Danfoss MCO 305 Operating guide [ru]

Download

MAKING MODERN LIVING POSSIBLE

Инструкция по эксплуатации

Programmable Motion Controller - MCO 305

Оглавление Инструкции по эксплуатации MCO 305

Оглавление

1 Введение

1.1 Доступная литература для служебной программы управления движением VLT AutomationDrive, MCO 305 и MCT 10

1.2 Символы и условные обозначения

1.3 Сокращения

2.1 Предупреждение о высоком напряжении

2.2 Инструкции по технике безопасности

2.3 Перед началом ремонтных работ

2.4 Избегайте непреднамеренного пуска

2.5 Безопасный останов ПЧ 302

2.6 Общее предупреждение

3 Монтаж

3.1 С чего начинать

3.1.1 Начальное приведение к установкам по умолчанию 7

3.2 Обзор системы

3.2.1 Электрический монтаж 11

3.2.2 Клеммы управления MCO 305 11

3 3 4 5 5 5 5 6 6

7 7

3.2.3 Обзор клемм 12

3.2.4 Примеры подключения энкодера 13

3.2.5 Виртуальное подключение главного устройства 14

3.3 Руководство по вводу в эксплуатацию

3.4 Базовые установки параметров MCO

3.4.1 Установка параметров энкодера 15

3.4.2 Установка параметров для энкодера обратной связи CANopen 15

3.4.3 Установка параметров для главного устройства CANopen 16

3.4.4 Установка параметров скорости 16

3.4.5 Установка параметров исходного положения 16

3.4.6 Установка параметров синхронизации 16

3.5 Подключение и тестирование энкодера(ов)

3.5.1 Выполнение программы испытаний энкодера 17

3.5.2 Проверка энкодера главного устройства для синхронизации 18

3.5.3 Завершение проверки энкодера 18

3.6 Установки ПИД-регулятора

3.6.1 Типовая программа: расчет коэффициента прямой связи 18

15 15

3.6.2 Влияние на контур управления при изменении параметров 19

3.7 Выполнение программы испытаний

4 Оптимизация ПИД-регулятора

4.1 Управление работами технологического процесса

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 1

21 21

Оглавление Инструкции по эксплуатации MCO 305

4.2 Значение и влияние параметров регулятора

4.3 Коэффициенты ПИД

4.3.1 Дифференциальное значение ПИД-регулятора 23

4.3.2 Коэффициент интегрального звена: KINT 23

4.3.3 Предельное значение интегральной суммы: KILIM 23

4.3.4 Прямая связь по скорости: FFVEL 24

4.3.5 Прямая связь по ускорению: FFACC 24

4.3.6 Время выборки ПИД-регулятора. TIMER 24

4.3.7 Ширина полосы ПИД-рег. 24

4.4 Постепенная оптимизация установок регулятора

4.4.1 Десять шагов для оптимального управления 25

5 Установка приложения

5.1 Загрузка прикладной программы и конфигурации

5.2 Резервное копирование и восстановление

5.3 Подключение и запуск разных преобразователей частоты

6 Общие технические характеристики

22 23

27 27 27 28

6.1 Средства и функции защиты

6.2 Технические характеристики

6.3 Обзор напряжения питания

7 Устранение неисправностей

7.1 Предупреждения и сообщения об ошибках

7.2 Сообщение программы APOSS

8 Приложение

8.1 Перечни параметров

8.1.1 Параметры приложения, группа параметров 19-** 41

8.1.2 Базовые установки MCO, группа параметров 32-** 42

8.1.3 Дополнительные установки MCO, группа параметров 33-** 45

8.1.4 Показания данных MCO, группа параметров 34-** 49

Алфавитный указатель

29 29 31

32 32 38

40 40

2 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Введение

Инструкции по эксплуатации MCO 305

1 Введение

1.1 Доступная литература для служебной программы управления движением VLT AutomationDrive, MCO 305 и MCT 10

- Руководство по проектированию MCO 305

содержит всю техническую информацию о плате управления, сведения о конструкциях, изготавливаемых по заказу, и областях применения.

- Справочное руководство по командам MCO 305

дополняет Руководство по проектированию MCO 305 подробным описанием всех команд, доступных для программирования MCO 305.

- Инструкции по эксплуатации VLT AutomationDrive содержат информацию, необходимую для ввода преобразователь частоты в работу и его эксплуатации.

- Руководство по программированию VLT AutomationDrive содержит полные описания всех параметров в преобразователь частоты.

- Руководство по проектированию VLT AutomationDrive содержит всю техническую информацию о преобразователь частоты, сведения о конструкциях, изготавливаемых по заказу, и областях применения.

- Инструкции по эксплуатации Profibus VLT AutomationDrive содержат информацию, необходимую для управления, контроля и программирования привода с использованием шины Profibus.

- Инструкции по эксплуатации DeviceNet VLT AutomationDrive содержат информацию, необходимую для управления, контроля и программирования привода с использованием шины DeviceNet.

- Инструкции по эксплуатации MCT- 10 VLT AutomationDrive содержат информацию по установке и использованию программного обеспечения на персональном компьютере.

Техническая документация по приводам Danfoss также имеется в сети Интернет по адресу www.danfoss.com/ drives.

Символы и условные обозначения

1.2

1 1

ВНИМАНИЕ!

Означает потенциально опасную ситуацию; если не принять меры для ее недопущения, существует риск получения тяжелых либо смертельных травм.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Предупреждает о потенциально опасной ситуации, которая, если ее не избежать, может привести к получению незначительных травм или травм средней тяжести. Также может использоваться для обозначения потенциально небезопасных действий.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Означает ситуацию, которая может привести только к повреждению оборудования или другой собственности.

ПРИМЕЧАНИЕ

Выделяет информацию, на которую следует обратить внимание во избежание ошибок или для повышения эффективности работы.

Разрешения

Условные обозначения

Информация в этом руководстве соответствует системе. В ней в максимальном объеме используются типографические приемы, описанные ниже.

Меню и функции Меню и функции напечатаны курсивом. Например: параметры → регулятора.

Команды и параметры Названия команд и параметров написаны заглавными буквами. Например: AXEND и KPROP. Параметры напечатаны курсивом. Например: коэффициент пропорционального звена.

Опции параметров Значения, которые необходимо использовать для выбора опций параметров, написаны в квадратных скобках. Например: [3].

Символы В настоящем руководстве используются следующие знаки.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 3

Введение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Клавиши Названия клавиш и функциональных кнопок напечатаны в квадратных скобках. Например, клавиша управления [Cntl] или просто [Cntl], клавиша [Esc] или [F1].

1.3 Сокращения

Автоматическая адаптация двигателя AMA Постоянный ток Пост. ток Преобразователь частоты FC Панель местного управления LCP Главное устройство MU Миллисекунда мс Минута мин. Дополнительное устройство — контроллер движения Служебная программа управления движением MCT Параметр пар. Защитное сверхнизкое напряжение PELV Контур управления позиционированием ПИД-регулятор Число импульсов на оборот PPR Поперечные отсчеты qc Число оборотов в минуту об/мин Секунда с Нормально замкнутый выключатель nc Нормально разомкнутый выключатель no Единица пользователя UU Вольты B

MCO

4 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Инструкции по технике безоп...

2.1 Предупреждение о высоком напряжении

Инструкции по эксплуатации MCO 305

- Кнопка [OFF] (Выкл.) не выполняет функции защитного переключателя. Она не отключает VLT AutomationDrive от сети.

2 2

MCO 305

Инструкции по эксплуатации

Версия ПО: 5.xx

Данные Инструкции по эксплуатации могут использоваться

для дополнительной платы MCO 305

со всеми преобразователями частоты FC 300 с версией

программного обеспечения не ниже 5.xx.

Номер версии программного обеспечения можно увидеть с

15-43 Software Version для преобразователь частоты и в

15-61 Option SW Version для MCO 305

2.1.1 Предупреждение о высоком напряжении

Напряжение VLT AutomationDrive опасно, если преобразователь подключен к сети переменного тока. Неправильный монтаж двигателя или VLT AutomationDrive может стать причиной аварий оборудования, серьезных травм или даже смерти. Таким образом, важно соблюдать инструкции настоящего руководства, а также местные и государственные нормы и правила техники безопасности. При работе на высоте более 2 км над уровнем моря обращайтесь в компанию Danfoss Drives за сведениями относительно требований PELV.

Инструкции по технике безопасности

2.2

- Убедитесь, что VLT AutomationDrive заземлен надлежащим образом.

- Запрещается разъединять разъемы питающей сети или электродвигателя, пока VLT AutomationDrive подключен к сети.

- Защитите пользователей от напряжения электропитания.

- Защитите двигатель от перегрузки в соответствии с требованиями государственных и местных норм и правил.

- Защита двигателя от перегрузки в установки по умолчанию не включена. Чтобы добавить эту функцию, установите для параметра 1-90 «Тепловая защита двигателя значение ЭТР: отключение или ЭТР: предупрежд.». Для Северной Америки:

- Функции защиты с помощью электронного теплового реле (ЭТР) обеспечивают защиту двигателя от перегрузки по классу 20 согласно требованиям NEC.

- Ток утечки на землю превышает 3,5 мА.

2.3 Перед началом ремонтных работ

1. Отсоедините VLT AutomationDrive от сети.

2. Отсоедините провода от клемм 88 и 89 шины постоянного тока.

3. Подождите не менее 4 минут.

4. Удалите вилки разъемов двигателя.

2.4 Избегайте непреднамеренного пуска

Если VLT AutomationDrive подключен к сети, двигатель можно запустить/остановить с помощью цифровых команд, команд с шины, заданий или с LCP.

- Отсоединяйте VLT AutomationDrive от сети каждый раз, когда для обеспечения личной безопасности требуется предотвратить непреднамеренный пуск.

- Чтобы избежать непреднамеренного пуска, перед изменением параметров обязательно нажмите кнопку [OFF] (Выкл.).

- Если сигнал на клемме 37 не отключен (безопасный останов), то неисправность электронного оборудования, временная перегрузка, прерывание сетевого электропитания или обрыв соединения с двигателем могут привести к пуску остановленного двигателя.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 5

Инструкции по технике безоп...

2.5 Безопасный останов ПЧ 302

Инструкции по эксплуатации MCO 305

ПЧ 302 может выполнять предписанную функцию защиты «Неуправляемый останов» путем отключения питания (как это определяется проектом стандарта IEC 61800-5-2) или «Останов категории 0» (как определено в стандарте EN 60204-1). Эти функции разработаны и утверждены в соответствии с требованиями категории безопасности 3 согласно стандарту EN 954/PLd, который соответствует ISO 13849-1. Этот режим называется безопасным остановом.

Чтобы установить и использовать функцию безопасного останова согласно требованиям категории безопасности 3 стандарта EN 954-1/PLd, соответствующего стандарту ISO 13849-1, необходимо следовать соответствующим сведениям и инструкциям Руководства по проектированию MG.33.BX.YY VLT AutomationDrive! Следует иметь в виду, что информации и указаний инструкции по эксплуатации недостаточно для правильного и безопасного использования режима безопасного останова.

Общее предупреждение

2.6

ВНИМАНИЕ!

Прикосновение к токоведущим частям может привести к смертельному исходу — даже если оборудование отключено от сети. Убедитесь также, что отключены все входные напряжения, такие как системы разделения нагрузки (подключение промежуточной цепи постоянного тока), а также подключение двигателя для кинетического резервирования. Использование VLT AutomationDrive (при мощности не более 7,5 кВт): подождите не менее xx минут. xx = Время ожидания при использовании VLT AutomationDrive отличается для разных размеров. Период времени ожидания xx указан в Инструкциях по эксплуатации MG.33.AX.YY VLT AutomationDrive.

6 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Монтаж Инструкции по эксплуатации MCO 305

3 Монтаж

Ручная инициализация

3.1 С чего начинать

Ознакомьтесь с Инструкциями по эксплуатации VLT AutomationDrive для правильной установки VLT AutomationDrive. В этих инструкциях описана установка MCO 305.

3.1.1 Начальное приведение к установкам по умолчанию

Приведение преобразователя частоты в состояние с установками по умолчанию выполняется двумя способами.

Рекомендуемый порядок возврата к исходным установкам (с применением 14-22 Operation Mode)

1. Выберите 14-22 Operation Mode

2. Нажмите [OK]

3. Выберите «Инициализация»

4. Нажмите [OK]

5. Отключите питание и подождите, пока не выключится дисплей.

6. Вновь подключите питание — сброс преобразователь частоты произведен.

1. Отключите преобразователь от сети и подождите, пока не выключится дисплей.

2. Нажмите одновременно [Status] (Состояние) – [Main Menu] (Главное меняю) – [OK]:

3. Удерживая нажатыми эти клавиши, вновь подключите сеть питания.

4. Отпустите кнопки через 5 с.

5. Теперь преобразователь частоты запрограммирован в соответствии с установками по умолчанию.

ПРИМЕЧАНИЕ

При выполнении ручной инициализации можно переустановить последовательный канал связи и установки журнала отказов. Удаляются все программы и массивы MCO 305!

Этот метод инициализирует все установки за исключением установок, перечисленных ниже.

15-00 Operating Hours 15-03 Power Up's 15-04 Over Temp's 15-05 Over Volt's

ПРИМЕЧАНИЕ

Программы и массивы MCO 305 не попали под воздействие.

14-22 Operation Mode инициализирует все, кроме: 14-50 RFI Filter 8-30 Protocol 8-31 Address 8-32 FC Port Baud Rate 8-35 Minimum Response Delay 8-36 Max Response Delay 8-37 Max Inter-Char Delay 15-00 — 15-05 Рабочие данные 15-20 — 15-22 Журнал регистрации 15-30 — 15-32 Журнал неисправности 33-90 X62 MCO CAN node ID 33-91 X62 MCO CAN baud rate

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 7

Монтаж Инструкции по эксплуатации MCO 305

3.2 Обзор системы

Это уместно, только если MCO 305 поставляется как дополнительное устройство для модернизации существующего VLT AutomationDrive. При заказе с преобразователь частоты MCO 305 предварительно устанавливается изготовителем. Для модернизации необходимо приобрести монтажный комплект.

Существуют монтажные комплекты для разных типоразмеров. MCO 305 предназначен для использования в гнезде C0, но может сочетаться с другим дополнительным устройством в гнезде C1.

