Omron SMARTSTEP2 BROCHURE [it]

SERVOSISTEMA SMARTSTEP 2

Un nuevo paso en sencillez

Preciso y económico »

Diseño ultracompacto »

Fácil de configurar y usar »

SmartStep 2:
El paso correcto...

En Omron somos conscientes de que la

sencillez y la precisión son esenciales en una

aplicación de posicionamiento.

Los nuevos servosistemas SmartStep ofrecen

la solución perfecta para aplicaciones

de movimiento punto a punto en las que

sencillez es esencial. SmartStep 2 es una

la

solución rentable que conserva la sencillez

a la

vez que proporciona un alto rendimiento.

SmartStep 2 tiene un diseño compacto

completamente nuevo que permite ahorrar un
50% de espacio en comparación con el modelo
anterior. También dispone de nuevas funciones

y características que le ayudarán a aumentar la

eficiencia y la rentabilidad de su maquinaria.

Características principales:

•

Servodrive con control de pulsos

•

Tamaño ultracompacto

•

Auto-tuning

•

Supresión de vibraciones

•

Filtro adaptativo de supresión de resonancia

•

Dos límites de par programables

•

Salida de pulsos de realimentación

•

Gama de potencia de 50 W a 750 W

•

Servomotores cilíndricos y planos

•

Reductor electrónico

•

10.000 pasos por revolución

…hacia un desarrollo más rápido y sencillo

Iniciación rápida

CX-Drive es una herramienta de software independiente y fácil de utilizar
para configurar, poner en marcha y realizar el mantenimiento de servos
y variadores.
SmartStep 2 es completamente compatible con una amplia gama
de funciones que permiten una configuración del servodrive más sencilla
y rápida que nunca:

•

Auto-tuning

•

Edición y supervisión de parámetros

•

Diagramas de velocidad y posición

•

Alarmas y estado de E/S

•

Seguimiento de datos en tiempo real

Seguimiento de datos en tiempo real

Análisis de frecuencia

Diseño compacto
de fácil conexión

Aun teniendo mayor funcionalidad que los modelos
anteriores, SmartStep 2 posee un diseño compacto con
dimensiones ultrapequeñas que hacen posible ahorrar
un espacio considerable.
Además, SmartStep 2 se puede integrar fácilmente con
otros dispositivos de automatización como el
controlador compacto de máquinas CP1L y los
terminales de operador NS, lo que contribuye a ofrecer
un diseño de la máquina eficaz y rentable.

Características adicionales:

•

Control de posición mediante entrada de pulsos

de 500 kpps

•

Velocidad nominal de 4.000 rpm, con un máximo

de 5.000 rpm

•

Amplia gama de configuraciones de pulsos

•

Cuatro ajustes de velocidad interna que se conmutan

por señal externa para un control sencillo

•

Servomotores compatibles con SmartStep

130 mm

105 mm

160 mm

55 mm

120 mm

35 mm

Diseño compacto que ahorra espacio

Las dimensiones de SmartStep 2 son un 48%
más pequeñas que los modelos anteriores
y su volumen es un 39% menor. De está forma
ahorra gastos y espacio de armario.

Pulsos de comando

Pulsos de realimentación

CP1H-Yxx

Salida de pulsos de realimentación

Permite enviar información de la posición
del servo al controlador para un control
de posición de lazo cerrado y control del
posicionamiento real; también se puede
usar para sincronizar con otro eje.

AUTOMÁTICO

Funcionamiento sin ajustes

En función de las variaciones de carga, la
función de autotuning en tiempo real calcula
automáticamente y ajusta los valores de
ganancia óptimos para la máquina.

Supresión rápida de vibracionesVibración

Supresión de vibraciones

Un filtro adaptativo garantiza el seguimiento
automático de los cambios de frecuencia
resonante para reducir el efecto de las
vibraciones debido a la baja rigidez mecánica.
Un filtro adicional reduce al mínimo la
vibración para un mejor posicionamiento
al detener la carga.

R7D-BP@, R88D-GP@, R88M-G@

Configuración del sistema

Servosistema SmartStep 2

Otro paso adelante en sencillez

• Fácil instalación y autotuning on-line

• Tamaño ultracompacto. Ocupa tan sólo el 48% de
superficie en comparación con la serie SmartStep

• Dos límites de par

• Reductor electrónico, cuatro velocidades internas y
amplio rango de configuración de pulsos

• Filtro adaptativo para supresión de vibración y
resonancia

• Servomotores con IP65 de serie y disponibilidad de
junta de aceite en el eje

• Opción de motores con freno

Valores nominales

• Monofásico 230 Vc.a. de 50 W a 750 W
(de 0,16 a 2,4 Nm)

(Consulte el capítulo
Servomotores SmartStep)

Servomotor
SmartStep 2

Cable de encoder

Cable de potencia

Servodrive
SmartStep 2

Software de ordenador
personal: CX-One

Unidad de control

de posición
Unidad de
control de posición

Bloque de terminales
Controlador de empleo general
(con salida de pulsos)

6 Servosistemas de c.a.

Referencia del servodriver

Servodriver
SmartStep 2

R7D-BP01H

Tipo de drive

P: Control por entrada de pulsos

Tensión de alimentación

H: Monofásica
230Vc.a para 100/400W
HH: Monofásica

Capacidad

100 W

01

200 W

02
04

400 W

230Vc.a. para 200W

R88D-GP08H

Servodrive
SmartStep 2 (750 W)

