Omron CS1W-MCH71 DATASHEET [it]
CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II
Scheda controllo assi
Controllo del movimento a più assi su rete
MECHATROLINK-II ad alta velocità
• Controllo fino a 30 assi con cablaggio minimo
• Bus MECHATROLINK-II ad alta velocità specificamente progettato per il controllo del movimento
• Supporta il controllo della posizione, della velocità e
della coppia
• Camme elettroniche e sincronizzazione degli assi
• Ingresso hardware (interrupt) per ogni asse
• Comandi di controllo del programma, ad esempio
comandi di diramazione e programmazione multitasking e varie operazioni aritmetiche per la
massima efficienza del programma
• Accesso all'intero sistema da un punto qualsiasi
Funzione
La scheda MECHATROLINK è in grado di controllare fino a 32 assi, 30 fisici e 2 virtuali. Ogni asse può essere gestito individualmente ed indipendentemente. La scheda trova impiego in diverse applicazioni: offre la possibilità di eseguire il controllo di posizione, sincronizzazioni (riduzione
elettronica, CAM elettronica, inseguimento...), controllo di velocità e coppia. I programmi, i parametri di sistema, i dati di sistema ed i parametri dei
singoli servoazionamenti possono essere letti ed impostati direttamente dalle reti MECHATROLINK-II, tramite l'apposito software.
Schede controllo assi
Configurazione del sistema
PLC della serie CS1
Master PROFIBUS-DP
Servoazionamento
della serie Sigma-II
Finecorsa,
sensori di contatto
SERVOPACK
SGDH-
Ver.
CHARGE POWER
CN3
CN1
CN2
Modulo slave
Mechatrolink-II
200V
Servomotore della
serie Sigma-II
JUSP-NS115
NS115
S
W
1
A
R
S
W
2
C
N
6
A
C
N
6
B
C
N
4
Software di
supporto
MC-Miel
per MCH
MECHATROLINK-II
Massimo 30 nodi;
lunghezza totale: 50 m
SERVOPACK
NS115
SGDH-
Ver.
CHARGE POWER
S
200V
W
1
A
R
S
W
2
CN3
C
N
6
A
CN1
C
N
6
B
C
N
4
CN2
SERVOPACK
NS115
SGDH-
Ver.
CHARGE POWER
S
200V
W
1
A
R
S
W
2
CN3
C
N
6
A
CN1
C
N
6
B
C
N
4
CN2
Motore lineare
della serie Sigma
SERVOPACK
NS115
SGDH-
200V
Ver.
CHARGE POWER
S
W
1
A
R
S
W
2
CN3
C
N
6
A
CN1
C
N
6
B
Terminatore
C
N
4
CN2
45Scheda controllo assi
Caratteristiche
Scheda controllo assi
Modello CS1W-MCH71
Classificazione Modulo CPU bus della serie CS1
PLC applicabili Serie CS1, nuova versione (CS1@-CPU@@H)
Rack su cui è possibile montare il Modulo MC Rack della CPU o rack di I/O di espansione della serie CS1
Metodo di controllo Rete MECHATROLINK-II (controllo della posizione, della velocità e della coppia)
Dispositivi controllati Servoazionamenti della serie Sigma II (versione 38 o successiva) con interfaccia MECHATROLINK-II e vari Moduli di
Linguaggio di programmazione Linguaggio di controllo del movimento tipo BASIC
Assi controllati 32 max., 30 assi fisici o virtuali e 2 assi virtuali
Modalità operative Modalità RUN, modalità CPU, TOOL MODE/SYSTEM (dipende dal tool)
Modalità automatica/manuale Modalità automatica: modalità per l'esecuzione di programmi che risiedono nel Modulo
Unità di impostazione minima 1, 0,1, 0,01, 0,001, 0,0001 (unità: mm, pollici, gradi, impulsi)
Valore di comando massimo –2.147.483.648 ... 2.147.483.647 impulsi (32 bit con segno); modalità di avanzamento assi infinito supportata.
Funzioni di controllo
tramite comando dalla
CPU
Funzioni di controllo
tramite il programma di
movimento
Curva di accelerazione/decelerazione,
tempo di accelerazione/decelerazione
I/O esterni Una porta per la comunicazione MECHATROLINK-II, un ingresso di arresto per decelerazione, due ingressi generali,
Velocità di avanzamento Velocità di avanzamento dell'interpolazione rapida: 1 ... 2.147.483.647 (unità di comando/min)
Override 0,00% ... 327,67% (unità di impostazione: 0,01%; può essere impostato per ogni asse o task).
Programmi di
movimento
Scambio di dati
con la CPU
Salvataggio dei programmi e dei dati Backup Memory Card (nella CPU, 100.000 volte al massimo)
Funzioni di autodiagnostica Watchdog, verifica RAM, ecc.
Funzioni di rilevamento degli errori Ingressi di arresto per decelerazione, errori di impostazione di modulo, errori della CPU, errori dei limiti software, ecc.
Log degli errori Letto dall'istruzione IORD dalla CPU.
