Omron R88A-MCW151 DATASHEET [nl]

OMRON

Geavanceerde 1,5-as motion controller

• Directe aansluiting op de W-serie servo drivers

• Ingebouwde lokale I/O voor eenvoudige bediening

• Interrupt-, Cam- en synchronisatiefunctionaliteit

• Op eenvoudige wijze te programmeren in BASIC programmataal

• Multitasking

• Krachtige, op Windows gebaseerde programmeersoftware

• Ondersteunt OMRON HostLink-protocol of DeviceNet-bus

R88A-MCW151-(DRT)-E

Bestelgegevens--------------------------------------------------------------------

Productcode Beschrijving

R88A-MCW151-E 1,5-as motion controller RS422/485
R88A-MCW151-DRT-E 1,5-as motion controller met DeviceNet
R88A-CCM002P4 Programmeerkabel, 2 m
MOTION TOOLS V2 Software voor programmeren, monitoren en uittesten
I203-E2-01 Gebruikershandleiding R88A-MCW151

Technische gegevens ----------------------------------------------------------­Algemene specificaties

Item Beschrijving

Aansluitbare servo driver W-serie (firmware-versie 14 of hoger)
Aansluitbare servomotor W-serie, incrementele/absolute encoder
Installatiemethode Aansluiting op Dual Port RAM-connector aan de

kant van de servo driver

Voeding 24 VDC (externe voeding)

5 VDC W-serie servo drivers
Opgenomen vermogen 4,0 W
Afmetingen 142 x 128 x 20 mm (HxDxB)
Gewicht 200 g
Stroomverbruik 170 mA bij 24 VDC
Uitgangsspanningvoorziening 5 VDC, max.160 mA (naar externe encoder)

Omgevingsspecificaties

Item Beschrijving

Omgeving Vrij van corroderende of explosieve gassen

Goed geventileerd

Vrij van stof en vocht
Omgevingstemperatuur in bedrijf
Omgevingstemperatuur bij opslag
Relatieve vochtigheidsgraad in
bedrijf/bij opslag
Trillingsbestendigheid 0,5G (4,9 m/s2)
Schokbestendigheid 2G (19,6 m/s2)

0 … +55°C

-20 … +75°C

<90% RV (geen condensatie)

Functionele specificaties

Item Beschrijving

Totaal aantal assen 3
Bestuurde servo drivers assen 1
Max. aantal in- en uitgangs
encoderassen
Max. aantal virtuele assen 2
Servocyclus Instelbaar op 0,5 of 1,0 ms.
Registratie-ingangen 2x MCW151-unit voor ingangsas encoder

Werkeenheden Kan door gebruiker worden gedefinieerd
Zelfdiagnosefuncties Detectie van geheugenbeschadiging via checksum

Programmering

Programmeertaal BASIC
Aantal taken Maximaal 3 taken tegelijk uitgevoerd plus de

Max. aantal programma's 14
Beschikbaar geheugen voor
programma's
Gegevensopslagcapaciteit 251 (VR) + 8000 (tabel)
Opslag van programmagegevens
bij van motion controller
Opslag van programmagegevens
op de pc

Bewegingsbesturing

Snelheidsregeling Concluderende gesloten regelkring met PID en feed

Koppelregeling Koppelreferentie (open regelkring)

Regelschakelaar Snelheids-/koppelregelschakeling tijdens bedrijf
Positioneerbewerkingen Lineaire interpolatie

Versnellings-/afremkrommen Trapezium- of S-kromme

Toegang tot servoaandrijving

Bewegingsbesturing Snelheidsregeling

Bewaking Alarm- en waarschuwingsstatus aandrijving

Algemene besturing Alarm aandrijving resetten

Parametertoegang Lees- en schrijf-Pn-parameters

1

1x W-aandrijving voor servoas

Detectie van error counter overloop

command line taak

128 KB

Random Access Memory (RAM) en Flash-geheugen-

back-up.