Монтажный комплект в зависимости от типоразмера Bookstyle A2 и A3 (40 мм для одного дополнительного устройства C) A2 и A3 (60 мм для дополнительного устройства C0 + C1) B3 (40 мм для одного дополнительного устройства C) B3 (60 мм для дополнительного устройства C0 + C1) Compact A5 130B7532 B, C, D, E и F (кроме B3) 130B7533

Номер для заказа

130B7530

130B7531

130B1413

130B1414

Не устанавливайте малый вентилятор для B4, C3, C4, D, E и F

8 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Рисунок 3.1 Bookstyle — A2, A3, B3

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 9

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Рисунок 3.2 Compact — A5, B (кроме B3), C, D, E, F

10 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

130BA248.11

130BT334.10

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

3.2.1 Электрический монтаж

Все кабели управления должны быть экранированными, а экран кабеля должен быть подключен к заземлению с обеих концов. Очень важно использовать соответствующий кабель для энкодеров, чтобы избежать проблем с шумом. Всегда соблюдайте предписания поставщика энкодера. Более подробно о монтаже соответствующего кабеля согласно ЭМС см. в

Руководстве по проектированию (MG.33.AX.YY) VLT AutomationDrive.

3.2.2 Клеммы управления MCO 305

Типоразмер A2 и A3. Энкодер и клемма входа/выхода расположены за клеммной крышкой дополнительного устройства C, см. Рисунок 3.3.

Клеммы шины MCO CAN и отладочные клеммы (RS485) расположены на верхней части крышки дополнительного устройства С. Если используются эти подключения, вырежьте пластиковые детали над разъемами и установите опору для кабеля

Типоразмеры A5, B1 и B2. Все клеммы MCO 305 расположены рядом с платой управления VLT AutomationDrive. Снимите переднюю крышку, чтобы получить доступ, см. рисунок.

Клеммы управления MCO 305 — это разъемы c крепежными винтами. Клеммные колодки дублируются, чтобы сделать возможным использование одинакового MCO 305 во всех типоразмерах. Чтобы найти клеммные колодки, см. Рисунок 3.5.

Рисунок 3.4 Снятие передней крышки

Рисунок 3.3 Расположение энкодера и клемм входа/выхода

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 11

X62

X55

X56

X57

X58

X59

X60

130BB794.10

Монтаж Инструкции по эксплуатации MCO 305

Клеммы управления MCO — это разъемы с винтовыми

3.2.3 Обзор клемм

зажимами. Клеммы X55, X56, X57, X58 и X59 дублируются для использования с типоразмерами bookstyle и compact.

X55 = энкодер 2

X56 = энкодер 1 X57 = цифровые входы X58 = источник питания пост. тока 24 В X59 = цифровые выходы X62 = Шина MCO CAN X60 = подключения для отладки (RS-485)

Рисунок 3.5 Расположение клеммных колодок

Клеммная колодка 1 предназначена для использования

Клеммная коробка

X55

Клеммная коробка

X56

Клеммная коробка

X57

Номер клеммы Описательное имя энкодера 2

(обратной связи) 1 Питание +24 В 2 Питание +8 В 3 Питание +5 В 4 ЗЕМЛЯ 5 A 6 A нет 7 B 8 B нет 9 Z/часы

10 Z нет/часы нет 11 ДАННЫЕ 12 ДАННЫЕ нет

Номер клеммы Описательное имя энкодера 1

(главного устройства) 1 Питание +24 В 2 Отсутствует 3 Питание +5 В 4 ЗЕМЛЯ 5 A 6 A нет 7 B 8 B нет 9 Z/часы

10 Z нет/часы нет 11 ДАННЫЕ 12 ДАННЫЕ нет

Номер клеммы Описательное имя цифрового

входа 1 Цифровой вход 2 Цифровой вход 3 Цифровой вход 4 Цифровой вход 5 Цифровой вход 6 Цифровой вход 7 Цифровой вход 8 Цифровой вход 9 Цифровой вход

10 Цифровой вход

с типоразмером bookstyle, а клеммная колодка 2 — с типоразмером compact.

Клеммная коробка

X58

Номер клеммы Описательное имя питания

1 Питание +24 В 2 ЗЕМЛЯ

12 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

5V incremental encoder

2 3 12

130BA163.10

754 6 8 9 10 11

24V

8V 5V GND A A B B Z Z D D

Монтаж Инструкции по эксплуатации MCO 305

Клеммная коробка

X59

Клеммная коробка

X60

Значение CS является высоким при активной передаче

Клеммная коробка

X62

Номер клеммы Описательное имя цифровых

выходов 1 Цифровой выход/вход 2 Цифровой выход/вход 3 Цифровой выход 4 Цифровой выход 5 Цифровой выход 6 Цифровой выход 7 Цифровой выход 8 Цифровой выход

Номер клеммы Отладка MCO (RS485)

CS 62 RxD/TxD - P 63 RxD/TxD - N 66 OV 67 +5 В

Номер клеммы Шина MCO CAN

1 Отсутствует 2 CAN - L 3 DRAIN 4 CAN - H 5 Отсутствует

Выбор управления

Рисунок 3.7 Инкрементальный энкодер 5 В (RS-422), предоставляемый внешним источником питания

Рисунок 3.8 Абсолютный энкодер 24 В (SSI), предоставляемый MCO 305

3.2.4 Примеры подключения энкодера

Рисунок 3.6 Инкрементальный энкодер 5 В (RS-422), предоставляемый MCO 305

Рисунок 3.9 Абсолютный энкодер 24 В (SSI), предоставляемый внешним источником питания

ПРИМЕЧАНИЕ

Когда используется внешний источник питания, обеспечьте одинаковый потенциал между GND на внешнем источнике и подключениях энкодера (4). Это необходимо для того, чтобы избежать помех синфазного режима.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 13

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

3.2.5 Виртуальное подключение главного устройства

Если более 2 интерфейсов энкодера главного устройства MCO 305 взаимосвязаны, на обоих концах шины должно быть включено оконечное устройство (32-40 Encoder Termination = ON (ВКЛ.)). Оконечное устройство должно быть выключено (32-40 Encoder Termination = OFF (ВЫКЛ.)) во всех остальных MCO.

14 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

3.3 Руководство по вводу в эксплуатацию

В данном руководстве описываются только базовая конфигурация и оптимизация MCO 305. До пуска необходимо выполнить указанные ниже шаги.

1. Базовый ввод в эксплуатацию VLT AutomationDrive.

ПРИМЕЧАНИЕ

VLT AutomationDrive должен быть оптимизирован и хорошо управлять двигателем и приложением до ввода в эксплуатацию MCO 305. Рекомендации содержатся в

Инструкциях по эксплуатации (MG.33.AX.XX) VLT AutomationDrive.

2. Установите программные средства ПК (Программа настройки MCT 10)

3. Установите связь между ПК и VLT AutomationDrive с помощью USB RS-485 или

шины PROFIBUS DPV1.

Затем выполните эти шаги, чтобы настроить и

оптимизировать MCO 305.

1. Установите базовые параметры MCO 305 (группы 32-** и 33-**).

2. Подключите и испытайте энкодер(ы).

3. Оптимизируйте ПИД-регулятор.

ПРИМЕЧАНИЕ

Отобразится сообщение об ошибке 113 сразу после включения питания, если VLT AutomationDrive не готов к работе. VLT AutomationDrive находится в состоянии «Не готов», если

- на нем возник аварийный сигнал (отключение);

- он работает в ручном режиме, клавиша [Hand on] (Ручное управление);

- активирован местный останов LCP, клавиша [OFF] (Выкл.);

- отсутствует сигнал на входе 37 безопасного останова (только ПЧ 302).

Ошибку 113 можно сбросить только с помощью команды ERRCLR или BREAK [Esc] в программном обеспечении ПК и только когда VLT AutomationDrive находится в состоянии «готов», которое означает, что ни одна из перечисленных выше ошибок не может быть истиной. Функция контроля VLT AutomationDrive может быть выключена выбором [0] в 33-82 Drive Status Monitoring.

Прежде чем приступать к монтажу преобразователь частоты, прочитайте инструкции по технике безопасности.

3.4 Базовые установки параметров MCO

Указанные ниже параметры всегда необходимо проверять и при необходимости регулировать. В зависимости от требований области применения, возможно, необходимо будет также отрегулировать другие параметры. Для других параметров используйте сначала установки по умолчанию, а затем при необходимости оптимизируйте регулятор до более поздней точки во времени с помощью параметра Testrun. Программа настройки MCT 10 обеспечит поддержку для установки параметров в LCP. Более подробное описание всех параметров содержит 8 Приложение.

3.4.1 Установка параметров энкодера

Определите используемый тип энкодера обратной связи в группе параметров 32-0*. Ниже перечислены установки по умолчанию.

32-0* Энкодер 2 — обратная связь По умолчанию

32-00 Incremental Signal Type [1] RS422 32-01 Incremental Resolution 1024 32-02 Absolute Protocol [0] Отсутствует 32-03 Absolute Resolution 8192 32-05 Absolute Encoder Data Length 25 32-06 Absolute Encoder Clock Frequency 262000 32-07 Absolute Encoder Clock Generation [1] Вкл. 32-08 Absolute Encoder Cable Length 0 32-09 Encoder Monitoring [0] Выкл.

Для энкодеров CAN

32-14 Enc.2 node ID 127 32-15 Enc.2 CAN guard [0] Выкл. 33-91 X62 MCO CAN baud rate [20] 125 Кбит/с

3.4.2 Установка параметров для энкодера обратной связи CANopen

- В 32-00 Incremental Signal Type выберите

установку [3] «Энкодер CAN».

- В 32-01 Incremental Resolution установите

разрешение энкодера.

- В 32-14 Enc.2 node ID установите идентификатор

CAN энкодера.

- В 32-15 Enc.2 CAN guard активируйте или

дезактивируйте защиту.

- В 33-91 X62 MCO CAN baud rate установите

скорость передачи в шине CAN.

Перечисленные ниже параметры необходимы только для приложений синхронизации, когда используется

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 15

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

сигнал энкодера главного устройства. Ниже перечислены установки по умолчанию.

32-3* Энкодер 1 — главное устройство

32-30 Incremental Signal Type [1] RS422 32-31 Incremental Resolution 1024 32-32 Absolute Protocol [0] Отсутствует 32-33 Absolute Resolution 8192 32-35 Absolute Encoder Data Length 25 32-36 Absolute Encoder Clock Frequency 262000 32-37 Absolute Encoder Clock Generation [1] Вкл. 32-38 Absolute Encoder Cable Length 0 32-39 Encoder Monitoring [0] Выкл. 32-40 Encoder Termination [1] Вкл.

Для энкодеров CAN

32-44 Enc.1 node ID 127 32-45 Enc.1 CAN guard [0] Выкл. 33-91 X62 MCO CAN baud rate [20] 125 Кбит/с

3.4.3 Установка параметров для главного устройства CANopen

- В 32-30 Incremental Signal Type выберите

установку [3] «Энкодер CAN».

- В 32-31 Incremental Resolution установите

разрешение энкодера.

- В 32-44 Enc.1 node ID установите идентификатор

CAN энкодера.

- В 32-45 Enc.1 CAN guard активируйте или

дезактивируйте защиту.

- В 33-91 X62 MCO CAN baud rate установите

скорость передачи в шине CAN.

3.4.4 Установка параметров скорости

Определите 32-80 Maximum Velocity (Encoder) — максимальную скорость скорость вала, когда энкодер монтируется в RPM.

32-8* Скорость и ускорение По умолчанию

32-80 Maximum Velocity (Encoder) 1500 32-81 Shortest Ramp 1,000

ПРИМЕЧАНИЕ

Для синхронизации установка следящего привода должна быть такой же, как и максимальная скорость главного устройства для обеспечения возможности синхронизации. Для синхронизации положения она должна быть даже выше, чтобы следящий привод мог наверстать утраченное положение по отношению к главному устройству. Все команды скорости (VEL, CVEL) связаны с этим значением. Определите 32-81 Shortest Ramp. Это время от 0 до максимальной скорости и от максимальной скорости до

0. Все команды ускорения и замедления (ACC, DEC) связаны с этим значением.

3.4.5 Установка параметров исходного положения

Возврат в нулевое положение не является необходимым в стандартных областях применения синхронизации и областях, в которых используется абсолютный энкодер. При использовании инкрементального энкодера регулятор должен возвращаться в исходное положение после включения. Во время этого процесса ключ задания определяет положение, в котором находится 0, и как VLT AutomationDrive функционирует во время прямой прокладки. Вход зависит от области применения. Определите 33-03 Velocity of Home Motion: cкорость хода вводится в % относительно максимальной скорости преобразователь частоты.

33-0* Движ. в исх. полож. По умолчанию 33-00 Force HOME [0] без

принуждения

33-01 Zero Point Offset from Home Pos. 0 33-02 Ramp for Home Motion 10 33-03 Velocity of Home Motion 10 33-04 Behaviour during HomeMotion [0] Реверс +

индекс

3.4.6 Установка параметров синхронизации

Перечисленные ниже параметры относятся только к областям применения для синхронизации.

33-10 Sync Factor Master

•

33-11 Sync Factor Slave

•

Главное и подчиненное устройство коэффициентов синхронизации должно быть настроено согласно

передаточному числу между энкодером главного и подчиненного устройства.

16 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пример. Частота вращения обоих энкодеров составляет 1024 об/мин. Главное устройство вращается со скоростью 305 об/мин, а подчиненное устройство должно вращаться со скоростью 1220 об/мин.

33-10 Sync Factor Master = 305 и 33-11 Sync Factor Slave = 1220

Альтернатива.

33-10 Sync Factor Master = 1 33-11 Sync Factor Slave = 4

Перечисленные ниже параметры относятся только к использованию синхронизации с коррекцией маркером (SYNCM):

33-15 Marker Number for Master

•

33-16 Marker Number for Slave

•

Номер маркера для главного и подчиненного устройства должен быть установлен согласно

соотношению между количеством сигналов маркеров от главного и подчиненного устройства. Соотношение 1:1 означает, что каждый подчиненный маркер будет выровнен с каждым маркером главного устройства. Соотношение 2:1 означает, что каждый подчиненный маркер будет выровнен с каждым вторым маркером главного устройства.

33-1* Синхронизация По умолчанию

33-10 Sync Factor Master 1 33-11 Sync Factor Slave 1 33-15 Marker Number for Master 1 33-16 Marker Number for Slave 1 33-17 Master Marker Distance 4096 33-18 Slave Marker Distance 4096 33-19 Master Marker Type [0] Энк. Пол. Z 33-20 Slave Marker Type [0] Энк. Пол. Z

33-17 Master Marker Distance

•

33-18 Slave Marker Distance

•

При использовании энкодера с нулевым импульсом в качестве сигнала маркера расстояние между 2 маркерами является разрешением (qc) энкодера. При использовании внешних сигналов маркера расстояние маркера можно измерить с помощью типовой программы «Счетчик маркеров».

