Danfoss MCO 305 Design guide [de]

Download

MCO 305 Projektierungshandbuch



Inhaltsverzeichnis

Projektierungshandbuch lesen .................................................3

 Projektierungshandbuch lesen........................................................................3

 Verfügbare Literatur für FC 300, MCO 305 und MCT 10 Motion Control Tool...........4

 Symbole und Konventionen ...........................................................................5

 Abkürzungen...............................................................................................5

 Definitionen ................................................................................................5

 Definitionen ................................................................................................6

Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305.................11

 Was ist eine VLT Motion Control Option MCO 305?...........................................11

 Systemüberblick ........................................................................................12

 Konfigurationsbeispiele ............................................................................... 13

 Schnittstellen zwischen MCO 305, FC 300 und anderen Options-Modulen............14

 PID-Regelung ............................................................................................ 14

 Drehgeber ................................................................................................15

 Programmausführung ................................................................................. 15

Funktionen und Beispiele .......................................................17

 Positionierung............................................................................................17

 Synchronisation .........................................................................................24

 Kurvenscheibensteuerung (CAM-Modus)........................................................35

 Nockenschaltwerk ......................................................................................47

 Mechanische Bremssteuerung ...................................................................... 48

 Ruckbegrenzung ........................................................................................ 50

PC Software Benutzeroberfläche ............................................57

 APOSS Benutzeroberfläche .......................................................................... 57

 Das Editierfenster ......................................................................................60

 Menü Datei ...............................................................................................63

 Menü Bearbeiten........................................................................................ 64

 Menü Entwicklung ...................................................................................... 66

 Menü Steuerung ........................................................................................ 72

 Menü Tools................................................................................................81

 Menü Einstellungen ....................................................................................82

 Menü Fenster ............................................................................................ 86

 Menü Hilfe ................................................................................................86

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 1

MCO 305 Produkthandbuch



 Menü Download ......................................................................................... 87

 Programme debuggen.................................................................................89

APOSS Tools ........................................................................... 93

 CAM-Editor ...............................................................................................93

 Array-Editor ............................................................................................ 109

 APOSS Oszilloskop ................................................................................... 120

Programmieren mit APOSS...................................................163

 MCO mit der APOSS Makrosprache programmieren ....................................... 163

 Grundlagen ............................................................................................. 163

 Debugging .............................................................................................. 167

 Preprozessor ........................................................................................... 178

 APOSS Befehlsgruppen ............................................................................. 181

 Verschaffen Sie sich einen Überblick über alle Programmbeispiele ................... 195

Parameter-Referenz .............................................................199

 FC 300, MCO 305 und Anwendungsparameter .............................................. 199

 Übersicht FC 300 Parameter ...................................................................... 201

 Einstellungen für die Anwendung................................................................ 203

 MCO Parameter ....................................................................................... 204

 MCO Grundeinstellungen ........................................................................... 204

 MCO weitere Einstellungen ........................................................................ 220

 MCO Datenanzeigen ................................................................................. 243

 Parameterlisten ....................................................................................... 246

Fehlersuche und -behebung ................................................. 255

 Warnungen und Fehlermeldungen............................................................... 255

 Meldungen von der APOSS-Software ........................................................... 264

Index.................................................................................... 265

Warenzeichen VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

Hiperface® ist eingetragenes Warenzeichen der Sick Stegmann GmbH, Max Stegmann GmbH Antriebstechnik-

Elektronik.

Microsoft, Windows 2000 und Windows XP sind entweder eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der

Microsoft Corporation in den USA und/oder anderen Ländern.

2 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



Projektierungshandbuch lesen

Dieses Projektierungshandbuch führt Sie Schritt für Schritt durch die Anwendung der Motion Control Option MCO 305. Bitte lesen Sie auch das Produkthandbuch, um sicher und professionell mit dem System zu arbeiten und beachten Sie vor allem auch die Sicherheitshinweise und allgemeinen Warnungen.

Das Kapitel Projektierungshandbuch lesen führt in das Projektierungshandbuch ein und informiert über die Symbole, Abkürzungen und Definitionen, die in diesem Handbuch benutzt werden.

Seitenteiler für „Projektierungshandbuch lesen”.

Das Kapitel Einführung zu MCO 305 informiert über Funktionsweise und Eigenschaften der MCO 305, gibt einen Systemüberblick anhand von Konfigurationsbeispielen und erklärt einige grundlegende Themen wie Drehgeber und Programmausführung.

Seitenteiler für das Kapitel „Einführung”.

Das Kapitel Funktionen und Beispiele führt Sie durch Anwendungsbeispiele von der einfachen Positionierung über verschiedene Synchronisationen bis hin zu Kurvenscheibensteuerungen. Mit diesen Beispielen können Sie im Detail nachvollziehen wie die Parameter gesetzt, die Steuerungen programmiert und die Kurven editiert werden.

Seitenteiler für „Funktionen und Beispiele”.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 3

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Projektierungshandbuch lesen __

Das Kapitel PC Software Benutzeroberfläche informiert über die APOSS-spezifischen Menüs und Funktionen. Für mehr Details klicken Sie bitte auf o Hilfe in der APOSS Menüleiste. Das Kapitel

APOSS Tools bietet detaillierte Informationen

über den CAM-Editor, Array-Editor sowie das APOSS Oszilloskop.

Das Kapitel Programmieren zeigt wie man Steue-

Seitenteiler für „PC Software Benutzeroberfläche”.

rungen für den Frequenzumrichter mit MCO 305 programmiert. Dieses Kapitel erläutert alle Befehle nach Gruppen geordnet und alle Parameter in der Parameter-Referenz.

Seitenteiler für „Programmieren”.

Das Kapitel Fehlersuche und -behebung hilft, die Ursachen von Problemen, die beim Arbeiten mit dem Frequenzumrichter mit MCO 305 auftreten können, zu finden und zu beheben. Der nächste Abschnitt erklärt die wichtigsten Meldungen der PCBenutzeroberfläche.

Seitenteiler für „Fehlersuche und -behebung”.

Das Handbuch schließt mit einem Stichwortverzeichnis.

In der Online-Hilfe finden Sie im Kapitel Programmbeispiele etwa 50 kurze Beispiele, die Sie benutzen können, um sich mit dem Programm vertraut zu machen oder direkt in Ihr Programm kopieren können.

Verfügbare Literatur für FC 300, MCO 305 und MCT 10 Motion Control Tool

 Das MCO 305 Produkthandbuch liefert die erforderlichen Informationen zum Einbau und für die

Inbetriebnahme des MCO 305 sowie für die Optimierung der Steuerung.

 Das MCO 305 Projektierungshandbuch enthält alle technischen Informationen über die Optionskarte

sowie Informationen für die Realisierung kundenspezifischer Designs und Anwendungen.

 Die MCO 305 Befehlsreferenz ergänzt das MCO 305 Projektierungshandbuch mit der detaillierten

Beschreibung aller Befehle.

 Das VLT® AutomationDrive FC 300 Produkthandbuch liefert die erforderlichen Informationen für die

Inbetriebnahme und den Betrieb des Frequenzumrichters. Das VLT® AutomationDrive FC 300 Projektierungshandbuch enthält alle technischen Informationen zum



Frequenzumrichter sowie Informationen zur kundenspezifischen Anpassung und Anwendung.

 Das VLT® AutomationDrive FC 300 MCT 10 Produkthandbuch bietet Informationen für die Installation

und den Gebrauch der Software auf einem PC.

Die technische Literatur von Danfoss Drives ist auch online unter www.danfoss.com/drives verfügbar.

4 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Projektierungshandbuch lesen __

Symbole und Konventionen

In diesem Handbuch verwendete Symbole:

ACHTUNG!: Kennzeichnet einen wichtigen Hinweis.

Kennzeichnet eine allgemeine Warnung.

Kennzeichnet eine Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung.

Markiert in der Auswahl die Werkseinstellung.

Konventionen

Die Informationen in diesem Handbuch sind weitestgehend systematisiert und typografisch folgendermaßen beschrieben:

Menüs und Funktionen, Befehle und Parameter Menüs und Funktionen sind kursiv geschrieben, zum Beispiel Steuerung o Parameter. Befehle und Parameternamen sind in Großbuchstaben geschrieben, zum Beispiel: AXEND und KPROP;

Parameter sind kursiv geschrieben, zum Beispiel: Proportionalfaktor. Parameter-Einstellungen Werte, die für Parameter-Einstellungen ausgewählt werden können, stehen in eckigen Klammern, z. B. [3]. Tasten Die Namen der Tasten und Funktionstaten stehen ebenfalls in eckigen Klammern, zum Beispiel die

Steuerungstaste [Strg]-Taste oder nur [Strg], die [Esc]-Taste oder die [F1]-Taste.

Abkürzungen

Ampere, Milliampere A, mA

Automatische Motor Anpassung AMA

Benutzereinheiten BE

Gleichstrom DC

Digitaler Signal-Prozessor DSP

Frequenzumrichter FU

Hauptistwert HIW

Hauptsollwert HSW

LCP Bedieneinheit LCP

Bit mit dem niedrigsten Stellenwert LSB

Motion Control Option MCO

Motion Control Tool MCT

Minute Min

Maschinennullpunkt MN

Höchstwertiges Bit MSB

Master Unit MU

Schalter normalerweise geschlossen NC

Schalter normalerweise offen NO

Nach plus schaltender digitaler Ausgang

Parameter Par.

PID Regelung PID

Nach minus schaltender digitaler Ausgang

Pulse pro Umdrehung [PPR] Pulse/U

Quadcounts qc

Sekunde, Millisekunde s, ms

Abtastzeit (Sample time) st

Steuerwort STW

Umdrehungen pro Minute U/Min

Volt V

Zustandswort ZSW

NPN

PNP

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 5

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Projektierungshandbuch lesen __

Definitionen

 MLONG

Eine untere oder obere Grenze für viele Parameter ist:

-MLONG = -1.073.741.824 MLONG = 1.073.741.823

 Online / Offline Parameter

Änderungen der Online-Parameter werden sofort nach Änderung des Datenwertes aktiviert. Änderungen der Offline-Parameter werden erst dann aktiviert, wenn am LCP [OK] gedrückt wurde.

 Quadcounts

Inkrementalgeber: 4 Quadcounts entsprechen einer Drehgeber-Umdrehung. Absolutgeber: 1:1 (1 qc entspricht einer Drehgeber-Umdrehung).

Aus den beiden Spuren (A/B) der Inkrementalgeber wird durch Flankenauswertung eine Vervierfachung der Inkremente erzeugt. Dies verbessert die Auflösung.

Drehgeber-Drehrichtung

Die Drehrichtung eines Drehgebers wird dadurch bestimmt, wie die Pulse in den Antrieb einfließen:

Rechtsdrehend heißt, dass Kanal A 90° (elektrische Grad) vor Kanal B liegt.

Linksdrehend heißt, dass Kanal B 90° (elektrische Grad) vor Kanal A liegt.

Die Drehrichtung erkennt man, wenn man auf das Wellenende schaut.

Ableitung der Quadcounts.

6 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Projektierungshandbuch lesen __

Virtueller Master

Ein virtueller Master ist eine Drehgeber-Simulation, die ein gewöhnliches Master-Signal für eine Synchronisation für bis zu 32 Achsen unterstützt.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 7

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Projektierungshandbuch lesen __

Benutzereinheiten

Die Einheiten für den Antrieb oder den Slave und den Master können in beliebiger Weise definiert werden, so dass der Anwender mit sinnvollen Werten arbeiten kann.

Die Faktoren SYNCFACTM / SYNCFACTS, POSFACT_Z / POSFACT_N sind ab Version MCO 5.00 nicht mehr auf kleine Werte begrenzt.

Intern werden sie wie folgt behandelt: Wann immer ein Wert mit einem Getriebefaktor multipliziert werden muss (d.h. Master Inkremente per ms), wird zuerst geprüft, ob eine Multiplikation einen Überlauf erzeugt. Falls dies der Fall wäre, wird ein Faktor (64 Bit) benutzt, bestehend aus

SYNCFACTS/SYNCFACTM zum Multiplizieren von delta_master. Falls kein Überlauf entsteht, wird zuerst mit SYNCFACTS multipliziert und dann durch SYNCFACTM geteilt. Der Fehler wird wie folgt behandelt:

Normaler Fall Die Multiplikation mit SYNCFACTS erzeugt keinen Fehler, aber die Division durch SYNCFACTM besagt, dass

das Ergebnis um 1/2³²

falsch sein kann. Das bedeutet, dass (im schlimmsten Fall) solch ein Fehler jede ms

auftritt, d.h. dass nach 1193 Stunden (49,71 Tage) ein Fehler von 1 qc (Slave) gemacht wird.

Hohe Faktor-Werte In diesem Fall könnte der benutzte Faktor selbst (SYNCFACTS/SYNCFACTM) um 1/2³²

falsch sein. Das heißt, dass im schlimmsten Fall jede ms ein Fehler von delta_master * 1/2³² auftritt. Angenommen, es wird ein Drehgeber mit 1000 Strichen (4000 qc) pro Umdrehung eingesetzt. Weiter angenommen, dass mit 2000 U/min gefahren wird, d.h. mit einer Geschwindigkeit von 133 qc/ms. Das bedeutet, dass ein Fehler von 133 * 1/2³²

per ms gemacht wird. Daraus folgt, dass im schlimmsten Fall (maximaler Fehler jede ms

immer in der gleichen Richtung) ein Fehler von 1 qc nach 9 Stunden entstehen könnte. Das sollte in den meisten Anwendungen nicht relevant sein.

Benutzereinheiten [BE]

Wegangaben in Fahrbefehlen erfolgen immer in Benutzereinheiten und werden intern in Quadcounts umgerechnet. Diese wirken sich auf alle Befehle für das Positionieren aus: z.B. APOS, POS.

Auch für die Kurvenscheibensteuerung kann der Anwender sinnvolle Einheiten wählen, um die Kurve für den Master und den Slave zu beschreiben. Zum Beispiel 1/100 mm oder bei Anwendungen, bei denen eine Umdrehung betrachtet wird 1/10 Grad.

Bei der Kurvenscheibensteuerung wird der maximale Fahrabstand des Slaves bzw. die Zykluslänge des Slaves in Benutzereinheiten BE [qc] angegeben.

Sie normieren die Einheit mit einem Faktor. Dieser ist ein Bruch, der sich aus Zähler und Nenner zusammensetzt:

[BE] nheitBenutzerei 1

Zählerktor Benutzerfa 12-32 Par.

Nennerktor Benutzerfa 11-32 Par.

Par. 32-12 Benutzerfaktor Zähler POSFACT_Z Par. 32-11 Benutzerfaktor Nenner POSFACT_N

Die Normierung bestimmt, wie viele Quadcounts eine Benutzereinheit ergeben: Wenn der Faktor zum Beispiel 50375/1000 beträgt, entspricht eine BE genau 50,375 qc.

ACHTUNG!:

Wenn die Benutzereinheiten in qc umgerechnet werden, wird der Integer-Wert benutzt. Wenn qc in Benutzereinheiten umgerechnet werden, wird gerundet.

8 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Projektierungshandbuch lesen __

Master Units [MU]

Die Kurvenlänge bzw. Master-Zykluslänge und andere Angaben (zum Beispiel der Markerabstand) für die Kurvenscheibensteuerung werden in Master-Units MU angeben.

Par. 33-10 Synchronisationsfaktor Master SYNCFACTM Par. 33-11 Synchronisationsfaktor Slave SYNCFACTS

Offener Regelkreis vs. geschlossenen Regelkreis (Open-Loop / Closed-Loop)

Unter „Open-Loop” (offener Regelkreis) versteht man eine Steuerung ohne Rückführung. „Closed-Loop”Steuerungen (geschlossener Regelkreis) vergleichen die zurückgelieferte Geschwindigkeit oder Position mit der Sollgeschwindigkeit bzw. mit der Sollposition und erzeugen einen modifizierten Befehl um den Fehler zu verringern. Der Fehler ist die Differenz zwischen der erforderlichen Drehzahl und der Ist-Drehzahl.

Open-Loop kann in Systemen benutzt werden, wo weder die Motorgeschwindigkeit kritisch ist, noch eine exakte Positionierung erforderlich ist. Gebläse- oder Pumpensteuerungen und andere einfache Anwendungen sind Beispiele dafür.

[MU] UnitMaster 1



Masteror ationsfaktSynchronis 1033 Par.

Slaveor ationsfaktSynchronis 1133 Par.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 9

MCO 305 Projektierungshandbuch



Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305

Was ist eine VLT Motion Control Option MCO 305?

MCO 305 ist eine integrierte programmierbare Steuerung für die beiden VLT Automation Drives FC 301 und FC 302; sie ergänzt die schon sehr umfassenden Standardfunktionen dieser Antriebe mit weiterer Funktionalität und hoher Flexibilität.

FC 301 und FC 302 mit MCO 305 sind intelligente Antriebe, die hohe Genauigkeit und Dynamik für Steuerungsaufgaben sowie für die Synchronisation (elektronische Welle), die Positionierung und die elektronische Kurvenscheibensteuerung (CAM) bieten. Zusätzlich zur Programmierbarkeit bietet MCO 305 eine Vielfalt von Anwendungsfunktionen wie Monitoring und eine ausgefeilte Fehlerbehandlung.

Die Entwicklungs- und Anwendungsprogramme für die MCO 305 sowie die Konfiguration und Inbetriebnahme werden mittels einer einfach zu benutzenden PC-Software erstellt, die im VLT Motion Control Tool MCT 10 integriert ist. Die PC Software enthält einen Editor zum Programmieren mit Programmbeispielen und einen Editor zum Erstellen der Kurvenprofile sowie „Testfahrt”- und „Scope”-Funktionen zum Optimieren der Steuerung. MCO 305 basiert auf eine ereigniskontrollierte Programmierung, die eine strukturierte MakroProgrammiersprache benutzt, die eigens für die Anwendung entwickelt und optimiert wurde.

FC 301 und FC 302 können als „all-in-one”-Antrieb mit einem vorinstallierten MCO 305 Modul geliefert werden oder eine MCO 305 wird als Option für die Installation im Feld geliefert.

Basisfunktionen und Spezifikationen:

– HOME Funktion. – Absolute und relative Positionierung. – Software- und Hardware-Begrenzung. – Geschwindigkeits-, Positions- und Marker-

Synchronisation.

– Kurvenscheibensteuerung (CAM). – Virtuelle Masterfunktion zum Synchronisieren

von mehreren Slaves.

– Online einstellbare Getriebeübersetzungen. – Online einstellbarer Offset. – Definition der Anwendungsparameter über das

FC 300 Kontrollpanel.

– Lese/Schreib-Zugang zu allen FC 300

Parametern.

– Daten senden und empfangen über das Feldbus-

Interface (erfordert die Feldbus-Option).

– Interrupt-Steuerung durch verschiedene Ereig-

nisse: Digitaler Eingang, Position, Feldbus Daten, Parameter- oder Status-Änderung und Zeit.

– Operatoren, Vergleichsoperationen, Bit-

operationen und logische Verknüpfungen.

– Bedingte und unbedingte Sprungbefehle. – Grafische PID-Optimierung. – Debugging-Funktionen. – Unterstützte Drehgebertypen: 5 V Inkremental

RS422 und SSI absolut Single- und Multiturn, Gray Code, einstellbare Taktfrequenz und Datenlänge.

– 3 Versorgungsspannungen: 5 V, 8 V und 24 V.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 11

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305 __

Systemüberblick

Das MCO 305 System enthält mindestens folgende Elemente:

– FC 300. – MCO 305 Modul. – Motor/Getriebemotor. – Drehgeber mit Rückführung. Der Drehgeber muss auf der Motorwelle montiert sein, wenn der FC 300 mit

Fluxvektor mit Rückführung benutzt wird. Der Drehgeber mit Rückführung zum Positionieren und Synchronisieren kann überall in der Anwendung montiert werden. Sehen Sie auch „Konfigurationsbeispiele".

– Master-Drehgeber (nur zum Synchronisieren). – PC mit MCT 10 zum Programmieren.

Folgendes kann auch erforderlich sein:

 Bremswiderstand für elektrische Bremsung  Mechanische Bremse.

12 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305 __

Konfigurationsbeispiele

Ein Drehgeber wird sowohl als Motor-Rückmeldung für Fluxvektor-Regelung als auch für die PositionsRückmeldung verwendet.

