Omron TRAJEXIA DATASHEET
TJ1-
Contrôleur d’axes Trajexia
Contrôleur d’axe avancé autonome utilisant
le bus de contrôle d’axes MECHATROLINK-II
• Coordination avancée sur 16 axes grâce à un
réseau robuste et rapide : MECHATROLINK-II
• Supporte le contrôle de position, de vitesse et de
couple
• Chaque axe peut exécuter des mouvements d'interpolation complexes, e-cams et e-gearboxes
• Outils de débogage avancés comprenant des fonctions de traçage et d'oscilloscope
• Entrée registration pour chaque axe servo
• Contrôle des servomoteurs, des variateurs de fréquence et des E/S sur un bus numérique unique
• Contrôleur multitâche capable d'exécuter jusqu'à
14 tâches simultanées
• Communication ouverte - Ethernet intégré,
PROFIBUS-DP, DeviceNet et CANopen en option
Configuration du système
Mini-API CJ1
IHM
série NS
E/S numériques
Host Link
Contrôleur d'axes
Servodriver
Sigma-II
Entrée
Entrée registration
rapide, origine
Servomoteurs
Sigma-II
JUSP-NS115
Carte
MECHATROLINK-II
Ethernet
MECHATROLINK-II
Moteurs linéaires
Sigma-II
CX-One
Logiciel
Trajexia
Bus de terrain
PROFIBUS-DP
Variateur de
fréquence
Maître
DeviceNet
GRT1-ML2
SW1 SW2
CN2
CN1
A/B
Maître
Périphériques
CANopen
E/S SmartSlice
1Contrôleur d’axes Trajexia
Caractéristiques
Spécifications générales Trajexia
Elément Détails
Modèle TJ1-@
Température ambiante de fonctionnement 0 à 55°C
Humidité ambiante de fonctionnement 10 à 90 %
Température ambiante de stockage -20 à 70°C
Humidité ambiante de stockage 90% maxi. (sans condensation)
Atmosphère Sans gaz corrosifs
Résistance aux vibrations 10 à 57 Hz : (0,075 mm d'amplitude)
Résistance aux chocs 143 m/s
Résistance d'isolement 20 MOhm
Rigidité diélectrique 500 Volts
Structure de protection IP20
Normes internationales CE, EN 61131-2, cULus, Lloyds (cULus en attente d’approbation pour TJ1-MC04 et TJ1-ML04) Compatible RoHS
57 à 100 Hz Accélération : 9,8 m/s
2
, dans chacune des directions X, Y et Z, 3 fois.
Cartes de contrôle d’axes Trajexia
Elément Détails
Modèle TJ1-MC16 TJ1-MC04
Nombre d'axes 16 4 (+1 utilisant la carte TJ1-FL02)
Nombre de variateurs et de modules d'E/S 8 maximum (Variateurs en mode vitesse ou couple)
Nombre de cartes maîtres MECHATROLINK-II Jusqu'à 4 cartes maîtres MECHATROLINK-II (TJ1-ML16/ML04, voir ci-dessous) peuvent être connectées
Temps de cycle 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms, au choix
Langage de programmation Langage de programmation de type BASIC
Multitâches Jusqu'à 14 tâches exécutées simultanément
E/S numériques intégrées 16 entrées et 8 sorties, à caractère général
Unités de mesure Définissables par l'utilisateur
Mémoire disponible pour les programmes utilisateur 500 Ko
Capacité de stockage des données Jusqu'à 2 Mo de stockage de données en mémoire flash
Enregistrement des données de programme, contrôleur
d’axes
Enregistrement des données de programme, ordinateur Le logiciel Motion Perfect Trajexia gère une sauvegarde sur le disque dur de l'ordinateur.
Ports de communication 1 port Ethernet et 2 ports série
Mise à jour du firmware Via le logiciel Trajexia
Port Ethernet Caractéristiques électriques Conforme à la norme IEEE 802.3 (100BaseT)
Port série Caractéristiques électriques Conformes 1 port vers RS232C et 1 port vers RS485/RS422A (sélectionnable par commutateur)
Connecteur Connecteur Ethernet RJ45
Connecteur Connecteur SUB-D9 (contrepartie incluse dans le paquet)
Synchronisation Synchronisation marche-arrêt (asynchrone)
Vitesse 1 200 / 2 400 / 4 800 / 9 600 / 19 200 / 38 400 bits/s
Format de transmission Longueur de
Mode de transmission Point à multipoint (1:N)
Protocole de transmission RS-232C (1:1) Protocole maître Host Link,
Isolation galvanique Port RS422A
Tampons de communication 254 octets
Contrôle de flux Aucun
Terminaison Oui, sélectionnable par commutateur
Longueur de câble 15 mètres pour RS232 et 500 mètres pour RS422/485
SRAM avec sauvegarde par la batterie et Flash-ROM
bits de données
Bit d'arrêt 1 ou 2 bits
Bit de parité Pair/Impair/Aucun
RS-422A (1:N) Protocole maître Host Link,
RS-485 (1:N) ASCII général
7 ou 8 bits
Protocole esclave Host Link,
ASCII général
Protocole esclave Host Link,
ASCII général
2
, dans les directions X, Y et Z pendant 80 minutes.
