E/S 3: 00 à 12 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchiss.d’entrée pour le compteur rapide 1: 00 à 11 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour le compteur rapide 1: 00 à 12 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchiss.d’entrée pour le compteur rapide 1: 00 à 11 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour le compteur rapide 1: 00 à 12 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchiss. d’entrée pour la tempo. cyclique 0: 00 à 07 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour la tempo. cyclique 0: 00 à 08 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchiss. d’entrée pour la tempo. cyclique 1: 00 à 07 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour la tempo. cyclique 1: 00 à 08 (BCD)
00 à 07 1er canal de rafraîchiss. d’entrée pour la tempo. cyclique 2 (également utilisé pour le compteur
rapide 0): 00 à 07 (BCD)
08 à 15 Nombre de canaux de rafraîchiss. d’entrée pour la tempo. cyclique 2 (également utilisé pour le
compteur rapide 0): 00 à 08 (BCD)
00 à 07 Mode de rafraîchissement de sortie
00: Cyclique; 01: Direct
08 à 15 Nombre de chiffres pour l’instruction DIGITAL SWITCH (DSW)
00: 4 chiffres; 01: 8 chiffres
4
Configuration de l’API Chapitre 1–1
Canaux FonctionBit(s)
Sélections du compteur rapide (DM 6640 à DM 6644)
Les sélections suivantes sont effectives après transfert vers l’API et après un redémarrage de l’API.
DM 6640 à
DM 6641
DM 6642
DM 6643
DM 6644 00 à 15 Sélections du port 2 (identiques à celles du port 1 dans le DM 6643)
00 à 15 Réservés
00 à 03 Mode du compteur rapide 0
0: mode du compteur incrémental/décrémental (bidirectionnel) 5 kHz
4: mode du compteur incremental (unidirectionnel) 2,5 kHz
04 à 07 Mode de remise à zéro du compteur rapide
0: RAZ de la phase Z et RAZ par programme
1: RAZ par programme uniquement
08 à 15 Activation du compteur rapide 0
00: ne pas utiliser le compteur rapide
01: utiliser le compteur rapide avec sélections dans les bits 00 à 07
00 à 03 CQM1-CPU43-E: sélection d’entrée à zéro du port 1
0: entrée en phase différentielle ; 1: entrée impulsion/direction ;
2 : entrée incrémentation/décrémentation
CQM1-CPU44-E: sélection d’entrée du port 1 (résolution des bits)
0: entrée 8 bits; 1: entrée 10 bits; 2: entrée 12 bit s
04 à 07 CQM1-CPU43-E: entrée de RAZ du port 1
0: RAZ de la phase Z er RAZ par programme
1: RAZ par programme uniquement
CQM1-CPU44-E: non utilisé ; sélection à 0
08 à 11 CQM1-CPU43-E: sélection du mode de comptage du port 1
0: mode linéaire ; 1: mode anneau
CQM1-CPU44-E: sélection de mode du port 1
0: BCD mode; 1: mode 360°
12 à 15 CQM1-CPU43-E: sélection du type d’impulsion du port 1
0: sortie d’impulsion standard (rapport cyclique 0,5); 1: sortie d’impulsion à rapport cyclique
CQM1-CPU44-E: non utilisé ; sélection à 0.
5
Configuration de l’API Chapitre 1–1
Canaux FonctionBit(s)
Sélections du port RS-232C
Les sélections suivantes sont effectives après transfert vers l’API et après un redémarrage de l’API.
DM 6645
DM 6646
DM 6647 00 à 15 Temps de transmission (liaison à l’ordinateur)
DM 6648
DM 6649
00 à 07 Sélections du port (standard)
00: Standard (1 bit de départ, donnée 7 bits, parité paire;2 bits d’arrêt, 9 600 bps)
01: Sélections dans le DM 6646
08 à 11 Canaux de liaison pour la liaison 1:1
0: LR 00 à LR 63; 1: LR 00 à LR 31; 2: LR 00 à LR 15
12 à 15 Mode de communication
0: liaison à l’ordinateur ; 1: RS-232C (pas de protocole); 2: 1:1 esclave de liaison de données 3:
1:1 maître de liaison de données 1:1
00 à 07 Vitesse
00: 1,2 Kb ; 01: 2,4 Kb ; 02: 4,8 Kb ; 03: 9,6 Kb ; 04: 19,2 Kb
08 à 15 Format de trame
Départ Longueur Arrêt Parité
00: 1 bit 7 bits 1 bit Paire
01: 1 bit 7 bits 1 bit Impaire
02: 1 bit 7 bits 1 bit Aucune
03: 1 bit 7 bits 2 bits Paire
04: 1 bit 7 bits 2 bits Impaire
05: 1 bit 7 bits 2 bits Aucune
06: 1 bit 8 bits 1 bit Paire
07: 1 bit 8 bits 1 bit Impaire
08: 1 bit 8 bits 1 bit Aucune
09: 1 bit 8 bits 2 bits Paire
10: 1 bit 8 bits 2 bits Impaire
11: 1 bit 8 bits 2 bits Aucune
0000 à 9999 (BCD): sélection par unité de 10 ms, ex., sélection de 0001 = 10 ms
00 à 07 Numéro de l’API (liaison à l’ordinateur)
00 à 31 (BCD)
08 à 11 Activation du code de départ (RS-232C)
0: inhibé ; 1: sélectionné
12 à 15 Activation du code de fin (RS-232C)
0: inhibé (nombre d’octets reçus)
1: sélectionné (code fin spécifié)
2: CR, LF
00 à 07 Code de départ (RS-232C)
00 à FF (binaire)
08 à 15 12 à 15 du DM 6648 sélectionnés à 0:
Nombre d’octets reçus
00: sélection par défaut (256 octets)
01 à FF: 1 à 255 octets
12 à 15 de DM 6648 sélectionnés à 1:
Code fin (RS-232C)
00 à FF (binaire)
6
Configuration de l’API Chapitre 1–1
Canaux FonctionBit(s)
Sélections du port périphérique
Les sélections suivantes sont effectives après transfert vers l’API.
DM 6650
DM 6651
DM 6652 00 à 15 Temps de transmission (liaison à l’ordinateur)
DM 6653
DM 6654
00 à 07 Sélections de port
00: Standard (1 bit de départ, donnée à 7 bits, parité paire; 2 bits d’arrêt, 9 600 bps)
01: Sélections dans le DM 6651
08 à 11 Réservés
12 à 15 Mode de communication
0: liaison à l’ordinateur ; 1: RS-232C
00 à 07 Vitesse
00: 1,2Kb, 01: 2,4Kb, 02: 4,8Kb, 03: 9,6Kb, 04: 19,2Kb
08 à 15 Format de trame
Départ Longueur Arrêt Parité
00: 1 bit 7 bits 1 bit Paire
01: 1 bit 7 bits 1 bit Impaire
02: 1 bit 7 bits 1 bit Aucune
03: 1 bit 7 bits 2 bits Paire
04: 1 bit 7 bits 2 bits Impaire
05: 1 bit 7 bits 2 bits Aucune
06: 1 bit 8 bits 1 bit Paire
07: 1 bit 8 bits 1 bit Impaire
08: 1 bit 8 bits 1 bit Aucune
09: 1 bit 8 bits 2 bits Paire
10: 1 bit 8 bits 2 bits Impaire
11: 1 bit 8 bits 2 bits Aucune
0000 à 9999: en ms.