Ein Drehgeber wird als Motor-Rückmeldung für die Fluxvektor-Regelung mit Rückführung verwendet (über die Drehgeber-Option MCB 102 angeschlossen), ein Linear-Drehgeber wird zur SlavePositions-Rückmeldung benutzt und ein dritter Drehgeber als Master.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 13

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305 __

Schnittstellen zwischen MCO 305, FC 300 und anderen Options-Modulen

Die Schnittstelle zwischen einer MCO 305 und der FC 300 Steuerkarte ermöglicht sowohl das Lesen und Schreiben von allen Parametern als auch das Lesen des Status von allen Eingängen sowie die Steuerung von allen Ausgängen. Zusätzlich können verschiedene Prozessdaten wie das Statuswort und der aktuelle Motorstrom mit dem MCO 305 Anwendungsprogramm ausgelesen werden.

MCO 305 steuert den FC 300 über Soll-Drehzahl/Drehmoment; sehen Sie dazu auch den Abschnitt „PIDRegelung”.

Feldbus-Schnittstelle (z.B. PROFIBUS und DeviceNet): MCO 305 hat einen Lese/SchreibZugang zu den erhaltenen bzw. gesendeten Daten über verschiedene Feldbus-Schnittstellen (dies erfordert eine Feldbus-Modul als Option).

Relais Option MCB 105: Die Relais-Ausgänge von MCB 105 können durch das MCO 305 Anwendungsprogramm gesteuert werden.

Mehrzweck-I/O-Option MCB 103: Mit dem MCO 305 Anwendungsprogramm kann der Status der Eingänge gelesen und können die Ausgänge gesteuert werden.

MCO 305 Anwendungsprogramme und Konfigurationsdaten werden über die FC 300 Schnittstelle (RS485 oder USB) oder via PROFIBUS DPV1 hoch- oder heruntergeladen (erfordert die Option PROFIBUS-Modul). Dasselbe gilt für Online-PC-Software-Funktionen wie Testfahrt und Fehlersuche (Debugging).

PID-Regelung

MCO 305 hat eine PID-Regelung (Proportional, Integral, Differential) für die Positionierung, die auf der Istposition (Drehgeber-Rückführung) und der Sollposition (berechnete Position) basiert. Die MCO 305 PIDRegelung steuert in allen Betriebsmodi die Position außer bei der Geschwindigkeits-Synchronisation, bei der statt dessen die Geschwindigkeit geregelt wird. Der FC 300 wirkt im MCO 305 Regelkreis wie ein „Verstärker” und muss deshalb für den angeschlossenen Motor und die Last optimiert werden, bevor die MCO 305 PID-Regelung eingerichtet werden kann. Der FC 300 kann in einem offenen oder geschlossenen Regelkreis innerhalb der MCO 305 Regelung betrieben werden, siehe folgendes Beispiel:

Einen Leitfaden für die Optimierung der MCO 305 PID-Regelung finden Sie im MCO 305 Produkthandbuch. Einen Leitfaden für die Optimierung des FC 300 finden Sie im FC 300 Produkthandbuch.

14 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305 __

Drehgeber

MCO 305 unterstützt verschiedene Drehgebertypen:

– Inkrementalgeber mit RS422 Signaltyp. – Inkrementalgeber mit sinus–cosinus Signaltyp. – Absolutgeber mit SSI Schnittstelle.

Master- und Feedback/Slave-Drehgebertypen können unabhängig voneinander ausgewählt werden; als Geber können Dreh- oder Lineargeber benutzt werden. Die Auswahl des Gebertyps hängt von den Anforderungen der Anwendung und von dem allgemein bevorzugten Typ ab. Es gibt drei wichtige Auswahlkriterien:

– Maximale Positioniergenauigkeit ist ±1 Geberinkrement. – Um eine stabile und dynamische Steuerung sicherzustellen, werden mindestens 20 Geberinkremente pro

PID-Regelungszyklus (Standard ist 1 Millisekunde) für die Mindestgeschwindigkeit der Anwendung benötigt.

– Die maximale Frequenz der MCO 305 Drehgebereingänge darf bei maximaler Geschwindigkeit nicht über-

schritten werden.

Der Drehgeber mit Rückführung (Feedback-Drehgeber) kann direkt auf die Motorwelle oder hinter die Getriebe und/oder anderen Übersetzungen montiert werden. Es gibt jedoch einige wichtige Problemkreise, die beim Montieren der Drehgeber beachtet werden müssen:

– Es sollte eine feste Verbindung zwischen Motor und Drehgeber sein. Schlupf, Nachlauf (Totgang) und

Elastizität würden die Genauigkeit und Stabilität der Steuerung verringern.

– Wenn der Drehgeber mit langsamer Geschwindigkeit läuft, muss er eine hohe Auflösung haben um das

oben Geforderte einzuhalten. (Mindestens 20 Drehgeber-Inkremente pro Abtastzyklus.)

Programmausführung

MCO 305 kann bis zu 90 Programme speichern. Aber nur eines dieser Programme kann zur gleichen Zeit ausgeführt werden. Es gibt drei Arten das Programm das ausgeführt werden soll zu bestimmen:

 Mit Parameter 33-80 Aktivierte Programmnummer.  Über die digitalen Eingänge (Parameter 33-50 bis 33-59, 33-61 und 33-62).  Mit der PC Software.

Ein Programm muss als Autostart-Programm definiert sein. Das Autostart-Programm wird automatisch nach dem Einschalten ausgeführt. Ohne Autostart-Programm kann man ein Programm nur mit der PC-Software ausführen.

Das Autostart-Programm wird immer zuerst ausgeführt. Wenn das Autostart-Programm beendet ist (kein LOOP oder EXIT Befehl) kann Folgendes auftreten:

1. Wenn Parameter 33-80 (Aktivierte Programmnummer) = -1 und kein Eingang (Parameter 33-50 bis 33-

59, 33-61 und 33-62) als Programmausführung starten ([13] oder [14]) definiert ist: Es wird wieder das Autostart-Programm gestartet.

2. Wenn Parameter 33-80 (Aktivierte Programmnummer)  -1 und kein Eingang (Parameter 33-50 bis 33-

59, 33-61 und 33-62) als Programmausführung starten ([13] oder [14]) definiert ist: Es wird das aus- gewählte Programm (Par. 33-80) ausgeführt.

3. Wenn ein Eingang (Parameter 33-50 bis 33-59, 33-61 und 33-62) als Programmausführung starten

([13] oder [14]) definiert ist und einer oder mehrere Eingänge als Programmwahl ([15]) bestimmt sind: Das ausgewählte Programm (Programmwahl-Eingänge) wird ausgeführt, sobald der Eingang für Programmausführung starten aktiviert wird.

Das aktive Programm kann über einen digitalen Eingang abgebrochen werden, wenn ein Eingang als Pro- grammausführung abbrechen (Option [9] oder [10] in 33-50 bis 33-59, 33-61 und 33-62) festgelegt ist. Das abgebrochene Programm kann wieder über einen digitalen Eingang gestartet werden, wenn ein solcher als Programmausführung fortsetzen (Option [11] oder [12] in 33-50 bis 33-59, 33-61 und 33-62) definiert ist.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 15

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Einführung in VLT Motion Control Option MCO 305 __

Das Starten des Autostart-Programms nach dem Einschalten kann durch Drücken der [Cancel]-Taste auf dem FC 300 LCP während des Hochfahrens vermieden werden. Die Taste muss solange gedrückt werden, bis die Meldung „Benutzerabbruch” (Fehler 119) im Display erscheint.

Ein temporäres Programm kann aus dem Editor (MCT10/APOSS) heraus ausgeführt werden. Temporäre Programme werden nur im RAM gespeichert und sind daher nach dem Ausschalten verloren. Das temporäre Programm kann auch in einem speziellen Debug-Modus ausgeführt werden, in dem es möglich ist, die Programmausführung zu beeinflussen sowie die Daten und Variablen auszulesen. (Details dazu finden Sie in der APOSS-Online-Hilfe.)

Das Verbinden eines PC mit MCT 10 mit einem Antrieb kann das aktive Programm abbrechen, z.B. wenn ein neues Programm heruntergeladen wird oder wenn mit dem Programm-Editor gearbeitet wird. ([Esc]

bricht die Programmausführung ab.)

ACHTUNG!: Wenn ein Fehler das aktive Programm beendet und keine Fehlerbehandlung (ON ERROR GOSUB

xxxx) definiert ist, wird das Programm nicht mehr starten.

16 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



Funktionen und Beispiele

Positionierung

Grundsätzlich bedeutet „Positionierung” in Verbindung mit einem Antrieb, die Achse auf eine bestimmte Position fahren. Um eine exakte Positionierung zu erhalten, ist es notwendig in einem geschlossenen Regelkreis die Istposition auf Basis der Positionsrückführung eines Drehgebers zu steuern.

Eine Positionierung mit einer Steuerung in einem geschlossenen Regelkreis erfordert Folgendes: Eine festgesetzte Geschwindigkeit, Beschleunigung und Zielposition, dass ein Geschwindigkeitsprofil auf Basis der Istposition auf der Achse sowie der zuvor erwähnten Parameter berechnet ist, und dass die Achse entsprechend dem Geschwindigkeitsprofil bewegt wird bis die Zielposition erreicht ist.

Typische Anwendungen, bei denen eine exakte Positionierung notwendig ist, sind:

 Palettierer, zum Beispiel Flaschenkästen auf eine Palette stapeln.  Sortiertische, zum Beispiel um Material in Wannen oder Fächern auf einem rotierenden Tisch zu füllen.  Transportbänder, zum Beispiel um Material auf Länge zu schneiden.  Aufzüge, zum Beispiel ein Fahrstuhl der in verschiedenen Ebenen hält.

MCO 305 bietet drei Hauptpositionierungsarten:

 Absolut  Relativ  Touch Probe

Absolute Positionierung Eine absolute Positionierung bezieht sich immer auf den absoluten Nullpunkt eines Systems, das bedeutet,

dass dieser definiert sein muss, bevor eine absolute Positionierung ausgeführt werden kann. Wenn Inkrementalgeber eingesetzt werden, wird der Nullpunkt mit der HOME Funktion festgesetzt, die den Antrieb zum Referenzschalter fährt, stoppt und die Istposition als Nullpunkt definiert. Wenn Absolutgeber eingesetzt werden, ist der Nullpunkt durch den Drehgeber vorgegeben.

Wenn die Startposition 0 ist und bei einer absoluten Positionierung auf 150.000 die Zielposition 150.000 ist, wird der Antrieb also eine Distanz von 150.000 zurücklegen. Falls andererseits die Startposition 100.000 ist, bleibt bei einer absoluten Positionierung auf 150.000 die Zielposition weiterhin 150.000, aber der Antrieb wird nur über eine Distanz von 50.000 bewegt, weil er auf die Position 150.000 bezogen zum Nullpunkt fährt.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 17

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Relative Positionierung Eine relative Positionierung ist immer auf die Istposition bezogen; deshalb ist es möglich eine Positionierung

durchzuführen, ohne den absoluten Nullpunkt zu definieren. Wenn die Startposition 100.000 ist, mit einer relativen Positionierung auf 150.000, dann ist die Zielposition

250.000 (100.000 + 150.000); die Fahrdistanz beträgt also 150.000.

Touch-Probe Positionierung Bei einer Touch-Probe Positionierung wird die Positionierung auf die Istposition bezogen wenn der Touch-

Probe-Eingang aktiviert wird, das heißt die Zielposition ist die Position der Touch Probe plus der Positionierdistanz. Eine Touch-Probe Positionierung ist daher eine relative Positionierung bezogen auf einen Marker statt auf eine aktuelle Startposition.

Touch-Probe ist ein Sensor; es kann ein mechanischer Schalter sein, ein Näherungssensor, ein optischer Sensor oder Ähnliches. Sobald der Sensor aktiviert ist, zum Beispiel durch eine Kiste auf einem Transportband, wird die Referenz für die Positionierung gesetzt.

Bei einer Touch-Probe Positionierung auf Position 50.000 läuft der Antrieb, bis der Touch-Probe-Sensor zum Beispiel auf Position 200.000 aktiviert wird, und fährt dann weiter bis zu seiner Zielposition von 250.000 (200.000 + 50.000). Eine Touch-Probe-Positionierung wird auch „markerabhängige” Positionierung genannt.

18 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Anwendungsbeispiel: Palettierer für Flaschenkästen

Das folgende Beispiel zeigt einen Palettierer, der Flaschenkästen aufstapelt. Die Kästen werden mit einem Greifer packweise entladen und Lage für Lage auf die Palette gesetzt. Alle drei Positionierungsarten werden in diesem Beispiel benutzt und in drei Schritten erläutert.

ANMERKUNG: Das Folgende ist nur ein Beispiel und die gezeigten Einstellungen und Programme können nicht die vollständige Funktionalität abdecken, die eine reale Anwendung fordern würde.

Es wird vorausgesetzt, dass die Motor- und Drehgeber-Anschlüsse geprüft sind und dass alle grundlegenden Parameter wie Motor- und Drehgeberdaten sowie die PID-Regelung eingestellt sind. Anleitungen für die Einstellung der Parameter finden Sie in den Produkthandbüchern FC 300 und MCO 305 sowie in der Online-Hilfe.

Absolute Positionierung

Das absolute Positionieren wird mit folgender Funktion des Palettierers erklärt: Die horizontale Achse hat zwei feste Zielpositionen; eine ist über dem Greifer (Aufnehmer) und die andere über der Palette. Die horizontale Achse wird durch eine absolute Positionierung zwischen der Greiferposition und der Übergabeposition gesteuert.

Parameter-Einstellungen und Befehle für das Beispiel Palettierer (Absolute Positionierung)

Für eine absolute Positionierung sind folgende MCO 305 Parameter relevant: 32-0* Drehgeber 2 – Slave Seite

204 32-6* PID-Regelung Seite 214 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite 217 33-0* Homefahrt Seite

220 33-4* Grenzwertbehandlung Seite 233

Befehl Beschreibung Syntax Parameter

Absolute Positionierung (ABS)

ACC Beschleunigung setzen. ACC a a = Beschleunigung

DEC Verzögerung (negative Beschleunigung) setzen. DEC a a = Verzögerung

HOME Maschinennullpunkt (Referenzschalter) anfahren und

als Realnullpunkt setzen.

POSA Achse absolut positionieren. POSA p p = Position in BE

VEL Geschwindigkeit für relative und absolute

Bewegungen sowie die maximal zulässige Geschwindigkeit zum Synchronisieren setzen.

HOME –

VEL v v = normierter Geschwindig-

keitswert

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 19

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Programmbeispiel: Absolute Positionierung für das Anwendungsbeispiel Palettierer

/********************** Programmbeispiel absolute Positionierung **********************/ // Inputs: 1 Zur Greiferposition fahren // 2 Zur Übergabeposition fahren // 3 HOME Referenzschalter // 8 Fehler löschen // Outputs: 1 In Greiferposition // 2 In Übergabeposition // 8 Fehler /****************************** Interrupts **************************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.

/**************************** Grundeinstellungen *******************************/

VEL 80 // Positionier-Geschwindigkeit bezogen auf Par. 32-80 Maximalgeschwindigkeit setzen ACC 100 // Positionier-Beschleunigung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen DEC 100 // Positionier-Verzögerung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen

/*********************** Anwendungsparameter definieren *****************************/

LINKGPAR 1900 "Greiferposition" 0 1073741823 0 LINKGPAR 1901 "Übergabeposition" 0 1073741823 0

/****************** HOME (0) Position nach dem Hochfahren definieren *****************/

SET I_FUNCTION_3 1 // Eingang 3 als HOME Referenzschalter-Eingang setzen HOME // Referenzschalter anfahren und Position auf 0 setzen

/************************* Hauptprogrammschleife *************************/

MAIN:

IF (IN 1 == 1) AND (IN 2 == 0) THEN // wenn nur Eingang 1 high, zur Greiferposition fahren

OUT 2 0 // Ausgang "in Übergabeposition" zurücksetzen POSA (GET 1900) // Positionieren OUT 1 1 // Ausgang "in Greiferposition" setzen

ELSEIF (IN 1 == 0) AND (IN 2 == 1) THEN // wenn nur Eingang 2 high, zur Übergabeposition fahren

OUT 1 0 // Ausgang "in Greiferposition" setzen POSA (GET 1901) // Positionieren OUT 2 1 // Ausgang "in Übergabeposition" setzen

ELSE MOTOR STOP // Anhalten, falls beide Eingänge low oder high sind. ENDIF GOTO MAIN

/*********************** Unterprogramm starten *************************************/

SUBMAINPROG

/************************* Fehlerbehandlung ****************************************/

SUBPROG errhandle

err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler gelöscht ist. OUT 8 1 // Ausgang für Fehler setzen WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF IN 8 THEN // Fehlermeldung zurücksetzen wenn Eingang 8 high. ERRCLR // Fehler löschen. err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen. ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen

RETURN

/*****************************************************************************/

ENDPROG

/*************************** Programmende ************************************/

20 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Relative Positionierung

Die relative Positionierung wird mit folgender Funktion des Palettierers erklärt: Wenn die Übergabeposition verlassen wird, muss sich die vertikale Achse nur um eine Kastenhöhe nach oben bewegen, damit sie frei ist vom Stapel, bevor die horizontale Achse zur Greiferposition zurückfahren kann. Dies wird durch relatives Positionieren der „Kastenhöhe” und der „Aufwärtsrichtung” erreicht.

Parametereinstellungen und Befehle für das Beispiel Palettierer (Relative Positionierung)

Für eine relative Positionierung sind folgende MCO 305 Parameter relevant: 32-0* Drehgeber 2 – Slave Seite 32-6* PID-Regelung Seite 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite 217

Befehl Beschreibung Syntax Parameter

Relative Positionierung (REL) ACC Beschleunigung setzen ACC a a = Beschleunigung DEC Negative Beschleunigung setzen. DEC a a = Verzögerung POSR Relativ zur Istposition positionieren POSR d d = Distanz zur Istposition in BE VEL Geschwindigkeit setzen VEL v v = normierter Geschwindigkeitswert

204

214

Programmbeispiel: Relative Positionierung für das Anwendungsbeispiel Palettierer

/************ Programmbeispiel zur relativen Positionierung für einen Palettierer ***********/ // Eingänge: 1 Positionieren // 8 Fehler zurücksetzen // Ausgänge: 1 in Position // 8 Fehler /**************************** Interrupts ****************************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.

/************************* Flags definieren ************************************/

flag = 0

/********************* Grundeinstellungen ************************************/

VEL 80 // Positioniergeschwindigkeit bezogen auf Par. 32-80 Maximalgeschwindigkeit setzen. ACC 100 // Positionierbeschleunigung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen. DEC 100 // Positionierverzögerung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen.

/******************* Anwendungsparameter definieren *******************************/

LINKGPAR 1900 "Box high" 0 1073741823 0

/************************** Hauptprogrammschleife ******************************/

MAIN: IF (IN 1 == 1) AND (flag == 0) THEN // 1 x Positionieren (durch Flag abgesichert) wenn Eingang 1 high. OUT 1 0 // Ausgang "in Position" zurücksetzen. POSR (GET 1900) // Positionieren OUT 1 1 // Ausgang "in Position" setzen. flag = 1 // "Flag" setzen, um sicherzustellen, dass die Distanz nur einmal gefahren wird. ELSE MOTOR STOP // Stopp wenn Eingang low ist. flag = 0 // "Flag" zurücksetzen, um neue Positionierung freizugeben. ENDIF GOTO MAIN

/********************** Unterprogramm starten **********************************/

SUBMAINPROG

/************************** Fehlerroutine **************************************/

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 21

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

SUBPROG errhandle err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler zurückgesetzt ist. OUT 8 1 // Ausgang für Fehler setzen. WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF IN 8 THEN // Fehlermeldung zurücksetzen wenn Eingang 8 high. ERRCLR // Fehler löschen. err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen. ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen. flag = 0 // "Flag" zurücksetzen, um neue Positionierung freizugeben. RETURN

/*****************************************************************************/

ENDPROG

/********************* Programmende *****************************************/

Touch-Probe Positionierung

Die Touch-Probe Positionierung wird mit folgender Funktion des Palettierers erklärt: Wenn die horizontale Achse in der Übergabeposition ist, gibt es für die vertikale Achse zahlreiche Zielposi-

tionen abhängig von der Höhe des schon vorhandenen Kastenstapels, der wiederum von der Kastenhöhe und der Anzahl der Lagen abhängt. Dies wird mit einer Touch-Probe Positionierung gesteuert, wobei der Touch-Probe-Sensor das obere Ende des Stapels erkennt, um die Übergabeposition zu diesem zu berechnen.

