schneider TWDPTO220DT User Manual

TWDPTO220DT 模块用户手册

TwidoSuite C

内容

安全信息

关于本书

第 1

章

第 2

章

第 3

章

简言

PTO模块基础知识
TWDPTO220DT模块基础知识
TWDPTO220DT模块物理描述

简言
安装TWDPTO220DT模块
16针端子接线图
模块LED指示灯
模块显示面板

模块介绍

PTO

模块安装

I/O指标

简言
PTO脉冲输出接口
辅助

PTO输入

输入特性
脉冲列特性
脉冲列输出模式
辅助
输出保护
输出特性

PTO模块与Lexium 23驱动器的通用接线图
PTO模块输出接线图

PTO输出

11
12
13

15
16
17
18

21
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24
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39
30
31
32

1

PTO

参数

简言

34
35
37
38
40

第 4 章

TWDPTO220DT

组态参数表
可编程的输入滤波
可调整参数表
PTO访问对象

模块的组态参数界面

46
47
48
49
50
51
52
53
57
61
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63
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79
80
81

第 5

章

简言
频率发生器
频率发生器合成廓线图
移动速度廓线图
移动速度合成廓线图1
移动速度合成廓线图2
移动速度合成廓线图3
移动速度合成廓线图4
绝对值定位:Move
相对值定位:Move Relative
定位合成廓线图1
定位合成廓线图2
定位缓冲模式管理
定位缓冲模式:中断
定位缓冲模式:缓冲
定位缓冲模式:混合先前
寻原点
通用寻原点特征
寻原点模式:短凸轮
寻原点模式:正向长凸轮
寻原点模式:反向长凸轮
寻原点模式:带正向限位的短凸轮
寻原点模式:带反向限位的短凸轮
寻原点模式:带Z相的短凸轮
设置位置
停止

Absolute

PTO功能

2

第 6

第 7

第 8

章

章

章

简言

PTO通用指令:选择轴
PTO状态指令:命令状态信息
PTO基本指令:频率发生器
PTO基本指令:寻原点
PTO基本指令:相对值移位
PTO基本指令:绝对值移位
PTO基本指令:移动速度
PTO基本指令:设置位置

使用PTO指令时需要考虑的规则
运动状态图
允许的命令顺序
编程示例

简言
命令故障
可调整参数错误
轴错误

关键性能

术语

PTO

故障管理

关键

指令

性能

84

85

87

88

89

90

91

92

93

94

95

97

103

104

105

110

113

3

重要信息

安全信息

§

4

注意 仔细阅读这些说明, 尝试安装，操作和维护设备之前熟悉设备。下列特别警示贯穿于本
手册，或潜在危险警告的装置中，或引起注意的细分或简化流程的消息中出现

该标记加危险或警告安全标志表示存在触电危险，如果不遵守指示将导致
人身损伤.

这是安全警告标志. 通常用于提醒你注意潜在的个人损伤危险。遵守所有的安全
规则，遵循该标志以避免可能的损伤或死亡。

危险

危险表示紧急的危险场合，如果无法避免，将导致死亡或严重伤害 .

警告

请注意 电气设备应由专业人员安装，操作，服务和维护。除材料的使用之外其它因素产生的
任何后果施耐德电气概不负责

警告表示潜在的危险场合 ，如果无法避免，将导致死亡，严重伤害或设备损坏

小心表示潜在的有害场合 ，如果无法避免，将导伤害或设备损坏

© 2008 Schneider Electric. 版权所有.

小心

5

关于本书

简言

文档范围 内容

有效性 本书中的数据和图表是可变的. 我们会根据连续的产品开发策略保留更该该产品的权
利。文档中的内容无条件的服从于变化，施耐德电气将不作任何解释。

修订历史

版本号

.

1

相关文档

文档标题 参考号

变化

6

产品相关警告

警告

设备的误工作

仅能使用施耐德许可的软件.

不遵循这些说明可能导致死亡，严重伤害或设备损坏

本文档中出现的任何错误，施耐德电气概不负责.如果您有任何的改进建议或者发现
错误，请通知我们。

无施耐德专门书面允许，文档中任何部分都不允许以任何形式或任何方法(电子的或
机械的，包括图片拷贝)被复制

当安装和使用该产品时必须遵守所有国家的，地区的，地方的安全法规。为了安全
的原因以及确保与归档的系统数据一致，仅厂家才可以修改文件.

当控制器被用于要求技术安全的场合时，请遵守以上规则。

用户意见 我们欢迎您提出关于本书的建议.

7

模块介绍

简言

综述 本章给出了TWDPTO220DT模块的描述.

特别注意 手册中对TWDPTO220DT模块的适用环境有如下要求:

硬件环境:适用的PLC类型为TWDLC**40DRF,固件版本为V5.10或以上
软件环境:适用的软件为TwidoSuite V2.15C或以上

1

8

警告

失去控制

〉

任何控制方案的设计者都必须考虑控制通道的可能失败模式, 为了某

种关键的控制功能,必须提供一种方法用于取得通道失败过程中和过程
后的安全状态 .例如急停和过行程停止的关键控制功能

〉

关键控制功能中必须提供隔离或冗余控制通道系统控制通道必须包

含通讯连接.必须考虑无法预知的传输延迟或连接失败

〉

在模块投入使用之前必须单独全面地在适当的运行中测试脉冲流的执

行

不按照说明做可能导致死亡，严重损伤或设备损坏.

9

本章内容?

本章包含下列主题:

主题 页码

PTO模块基础知识 11

TWDPTO220DT模块基础知识 12
TWDPTO220DT模块的物理描述 13

10

PTO

模块基础知识

简言 PTO模块的主要目的是通过开放的采集输入和集成的位置环控制第三方驱动。

描述

为了达到目的, PTO 模块提供了一个方波输出用于产生一定数量的脉冲和指定的循
环时间.通过编程的方式可以产生一个脉冲列或由多个脉冲列组成的脉冲轮廓.例如
一个脉冲轮廓可通过一个简单的加速,匀速,减速序列或更多复杂的序列控制一个步
进电机或伺服电机.
在开环模式下取得的控制定位意味着不需要实时反馈移动位置。

11

环

环

环

TWDPTO220DT

介绍 TWDPTO220DT模块是一个标准化格式模块，通过一个开放的兼容的采集输入和集成

图示 下图显示了与第三方驱动的命令图

模块基础知识

的位置环，使能控制一个第三方的驱动.

模块有2个PTO通道.

位置, 速度和方向

设置点

频率最大

到 200KHz

脉冲列输出

速度

脉冲

集成器

伺服驱动

速
度

位
置

电机

扭
矩

12

TWDPTO220DT

模块的物理描述

图示 下图表示TWDPTO220DT模块:

1 2

模块的物理组件 下表是TWDPTO220DT模块的物理组件 :

数
1

2

描述

模块层状态指示灯
通道层状态指示灯

2个16针端子连接器

13

PTO

简言

模块安装

综述 本章提供安装模块相关的内容

本章内容?

本章包含下列主题:

安装TWDPTO220DT模块
16针端子接线图
模块LED指示灯
模块显示面板

2

主题 页码

15

16

17

18

14

安装TWDPTO220DT模块

安装步骤 下表是PTO模块的安装步骤:

1.刚拆封的模块的左右扩展口以及上通
风口贴有标签,请先撕去左侧的标签以便
于安装到本体模块上.

注意:请不要撕去上通风口处的标签.如果
模块右侧处不需要安装扩展模块,请不要
撕去右侧处的标签.

2.安装PTO模块到TWDLC**40DRF的右
侧.

撕去标签

3.将组装好的PLC卡到导轨上

4.导轨的布置方式如右图所示

5.如果需要PTO模块的散热条件较好且

现场无金属粉尘的情况下，请如右图所
示撕去上侧的标签.

注意: TWDPTO220DT模块的安装防护等级为IP20

15

16针端子块

端子块布线图如下所示:

布线图

小心

外部供电接线接反

参照接线,布置和安装手册

不按照说明将导致人身伤害或设备损害.

