Delta Electronics DVP01PU-S User Manual

ENGLISH

DVP0 1PU -S

+24V DC IN

VDD

COM+1711

Delt a Serv o

ASDA s erie s

4. Selectable position: absolute and relative posi tion instruction Latched

○ R

○

Latched

╳

(

/Off)

ABS/REL

Coordinate

CCW pulse

STOP

╳

○

╳

pulse generator

╳

response speed setting

╳ R

○ R

DVP01PU-S

+24VDC

24V

Warning

 This Instruction Sheet only provides descriptions for installation, wiring and trial run. For further i nfromation,

please refer to special module of PLC Application Manual.

 DO NOT touch terminals when power on. Please must power OFF before wiring.  This is an OPEN TYPE PLC. The PLC should be kept in an enclosure away from airborne dust, humidity, electric

shock risk and vibration. Also, it is equipped with protective methods such as some special tools or keys to open the enclosure in order to prevent hazard to users or damage the PLC.

 DO NOT connect the AC input power to any of the input/output terminals, or it may damage the PLC. Check all the

wiring prior to power up.



Introduction

 Model Explanation & and Peripherals

DVP01PU-S (positioning unit) is mainly applied to the speed/position c ontrol of step/servo driven system. The m aximum output pulse can be up to 200 kPPS , and built-in various route control modes. The DVP-PLC SS/SA/SC/SX/SV series can read/write DVP01PU-S via FRO M/TO instrucitons. There are 49 CRs (Control Reg ister) with 16-bit for each register in DVP01PU-S. The 32-bits data is composed of 2 continuous CR number.

 Product Profile & Outline (LED Indicator and Terminal Block)

090.00

25.20

POWER

L.V

ERROR

DVP-01PU

3.00

1. Status Indicator (Power, LV and ERROR) 2. Model name 3. DIN rail clip

4. Terminal 5. Terminal indicator 6. Mounting hole

7. Nameplate 8. Extension port to co nnect extension module

9. Extension unit/module cli p 10. DIN rail track (35mm)

11. RS-485 communication port 12. Clip for combini ng extension modules

13. Power input 14. Extension port to conne ct extension module

15. Upper row terminals 16. Lower row terminals

 LED Display

POWER : Power indicator, +5V internal power START : Start input

LV : Low volta ge indicator STOP : Stop input

li t when external input power is lower than 19.5V DOG : DO G (near point signal) input

ERROR : Error indicator (ON/OFF blinking). FP : CW pulse output

It will bl ink when CR#39 is not 0. RP : CCW pulse output

LSP : Right limit input indi cator ΦA : A-phase input of manual pul se generator

LSN : Left limit input indicator ΦB : B-phase input of manual p ulse generator

PG0 : Zero signal input indicator CLR : Output clear signal

 Input/Output Terminal

Description Terminal name

Power supply +24V, 0V

START

STOP

DOG

LSP

LSN

PG0

CLR

●

60.00 7

Unit: mm

Power input/24V DC (-15 ~ +20%) Current consumption 70±10mA; Startup peak current 1.3 A

Content Response

Upper Row Lower Row

S/S A-

START B+

STOP B-

DOG CLR+

LSP CLR-

LSN FP+

PG0+ FP-

PG0- RP+

A+ RP-

3.40

Description Terminal name

START Start input terminal 4ms/12ms

STOP Stop input terminal 4ms

LSP/LSN Limit Stroke of right/left limit 1ms

ΦA+, ΦA- A-phase terminal (+, -) of manual p ulse generator input (line driver input) 20 0kHz

ΦB+, ΦB- B-phase terminal (+, -) of manual puls e generator input (line driver input) 20 0kHz

Input

PG0+, PG0- Zero signal input terminal +, - (line driver input) 4ms

Offers two different functions depending on operation mode.

DOG

(1) It is near-point signal in zero return mode. (2) It is start signal on interrupt 1st or i nterrupt 2nd speed mode.

S/S Signal common terminal of these Inputs (START, STOP, DOG, LSP, LSN) -

CLR+, CLR- Clear signal (clear signal of internal error counter for Servo drive) 4ms

FP/RP mode: CW pulse output I/O mode: Output pulse

FP+, FP-

Output

AB-phase mode: A-phase output

FP/RP mode: CCW pulse output I/O mode: di rection output

RP+, RP-

AB-phase mode: B-phase output

 Input/Output Circuit

START

STOP

LSP

LSN

DOG

S/S

+24V

Manu al pu lse ge ner ato r

Shie lded cable

A-pha se

B-pha se



Specifications

 Functions

Power supply 24V DC (-15% ~ +20%); Current c onsumption 70±10mA; Startup peak current 1.3 A

Max. number of connected axes

Distance instruction

Speed instruction

External output

External input

Pulse output format

Position program & data transmission Connect to DVP-PLC series

 Others

Operation /Storage Vibration /Shock immunity

Approvals



A+

A-

B+

B-

5-24 VDC

PG0+

PG0-

Item Content

8 units; (SS/SA/SX/SC/SV series MPU can connect up to 8 extension modules without occupying any I/O) Distance value is set by CR

1. Setting range: -2,147,483,64 8 ~ +2,147,483,647; 2. Selectable unit: um, mdeg, 10-4 inch, Pulse;

3. Selectable rate: 100, 101, 102, 103;

Speed value is set by CR

1. Setting range: -2,147,483,64 8 ~ +2,147,483,647 (conversion value of 10 ~ 20 0 kPPS pulse)

2. Selectable unit: pulse/s, cm/mi n, 10deg/min, inch/min Photo coupler is for insulati on and there are LED indications for all output/input signa ls Outputs: FP and RP (line driv er output 5V) Output: CLR is the type of NPN open c ollector transistor output (5 ~ 24V DC, l ess than 20mA) Photo coupler is for insu lation and there are LED indications for all output/input signa ls. Input point: START, STOP, LSP, LSN, DOG(contact or open collector transistor, 24V DC±10%, 5±1mA) Inputs: ΦA, ΦB (line driver or open collector transistor, 5 ~ 24V DC, 6 ~15mA) Input: PG0 (line driver or open coll ector transistor, 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA)

Three selectable modes: Pulse/D ir, FP (CW)/RP (CCW), A/B (all modes are line driver output).