00 à 07 Numéro d’API (liaison à l’ordinateur)
00 à 31 (BCD)
08 à 11 Activation du code de départ (RS-232C)
0: inhibé; 1: sélectionné
12 à 15 Activation du code de fin (RS-232C)
0: inhibé (nombre d’octets reçus)
1: sélectionné (code fin spécifié)
2: CR, LF
00 à 07 Code de départ (RS-232C)
00 à FF (binaire)
08 à 15 12 à 15 de DM 6653 sélectionnés à 0:
Nombre d’octets reçus
00: sélection par défaut (256 octets)
01 à FF: 1 à 255 octets
12 à 15 de DM 6653 sélectionnés à 1:
Code fin (RS-232C)
00 à FF (binaire)
7
Fonctionnement fondamental CQM1 et processus d’E/S
Canaux FonctionBit(s)
Sélections de l’enregistrement des erreurs (DM 6655)
Les sélections suivantes sont effectives après transfert vers l’API.
DM 6655
00 à 03 Style
0: décalage après 10 enregistrements d’erreurs
1: stockage des 10 enregistrements seulement (pas de décalage)
2 à F: pas d’enregistrement des erreurs
04 à 07 Réservés
08 à 11 Activation de la surveillance de temps de cycle
0: détection de cycles longs comme erreur non fatale
1: pas de détection des cycles longs
12 à 15 Activation de l’erreur pile défaillante
0: détection de défaillance de pile comme erreur non fatale
1: pas de détection de la défaillance de pile
Chapitre 1–2
1-2 Fonctionnement fondamental CQM1 et processus d’E/S
Ce chapitre détaille les sélections de configuration de l’API afférentes au fonc-
tionnement fondamental de l’API et aux processus d’E/S.
Mode lancement (DM 6600) Le premier mode de fonctionnement du CQM1 à la mise sous tension peut être
sélectionné de la façon suivante.
Mode de lancement (bits 08 à 15: valide si les bits 00 à 07 sont à 02)
Etat du bit de maintien (DM 6601)
Effectuez les sélections ci-dessous afin de déterminer si les bits de maintien d’é-
tat forcé (SR 25211) et/ou les bits de maintien IOM (SR 25212) doivent retenir
l’état effectif des bits à la coupure de tension ou si cet état doit être effacé.
Bit
15
DM6600
Désignation du mode lancement
00: sélecteur du mode console de prog. (non connectée : mode RUN)
01: dernier mode avant coupure de tension
02: mode sélectionné dans les bits 00 à 07
00: mode PROGRAM
01: mode MONITOR
02: mode RUN
Défaut: sélecteur du mode console de prog. ou mode RUN si la console n’est pas
connectée
Bit
15 0
DM6601
Sél. SR 25211
0: effacement
1: maintien
Sél. SR 25212
0: effacement
1: maintien
00
Constamment
à 00
0
Défaut: effacement
des 2 états
Le bit de maintien d’état forcé (SR 25211) détermine si l’état forcé de sélection/
remise à zéro est maintenu lors du passage du mode PROGRAM en mode
MONITOR.
8
Fonctionnement fondamental CQM1 et processus d’E/S
Le bit de maintien IOM (SR 25212) détermine si l’état des bits IR et LR est maintenu lorsque le CQM1 est arrêté et remis sous tension.
Chapitre 1–2
Temps de service des ports
RS-232C et périphériques
(DM 6616 et DM 6617)
Les sélections suivantes s’utilisent pour déterminer le pourcentage du cycle de
temps dévolu au service des ports RS-232C et périphériques.
Bit
15 0
Port RS-232C : DM 6616
Port périphérique :
DM 6617
Activation de la sél. du temps de service
00: désactivé (5% utilisés)
01: activée (sél. dans bits 00 à 07)
Temps de service (%, valide si les bits 08 à 15
sont à 01)
00 à 99 (BCD, deux chiffres)
Défaut: 5% du temps de scrutation
DM6616, DM6617
Exemple: si le DM 6616 est à 0 110, le port RS-232C est en service pendant une
période équivalente à 10% du temps de cycle. Si le DM 6617 est à 0115, le port
périphérique est en service pendant une période équivalente à 15 % du temps
de cycle.
Le temps de service est de 0,34 ms minimum.
Le temps de service n’est utilisé en entier qui si une demande de traitement a été
effectuée.
Temps de scrutation (DM 6619)Effectuez les sélections suivantes pour standardiser le temps de scrutation et
éliminer les variations du temps de réponse des E/S par sélection d’un temps de
cycle min.
Constantes du temps
d’entrée (filtrage)
(DM 6620 à DM 6625)
Bit
15 0
DM6619
Temps de scrutation (4 chiffres BCD)
0000:temps de scrutation variable
0001 à 9999:temps de scrutation min.
(unité: 1 ms)
Défaut: temps de scrutation variable
Si le véritable temps de scrutation est inférieur au temps de scrutation minimum,
l’exécution est suspendue jusqu’à expiration du temps minimum. Si le véritable
temps de scrutation est supérieur au temps de scrutation minimum, le fonctionnement s’effectue en fonction du véritable temps de scrutation. AR 2405 passe
à ON si le temps de scrutation est dépassé.
Effectuez les sélections ci-dessous pour choisir le temps qui s’écoule entre le
moment où les véritables entrées provenant de la carte d’entrée c.c. passent à
ON ou à OFF et le moment où les bits d’entrée correspondants sont remis à jour
(c’est-à-dire jusqu’au changement d’état ON/OFF). Effectuez ces sélections
lorsque vous voulez régler le temps de stabilisation de l’entrée.
9
Fonctionnement fondamental CQM1 et processus d’E/S
Constantes du filtrage d’entrée IR 000 et IR 001
Constante de temps d’IR 001 (2 chiffres BCD ; cf infra)
Constante de temps d’IR 00008 à 00015 (1 chiffre BCD ; cf infra)
Constante de temps d’IR 00000 à 00007 (1 chiffre BCD ; cf infra)
Défaut: 8 ms chacune
Constantes de filtrage d’entrée pour IR 002 à IR 011
DM 6621 : IR 002 et IR 003
DM 6622 : IR 004 et IR 005
DM 6623 : IR 006 et IR 007
DM 6624 : IR 008 et IR 009
DM 6625 : IR 010 et IR 011
Constante pour IR 003, IR 005, IR 007, IR 009 et IR 011
Constante pour IR 002, IR 004, IR 006, IR 008 et IR 010
Défaut: 8 ms chacune
Bit
DM6620
Bit
DM6621 à 6623
Chapitre 1–2
15 0
15 0
Tempo. rapide (DM 6629)
Voici les neufs sélections possibles pour la constante de temps d’entrée. Sélectionnez uniquement le chiffre d’extrême droite pour IR 000.