Tipo de drive

P: Control por entrada de pulsos

Capacidad

08

750 W

Especificaciones del servodrive

Especificaciones generales

Elemento Especificación

Temperatura ambiente de funcionamiento De 0 a 55 °C
Humedad ambiente de funcionamiento Máx. 90% (sin condensación)
Temperatura ambiente de almacenamiento De -20 a 65 °C
Humedad ambiente de almacenamiento Máx. 90% (sin condensación)
Atmósfera de almacenamiento/funcionamiento Sin gases corrosivos
Resistencia a vibraciones De 10 a 60 Hz; aceleración: de 5,9 m/s
Resistencia a golpes Aceleración de 19,6 m/s
Resistencia de aislamiento Entre los terminales de la línea de alimentación y la tierra de bastidor: 0,5 MΩ min. (a 500 Vc.c.)
Rigidez dieléctrica Entre los terminales de la línea de alimentación y la tierra de bastidor: 1.500 Vc.a. durante 1 min a 50/60 Hz

Entre cada señal de control y tierra de bastidor: 500 Vc.a. durante 1 minuto
Grado de protección Incorporada en el panel (IP10)
Estándares internacionales Homologación obtenida para UL: UL 508C; cUL: cUL C22.2 n.º 14

Homologación de EC: EMC EN55011 clase A Grupo 1, EN 61000-6-2, baja tensión EN50178

2

, 3 veces en cada una de las direcciones X, Y y Z

2

(0,6 G) máx.

Tensión de alimentación

H: 230 V

Especificaciones de funcionamiento

Elemento Tipo de entrada de 200 Vc.a.

Corriente de salida nominal (rms) 1,0 A 1,6 A 2,5 A 4 A
Corriente de salida máxima instantánea (rms) 3,3 A 4,9 A 7,8 A 14.1 A
Fuente de alimentación del circuito principal Monofásica de 200 a 240 Vc.a. (de 170 a 264 V), 50/60 Hz Monofásicas/trifásicas de

100 W 200 W 400 W 750 W

R7D-BP01H R7D-BP02HH R7D-BP04H R88D-GP08H

200 a 240 Vc.a. (de 170 a
264 V), 50/60 Hz

Servosistema SmartStep 2 7

Elemento Tipo de entrada de 200 Vc.a.

100 W 200 W 400 W 750 W
R7D-BP01H R7D-BP02HH R7D-BP04H R88D-GP08H

Fuente alimentación del circuito de control - Monofásica de 200 V a

240 Vc.a. (de 170 a 264 V)
Método de control Servo totalmente digital
Realimentación 10.000 pulsos/revolución, encoder incremental
Funcionamiento del inversor Método PWM basado en IGBT
Frecuencia de PWM 12 kHz 6 kHz
Peso 0,35 kg 0,42 kg 0,42 kg 1,5 kg
Tensión del motor compatible 200 V
Respuesta de comando de pulsos Line Driver: 500 kpps
Capacidad del motor compatible 50 W

200 W 400 W 750 W

100 W

Servomotor aplicable
(R88M-)

G05030H
G10030H

G020030H
GP20030H

G40030H
GP40030H

G75030H

GP10030H

Nombres de las piezas del servodrive

Servodrive SmartStep 2 (modelos de 100 a 400 W)

Indicador de alarma (ALM)

Indicador de fuente de alimentación

Conector de comunicaciones
(CN3)

PWR

ALM

C
N
3

Conector de E/S de control
(CN1)

Conector de entrada del encoder
(CN2)

Conector del motor (CNB)

Conector de circuito principal
(CNA)

Terminales FG para
fuente de alimentación y
alimentación del servomotor

Servodrive SmartStep 2 (modelo de 750 W)

Salidas de monitorización analógica

Terminales de alimentación del circuito principal

Terminales de alimentación del circuito de control

UNTINo.

C
N
1

C
N
2

C
N
B

C
N
A

AC SERVO DRIVER

DATA

Área de visualización

Área de configuración

RS-485
Conector de comunicaciones
(CN3A)
RS-232
Conector de comunicaciones/
Conector del operador digital
(CN3B)

Conector de E/S de control
(CN1)

Terminales de conexión de la

resistencia de regeneración externa

Terminales de conexión del servomotor

Conector del encoder (CN2)

Terminales de puesta a tierra de protección

8 Servosistemas de c.a.

Modelo de servomotor

R88M-GP10030H-BOS2

Servomotor SmartStep2

Tipo de motor

En blanco: tipo cilíndrico
P: tipo plano

Capacidad

050

50 W

100 W

100
200

200 W
400 W

400

750 W

750

Velocidad nominal (rpm)

3.000

30

Especificaciones del eje

En blanco

Especificaciones de junta de aceite

En blanco

Especificaciones del freno

En blanco

Eje recto, sin chaveta
Recto, chaveta, roscado

S2

Sin junta de aceite
Junta de aceite

O

Sin freno
Freno

B

Especificaciones de tensión y encoder

H: 230 V con encoder incremental

Combinación de servomotor / servodrive

Servomotor

Familia Tensión Velocidad Par nominal Capacidad Modelo

Cilíndrico De 50 a 750 W 230 V 3.000 min

Plano De 100 a 400 W 0,32 Nm 100 W R88M-GP10030H-@S2

-1

0,16 Nm 50 W R88M-G05030H-@S2

0,32 Nm 100 W R88M-G10030H-@S2

0,64 Nm 200 W R88M-G20030H-@S2

1,3 Nm 400 W R88M-G40030H-@S2

2,4 Nm 750 W R88M-G75030H-@S2

0,64 Nm 200 W R88M-GP20030H-@S2

1,3 Nm 400 W R88M-GP40030H-@S2

Servosistema SmartStep 2 9

Especificaciones del servomotor

Especificaciones generales

Elemento Especificación

Temperatura ambiente de funcionamiento De 0 a 40 °C
Humedad ambiente de funcionamiento Máx. 85% (sin condensación)
Temperatura ambiente de almacenamiento De −20 a 65 °C
Humedad ambiente de almacenamiento Máx. 85% (sin condensación)
Atmósfera de almacenamiento/funcionamiento Sin gases corrosivos
Resistencia a vibraciones Máx. 49 m/s
Resistencia a golpes Aceleración máx. de 98 m/s
Resistencia de aislamiento 20 MΩ mín. a 500 Vc.c. entre los terminales de alimentación y el terminal FG
Rigidez dieléctrica 1.500 Vc.a. (50 o 60 Hz) durante 1 minuto entre los terminales de alimentación y el terminal FG
Posición de funcionamiento Cualquier dirección
Grado de aislamiento Tipo B
Estructura Totalmente cerrado y autorrefrigerado
Grado de protección IP65 (excluyendo la parte del eje)
Grado de vibración V-15
Método de montaje Montaje de brida
Estándares internacionales Homologación obtenida para UL, cUL y EN (directiva CEM y directiva de baja tensión)

Especificaciones de funcionamiento

Servomotores cilíndricos

Elemento Unidad R88M-G05030H R88M-G10030H R88M-G20030H R88M-G40030H R88M-G75030H

Potencia nominal W 50 100 200 400 750
Par nominal N·m 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4
Velocidad nominal rpm 3.000
Velocidad máxima instantánea rpm 5.000 4500
Par máximo instantáneo N·m 0,48 0,95 1,78 3,60 7,05
Corriente nominal A (rms) 1,1 1,6 2,6 4
Corriente máxima instantánea A (rms) 3,4 4,9 7,9 12,1
Inercia del rotor

Relación de potencia kW/s 10,4 20,1 30,3 62,5 66
Carga radial admisible N 68 245 392
Carga axial admisible N 58 98 147
Peso Sin freno kg 0,3 0,5 0,8 1,2 2,3

Con freno kg 0,5 0,7 1,3 1,7 3,1
Resolución del encoder --- Fase A y B: 2.500 pulsos/rotación; Fase Z: 1 pulso/rotación
Dimensiones de la protección contra radiación --- 100 × 80 × t10 (Al) 130 × 120 × t12 (Al) ­Especifica-

ciones
del freno

Inercia del freno

Tensión de excitación V 24 Vc.c. ±10%

Consumo eléctrico (a 20 °C) W 7 9 10

Consumo de corriente (a 20 °C) A 0,30 0,36 0,42

Par de fricción estática N·m 0,29 mín. 1,27 mín. 2,45 mín.

Tiempo de atracción ms 35 máx. 50 máx. 70 máx.

Tiempo de desconexión ms 20 máx. 15 máx. 20 máx.

Holgura - ±1° máx.

Valor nominal - Continuo

Vida útil del freno - 10.000.000 de operaciones mínimo
Servodriver aplicable R7D-BP01H R7D-BP02HH R7D-BP04H R88D-GP08H

kg·m

kg·m

2

en cada una de las direcciones X, Y y Z

2

2,5 × 10

2

2,0 × 10

2

3 veces en cada una de las direcciones X, Y y Z

-6

-7

5,1 × 10

2,0 × 10

-6

-7

1,4 × 10

1,8 × 10

-5

-6

2,6× 10

7,5 × 10

-5

-6

8,7× 10

25 × 10

-5

-6

Características de par/velocidad

R88M-G05030H

(N·m)

0,5

0,4

Uso repetitivo

0,3

0,2

0,1

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

0,160,16

0,48

0,09

(rpm)

R88M-G10030H

(N·m)

1,0

0,8

Uso repetitivo

0,6

0,4

0,2

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

R88M-G20030H

(N·m)

2,0

0,95

0,320,32

0,19

(rpm)

1,82

1,5

Uso repetitivo

1,0

0,64

0,5

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

1,82/4300

0,64

1,65

0,36

(rpm)

R88M-G40030H

(N·m)

4,0

3,60

3,0

Uso repetitivo

2,0

1,0

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

R88M-G75030H

(N·m)

3,60

(3.200)

1,31,3

2,1

0,88

(rpm)

8,0

7,05

Uso repetitivo

4,0

2,4 2,4

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

7,05 (3600)

4,0

1,0

(rpm)

10 Servosistemas de c.a.

Servomotores planos

Elemento Unidad R88M-GP10030H R88M-GP20030H R88M-GP40030H

Potencia nominal W 100 200 400
Par nominal N·m 0,32 0,64 1,3
Velocidad nominal rpm 3.000
Velocidad máxima instantánea rpm 5.000
Par máximo instantáneo N·m 0,90 1,82 3,60
Corriente nominal A (rms) 1,0 1,6 4,4
Corriente máxima instantánea A (rms) 4,3 6,8 18,6
Inercia del rotor

kg·m

2

9,0 × 10

-6

3,4 × 10

-5

6,4 × 10

Relación de potencia kW/s 11,4 11,8 25,5
Carga radial admisible N 68 245
Carga axial admisible N 58 98
Peso Sin freno kg 0,7 1,3 1,8

Con freno kg 0,9 2,0 2,5
Resolución del encoder --- Fase A y B: 2.500 pulsos/rotación; Fase Z: 1 pulso/rotación
Dimensiones de la protección contra radiación --- 130 × 120 × t10 (Al) 170 × 160 × t12 (Al)
Especifica-

ciones
del freno

Inercia del freno

Tensión de excitación V 24 Vc.c. ±10%

Consumo eléctrico (a 20 °C) W 7 10

kg·m

2

3,0 × 10

-6

9,0 × 10

-6

9,0 × 10

Consumo de corriente (a 20 °C) A 0,29 0,41

Par de fricción estática N·m 0,29 mín. 1,27 mín.

Tiempo de atracción ms 50 máx. 60 máx.

Tiempo de desconexión ms 15 máx.

Holgura - ±1° máx.

Valor nominal - Continuo

Vida útil del freno - 10.000.000 de operaciones mínimo
Servodrive aplicable (R7D-) BP01H BP02HH BP04H

Características de par/velocidad

R88M-GP10030H

(N·m)

1,0

0,90

0,8

0,6

0,4

0,2

Uso repetitivo

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

0,90

0,320,32

0,16

(rpm)

R88M-GP20030H

(N·m)

2,0

1,82

1,5

1,0

0,5

Uso repetitivo

0,64

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

0,64

1,82 (4.700)

1,75

0,28

(rpm)

R88M-GP40030H

(N·m)

4,0

3,60

3,0

2,0

1,0

Uso repetitivo

Uso continuado

0

1.000 2.000 3.000 4.000 5.000

3,60

(3.600)

2,0

1,31,3

0,64

(rpm)

-5

-6

Servosistema SmartStep 2 11

Dimensiones

R7D-BP01H R7D-BP02HH/ 04H

R88D-GP08H

R7A-FIB104-RE R88A-FIK107-RE

Servodrives

35

15

20

5

5

5,2 diám.

PWR

ALM

C
N
3

C
N
1

130

120

140

C
N
2

C
N
B

C
N
A

5,1

5,2

70

105

65

AC SERVc.a.O DRIVc.a.ER

UNITNo.

DATA

IMSPG

Dimensiones de

taladro de montaje

Dos, M4

140

130±0,5 55

15 20

17070

140

40

15

20

5

5

5,2 diám.

ALMPWR

C
N
3

C
N
1

130

120

C
N
2

C
N
B

C
N
A

5,1

5,2

70

4

105

Dos, M4

Dimensiones de

taladro de montaje

Dos, M4

55

140

130±0,5

15 25

150

150

7,5

Filtros

44±1

terminales
de entrada

terminales
de entrada

40±1

montajes
de drive
2 x M4

165±1

179±1

190

180

cables
de salida

1 x 130 mm

2 x 170 mm

M4

entrada de
alimentación de
conector a servodrive

cables
de salida

20

±0,5

50

65

64
40

montajes

de drive

cables

de salida

±0,5

140

35

Modelo de filtro Corriente nominal Corriente de fuga Tensión nominal

R7A-FIB104-RE 4 A 3,5 mA Monofásica de 250 Vc.a.
R88A-FIK107-RE 6,6 A 3,5 mA Monofásica de 250 Vc.a.

12 Servosistemas de c.a.

Servomotores

Tipo cilíndrico, 3.000 rpm (230 V, 50 - 100W)

Dimensiones (mm) Sin freno Con freno LN Peso aprox. en kg
Modelo LL LL Sin freno Con freno

R88M-G05030H-@S2 72 102 26,5 0,3 0,5
R88M-G10030H-@S2 92 122 46,5 0,5 0,7

Conector
de encoder

230

Conector de freno

Conector del motor

LL 25

200

LN

36

8 diám., altura: 6

40 × 40

30 diám., altura: 7

32

Dos, 4,3 diám.

(Dimensiones del extremo del eje
con chaveta y roscado)

12,5

46 diám.

3

3, altura: 9

1,8

M3
(profundidad: 6)

Tipo cilíndrico, 3.000 rpm (230 V, de 200 a 750 W)

Dimensiones (mm) Sin freno Con freno LR KL1 Superficie de brida Extremo del eje Peso aprox. en kg
Modelo LL LL D1 D2 C G Z S QK b h M t1 L Sin freno Con freno

R88M-G20030H-@S2 79,5 116 30 43 70 50 60 6,5 4,5 11 18 4h9 4 M4 2,5 8 0,8 1,3
R88M-G40030H-@S2 99 135,5 14 22,5 5h9 5 M5 3 10 1,2 1,7
R88M-G75030H-@S2 112,2 149,2 35 53 90 70 80 8 6 19 22 6h9 6 M5 3,5 10 2,3 3,1

Conector de encoder

220

Conector de freno

LL LR

Conector de servomotor

200

3G

(Eje recto con chaveta)

Cuatro,
Z diám.

C × C

QK

h

b

t1

M (profundidad: L)

KL1

S diám., altura: 6

D2 diám., altura: 7

D1 diám.

Tipo plano, 3000 rpm (230 V, 100 W - 400 W)

Dimensiones (mm) Sin freno Con freno LR KL1 Superficie de brida Extremo del eje Peso aprox. en kg
Modelo LL LL D1 D2 C F G Z S QK b h t1 Cubier-

ta x

profun-

didad

R88M-GP10030H-@S2 60,5 84,5 25 43 70 50 60 3 7 4,5 8 12,5 3h9 3 1,8 M3 x 6 0,7 0,9
R88M-GP20030H-@S2 67,5 100 30 53 90 70 80 5 8 5,5 11 18 4h9 4 2,5 M4 x 8 1,3 2
R88M-GP40030H-@S2 82,5 115 14 22,5 5h9 5 3,0 M5 x 10 1,8 2,5

Conector
de encoder

220

(7)

Conector de servomotor

LL LR

F

G

(7)

200

Conector de break

Cuatro,
Z-diám.

S diám., altura: 6

KL1

D2 diám., altura: 7

C x C

D1 diám.

(Eje recto con chaveta)

QK

h

b

t1

Métrica x profundidad

Sin freno Con freno

Servosistema SmartStep 2 13

Instalación

Monofásico 230 Vc.a.

L1
L2
L3

N

Conmutador
térmico

Contactor

Filtro

de ruido

Resistencia de
regeneración *1

Pulso

inverso

Pulso

directo

De 12 a 24 Vc.c.