16

LED

指示灯

简言 TWDPTO220DT模块的指示灯显示模块的通道错误和检测到的错误.

图示 下图指示出PTO模块前面板上通道状态显示LED的位置.

17

显示面板 LED显示

RUN

PTO0
PTO1

内部无 24V

不亮 亮 (绿色) 亮(红色) 闪烁(红色)

内部有 24V 和硬件正
或错误
未使用 已组态(第一次运行后)
未使用 已组态(第一次运行后)

常

无外部 24V 输出短路(过载)
无外部 24V 输出短路(过载)

18

19 19

I/O

指标

简言

综述 本章包含有关PTO模块输入/输出的信息

注意: 本章中描述的PTO性能只有按照文档中指示的正确接线时才生效

本章内容?

本章包含下列主题:

主题 页码
PTO 脉冲输出接口

辅助 PTO 输入
输入特性
脉冲列特性
脉冲列输出模式
辅助 PTO 输出
输出保护
输出特性

PTO 模块与 Lexium 23 驱动器的通用接线图
PTO 模块的输出接线图

20

3

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32

PTO脉冲输出接口

综述 每个PTO通道的脉冲输出是RS422标准差分脉冲输出

图示 下图是PTO模块的脉冲输出图:

21

辅助

PTO输入

综述 每个PTO通道有4个辅助性输入:

• 辅助输入 0(I0): 原点(Origin)

• 辅助输入 1(I1): 接近/限位开关(Proximity&LimitSwitch)

• 辅助输入 2(I2): 定位完成(Counter_In_Position)

• 辅助输入 3(I3): 驱动器就绪/紧急(Drive_Ready&Emergency)

危险

电击危险

〉

在插入/拔出模块上的端子块之前断开提供传感器和预执行

器的电压源.

〉

在插入/拔出槽架上的模块之前移除端子块.

不遵循这些指令将导致死亡或严重伤害.

22

图示 驱动器就绪/紧急输入,定位完成输入,原点输入,接近/限位开关输入(漏型/源型):

23

输入特性

输入特性表

下表描述PTO模块的输入特性

特性

输入

24 VDC

正常输入值

极限输入值

输入阻抗

响应时间

颠倒极性

IEC61131-2- Edition 2 (2003)

兼容性

绝缘强度

绝缘电阻

输入类型

并联输入

传感器电压

监测极限

电压

电流

状态1时电压

状态0时电压

状态1时电流

状态0时电流

传感器供电

U

nom

原点输入 & 接近开关输入

定位完成输入 &
输入

驱动器就绪

(2 线, 3 线

初级

原点输入 & 接近&
输入

定位完成输入 &

&

紧急输入

正常情况

低压情况

/

次级

接近开关

)

限位开关

驱动器就绪

4.9 mA

15～30 V

5V

> 2 mA

< 0.5 mA

19～30 V

电流限值为

<60s

<200s

被保护

Type 3

IEC 947-5-2

1500 VRMS

> 10 MΩ

源型或漏型电流输入

源型或漏型电流输入

可以

> 18 VDC

< 14VDC

4.9 mA

(无阶跃滤波)

(无阶跃滤波)

24

脉冲列特性

综述

. 特性 脉冲数从 -2,147,483,648 到 2,147,483,647 (32位)

最大频率:

为了达到目的, PTO 模块提供了一个方波输出用于产生一定数量的脉冲和指定的循
环时间.通过编程的方式可以产生一个脉冲列或由多个脉冲列组成的脉冲轮廓.例如
一个脉冲轮廓可通过一个简单的加速,匀速,减速序列或更多复杂的序列控制一个步
进电机或伺服电机.
在开环模式下取得的控制定位意味着不需要实时反馈移动位置。

• 脉冲/方向模式和脉冲+/脉冲-(CW / CCW)模式的最大电缆长度是3m, 最大频率是

200KHz.

• A/B 相控制模式最大频率是100KHz.

25

脉冲列输出模式

3种类型脉冲列输出模式可以被组态:

脉冲+/脉冲-(CW/CCW):

PTO 输出1 (CW)

PTO 输出2 (CCW)

电机方向

脉冲+方向:

PTO 输出 1 (CW)

PTO 输出 2(CCW)

电机方向

A/B相 :

PTO 输出 1 (CW)

PTO 输出 2(CCW)

电机方向

对于这3种模式中的每一个模式,都有一个相对应的相反模式(方向相反),因此总共有6种
组态模式

26

辅助

PTO输出

综述 考虑到驱动器的可用输入，下列输出接口接线是必需的.每个PTO通道有两个辅助

PTO输出点.

输出类型 内部输出电路:

24V

输出

光耦电路

保护电路

COM

小心

不恰当的熔断器选择
使用快速动作熔断器来保护模块的电子元器件以避免来自输入/输出供电

的过电流和极性反接.不恰当的熔断器选择可能导致模块的损坏..

不遵循这些指示可能导致损伤或设备损坏.

27

24VDC源型输入

仅源型输入(最大100mA)与Drive_Enable和Counter_Clear兼容

注意: 执行器前的电源和输出外部电源应是取自同一源

小心

不恰当的熔断器选择

使用快速动作熔断器来保护模块的电子元器件以避免来自输入/输
出供电的过电流和极性反接.不恰当的熔断器选择可能导致模块的损
坏.

不遵循这些指示可能导致损伤或设备损坏.

28

输出保护 每个输出被保护防止短路和过载.

当负载电流超过0.13A时过载保护启动 . 在侦测到错误的场合:

〉

50 μs内峰值电流达到1A,

〉

输出将自动关闭.

〉

短路状况记录之前将尝试快速自动恢复四次.

〉

这种情况将在通道信息中被报告

注意:侦测到一个错误输出后关闭所有输出.然后将这种情况报告给所有通道状态字

小心

输出短路或过载

考虑布置流程和使用给定接线电缆

不遵循这些指示可能导致损伤或设备毁坏.

29

输出特性

输出特性表

正常值

限值

漏电流

漏电压

最小负载阻抗

最大容量

输出频率
最大过载时间

感性负载的切换频率

并行输出

与DC输入的兼容性

内置保护

电压监控极限

监控响应时间

下表描述了PTO模块的输出特性.

特性

电压

电流

电压

电流/

点

电流/PTO

状态 0

状态1

防过电压

防极性接反

防短路和过载

正常

低压

不出现

出现

通道

200KHz,

1.2 ms < T < 1.5 ms

1.2 ms < T < 1.5 ms

PTO 输出

18～31.2V

RS422: 7 mA

否

否

否

> 14 V

< 8 V

24 VDC

0.1 A

0.1A

< 50 A

< 150 mV (

100 nF

电缆长度< 3m

不可用

不可用

源型输入: 5 V to 24 V

0.1A

带驱动器接口)

15

50s

辅助输出

否

是.

是

> 14 V

< 8 V

< 150s

30

PTO模块与Lexium 23驱动器的通用接线图

简言 下图给出了PTO模块与Lexium 23驱动器之间的通用接线图;

注意:必须使用屏蔽双绞线

31

PTO模块输出接线图

简言 下图给出了PTO模块输出通用接线图

注意:必须使用屏蔽双绞线

32

PTO

参数

综述 本章处理组态TWDPTO220DT模块必需的参数.

本章内容?