00: 8 ms 01: 1 ms 02: 2 ms 03: 4 ms 04: 8 ms
05: 16 ms 06: 32 ms 07: 64 ms 08: 128 ms
Effectuez les sélections suivantes pour choisir le nombre de tempo. rapides
créées avec TIMH(15) et utilisant un traitement par interruption.
Bit
15 0
DM6629
Activation de la sél. d’interruption de tempo. rapide
00: désactivée (interruption pour toute tempo. rapide TIM 000 à TIM 015)
01: activée (utilisez la sél. des bits 00 à 07)
Nombre de tempo. rapides pour les interruptions
(valide lorsque les bits 08 à 15 sont à 01)
00 à 15 (2 chiffres BCD)
Défaut: traitement par interruption pour toutes les tempo. rapides
TIM 000 à TIM 015.
La sélection indique le nombre de tempo. utilisant un processus d’interruption
commençant par TIM 000. Par exemple, si “0108” est spécifié, huit tempo.,
TIM 000 à TIM 007 utilisent un processus d’interruption.
Rem.: les tempo. rapides ne peuvent être précises sans processus d’interruption,
sauf le temps de cycle est de 10 ms maximum.
Le temps de réponse pour les autres interruptions est amélioré si le processus
d’interruption est sélectionné à 00 alors que le traitement par tempo. rapide n’a
pas été demendé. Cela est valable pour tout temps de cycle inférieur à 10 ms.
Rem.: si l’on utilise l’instruction SPED(––) et que les impulsions sont sorties à une
fréquence de 500 Hz au moins, choisissez alors un nombre de tempo. rapides à
interruption égale à 4 maximum. Pour de plus amples détails, reportez-vous à
l’instruction SPED(––).
10
Fonctionnement fondamental CQM1 et processus d’E/S
Chapitre 1–2
Chiffres d’entrée de DSW et
méthode de
rafraîchissement des
sorties (DM 6639)
Effectuez les sélections ci-dessous pour choisir le nombre de chiffres d’entrée
de l’instruction DSW et pour sélectionner la méthode de rafraîchissement des
sorties.
Reportez-vous au chapitre 3 pour les détails concernant l’instruction DSW et au
chapitre 6 pour la méthode de rafraîchissement des E/S.
Sélection de l’enregistrement des erreurs
Détection et stockage des erreurs :
Temps de surveillance de cycle (DM 6618)
Bit
15 0
DM 6639
Nombre de chiffres d’entrée de DSW
00: 4 chiffres
01: 8 chiffres
Méthode de rafraîchissement des sorties
00: Cyclique
01: Directe
Défaut:nombre de chiffres d’entrée de DSW : “4” ; méthode
rafraîchissement des sorties : cyclique
Bit
15 0
DM6618
Activation du temps de surveillance de cycle et unité
00: désactivé (120 ms, fixe)
01: sél. dans les bits 00 à 07 activée ; unité:10 ms
02: sél. dans les bits 00 à 07 activée ; unité:100 ms
03: sél. dans les bits 00 à 07 activée ; unité:1 s
Sél. du temps de surveillance de cycle
(lorsque les bits 08 à 15 ne sont pas à 00)
00 à 99 (2 chiffres BCD; unité sélectionnée dans les bits 08 à
15.)
Défaut: 120 ms
Le temps de surveillance de cycle s’utilise pour vérifier les temps de scrutation
très longs, comme ceux que l’on peut rencontrer en cas de programme en
boucle infinie. Si le temps de scrutation dépasse la valeur de sélection de sur-
veillance, une erreur fatale (FALS 9F) est générée.
Rem.: 1. L’unité de temps utilisée pour le temps de cycle en cours et maximum enre-
gistrée dans les canaux AR 26 et AR 27 change selon l’unité sélectionnée
pour le temps de surveillance de cycle.
Bits 08 à15 sélectionnés à 00 ou 01: 0,1 ms
Bits 08 à15 sélectionnés à 02: 1 ms
Bits 08 à15 sélectionnés à 03: 10 ms
2. Même si le temps de cycle est supérieur ou égal à 1 s, le temps de cycle lu à
partir des appareils de programmation ne dépasse pas 999,9 ms. L’unique
temps de cycle en cours et maximum correct est enregistré dans les canaux
AR 26 et AR 27.
Exemple
Si 0230 est sélectionné dans le DM 6618, une erreur FALS 9F n’apparaît que si
le temps de cycle dépasse 3 s. Si le temps réel est de 2,59 s, le contenu de
AR 27 est égal à 2590 (ms), mais le temps de cycle lu à partir des appareils de
programmation est de 999,9 ms.
11
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Une erreur ”cycle time over” (non fatale) est générée lorsque le temps de cycle
dépasse 100 ms, sauf si la détection de temps de cycle long est inhibée à l’aide
de la sélecion du mot DM 6655.
Détection et stockage des erreurs (DM 6655)
Effectuez les sélections ci-dessus de façon à générer ou non une erreur non
fatale si le t emps de cycle dépasse 100 ms ou si la tension de la pile intégrée est
défaillante et de façon à sélectionner la méthode d’enregistrement des erreurs.
Bit
DM6655
Chapitre 1–3
15 0
0
Détection de pile défaillante
0: Détection
1: Non–détection
Détection de temps de scrutation
dépassé
0: Détection
1: Non–détection
Méthode stockage des erreurs
0: stockage des 10 dernières erreurs (erreurs antérieures effacées)
1: stockage des 10 premières erreurs uniquement (et non des suivantes)
2 à F: pas d’enregistrement des erreurs
Défaut: erreurs de pile défaillante et de temps de scrutation dépassé détectées et
10 dernières erreurs stockées.
Constamment
à 0
Les erreurs de pile de temps de cycle dépassé sont des erreurs non fatales.
Pour de plus amples détails concernant le stockage des erreurs, reportez-vous
au chapitre 7.
1-3 Sélection et utilisation des fonctions de sortie
d’impulsion
Reportez-vous au manuel d’utiisation du CQM1 pour de plus amples détails
concernant les connexions du matériel aux ports et points de sortie du CQM1.
1-3-1 Types de sortie par impulsion
Tous les CQM1 peuvent produire des impulsions standard à partir d’un bit de
sortie ; la CQM1-CPU43-E peut également produire des impulsions standard ou
à rapport cyclique à partir des ports 1 et 2. Les impulsions standard ont un rapport cyclique de (t
rapport cyclique peut être sélectionné entre 1 et 99 % par incréments de 1 %.
/T) de 50%. Le rapport cyclique des sorties par impulsion à
on
Rem. : avec la CQM1-CPU43-E, les sorties par impulsion décrites ci-après peuvent
Sortie par impulsion
standard à partir d’un point
de sortie
Sortie par impulsion
standard à partir des ports
1 et 2
12
être produites à partir de 3 ports à la fois. En outre, 2 ports peuvent être utilisés
pour les entrées par compteur indépendantes de la sortie par impulsion.
Les impulsions standard (rapport cyclique = 50%) peuvent être produites à partir
d’un point de sortie à une fréquence de 20 Hz à 1 kHz. Le canal d’E/S est spécifié
dans la configuration de l’API et le bit est spécifié dans l’instruction de sortie par
l’impulsion elle-même (cf. chapitre 1–3–2).
Avec la CQM1-CPU43-E, les impulsions standard (rapport cyclique = 50%)
peuvent être produites à partir des ports 1 et/ou 2 à une fréquence de
10 à 50 kHz (20 kHz max. pour un moteur pas à pas). La sortie par impulsion
peut être effectuée en sens horaire ou anti-horaire et les modifications de fréquence peuvent être introduites en souplesse.
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
PLS2(––) et le mode 0 de ACC(––) ne peuvent être utilisés lorsque la configuration de l’API (DM 6611) est positionnée en mode compteur rapide.
CTBL (--) ne peut être utilisée avec les ports 1 et 2 lorsque la configuration de
l’API (DM 6611) est positionnée en mode de sortie par impulsion. Reportez-vous
au chapitre 1–3–3.
Sortie par impulsion à
rapport cyclique à partir
des ports 1 et 2
Avec la CQM1-CPU43-E, les impulsions à rapport cyclique peuvent être pro-
duites (rapport cyclique = 0 à 99%) à partir des ports 1 et/ou 2 à des fréquences
de 91,6 Hz, 1,5 kHz ou 5,9 kHz. Un seul sens de sortie est possible et la sortie
par impulsion se poursuit jusqu’à ce qu’elle soit arrêtée par INI(--).
Reportez-vous au chapitre 1–3–4.
1-3-2 Sortie d’impulsion standard à partir d’un point de sortie
Les impulsions peuvent être produites à partir d’un bit de sortie spécifié à l’aide
de SPED(––). Les impulsions peuvent être produites à partir d’un seul bit à la
fois. Le schéma suivant illustre les impulsions produites à partir du point de sor-
tie de la carte de sortie transistor. Le rapport cyclique de la sortie par impulsion
est de 50% et la fréquence peut être sélectionnée entre 20 Hz et 1 kHz.
Carte de sortie transistor
Chapitre 1–3
t
on
+50% (0.5)
T
t
on
T
Rem.: 1. La carte de sortie transistor est indispensable pour cette application.
2. Les impulsions ne peuvent être produites lorsque la tempo. cyclique 0
fonctionne.
3. Lorsqu’une sortie par impulsion supérieure à 500 Hz est produite, sélection-
nez le nombre de tempo. rapides avec interruption à 4, par positionnement
des DM 6629 à 0104.
Lors de la production d’impulsions à partir d’un point de sortie, la fréquence peut
être modifiée par étapes en exécutant SPED(––) à nouveau à différentes fréquences, comme ci-après :
Fréquence
Temps
Il y a deux façons d’arrêter la sortie d’une impulsion :
1, 2, 3... 1. Après exécution de SPED(––), la sortie par impulsion s’arrête si INI(––) est
exécutée avec C=003 ou si SPED(––) est exécutée à nouveau avec une
fréquence égale à 0.
2. Le nombre total d’impulsions à sortir peut être sélectionné à l’aide de
PULS(––) avant l’exécution de SPED(––). Dans ce cas, SPED(––) doit être
exécutée en mode indépendant. La sortie d’impulsions s’arrête automatiquement lorsque le nombre d’impulsions sélectionné par PULS(––) a été
atteint.
13
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Rem.: pour de plus amples détails, reportez-vous aux chapitres concernant les instuc-
tions SPED(––) et PULS(––).
Sélections de la configuration API
Avant l’exécution de SPED(––) pour la sortie d’impulsions à partir d’une carte de
sortie, placez l’API en mode PROGRAM et effectuez les sélections suivantes e n
configuration :
Dans le DM 6615, spécifiez le mot de sortie utilisé pour la sortie d’impulsions
SPED(––) vers les cartes de sortie (le bit est spécifié dans la première opérande
de SPED(––)).
Le contenu des DM 6615 (0000 à 0011) spécifie les canaux de sortie IR 100 à
IR 111. Par exemple, si le DM 6615 est sélectionné à 0002, les impulsions seront sorties dans IR 102.
Bit
DM6615
Chapitre 1–3
15 0
00
Canal de sortie (2 chiffres d’extrême droite, BCD):
00 à 11
Défaut: impulsion sortie dans IR 100 (canal 100).
Constamment à 00
Avec les UC CQM1-CPU11/21-E, sélectionnez le rafraîchissement de sortie
direct dans le DM 6639, comme ci–dessous (avec les UC CQM1-CPU4j-E, le
mode de rafraîchissement de sortie peut être direct ou cyclique.
Bit
15 0
DM 6639
Mode de rafraîchis–
sement de sortie
01: Direct
Défaut: mode de rafraîchissement cyclique
01
Sortie d’impulsions continuesLes impulsions commencent à être sorties sur le bit de sortie spécifié lorsque
SPED(––) est exécutée. Positionnez le bit de sortie entre 00 et 15 (D=000 à 150)
et la fréquence entre 20 Hz et 1000 Hz (F=0002 à 0100). Choisissez le mode
continu (M=001).
Condition d’exécution
@SPED(––)
D
M
F
La sortie d’impulsions peut être arrêtée en exécutant INI(––) avec C=003 ou en
ré–exécutant SPED(––), la fréquence étant à 0. La fréquence peut être modifiée
en ré–exécutant SPED(––) avec un fréquence différente.
Sélection du nombre d’impulsions
Le nombre total d’impulsions peut être sélectionné à l’aide de PULS(––) avant
l’exécution de SPED(––) en mode indépendant. La sortie des impulsions
14
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
s’arrête automatiquement lorsque le nombre d’impulsions sélectionné par
PULS(––) a été atteint.
Chapitre 1–3
Condition d’exécution
@PULS(––)
000
000
P1
PULS(––) sélectionne le nombre d’impulsions (8 chiffres) P1+1, P1. Ces impulsions vont de 00000001 à 16777215. On accède au nombre d’impulsions sélectionné avec PULS(––) lorsque SPED(––) est exécutée en mode indépendant (le
nombre d’impulsions ne peut pas être modifié pour les impulsions en cours de
sortie).
Condition d’exécution
@SPED(––)
D
M
F
Lorsque SPED(––) est exécutée, les impulsions commencent à être sorties sur
le bit de sortie spécifié (D=000 à 150: bit 00 à 15) à la fréquence spécifiée
(F=0002 à 0100: 20 Hz à 1000 Hz). Choisissez le mode indépendant (M=001)
pour sortir le nombre d’impulsions sélectionné à l’aide de PULS(––). La fré-
quence peut être modifiée en ré–exécutant SPED(––) avec une fréquence diffé-
rente.
Changement de fréquence La fréquence de la sortie d’impulsion peut être modifiée en ré–exécutant
SPED(––) à une fréquence différente. Utilisez les mêmes sélections de bit de
sortie (P) et de mode (M) utilisées pour le début de sortie des impulsions. La
nouvelle fréquence doit être située entre 20 Hz et 1000 Hz (F=0002 à 0100).
1-3-3 Sortie d’impulsion standard à partir des ports 1 et 2
Avec l’UC CQM1-CPU43-E, on peut sortir des impulsions standard à partir des
ports 1 et 2 à l’aide de SPED(––), PLS2(––) ou ACC(––). La fréquence par
impulsions doit être sélectionnée entre10 Hz et 50 kHz (20 kHz max. pour un
moteur pas à pas). La sortie d’impulsion peut se faire en sens horaire (CW) ou
anti–horaire (CCW) et les modifications de fréquence peuvent être effectuées
en douceur.
UC
t
on
+50% (0.5)
T
t
Port 1
Port 2
CW
CCW
CW
CCW
on
T
Rem. : seule l’UC CQM1-CPU43-E peut sortir des impulsions à partir des ports 1 et 2.
15
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Lors de la sortie d’impulsions à partir d’un port, la fréquence peut être modifiée
en douceur ou par étapes avec SPED(––), PLS2(––) et ACC(––) :
Fréquence
Il y a deux façons d’arrêter la sortie d’impulsions :
1, 2, 3... 1. Après l’exécution de SPED(––), la sortie par impulsion s’arrête si INI(––) est
exécutée avec C=003 ou si SPED(––) est ré–exécutée avec une fréquence
sélectionnée à 0.
2. Le nombre total d’impulsions sorties peut être sélectionné avec PULS(––)
avant l’exécution de SPED(––). Dans ce cas, SPED(––) doit être exécutée
en mode indépendant. La sortie d’impulsions s’arrête automatiquement
lorsque le nombre d’impulsions sélectionné par PULS(––) a été atteint.
Chapitre 1–3
Temps
16
(
)
(Mode 0)
q
( )
+
( )
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Changements de fréquence pouvant être effectués en combinant PULS(65),
SPED(64), INI(61), PLS2(––) et ACC(––) :
Changements de fréquence Instruction Sélection
Fréquence et sens des impulsions à
générer. Génère une quantité d’impulsions
déterminée ou indéterminée.
(Exécutez PULS(––) puis SPED(––).)
Arrêt de la sortie d’impulsions par instruc-
tion.
é
(Exécutez SPED(––) ou INI(––).) INI(––)
S
d’opérande
PULS(––) CW/CCW
(Nombre d’impulsions)
SPED(––) Port
Mode
Fréquence
SPED(––)
ou
Port
Fréquence= 0
Mot de contrôle=0
Chapitre 1–3
Génère une rampe suivant un nombre d’impulsions, une accélération, une décélération, à une fréquence et dans un sens défini
(non permis en mode compage rapide)
Génère un nombre d’impulsions
prédéterminé.
Détermine l’accélération et la décélération
é
(Exécutez PULS(––) puis ACC(––).)
Accélération à partir d’une fréquence et
vers une autre fréquence
La sortie d’impulsions continue.
(Exécutez PULS(––) puis ACC(––).)
Décélération à partir d’une fréquence et
vers une autre fréquence. Génère le
nombre d’impulsions prédéterminé.
La sortie d’impulsions s’arrête lorsque le
nombre d’impulsions spécifié est atteint.
(Exécutez PULS(––) puis ACC(––).)
Décélération de la sortie d’impulsions à partir de la fréquence en cours et jusqu’à la
fréquence spécifiée, à la vitesse spécifiée.
La sortie d’impulsions continue.
(Exécutez PULS(––) puis ACC(––).)
S
p
PLS2(––)
PULS(––)
+
ACC(––)
Mode 0
PULS(––)
ACC(––)
(Mode 1)
PULS(––)
+
ACC(––)
(Mode 2)
PULS(––)
+
ACC(––)
(Mode 3)
Port sens
CW/CCW
Vitesse d’accélération
Fréquence spécifiée
Nombre d’impulsions
Sens CW/CCW
Nombre d’impulsions
Point de décélération
Port
Taux d’accélération
Fréquence spécifiée1
Vitesse de décé-
lération
Fréquence spécifiée 2
CW/CCW
Port
Vitesse d’accélération
Fréquence spécifiée
CW/CCW
Nombre d’impulsions
Port
Vitesse de décé-
lération
Fréquence spécifiée
CW/CCW
Port
Vitesse de décé-
lération
Fréquence spécifiée
La CPU43 permet de gérer 2 axes en boucle ouverte ou fermée suivant le
DM 6611. Les ports 1 et 2 peuvent compter des impulsions et générer des impul-
sions pour piloter un moteur pas à pas à l’aide des instructions PULS–SPED.
17
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Chapitre 1–3
PULS2 et ACC en mode 0 ne peuvent être utilisées. En mode sortie ”pulse”
(DM 6611 = 0001), les ports 1 et 2 génèrent des rampes programmées sans
possibilité de comptage puisque l’instruction CTBL n’est plus disponible.
Sélections de configuration Avant d e produire des impulsions à partir des ports 1 et 2, placez l’API en mode
PROGRAM et effectuez les sélections suivantes en configuration :
Dans le DM 6611, spécifiez la sélection de mode pour les ports 1 et 2 :
Bit
15 0
DM 6611
Sélection de mode
pour les ports 1 et 2
0000: mode compteur rapide
0001: mode sortie par impulsion
Défaut: mode compteur rapide
01
Certaines instructions peuvent être utilisées ou non selon la sélection dans le
DM 6611.
Sélection DM 6611 Instructions affectées
Mode compteur rapide (0000) PLS2(––) et le mode 0 de ACC(––) ne peuvent
être utilisés.
Mode de sortie par impulsion
(0001)
CTBL(––) ne peut être utilisée avec les ports 1
et 2.
0 : impulsion standard
1 : rapport cyclique
0 : comptage linéaire
1 : comptage en anneau
La sélection du DM 6611 ne peut être lue que lorsque le CQM1 est en fonction-
nement. Si cette sélection est modifiée, coupez et remettez l’API sous tension
pour que la nouvelle sélection soit prise en compte.
Spécifiez les sorties par impulsion standard dans les DM 6643 (port 1) et/ou
DM 6644 (port 2).
0000
0 : différence de phase
1 : mode impulsion/direct
2 : mode incrémental/décrémental
0 : RAZ soft + phase Z
1 : RAZ soft
Bit
15 0
M 6643
0
Sél. du type d’impulsion pour le
port 1
0: Sortie par impulsion standard
Défaut: Sortie par impulsion
standard
Bit
DM 6644
15 0
0
Sél. du type d’impulsion pour le
port 2
0: Sortie par impulsion standard
Défaut: Sortie par impulsion
standard
Exemple 1:
Démarrage de sortie par
impulsion avec PULS(––) et
SPED(––)
18
Le rapport cyclique des impulsions ne peut être sorti à partir d’un port qui aurait
été sélectionné pour une sortie par impulsion standard dans les DM 6643 ou
DM 6644.
L’exemple suivant montre l’utilisation de PULS(––) et SPED(––) dans le
contrôle d’impulsion à partir du port 1. Le nombre d’impulsions spécifié dans
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
PULS(––) (10 000) est sorti lors du changement de fréquence par l’exécution de
SPED(––) avec une sélection de fréquence différente.
Avant l’exécution du programme, assurez–vous que le DM6611 soit placé à
0000 (sélection d’impulsion standard pour le port 1).
Chapitre 1–3
05000
00000
00001
00002
@PULS(––)
001
000
DM 0000
@SPED(––)
001
000
#0100
@SPED(––)
001
000
#0150
@SPED(––)
001
000
#0100
@SPED(––)
001
000
#0050
Lorsque 05000 passe à ON, PULS(––) place le port 1 à
10 000 impulsions en sens horaire.
Début de la sortie par impulsion à partir du port 1 à 1 kHz
en mode indépendant
Lorsque 00000 passe à ON, la fréquence du port 1
passe à 1,5 kHz.
Lorsque 00001 passe à ON, la fréquence du port 1
passe à 1 kHz.
Lorsque 00002 passe à ON, la fréquence du port 1
passe à 500 Hz.
Rem. : veillez à ce que la fréquence d’impulsion soit comprise dans la gamme de fréquences
Exemple 2: arrêt de sortie
d’impulsion par SPED(––)
Le schéma suivant montre la fréquence des sorties par impulsion à partir du
port 1, selon l’exécution du programme :
Fréquence
1,5 kHz
1,0 kHz
0,5 kHz
Temps
05000
à ON
00000
à ON
00001
à ON
00002
à ON
10 000
impulsions
compatible avec la vitesse maximum du moteur.
Attention : la synchronisation du contrôle de vitesse est très précise lorsque les modifi-
cations de fréquence sont effectuées en tant que traitements par interruption
d’entrée.
L’exemple suivant montre l’utilisation de PULS(––) et SPED(––) pour le contrôle
d’une sortie d’impulsion à partir du port 1. La fréquence est modifiée par l’exécu-
19
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
tion de SPED(––) avec des sélections de fréquence différentes, puis arrêtée
avec une sélection de fréquence égale à 0.
Chapitre 1–3
05000
00005
00006
00007
@PULS(––)
001
004
000
@SPED(––)
001
001
#0100
@SPED(––)
001
001
#0150
@SPED(––)
001
001
#0100
@SPED(––)
001
001
#0000
Lorsque 05000 passe à ON, PULS(––) sélectionne le
port 1 pour la sortie d’impulsions en sens horaire (CW).
Aucun nombre n’est spécifié pour la sélection d’impul-
sions.
Début de la sortie d’impulsions à partir du port 1 à 1 kHz
en mode continu.
Lorsque 00005 passe à ON, la fréquence du port 1
passe à 1,5 kHz.
Lorsque 00006 passe à ON, la fréquence du port 1
passe à 1 kHz.
Lorsque 00007 passe à ON, la sortie d’impulsions à partir du port 1 s’arrête si la fréquence est sélectionnée à
0 Hz.
Exemple 3: PLS2(––)
Le schéma suivant montre la fréquence des sorties d’impulsions à partir du port
1 pendant l’exécution du programme :
Fréquence
1,5 kHz
1,0 kHz
Temps
05000
à ON
00005
à ON
00006
à ON
00007
à ON
Attention : veillez à ce que la fréquence d’impulsion soit comprise dans la gamme de fré-
quences compatible avec la vitesse maximum du moteur.
L’exemple suivant montre PLS2(––) utilisées pour sortir 100 000 impulsions en
sens horaire à partir du port 1. La fréquence s’accélère jusqu’à 10 kHz au rythme
de 500 Hz/4 ms environ et la décélération s’effectue à la même vitesse.
20
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Cinq secondes après la sortie des impulsions en sens horaire (CW), une nou-
velle instruction PLS2(––) sort 100 000 impulsions en sens anti–horaire (CCW)
avec les mêmes sélections.
DM 0000 0050
DM 0001 1000
DM 0002 0000
DM 0003 0010
Chapitre 1–3
00000
05000
AR 0514
TIM 000
SET 05000
@PLS2(––)
001
000
DM 0000
TIM 000
#0050
@PLS2(––)
001
001
DM 0000
RSET 05000 05000 passe à OFF lorsque TIM 000 est écoulée.
05000 passe à ON en même temps que 00000.
Lorsque 05000 passe à ON, PLS2(––) démarre la sortie
d’impulsions en sens horaire (CW) à partir du port 1.
Accélération : 500 Hz/4 ms env.
Fréquence spécifiée : 10 kHz
Nombre d’impulsions : 100 000
Une tempo. de 5s démarre lorsque AR 0514 (drapeau de
sortie d’impulsion terminée) passe à ON.
Lorsque le temps de TIM 000 est écoulé, PLS2(––)
démarre la sortie d’impulsions en sens anti–horaire
(CCW) à partir du port 1.
Accélération : 500 Hz/4 ms
Fréquence spécifiée : 10 kHz
Nombre d’impulsions: 100 000
Le schéma suivant montre la fréquence des sorties d’impulsions à partir du port
1 pendant l’exécution du programme :
Fréquence
10 kHz
Sortie
d’impulsions CW
Sortie d’impulsions
CCW
500 Hz/4 ms env.
Exemple 4: ACC(––) mode 0
Temps
05000
à ON
AR 0514
à ON
5 s
après
L’exemple suivant illustre le mode 0 de ACC(––), utilisé pour la sortie de 10 000
impulsions en sens horaire à partir du port 1. La fréquence s’accélère jusqu’à
21
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
10 kHz à 1 kHz/4 ms env. et décélère jusqu’à 1 kHz à 250 Hz/4 ms env. La décé-
lération commence après la sortie de 9 100 impulsions.
Chapitre 1–3
DM 0000 0000
DM 0001 0001
DM 0002 9100
DM 0003 0000
00000
DM 0004 0100
DM 0005 1000
DM 0006 0025
DM 0007 0050
@PULS(––)
001
002
DM 0000
@ACC(––)
001
000
DM 0004
Lorsque 00000 passe à ON, PULS(––) place le port 1 en
sortie d’impulsions en sens horaire. Le nombre total d’im-
pulsions est sélectionné à 10 000 et le point de décé-
lération est sélectionné à 9 100 impulsions.
Début de la sortie d’impulsions en sens horaire (CW) à
partir du port 1.
Accélération : 1000 Hz/4 ms env.
Fréquence après accélération : 10 kHz
Décélération : 250 Hz/4 ms env.
Fréquence après décélération: 1 kHz
Le schéma suivant montre la fréquence des sorties d’impulsions à partir du port
1 pendant l’exécution du programme :
Fréquence
10 kHz
1 kHz/4 ms env.
250 Hz/4 ms env.
Exemple 5: ACC(––) mode 1
1 kHz
00000
à ON
9 100
impulsions
10 000
impulsions
Temps
L’exemple suivant illustre le mode 1 de ACC(––), utilisé pour augmenter la fréquence d’une sortie d’impulsions à partir du port 1. La fréquence s’accélère à
partir de 1 kHz jusqu’à 20 kHz à 500 Hz/4 ms env.
DM 0000 0050
DM 0001 2000
00000
@PULS(––)
002
005
000
@SPED(––)
002
001
#0100
@ACC(––)
002
001
DM 0000
Lorsque 00000 passe à ON, PULS(––) sélectionne le
port 2 pour la sortie d’impulsions en sens anti–horaire
(CCW). Aucun nombre d’impulsions n’est sélectionné.
Début de la sortie d’impulsions de 1 kHz à partir du port
2 en mode continu.
Lorsque 00001 passe à ON, ACC(––) commence l’accé-
lération de la sortie d’impulsions du port 2 à 500 Hz/4 ms
env. jusqu’à atteindre la fréquence spécifiée de 20 kHz.
22
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Le schéma suivant montre la fréquence des sorties d’impulsions à partir du port
2 pendant l’exécution du programme :
Fréquence
20 kHz
Chapitre 1–3
500 Hz/4 ms env.
Exemple 6: ACC(––) mode 2
1 kHz
00000 à ON
00001
à ON
Temps
L’exemple suivant illustre le mode 2 de ACC(––), utilisé pour diminuer la fréquence de la sortie d’impulsions à partir du port 1. La sortie d’impulsions de 2
kHz est déjà en cours en mode indépendant et s’arrête automatiquement lors-
que le nombre d’impulsions a été atteint.
DM 0000 0050
DM 0001 0001
00000
@ACC(––)
001
002
DM 0000
Lorsque 00000 passe à ON, ACC(––) commence la
décélération de la sortie d’impulsions à partir du port 1 à
500 Hz/4 ms env. jusqu’à la fréquence spécifiée de
10 Hz.
Le schéma suivant illustre la fréquence des sorties d’impulsions à partir du port 1
pendant l’exécution du programme :
Fréquence
2 kHz
500 Hz/4 ms env.
Attention : la so rtie d’impulsions peut être arrêtée par l’exécution de ACC(––) en mode
Exemple 7: ACC(––) mode 3
1 kHz
Temps
00000
passe à ON
Nombre spécifié
d’impulsions
2 avec une fréquence spécifiée de 0, mais la sortie d’impulsions ne peut être
vraiment arrêtée à un nombre précis d’impulsions ; cette méthode doit donc être
réservée aux cas d’urgence.
L’exemple suivant illustre le mode 3 de ACC(––), utilisé pour diminuer la fréquence d’une sortie d’impulsion à partir du port 1. La sortie d’impulsion de
20 kHz est déjà en cours en mode continu :
DM 0000 0100
DM 0001 0500
00000
@ACC(––)
001
003
DM 0000
Lorsque 00000 passe à ON, ACC(––) commence la
décélération de la sortie d’impulsions du port 1 à
1 kHz/4 ms env. jusqu’à la fréquence spécifiée de 5 kHz.
23
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Le schéma suivant illustre la fréquence les sorties d’impulsions à partir du port 1
pendant l’exécution du programme :
Fréquence
20 kHz
1 kHz/4 ms
5 kHz
00000
à ON
1-3-4 Rapport cyclique des impulsions à partir des ports 1 et 2
Avec la CQM1-CPU43-E, les rapports cycliques peuvent être sortis à partir des
ports 1 et/ou 2 à l’aide de PWM(––). La fréquence d’impulsion peut être sélectionnée à 91,6 Hz, 1,5 kHz ou 5,9 kHz. Cette fonction peut être utilisée pour différentes sorties de contrôle comme les sorties d’intensité de lumière ou de
contrôle de vitesse pour un variateur de fréquence.
UC
Chapitre 1–3
Temps
Fréquence = 91,6 Hz,
1,5 kHz,
5,9 kHz
t
on
+1% à 99%
T
t
on
Port 1
Port 2
T
Attention : seule l’UC CQM1-CPU43-E peut produire des impulsions à partir des ports
1 et 2.
Configuration des paramètresAvant d ’utiliser le rapport cyclique à partir des ports 1 ou 2, placez l’API en mode
PROGRAM et e ffectuez les sélections suivantes dans la configuration de l’API :
Spécifiez le rapport cyclique d’impulsion dans les DM 6643 (port 1) et/ou DM
6644 (port 2).
Bit
DM 6643
15 0
1
Sél. du type d’impulsion du port 1
1: imp. à rapport cyclique
Défaut: imp. standard
Bit
DM 6644
15 0
1
Sél. du type d’impulsion du port 2
1: imp. à rapport cyclique
Défaut: imp. standard
Les impulsions standard ne peuvent être produites à partir d’un port s’il a été
sélectionné pour le rapport cyclique d’impulsion dans les DM 6643 ou DM 6644.
Début de sortie d’impulsions Les impulsions commencent à être sorties à partir du port spécifié lorsque
PWM(––) est exécuté. Spécifiez les ports 1 ou 2 (P=001 à 002). Sélectionnez la
24
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Chapitre 1–3
fréquence à 5,9 kHz, 1,5 kHz ou 91,6 Hz (F=000, 001 ou 002). Sélectionnez le
rapport cyclique entre 1 et 99 % (D=0001 à 0099, BCD).
Condition d’exécution
@PWM(––)
P
F
D
La sortie d’impulsion continue à la fréquence spécifiée et au rapport cyclique
spécifié jusqu’à ce que PWM(––) soit ré–exécutée avec des sélections différentes ou que INI(––) soit exécutée pour arrêter la sortie d’impulsions à partir du
port spécifié.
Arrêt de sortie d’impulsions La sortie d’impulsions à partir d’un port peut être arrêtée en exécutant INI(––)
avec C=003. Spécifiez le port 1 ou 2 (P=001 à 002).
Condition d’exécution
@INI(––)
P
003
000
Exemple: avec PWM(––)
L’exemple suivant montre l’utilisation de PWM(––) pour le début d’une sortie
d’impulsion à 1,5 kHz à parti du port 1 et pour la modification du rapport cyclique
de 50 à 25 %. La sortie d’impulsion est alors arrêtée avec INI(––).
Avant l’exécution du programme, vérifiez que le DM 6643 soit à 1000 (rapport
cyclique d’impulsion du port 1).
00000
00001
00002
@PWM(––)
001
001
#0050
@PWM(––)
001
001
#0025
@INI(––)
001
003
000
Lorsque 00000 passe à ON, un signal de 1,5 kHz est
émis à partir du port 1 avec un rapport cyclique de 50%.
Lorsque 00001 passe à ON, le rapport cyclique passe à
25 %.
Lorsque 00002 passe à ON, INI––) interrompt la sortie
d’impulsions à partir du port 1.
Le schéma suivant illustre le rapport cyclique de la sortie d’impulsion du port 1
pendant l’exécution du programme.
Taux de service : 50% Taux de service : 25%
1-3-5 Etat des ports 1 et 2
L’état des sorties d’impulsion (impulsions standard ou à rapport cyclique) des
ports 1 et 2 peut être déterminé par la lecture de l’état des drapeaux correspon-
dants dans les zones SR et AR ou par l’exécution de PRV(––).
00000
à ON
00001
à ON
00002
à ON
25
Sélection et utilisation des fonctions de sortie d’impulsion
Chapitre 1–3
Lecture de l’état du drapeau L’état des sorties d’impulsions peut être déterminé par la lecture du contenu des
canaux et drapeaux de la table suivante :
Canaux Bit(s) Fonction Description
SR 236 et
SR 237
SR 238 et
SR 239
AR 04 08 à 15 Etat de la sortie d’impulsions Indique l’état de la sortie d’impulsions
AR 05 12 Drapeau de décélération du port 1 Indique la décélération.
AR 06 12 Drapeau de décélération du port 2 Indique la décélération
00 à 15 Port 1 : PV (valeur en cours) Indique la valeur en cours à 8 chiffres du nombre d’impul-
sions sorties du port 1 ; les quatre chiffres les plus importants sont dans SR 237.
00 à 15 Port 2 : PV (valeur en cours) Indique la valeur en cours à 8 chiffres du nombre d’impul-
sions sorties du port 2 ; les quatre chiffres les plus importants sont dans SR 239.
00: normal
01 ou 02: erreur système
03: erreur de configuration API
04: arrêt pendant la sortie d’impulsions
(0: non spécifiée ; 1: spécifiée)
13 Drapeau de nombre d’impulsions
du port 1
14 Drapeau de sortie d’impulsions
terminée du port 1
15 Drapeau d’état de la sortie d’im-
pulsions du port 1
13 Drapeau de nombre d’impulsions
du port 2
14 Drapeau de sortie d’impulsions
terminée du port 2
15 Drapeau d’état de la sortie d’im-
pulsions du port 2
Indique la sélection du nombre d’impulsions
(0: non spécifié ; 1: spécifié)
Indique l’état de la sortie d’impulsions
(0: non terminée ; 1: terminée)
Indique la sortie d’impulsions
(0: pas de sortie ; 1: sortie en cours)
(0: non spécifiée ; 1: spécifiée)
Indique la sélection du nombre d’impulsions
(0: non spécifié ; 1: spécifié)
Indique l’état de la sortie d’impulsions
(0: non terminée ; 1: terminée)
Indique la sortie d’impulsions
(0: pas de sortie ; 1: sortie en cours)
Exécution de PRV(––) L’état des sorties d’impulsions peut être déterminé par l’exécution de PRV(––).
Spécifiez le port 1 ou 2 (P=001 à 002) et le canal de destination D. L’information
concernant l’état du port est inscrite dans les bits 04 à 07 de D et les bits 00 à 03
et 08 à 15 sont placés à 0.
Lorsque l’on utilise PRV(––) pour lire l’état du port, c’est l’information la plus
récente qui est lue et le temps de scrutation de l’API n’entre donc pas en compte.
Condition d’exécution
@PRV(––)
P
001
D
Les bits 04 à 07 de D contiennent l’information concernant l’état du port.
Bit Fonction Description
04 Drapeau de décé-
lération
05 Drapeau du nombre
d’impulsions
06 Drapeau de sortie
d’impulsions terminée
07 Drapeau d’état de la
sortie d’impulsions
Indique la décélération
(0: pas de décélération ; 1: décélération)
Indique la spécification du nombre total d’impulsions
(0: non spécifiée ; 1: spécifiée)
Indique l’état de la sortie d’impulsions
(0: non terminée; 1: terminée)
Indique la sortie d’impulsions
(0: pas de sortie ; 1: sortie en cours)
26
Sélection et utilisation des fonctions d’interruption
Chapitre 1–4
1-4 Sélection et utilisation des fonctions d’interruption
1-4-1 Types d’interruption
Il existe trois types de traitement d’interruption pour le CQM1 :
Interruption d’entrée :
L’interruption est exécutée lorsqu’une entrée provenant d’une source externe
place à ON l’un des bits UC 00000 à 00003.
Interruption par temporisation cyclique :
L’interruption est exécutée par une temporisation cyclique avec une précision
de 0,1 ms.
Interruption par compteur rapide :
L’interruption est exécutée selon la valeur en cours (PV) d’un compteur rapide
intégré. Toutes les UC du CQM1 sont équipées d’un compteur rapide numéro 0
qui compte les entrées d’impulsion dans l’une des entrées UC 00004 à 00006.
Les impulsions à deux phases juqu’à 2,5 kHz peuvent être comptées.
Les UC CQM1-CPU43/44-E peuvent également compter les entrées à partir
des ports 1 et 2.
CQM1-CPU43-E: les compteurs rapides 1 et 2 comptent les entrées d’im-
pulsions rapides sur les ports 1 et 2. Les impulsions à deux phases jusqu’à
25 kHz ou 50 kHz unidirectionnelles peuvent être comptées.
CQM1-CPU44-E: les compteurs rapides 1 et 2 comptent les entrées de
code des codeurs rotatifs absolus sur les ports 1 et 2 (1 kHz).
Processus d’interruption Lorsqu’une interruption est générée, le sous–programme d’interruption spécifié
est exécutée. Les interruptions sont traitées selon les priorités suivantes ( l’inter-
ruption d’entrée 0 est traitée en priorité et l’interruption de compteur rapide
numéro 0 est traitée en dernier) :
1, 2, 3... 1. Interruption d’entrée 0 >Interruption d’entrée 1 > Interruption d’entrée 2 >
Interruption d’entrée 3
2. Interruption de compteur rapide 1 > Interruption de compteur rapide 2
3. Interruption de tempo. cyclique 0 > Interruption de tempo. cyclique 1 > Interruption de tempo. cyclique 2 (l’interruption de tempo. cyclique 2 est égale à
l’interruption de compteur rapide numéro 0.
Lorsqu’une interruption supérieure en priorité est reçue au cours d’une processus d’interuption, le processus en cours est arrêté et la nouvelle interruption e s t
traitée en lieu et place. Après exécution de ce sous–programme, l’interruption
précédemment arrêtée est reprise.
Lorsqu’une interruption inférieure ou égale en priorité est reçue pendant un processus d’interruption, elle est traitée dès que le sous–programme en cours est
terminé.
Comme pour les sous–programmes ordinaires, les processus d’interruption
sont définis à l’aide de SBN(92) et de RET(93) à la fin du programme principal.
Lorsque des sous–programmes d’interruption sont exécutés, une gamme de
bits d’entrée spécifiée peut être rafraîchie.
Lorsqu’un sous–programme d’interruption est défini, un message “no SBS error” (”pas d’erreur SBS”) est généré pendant la vérification du programme mais
l’exécution continue normalement. Si cette erreur se produit, vérifiez tous les
sous–programmes normaux pour vous assurer que SBS(91) a bien été programmée auparavant.
Instructions de sortie
d’impulsions et
interruptions
Avec les UC CQM1-CPU43/44-E, les instructions suivantes ne peuvent être
exécutées dans un sous–programme d’interruption pendant l’exécution d’une
27
Loading...