CR data can be read/write via FROM/TO intruction of PLC MPU. The 32-bit data is com posed of 2 continuous CR number. The range of 16-bi t CR is CR#0 ~ CR#48.

Modules are numbered from 0 ~ 7 wi th 0 closet and 7 farthest to the MPU. Up to 8 modules can be connected without occupying an y digital I/O.

1. Operation: 0°C~ 55°C (Temperature), 50 ~ 95% (Humidity), pollution degre e 2

2. Storage: -25°C~ 70°C (Temperature), 5 ~ 95%（Humidity）

Standard: IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)

CR (Control Register)

CR No.

HM LW

Address

Attribute

○

R/W

Model No.

Pulse rate (A)

Feed rate (B)

Parameter setting Factory setting: H’0000

Maximum speed V

Bias speed V

JOG speed V

Zero return speed VRT Zero return deceleration speed VCR The number of PG0 in zero return mode N The number of pulse in zero return mode P Zero return mode H Mode

Zero point setting (HP)

Acceleration time T

#0 H’4190

#2 #1 H’4191

#4 #3 H’4193

#5 H’4195

#7 #6 H’4196

#9 #8 H’4198

#11 #10 H’419A

#13 #12 H’419C

#15 #14 H’419E

#16 H’41A0

#17 H’41A1

#18 H’41A2

#20 #19 H’41A3

#21 H’41A5

CLR+

CLR-

Environmental specifications

Content Setting Range

System setting, Read-onl y (The model number of DVP01PU-S is H’0110.)

Range: 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV, factory setting: 2,000 Pulse/Revolution (PLS/REV)

Range: 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV, factory setting: 1,000 (unit*1/REV)

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS) *2 Factory setting: 200,000 uni t*1

max

Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 ( 0 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2 Factory setting: 0 unit*1

bias

Range: 0 ~ +2,147,483,647 uni t*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2 Factory setting: 5,000 unit*1

JOG

Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2 Factory setting: 50,000 u nit*1

Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2 Factory setting: 1,000 unit*1

Range: 0 ~ +32,767 PLS Factory setting: 0 PLS

Range: -32,768 ~ +32,767 PLS Factory setting: 0 PLS

b0: zero return mode, b1: detect DOG falling-edge i n zero return mode

Range: 0 ~ ±999,999 unit*1 Factory setting: 0 unit*1

Range: 10 ~ +32,767 ms Factory setting: 100 ms

acc

Content Response

1. Please use 22-16AWG (1.5mm)

24V

FP+

FP-

RP+

RP-

5-24V DC

24V

/PLS

PLS

SIGN

2. DO NOT arrange the wiring of I/ O

/SIG N

DI2

3. Make sure the term inals of

COM-

4. DO NOT wire to null terminal .

5. Use only 60/75°C copper conductors.

input polarity

STOP

polarity

START input polarity

DOG trigger time

START response time

Acceleration curve options

DOG

wiring (either single or multiple core) for I/O wiring terminals. PLC terminal screws should be tightened to 1.95 kg-cm (1.7in-lbs). Use copper conductors only, 60/75oC.

signal wires or power su pply in the same wiring duct.

power module and DVP01PU-S are properly grounded or connected to the cover of power distribution cabinet.

Pulse direction

Zero return direction

LSN input polarity

LSP input polarity

CR No.

HM LW

#22 H’41A6

#24 #23 H’41A7

1ms

#26 #25 H’41A9

#28 #27 H’41AB

200kHz

#30 #29 H’41AD

200kHz

#31 H’41AF

#32 H’41B0

#34 #33 H’41B1

#36 #35 H’41B3

#37 H’41B5

#38 H’41B6

#39 H’41B7

#40 H’41B8

#41 H’41B9

#43 #42 H’41BA

#45 #44 H’41BC

#46 H’41BE

#47 H’41BF

Pulse output format

Position rate setting

Unit setting

#48 H’41C0

*1: Unit setting varies based on b0 and b1 sett ing of CR#5. *2: Use max. Pulse output if upper limit is exceeded. Use min. pulse output if lower limit is exceeded.

※

CR#0 ~ CR48: user can u se the corresponding addresses H’4190 ~ 41C0 to r ead/write data via RS-485

communication.

1. Baud rate supportive: 4,800, 9,600, 38, 400, 57,600, and 115,200 bps.

2. Modbus ASCII/RTU: ASCII mode is 7 bits, even bit and 1 stop bit (7, E, 1). RTU mode is 8 bits, even bit and 1 stop bit (8, E, 1).

3. Function code: 03’H for read data from CR; 06’H for write one word in CR; 10’H for write many words in CR. It indicates DVP01PU-S hardware malfunction or error parameter setting when error LED flashes. ERR code is recorded in CR#39.



Error Code & Troubleshooting

Error code Descri ption Error code Description

H’0000 No error H’0014 JOG speed (V

H’0001 Target position (I) setting error H’0020 CW pulse is forbidden

H’0002 Target address (II) setting er ror H’0021 CCW pulse is forbidden

H’0010 Running speed (I) setting error H’0030 Low voltage

H’0011 Running s peed (II) setting error H’0080 Hardware error in interna l memory

H’0012 Zero return dece leration (VCR) setting error H’00 81 Data write in error in internal memory

H’0013 Zero return (VRT) setting error

Content Setting Range

Address

Attribute

Deceleration time

○

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

Range: 10 ~ +32,767 ms；factory setting: 100 ms

dec

Target

Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~

position (I) P(I)

+2,147,483,647 pulse transfer value) *2; factory setting: 0 unit*1

Running

Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,6 47 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse

speed (I) V(I)

transfer value) *2; factory setti ng: 1,000 unit*1

Target

Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~

position (II)

+2,147,483,647 pulse transfer value) *2, factory setting: 0 unit*1

P(II)

Running

Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2

speed (II) V(II)