33-19 Master Marker Type

•

33-20 Slave Marker Type

•

Сигнал главного маркера: вход 5 Сигнал подчиненного маркера: вход 6 Тип сигнала маркера должен быть выбран для главного и подчиненного устройств. Установкой по умолчанию

является [0] позитивный бок энкодера Z для обоих устройств.

3.5 Подключение и тестирование

энкодера(ов)

ПРИМЕЧАНИЕ

Должна существовать возможность отключения регулятора и двигателя в любое время с помощью кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ). Двигатель должен выключаться совершенно свободно, чтобы внезапный толчок не мог вызвать повреждение.

ПРИМЕЧАНИЕ

Если энкодер еще не подключен, самое время сделать это и испытать его. При использовании абсолютного энкодера введите [0] в 32-00 Incremental Signal Type и 32-02 Absolute Protocol используемый тип энкодера. Затем введите разрешение в 32-03 Absolute Resolution.

ВНИМАНИЕ!

Выключите питание, прежде чем подключать энкодер.

Каждый канал энкодера (A, B, Z и D) контролируется, размыкание цепи, а также короткое замыкание обнаруживаются. Зеленый светодиодный индикатор показывает состояние каждого активного канала. Включенный светодиодный индикатор означает, что канал работает. Контроль того, включаются/ выключаются ли каналы автоматически в зависимости от выбранного типа энкодера, например A, B и Z, осуществляется, когда выбран инкрементальный энкодер. Кроме того, возникнет аварийный сигнал, если контроль энкодера будет активирован в 32-09 Encoder Monitoring и 32-39 Encoder Monitoring. Проверьте соединения энкодера с помощью испытательной программы. Выберите файл «Enc-S.m» с помощью MCT 10. APOSS, и этот файл откроется автоматически.

3.5.1 Выполнение программы испытаний энкодера

В меню «Отработка» нажмите кнопку → «Выполнить», чтобы запустить программу испытаний. Выполните испытание преобразователь частоты с движением вперед в ручном режиме, например — клавиша [Hand on] (Ручное управление), после этого значение положения должно быть позитивным. Если значение положения является негативным, поменяйте местами каналы A и B от энкодера или двух фаз двигателя. Если двигатель включается рукой (двигатель не должен быть подключен!), проверьте, работает ли энкодер. Положение непрерывно регистрируется в окне связи. Для полного оборота необходимо получить 4 раза

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 17

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

значение разрешения энкодера, которое составляет 2000, если отсчет оборотов энкодера показывает 500.

3.5.2 Проверка энкодера главного устройства для синхронизации

Чтобы проверить энкодер главного устройства, измените программу испытаний. Замените команду APOS на MAPOS в «Enc-S.m» и запустите главное устройство, после чего положение главного устройства должно быть также положительным числом. Если положение имеет отрицательное значение, поменяйте местами каналы A и B от энкодера главного устройства.

3.5.3 Завершение проверки энкодера

Завершите испытание энкодера с помощью клавиши [Esc] и закройте программу испытаний с помощью команды «Закрыть» в меню «Файл». Успешное прохождение испытания энкодером является требованием для дальнейшего запуска выполнения операций. Повторите испытание при использовании других энкодеров.

Что делать, если … ?

....энкодер не работает?

Это может быть результатом неправильной прокладки кабеля. Измерьте сигналы, исходящие от энкодера, и сравните их со значениями, перечисленными в технических характеристиках. Убедитесь, что подключение было выполнено согласно техническим характеристикам.

....отсчет является убывающим?

Если отсчет убывает с инкрементальным энкодером, поменяйте местами дорожки A и B и A/ и B/ энкодера обратной связи. Если на дисплее отсутствует отсчет, проверьте проводку энкодера.

Установки ПИД-регулятора

3.6

Это краткое руководство по настройке ПИД-регулятора. Дальнейшие сведения можно найти в главе «Оптимизация ПИД-регулятора». Указанные ниже основные настройки можно использовать в большинстве областей применения с энкодером 1024 PPR, подключенным непосредственно к валу электродвигателя, и максимальное задание (3-03 Maximum Reference) составляет 1500 об/мин.

Прямую связь по скорости (32-65 Velocity Feed-Forward) можно также вычислить по следующей формуле:

Прямая связь по скорости

Где:

- «envel» — это скорость энкодера в об/мин при

максимальном задании (3-03 Maximum Reference).

- «eres» — это разрешение энкодера (инкрементальный энкодер: eres = 32-01 Incremental Resolution * 4. абсолютный энкодер: eres = 32-03 Absolute Resolution).

- «tsample» — это единица времени ПИД (tsample = 32-69 Sampling Time for PID Control, кроме SYNCV, где tsample = 32-70 Scan Time for Profile Generator).

Типовая программа «Расчет скорости прямой связи» выполняет указанный выше расчет и устанавливает параметры:

envel

62914560000 ×

eres

tsample

3.6.1 Типовая программа: расчет коэффициента прямой связи

Эта программа рассчитывает базовые установки прямой связи по скорости и установки ПИД-регулятора на основе перечисленных ниже входов. Тип энкодера (32-00 Incremental Signal Type и 32-02 Absolute Protocol), разрешение энкодера (32-01 Incremental Resolution или 32-03 Absolute Resolution), скорость энкодера (пар. 19-00) и тип движения (пар. 19-00). Эти параметры должны быть установлены перед началом расчета. Программа выполняет указанные ниже шаги при настройке входа 1.

1. Проверка типа и разрешения энкодера

2. Расчет времени замера ПИД-регулятора для получения достаточного разрешения

3. Проверка типа движения и выбор времени замера

4. Рассчитайте коэффициент прямой связи.

Параметры обновляются при настройке входа 2. Обновленные параметры можно сохранить, настроив вход 3. Новый расчет включается настройкой входа 4.

32-60 Proportional factor = 200 32-61 Derivative factor = 1000 32-62 Integral factor = 5 32-65 Velocity Feed-Forward = 10200

18 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Монтаж

Инструкции по эксплуатации MCO 305

3.6.2 Влияние на контур управления при изменении параметров

Коэффициент усиления контура управления меняется, когда меняется один или несколько перечисленных ниже параметров. Максимальное задание, разрешение энкодера и зацепление между двигателем и энкодером. При изменении этих параметров применяются перечисленные ниже правила. Увеличенное максимальное задание = коэффициенты P и D, а также прямой связи необходимо уменьшить. Повышение разрешения энкодера = коэффициенты P и D, а также прямой связи необходимо уменьшить. Увеличение передаточного числа между двигателем и энкодером (энкодер вращается медленнее) = коэффициенты P и D, а также прямой связи необходимо увеличить.

Примеры 32-60 32-61 32-62 32-65 Энкодер 1024 PPR, подключенный непосредственно к валу двигателя, и максимальное задание 1500 RPM Энкодер 4096 PPR, подключенный непосредственно к валу двигателя, и максимальное задание 1500 RPM Энкодер 1024 PPR, подключенный за редуктором 10:1, и максимальное задание 1500 RPM Энкодер 1024 PPR, подключенный непосредственно к валу двигателя, и максимальное задание 3000 RPM

Дальнейшая оптимизация может быть легко выполнена с помощью графического средства для проведения испытаний, которое входит в редактор APOSS. Оптимизация подразумевает, что двигатель может вращаться.

Выполнение программы испытаний

3.7

Теперь подключите двигатель к VLT AutomationDrive, убедившись, что он может свободно вращаться.

200 1000 5 10200

50 250 5 2550

2000 10000 5 102000

100 500 5 5100

ПРИМЕЧАНИЕ

Двигатель должен оснащаться кнопкой EMERGENCY STOP (АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ).

Выберите файл «Move-S.m» с помощью VLT AutomationDrive. APOSS, и файл откроется автоматически. Щелкните «Отработка» и запустите испытательную программу с помощью команды → «Выполнить» или клавиши [F5]. Испытание является успешным, если двигатель медленно набирает и сбрасывает обороты, и было зарегистрировано положение 500. Завершите испытание клавишей [Esc] или командой «Закрыть» в меню «Файл».

Что делать, если … ?

....двигатель работает неконтролируемо или сильно

вибрирует?

ПРИМЕЧАНИЕ

Немедленно выключите двигатель кнопкой EMERGENCY STOP (АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ), если он сильно вибрирует или работает неконтролируемо.

....двигатель работает неконтролируемо, но предыдущее

испытание энкодера прошло успешно? Уменьшите 32-60 Proportional factor. (См. раздел «Оптимизация ПИДрегулятора».)

....двигатель не вращается?

Если двигатель не вращается вообще, возможно, коэффициент пропорционального звена фильтра ПИД- регулятора слишком низкий или VLT AutomationDrive не был включен.

Проверьте включение VLT AutomationDrive (клемма 37 = 24 В) и убедитесь, что VLT AutomationDrive не был остановлен с помощью LCP. Затем увеличьте

32-60 Proportional factor. (См. 4 Оптимизация ПИДрегулятора)

....двигатель сильно вибрирует?

Если двигатель вибрирует, оптимизируйте ПИДрегулятор и настройте другие параметры регулятора.

Уменьшите 32-60 Proportional factor или увеличьте 32-61 Derivative factor

....отображается сообщение «Превышена доп. ошибка

полож.»? Если преобразователь частоты останавливается в связи с отображением сообщения «Превышена доп. ошибка полож.», можно определить, вращался ли преобразователь частоты в неправильном направлении,

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 19

Монтаж Инструкции по эксплуатации MCO 305

с помощью сравнения кривых установленного и фактического значений. Проверьте соединения двигателя или энкодера. Если соединения правильны, необходимо увеличить пар. 32-67 «Макс. допустимая ош. положения». (См. раздел «Оптимизация ПИДрегулятора».)

20 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Оптимизация ПИД-регулятора Инструкции по эксплуатации MCO 305

4 Оптимизация ПИД-регулятора

В исключительных случаях, возможно, будет

4.1 Управление работами

технологического процесса

Принцип работы процесса управления

Параметр Testrun, описанный в главе «Интерфейс

программного обеспечения ПК» интерактивной справки APOSS, можно использовать как средство оптимизации

установок регулятора MCO 305 и производительности системы. Для этого необходимо знать только несколько моментов о схеме управления MCO 305.

Регулятор положения APOSS состоит из двух частей.

1. Генератор уставки интерпретирует различные

команды позиционирования в APOSS и генерирует серии положений уставки. Это заканчивается установкой необходимого положения. Обычно, все процессы позиционирования имеют трапециевидную кривую скорости. Это значит, что после фазы постоянного ускорения идет фаза с постоянной скоростью, а затем фаза с постоянным замедлением, которая заканчивается в необходимом целевом положении.

2. ПИД-регулятор получает положения уставки от генератора уставки и в свою очередь рассчитывает задание скорости, необходимое двигателю, чтобы следовать текущему положению уставки. Устанавливая параметры ПИД-регулятора, можно непосредственно влиять на то, до какой степени и насколько быстро необходимо нейтрализовать отклонение от теоретически установленного пути (как установлено сериями уставки).

Указанные ниже типы поведения указывают на то, что параметры управления не установлены оптимально.

необходимо определить различные наборы параметров управления при работе в чрезвычайно переменчивых условиях нагрузки и перепрограммировать их в последующих прикладных программах в зависимости от процесса движения.

4 4

- Преобразователь частоты вибрирует.

- Преобразователь частоты работает громко.

- Частое появление ошибок положения.

- Низкая точность управления.

ПРИМЕЧАНИЕ

Параметры управления зависят от нагрузки. Поэтому преобразователь частоты должен быть оптимизирован в фактических условиях использования.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 21

Motor and

FC300

FFVEL

FFACC

KDER

Setpoint

generator

Position

Reference

KPROP

KINT

KILIM

BANDWIDTH











–

130BB809.10



Оптимизация ПИД-регулятора

Инструкции по эксплуатации MCO 305

4.2 Значение и влияние параметров регулятора

ПИД-регулятор контроллера перемещений MCO 305 передает необходимую выходную частоту с помощью внутреннего задания скорости на VLT AutomationDrive. Это установленное значение периодически пересчитывается с интервалом в одну миллисекунду (интервал является программируемым с помощью параметра TIMER (ТАЙМЕР)). MCO 305 по умолчанию настроен на программируемые универсальные параметры регулятора.

AP фактическое положение (рассчитывается с помощью

обратной связи энкодера) в поперечных отсчетах (qc)

CP уставка текущего положения в qc CV уставка скорости в поперечных отсчетах/мс (отклонение

положения), рассчитывается CP-AP

CA уставка ускорения

фильтр ПИД-регулятора работает в соответствии с указанной ниже формулой.

1 = FFVEL * (уставка скорости) 2 = FFACC * (уставка ускорения) 3 = KPROP * (отклонение положения) 4 = KINT * (сумма всех предыдущих отклонений положения) (ограничивается KILIM) 5 = KDER * (разница отклонения положения) 6 = 3 + 4 + 5 (ограничивается параметром BANDWIDTH (ПОЛОСА ЧАСТОТ))

ПРИМЕЧАНИЕ

В режиме SYNCV ПИД-регулятор работает с отклонением скорости вместо отклонения положения. Отклонение скорости рассчитывается CV–AV. (AV — это фактическая скорость)

Регулятор в MCO 305 использует две стратегии управления одновременно:

1. Управление прямой связью разомкнутого контура. Поскольку асинхронный электродвигатель по сути имеет хорошую производительность разомкнутого контура, управление прямой связью является очень важной частью регулятора в большинстве областей применения. Преимуществом использования управления прямой связью является очень быстрая реакция на изменения в задании уставки.

2. ПИД-регулятор с замкнутым контуром. ПИДрегулятор контролирует разницу между

22 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Оптимизация ПИД-регулятора

Инструкции по эксплуатации MCO 305

фактическим положением и положением уставки. На основе этой информации он рассчитывает управляющий сигнал для минимизации отклонения положения. Поэтому MCO способен компенсировать изменения нагрузки или трения. ПИД-регулятор также необходим, чтобы компенсировать любое отклонение положения, вызванное неточной установкой контроллера прямой связи с разомкнутым контуром.

Одним словом: управление прямой связью используется для обработки изменений в задании уставки (это особенно важно в приложениях синхронизации), в то время как ПИД-регулятор используется для обработки изменений в условиях нагрузки или неточностей управления прямой связью.

4.3 Коэффициенты ПИД

32-60 Proportional factor умножается на отклонение положения, и результат добавляется к управляющему сигналу (внутреннее задание скорости VLT AutomationDrive). Поскольку вычисленный управляющий сигнал является пропорциональным отклонению положения (или ошибке), этот вид управления называется пропорциональным. Поведение пропорционального управления похоже на поведение пружины — чем больше пружина вытягивается, тем большее противодействие она создает.