Entrada de
comando RUN

Entrada de reset
de alarma

Entrada de reset
del contador
de error

Entrada de
selección de
ganancia

Entrada de
selector de relación
de reductor
electrónico

Entrada de
prohibición de
marcha inversa

Entrada de
prohibición de
marcha directa

+CW

−CW

+CCW

−CCW

24VIN

RUN

RESET 3

ECRST 4

GSEL 5

GESEL 6

NOT 7

POT 8

L1
L3

22

23

24

25

1

2

P

B1

CNA

4,7 kΩ

220 Ω

220 Ω

4,7 kΩ

4,7 kΩ

4,7 kΩ

4,7 kΩ

4,7 kΩ

4,7 kΩ

4,7 kΩ

Servomotor

CNB

U
V
W

Servodriver

SMARTSTEP 2

(100-400 W)

CN2

CN1

9

/ALM

10

INP

BKIR

11

.

WARN

12

13

OGND

21

Z

14

GND

15

+A

16

−A

18

+B

17

−B

19

+Z

20

−Z

FGCarcasa, 26

Tierra de bastidor

Encoder óptico

Salida de alarma

Salida de
posicionado
completado

Bloqueo del freno

Salida de advertencia

Salida de fase Z
(salida de colector abierto)

Salida de
fase A del encoder

Salida de Line-driver

Salida de
fase B del encoder

Conforme a
EIA RS-422A
(Resistencia de carga:
220 Ω mín.)

Salida de
fase Z del encoder

Tensión máxima
de funcionamiento: 30 Vc.c
Corriente máxima
de salida: 50 mA CC

*1. Se puede conectar una resistencia de regeneración externa. Conecte esta resistencia si la energía regenerativa supera a la capacidad de absorción de regene-

ración del servodrive.

Nota: 1.El freno dinámico funciona cuando la fuente de alimentación del circuito principal o la fuente de alimentación del circuito de control está

en OFF.

Nota: 2.Cuando la fuente de alimentación del circuito principal esté en OFF, desactive al mismo tiempo la señal de entrada del comando RUN

(RUN).

14 Servosistemas de c.a.

Conmutador

Referencia

de posición

L1
L2

L3
N

térmico

Contactor

500 kpps máx.

2 Mpps máx.

Filtro

de ruido

Monofásico

De 200 a 230 Vc.a.

Pulso inverso

Pulso directo

Pulso inverso

Pulso directo

De 12 a 24 Vc.c.

Servo ON

Cambio de
de control

Selección de
ganancia

Selector de
relación de reductor
electrónico

Reset del contador
de error

Reset de alarma

Cambio de modo
de control

Prohibición de pulso

Marcha inversa
prohibida

Marcha directa
prohibida

+24 VCW

+CW

-CW

+24 VCCW

+CCW

-CCW

+CWLD

-CWLD

+CCWLD

-CCWLD

DFSEL

GSEL

1

3

4

2

5

6

44

45

46

47

7+24 VIN

29RUN

26

27

28GESEL

30ECRST

31RESET

32TVSEL

33IPG

8NOT

9POT

L1

L3

L1C
L2C

2.2 kΩ

220 Ω

2.2 kΩ

220 Ω

3 kΩ

110 Ω

3k Ω
3k Ω

110 Ω

3 kΩ

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

4,7 k

CNA

Servodrive
SMARTSTEP 2
(750 W)

43 kΩ

43 kΩ

43 kΩ

43 kΩ

Ω

Ω

Ω

Ω

Ω

Ω

Ω

Ω

Ω

Ω

*1

B1

B3

B2

CNB

U
V
W

Servomotor

Encoder óptico

CN2

CN1

BKIR

1 µF

100 Ω

4,7 kΩ

11

10

35

34

36

38

12

40

41

19

25 ZCOM

24

20

13

42

43

50

Salida de señal
de liberación de freno

BKIRCOM

READY

Salida de servo preparado

READYCOM

/ALM37

Salida de alarma

ALMCOM

INP39

Salida de posicionado completado

INPCOM

OUTM1

Entrada de propósito general 1

OUTM2

Salida de propósito general 2

COM-

Z

Salida de fase Z
(salida del colector abierto)

+A21

Salida de la fase A del encoder

-A22

+B49

Salida de la fase B del encoder

-B48

+Z23

Salida de fase Z del encoder

-Z

SEN

BAT

Sensor ON

SENGND

BATGND

Batería de reserva
(3,6 V)

Fuente de alimentación externa de 12 a 24 Vc.c.

Tensión
máxima de servicio: 30 Vc.c.

Corriente
máxima de salida 50 mAc.c.

*3

*3

Salida de line driver correspondiente
con la norma EIA RS-422A de comunicaciones
(resistencia de carga 120 Ω mín.)

*2

Carcasa

*1 B3-B2 no están cortocircuitados. Si la resistencia regenerativa interna es insuficiente, elimine el cable entre B2 y B3 y conecte una resistencia

regenerativa externa entre B1 y B2.
*2 Utilizar sólo en caso de encoder absoluto. Si se conecta una batería de reserva, no será necesario un cable de encoder con una batería.
*3 Los valores predeterminados son ZSP (detección de velocidad cero) para OUTM1 y T-LIMIT (con límite de par) para OUTM2.