Cartes maîtres MECHATROLINK-II Trajexia
Elément Caractéristiques techniques
Modèle TJ1-ML16 TJ1-ML04
Périphériques contrôlés avec interface MECHATRO-
LINK-II
Caractéristiques électriques Conforme à la norme MECHATROLINK
Ports de communication 1 maître MECHATROLINK-II
Vitesse de transmission 10 Mbits/s
Cycle de communication 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms
Types de stations esclaves Axes ou servomoteurs
Nombre de stations par maître / Temps de cycle 16 stations max. / 2 ms 4 stations max. / 2 ms
Distance de transmission 50 mètres max. sans utilisation de répéteur
Servodrivers Junma MLII, Sigma-2 et Sigma-3, E/S SmartSlice, autres cartes d’E/S et variateurs de fréquence
V7, F7 et G7
Variateurs de fréquence
Modules d’E/S
8 stations max. / 1 ms 4 stations max. / 1 ms
4 stations max. / 0,5 ms (drivers Sigma-3 uniquement) 4 stations max. / 0,5 ms (drivers Sigma-3 uniquement)
2 Contrôle d’axes
Carte esclave PROFIBUS Trajexia
Eléments Caractéristiques techniques
Modèle TJ1-PRT
Norme PROFIBUS Conforme à la norme PROFIBUS-DP EN50170 (DP-V0)
Ports de communication 1 esclave PROFIBUS-DP
Vitesse de transmission 9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1 500, 3 000, 6 000 et 12 000 kbits/s
Numéros de nœuds 0 à 99
Taille d’E/S 0 à 120 mots (16 bits), configurable, dans les deux directions
Isolation galvanique Oui
Carte esclave DeviceNet Trajexia
Eléments Caractéristiques techniques
Modèle TJ1-DRT
Norme PROFIBUS Conforme à la norme DeviceNet de CIP édition 1
Ports de communication 1 Esclave DeviceNet
Vitesse de transmission 125, 250 et 500 Kbits/s, détection automatique
Nombre de nœuds 0 à 63
Taille d’E/S 0 à 32 mots (16 bits), configurable, dans les deux directions
Isolation galvanique Oui
Carte CANopen Trajexia
Eléments Caractéristiques techniques
Modèle TJ1-CORT
Caractéristiques électriques Conforme à CAN 2.0 B
Ports de communication 1 CANopen
Vitesse de transmission 20, 50, 125 et 500 Kbits/s
Normes CiA implémentées DS301, DS302
Prise en charge PDO 8 TPDO et 8 RPDO
Mappage PDO Chaque PDO peut être mappée en TJ1-MC16/04 VR, Tableau, E/S analogique et numérique.
Configuration de l’esclave CANopen Tout message SDO peut être envoyé à l’aide de BASIC durant le démarrage et le fonctionnement
Etats du réseau CANopen Le réseau CANopen peut être défini sur Pré-opérationnel et Opérationnel à l’aide de BASIC
Urgences de l’esclave CANopen Disponible à l’aide de la commande BASIC
Isolation galvanique Oui
Les commandes BASIC affectent le mappage et l’adresse de départ (*)
Remarque : (*) Les UC TJ1-MC16/04 prennent en charge un total de 256 points d’E/S numériques et 36 points d’E/S analogiques.
Carte d'axe flexible Trajexia
Eléments Caractéristiques techniques
Modèle TJ1-FL02
Nombre d'axes 2
Méthode de contrôle Sortie analogique ±10 V en boucle fermée ou sortie de trains d'impulsion en boucle ouverte
Codeur Retour de position/vitesse 2 codeurs incrémentiels et absolus
E/S auxiliaires 2 entrées registration rapide, 2 entrées à définir, 2 sorties d’activation, 4 sorties à commutation de position ou
Isolation galvanique Oui
Codeurs standard et absolus pris en
charge
Fréquence d’entrée maximale du codeur : 6 MHz
Fréquence de sortie maximale du
codeur/d'impulsion :
SSI 200 kHz, EnDat 1 MHz et Tamagawa
2 MHz
réinitialisation d'axes
Carte d’interface MECHATROLINK-II SmartSlice
Elément Caractéristiques techniques
Modèle GRT1-ML2
Caractéristiques électriques Conforme à la norme MECHATROLINK
Cycle de communication 0,5, 1 ou 2 ms
Alimentation 24 Vc.c.
Nombre de couches connectables Jusqu’à 64 couches avec une quantité maximale de 128 octets (*)
Mappage d’E/S Mappage automatique d’E/S analogiques et numérique dans UC TJ1-MC16/04
Configuration de carte Slice Non pris en charge
Cartes Slice prises en charge Voir la section d’information de commande
Remarque : (*) Les UC TJ1-MC16/04 prennent en charge un total de 256 points d’E/S numériques et 36 points d’E/S analogiques.
Contrôleur d’axes Trajexia 3
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