Влияние коэффициента пропорционального звена: KPROP слишком мал большое отклонение положения в

связи с некомпенсируемой нагрузкой и моментом трения

KPROP больший более быстрая реакция, меньшее

постоянное отклонение, большее перерегулирование, меньшее

подавление KPROP слишком большой

сильные вибрации, неустойчивость

Влияние дифференциального значения. KDER мал никакого эффекта KDER больший лучшее подавление, меньшее

перерегулирование. Если KPROP одновременно увеличивается: более быстрая реакция на отклонение управления с тем же уровнем

вибрации. KDER слишком большой

сильные вибрации, неустойчивость

4.3.2 Коэффициент интегрального звена: KINT

Сумма всех ошибок рассчитывается каждый раз при обновлении управляющего сигнала. 32-62 Integral factor умножается на сумму всех ошибок положения и добавляется к общему управляющему сигналу. Таким образом, при возникновении статических погрешностей положения обязательно используйте интегральную часть регулятора. Статическая погрешность будет нивелирована, поскольку обобщенная сумма ошибок со временем увеличивается, пока управляющий сигнал не будет соответствовать нагрузке. Можно установить предел для управляющего сигнала, сгенерированного интегральной частью регулятора (предотвращение скручивания).

Влияние коэффициента интегрального звена. KINT очень мал статическое отклонение положения

очень медленно регулируется до нуля

KINT больший более быстрая регулировка до нуля

статического отклонения положения,

большее перерегулирование KINT слишком большой

сильные вибрации, неустойчивость

4.3.3 Предельное значение интегральной суммы: KILIM

4 4

4.3.1 Дифференциальное значение ПИДрегулятора

32-61 Derivative factor умножается на дифференциальное значение отклонения положения (скорость отклонения положения) и результат добавляется к управляющему сигналу. Поведение дифференциального управления похоже на поведение поглотителя — чем быстрее поглотитель растягивается, тем большее противодействие он создает. Таким образом, использование дифференциального значение увеличивает подавление в системе.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 23

32-63 Limit Value for Integral Sum устанавливает предел для управляющего сигнала, сгенерированного интегральной частью регулятора. Это помогает предотвратить так называемую проблему «скручивания», которая обычно возникает в областях применения, в которых общий управляющий сигнал (внутреннее задание скорости) истощался длительное время Эта функция также очень удобна в областях применения, в которых питание двигателя выключается, а в это время карта дополнительного устройства управляет VLT AutomationDrive. Отключение питания двигателя (с помощью низкой установки клеммы 27) вместе с наличием небольшого отклонения положения в регуляторе может привести к очень мощному

Оптимизация ПИД-регулятора

Инструкции по эксплуатации MCO 305

управляющему сигналу, который генерируется сразу после включения питания.

4.3.4 Прямая связь по скорости: FFVEL

32-65 Velocity Feed-Forward — это коэффициент масштабирования, который умножается на дифференциальное значение положения уставки (скорость уставки). Результат этой операции

добавляется к общему управляющему сигналу. Эта функция особенно полезна в областях применения, в которых существует хорошая взаимосвязь между управляющим сигналом (задание скорости VLT AutomationDrive) и скоростью двигателя. Это действительно касается большинства областей применения.

ПРИМЕЧАНИЕ

Масштабирование параметра FFVEL зависит от правильной установки максимального задания (3-03 Maximum Reference), а также 32-80 Maximum Velocity (Encoder) и 32-01 Incremental Resolution.

4.3.5 Прямая связь по ускорению: FFACC

32-66 Acceleration Feed-Forward умножается на второе дифференциальное значение положения уставки (ускорение уставки) и результат добавляется к управляющему сигналу. Эту функцию необходимо использовать, чтобы компенсировать крутящий момент, используемый для ускорения/замедления инерции системы.

ПРИМЕЧАНИЕ

Масштабирование коэффициента прямой связи по

ускорению зависит от установки наименьшего изменения скорости. Увеличьте 32-66 Acceleration Feed-Forward

соответствующим образом при уменьшении 32-81 Shortest Ramp, и наоборот.

4.3.6 Время выборки ПИД-регулятора. TIMER

Для особенно медленных систем снизьте задание для всей системы управления вводом коэффициентов 1 мс как времени выборки. Однако важно помнить о том, что такое изменение влияет на все параметры управления! Поэтому обычно нельзя отклоняться от значения в 1 мс в 32-69 Sampling Time for PID Control.

коэффициенты действуют согласно определению. Но при эксплуатации системы, на которую могут отрицательно влиять вибрации, например крана с большой нагрузкой, можно ограничить ширину полосы, в которой ПИД-регулятор должен функционировать. Значение 32-64 PID Bandwidth 300 делает возможным ограничение на 30%. Таким образом, предотвращается чрезмерная вибрация, поскольку элемент управления перемещается только на 30% от вычисленного установленного значения. Однако, затем необходимо также использовать часть прямой связи регулятора, чтобы достичь соответствующего уровня управления.

4.4 Постепенная оптимизация установок регулятора

Прежде чем настраивать параметры регулятора, важно определить, какое поведение регулятора необходимо достичь.

ПРИМЕЧАНИЕ

Запрещается эксплуатировать элементы привода вне технических характеристик. Поэтому максимальное ускорение определяется по «наиболее слабому» элементу привода.

- «Жесткая» ось: на наиболее быструю реакцию

главным образом влияет коэффициент пропорционального звена. Результаты можно оценить на основе графика скорости.

- На подавление вибраций главным образом

влияет дифференциальное значение. Наилучшим образом результаты можно оценить на графике скорости.

- Временные (статические) отклонения в положении главным образом уменьшаются коэффициентом интегрированного звена. Их наилучшим образом можно оценить на основе графика позиционирования.

С этой целью для достижения наилучших результатов используйте функции в настройке осциллографа. Они помогают оценить и оптимизировать ПИД-регулятор на основе графиков установленных и фактических кривых. Однако рекомендуется изменять только одно значение за раз и в дальнейшем определять улучшение с помощью Testrun. Щелкните на оси «Параметр → регулятора →» и выберите преобразователь частоты, установки которого в настоящее время регулируете.

4.3.7 Ширина полосы ПИД-рег.

Ширина полосы 1000 означает, что установленное значение выполняется на 100%. Поэтому

дифференциальные, пропорциональные и интегральные

24 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Оптимизация ПИД-регулятора

Инструкции по эксплуатации MCO 305

4.4.1 Десять шагов для оптимального управления

Описанная ниже процедура оптимизирует установки регулятора в большинстве областей применения.

1. Убедитесь, что указаны правильные значения

для VLT AutomationDrive 3-03 Maximum

Reference, а также 32-80 Maximum Velocity (Encoder), типа энкодера и разрешения в 32-00 Incremental Signal Type и 32-01 Incremental Resolution и 32-81 Shortest Ramp. В случае

изменения этих установок в дальнейшем регулятор снова необходимо будет оптимизировать.

Пар. # Типичные установки 3-03 Максимальное задание 1500.000 32-80 Макс. скорость (энкодер) 1500 32-00 Тип инкрементного сигнала [1] RS422 32-01 Инкрементное разрешение 1024 32-81 Инкрементное разрешение 1,000

2. Установите 32-67 Max. Tolerated Position Error на

очень высокое значение, например 1000000, чтобы избежать ошибки 108 во время следующих испытаний.

ПРИМЕЧАНИЕ

Чтобы избежать повреждения системы, обязательно установите 32-67 Max. Tolerated Position Error в пределах системы, поскольку контроль ошибки положения не активен при очень высоких значениях.

3. Оптимизируйте управление прямой связью по скорости. Нажмите кнопку выполнения Testrun и запустите testrun с указанными ниже установками параметров.

32-6* ПИД-регулятор

32-60 Proportional factor 0 32-61 Derivative factor 0 32-65 Velocity Feed-Forward 100 32-66 Acceleration Feed-Forward 0

Просмотрите профили скорости. Если профиль фактической скорости ниже, чем профиль управляемой

скорости, увеличьте прямую связь по скорости и → запустите testrun снова. Конечно же, если профиль

фактической скорости выше, чем указанная управляемая скорость, необходимо уменьшить прямую

связь по скорости.

Выполняйте последовательные испытания, пока два показанных профиля скорости в графике Testrun будут иметь одинаковое максимальное значение. Теперь прямая связь по скорости оптимизирована, сохраните текущее значение.

4. В системах с большой инерцией и/или быстрыми изменениями скорости задания хорошо использовать и оптимизировать управление прямой связью по ускорению (убедитесь, что инерционная нагрузка подключена во время оптимизации этого параметра). Выполните Testrun с помощью KPROP=0, KDER=0, KINT=0, FFACC=0 и FFVEL с оптимизированным значением, указанным выше. Используйте максимально высокую установку ускорения. Если 32-81 Shortest Ramp настроить правильно, значения ускорения 100 и замедления 100 должно быть достаточно. Начинайте с малой установки прямой связи по ускорению прибл. — 10. Просмотрите профили скорости. Если во время ускорения фактическая скорость постоянно ниже профиля скорости задания, установите более высокое значение прямой связи по ускорению и → запустите Testrun снова. Выполняйте последовательные испытания, пока два показанных профиля скорости в графике Testrun будут иметь похожие кривые повышения и понижения. Теперь прямая связь по ускорению оптимизирована, сохраните текущее значение.

32-6* ПИД-регулятор

32-60 Proportional factor 0 32-61 Derivative factor 0 32-62 Integral factor 0 32-65 Velocity Feed-Forward результат шага 3 32-66 Acceleration Feed-Forward 10

5. Следующий шаг состоит в том, чтобы найти максимально стабильное значение коэффициента пропорционального звена в ПИД-регуляторе. Выполните Testrun с помощью KPROP=0, KDER=0, KINT=0. Установите для параметров FFVEL и FFACC оптимизированные значения, указанные выше. Просмотрите профиль скорости. Если профиль скорости не колеблется, увеличьте коэффициент пропорционального звена. Выполняйте последовательные испытания, пока профиль скорости начнет слегка колебаться. Уменьшите значение этого «слегка» неустойчивого коэффициента пропорционального звена до приблизительно 70 %. Сохраните это новое значение.

4 4

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 25

Оптимизация ПИД-регулятора

Инструкции по эксплуатации MCO 305

32-6* ПИД-регулятор

32-60 Proportional factor KPROP 0 32-61 Derivative factor KDER 0 32-62 Integral factor KINT 0 32-65 Velocity Feed-Forward FFVEL результат шага 3 32-66 Acceleration Feed-Forward FFACC результат шага 4

Что делать, если....

....существует тенденция к нестабильности?

В случае сильной тенденции к нестабильности уменьшите 32-60 Proportional factor и 32-61 Derivative factor снова или сбросьте 32-62 Integral factor.

....требуется неизменная точность?

Если необходима неизменная точность, увеличьте

6. Чтобы смягчить колебания пропорциональной

части регулятора, дифференциальное значение не нужно оптимизировать. Запустите Testrun с помощью KINT=0 и KDER=200. Установите для параметров FFVEL, FFACC и KPROP оптимизированные значения, указанные выше. Выполняйте последующие испытания с увеличением значений дифференциального значения. Сначала колебания постепенно уменьшатся. Прекратите увеличивать дифференциальное значение, когда колебания начнут увеличиваться. Сохраните последнее значение дифференциального значения.

32-6* ПИД-регулятор

32-60 Proportional factor KPROP результат шага 5 32-61 Derivative factor KDER 200 32-62 Integral factor KINT 0 32-65 Velocity Feed-Forward FFVEL результат шага 3 32-66 Acceleration Feed-Forward FFACC результат шага 4

32-62 Integral factor.

....превышена допустимая ошибка положения?

Если испытание постоянно прерывается сообщением

«ошибка положения», установите 32-67 Max. Tolerated Position Error в пределах допустимых границ,

максимально большое значение. Если ошибка положения возникает во время фазы

ускорения, это свидетельствует о том, что установленного ускорения достичь не удается при существующих условиях нагрузки. Увеличьте 32-67 Max.

Tolerated Position Error или определите максимальное ускорение, приемлемое для всей системы.

Если ошибки положения не возникают до завершения фазы ускорения и их можно отсрочить, но не удалить, с

помощью увеличения 32-67 Max. Tolerated Position Error, это свидетельствует о том, что выбранная максимальная скорость (RPM) слишком высока. Определите максимальную скорость, приемлемую для всей системы.

....максимальное ускорение не достигается?

Вообще, технические данные для преобразователь частоты действительны только для свободно вращающегося конца оси. Если преобразователь

7. В любой системе, которая требует нулевой статической ошибки, должна использоваться интегральная часть регулятора. Установка этого параметра — это компромисс между быстрым достижением нулевой статической погрешности (это хорошо) и увеличением перерегулирования и колебаний в системе (это плохо).

частоты принимает на себя нагрузку, максимальное ускорение уменьшается. Максимальное теоретическое ускорение также не будет достигнуто если, например, выходная мощность ПИДрегулятора слишком мала или FC 300/двигатель правильно не откалиброваны и поэтому не обеспечивают достаточно энергии для пикового потребления во время ускорения.

Если используется интегральная часть ПИД- регулятора, не забудьте уменьшить 32-63 Limit Value for Integral Sum насколько это возможно (без потери эффекта коэффициента интегрированного звена), чтобы максимально уменьшить колебания и перерегулирование.

8. Максимально уменьшите 32-64 PID Bandwidth. С надлежащим образом оптимизированным управлением разомкнутым контуром полосу частот можно уменьшить на 6 или 12 % (60–

120).

9. Верните 32-67 Max. Tolerated Position Error к обычному значению, например 20,000.

10. После завершения испытания → сохраните

новые параметры как параметры пользователя. Таким образом, эти параметры сохраняются в регулятор и в будущем будут использоваться для всех программ.

26 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Установка приложения

Инструкции по эксплуатации MCO 305

5 Установка приложения

5.1 Загрузка прикладной программы и конфигурации

ПРИМЕЧАНИЕ

Программы MCO 305 можно считать только, когда они были загружены с исходным кодом!

Выполните эти шаги, чтобы создать и загрузить программу и конфигурацию MCO 305 с помощью MCT 10 и APOSS

1. Откройте MCT 10.

2. Откройте папку «Проект – Привод – MCO 305 – программы».

3. Щелкните правой кнопкой мыши в представлении и выберите:

a. «Импортировать программный файл» в случае

использования существующей программы «за пределами» файла проекта, или

b. «Новая программа MCO 305» при написании

новой программы. Щелкните правой кнопкой мыши программный файл и дважды щелкните или щелкните правой кнопкой мыши и выберите команду «Правка». Откроется редактор программы.

