Danfoss MCO 351 Operating guide [de]

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MAKING MODERN LIVING POSSIBLE

Produkthandbuch

VLT® Positioning Controller MCO 351

VLT® AutomationDrive FC 301/302

www.danfoss.com/drives

Inhaltsverzeichnis Produkthandbuch

Inhaltsverzeichnis

1 Einführung

1.1 Zielsetzung des Handbuchs

1.2 Zusätzliche Handbücher

1.3 Übersicht

1.3.1 Softwareversion 4

1.4 Zulassungen

1.5 Entsorgung

2 Sicherheit

2.1 Sicherheitssymbole

2.2 Sicherheitswarnungen

2.3 Funktionale Sicherheit

3 Mechanische Installation

4 Elektrische Installation

4.1 MCO 350/351 Steuerklemmen

4.1.1 Gehäusetypen A2 und A3 10

4 4 4 4

5 5

6 6 6 7

10 10

4.1.2 Gehäusetypen A5, B1 und B2 10

4.2 Steuerkartenklemmen bei einem Frequenzumrichters

4.3 Anschlussplan

4.4 MCO Optionskartenklemmen

4.4.1 X55 Istwert Drehgebereingang 14

4.4.2 X56 Master Drehgebereingang/Virtueller Master Drehgeberausgang 14

4.4.3 X57 Digitaleingänge 14

4.4.4 X58 24-V-DC-Versorgung 15

4.4.5 X59 Digitalausgänge 15

4.4.6 X62 MCO-CAN 15

4.5 Beschreibung der Klemmen

4.5.1 Steuerkartenklemmen bei einem Frequenzumrichters 16

4.5.2 MCO Digitaleingangsklemme (X57) 18

4.5.3 MCO Digitalausgangsklemme (X59) 18

4.5.4 MCO-Drehgeberanschluss 19

4.5.4.1 Beispiele für Drehgeberanschlüsse 19

4.6 Feldbus-Schnittstelle

11 13 14

4.6.1 Einführung 21

4.6.2 Datenlayout 21

5 Programmieren

5.1 Sicherheitshinweise

24 24

Inhaltsverzeichnis Produkthandbuch

5.2 Konfiguration der grundlegenden Parameter

5.3 Grundkonfiguration

5.4 PID-Einstellungen

5.5 Beschreibung der Anwendungsparameter

5.5.1 19-** Anwendungsparameter 25

5.6 MCO Grundeinstellungen

5.6.1 32-0* und 32-1*, Drehgeber 2 Parameter 30

5.6.2 32-3* und 32-4*, Drehgeber 1 Parameter 33

5.6.3 32-5* Rückführungsquelle 35

5.6.4 32-6* und 32-7*, PID-Regler-Parameter 35

5.6.5 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung 38

5.7 Erweiterte Einstellungen MCO

5.7.1 33-0* Homefahrt 40

5.7.2 33-4* Wegbegrenzungsbehandlung 41

5.7.3 33-8*, Globale Parameter 42

5.7.4 33-9* MCO Anschlusseinstellungen 43

5.8 MCO-Datenanzeigen

24 24 25 25

5.8.1 34-0*, PCD Schreib-Parameter 43

5.8.2 34-2* PCD Lese-Parameter 43

5.8.3 34-4*, Eingänge und Ausgänge 44

5.8.4 34-5*, Prozessdaten 44

6 Anwendungsbeispiele

6.1 Homefahrt

6.2 Touch-Probe-Positionierung

6.3 Bremskontrolle

6.4 Hardware-Wegbegrenzung

6.5 Software-Endschalter

6.6 Indexpositionierung

6.7 Quickbus-Positionierung

7 Diagnose

7.1 Fehlerbehebung

7.2 Fehlermeldungen

45 45 45 45 46 46 46 47

48 48 49

8 Anhang

8.1 Abkürzungen und Konventionen

8.2 Begriffsglossar

8.3 Positionierung

8.3.1 Positioniertabelle 53

8.3.2 Positioniervorlagen 54

51 51 51 53

Inhaltsverzeichnis Produkthandbuch

8.3.2.1 Beispiel für Indexpositionierung über Feldbus 54

8.3.2.2 Beispiel einer Indexpositionierung über Quick-Bus 54

Index

Einführung

Produkthandbuch

1 Einführung

1.1 Zielsetzung des Handbuchs

Dieses Produkthandbuch enthält Informationen zur sicheren Installation und Inbetriebnahme des VLT® Positi-

onierreglers MCO 351. Dieses Produkthandbuch richtet sich an qualifiziertes Personal. Lesen Sie dieses Produkthandbuch vollständig durch, um sicher und professionell mit dem Positionierregler zu arbeiten. Berücksichtigen Sie insbesondere die Sicherheitshinweise und allgemeinen Warnungen. Bewahren Sie dieses Produkthandbuch immer zusammen mit der MCO 351 auf.

Die Einhaltung der Angaben in diesem Produkthandbuch ist Voraussetzung für:

den störungsfreien Betrieb

•

die Erfüllung von Mängelhaftungsansprüchen

•

Lesen Sie deshalb zuerst das Produkthandbuch, bevor Sie mit der MCO 351 arbeiten.

VLT® ist eine eingetragene Marke.

1.2 Zusätzliche Handbücher

1.3

Übersicht

Der VLT® Positionierregler MCO 351 wird mit Frequenzumrichtern der Baureihe FC 300 eingesetzt. Die SteuerkartenOption erweitert die funktionalen Eigenschaften des Frequenzumrichters in Positionieranwendungen. Er ist benutzerfreundlich und ermöglicht die Konfiguration aller

Parameter über VLT® AutomationDrive die Bedieneinheit (LCP) oder über die VLT® MCT 10 Konfigurationssoftware.

Das Modul ist als Optionskarte für die Feldinstallation oder als integrierte Option in allen VLT® AutomationDrive

verfügbar. Es ist mit oder ohne Schutzbeschichtung erhältlich.

Da es sich bei MCO 351 um ein serienmäßiges Produkt mit festen funktionalen Eigenschaften handelt, ist keine zusätzliche Anwendungsprogrammierung erforderlich.

Der Positionierregler kann die meisten Positionieranwendungen mit senkrechten sowie waagerechten Bewegungen durchführen. Die Option eignet sich für Anwendungen mit einer Gesamtsteuerung, z. B. einer SPS.

Es stehen Handbücher zur Verfügung, die Ihnen helfen, erweiterte Funktionen und Programmierung von Frequenzumrichtern und MCO zu verstehen:

VLT® AutomationDrive FC 301/FC 302 Produk-

•

thandbuch

VLT® AutomationDrive FC 301/FC 302 Projektie-

•

rungshandbuch

VLT® AutomationDrive FC 301/FC 302 Program-

•

mierhandbuch Motion Control-Option MCO 305 Produk-

•

thandbuch Motion Control-Option MCO 305 Projektierungs-

•

handbuch

Zusätzliche Veröffentlichungen und Handbücher sind verfügbar auf Danfoss. Siehe www.danfoss.com/Busines-

sAreas/DrivesSolutions/Documentations/VLT+Technical +Documentation.htm Liste.

Es umfasst die folgenden Funktionen:

Direkte Positionierung per Feldbus

•

Relative, absolute und Touch-Probe-Positio-

•

nierung 32 feste Positionen (64 über den Feldbus)

•

Handhabung von Endbegrenzungen (Software

•

und Hardware) Steuerung einer mechanischen Bremse

•

Fehlerhandhabung

•

JOG-Geschwindigkeit/manueller Betrieb

•

Home-Funktion

•

PID Auto-Berechnung

•

Softwareversion

1.3.1

Die Softwareversionsnummer finden Sie in Parameter 19-90 Type/Version.

Einführung Produkthandbuch

1.4 Zulassungen

HINWEIS

Die Frequenzumrichter T7 (525-690 V) sind nicht nach UL-Anforderungen zertifiziert.

1.5 Entsorgung

Elektrische Geräte und Komponenten dürfen nicht zusammen mit normalem Hausabfall entsorgt werden. Sie müssen separat mit Elektro- und Elektronik-Altgeräten gemäß den lokalen Bestimmungen und den aktuell gültigen Gesetzen gesammelt werden.

Sicherheit

Produkthandbuch

2 Sicherheit

2.1 Sicherheitssymbole

Folgende Symbole kommen in diesem Dokument zum Einsatz:

WARNUNG

Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann.

VORSICHT

Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die leichte Verletzungen zur Folge haben kann. Die Kennzeichnung kann ebenfalls als Warnung vor unsicheren Verfahren dienen.

HINWEIS

Kennzeichnet wichtige Informationen, einschließlich Situationen, die zu Geräte- oder sonstigen Sachschäden führen können.

2.2 Sicherheitswarnungen

WARNUNG

UNERWARTETER ANLAUF

Bei Anschluss des Frequenzumrichters an Versorgungsnetz, DC-Stromversorgung oder Zwischenkreiskopplung kann der angeschlossene Motor jederzeit unerwartet anlaufen. Ein unerwarteter Anlauf im Rahmen von Programmierungs-, Service- oder Reparaturarbeiten kann zu schweren bzw. tödlichen Verletzungen oder zu Sachschäden führen. Der Motor kann über einen externen Schalter, einen seriellen Busbefehl, ein Sollwertsignal, über ein LCP, LOP, den Fernbetrieb mithilfe der MCT 10-Software oder einen quittierten Fehlerzustand anlaufen. So verhindern Sie einen unerwarteten Anlauf des Motors:

Trennen Sie den Frequenzumrichter vom Netz.

•

Drücken Sie [Off/Reset] am LCP, bevor Sie

•

Parameter programmieren. Stellen Sie sicher, dass Frequenzumrichter,

•

Motor und alle angetriebenen Geräte vollständig verkabelt und montiert sind, wenn der Frequenzumrichter an Versorgungsnetz, DCStromversorgung oder Zwischenkreiskopplung angeschlossen wird.

WARNUNG

HOCHSPANNUNG

Bei Anschluss an die Netzspannung führen Frequenzumrichter Hochspannung. Erfolgen Installation, Inbetriebnahme und Wartung nicht durch qualifiziertes Personal, kann dies Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben.

Ausschließlich qualifiziertes Personal darf Instal-

•

lation, Inbetriebnahme und Wartung vornehmen.

WARNUNG

ENTLADEZEIT

Die Zwischenkreiskondensatoren des Frequenzumrichters können auch bei abgeschalteter und getrennter Netzversorgung geladen bleiben. Trennen Sie zum Schutz vor elektrischen Gefahren die Netzversorgung vom Frequenzumrichter, bevor Sie Wartungs- oder Reparaturarbeiten durchführen und halten Sie die in Tabelle 2.1 vorgegebene Wartezeit ein. Wird diese Wartezeit nach Entfernen der Netzversorgung vor Wartungs- oder Reparaturarbeiten am Frequenzumrichter nicht eingehalten, kann dies Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben.

Spannung [V]

200–240 0,25–3,7 kW 5,5–37 kW 380–480 0,25–7,5 kW 11-75 kW 525–600 0,75-7,5 kW 11-75 kW 525–690 N.v. 11-75 kW

Auch wenn die Warn-LED nicht leuchten, kann Hochspannung

Mindestwartezeit (Minuten) 4 15

vorliegen.

Tabelle 2.1 Entladezeit

Sicherheit Produkthandbuch

HINWEIS

Installation in großen Höhenlagen:

380–500 V: Gehäuse A, B und C: Bei

•

Höhenlagen von mehr als 2 km über NN ziehen Sie bitte Danfoss bezüglich PELV (Schutzkleinspannung) zurate.

380–500 V: Gehäuse D, E, und F: Bei

•

Höhenlagen über 3 km über NN sollten Sie Danfoss bezüglich PELV (Schutzkleinspannung) zurate ziehen.

525–690 V: Bei Höhenlagen von mehr als 2 km

•

über NN ziehen Sie bitte Danfoss bezüglich PELV (Schutzkleinspannung) zurate.

2.3 Funktionale Sicherheit

„Sicher abgeschaltetes Moment“ (STO) ist eine Option. Zur Ausführung der Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment“ (STO) ist eine zusätzliche Verkabelung des Frequenzumrichters erforderlich. Nähere Informationen finden Sie im Produkthandbuch der Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO).

2 2

Mechanische Installation Produkthandbuch

3 Mechanische Installation

Dieses Kapitel ist nur relevant, wenn MCO 350/351 als Option zur Aufrüstung eines vorhandenen VLT® AutomationDrive dient. Wenn es mit dem Frequenzumrichter bestellt wird, ist MCO 350/351 vorinstalliert. Erwerben Sie zur Nachrüstung

einen Einbausatz.

Für die verschiedenen Gehäuse gibt es unterschiedliche Einbausätze. Verwenden Sie MCO 350/351 in Steckplatz C0 oder kombinieren Sie es mit einer anderen Option in Steckplatz C1.

Einbausatz für das entsprechende Gehäuse Bestellnr.

Buchformat-Gehäuse

A2 und A3 (40 mm für Option 1 C) 130B7530 A2 und A3 (60 mm für Option C0 + C1) 130B7531 B3 (40 mm für Option 1 C) 130B1413 B3 (60 mm für Option C0 + C1) 130B1414

Kompaktes Gehäuse

A5 130B7532 B, C, D, E, und F (außer B3) 130B7533

Tabelle 3.1 Einbausätze

Montieren Sie bei B4, C3, C4, D, E, und F nicht den kleinen Lüfter.

Abbildung 3.1 Buchformat-Gehäuse - A2, A3, B3

Mechanische Installation Produkthandbuch

3 3

Abbildung 3.2 Kompaktes Gehäuse - A5, B (außer B3), C, D, E, F

130BA248.11

130BT334.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

4 Elektrische Installation

Beachten Sie vor der Inbetriebnahme der MCO die Sicherheitswarnungen in Kapitel 2 Sicherheit.

Schirmen Sie alle Steuerleitungen ab und verbinden Sie die Kabelabschirmung beidseitig mit der Erde, um EMV-

Probleme zu vermeiden. Folgen Sie stets den Anweisungen des Drehgeber-Anbieters. Ziehen Sie auch das Projektie-

rungshandbuch VLT 0,25–75 kW zurate, um weitere Informationen zur Kabelinstallation zur erhalten.

AutomationDrive FC 301/FC 302

4.1 MCO 350/351 Steuerklemmen

4.1.1 Gehäusetypen A2 und A3

Drehgeber und I/O-Klemme befinden sich hinter der Klemmenabdeckung der Option C, siehe Abbildung 4.1.

MCO CAN-Bus-Klemmen und Debug-Klemmen (RS-485) befinden sich auf der Oberseite der Abdeckung der Option C. Wenn diese Anschlüsse benutzt werden, schneiden Sie die Kunststoffteile über den Anschlüssen auf und befestigen Sie die Kabelentlastung.

Gehäusetypen A5, B1 und B2

4.1.2

Alle Klemmen von MCO 350/351 befinden sich neben der VLT® AutomationDrive Steuerkarte. Entfernen Sie die

Frontabdeckung, um auf sie zugreifen zu können. Siehe Abbildung 4.2.

Bei MCO Steuerklemmen handelt es sich um steckbare Klemmen mit Schraubanschlüssen. Die Klemmen X55, X56, X57, X58, und X59 sind dupliziert, damit sie sowohl mit Buchformat-Gehäusen als auch mit kompakten Gehäusetypen verwendet werden können. In Abbildung 4.3 erkennen Sie die Lage der Klemmenblöcke.

Abbildung 4.1 Lage des Drehgebers und der I/O-Klemmen

Abbildung 4.2 Entfernen der Frontabdeckung

X62

X55

X56

X57

X58

X59

X60

130BB794.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.2

Steuerkartenklemmen bei einem Frequenzumrichters

Die Klemmen an der VLT® AutomationDrive Steuerkarte sind der MCO 351 zugeordnet.

Die folgenden Parameter für die I/O-Einstellungen dürfen nicht verändert werden:

Parameter 5-10 bis 5-15 eingestellt auf [0] Ohne

•

4 4

Funktion (Werkseinstellung) Parameter 3-15, 3-16 und 3-17 eingestellt auf [0]

•

Ohne Funktion (Werkseinstellung) Parameter 6-50 eingestellt auf [52] MCO 0–20 mA

•

1 Klemmenblock 1 2 Klemmenblock 2 X55 Drehgeber 2 X56 Drehgeber 1 X57 Digitale Eingänge X58 24-V-DC-Versorgung X59 Digitale Ausgänge X60 MCO CAN-Bus X62 Debug-Anschlüsse (RS 485)

Abbildung 4.4 FC 300 Klemmen

Technische Daten zu diesen Klemmen finden Sie im Projektierungshandbuch VLT® AutomationDrive FC 301/FC 302.

Abbildung 4.3 Lage der Klemmenblöcke 1 und 2

Verwenden Sie bei Buchformat-Gehäusen Klemmenblock 1 und bei kompakten Gehäusen Klemmenblock 2.

Elektrische Installation Produkthandbuch

Digitale Eingänge

12 +24 V OUT 13 +24 V OUT 18 Referenz Index Bit 0 19 Referenz Index Bit 1 27 Aktivierung (Fehler quittieren im digitalen Steuer-

ungsmodus)

29 Referenz Index Bit 4 32 Referenz Index Bit 3 33 Referenz Index Bit 2 20 Masse für Digitalsignale 37 Sicher abgeschaltetes Moment (STO)

Tabelle 4.1 Digitale Eingänge

Relais 1:

Mechanische Bremse (normalerweise geöffnet)

Relais 2:

Überwachung der mechanischen Bremse (normalerweise geschlossen)

Analogeingang:

53 ±10 V-In Manueller JOG positiv 54 ±10 V-In Manueller JOG negativ 55 Masse für Analogeingänge

Versorgungsspannung:

12, 13 +24 V Out 20 Masse für Digitaleingänge (intern verbunden mit X55/4-X56/4-X58/2)

FC300

Reference index Bit 1

Enable (error clear in dig. control mode)

Reference index Bit 4

Reference index Bit 3

Reference index Bit 2

Touchprobe pos. locked

Manual Jog positive

Reset Touchprobe pos.

Go to Home position

Latch new index

Homing completed

Reference pos. reached

Reference index Bit 0

Reference index Bit 1

Reference index Bit 2

Reference index Bit 3

Reference index Bit 4

+24 V DC out

+8 V DC out

+5 V DC out

COM

+24 V DC out

+8 V DC out

+5 V DC out

COM

CLK

/CLK

DATA

/DATA

Analog Output

Analog Inputs

S201, S202 = O

MCO 351

Relay

Mains

Motor

X56

Encoder 1

X55

Encoder 2

+24 V OUT

Reference index Bit 0

COM D in Safe torque o (STO)

COM A in

+10 V OUT

Quickstop

Manual Jog negative

COM A out

Touchprobe switch

Positive HW limit switch

Negative HW limit switch

Home reference switch

Go to target position

Reset Home ag

+24 V supply

COM

Error occured

53 54

8 9

Digital Inputs

X57 Digital Inputs

X58 24 V DC Supply

X59 Digital Outputs

01 Brake Supply

Brake Brake COM

TTL SSI SINCOS

CLK

/CLK

DATA

/DATA

SIN

REFSIN

COS

REFCOS

1 2

130BD658.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.3 Anschlussplan

4 4

Abbildung 4.5 Anschlussplan

HINWEIS

Eingang 29 ist bei FC 301 nicht verfügbar. Daher können bei FC 301 nur 16 Positionen über die Digitaleingänge ausgewählt werden.

130BD653.10

1 2 3 4 5 7

116

8 10

130BD653.10

1 2 3 4 5 7

116

8 10

1 2 3 4 5 7 96 8 10

130BD655.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

X56 Master Drehgebereingang/

4.4 MCO Optionskartenklemmen

4.4.2 Virtueller Master Drehgeberausgang

Technische Daten zu diesen Klemmen finden Sie im Produkthandbuch zu Motion Control Option MCO 305.

