schneider TWDPTO220DT User Manual
TWDPTO220DT 模块用户手册
TwidoSuite C
内容
安全信息
关于本书
第 1
章
第 2
章
第 3
章
简言
PTO模块基础知识
TWDPTO220DT模块基础知识
TWDPTO220DT模块物理描述
简言
安装TWDPTO220DT模块
16针端子接线图
模块LED指示灯
模块显示面板
模块介绍
PTO
模块安装
I/O指标
简言
PTO脉冲输出接口
辅助
PTO输入
输入特性
脉冲列特性
脉冲列输出模式
辅助
输出保护
输出特性
PTO模块与Lexium 23驱动器的通用接线图
PTO模块输出接线图
PTO输出
11
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30
31
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1
PTO
参数
简言
34
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37
38
40
第 4 章
TWDPTO220DT
组态参数表
可编程的输入滤波
可调整参数表
PTO访问对象
模块的组态参数界面
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第 5
章
简言
频率发生器
频率发生器合成廓线图
移动速度廓线图
移动速度合成廓线图1
移动速度合成廓线图2
移动速度合成廓线图3
移动速度合成廓线图4
绝对值定位:Move
相对值定位:Move Relative
定位合成廓线图1
定位合成廓线图2
定位缓冲模式管理
定位缓冲模式:中断
定位缓冲模式:缓冲
定位缓冲模式:混合先前
寻原点
通用寻原点特征
寻原点模式:短凸轮
寻原点模式:正向长凸轮
寻原点模式:反向长凸轮
寻原点模式:带正向限位的短凸轮
寻原点模式:带反向限位的短凸轮
寻原点模式:带Z相的短凸轮
设置位置
停止
Absolute
PTO功能
2
第 6
第 7
第 8
章
章
章
简言
PTO通用指令:选择轴
PTO状态指令:命令状态信息
PTO基本指令:频率发生器
PTO基本指令:寻原点
PTO基本指令:相对值移位
PTO基本指令:绝对值移位
PTO基本指令:移动速度
PTO基本指令:设置位置
使用PTO指令时需要考虑的规则
运动状态图
允许的命令顺序
编程示例
简言
命令故障
可调整参数错误
轴错误
关键性能
术语
PTO
故障管理
关键
指令
性能
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110
113
3
重要信息
安全信息
§
4
注意 仔细阅读这些说明, 尝试安装，操作和维护设备之前熟悉设备。下列特别警示贯穿于本
手册，或潜在危险警告的装置中，或引起注意的细分或简化流程的消息中出现
该标记加危险或警告安全标志表示存在触电危险，如果不遵守指示将导致
人身损伤.
这是安全警告标志. 通常用于提醒你注意潜在的个人损伤危险。遵守所有的安全
规则，遵循该标志以避免可能的损伤或死亡。
危险
危险表示紧急的危险场合，如果无法避免，将导致死亡或严重伤害 .
警告
请注意 电气设备应由专业人员安装，操作，服务和维护。除材料的使用之外其它因素产生的
任何后果施耐德电气概不负责
警告表示潜在的危险场合 ，如果无法避免，将导致死亡，严重伤害或设备损坏
小心表示潜在的有害场合 ，如果无法避免，将导伤害或设备损坏
© 2008 Schneider Electric. 版权所有.
小心
5
关于本书
简言
文档范围 内容
有效性 本书中的数据和图表是可变的. 我们会根据连续的产品开发策略保留更该该产品的权
利。文档中的内容无条件的服从于变化，施耐德电气将不作任何解释。
修订历史
版本号
.
1
相关文档
文档标题 参考号
变化
6
产品相关警告
警告
设备的误工作
仅能使用施耐德许可的软件.
不遵循这些说明可能导致死亡，严重伤害或设备损坏
本文档中出现的任何错误，施耐德电气概不负责.如果您有任何的改进建议或者发现
错误，请通知我们。
无施耐德专门书面允许，文档中任何部分都不允许以任何形式或任何方法(电子的或
机械的，包括图片拷贝)被复制
当安装和使用该产品时必须遵守所有国家的，地区的，地方的安全法规。为了安全
的原因以及确保与归档的系统数据一致，仅厂家才可以修改文件.
当控制器被用于要求技术安全的场合时，请遵守以上规则。
用户意见 我们欢迎您提出关于本书的建议.
7
模块介绍
简言
综述 本章给出了TWDPTO220DT模块的描述.
特别注意 手册中对TWDPTO220DT模块的适用环境有如下要求:
硬件环境:适用的PLC类型为TWDLC**40DRF,固件版本为V5.10或以上
软件环境:适用的软件为TwidoSuite V2.15C或以上
1
8
警告
失去控制
〉
任何控制方案的设计者都必须考虑控制通道的可能失败模式, 为了某
种关键的控制功能,必须提供一种方法用于取得通道失败过程中和过程
后的安全状态 .例如急停和过行程停止的关键控制功能
〉
关键控制功能中必须提供隔离或冗余控制通道系统控制通道必须包
含通讯连接.必须考虑无法预知的传输延迟或连接失败
〉
在模块投入使用之前必须单独全面地在适当的运行中测试脉冲流的执
行
不按照说明做可能导致死亡，严重损伤或设备损坏.
9
本章内容?
本章包含下列主题:
主题 页码
PTO模块基础知识 11
TWDPTO220DT模块基础知识 12
TWDPTO220DT模块的物理描述 13
10
PTO
模块基础知识
简言 PTO模块的主要目的是通过开放的采集输入和集成的位置环控制第三方驱动。
描述
为了达到目的, PTO 模块提供了一个方波输出用于产生一定数量的脉冲和指定的循
环时间.通过编程的方式可以产生一个脉冲列或由多个脉冲列组成的脉冲轮廓.例如
一个脉冲轮廓可通过一个简单的加速,匀速,减速序列或更多复杂的序列控制一个步
进电机或伺服电机.
在开环模式下取得的控制定位意味着不需要实时反馈移动位置。
11
环
环
环
TWDPTO220DT
介绍 TWDPTO220DT模块是一个标准化格式模块，通过一个开放的兼容的采集输入和集成
图示 下图显示了与第三方驱动的命令图
模块基础知识
的位置环，使能控制一个第三方的驱动.
模块有2个PTO通道.
位置, 速度和方向
设置点
频率最大
到 200KHz
脉冲列输出
速度
脉冲
集成器
伺服驱动
速
度
位
置
电机
扭
矩
12
TWDPTO220DT
模块的物理描述
图示 下图表示TWDPTO220DT模块:
1 2
模块的物理组件 下表是TWDPTO220DT模块的物理组件 :
数
1
2
描述
模块层状态指示灯
通道层状态指示灯
2个16针端子连接器
13
PTO
简言
模块安装
综述 本章提供安装模块相关的内容
本章内容?
本章包含下列主题:
安装TWDPTO220DT模块
16针端子接线图
模块LED指示灯
模块显示面板
2
主题 页码
15
16
17
18
14
安装TWDPTO220DT模块
安装步骤 下表是PTO模块的安装步骤:
1.刚拆封的模块的左右扩展口以及上通
风口贴有标签,请先撕去左侧的标签以便
于安装到本体模块上.
注意:请不要撕去上通风口处的标签.如果
模块右侧处不需要安装扩展模块,请不要
撕去右侧处的标签.
2.安装PTO模块到TWDLC**40DRF的右
侧.
撕去标签
3.将组装好的PLC卡到导轨上
4.导轨的布置方式如右图所示
5.如果需要PTO模块的散热条件较好且
现场无金属粉尘的情况下，请如右图所
示撕去上侧的标签.
注意: TWDPTO220DT模块的安装防护等级为IP20
15
16针端子块
端子块布线图如下所示:
布线图
小心
外部供电接线接反
参照接线,布置和安装手册
不按照说明将导致人身伤害或设备损害.
16
LED
指示灯
简言 TWDPTO220DT模块的指示灯显示模块的通道错误和检测到的错误.
图示 下图指示出PTO模块前面板上通道状态显示LED的位置.
17
显示面板 LED显示
RUN
PTO0
PTO1
内部无 24V
不亮 亮 (绿色) 亮(红色) 闪烁(红色)
内部有 24V 和硬件正
或错误
未使用 已组态(第一次运行后)
未使用 已组态(第一次运行后)
常
无外部 24V 输出短路(过载)
无外部 24V 输出短路(过载)
18
19 19
I/O
指标
简言
综述 本章包含有关PTO模块输入/输出的信息
注意: 本章中描述的PTO性能只有按照文档中指示的正确接线时才生效
本章内容?
本章包含下列主题:
主题 页码
PTO 脉冲输出接口
辅助 PTO 输入
输入特性
脉冲列特性
脉冲列输出模式
辅助 PTO 输出
输出保护
输出特性
PTO 模块与 Lexium 23 驱动器的通用接线图
PTO 模块的输出接线图
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PTO脉冲输出接口
综述 每个PTO通道的脉冲输出是RS422标准差分脉冲输出
图示 下图是PTO模块的脉冲输出图:
21
辅助
PTO输入
综述 每个PTO通道有4个辅助性输入:
• 辅助输入 0(I0): 原点(Origin)
• 辅助输入 1(I1): 接近/限位开关(Proximity&LimitSwitch)
• 辅助输入 2(I2): 定位完成(Counter_In_Position)
• 辅助输入 3(I3): 驱动器就绪/紧急(Drive_Ready&Emergency)
危险
电击危险
〉
在插入/拔出模块上的端子块之前断开提供传感器和预执行
器的电压源.