4. Повторите шаг 3, если требуется больше программ.

5. Для одной программы необходимо установить автозапуск. Щелкните правой кнопкой мыши программный файл и выберите «Установить как автозапуск».

6. Откройте папку «Проект – Привод – MCO 305 – Массивы».

7. Щелкните правой кнопкой мыши файл и выберите команду «Импорт» или «Правка».

8. Щелкните правой кнопкой мыши папку MCO 305 в древовидной структуре в представлении слева MCT 10 и выберите пункт «Запись на привод».

9. Необходимо отметить пункт «Записать исходные файлы программы MCO 305 на привод», если нужно обеспечить возможность считывания программы из преобразователь частоты.

Резервное копирование и

5.2 восстановление

Выполните перечисленные ниже шаги, чтобы выполнить резервное копирование параметров и данных на ПК.

1. Войдите в сеть через сетевую папку.

2. Щелкните правой кнопкой мыши папку привода и выберите копирование. Необходимо отметить пункт «Включить программы».

3. После завершения копирования вставьте привод в папку проекта.

4. Сохраните проект.

Теперь параметры и данные MCO 305 сохранены в файл проекта. Восстановите их, выполнив указанные ниже шаги.

1. Откройте файл проекта с помощью Программа настройки MCT 10.

2. Войдите в сеть через сетевую папку.

3. Откройте папку проекта, щелкните правой кнопкой мыши папку привода и выберите пункт «Запись на привод».

Теперь параметры и данные MCO 305 восстановлены на приводе.

Резервное копирование и восстановление с помощью LCP

Параметры и данные MCO 305 можно сохранить в LCP и, таким образом восстановить из LCP на другой преобразователь частоты. Для выполнения резервного копирования данных параметров в LCP выполните перечисленные ниже шаги.

1. Выберите пункт «Все на LCP» [1] в 0-50 LCP Copy.

2. Выберите пункт «Файл из MCO в LCP» [4] в 0-50 LCP Copy.

Теперь параметры и данные MCO 305 сохранены на LCP. Восстановите их, выполнив перечисленные ниже шаги.

5 5

Все параметры и данные MCO 305 можно считать и сохранить в проекте MCT 10 и, таким образом, восстановить на преобразователь частоты.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 27

1. Выберите «Все из LCP» [2] в 0-50 LCP Copy.

2. Выберите «Файл из LCP в MCO» [5] в 0-50 LCP Copy.

Установка приложения

Теперь параметры и данные MCO 305 сохранены в

преобразователь частоты.

Инструкции по эксплуатации MCO 305

5.3 Подключение и запуск разных преобразователей частоты

Используйте сеть MCT-10 или запустите APOSS напрямую, щелкнув значок приложения. Этот автономный режим работы позволяет APOSS включать преобразователи частоты или соединять разные преобразователи частоты. В автономном режиме все

файлы и параметры обрабатываются с помощью APOSS. Таким образом, меню «Файл» также обеспечивает функции для команд → «Создать», → «Открыть» и →

«Сохранить как» меню «Файл». Меню «Установки» позволяет выбрать интерфейс.

Запуск программ на нескольких преобразователях частоты Если необходимо загрузить программу в несколько регуляторов, свяжите программу с соответствующим VLT AutomationDrive и нажмите кнопку → «Выполнить». Если необходимо загрузить разную программу в каждый регулятор, откройте разное окно редактирования для каждого VLT AutomationDrive, затем откройте необходимую программу и подключите ее к VLT AutomationDrive с помощью параметра → «Выбрать регулятор». Затем запустите каждую программу, одну за другой, с помощью команды → «Выполнить».

28 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Общие технические характери...

Инструкции по эксплуатации MCO 305

6 Общие технические характеристики

6.1 Средства и функции защиты

- Все входы, выходы и напряжение питания защищены от короткого замыкания.

- Все входы, выходы и напряжение питания имеют гальваническую изоляцию от высокого напряжения, в частности питания от сети и напряжения электродвигателя (PELV).

- Сигналы энкодера контролируются во время работы и останова.

- Прикладные программы определенных клиентов могут быть защищены от копирования.

- Все параметры MCO 305, включая параметры приложения, определенные пользователем, доступны с помощью VLT AutomationDrive LCP.

- MCO 305 можно сочетать с прочими дополнительными устройствами VLT AutomationDrive, например шиной PROFIBUS и интерфейсом DeviceNet.

- Все цифровые входы и выходы имеют гальваническую изоляцию от внутренней электроники и могут получать питание от внешнего источника напряжением 24 В.

Технические характеристики

6.2

Тип Вилочные разъемы с винтовым

креплением. Максимальное сечение, жесткий монтаж Максимальное сечение, гибкий монтаж Максимальное сечение, провод с закрытой сердцевиной Минимальное сечение 0,08 мм²/AWG 28

1,5 мм²/AWG 16

Число программируемых цифровых входов Клеммная коробка X57 Номер клеммы 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10

Логика PNP или NPN ¹ Уровень напряжения от 0 до 24 В пост. тока Уровень напряжения, логика.0. PNP < 5 В пост. тока Уровень напряжения, логика.1. PNP > 10 В пост. тока Уровень напряжения, логика.0. NPN > 19 В пост. тока Уровень напряжения, логика.1. NPN < 14 В пост. тока

Максимальное напряжение на входе 28 В пост. тока

Таблица 6.2 Цифровые входы

1) Выбирается в режиме цифрового входа-выхода параметра 5-00. Цифровые входы имеют гальваническую изоляцию от внутренней электроники и могут получать питание от внешнего источника 24 В.

Число программируемых цифровых выходов Клеммная коробка X59 Номер клеммы

Тип привода Двухтактный Логика Уровень напряжения от 0 до 24 В пост. тока

Макс. выходной ток (сток или источник) с внутренним источником питания (всего) Макс. выходной ток (сток или источник) с внешним источником питания (на выход)

Таблица 6.3 Цифровые выходы

8 (6)

11, 21, 3, 4, 5, 6, 7, 8

PNP или NPN

40 мА

100 мА

1) Клеммы X59-1 и X59-2 можно запрограммировать как вход, 33-60 Terminal X59/1 and X59/2 Mode.

2) Выбирается в 5-00 Digital I/O Mode.

6 6

Таблица 6.1 Клеммы подключения

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 29

Общие технические характери...

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Число цифровых выходов, которые можно использовать как цифровые входы Клеммная коробка X59 Номер клеммы 1, 2

Логика Уровень напряжения от 0 до 24 В пост. тока Уровень напряжения, логика.0. PNP < 10 В пост. тока Уровень напряжения, логика.1. PNP > 17 В пост. тока Уровень напряжения, логика.0. NPN > 13 В пост. тока Уровень напряжения, логика.1. NPN < 6 В пост. тока

Максимальное напряжение на входе 28 В пост. тока

Таблица 6.4 Совмещенные цифровые входы/выходы

1) Клеммы X59-1 и X59-2 можно запрограммировать как вход, 33-60 Terminal X59/1 and X59/2 Mode.

2) Выбирается в 5-00 Digital I/O Mode.

Клеммная коробка X58 Номер клеммы 1, 2 Максимальная нагрузка 65 мA

Таблица 6.5 Питание на выходе: 24 В пост. тока

PNP или NPN

Тип абсолютного энкодера SSI Кодирование данных Серый Длина данных 12–32 бита Тактовая частота Максимальная длина кабеля 150 м²

Таблица 6.8 Технические характеристики абсолютного энкодера

78 кГц–2 МГц

1) Всегда следите за техническими характеристиками/ ограничениями, предписанными поставщиком энкодера.

2) Для тактовой частоты до 500 кГц можно использовать кабель длиной 150 м, если же тактовая частота превышает 500 кГц, длину кабеля необходимо ограничить.

Число выходов энкодера 1 Клеммная коробка X56 Номер клеммы 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 Тип сигнала RS422 Максимальная частота 410 кГц Максимальное число подчиненных устройств Максимальная длина кабеля 400 м

Таблица 6.9 Выход энкодера

31 (больше с ретранслятором)

Внутренний источник питания 24 В можно отключить с помощью параметра 33-85, после чего к клеммам X58-1 and X58-2 необходимо подключить внешний источник питания 24 В.

Общие технические характеристики: Число входов энкодера 2 Клеммная коробка X55 и X56 Номер клеммы 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 Входной импеданс 120 Ω Максимальное напряжение на входах

Тип кабеля Экранированный кабель с витой

Таблица 6.6 Входы энкодера

5 В пост. тока

парой жил для каждого канала энкодера

Число напряжений питания 3 Клеммная коробка X55 и X56 Номер клеммы 1, 2, 3, 4 Нагрузка максимум 24 В, макс. Нагрузка максимум 8 В Максимальная нагрузка 5 В

Таблица 6.10 Питание током энкодера

250 мА 250 мА 400 мА

1) Это максимальная нагрузка, когда используется только один источник питания. Когда одновременно используются 2 или 3 источника питания, нагрузку необходимо соответствующим образом уменьшить. Необходимо соблюдать указанные ниже условия. нагрузка 24 В + нагрузка 8 В + нагрузка 5 В 6 Вт и нагрузка 8 В + нагрузка 5 В 2 Вт.

2) Напряжение 8 В доступно только в клеммной колодке

Тип инкрементального энкодера RS422/TTL Максимальная частота 410 кГц Сдвиг фазы между A и B 90°± 30° Максимальная длина кабеля 300 м²

Таблица 6.7 Технические характеристики инкрементального энкодера

X55.

Единица времени положения контура ПИД

Точность позиционирования ± 1 инкремент ¹ Точность синхронизации ± 1 инкремент ¹

1 мс

Таблица 6.11 Характеристики управления

1) Это статистическая точность. Динамическая точность зависит от многих внешних факторов, в частности разрешения энкодера, момента инерции, механического обратного хода и эластичности.

30 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Общие технические характери... Инструкции по эксплуатации MCO 305

Размер памяти программы 100 Кбайт Максимальное число прикладных программ 90 Среднее время выполнения команды 0,3 мс Максимальное время реакции на прерывание входа

Таблица 6.12 Прикладная программа

мс

6.3 Обзор напряжения питания

6 6

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 31

Устранение неисправностей Инструкции по эксплуатации MCO 305

7 Устранение неисправностей

7.1 Предупреждения и сообщения об ошибках

Все сообщения отображаются на дисплее LCP VLT AutomationDrive вкратце и программном обеспечении APOSS в обычном тексте. В следующем разделе в таблице или подробной информации можно будет найти краткую информацию о сообщениях об ошибках. Таблицы содержат сообщения в цифровом порядке. Буквы, идущие после знака %, являют собой переменные, которые можно использовать в обычном тексте в соответствующих местах.

№ ошибки Дисплей LCP Текст ошибки

102 Слишком много объектов CAN Больше нет доступных объектов CAN (CANINI). 103 Недоп. N оси Ось не в системе. 105 Ошибка не сбр. Ошибка не сброшена. 106 Возврат не вып. Не удалось выполнить ВОЗВРАТ.

107 Нул. ск. возвр. Нулевая скорость возврата 108 Ош. положения Ошибка положения. 109 Инд. не найден Импульс индекса (энкодера) не найден. 110 Неизв. ком. Неизвестная команда. 111 Прогр.конц.огр Активирован программный конечный предел. 112 Неизв.параметр Недопустимый номер параметра. 113 ПЧст не вкл. Сост. ош. VLT 114 Много циклов. Много вложенных циклов. 115 Не уд. сох. пар. Ком. INLONG получила недопуст. стр. 116 Память парам. Параметры в памяти повреждены. 117 Память прогр. Программы в памяти повреждены. 118 Сброс центр.пр. Сброс центрального процессора. 119 Прервано польз Прервано пользователем. 121 Нет канала SDO Превышено количество каналов SDO. 125 Апп.конц.огран Активирован переключатель ограничений. 149 Много прерыван Слишком много функций прерывания. 150 Нет внешн. 24В Внешний источник питания отсутствует. 151 Мн обр.к пдпр. Слишком много влож. команд GOSUB 152 Много возврат. Слишком много команд ВОЗВРАТА. 154 Перег. циф. вых Дискретный выход перегружен. 155 Отказ СВЯЗИ Неудачная команда LINKGPAR. 156 Недоп. дв. арг. Функция плавающей точки была вызвана с недопустимым аргументом. 160 Внутр. ош. прер. Произошло прерывание, но адрес прерывания больше недействительный. 162 Ошибка памяти Ошибка при проверке 170 Много массивов DIM Слишком много массивов DIM определено. 171 Массив мал Массив слишком мал. 175 Законч. пам. мас. Больше нет дискового пространства для нового массива, определенного

DIM. 176 Ош. раз. мас. Массив не соответствует размеру существующего массива. 179 Прев.вр.ож.инд Тайм-аут при ожидании индекса. 184 Много включ. Слишком много прерываний ONTIME или ONPERIODS. 187 Нехватка памяти Недостаточно памяти для переменных 188 Ош. защиты CAN Произошла ошибка защиты. 189 CAN отправлена или получена

ошибка 190 Память блокир. Память блокирована 191 Нед.масс.кул. Недопустимый массив кривой в SETCURVE.

CAN отправлена или получена ошибка.

32 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Устранение неисправностей

Инструкции по эксплуатации MCO 305

№ ошибки Дисплей LCP Текст ошибки

192 Ошибка энкод. Ошибка энкодера 193 Переполнение стека Переполнение стека: слишком много местных переменных или вложенных

функциональных вызовов. 194 Нет. дин. пам. Отсутствует динамическая память. 195 Много индексов испыт. Слишком много индексов испытаний в команде регистрации данных. 196 Старый код Код слишком стар для текущей прошивки. 198 Огр. наруш. прогр. Неправильное направление после отключения переключателя

ограничения и сброса ошибки. 199 Внутр.неис.MCO Внутренняя неисправность MCO

Ошибка 102 Слишком много объектов CAN было использовано. Больше нет доступных объектов CAN. Дополнительная информация об ошибке (см. «Журнал ошибок») используется указанным ниже способом.

CN_TIMEOUT -2 // тайм-аут команд CAN во время отправки или чтения телеграмм NO_HARDWARE -6 // нет аппаратного обеспечения CAN NO_MEMORY -7 // больше нет доступных записей (почтовых ящиков или списков) NO_CANMEMORY -10 // нет доступных почтовых ящиков для определения команды NO_MOBJ -11 // затребованный почтовый ящик недоступен CN_CANERROR -12 // обнаружена ошибка шины CAN (ошибка шины низкого уровня) CN_MOBJ_DIRERR -13 // указание почтового ящика неправильное (попробуйте прочитать поле записей

или наоборот)

NO_USER -33 // значение возврата для состояния sdo (SDOSTATE).