Factory setting: 2,000 unit*1

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 Running instruction factory setting: H’0000

b15 b14 b13 b12 b11~b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Work mode

R/W

╳

R/W

Factory setting: H’0001

Current position CP (PLS)

Current speed CS (PPS)

Communication address and Baud rate setting

Execution status factory setting: H’XXXX

Error code

Electronic gearing number of MPG input Electronic gearing denominator of MPG input Input frequency of manual pulse generator

Accumulated pulse input no. of manual

Response speed of manual pulse generator

Terminal status

System version

Range display: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 PLS Factory setting: 0 PLS

Range display: 0 ~ +2,147,483,647 PPS Factory setting: 0 PPS

RS-485 communication address s etting: setting range 01 ~ 254 Factory setting: K1. Baud rate settin g: 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, and 115,200 bps. ASCII mode data format is 7Bit, even bit and 1 stop bit (7 E

1). RTU mode data format is 8Bit, e ven bit and 1 stop bit (8 E 1) b0: 4,800 bps (bit/sec.), b1: 9,600 bps (bit/sec.) (factory setting) b2: 19,200 bps (bit/sec.), b3: 38,400 bps (bit/sec.) b4: 57,600 bps (bit/sec.), b5: 115,200 bps (bit/sec.) b6: reserved, b7: 0 for RTU, 1 for ASCII mode, b8 ~ b15: communication address

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

- - - - -

Please refer to “Error Code & Troubleshooting” for detail. Factory setting: H’0000

Please refer to the followin g explanation Factory setting: H’1

The input frequency of manual pu lse generator Factory setting: 0

The count value of CW manual pulse input is “ +” symbol, on the contrary, the CCW manual pulse input is “-“symbol. And the count val ue is nothing to do with the ratio setting of manual el ectronic gearing (CR#40, #41). Factory setting: 0.

Value Response speed

≧

5 4ms (factory setting)

4 32ms

3 108ms

2 256ms

1 or 0 500ms

bit # Status Description

b0 START input When START input is On, b0 is On.

b1 STOP input When STOP input is On, b1 is On.

b2 DOG input When DOG input is On, b2 is On.

b3 PG0 input When PG0 input is On, b3 is On.

b4 LSP input W hen LSP input is On, b4 is On.

b5 LSN input When LSN inp ut is On, b5 is On.

b6 A phase input When A phase input is On, b6 is On.

b7 B phase input When B phase input is On, b7 is On.

b8 CLR output When CLR output is On, b8 is On.

System version is in hexadecim al. e.g. software V1.00 is for H’0100.

CLR output

Current position: CR34, 33; current speed: CR36, 35;

= 0

CLR signal output mode - Current position



display unit: 0

setting

unit

factory



pulse, 1

Return to

MASK setting

MPG input downward

MPG input upward - Route paused indication

When response speed setting is faster, the instructions of pulse ou tput and manual pulse generator input will b e more synchronous. When is slower, the instruction of pulse output is slower than the instruction of manual p ulse generator input. Factory setting: 5

Software START

Zero return start

JOG-

JOG+

CW pulse STOP

Software

mode start

-speed position mode start

-speed position

-speed position mode start

Manual pulse generator input operation

Variable speed operation mode start

indication

Error occurred flag

CP value overflow

) setting error

Interrupt 2

Interrupt 1

Zero return is done

CCW pulse is outputting

CW pulse is outputting

LSP/LSN stop mode

Manual pulse generator range limitation

STOP mode

Position completed

JOG

注意事項



本手冊主要提供

DVP01PU-S

應用技術手冊



請勿在上電時觸摸任何端子。實施配線，務必關閉電源。



本機為開放型外之外殼配線箱內。另必須具備保護措施本體，造成危險及損壞。



交流輸入電源不可連接於輸入/出信號端，否則將造成嚴重的損壞，請在上電之前再次確認電源配線。



產品簡介



說明及週邊裝置

DVP01PU-S

脈波產生單元主要可應用于步進或伺服驅動系統之速度或位置控制，最高多種行程控制模式。透過內具有49個CR暫存器，每個暫存器為16位。32位元數值參數由兩個連續編號的CR所組成。



產品外觀與各部介紹

Error reset

-speed position mode start 1

Status indication

90.00

3.00

電源、低電壓及運行指示燈

機種型號

10. DIN軌糟 (35mm)

3. DIN

軌固定扣

4. 端子 12.

端子指示燈

擴充機/擴充模組定位孔

7. 銘牌 15.

擴充機/擴充模組連接口



面板指示燈

POWER

：電源指示燈，內部

：低電壓指示燈，外部電源輸入小於

19.5V

ERROR

：錯誤指示燈（

錯誤編號不為零時動作

LSP

：右極限輸入指示燈

LSN

：左極限輸入指示燈

PG0

：零點信號輸入指示燈



輸入輸出端子信號

種類端子

電源輸入供應

輸入

CLR+, CLR-

輸出

 輸入/

輸出回路配線

手搖輪脈波

隔離線

相



規格



功能規格

項目

電源輸入

24V DC (-15% ~ +20%)

最大連接台(軸)數

距離值

速度值

外部輸出點

定位模組安裝、配線回路及試機之參考，有關進一步的使用說明，請參考

【特殊模組篇】

。

(Open Type)

機殼，因此使用者使用本機時，必須將之安裝於具防塵、防潮及免於電擊/衝擊意

(如:

特殊之工具或鑰匙才可打開) 防止非維護人員操作或意外衝擊

DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV

（（（（

25.20

60.00

POWER

L.V

START

ERROR

STOP

DOG

LSP

LSN

PG0

CLR

●

DVP-01PU

●

11. RS-485

13.

14.

16.