4.4.1 X55 Istwert Drehgebereingang

Klemmen-

Nummer

10 Z nicht CLK nicht 11 - DATEN 12 - DATEN nicht -

Abbildung 4.6 X55 Istwert Drehgebereingang

TTL-Drehgeber SSI-Drehgeber SinCos-

1 +24-V-DC-

Versorgung

2 +8-V-DC-

Versorgung

3 +5-V-DC-

Versorgung 4 GND GND GND 5 A - +SIN 6 A nicht - REFSIN 7 B - +COS 8 B nicht - REFCOS 9 Z CLK -

+24-V-DC-

Versorgung

+8-V-DC-

Versorgung

+5-V-DC-

Versorgung

Drehgeber

+24-V-DC-

Versorgung

+8-V-DC-

Versorgung

+5-V-DC-

Versorgung

Klemmen-

Nummer

1 +24-V-DC-Versorgung +24-V-DC-Versorgung 2 +8-V-DC-Versorgung +8-V-DC-Versorgung 3 +5-V-DC-Versorgung +5-V-DC-Versorgung 4 GND GND 5 A 6 A nicht 7 B 8 B nicht -

9 Z CLK 10 Z nicht CLK nicht 11 - DATEN 12 - DATEN nicht

Abbildung 4.7 X56 Master Drehgebereingang/Virtueller Master Drehgeberausgang

X57 Digitaleingänge

4.4.3

TTL-Drehgeber SSI-Drehgeber

Klemmen-

Nummer

1 Touch-Probe-Schalter 2 Positiver Hardware-Endschalter 3 Negativer Hardware-Endschalter 4 Home-Schalter 5 Fahre zur Sollposition 6 Home-Merker zurücksetzen 7 Touch-Probe-Position zurücksetzen 8 Quick stop 9 Fahre zur Home-Position

10 Speichere neue Indexnummer der Sollposition

Abbildung 4.8 X57 Digitaleingänge

Beschreibung

1 2

130BD656.10

1 2 3 4 5 76 8

130BD657.10

3 4 5

130BD672.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.4.4 X58 24-V-DC-Versorgung

Klemmen-

Nummer

1 +24 V 2 COM

Abbildung 4.9 X58 24-V-DC-Versorgung

X59 Digitalausgänge

4.4.5

Beschreibung

X62 MCO-CAN

4.4.6

Klemmen-

Nummer

1 – 2 CAN_L (CAN niedrig) 3 Ablass 4 CAN_H (CAN hoch) 5 –

Abbildung 4.11 X62 MCO CAN

4 4

Beschreibung

Klemmen-

Nummer

1 Homefahrt abgeschlossen 2 Sollposition erreicht 3 Fehler 4 Referenz Index Bit 0 5 Referenz Index Bit 1 6 Referenz Index Bit 2 7 Referenz Index Bit 3 8 Referenz Index Bit 4

Abbildung 4.10 X59 Digitalausgänge

Beschreibung

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.5 Beschreibung der Klemmen

4.5.1 Steuerkartenklemmen bei einem Frequenzumrichters

Anschluss Klemme Bezeichnung Beschreibung Eingänge

Relais 01

Relais 02

12, 13 +24 V OUT 24 V (+1, –3 V) Spannungsversorgung

Maximallast: VLT® AutomationDrive FC 301: 130 mA VLT® AutomationDrive FC 302: 200 mA

18 Referenz Index Bit 0 (LSB) Referenzposition Index Bit Nummer 0 (niederwertigstes Bit). Im Feldbus-

Modus nicht benutzt. 19 Referenz Index Bit 1 Referenzposition Index Bit Nummer 1. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 20 Masse für Digitaleingänge Masse für 24 V – intern verbunden mit 39, 55, X55/4, X56/4 und X58/2 27 Aktivierung (Fehler quittieren im

digitalen Steuerungsmodus)

29 Referenz Index Bit 4 (msb) Referenzposition Index Bit Nummer 4 (höchstwertiges Bit). Im Feldbus-

32 Referenz Index Bit 3 Referenzposition Index Bit Nummer 3. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 33 Referenz Index Bit 2 Referenzposition Index Bit Nummer 2. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 37 Sicher abgeschaltetes Moment

(STO) 01 COM-Relais 01 Gemeinsame Klemme für Relais 01. 02 Anschluss an elektromechanische

Bremse Normal Offen

03 NC Normal geschlossen 04 COM-Relais 02 Gemeinsame Klemme für Relais 02. 05 Bremse aktiviert NC Normal geschlossen Relais 02 ist geschlossen, um eine elektromecha-

06 NO Normal offen

Zur Aktivierung des Betriebs muss dieser Eingang sowohl im digitalen als auch im Feldbus-Steuerungsmodus auf high gehalten werden. Digitaler Steuerungsmodus: Fehler werden mit der steigenden Flanke gelöscht. Es müssen mindestens 1 ms lang 0 V anliegen, um die Erkennung von Pegeländerungen zu gewährleisten.

Modus nicht benutzt. Nicht verfügbar bei VLT® AutomationDrive FC

301.

Sicherer Eingang. Dient zur sicheren Abschaltung des Motormoments.

Normal offen Relais 01 ist während des Herunterfahrens und Hochfahrens des FC 300 geöffnet (Bremse aktiviert). Das Relais ist immer nach einem Schnellstopp oder im Fehlerzustand geöffnet. Relais 01 schließt nur in Zusammenhang mit einer Fahrt oder wie in Parameter 19-09 Bremskontrolle festgelegt.

nische Bremse zu aktivieren. Ist das Relais geöffnet, ist die Bremse deaktiviert. Wird im Feldbus-Steuerungsmodus nicht benutzt.

Elektrische Installation Produkthandbuch

Anschluss Klemme Bezeichnung Beschreibung Analoge Ein-/ Ausgänge

RS-485

39 COM A Ausgang Masse für analogen Ausgang. Intern verbunden mit Klemme 20 und 55. 42 Touch Probe Position erfasst Dieser analoge Ausgang liefert entweder 0 mA (nicht erfasst) oder 20

mA (erfasst) bei maximal 500 Ω.

50 +10 V OUT Stromversorgung für manuelle JOG-Eingänge (Klemme 53 und 54).

Maximal 15 mA.

53 ±10 V-In Manueller JOG positiv Bei einem hohen Wert (mehr als 5 V) verfährt der Antrieb mit JOG-

Geschwindigkeit (Parameter 19-16) und beschleunigt (Parameter 19-17) in positiver Richtung. Bei einem niedrigen Wert (weniger als 5 V) bremst der Antrieb und stoppt, sofern keine andere Bewegung aktiviert wurde. Positiver JOG hat eine höhere Priorität als negativer JOG. Im Feldbus-Modus nicht standardmäßig benutzt. Kann über Parameter 19-31 Dig Jogging in FB Mode aktiviert werden.

54 ±10 V-In Manueller JOG negativ Bei einem hohen Wert (mehr als 5 V) verfährt der Antrieb mit JOG-

Geschwindigkeit (Parameter 19-16) und beschleunigt (Parameter 19-17) in negativer Richtung. Bei einem niedrigen Wert (weniger als 5 V) bremst der Antrieb und stoppt, sofern keine andere Bewegung aktiviert wurde. Im Feldbus-Modus nicht standardmäßig benutzt. Kann über Parameter 19-31 Dig Jogging in FB Mode aktiviert werden.

55 (COM A EIN) Masse für Analogeingänge. Intern verbunden mit Klemme 20 und 39. 61 Abschirmung

68 RxTx+ Ein Schalter auf der Steuerkarte dient zum Zuschalten des Abschlusswi69 RxTx–

Integrierter RC-Filter für Kabelabschirmung. Dient nur zum Anschluss der Abschirmung bei EMV-Problemen.

derstands.

4 4

Tabelle 4.2 Steuerkartenklemmen

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.5.2 MCO Digitaleingangsklemme (X57)

Klemme Bezeichnung Beschreibung

1 Eingang Touch-Probe-Schalter Eingang mit der steigenden Flanke ausgelöst. Wenn dieses Signal ansteigt und aktuell

keine Touch-Probe-Zielposition vorliegt, wird eine neue Touch-Probe-Zielposition berechnet und gespeichert.

2 Eingang positiver Hardware-

Endschalter

3 Eingang negativer Hardware-

Endschalter 4 Eingang Home Referenzschalter Aktiv high. Markiert die Home-Position der Anwendung. 5 Gehe zur Zielposition Aktiv high. Bei Aktivierung fährt der Motor zur angegebenen Zielposition. Ein Low-Signal

6 Home-Merker zurücksetzen Aktiv high. Dieser Eingang setzt den Home-Merker zurück. Damit kann der Benutzer eine

7 Touch-Probe-Position zurück-

setzen

8 Quick stop

9 Fahre zur Home-Position Während dieser Eingang high ist, führt der Motor eine Homefahrt aus; es werden keine

10 Speichere neue Indexnummer

der Sollposition

Eingang mit der fallenden Flanke ausgelöst. Löst einen Hardware-Endschalter Fehler aus und der Motor stoppt entsprechend dem Parameter 19-06 Fehlerreaktion. Eingang mit der fallenden Flanke ausgelöst. Löst einen Hardware-Endschalter Fehler aus und der Motor stoppt entsprechend dem Parameter 19-06 Fehlerreaktion.

unterbricht alle Positionierfahrten. Im Feldbus-Modus nicht benutzt.

zweite Homefahrt ausführen. Aktiv high. Dieser Eingang setzt den Positions-Merker der Touch Probe zurück. Das Rücksetzen ist erforderlich, um mittels eines Positionierbefehls eine neue Touch Probe Position anzufahren. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. Aktiv low. Diese Eingabe aktiviert die Quick stop Funktion. Der Motor stoppt gemäß der Einstellung des Parameters 19-06 Fehlerreaktion. Die elektro-mechanische Bremse ist nach Auslösen eines Quick stops ständig aktiviert – unabhängig von der Einstellung des Parameters 19-06 Fehlerreaktion.

Positions- oder JOG-Operationen ausgeführt. Jede Homefahrt wird durch einen LowZustand an diesem Eingang unterbrochen. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. Aktiv an der steigenden Flanke (0 V muss mindestens 1 ms anliegen, um die Erkennung von Pegeländerungen zu gewährleisten): Abspeichern der Indexnummern der Referenzposition, die an Klemme 18, 19, 29, 32, 33 spezifiziert wurde. Der digitale Ausgang 4-8 wird geändert, um bei digitaler Eingangssteuerung den neuen Referenzindex zu spiegeln. Im Feldbus-Modus nicht benutzt.

Tabelle 4.3 MCO Digitaleingangsklemme (X57)

MCO Digitalausgangsklemme (X59)

4.5.3

Klemme Bezeichnung Beschreibung

1 Homefahrt abgeschlossen Aktiv high. Dieser Ausgang ist immer high, wenn ein Absolutgeber verwendet wird. 2 Referenzposition erreicht Aktiv high. Der Ausgang wird gesetzt, wenn die Zielposition gemäß der Einstellung von Parameter

33-47 Größe des Zielfensters erreicht wurde.

3 Fehler aufgetreten Aktiv high. Dieser Ausgang wird bei jedem aufgetretenen Fehler gesetzt. Er wird nach jedem erfolg-

reichen „Fehler löschen“ zurückgesetzt. Der Ausgang bleibt so lange high, bis die Power-RecoveryFunktion (Parameter 19-08 Jog aus Endlagen) ausgewählt wurde und aktiv ist.

4 Referenz Index Bit 0 Spiegelt das aktuell eingestellte Referenz Index Bit 0. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 5 Referenz Index Bit 1 Spiegelt das aktuell eingestellte Referenz Index Bit 1. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 6 Referenz Index Bit 2 Spiegelt das aktuell eingestellte Referenz Index Bit 2. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 7 Referenz Index Bit 3 Spiegelt das aktuell eingestellte Referenz Index Bit 3. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 8 Referenz Index Bit 4 Spiegelt das aktuell eingestellte Referenz Index Bit 4. Im Feldbus-Modus nicht benutzt.

Tabelle 4.4 MCO Digitalausgangsklemme (X59)

MOTOR

X55 X56

130BD828.10

MOTOR

X55 X56

130BD829.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.5.4 MCO-Drehgeberanschluss

MCO 351 verfügt über 2 Drehgeberschnittstellen, X55 und X56. Standardmäßig ist Klemmenblock X55 als FeedbackDrehgebereingang konfiguriert.

unterstützte Drehgeber

TTL/RS422 Inkrementalgeber (X55, X56)

•

SSI Absolutgeber – Gray code (X55, X56)

•

Sinus/Cosinus Drehgeber 1 Vpp (nur X55)

•

Resolver (benötigt zusätzliche Option MCB103) –

•

nur bei geschlossener Regelschleife. CANopen-Drehgeber (X62)

•

HINWEIS

Verwenden Sie Parameter 32-50 Quelle Follower, um die Geberrückführung auf [1] Drehgeber 1 X56 oder [3] Motorsteuerung einzustellen.

4.5.4.1 Beispiele für Drehgeberanschlüsse

Beispiel 1

Der Drehgeber wird zur Positionsregelung an X55 angeschlossen. Da der Drehgeber direkt auf der Motorwelle montiert ist, kann dieselbe Rückführung sowohl für die Positionsregelschleife der MCO als auch für die Geschwindigkeitsregelschleife des FC verwendet werden.

Beispiel 2

Der Drehgeber wird zur Positionsregelung an X55 angeschlossen. Da der Drehgeber nicht direkt auf der Motorwelle montiert ist, kann diese Konfiguration für die Positionsregelung der MCO verwendet werden, jedoch nicht für die Geschwindigkeitsregelschleife des FC.

4 4

Abbildung 4.13 Drehgeber an Getriebe montiert

Abbildung 4.12 Drehgeber am Motor montiert

130BD830.10

MOTOR

X55 X56

MOTOR

X55 X56

MCB 103

130BD831.10

Elektrische Installation Produkthandbuch

Beispiel 3

Der Drehgeber wird zur Positionsregelung an X55 angeschlossen. Da der Drehgeber nicht direkt an der Motorwelle befestigt ist, ist eine 2. Drehgeberverbindung

Beispiel 4

Einsatz von Resolver-Rückführung. Option MCB 103 erforderlich. Die Geschwindigkeitsregelschleife des FC muss

geschlossen sein. (X56) erforderlich, um die Geschwindigkeitsregelschleife des FC zu schließen.

Abbildung 4.14 Drehgeber an Motor und Getriebe montiert

Abbildung 4.15 Resolver auf Motor montiert

175ZA813.12

Quick bus go to target

Elektrische Installation Produkthandbuch

4.6 Feldbus-Schnittstelle

4.6.1 Einführung

Dieser Abschnitt ist nur relevant, wenn der Frequenzumrichter sowohl mit einem Feldbus-Interface (Option) als auch mit einem Positionierregler ausgestattet ist.

Der Positionierregler kann durch die digitalen/analogen Eingänge oder über einen Feldbus gesteuert werden. Die Steuerquelle wird im Parameter 19-04 Steuerquelle ausgewählt. Es kann nur 1 Steuerquelle zur gleichen Zeit geben, das heißt dass die digitalen/analogen Eingänge nicht aktiv sind, wenn der Feldbus als Steuerung ausgewählt ist und umgekehrt. Die Ausnahmen sind in Tabelle 4.5 aufgelistet. Im Feldbus-Modus ist es möglich, die Zielposition und Geschwindigkeit festzulegen. Wenn die Beschleunigungs- und Verzögerungs-PCD freigelassen werden, werden die Werte der Beschleunigung und Verzögerung aus Index 1 verwendet.

Datenlayout

4.6.2

Steuerungs- und Statussignale werden über den sog. Process Data Channel (PCD) der verschiedenen Feldbus-Interfaces übertragen. Die Telegrammstruktur und die verfügbare Anzahl der Datenworte hängt vom eingesetzten Feldbus ab. Weitere Details können Sie im Handbuch der eingesetzten Feldbus-Option nachlesen. Das Beispiel in Abbildung 4.16 basiert auf dem Layout eines Profibus-Telegrammes, ein sog. PPO:

4 4

Abbildung 4.16 Beispiel mit PROFIBUS PPO Typ 5

Elektrische Installation Produkthandbuch

Feldbus Steuersignale (Eingänge)

Feldbus [word.bit]

1.1 Quick Bus zur Zielposition fahren (high) N.v.

1.2 Fehler quittieren (high) 27

1.3 Fahre zur Home-Position (high) 9

1.4 Neuen Fahrweg-Index lesen (high) 10

1.5 Indexpositionierung starten (high)/Indexpositionierung

1.6 Reset Home Status (high) 6

1.7 Reset Touch-Probe Position (high) 7

1.8 Quick stop (low) 8

1.9 Positiver JOG (high) 53

1.10 Negativer JOG (high) 54

1.11 Quick Bus Typ absolut (high) N.v.

1.12 Quick Bus Typ relativ (high) N.v.

1.13 Quick Bus Typ Touch Probe positiv (high) N.v.

1.14 Quick Bus Typ Touch Probe negativ (high) N.v.

1.15 Teach in (über LCP oder Feldbus) (high) [Back] oder [Cancel] auf LCP

1.16 Vorzeichen an der Quick-Bus-Position ändern (high) N.v. 2 Quick Bus Zielposition (MSB) N.v. 3 Quick Bus Zielposition (LSB) N.v. 4 Quick Bus Zielgeschwindigkeit N.v. 5 Quick Bus Zielbeschleunigung N.v. 6 Quick Bus Zielverzögerung N.v.

7.1 Referenz Index Bit 0 18

7.2 Referenz Index Bit 1 19

7.3 Referenz Index Bit 2 33

7.4 Referenz Index Bit 3 32

7.5 Referenz Index Bit 4 29

7.6 Referenz Index Bit 5 N.v.

Feldbus-Modus Entsprechender Eingang

stoppen (manueller Modus aktiviert) (low)

Tabelle 4.5 Feldbus Steuersignale (Eingänge)

Elektrische Installation Produkthandbuch

Feldbus Steuersignale (Ausgänge)

Feldbus [word.bit]

1.1 Homefahrt durchgeführt (high) 1

1.2 Referenzposition erreicht (high) 2

1.3 Fehler aufgetreten (high) 3

1.4 Elektro-mechanische Bremse geschlossen (high) 04

1.5 Touch-Probe-Position gesichert (high) N.v.

1.6 Watchdog Ausgang (Toggle) N.v.

1.7 Positiver Hardware-Endschalter (high) N.v.

1.8 Negativer Hardware-Endschalter (high) N.v.

2.1 Aktueller Index, Bit 0 4

2.2 Aktueller Index, Bit 1 5

2.3 Aktueller Index, Bit 2 6

2.4 Aktueller Index, Bit 3 7

2.5 Aktueller Index, Bit 4 8

2.6 Aktueller Index, Bit 5 N.v. 3 Aktuelle Position (hochwertiges Wort) 4 Istposition (niedrigwertiges Wort) 5 Fehlerstatus

Tabelle 4.6 Feldbus-Steuersignale (Ausgänge)

Feldbus-Modus Entsprechender Ausgang/Parameter

Parameter 34-50 Istposition (hochwertiges Wort) Parameter 34-50 Istposition (niedrigwertiges Wort)

19-93 Fehler Status angezeigt

4 4

Programmieren

5 Programmieren

Produkthandbuch

5.1 Sicherheitshinweise

Beachten Sie vor der Inbetriebnahme der MCO die Sicherheitswarnungen in Kapitel 2 Sicherheit.

5.2 Konfiguration der grundlegenden

Parameter

VLT Parametergruppen

MCO Grundlegende Parameter

5.3

Beachten Sie vor der Inbetriebnahme der MCO die Sicherheitswarnungen in Kapitel 2 Sicherheit.

Weitere Informationen zum Anlegen von Spannung und dem Betrieb des LCP finden Sie im Produkthandbuch VLT

AutomationDrive FC 301/FC 302.

Parameter 1-**Motordaten, offene oder

•

geschlossene Regelschleife, Automatische Motor Anpassung (AMA)

Parameter 2-** Dynamische Bremse

•

Parameter 3-** Sollwertbereich und Grenzen,

•

Rampen Parameter 4-** Drehzahlgrenzen, Drehmoment-

•

grenzen Parameter 7-**Stimmen Sie bei Verwendung der

•

geschlossenen Geschwindigkeitsregelschleife diese ab, bevor Sie die PID-Parameter der MCO abstimmen

Parameter 32-0* Drehgeber2 (Rückführung)

•

Einstellung des Typs und der Auflösung Parameter 32-3* Drehgeber1 (falls vorhanden)

•

Einstellung des Typs und der Auflösung Parameter 32-6* Einstellung der PID-Werte

•

Parameter 32-8* Maximalgeschwindigkeit,

•

Rampen

Grundkonfiguration

1. Prüfen Sie den Motoranschluss. Steuern Sie die Bremse unabhängig von der Option bis die Einstellung beendet ist, da die Steuerung der mechanischen Bremse während der Basiseinstellung nicht gewährleistet werden kann. Stellen Sie außerdem sicher, dass der Motor frei drehen kann, ohne Schaden anzurichten oder Personen zu verletzen.