7 7

SDO_ABORT -50 // должно быть выше, чем сообщения об ошибках CN_ SDO_ID_NOT_IN_USE -33 // значение возврата для состояния sdo (SDOSTATE ) SDO_SEG_ARRAY_TOO_SMALL -51 SDO_SEG_TOGGLE_ERROR -52 SDO_SEG_TOO_MUCH_DATA -53 SDO_SEG_NOT_ENOUGH_DATA -54 SDO_SEG_ARRAY_WRITE_ERROR -55

GUARD_ERROR_NOT_OPERATIONAL -101 GUARD_ERROR_TOGGLE -102 GUARD_ERROR_MODULE_NOT_RESPONSE -103 GUARD_ERROR_NO_MODULE -104

Ошибка 103 Недопустимый номер оси Была предпринята попытка найти ось, которая не существует в регуляторе. Проверьте, имеет ли команда оси программы недействительный номер или команду общей оси (...X(*)).

Ошибка 105 Ошибка не сброшена Была предпринята попытка выполнить команду движения, хотя фактическое сообщение об ошибке не было сброшено.

Ошибка 106 Возврат не выполнен Не удалось выполнить ВОЗВРАТ. Согласно оси 33-00 Force HOME, прежде чем можно будет выполнять другие команды движения, требуется принудительное перемещение к нулевой точке аппарата. Это перемещение к нулевой точке аппарата не было выполнено.

Ошибка 107 Нулевая скорость возврата Была предпринята попытка выполнить команду HOME, но двигатель установлен на 0 в 33-03 Velocity of Home Motion.

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 33

Устранение неисправностей

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Ошибка 108 Ошибка положения Команда HOME была выполнена с параметром HOME_VEL, установленным на ноль. Расстояние между установленным и настоящим положением было большим чем максимально

допустимая ошибка положения, определенная в 32-67 Max. Tolerated Position Error.

Причины.

- Механическая блокировка или перегрузка двигателя преобразователь частоты.

- 32-67 Max. Tolerated Position Error слишком малая.

- Заданная скорость больше чем VLT AutomationDrive 4-13 Motor Speed High Limit [RPM] и 3-03 Maximum Reference.

- Заданное ускорение слишком велико.

- 32-60 Proportional factor слишком мало.

- VLT AutomationDrive не включен.

Ошибка 109 Инд. не найден При поиске задания или индекса не удается найти импульс индекса энкодера в пределах вращения двигателя. Причины.

- Используется энкодер без импульса индекса.

- Импульс индекса не подключен.

- Импульс индекса неправильный (все три канала должны одновременно иметь низкую частоту) или

- 32-01 Incremental Resolution (ЭНКОДЕР) настроен на слишком низкую частоту.

Ошибка 110 Неизвестная команда Причиной является ошибка связи или программы. Программу необходимо перекомпилировать и перегрузить.

Ошибка 111 Конечный предел программного обеспечения Команда движения приведет или привела к активации конечного предела программного обеспечения. Определение достижения предела программного обеспечения при движении в режиме скорости будет выполнено только после того, как текущее положение станет идентичным переключателю предела программного обеспечения. Начиная с MCO 5.00, можно сбросить ошибку предела программного обеспечения, а затем направить привод в обратном направлении. При попытке перемещения в неправильном направлении генерируется новая ошибка.

Обработка предельных переключателей аппаратного и программного обеспечения идентична. Это значит, что можно сбросить ошибку и направить привод в обратном направлении. Но при попытке движения в неправильном направлении происходит ошибка 198. В режиме позиционирования известно еще до начала движения, что положение лежит за пределами пути. В таком случае перемещение не будет выполнено, и сообщение об ошибке можно сбросить. Блок управления будет выключен, а преобразователь частоты необходимо вручную вернуть в допустимую область, или же контроль за переключателем предела программного обеспечения необходимо временно отключить с помощью 33-43 Negative Software End Limit Active и 33-44 Positive Software End Limit Active. Только после этого можно сбросить ошибку. Переключатели предела и задания позволяют использовать любой вход. Это значит, что поддерживаются не только 1–8, а и большие номера, а также виртуальные входы или выходы.

ПРИМЕЧАНИЕ

Использование виртуальных входов в качестве переключателей предела является опасным, поскольку исключает непосредственную связь между переключателем предела и регулятором. Это может ввести временную задержку (или другие сценарии ошибки), которая ограничит способность регулятора быстро реагировать на переключатель. Обработка ошибки предела программного обеспечения MCO 5.00. Не удается сбросить ошибку предела программного обеспечения. Блок управления будет выключен, и преобразователь частоты необходимо вручную переместить в допустимую область, или же контроль за переключателем предела программного обеспечения необходимо временно отключить в 33-43 Negative

Software End Limit Active и 33-44 Positive Software End Limit Active. Только после этого можно сбросить ошибку.

Ошибка 112 Неизвестный параметр Была предпринята попытка изменить параметр (команда SET или SETVLT), который не существует.

Ошибка 113 ПЧст не вкл. Состояние ошибки VLT: VLT AutomationDrive не готов, но ПИД-регулятор включен. Слово состояния ПЧ (бит 09 и бит 11) контролируется каждые 20 мс, когда включен ПИД-регулятор. VLT AutomationDrive находится в состоянии «Не готов», когда:

- возник аварийный сигнал;

- он находится в местном режиме;

- включен местный останов LCP.

34 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Устранение неисправностей

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Ошибка 114 Много циклов Слишком много вложенных команд LOOP в выполняемой программе.

Ошибка 115 Не удалось сохранить параметр Командой INLONG получена недопустимая строка. Она была использована для прочтения длинного значения из последовательной линии. Если появившаяся строка не представляет действительный номер, тогда эта ошибка будет сброшена.

Ошибка 116 Память параметров повреждена Параметры в EPROM больше не являются правильными в связи с

- неисправностью EEPROM или

- перебоем питания во время сохранения.

ПРИМЕЧАНИЕ

Повторно инициализируйте параметр с помощью 14-22 Operation Mode, а затем перезапишите эти параметры с параметрами собственного приложения. В противном случае, программы контроля движения, требующие параметры приложения, не будут работать правильно. В автономном режиме можно также использовать «Регулятор» → «Параметры» →«Сброс».

Ошибка 117 Программы в памяти повреждены Данные программы, сохраненные в EPROM, не удается найти или они больше не являются правильными в связи

- неисправностью EEPROM или

- перебоем питания во время сохранения.

Необходимо выполнить сброс 3 пальцами, чтобы сбросить все параметры до значений по умолчанию (заводских) и удалить все программы пользователя, массивы и параметры приложения. После этого перезагрузите программы и параметры. Это соответствует параметрам «Сброс» → «Завершить» в меню APOSS. В автономном режиме удалите EPROM с помощью команд «Регулятор» → «Память» → «Удалить EPROM», а затем перезагрузите программы и параметры.

Ошибка 118 Сброс центр.пр. Процессор остановился, и сброс выполнен автоматически (схема безопасности). Возможные причины:

- краткосрочное падение напряжения;

- скачок напряжения;

- короткое замыкание.

Ошибка 119 Прервано польз

Автозапуск программы прерван пользователем. Либо же во время включения была нажата клавиша

[CANCEL] (ОТМЕНА), и запустился сброс из главного устройства.

Ошибка 121 Нет каналов SDO Если SDOREAD или SDOWRITE используется с отрицательным индексом, тогда команда возвращается немедленно и сохраняет SDO в канале. Высвобождение происходит после прочтения результата. Существует максимум 5 каналов.

Ошибка 125 Активирован переключатель ограничений Команда на перемещение вызвала активацию переключателя ограничений оси. С помощью активации конечного переключателя регулятор (в зависимости от 33-40 Behaviour at End Limit Switch) автоматически выключается, и преобразователь частоты необходимо вручную переместить из его положения, прежде чем можно будет сбросить сообщение об ошибке. Поведение в случае переключателей предела программного обеспечения было улучшено, начиная с MCO 5.00. Можно сбросить ошибку предела программного обеспечения, а затем направить движение в обратном направлении. При попытке перемещения в неправильном направлении генерируется новая ошибка. Обработка переключателей ограничений аппаратного обеспечения теперь идентична переключателям предела программного обеспечения. Это значит, что можно сбросить ошибку и направить движение в обратном направлении. Но при попытке движения в неправильном направлении происходит ошибка 198. Переключатели предела и задания позволяют использовать любой вход. Это значит, что поддерживаются не только 1–8, а и большие номера, а также виртуальные входы или выходы.

ПРИМЕЧАНИЕ

Ошибка 149 Слишком много функций прерывания Было использовано большее количество функций прерывания, чем максимально возможное число. Разрешено:

32 ON INT 32 ON STATBIT

7 7

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 35

Устранение неисправностей

Инструкции по эксплуатации MCO 305

32 ON COMBIT 10 ON PARAM 20 ON posint GOSUB: ON APOS, ON IPOS, ON MAPOS, ON MCPOS, ON MIPOS

Ошибка 150 Нет внутреннего питания 24 В Внешний источник питания отсутствует.

Ошибка 151 Слишком много влож. команд GOSUB В программе существует слишком много вызовов от одной подпрограммы к подпрограмме. Ошибка обычно происходит при многократном обращении к одной из подпрограмм в подпрограмме. Избегайте слишком большого количества (10 — это максимум) противоположных вызовов подпрограммы и не используйте подпрограммы, которые вызывают сами себя (процедуры рекурсивной подпрограммы).

Ошибка 152 Слишком много команд ВОЗВРАТА Имеет место либо большее количество команд ВОЗВРАТА, чем соответствующее количество команд GOSUB в программе, либо прямой прыжок из подпрограммы с помощью команды GOTO. Только одна команда ВОЗВРАТА разрешается на подпрограмму. Всегда лучше переходить к началу подпрограммы, а затем переходить с помощью IF к ранее определенной метке.

Ошибка 154 Перег. циф. вых Дискретный выход перегружен.

Ошибка 155 Отказ СВЯЗИ Ошибка команды LINKGPAR.

Ошибка 156 Недопустимый двойной аргумент Математическая ошибка. Недопустимые аргументы для одной из «двойных» функций, что означает, что функция плавающей точки была названа недействительным аргументом. Например, sqrt присвоено отрицательное число, или же asin или acos были названы аргументом, превышающим 1. Двойные функции доступны, начиная с версии MCO 5.00.

Ошибка 160 Внутренняя ошибка прерывания Произошло прерывание, но адрес прерывания больше недействительный. (Внутренняя ошибка, которая не должна произойти.)

Ошибка 162 Ошибка памяти Ошибка при проверке. После сохранения в EPROM (программы или параметров) во время проверки была обнаружена ошибка. Удалите EPROM с помощью сброса 3 пальцами и попытайтесь сохранить программу или параметры повторно.

В автономном режиме можно использовать → «Регулятор» → «Память» → «Удалить EPROM вместо сброса 3 пальцами». Если не удается выполнить эту операцию, свяжитесь с отделом технического обслуживания.

Ошибка 170 Много массивов DIM Определение массива в команде DIM не соответствует уже существующему массиву в MCO 305. Причина может состоять в том, что поля от более старых программ SYNCPOS/APOSS. Текущая версия программы имеет другие определения. Необходимо либо адаптировать программу APOSS до правильного размера массива, либо удалить старые массивы, например в автономном режиме с помощью команд «Регулятор» → «Память» → «Удалить EPROM», или использовать команды «Регулятор» → «Сброс» → «Массивы».

ПРИМЕЧАНИЕ

Обязательно следуйте рекомендациям относительно сохранения программ и параметров перед удалением EPROM.

Ошибка 171 Массив мал Была предпринята попытка описать элемент массива, расположенного за пределами определенных границ массива. Причиной может быть ошибка в программе APOSS. Размер массива не согласуется с необходимым пространством (например, в связи с неправильным программированием контура). Либо же массив слишком мал для количества испытаний привода, о которых сигнализирует TESTSTART. Проверьте переменные контура.

Ошибка 175 Отсутствует память массива Отсутствует память для нового массива, определенного командой DIM.

Ошибка 176 Ош. раз. мас. Размер команды DIM не соответствует размеру существующего массива. Либо удалите существующие массивы, либо исправьте команду DIM.

Ошибка 179 Прев.вр.ож.инд Тайм-аут при ожидании индекса: команда WAITNDX была выполнена, и указанный тайм-аут превышен. Возможно, тайм-аут слишком краток, или импульс индекса невозможно найти (см. также ошибку 109).

Ошибка 183 Недействительный аргумент Эта ошибка команды сигнализирует о том, что команда TESTSTOP содержит недействительный аргумент.

36 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Устранение неисправностей

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Либо же об ошибке компилятора в других командах, например недействительное значение параметра, формат или диапазон. (Внутренняя ошибка, которая не должна была произойти.)

Ошибка 184 Много ONTIME Слишком много прерываний (команды ON TIME или ON PERIOD) было использовано в программе. В одной программе разрешается использовать максимум 12 из этих команд ON TIME и/или ON PERIOD.

Ошибка 187 Нехватка памяти Недостаточно памяти для переменных: при запуске программы APOSS место для необходимых переменных резервируется динамически. Это место больше недоступно. Возможно, выбрано максимальное количество переменных, а это много. Уменьшите максимальное количество в меню «Установки» → «Компилятор» (стандарт = 92). Либо же доступная память занята программами или массивами. Удалите программы с помощью команд «Регулятор» → «Программы» → «Удалить все» или удалите и программы, и массивы для удаления всей памяти с помощью команд «Регулятор» → «Память» → «Удалить EPROM.».

ПРИМЕЧАНИЕ

Обязательно следуйте рекомендациям относительно сохранения программ и параметров перед удалением EEPROM.

Ошибка 188 Ош. защиты CAN Произошла ошибка защиты. Это происходит при запросе сообщений о защите от подчиненных устройств или если защита обеспечивается главным устройством. В обоих случаях она вызвана тайм-аутом. В дополнительной информации об ошибке можно увидеть, была ли ошибка вызвана защитой главного устройства (-34). Дополнительная информация об ошибке используется (см. журнал ошибок), как показано в ошибке 102.

Ошибка 189 CAN отправлена или получена ошибка. Это ошибка отправки или получения, вызванная командами SDOREAD или SDOWRITE, CANIN или CANOUT, IN или OUT при помощи входа/выхода CAN. Дополнительная информация об ошибке содержит идентификатор CAN, который создал ошибку (IN, OUT, SDO, …), или номер объекта (дескриптор), который был использован (CANIN, CANOUT).