Parametereinstellungen und Befehle für das Beispiel Touch-Probe Positionierung

Für eine Touch-Probe Positionierung sind folgende MCO 305 Parameter relevant:

32-0* Drehgeber 2 – Slave Seite

204 32-6* PID-Regelung Seite 214 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite

217 33-4* Grenzwertbehandlung Seite 233

Befehl Beschreibung Syntax Parameter

Touch Probe

ON INT Interrupt-Eingang definieren ON INT n

GOSUB name

ACC Beschleunigung setzen ACC a a = Beschleunigung

DEC Negative Beschleunigung setzen DEC a a = Verzögerung

POSR Relativ zur Istposition positionieren POSR d d = Distanz zur Istposition in BE

CVEL Geschwindigkeit für drehzahl-

geregelte Motorbewegungen setzen

CSTART Drehzahlmodus starten – –

CVEL v v = Geschwindigkeitswert (negativer Wert für

n = Nummer des Eingangs, der überwacht

werden soll 1 - 8 = Reaktion auf steigende Flanke –1 - 8 = Reaktion auf fallende Flanke

name = Name des Unterprogramms

Reversieren)

22 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Programmbeispiel: Touch-Probe Positionierung für die Anwendung Palettierer

/************** Programmbeispiel Touch-Probe Positionierung für Palettierer ************/ // Inputs: 1 Positionieren // 2 Touch-Probe // 8 Fehler löschen // Outputs: 1 in Position // 8 Fehler /********************************* Interrupts ************************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein. ON INT 2 GOSUB tp_handler // Touch-Probe-Routine aufrufen wenn positive Flanke an Eingang 2.

/******************************* Flags definieren *********************************/

flag = 0 tp_active = 0

/***************************** Grundeinstellungen ******************************/

/************************* Anwendungsparameter definieren **************************/

LINKGPAR 1900 "Touch probe distance" 0 1073741823 0

/************************** Hauptprogrammschleife ********************************/

MAIN: IF (IN 1 == 1) AND (flag == 0) THEN // 1 x Bewegung starten (durch Flag abgesichert) wenn Eingang 1 high. OUT 1 0 // Ausgang "in Position" zurücksetzen. CVEL 80 // Konstante Geschwindigkeit setzen. CSTART // Mit konstanter Geschwindigkeit starten. tp_active = 0 // "tp_active" zurücksetzen, um ein neue Touch-Probe Positionierung freizugeben. flag = 1 // "Flag" setzen, um sicherzustellen, dass die Distanz nur einmal gefahren wird. ELSE MOTOR STOP // Stopp wenn Eingang low ist. flag = 0 // "Flag" zurücksetzen, um neuen Start freizugeben. ENDIF GOTO MAIN

/****************************** Unterprogramme starten ***************************/

SUBMAINPROG

/****************************** Touch-Probe Routine ******************************/

SUBPROG tp_handler IF (tp_active == 0) THEN POSR (GET 1900) // Zur Touch-Probe Zielposition fahren. WAITAX // Programmausführung anhalten bis die Position erreicht ist. // (Dies ist notwendig, weil NOWAIT ON automatisch in einem Unterprogramm,

// das durch einen Interrupt aufgerufen wird, gesetzt wird).

OUT 1 1 // Ausgang "in Position" setzen. tp_active = 1 // "tp_active" setzen, um sicherzustellen, // dass die Touch-Probe Positionierung nur einmal ausgeführt wird. ENDIF RETURN

/******************************** Fehlerroutine *********************************/

SUBPROG errhandle err = 1 // Fehler-Flag setzen, um in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler zurückgesetzt ist. OUT 8 1 // Ausgang Fehler setzen. WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF IN 8 THEN // Fehlermeldung zurücksetzen wenn Eingang 8 high. ERRCLR // Fehler löschen. err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen. ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen. flag = 0 // "Flag" zurücksetzen, um eine neue Positionierung freizugeben. RETURN

/*****************************************************************************/

ENDPROG

/****************************** Programmende *******************************/

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 23

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Synchronisation

Eine Synchronisation wird in Anwendungen benutzt, in denen zwei oder mehrere Achsen einander in Geschwindigkeit oder Position folgen müssen. Es kann ein einfaches Master-Slave-System sein, in dem ein Slave der Geschwindigkeit oder Position eines Masters folgt. Es kann auch ein Multi-Achsensystem sein, wo mehrere Slaves der Geschwindigkeit oder Position eines gemeinsamen Master-Signals folgen. Eine elektronische Synchronisation ist äußerst flexibel im Vergleich zu einer mechanischen Welle, Kette oder einem Treibriemen, weil die Getriebeübersetzung und der Positionsoffset während des Betriebs eingestellt werden kann. Geschwindigkeit und Position des Slave-Antriebs werden basierend auf ein Master-Drehgebersignal, ein Feedback-Drehgebersignal sowie dem gesetzten Getriebeverhältnis gesteuert.

Während der Synchronisation ist der Slave immer durch die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung (Parameter Gruppe 33-8*) begrenzt. Zusätzlich kann die erlaubte Abweichung zwischen Master- und Slave-Geschwindigkeit durch den Parameter 33-14 beschränkt sein, z.B. bedeutet Par. 33-14 = 5 %, dass der Slave nur 5 % schneller oder langsamer sein kann, als die aktuelle Master-Geschwindigkeit, wenn Positionskorrekturen gemacht werden.

MCO 305 bietet die drei Hauptarten der Synchronisation: Für den synchronen Betrieb von zwei oder mehreren Antrieben können Sie Folgende benutzen:

 Geschwindigkeitssynchronisation  Positionssynchronisation  Markersynchronisation

Geschwindigkeitssynchronisation (SYNCV)

Die Geschwindigkeitssynchronisation (SYNCV) ist eine Geschwindigkeitssteuerung im geschlossenen Regelkreis, bei der die Mastergeschwindigkeit multipliziert mit dem Getriebefaktor der Positions-Sollwert ist und die aktuelle Geschwindigkeit durch den Slave-Drehgeber gemessen wird; Positionsabweichungen werden nicht korrigiert. Beachten Sie jedoch, dass das Benutzen des Integral-Anteils der PID-Regelung zum teilweisen Ausgleich der Positionskorrektur führt, weil die Integralsumme der Geschwindigkeit der Position entspricht.

Der Slave muss mindestens so schnell und dynamisch sein wie der Master, um eine exakte Synchronisation zu erhalten, das heißt der Slave muss in der Lage sein, die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung des Masters zu erreichen.

Schon während der Projektierungsphase ist es deshalb wichtig zu überlegen, ob die am wenigsten dynamische Achse zum Master erklärt wird, weil diese Achse sowieso die Rahmenbedingung der Systemleistung bestimmen wird.

Typische Anwendungen sind:  Synchronisieren von zwei oder mehr

Transportbändern

 Strecken von Materialien  Mischen

Regelungsverhalten bei Geschwindigkeitssynchronisation.

24 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Anwendungsbeispiel: Koffertransportband

Zwei oder mehrere Transportbänder müssen mit der gleichen Geschwindigkeit laufen, um eine gleichmäßige Übergabe der Koffer von einem Transportband auf das nächste zu erhalten.

Zusätzlich zum Start und Stopp der Geschwindigkeitssynchronisation ist im Programmbeispiel ein manueller Modus enthalten, der es erlaubt die Geschwindigkeit über die digitalen Eingänge zu erhöhen oder zu verringern.

ANMERKUNG: Das Folgende ist nur ein Beispiel und die gezeigten Einstellungen und Programme können nicht die vollständige Funktionalität abdecken, die eine reale Anwendung fordern würde.

Parametereinstellungen und Befehle für das Anwendungsbeispiel Koffertransportband

Folgende MCO 305 Parameter sind relevant für eine Geschwindigkeitssynchronisation:

32-0* Drehgeber 2 – Slave Seite 204 32-3* Drehgeber 1 – Master Seite 32-6* PID-Regelung Seite 214 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite 217 33-1* Synchronisation Seite

209

221

Befehl Beschreibung Syntax Parameter

SYNCV Geschwindigkeitssynchronisation SYNCV – ON ERROR GOSUB Fehlerunterprogramm definieren

ON ERROR GOSUB name

name = Name des Unter-

programms

Programmbeispiel: Geschwindigkeitssynchronisation

/***************** Beispielprogramm Geschwindigkeitssynchronisation ********************/ // Eingänge: 1 Start/Stopp Synchronisation // 2 Start manuellen Modus // 3 Geschwindigkeit manuell erhöhen // 4 Geschwindigkeit manuell verringern // 8 Fehler löschen // Ausgänge: 1 Im Synchronisations-Modus // 2 Im manuellen Modus // 8 Fehler /********************************* Interrupts **************************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.

/************************** Grundeinstellungen ***********************************/

VEL 100 // Maximale Slave-Geschwindigkeit bezogen auf Par. 32-80 Maximalgeschwindigkeit setzen. ACC 100 // Maximale Slave-Beschleunigung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen. DEC 100 // Maximale Slave-Verzögerung bezogen auf Par. 32-81 kürzeste Rampe setzen.

/*********************** Anwendungsparameter definieren *****************************/

LINKGPAR 1900 "Manuelle Geschwindigkeit" 0 100 0 LINKGPAR 1901 "Geschwindigkeitsstufe" 0 10 0

/************************** Flags und Variablen definieren *****************************/

sync_flag = 0 done = 0 err = 0 man_vel = 0

/************************* Hauptprogrammschleife *************************/

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 25

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

MAIN: IF (IN 1 == 1) AND (sync_flag == 0) THEN // Synchronisierung einmal starten, wenn Eingang 1 high.

SYNCV // Modus Geschwindigkeitssynchronisation starten

sync_flag = 1 // "sync_flag" setzen, um sicherzustellen, dass die Synchronisation nur einmal startet. OUT 1 1 // Ausgang "Im Synchronisations-Modus" setzen. ELSE MOTOR STOP // Anhalten falls Eingang 1 low. sync_flag = 0 // Nach Stopp "sync_flag" zurücksetzen. OUT 1 0 // Ausgang "Im Synchronisations-Modus" zurücksetzen. ENDIF IF (IN 2 == 1) AND (sync_flag == 0) THEN // Manuellen Modus starten, wenn Eingang 2 high und die Synchronisation nicht läuft. OUT 2 1 // Ausgang "Im manuelles Modus" setzen. man_vel = GET 1900 // Geschwindigkeit manuell auf Parameter 1900 setzen. CVEL man_vel CSTART // Konstanten Drehzahlmodus starten. WHILE (IN 2 == 1) DO // Im manuellen Modus bleiben, solange Eingang 2 high. CVEL man_vel // Geschwindigkeit manuell aktualisieren. IF (IN 3 == 1) AND (done == 0) THEN // Geschwindigkeit manuell stufenweise erhöhen, wenn Eingang 3 gesetzt ist. man_vel = man_vel + GET 1901 done = 1 ELSEIF (IN 4 == 1) AND (done == 0) THEN // Geschwindigkeit manuell um eine Stufe verringern, wenn Eingang 3 gesetzt ist. man_vel = man_vel - GET 1901 done = 1 ELSE done = 0 ENDIF ENDWHILE CSTOP // Anhalten, wenn der manuelle Modus verlassen wird. OUT 2 0 // Ausgang "Im manuellen Modus" zurücksetzen, wenn der manuelle Modus verlassen wird. ENDIF GOTO MAIN

/****************************** Unterprogramm starten ********************************/

SUBMAINPROG

/******************************** Fehlerbehandlung ***********************************/

SUBPROG errhandle err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler gelöscht ist. OUT 8 1 // Ausgang Fehler setzen. OUT 1 0 // Ausgang "Im Synchronisations-Modus" bei einem Fehler zurücksetzen. OUT 2 0 // Ausgang "Im manuellen Modus" bei einem Fehler zurücksetzen. WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF (IN 8) AND NOT (IN 1) AND NOT (IN 2) THEN

// Fehler zurücksetzen, wenn der Eingang 8 high und die Eingänge 1+2 low.

ERRCLR // Fehler löschen err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen. ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen sync_flag = 0 // sync_flag nach einem Fehler zurücksetzen done = 0 // "done" Flag nach einem Fehler zurücksetzen RETURN

/******************************************************************************/

ENDPROG

/******************************* Programmende **********************************/

26 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Position/Winkel-Synchronisation (SYNCP)

Eine Positionssynchronisation (SYNCP) ist eine Positionsregelung mit Rückführung eines bewegten Ziels, wobei der Sollwert (Sollposition) die Master-Position multipliziert mit der Getriebeübersetzung ist und ein jeder Positionsoffset berücksichtigt wird. Die Slave-Position wird basierend auf diesen Sollwert und der aktuellen Istposition des Slave-Drehgebers gesteuert. Jede Positionsabweichung wird kontinuierlich entsprechend der maximalen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung des Slaves korrigiert. Die Getriebeübersetzung ist als Bruch gesetzt (Zähler und Nenner) um Rundungsfehler zu vermeiden, z.B. wenn Primzahlen benutzt werden. Die Getriebeübersetzung muss 100 % genau sein; sogar der kleinste Rundungsfehler würde dazu führen, dass die Position nach gewisser Zeit wegdriftet.

Beim Starten der Positionssynchronisation rastet die aktuelle Slave-Position auf die aktuelle Master-Position ein. Daher ist es notwendig, den Slave unter Beachtung der physikalischen Position des Masters in die richtige physikalische Position zu bringen. Dies kann manuell oder durch eine automatische Homefahrt ausgeführt werden (erfordert einen externen Referenzschalter oder Absolutgeber).

Der Slave muss schneller und dynamischer als der Master sein, um sowohl bei maximaler Master-Geschwindigkeit als auch während der Beschleunigung/Verzögerung eine exakte Synchronisation zu erreichen. Das heißt, der Slave muss die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung des Masters erreichen können, damit er in der Lage ist diesen einzuholen, falls er hinter dem Master läuft. Schon während der Projektierungsphase ist es daher wichtig, zu überlegen, ob die am wenigsten dynamische Achse zum Master erklärt wird, weil diese Achse sowieso die Rahmenbedingung der Systemleistung bestimmen wird.

Typische Anwendungen sind:

 Flaschenwaschanlagen.  Folienverpackung.  Verpackungsmaschinen.  Transportbänder.  Mehrfach-Achsen-Hebeanlagen.  Abfüllanlagen.  Druckmaschinen.  Fliegende Messer.

Regelungsverhalten bei Positionssynchronisation

Anwendungsbeispiel: Verpacken mit festen Produktabständen

Diese Anwendung besteht aus zwei Transportbändern: Eines befördert leere Kartons, ein anderes Teddybären. Aufgabe der Anlage ist es, die Teddybären in die Kartons zu packen. Beides, Kartons und Teddybären kommen mit festen Abständen und es ist sichergestellt, dass es zwischen den Drehgebern und den Kartons und Teddys keinen Schlupf gibt. Daher ist eine Positionssynchronisation auf Basis der Drehgeber ausreichend.

Beim Starten muss sichergestellt werden, dass der Master (Karton-Förderband) immer auf der gleichen Position ist, während das Teddy-Förderband eine Homefahrt benötigt, bevor die Synchronisation gestartet wird.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 27

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Es gibt drei Möglichkeiten, um sicherzustellen, dass die Teddys beim Start passend zu den Kartons ausgerichtet sind:

 Physikalische Position des Home-Referenzschalters justieren.  Home-Offset in Parameter 33-01 angleichen.  Positionsoffset für Synchronisation in Parameter 33-12 angleichen.

ANMERKUNG: Das Folgende ist nur ein Beispiel und die gezeigten Einstellungen und Programme können nicht die komplette Funktionalität abdecken, die eine reale Anwendung fordern würde.

Parametereinstellungen und Befehle für das Anwendungsbeispiel Positionssynchronisation

Folgende MCO 305 Parameter sind relevant für eine Positionssynchronisation:

32-0* Drehgeber 2 – Slave Seite 204 32-3* Drehgeber 1 – Master Seite

209 32-6* PID-Regelung Seite 214 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite 217 33-1* Synchronisation Seite

221

Befehl Beschreibung Syntax Parameter

DEFSYNCORIGIN Definiert das Verhältnis Master:Slave

für den nächsten SYNCP oder SYNCM Befehl.

MOVESYNCORIGIN Synchronisationsursprung relativ

verschieben.

PULSACC Beschleunigung für den virtuellen

Master setzen.

PULSVEL Geschwindigkeit für den virtuellen

Master setzen.

SYNCP Winkel/Positionssynchronisation SYNCP –

SYNCSTAT Flag für Synchronisationsstatus

abfragen.

SYNCERR Aktuellen Synchronisationsfehler des

Slaves abfragen.

DEFSYNCORIGIN master slave

MOVESYNCORIGIN mwert

PULSACC a a = Beschleunigung in Hz/s

PULSVEL v v = Geschwindigkeit in Pulsen pro

erg = SYNCSTAT –

erg = SYNCERR –

master = Sollposition in qc slave = Sollposition

mwert = Relativer Offset

Sekunde [Hz]

Programmbeispiel: Positionssynchronisation

/************************* Beispielprogramm Positionssynchronisation ********************/ // Eingänge: 1 Start/Stopp Synchronisation // 2 Start Homefahrt // 3 Home Referenzschalter // 4 Offset erhöhen // 5 Offset verringern // 8 Fehler löschen // Ausgänge: 1 Innerhalb der Synchronisationsgenauigkeit das Genauigkeitsfenster in Par. 33-13 setzen // 2 Homefahrt ausgeführt // 8 Fehler /****************************** Interrupts **************************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.

/************************** Grundeinstellungen *******************************/

28 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

/*********************** Anwendungsparameter definieren *************************/

LINKGPAR 1900 "Offset Schrittweite" 0 10000 0 LINKGPAR 1901 "Offset Typ" 0 1 0

/********************** Parameter und Flags setzen ***************************/

SET I_FUNCTION_3 1 // Eingang 3 als Home Referenzschalter-Eingang definieren next_step = 0 home_done = 0 new_offset = 0

/************************* Hauptprogrammschleife *************************/

MAIN: IF (IN 2 == 1) THEN // Wenn Eingang 2 high, Homefahrt starten HOME // Auf Home-Position fahren und diese auf 0 setzen home_done = 1 // Flag home_done setzen OUT 2 1 // Ausgang "Home ausgeführt" setzen ENDIF IF (IN 1 == 1) AND (home_done == 1) THEN // Synchronisation starten, wenn Eingang 1 = 1 und Homefahrt ausgeführt SYNCP // Modus Positionssynchronisation starten old_offset = GET SYNCPOSOFFS WHILE (IN 1 == 1) DO // Im Synchronisationsmodus bleiben, solange Eingang 1 = 1 IF (IN 4 == 1) THEN GOSUB increase_offset ELSEIF (IN 5 == 1) THEN GOSUB decrease_offset ENDIF IF (SYNCSTAT & 4) THEN OUT 1 1 ELSE OUT 1 0 ENDIF ENDWHILE MOTOR STOP // Anhalten wenn Eingang 1 low. home_done = 0 // Flag home_done nach dem Anhalten zurücksetzen OUT 1 0 OUT 2 0 // Ausgang "Homefahrt ausgeführt" nach dem Anhalten zurücksetzen IF (new_offset != old_offset) AND (GET 132 == 0) THEN // Absoluten Offset speichern, falls geändert. SAVE AXPARS // ANMERKUNG: Mehr als 10000 x Speichern kann das PROM zerstören. ENDIF ENDIF GOTO MAIN

/*************************** Unterprogramm starten *******************************/

SUBMAINPROG

/***************************** Offset erhöhen **********************************/

SUBPROG increase_offset IF (Next_step) THEN // Prüfen, ob der nächste Offset-Schritt freigegeben ist. IF (GET 1901 == 0) THEN // Absoluter Offset new_offset = old_offset + GET 1900 // Vorhandenen Offset lesen und Offset-Schrittweite addieren SET SYNCPOSOFFS new_offset // Neuen Positionsoffset setzen ELSE // Relativer Offset MOVESYNCORIGIN GET 1900 // Relativen Offset mit Offset-Schrittweite ausführen

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 29

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

ENDIF ENDIF Next_step=0 // Nächsten Offset-Schritt abschalten ON TIME 500 GOSUB Enb_Step // Nächsten Offset-Schritt nach 500 ms anschalten RETURN

/************************** Offset reduzieren ***********************************/

SUBPROG decrease_offset IF (Next_step) THEN // Prüfen, ob nächster Offset-Schritt freigegeben IF (GET 1901 == 0) THEN // Absoluter Offset new_offset = GET SYNCPOSOFFS - GET 1900 // Vorhandenen Offset lesen und Wert des Offset-Schritts abziehen SET SYNCPOSOFFS new_offset // Neuen Positionsoffset setzen ELSE // Relativer Offset MOVESYNCORIGIN (- GET 1900) // Relativen Offset mit –Offset-Schrittweite ausführen ENDIF ENDIF Next_step=0 // Nächsten Offset-Schritt abschalten ON TIME 500 GOSUB Enb_Step // Nächsten Offset-Schritt nach 500 ms anschalten RETURN

/************************* Neuen Offset-Schritt freigeben ******************************/

SUBPROG Enb_step Next_step = 1 // Nächsten Offset-Schritt freigeben RETURN

/***************************** Fehlerroutine *******************************/

SUBPROG errhandle err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler gelöscht ist. OUT 8 1 // Ausgang Fehler setzen. OUT 2 0 // Bei Fehler Ausgang "Homefahrt ausgeführt" zurücksetzen WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF (IN 8) AND NOT (IN 1) THEN // Fehler zurücksetzen wenn Eingang 8 high und Eingang 1 low ERRCLR // Fehler löschen

err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen

ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen home_done = 0 // Nach einem Fehler home_done Flag zurücksetzen RETURN

/****************************************************************************/

ENDPROG

/***************************** Programmende *********************************/

30 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Markersynchronisation (SYNCM)

Eine Markersynchronisation (SYNCM) ist eine erweiterte Positionssynchronisation bei der zusätzliche Positionskorrekturen gemacht werden, um einen Slave-Marker an einen Master-Marker anzugleichen. Master- und Slave-Markersignale können der Drehgeber-Nullimpuls sein oder an den digitalen Ausgängen angeschlossene externe Sensoren. Wie bei der Positionssynchronisation ist es möglich Getriebeübersetzung und Offset anzugleichen. Zusätzlich kann ein Markerverhältnis gesetzt werden, z.B. 1 Master-Marker zu 3 Slave-Marker, das bedeutet dass jeder Master-Marker mit jedem dritten Slave-Marker abgeglichen wird.