2. Entfernen Sie alle Signale an den Eingängen. Nur Eingang 27 (Freilauf), I8 (Quickstopp), I3 (negativer Hardware-Endschalter) und I2 (positiver Hardware-Endschalter) müssen angeschlossen und high sein.

Wählen Sie den Modus Off aus

4. Führen Sie das [Quick Menu] mit den korrekten Motordaten durch.

Rufen Sie den Modus Hand on auf und stellen Sie die Frequenz auf einen niedrigen positiven Wert ein, zum Beispiel +3 Hz als Sollwert. Der Motor sollte sich nun drehen.

6. Wenn sich der Motor in der falschen (negativen) Richtung dreht, die Motorphasen tauschen.

7. Stellen Sie die Parameter für den RückführungsDrehgeber in Parametergruppe 32-0* Parameter Drehgeber 2 und gegebenenfalls die Parameter für den Drehgeber in Parametergruppe 32-3* Parameter Drehgeber 1 ein.

Bei Inkrementalgebern:

Stellen Sie den Parameter 32-00 Inkrementaler Signaltyp auf den erforder-

lichen Typ ein. Stellen Sie die Auflösung des Drehgebers in Parameter 32-01 Inkrementalauflösung ein. Stellen Sie den Parameter 32-00 Inkrementaler Signaltyp ein.

Bei Absolutgebern:

Stellen Sie den Parameter 32-00 Inkrementaler Signaltyp auf [0]. Stellen Sie den Parameter 32-02 Absolutwertprotokoll auf den verwendeten Drehgebertyp ein und 32-03 Absolutwertauflösung auf die Drehgeberauflösung.

Stellen Sie die Datenbits und die Takteinstellungen für den Absolutgeber von Parameter 32-05 Absolutwertgeber

Datenlänge auf 32-08 Absolutgeber Kabellänge.

8. Drücken Sie die Taste [Status] am LCP. Nun erscheinen die Werte U/min [UPM] und Istposition in der oberen Zeile des Displays.

9. Optimieren Sie den/die PID-Regler.

Programmieren Produkthandbuch

5.4 PID-Einstellungen

Berechnen Sie die Vorsteuerung für die Geschwindigkeit (FFVEL – 32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung)

FFVEL =

MaxVelEnc x EncRes x Tsample

FFVEL = 32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung

•

MaxVelEnc = Parameter 32-80 Maximalgeschwin-

•

digkeit (Drehgeber) EncRes = Drehgeberauflösung

•

Tsample = PID Abtastzeit (32-69 Abtastzeit für PID-

•

Regler)

Verwenden Sie Parameter 19-19 Optim. Vorsteuer um festzulegen, ob die Berechnung automatisch erfolgen soll. Dies ist nur möglich, wenn der Drehgeber und die Geschwindigkeitsparameter vorher festgelegt worden sind.

Einstellung von PID:

62914560000

Bei inkrementalen und sinusförmigen

Drehgebern: EncRes = 4 x (32-01 Inkrementalauflösung)

Bei CAN-Drehgebern: EncRes = 1 x

(Parameter 32-01 Inkrementalauflösung) Bei Absolutgebern: EncRes = 32-03

Absolutwertauflösung

19-01 Endlospositionierung

Option: Funktion:

[0] * Begrenzt Die Positionierung erfolgt in einem begrenzten

Positionierbereich ohne Positionsüberlauf.

[1] Endlos Die Positionierung erfolgt durchgängig in eine

Richtung. Denken Sie auch daran, die Parameter

19-08 Jog aus Endlagen, 33-43 Negativer SoftwareEndschalter Aktiv und 33-44 Positiver SoftwareEndschalter Aktiv auf [0] zu stellen.

19-02 Blockierrichtung

Option: Funktion:

[0] * Keine

Blockierung

[1] Blockierung in

Rückwärtsrichtung

[2] Blockierung in

Vorwärtsrichtung

Der Motor kann sich in beiden Richtungen bewegen. Als Fehlersituation definiert („Rückwärtsbetrieb nicht zulässig“ - FEHLERSTATUS =12), wenn der Motor sich in Rückwärtsrichtung bewegt. Definiert als Fehlersituation („Vorwärtsbetrieb nicht zulässig“ - FEHLERSTATUS =

13), wenn sich der Antrieb vorwärts bewegt.

19-03 Touch Probe Verzögerung

Range: Funktion:

0 [1–100000 ms] Dieser Parameter erlaubt die Kompensation

einer Schaltverzögerung des Touch-Probe Sensors.

5 5

32-60 P-Faktor ≈ FFVEL/50 32-61 D-Faktor ≈ FFVEL/10 32-62 I-Faktor = 5

5.5

Beschreibung der Anwendungsparameter

5.5.1 19-** Anwendungsparameter

Mit den 19-** Parametern wird die spezifische Anwendungssoftware des Positionierreglers MCO 351 konfiguriert. Über die anderen Parameter wird die dazugehörige Firmware konfiguriert.

19-00 Steuerungsmodus

Option: Funktion:

[0] * MCO-

Steuerung

[1] VLT

Steuerung

Der Motor wird über die MCO gesteuert.

Der Motor wird vom FC und nicht von der MCO gesteuert. Ein manueller Betrieb ist möglich. Beachten Sie, dass die Standardregler-Funktionen, zum Beispiel Endschalter und andere sicherheitsbezogene Funktionen, nicht aktiv sind.

19-04 Steuerquelle

Option: Funktion:

[0] * Digitale Ein-/

Ausgabe

[1] Feldbus Die Positionierung erfolgt über den

Die Positionierung erfolgt über Digitaleingänge.

Feldbus.

19-05 Benutzer Einstellung Referenzposition

Range: Funktion:

0 [–1073741824 bis

1073741824]

Bei Netz-Einschaltung, wenn der Parameter 33-00 Homefahrt erzwingen auf [0] Homefahrt nicht erzwingen eingestellt ist, entspricht die Referenzposition dem hier eingestellten Wert.

19-06 Fehlerverhalten

Option: Funktion:

[0]*Elektronische

Bremse

Dieser Parameter bestimmt das Verhalten des Motors bei Erkennen eines Fehlers. Der Motor bremst mit der kürzestmöglichen Rampe bis zum Stillstand ab (Parameter 32-81). Sobald der Stillstand erreicht ist, wird die elektronische Bremse entsprechend der Einstellung von Parameter 19-10 Freilauf Verzög. aktiviert. Wenn sich der Motor zu einem beliebigen Zeitpunkt während der Bremsrampe stromlos geschaltet wird (z. B.aufgrund eines Überstromalarms), wird

Programmieren Produkthandbuch

19-06 Fehlerverhalten

Option: Funktion:

sofort die Bremse aktiviert und der Motor in den Freilauf geschaltet.

[1] Mechanische

Bremse

Der Motor aktiviert sofort die Bremse und schaltet den Motor in den Freilauf.

HINWEIS

Die Bremse ist nach jeder Fehlersituation (oder Schnellstopp) aktiviert, unabhängig von der Einstellung von Parameter 19-09 Bremskontrolle.

19-07 Fehler zurücksetzen

Option: Funktion:

[0] * Kein Zurück-

setzen

[1] Fehler

quittieren

Fehler nicht zurücksetzen.

Durch Auswahl dieser Option ist es möglich, das Fehler-Flag zu löschen (vorausgesetzt, die Fehlerursache wurde behoben). Der Parameter wird automatisch auf [0] Fehler nicht zurücksetzen gesetzt, wenn er erfolgreich quittiert wurde.

19-08 Power-Recovery

Option: Funktion:

[0] Deaktiviert Wenn die Power-Recovery-Funktion deaktiviert

(auf [0] eingestellt) ist, kann die Anwendung unter keinen Umständen (weder JOG-noch Positionierbetrieb) betrieben werden, solange sich die Anwendung außerhalb der HW- oder SW-Endschalter befindet. Diese Situation lässt sich nur lösen, indem die Mechanik mit der Handbewegt wird.

[1]*Aktiviert Wenn die Funktion Power-Recovery aktiviert

(auf [1] eingestellt ist), lässt sich dagegen ein „teilweises Rücksetzen“ des Endschalters (FEHLERSTATUS= 2/3/4/5) durchführen, wobei es möglich ist, die JOG-Funktion zu nutzen, um aus dem HW- oder SW-Endschalter zu fahren. Es ist nicht möglich,die Anwendung mit Homefahrt, Positionierung oder Jogging (in der falschen Richtung) zu betreiben, solange sich die Anwendung innerhalb des HW- oder SWEndschalters befindet. Der Ausgang Fehler aufgetreten bleibt high, um die Wirksamkeit dieser Einschränkungen anzuzeigen. Sobald die Anwendung aus dem HW- oder SW-Endschalter gefahren wird, wird der Fehler automatisch gelöscht und das Signal Fehler aufgetreten erlischt, um anzuzeigen, dass der Normalbetrieb wiederhergestellt ist.

19-09 Automatische Bremskontrolle

Option: Funktion:

[0] Deaktiviert Wenn die automatische Bremskontrolle

deaktiviert (auf [0] eingestellt) ist, ist die Regelschleife des Frequenzumrichters aktiv, selbst wenn sich die Anwendung im Stillstand befindet.

[1] * Aktiviert Sobald die automatische Bremskontrolle

aktiviert (auf [1] eingestellt ist), wird die elektromechanische Bremse jedes Mal, wenn die Anwendung für einen in Parameter 19-12 Bremsverzög. Zu angegebenen Zeitraum stillsteht, automatisch aktiviert. Dies ist insbesondere bei Hebeanwendungen nützlich, bei denen es zur Überhitzung des Motors kommen kann, wenn über einen längeren Zeitraum hinweg das volle Drehmoment im Stillstand bereitgestellt werden muss.

19-10 Freilaufverzögerung

Range: Funktion:

200ms [0–

1000 ms]

Wird zusammen mit der automatischen Bremskontrolle verwendet. Unter Freilaufverzögerung versteht man die Verzögerung nach Aktivierung der elektromechanischen Bremse vor Deaktivierung der Regelung und dem Freilauf des Motors. Die Funktion ist bei Hebeanwendungen hilfreich, bei denen die Last dazu neigt, nach jedem Stopp ein wenig abzusacken. Grund hierfür ist, dass die Aktivierung der Bremse langsamer erfolgt als das Abschalten des Motors.

19-11 Bremsverzögerung

Range: Funktion:

200ms [0–

1000 ms]

Wird zusammen mit der automatischen Bremskontrolle verwendet. Unter Bremsverzögerung versteht man die Verzögerung nach Aktivierung der Regelung und Magnetisieren des Motors, bevor die Bremse deaktiviert wird. Die Funktion ist bei Anwendungen mit (üblicherweise großen) Motoren nützlich, deren volle Magnetisierung länger dauert als die Deaktivierung der elektromechanischen Bremse.

19-12 Halte-Verzögerung

Range: Funktion:

0 s [0–

10000 s]

Wird zusammen mit der automatischen Bremskontrolle verwendet. Unter HalteVerzögerung versteht man die Wartezeit, während der die Bremse nicht aktiviert ist, obwohl sich die Anwendung im Stillstand befindet. Diese Funktion eignet sich für Anwendungen, bei denen auf eine Reihe schneller Positionierbefehle längere Stillstandszeiten folgen.

Programmieren Produkthandbuch

19-13 Bremslebensdauer

Range: Funktion:

0 [0–

1073741824 BE]

Wenn ein höherer Wert als [0] (deaktiviert) eingestellt ist, erkennt der Antrieb eine Fehlersituation (Bremslebensdauer überschritten – FEHLERSTATUS =7), wenn sich der Motor weiter dreht als die Anzahl der Benutzereinheiten (BE), die in diesem Parameter festgelegt sind, während die elektronische Bremse aktiviert ist.

19-14 Zähler Getriebefaktor Motor/Drehgeber

Range: Funktion:

1 [1–

100000]

Wenn der Drehgeber auf einem Getriebe montiert ist, bei dem 5 Motorumdrehungen 2 Drehgeberumdrehungen entsprechen, ist dieser Parameter auf [5] (die Anzahl der Motorumdrehungen) und Parameter 19-15 Getriebe Nenner auf [2] (die Anzahl der Drehgeberumdrehungen) einzustellen. Ist der Drehgeber direkt auf der Motorwelle montiert, sollten Sie die Parametereinstellung [1] beibehalten.

19-15 Nenner Getriebefaktor Motor/Drehgeber

Range: Funktion:

1 [1–100000]

Siehe Beschreibung für Parameter 19-14 Zähler Getriebefaktor Motor/Drehgeber. Ist der Drehgeber direkt auf der Motorwelle montiert, sollten Sie die Parametereinstellung [1] beibehalten.

19-16 Maximale JOG-Geschwindigkeit

Range: Funktion:

100 DrehgeberU/min

[1–20000 Drehgeber-U/ min]

Die maximal zulässige JOGGeschwindigkeit der Anwendung wird in Drehgeberumdrehungen pro Minute angegeben.

HINWEIS

Diese Einstellung darf unter keinen Umständen einen Wert überschreiten, der ca. 5 Prozent unter dem in Parameter 32-80 Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber) berechneten Wert liegt.

19-17 JOG Rampenzeit

Range: Funktion:

5000ms [10–

100000 ms]

Dieses Parameter gibt sowohl die Beschleunigungs- als auch die Verzögerungszeit während des JOG-Betriebs an. Die Rampenzeit ist definiert als die Zeit (in Millisekunden), die die Beschleunigung vom Stillstand auf die maximal zulässige Geschwindigkeit in Parameter 32-80

Maximalgeschwindigkeit (Drehgeber)

erfordert.

19-18 Skalierung der JOG-Geschwindigkeit

Option: Funktion:

[0] * Keine Skalierung Die JOG-Geschwindigkeit wird definiert

als Drehgeberumdrehungen pro Minute.

[1] Skalierung Die Skalierung der JOG-Geschwindigkeit

erfolgt mittels des Zählers Getriebefaktor/ Nenners Getriebefaktor.

19-19 FFVEL Auto-Berechnung

Option: Funktion:

[0]*Deaktiviert Die automatische Berechnung ist sowohl für

die Geschwindigkeitsvorsteuerung (FFVEL) als auch für die Geschwindigkeitsregelschleife (PID) deaktiviert.

[1] FFVEL

aktiviert

[2] FFVEL + PID

aktiviert

Die optimale Einstellung des Parameters Geschwindigkeitsvorsteuerung wird automatisch berechnet. Dieser Parameter wird automatisch auf [0] Deaktiviert zurückgesetzt, sobald die Berechnung abgeschlossen ist. Die optimale Einstellung des P-, D- und IFaktors und der Geschwindigkeitsvorsteuerung wird automatisch berechnet. Dieser Parameter wird automatisch auf [0] Deaktiviert zurückgesetzt, sobald die Berechnung abgeschlossen ist. Parameter 32-80 Maximale Geschwindigkeit Parameter 32-00 ODER 32-02 Drehgebertyp Parameter 32-01 ODER 32-03 Drehgeberauf-

lösung

Parameter 19-14 Getriebe Zähler Parameter 19-15 Getriebe Nenner

HINWEIS

Die Änderung eines der genannten Parameter erfordert eine Neuberechnung, da sich der optimale Wert für die Regelungsparameter verändert hat.

19-20 Rücksetzen auf Werkseinstellungen

Option: Funktion:

[0] * Deaktiviert Es werden keine Parameter zurückgesetzt. [1] Aktiviert Alle Parameterwerte sowie die Fahrweg-Daten

werden auf den Standardwert zurückgesetzt. Der Parameter wird nach erfolgreichem Reset automatisch auf [0] Deaktiviert zurückgesetzt.

19-21 LCP Eingabe mit Index verknüpfen

Option: Funktion:

[0] * Deaktiviert Deaktiviert die automatische Aktualisierung des

Parameters 19-23 Positions-Index. Dies ist erforderlich, wenn eine Positionsnummer programmiert werden soll, die nicht in der SPS gespeichert ist.

5 5

Programmieren Produkthandbuch

19-21 LCP Eingabe mit Index verknüpfen

Option: Funktion:

[1] Aktiviert

Parameter 19-23 Positions-Index wird automatisch mit der letzten gespeicherten Positionsreferenznummer aktualisiert. Damit kann der Benutzer erkennen, welche Positionsreferenz das SPS-System aktuell vorgibt.

19-23 Indexnummer

Range: Funktion:

0 [0–31

(0–63 im FeldbusModus)]

Mit diesem Parameter können Sie festlegen, welche Positionsdaten in den Parametern 19-24 Index: Zielpos. bis 19-28 Index: Pos. Typ angezeigt werden sollen. Immer wenn die Indexnummer geändert wird, werden die aktuellen Werte der Index-Parameter unter der zuvor angegebenen Indexnummer gespeichert. Danach werden die Werte der Indexparameter mit den gespeicherten Daten aktualisiert, die für die neu angegebenen Indexnummern relevant sind.

19-24 Index Zielposition

Range: Funktion:

0 [–

1073741824 bis 1073741824 BE]

Die Bedeutung dieses Parameters ist abhängig von dem Positionstyp, der in Parameter 19-28 Index: Pos. Typ ausgewählt ist. Wenn der Parameter 19-28 Index: Pos. Typ = [0] Fahrwegtyp Absolut ausgewählt ist, dann bezieht sich der Wert dieses Parameters auf eine absolute Position (relativ zur festen HomePosition). Wenn der Parameter 19-28 Index: Pos. Typ = [1] Fahrwegtyp Relativ ausgewählt ist und die letzte Position durch JOG-Betrieb erreicht wurde, handelt es sich bei dem Wert des Parameters um eine relative Position zu dieser Position. Wurde die letzte Position dagegen infolge eines Positionierbefehls erreicht, gibt der Wert eine Position relativ zur letzten Zielposition an (unabhängig davon, ob sie erreicht wurde oder nicht). Wenn der Parameter 19-28 Index: Pos. Typ = [2] Fahrwegtyp Touch Probe positiv ausgewählt ist, dann fährt die Anwendung in die positive Richtung, bis eine Touch-Probe-Position definiert wird. Falls bereits eine Touch-ProbePosition definiert war, fährt die Anwendung diese direkt an. Eine Touch-Probe-Position ist definiert als die Position, bei der am Eingang Touch-ProbeSchalter eine steigende Flanke erkannt wird plus dem Wert des Parameters 19-24 Index: Zielposition. Eine Touch-Probe-Position wird durch ein High-Signal am Eingang „Reset Touch-ProbePosition“ gelöscht. Der Ausgang „Touch-Probe-

19-24 Index Zielposition

Range: Funktion:

Position gesichert“ ist high, falls eine TouchProbe-Position definiert wurde. Wenn der Parameter 19-28 Index: Pos. Typ = [3] Touch Probe negativ ausgewählt ist, dann fährt die Anwendung so lange in negative Richtung, bis eine Touch-Probe-Position definiert wird. Falls bereits eine Touch-Probe-Position definiert war, fährt die Anwendung diese direkt an.

HINWEIS

Dieser Parameter wird automatisch in Abhängigkeit von Parameter 19-23 Positions-Index aktualisiert.

19-25 Index Beschleunigungsrampenzeit

Range: Funktion:

5000 [10–

100000 ms]

Die Index-Beschleunigungsrampenzeit wird als Zeit (in Millisekunden) definiert, die es dauert, bis aus dem Stillstand die in Parameter 32-80

Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber)

festgelegte Geschwindigkeit erreicht wird. Diese Einstellung ist während der Positionierung mit dem aktuellen Index relevant.

HINWEIS

Dieser Parameter wird automatisch in Abhängigkeit von Parameter 19-23 Positions-Index aktualisiert.

19-26 Index Verzögerungsrampenzeit

Range: Funktion:

5000 [10–

100000 ms]

Die Index-Verzögerungsrampenzeit wird als die Zeit (in Millisekunden) definiert, die es dauert, bis ausgehend von der in Parameter 32-80 Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber) festgelegten maximal zulässigen Geschwindigkeit der Stillstand erreicht wird. Diese Einstellung ist während der Positionierung mit dem aktuellen Index relevant.