Ошибка 190 Память блокир. Память программы защищена от записи и не может быть изменена.

Это значит, что автоматическое распознавание нельзя установить или удалить, и программы невозможно сохранить или удалить. Помимо этого, команды → «Сохранение в ОЗУ» и → «Удалить EPROM» выполняться не будут.

Ошибка 191 Нед.масс.кул. Неправильный или старый массив определен в инструкции DIM для SETCURVE. Старый массив может существовать, если файл zbc (или cnf) со всеми параметрами и массивами не был загружен в CAM-Editor. Неправильный массив может быть вызван указанными ниже причинами.

- Он не был создан редактором кривых.

- Использовалась предыдущая версия редактора. Такой массив необходимо сначала конвертировать текущей версией программы CAMEditor (→ «загрузить» и «сохранить»).

- Более старые массивы в инструкции DIM не соответствуют порядку в файле zbc (или cnf). Для этого см. номер массива в строке заголовка программы CAM-Editor.

Ошибка 192 Ошибка энкод. Ошибка контроля энкодера: разомкнутая цепь или короткое замыкание в соответствии с отображенным светодиодным индикатором.

ПРИМЕЧАНИЕ

Ошибка будет отображена, даже если не подключен энкодер.

Ошибка 193 Переполнение стека Внутренняя ошибка. Динамическое переполнение стека, вызванное слишком большим количеством местных переменных или вложенных функциональных вызовов. Увеличьте размер стека в меню «Установки» → «Компилятор».

Ошибка 194 Отсутствует динамическая память Недостаточно динамической памяти для запрашиваемого журнала данных (TESTSETP). Либо TESTSTART требует слишком много динамической памяти, или вызывается несколько раз.

Ошибка 195 Много индексов испыт. Команда регистрации данных (TESTSETP) содержала слишком много индексов. Существует предел в 20 единиц.

7 7

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 37

Устранение неисправностей

Инструкции по эксплуатации MCO 305

Ошибка 196 Старый код Компилятор, который создал код программы, слишком старый для этой прошивки. Используйте более новую версию APOSS.

Ошибка 198 Огр. наруш. прогр. После достижения предела и сброса ошибки была предпринята попытка осуществлять движение в неправильном направлении.

Ошибка 199 Внутр.неис.MCO В случае возникновения такой ошибки свяжитесь с дилером и сообщите отображенный номер ошибки отделу технического обслуживания.

7.2 Сообщение программы APOSS

Сообщения программы APOSS упорядочены в алфавитном порядке. Буквы, идущие после знака %, являют собой переменные, которые можно использовать в обычном тексте в соответствующих местах.

Ошибки компиляции: программа не сохранена!

Файл всегда сначала компилируется, а затем сохраняется. Если необходимо сохранить программу, например в меню «Регулятор» → «Сохранить программу», и во время компиляции обнаруживается синтаксическая ошибка, отобразится это сообщение. Запустите → проверку синтаксиса в меню «Отработка», исправьте синтаксическую ошибку, а затем сохраните программу.

Подключение к ... уже существует. . . Подключение к %d уже существует [%s] — изменить окно?

Регулятор выполняет программу или команду!

Когда регулятор выполняет команду или программу, он недоступен для дополнительных команд. Необходимо остановить выполнение новой команды и перезапустить ее, как только завершится выполнение предыдущей команды.

Ошибка в части массива файла

При повторном сохранении конфигурации (например с помощью команд «Регулятор» → «Параметры» → «Восстановить из файла») компьютер распознает, что данные в области массива отформатированы неправильно. Чтобы обеспечить возможность сохранения файла, необходимо выполнить указанные ниже условия.

- Идентичные версии программного обеспечения.

- Одинаковая конфигурация (например одинаковое количество осей).

- В случае, если массивы уже внедрены, они должны соответствовать массивам, которые необходимо сохранить, по типу и размеру.

Ошибка в части параметров оси файла

При повторном сохранении конфигурации (например с помощью команд «Регулятор» → «Установки» → «Восстановить из файла») компьютер распознает, что данные в области параметров оси отформатированы неправильно. Номер параметра и последовательность должны быть правильными, а нумерация — непрерывной. Чтобы обеспечить возможность сохранения файла, необходимо выполнить указанные ниже условия.

При открытии нового окна или попытке подключить окно к регулятору, который уже связан с окном.

Да. Регулятор отключается от старого окна и

подключается к новому.

Нет. Регулятор продолжает быть подключенным к

старому окну. Новое окно не связано с регулятором.

Штырь разъема недействительный Штырь %d разъема %d не действителен в линии %d

столбце %d

Недопустимое сочетание или номер штыря, который нельзя настроить, используется с командой OUT.

38 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

- Идентичные версии программного обеспечения, которые обеспечивают одинаковое количество и порядок параметров.

- Одинаковая конфигурация (например одинаковое количество осей).

Ошибка в части глобальных параметров файла

При повторном сохранении конфигурации (например с помощью команд «Регулятор» → «Параметры» → «Восстановить из файла») компьютер распознает, что данные в области глобальных параметров отформатированы неправильно. Чтобы обеспечить возможность сохранения файла, необходимо выполнить указанные ниже условия.

Устранение неисправностей

- Одинаковая конфигурация (например одинаковое количество осей).

Потеря связи с...

При выключении VLT AutomationDrive или извлечении штекера окно отключается от VLT AutomationDrive, после чего регистрируется потерянное подключение.

Тайм-аут: нет ответа от ПЧ

VLT AutomationDrive не отвечает, проверьте подключение.

Инструкции по эксплуатации MCO 305

7 7

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 39

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

8 Приложение

Индекс преобразования

8.1 Перечни параметров

Параметры определяются по номерам. Мы рекомендуем использовать алфавитный обзор как руководство. После этого можно будет очень быстро найти подробную информацию, используя номер или ссылку.

Изменения в процессе работы

«TRUE» («ИСТИНА») означает, что параметр может быть изменен в процессе работы преобразователя частоты. «FALSE» («ЛОЖЬ») указывает на то, что перед изменением параметра преобразователь частоты необходимо остановить.

4 набора

«1 набор»: значения данных будут одинаковыми во всех наборах.

Это число указывает на коэффициент преобразования, который должен использоваться при записи или считывании данных с помощью преобразователь частоты. Все индексы преобразования приведены в Руководстве по проектированию MG.33.BX.YY VLT AutomationDrive.

Индекс преобразования 0 Коэффициент преобразования 1

Тип данных

Все типы данных см. в Руководстве по проектированию MG.33.BX.YY VLT AutomationDrive.

Тип данных Описание Тип 2 Целое 8 Int8 3 Целое 16 Int16 4 Целое 32 Int32 5 Целое без знака 8 Uint8 6 Целое без знака 16 Uint16 7 Целое без знака 32 Uint32

40 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

8.1.1 Параметры приложения, группа параметров 19-**

Пар. № # Наименование

параметра

19-0* Параметры приложения 19-00 Параметры приложения 0 «TRUE»

… «TRUE»

19-89 Параметры приложения 0 «TRUE»

19-9* Параметры приложения только для чтения 19-90 Параметр приложения 90 0 только

19-91 Параметр приложения 91 0 только

19-92 Параметр приложения 92 0 только

19-93 Параметр приложения 93 0 только

19-94 Параметр приложения 94 0 только

19-95 Параметр приложения 95 0 только

19-96 Параметр приложения 96 0 только

19-97 Параметр приложения 97 0 только

19-98 Параметр приложения 98 0 только

19-99 Параметр приложения 99 0 только

Описание параметра Установка по

умолчанию

Изменения в

процессе

работы

(ИСТИНА)

чтение

4 набора Индекс

преобразова

ния

1 набор 0 Int32

Тип

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 41

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

8.1.2 Базовые установки MCO, группа параметров 32-**

Пар. № # Наименование

параметра

32-0* Энкодер 2 — подчиненное устройство 32-00 ENCODERTYPE Тип

32-01 ENCODER Инкрементное

32-02 ENCODER ABSTYPE Абсолютный

32-03 ENCODER ABSRES Абсолютное

32-04 ENCODERBAUD Скорость

32-05 ENCODERDATLEN Длина данных

32-06 ENCODERFREQ Тактовая частота

32-07 ENCODER CLOCK Генерир-е такт.

32-08 ENCODER DELAY Длина кабеля

32-09 ENCODER

MONITORING

32-10 POSDRCT Направление

32-11 POSFACT_N Знаменатель

32-12 POSFACT_Z Числитель

32-13 ENCCONTROL Управление

32-14 Идентификатор

32-15 Предохранитель

32-3* Энкодер 1 — главное устройство 32-30 MENCODER TYPE Тип

32-31 MENCODER Инкрементное

32-32 MENCODER ABSTYPE Абсолютный

Описание параметра

инкрементного сигнала

разрешение

протокол

разрешение

передачи абсолютного энкодера X55

абсолютного энкодера

частоты абс.энк.

абсолютного энкодера Контроль энкодера

вращения

единицы пользователя

энкодера 2

узла энкодера 2

CAN энкодера 2

инкрементного сигнала

разрешение

протокол

Установка по

умолчанию

Изменения в процессе

работы

[1] RS422 «TRUE»

(ИСТИНА)

1024 PPR «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Отсутствует «TRUE»

(ИСТИНА)

8192 PPR «TRUE»

(ИСТИНА)

[4] 9600 «TRUE»

(ИСТИНА)

25 бит «TRUE»

(ИСТИНА)

262,000 кГц «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] Вкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Выкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] Нет действия «TRUE»

(ИСТИНА)

1 «TRUE»

(ИСТИНА)

1 «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

127 «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Выкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] RS422 «TRUE»

(ИСТИНА)

1024 PPR «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Отсутствует «TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

Тип

преобраз

ования

1 набор Uint8

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Uint32

1 набор

1 набор Uint8

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Uint16

1 набор Uint8

1 набор Uint32

2 набора Uint8

1 набор Uint8

1 набор Uint32

1 набор Uint8

42 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пар. № # Наименование

параметра

32-33 MENCODER ABSRES Абсолютное

32-34 MENCODERBAUD Скорость

32-35 MENCODER DATLEN Длина данных

32-36 MENCODER FREQ Тактовая частота

32-37 MENCODER CLOCK Генерир-е такт.

32-38 MENCODER DELAY Длина кабеля

32-39 MENCODER

MONITORING

32-40 MENCODER TERM Оконечная схема

32-43 MENCCONTROL Управление

32-44 Идентификатор

32-45 Предохранитель

32-5* Источник сигнала 32-50 Подчиненный

32-52 Главное

32-6* ПИД-регулятор 32-60 KPROP Коэф. пропорц.

32-61 KDER Дифференциальн

32-62 KINT Коэф. интегр.

32-63 KILIM Предельное

32-64 BANDWIDTH Ширина полосы

32-65 FFVEL Прямая связь по

32-66 FFACC Прямая связь по

32-67 POSERR Макс. допустимая

Описание параметра

разрешение

передачи абсолютного энкодера X56

абсолютного энкодера

частоты абс.энк.

абсолютного энкодера Контроль энкодера

энкодера

энкодера 1

узла энкодера 1

CAN энкодера 1

источник

устройство источника

звена

ое значение ПИДрегулятора

звена

значение интегр. суммы

ПИД-рег.

скорости

ускорению

ош. положения

Установка по

умолчанию

Изменения в процессе

работы

8192 PPR «TRUE»

(ИСТИНА)

[4] 9600 «TRUE»

(ИСТИНА)

25 бит «TRUE»

(ИСТИНА)

262,000 кГц «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] Вкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Выкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] Вкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

127 «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Выкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

[2] Энк.2 «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] Энк.1 «TRUE»

(ИСТИНА)

30 «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

1000 «TRUE»

(ИСТИНА)

1000 «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

0% «TRUE»

(ИСТИНА)

20000 qc «TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

Тип

преобраз

ования

1 набор Uint32

1 набор

1 набор Uint8

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Uint16

1 набор Uint8

2 набора Uint8

1 набор

1 набор 0 Uint32

1 набор 0 Uint16

1 набор 0 Uint32

1 набор Uint32

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 43

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пар. № # Наименование

параметра

32-68 REVERS Обратный режим

32-69 TIMER Время выборки

32-70 PROFTIME Время скан.

32-71 REGWINMAX Размер окна

32-72 REGWINMIN Размер окна

32-73 KILIMTIME Постоянная

32-74 POSERRTIME Ош. положения

32-8* Скорость и ускорение 32-80 VELMAX Макс. скорость

32-81 RAMPMIN Самое быстрое

32-82 RAMPTYPE Тип изменения

32-83 VELRES Разрешение

32-84 DFLTVEL Скорость по

32-85 DFLTACC Ускорение по

32-86 JERKMIN Повышение

32-87 JERKMIN2 Понижение

32-88 JERKMIN3 Повышение

32-89 JERKMIN4 Понижение

Описание параметра

для подчин. устр.

ПИД-регулятора

генератора профиля

управления (активиз.)

управления (выключение)

времени интегрирования предела фильтра

времени фильтра

(энкодер)

изм. скорости

скорости

умолчанию

ускорения ограниченного резкого скачка

замедления ограниченного резкого скачка

Установка по

умолчанию

Изменения в процессе

работы

[0] Реверс «TRUE»

(ИСТИНА)

1 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

[1] 1 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

0 qc «TRUE»

(ИСТИНА)

0 qc «TRUE»

(ИСТИНА)

0 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

0 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

1500 об/мин «TRUE»

(ИСТИНА)

1 с «TRUE»

(ИСТИНА)

0 «TRUE»

(ИСТИНА)

100 «TRUE»

(ИСТИНА)

50 «TRUE»

(ИСТИНА)

50 «TRUE»

(ИСТИНА)

100 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

0 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

0 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

0 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

Тип

преобраз

ования

1 набор Uint8

1 набор Uint16

1 набор Uint8

1 набор Uint32

2 набора int16

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Uint16

2 набора Uint32

44 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

8.1.3 Дополнительные установки MCO, группа параметров 33-**

Пар. № # Наименование

параметра

Описание параметра

Установка по

умолчанию

Изменения в

процессе

работы

33-0* Движ. в исх. полож. 33-00 HOME_FORCE Принуд. установить

в ИСХ. ПОЛОЖ.

33-01 HOME_OFFSET Смещ. нулевой

точки от исх. положения

33-02 HOME_RAMP Изм. скор. д/движ. в

исх. полож.

33-03 HOME_VEL Скорость движения

в исх. полож.