+5V

，該指示燈亮

DOG

On/Off

閃爍），當

ΦA

ΦB

CLR

+24V, 0V,

輸入電源，

START

啟動輸入

STOP

停止輸入

LSP/LSN

右極限輸入左極限輸入

ΦA+, ΦA-

手搖輪A相輸入

ΦB+, ΦB-

手搖輪B相輸入

PG0+, PG0-

零點信號輸入依照運行模式不同有下列2種變化：1.原點復歸時為近點信號。2.一段速或二段速

DOG

插入啟動信號

S/S

輸入點

(START, STOP, DOG, LSP, LSN)

清除信號（

FP+, FP- 正/

反轉模式：正轉方向脈波輸出；脈波/方向：脈波輸出端；AB相模式：A相輸出

RP+, RP- 正/

反轉模式：反轉方向脈波輸出；脈波/方向：方向輸出端；AB相模式：B相輸出

START

STOP

LSP LSN

DOG

S/S

+24V

A+

A-

B+

B-

5-24VDC

PG0+

PG0-

台（軸）；（不占任何

距離設定值由控制暫存器

設定值：

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647；

單位可選擇：

可選擇倍率：

可選擇絕對位置或相對移動量

速度設定值由控制暫存器

設定值：

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS

單位可選擇：全部採用光耦合作隔離，輸出/入信號皆附輸出點：

FP, RP

輸出差動驅動信號

輸出點：

CLR

為電晶體

系列主機程式以指令

指示燈、端子台

尺寸單位：

FROM/TO

））））

3.40

擴充機/擴充模組固定扣

通訊口擴展機/擴展模組固定槽電源輸入口擴充機/擴充模組連接口上排端子下排端子

電源正常

START

STOP

CR#39 FP

24V DC (-15 ~ +20%)

4ms/12ms

4ms

+, -

（差動信號輸入）

+, -

（差動信號輸入）

+, -

（差動信號輸入）

Servo

驅動器內部偏差計數器清除信號）

CLR+

，消耗電流

I/O

點數，

(CR)

um, mdeg, 10-4 inch, Pulse； 100, 101, 102, 10

(CR)

Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min

NPN

：啟動輸入指示燈：停止輸入指示燈：近點信號輸入指示燈：正轉方向輸出指示燈：反轉方向輸出指示燈：手搖輪A相輸入指示燈：手搖輪B相輸入指示燈：清除信號輸出指示燈

說明

，消耗電流

70±10mA

1ms

200kHz

4ms

信號共用端

4m s

輸入

台達伺服驅動器

24V

FP+ FPRP+

RP-

CLR-

開集極

ASDA 列系

VDD

COM+

/PLS

PLS

SIGN

/SIGN

DI2

COM-

5-24VDC

說明

70 ±10mA

，開機電流

SS/SA/SX/SC/SV

系列主機所能連接特殊擴充機台數總和為8台）

來設定，

；

來設定，

LED

作為信號及致能的指示

5 ~ 24V DC, 20mA以下

1.3 A

的脈波轉換值)；

，開機電流

來讀寫模組內之資料，模組

1. 輸出/

22-16AWG (1.5mm)

或多蕊線。為

1.95 kg-cm (1.7lb-in)。

在配線時請勿將輸入點信號線與輸出點或電源等動力線置於同一線糟內。

請將電源模組之

DVP01PU-S

將系統接點作第三種接地或接到配電箱之機殼上。

空端子

只能使用

繁體中文

DVP-PLC

200 kPPS

脈波輸出，內建

上排端子下排端子

S/S A-

START B+

STOP B-

DOG CLR+

LSP CLR-

LSN FP+

PG0+ FP-

PG0- RP+

A+ RP-

回應特性

1.3 A -

1ms

200kHz

入配線端請使用

單蕊祼線

PLC

端子鏍絲扭力

端及

定位控制模組之

端連接到系統接地點，再

請勿配線。

60/75°C

的銅導線。

項目

持

╳

+24VDC

VDD

╳

全部採用光耦合作隔離，輸出/入信號皆附

外部輸入點

脈波輸出方式三種模式：定位控制程式與主機資料交換與

串接說明



操作/儲存環境

耐振動/衝擊



HW LW

#0 H’4190

#2 #1 H’4191

#4 #3 H’4193

#5 H’4195

#7 #6 H’4196

#9 #8 H’4198

#11 #10 H’419A

#13 #12 H’419C

#15 #14 H’419E

#16 H’41A0

#17 H’41A1

#18 H’41A2

#20 #19 H’41A3

#21 H’41A5

#22 H’41A6

#24 #23 H’41A7

#26 #25 H’41A9

#28 #27 H’41AB

#30 #29 H’41AD

#31 H’41AF

#32 H’41B0

#34 #33 H’41B1

#36 #35 H’41B3

#37 H’41B5

#38 H’41B6

#39 H’41B7

#40 H’41B8

#41 H’41B9

輸入點：輸入點：輸入點：

主機使用個CR處理，內建16位控制暫存器區

DVP-PLC主機

模組編號以靠近主機順序自動編號由0到7，最大可連接8台，不佔用數字

其他規格

操作：

儲存：

國際標準規範

控制暫存器

CR 編號

保

通訊

持

屬性

位址

型

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W 寸動JOG速度V

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

○

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

○

R/W

╳

R/W

╳

R/W

╳

R/W

說明

LED

START, STOP, LSP, LSN, DOG

ΦA, ΦB

為差動或電晶體開集極

PG0

為差動或電晶體開集極

Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B

PLC

程式搭配

FROM/TO

0°C ~ 55

°C

（溫度），

-25°C ~ 70

°C

（溫度），

IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)

內容

機種型號系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列表馬達轉一圈所需脈

波數馬達轉一圈移動距

離

參數設定初始值：

最高速度

啟動速度

原點復歸速度

原點復歸減速速度

VCR

原點復歸之零點

(PG0)

原點復歸之脈波信號數

原點復歸模

MODE

原點位置定義加速時間

減速時間

目標位置

運轉速度

目標位置

運轉速度

運轉命令初始值：

工作模式初始值：

現在位置現在速度

通訊位址及速率

(Baud Rate)設定

執行狀態

初始值：

錯誤訊息代

MFG

輪分子

MFG

輪

設定範圍

(PLS/REV)

設定範圍

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b 7 b6 b5 b4 b 3 b2 b1 b 0

STOP

輸入極

H’0000

性

設定範圍

max

初始值：設定範圍

bias

初始值：設定範圍

JOG

初始值：設定範圍

VRT

初始值：設定範圍

初始值：

設定範圍

信號數

設定範圍

acc

設定範圍

dec

設定範圍

(I) P(I)

+2,147,483,647

設定範圍

(I) V(I)

換值設定範圍

(II) P(II)

+2,147,483,647

設定範圍

(II) V(II)

初始值：

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b 3 b2 b1 b0

H’0000

- -

b15 b14 b13 b 12 b11 ~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b 1 b0

H’0001

- -

CP(PLS)

顯示範圍：

CS(PPS)

顯示範圍：設定設定通訊速率，共有

bps

ASCII

料格式固定為

b0: 4,800 bps

b2: 19,200 bps

b4: 57,600 bps

b6:

b8 ~ b15:

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b 3 b2 b1 b0

H’XXXX

- - - - -

碼請參考單元6之說明；初始值：

輸入電子

齒

請參考以下之說明；初始值：

輸入電子

齒

請參考以下之說明；初始值：

分母

作為信號及致能的指示

為接點或電晶體開集極

5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA

指令來讀取/寫入CR的資料內容，如果資料內容為32位元時，以

CR#0 ~ CR#48

環境規格

50 ~ 95%

（濕度），污染等級

5 ~ 95%

（濕度）

1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV

1 ~ +2,147,483,647 unit/REV

START

加

START

速曲線

回

輸

選

應

入

擇

時

極

間

性

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

200,000 unit*1

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS

0 unit*1

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

5,000 unit*1

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

50,000 unit*1

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

1,000 unit*1

0 ~ +32,767 PLS

-32,768 ~ +32,767 PLS

：原點復歸模式，b1：原點復歸

0 ~ ±999,999 unit*1

10 ~ +32,767 ms

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~

脈波轉換值

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

) *2

；初始值：

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~

脈波轉換值

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

2,000 unit*1

CLR

輸

信

出

號輸

On/Off

出模式

控制

現

顯示

在

單

位

速

位

度

置

CR34, 33,

CR36, 35



pulse, 1



unit)

-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS

0 ~ +2,147,483,647 PPS

RS-485

通訊位址，設定範圍

六種。

模式資料格式固定為

8Bit

（位元/秒

（位元/秒（位元/秒

保留。

b7: 0為RTU

通訊位址。

24V DC±10%, 5±1mA

；均採用差動輸出

設定範圍

；初始值：

DOG

LSN

旋

原

轉

點

方

復

輸

極

觸

歸

向

入

性

發

方

極

啟

向

性

動模式

；初始值：

0 PLS

；初始值：

DOG

下降緣偵測

；初始值：

0 unit*1

；初始值：

100 ms

；初始值：

100 ms

) *2

；初始值：

0 unit*1

1,000 unit*1

) *2

；初始值：

0 unit*1

現

軟

絕

體

對

在位

START

相

置

對

歸

座

零

標

設定

LSP/LSN

STOP

MASK

復

手

歸

搖

出

輪選擇設定

7Bit

1 stop bit ( 8 E 1)。

b1: 9,600 bps

）。

b3: 38,400 bps

）。

b5: 115,200 bps

手

手搖

搖

輪

輸

入

上

下

數

H’1

停止模式

；初始值：

01 ~ 254

、偶位元、

H’0000

模

MPG

式

範

圍

限

制

。出廠設定值為K1。

（位元/秒

模式，1為

行程暫停指示

廠設定

4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200

、偶位元、

）。

I/O點數

H’0110

2,000

脈波數/轉一圈

1,000 (unit*1/REV)

LSP

脈

位

波

置

輸

資

出

入

料

極

方

倍

式

率

性

設定

的脈波轉換值

0 PLS

的脈波轉換值

JOG-

JOG+

原

反

點

方

復

向

運

歸

脈

轉

啟

波停

動

手

變

插

搖

速

入

輪

度

二

運

段

MPG

轉

速定

模

輸

位

式

入

啟

運

操

動

作

模式啟動

；初始值：

0 PLS

0 PPS

1 stop bit ( 7 E 1)，RTU

）。(出廠設定值

）。

ASCII

模式。

定

錯

原

位

誤

點

值

完

產

已

溢

成

生

復

位

旗

指

歸

號

示

) *2；

) *2;

) *2；

的脈波轉

) *2；

正方向脈波停

連續兩段速定位運動模式啟動

反向脈波輸出中

CR 編號

保

內容

通訊

HW LW

位址

型

#43 #42 H’41BA

#45 #44 H’41BC

#46 H’41BE

╳

#47 H’41BF

╳

#48 H’41C0 ○R

：設定單位依照

：設定範圍對應的脈波轉換值，若大於脈波輸出最大範圍，則以最大脈波輸出。若小於脈波輸出最小範圍，則

單位

以最小脈波輸出。

系設

※

CR#0 ~ CR#48

定



當錯誤指示燈亮，表示



 



軟

錯

體

誤



重

STOP

置



DVP01PU-S

多种行程控制模式。透过内具有49个CR寄存器，每个寄存器为16位。32位数值参数由两个连续编号的CR所组成。



插

單

入

段

單

速

段

定

速

位

定

運

位

動

運

模

動

式

模

啟

式

動啟動

3. DIN

模式資

4. 端子

)

7. 铭牌



正

執

向

行

脈

狀

波

態

指

輸

示

出中

：對應之參數位址

支援傳輸速度

可使用

Modbus ASCII模式/RTU

E, 1)，RTU

功能碼（

Function）：03’H

資料至暫存器。

異常訊號及故障排除

錯誤碼

無錯誤

H’0000

目標位置

H’0001

目標位置

H’0002

運行速度

H’0010

運行速度

H’0011

原點復歸減速速度

H’0012

原點復歸速度

H’0013

注意事項

本手册主要提供应用技术手册

【特殊模块篇】

请勿在上电时触摸任何端子。实施配线，务必关闭电源。本机为开放型

(Open Type)

外的外壳配线箱内。另必须具备保护措施本体，造成危险及损坏。交流输入电源不可连接于输入/出信号端，否则将造成严重的损坏，请在上电之前再次确认电源配线。

產品簡介

说明及外围装置

脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的速度或位置控制，最高

产品外观与各部介绍

090.00 .

25.20

POWER

L.V

ERROR

DVP-01PU

3.00

电源、低电压及运行指示灯机种型号

10. DIN轨糟 (35mm)

轨固定扣

11. RS-485

端子指示灯

13.

扩展机/扩展模块定位孔

扩展机/扩展模块连接口

面板指示灯

POWER

：电源指示灯，内部

：低电压指示灯，外部电源输入小于

19.5V

，该指示灯亮

ERROR

：错误指示灯（

错误编号不为零时动作

LSP

：右极限输入指示灯

LSN

：左极限输入指示灯

PG0

：零点信号输入指示灯

屬性

R/W

手搖輪輸入頻率由手搖輪輸入的脈波頻率；初始值

累

R/W

波數

手搖輪輸入回應速

R/W

度

端子狀態資訊

系統

CR#5

參數設定之

4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bp s。

模式資料格式固定為8位元、偶位元、

DVP01PU-S

(I)

(II)

(I)

(II)

計數由手搖輪輸入的脈波個數，正轉脈波輸入，該計數值為“加”動作，

計手搖輪輸入脈

若

為反轉脈波輸入，則該計數值為“減”動作。其中，計數值不受手搖輪

電子齒輪比（

設定值回應速度

≧

5 4ms (

版本系統版本指示，16進

說明

設定錯誤

(VRT)

4 32ms

3 108ms

2 256ms

1或0 500ms

bit # bit #

b0 b0 當START

b1 b1 當STOP

b2 b2 當DOG

b3 b3 當PG0

b4 b4 當LSP

b5 b5 當LSN

b6 b6 當A

b7 b7 當B

b0, b1

單位系設定來變化

H’4190 ~ H’41C0

可提供使用者利用

模式通訊協定，

ASCII

讀出暫存器資料。

(VCR)

06’H

發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於

設定錯誤

DVP01PU-S

定位模块安装、配线回路及试机的参考，有关进一步的使用说明，请参考

。

机壳，因此使用者使用本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击/冲击意

(如:

DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV

60.00

s s

START

STOP

DOG

LSP

LSN

PG0

CLR

●

18.

+5V

DOG

On/Off

闪烁），当

ΦA

ΦB

C LR

特殊的工具或钥匙才可打开) 防止非维护人员操作或意外冲击

系列主机程序以指令

（（（（

指示灯、端子台

尺寸单位：

电源正常

START

STOP

CR#39 FP

設定範圍

CR#40, #41

）設定影響；初始值

回應速度設定愈快，表示命令脈波輸出與

初始值

)

手搖輪脈波輸入時序越同步。回應速度設定愈慢，表示命令脈波輸出反

應初始值：

位表示，例如：

RS-485

模式資料格式固定為7位元、偶位元、

1 stop位 (8, E, 1)。：

寫入一個

WORD

資料至暫存器。

錯誤碼

寸動

H’0014

正方向脈波禁止

H’0020

反方向脈波禁止

H’0021

低電壓訊號

H’0030

內部記憶體發生硬體錯誤

H’0080

內部記憶體發生資料寫入錯誤

H’0081

））））

3.40

扩展机/扩展模块固定扣

通讯口

12.

扩展机/扩展模块固定槽电源输入口

14.

扩展机/扩展模块连接口

17.

上排端子下排端子

：启动输入指示灯：停止输入指示灯：近点信号输入指示灯：正转方向脉冲输出指示灯：反转方向脉冲输出指示灯：手摇轮A相脉冲输入指示灯：手摇轮B相脉冲输入指示灯：清除信号输出指示灯

落後於

手搖輪脈波輸入時序。

說明

輸入為On時，b0為

輸入為On時，b1為

輸入為On時，b2為

輸入為On時，b3為輸入為On時，b4為輸入為On時，b5為

相輸入為On時，b6為相輸入為On時，b7為

H’0100

，表示軟體版本為

通訊來讀寫資料。

說明

JOG速度 (V

JOG

200 kPPS

FROM/TO

来读写模块内的数据，模块

V1.00

1 stop位 (7,

10’H

寫入多筆

CR#39。

)

設定錯誤

脉冲输出，内建

上排端子下排端子

S/S A-

START B+

STOP B-

DOG CLR+

LSP C LR-

LSN FP+

PG0+ FP-

PG0- RP+

A+ RP-



输入／输出端子信号

种类端子

电源输入供应



输入／输出回路配线

手搖輪脈波

相

WORD





功能规格

电源输入最大连接台(轴)数

距离值

速度值

外部输出点

简体中文

外部输入点

DVP-PLC

脉冲输出方式三种模式：定位控制程序与主机数据交换与

DVP-PLC

串接说明



其它规格

操作/储存环境

耐振动/冲击



W LW

#0 H’4190 ○R

#2 #1 H’4191 ○R/W

#4 #3 H’4193 ○R/W

#5 H’4195 ○R/W

#7 #6 H’4196 ○R/W

#9 #8 H’4198 ○R/W

#11 #10 H’419A ○R/W 寸动JOG速度V

#13 #12 H’419C ○R/W

#15 #14 H’419E ○R/W

#16 H’41A0 ○R/W

#17 H’41A1 ○R/W

#18 H’41A2 ○R/W

+24V, 0V,

输入电源，

START

STOP

LSP/LSN

ΦA+

输入

ΦB+

PG0+

DOG

S/S

CLR+

FP+

输出

RP+

24V DC (-15 ~ +20%)

启动输入

4ms/12ms

停止输入

4ms

右极限输入左极限输入

ΦA-

手摇轮A相脉冲输入

ΦB-

手摇轮B相脉冲输入

PG0-

零点信号输入依照运行模式不同有下列2种变化：

原点回归时为近点信号。2.一段速或二段速插入启动信号

输入点

CLR-

清除信号（Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号）

FP- 正/

反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲/方向：脉冲输出端；AB相模式：A相输出

RP- 正/

反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲/方向：方向输出端；AB相模式：B相输出

1ms

+, -

（差分信号输入）

+, -

（差分信号输入）

+, -

（差分信号输入）

(START, STOP, DOG, LSP, LSN)

DVP01PU- S

+24V

隔離線

5-24VDC

START

STOP

LSP

LSN

DOG

S/S

A+

A-

B+

B-

PG0+

PG0-

24V

FP+

FP-

RP+

RP-

CLR+

CLR-

5-24VDC

規格

项目

24V D C (-15% ~ +20%)

台（轴）；（不占任何

距离设定值由控制寄存器

速度设定值由控制寄存器

全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附输出点：输出点：

全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附输入点：输入点：输入点：

主机使用个CR处理，内建16位控制寄存器区

主机

模块编号以靠近主机顺序自动编号由0到7，最大可连接8台，不占用数字

2. 储存：

国际标准规范

控制寄存器

CR 编号

保

通讯

持

属性

地址

型

，消耗电流70

I/O

点数，

SS/SA/SX/SC/SV

(CR)

设定值：

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647；

单位可选择：可选择倍率：可选择绝对位置或相对移动量

设定值：

-2,147,483,648 ~ +2,147,483, 647 (10 ~ 200kPPS

单位可选择：

FP, RP

CLR

START, STOP, LSP, LSN, DOG

ΦA, ΦB

PG0

Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B

PLC

操作：

0°C ~ 55

-25°C ~ 70

机种型号系统内定，只读；机种编码请参照机种型号列表电机转一圈所需脉

冲数

电机转一圈移动距离

参数设定初始值：

最高速度

启动速度

原点回归速度

原点回归减速速度

VCR

原点回归的零点

(PG0)

信号数

原点回归的脉冲信号数

原点回归模

MODE

来设定，

um, mdeg, 10-4 inch, Pulse； 100, 101, 102, 103

；

(CR)

来设定，

Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min

输出差分驱动信号

为晶体管

为差分或晶体管开集极5 ~

程序搭配

IEC 61131-2, IEC 68-2-6

NPN

开集极5 ~

为差分或晶体管开集极5 ~

FROM/TO

指令来读取/写入CR的数据内容，如果数据内容为32位时，以

环境规格

°C

（温度）

，50 ~

°C

（温度）

，5 ~

内容

设定范围1

(PLS/REV)

设定范围

b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

START

STOP

START

输

响

输

入

H’0000

入

极

性

设定范围

max

初始值：设定范围

bias

初始值：设定范围

JOG

初始值：设定范围

VRT

初始值：设定范围初始值：

设定范围

：原点回归模式，b1：原点回归

应时间

200,000 unit*1

0 unit*1

5,000 unit*1

50,000 unit*1

1,000 unit*1

0 ~ +32,767 PLS

-32,768 ~ +32,767 PLS

说明

，消耗电流

70±10mA

，开机电流

1.3 A -

200kHz

4ms

輸入

COM+

/PLS

SIGN

/SIGN

COM-

说明

±10mA

，开机电流

LED

24V DC, 20Ma以下

LED

为接点或晶体管开集极

24V DC, 6 ~ 15mA

；均采用差分输出

CR#0 ~ CR#48

95%

（湿度）

95%

（湿度）

(

TEST Fc

~ +2,147,483,647 PPS/REV

1 ~ +2,147,483,647 unit/REV

DOG

加速曲

极

线

性

选择

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

信号共享端

4ms

1. 输出/

24V

1.3 A

的脉冲转换值)；

24V DC±10%, 5±1mA

设定范围

；初始值：

旋

原

转

点

方

回归

向

方向

0 PLS

；初始值：

DOG

LSN

输入极性

下降缘检测

入配线端请使用

22-16AWG (1.5mm)

线或多蕊线。扭力为

1.95 kg-cm (1.7lb-in)

在配线时请勿将输入点信号线与输出点或电源等动力线置于同一线糟内。请将电源模块的

DVP01PU-S

端连接到系统接地点，再将系统接点作第三种接地或接到配电箱的机壳上。空端子只能使用

I/O点数

(

TEST Ea)

H’0110

2,000

1,000 (unit*1/REV)

LSP

脉冲输

输

出

入极

方式

性

的脉冲转换值

0 PLS

台達伺服驅動器

ASD A 列系

PLS

DI2

系列主机所能连接特殊扩展机台数总和为8台）

作为信号及致能的指示

，污染等级

)

/ IEC 61131-2 & IEC 68-2-27

DOG

触发启动模式

；初始值：

PLC

端子镙丝

定位控制模块的

请勿配线。

60/75°C

的铜导线。

脉冲数/转一圈

位置数据倍率设定

) *2

响应特性

1ms

200kHz

单蕊祼

端及

；

;

；

) *2

；

CR 编号

。

单位系设定

保

内容

通讯

W LW

持

地址

型

#20 #19 H’41A3 ○R/W

#21 H’41A5 ○R/W

#22 H’41A6 ○R/W

#24 #23 H’41A7

╳

#26 #25 H’41A9

╳

#28 #27 H’41AB

╳

#30 #29 H’41AD

#31 H’41AF

╳

#32 H’41B0

╳

#34 #33 H’41B1

╳

#36 #35 H’41B3

╳

#37 H’41B5 ○R/W

#38 H’41B6

╳

#39 H’41B7

╳

#40 H’41B8

╳

#41 H’41B9

╳

#43 #42 H’41BA

╳

#45 #44 H’41BC

#46 H’41BE

╳

#47 H’41BF

╳

#48 H’41C0 ○R

：设定单位依照

：设定范围对应的脉冲转换值，若大于脉冲输出最大范围，则以最大脉冲输出。若小于脉冲输出最小范围，则

以最小脉冲输出。

※

CR#0 ~ CR#48

：对应的参数地址

支持传输速度

可使用

Modbus ASCII模式/RTU

RTU

模式数据格式固定为8位、偶位、

功能码（

Function）：03’H

数据至寄存器。



異常信號及故障排除

当错误指示灯亮，表示

错误码

H’0000

无错误

H’0001

目标位置

H’0002

目标位置

H’0010

运行速度

H’0011

运行速度

H’0012

原点回归减速速度

H’0013

原点回归速度

属性

原点位置定义

设定范围

加速时间

减速时间

R/W

目标位置

(I) P(I)

R/W

运转速度

(I) V(I)

R/W

目标位置

(II) P(II)

R/W

运转速度

(II) V(II)

运转命令

R/W

初始值：

H’0000

工作模式

R/W

初始值：

H’0001

R/W

现在位置

CP(PLS)

R/W

现在速度

CS(PPS)

通讯地址及速率

(Baud Rate)设定

执行状态

初始值：

H’XXXX

错误信息代

MFG

输入电子

R/W

轮分子

MFG

输入电子

R/W

轮分

母

R/W

手摇轮输入频率由手摇轮输入的脉冲频率；初始值

累

计手摇轮输入脉

R/W

冲数

手摇轮输入响应速

R/W

度

端子状态信

系统

版本系统版本指示，16进

CR#5

参数设定的

4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bp s。

读出寄存器数据。

DVP01PU-S

说明

H’0014 寸动JOG

(I)

设定错误

(II)

设定错误

(I)

设定错误

(II)

设定错误

(VCR)

(VRT)

设定错误

0 ~ ±999,999 unit*1

设定范围

10 ~ +32,767 ms

acc

设定范围

10 ~ +32,767 ms

dec

设定范围

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 ( -2,147,483,648 ~

+2,147,483,647

设定范围

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

换值

) *2

；初始值：

设定范围

-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 ( -2,147,483,648 ~

+2,147,483,647

设定范围

0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS

初始值：

2,000 unit*1

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b 9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b 1 b0

CLR

输出

On/Off

- -

控制

b15 b14 b13 b12 b11~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

显示单位



pulse, 1

- -



unit)

显示范围：

-2,147,483,648~+2,147,483,647 P LS

显示范围：

0 ~ +2,147,483,647 PPS

设定

RS-485

设定通讯速率，共有

bps

六种。

ASCII

模式数据格式固定为

b0: 4,800 bps（位/

b2: 19,200 bps（位/

b4: 57,600 bps（位/

: 保留。

b7:

b8 ~ b15

: 通讯地址。

b15 b14 b13 b12 b11 b 10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

- - - - -

码请参考单

元6的说明；初始值：

齿

请参考以下的说明；初始值：

齿

请参考以下的说明；初始值：

计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入，该计数值为“加”动作，

若

为反转脉冲输入，则该计数值为“减”动作。其中，计数值不受手摇轮

电子齿轮比（

设定值响应速度

≧

5 4ms (

4 32ms

3 108ms

2 256ms

1或0 5 00ms

bit # bit #

b0 b0 当START

b1 b1 当STOP

b2 b2 当DOG

b3 b3 当PG0

息

b4 b4 当LSP

b5 b5 当LSN

b6 b6 当A

b7 b7 当B

b0, b1

单位系设定来变化

H’4190 ~ H’41C0

可提供使用者利用

模式通讯协议，

ASCII

1 stop位 (8, E, 1)。：

06’H

发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于

H’0020

H’0021

H’0030

H’0080

设定错误

H’00 81

设定范围

；初始值：

100 ms

；初始值：

100 ms

脉冲转换值

) *2

；初始值：

1,000 unit*1

脉冲转换值

) *2

；初始值：

CLR

现

软

绝

件

对

在位

信号输出模式

现

在

位

速度

置

CR34,

CR36,

33,

通讯地址，设定范围01 ~

模式数据格式固定为

秒

CR#40, #41

START

相

置

对

归

坐

零

标设定

LSP/LSN

MASK

回

手

归

摇

出

轮

厂

选

MPG

设

择

停

定

止

设

范

模

定

围

式

限制

；初始值：

254

4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200

7Bit

8Bit

、偶位、

1 stop bit ( 8 E 1)。

）。

b1: 9,600 bps（位/

秒

）。

b3: 38,400 bps（位/

秒

）。

b5: 115,200 bps（位/

0为

RTU

手

行

摇

程

摇

轮

暂

轮

输

停

输

指

入

示

上

下

数

H’0000

H’1

）设定影响；初始值

响应速度设定愈快，表示命令脉冲输出与

初始值

)

手摇轮脉冲输入时序越同步。响应速度设定愈慢，表示命令脉冲输出反

应

落后于

初始值：

输入为On时，b2为输入为On时，b3为输入为On时，b4为输入为On时，b5为

相输入为On时，b6为相输入为On时，b7为

位表示，例如：

H’0100

RS-485

模式数据格式固定为7位、偶位、

写入一个

WORD

数据至寄存器。

错误码

速度正方向脉冲禁止反方向脉冲禁止低电压讯号内部存储器发生硬件错误内部存储器发生数据写入错误

0 unit*1

的脉冲转换值

JOG-

JOG+

原

反

点

方

回

向

运

归

脉

转

启

冲停

动

STOP

手

变

插

摇

速

入

轮

度

二

模

运

段

MPG

式

转

速定

模

输

位

式

入

启

运

操

动

作

模式启动

；初始值：

0 PLS

0 PPS

。出厂设定值为K1。

、偶位、

1 stop bit ( 7 E 1)，RTU

秒

）。(出厂设定值

秒

）。

秒

）。

模式，1为

ASCII

定

错

原

位

误

点

值

完

产

已

溢

成

生

回

位

旗

指

归

号

示

手摇轮脉冲输入时序。

说明

输入为On时，b0为

输入为On时，b1为

，表示

软件版本

通讯来读写数据。

1 stop位 (7, E, 1)

10’H

写入多笔

说明

)

设定错误

JOG

模式。

正方向脉冲停

连续两段速定位运动模式启动

)

反向脉冲输出中

为

V1.00

CR#39。

的脉冲转

) *2

；

软件

STOP

插入单段速定位运动模式启动

正向脉冲输出中

WORD

错误重置

单段速定位运动模式启动

执行状态指示

，