Servosistema SmartStep 2 15

Tabla de selección

B

C

D

Unidad de
control de posición

K

K

L

N

M

O

Servodrive SmartStep 2
(modelos de 100 a 400 W)

Servomotor
SmartStep 2

(Consulte el capítulo
Servomotores SmartStep)

Bloque de terminales
Señales de propósito
general
(con salida de pulsos)

Unidad de control
de posición

Software de ordenador
personal: CX-One

A

E

F

G

H

I

J

Cable de encoder

Cable de potencia

Cable de freno

Filtro

Unidad de control de posición

-Tipo de alta velocidad-

P

Configuración de servodrive SmartStep 2 (de 100 a 400 W)

Nota: Los símbolos ABCDE... muestran la secuencia recomendada para seleccionar los componentes del servosistema SmartStep 2

Servomotor

Servomotores cilíndricos (3.000 rpm)

Símbolo Especificaciones Modelo de servomotor Servodrivers compatibles E

A

Diseño Par nominal Capacidad SmartStep 2

Eje recto con
chaveta y roscado

Sin freno 0,16 Nm 50 W R88M-G05030H-S2 R7D-BP01H

0,32 Nm 100 W R88M-G10030H-S2
0,64 Nm 200 W R88M-G20030H-S2 R7D-BP02HH
1,3 Nm 400 W R88M-G40030H-S2 R7D-BP04H

Con freno 0,16 Nm 50 W R88M-G05030H-BS2 R7D-BP01H

0,32 Nm 100 W R88M-G10030H-BS2
0,64 Nm 200 W R88M-G20030H-BS2 R7D-BP02HH
1,3 Nm 400 W R88M-G40030H-BS2 R7D-BP04H

Servomotores planos (3.000 rpm)

Símbolo Especificaciones Modelo de servomotor Servodrivers compatibles E

A

Diseño Par nominal Capacidad SmartStep 2

Eje recto con
chaveta y roscado

Sin freno 0,32 Nm 100 W R88M-GP10030H-S2 R7D-BP01H

0,64 Nm 200 W R88M-GP20030H-S2 R7D-BP02HH
1,3 Nm 400 W R88M-GP40030H-S2 R7D-BP04H

Con freno 0,32 Nm 100 W R88M-GP10030H-BS2 R7D-BP01H

0,64 Nm 200 W R88M-GP20030H-BS2 R7D-BP02HH
1,3 Nm 400 W R88M-GP40030H-BS2 R7D-BP04H

Servodrives

Símbolo Especificaciones Modelo de drive SmartStep 2 Servomotores compatibles A

E

Cables de alimentación (para CNA)

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

E

200 Vc.a. 100 W R7D-BP01H R88M-G05030H-@ -

200 W R7D-BP02HH R88M-G20030H-@ R88M-GP20030H-@
400 W R7D-BP04H R88M-G40030H-@ R88M-GP40030H-@

Cable de entrada de alimentación para alimentación monofásica
(conectores incorporados)

R7A-CLB002S2

16 Servosistemas de c.a.

Tipo cilíndrico Tipo plano

R88M-G10030H-@ R88M-GP10030H-@

Cables de servomotor

Cables de potencia (para CNB)

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

B

Cables de potencia para servomotores SmartStep 2 1,5 m R7A-CAB001-5SR-E

3 m R7A-CAB003SR-E
5 m R7A-CAB005SR-E
10 m R7A-CAB010SR-E
15 m R7A-CAB015SR-E
20 m R7A-CAB020SR-E

Cables de freno

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

C

Cables de freno para servomotores SmartStep 2 1,5 m R88A-CAGA001-5BR-E

3 m R88A-CAGA003BR-E
5 m R88A-CAGA005BR-E
10 m R88A-CAGA010BR-E
15 m R88A-CAGA015BR-E
20 m R88A-CAGA020BR-E

Cables de encoder (para CN2)

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

D

Cables de encoder para servomotores SmartStep 2 1,5 m R88A-CRGB001-5CR-E

3 m R88A-CRGB003CR-E
5 m R88A-CRGB005CR-E
10 m R88A-CRGB010CR-E
15 m R88A-CRGB015CR-E
20 m R88A-CRGB020CR-E

Nota: B, D Cable flexible y apantallado

C Cable flexible

Cables de control (para CN1)

Símbolo Descripción Conexión Modelo

F

G

H

I

J

Cable de control
(salida de line driver para 1 eje)

Cable de control
(salida de colector abierto para 1 eje)

Cable de control
(salida de line driver para 2 ejes)

Cable de control
(salida de colector abierto para 2 ejes)

Cable del bloque de terminales para señales externas
(para común de entradas, entradas de marcha directa/inversa prohibidas,
entrada de parada de emergencia, entrada de proximidad de origen y
entrada de interrupción)

Bloque de terminales para señales externas (con tornillo M3 y para
terminales de pines)

Bloque de terminales para señales ext. (con tornillo M3.5 y para
terminales tipo horquilla/redondos)

Bloque de terminales para señales ext. (con tornillo M3 y para terminales
tipo horquilla/redondos )

Cable desde bloque de terminales hasta servodrive CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3,

Bloque de terminales CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 o

Unidad de control de posición (tipo de alta
velocidad)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434

Unidad de control de posición (tipo de alta
velocidad)
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414

Unidad de control de posición (tipo de alta
velocidad)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434

Unidad de control de posición (tipo de alta
velocidad)
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414

Unidades de control de posición (tipo de alta
velocidad)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414

C200HW-NC113, CS1W-NC2@3/4@3,
CJ1W-NC2@3/4@3, C200HW-NC213/413,
CQM1H-PLB21 or CQM1-CPU43-V1

CJ1M-CPU21/22/23 1 m XW2Z-100J-B32

unidad de control de posición C200HW­NC113

Unidad de control de posición CS1W­NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 o
C200HW-NC213/413

CQM1H-PLB21 o CQM1-CPU43-V1 - XW2B-20J6-3B (1 eje)
CJ1M-CPU21/22/23 - XW2B-20J6-8A (1 eje)

1 m XW2Z-100J-G12
5 m XW2Z-500J-G12
10 m XW2Z-10MJ-G12

1 m XW2Z-100J-G16
3 m XW2Z-300J-G16

1 m XW2Z-100J-G4
5 m XW2Z-500J-G4
10 m XW2Z-10MJ-G4

1 m XW2Z-100J-G8
3 m XW2Z-300J-G8

0,5 m XW2Z-C50X
1 m XW2Z-100X
2 m XW2Z-200X
3 m XW2Z-300X
5 m XW2Z-500X
10 m XW2Z-010X

-XW2B-20G4

-XW2B-20G5

- XW2D-20G6

1 m XW2Z-100J-B29

2 m XW2Z-200J-B29

2 m XW2Z-200J-B32

- XW2B-20J6-1B (1 eje)