Die Markersignale können durch Definition eines Positionsfensters überwacht werden; nur ein Marker (der erste) wird innerhalb des Toleranzfensters akzeptiert und jedes Markersignal außerhalb des Toleranzfensters wird ignoriert. Ohne Toleranzfenster wird jedes Markersignal inklusive Rauschen und Schwankung (Jitter) akzeptiert und benutzt, um die Slave-Position zu korrigieren. Der erste Master-Marker und der erste SlaveMarker nach dem Starten werden nicht überwacht, weil das System nicht weiß, wo der erste Marker sein wird. Sobald aber der erste Marker erkannt ist, ist auch die erwartete Position der folgenden Marker bekannt, weil der Markerabstand individuell für Master und Slave in den Parametern festgelegt sein muss.

Eine Markersynchronisation verhält sich nach dem Starten anfangs wie eine Positionssynchronisation, aber sobald der erste Satz der Marker erkannt wurde, startet die Markerkorrektur. Welche Marker für die erste Markerkorrektur benutzt werden, wird in Parameter 33-23 festgelegt. Durch die Definition des Startverhaltens wird außerdem bestimmt, ob der Slave immer auf den Master warten muss, ob er auf den Master aufholt oder nur die kleinste Korrektur ausführt. Sehen Sie dazu auch die detaillierte Beschreibung der verfügbaren Möglichkeiten in Parameter 33-23. Homefahrten sind vor dem Starten nicht notwendig, weil die Markerkorrektur den Slave automatisch dem Master angleicht.

Der Slave muss schneller und dynamischer als der Master sein, um sowohl bei maximaler Master-Geschwindigkeit als auch während der Beschleunigung/Verzögerung eine die Markerkorrektur auszuführen und eine exakte Synchronisation zu erreichen. Das heißt, der Slave muss die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung des Masters erreichen können, damit er in der Lage ist diesen einzuholen, falls er hinter dem Master läuft. Schon während der Projektierungsphase ist es daher wichtig, zu überlegen, ob die am wenigsten dynamische Achse zum Master erklärt wird, weil diese Achse sowieso die Rahmenbedingung der Systemleistung bestimmen wird.

Typische Anwendungen sind: Grundsätzlich die gleichen Anwenden wie bei der

Positionssynchronisation, aber solche bei denen eine oder mehrere der folgenden Bedingungen erfüllt sein müssen:

– Automatische Anpassung nach dem Start

notwendig.

– Getriebeübersetzung kann nicht exakt auf

100 % gesetzt werden.

– Es gibt einen Schlupf irgendwo zwischen dem

Drehgeber und dem Teil, das synchronisiert werden muss.

– Variierende Abstände zwischen den Produkten.

Regelungsverhalten bei Markersynchronisation

Anwendungsbeispiel: Verpacken mit variierenden Abständen und Schlupf

Diese Anwendung besteht aus zwei Transportbändern, eines befördert leere Kartons und das andere die Teddybären. Aufgabe der Anlage ist es, die Teddybären in die Kartons zu packen. Beide, Kartons und Teddys werden durch Reibung befördert und können sich daher auf dem Transportband bewegen. Das bedeutet, dass es kein festes Verhältnis zwischen den Drehgebern und der Position von Karton und Teddy gibt und der Abstand variieren kann. Daher ist es notwendig für Kartons (Master) und Teddys (Slave) eine externe Markererkennung zu benutzen, um die Teddybär-Position zur Karton-Position zu synchronisieren.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 31

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Der Abgleich kann durch Justieren der physikalischen Position der Markererkennung oder durch Justieren des Positionsoffsets in Parameter 33-12 erreicht werden.

Zusätzlich zum Starten und Stoppen der Markersynchronisation führt das Programmbeispiel eine Messung des Markerabstands Master und Slave aus. Damit wird der durchschnittliche Abstand zwischen den erkannten Markern berechnet und die Parameter (33-17 und 33-18) Markerabstand automatisch gesetzt.

ANMERKUNG: Das Folgende ist nur ein Beispiel und die gezeigten Einstellungen und Programme können nicht die komplette Funktionalität abdecken, die eine reale Anwendung fordern würde.

Parametereinstellungen und Befehle für das Anwendungsbeispiel Markersynchronisation

Die folgenden MCO 305 Parameter sind relevant für eine Markersynchronisation:

32-0* Drehgeber 2 – Slave Seite 32-3* Drehgeber 1 – Master Seite 32-6* PID-Regelung Seite 214 32-8* Geschwindigkeit & Beschleunigung Seite 217 33-1* Synchronisation Seite

Befehl Beschreibung Syntax Parameter

DEFSYNCORIGIN Definiert das Verhältnis

Master:Slave für den nächsten SYNCP oder SYNCM Befehl.

MOVESYNCORIGIN Synchronisationsursprung relativ

verschieben.

PULSACC Beschleunigung für Master-

Simulation setzen.

PULSVEL Geschwindigkeit für den virtuellen

Master setzen.

SYNCM Winkel-/Positionssynchronisation

mit Markerkorrektur.

SYNCSTAT Flag für Synchronisationsstatus

abfragen.

DEFSYNCORIGIN master slave

MOVESYNCORIGIN mwert

PULSACC a a = Beschleunigung in Hz/s

PULSVEL v v = Geschwindigkeit in Pulsen

SYNCM –

erg = SYNCSTAT

master = Sollposition in qc slave = Sollposition

mwert = Relativer Offset

pro Sekunde (Hz)

204

209

221

SYNCERR Aktuellen Synchronisationsfehler

des Slaves abfragen.

IPOS Letzte Index- bzw. Markerposition

MIPOS Letzte Index- bzw. Markerposition

des Slaves abfragen.

des Masters abfragen.

32 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

erg = SYNCERR –

erg = IPOS –

erg = MIPOS –

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Programmbeispiel: Markersynchronisation

/******************* Programmbeispiel Markersynchronisation ************************/ // Eingänge: 1 Start/Stopp Synchronisation // 2 Markerabstand Slave messen // 3 Markerabstand Master messen // 5 Master-Marker // 6 Slave-Marker // 8 Fehler löschen // Ausgänge: 1 Innerhalb der Synchronisationsgenauigkeit Genauigkeitsfenster in Par. 33-13 setzen. // 2 Marker-Messung aktiviert // 8 Fehler ***************************** Interrupts ****************************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.

/****************************** Grundeinstellungen ******************************/

/*********************** Anwendungsparameter definieren ***************************/

LINKGPAR 1900 "Geschwindigkeitsmessung" 0 100 0

/************************ Parameter und Flags setzen ******************************/

SET SYNCMTYPM 2 // Markertyp Master auf externen Marker setzen SET SYNCMTYPS 2 // Markertyp Slave auf externen Marker setzen sync_flag = 0

/************************* Hauptprogrammschleife *************************/

MAIN: IF (IN 1 == 1) AND (sync_flag == 0) THEN // Wenn Eingang 1 high, Synchronisation 1 x starten SYNCM // Marker-Synchronisations-Modus starten sync_flag = 1 // "done"-Flag ELSE MOTOR STOP // Anhalten, wenn Eingang 1 low. sync_flag = 0 // Nach dem Anhalten sync_flag zurücksetzen. ENDIF IF (IN 2 == 1) AND (sync_flag == 0) THEN // Markerabstand Slave messen GOSUB slave_measure // ANMERKUNG: Slave-Motor dreht sich! ELSEIF (IN 3 == 1) AND (sync_flag == 0) THEN // Markerabstand Master messen GOSUB master_measure // Master muss laufen ENDIF GOTO MAIN

/************************* Unterprogramme starten *******************************/

SUBMAINPROG

/********************** Markerabstand Slave messen ******************************/

SUBPROG slave_measure OUT 2 1 // Ausgang "Marker-Messung aktiviert" setzen CVEL GET 1900 // Messgeschwindigkeit setzen CSTART // Drehzahlmodus starten old_ipos = IPOS // "alte" Markerposition lesen marker_number = 0 // Variable zurücksetzen total_dist = 0 // Variable zurücksetzen skip_first = 0 // Variable zurücksetzen WHILE (IN 2 == 1) DO // Im Modus "messen" bleiben, solange Ausgang 2 high. new_ipos = IPOS // "Neue" Markerposition lesen IF (new_ipos != old_ipos) THEN // Prüfen, ob ein neuer Marker erkannt wurde. marker_distance = new_ipos - old_ipos // Markerabstand berechnen IF (marker_distance < 0) THEN // Vorzeichen ändern, falls negativ marker_distance = (marker_distance * -1) ENDIF IF (skip_first == 0) THEN // Den ersten Wert nicht verwenden, er könnte falsch sein.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 33

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

skip_first = 1 ELSE marker_number = marker_number + 1 // Zähler um 1 erhöhen total_dist = total_dist + marker_distance // Markerabstände zusammenfassen ENDIF old_ipos = new_ipos // "alte" Markerposition als "neue" Markerposition setzen ENDIF ENDWHILE CSTOP // Anhalten, wenn die Slave-Marker-Messung verlassen wird. SET SYNCMPULSS (total_dist rnd marker_number) // Durchschnittlichen Markerabstand berechnen und Parameter setzen. OUT 2 0 // Ausgang " Marker-Messung aktiviert " zurücksetzen RETURN

/*********************** Markerabstand Master messen ***************************/

SUBPROG master_measure OUT 2 1 // Ausgang "Marker-Messung aktiviert" setzen old_mipos = MIPOS // "alte" Markerposition lesen marker_number = 0 // Variable zurücksetzen total_dist = 0 // Variable zurücksetzen skip_first = 0 // Variable zurücksetzen WHILE (IN 2 == 1) DO // Im Messmodus bleiben solange Eingang 2 high new_mipos = MIPOS // "neue" Markerposition lesen IF (new_mipos != old_mipos) THEN // Prüfen, ob ein neuer Marker erkannt wurde marker_distance = new_mipos - old_mipos // Markerabstand berechnen IF (marker_distance < 0) THEN // Falls negativ Vorzeichen ändern marker_distance = (marker_distance * -1) ENDIF IF (skip_first == 0) THEN // Den ersten Wert nicht benutzen, er könnte falsch sein. skip_first = 1 ELSE marker_number = marker_number + 1 // Zähler erhöhen total_dist = total_dist + marker_distance // Markerabstände zusammenfassen ENDIF old_mipos = new_mipos // "alte" Markerposition auf "neue" Markerposition setzen ENDIF ENDWHILE SET SYNCMPULSM (total_dist rnd marker_number) // durchschnittlichen Markerabstand berechnen und Parameter setzen OUT 2 0 // Ausgang "Marker-Messung aktiviert" zurücksetzen RETURN

/****************************** Fehlerroutine ************************************/

SUBPROG errhandle err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler gelöscht ist. OUT 8 1 // Ausgang Fehler setzen. OUT 2 0 // Bei Fehler Ausgang "Marker-Messung aktiviert" zurücksetzen WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF (IN 8) AND NOT (IN 2) THEN // Wenn Eingang 8 high und Eingang 2+3 low Fehler zurücksetzen ERRCLR // Fehler löschen err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen sync_flag = 0 // sync_flag nach Fehler zurücksetzen RETURN

/****************************************************************************/

ENDPROG

/********************************* Programmende ******************************/

34 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Kurvenscheibensteuerung (CAM-Modus)

Um Kurvenscheibensteuerungen zu realisieren, benötigen Sie je nach Anwendung mindestens eine Kurve, die die Slave-Position in Abhängigkeit von der Master-Position sowie das Ein- und Auskuppelverhalten beschreibt. Natürlich sind für eine Kurvenscheibensteuerung weit mehr Parameter erforderlich, die zusammen mit den Fixpunkten der Kurve ein Kurvenprofil ergeben.

Die Synchronisation im CAM-Mode (Befehl SYNCC können Sie auch mit Markerkorrektur durchführen (SYNCCMM und SYNCCMS). Dies wäre zum Beispiel erforderlich, wenn die Produkte unregelmäßig auf einem Band transportiert werden oder wenn addierende Fehler ausgeglichen werden müssen.

Für die Erstellung des Kurvenprofils nutzen Sie den o CAM-Editor. Dann setzen Sie die Fixpunkte der Kurve und definieren die für Ihre Anwendung erforderlichen Parameter.

Alle Werte können Sie in physikalischen oder benutzerdefinierten Einheiten unter einer WindowsOberfläche eingeben. Das Kurvenprofil können Sie ständig grafisch kontrollieren und so Geschwindigkeit und Beschleunigung der Slave-Achse prüfen.

Prinzipskizze Links die mechanische Kurvenscheibe und die

mechanische Nockenwelle, rechts die Kurven für die elektronische Kurvenscheibensteuerung und das elektronische Nockenschaltwerk:

Interpolation Der CAM-Editor berechnet aus den Fixpunkten die Kurve mit Hilfe einer Spline-Interpolation. Diese ist für

ein minimales Drehmoment optimiert. Um Drehzahlsprünge bei mehrmaligem Kurvendurchlauf zu verhindern, wird die Geschwindigkeit am Anfang und Ende gleichgesetzt. Für diese Berechnung können Sie in der Registerkarte o Kurvendaten zwischen mehreren Kurventypen wählen. In jedem Fall berücksichtigt die Interpolation die Steigung der Kurve am Anfang und Ende: Entweder wird die Steigung am Anfang und Ende gemittelt, oder die Steigung am Anfang der Kurve wird auch für das Ende der Kurve benutzt, oder die Steigung am Anfang und Ende der Kurve wird auf [0] gesetzt.

Tangentenpunkte für gerade Abschnitte Für Bereiche, in denen die Geschwindigkeit konstant und die Beschleunigung „0” sein muss, benutzen Sie

Tangentenpunkte. Zwischen diesen Punkten wird statt eines Splines eine Gerade gelegt.

Genauigkeit Die Fixpunkte werden direkt als Interpolationspunkte übernommen, sofern dies der Intervallabstand zulässt.

Der CAM-Editor führt zwischen den Interpolationspunkten eine lineare Interpolation durch. Wird durch den gewählten Intervallabstand ein Fixpunkt nicht getroffen, fehlt der entsprechende Slave-Sollwert in der Interpolationstabelle. Wenn Sie o ; Ausrichten an Gitter aktivieren, können Sie solche Abweichungen ver- meiden.

Interne Realisation als Array Intern werden die Kurvenprofile als Arrays realisiert, die Sie mit einer DIM-Anweisung und dem Befehl

SETCURVE aufrufen.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 35

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Anwendungsbeispiel: Kartons mit Haltbarkeitsdatum stempeln

Das folgende Beispiel zeigt, wie Sie Schritt für Schritt die Kurve für diese Anwendung der Kurvenscheibensteuerung editieren und anschließend in Ihr Steuerungsprogramm einbinden.

Eine Walze soll auf Kartons eine 10 cm lange Aufschrift stempeln. Der Stempel entspricht einem Walzenabschnitt von 120 Grad. Pro Minute werden 60 Kartons auf dem Band transportiert. Die Kartons werden exakt in immer gleichem Abstand (z.B. durch ein mechanisches Raster) auf dem Band transportiert. Während des Bedruckens müssen Stempelwalze und Karton synchron laufen:

Schritt für Schritt die Kurve editieren

1. FC 300 mit den erforderlichen Parametern einstellen.

2. Wählen Sie diese zbc- (oder cnf)-Datei aus; APOSS und damit die ausgewählte Datei werden daraufhin automatisch im CAM-Editor geöffnet.

APOSS stand-alone

3. Ermitteln Sie den Getriebefaktor des Masters in MU-Einheiten.

Die Eingabe soll in 1/10 mm Auflösung möglich sein. Der Antrieb ist mit dem Transportband mit einer Getriebeübersetzung von 25:11 verbunden; das heißt

der Motor macht 25, das Zahnriemenrad 11 Umdrehungen.

Getriebefaktor = 25/11 Inkrementalgeber direkt am Master-Antrieb;

Dreheberauflösung = 4096

Das Zahnriemenrad hat 20 Zähne/Umdrehung;

2 Zähne entsprechen 10 mm, daher entspricht 1 Umdrehung = 100 mm Transportbandvorschub bzw. 1000/10 mm.

Skalierfaktor ist demnach 1000.

Tragen Sie diese Werte in der Registerkarte o Synchronisation ein

(die gewählten Einheiten sollten immer ganzzahlig sein):

Par. 33-10

Par. 33-11

: Starten Sie den o CAM-Editor und öffnen diese zbc- (oder cnf)-Datei.

torSkalierfak

4 4096 25/11



MU 1 qc

2048

1000

Syncfaktor Master = 2048 Syncfaktor Slave = 55

4 uflösungDrehgebera ktor Getriebefa



4 4096 25

u

11 1000

Master Syncfaktor 10-33 Par.

Slave Syncfaktor 11-33 Par.

MU 1 qc

MU1 qc

36 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

4. Getriebefaktor des Slaves in Benutzereinheiten BE eingeben:

Getriebefaktor = 5/1 Drehgeberauflösung (Inkrementalgeber) = 500

Eine Umdrehung der Walze ist 360 Grad. Es

soll mit einer Auflösung von 1/10 Grad gearbeitet werden; daher wird eine Walzenumdrehung in 3600 Arbeitseinheiten eingeteilt: Skalierfaktor = 3600

3600

4 500 5/1



BE 1 qc

3600

torSkalierfak

4 500 5



Tragen Sie diese ganzzahligen Werte ein in die Registerkarte o Gebersystem:

Par. 32-12 Par. 32-11

Benutzerfaktor Zähler = 25 Benutzerfaktor Nenner = 9

5. Damit die Fixpunkte auf den Interpolationspunkten liegen, bestimmen Sie in der Registerkarte o

Kurvendaten einen ganzzahligen Teiler für die Intervalle. Benutzen Sie dazu den Button o Einstellen.

Eine komplette Zykluslänge des Masters ist 400 mm; dies entspricht 4000 MU. Die o

6. Definieren Sie o

Anzahl Intervalle = 40 ergibt eine vernünftige Intervallzeit von 25 ms.

Fixpunkte für das Transport-

band (Master) und die Walze (Slave). Die Funktion o

Ausrichten an Gitter sollte aktiviert

sein.

4 uflösungDrehgebera ktor Getriebefa



BE 1 qc

Zählerktor Benutzerfa 12-32 Par.

Nennerktor Benutzerfa 11-32 par.

7. Zwischen der Position 1500 und 2500 müssen

Master und Slave synchron mit gleicher Geschwindigkeit fahren. Dies erfordert eine Gerade, die mit zwei Tangentenpunkten bestimmt wird.

Mit einem Doppelklick in der Spalte o

Typ

ändern Sie den Fixpunkt der Position 2500.

Oder Sie bewegen den Cursor auf den Fixpunkt

2500, klicken auf die rechte Maustaste und wählen im darauf folgenden Kontext-Menü

Tangente aus. Da immer zwei Tangenten-

o punkte benötigt werden, wird der vorhergehende (auf 1500) gleich mit geändert.

8. Aktivieren Sie die grafische Darstellung der

; Geschwindigkeit um die entsprechende

o Geschwindigkeitskurve zu sehen:

9. Tragen Sie in der Registerkarte o Kurveninfo die o Zyklen/min Master = 60 ein. Das ist die Anzahl der Kartons, die (maximal) pro Minute bearbeiten werden.

10. Prüfen Sie, ob die Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits liegt. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der o

; Beschleunigung und des o ; Beschl.Limits.

11. Um die Kurve in Ihre Steuerung zu laden, müssen Sie zuerst die Datei als zbc-Datei speichern; klicken Sie dazu auf o

Sichern als.

In der Titelleiste sehen Sie den Namen der Kurve und die Anzahl der Array-Elemente. Letzteres benötigen Sie für die DIM-Anweisung bei der Programmierung.

12. Laden Sie die zbc-Datei mit den veränderten Parametern und den – automatisch erzeugten – Kurvenarrays mit

Parameter o Wiederherstellen aus Datei in die Steuerung.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 37

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Programmbeispiel: Kartons mit Haltbarkeitsdatum stempeln

Da die Kurve intern als Array gespeichert wird, muss im Programm als erstes die DIM-Anweisung stehen:

DIM stempel[92] // Anzahl der Elemente aus Titelleiste des CAM-Editors HOME // Slave Achse führt eine Homefahrt durch (Schalter für Nullstellung oben)

// Danach befindet sich der Slave in der Nullposition (0 Grad) // (entfällt, falls ein Absolutgeber eingesetzt wird)

SETCURVE stempel // Kurve "stempel" setzen // angenommen ein Karton steht mit Vorderkante am Bearbeitungspunkt

// und der Master steht still

DEFMCPOS 1000 // 1000 entspricht dieser Position (Vorderkante Karton) POSA CURVEPOS // Slave auf die, der Master-Position entsprechenden Kurvenposition fahren SYNCC 0 // In den CAM-Mode wechseln und bleiben SYNCCSTART 0 // Walze sofort mit eingestellter max. Geschwindigkeit einkuppeln

// dies verursacht keine Bewegung, da Master steht und auf korrekter Position ist // jetzt kann der Master gestartet werden

anf: // leere Hauptschleife, damit Programm nicht beendet wird

// hier könnten weitere Verarbeitungen gemacht werden

GOTO anf

38 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Anwendungsbeispiel: Kartons bedrucken mit Markerkorrektur

In diesem Beispiel werden die Kartons nicht in exakt gleichen Abständen transportiert, daher benötigen Sie Marker, mit denen ein Karton erkannt und die Synchronisation korrigiert werden kann.

Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Kurve des vorgehenden Beispiels für diese Anwendung anpassen.

Wieder soll eine Walze auf Kartons eine 10 cm lange Aufschrift stempeln. Auf dem Band werden pro Minute maximal 60 Kartons transportiert. Während des Bedruckens müssen Stempelwalze und Karton synchron laufen.

Kurve für die Synchronisation mit Marker editieren

1. Schritte 1 bis 9 wie im vorhergehenden Beispiel.

10. Definieren Sie in der Liste der o

Punkte

die Punktepaare für das Ein- und Aus-

Start-Stop-

kuppeln: Am Anfang des Kartons soll eingekuppelt werden und bis zum Ende des Kartons ausgekuppelt sein.

11. Bestimmen Sie in der Registerkarte o Kurvendaten die Position, in der die Walze stoppen soll, wenn im

Programm keine andere Slave-Stop-Position definiert wird:

Die Walze soll immer auf Position 0 Grad zurückfahren: o

Slave-Stop-Position = 0

12. Die Lichtschranke (externer Marker) ist 237,5 mm vom Bearbeitungspunkt (= Stempel berührt den Kar-

ton) entfernt und erkennt den Anfang des Kartons (entspricht Master-Position 1000). Der Markerabstand beträgt demnach 2375. Tragen Sie diesen Wert in die Registerkarte o

Synchronisation ein und definieren

Sie die erlaubte Toleranz für das Auftreten der Marker und den externen Markertyp = 2 für den Master.

Par. 33-17 Par. 33-21 Par. 33-19

Tragen Sie die Master-Position in der

Markerabstand Master = 2375 Master-Marker Toleranzfenster = 200 Markertyp Master = 2

Registerkarte o Kurvendaten ein:

Master-Marker-Position = 100

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 39

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

13. Für die Festlegung, wann die Korrektur der Synchronisation frühestens beginnen kann und wann sie beendet sein muss, betrachten Sie das Kurvenprofil: Die grüne senkrechte Linie zeigt, an welcher Master-Position der Marker erkannt wird, der hellgrüne Bereich zeigt das Toleranzfenster für das Auftreten des Master-Markers.

Die Korrektur darf frühestens beginnen, wenn

ein Karton fertig bedruckt ist, denn jede Änderung der Geschwindigkeit während des Bedruckens würde den Karton beschädigen. Und die Korrektur muss vollständig beendet sein, wenn der nächste Karton den Bearbeitungspunkt erreicht.

In diesem Beispiel sind die Master-Positionen Ende und Anfang eines Kartons gut geeignet:

Korrektur Start = 3000 Korrektur Ende = 1000Tragen Sie die Werte in die Registerkarte o wird im Kurvenprofil blau schraffiert gezeigt.

14. Prüfen Sie, ob Geschwindigkeit und Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits bleiben. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der o lung der o

; Beschleunigung und des o ; Beschl.Limits.

; Geschwindigkeit und des o ; Geschw.Limits und danach die Darstel-

15. Klicken Sie auf o Speichern als um die Datei zu speichern, zum Beispiel „marker”.

16. Laden Sie die zbc-Datei mit den veränderten Parametern und den – automatisch erzeugten – Kurvenarrays mit Parameter o

Wiederherstellen aus Datei in die Steuerung.

Kurvendaten ein; der Bereich

Programmbeispiel: Kartons bedrucken mit Markerkorrektur

Da die Kurve intern als Array gespeichert wird, muss in Ihrem Programm als erstes die DIM-Anweisung stehen:

DIM marker[112] // Anzahl der Elemente aus Titelleiste des CAM-Editors HOME // Slave Achse führt eine Homefahrt durch (Schalter für Nullstellung oben)

// Danach befindet sich der Slave in der Nullposition (0 Grad) // (entfällt, falls ein Absolutgeber eingesetzt wird)

SETCURVE marker // Stempelkurve mit Marker setzen dist = GET SYNCMPULSM // Abstand zum Sensor DEFMCPOS (1000-dist) // Das ist die Stelle, die dem Sensorsignal entspricht SET SYNCMSTART 2000 // Zählen des Masterpulses beginnt erst // wenn nächste Flanke von Sensor kommt SYNCCMM 0 // Im CAM-Mode synchronisieren bis Motor Stopp SYNCCSTART 1 // Walze mit Start-Punktepaar 1 einkuppeln // Synchronbetrieb WAITI 4 ON // Warten auf Eingangssignal, wenn Transportband abgeschaltet wird SYNCCSTOP 2 0 // Walze mit Stopp-Punktepaar 1 auskuppeln und bei Position 0 Grad an

40 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Wenn der Abstand des Sensors größer als eine Masterzykluslänge ist

Bei vielen Anwendungen kann der Marker nicht innerhalb einer Masterzykluslänge angebracht werden, z.B. bei folgender Maschine zur Produktion von Plastiktüten:

Da hier zwischen den Slaves keine Marker eingebaut werden können, gibt es in dieser Anwendung nur einen Markerleser, die Schweißstation liegt aber viel weiter als eine Masterzykluslänge entfernt. Da der Abstand des Sensors größer als eine Masterzykluslänge ist, wird ein Puffer für die Markerabweichung angelegt. Bei Erscheinen des Markers wird der Wert in den Puffer geschrieben und mit Erscheinen des nächsten Markers ausgelesen.

Um zu beurteilen, in welchem Bereich korrigiert werden darf, subtrahieren Sie so oft die Masterzykluslänge, bis der Wert < 1 Masterzykluslänge ist. Dies ist der maximal erlaubte Abstand zum Korrigieren. In diesem Beispiel ist dieser also 6375 – 4000 = 2375 und damit der gleiche Korrekturbereich wie im vorangegangen Beispiel.

Problemfälle bei der Festlegung des Markerabstandes

Wenn der Marker so nah am Bearbeitungspunkt angebracht ist, dass nach Erkennen des Markers keine Zeit bleibt, die Synchronisation zu korrigieren, können Sie das Problem nur durch eine mechanische Veränderung des Markers beheben.

Der gleiche Effekt könnte aber auch auftreten, wenn der Markerabstand größer als die Masterzykluslänge ist und nach Subtraktion dieses Wertes ebenfalls ein zu geringer Abstand bleibt, zum Beispiel:

Bei Erscheinen des Markers wird der Wert in den Puffer geschrieben. Erst wenn der nächste Marker erkannt wird, wird der Puffer ausgelesen. Das bedeutet, dass der Marker erst bei der Master-Position 900 „erkannt” wird und in unserem Beispiel nur noch wenig Zeit bleibt, den Fehler zu korrigieren. Es ist der gleiche Effekt, als wäre der Sensor um den Wert (Abstand – Mastertaktlänge) bzw. (4100 – 4000), also nur 10 mm vor dem Bearbeitungspunkt montiert.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 41

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Daher wäre es besser, den Sensor so zu montieren, dass der Abstand zum Bearbeitungspunkt entweder kleiner oder wesentlich größer als eine Masterzykluslänge ist, hier zum Beispiel im Abstand von 3900. Dann kann man von 2500 bis 1000 korrigieren.

Oder man montiert den Sensor weiter weg, zum Beispiel im Abstand von 7900. Dies wirkt genau so, als wäre der Sensor um Abstand – Masterzykluslänge (7900 – 4000), also 3900 vor dem Bearbeitungspunkt montiert. Genügend Zeit also, um die Synchronisation zu korrigieren.

Falls dies mechanisch nicht möglich ist, muss man die Werte etwas manipulieren, damit man die Lösung mit dem Puffer vermeiden kann. Gehen Sie folgendermaßen vor:

Subtrahieren Sie vom tatsächlichen Abstand einen Wert x, damit der Abstand < Masterzykluslänge wird, zum Beispiel 4100 – 200 = 3900. Den Wert x subtrahieren Sie auch von der Master-Position, also 1000 – 200 = 800.

Tragen Sie beide Werte in die Registerkarten o Par. 33-17

Markerabstand Master = 3900

Synchronisation und o Kurvendaten ein:

Master-Marker-Position = 800 Da nun kein Puffer erzeugt wird, könnte man zum Beispiel von 2500 bis 800 korrigieren.

42 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Anwendungsbeispiel: Slave-Synchronisation mit Marker

In folgendem Beispiel ist das Transportband der Slave und die Stempelwalze der Master, da für einen gleichmäßig Druck die Farbaufnahme und Farbabgabe kontinuierlich ablaufen müssen. Pro Minute werden maximal 20 Kartons auf dem Band transportiert. Der Abstand der Kartons ist nicht größer als eine Masterzykluslänge. Während des Bedruckens müssen Stempelwalze und Karton synchron laufen.

Im Gegensatz zur Synchronisation mit Markerkorrektur des Masters wird hier die Slave-Position korrigiert und nicht die Kurve.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 43

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Kurve für Slave-Synchronisation editieren

1. FC 300 mit den erforderlichen Parameter einstellen und diese Benutzerparameter mit Parameter o

speichern in Datei

2. Diese zbc-Datei muss im

3. Ermitteln Sie den Getriebefaktor des Masters in MU-Einheiten:

Getriebefaktor = 5/1 Drehgeberauflösung (Inkrementalgeber) = 500 Eine Umdrehung der Walze ist 360 Grad. Es soll mit einer Auflösung von 1/10 Grad gearbeitet werden.

Das bedeutet, dass eine Umdrehung der Walze in 3600 Arbeitseinheiten eingeteilt wird: Skalierfaktor = 3600

mit der Extension „zbc” sichern.

CAM-Editor geöffnet sein.

4 uflösungDrehgebera ktor Getriebefa



torSkalierfak

MU 1qc

Geben Sie diese ganzzahligen Wert in der Registerkarte o Par. 33-10

Par. 33-11

Syncfaktor Master = 25 Syncfaktor Slave = 9

Synchronisation ein:

4. Getriebefaktor des Slaves in Benutzereinheiten BE eingeben: Die Eingabe soll in 1/10 mm Auflösung möglich sein.

Der Antrieb ist mit dem Transportband mit einer Getriebeübersetzung von 25:11 verbunden; das heißt

der Motor macht 25, das Zahnriemenrad 11 Umdrehungen. Getriebefaktor = 25/11

Inkrementalgeber direkt am Master-Antrieb; Drehgeberauflösung = 4096 Das Zahnriemenrad hat 20 Zähne/Umdrehung, 2 Zähne entsprechen 10 mm, daher entspricht

1 Umdrehung = 100 mm Transport. Der Skalierfaktor ist demnach 1000.

torSkalierfak

Geben Sie diese Werte in der Registerkarte o Par. 32-12

Par. 32-11

Benutzerfaktor Zähler = 2048 Benutzerfaktor Nenner = 55



BE 1qc

Encoder ein:

4 uflösungDrehgebera ktor Getriebefa

5. Damit die Fixpunkte auf den Interpolationspunkten liegen, bestimmen Sie in der Registerkarte o

Kurven-Daten einen ganzzahligen Teiler für die Intervalle. Für eine komplette Zykluslänge des Masters

von 3600 (= 360 Grad) ergibt die o Geben Sie diese Werte in der Registerkarte o

6. Definieren Sie o

Fixpunkte für die Walze

Anzahl Intervalle = 36 eine vernünftige Intervallzeit von 27,7 ms.

Kurvendaten mit dem Button Einstellen ein.

(Slave) und das Transportband (Master). Die Funktion o

Ausrichten an Gitter sollte aktiviert

sein.

7. Zwischen den Master-Positionen 1200 bis 2400 müssen Master und Slave synchron mit gleicher Geschwindigkeit fahren. Dafür benötigen Sie eine Gerade, die mit zwei Tangentenpunkten bestimmt wird. Mit einem Doppelklick in der Spalte o

Typ definieren Sie für die Position

2400 einen Tangentenpunkt; der davor liegende wird automatisch angepasst.

44 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Aktivieren Sie die grafische Darstellung der

; Geschwindigkeit um den Verlauf zu

o sehen:

8. Tragen Sie in der Registerkarte o Kartons, die (maximal) pro Minute bearbeiten werden.

9. Prüfen Sie, ob die Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits liegt. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der o

; Beschleunigung und des o ; Beschl. Limits.

10. Definieren Sie in der Liste o um die Synchronisation am Anfang zu starten. Zwischen 20 und 100 Grad soll mit etwas Sicherheitsabstand eingekuppelt werden, denn bei 120 Grad muss aufsynchronisiert sein.

11. Bestimmen Sie in der Registerkarte o Kurvendaten die Position, in der das Transportband stoppen soll,

wenn im Programm keine andere

Das Transportband soll immer auf Position 0 halten: o

12. Die Lichtschranke (externer Marker) ist 390 mm vom Bearbeitungspunkt (= Stempel berührt den Karton) entfernt und erkennt den Anfang des Kartons (entspricht Slave-Position 1000). Der Markerabstand beträgt demnach 3900. Tragen Sie diesen Wert in die Registerkarte o Sie die erlaubte Toleranz für das Auftreten der Marker und den externen

Par. 33-18

Par. 33-22 Par. 33-20

Markerabstand Slave = 3900 Slave-Marker Toleranzfenster = 200 Markertyp Slave = 2

Tragen Sie die Slave-Position in der Registerkarte

Slave Marker-Position = 1000

13. Für die Festlegung, wann die Korrektur der Synchronisation frühestens beginnen kann und wann sie

beendet sein muss, betrachten Sie das Kurvenprofil. Die grüne waagrechte Linie zeigt, an welcher Master-Position der Marker erkannt wird, der hellgrüne Bereich zeigt das Toleranzfenster für das Auftreten des Master-Markers.

Die Korrektur darf frühestens beginnen, wenn ein Karton fertig bedruckt ist, denn jede Änderung der

Geschwindigkeit während des Bedruckens würde den Druckstempel und/oder den Karton beschädigen. Und die Korrektur muss vollständig beendet sein, wenn der nächste Karton den Bearbeitungspunkt erreicht. In diesem Beispiel sind die Slave-Positionen Ende und Anfang eines Kartons gut geeignet. Tragen Sie die Werte in die Registerkarte o

Korrektur Start = 2800

Korrektur Ende = 750

14. Prüfen Sie, ob die Geschwindigkeit und Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits bleiben. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der o die Darstellung der o

; Beschleunigung und des o ; Beschl. Limits.

Kurveninfo die o Zyklen/min Master = 20 ein. Das ist die Anzahl der

Start-Stop-Punkte

Slave-Stop-Position definiert wird:

Slave-Stop-Position = 0

Synchronisation ein und definieren

Markertyp = 2 für den Slave:

Kurvendaten ein:

; Geschwindigkeit und des o ; Geschw. Limits und danach

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 45

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

15. Klicken Sie auf den Button o Sichern als zum Speichern.

16. Laden Sie die zbc-Datei mit den veränderten Parametern und den – automatisch erzeugten – Kurvenarrays mit

Programmbeispiel: Slave-Synchronisation mit Marker

Um die Master-Position zu bestimmen wird ein Schalter am Master vorausgesetzt, der die Nullposition signalisiert. Um den Slave in die richtige Position zu fahren, wird dieser bis zur Lichtschranke vorwärts gefahren. Dies entspricht dem Kartonanfang = 1000. Dann fährt man den Slave um 2900 (= Markerabstand 3900–1000) weiter; damit steht der Slave mit dem Kartonanfang 1000 genau vor dem Bearbeitungspunkt, also an Slave-Position 0.

DIM slavesync[108] // Anzahl der Elemente aus Titelleiste des CAM-Editors HOME // Slave führt eine Homefahrt durch (Schalter für Nullstellung oben)

// Danach befindet sich der Slave in der Nullposition (0 Grad) // (entfällt bei einem Absolutdrehgeber)

DEFMCPOS 0 // Kurve beginnt bei Master-Position 0 SET SYNCMSTART 2000 // Zählen des Masterpulses beginnt erst

// wenn nächste Flanke vom Sensor kommt

SETCURVE slavesync // Kurve für die Slave-Synchronisation setzen

// zum Start fahren

CSTART CVEL 10 // langsam vorwärts fahren bis Lichtschranke kommt oldi = IPOS // oldi = letzte Markerposition des Slaves WHILE (oldi == IPOS) DO // Warten bis Karton erkannt ENDWHILE POSA (IPOS + 2900) // Karton um 2900 nach vorne fahren SYNCCMS 0 // Im CAM-Modus synchronisieren SYNCCSTART 1 // Mit Start-Stopp-Punktepaar 1 einkuppeln

Parameter o Wiederherstellen aus Datei in den FC 300.

46 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Nockenschaltwerk

Die mechanische Nockenwelle wird ebenfalls durch eine (oder mehrere) Kurven nachgebildet. Um ein Nockenschaltwerk zu realisieren, muss es möglich sein, den Slave immer wieder an bestimmten MasterPositionen ein- und auszukuppeln.

Dies ist mit APOSS mit den Interrupt-Befehlen ON MAPOS .. GOSUB und ON APOS .. GOSUB möglich. Man kann immer dann ein Unterprogramm aufrufen, wenn eine definierte Master-Position (und zwar in positiver oder negativer Richtung) passiert wurde.

In Verbindung mit einem Kurvenprofil, in dem mehrere Start-Stopp-Punktepaare zum Aus- und Einkuppeln definiert wurden, kann man viele Anwendungen wie sie in der Verpackungsindustrie typisch sind realisieren.

Programmbeispiel für ein Nockenschaltwerk

Nach dem Bedrucken eines Kartons soll der frische Druck sofort im Luftstrom getrocknet werden:

ON MCPOS 2500 GOSUB trocknen // Unterprogramm aufrufen, wenn die

// Master-Position 2500 in positiver Richtung passiert wurde

SUBMAINPROG SUBPROG trocknen OUT 1 1 // Trockner einschalten DELAY 300 // 300 ms trocknen OUT 1 0 // Trockner ausschalten RETURN ENDPROG

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 47

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Mechanische Bremssteuerung

In Anwendungen, die durch MCO 305 gesteuert werden und über eine elektromechanische Bremse verfügen, macht es normalerweise Sinn, die Bremse vom MCO 305 Anwendungsprogramm zu steuern, um zu vermeiden, dass die Positioniersteuerung versucht den Motor zu bewegen, während die Bremse noch eingekuppelt ist.