本章包含下列主题:

主题 页码

TWDPTO220DT

组态参数表 35
可编程输入滤波 37
可调整参数 38
PTO访问对象 40

模块的组态参数界面

34

4

33

TWDPTO220DT

简言 本节给出了PTO模块的组态参数界面

图示 下图给出了PTO模块的组态参数界面 :

0.2 : BMX MSP 0200

模块的组态参数界面

参数区 值区

34

组态参数表 下表详细描述了组态参数表中参数:

表1(待续)

对象 含义 类型

位 0～3:
值 0:无(缺省)

定位完成输入滤波

驱动就绪输入滤波

原点信号输入滤波

接近&限位开关输入滤波

最大加速率

最大减速率

最大频率

值 1:低
值 2:中
值 3:高

位 4～7: 忽略
位 0～3:

值 0:无(缺省)
值 1:低
值 2:中
值 3:高

位 4～7: 忽略
位 0～3:

值 0:无(缺省)
值 1:低
值 2:中
值 3:高

位 4～7: 忽略
位 0～3:

值 0:无(缺省)
值 1:低
值 2:中
值 3:高

位 4～7: 忽略
最大加速率值(20～65000)
缺省: 65000
最大减速率值(20～65000)
缺省: 65000
最大频率 (0～200000, 单位 Hz)
缺省: 200000

A/B 相模式下，最大频率为 100KHz

UINT8

UINT8

UINT8

UINT8

UINT16

UINT16

INT32

35

表2

对象 含义 类型

值 0: 短凸轮 (缺省)
值 1: 正向长凸轮

寻原点类型

输出模式

外部电源故障

外部输出故障

加/减速率单位

寻原点 I/O 设置

软件最大上限

软件最小下限

警戒时钟

值 2: 反向长凸轮
值 3: 带正向限位的短凸轮
值 4: 带反向限位的短凸轮
值 5: 带 Z 相信号的短凸轮

0: 脉冲 + 方向 (缺省)
1: CW/CCW
2: A/B 相
3: 脉冲 + 方向– 反向
4: CW/CCW –反向
5: A/B 相 –反向

使能/禁止输入电源错误报告
0: 通用 I/O 故障 (缺省)
1: 无报告
使能/禁止外部输出错误报告
0: 通用 I/O 故障 (缺省)
1: 无报告
0: ms (0～最大频率间加/减速时间) (缺
省)
1: Hz/2ms
00: 无 I/O 被使用 (缺省)
01: 计数器清除输出
10: 定位完成输入
软件脉冲数最大上限(-

2,147,483,648

缺省: 2,147,483,647
软件脉冲数最小下限(-

2,147,483,648
缺省: -2,147,483,648
PLC 本体和 PTO 模块之间通讯断开超

出时间

～2,147,483,647)

～2,147,483,647)

注意: 为了PTO模块的精度更好，请置加/减速率参数为Hz/2ms

UINT8

UINT8

BOOL

BOOL

BOOL

Two BOOL

INT32

INT32

UINT16

36

可编程输入滤波

综述 每个PTO模块的输入都允许输入滤波. 总共有四种等级滤波可用(低, 中, 高和无)

描述 可用的滤波是一个可编程的阶跃滤波器，运行如下:

阶跃滤波图

输入

滤波信号

min. 脉冲

min. 脉冲

阶跃滤波模式中, 系统延迟所有的传输直到滤波器等级定义的持续时间内信号保持稳
定

阶跃滤波等级

输入

Drive_Ready&Emergency,
Counter_In_Position

Proximity&LimitSwitch 用作限

位开关

Origin, Proximity&LimitSwitch

用作寻原点

滤波器等级

无

低(跳变次数> 2

中(跳变次数> 1

高(跳变次数>

无

低(跳变次数> 2

中(跳变次数> 1

高(跳变次数>

无

低(跳变次数> 2

中(跳变次数> 1

高(跳变次数>

kHz)

kHz)

250 Hz)

kHz)

kHz)

250 Hz)

kHz)

kHz)

250 Hz)

最小脉冲

2.3 ms

2.7 ms

3.5 ms

6.3 ms

2.1 ms

2.45 ms

3.25 ms

6.3 ms

60s

450s

1.25 ms

4.1 ms

37

可调整参数

调整参数表 下表详细描述了调整参数表中参数:

对象 含义 类型

Hysteresis
(slack)
(滞后)

Start
Frequency
(开始频率)

Stop
Frequency
(停止频率)

Acceleration
Rate
(加速率)

Deceleration
Rate
(减速率)

Emergency
Deceleration
Rate
(紧急减速率)

Homing Time
Out Value
(寻原点超出

时间值)
SW High

Limit
(软件脉冲数

上限)
SW Low Limit

(软件脉冲数
下限)
Homing

Velocity
(寻原点速率)

输出模式是 A/B 相时 (正向或反向):
方向改变的场合定义数字滞后应用于 PTO 输出
脉冲数 0～255
缺省: 0

0: 未使用开始频率参数(缺省)
其它: 1～65535 Hz

0: 未使用停止频率参数 (缺省)
其它: 1～65535 Hz

除频率产生器之外的所有功能(20～65500)
缺省: 200

除频率产生器之外的所有功能(20～65500)
缺省: 200

紧急停车场合时减速率 (DRIVE_READY 输入低电平,超限,
错误…)(10～32500)
缺省: 100

寻原点命令:
仅当寻原点 I/O 设置参数置为 2 时可用(0～65535).
缺省: 65535

软件脉冲数上限(-2,147,483,648～2,147,483,647)
缺省: 2,147,483,647

软件脉冲数下限(-2,147,483,648～2,147,483,647)
缺省: - 2,147,483,648

寻原点命令(1～65535,Hz):
缺省: 1

UINT8

UINT16

UINT16

UINT16

UINT16

UINT16

UINT16

INT32

INT32

INT32

38

组态和调整参数
限制:

下列组态和调整参数表中的一序列规则必须遵守:

〉

软件脉冲数上限 ≤ 软件脉冲数最大上限

〉

软件脉冲数最大上限 > 软件脉冲数最小下限

〉

软件脉冲数上限 > 软件脉冲数下限

〉

开始频率 ≤ 最大率

〉

停止频率 ≤ 最大率

〉

寻原点速度 ≤ 最大频率

〉

加速率 ≤ 最大加速率

〉

开始频率 ≤ 如果开始频率使能时的寻原点速度

〉

停止频率 ≤ 如果停止频率使能时的寻原点速度

〉

减速率 ≤ 最大减速率

〉

紧急减速率 ≤ 最大减速率

如果一个设置参数或初始参数没有考虑其中规则之一，组态不会被接受.

39

PTO访问对象

通道定义 %PTOx.y.z

x：槽架号；
y：槽位号；
z：通道号；

对象类型定义

类型 PTO 对象 访问类型 交换模式
周期性输入
周期性输出

外部

可调整

命令状态

周期性输入对象

%PTOIx.y.z.ERR 通道错误位 BOOL
%PTOIx.y.z.POC 定位完成输入的映象, BOOL
%PTOIx.y.z.DR 驱动器就绪输入的映象, BOOL
%PTOIx.y.z.ORG 原点输入的映象 BOOL

%PTOIx.y.z.PRO
%PTOIx.y.z.EN 使能驱动器输出 BOOL
%PTOIx.y.z.CC 清除错误计数器输出 BOOL
%PTOIx.y.z.MOV 轴正在移动 BOOL
%PTOIx.y.z.STP 轴在停止状态 BOOL
%PTOIx.y.z.REF 轴被参考 BOOL
%PTOIx.y.z.FLT 轴处于故障 BOOL

%PTOIx.y.z.FRE 轴正以目标频率运行 BOOL
%PTOIx.y.z.IDLE

%PTOIx.y.z.FCMD

对象 含义 类型

%PTOIx.y.z R

%PTOQx.y.z W

%PTOEx.y.z R
%PTOAx.y.z R/W
%PTOCx.y.z R ---

表1(待续)

限位开关输入的映象

0: 通道正在处理一个命令.
1: 无命令正在被处理(一个新命令可以被

发送)
0: 已经有一个命令正在等待被执行.
1: 无命令被缓冲(一个新命令可以被发送).