Software di supporto Microsoft Windows 2000 o NT 4.0 (Processore: Pentium, 100 MHz min. con almeno 64 MB di memoria)
Tensione alimentatore esterno 24 Vc.c. (21,6 ... 26,4 Vc.c.)
Assorbimento di corrente interno 0,8 A o meno per 5 Vc.c.; 0,3 A o meno per 24 Vc.c.
Peso (esclusi i connettori) 300 g max.
Blocco/sblocco servo Blocca e sblocca il servoazionamento.
Jog Esegue l'avanzamento continuo indipendentemente per ogni asse in base al parametro di sistema della velocità
Ricerca dell'origine Determina l'origine della macchina nella direzione impostata nei parametri di sistema. Può essere eseguita con un
Impostazione
dell'origine assoluta
Blocco macchina Interrompe l'uscita dei comandi di movimento per gli assi.
Blocco singolo Esegue i programmi di movimento un blocco alla volta.
Posizionamento
(PTP)
Interpolazione lineare Esegue l'interpolazione lineare per un massimo di otto assi alla volta alla velocità di avanzamento dell'interpolazione
Interpolazione
circolare
Altre funzioni Ricerche dell'origine, avanzamento a interrupt, posizionamento temporizzato, posizionamento trasversale,
Numero di task,
numero di programmi
Numeri di programma 0000 ... 0499 per il programma principale; 0500 ... 0999 per subroutine
Capacità del
programma
Capacità dei dati Dati di posizione: 10.240 punti/Modulo; dati di camma: 32 max.; 16.000 punti/Modulo
Nidificazione di
subroutine
Avvio I programmi in altri task possono essere avviati da un programma.
Arresto per
decelerazione
Arresto dopo blocco Decelerazione fino ad arresto al termine dell'esecuzione del blocco.
Blocco singolo Esegue il programma un blocco alla volta.
Canali assegnati al
Modulo nell'area CIO
Canali assegnati al
Modulo nell'area DM
Qualsiasi area (bit) Assi: 0 ... 64 canali (a seconda del numero di asse massimo utilizzato)
Qualsiasi area (dati) Assi: 0 ... 128 canali (a seconda del numero di asse massimo utilizzato)
Qualsiasi area (dati) I/O generali: 0 ... 1.280 canali (a seconda delle impostazioni)
I/O MECHATROLINK-II.
Modalità manuale: modalità per l'esecuzione di comandi tramite la CPU del PLC
(tramite canali assegnati)
Ad esempio, 16.384 impulsi/giro dopo la moltiplicazione, un'unità di impostazione minima pari a 0,001 mm e 1 mm/giro
risultano in -1.310.720.000 ... 1.310.719.999 unità di comando.
moltiplicato per l'override.
encoder assoluto.
Imposta l'origine quando viene utilizzato un encoder assoluto (valore di offset: 32 bit [impulsi] con segno).
Esegue il posizionamento indipendentemente per ogni asse a una velocità specificata o in base al parametro di sistema
della velocità. (Definizione simultanea: fino a otto assi/blocco, esecuzione simultanea: fino a 32 blocchi/Modulo)
specificata. (Definizione simultanea: fino a otto assi/blocco, esecuzione simultanea: fino a 32 blocchi/sistema)
Esegue l'interpolazione circolare per due assi in senso orario oppure antiorario alla velocità di avanzamento dell'interpo-
lazione specificata. È inoltre possibile eseguire l'interpolazione circolare elicoidale con l'interpolazione lineare ad asse
singolo aggiunta. (Definizione simultanea: due o tre assi/blocco, esecuzione simultanea: fino a 16 blocchi/sistema)
camma elettronica indipendente, camma elettronica sincronizzata, posizionamento sincronizzato, marcia elettronica,
sincronizzazione follow-up, velocità di riferimento, coppia di riferimento
Trapezoidale o con curva a S, 60.000 ms max. (curva a S: 30.000 ms costanti max.)
due uscite generali
Fino a 8 task e 256 programmi/Modulo (8 rami paralleli per task max.)
8.000 blocchi/Modulo max. (2 MB); numero di blocchi: 800
Cinque livelli max.
Decelerazione fino ad arresto indipendentemente dal blocco.
Utilizza il numero di modulo (25 canali). Utilizzato per Modulo e task: 11 ... 25 canali (a seconda del numero di task)
Utilizza il numero di modulo (100 canali). Utilizzato per Modulo e task: 32 ... 74 canali (a seconda del numero di task)
Nota: 1. Prendere i seguenti fattori in considerazione quando si montano le schede controllo assi in un'unica CPU:
- Il numero massimo di moduli CPU bus a cui è possibile assegnare canali nella CPU
- La capacità dell'alimentatore del PLC su ciascun rack principale o rack di espansione e l'assorbimento dei moduli montati sul
sistema (per ulteriori informazioni fare riferimento al Manuale dell'operatore del PLC).
2. L'alimentazione richiesta del PLC deve essere fornita dall'utente.
3. È necessario utilizzare una Memory Card per aggiungere le funzioni software del sistema alla CPU al fine di usare le istruzioni IOWR e IORD.
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