Die Bremssteuerung im MCO 305 Anwendungsprogramm kann mit der mechanischen Bremssteuerung des FC 300 kombiniert werden. Dazu schaltet man zwei Ausgänge in Serie: z.B. durch Setzen des digitalen Ausgangs 29 auf

steuerung

auf

(Par. 5-31) und des Relaisausgangs 1

MCO gesteuert (Par. 5-40 [0]). Die Bremse wird

dann wie in der Abbildung gezeigt verbunden.

Programmbeispiel: Relative Positionierung mit einer mechanischen Bremssteuerung

/**********************************************************************/ Eingänge: 1 Positionieren 8 Fehler löschen Ausgänge: 1 in Position 8 Fehler 11 Relaisausgang für mechanische Bremse /************************** Interrupts **********************************/

ON ERROR GOSUB errhandle // Bei Fehler in die Fehlerroutine springen; diese muss immer enthalten sein.

/************************ Flags definieren *******************************/

flag = 0

/*********************** Grundeinstellungen *****************************/

/******************* Anwendungsparameter definieren **********************/

LINKGPAR 1900 "Box Höhe" 0 1073741823 0 LINKGPAR 1901 "Verzögerung der Bremse beim Schließen" 0 1000 0 LINKGPAR 1902 "Verzögerung der Bremse beim Öffnen" 0 1000 0

/******************* Betriebssicheren Antrieb initialisieren *****************/

GOSUB engage // Sicherstellen, dass die mechanische Bremse nach dem Einschalten geschlossen ist.

/************************ Hauptprogrammschleife ************************/

MAIN: IF (IN 1 == 1) AND (flag == 0) THEN // Einmal positionieren (abgesichert durch Flag) wenn Eingang 1 high. GOSUB disengage // Mechanische Bremse vor dem Starten öffnen. OUT 1 0 // Reset "in Position" Ausgang. POSR (GET 1900) // Positionieren OUT 1 1 // "in Position" Ausgang setzen. flag = 1 // "flag" setzen, um sicherzustellen, die Distanz nur einmal durchfahren wird. ELSEIF (IN 1 == 0) AND (flag == 1) THEN // Einmal anhalten, wenn Eingang 1 low. MOTOR STOP // Anhalten wenn Eingang low. flag = 0 // Reset "flag" um eine neue Positionierung freizugeben. GOSUB engage // Mechanische Bremse nach dem Anhalten schließen. ENDIF GOTO MAIN

/********************* Unterprogramm starten ****************************/

Mechanische Brems-

48 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

SUBMAINPROG

/***************** Mechanische Bremse einkuppeln *************************/

SUBPROG engage OUT 11 0 // Mechanische Bremse schließen. DELAY (GET 1901)

// Warten, um sicherzustellen, dass die Bremse eingekuppelt ist, bevor der Motor freigegeben wird.

MOTOR OFF // Positioniersteuerung anhalten und Motor in Leerlauf. RETURN

/***************** Mechanische Bremse auskuppeln ****************************/

SUBPROG disengage MOTOR ON // Antrieb freigeben und Positioniersteuerung starten. DELAY (GET 1902) // Warten, um sicherzustellen, dass der Motor bestromt ist, bevor die Bremse geöffnet wird. OUT 11 1 // Mechanische Bremse öffnen. RETURN

/********************** Fehlerbehandlung **********************************/

SUBPROG errhandle OUT 11 0 // Bremse bei Auftreten eines Fehlers schließen.

err = 1 // Fehler-Flag setzen, um solange in der Fehlerroutine zu bleiben, bis der Fehler gelöscht ist.

OUT 8 1 // Ausgang Fehler setzen. WHILE err DO // In der Fehlerroutine bleiben, bis die Reset-Meldung empfangen ist. IF IN 8 THEN // Fehlermeldung zurücksetzen wenn Eingang 8 high. ERRCLR // Fehler löschen. err=0 // Fehler-Flag zurücksetzen. ENDIF ENDWHILE OUT 8 0 // Ausgang Fehler zurücksetzen. flag = 0 // "Flag" zurücksetzen, um neue Positionierung freizugeben. RETURN

/*********************************************************************/

ENDPROG

/************************* Programmende *******************************/

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 49

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Ruckbegrenzung

Wie ruckbegrenzte Bewegungen funktionieren

Ruckbegrenzte Bewegungen sind ähnlich den normalen trapezförmigen Bewegungen, außer dass der Anwender die „Sanftheit” der Beschleunigung und Verzögerung steuern kann. Dadurch kann den Ruck, der durch eine unmittelbare Beschleunigung einer trapezförmigen Bewegung verursacht wird, begrenzt werden.

Typische Anwendungen, die ruckfreie Bewegungen erfordern, sind:

Fahrstuhl

–

Bewegung von schweren Lasten

–

Beispielhaft zeigt das nebenstehende Diagramm die Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- und Positionskurve einer trapezförmigen Bewegung von einer Position zur anderen. Die scharfen Wechsel der Beschleunigung zwingen den Motor zu einem Ruck am Anfang und am Ende jeder Geschwindigkeitsrampe.

Das Diagram zeigt die gleiche Bewegung mit einer Ruckbegrenzung. Beachten Sie, dass nun die Beschleunigung nicht mehr unmittelbar ausgeführt wird und dass die „Ecken” der Geschwindigkeitskurve abgerundet sind. Dies resultiert in eine sanftere Motorbewegung. Es dauert außerdem etwas länger, die Zielposition zu erreichen, weil der Motor länger braucht um auf die maximale Beschleunigung zu beschleunigen.

Um die „Sanftheit” der Beschleunigungsrampe zu steuern, stehen 4 Parameter zur Verfügung:

Parameter Ruckdauer

JERKMIN: Konstante Beschleunigungsrampe beim Anfahren. Dies definiert die Zeitspanne in Millisekun-

den, die beim Anfahren notwendig ist, um von 0 die maximale Beschleunigung zu erreichen.

JERKMIN2: Konstante Rücknahme der Beschleunigung. Dies definiert die Zeitspanne [ms] in der die

maximale Beschleunigung auf 0 Beschleunigung reduziert werden soll (d.h. normalerweise auf konstante maximale Geschwindigkeit). Wenn „0” gesetzt ist, wird der gleiche Wert wie bei JERKMIN verwendet.

JERKMIN3: Konstante Verzögerungsrampe beim Anhalten. Dies definiert die Zeitspanne [ms], die notwen-

dig ist, um von 0 die maximale Verzögerung zu erreichen. Wenn „0” gesetzt ist, wird der gleiche Wert wie bei JERKMIN verwendet.

JERKMIN4: Konstante Zunahme der Verzögerung. Dies definiert die Zeitspanne [ms], die notwendig ist, um

von der maximalen Verzögerung auf 0 zu kommen (das ist normalerweise die Geschwindigkeit

0). Wenn „0” gesetzt ist, wird der gleiche Wert wie bei JERKMIN verwendet.

50 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Diese Konstanten entsprechen der „Steigung” in den verschieden Teilen der Beschleunigungskurve (siehe folgendes Diagramm). Je größer die Werte, desto sanfter wird beschleunigt und/oder gebremst, in gleichem Maße werden die Rampen immer länger.

ACHTUNG!:

Die durch die Ruckdauer JERKMIN definierte Beschleunigungssteigung wird immer benutzt, wenn beim Anfahren beschleunigt wird und nicht nur, wenn von 0 auf die maximale Beschleunigung beschleunigt wird. Das gleiche gilt sinngemäß für die drei anderen Parameter auch: JERKMIN2 wird

immer benutzt, wenn die Beschleunigung zurückgenommen wird, usw.

Ruckbegrenzte Bewegungen erreichen normalerweise nicht die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen, die für die Steuerung gesetzt sind (z.B. Begrenzungen durch die Befehle VEL, ACC, DEC, etc.). Im Diagramm oben sieht man diese Begrenzung an den „Plateaus” in der Beschleunigungskurve. Falls die aktuelle Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung außerhalb dieser Grenzen ist, wenn die ruckbegrenzte Bewegung startet, wird die Bewegung entsprechend beschleunigt oder verzögert, um sie innerhalb dieser gesetzten Grenzen zu bringen.

Es ist wichtig zu verstehen, dass für ruckbegrenzte Bewegungen die „Beschleunigung” als „Anfahren" in

Richtung definiert ist (d.h. entweder vorwärts oder rückwärts) und ebenso die „Verzögerung” als

jede „Abbremsen” in jede Richtung. Das Ergebnis davon ist, dass maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung, maximale Verzögerung und die vier richtung sind. Dies kann wichtige Konsequenzen haben, wenn eine ruckbegrenzte Bewegung die Motorrichtung ändern muss, besonders wenn sich die maximale Verzögerung von der maximalen Beschleunigung unterscheidet. In diesem Fall garantiert die ruckbegrenzte Bewegung, dass die Verzögerungsrampe exakt Geschwindigkeit 0 sanft in eine Beschleunigungsrampe weder die Verzögerungs- noch die Beschleunigungsgrenzen zu erreichen.

Eine ruckbegrenzte Bewegung kann in drei verschiedenen Situationen benutzt werden:

Anhalten aus der aktuellen Geschwindigkeit und Beschleunigung (wobei die endgültige Position nicht

wichtig ist).

Wechsel von der aktuellen Geschwindigkeit und Beschleunigung in eine definierte konstante

Geschwindigkeit (wobei die Positionen nicht wichtig sind).

Fahren von der aktuellen Position (und der aktuellen Geschwindigkeit und Beschleunigung) und

Anhalten auf einer definierten Position.

Ruckdauer-Werte alle unabhängig von der Bewegungs-

bei

mündet, wenn die Richtung wechselt und ohne

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 51

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ Funktionen und Beispiele __

Beispiele

In den folgenden Beispielen ist die maximale Beschleunigung auf einen höheren Wert als die maximale Verzögerung gesetzt, so dass der Motor schneller anlaufen als bremsen kann. Ebenso ist JERKMIN kleiner gesetzt als JERKMIN2, JERKMIN2 kleiner als JERKMIN3 und JERKMIN3 kleiner als JERKMIN4, damit die verschiedenen Kurvensegmente im Diagramm besser zu unterscheiden sind. Die vier JERKMIN Werte sind mit J1, J2, J3 und J4 gekennzeichnet.

Anhalten

Dieses Diagramm zeigt eine Stopp-Bewegung, die mit einer positiven konstanten Geschwindigkeit beginnt.

Die Kurve besteht aus einem Segment Verzögerungsrampe (JERKMIN3), gefolgt von einem Segment konstanter Verzögerung (bei maximaler Verzögerung) und schließlich einem Segment Zunahme der Verzögerung auf Geschwindigkeit 0 (JERKMIN4).

Dieses Diagramm zeigt eine Stopp-Bewegung, die mit positiver Geschwindigkeit und positiver Beschleunigung beginnt.

Da die anfängliche Beschleunigung positiv ist, muss die Kurve mit einer Verzögerungsrücknahme auf Beschleunigung 0 beginnen (JERKMIN2). Es folgt dann ein Segment Verzögerungsrampe beim Anhalten (JERKMIN3), ein Segment konstante Verzögerung und ein Segment Zunahme der Verzögerung auf Geschwindigkeit 0 (JERKMIN4).

52 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Das folgende Diagramm zeigt ein Stopp-Bewegung, die mit einer negativen Geschwindigkeit und einer sehr hohen Verzögerung beginnt. (Es ist eine Verzögerung, weil die Geschwindigkeit abnimmt.) Da jedoch die anfängliche Verzögerung so groß ist, ist der Motor nicht in der Lage ohne Überschwingen (über Geschwindigkeit 0 und zurück) zu stoppen.

Daher startet die Kurve mit einer Zunahme der Verzögerung (JERKMIN4) um die Verzögerung so stark wie möglich zu verlangsamen, bevor die Geschwindigkeit 0 erreicht wird. Bei Geschwindigkeit 0 wird aus der „Verzögerung” eine „Beschleunigung”, weil sich die Richtung geändert hat.

Demzufolge wird die Kurve mit einer Rücknahme der Beschleunigung Beschleunigung 0 erreicht ist. Der Motor fährt nun mit einer konstanten positiven Geschwindigkeit und daher wird die Kurve ganz normal mit einer Verzögerungsrampe (JERKMIN3), einem Segment konstanter Verzögerung (sehr kurz in diesem Beispiel) und einer Zunahme der Verzögerung auf Geschwindigkeit 0 (JERKMIN4) beendet.

fortgesetzt (JERKMIN2) bis

In eine konstante Geschwindigkeit wechseln

Das folgende Diagramm zeigt eine Bewegung, die mit einer positiven konstanten Geschwindigkeit beginnt und diese auf eine höhere positive konstante Geschwindigkeit steigert.

Diese Kurve besteht aus einem Segment Beschleunigungsrampe (JERKMIN), gefolgt von einem Segment konstanter Beschleunigung (bei maximaler Beschleunigung) und schließlich einer Rücknahme der Beschleunigung auf konstante Geschwindigkeit (JERKMIN2). Beachten Sie, dass die Verzögerungswerte JERKMIN3 und JERKMIN4 nicht benutzt werden, weil es nie eine Verzögerung gibt.

Das nächste Diagramm zeigt eine Bewegung, die mit einer hohen positiven konstanten Geschwindigkeit beginnt und seine Geschwindigkeit auf eine niedrigere positive konstante Geschwindigkeit verringert.

Diese Kurve besteht aus einem Segment Verzögerungsrampe (JERKMIN3), gefolgt von einem Segment konstanter Verzögerung (mit maximaler Verzögerung) und schließlich einer Zunahme der Verzögerung auf eine konstante Geschwindigkeit (JERKMIN4). Beachten Sie, dass die Beschleunigungswerte JERKMIN and JERKMIN2 nicht benutzt werden, weil es nie zu einer Beschleunigung kommt.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 53

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Das nächste Diagramm ist ähnlich dem vorhergehenden, außer dass es mit einer positiven Beschleunigung beginnt.

In diesem Fall muss die Kurve mit einer Rücknahme der Beschleunigung beginnen (JERKMIN2). Sobald die Beschleunigung 0 erreicht ist, wird wie im vorhergehenden Beispiel 5 fortgefahren.

Das folgende Diagramm zeigt eine Bewegung, die mit einer negativen konstanten Geschwindigkeit beginnt und dann die Richtung zu einer positiven Abbremsen der Geschwindigkeit starten, damit sie sich „umdreht”. Daher beginnt die Kurve mit einer Verzögerungsrampe (JERKMIN3) bis sie die maximale Verzögerung erreicht.

Die Verzögerung wird mit maximaler Verzögerung fortgesetzt, bis die Geschwindigkeit 0 erreicht ist. Beachten Sie, dass es kein Segment mit Verzögerungsrampe gibt, weil die Bewegung nicht anhält. Exakt bei Geschwindigkeit 0 reversiert die Richtung und die Bewegung wird nun in die andere Richtung beschleunigt

. Weil aber in diesem Beispiel die maximale Beschleunigung höher ist als die maximale Verzögerung, kann ein Segment Beschleunigung eingefügt werden (JERKMIN benutzend). Die Kurve endet normal mit einem Segment konstanter Beschleunigung und einer Rücknahme der Beschleunigung auf konstante Geschwindigkeit (JERKMIN2).

konstanten Geschwindigkeit wechselt. Diese Kurve muss durch

Auf eine definierte Position fahren

Das folgende Diagramm zeigt eine „normale” Bewegung, die von einer Position, an der sie gestoppt hatte, vorwärts fährt, um an einer anderen Position anzuhalten. Die Kurve startet mit einer Verzögerung auf maximale Geschwindigkeit. Dieser Teil der Kurve ist ähnlich der ersten in

wechseln”

(Beispiel 4). Dieser Kurve wechselt einfach in eine konstante Geschwindigkeit, bei der die

„In eine konstante Geschwindigkeit

konstante Geschwindigkeit die maximale Geschwindigkeit ist. Daher besteht die Kurve aus einer Beschleunigungsrampe beim Anfahren (JERKMIN), einem Segment

konstanter Beschleunigung mit maximaler Beschleunigung und dann einer Rücknahme der Beschleunigung auf maximale Geschwindigkeit (JERKMIN2).

54 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ Funktionen und Beispiele __

Die Bewegung wird mit maximaler Geschwindigkeit fortgesetzt, bis es notwendig wird die Verzögerungsrampe zu starten, die die Bewegung an der gewünschten Position anhält.

Die Verzögerungsrampe ist identisch zum ersten Beispiel in „Anhalten”. Die Kurve besteht aus einer Verzögerungsrampe beim Anhalten (JERKMIN3), gefolgt von einer konstanten Verzögerung (mit maximaler Verzögerung) und schließlich einer Zunahme der Verzögerung auf Geschwindigkeit 0 (JERKMIN4), um an der gewünschten Position anzuhalten.

Das nächste Diagramm zeigt eine typische „kurze” Bewegung, bei der die maximale Geschwindigkeit nicht erreicht werden kann. In diesem Fall wird so lange wie möglich mit einer Beschleunigung gefahren (JERKMIN). Abhängig davon, wie weit entfernt die Zielposition ist, kann dabei die maximale Beschleunigung erreicht werden oder nicht. An dieser Stelle wird dann die Verzögerung zurückgenommen (JERKMIN2) und sofort mit einem Segment Verzögerungsrampe fortgefahren (JERKMIN3). Abhängig von der Zielposition kann es wieder ein konstantes Verzögerungssegment geben oder nicht. Die Kurve endet mit einer Zunahme der Verzögerung bis Geschwindigkeit 0 in der Zielposition.

Das nächste Diagramm zeigt ein Beispiel bei dem der Motor anfänglich in die „falsche” Richtung fährt, umgedreht werden und „zurück” auf die Zielposition fahren muss. Weil er „umgedreht” werden muss, startet die Kurve mit einer Verzögerungsrampe (JERKMIN3) bis zur maximalen Verzögerung. Dadurch wird die Geschwindigkeit verlangsamt bis der Motor umdreht. Es wird weiter mit maximaler Verzögerung abgebremst, bis die Geschwindigkeit 0 erreicht ist und die Richtung wechselt.

Exakt an diesem Punkt wird der Motor beschleunigt, aber in die andere Punkt an ist die Kurve gleich der einer normalen Bewegung zu einer Zielposition, außer dass die ganze Kurve invertiert wird, weil die Richtung gewechselt hat. Die Kurve besteht aus folgenden Segmenten:

– Beschleunigungsrampe (Rückwärtsfahrt) – ggf. konstante Beschleunigung – Beschleunigungsrampe – ggf. konstante Geschwindigkeit – Verzögerungsrampe – ggf. konstante Verzögerung – Verzögerung zum Stoppen auf der Zielposition.

Richtung. Von diesem

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 55

MCO 305 Projektierungshandbuch



PC Software Benutzeroberfläche

APOSS Benutzeroberfläche

Sie sollten mit der Windows-Oberfläche und der Windows-Terminologie vertraut sein, denn diese Gebrauchsanweisung erklärt nicht die Grundlagen, aber alle Besonderheiten der PC Benutzeroberfläche.

Zum Programmieren der MCO 305 Option wird das VLT Sie auch die integrierte APOSS-Software zum Entwickeln von Steuerungsprogrammen und zum Editieren von Kurven.

Projekte können offline oder mit Networking online programmiert werden.

– Online: Wenn MCT 10 eine Verbindung zum Antrieb hergestellt hat, benutzt APOSS diese Verbindung, die

MCT 10 schon hergestellt hat.

– Offline: Alle Funktionen, die es erlauben die Antriebe zu steuern oder mehrere Antriebe zu verbinden

oder aktuelle Parameter auszulesen, sind freigegeben.

Der Betriebsmodus wird durch MCT 10 beim Starten von APOSS ausgewählt und kann nicht geändert werden, während APOSS läuft.

Wenn APOSS von MCT 10 aus gestartet wird, wird nur ein Antrieb verbunden. Daher sind alle Funktionen, mit denen APOSS Antriebe steuern oder mehrere Antriebe verbinden kann gesperrt.

Wenn MCT 10 weder online noch offline benutzt wird, wird APOSS stand-alone betrieben.

Motion Control Tool MCT 10 benutzt. Damit starten

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 57

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Das APOSS Fenster

Das APOSS-Fenster erlaubt den gleichzeitigen Zugriff zu einem APOSS-Programm und einer Steuerung. Sie können mehrere APOSS-Fenster öffnen und jedes mit einem anderen APOSS-Programm und Steuerung verbinden.

Editierfenster im oberen Bereich zeigt das

Das APOSS-Programm während des Editierens und bietet alle üblichen Funktionen eines Text-Editors. Verschiedene Farben erleichtern Ihnen die Unterscheidung zwischen Kommentaren, Programmteilen, Operatoren, Ziffern usw. Sie können die Farbzuordnung mit

ändern.

