Omron TRAJEXIA DATASHEET [es]

TJ1-

Controlador de Motion Trajexia

Controlador de Motion autónomo (indepen­diente de PLC) con altas prestaciones que uti­liza el bus de motionMECHATROLINK-II

• Coordinación de movimiento avanzado de hasta
16 ejes sobre el robusto y rápido bus de motion:
MECHATROLINK-II

• Admite control de posición, velocidad y par

• Cada eje puede ejecutar movimientos interpolados
complejos, e-cams y e-gearboxes

• Las avanzadas herramientas de depuración incluyen
funciones de seguimiento (trace) y de osciloscopio

• Entrada de registro de hardware para cada uno de los
16 ejes

• Control de servos, convertidores de frecuencia y E/S
remotas sobre una sola red Motion

• Controlador multitarea capaz de ejecutar hasta
14 tareas simultáneamente

• Comunicaciones abiertas: Ethernet incorporado,
PROFIBUS-DP, DeviceNet y CANopen opcionales

Configuración del sistema

PLC serie CJ

HMI serie

NS

E/S digitales

Host Link

Controlador de Motion

Servodrive serie
Sigma-II

Entrada

Entrada rápida de
registro, búsqueda
de Origen

Servomotores
serie
Sigma-II

JUSP-NS115
Unidad
MECHATROLINK-II

Ethernet

MECHATROLINK-II

Motores lineales
serie Sigma-II

CX-One
Trajexia tool

Bus de campo

Maestro de

PROFIBUS-DP

Convertidor de
frecuencia

Maestro de

DeviceNet

GRT1-ML2

SW1 SW2

CN2

CN1
A/B

Dispositivos

CANopen

E/S SmartSlice

1Controlador de Motion Trajexia

Especificaciones

Especificaciones generales de Trajexia

Concepto Detalles

Modelo TJ1-@
Temperatura ambiente de funcionamiento 0 a 55°C
Humedad ambiente de funcionamiento 10 a 90% HR
Temperatura ambiente de almacenamiento -20 a 70°C
Humedad ambiente de almacenamiento 90% máx. (sin condensación)
Atmósfera Sin gases corrosivos
Resistencia a vibraciones 10 a 57 Hz: (0,075 mm de amplitud)

Resistencia a golpes 143 m/s
Resistencia de aislamiento 20 MOhm
Rigidez dieléctrica 500 voltios
Estructura protectora IP20
Estándares internacionales CE, EN 61131-2, cULus, Lloyds (queda pendiente la aprobación de cULus para TJ1-MC04 y para TJ1-ML04)

57 a 100 Hz Aceleración: 9,8 m/s

2

, 3 veces en cada una de las direcciones X, Y y Z.

compatibles con RoHS

Unidades de control de motion Trajexia

Concepto Detalles

Modelo TJ1-MC16 TJ1-MC04
Número de ejes 16 4 (+1 si se utiliza la unidad TJ1-FL02)
Número de variadores y módulos de E/S 8 como máximo (variadores en modo velocidad o par)
Número de unidades maestras MECHATROLINK-II Se pueden conectar hasta 4 unidades maestras MECHATROLINK-II (véase a continuación TJ1-ML16/ML04)
Tiempo de ciclo Seleccionable a 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms
Lenguaje de programación Lenguaje de Motion tipo BASIC
Multitarea Se pueden ejecutar hasta 14 tareas simultáneamente
E/S digital integrada 16 entradas y 8 salidas para uso general
Unidades de medida Definible por el usuario
Memoria disponible para programas de usuario 500 KB
Capacidad de almacenamiento de datos Hasta 2 MB de almacenamiento de datos en memoria flash
Almacenamiento de datos de programa, controlador de

motion
Almacenamiento de datos de programa, ordenador

personal
Puertos de comunicaciones 1 puerto Ethernet y 2 puertos serie
Actualización de firmware Mediante herramienta de software de Trajexia
Puerto Ethernet Características eléctricas Conforme con IEEE 802.3 (100BaseT)

Puerto serie Características eléctricas 1 puerto compatible con RS232C y 1 puerto compatible con RS485/RS422A (seleccionable mediante interruptor)

Conector Conector Ethernet RJ45

Conector Conector SUB-D9 (complemento incluido en la caja)
Sincronización Sincronización de arranque-parada (asíncrona)
Velocidad en baudios 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps
Formato de transmisión Número de bits

Modo de transmisión Punto a multipunto (1:N)
Protocolo de transmisión RS-232C (1:1) Protocolo de maestro Host Link,

Aislamiento galvánico Puerto RS422A
Buffers de comunicaciones 254 bytes
Control de flujo Ninguno
Terminador Sí, seleccionable mediante interruptor
Longitud del cable 15 m para RS232 y 500 m para RS422/485

SRAM con batería de reserva y flash ROM

El software Trajexia Motion Perfect gestiona una copia de seguridad en el disco duro del ordenador personal.

de datos
Bit de parada 1 ó 2 bits
Bit de paridad Par/Impar/Ninguno

RS-422A (1:N) Protocolo de maestro Host Link,

RS-485 (1:N) ASCII de propósito general

7 u 8 bits

Protocolo de esclavo Host Link,
ASCII de propósito general

Protocolo de esclavo Host Link,
ASCII de propósito general

2

, en cada una de las direcciones X, Y y Z durante 80 minutos.