- XW2B-40J6-2B (2 ejes)

XW2B-40J6-9A (2 ejes)

Servosistema SmartStep 2 17

Símbolo Descripción Conexión Modelo

K

L

M

N

Cable de conexión de unidad de control de posición CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A18

CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A19

CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A10

CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A11

CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A14

CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A15

CS1W-NC113
C200HW-NC113

CS1W-NC213/413
C200HW-NC213/413

CJ1M-CPU21/22/23 0,5 m XW2Z-050J-A33

CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43-V1

Cable de propósito general Para controladores de propósito general 1 m R7A-CPB001S

Cable del bloque de terminales Para controladores de propósito general 1 m XW2Z-100J-B28

Bloque de terminales (con tornillo M3 y para terminales de pines) - XW2B-34G4
Bloque de terminales (con tornillo M3.5 y para terminales tipo horquilla/

redondos)
Bloque de terminales (con tornillo M3 y para terminales tipo horquilla/

redondos)

1 m XW2Z-100J-A18

1 m XW2Z-100J-A19

1 m XW2Z-100J-A10

1 m XW2Z-100J-A11

1 m XW2Z-100J-A14

1 m XW2Z-100J-A15
0,5 m XW2Z-050J-A6
1 m XW2Z-100J-A6
0,5 m XW2Z-050J-A7
1 m XW2Z-100J-A7

1 m XW2Z-100J-A33
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3

2 m R7A-CPB002S

2 m XW2Z-200J-B28

- XW2B-34G5

-XW2D-34G6

Cable para CN3

Símbolo Nombre Longitud Modelo

O

Cable de monitor de ordenador personal 2 m R88A-CCG002P2

Filtros

Símbolo Servodrives aplicables Corriente nominal Tensión nominal Modelo de filtro

P

R7D-BP01H/ 02HH/ 04H 4 A 1 pH, 230 V R7A-FIB104-RE

Conectores

Especificaciones Modelo

Conector de circuito principal (CNA) R7A-CNB01P
Conector de servomotor (CNB) R7A-CNB01A
Conector de E/S de control (CN1) R88A-CNW01C
Conector de entrada del encoder (CN2) R88A-CNW01R
Conector de servomotor para cable del encoder R88A-CNG02R
Conector de servomotor para cable de potencia del servomotor R88A-CNG01A
Conector del cable de freno R88A-CNG01B

Resistencia de regeneración externa

Especificación Modelo

80 W, 50 Ω R88A-RR08050S
80 W, 100 Ω R88A-RR080100S
220 W, 47 Ω R88A-RR22047S

Cable de resistencia regenerativa externa

Especificaciones Modelo

Cable de resistencia regenerativa externa, 2 metros R7A-CLB002RG

Operador digital y software informático

Especificaciones Modelo

Unidad de copia de parámetros (con cable) R88A-PR02G
Herramienta de software de configuración y monitorización de servodrives y variadores. (CX-Drive versión 1.8 o posterior) CX-Drive

18 Servosistemas de c.a.

Configuración de servodrive SmartStep 2 (750 W)

Unidad de
control de posición

Cable de
potencia

Servodrive SmartStep 2
(modelo de 750 W)

Servomotor
SmartStep 2 (750 W)

(Consulte el capítulo
Servomotores SmartStep)

Bloque de terminales
Señales de propósito general
(con salida de pulsos)

Unidad de
control de posición

Software de ordenador
personal: CX-One

Cable de freno

A

B

D

I

L

K

M

F

J

N

Filtro

Resistencia regenerativa
exter na

Unidad de control de posición

-Tipo de alta velocidad-

O

Bloque de terminales
para señales externas

G

H

P

Q

Cable de
encoder

C

E

Nota: Los símbolos ABCDE... muestran la secuencia recomendada para seleccionar los componentes del servosistema SmartStep 2.

Servodrives

Símbolo Especificaciones Modelo de servodrive A Servomotores rotativos compatibles

B

Monofásico 200 Vc.a. 750 W R88D-GP08H R88M-G75030H-@

Tipo cilíndrico

Cables de encoder

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

C

Cables de potencia

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

D

Cable de freno

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

E

Cables de control (para CN1)

Símbolo Descripción Conexión Modelo

F

Servosistema SmartStep 2 19

Cable de encoder
R88M-G75030H-@

Para servomotores de 750 W sin freno
R88M-G75030H-S2

Para servomotores con freno, se necesita un cable aparte
(R88A-CAGA@BR-E)

Sólo cable de freno.
Para servomotores R88M-G75030H-BS2.

Cable de control
(salida de line driver para 1 eje)

Cable de control
(salida de colector abierto para 1 eje)

Cable de control
(salida de line driver para 2 ejes)

Cable de control
(salida de colector abierto para 2 ejes)

1,5 m R88A-CRGB001-5CR-E

3 m R88A-CRGB003CR-E

5 m R88A-CRGB005CR-E
10 m R88A-CRGB010CR-E
15 m R88A-CRGB015CR-E
20 m R88A-CRGB020CR-E

1,5 m R88A-CAGA001-5SR-E
3 m R88A-CAGA003SR-E
5 m R88A-CAGA005SR-E
10 m R88A-CAGA010SR-E
15 m R88A-CAGA015SR-E
20 m R88A-CAGA020SR-E

1,5 m R88A-CAGA001-5BR-E

3 m R88A-CAGA003BR-E

5 m R88A-CAGA005BR-E
10 m R88A-CAGA010BR-E
15 m R88A-CAGA015BR-E
20 m R88A-CAGA020BR-E

Unidades de control de posición (tipo de alta velocidad)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434