Motion Perfect-software beheert een back-up op de

vaste schijf van de pc.

forward-versterking voor uitgangssnelheid en toerental

Snelheidsreferentie (open regelkring)

Mogelijk koppellimietbedrijf

Mogelijk snelheidslimietbedrijf

Circulaire interpolatie

CAM-profielverplaatsing

Elektronische versnellingsbakkoppeling

Gekoppelde CAM-profielverplaatsing

Gekoppelde verplaatsing op een willekeurig paar assen

Assen toevoegen

Koppelregeling

Positie-feedback

Aandrijving inschakelen

Interrupt aandrijving

Algemene status aandrijving

Digitale ingang aandrijving

Analoge ingang aandrijving

Eindschakelaars aandrijving

Aandrijving resetten

Lees-Un-parameters

I/O-specifiaties

Digitale ingangen

Item Beschrijving

Aantal ingangen 8
Max. ingangsspanning 24 VDC +10%
Galvanische scheiding Tussen I/O en andere onderdelen van het systeem en tussen

in- en uitgangen

Type PNP
Ingangsimpedantie
Ingangsstroom: 7 mA bij 24VDC
Aan-spanning 11 V min.
Uit-spanning 1 V max.
Reactietijd ingang

Aantal registratie­ingangen
Reactietijd registratie­ingang

3,3 KΩ

Servoperiode 0,5 ms 1,0 ms
Taak met hoge prioriteit 1,8 ms (max.) 2,3 ms (max.)
Taak met hoge prioriteit 2,8 ms (max.) 3,3 ms (max.)
2

Digitale ingang I0/R0 en I1/R1 (AAN)
Digitale ingang I0/R0 en I1/R1 (UIT)
Z-markering (AAN)
Z-markering (UIT)

50 µs
150 µs
2 µs
2 µs

Digitale uitgangen

Item Beschrijving

Aantal uitgangen 6
Max. spanning 24 VDC +10%
Galvanische scheiding Tussen I/O en andere onderdelen van het systeem en tussen

in- en uitgangen

Type PNP
Stroomcapaciteit 100 mA per uitgang (600 mA totaal voor groep van 6)
Aan-spanning 11 V min.
Uit-spanning 1 V max.

Servoperiode van 0,5 ms 0,8 ms (max.)Reactietijd uitgang
Servoperiode van 1 ms 1,3 ms (max.)

Beveiliging Overstroom, te hoge temperatuur en 2 A zekering op de common

Encoder-ingang

Item Beschrijving

Aantal encoder-ingangen 1
Encodersignalen: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Signaalniveau EIA RS422A normen (line driver)
Ingangsimpedantie
Reactiefrequentie 1500 kps (6000 kpps)
Afsluiting
Galvanische scheiding Nee

48 KΩ min

Ja, intern 220 Ω instelbaar met schakelaar

Encoder-uitgang

Item Beschrijving

Aantal encoder-uitgangen 1
Encodersignalen: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Signaalniveau EIA RS422A normen (line driver)
Maximale frequentie 1500 kps (2000 kpps)
Galvanische scheiding Nee

Technische gegevens RS232C-interface

Item Beschrijving

Elektrische kenmerken Conform EIA RS232C
Synchronisatie Start/stop-synchronisatie (asynchroon)

Baudrate 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps
Transmissieformaat

Transmissiemodus Point-to-point (1:1)

Galvanische scheiding Nee
Connectortype 8-pens miniDIN
Communicatiebuffers 254 bytes (poort1)
Kabellengte 15 m max.

Databitlengte 7 of 8 bits
Stopbit 1 of 2 bits
Pariteitsbit Even/Oneven/Geen

Poort 0 Motion Perfect-softwareprotocolTransmissieprotocol
Poort 1 Host Link-masterprotocol

Host Link-slaveprotocol
ASCII universeel