〉
在插入/拔出槽架上的模块之前移除端子块.
不遵循这些指令将导致死亡或严重伤害.
22
图示 驱动器就绪/紧急输入,定位完成输入,原点输入,接近/限位开关输入(漏型/源型):
23
输入特性
输入特性表
下表描述PTO模块的输入特性
特性
输入
24 VDC
正常输入值
极限输入值
输入阻抗
响应时间
颠倒极性
IEC61131-2- Edition 2 (2003)
兼容性
绝缘强度
绝缘电阻
输入类型
并联输入
传感器电压
监测极限
电压
电流
状态1时电压
状态0时电压
状态1时电流
状态0时电流
传感器供电
U
nom
原点输入 & 接近开关输入
定位完成输入 &
输入
驱动器就绪
(2 线, 3 线
初级
原点输入 & 接近&
输入
定位完成输入 &
&
紧急输入
正常情况
低压情况
/
次级
接近开关
)
限位开关
驱动器就绪
4.9 mA
15～30 V
5V
> 2 mA
< 0.5 mA
19～30 V
电流限值为
<60s
<200s
被保护
Type 3
IEC 947-5-2
1500 VRMS
> 10 MΩ
源型或漏型电流输入
源型或漏型电流输入
可以
> 18 VDC
< 14VDC
4.9 mA
(无阶跃滤波)
(无阶跃滤波)
24
脉冲列特性
综述
. 特性 脉冲数从 -2,147,483,648 到 2,147,483,647 (32位)
最大频率:
为了达到目的, PTO 模块提供了一个方波输出用于产生一定数量的脉冲和指定的循
环时间.通过编程的方式可以产生一个脉冲列或由多个脉冲列组成的脉冲轮廓.例如
一个脉冲轮廓可通过一个简单的加速,匀速,减速序列或更多复杂的序列控制一个步
进电机或伺服电机.
在开环模式下取得的控制定位意味着不需要实时反馈移动位置。
• 脉冲/方向模式和脉冲+/脉冲-(CW / CCW)模式的最大电缆长度是3m, 最大频率是
200KHz.
• A/B 相控制模式最大频率是100KHz.
25
脉冲列输出模式
3种类型脉冲列输出模式可以被组态:
脉冲+/脉冲-(CW/CCW):
PTO 输出1 (CW)
PTO 输出2 (CCW)
电机方向
脉冲+方向:
PTO 输出 1 (CW)
PTO 输出 2(CCW)
电机方向
A/B相 :
PTO 输出 1 (CW)
PTO 输出 2(CCW)
电机方向
对于这3种模式中的每一个模式,都有一个相对应的相反模式(方向相反),因此总共有6种
组态模式
26
辅助
PTO输出
综述 考虑到驱动器的可用输入，下列输出接口接线是必需的.每个PTO通道有两个辅助
PTO输出点.
输出类型 内部输出电路:
24V
输出
光耦电路
保护电路
COM
小心
不恰当的熔断器选择
使用快速动作熔断器来保护模块的电子元器件以避免来自输入/输出供电
的过电流和极性反接.不恰当的熔断器选择可能导致模块的损坏..
不遵循这些指示可能导致损伤或设备损坏.
27
24VDC源型输入
仅源型输入(最大100mA)与Drive_Enable和Counter_Clear兼容
注意: 执行器前的电源和输出外部电源应是取自同一源
小心
不恰当的熔断器选择
使用快速动作熔断器来保护模块的电子元器件以避免来自输入/输
出供电的过电流和极性反接.不恰当的熔断器选择可能导致模块的损
坏.
不遵循这些指示可能导致损伤或设备损坏.
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输出保护 每个输出被保护防止短路和过载.
当负载电流超过0.13A时过载保护启动 . 在侦测到错误的场合:
〉
50 μs内峰值电流达到1A,
〉
输出将自动关闭.
〉
短路状况记录之前将尝试快速自动恢复四次.
〉
这种情况将在通道信息中被报告
注意:侦测到一个错误输出后关闭所有输出.然后将这种情况报告给所有通道状态字
小心
输出短路或过载
考虑布置流程和使用给定接线电缆
不遵循这些指示可能导致损伤或设备毁坏.
29
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