Unidades de control de posición (tipo de alta velocidad)
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414

Unidades de control de posición (tipo de alta velocidad)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434

Unidades de control de posición (tipo de alta velocidad)
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414

1 m XW2Z-100J-G9
5 m XW2Z-500J-G9
10 m XW2Z-10MJ-G9
1 m XW2Z-100J-G13
3 m XW2Z-300J-G13

1 m XW2Z-100J-G1
5 m XW2Z-500J-G1
10 m XW2Z-10MJ-G1
1 m XW2Z-100J-G5
3 m XW2Z-300J-G5

Símbolo Descripción Conexión Modelo

G

H

I

J

K

L

M

N

Cable del bloque de terminales para señales externas
(para común de entradas, entradas de marcha directa/
inversa prohibidas, entrada de parada de emergencia,
entrada de proximidad de origen y entrada de
interrupción)

Bloque de terminales para señales externas (tornillo M3,

terminales de pines)

Bloque de terminales para señales ext.

terminales tipo horquilla/redondos)

Bloque de terminales para señales ext.

terminales tipo horquilla/redondos)

Cable desde bloque de terminales hasta servodrive CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3, C200HW-NC113/213/413,

Bloque de terminales CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 o C200HW-NC113

Cable de conexión de unidad de control de posición CQM1H-PLB21 0,5 m XW2Z-050J-A3

Cable de propósito general Para controladores de propósito general 1 m R88A-CPG001S

Cable del bloque de terminales Para controladores de propósito general 1 m XW2Z-100J-B24

Bloque de terminales (tornillo M3 y para terminales de
pines)

Bloque de terminales (tornillo M3.5 y para terminales tipo
horquilla/redondos)

Bloque de terminales (tornillo M3 y para terminales tipo
horquilla/redondos)

(tornillo M3.5,

(tornillo M3,

Unidades de control de posición (tipo de alta velocidad)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414

CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 o
CQM1H-PLB21

CJ1M-CPU21/22/23 1 m XW2Z-100J-B31

unidad de control de posición
Unidad de control CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/

4@3 o C200HW-NC213/413
CQM1H-PLB21 - XW2B-20J6-3B (1 eje)
CJ1M-CPU21/22/23 - XW2B-20J6-8A (1 eje)

CS1W-NC113 o C200HW-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A6

CS1W-NC213/413 o C200HW-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A7

CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A10

CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A11

CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A14

CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A15

CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A18

CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A19

CJ1M-CPU21/22/23 0,5 m XW2Z-050J-A33

0,5 m XW2Z-C50X
1 m XW2Z-100X
2 m XW2Z-200X
3 m XW2Z-300X
5 m XW2Z-500X
10 m XW2Z-010X

-XW2B-20G4

-XW2B-20G5

- XW2D-20G6

1 m XW2Z-100J-B25
2 m XW2Z-200J-B25

2 m XW2Z-200J-B31

- XW2B-20J6-1B (1 eje)

- XW2B-40J6-2B (2 ejes)

XW2B-40J6-9A (2 ejes)

1 m XW2Z-100J-A3

1 m XW2Z-100J-A6

1 m XW2Z-100J-A7

1 m XW2Z-100J-A10

1 m XW2Z-100J-A11

1 m XW2Z-100J-A14

1 m XW2Z-100J-A15

1 m XW2Z-100J-A18

1 m XW2Z-100J-A19

1 m XW2Z-100J-A33

2 m R88A-CPG002S

2 m XW2Z-200J-B24

-XW2B-50G4

-XW2B-50G5

- XW2D-50G6

Cable de ordenador (para CN3)

Símbolo Nombre Modelo

O

Cable de ordenador
RS232

2 m R88A-CCG002P2

Filtro

Símbolo Servodrive

P

aplicable

R88D-GP08H R88A-FIK107-RE 6,6 A 3,5 mA Mono-

Modelo de filtro Corri-

ente
nominal

Corri­ente
de fuga

Resistencia regenerativa externa

Símbolo Modelo de unidad de resistencia

Q

regenerativa

R88A-RR08050S 50 Ω, 80 W
R88A-RR080100S 100 Ω, 80 W
R88A-RR22047S 47 Ω, 220W
R88A-RR50020S 20 Ω, 500 W

Especificaciones

Tensión
nominal

fásico
250 Vc.a.

Conectores

Especificaciones Modelo

Kit de conectores de E/S de 50 pines (para CN1) R88A-CNU11C
Conector de cable de alimentación (lado del motor) R88A-CNG01A
Conector de encoder (lado del servodrive CN2) R88A-CNW01R
Conector de cable del encoder incremental (lado del

motor)

R88A-CNG02R

Software

Especificaciones Modelo

Herramienta de software de configuración y monitorización
de servodrives y variadores (CX-drive versión 1.91 o
superior).

CX-Drive

20 Servosistemas de c.a.

OMRON EUROPE B.V.

Wegalaan 67-69, NL-2132 JD, Hoofddorp, Países Bajos. Tel: [phone] Fax: [phone] www.industrial.omron.eu

OMRON ELECTRONICS IBERIA S.A.

ESPAÑA

c/Arturo Soria 95, E-28027 Madrid
Tel: [phone]
Fax: [phone]
[e-mail]
www.industrial.omron.es

Madrid Tel: [phone]
Barcelona Tel: [phone]
Sevilla Tel: [phone]
Valencia Tel: [phone]
Vitoria Tel: [phone]

PORTUGAL

Torre Fernão Magalhães
Avenida D. João II, Lote 1.17.02, 6˚ Piso
1990 - 084 - Lisboa
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[e-mail]
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Lisboa Tel: [phone]
Oporto Tel: [phone]

Alemania

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