33-04 HOME_TYPE Поведение во

время движ. в

исх.полож. 33-1* Синхронизация 33-10 SYNCFACTM Коэф. синхрониз.

главн. устр. (M:S) 33-11 SYNCFACTS Коэф. синхрониз.

подч. устр. (M:S) 33-12 SYNCPOSOFFS Смещ. положения

для синхронизации 33-13 SYNC ACCURACY Окно точности для

синхр. положения 33-14 SYNCVELREL Относит. предел

скор. подч. устр. 33-15 SYNCMARKM Номер маркера для

гл. устр. 33-16 SYNCMARKS Номер маркера для

подч. устр. 33-17 SYNCMPULSM Расстояние

главного маркера 33-18 SYNCMPULSS Расстояние подчин.

маркера 33-19 SYNCMTYPM Тип главного

маркера 33-20 SYNCMTYPS Тип подчин.

маркера 33-21 SYNCMWINM Окно допуска главн.

маркера 33-22 SYNCMWINS Окно допуска

подчин. маркера 33-23 SYNCMSTART Поведение при

запуске для

синхронизации 33-24 SYNCFAULT Номер маркера для

ошибки 33-25 SYNCREADY Номер маркера для

готовности 33-26 SYNCVFTIME Фильтр скорости 0 мс «TRUE»

[0] без

принуждения

0 qc «TRUE»

10 «TRUE»

[0] Реверс +

индекс

1 «TRUE»

0 qc «TRUE»

1000 qc «TRUE»

0% «TRUE»

1 «TRUE»

4096 «TRUE»

[0] Энк. Пол. Z «TRUE»

0 «TRUE»

[0] Функ. зап. 1 «TRUE»

10 «TRUE»

1 «TRUE»

«TRUE»

(ИСТИНА)

«TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

Тип

преобраз

ования

1 набор Uint8

1 набор Int32

1 набор Uint16

1 набор Int16

1 набор Uint8

1 набор Int32

1 набор Uint8

1 набор Uint16

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Uint32

1 набор Uint16

1 набор 0 Int32

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 45

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пар. № # Наименование

параметра

Описание

параметра

Установка по

умолчанию

Изменения в

процессе

работы

33-27 SYNCOFFTIME Пост. вр. фильтра

смещения 33-28 SYNCMFPAR Конфигурация

маркерного

фильтра 33-29 SYNCMFTIME Время фильтра для

кор. маркера 33-30 SYNCM

MAXCORR

33-31 SYNCTYPE Тип синхронизации [0] Стандартный «TRUE»

33-32 SYNCFFVEL Адаптация прямой

33-33 SYNCVFLIMIT Окно фильтра

33-34 SYNCSFTIME Пост. врем.

33-4* Формир. предела 33-40 ENDSWMOD Режим у концевого

33-41 NEGLIMIT Отрицат. прогр.

33-42 POSLIMIT Положит. прогр.

33-43 SWNEGLIMACT Отрицат. прогр.

33-44 SWPOSLIMACT Полож. прогр. кон.

33-45 TESTTIM Время в заданном

33-46 TESTVAL Предельное

33-47 TESTWIN Размер заданного

33-5* Конфиг. вх./вых. 33-50 I_FUNCTION_1 Клемма X57/1,

33-51 I_FUNCTION_2 Клемма X57/2,

33-52 I_FUNCTION_3 Клемма X57/3,

33-53 I_FUNCTION_4 Клемма X57/4,

33-54 I_FUNCTION_5 Клемма X57/5,

33-55 I_FUNCTION_6 Клемма X57/6,

Макс. коррекция

маркера

связи по скорости

скорости

маркерного

фильтра

подчиненного

устройства

выключателя

конечный предел

активен

предел акт.

окне

значение заданного

окна

цифровой вход

0 мс «TRUE»

(ИСТИНА)

[0] Маркерный

фильтр 1

0 мс «TRUE»

[0] Выкл. «TRUE»

0 «TRUE»

0 qc «TRUE»

0 «TRUE»

[0] Вызв.

обработчик ош.

-500000 qc «TRUE»

500000 qc «TRUE»

[0] Не действует «TRUE»

0 мс «TRUE»

1 qc «TRUE»

0 qc «TRUE»

[0] Не используется «TRUE»

«TRUE»

(ИСТИНА)

«TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

Тип

преобраз

ования

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Int32

1 набор Uint32

1 набор Uint8

1 набор Int32

1 набор Uint8

1 набор Uint16

1 набор Uint8

46 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пар. № # Наименование

параметра

33-56 I_FUNCTION_7 Клемма X57/7,

33-57 I_FUNCTION_8 Клемма X57/8,

33-58 I_FUNCTION_9 Клемма X57/9,

33-59 I_FUNCTION_10 Клемма X57/10,

33-60 IOMODE Режим клемм X59/1

33-61 I_FUNCTION_11 Клемма X57/11,

33-62 I_FUNCTION_12 Клемма X57/12,

33-63 O_FUNCTION_1 Клемма X59/1,

33-64 O_FUNCTION_2 Клемма X59/2,

33-65 O_FUNCTION_3 Клемма X59/3,

33-66 O_FUNCTION_4 Клемма X59/4,

33-67 O_FUNCTION_5 Клемма X59/5,

33-68 O_FUNCTION_6 Клемма X59/6,

33-69 O_FUNCTION_7 Клемма X59/7,

33-70 O_FUNCTION_8 Клемма X59/8,

33-8* Общие парам. 33-80 PRGPAR Номер активиз.

33-81 Питание

включено

33-82 КОНТРОЛЬ

СОСТОЯНИЯ

33-83 ERRCOND Поведение после

33-84 ESCCOND Поведение после

33-85 EXTERNAL24V Питание MCO от

33-9* Установки порта MCO 33-90 Идентификатор

33-91 Скорость передачи

Описание

параметра

цифровой вход

и X59/2

цифровой вход

цифровой выход

программы

Питание включено [1] Двигатель вкл. «TRUE»

Контроль состояния

привода

ошибки

вылета

внешних 24В пост.

тока

узла X62 MCO CAN

данных X62 MCO

CAN

Установка по

умолчанию

[0] Не используется «TRUE»

[0] Выход «FALSE» (ЛОЖЬ) 1 набор Uint8

[0] Не используется «TRUE»

-1 «TRUE»

[1] Вкл. «TRUE»

[0] Останов

выбегом

[0] Упр. остановом «TRUE»

[0] Нет «TRUE»

127 Отсутствует «TRUE»

[20] 125 Кбит/с «TRUE»

Изменения в

процессе

работы

(ИСТИНА)

«TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

преобраз

ования

1 набор Uint8

1 набор 0 Uint8

1 набор Uint8

1 набор 0 Uint8

1 набор Uint8

2 набора Uint8

Тип

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 47

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пар. № # Наименование

параметра

33-94 Оконечная нагрузка

33-95 Скорость передачи

Описание

параметра

последовательного

канала связи X62

MCO RS485

данных

последовательного

канала связи X62

MCO RS485

Установка по

умолчанию

Изменения в

процессе

работы

[0] Выкл. «TRUE»

(ИСТИНА)

[2] 9600 Бод «TRUE»

(ИСТИНА)

4 набора Индекс

Тип

преобраз

ования

2 набора Uint8

48 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

8.1.4 Показания данных MCO, группа параметров 34-**

Пар. № # Имя

параметра

34-0* Параметры записи PCD 34-01 Запись PCD 1 в MCO 1 набор Uint16 34-02 Запись PCD 2 в MCO 1 набор Uint16 34-03 Запись PCD 3 в MCO 1 набор Uint16 34-04 Запись PCD 4 в MCO 1 набор Uint16 34-05 Запись PCD 5 в MCO 1 набор Uint16 34-06 Запись PCD 6 в MCO 1 набор Uint16 34-07 Запись PCD 7 в MCO 1 набор Uint16 34-08 Запись PCD 8 в MCO 1 набор Uint16 34-09 Запись PCD 9 в MCO 1 набор Uint16 34-10 Запись PCD 10 в MCO 1 набор Uint16 34-2* Параметры считывания PCD 34-21 Считывание PCD 1 из

34-22 Считывание PCD 2 из

34-23 Считывание PCD 3 из

34-24 Считывание PCD 4 из

34-26 Считывание PCD 6 из

34-27 Считывание PCD 7 из

34-28 Считывание PCD 8 из

34-29 Считывание PCD 9 из

34-30 Считывание PCD 10 из

34-4* Входы и выходы 34-40 Цифровые входы 1 набор Uint16 34-41 Цифровые выходы 1 набор Uint16 34-5* Устройство технологических данных 34-50 Текущее положение UU 1 набор Int32 34-51 Заданное положение UU 1 набор Int32 34-52 Текущее положение

34-53 Индексное положение

34-54 Индексное положение

34-55 Положение кривой 1 набор Int32 34-56 Ошибка слежения UU 1 набор Int32 34-57 Ошибка

34-58 Текущая скорость UU/с 1 набор Int32 34-59 Текущая скорость

Описание

параметра

MCO

главн. устр.

подч. устр.

главн. устр.

синхронизации

главн. устр.

Установка

по

умолчанию

1 набор Uint16

qc 1 набор Int32

UU 1 набор Int32

qc 1 набор Int32

UU 1 набор Int32

qc/с 1 набор Int32

Изменения в

процессе

работы

4-Набор

параметров

Индекс

преобраз

ования

Тип

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 49

Приложение Инструкции по эксплуатации MCO 305

Пар. № # Имя

параметра

34-60 Состояние

34-61 Состояние осей 1 набор Int32 34-62 Состояние программы 1 набор Int32 34-7* Показ. диагностики 34-70 Слово

34-71 Слово авар.

Описание

параметра

синхронизации

авар.сигнализации 1

MCO

сигнализации 2 MCO

Установка

по

умолчанию

1 набор Int32

«FALSE» (ЛОЖЬ) 1 набор Uint32

FALSE 1 набор Uint32

Изменения в

процессе

работы

4-Набор

параметров

Индекс

преобраз

ования

Тип

50 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

Алфавитный указатель Инструкции по эксплуатации MCO 305

Алфавитный указатель

FFACC....................................................................................................... 24

FFVEL......................................................................................................... 24

Клеммы

Подключения................................................................................... 29

Управления MCO 305................................................................... 11

Коэффициент

Интегрального Звена:.................................................................. 23

Пропорционального Звена....................................................... 23

KILIM.......................................................................................................... 23

KINT........................................................................................................... 23

KPROP....................................................................................................... 23

Максимальное Ускорение Не Достигается?........................... 26

Механический Монтаж Дополнительного Устройства В

TIMER........................................................................................................ 24

Непреднамеренного Пуска.............................................................. 5

Базовые

Установки MCO, Группа Параметров 32-**........................ 42

Установки Параметров MCO..................................................... 15

Безопасный Останов ПЧ 302............................................................ 6

Версия ПО................................................................................................. 5

Влияние На Контур Управления При Изменении

Параметров...... 19

Восстановление................................................................................... 27

Время Выборки ПИД-регулятора................................................ 24

Входы Энкодера.................................................................................. 30

Выполнение Программы Испытаний Энкодера................... 17

Выход Энкодера.................................................................................. 30

Двигатель

Не Вращается?................................................................................. 19

Работает Неконтролируемо..................................................... 19

Дифференциальное Значение ПИД-регулятора.................. 23

Дополнительные Установки MCO, Группа Параметров 33-

**...... 45

Доступная Литература Для Служебной Программы Управления Движением VLT AutomationDrive, MCO 305 И

MCT 10...... 3

Завершение Проверки Энкодера............................................... 18

Загрузка Прикладной Программы И Конфигурации......... 27

Значение И Влияние Параметров Регулятора...................... 22

Инструкции По Технике Безопасности....................................... 5

Обзор

Клемм................................................................................................... 12

Напряжения Питания................................................................... 31

Общее Предупреждение................................................................... 6

Общие Технические Характеристики....................................... 29

Оптимизация ПИД-регулятора..................................................... 21

Параметры Приложения, Группа Параметров 19-**.......... 41

Перед Началом Ремонтных Работ................................................. 5

Питание

На Выходе: 24 В Пост. Тока......................................................... 30

Током Энкодера.............................................................................. 30

Подключение

И Запуск Разных Преобразователей Частоты................... 28

И Испытание Энкодера(ов)........................................................ 17

Показания Данных MCO, Группа Параметров 34-**........... 49

Пошаговая Оптимизация Установок Регулятора................. 24

Превышена

Доп. Ошибка Полож...................................................................... 19

Допустимая Ошибка Положения?.......................................... 26

Предельное Значение Интегральной Суммы:...................... 23

Предупреждение О Высоком Напряжении.............................. 5

Прикладная Программа.................................................................. 31

Примеры Подключения Энкодера............................................. 13

Проверка Энкодера Главного Устройства Для

Программы Испытаний................................................................... 19

Прямая

Связь По Скорости:....................................................................... 24

Связь По Ускорению:.................................................................... 24

VLT AutomationDrive...... 8

Синхронизации...... 18

MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 51

Алфавитный указатель Инструкции по эксплуатации MCO 305

Разрешения............................................................................................. 3

Резервное Копирование И Восстановление С Помощью

LCP...... 27

Руководство По Вводу В Эксплуатацию................................... 15

Ручная Инициализация...................................................................... 7

С Чего Начинать..................................................................................... 7

Символы.................................................................................................... 3

Совмещенные Цифровые Входы/выходы............................... 30

Сокращения............................................................................................. 4

Средства И Функции Защиты........................................................ 29

Существует Тенденция К Нестабильности?............................ 26

Технические

Характеристики.............................................................................. 29

Характеристики Абсолютного Энкодера............................ 30

Характеристики Инкрементального Энкодера............... 30

Типовая Программа: Расчет Коэффициента Прямой Связи

...... 18

Требуется Неизменная Точность?.............................................. 26

Электрический Монтаж................................................................... 11

Управление Работами Технологического Процесса.......... 21

Условные Обозначения...................................................................... 3

Установка

Параметров Исходного Положения...................................... 16

Параметров Синхронизации.................................................... 16

Параметров Скорости................................................................. 16

Параметров Энкодера................................................................. 15

Приложения..................................................................................... 27

Установки ПИД-регулятора........................................................... 18

Фильтр ПИД-регулятора................................................................. 22

Характеристики Управления........................................................ 30

Цифровые

Входы................................................................................................... 29

Выходы................................................................................................ 29

Ширина Полосы ПИД-рег................................................................ 24

52 MG.33.K3.50 - VLT® является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss

www.danfoss.com/drives

130R0086 MG33K350 Вер. 2011-05-24

*MG33K350*

Danfoss MCO 305 Operating guide [ru]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual