Omron CS1W-MCH71 DATASHEET [es]
CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II
Unidad Motion Control
Motion Control multieje a través de
MECHATROLINK-II de alta velocidad
• Control de un máximo de 30 ejes con cableado
mínimo
• Bus de alta velocidad MECHATROLINK-II diseñado
especialmente para Motion Control
• Admite control de posición, velocidad y par
• Sincronización y perfiles de leva electrónicos
• Entrada de registro de hardware para cada eje
• Comandos de control de programa, como comandos
de programación multitarea y programación en paralelo, así como diversas operaciones aritméticas,
para obtener un máximo rendimiento del programa
• Acceso a todo el sistema desde un solo punto
Función
El control multieje resulta sencillo ya que es posible combinar libremente los 30 ejes. Se puede utilizar un máximo de 32 ejes, incluidos 30 ejes
físicos y 2 virtuales. Cada eje puede configurarse de manera independiente. Admite control de posición, control sincronizado (engranajes y levas
electrónicos, seguimiento), control de velocidad y control de par, lo que permite una amplia variedad de aplicaciones. Mediante el uso de servocomunicaciones MECHATROLINK-II de alta velocidad es posible configurar y leer con la herramienta de software programas de control de movimiento, parámetros y datos del sistema, así como parámetros de servodriver.
Control de movimiento
Configuración del sistema
PLC serie CS
Maestro de PROFIBUS-DP
Serie Sigma II
Servodriver
Finales de
carrera, sensores
de contacto
SGDH-
Ver.
CHARGE POWER
CN2
SERVOPACK
200V
CN3
CN1
Mechatrolink-II
JUSP-NS115
Serie Sigma II
Servomotor
Unidad
NS115
S
W
1
A
R
S
W
2
C
N
6
A
C
N
6
B
C
N
4
Software de
programación
MC-Miel para
MCH
MECHATROLINK-II
30 nodos máx.;
longitud total: 50 m
SERVOPACK
NS115
SGDH-
Ver.
CHARGE POWER
CN2
S
200V
W
1
A
R
S
W
2
CN3
C
N
6
A
CN1
C
N
6
B
C
N
4
SERVOPACK
NS115
SGDH-
Ver.
CHARGE POWER
CN2
S
200V
W
1
A
R
S
W
2
CN3
C
N
6
A
CN1
C
N
6
B
C
N
4
Serie Sigma
Motor lineal
SERVOPACK
NS115
SGDH-
200V
Ver.
CHARGE POWER
CN2
CN3
CN1
S
W
1
A
R
S
W
2
C
N
6
A
C
N
6
B
Resistencia
C
N
4
de
terminación
45Unidad Motion Control
Especificaciones
Unidad Motion Control
Modelo CS1W-MCH71
Clasificación Unidad de bus de CPU de la serie CS
PLCs compatibles Serie CS, nueva versión (CS1@-CPU@@H)
Bastidores en los que se puede montar la
unidad MC
Método de control MECHATROLINK-II (control de posición, velocidad y par)
Dispositivos controlados Servodrivers Sigma-II (versión 38 o posterior) con interfaz MECHATROLINK-II y diversas unidades de E/S.
Lenguaje de programación Lenguaje Motion Control tipo BASIC
Ejes controlados 32 máx., incluidos 30 ejes físicos o virtuales y 2 ejes virtuales
Bastidor de CPU o bastidor de E/S de expansión de la serie CS
Modo automático/manual Modo automático: Modo para ejecutar programas en la unidad
Unidad de configuración mínima 1, 0,1, 0,01, 0,001, 0,0001 (unidad: mm, pulgada, grado, pulso)
Valor de comando máximo –2.147.483.648 a 2.147.483.647 pulsos (32 bits con signo); Admite ejes infinitos.
Funciones de control
por comando desde
la CPU
Funciones de control
por programa Motion
Curva de aceleración/deceleración,
tiempo de aceleración/deceleración
E/S externa Un puerto para servocomunicaciones MECHATROLINK-II, una entrada de parada de deceleración, dos entradas
Velocidad Rápida, velocidad de interpolación: 1 a 2.147.483.647 (unidades de comando/min)
Override 0,00% a 327,67% (unidad: 0,01%; se puede configurar para cada eje o tarea)
Programas
Motion
Intercambio de datos
con CPU
Almacenamiento de programas y datos Copia de seguridad en tarjeta de memoria (en CPU, 100.000 veces máx.)
Funciones de autodiagnóstico WATCHDOG, comprobación de RAM, etc.
Funciones de detección de errores Entradas de parada de deceleración, errores de número de unidad, errores de CPU, errores de límite de software, etc.
Función de registro de errores Lectura mediante instrucción IORD desde la CPU.
Software de programación Microsoft Windows 2000 o NT 4.0 (procesador: Pentium, 100 MHz mín., con 64 MB de memoria como mínimo)
Tensión de alimentación externa 24 Vc.c. (21,6 a 26,4 Vc.c.)
Consumo interno 0,8 A como máximo para 5 Vc.c.; 0,3 A como máximo para 24 Vc.c.
Peso (sin incluir conectores) 300 g máx.
Bloqueo/desbloqueo de
servo
Operación jog Ejecuta un movimiento continuo a una velocidad determinada.
Búsqueda de origen Determina el origen de la máquina en la dirección seleccionada en los parámetros del sistema. Se puede ejecutar con
Configuración de origen
absoluto
Ejecución paso a paso Ejecuta los programas Motion paso a paso.
Posicionado (PTP) Ejecuta un posicionado independiente por cada eje a la velocidad especificada o según el parámetro de velocidad del
Interpolación lineal Ejecuta interpolaciones lineales hasta en 8 ejes simultáneamente, a la velocidad de alimentación de interpolación
Interpolación circular Ejecuta una interpolación circular de dos ejes en dirección horaria o antihoraria a la velocidad de alimentación de inter-
Otras funciones Búsquedas de origen, Interrupt feeding, posicionado por tiempo, leva electrónica independiente, leva electrónica
Número de tareas,
número de programas
Números de programa 0000 a 0499 para el programa principal; 0500 a 0999 para la subrutina
Capacidad de programa En conversión de programa Motion, 8.000 bloques/unidad máx. (2 Mbytes); número de bloques: 800
Capacidad de datos Datos de posición: 10.240 puntos/unidad; datos de levas: 32 máx.; 16.000 puntos/unidad
Anidamiento de
subrutinas
Inicio Los programas de otras tareas se pueden iniciar desde un programa.
Parada de deceleración Decelera hasta parar independientemente del bloque de programa que se esté ejecutando.
Parada por bloque Decelera hasta parar después de que finalice el bloqueo que se está ejecutando.
Paso a paso Ejecuta el programa de bloque en bloque.
Canales asignados a la
unidad en el área CIO
Canales asignados a la
unidad en el área DM
Cualquier área (bits) Ejes: 0 a 64 canales (según el número máximo de ejes utilizado)
Cualquier área (datos) Ejes: 0 a 128 canales (según el número máximo de ejes utilizado)
Cualquier área (datos) E/S general: 0 a 1.280 canales (según la configuración)
Modo manual: Modo para ejecutar comandos desde la CPU
(mediante canales asignados)
Ejemplo: 16.384 pulsos/revolución después de la multiplicación, una unidad de configuración mínima de 0,001 mm y
1 mm/revolución
da como resultado de –1.310.720.000 a 1.310.719.999 unidades de comando.
Activa y desactiva el servodriver.
un encoder absoluto.
Configura el origen cuando se utiliza un encoder absoluto.
sistema. (Especificación simultánea: hasta 8 ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 32 bloques/unidad)
especificada. (Especificación simultánea: hasta 8 ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 32 bloques/sistema)
polación especificada. También es posible ejecutar una interpolación circular helicoidal con la adición de una interpolación lineal de un eje. (Especificación simultánea: dos o tres ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 16 bloques/sistema)
respecto a otro eje, sincronización electrónica, referencia de velocidad, referencia de par etc.
Trapezoidal o curva S, 60.000 ms máx. (curva S: constante 30.000 ms máx.)
generales, dos salidas generales
Hasta 8 tareas y 256 programas/unidad (máx. 8 bifurcaciones en paralelo por tarea)
5 niveles máx.
Utiliza un número de unidad (25 canales). Se utiliza para la unidad y las tareas: 11 a 25 canales
(según el número de tareas)
Utiliza un número de unidad (100 canales). Se utiliza para la unidad y las tareas: 32 a 74 canales
(según el número de tareas)
Nota: 1. Tenga en cuenta los siguientes factores cuando monte unidades Motion Control en una sola CPU:
- El número máximo de unidades de bus de CPU a las que se pueden asignar canales en la CPU.
- La capacidad de la unidad de fuente de alimentación en cada bastidor de CPU o bastidor de E/S de expansión y el consumo de las
unidades montadas en el bastidor (para obtener información detallada, consulte el manual de operación de la CPU).
2. El usuario debe proporcionar la alimentación necesaria.
3. Se debe utilizar una tarjeta de memoria para incorporar funciones de software a la CPU con el fin de utilizar IOWR e IORD.
46 Control de movimiento
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