Unidades maestras de MECHATROLINK-II de Trajexia

Concepto Especificaciones

Modelo TJ1-ML16 TJ1-ML04
Dispositivos controlados con interfaz

MECHATROLINK-II
Características eléctricas Conforme con la norma MECHATROLINK
Puertos de comunicaciones Unidad maestra de MECHATROLINK-II
Velocidad de transmisión 10 Mbps
Ciclo de comunicaciones 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms
Tipos de estaciones esclavas Ejes o servodrives

Número de estaciones por maestro / tiempo de ciclo Máx. 16 estaciones / 2 ms Máx. 4 estaciones / 2 ms

Distancia de transmisión Máx. 50 metros sin utilizar repetidor

Servodrives Junma MLII, Sigma-2 y Sigma-3, E/S SmartSlice, otras unidades de E/S y variadores de frecuen­cia V7, F7 y G7

Variadores de frecuencia
Módulos de E/S

Máx. 8 estaciones / 1 ms Máx.4 estaciones / 1 ms
Máx. 4 estaciones / 0,5 ms (sólo controladores Sigma-3) Máx.4 estaciones / 0,5 ms (sólo controladores Sigma-3)

2 Motion Control

Unidad esclava de PROFIBUS de Trajexia

Conceptos Especificaciones

Modelo TJ1-PRT
Norma PROFIBUS Conforme con la norma PROFIBUS-DP EN50170 (DP-V0)
Puertos de comunicaciones 1 esclavo PROFIBUS-DP
Velocidad de transmisión 9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1500, 3000, 6000 y 12000 kbps
Números de nodo 0 a 99
Tamaño de E/S 0 a 120 palabras (16 bits), configurable, en ambas direcciones
Aislamiento galvánico Sí

Unidad esclava de DeviceNet de Trajexia

Conceptos Especificaciones

Modelo TJ1-DRT
Norma PROFIBUS Conforme a la norma DeviceNet de la primera edición del CIP
Puertos de comunicaciones 1 esclavo de DeviceNet
Velocidad de transmisión 125, 250 y 500 Kbps, detección automática
Números de nodo 0 a 63
Tamaño de E/S 0 a 32 palabras (16 bits), configurable, en ambas direcciones
Aislamiento galvánico Sí

Unidad CANopen de Trajexia

Conceptos Especificaciones

Modelo TJ1-CORT
Características eléctricas Compatibilidad con la norma CAN 2.0 B
Puertos de comunicaciones 1 CANopen
Velocidad de transmisión 20, 50, 125 y 500 Kbps
Estándares CiA implementados DS301, DS302
Compatibilidad con PDO 8 TPDO y 8 RPDO
Asignación PDO Es posible asignar cada PDO a un TJ1-MC16/04 VR, una tabla, o a una E/S digital o analógica.

Configuración del esclavo CANopen Es posible enviar cualquier mensaje SDO mediante BASIC durante el arranque-- y mientras esté en

Estados de red de CANopen Es posible configurar la red CANopen en los estados de funcionamiento y puesta en macha mediante el uso

Emergencias del esclavo CANopen Disponible mediante un comando BASIC
Aislamiento galvánico Sí

Los comandos BASIC generan la asignación y la dirección de inicio (*)

funcionamiento

de BASIC

Nota: (*) Las CPU TJ1-MC16/04 admiten hasta un total de 256 puntos de E/S digitales y 36 puntos de E/S analógicos.

Unidad Flexible Axis de Trajexia

Conceptos Especificaciones

Modelo TJ1-FL02
Número de ejes 2
Método de control Salida analógica de ±10 V en lazo cerrado o salida de tren de pulsos en lazo abierto
Encoder Realimentación de posición/velocidad 2 encoders incrementales y/o absolutos

E/S auxiliares 2 entradas de registro rápido, 2 entradas definibles, 2 salidas de activación, 4 salidas de conmutación de

Aislamiento galvánico Sí

Estándares de encoder absoluto
compatibles

Máxima frecuencia de entrada del
encoder

Máxima frecuencia de salida del
encoder/pulsos

SSI 200 kHz, EnDat 1 MHz y Tamagawa

6 MHz

2 MHz

posición o reset de ejes

Unidad de interfaz SmartSlice MECHATROLINK-II

Elemento Especificaciones

Modelo GRT1-ML2
Características eléctricas Conforme con la norma MECHATROLINK
Ciclo de comunicaciones 0,5, 1 ó 2 ms
Fuente de alimentación 24 V CC
Número de slices conectables Hasta 64 slices con una cantidad máxima de 128 bytes (*)
Asignación de E/S Asignación automática de E/S digital y analógica en la CPU TJ1-MC16/04
Configuración de la unidad slice No soportado
Unidades slice compatibles Consulte el apartado con información sobre pedidos

Nota: (*) Las CPU TJ1-MC16/04 admiten hasta un total de 256 puntos de E/S digitales y 36 puntos de E/S analógicos.

Controlador de Motion Trajexia 3