BOOL

周期性扫描 1 次
周期性扫描 1 次
立即交换
立即交换

BOOL

BOOL

40

周期性输出对象

对象 含义 类型

%PTOIx.y.z.Anum

%PTOIx.y.z.Bnum

%PTOIx.y.z.Lnum

%PTOIx.y.z.Lre

%PTOIx.y.z.Pnum

%PTOIx.y.z.Pre

%PTOIx.y.z.Pos
%PTOIx.y.z.Freq

%PTOQx.y.z.ENDR

%PTOQx.y.z.CC

%PTOQx.y.z.STP
%PTOQx.y.z.RST

%PTOQx.y.z.DRERR

%PTOQx.y.z.LMERR

%PTOQx.y.z.SWLMT

表2

当前正在处理的命令的内部命令数
值 0: 意味着无命令
缓冲区中的命令内部命令数
值 0: 意味着无命令
刚完成命令的内部命令数
值 0: 意味着无命令
可能值:

0: 完成
1: 中断
2: 错误
FF:无(停止或恢复错误之后)

最后一个命令之前的命令的内部命令数
值 0: 意味着无命令
可能值:

0: 完成
1: 中断
2: 错误
FF: 无(停止或恢复错误之后)

当前位置
当前频率

发送给物理 Enable_Drive 输出

0: 禁止(Default)
1: 使能

发送给物理 Clear_Counter 输出的值
当激活时,如果组态使能可选(寻原点 I/O 设
置),命令清除驱动器内部错误计数器
当为高电平时命令停止轴
当为高电平时,命令复位所有的轴错误:从

ErrorStop 状态转换到 StandStill 状态
0: 当 Drive_Ready 输入变成低电平时报告
一个错误(缺省)
1: Drive_Ready 输入监控禁止.
0: 当 Proximity&LimitSwitch 输入变为高
电平时报告一个错误(缺省)
1: Proximity&LimitSwitch 输入监控禁止.
0: 使能软件限位控制(缺省)
1: 禁止软件限位控制

UINT8

UINT8

UINT8

UINT8

UINT8

UINT8

INT32
INT32

BOOL

BOOL

BOOL
BOOL

BOOL

BOOL

BOOL

41

外部输入对象

对象 含义 类型

%PTOEx.y.z.ErrID
错误列表

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5～8 预留
Bit 9
Bit 10
Bit 11
Bit 12
Bit 13
Bit 14
Bit 15
Bit 16～23 预留
Bit 24
Bit 25
Bit 26
Bit 27
Bit 28
Bit 29
Bit 30～31 预留

错误 ID

= 1 当交换命令时发生故障
= 1 当交换可调整参数时发生故障
= 1 当重新组态通道时发生故障

外部供电故障
输出故障(短路,过载)

导致轴错误的无效命令
无效的命令代码
无效的命令顺序
由于缓冲区满,命令被拒绝
由于轴没有参考,定位命令被拒绝
无效的目标位置
无效的目标速度

Drive_Ready 输入关闭
交叉限位被检测(限位开关输入)
到达软件上限
到达软件下限
寻原点期间发生错误
无效的缓冲模式

DWORD

BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

注意: 使用

(例如，%MWi),然后再通过监控该中间变量的位来监控轴的错误，直接监控
%PTOEx.y.z.ErrID无法查看其状态变化

%PTOEx.y.z.ErrID前，必须先把%PTOEx.y.z.ErrID赋值给一个中间变量

42

可调整对象

对象 含义 类型

%PTOAx.y.z.Hset

%PTOAx.y.z.Start

%PTOAx.y.z.Stop

%PTOAx.y.z.Acce

%PTOAx.y.z.Dece

%PTOAx.y.z.Emer

%PTOAx.y.z.Hmtout

%PTOAx.y.z.Shlmt

%PTOAx.y.z.Sllmt

%PTOAx.y.z.Hmfreq

当输出模式时 A/B 相 (正向或相反):定义改
变方向时 PTO 输出的滞后值
脉冲值从 0～255
缺省: 0
0: 未使用开始频率参数 (缺省)
否则: 值(Hz)从 1～65,535
0: 未使用停止频率参数 (缺省)
否则: 值(Hz)从 1～65,535
适用于所有廓线(除频率发生器)
值从 20～65,000
缺省: 200
适用于所有廓线(除频率发生器)
值从 20～65,000
缺省: 200
紧急停止场合使用的减速率
(DRIVE_READY 输入低电平, 限位交叉, 错
误…)
值从 10～32,500
缺省: 100
应用于寻原点命令:
仅用于在寻原点 I/O 设置参数置为 2 时.
值(ms)从 0～65,535
缺省: 65,535
软件脉冲数上限
值从-2,147,483,647～2,147,483,647
缺省: 2,147,483,647
软件脉冲数下限
值从-2,147,483,647～2,147,483,647
缺省: - 2,147,483,648
应用于寻原点命令:
值(Hz)从 1～65,535
缺省: 1

INT16

INT32

INT32

INT32

INT32

INT32

INT32

INT32

INT32

INT32

43

指令诊断对象

对象 含义 类型

%PTOCx.y.z.D
%PTOCx.y.z.E
%PTOCx.y.z.Ep
%PTOCx.y.z.ErrID
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7
Bit 8
Bit 9
Bit 10
Bit 11
Bit 12
%PTOCx.y.z.CmdNumb

命令被发送
模块的基本工作期间错误
参数错误
错误 ID
总线通讯错误
PTO 模块没有被组态
无效的滞后值
无效的开始频率
无效的停止频率
无效的加速率值
无效的减速率值
无效的紧急减速率值
无效的寻原点超时值
无效的寻原点频率
无效的软件脉冲数上限
无效的软件脉冲数下限
发送 PTO 运动命令错误
当前的命令 ID

Bool
Bool
Bool

Word

Word

这些对象在命令完成之后会产生相应变化，用于显示命令执行的状态.

注意: 使用

(例如，%MWi),然后再通过监控该中间变量的位来监控轴的错误，直接监控
%PTOCx.y.z.ErrID无法查看其状态变化.

%PTOCx.y.z.ErrID前，必须先把%PTOCx.y.z.ErrID赋值给一个中间变量

44

PTO功能

本章内容? 本章包含下列主题:

频率发生器 46
频率发生器合成廓线图 47
移动速度廓线图 48
移动速度合成廓线图1 49
移动速度合成廓线图2 50
移动速度合成廓线图3 51
移动速度合成廓线图4 52
绝对值定位:Move
相对值定位:Move Relative 57
定位合成廓线图1 61
定位合成廓线图2 62
定位缓冲模式管理 63
定位缓冲模式:中止 64
定位缓冲模式:缓冲 65
定位缓冲模式:混合先前 66
寻原点 68
通用寻原点特征 71
寻原点模式:短凸轮 72
寻原点模式:正向长凸轮 73
寻原点模式:反向长凸轮 74
寻原点模式:带正向限位的短凸轮 75
寻原点模式:带反向限位的短凸轮 77
寻原点模式:带Z相的短凸轮 79
设置位置 80
停止 81

Absolute

5

主题 页码

53

45

频率发生器

描述 PTO模块以指定的频率给出一个脉冲输出信号.

频率

目标频率

物理输入/输出

组态参数

输入/输出

驱动器就绪&紧急输入(可选)

接近&限位开关输入(可选)

驱动器使能输出

参数

PTO

目标频率 (Hz)

输出模式

该输出被连接到驱动器的相应输入，当激活时使能驱动

有效值

值

值 1:
值 2: A/B 相

值 3: 脉冲 + 方向_反向

值 4: CW/CCW_反向
值 5: A/B 相_反向

-200 kHz to 200 kHz
绝对值被最大频率限制

描述

一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,便产生脉冲输出

0: 脉冲 + 方向

CW/CCW

用作限位开关

器

该

输出通过一个内部命令对象被直接控制

(缺省)

时间

46

频率发生器合成廓线图

简言 当前一条频率发生器命令正在运行时,改变目标频率是可能的，如下图所示:

频率发生器- 改变频率

目标频率 2

目标频率 1

频率

时间

47

移动速度

描述

该功能通过一个加速爬升动作平滑地达到目标频率,以指定的频率生成一个脉冲输出.

频率

物理输入/输出

组态参数

目标频率

开始频率

输入/输出

驱动器就绪&紧急输入(可选)

接近&限位开关输入(可选)

驱动器使能输出:

参数

PTO输出模式

目标频率 (Hz)

加

/

减速单位

加速率

描述

一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,便产生脉冲输出

有效值

0: 脉冲 + 方向

值

值 1:
值 2: A/B 相
值 3: 脉冲 + 方向_反向
值 4: CW/CCW_反向
值 5: A/B 相_反向

-200 kHz to 200 kHz，必须>=开始频率&>=停止频率
绝对值被最大频率限制

Ms或Hz/2ms
缺省: ms

用作限位开关.