Editor

Kommunikationsfenster zeigt sowohl die

Das Meldungen der APOSS-IDE (z.B. Meldungen des Compilers) als auch Meldungen der Steuerung (z.B. programmierte PRINT Befehle). Den Meldungen der Steuerung wird die ID-Nummer der Steuerung (z.B. „[01]” wie in obigen Beispiel) vorangestellt.

Das Überwachungsfenster links unten im APOSS-Fenster ist besonders nützlich beim Debuggen. Damit kann sowohl die Steuerung als auch das ausführende Programm während die Steuerung läuft überwacht werden. Was überwacht werden soll, können Sie mit

Einstellungen o

Entwicklung o Überwachung hinzufügen einstellen.

Titelleiste und Symbolleiste

Die Titelleiste zeigt Nr. und Name des angeschlossenen FC 300. Tritt ein Fehler auf, wird die Fehlernummer ebenfalls in der Titelleiste der Steuerung, die den Fehler ausgelöst hat, angezeigt.

Symbolleiste bietet einen schnellen Zugriff auf

Die häufig benutzte Funktionen:

Kontextmenüs

An manchen Programmstellen werden Kontextmenüs angeboten, wenn Sie auf die rechte Maustaste klicken. Zum Beispiel im

Editierfenster oder im

CAM-Editor zum Einfügen oder Löschen von Fix-

punkten. Die Kontextmenüs werden automatisch wieder verlassen, wenn die ausgewählte Funktion ausgeführt wird oder wenn Sie mit der linken Maustaste an eine beliebige andere Stelle im Bildschirm klicken.

58 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

Funktionstasten

Häufig benötigte Funktionen sind auf die Funktionstasten gelegt: [F1] Online-Hilfe [F2] Zum nächsten Lesezeichen springen. [F3] Weitersuchen (beim Suchen) [F4] Syntax des Programms prüfen [F5] Programm ausführen [F9] Programm zeilenweise ausführen (nur im Debug Modus) [F11] System-Prozessdaten in der Online-Hilfe aufrufen [F12] Befehlshilfe aufrufen Die anderen Funktionstasten werden an den entsprechenden Stellen erwähnt.

[Esc]-Taste

In Standard Windows-Anwendungen schließt die [Esc]-Taste normalerweise das aktive Fenster. Im APOSSFenster jedoch öffnet die [Esc]-Taste automatisch eine Verbindung zu einer Default-Steuerung, wenn keine Steuerung angeschlossen ist.

Wenn schon eine Steuerung angeschlossen ist, beendet die [Esc]-Taste alle gerade laufenden Programme der Steuerung.

ACHTUNG!:

Wenn ein laufendes Programm abgebrochen wird, während sich der Antrieb dreht, wird der Antrieb mit der maximal zulässigen Geschwindigkeit abgebremst!

Eine unterbrochene Wenn eine aktive Verbindung zu einer Steuerung unterbrochen ist (zum Beispiel, wenn die Steuerung aus-

geschaltet oder die Kommunikation getrennt wurde), meldet die Titelleiste des APOSS-Editierfensters, das mit dieser Steuerung verbunden war, „Verbindung unterbrochen”. Aber das Editierfenster bleibt mit dieser Steuerung „verbunden”. Wenn die [Esc]-Taste gedrückt wird (oder irgendein Befehl ausgeführt werden soll, der eine Kommunikation zur Steuerung erfordert) wird APOSS versuchen, die gleiche verbinden. Dieses Verhalten ist nur relevant, wenn mehrere Steuerungen in einem Kommunikationsstrang vorhanden sind, z.B. CAN-Bus.

Verbindung wiederherstellen

Steuerung wieder zu

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 59

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Das Editierfenster

Das Editierfenster zeigt das Programm, das gerade bearbeitet wird. Hierfür stehen viele Mausfunktionen sowie Shortcuts zur Verfügung.

Wenn Sie mit den Mauscursor auf einen Befehl oder eine Funktion zeigen, wird die Syntax des Befehls oder der Funktion in einem kleinen Popup-Fenster eingeblendet, Wenn Sie entsprechende Hilfethema dazu.

Maus-Funktionen

Das Editierfenster unterstützt folgende Maus-Funktionen:

Linksklick Cursor-Position ändern und vorherige Auswahl aufheben.

Rechtsklick Kontextmenü Bearbeiten öffnen.

Links-Doppelklicken Das Wort unter dem Cursor markieren.

Linke Maustaste drücken und ziehen Text markieren

[Alt] + linke Maustaste drücken und ziehen Textspalte markieren.

Mit linker Maustaste auf die Auswahl zeigen, drücken

und ziehen.

[Strg] + mit linker Maustaste auf die Auswahl

zeigen, drücken und ziehen.

Linksklick im linken Rand Die ganze Zeile markieren.

Linksklick im linken Rand, drücken und ziehen Mehrere Zeilen markieren.

Scrollrad drehen Fenster vertikal scrollen

Klicken mit Scrollrad Das Wort unter dem Cursor markieren.

Doppelklicken mit Scrollrad Die ganze Zeile markieren.

Linksklick auf die Trennleiste (Splitter), drücken und

ziehen.

Links-Doppelklicken auf die Trennleiste.

Markierten Text verschieben.

Markierten Text kopieren.

Das Fenster in mehrere Ansichten teilen oder die aktuelle Ansicht eines geteilten Fensters ausrichten.

Das Fenster in zwei Hälften teilen oder, wenn bereits geteilt, die Teilung wieder aufheben.

F1 drücken, erhalten Sie das

Tastatur-Funktionen

Das Editierfenster unterstützt folgende Funktionen mit Shortcuts. Beachten Sie, dass viele dieser Funktionen nur

mit Tastatur-Shortcuts verfügbar sind.

ACHTUNG!:

Manche der Tastatur-Funktionen hängen von spezifischen Einstellungen Ihrer Tastatur ab. Bei unerwünschten Effekten fragen Sie bitte Ihren Systemadministrator.

Gehe zu

[Pos1] Gehe zum Zeilenanfang

[Ende] Gehe zum Zeilenende

[Strg]+[ Pos1] Gehe zum Programmanfang

[Strg]+[Ende] Gehe zum Programmende

[Strg]+[m@ Gehe zum Wortanfang

[Strg]+[] Gehe zum Wortende

[Strg]+[Alt]+[] Gehe zum Anfang der nächsten leeren Zeile

[Strg]+[Alt]+[m] Gehe zum Ende der vorhergehenden leeren Zeile

[Strg]+[G] Gehe zu Zeile … (Dialog öffnen)

[Strg]+[B] Gehe zu Klammerpaaren ((“{([” oder “})]”)

60 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

[F2] Gehe zum nächsten Lesezeichen

[Umschalt]+[F2] Gehe zum vorherigen Lesezeichen

[Strg]+[F2] Lesezeichen in der aktuellen Zeile aus-/einschalten. Text Auswahl

[Umschalt]+[m] Auswahl nach links erweitern

[Umschalt]+[] Auswahl nach rechts erweitern

[Umschalt]+[n] Auswahl nach oben erweitern

[Umschalt]+[p] Auswahl nach unten erweitern

[Strg]+[Umschalt]+[m] Auswahl zum Anfang des Wortes erweitern

[Strg]+[Umschalt]+[] Auswahl zum Ende des Wortes erweitern

[Umschalt]+[Pos1] Auswahl zum Zeilenanfang erweitern

[Umschalt]+[Ende] Auswahl zum Zeilenende erweitern

[Umschalt]+[Bildn] Auswahl um eine Seite nach oben erweitern

[Umschalt]+[Bildp] Auswahl um eine Seite nach unten erweitern

[Strg]+[Umschalt]+[Pos1] Auswahl zum Programmanfang erweitern

[Strg]+[Umschalt]+[Ende] Auswahl zum Programmende erweitern

[Strg]+[Alt] +[F8] Markiert die Zeile, in der der Cursor steht. Ausschneiden / Kopieren / Einfügen

[Strg]+[C] Auswahl in Zwischenspeicher kopieren

[Strg]+[Einfg] Auswahl in Zwischenspeicher kopieren

[Umschalt]+[Entf] Auswahl löschen und in Zwischenspeicher kopieren

[Strg]+[X] Auswahl löschen und in Zwischenspeicher kopieren

[Strg]+[Y] Markierte Zeile löschen und in Zwischenspeicher kopieren

[Strg]+[V] Einfügen aus dem Zwischenspeicher

[Umschalt]+[Einfg] Einfügen aus dem Zwischenspeicher

[Strg]+[Alt]+[K] Alle Zeilen von der vorhergehenden Leerzeile bis zur nächsten Leerzeile löschen

und in den Zwischenspeicher kopieren.

Suchen / Ersetzen

[Alt]+[F3] Suchen

[Strg]+[F] Suchen

[F3] Weitersuchen.

[Umschalt]+[F3] Weitersuchen nach oben.

[Strg]+[F3] Nächstes Wort wie unter dem Cursor suchen.

[Strg]+[Umschalt]+[F3] Vorheriges Wort wie unter dem Cursor suchen.

[Strg]+[R] Suchen und ersetzen. Ändern

[Einfg] Zwischen „Einfügen“ und „Überschreiben“ hin- und herschalten.

[Strg]+[Z] Rückgängig: Letzte Änderung

[Alt]+[Rücktaste] Rückgängig: Letzte Änderung

[Tab] (mit markierten Zeilen) Rückt die ausgewählten Zeilen ein.

[Umschalt]+[Tab] Rückt die ausgewählten Zeilen wieder aus.

[Strg]+[Backspace] Löscht bis zum Beginn des Wortes.

[Strg]+[Entf] Löscht bis zum Ende des Wortes.

[Strg]+[U] Auswahl in Kleinbuchstaben ändern.

[Strg]+[Umschalt]+ U Auswahl in Großbuchstaben ändern.

[Strg]+[Umschalt]+ N Neue Zeile oberhalb einfügen.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 61

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

[Strg]+[Alt]+[R] Wiederholt den nächsten Befehl mehrere Male (öffnet den Dialog).

[Strg]+[Umschalt]+[R] Startet die Makro-Aufzeichnung. Fenster scrollen

[Strg]+[n] Fenster nach oben scrollen

[Strg]+[p] Fenster nach unten scrollen

[Strg]+[Bildn] Fenster nach links scrollen

[Strg]+[Bildp] Fenster nach rechts scrollen

Funktion Rückgängig

Mit [Alt]+[Rücktaste], [Strg]+[Z] oder Bearbeiten o Rückgängig können Sie die letzte Aktion im Editierfenster rückgängig machen.

ACHTUNG!:

Datei

o Speichern und o Speichern als löscht den Undo-Speicher.

Tabulatoren

Benutzen Sie Tabulatoren und Einzüge um Ihr Programm visuell zu strukturieren. Die Tab-Inkremente können in

Einstellungen o Editor individuell definiert werden.

Zeilennummer

Innerhalb des Programms können Sie sich an den Zeilennummern orientieren. Die Syntaxprüfung zum Beispiel stellt nicht nur den Cursor in die Zeile mit einem Fehler, sondern nennt auch die Zeilennummern, die Fehler enthalten im Kommunikationsfenster.

Die aktuelle Zeilennummer finden Sie in der Statuszeile, zum Beispiel 13:1. Der Cursor steht dann in der Zeile 13 vor dem ersten Zeichen.

Makro Aufzeichnen und Abrufen

Häufig benutzte Befehle oder Befehlsketten können als Makro aufgezeichnet werden. Diesen Makros können Sie Funktionstasten zuordnen und dann die Befehle beliebig wiederholen. Bis zu 10 verschiedene Makros können definiert werden. Sie werden gesichert und wieder geladen, sobald APOSS-IDE das nächste Mal gestartet wird.

Drücken Sie [Strg]+[Umschalt]+[R] und das kleine Makro-Aufzeichnungsfenster zeigt den Start der Aufzeichnung. Dann geben Sie ein, was Sie aufzeichnen wollen: Das können normale Tastatureingaben, Shortcuts und Menü-Befehle sein.

Beenden Sie die Aufzeichnung durch Klicken auf das schwarze Schließen-Symbol im „MakroAufzeichnen”-Dialog.

Der „Makro sichern” Dialog wird geöffnet: Drücken Sie die Tasten für das Shortcut, das Sie für

das Makro benutzen wollen (z.B. [Strg]+[Umschalt] +[M]). Jedes Shortcut kann bis zu 2 Zeichen lang sein. Dann wählen Sie eine der beiden „Sichern als” Alternativen.

62 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

ACHTUNG!:

Sie können zum Festlegen des Makros fast alle Tasten oder Funktionstasten verwenden. Benutzen Sie aber nicht Funktionstasten oder Shortcuts, die bereits eine Funktion haben, denn dann wäre

die ursprüngliche Funktion verloren und in einigen Fällen würde dies zu unvorhersehbaren Ergebnissen führen. Wenn Sie zum Beispiel die [n]-Taste belegen, können Sie diese nie mehr zum Bewegen des Cursors einsetzen! Die [Alt]-Taste dagegen (z.B. [Alt]+[A], [Alt]+[X] usw.) eignet sich sehr gut für Shortcuts, da die meisten Kombinationen nicht mit vordefinierten Shortcuts in Konflikt geraten.

Bearbeiten o Alle Makros löschen können alle derzeit definierten Makros gelöscht werden.

Mit

Menü Datei

Das Menü Datei enthält alle notwendigen Befehle zum o

Drucken

sie werden wie üblich benutzt. Je nach Modus – MCT online, MCT offline oder

APOSS stand-alone – sind verschiedene Funktionen enabled:

Öffnen, Schließen, Speichern, Speichern als,

und Drucker einrichten eines Programms;

MCT online MCT offline APOSS stand-alone

Datei o Neu Für neue Dateien benutzen Sie MCT 10 oder in APOSS stand-alone

Datei o Öffnen Wählen Sie die Datei mit MCT 10 aus. Damit wird automatisch APOSS und die Datei geöffnet. In APOSS

stand-alone benutzen Sie dazu

Datei o Speichern als Bitte benutzen Sie die Funktionen des MCT 10 um eine Programmdatei (*.m) umzubenennen oder zu

kopieren. Oder benutzen Sie in APOSS stand-alone o Zum Antrieb schreiben Wenn Sie o Zum Antrieb schreiben wählen, wird die aktuell editierte Datei kompiliert, eine Verbindung zum

Antrieb hergestellt und dann die kompilierte Datei in einen temporären Speicher in die Steuerung herunter geladen.

Wenn der Download beendet ist, wird das Programm im permanenten Speicher gesichert. Wenn MCT 10 es anfordert, wird auch der Quellcode in den Antrieb herunter geladen.

Beispiel

APOSS enthält viele Programmbeispiele. Jedes dieser Programmbeispiele kann vom Anwender beliebig benutzt, verändert oder in andere Programme eingebunden werden. Mit Programmbeispiele editiert werden. Sehen Sie auch die Übersicht auf Seite „Programmbeispiele” in der Onlinehilfe.

Datei o Neu.

Datei o Öffnen.

Speichern als.

Datei o Beispiel kann jedes dieser

195 oder die

Programmende

Das Programm APOSS kann durch Klicken auf o Programmende oder auf das _ Symbol beendet werden. Falls Sie eine neue oder geänderte Datei noch nicht gespeichert haben, haben Sie jetzt die Möglichkeit, dies zu tun.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 63

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

ACHTUNG!:

Programmende beendet aber nicht ein laufendes Programm in der Steuerung. Ein Programm

können Sie nur mit [Esc] oder mit

Datei, die mit der Steuerung verbunden ist, geöffnet sein bzw. wieder geöffnet werden.

ACHTUNG!:

Das Trennen der Verbindung von sehr viel älteren Steuerungen (zum Beispiel bei

Programmende), kann dazu führen, dass die Steuerung die Programmausführung stoppt, wenn

von der Steuerung PRINT Befehle an den PC geschickt werden. Dies passiert, wenn der interne Print-Puffer der Steuerung voll ist. Dies ist kein Problem für alle neueren Steuerungen. Diese können die Programmausführung fortsetzen, auch wenn der Print-Puffer voll ist; die Print-Meldungen werden einfach verworfen, sobald der Puffer voll ist.

Menü Bearbeiten

Das Menü Bearbeiten bietet die zum Programmieren notwendigen Editierhilfen, von denen Sie die meisten auch über Tasten und Tastenkombinationen erreichen können.

Entwicklung o Abbrechen oder beenden. Dazu muss auch die

Datei o

Suchen und Ersetzen

Suchen und Ersetzen ist gemäß den Windows-Konventionen realisiert und mit einigen nützlichen Funktionen ergänzt.

Klicken Sie auf

Bearbeiten o Suchen oder drücken Sie [Strg]+[F] und geben im folgenden Dialogfeld den

gesuchten Begriff ein. Mit [F3] können Sie dann von einer Fundstelle zur nächsten springen. Klicken Sie auf o

Alle Markieren statt auf Suchen und es werden sofort alle Fundstellen am linken Rand mit

einem blauen Dreieck markiert. Sie können dann mit [F2] von einer Fundstelle zur anderen springen. Reguläre Ausdrücke: Diese Funktion ist in Suchen und Ersetzen mit folgenden Syntax-Regeln realisiert:

Wildcards ? für beliebiges Zeichen

+ für ein oder mehrere Suchbegriffe * für kein oder mehrere Zeichen

Zeichengruppe Zeichen in eckigen Klammern werden als Gruppe gesucht; der Bereich wird

mit Bindestrich angegeben, z.B. alle Zeichen von a bis c: [a-c].

Logisches ODER Unterausdrücke werden mit Hilfe des Pipeline-Symbols | mit ODER verknüpft.

Unterausdrücke in Anführungszeichen

Ein regulärer Ausdruck sollte in Anführungszeichen gesetzt werden und wird als eine Einheit behandelt.

Code-Umschaltzeichen Abläufe wie \t, etc. werden durch ein äquivalentes einzelnes Zeichen ersetzt.

\\ stellt den Backslash dar.

64 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Beispiele: 10 „10” suchen 10+ Suchen nach „1” gefolgt von mindestens einer „0” (z.B. 10, 100, 1000, etc.). 10* Suchen nach „1” gefolgt von keiner oder mehreren „0” (z.B. 1, 10, 100, 1000, etc.). vel[xyz] Suchen nach „velx”, „vely” oder „velz”. vel[1-3] Suchen nach „vel1”, „vel2” oder „vel3”. (vel)|(acc) Suchen nach „vel” oder „acc”. vel[ \t]*= Suchen nach „vel”, gefolgt von einer beliebigen Anzahl von Leerzeichen oder Tabs, gefolgt

von „=” (d.h. Suchen nach Anweisungen der Variablen „vel”).

Suchen in Dateien

Klicken Sie auf o Suchen in Dateien um bestimmte Textpassagen in Dateien zu finden. Alle gefundenen Vorkommen werden im Dialogfenster angezeigt. Doppelklick auf eine Fundstelle öffnet die Datei und positioniert den Cursor in der Zeile. Beachten Sie, dass sucht, die auf der Festplatte gespeichert sind. Alle (noch) nicht gespeicherten Änderungen einer gerade bearbeiteten Datei können so nicht gefunden werden.

Suchen in Dateien nur Vorkommen eines Textes in Dateien

Lesezeichen

Mit Lesezeichen kann der Anwender bestimmte für ihn interessante Zeilen markieren und dann schnell zwischen diesen zu springen.

Wenn Lesezeichen im Editor gesetzt wurden, werden diese mit der Programmdatei gespeichert und mit dieser wieder geladen und gesetzt.

Nächstes Lesezeichen [F2] Wenn Lesezeichen im Editor gesetzt wurden, dann scrollt o

Nächstes Lesezeichen oder [F2] durch das

Programm und positioniert den Cursor auf die nächste Zeile, die ein Lesezeichen enthält.

Vorheriges Lesezeichen Wenn Lesezeichen im Editor gesetzt wurden, dann positioniert o

Vorheriges Lesezeichen oder

[Umschalt]+[F2] den Cursor auf die vorherige Zeile, die ein Lesezeichen enthält.

Lesezeichen ein/aus Diese Funktion oder [Strg]+[F2] schaltet das Lesezeichen in der aktuellen Zeile ein- bzw. aus. Wenn in

dieser Zeile kein Lesezeichen ist, wird eines gesetzt. Falls die Zeile bereits ein Lesezeichen enthält, wird es gelöscht.

Alle Lesezeichen Löschen Klicken Sie auf

Bearbeiten o Alle Lesezeichen löschen um alle existierenden Lesezeichen im Editor zu

löschen.

Tab umwandeln

Klicken Sie auf o Tab. Umwandeln und alle Tab-Zeichen werden während des Editierens in Leerzeichen umgewandelt.

Dazu wird der Tab-Wert benutzt, der in

Alle Makros löschen

Einstellungen o Editor gesetzt ist.