HINWEIS

Dieser Parameter wird automatisch in Abhängigkeit von Parameter 19-23 Positions-Index aktualisiert.

19-27 Index Maximale Geschwindigkeit

Range: Funktion:

100 DrehgeberU/min

[1–20000 Drehgeber-U/ min]

Der Index Maximale Geschwindigkeit wird definiert in Drehgeberumdrehungen pro Minute. Diese Einstellung ist während der Positionierung mit dem aktuellen Index relevant.

Programmieren Produkthandbuch

HINWEIS

Dieser Parameter wird automatisch in Abhängigkeit von Parameter 19-23 Positions-Index aktualisiert. Der Wert dieser Einstellung sollte unter keinen Umständen höher liegen als der um 5% verringerte Wert des Parameters 32-80 Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber).

19-28 Index Fahrwegtyp

Option: Funktion:

[0] * Absolutwertgeber

[1] Relativ ausgewählt

ist

[2] Touch Probe

positiv ausgewählt ist, dann

[3] Touch Probe

negativ ausgewählt ist, dann

Positionierung ist absolut zur HomePosition. Positionierung ist relativ zur letzten Zielposition, unabhängig davon, ob sie erreicht wurde oder nicht. Wenn zuvor ein JOG-Betrieb ausgeführt wurde, ist die Positionierung relativ zur der durch den JOG-Betrieb erreichten Position. Die Positionierung ist relativ zur erwarteten Touch-Probe Position in positiver Richtung. Die Positionierung ist relativ zur erwarteten Touch-Probe Position in negativer Richtung.

Siehe auch Parameter 19-24 Index: Zielpos.

HINWEIS

Dieser Parameter wird automatisch in Abhängigkeit von Parameter 19-23 Positions-Index aktualisiert.

19-29 Parameter speichern

Option: Funktion:

[0] * Keine

Aktion

[1] Sichern Sichert Fahrweg- und Parameter-Daten

Keine Speicherung der Fahrweg-Daten. Fahrweg-Daten werden nicht automatisch gespeichert und sind deshalb nach einem Ausund Einschaltzyklus nicht automatisch verfügbar.

dauerhaft. Dieser Parameter wird nach erfolgreicher Speicherung der Daten automatisch auf [0] zurückgesetzt.

19-30 Konfiguration des Hauptbildschirms sichern

Option: Funktion:

[0] * Keine

Aktion

[1] Sichern Sichert die Konfiguration des Hauptbildschirms

Konfiguration des Hauptbildschirms wird nicht dauerhaft gespeichert. Die Konfiguration des Hauptbildschirms wird nicht automatisch gespeichert und ist daher nicht automatisch nach jedem Aus- und Einschaltzyklus verfügbar.

dauerhaft. Dieser Parameter wird nach erfolgreichem Sichern der Konfiguration des Hauptbildschirms automatisch auf [0] Keine Aktion zurückgesetzt.

19-31 Digitaler JOG im Feldbus-Modus

Option: Funktion:

[0] * Aus [1] Aktiviert den JOG-Betrieb über die Digitaleingänge (53,

54), auch im Feldbus-Modus.

19-90 Typ/Version

Range: Funktion:

[351xxyy] Dieser Parametern zeigt den Produkttyp/die Softwa-

reversion der MCO.

19-91 Softwareversion

Range: Funktion:

[xxyy] Dieser Parameter zeigt die Software-Versionsnummer

(xx = Hauptversionsnummer, yy = untergeordnete Versionsnummer).

19-92 Neuer Index

Range: Funktion:

0 [0–31

(0–63 im Feldbus-Modus)]

Derzeit gesicherte Indexnummer.

19-93 Fehlerzustand

Option: Funktion:

[0] * 0 = OK

1 = Homefahrt erforderlich 2 = Positiver HW-Endschalter 3 = Negativer HW-Endschalter 4 = Positiver SW-Endschalter 5 = Negativer SW-Endschalter 6 = VLT nicht in Betrieb 7 = Bremslebensdauer 8 = Schnellstopp 9 = Schleppfehler (PID-Fehler) zu groß 12 = Rückwärtsbetrieb 13 = Vorwärtsbetrieb 92 = Hardwarefehler Drehgeber

Hierbei handelt es sich um eine NurLese-Parameter. Es zeigt den aktuellen Fehlercode an.

5 5

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Produkthandbuch

5.6 MCO Grundeinstellungen

5.6.1 32-0* und 32-1*, Drehgeber 2 Parameter

Die Parameter 32-0* und 32-1* konfigurieren die Drehgeberschnittstelle 2.

32-00 Inkrementalgeber Signaltyp (0x1234) Nenner Follower (Subindex 02)

Dieser Parameter legt den Typ des Inkrementalgebers fest, der mit der Drehgeber 2 Schnittstelle (X55 und X62, wenn ein CAN-

Drehgeber verwendet wird) verbunden ist.

Option: Funktion:

[0] Keine Es wird kein Inkremen-

talgeber verwendet.

[1] * RS422 (5 V TTL) Ein Inkrementalgeber mit

einer RS422-Schnittstelle ist angeschlossen.

[2] Sinusförmig 1Vss Ein analoger Inkremen-

talgeber mit einer Ausgangsspannung von 1 Vss ist angeschlossen.

[3] CAN-Drehgeber Es wird ein CAN-Drehgeber

eingesetzt.

32-01 Inkrementalauflösung

Range: Funktion:

1024*

[1073741823]

Die Drehgeberauflösung wird benutzt, um sowohl die Geschwindigkeit in U/min (Umdrehungen pro Minute) zu berechnen, als auch die Timeout-Erkennung des Nullimpulses in Verbindung mit einer Homefahrt. Tragen Sie die Auflösung des Inkrementalgebers ein, der mit der Drehgeber 2 Schnittstelle (X55 und X62, wenn ein CAN-Drehgeber verwendet wird) verbunden ist. Die Drehgeberauflösung finden Sie auf dem Typenschild oder im Datenblatt des Drehgebers. Wenn der Parameter 32-00 Inkremen-

talgeber Signaltyp auf

[0] Digitaler Inkrementalgeber

•

eingestellt ist, dann muss die Auflösung in Pulsen pro Umdrehungen gesetzt werden.

[1] Analoger Inkrementalgeber

•

eingestellt ist, dann ergibt die Anzahl der sinusförmigen Perioden pro Umdrehung die Auflösung.

[2] CAN-Drehgeber eingestellt ist

•

und bei dem CAN-Drehgeber handelt es sich um einen Inkrementalgeber, dann muss die

32-01 Inkrementalauflösung

Range: Funktion:

Auflösung in Pulsen pro Umdrehung gesetzt werden. Handelt es sich beim CANDrehgeber um einen Absolutgeber, dann muss die Auflösung in (Pulsen pro Umdrehung)/4 gesetzt werden.

HINWEIS

Der Parameter für die Inkrementalauflösung (32-01 oder 32-31) werden immer verwendet, wenn es sich bei dem

CAN-Drehgeber um einen Absolutgeber handelt. Nur ein Viertel der Drehgeberauflösung muss für einen CANAbsolutgeber eingetragen werden. Grund hierfür ist die interne Berechnung, welche die vierfache Anzahl an Pulsen zugrunde legt, da ein Inkrementalgeber die 4fache Anzahl an Pulsflanken (Quadcounts) zurückgibt, die seiner Pulsanzahl entspricht. Ein Absolutwertgeber gibt höchstens nur die tatsächliche Auflösung zurück.

HINWEIS

Wenn [3] „Motorkontrolle“ in Parameter 32-50 Quelle Follower ausgewählt wurde, kann die Auflösung mit

diesem Parameter gesetzt werden. Der Auflösungswert muss eine Quadratzahl sein. Andernfalls führen Rundungsfehler zu Positionierungsdrifts. Die maximale Frequenz des Drehgebersignals darf 410 kHz nicht überschreiten. Der Parameter ist nur sichtbar, wenn Parameter 32-00 Inkrementalgeber Signaltyp nicht auf [0] „Kein“ gesetzt ist.

32-02 Absolutwertprotokoll

Dieser Parameter bestimmt den Typ des Absolutgebers, der an der Drehgeber 2 Schnittstelle (X55 und X62, wenn ein CANDrehgeber verwendet wird) angeschlossen ist.

Option: Funktion:

[0] * Keine Es ist kein Absolutgeber

angeschlossen.

[1] HIPERFACE HIPERFACE Absolutgeber ist

angeschlossen. Die Auswahl umfasst die Werkseinstellungen Drehgeber-ID 1 und Parität der Drehgeber.

[4] SSI Ein Absolutgeber mit SSI-Schnitt-

stelle ist angeschlossen

[5] SSI mit Filter Ein Absolutgeber mit SSI-Schnitt-

stelle ist angeschlossen und die Kommunikation/das Signal ist instabil.

Ein Sprung in den Positionsdaten wird erkannt, wenn er größer als die Drehgeberauflösung/2 ist. Dieser wird mithilfe eines künstlichen Positionswertes korrigiert, der auf Basis der letzten Geschwindigkeit berechnet wird.

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Wenn der Fehler länger als 100 Datenausgaben (> 100 ms) anhält, wird nicht weiterkorrigiert, was dann tatsächlich zu einem „Positionsfehler” (Fehler 108) führt.

32-03 Absolutwertauflösung

Range: Funktion:

8192* [1 bis

1073741823]

Die Absolutgeberauflösung wird benutzt, um die Geschwindigkeit in U/min (Umdrehungen pro Minute) zu berechnen. Setzen Sie die Auflösung des Absolutgebers, der mit der Drehgeber 2 Schnittstelle (X55/X62) verbunden ist, in Positionen pro Umdrehung. Die Drehgeberauflösung finden Sie auf dem Typenschild oder im Datenblatt des Drehgebers.

HINWEIS

Der Parameter wird nur angezeigt, wenn der Parameter 32-02 Absolutwertprotokoll auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-04 Absolutgeber Baudrate X55

Wählen Sie die Baudrate des angeschlossenen Drehgebers.

Option: Funktion:

[0] 600 Baud [1] 1200 [2] 2400 [3] 4800 [4] * 9600 [5] 19200 [6] 38400

32-05 Absolutgeber Datenlänge

Range: Funktion:

25* [8-37

Bit]

Bestimmen Sie die Anzahl der Datenbits für den angeschlossenen Absolutgeber, siehe Datenblatt des Drehgebers. Dies ist notwendig, damit die MCO die richtige Anzahl der Taktbits erzeugt.

HINWEIS

Der Parameter wird nur angezeigt, wenn der Parameter 32-02 Absolutwertprotokoll auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-06 Absolutwertgeber-Taktfrequenz

Range: Funktion:

262.000* [78.124–

2.000.000 kHz]

Bestimmt die Frequenz des Taktsignals für den Absolutwertgeber, das von der MCO erzeugt wird. Legen Sie eine geeignete Frequenz für den angeschlossenen Drehgeber fest.

HINWEIS

Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn Parameter 32-02 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-07 Absolutwertgeber Takt

Wählen Sie aus, ob die MCO ein Taktsignal für den Absolutgeber erzeugen soll oder nicht.

Option: Funktion:

[0] Aus Wählen Sie diese Option aus, wenn mehrere MCO an

denselben Absolutgeber angeschlossen sind und eine andere MCO das Taktsignal erzeugt. Nur ein Gerät darf das Taktsignal erzeugen und nur ein Gerät (Drehgeber oder MCO) darf das Datensignal erzeugen, wenn mehrere MCO miteinander verbunden sind.

[1] * An Wählen Sie diese Option aus, wenn es sich bei der

MCO um den einzigen Taktgenerator für den angeschlossenen Absolutgeber handelt.

HINWEIS

Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn Parameter 32-02 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] eingestellt ist.

32-08 Absolutgeber Kabellänge

Range: Funktion:

0* [0-300m]Die Takt- und Datensignale des Absolutgebers (SSI)

sind nicht mehr synchron, wenn die vom Drehgeberkabel verursachte Signalverzögerung zu lang ist. Die MCO gleicht die Kabelverzögerung automatisch aus, wenn die Kabellänge bekannt ist. Die Kompensation der Kabelverzögerung basiert auf einer Verzögerung von etwa 6 ns (6 x 10-9 Sekunden) pro Meter. Geben Sie die Gesamtlänge des Kabels (in Metern) zwischen der MCO und dem Absolutgeber an.

HINWEIS

Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn Parameter 32-02 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-09 Drehgeberüberwachung

Die Überwachung der Drehgeberanschlüsse auf Unterbrechung oder Kurzschluss kann aktiviert oder deaktiviert werden. Ein Drehgeberfehler zeigt den Fehlercode 192.

Option: Funktion:

[0] * Aus Eine Überwachung der

Hardware ist nicht erforderlich.

[1] 3 Kanäle Alle 3 Kanäle (A, B und Index)

werden überwacht.

[2] 2 Kanäle Kanäle A und B werden

überwacht.

5 5

130BD771.10

500 25

50 1

qc =

1000

qc = qc = 1 UU

4 10 4

130BD772.10

500 5

3600 3600

qc =

qc = 1 UU

qc = 1 UU =

Parameter 32-12 User Unit Numerator

Parameter 32-11 User Unit Denominator

4 500 4

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32-10 Drehrichtung

Normalerweise bewirkt ein positiver Sollwert auch eine positive Änderung der Position. Falls dies nicht der Fall ist, kann der Sollwert intern invertiert werden.

Option: Funktion:

[1] * Keine Aktion Keine Veränderung. Positive Sollwerte

ergeben positive Drehgeberwerte.

[2] Invertierung des

Sollwerts

[3] Umkehrung der

Benutzereinheiten (-1)

[4] Umkehr der

Benutzereinheiten und Sollwerte (-2)

Das Vorzeichen des Sollwerts wird intern getauscht (Plus wird Minus und umgekehrt). Dies kommt einem Vertauschen der Motorleitungen gleich bzw. dem Vertauschen der A- und BSpur beim Drehgeber. Das Vorzeichen der Benutzereinheit wird gedreht. Positive Sollwerte ergeben demnach positive Drehgeberwerte, die aber negativ angezeigt werden. Dies gilt für alle Ausgaben (Parameter 34-50 Istposition, 34-51 Sollposition, …), alle Benutzereingaben (Parameter 19-24 Index: Zielpos.) und alle Synchronisationsfaktoren sowie Geschwindigkeiten (Parameter 33-03 Homefahrt-Geschwindigkeit). Das Vorzeichen des Sollwerts wird intern getauscht; zusätzlich wird das Vorzeichen der Benutzereinheit wie in

32-12 Benutzereinheit Zähler

Range: Funktion:

1* [1 bis

10737418237/ max. Position (BE)]

Alle Pfadinformationen in den Bewegungsbefehlen erfolgen in den Benutzereinheiten und werden anschließend intern in Quadcounts umgewandelt. Wenn Sie diese Skalierungseinheiten entsprechend auswählen, ist es möglich, mit beliebigen technischen Maßeinheiten (z. B. mm) zu arbeiten. Bei diesem Faktor handelt es sich um einen Bruch, der aus einem Zähler und einem Nenner besteht.

1 BE =

P32-12 Benutzereinheit Zähler

P32-11 Benutzereinheit Nenner

Durch die Skalierung ist festgelegt, aus wie vielen Quadcounts eine Benutzereinheit besteht.

Beispiel 1

Welle oder Spindel

25 Motorumdrehungen ergeben 1 Spindelumdrehung; Getriebefaktor = 25/1 Drehgeberauflösung (Inkrementalgeber) = 500 Spindelsteigung = 1 Umdrehung der Spindel = 5 mm Skalierfaktor, wenn mit 1/10 mm Auflösung gearbeitet werden soll = 5 x 10 = 50

Option [3] negiert.

32-11 Benutzereinheit Nenner

Abbildung 5.1 Beispiel 1

Range: Funktion:

1* [1 bis

1073741823]

Alle Pfadinformationen in den Bewegungsbefehlen erfolgen in den Benutzereinheiten und werden intern in Quadcounts umgewandelt. Wenn Sie diese Skalierungseinheiten entsprechend auswählen, ist es möglich, mit beliebigen technischen Maßeinheiten (z. B. mm) zu arbeiten. Bei diesem Faktor handelt es sich um einen Bruch, der aus einem Zähler und einem Nenner besteht.

1 BE =

P32-12 Benutzereinheit Zähler

P32-11 Benutzereinheit Nenner

Durch die Skalierung ist festgelegt, aus wie vielen Quadcounts eine Benutzereinheit besteht. Wenn es sich um 50375/1000 handelt, dann entspricht 1 BE genau 50,375 qc.

Parameter

32-12 Benutzereinheit Zähler = 1000

Parameter 32-11 Benutzereinheit Nenner = 1

Beispiel 2

Walze

Getriebefaktor = 5/1 Drehgeberauflösung (Inkrementalgeber) = 500 Eine Walzenumdrehung beträgt 360 Grad. Arbeiten Sie mit einer Auflösung von 1/10. Das bedeutet, dass eine Walzenumdrehung in 3600 Benutzereinheiten eingeteilt wird. Skalierfaktor = 3600

Abbildung 5.2 Beispiel 2

Parameter 32-12 Benutzereinheit Zähler = 25 Parameter 32-11 Benutzereinheit Nenner = 9

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32-14 Drehgeber 2 Node-ID

Range: Funktion:

127* [1-127] Geben Sie die Knotennummer des Rückführungs-

CAN-Drehgebers ein.

32-15 Drehgeber 2 CAN-Schutz

Die Überwachung des Rückführungs-CAN-Drehgebers kann aktiviert oder deaktiviert werden.

Option: Funktion:

[0] * Aus Werkseinstellung. Keine

Überwachung.

[1] An Rückführungs-CAN-Drehgeber

wird überwacht.

5.6.2 32-3* und 32-4*, Drehgeber 1 Parameter

Die Parameter 32-3* und 32-4* konfigurieren die Schnittstelle für den Drehgeber1.

32-30 Inkrementaler Signaltyp

Bestimmt den Typ des Inkrementalgebers, der an Drehgeberschnittstelle 1 (X56 und X62 bei Verwendung eines CAN-

Drehgebers) angeschlossen ist.

Option: Funktion:

[0] Keine Es ist kein Inkrementalgeber

angeschlossen.

[1] * RS422 (5 V TTL) Ein digitaler Inkrementalgeber

mit einer RS422-Schnittstelle ist angeschlossen.

[3] CAN-Drehgeber Es ist ein Drehgeber mit einer

CAN-Schnittstelle angeschlossen.

32-31 Inkrementalauflösung

Range: Funktion:

1024* [1 bis

1073741823]

Stellt die Auflösung des Inkrementalgebers ein, der an Drehgeberschnittstelle 1 (X56) angeschlossen ist. Die Drehgeberauflösung finden Sie auf dem Typenschild oder im Datenblatt des Drehgebers.

Digitaler Inkrementalgeber

•

(Parameter 32-30 = [1]): Die Auflösung müssen Sie in Impulsen pro Umdrehung einstellen.

CAN-Drehgeber (Parameter 32-30

•

= [3]):

Inkrementalgeber:

Impulse pro Umdrehung

Absolutgeber: Impulse

pro Umdrehung/4

HINWEIS

Der Parameter für die Inkrementalauflösung (32-01 oder 32-31) werden immer verwendet, wenn es sich bei dem

CAN-Drehgeber um einen Absolutgeber handelt. Jedoch müssen Sie für einen CAN-Absolutgeber ein Viertel der Drehgeberauflösung einstellen. Die maximale Frequenz des Drehgebersignals darf 410 kHz nicht überschreiten. Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn der Parameter 32-30 nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-32 Absolutwertprotokoll

Bestimmt den Typ des Absolutgebers, der an Drehgeberschnittstelle 1 (X56/X62) angeschlossen ist.

Option: Funktion:

[0] * Keine Es ist kein Absolutgeber angeschlossen. [4] SSI Es ist ein Absolutgeber mit SSI-Schnittstelle

angeschlossen.

[5] SSI mit Filter Es ist ein Absolutgeber mit SSI-Schnittstelle

angeschlossen und die Kommunikation/das Signal ist instabil.

32-33 Absolutwertauflösung

Range: Funktion:

8192* [1 bis

1073741823]

Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn Parameter 32-32 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-34 Absolutgeber Baudrate X56

Wählen Sie die Baudrate des angeschlossenen Drehgebers.

Option: Funktion:

[0] 600 Baud [1] 1200 Baud [2] 2400 Baud [3] 4800 Baud [4] * 9600 Baud [5] 19200 Baud [6] 38400 Baud

32-35 Absolutgeber Datenlänge

Range: Funktion:

25* [8-37 Bit] Bestimmt die Anzahl der Datenbits für den

angeschlossenen Absolutgeber, siehe Datenblatt des Drehgebers. Dies ist notwendig, damit die MCO die richtige Anzahl der Taktbits erzeugt.

HINWEIS

Der Parameter wird nur angezeigt, wenn der Parameter 32-32 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

5 5

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32-36 Absolutwertgeber-Taktfrequenz

Range: Funktion:

262.000* [78,125 – 2000,000 kHz]

Bestimmt die Frequenz des Taktsignals für den Absolutwertgeber, das von der MCO erzeugt wird. Legen Sie eine geeignete Frequenz für den angeschlossenen Drehgeber fest.

HINWEIS

Der Parameter wird nur angezeigt, wenn der Parameter 32-32 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-37 Absolutwertgeber Takt

Wählen Sie aus, ob die MCO ein Taktsignal für den Absolutgeber erzeugen soll oder nicht.

Option: Funktion:

[0] Aus Wählen Sie diese Option aus, wenn mehrere MCO an

[1] * An Wählen Sie diese Option aus, wenn es sich bei der

MCO um den einzigen Taktgenerator für den angeschlossenen Absolutgeber handelt.

HINWEIS

Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn Parameter 32-32 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

32-39 Drehgeberüberwachung

Die Überwachung der Drehgeberanschlüsse auf Unterbrechung oder Kurzschluss kann aktiviert oder deaktiviert werden. Ein Drehgeberfehler zeigt den Fehlercode 192.

Option: Funktion:

[0] * Aus Eine Überwachung der

Hardware ist nicht erforderlich.

[1] 3 Kanäle Alle 3 Kanäle (A, B und Index)

werden überwacht.

[2] 2 Kanäle Kanäle A und B werden

überwacht.

32-40 Drehgeberterminierung

Die Abschlusswiderstände können für den Drehgeber 1 an- und abgeschaltet werden.

Option: Funktion:

[0] Aus Wählen Sie diese Option, falls eine hohe Eingangs-

Impedanz erforderlich ist, wenn ein Drehgeber mit mehreren MCO verbunden ist.

[1] * An Wählen Sie diese Option, wenn der Drehgeber nur mit

dieser MCO verbunden ist.

32-43 Steuerung Drehgeber 1

Mit dem Steuerwort des Drehgebers wird die Bewertung der Positionen nach einer Änderung der Drehgeberquelle konfiguriert. Ein sanfter Wechsel ist dann sinnvoll, wenn die Drehgeber während des Betriebs umgeschaltet werden sollen. Wenn Sie diesen Prozess nicht mithilfe dieses Parameters durchführen, führt die Umschaltung zu dem neuen Drehgeber in der Regel zu einem Positionsfehler, da die Drehgeberwerte nicht übereinstimmen.

Option: Funktion:

32-38 Absolutgeber Kabellänge

Range: Funktion:

0* [0–

Die Takt- und Datensignale des Absolutgebers (SSI)

300

sind nicht mehr synchron, wenn die vom Drehge-

berkabel verursachte Signalverzögerung zu lang ist. Die MCO gleicht die Kabelverzögerung automatisch aus, wenn die Kabellänge bekannt ist. Die Kompensation der Kabelverzögerung basiert auf einer Verzögerung von etwa 6 ns (6 x 10-9 Sekunden) pro Meter. Geben Sie die Gesamtlänge des Kabels (in Metern) zwischen der MCO und dem Absolutgeber an.

HINWEIS

Dieser Parameter wird nur angezeigt, wenn Parameter 32-32 Absolutwertprotokoll nicht auf [0] „Keiner“ eingestellt ist.

[0] * Kein sanfter Wechsel Wählen Sie diese Option, um

direkt auf die Positionsdaten des neuen Drehgebers zu wechseln.

[1] Sanfte Drehgeberum-

schaltung

[2] Soft-Nulleinstellung Wählen Sie diese Option, wenn

Wählen Sie diese Option, wenn Sie nicht unmittelbar auf den Positionswert des neuen Drehgebers wechseln möchten. Stattdessen wird der alte Positionswert beibehalten und die neu hinzukommenden Positionswerte des neuen Drehgebers werden addiert. Dadurch können „während des Betriebs“ Drehgeber umgeschaltet werden.

Sie den tatsächlichen Drehgeberwert bei der Homefahrt nicht zwangsläufig ändern möchten. Bei aktivierter Soft-Nulleinstellung können Sie die Homefahrt durchführen, sodass

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32-43 Steuerung Drehgeber 1

Option: Funktion:

die neue Istposition anschließend [0] beträgt.

[3] Sanfte Drehgeberum-

schaltung und die Soft-Nulleinstellung aktivieren

Mit dieser Option wird während des Betriebs die leichte Änderung des RückführungDrehgebers und die aktuelle Position auf [0] zu stellen, ohne die tatsächliche Position zu verlieren.

32-44 Drehgeber 1 Node-ID

Range: Funktion:

127* [1–127] Geben Sie die Knotennummer des CAN-

Drehgebers ein.

32-45 Drehgeber 1 CAN-Schutzvorrichtung

Die CAN-Drehgeber-Überwachung kann aktiviert oder deaktiviert werden.

Option: Funktion:

[0] * Aus Werkseinstellung. Keine Überwachung. [1] An CAN-Drehgeber wird überwacht.

5.6.3 32-5* Rückführungsquelle

Die 32-5* Parameter dienen zur Konfiguration der Rückführungsquelle.

32-50 Quelle Follower

Bestimmt die Rückführungsquelle für die MCO.

Option: Funktion:

[1] Drehgeber 1 X56 Wählen Sie diese Option, um Drehgeber

1 als Rückführungsquelle zu verwenden.

[2] * Drehgeber 2 X55 Wählen Sie diese Option, um Drehgeber

2 als Rückführungsquelle zu verwenden.

[3] Motorsteuerung Wählen Sie diese Option, um die

Rückführungsquelle zu verwenden, die im Parameter 1-02 Drehgeber Anschluss festgelegt ist. Hierbei kann es sich um den internen 24-V-Drehgeberanschluss, eine Drehgeber-oder eine ResolverOption handeln. Die Auflösung für die „Motorkontrolle“ kann in Parameter 32-01 Inkrementalgeberauflösung eingestellt werden.

32-52 Quell-Master

Option: Funktion:

[1] * Drehgeber 1 X56 Der Quell-Master ist Drehgeber 1 an X56. [2] Drehgeber 2 X55 Der Quell-Master ist Drehgeber 2 an X55. [3] Motorsteuerung Beim Quell-Master kann es sich um den

internen 24-V-Drehgeberanschluss, eine Drehgeber-oder eine Resolver-Option handeln.

5.6.4 32-6* und 32-7*, PID-ReglerParameter

Die Parameter 32-6* und 32-7* dienen zur Optimierung des Reglers.

32-60 P-Faktor

Range: Funktion:

30* [0–

100000]

32-61 Differentialwert für PID-Regelung

Range: Funktion:

0* [0–100000] Der Differentialwert ist der Korrekturfaktor, mit

32-62 Integralfaktor

Range: Funktion:

0* [0–

100000]

32-63 Grenzwert für die Integralsumme

Range: Funktion:

1000* [0–1000] 0 = Integral aus.

Der Proportionalfaktor gibt den linearen Korrekturfaktor an, mit dem die Abweichung zwischen der aktuellen Soll- und Istposition bewertet und eine entsprechende Korrektur der Motordrehzahl vorgenommen wird. Je höher der Wert ist, umso steifer wird das Motorverhalten. Wenn der Wert zu hoch ist, neigt der Motor zum Überschwingen.

dem die Geschwindigkeit der Änderung eines Motorpositionsfehlers bewertet wird. Der Differentialwert wirkt der durch einen hohen PAnteil verursachten Überschwingungsneigung entgegen und dämpft das System. Ein zu groß gewählter Differentialfaktor führt jedoch zu einem instabilen Motorverhalten.

Der Integralfaktor ist der Gewichtungsfaktor, mit dem im Zeitpunkt n die Summe aller Motorpositionsfehler bewertet wird. Der Integralfaktor des PID-Reglers bewirkt ein entsprechend zeitlich anwachsendes, korrigierendes Motordrehmoment. Durch den Integralanteil wird ein statischer Positionsfehler zu 0 ausgeregelt, auch wenn eine konstante Last am Motor anliegt. Ein zu großer Integralfaktor führt jedoch zu einem instabilen Motorverhalten.

Begrenzt die Integralsumme, um bei Rückführungsfehlern Instabilität und Schwingen zu vermeiden.

5 5

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32-64 PID Bandbreite

Range: Funktion:

1000* [0–1000

[1/10%]]

0 = PID aus. Der Wert 1000 bedeutet, dass der PID-Regler den vollen Sollwert ausgeben kann. Bei einer Bandbreite von 500 werden nur 50 % des Sollwerts ausgeben. Kleinere Werte als 1000 begrenzen also den P-Anteil entsprechend. Die Bandbreite, in der der PID-Regler wirken soll, kann begrenzt werden, um zum Beispiel bei schwingungsgefährdeten Systemen das Aufschaukeln der Schwingungen zu vermeiden. Dann ist es jedoch notwendig, wesentlich höhere Werte für die Parameter

32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung und 32-66 Beschleunigungsvorsteuerung einzugeben, um

die entsprechende Regelung zu erreichen. Ein so eingestelltes System ist zwar nicht mehr so dynamisch, dafür aber wesentlich stabiler und neigt weniger zu unkontrollierten Schwingungen.

32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung

Range: Funktion:

0* [0–

100000]

Wenn eine Regelung in der Bandbreite begrenzt ist, muss eine Grundgeschwindigkeit vorgegeben werden, damit ausgeschlossen wird, dass die Regelung durch die eingestellte Begrenzung das Fahren des Motors gänzlich verhindert. Dieser Parameter gibt an, mit welcher Geschwindigkeit die Vorwärtsbewegung ausgeführt wird. Beim Arbeiten mit einem normalen PID-Algorithmus muss die Geschwindigkeitsvorsteuerung immer dieselbe Größe wie der Differentialfaktor haben, um eine typische Differentialdämpfung zu erreichen.

32-66 Beschleunigungsvorsteuerung

Range: Funktion:

0* [0–

100000]

Geben Sie eine Grundbeschleunigung vor, wenn Sie die Regelung in der Bandbreite begrenzt haben. Damit verhindern Sie, dass der Motor durch die eingestellte Begrenzung überhaupt nicht beschleunigt. Dieser Parameter gibt an, mit welcher Beschleunigung die Vorwärtsbewegung ausgeführt wird. Bei einem normalen PIDAlgorithmus beträgt dieser Wert 0.

32-67 Maximaler tolerierter Positionsfehler

Range: Funktion:

20000* [1 bis

1073741823 qc]

Definiert die erlaubte Toleranz zwischen der aktuellen Istposition und der errechneten Sollposition. Wird der definierte Wert überschritten, wird die Positionsregelung abgeschaltet und ein Positionsfehler ausgelöst. Der Positionsfehler hat keinen Einfluss auf die Positioniergenauigkeit, sondern bestimmt lediglich, wie exakt der theoretisch errechnete Verfahrweg eingehalten werden muss, ohne dass ein Fehler ausgelöst wird. Zur Vermeidung häufiger Fehlermeldungen muss der Wert jedoch größer sein als die Fähigkeit der Achse, einer durch den Trajektoriengenerator erzeugten Position folgen zu können. Als Richtwert kann die vierfache Strichzahl des Drehgebers angesetzt werden, was einer Drehgeberumdrehung entspricht.

WARNUNG

UNERWARTETER ANLAUF

Der Motor kann unerwartet wieder anlaufen, wenn der Wert dieses Parameters höher als die zulässige Positionsabweichung ist.

Achten Sie darauf, dass der Wert dieses

•

Parameters niedriger ist als die zulässige Positionsabweichung.

32-68 Reversierverhalten Follower nicht vorgesehen ist.

Dieser Parameter legt das Verhalten beim Rückwärtsfahren (Fahren in negativer Richtung) fest.

Option: Funktion:

[0] * Reversieren erlaubt. – [1] Reversieren nur erlaubt, wenn der

Master rückwärts fährt.

[2] Reversieren gesperrt. –

32-69 Abtastzeit für PID-Regler

Range: Funktion:

2* [1–

1000 ms]

Bestimmt die Abtastzeit des Positionsregelalgorithmus. Erhöhen Sie beispielsweise den Wert der Werkseinstellung folgendermaßen:

Bei sehr kleinen Pulsfrequenzen wie 1 bis 2

•

qc per Abtastzeit: Sie benötigen mindestens 10 bis 20 qc per Abtastzeit.

Bei sehr langsamen Systemen mit einer

•

großen Totzeit: Würde man hier mit 1 ms regeln, würden große Motoren schwingen.

–

Control ON

Control OFF

Control ON

Deactivation

Size

Deactivation

Size

Activation

Size

Activation

Size

Target

Position

130BD767.10

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32-69 Abtastzeit für PID-Regler

Range: Funktion:

HINWEIS

Der Wert hat einen direkten Einfluss auf die Berechnung der Vorsteuerung. Wenn Sie zum Beispiel den Wert dieses Parameters verdoppeln, wirkt Parameter 32-65 Geschwin- digkeitsvorsteuerung nur halb so stark.

32-70 Abtastzeit für Profilgenerator

Dieser Parameter ermöglicht es, die Abtastzeit für den Profilgenerator unabhängig von der Abtastzeit des PID-Reglers zu setzen. Bei anspruchsvollen Regelaufgaben im Hintergrund kann die Ausführungszeit des Anwendungsprogramms drastisch ansteigen. In solchen Fällen kann die Abtastzeit des Profilgenerators auf 2 ms erhöht werden. Höhere Werte als 2 ms sind jedoch kaum von Vorteil.

Option: Funktion:

[1] 1 ms – [2] * 2 ms – [3] 3 ms – [4] 4 ms – [5] 5 ms –

32-71 Größe des Regelfensters (Aktivierung)

Range: Funktion:

0* [0 bis

1073741823 qc]

Abbildung 5.3 Größe des Regelfensters

32-72 Größe des Regelfensters (Deaktivierung)

Range: Funktion:

0* [0 bis 1073741823

qc]

Die Parameter 32-71 Größe des Regelfensters

(Aktivierung) und 32-72 Größe des Regelfensters (Deaktivierung) werden

benutzt, um die Positionsregelung innerhalb von definierten Bereichen (Regelfenster) an- und abschalten zu können. Der Parameter 32-71 Größe des Regelfensters (Aktivierung) gibt dabei die Größe des Fensters an, außerhalb dessen die Regelung wieder beginnen soll.

Gibt die Größe des Fensters an, innerhalb dessen die Regelung deaktiviert werden soll, bis wieder der Parameter 32-71 Größe des Regelfensters (Aktivierung) erreicht wird.

32-73 Integralbegrenzungsfilterzeit festgelegten Zeitraums.

Range: Funktion:

0* [-10000

bis 10000]

Zeit in ms, die zur Erhöhung oder Verringerung der Integralbegrenzung der Positionsregelschleife bis zum Parameter 32-63 Grenzwert für Integralsumme verwendet wird. Der Integralanteil der PID-Positionsregelschleife kann dauerhaft aktiv sein, nur bei einer Bewegung oder nur im Stillstand. Dieses Verhalten wird durch den Wert dieses Parameters festgelegt. Mit dem Wert 0 ist der Integralanteil der PIDPositionsregelschleife dauerhaft aktiv, entsprechend dem Parameter 32-62 Integralfaktor und dem Begrenzungsparameter 32-63 Grenzwert für Integralsumme aktiviert werden. Mit einem Wert > 0 ist der Integralanteil der PIDPositionsregelschleife nur bei einer Motorbewegung aktiv. Wenn sich der Motor im Stillstand befindet, wird der Integralanteil auf 0 reduziert. Wenn der Motor anfängt, sich zu bewegen,wird die Integrationsbegrenzung von 0 auf den in 32-63 Grenzwert für Integralsumme festgelegten Wert erhöht. Dies erfolgt innerhalb des im Parameter 32-73 Integralbegrenzungsfil- terzeit festgelegten Zeitraums. Wenn der Motor wieder angehalten wird, wird der Integralanteil erneut reduziert, indem die Begrenzung innerhalb des festgelegten Zeitraums auf 0 gesenkt wird. Diese Handhabung des Integralanteils kann einen Vorteil für Synchronisierungsanwendungen darstellen, bei denen niedrige Synchronisierungsfehler verlangt werden, jedoch keine strenge Regulierung bei Stillstand gewünscht wird. Mit einem Wert < 0 wird der Integralanteil der PID-Positionsregelschleife nur bei Stillstand aktiviert. Wenn der Motor anfängt, sich zu bewegen, wird der Integralanteil auf 0 reduziert, indem die Integrationsbegrenzung innerhalb des Zeitraums gesenkt wird, der durch den im Parameter 32-73 Integralbegrenzungsfilterzeit eingestellten Wert festgelegt wird. Wenn der Motor erneut angehalten wird, wird die Integrationsbegrenzung von 0 auf den in Parameter 32-63 Grenzwert für die Integralsumme festgelegten Wert innerhalb des festgelegten Zeitraums erhöht. Diese Handhabung des Integralanteils kann zur Vermeidung von unstabilem Motorverhalten bei einer Bewegung und dennoch genauer Positionierung im Stillstand genutzt werden. Siehe auch die Parameter 32-60 Proportionalfaktor und 32-61 Differentialwert für die PID-Regelung.

5 5

130BD768.10

1 2 3

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

130BD769.10

1 2 3

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

130BD770.10

1 2 3

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

500 550

Programmieren

Produkthandbuch

32-74 Schleppfehlerfilterzeit

Range: Funktion:

0* [0–

10000]

32-8* Geschwindigkeit &

5.6.5 Beschleunigung

Die Parameter 32-8* bestimmen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Rampe.

32-80 Maximalgeschwindigkeit (Drehgeber)

Range: Funktion:

1500* [1-100000

U/min]

32-81 Kürzeste Rampe

Range: Funktion:

1.000* [0,001– 3600,000 s]

Zeitfenster in Millisekunden zum Auslösen des Schleppfehlerzustands. Zu großer Schleppfehler (Parameter 19-93 Fehlerzustand= 9) lösen nur einen Fehlerzustand aus, wenn diese über die in diesem Parameter festgelegte Schleppfehlerfilterzeit hinaus bestehen bleiben. Der Standardwert beträgt [0]. Beträgt der Wert nicht [0], wird ein Positionsfehler nur ausgelöst, wenn der in Parameter 32-67 Maximaler tolerierter Positionsfehler festgelegte Wert für einen längeren Zeitraum als die Positionsfehlerfilterzeit überschritten wird.

Dieser Parameter definiert die Nenngeschwindigkeit des Motors. Der Wert wird in U/min angegeben und zur Berechnung von Rampen und Ist-Geschwindigkeiten benötigt. Die Nenngeschwindigkeit bezieht sich auf die Drehzahl des Drehgebers. Bei linearen Drehgebern entspricht diese der Anzahl von Inkrementen pro Minute, die durch den Wert in Parameter 32-01

Inkrementalauflösung oder 32-03 Absolutwertauflösung geteilt werden.

Der Parameter legt die kürzeste Rampe (maximale Beschleunigung) fest. Er gibt an, wie lange die Beschleunigungsphase mindestens dauert, um die Nenngeschwindigkeit zu erreichen. Setzen Sie die Rampen immer über die MCO und nicht im Frequenzumrichter. Die Rampen des Frequenzumrichters (Parameter 3-41 und 3-42) müssen immer auf den kleinstmöglichen Wert gesetzt sein.

32-82 Rampenform

Dieser Parameter bestimmt die Rampenform: Trapez, sinusförmig oder mit Ruckbegrenzung. Diese Rampentypen sind für alle Fahrbewegungen relevant.

Option: Funktion:

[0] * Linear

Abbildung 5.4 Lineare Rampe

1 = Beschleunigung 2 = Drehzahl 3 = Position

[1] S-Rampe

Abbildung 5.5 S-Rampe

1 = Beschleunigung 2 = Drehzahl 3 = Position

[2] Bewegungsprofil

mit Ruckbegrenzung

Abbildung 5.6 Bewegungsprofil mit Ruckbegrenzung

1 = Beschleunigung 2 = Drehzahl 3 = Position

Fahrbewegungen mit Ruckbegrenzung beginnen mit der Beschleunigung 0 und werden mit maximalem Ruck solange erhöht, bis die maximale Beschleunigung, die in Parameter 32-81 Kürzeste Rampe festgelegt ist, erreicht ist. Dann wird die Bewegung mit der maximalen Beschleunigung fortgeführt. Am Ende wird die Beschleunigung mit maximalem Ruck verringert, bis die Beschleunigung erneut 0 beträgt. Der maximale Ruck wird durch den Parameter 32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung berechnet.

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Wenn Sie Rampenform 2 verwenden, sehen Sie auch die Parameter 32-86 bis 32-89.

32-83 Geschwindigkeitsteiler

Range: Funktion:

1000* [Fixiert

auf 1000]

Definiert eine Bezugsgröße für die Geschwindigkeitswerte der Fahrbefehle und Parameter. Die Angabe der Geschwindigkeit und Beschleunigung kann dann in ganzen Zahlen, bezogen auf diese Normierung, erfolgen. Der Wert 1000 bedeutet, dass sich die Angaben in den Befehlen auf 1000 beziehen, also in Promille.

32-84 Standardgeschwindigkeit

Range: Funktion:

50* [1 bis Wert des

Parameters 32-83

Geschwindigkeitsteiler]

Gibt die Standardgeschwindigkeit an, die immer dann verwendet wird, wenn keine Geschwindigkeit in der Anwendung definiert wurde. Der Wert bezieht sich auf den Parameter 32-83 Geschwindigkeitsteiler.

32-85 Standardbeschleunigung

Range: Funktion:

100* [0 bis

1073741823]

Gibt die Beschleunigung an, die verwendet wird, wenn keine explizite Angabe vorliegt. Die Angabe erfolgt im Verhältnis zu Parameter 32-81 Kürzeste Rampe und bezieht sich auf den Parameter 32-83 Geschwindigkeitsteiler.

32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung

Range: Funktion:

100* [0 bis

1073741823 ms]

Auf-Rampen-Konstante der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung. Dieser Parameter bestimmt die Zeit in ms, die für die Erhöhung der Beschleunigung von 0 bis zur maximalen Beschleunigung erforderlich ist. Für die Ruckbegrenzung sind 4 verschiedene Parameter vorhanden: 32-86 bis 32-89. In diesem Parameter wird der in Parameter 32-82 Rampenform verwendete maximale Ruck für Rampenform 2 berechnet. Die folgenden Formeln werden dabei verwendet:

Max. Beschl. =

Max. Ruck =

Max. Geschwindigkeit

Parameter 32-81

Max. Beschl.

Parameter 32-86

32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung

Range: Funktion:

HINWEIS

Die Parameter 32-81 Kürzeste Rampe und 32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung

sind Zeitwerte in Millisekunden.

Rechenbeispiel:

32-80 Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber) = 3000 U/min 32-01, 32-31 Inkrementalauflösung = 500

Pulse/Umdrehung

32-81 Kürzeste Rampe = 500 ms 32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung = 200 ms

Hieraus ergibt sich:

32-80 Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber) = 3000 x 500 x (4/60) =

100000 qc/s = 100 qc/ms MaxBeschl = 200000 qc/s2 = 0,2 qc/ms MaxRuck = 1000000 qc/s3 = 0,001 qc/ms

32-87 Ab-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung

Range: Funktion:

0* [0 bis

1073741823 ms]

Ab-Rampen-Konstante der Beschleunigung Dieser Parameter legt die Zeit in Millisekunden fest, die zur Verringerung der Beschleunigung von der maximalen Beschleunigung auf 0 erforderlich ist (das heißt in der Regel auf die konstante maximale Geschwindigkeit). Wenn dieser Wert auf [0] gesetzt wird, dann wird derselbe Wert wie in Parameter 32-86 Auf-

Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung verwendet.

HINWEIS

Wenn dieser Wert auf [0] gesetzt wird, dann wird derselbe Wert wie in Parameter 32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung verwendet.

32-88 Verzögerung Auf für Ruckbegrenzung

Range: Funktion:

0* [0 bis 1073741823

ms]

Auf-Rampen-Konstante der Verzögerung. Dieser Parameter legt die Zeit in Millisekunden fest, die zur Erhöhung der Verzögerung von 0 bis zur maximalen Verzögerung erforderlich ist.

5 5

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Produkthandbuch

HINWEIS

Wenn dieser Wert auf [0] gesetzt wird, dann wird derselbe Wert wie in Parameter 32-86 Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung verwendet.

32-89 Ab-Rampe der Verzögerung zur Ruckbegrenzung

Range: Funktion:

0* [0 bis

1073741823 ms]

Ab-Rampen-Konstante der Verzögerung. Dieser Parameter legt die Anzahl der Millisekunden fest, die zur Verringerung der Verzögerung von der maximalen Verzögerung auf 0 erforderlich ist (das heißt in der Regel auf die Geschwindigkeit 0).

HINWEIS

Wenn dieser Wert auf [0] gesetzt wird, dann wird derselbe Wert wie im Parameter 32-86 Auf-Rampe der

Beschleunigung zur Ruckbegrenzung

5.7 Erweiterte Einstellungen MCO

5.7.1 33-0* Homefahrt

33-01 Nullpunkt-Offset zur Home-Position

Range: Funktion:

0* [–1073741823 bis

+1073741823 qc]

Wird benutzt, um einen Offset (Versatz) zu dem Referenzschalter oder Indexpuls einzustellen. Nach der Homefahrt wird der Motor auf den in diesem Parameter festgelegten Wert positioniert.

33-02 Die Homefahrt-Rampe

Range: Funktion:

10* [1 bis Wert des

Parameters 32-83

Geschwindigkeitsteiler]

Beschleunigung, die für die Fahrt zur Home-Position verwendet wird. Angabe bezieht sich auf die kürzeste Rampe, die in Parameter 32-81 Kürzeste Rampe definiert ist. Die Einheit ergibt sich durch den Parameter 32-83 Geschwindigkeits- teiler, in % von der kürzesten Rampe; 50 % bedeutet dann halb so schnell, d. h. doppelt so lange. Für die Rampe ergibt sich folgende Formel: Homefahrt-Rampenzeit =

P32-83 P33-02

× P32-81 in ms

Der Parameter 33-0* legt das Verhalten für die Homefahrt fest.

33-00 Homefahrt erzwingen

Option: Funktion:

[0] * Homefahrt

wird nicht erzwungen

[1] Homefahrt

wird erzwungen

Nach dem Einschalten gilt die Istposition als Realnullpunkt.

Nach dem Einschalten des Frequenzumrichters sowie nach dem Ändern von Achsparametern muss vor einem Fahrbefehl – ob direkt oder durch das Programm ausgeführt – zwingend zuerst eine Homefahrt erfolgen. Bei dieser Einstellung muss eine Homefahrt ausgeführt werden, bevor eine andere Positionierfahrt ausgeführt werden kann. Bei einem Fahrbefehl ohne erfolgreich ausgeführte Referenzfahrt wird der Fehler 1 in Parameter 19-93 Fehler Status ausgelöst.

HINWEIS

Aus Sicherheitsgründen und zur Vermeidung von Fehlpositionierungen sollte der Parameter immer auf [1] gesetzt und damit eine Homefahrt erzwungen werden. Um jedoch einen einwandfreien Betrieb zu gewährleisten, muss vor dem ersten Fahrbefehl eine Homefahrt ausgeführt werden.

HINWEIS

Die Homefahrt-Rampe kann nie einen höheren Wert haben als der Parameter 32-85 Standardbeschleunigung.

33-03 Homefahrt-Geschwindigkeit

Range: Funktion:

10* [– Wert bis +

Wert in Parameter 32-83

Geschwindigkeitsteiler]

Bestimmt die Geschwindigkeit, mit der die Fahrt zum Referenzschalter ausgeführt wird. Die Angabe ist auf die Nenngeschwindigkeit bezogen und von dem Parameter 32-83 Geschwindigkeits- teiler abhängig. Ein negatives Vorzeichen heißt, dass die Suche in der anderen Richtung erfolgt. Für die Rampe ergibt sich folgender Zusammenhang: Homefahrt-Geschwindigkeit in U/min =

P33-03 P32-83

HINWEIS

Da immer in der gleichen Drehrichtung (abhängig vom Vorzeichen) nach dem Referenzschalter gesucht wird, sollte dieser an den Grenzen des Fahrbereichs angebracht werden. Nur so kann sichergestellt werden, dass sich der Motor bei einer Homefahrt auch tatsächlich in Richtung des Referenzschalters und nicht von ihm weg bewegt. Um eine gute Repetierbarkeit der Referenzfahrt zu erhalten, sollte mit höchstens 10 % der maximalen Drehzahl gefahren werden.

Programmieren Produkthandbuch

33-04 Homefahrt-Verhalten

Option: Funktion:

[0] * Reversieren und

Index

[1] Reversieren, kein

Index

[2] Vorwärts und

Index

[3] Vorwärts, kein

Index

Mit Homefahrt-Geschwindigkeit und Richtung bis zum Referenzschalter fahren, dann Reversieren und langsam den Schalter verlassen. Anschließend zum nächsten Indeximpuls fahren. Wie [0], jedoch ohne Suchen des Indeximpulses. Wie [0], jedoch ohne Reversieren, sondern in gleicher Richtung weiter aus dem Schalter herausfahren. Wie [1], jedoch ohne Reversieren.

5.7.2 33-4* Wegbegrenzungsbehandlung

Die Parameter 33-4* bestimmen das Verhalten bei Erreichen einer Wegbegrenzung.

Bei Aktivierung des positiven oder negativen HardwareEndschalters wird die Fahrt angehalten. Der Parameter 19-93 Fehler Status wird entweder auf [2] „Positive HWWegbegrenzung“ oder [3] „Negative HW-Wegbegrenzung“ gesetzt. Zum Verhalten im Fehlerfall siehe Parameter 33-83 Verhalten im Fehlerfall.

33-41 Negative Software-Wegbegrenzung

Range: Funktion:

–500000* [–1073741823

bis +1073741823 qc]

33-42 Positive Software-Wegbegrenzung

Range: Funktion:

500000* [–1073741823

bis +1073741823 qc]

Gibt die negative Positionsbegrenzung für alle Fahrbewegungen an. Wenn dieser Wert überschritten wird, wird Fehler 5 ausgelöst. Dieser Parameter ist nur aktiv, wenn der Parameter 33-43 Negative Software- Wegbegrenzung aktiv eingestellt wurde. Ein Positionierbefehl, der außerhalb der eingestellten Grenzen liegt, wird nicht ausgeführt.

Gibt die positive Positionsbegrenzung für alle Fahrbewegungen an. Wenn dieser Wert überschritten wird, wird Fehler 4 ausgelöst. Dieser Parameter ist nur aktiv, wenn der Parameter 33-44 Positive Software- Wegbegrenzung aktiv eingestellt wurde. Ein Positionierbefehl, der außerhalb der eingestellten Grenzen liegt, wird nicht ausgeführt.

33-43 Negative Software-Wegbegrenzung aktiv

Option: Funktion:

[0] * Inaktiv Die negative Software-Wegbegrenzung wird nicht

überwacht.

[1] Aktiv Die negative Software-Wegbegrenzung wird

überwacht. Bei jeder Bewegung wird überprüft, ob sich die Zielposition außerhalb des zulässigen Fahrbereichs befindet. Wenn dies der Fall ist, wird die Fehlermeldung 5 in Parameter 19-93 Fehler Status ausgelöst und die Motorregelung abgeschaltet.

33-44 Positive Software-Wegbegrenzung aktiv

Option: Funktion:

[0] * Inaktiv Die positive Software-Wegbegrenzung wird nicht

überwacht.

[1] Aktiv Die positive Software-Wegbegrenzung wird

überwacht. Bei jeder Bewegung wird überprüft, ob sich die Zielposition außerhalb des zulässigen Fahrbereichs befindet. Wenn dies der Fall ist, wird die Fehlermeldung 4 in Parameter 19-93 Fehler Status ausgelöst und die Motorregelung abgeschaltet.

33-45 Zeit in Zielfenster

Range: Funktion:

0* [0–10

ms]

Nach dem Erreichen des Zielfensters wird zweimal die Istposition gemessen und mit dem Parameter 33-46 Zielfenster-Grenzwert verglichen. Ist das Ergebnis kleiner als dieser Grenzwert, gilt die Position als erreicht, andernfalls wird erneut gemessen. Dieser Parameter gibt den Zeitabstand zwischen den Messungen an.

HINWEIS

Die Einschränkung auf 10 ms ist dadurch begründet, dass das Anwendungsprogramm in dieser Zeit blockiert ist und solange auch keine Endschalter- und Positionsfehler-Überwachung aktiv ist.

33-46 Zielfenster-Grenzwert

Range: Funktion:

1* [1–10000

qc]

Das Zielfenster wird mit einem in Parameter 33-45 Zeit in Zielfenster festgelegten Abstand gemessen. Das Zielfenster wird erreicht, wenn zwei Messungen in Folge innerhalb des in Parameter 33-46 Zielfenster-Grenzwert eingestellten Zielfensters erfolgen.

HINWEIS

Beispiel: Wenn die in Parameter 33-45 Zeit in Zielfenster eingestellte Zeit 1000 ms beträgt, gilt das Zielfenster 1000 ms, nachdem sich die Position innerhalb des Zielfensters befindet, als erreicht.

5 5

Programmieren Produkthandbuch

33-47 Größe des Zielfensters

5.7.3 33-8*, Globale Parameter

Range: Funktion:

0* [0–

10000 qc]

0 = Aus Gibt die Größe des Zielfensters an. Eine Position gilt erst dann als erreicht, wenn der Fahrprofilgenerator die Fahrt beendet hat, die Istposition innerhalb des Fensters liegt und die Geschwindigkeit kleiner als der Parameter 33-46 Zielfenster- Grenzwert geteilt durch 33-45 Zeit in Zielfenster ist (Voraussetzung: Die Parameter 33-47 Größe des Zielfensters und 33-45 Zeit in Zielfenster sind aktiviert.) Hierbei ist die Geschwindigkeit folgendermaßen angegeben:

P33-46 in qc

P33-45

Die Steuerung wartet mit dem Ausführen des jeweils nächsten Befehls, bis die Istposition innerhalb des Zielfensters liegt. Wenn dieser Parameter nicht aktiv ist, gilt das Ziel als erreicht, sobald die Sollposition gleich der Zielposition ist. Diese muss jedoch nicht mit der Istposition des Motors übereinstimmen.

HINWEIS

Wird das Zielfenster um die Endposition zu klein gewählt, könnte sich der Motor in einer sehr kleinen Umgebung um die Endposition bewegen, ohne das Zielfenster zu erreichen, sodass das Anwendungsprogramm bei dem entsprechenden Positionierbefehl „hängen” bleibt. Ein Zielfenster von 0 deaktiviert die Überwachung der Istposition und überwacht lediglich die Sollposition.

33-81 Einschaltstatus

Option: Funktion:

[0] Motor

aus

[1] * Motor

ein

Wählen Sie diese Option, wenn der Motor nach dem Einschalten unbestromt (Frequenzumrichter im Leerlauf) bleiben soll. Den Frequenzumrichter und die Positionierregelung müssen Sie durch Betätigen von [Auto On] auf dem LPC-Display aktivieren, bevor eine Bewegung gestartet werden kann. Wählen Sie diese Option, wenn der Motor nach dem Einschalten bestromt werden soll, die Positionierregelung aktiv sein soll und der Motor auf der aktuellen Position bleiben soll, bis ein anderer Befehl gegeben wird.

33-82 Statusüberwachung Antrieb

Dieser Parameter aktiviert/deaktiviert die Überwachung des Status FC 300, während die Positionierregelung der MCO aktiv ist.

Option: Funktion:

[0] Aus Wählen Sie diese Option, wenn die Überwachung

abgeschaltet sein soll. Die MCO versucht dann, den Motor unabhängig vom Status FC 300 zu regeln. Wenn versucht wird, eine Bewegung zu starten, solange der FC 300 nicht aktiviert ist, wird die Fehlermeldung 6 in Parameter 19-93 Fehler Status ausgegeben.

[1] * An Wählen Sie diese Option, wenn die Überwachung

aktiviert sein soll. Fehler 113 wird aktiviert, wenn der FC 300 z. B. bei Motorabschaltung nicht freigegeben ist, während die Positionierregelung der MCO aktiv ist.

33-83 Verhalten im Fehlerfall

HINWEIS

Abweichende Handhabung des Zielfensters zur Anpassung an die Anforderungen von CANopen: Wenn der Parameter 33-45 Zeit in Zielfenster eingestellt wird, der Parameter 33-46 Zielfenster-Grenzwert jedoch nicht, wird angenommen, dass ein CANopen-Drehgeber verwendet wird. In diesem Fall wird geprüft, ob die Zeit innerhalb des Zielfensters länger als die in Parameter 33-45 Zeit in Zielfenster festgelegte Zeit ist. Wenn dies der Fall ist, ist die Position erreicht. Andernfalls ist die Position nicht erreicht.

Mit den Hardware- und Software-Endschaltern können Sie einen Software-Wegbegrenzungsfehler löschen und anschließend in die entgegengesetzte Richtung fahren. Wenn erneut eine Fahrt in die falsche Richtung versucht wird, wird ein neuer Fehler ausgelöst. Die Handhabung der Hardware-Enschalter ist identisch mit der der Software-Endschalter. Das bedeutet, dass Sie den Fehler löschen können und anschließend der Motor in die entgegengesetzte Richtung fahren kann. Wenn eine Fahrt in die falsche Richtung versucht wird, wird der Fehler 198 (Endschalter-Fehler) ausgegeben.

Option: Funktion:

[0] * Motorfreilauf Standard, d. h. Motor geht

in Freilauf, die Regelschleife wird unterbrochen.

[1] Freilauf und Bremse Wie [0]. Zusätzlich wird der

Ausgang Bremse (falls definiert) aktiviert.

[2] Geregelter Stopp Motorstopp mit max.

Verzögerung (Stopprampe), anschließend stillstandgeregelt.

Programmieren Produkthandbuch

33-83 Verhalten im Fehlerfall

Option: Funktion:

[3] Geregelter Stopp und

Bremse

[5] Vom Anwendungs-

programm gesteuert

Wie [2], zusätzlich wird der Ausgang Bremse aktiviert (falls definiert), aber erst nach Motorstopp. Das Verhalten wird durch das Anwendungsprogramm festgelegt.

HINWEIS

Der Ausgang Bremse wird in den Parametern 33-63 bis 33-70 mit Option 5 und 6 ausgewählt (siehe Motion Control Option MCO 305 Projektierungshandbuch).

5.8 MCO-Datenanzeigen

Die Parameter in den Gruppen 34-0* und 34-2* unterstützen das Lesen und Schreiben der PCD Arrays und stimmen mit dem PROFIdrive Profil überein.

5.8.1 34-0*, PCD Schreib-Parameter

34-01 bis 34-10 PCD n zur MCO schreiben

Die PCD 1-7 werden standardmäßig von der MCO verwendet. Die übrigen PCD können zum Schreiben von benutzerdefinierten Parametern konfiguriert werden.

Option: Funktion:

[34-01] PCD 1 zur MCO schreiben [34-02] PCD 2 zur MCO schreiben [34-03] PCD 3 zur MCO schreiben [34-04] PCD 4 zur MCO schreiben [34-05] PCD 5 zur MCO schreiben [34-06] PCD 6 zur MCO schreiben [34-07] PCD 7 zur MCO schreiben [34-08] PCD 8 zur MCO schreiben [34-09] PCD 9 nach MCO schreiben [34-10] PCD 10 nach MCO schreiben

5 5

33-85 Externe 24 V DC MCO Versorgung

Option: Funktion:

[0] * Nein Externe 24 V Versorgung nicht angeschlossen. [1] Ja Externe 24 V Versorgung an Klemme X58

angeschlossen.

5.7.4 33-9* MCO Anschlusseinstellungen

33-91 X62 MCO CAN-Baudrate

Dieser Parameter legt die Baudrate der MCO CAN-Schnittstelle fest.

Option: Funktion:

[16] 10 kBit/s – [17] 20 kBit/s – [18] 50 kBit/s – [19] 100 kBit/s – [20] * 125 kBit/s – [21] 250 kBit/s – [22] 500 kBit/s – [24] 1000 kBit/s –

5.8.2 34-2* PCD Lese-Parameter

34-21 bis 34-31 PCD n von der MCO lesen

Die PCD 1- 5 werden standardmäßig von der MCO verwendet. Die übrigen PCD können zum Schreiben von benutzerdefinierten Parametern konfiguriert werden, beispielsweise zum Lesen der digitalen Eingänge.

Option: Funktion:

[34-21] PCD 1 von der MCO lesen [34-22] PCD 2 von der MCO lesen [34-23] PCD 3 von der MCO lesen [34-24] PCD 4 von der MCO lesen [34-25] PCD 5 von der MCO lesen [34-26] PCD 6 von der MCO lesen [34-27] PCD 7 von der MCO lesen [34-28] PCD 8 von der MCO lesen [34-29] PCD 9 von der MCO lesen [34-30] PCD 10 von der MCO

lesen

Programmieren Produkthandbuch

5.8.3 34-4*, Eingänge und Ausgänge

34-40 Digitale Eingänge

Lesen der digitalen Eingänge.

34-41 Digitale Ausgänge

Lesen der digitalen Ausgänge.

5.8.4 34-5*, Prozessdaten

Mithilfe der folgenden Parameter können einige Istdaten

über das Anwendungsprogramm ausgelesen werden.

34-50 Istposition

Aktuelle Follower-Position in Benutzereinheiten (BE).

34-51 Sollposition

Sollposition in Benutzereinheiten (BE).

34-52 Istposition Master

Aktuelle Master-Position in qc.

34-56 Schleppfehler

Aktuellen Schleppfehler der Achse in Benutzereinheiten abfragen (mit Berücksichtigung des Vorzeichens).

34-58 Aktuelle Geschwindigkeit

Aktuelle Geschwindigkeit in BE/s.

34-59 Aktuelle Master-Geschwindigkeit

Aktuelle Master-Geschwindigkeit in qc/s.

130BB996.10

Time

Time deﬁned in P 19-11

Start magnetizing the motor [MOTOR ON] Brake closed

Start

Start positioning Brake opened

130BB997.10

Time

Time deﬁned in P 19-11

Position reached Motor stop - Brake closed

Stop

Motor demagnetized

Anwendungsbeispiele Produkthandbuch

6 Anwendungsbeispiele

6.1 Homefahrt

Funktion Digitaler Steuer-

ungsmodus

Homefahrt IN 9 PCD[1].3 PCD[1].3 Home-Status löschen

Tabelle 6.1 Homefahrt-Signale

IN 6 PCD[1].6 PCD[1].6

FeldbusModus

Quickbus (FeldbusModus)

HINWEIS

Schließen Sie den Home-Schalter an IN 4 an und wählen Sie die Abfolge im Parameter 33-04 Homefahrt-Verhalten.

6.2 Touch-Probe-Positionierung

Nach Aktivierung des Touch-Probe-Eingangs wird die Zielposition relativ zur Istposition berechnet. Eine ähnliche Konfiguration wie relative/absolute Positionierung, mit folgendem Unterschied: Der Parameter 19-28 Index: Pos. Typ muss entweder positiv (2) oder negativ (3) sein Durch Verendung von Quick-Bus: PCD[1].13 (positiv) / PCD[1].14 (negativ) Parameter 19-03 Probe Verz. in ms.

6.3

Bremskontrolle

Wichtige Parameter:

19-09 Bremskontrolle

•

19-10 Freilauf Verzög.

•

19-11 Bremsverzög. Auf gewählte Zeit

•

19-12 Bremsverzög. Zu

•

19-13 Bremsschlupf

•

Wenn die Anwendung nicht über eine elektromechanische Bremse verfügt, sind diese Parameter nicht relevant. Jedoch sollten Sie den Parameter 19-09 Bremskontrolle unbedingt auf [0] „Deaktiviert“ stellen, um den Motor auch bei Stillstand zu aktivieren.

Startverfahren:

Nach Aktivierung von Positionierung starten wird die mechanische Bremse nach der in 19-11 Bremsverzög. eingestellten Zeit gelöst. Mit dieser Zeitverzögerung wird sichergestellt, dass der Motor beim Lösen der Bremse vollständig magnetisiert ist, um so ein Abfallen der Last nach dem Starten zu verhindern.

6 6

Betriebsart

Funktion Digitaler Steuer-

ungsmodus

Positionierung starten Position erreicht Touch-Probe zurücksetzen

Tabelle 6.2 Betriebsart

IN 5 PCD[1].5 PCD[1].1

OUT 2 PCD[1].2 PCD[1].2

IN 7 PCD[1].7 PCD[1].7

FeldbusModus

Quickbus (FeldbusModus)

Abbildung 6.1 Bremsverzögerung

Stoppverfahren:

Bei Position erreicht wird durch die in 19-10 Freilauf Verzög. eingestellte Verzögerung sichergestellt, dass die Bremse geschlossen ist, wenn der Regler in den Motorfreilauf schaltet.

Abbildung 6.2 Freilaufverzögerung

130BB998.10

MCO351 controlled

Mech. brake

130BB999.10

FC300 controlled

MCO351 controlled

Relay 1

Relay 2

Anwendungsbeispiele

Produkthandbuch

Parameter 19-12 Bremsverzög. Zu

Wird insbesondere für Anwendungen verwendet, bei denen nach einer Reihe kurz aufeinander folgender Positionierungen eine längere Stillstandzeit folgt. Der Parameter legt den Zeitraum fest, in dem die Bremse noch nicht aktiviert wird, obwohl sich der Motor im Stillstand befindet. Dadurch werden die Bremsen bei kurz aufeinander folgenden Positionierungen vor Verschleiß bewahrt.

Parameter 19-13 Bremsschlupf

Überwacht den Bremsverschleiß. Er bestimmt die Anzahl der Benutzereinheiten, die der Motor bei geschlossener Bremse fahren kann.

Abbildung 6.3 MCO-gesteuerte Bremse

Bremskontrolle durch FC 300 und MCO

Für zusätzliche Zuverlässigkeit können sowohl die MCO als auch FC 300 zur mechanischen Bremskontrolle verwendet werden. Der FC 300 hat nur beim Starten einen Einfluss Unter normalen Bedingungen sollte nach der in Parameter 19-11 festgelegten Zeit die Stromstärke zur Aktivierung der FC-Bremskontrolle erreicht werden. Wenn die MCO die Kontrolle über den Motor verliert und der Regler den Motor nicht magnetisieren kann, kann die Bremse nicht geöffnet werden. Ohne die FC-Bremskontrolle wird die Bremsekurz geöffnet und aufgrund eines Positionsfehlers wieder geschlossen. Die in Parameter 19-11 Bremsverzög. Auf gewählte Zeit muss unbedingt entsprechend dem maximal zulässigen Positionsfehler optimiert werden.

Abbildung 6.4 MCO- und FC 300-gesteuerte Bremse

6.4 Hardware-Wegbegrenzung

Der Hardware-Endschalter ist ein Notschalter für die Anwendung.

Eingänge:

X57/2: Eingang positiver Hardware-Endschalter

•

X57/3: Eingang negativer Hardware-Endschalter

•

Muss auf High-Pegel gehalten werden, um die Anwendung zu starten/auszuführen.

6.5 Software-Endschalter

Die Software-Endschalter werden kurz vor die HardwareEndschalter gelegt, und zwar mit einem Abstand zu den Hardware-Endschaltern, der es ermöglicht, dass der Motor mit der kürzesten zulässigen Rampe gestoppt werden kann, bevor der HW-Endschalter aktiviert wird.

Parameter:

33-41: Negative Software-Wegbegrenzung

•

33-42: Positive Software-Wegbegrenzung

•

33-43: Negative Software-Wegbegrenzung aktiv

•

33-44: Positive Software-Wegbegrenzung aktiv

•

Es müssen entweder beide oder keine SoftwareWegbegrenzungen aktiv sein. Die Aktivierung eines einzigen Endschalters gilt nicht. Nach Aktivierung oder Deaktivierung der Software-Wegbegrenzungen muss der Motor erneut eingeschaltet werden.

6.6

Indexpositionierung

Positionierungen mit jeweils eigenen Rampen, Geschwindigkeiten und Positionstypen können im VLT

Positionierregler MCO 351 voreingestellt werden.

64 Positionen bei Verwendung der Feldbus-

•

Option. 32 Positionen bei Verwendung digitaler I/O und

•

FC 302. 16 Positionen bei Verwendung digitaler I/O und

•

FC 301.

Verwendete Parameter zur Festlegung der Indexpositionierung:

19-23: Positions-Index

•

19-24: Index: Zielpos. (BE)

•

19-25: Index: Rampe Auf (ms)

•

19-26: Index: Rampe Ab (ms)

•

19-27: Index: Max. Geschw. (U/min, an der Drehge-

•

berseite)

Anwendungsbeispiele Produkthandbuch

19-28: Index: Pos. Typ (absolut, relativ oder Touch-

•

Probe) 19-29 Speichere Daten: Parametereinstellungen für

•

19-24 bis 19-28 speichern

Eingänge:

18 Referenz Index Bit 0

•

19 Referenz Index Bit 1

•

33 Referenz Index Bit 2

•

32 Referenz Index Bit 3

•

29 Referenz Index Bit 4

•

Ausgänge:

X59/4 Referenz Index Bit 0

•

X59/5 Referenz Index Bit 1

•

X59/6 Referenz Index Bit 2

•

X59/7 Referenz Index Bit 3

•

X59/8 Referenz Index Bit 4

•

Betriebsablauf:

1. Wählen Sie den Index (DI 18, 19, 29, 32, 33/ PCD[7].1, .2, .3, .4, .5, .6)

2. Speichern Sie den Index (DI 10/PCD[1].4)

3. Neuen Index lesen? (DO 4, 5, 6, 7, 8/PCD[2].1, .2, . 3, .4, .5, .6)

4. Positionierung starten (DI 5/PCD[1].5)

5. Bezugsposition erreicht (DO 2/PCD[1].2)

6.7

Quickbus-Positionierung

Die MCO 351 wird durch eine übergeordnete Steuerung gesteuert, z. B. eine SPS.

Zur Aktivierung des Feldbus-Betriebs muss der Parameter 19-04 Steuerquelle auf [1] „Feldbus“ eingestellt werden.

Betriebsablauf:

1. Referenzierte Zielposition: PCD[2]msb + PCD[3]lsb (UU)

2. Typ: PCD[1].11 (Absolut)/PCD[1].12 (Relativ)

3. Vorzeichen: PCD[1].16 (negativ)

4. Geschwindigkeit: PCD[4] (U/min, an der Drehgeberseite)

5. Beschleunigung: PCD[5] (% der kürzesten Rampenzeit in Parameter 32-81)

6. Verzögerung: PCD[6] (% der kürzesten Rampenzeit in Parameter 32-81)

7. Gehe zur Zielposition: PCD[1].1 (Start/Stopp)

8. Position erreicht: PCD[1].2

Schnellstopp: PCD[1].8 (muss für den Betrieb stets aktiviert sein) Fehler zurücksetzen: PCD[1].2

Die Kommunikation über Feldbus wird nur unterstützt, wenn PCD-Kanäle verfügbar sind, z. B. über Profibus, DeviceNet, Ethernet/IP, CANopen usw.

6 6

Eingang 18 (LSB) 19 33 32 29 (MSB) Index

Zustand 0 0 0 0 0 0 Zustand 0 1 1 0 0 6 Zustand 1 0 1 1 0 13

Tabelle 6.3 Indexnummerierung über digitale Eingänge

PCD(7) Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5 Bit6 Index

Zustand 0 0 0 0 0 0 0 Zustand 0 1 1 0 0 0 6 Zustand 1 0 1 1 0 1 45

Tabelle 6.4 Indexnummerierung anhand PCD

Eine Tabelle zur Eintragung der Positioniereinstellungen finden Sie in Kapitel 8.3.1 Positioniertabelle.

Diagnose

Produkthandbuch

7 Diagnose

7.1 Fehlerbehebung

Problem Lösung

Wenn ein „PID-Schleppfehler zu groß“-Fehler (19-93 Fehler Status) vorliegt, löst der Frequenzumrichter auch den ALARM 13 (Überstrom) aus

Für den Parameter 32-80 Maximale Geschwindigkeit (Drehgeber) ist

eine Anpassung erforderlich.

Der Frequenzumrichter löst beim Abbremsen häufig ALARM 7 (DCÜberspannung) aus.

Der Frequenzumrichter löst beim Abbremsen häufig ALARM 13 (Überstrom) aus.

Es wird zwar die korrekte Zielposition erreicht, aber der PIDSchleppfehler (Parameter 34-56 Schleppfehler) ist zu hoch, während der Motor in Bewegung ist. Nach einem Aus- und Einschalten scheint das Programm manchmal Änderungen, die an den Fahrwegwerten vorgenommen wurden, zu „vergessen“.

Überprüfen Sie die Geschwindigkeitseinstellung.

•

Überprüfen Sie, ob die Drehrichtung des Drehgebers richtig ist.

•

Überprüfen Sie die Drehgeberverkabelung und die Parameter-

•

konfiguration.

Überprüfen Sie, ob die Bremse korrekt gehandhabt wird.

•

Überprüfen Sie die Geschwindigkeitsbegrenzungen.

•

Die in Parameter 3-81 Schnellstopp Rampenzeit festgelegte Zeit

•

ist zu kurz. Versuchen Sie, den Wert zu erhöhen.

Versuchen Sie, den Wert in Parameter 3-03 Maximaler Sollwert zu erhöhen. Damit wird auch die Wirkung der Parameter 32-60 Propor- tionalfaktor bis 32-66 Beschleunigungsvorsteuerung beeinflusst. Kleinere Änderungen des Parameters 3-03 Maximaler Sollwert dürften bei den meisten dieser Parameter keine nennenswerte Wirkung zeigen. Der Parameter 32-65 Geschwindigkeitsvorsteuerung sollte dagegen mittels der automatischen Berechnungsfunktion 19-19 Optim. Vorsteuer immer neu berechnet werden.

Stellen Sie einen höheren Wert für die Rampenzeit ein

•

(Parameter 19-17 Jog Rampenzeit für Jogging und Parameter 19-26 Index: Rampe Ab für Positionierung).

Prüfen Sie PCD [6] „Quickbus-Zielverzögerung“.

•

Wenn eine niedrigere Rampenzeit erforderlich ist, installieren Sie

•

einen Bremswiderstand.

Die Rampeneinstellungen erfordern zu viel Drehmoment.

•

Versuchen Sie herauszufinden, welche Operation (manuelle Bewegung oder Positionierung) für die Auslösung verantwortlich ist und stellen Sie dann die Rampenzeit (Parameter 19-17 Jog Rampenzeit für Jogging und Parameter 19-25 Index: Rampe Auf für Positionierung) auf einen entsprechend höheren Wert ein.

Prüfen Sie PCD [5] „Quickbus-Zielbeschleunigung“.

•

Der PID-Regler ist möglicherweise instabil – optimieren Sie die

•

Parameter des PID-Reglers neu.

Vermutlich ist der PID-Regler straffer einzustellen – optimieren

•

Sie die Parameter des PID-Reglers neu.

Nach einem Ausschalten bleiben Änderungen an den Fahrwegdaten nur dann gespeichert, wenn der Parameter 19-29 Speichere Daten zuvor aktiviert wurde.

Tabelle 7.1 Fehlerbehebung

Diagnose Produkthandbuch

7.2 Fehlermeldungen

Im LCP-Display werden alle Fehlermeldungen in der Statusanzeige (unter der Indexnummer) dargestellt. Sie werden ebenfalls im Parameter 19-93 Fehler Status angezeigt. Detailinformationen, zusätzliche Anmerkungen zu möglichen Fehlerursachen sowie Tipps zur Behebung von Fehlern finden Sie in Tabelle 7.2.

Parameter 19-93, Wert

0 Status OK. Keine Fehler erkannt Keine Fehler erkannt. 1 Homefahrt erforderlich

2 Positive Hardware-Wegbegrenzung

3 Negative Hardware-Wegbegrenzung

4 Positive Software-Wegbegrenzung

5 Negative Software-Wegbegrenzung

6 Der Motor dreht nicht.

7 Bremslebensdauer überschritten

Status-/Fehlermeldung Bedeutung/Ursache

Der Benutzer hat einen Positionierbefehl zu einer bestimmten Position

•

eingegeben, obwohl keine Home-Position festgelegt wurde.

Löschen Sie den Fehler und führen Sie eine Homefahrt erfolgreich durch,

•

bevor Sie den nächsten Positionierbefehl eingeben.

Der Eingang des positiven Hardware-Endschalters wurde aktiviert.

•

erreicht

überschritten

Die Anwendung ist an den positiven Endschalter gestoßen. Es kann auch sein,

•

dass die Verbindung zum Endschalter unterbrochen wurde oder dass der Endschalter defekt ist.

Der Eingang des negativen Hardware-Endschalters wurde aktiviert.

•

Die Anwendung ist an den negativen Endschalter gestoßen. Es kann auch

•

sein, dass die Verbindung zum Endschalter unterbrochen wurde oder dass der Endschalter defekt ist.

Ein Fahrbefehl hat den Software-Endschalter aktiviert. Die maximale Grenze ist

•

in Parameter 33-42 Positive Software-Wegbegrenzung definiert.

Die Anwendung muss aus dem Endschalter gefahren werden, bevor der Fehler

•

gelöscht werden kann. Wenn „Power Recovery“ in Parameter 19-08 Jog aus Endlagen aktiviert ist, kann dies durch eine Fehlerquittierung und einen

negativen JOG (Eingang 54) erfolgen.

Ein Fahrbefehl hat den Software-Endschalter aktiviert. Die maximale Grenze ist

•

in Parameter 33-41 Negative Software-Wegbegrenzung angegeben.

Die Anwendung muss aus dem Endschalter gefahren werden, bevor der Fehler

•

gelöscht werden kann. Wenn „Power Recovery“ in Parameter 19-08 Jog aus Endlagen aktiviert ist, kann dies durch eine Fehlerquittierung und einen

positiven JOG (Eingang 53) erfolgen.

Der Motor wurde nicht magnetisiert, obwohl der Betriebszustand es erforderte.

•

Die elektromechanische Bremse wird in diesem Fall sofort aktiviert, unabhängig von den Einstellungen in den Parametern 19-12 Bremsverzög. Zu und 19-06 Fehlerreaktion.

Während der Motor die Last gehalten oder bewegt hat, hat der Frequenzum-

•

richter einen Fehler ausgelöst, die Verbindung zu Klemme X57/8 wurde unterbrochen oder die Taste [Hand On] oder [Off] auf dem LCP-Display wurde betätigt.

Diese Fehlermeldung erfolgt, wenn sich der Motor mehr als die in Parameter

•

19-13 Bremsschlupf festgelegte zulässige Anzahl an Benutzereinheiten bewegt hat, während die elektromechanische Bremse aktiviert war.

Entweder ist die elektromechanische Bremse ist verschlissen und sollte

•

baldmöglichst ausgetauscht werden oder der in Parameter 19-13 Bremsschlupf angegebene Grenzwert ist zu niedrig.

7 7

Diagnose Produkthandbuch

Parameter 19-93, Wert

8 Schnellstoppeingang aktiviert

9 Schleppfehler (PID-Fehler) zu groß

12 Umkehrbetrieb nicht zulässig Der Motor wurde im Umkehrbetrieb betrieben, obwohl dies gemäß der

13 Vorwärtsbetrieb nicht zulässig Der Motor wurde vorwärts betrieben, obwohl dies gemäß der Einstellung im

92 Fehler von der Drehgeberüberwachung

Status-/Fehlermeldung Bedeutung/Ursache

Der Schnellstoppeingang wurde aktiviert. Als Vorsichtsmaßnahme wurde die

•

elektromechanische Bremse gemäß der Einstellung in Parameter 19-06 Fehlerreaktion aktiviert, und der Motor wurde unabhängig von der Einstellung im

Parameter 19-09 Bremskontrolle abgeschaltet.

Löschen Sie den Fehler, damit der Normalbetrieb wieder aufgenommen

•

werden kann.

Der Unterschied zwischen der gewünschten Position und der tatsächlichen

•

Position gemäß Drehgeber-Rückführung hat den im Parameter 32-67 Maximal tolerierter Positionsfehler festgelegten Grenzwert überschritten.

Mögliche Ursachen:

•

Der Drehgeber ist nicht ordnungsgemäß angeschlossen. Überprüfen

Sie den Drehgeberanschluss.

Der Drehgeber zählt positiv in der falschen Richtung. Vertauschen Sie

gegebenenfalls die Spuren A und B.

Die Einstellungen für den PID-Regler sind nicht ordnungsgemäß

optimiert worden. Folgen Sie den Anweisungen zum Optimieren.

Die im Parameter 32-67 Maximaler tolerierter Positionsfehler festge-

legten Grenzwerte sind möglicherweise zu eng.

Einstellung in Parameter 32-68 Reversierverhalten Follower nicht vorgesehen ist.

Parameter 32-68 Reversierverhalten Follower nicht vorgesehen ist.

Unterbrechung oder Kurzschluss gemäß der anzeigenden LED.

•

Ein Fehler wird auch dann ausgegeben, wenn kein Drehgeber angeschlossen

•

ist und die Überwachung aktiv ist (Parameter 32-09 Drehgeber-Überwachung = [1] 3 Kanäle).

Tabelle 7.2 Fehlermeldungen

Anhang Produkthandbuch

8 Anhang

8.1 Abkürzungen und Konventionen

Abkürzung Erläuterung

AC Wechselstrom AEO Automatische Energieoptimierung AWG American Wire Gauge AMA Automatische Motoranpassung °C DC Gleichstrom EMV Elektromagnetische Verträglichkeit ETR Elektronisches Thermorelais f

M,N

FC Frequenzumrichter HO Hohe Überlast IP Schutzart I

LIM

INV

M,N

VLT,MAX

VLT,N

LCP LCP Bedieneinheit N.v. Keine Angabe NO Normale Überlast P

M,N

PCB Leiterplatte PE Schutzleiter PELV Schutzkleinspannung PM Motor Permanentmagnet-Motor Regen Generatorische Klemmen U/min Umdrehungen pro Minute T

LIM

M,N

Tabelle 8.1 Abkürzungen

Konventionen

Nummerierte Listen zeigen Vorgehensweisen. Punktelisten zeigen weitere Informationen und Beschreibung der Abbildungen. Kursivschrift bedeutet:

Querverweise

•

Links

•

Fußnoten

•

Parameternamen, Parametergruppennamen,

•

Parameteroptionen

Grad Celsius

Motornennfrequenz

Stromgrenze Wechselrichter-Nennausgangsstrom Motornennstrom Maximaler Ausgangsstrom Vom Frequenzumrichter gelieferter Nennausgangsstrom

Motornennleistung

Drehmomentgrenze Motornennspannung

8.2

Begriffsglossar

Absolutwertgeber

Hierbei handelt es sich um einen Drehgebertyp, der nicht nur Drehzahl und Drehrichtung angibt, sondern auch die absolute physikalische Position. Die Übertragung erfolgt mittels Positionstransfer in paralleler Form oder in Form eines Telegramms in serieller Form. Absolutwertgeber sind in zwei Ausführungen erhältlich: Single-Turn-Drehgeber liefern eine absolute Position innerhalb einer Umdrehung. Multi-Turn-Drehgeber liefern eine absolute Position über eine bestimmte Anzahl oder eine frei einstellbare Anzahl an Umdrehungen.

AMA

Automatische Motoranpassung – Funktion in Parameter 1-29 Automatische Motoranpassung (AMA).

ERPM

Die Drehzahl wird in Bezug auf die Drehzahl des Drehgebers definiert. Aus diesem Grund wurde der Begriff „Drehgeber-Umdrehungen pro Minute“ (Drehgeber-U/min) als Einheit gewählt.

Übersetzungsverhältnis Motor/Drehgeber

Da der Drehgeber nicht notwendigerweise am Motor selbst montiert sein muss, ist das Verhältnis zwischen der Nenndrehzahl des Motors und der Nenndrehzahl des Drehgebers in Drehgeber-U/min festzulegen.

Inkrementalgeber

Dieses Drehgebersystem nimmt Drehzahl und Drehrichtung auf und überträgt dies an die entsprechende Konfiguration. Die Anzahl der Geberspuren – und damit die Anzahl der Signale – gibt die Eigenschaften des Drehgebersystems an. So gibt es einspurige Systeme, die ein drehzahlabhängiges Impulssignal sowie ein festes Richtungssignal liefern. Zweispurige Systeme liefern dagegen zwei Impulssignale, die um 90 Grad versetzt sind. Durch Auswerten der beiden Geberspuren ergibt sich das Richtungssignal. Dreispurige Drehgeber liefern neben den beiden Geberspuren des Zweispur-Drehgebers noch eine zusätzliche „Null-Spur“. Hier wird an der Null-Position ein Signal ausgegeben.

8 8

Abbildung 8.1 Inkrementalgebersignale

130BD659.10

Go to target position I 5 X57/5 PCD 1.5

Touch probe switch I 1 X57/1

Velocity

Reference pos. reached O 2 X59/2 PCD 1.2

Reset touch probe pos. I 7 X57/7 PCD 1.7

Touchprobe pos. locked

PCD 1.5

19-24 (19-28=2)

Touchprobe

Target position

Anhang Produkthandbuch

Abbildung 8.2 Inkrementalgebersignale

Quadcounts

Durch Flankenerkennung erfolgt eine Vervierfachung der Inkremente der beiden Geberspuren (A/B) des Inkrementalgebers. Dies hat eine bessere Auflösung zur Folge.

Touch-Probe-Positionierung

Abbildung 8.4 Touch-Probe-Positionierung

Abbildung 8.3 Herleitung der Quadcounts

SinCos-Drehgeber

Ebenso wie der Inkrementalgeber liefert der SinCosDrehgeber zwei Geberspuren, die um 90° voneinander versetzt sind. Die Signalform ist dabei nicht rechteckig sondern sinusförmig. Dies ermöglicht eine höhere Auflösung der Drehgeberposition, da die beiden Analogsignale SIN und COS jeden Wert zwischen 0 und 1 liefern.

Eine Verzögerung im Touch Probe Sensor führt zu einer Verschiebung der Zielposition. Das heißt, die Zielpositionsdifferenz wird größer werden, als in Parameter 19-24 Index: Zielpos. festgelegt ist. Um dies auszugleichen, definieren Sie in Parameter 19-03 Probe Verz. einen Wert für die Verzögerung. Allerdings kann nur eine konstante Verzögerung ausgeglichen werden, keine variable Verzögerung.

Schleppfehler

Der PID-Schleppfehler wird als Unterschied zwischen dem internen Reglersollwert und der Istposition definiert. Der Schleppfehler wird in Benutzereinheiten (BE) festgelegt und im Parameter 34-56 Schleppfehler angezeigt. Der maximale tolerierte PID-Fehler wird im Parameter 32-67 Maximaler tolerierter Positionsfehler in Quadcounts (qc) eingegeben.

HINWEIS

Anhang

8.3 Positionierung

8.3.1 Positioniertabelle

Produkthandbuch

Position

[INDEX]

Parameter

19-23

0 0 0 0 0 0 0000

1 0 0 0 0 1 0001

2 0 0 0 1 0 0002 3 0 0 0 1 1 0003 4 0 0 1 0 0 0004 5 0 0 1 0 1 0005 6 0 0 1 1 0 0006

7 0 0 1 1 1 0007 8 0 1 0 0 0 0008

9 0 1 0 0 1 0009 10 0 1 0 1 0 000A 11 0 1 0 1 1 000B 12 0 1 1 0 0 000C 13 0 1 1 0 1 000D 14 0 1 1 1 0 000E 15 0 1 1 1 1 000F 16 1 0 0 0 0 0010 17 1 0 0 0 1 0011 18 1 0 0 1 0 0012 19 1 0 0 1 1 0013 20 1 0 1 0 0 0014 21 1 0 1 0 1 0015 22 1 0 1 1 0 0016 23 1 0 1 1 1 0017 24 1 1 0 0 0 0018 25 1 1 0 0 1 0019 26 1 1 0 1 0 001A 27 1 1 0 1 1 001B 28 1 1 1 0 0 001C 29 1 1 1 0 1 001D 30 1 1 1 1 0 001E 31 1 1 1 1 1 001F

* = Nur für FC 302. Nicht gültig für FC 301.

FC 300

Klemme

29* 32 33 19 18

Zielpos.

festgelegt ist

Parameter

19-24

Anlaufzeit Parameter

19-25

Ab-Rampenzeit

Parameter

19-26

Geschwin-

digkeit

Parameter

19-27

Fahrweg-Typ

Parameter

19-28

Feldbus

[HEX]

PCD 7

8 8

Tabelle 8.2 Positioniertabelle

Anhang Produkthandbuch

8.3.2 Positioniervorlagen

8.3.2.1 Beispiel für Indexpositionierung über Feldbus

PCD 1 – – – – PCD 7

0 0 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Fehler zurücksetzen (Bit 2 umschalten)

0 0 8 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Tatsächliche Zielposition für Index 1

0 0 8 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Fahre zur Index 1 Zielposition

0 0 9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Tatsächliche Zielposition für Index 0

0 0 8 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Vorwärts-Jog (manuelles Fahren in die positive Richtung)

0 1 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Tabelle 8.3 Beispiel für Indexpositionierung über Feldbus

8.3.2.2

Beispiel einer Indexpositionierung über Quick-Bus

PCD 1 PCD 2 PCD 3 PCD 4 PCD 5 PCD 6

Lesen: Absolute Position 65535 BE; Geschwindigkeit 1000 U/min; Auf-/Ab-Rampenzeit 500 ms

0 4 8 0 0 0 0 0 F F F F 0 3 E 8 0 1 F 4 0 1 F 4

Fahre zur absoluten Position 65535 BE mit einer Geschwindigkeit von 1000 U/min und einer Auf-/Ab-Rampenzeit von 500 ms

0 4 8 1 0 0 0 0 F F F F 0 3 E 8 0 1 F 4 0 1 F 4

Fahre zur relativen Position 10000 BE mit einer Geschwindigkeit von 750 U/min, einer Auf-Rampenzeit von 1 s und einer Ab-

Rampenzeit von 500 ms

0 8 8 1 0 0 0 0 2 7 1 0 0 2 E E 0 3 E 8 0 1 F 4

Fahre zur absoluten Position 131072 BE mit einer Geschwindigkeit von 500 U/min und einer Auf-/Ab-Rampenzeit von 100 ms

0 4 8 1 0 0 0 1 F F F F 0 1 F 4 0 0 6 4 0 0 6 4

Setze einen ausstehenden Fehler über Quick-Bus zurück

0 4 8 2 X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X

Tabelle 8.4 Beispiel einer Indexpositionierung über Quick-Bus

Index Produkthandbuch

Index

Abkürzungen......................................................................................... 51

Ab-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung........... 39

Ab-Rampe der Verzögerung zur Ruckbegrenzung.................. 40

Absolutgeber

Baudrate X55..................................................................................... 31

Baudrate X56..................................................................................... 33

Datenlänge.................................................................................. 31, 33

Kabellänge................................................................................... 31, 34

Takt................................................................................................. 31, 34

Taktfrequenz............................................................................... 31, 34

Absolutwertauflösung................................................................. 31, 33

Absolutwertprotokoll................................................................... 30, 33

Abtastzeit für PID-Regelung............................................................. 36

Abtastzeit für Profilgenerator.......................................................... 37

Aktuelle Geschwindigkeit................................................................. 44

Aktuelle Master-Geschwindigkeit.................................................. 44

ALARM 13................................................................................................ 48

AMA........................................................................................................... 51

Anhang..................................................................................................... 51

Anwendungsbeispiele

Bremskontrolle.................................................................................. 45

Hardware-Wegbegrenzung......................................................... 46

Homefahrt.......................................................................................... 45

Indexpositionierung....................................................................... 46

Quickbus-Positionierung.............................................................. 47

Software-Endschalter..................................................................... 46

Touch-Probe-Positionierung....................................................... 45

Anwendungsparameter..................................................................... 25

Auf-Rampe der Beschleunigung zur Ruckbegrenzung.......... 39

Auf-Rampe der Verzögerung zur Ruckbegrenzung................ 39

Automatische Bremskontrolle......................................................... 26

Benutzer Einstellung Referenzposition........................................ 25

Benutzereinheit Nenner..................................................................... 32

Benutzereinheit Zähler....................................................................... 32

Beschleunigungsvorsteuerung....................................................... 36

Blockierrichtung.................................................................................... 25

Bremskontrolle...................................................................................... 45

Bremslebensdauer............................................................................... 27

Bremsverzögerung.............................................................................. 26

DC-Überspannung............................................................................... 48

Diagnose.................................................................................................. 48

Differentialwert für PID-Regelung.................................................. 35

Digitale Ausgänge................................................................................ 44

Digitale Eingänge................................................................................. 44

Digitaler JOG im Feldbus-Modus.................................................... 29

Drehgeber 1

CAN-Überwachung......................................................................... 35

Node-ID............................................................................................... 35

Steuerung........................................................................................... 34

Drehgeber 2

CAN-Überwachung......................................................................... 33

Die Parameter.................................................................................... 30

Node-ID............................................................................................... 33

Drehgeberterminierung.................................................................... 34

Drehgeberüberwachung............................................................ 31, 34

Drehrichtung.......................................................................................... 32

Einschaltstatus....................................................................................... 42

Einstellungen

Erweiterte............................................................................................ 40

Grund................................................................................................... 30

Elektrische Installation........................................................................ 10

Endlospositionierung.......................................................................... 25

Entladezeit................................................................................................. 6

Entsorgung................................................................................................ 5

ERPM......................................................................................................... 51

Erweiterte Einstellungen.................................................................... 40

Fahrweg-Typ.......................................................................................... 29

Fehler zurücksetzen............................................................................. 26

Fehlermeldungen................................................................................. 49

Fehlerstatus............................................................................................ 29

Fehlerverhalten..................................................................................... 25

Feldbus Steuersignale................................................................. 22, 23

Feldbus-Schnittstelle.......................................................................... 21

FFVEL Auto-Berechnung.................................................................... 27

Freilaufverzögerung............................................................................ 26

Geschwindigkeit................................................................................... 38

Geschwindigkeitsteiler....................................................................... 39

Geschwindigkeitsvorsteuerung...................................................... 36

Globale Parameter............................................................................... 42

Glossar...................................................................................................... 51

Grenzwert für die Integralsumme.................................................. 35

Größe des Regelfensters (Aktivierung)......................................... 37

Größe des Regelfensters (Deaktivierung).................................... 37

Größe des Zielfensters........................................................................ 42

Grundeinstellungen............................................................................ 30

Index Produkthandbuch

Grundkonfiguration............................................................................. 24

Halte-Verzögerung.............................................................................. 26

Homefahrt........................................................................................ 40, 45

Homefahrt erzwingen......................................................................... 40

Homefahrt-Geschwindigkeit............................................................ 40

Homefahrt-Rampe............................................................................... 40

Homefahrt-Verhalten.......................................................................... 41

Index Zielposition................................................................................. 28

Indexnummer........................................................................................ 28

Indexpositionierung............................................................................ 46

Inkrementalauflösung................................................................. 30, 33

Inkrementaler Signaltyp............................................................. 30, 33

Installation

Elektrische........................................................................................... 10

Mechanische........................................................................................ 8

Integralbegrenzungsfilterzeit.......................................................... 37

Integralfaktor......................................................................................... 35

Istposition................................................................................................ 44

Istposition Master................................................................................. 44

JOG Rampenzeit................................................................................... 27

Klemmen

X55 Istwert Drehgebereingang.................................................. 14

X56 Master Drehgebereingang/Virtueller Master Drehge-

berausgang...... 14

X57 Digitaleingänge................................................................ 14, 18

X58 24-V-DC-Versorgung.............................................................. 15

X59 Digitalausgänge............................................................... 15, 18

X62 MCO CAN................................................................................... 15

Konfiguration des Hauptbildschirms sichern............................. 29

Konventionen........................................................................................ 51

Kürzeste Rampe.................................................................................... 38

LCP Eingabe mit Index verknüpfen............................................... 27

MCO

Anschlusseinstellungen................................................................. 43

CAN-Baudrate (X62)........................................................................ 43

Datenanzeigen.................................................................................. 43

Externe 24 VDC Versorgung......................................................... 43

Optionskartenklemmen................................................................ 14

Mechanische Installation..................................................................... 8

Negative Software-Wegbegrenzung............................................ 41

Negative Software-Wegbegrenzung aktiv.................................. 41

Nenner Getriebefaktor Motor/Drehgeber................................... 27

Neuer Index............................................................................................ 29

Nullpunkt-Offset zur Home-Position............................................. 40

Optionskartenklemmen

X55 Istwert Drehgebereingang.................................................. 14

X56 Master Drehgebereingang/Virtueller Master Drehge-

berausgang...... 14

X57 Digitaleingänge................................................................ 14, 18

X58 24-V-DC-Versorgung.............................................................. 15

X59 Digitalausgänge............................................................... 15, 18

X62 MCO CAN................................................................................... 15

Parameter speichern........................................................................... 29

Parametergruppen.............................................................................. 24

PCD Lese-Parameter............................................................................ 43

PCD n von der MCO lesen................................................................. 43

PCD n zur MCO schreiben................................................................. 43

PCD Schreib-Parameter...................................................................... 43

PID

Abtastzeit für PID-Regelung........................................................ 36

Bandbreite.......................................................................................... 36

Einstellungen..................................................................................... 25

Regler................................................................................................... 35

Positioniertabelle.................................................................................. 53

Positionierung

Über Feldbus..................................................................................... 54

Über Quick-Bus................................................................................. 54

Positive Software-Wegbegrenzung............................................... 41

Positive Software-Wegbegrenzung aktiv.................................... 41

Power-Recovery.................................................................................... 26

Proportionalfaktor................................................................................ 35

Maximal tolerierter Positionsfehler................................................ 36

Maximale Geschwindigkeit........................................................ 28, 48

Maximale JOG-Geschwindigkeit..................................................... 27

Maximalgeschwindigkeit (Drehgeber)......................................... 38

Quelle Follower..................................................................................... 35

Quell-Master........................................................................................... 35

Quickbus-Positionierung................................................................... 47

Index Produkthandbuch

Rampe ab................................................................................................. 28

Rampe auf............................................................................................... 28

Rampenform.......................................................................................... 38

Reversierungsverhalten Follower................................................... 36

Rückführungsquelle............................................................................ 35

Rücksetzen auf Werkseinstellungen.............................................. 27

Safe Torque Off........................................................................................ 7

Schleppfehler......................................................................................... 44

Schleppfehlerfilterzeit........................................................................ 38

Sicherheitsbestimmungen.................................................................. 6

Sicherheitswarnungen.......................................................................... 6

Skalierung der JOG-Geschwindigkeit........................................... 27

Software-Endschalter.......................................................................... 46

Softwareversion................................................................................ 4, 29

Sollposition............................................................................................. 44

Standardbeschleunigung.................................................................. 39

Standardgeschwindigkeit................................................................. 39

Statusüberwachung Antrieb............................................................ 42

Steuerklemmen..................................................................................... 10

Steuerquelle........................................................................................... 25

Steuerungsmodus................................................................................ 25

STO............................................................................................................... 7

X62 MCO CAN........................................................................................ 15

Zähler Getriebefaktor Motor/Drehgeber..................................... 27

Zeit in Zielfenster.................................................................................. 41

Zielfenster-Grenzwert......................................................................... 41

Zulassungen............................................................................................. 5

Zusätzliche Handbücher...................................................................... 4

Touch Probe Verzögerung................................................................ 25

Touch-Probe-Positionierung............................................................ 45

Überstrom............................................................................................... 48

Verhalten im Fehlerfall....................................................................... 42

Wegbegrenzungshandlung............................................................. 41

X55 Istwert Drehgebereingang....................................................... 14

X56 Master Drehgebereingang/Virtueller Master Drehgeber-

ausgang...... 14

X57 Digitaleingänge..................................................................... 14, 18

X58 24-V-DC-Versorgung.................................................................. 15

X59 Digitalausgänge.................................................................... 15, 18

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130R0328 MG33R303 07/2014

*MG33R303*

Danfoss MCO 351 Operating guide [de]

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Frequently Asked Questions

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