该输出被连接到驱动器的相应输入，当激活时使能驱动器
该

输出通过一个内部命令对象被直接控制

(缺省)

CW/CCW

时间

48

移动速度合成廓线图 1

简言 当速度廓线图生成输出时,改变目标速度到更高或更低值是可能的,如下图所示:

目标速度 2

目标速度 1

开始频率

移动速度 – 改变速度

频率

加速度

加速率

时间

49

移动速度合成廓线图 2

简言 如果没有到达目标速度1,目标速度在加/减速过程中可以被改变:

目标速度 2

频率

目标速度 1

当前速度

开始频率

加速率

时间

50

移动速度合成廓线图3

简言 如果目标速度2低于目标速度1，这将会有一个减速下滑的动作.

目标速度 1

目标速度 2

开始频率

频率

加速率

减速率

时间

51

移动速度合成廓线图4

简言 如果一个速度廓线图正在生成输出,一个新的连续运动命令发送给PTO通道，然后不

管是否已经到达目标速度，都要放弃当前速度.新的命令可能是:

情况 1: 一个加/减速率可能不同的速度廓线图:

目标速度 2

目标速度 1

开始频率

目标频率 2

目标速度 1

开始频率

情况 2: 一个频率发生器命令:

频率

加速率 1

频率

加速率 1

加速率 2

时间

时间

52

绝对值定位:

描述 该功能用于管理轴从当前位置到指定目标位置的全部移动.

Move Absolute

目标位置相对于先前的设置原点直接以脉冲形式指定坐标.

轴速度将沿梯形廓线图:

目标速度

停止频率

开始频率

频率

加速率 减速率

轴在目标位置

时间

53

物理输入/输出

组态参数

输入/输出

驱动器就绪&紧急输入(可选)

接近&限位开关输入(可选)

定位完成输入(可选)

驱动器使能输出:

参数
PTO输出模式

加

/

目标位置 (脉冲)

目标速度 (Hz)
缓冲区模式

减速率

有效值
值 0: 脉冲 + 方向 (缺省)

值 1:
值 2: A/B 相
值 3: 脉冲 + 方向_反向
值 4: CW/CCW_反向

值 5: A/B 相_反向
ms
缺省是 ms

­必须在软件脉冲数上限和下限之间
1Hz～200kHz
值 0: 中止
值 1: 缓冲
值

描述

一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,脉冲输出便产生.

用作限位开关.

仅用作信息
当定位移动完成时驱动器的输入变为高电平 .

该输出被连接到驱动器的相应输入当激活时使能驱动器
该输出通过一个内部命令对象直接被用户控制

CW/CCW

或

Hz/2ms

2,147,483,6482,1～47,483,647

2:

混合先前

54

调整参数

参数

滞后值

开始频率

停止频率 (Hz)

加速率

减速率

紧急减速

软件上限(脉冲数

软件下限(脉冲数

(Hz)

有效值

0～255脉冲,

仅用于

0 Hz～65535 Hz

缺省是

0 Hz～65535 Hz

缺省是

10 ～ 32500,

缺省是

10 ～ 32500

缺省是

10 ～ 32,500

缺省是

)

)

-2,147,483,647～

缺省是
必须介于下限和最大上限之间

-2,147,483,648～2,147,483,646

缺省是­必须介于 最小下限和上限之间

缺省是 0

A/B

相输出模式(正向或相反

0Hz,

上限为最大频率

0Hz,

上限为最大频率

100,

上限为最大加速率

100,

上限为最大减速率

100,

上限为最大减速率

2,147,483,647

2,147,483,647

2,147,483,648

)

55

特别情况 如果在到达目标位置之前无法达到设置的目标速度,轴速将沿三角形廓线图动作:

频率

目标速度

加速率 减速率

合成廓线图 MOVEABSOLUTE位置的合成图是与MOVERELATIVE的一样

停止频率

开始频率

轴在目标位置

时间

56

相对值定位：

描述 该功能用于管理一个轴从当前位置到指定目标位置的完全移动

Move Relative

在执行时间内以脉冲的形式直接指定从轴的当前位置到目标位置的距离

轴的速度将沿矩形廓线图动作

频率

加速率 减速率

目标速度

停止频率

开始频率

轴在目标位置

注意: 如果当轴没有被参考时,一条相对位移命令被发送.该命令被接受，然后在执行

命令前位置首先设置为0.然而，轴保持未参考状态.

时间

57

物理输入/输出

组态参数

输入/输出

驱动器就绪&紧急输入(可选)

接近&限位开关输入(可选)

定位完成输入(可选)

驱动器使能输出:

参数 有效值:

PTO

加

目标位置 (脉冲)

目标速度 (Hz)

缓冲区模式

输出模式

/

减速率

·

值 0: 脉冲 + 方向 (缺省)

值

1: CW/CCW

值

2: A/B 相

值

3: 脉冲 + 方向_反向

值

4: CW/CCW_反向

值

5: A/B 相_反向

ms或Hz/2ms

缺省是 ms

- 2,147,483,6482,1～47,483,647

必须在软件脉冲数上限和下限之间

1Hz～200kHz

值 0: 中止
值 1: 缓冲
值 2: 混合先前

描述

一旦电流通过驱动器就绪&紧急输入,脉冲输出便产生.

用作限位开关.

仅用作信息
当定位移动完成时驱动器的输入变为高电平 .

该输出被连接到驱动器的相应输入当激活时使能驱动器
该输出通过一个内部命令对象直接被用户控制

58

调整参数

参数

滞后值

开始频率

停止频率 (Hz)

加速率

减速率

紧急减速率

软件上限(脉冲数

软件下限(脉冲数

(Hz)

有效值

0～255脉冲,

仅用于

0 Hz～65535 Hz

缺省是

0 Hz～65535 Hz

缺省是

10 ～ 32500, 缺省是

10 ～ 32500

缺省是

10 ～ 32,500

缺省是

)

)

-2,147,483,647～

缺省是
必须介于下限和最大上限之间

-2,147,483,648～2,147,483,646

缺省是­必须介于 最小下限和上限之间

缺省是 0

A/B

相输出模式(正向或相反

0Hz,

上限为最大频率

0Hz,

上限为最大频率

100,

100,

上限为最大减速率

100,

上限为最大减速率

2,147,483,647

2,147,483,647

2,147,483,648

)

上限为最大加速率

59

特别情况 如果在到达目标位置之前无法达到设置的目标速度,轴速将沿三角形廓线图动作:

目标速度

停止频率

开始频率

频率

率

加速率 减速率

轴在目标位置

时间

60

定位合成廓线图1

简言 当正在执行一个定位命令时,在途中改变目标位置是可能的:

频率

目标位置参数改变

加速率 减速率

目标位置 1 轴在目标位置 2

目标速度

停止频率

开始频率

时间

61

定位合成廓线图2

简言 在一些场合,轴已经走过新的目标位置,这需要轴首先停止然后改变方向:

频率

目标位置参数改变

目标速度 目标位置

停止频率

开始频率

开始频率 目标位置
停止频率

目标速度

加速率 减速率

加速率 减速率

2(简单合成)

目标位置

1(简单合成)

2(复杂合成)

62

定位缓冲模式管理

简言

当一个定位命令正在运行时,发送新命令是允许的. 这两个命令的执行顺序以三种不同的方

式被管理.
根据新命令的缓冲模式参数:

• 中止: 新命令中止先前的命令,被立即执行.

• 缓冲: 新命令被放进一个缓冲区,仅在当前命令执行完成之后才执行. 当

前命令正常结束(当到达目标位置时停止).

• 混合先前: 新命令被放进一个缓冲区,仅当当前命令到达目标位置之后才执行. 然

而, 轴不会在两个命令之间停止,速度混合当前命令的目标速度.

63

定位缓冲模式中止情况

简言 新命令中止先前的命令,立即执行.

中止情况

目标速度 2

目标速度 1

停止频率

开始频率

频率

新命令

加速率 1

加速率 2

减速率

时间

64

轴在目标位置 2

定位缓冲模式缓冲情况

简言 新命令被放进一个缓冲区,仅在当前命令完成之后执行.当前命令正常地结束(当到达目

标位置时停止).

缓冲情况

目标速度 2

目标速度 1

停止频率

开始频率

频率

新命令

加速率 1 加速率 2 减速率 2

减速率 1

时间

轴在目标位置 1 轴在目标位置 2

65

在第一个命令目标

定位缓冲模式混合先前情况

简言 对于混合先前缓冲模式,有两种不同情况:

1.在加速或先前命令的匀速状态中接受到第二个命令

.在先前命令的正在停止状态中接受到第二个命令

2.

st

情况

1

在先前命令的加速或匀速状态中PTO模块接受到新命令.一旦第一个目标位置到达,第
二个命令以先前命令的目标速度开始执行:

频率

目标速度 2

目标速度 1

新命令

第 1 个命令 第 2 个命令

时间

轴在目标位置 1 轴在目标位置 2

如果没有第二个命令，轴

位置

66

nd

2

情况

目标速度 2

目标速度 1

在先前命令的停止状态中,PTO模块接受到新命令.
两个新命令的执行顺序按缓冲顺序执行:

频率

新命令

第 1 个命令 第 2 个命令

轴在目标位置 1 轴在目标位置 2

时间

67

寻原点

描述 该功能命令轴搜索一个由输入信号设置的参考点,然后在这个参考点停止.

当寻原点完成时:



1.参考点的坐标值成位置值(寻原点命令参数)



2.如果通道没有使能激活软件限位,通道"REF"状态位置1.

不同的寻原点模式取决于被控机器的物理组态方式. 可用的模式通过"寻原点类型"

物理输入/

输出

参数选择.

输入/输出

驱动器就绪&紧急输入(可选)

接近&限位开关输入(可选)

定位完成输入(可选)

原点输入

驱动器使能输出

计数器清空输出

在下面的每个回零模式中描述细节.

描述

一旦电流通过

该输入有两种使用方式:

1.用作寻原点廓线图的接近信号,在下面的每个寻原点模式中

详细描述

用作限位开关.

2.

当定位移动完成时来自驱动器的输入变成高电平(驱动
器的错误计数器为空).
根据组态,该输入也用于寻原点过程.

该输出连接到驱动器的相应输入,当激活时使能驱动器
该输出直接经由一个内部命令对象控制

驱动器就绪&紧急输入,脉冲输出产生

:

.

该输出直接连接到驱动器的相应输入,命令驱动器的内部
错误计数器复位

.

68

组态参数

参数

PTO 输出模式

加/减速率

寻原点方式

寻原点I/O设置

参数

目标位置(脉冲数)

最大频率(Hz)

有效值

值 0: 脉冲 + 方向 (缺省)

1:

CW/CCW

值
值 2: A/B 相
值 3: 脉冲+ 方向_反向
值 4: CW/CCW_反向
值 5: A/B 相_反向

ms 或 Hz/2ms
缺省是 ms

值 0: 短凸轮 (缺省)

正向长凸轮

值 1:

反向长凸轮

值 2:
值 3: 带正向限位的短凸轮

带反向限位的短凸轮

值 4:

带Z相的短凸轮

值 5:

值 0: 无I/O被用 (缺省)
值 1:”计数器清除”输出
值 2:”定位完成”输入

合法值

- 2,147,483,648 ～ 2,147,483,647

-200 kHz ～ 200 kHz (不等于0)

69

可调整参数

参数

滞后值

开始频率(Hz)

停止频率(Hz)

加速率

减速率

紧急减速率

软件上限(脉冲数)

软件下限(脉冲数)

寻原点速度(Hz)

寻原点超时值

有效值

0～255 脉冲
缺省是0
仅对于A/B
0 Hz～65,535 Hz
缺省是0Hz, 上限为最大频率

0 Hz～ 65,535 Hz
缺省是0Hz, 上限为最大频率

10～32,500
缺省是100, 上限为最大加速率

10～32,500
缺省是100, 上限为最大减速率

10～32,500
缺省是100, 上限为最大减速率

-2,147,483,647～2,147,483,647
缺省是2,147,483,647
必须介于软件下限和软件最大上限之间

-2,147,483,648～2,147,483,646
缺省是- 2,147,483,647

必须介于软件最小下限和软件上限之间

1 Hz～65,535 Hz
缺省是1Hz, 被最大频率限制

必须大于等于开始频率
必须大于等于停止频率

0～65,535 ms
缺省是 65,535 ms

相输出模式

(正向或相反)

(如果使能)
(如果使能)

70

通用寻原点特征

简言 总共6种寻原点模式:

寻原点I/O
设置

1. 短凸轮

2. 正向长凸轮

3. 反向长凸轮

4. 带正向限位的短凸轮

5. 带反向限位的短凸轮

6. 带Z相的短凸轮

每个寻原点模式有两种速度:高速,置为命令参数;低速,用于得到参考点,由调整参数设
置(寻原点速度).

寻原点 I/O 设置

1. 当”计数器清除”输出使能(值为1):
“计数器清除” 输出为了同步PTO通道和驱动器,” 计数器清除”输出发送一个脉冲.

当寻原点条件达到时,通道的内部计数器被置到指定的位置值,输出频率停止.
通道 "REFERENCED" 状态位置成1.

2 . 当”定位完成”输入使能时 (值为2):

在寻原点条件达到后,输出频率停止.为了同步PTO通道和PTO驱动器,寻原点命令保
持运行直到” 定位完成”输入的上升沿被检测到.通道的内部计数器然后置到指定的
位置值,通道"REFERENCED"状态位置1
在”HOMIN G_FLT”位和”AXIS_FLT”位置位保持一段时间后如果” 定位完成”保持低
电平，将产生一个寻原点功能错误报告 .

3. 当没有指定的I/O用于寻原点过程(值为0):

当寻原点条件达到时, 通道的内部计数器置成指定的位置值,输出频率停止.
通道 "REFERENCED" 状态位然后置成1.
PTO通道和PTO驱动器之间的同步不能被假定,因为寻原点过程的结束是在模
块的内部定义的, 独立于来自驱动器的任何反馈.

对于在以下部分描述的所有寻原点模式,方向的给定(向前,向后) 是通过寻原点命令指
定的速度信号.

71

时错误

误

误

寻原点模式:

短凸轮

短凸轮 在短凸轮回零模式,当凸轮以低速正向前行时,在凸轮的负向边预设参考点.

当到达最
大限时错

原点

速度

(方向=向前) (方向=向前)

(方向=向后)

使用的输入:

1 短凸轮寻原点模式仅使用原点输入(凸轮)

当试着从
这点开始

寻原点速率

(方向=向后)

当到达最
大限时错

位置

遭遇到的检测错误:

如果一个限位被旁路,检测到接近和限位开关(如果没有禁用, “驱动器使能”输出

1

使能, 检测到的错误在LIMIT_FLT 状态对象中报告.
如果轴以凸轮起动,寻原点功能将不会执行,检测到的错误在HOMING_FLT状

2

态对象中报告
如果”驱动器就绪&紧急” 消失(如果没有禁止), 检测到的错误在DRIVE_KO状态

3

对象中报告

检测到的错误也会在 AXIS_FLT 内部状态对象中报告.

72

错误

向时错误

寻原点模式:

正向长凸轮

正向长凸轮

在正向长凸轮寻原点模式中,当凸轮以低速从反向过来时,参考点预设在凸轮的反向边.

原点

速度

(方向=向前)

当试从这
点开始反

使用的输入:

1 正向长凸轮寻原点模式仅使用原点输入(凸轮).

遭遇到的检测错误:

如果一个限位被旁路,检测到接近和限位开关(如果没有禁用, “驱动器使能”输出使

1

能), 检测到的错误在LIMIT_FLT 状态对象中报告
如果轴以凸轮起动,寻原点功能将不会执行,检测到的错误在HOMING_FLT状

2

态对象中报告
如果”驱动其就绪&紧急” 消失(如果没有禁止), 检测到的错误在DRIVE_KO状态

3

对象中报告

检测到的错误也会在 AXIS_FLT 内部状态对象中报告

无错误

向前或向后

当到达全
局限制时

位置

73

向时错误

错误

寻原点模式: 反向

反向长凸轮



长凸轮

在反向长凸轮寻原点模式中,当凸轮以低速从正向过来时,参考点预设在凸轮的正向边.

原点

无错误

速度

向前或向后

(方向=向后)

当到达全
局限制时

使用的输入:

1 反向长凸轮寻原点模式仅使用原点输入(凸轮)

遭遇到的检测错误:

如果一个限位被旁路,检测到接近和限位开关(如果没有禁用, “驱动器使能”输

1

出使能), 检测到的错误在LIMIT_FLT 状态对象中报告
如果轴以凸轮起动,寻原点功能将不会执行,检测到的错误在

2

HOMING_FLT状态对象中报告
如果”驱动其就绪&紧急” 消失(如果没有禁止), 检测到的错误在DRIVE_KO

3

状态对象中报告

检测到的错误也会在 AXIS_FLT 内部状态对象中报告.

当试从这
点开始反

位置

74

向时错误

寻原点模式:

带正向限位的短
凸轮

带正向限位的短凸轮

在带正向限位短凸轮寻原点模式中,当凸轮以低速从正向过来时,参考点预设在凸轮
的反向边.

接近和限位开关

原点

速度

当试从这
点开始反

向前 向前

当试从这两
点开始反向

时错误

向前或向后

带正向限位的短凸轮寻原点模式使用两个寻原点指定的输入:

接近&限位开关输入: 用作正向限位信号.在信号的上升沿(反向边), 轴

1

减速改变方向

2 原点(凸轮)输入

遭遇到的检测错误:

如果一个限位被旁路,检测到接近和限位开关(如果没有禁用, “驱动器使

1

能”输出使能), 检测到的错误在LIMIT_FLT 状态对象中报告
当轴在工作区域内(由限位开关信号界定),方向置反(反向速度),寻原点功能将

2

不会执行.检测到的错误将在HOMING_FLT状态字中报告
如果”驱动其就绪&紧急” 消失(如果没有禁止), 检测到的错误在

3

DRIVE_KO状态对象中报告.

无错误

位置

75

检测到的错误也会在 AXIS_FLT 内部状态对象中报告.

注意: 在寻原点过程中,接近和限位开关输入无法用作限位开关(不检测限位交叉).对于
任何其它命令,该输入用作限位开关输入.

76

向时错误

寻原点模式:带反向限位的短凸轮

带反向限位的短
凸轮

在带反向限位短凸轮寻原点模式中,当凸轮以低速从正向过来时,参考点预设在凸轮
的反向边.

接近和限位开关

原点

速度

当试从这
点开始反

向前或向后

位置

无错误

反向 反向

当试从这两
点开始反向

时错误

带反向限位的短凸轮寻原点模式使用两个寻原点指定的输入:

接近&限位开关输入: 用作反向限位信号.在信号的上升沿(正向边), 轴减速改变

1

方向
原点(凸轮)输入

2

77

遭遇到的检测错误:

如果轴以凸轮起动,寻原点功能将不会执行,检测到的错误在HOMING_FLT状

1

态对象中报告
当轴在工作区域内(由限位开关信号界定),方向置反向(反向速度),寻原点功能不会执

2

行.检测到的错误将在HOMING_FLT状态字中报告
如果”驱动其就绪&紧急” 消失(如果没有禁止), 检测到的错误在DRIVE_KO状态

3

对象中报告

检测到的错误也会在 AXIS_FLT 内部状态对象中报告.

注意: 在回零过程中,接近和限位开关输入无法用作限位开关(不检测限位交叉).对于

任何其它命令,该输入仅用作限位开关输入.

78

寻原点模式:带Z相的短凸轮

带Z相的短凸轮

在带Z相的短凸轮寻原点模式中,当凸轮以低速正向过来时,参考点预设在Z相的反向边.

接近和限位开关

原点

速度

带Z相的短凸轮寻原点模式使用两个寻原点指定的输入:

1

2

遭遇到的检测错误:

1

检测到的错误也会在 AXIS_FLT 内部状态对象中报告.

限位交叉检测: 接近和限位开关输入在寻原点命令或任何其它命令中不能作为限

(方向=向前) (方向=向前)

(方向=向后) (方向=向后)

位置

接近&限位开关输入: 用作反向限位信号.在信号的下降沿(正向边), 轴减速改
变方向.

原点: 输入用作Z相信号

如果”驱动器就绪&紧急” 消失(如果没有禁止), 检测到的错误DRIVE_KO状态对
象中报告

位开关输入使用.为了检测限位交叉事件取而代之使用驱动器就绪

&紧急输入.

79

设置位置

描述 与其它运动功能相反,该功能不会影响通道的物理脉冲输出,不会产生任何运动廓线图.

象寻原点功能一样,它通过分配一个绝对坐标给轴的当前位置以及“REFERENCED"状

态位置1，通道从而定义一个原点和轴的参考位置.

该功能仅能用在轴处于停顿状态时.

物理输入/输出

组态参数

命令指定参数

输入/输出

计数器清除输出

参数

寻原点 I/O 设置

参数

位置 (脉冲数)

有效值

值 0: 无I/O被用 (缺省)
值 1: 带”计数器清除”
值 2: 带”定位完成”输入:

描述

直接连接到驱动器的相应输入. 当计数器清除输出使能,

.

设置位置功能也能命令驱动器复位它的内部计数器

输出

没用设置位置命令

有效值

- 2,147,483,648 to 2,147,483,647 (在软件下限和软件
上限之间)

.

80

停止

描述 无论运动在什么过程, 在移动的什么阶段,用户能够通过一个平滑的减速进程命令轴停止.

组态参数

参数

有效值

PTO

输出模式

减速率单位

值 0: 脉冲 + 方向 (缺省)

值

1:

CW/CCW
值 2: A/B 相
值 3: 脉冲 + 方向_反向
值 4: CW/CCW_反向
值 5: A/B 相_反向

ms (缺省) 或 Hz/2ms

可调整参数

参数

停止频率 (Hz)

减速率

紧急减速率

有效值

0 Hz～65,535 Hz, 缺省是0Hz

10～32,500, 缺省是100,

10～32,500, 缺省是100,

限值是最大减速率

限值是最大减速率

,限值是最大频率

81

PTO

综述 本章给出TWDPTO220DT模块的指令.

指令

6

82

本章内容

?

本章包含下列主题

PTO通用指令:选择轴 84
PTO状态指令:命令状态信息 85
PTO基本指令说明 87
PTO基本指令:频率发生器 88
PTO基本指令:寻原点 89
PTO基本指令:相对值移位 90
PTO基本指令:绝对值移位 91
PTO基本指令:移动速度 92
PTO基本指令:设置位置 93

使用PTO指令时需要考虑的规则 94
运动状态图 95
允许的命令顺序 97
编程示例 98

主题

页码

83

PTO

通用指令

Set_Axis 选择被控轴

表达式 SelectAxis (Module, Channel)

参数定义

举例 TwidoSuite C 编程软件中该指令表达示例如下

梯形图

指令表

命令参数 含义 类型

Module

Channel

注意：选择轴时，必须保持指令高电平有效.

PTO 模块号 %MWi, 立即数

PTO 通道号 %MWi, 立即数

：

84

PTO状态指令

Get_CmdSts

得到发送命令的状态信息

表达式

Var := GetCmdSts(Cmd_Num)

参数定义

举例 TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下

梯形图

X0
X1
X2
X3 Command_Aborted
X4
X5 Cmd_Num invalid

命令参数 含义 类型

Cmd_Num

Var

Done
Busy

Active

Error

指令已经执行完成 位

指令已经接受但是仍没有完成 位

指令正在被执行 位

命令完成之前被另一个指令中断

指令完成之前一个错误发生 位

周期性输入数据中没找到指令号

语句表

指令号 %MWi, 立即

数

指令状态

%MWi

位

位

：

85

状态信息指令中有关Cmd_Num的说明

简言 对于每一条指令，内部都会产生和报告一个命令数(CMD_NB).通过这个命令

号,用户可以用状态信息指令(GetCmdSts)查询运行指令的状态.

CMD_NB 对于CMD_NB的值，总共有三种不同的情况:

1. 如果某指令被正确地发送和接受，用户将得到的命令号范围是

0x01～0x7F

2. 如果某指令被正确地发送但拒绝，CMD_NB也会取命令数值的前7

位，而高位会被置1,值的范围是0x81～0xFF

3. 如果有错误发生时发送一个错误,CMD_NB保持为0

86

PTO基本指令说明

简言

对于PTO模块,总共有6条基本运动指令.

说明 对于PTO功能章节中提及到的”停止”功能,它无任何特别运动命令,可通过直接设置
‘ %PTOQ.y.z.STP’参数来实现.

6条指令如下:

1. 频率发生器

2. 移动速度

3. 绝对值移动

4. 相对值移动

5. 寻原点

6. 设置位置

87

PTO基本指令

频率发生器 该命令用于生成固定频率列，作为频率发生器来使用.

表达式 FreqGen (Freq)

参数定义

命令参数 含义 类型

Freq

目标频率 %MDi

,合法值范围是-200000～200000

举例

梯形图

TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下：

语句表

88

PTO基本指令

寻原点指令 该命令用于轴动作之前寻原点

表达式 Homing (Position, Velocity)

参数定义

命令参数 含义 类型

举例

Position
Velocity

TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下：

梯形图

语句表

目标位置
目标速度 %MDi,合法值范围是-200000～200000

%MDi

89

基本指令

PTO

S

相对值移位指令

该指令用于命令轴移动给定长度的距离，不考虑具体的位置坐标.

表达式 MoveRel (Distance, Velocity, Mode)

参数定义

命令参数 含义 类型

Distance

Velocity

Mode

目标距离
目标频率 %MDi

%MDi, - 2147483,648～2147483647

, 0～200000

缓冲模式 %MWi, 立即值

0 : 中止
1 : 缓冲
2 : 混合先前

举例 TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下：

梯形图

语句表

90

PTO 基本指令

绝对值移位指令

该指令用于相对于原点移动给定长度的距离,必须考虑具体的坐标.

表达式 MoveAbs (Position, Velocity, Mode)

参数定义

命令参数 含义 类型

Position
Velocity

Mode

目标位置 %Mdi,- 2147483648～2147483647
目标频率 %MDi,
缓冲模式 %MWi,立即值

0～200000

0 : 中止
1 : 缓冲
2 : 混合先前

举例 TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下：

梯形图

语句表

91

PTO 基本指令

移动速度指令 该指令用于指定轴移动的速度

表达式 MoveVel (Velocity)

参数定义

命令参数 含义 类型

Velocity

举例

梯形图

TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下：

语句表

目标速度 %MDi,合法值范围是-200000～

200000

92

PTO 基本指令

设置位置指令

表达式

参数定义

举例

该指令用于设置轴的当前坐标位置

SetPos (Position)

命令参数 含义 类型

Position

TwidoSuite C编程软件中该指令表达示例如下：

梯形图

目标位置

语句表

%MDi

93

使用 PTO 指令时需要考虑的规则

无论用户选择什么方法发送指令，都必须考虑一定的规则.以下列出了几条:

1.每个通道能够连续接受两条指令.一条当前被执行，另一条放入缓冲区，等待先前指令

完成(仅对于定位指令.如果选择的缓冲模式是缓冲模式或混合先前)

2.然而当一条指令正在执行而另一条指令在缓冲区，当前通道不会接受第三条指令.因此

用户在发送任何一条指令前都必须检查通道的可用性

3.如果当前通道不可用,而用户发送了一条指令，该指令将被拒绝执行,通道中的所有指

令都将中止，轴将停止,“BUFFER_FULL”状态对象中将报告一个错误

对于这些限制,用户可以使用一个通用的方法确保能够发送指令.用户需要检测内部状态对

象Idle和FreeCmdBuf的值.下表详细描述了遭遇这两个位的不同情况

:

Idle FreeCmdBuf

0 0

0 1

1 0
1 1

含义
两种情况:

一条指令正在被发送
一条指令正在被执行,而另一条指令在缓冲区
这两种情况下,不要发送任何指令.
一条指令正在被执行,但是命令缓冲区是空的.
用户可以发送一条新指令.
无意义
缓冲区为空而且无命令在执行.
用户可以发送一条新指令.

94

运动状态图

任何指令的执行顺序都必须考虑下面的运动状态图:

速度指令

定位指令

停止

停止

速度指令

停止

回零指令

回零指令 1

错误

完成

错误 错误

错误

速度指令 2

完成

完成

速度指令

复位

错误

定位指令

位短凸轮时，ErrorStop状态到Homing状态的转换是可能的.

2.如果在ErrorStop状态，或者如果错误是一个限位故障，带方向的速度命令使能清除
允许的错误.但是，轴仍然停留在ErrorStop状态

1.如果发生的错误是一个限位故障，或者如果寻原点模式是带正向限位短凸轮或带反向限

.

定位指令

95

运动状态图中轴运动状态的说明

简言

说明

为了弄清除轴当前处于什么状态,用户能够查询AXIS_STS对象的值.

用户通过查询AXIS_STS对象的值，可以知道轴处于以下4种状态;

当前状态 状态信息设置

Bit0 (MOVING) = 0

Standstill

Stopping

Error_Stop

执行中的命令

Bit1 (STOPPING) = 0
Bit3 (AXIS_FLT) = 0
无命令正在运行

Bit1(STOPPING) = 1
Bit3(AXIS_FLT) = 0

Bit1 (STOPPING) = 1
Bit3 (AXIS_FLT) = 1

bit1 (STOPPING) = 0
bit3 (AXIS_FLT) = 0
执行中的命令

96

允许的命令顺序

简言

用户必须考虑PTO通道所能接受的命令的执行顺序

指令执行表如下所示:

当前指令

下条指令

无指令 拒绝

无指令 频率发

生器 移动速度

拒绝 拒绝 拒绝 拒绝 拒绝 拒绝

绝对
位移

相对
位移

寻原点 设置

位置

频率发生器 接受

移动速度 接受

绝对位移(中

断)

绝对位移(缓

冲/混合)

相对位移(中

断)

相对位移(缓

冲/混合)

寻原点 接受

设置位置 接受

接受

接受

接受

接受

接受 接受 接受 接受 拒绝 拒绝

接受 接受 接受 接受 拒绝 拒绝

接受 接受 接受 接受 拒绝 拒绝

拒绝 拒绝 接受 接受 拒绝 拒绝

接受 接受 接受 接受 拒绝 拒绝

拒绝 拒绝 接受 接受 拒绝 拒绝

拒绝 拒绝 拒绝 拒绝 拒绝 拒绝

拒绝 拒绝 拒绝 拒绝 拒绝 拒绝

止,CMD_SEQ_INV状态对象中报告一个错误

拒绝: 新命令被拒绝.正在运行过程中的所有命令都将中止,轴将停

.

97

编程示例

示例说明

参数设置

本示例使用了PTO模块脉冲控制Lexium 23驱动器的程序

Lexium 23驱动器运转之前需要设置一些基本参数,下表给出了详细参数:

P1-01

P1-00

=0,设定控制模式为Pt模式（配置该参数后DI/DO的功能会自动定义

为标准接线图中的功能，修改后必须断电重新上电才有效）

设置给定脉冲的形式

=0 AB 脉冲
=1 正反脉冲
=2 脉冲/方向

运动廓线图 下图给出了PTO模块控制驱动器的运动廓线图

频率

驻留时间 开始返回位置

开始动作

时间

98

程序

Twidosuite C软件中程序实现:

第一步:使能驱动器(上升沿触发%M10)

第二步:选择PTO模块,设置初始位置(上升沿触发%M11)

第三步:读轴的当前位置

99