Diese Menü-Funktion löscht alle Makros im Editor und deren Shortcuts, die mit [Strg]+[Umschalt]+[R] erzeugt wurden. Siehe auch „Makro aufzeichnen und abrufen”.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 65

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Menü Entwicklung

Dieses Menü bietet verschiedene Funktionen für die Phase der Entwicklung von Anwendungsprogrammen. Dies beinhaltet Funktionen zum Kompilieren, Ausführen, Abbrechen und für die Fehlersuche. Es enthält außerdem Funktionen, um Steuerungen zu verbinden und Schnittstellen zu schließen.

Bevor Sie beginnen, müssen Sie immer eine Steuerung bzw. einen FC 300 auswählen. Eine Steuerung kann entweder mit [Esc] mit der Default-Steuerung verbunden werden, oder mit

Steuerung auswählen

mit einer bestimmten Steuerung, wenn mehrere Steuerungen vorhanden sind. Falls keine Steuerung verbunden ist wenn eine Funktion ausgeführt wird, werden die meisten Funktionen automatisch eine Verbindung zur Default-Steuerung herstellen.

Im Offline-Modus sind alle Funktionen, die einen Zugriff auf den Antrieb erfordern, nicht verfügbar. Die meisten Funktionen im Menü daher gesperrt. APOSS benutzt den angeschlossen Antrieb, den MCT 10 bereits verbunden hat.

Informationen zu Debugging-Programmen finden

Programme Debuggen am Ende dieses

Sie in Kapitels.

Entwicklung o

Entwicklung sind

Ausführen [F5]

Es wird das Programm gestartet, das geöffnet und im Editor dargestellt ist. Dies beinhaltet folgende Schritte:

Falls aktuell keine Steuerung offen und mit dem APOSS-Fenster verbunden ist, wird versucht, eine Ver-

bindung mit der als Default definierten Steuerung herzustellen. Ist keine Steuerung angeschlossen, wird

Ausführen abgebrochen.

Es wird geprüft, ob eine Steuerung bereits ein Programm ausführt. Falls dies der Fall ist, wird der

Anwender gefragt, ob das existierende Programm gestoppt werden kann, da die Steuerung nur ein Programm zur gleichen Zeit ausführen kann. Wenn die Steuerung nicht im Leerlauf ist, wird

Ausführen

abgebrochen.

Wenn der Anwender während des Editierens Änderungen im Programm vorgenommen hat, wurden

diese automatisch auf der PC-Festplatte gesichert. Falls dies ein „neues” Programm ist, kann man jetzt einen Dateinamen für das Programm eingeben. Es ist aber zu diesem Zeitpunkt nicht notwendig, denn ohne Dateinamen wird eine temporäre Datei benutzt.

Das editierte Programm wird dann kompiliert und eine für die eingesetzte Steuerung passende Version

des Programms mit Maschinencode erzeugt. Beachten Sie, dass der „Maschinencode” nicht editiert werden kann. Falls das Kompilieren aus irgendeinem Grund fehlschlägt, wird

Dieser Maschinencode wird dann in den temporären Speicher der Steuerung heruntergeladen. Beachten

Ausführen abgebrochen.

Sie, dass dieser temporäre Speicher verloren geht, sobald die Steuerung ausgeschaltet wird. Um ein Programm dauerhaft in der Steuerung zu sichern, benutzen Sie

Sobald der Download beendet ist, wird das Programm in der Steuerung ausgeführt.

6. Jedes Mal wenn

Ausführen benutzt wird, wird das vorher heruntergeladene Programm mit dem erneut

Steuerung o Programme.

heruntergeladenen überschrieben. Dies erlaubt es, sehr schnell und leicht Änderungen vorzunehmen und wieder zu testen.

66 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Programme in mehreren FC 300 ausführen Sie können ganz einfach verschiedene Programme in verschiedenen Steuerungen zur gleichen Zeit ausfüh-

ren: Dazu öffnen Sie jedes Programm in einem anderen APOSS Fenster und wählen in jedem Fenster mit

Entwicklung o Steuerung auswählen den jeweiligen FC 300 für dieses Programm aus. Dann starten Sie mit Entwicklung o Ausführen in jedem Fenster den Download und das Programm.

Beachten Sie, dass Sie zuerst eine Steuerung

Ausführen immer die Default-Steuerung öffnet, wenn keine Steuerung ausgewählt ist.

Jedes APOSS Fenster kann zur gleichen Zeit mit nur einer Steuerung verbunden sein und jedes APOSS Programm kann zur gleichen Zeit nur in einem APOSS Fenster editiert werden. Falls Sie also das gleiche Programm in mehreren Steuerungen ausführen wollen, können Sie eine der folgenden Methoden nutzen:

Verbinden Sie mit Entwicklung o Steuerung auswählen die erste Steuerung. Dann downloaden Sie mit

Entwicklung o Ausführen das Programm und starten die Programmausführung in der Steuerung. Sobald

es ausgeführt wird, verbinden Sie mit trennt zwar die Verbindung mit der ersten Steuerung, lässt aber das Programm weiter laufen. Downloaden Sie mit

Entwicklung o Ausführen wieder das Programm und starten Sie die Programmausfüh-

rung. Wiederholen Sie diese Vorgehensweise für jede der Steuerungen, in denen das Programm laufen soll.

Auswählen müssen, bevor Sie Ausführen starten, weil

Entwicklung o Steuerung auswählen die zweite Steuerung. Das

Falls das Programm in mehreren Steuerungen laufen soll, die alle im gleichen Netzwerk sind (zum Bei-

spiel in einem Feldbus), können Sie

Entwicklung oDownload alle nutzen. Dann können die oben

genannten Schritte mit einem einzigen Befehl ausgeführt werden.

Wenn Sie das Programm in mehrere Steuerungen laden wollen, verbinden Sie das Programm mit der jeweiligen Steuerung und klicken auf o

Abbrechen [Esc] und Fortsetzen

Ausführen.

Klicken Sie auf Entwicklung o Abbrechen oder drücken Sie [Esc] um alle Programme, die in der Steuerung ausgeführt werden, abzubrechen.

ACHTUNG!:

Falls eine Programmausführung abgebrochen wird, während sich der Antrieb dreht, wird der Antrieb mit der maximal zulässigen Verzögerung abgebremst.

Falls das Programm in mehreren Steuerungen gleichzeitig läuft, können Sie mit

Entwicklung o Abbruch alle

laufenden Programme abbrechen. Klicken Sie auf

Entwicklung o Fortsetzen, um das eben abgebrochene Programm fortzusetzen. Dabei

werden auch die unterbrochenen Positioniervorgänge zu Ende ausgeführt. Wenn ein Programm mit einer Fehlermeldung abgebrochen wurde, können Sie es – nachdem Sie den Fehler

behoben und/oder die Fehlermeldung gelöscht haben – mit dieser Funktion wieder o

Meldungen -> Log-Datei

Fortsetzen.

Mit dieser Funktion starten Sie die Protokollierung aller Meldungen, die im Kommunikations-Fenster dargestellt werden, in eine Datei; mit

Log-Datei beenden wird sie beendet.

Die Meldungen werden gecached und nicht immer sofort in die Datei geschrieben. Wenn also die Datei bearbeitet oder kopiert wird, während noch die Protokollierung läuft, werden die allerletzten Meldungen nicht immer enthalten sein. Sie können dies vermeiden, wenn Sie unmittelbar bevor dem Kopieren oder Bearbeiten die o

Log-Datei aktualisieren. Dann werden auch alle zwischengespeicherten Meldungen bis zu diesem

Zeitpunkt in die Datei geschrieben. Beachten Sie, dass

Log-Datei beenden und Log-Datei aktualisieren erst aktiviert werden, wenn die Proto-

kollierung gestartet wurde.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 67

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Debug Befehle

Die folgenden Befehle wurden entwickelt, um den Anwender bei der Fehlersuche, also beim Debuggen neu entwickelter Programme zu unterstützen. Detaillierte Information über Debuggen und den Gebrauch der Befehle finden Sie in „Programme debuggen” am Ende dieses Kapitels.

Vorbereiten Einzelschritt Dieser Befehle bereitet sowohl die APOSS-IDE als auch die Steuerung für das Debuggen vor. Dies beinhaltet

das Kompilieren des Programms im „Debug”-Modus, das Einfügen von Breakpoints und das Downloaden des Programms.

Start Dieser Befehl startet die Ausführung des Programms in der aktuellen Programmzeile und führt die

Ausführung bis zum nächsten vom Anwender gesetzten Breakpoint fort.

Einzelschritt [F9] Dieser Befehl führt eine einzelne Programmzeile aus und stoppt vor der nächsten Zeile. Die nächste Zeile

wird nicht ausgeführt.

Beenden Debug Mit diesem Befehl wird der Debug-Modus beendet, und zwar sowohl in der APOSS-IDE als auch in der

Steuerung

Überwachung hinzufügen / starten / stoppen

Diese Funktion aktiviert die Online-Überwachung der Variablen, Arrays, System- und Achsprozessdaten und der Achsparameter.

Alle gerade überwachten Werte werden im Überwachungsfenster angezeigt. Neue Werte können Sie zu dieser Liste mit

Entwicklung o Überwachung

hinzufügen. Zum Löschen vorhandener Werte klicken Sie auf den Wert und drücken die [Entf]Taste.

Werte können durch Rechtsklicken auf einen Listeneintrag zur Steuerung geschrieben werden (wenn eine Steuerung angeschlossen ist). Die Überwachung muss dafür nicht aktiv sein.

Auf der linken Seite werden alle Programmvariablen und Arrays dargestellt, auf der rechten Seite alle Systemwerte (in einem Verzeichnisbaum). Um einen Wert zum Überwachungsfenster hinzuzufügen, markieren Sie den Wert, wählen dazu das Format, das für die Darstellung benutzt werden soll und klicken auf o

Einfügen. Sie können Werte auch ein-

fach durch Doppelklicken hinzufügen. Sie können mehrere Werte einfügen, bevor Sie das Dialogfeld schließen.

Wenn ein Array-Wert zum Überwachungsfenster hinzugefügt wird, dann müssen die Array-Indices spezifiziert werden. Diese Felder sind deaktiviert, wenn der ausgewählte Wert nicht zu einem Array gehört. Beachten Sie, es können nur die ersten 250 Elemente eines Arrays überwacht werden.

Aktivieren und stoppen Sie das Monitoring mit o Sie auf

Überwachung starten, Überwachung stoppen oder klicken

68 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Wenn die Überwachung aktiviert ist, wird das Überwachungsfenster ständig aktualisiert. Dies belegt sowohl Ressourcen der Steuerung als auch des Netzwerks. Daher sollte in die Anzahl der überwachten Werte auf ein vernünftiges Maß begrenzt werden (im Allgemeinen nicht mehr als 10 bis 15 Werte, abhängig von der Netzwerk-Geschwindigkeit). Wenn es notwendig ist, mehr Werte zu überwachen, sollte das Oszilloskop benutzt werden.

Syntaxprüfung [F4]

Entwicklung

o Syntaxprüfung erzeugt eine „Test-Kompilierung” des Programms, das gerade editiert wird. Das kann während einer neuen Programmierung oder Änderung eines existierenden Programms sehr hilfreich sein. Es ist ein schneller Weg, Syntax-Fehler im Programm zu finden ohne das Programm in die Steuerung downloaden und ausführen zu müssen. Wenn ein Syntaxfehler gefunden wird, wird die Zeilennummer und eine Fehlerbeschreibung im Kommunikationsfenster ausgegeben und der Cursor automatisch an die Position mit dem Syntaxfehler gestellt.

Die Syntaxprüfung erzeugt eine zusätzliche Debug-Datei zur Prüfung der Syntax. Diese Datei erhält den gleichen Namen wie das Programm, jedoch mit der Extension „.ad$”.

In Datei kompilieren

Der Befehl Ausführen[F5] kompiliert ein Programm in eine „maschinenlesbare” binäre Version, die in die Steuerung geladen und ausgeführt wird. Der Befehl In Datei kompilieren ist ähnlich, außer dass die kompilierte binäre Version nicht heruntergeladen und ausgeführt wird. Stattdessen wird die binäre Version als „.bin”-Datei auf der PC-Festplatte gespeichert. Binäre „.bin”-Dateien werden mit Steuerung o

Programme verwaltet.

Beim o

In Datei kompilieren bietet ein Dialogfeld die Möglichkeit, genau die Steuerung zu bestimmen, für

die das Programm kompiliert werden soll. Beachten Sie, dass die kompilierten binären Versionen hardwareabhängig sind und für die Hardware kompiliert werden müssen, in welcher sie ausgeführt werden. Danach kann in einem

Sichern als Dialog der Dateiname zum Speichern der Datei ausgewählt werden. Als Default

wird der Programmname mit der Erweiterung „.bin” benutzt. Erst danach wird das Programm kompiliert und auf der Festplatte gesichert.

ACHTUNG!:

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn Binär-Datei Unterstützung in Einstellungen o Optionen aktiviert ist.

VLT5000 > MCO 305 Konvertierung

Dieser Konverter prüft Ihre früheren Programme, erstellt eine Zusammenfassung der erforderlichen Änderungen und fügt Kommentare an den Stellen ein, wo Änderungen notwendig sind. Beachten Sie: Der Konverter ändert nicht automatisch Ihr Programm, siehe Beispiel „LINKGPAR Befehl”.

Abbruch alle

Falls das Programm in mehreren Steuerungen läuft, die alle im gleichen Netzwerk hängen, klicken Sie auf

Entwicklung o Abbruch alle, um alle laufenden Programme abzubrechen.

Das heißt, diese Funktion bricht nur die Programmausführung ab, die in Steuerungen laufen, die das gleiche Anschluss-Interface haben wie die Steuerung, die mit diesem APOSS Fenster verbunden ist (z.B. mehrere Steuerungen an einem Feldbus). Steuerungen, die andere Anschluss-Interfaces benutzen, werden nicht abgebrochen.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 69

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Beachten Sie, dass die Programme auch in den Steuerungen abgebrochen werden, die aktuell nicht mit einem APOSS-Fenster verbunden sind, so lange die Steuerung das gleiche Anschluss-Interface im ID-Scanbereich nutzt. Wären zum Beispiel die Steuerungen 1 und 2 beide in einem Feldbus-Netzwerk, aber APOSS ist gerade nur mit Steuerung 1 verbunden, dann würde abbrechen.

ACHTUNG!:

Falls eine Programmausführung abgebrochen wird, während sich der Antrieb dreht, wird der Antrieb mit der maximal zulässigen Verzögerung abgebremst.

Start alle

Die Funktion o Start alle sendet einen ‘Ausführen’ Befehl an alle angeschlossenen Steuerungen, die das gleiche Anschluss-Interface nutzen, wie die Steuerung, die mit dem APOSS-Fenster verbunden ist. Wenn Sie Programme testen, die in mehreren Steuerungen in einem Netzwerk laufen, ist dies eine schnelle Möglichkeit, alle Steuerungen zur gleichen Zeit zu starten.

Download alle

Abbruch alle auch das Programm in Steuerung 2

Entwicklung

o Download alle öffnet den APOSS Download-Modus Dialog, mit dem die gerade editierte .m-

Datei in mehrere Steuerungen heruntergeladen werden kann. Mehr Details und welche Optionen möglich sind, lesen Sie bitte im Abschnitt

Alle Programme löschen

Entwicklung

o Alle Programme löschen löscht alle Programme in allen Steuerungen, die die gleiche Schnitt-

Download o Programme.

stelle benutzten, wie die Steuerung, die mit diesem APOSS-Fenster verbunden ist (d.h. mehrere Steuerungen an einem Feldbus). Verbundene Steuerungen, die andere Schnittstellen benutzen, sind nicht betroffen.

Beachten Sie, dass die Programme auch in den Steuerungen gelöscht werden, die gerade nicht mit einem APOSS-Fenster verbunden sind. Solange wie die Steuerung die gleiche Schnittstelle benutzt und innerhalb des ID-Scanbereichs ist, werden die Programme gelöscht. Wenn zum Beispiel die beiden Steuerungen 1 und 2 in einem Feldbus-Netzwerk sind, aber APOSS gerade nur mit der Steuerung 1 verbunden ist, wird o

Programme löschen

Dieser Befehl wird in Verbindung mit

Steuerung auswählen

die Programme in beiden Steuerung 1 und 2 löschen.

Entwicklung o Download alle benutzt.

Alle

Wenn Sie mehr als einen FC300 konfiguriert haben, wählen Sie mito

Steuerung auswählen den FC 300

aus, in den Sie Programme laden und den Sie starten wollen. Alle aktuell verfügbaren Steuerungen werden in einem Verzeichnisbaum dargestellt.

Markieren Sie die gewünschte Steuerung und klicken Sie auf

OK um die Steuerung zu verbinden.

Falls keine Steuerungen gezeigt werden oder die gewünschte Schnittstelle nicht vorhanden ist, dann wählen Sie diese im Popup-Menü aus und klicken

Schnittstelle öffnen. Dann können Sie das

auf o gewünschte Interface auswählen.

Beachten Sie, wenn Sie hier eine Schnittstelle auswählen, ändert das nicht die mit

Einstellungen o Schnittstelle festgelegt

wurde.

die Default-Schnittstelle,

70 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



Wenn eine Steuerung schon mit einem APOSS-Fenster verbunden ist, kann mit Entwicklung o Steuerung

auswählen

den Dialog zur neuen Steuerung geöffnet.

Weil jede spezifische Steuerung zur gleichen Zeit mit nur einem APOSS-Fenster verbunden sein kann, führt das Auswählen einer Steuerung, die schon mit einem anderen APOSS-Fenster verbunden ist, dazu, dass die Steuerung vom anderen APOSS-Fenster zu diesem APOSS-Fenster wechselt.

Schnittstelle schließen / Alle Schnittstellen schließen

Wenn eine Steuerung mit einem APOSS-Fenster verbunden ist, können Sie mit dieser Funktion die Verbindungen zu allen Steuerungen schließen, die das gleiche Anschluss-Interface nutzen (z.B. alle Steuerungen an einem CAN-Bus). Eine Meldung zeigt an, welche Verbindungen beendet werden.

Alle Schnittstellen schließen werden alle Steuerungen an allen Anschluss-Interfaces geschlossen.

Mit

Befehlshilfe [F12]

Die Befehlshilfe zeigt alle Befehle mit der entsprechenden Syntax, die Sie ganz einfach in Ihr Programm o Besonders für selten benutzte Befehle kann dies ganz hilfreich sein. Sie erhalten ausführliche Informationen zu einem markierten Befehl, wenn Sie auf o

Zum Beispiel POSA: Geben Sie die Position in das Feld für die Achse ein. Die Vorschau zeigt Ihnen die genaue Syntax des Befehls.

Im Betriebsmodus Offline ist das direkte Ausführen eines Befehls mit der Funktion o nicht möglich.

das APOSS-Fenster mit einer anderen Steuerung verbunden werden. Benutzen Sie dazu einfach

Steuerung auswählen. Die vorhandene Verbindung wird dann geschlossen und eine Verbindung

Einfügen oder direkt ausführen können.

Hilfe klicken oder [F1] drücken.

jetzt ausführen

ACHTUNG!:

Während des Programmierens werden die eingegebenen Wert grundsätzlich weder getestet noch wird der zulässige Eingabebereich geprüft. Wegen der vielfältigen Anwendungsmöglichkeiten und

verschiedenen Motorleistungsklassen ist dies weder möglich noch erwünscht. Einfügen oder Jetzt ausführen Stellen Sie den Cursor im Editierfenster an die Stelle, wo Sie ein oder mehrere Befehle einfügen wollen,

wählen Sie ggf. einen Kommentar und klicken Sie auf o

Oder klicken Sie auf o

Entwicklung o Befehlshilfe und hier den Befehl aus, zum Beispiel POSA, ergänzen den Wert und

Einfügen.

Jetzt ausführen und testen diesen Befehl, bevor Sie ihn in Ihr Programm o Einfügen.

ACHTUNG!:

Abhängig vom Befehl können freigegebene Antriebe anlaufen, stoppen etc.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 71

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Menü Steuerung

Dieses Menü bietet Funktionen um die Konfiguration der Steuerung anzusehen und einzustellen sowie den Speicher in der Steuerung zu organisieren. Dazu gehört: Verwalten der gespeicherten Programme (und markieren der Programme für den

Autostart), prüfen und setzen der globalen und

Achsparameter sowie sichern und zurückzusetzen des EPROM-Speichers der Steuerung.

Programme

Klicken Sie auf Steuerung o Programme und das Dialogfeld zeigt alle angeschlossenen Steuerungen. Sie können natürlich auch einen anderen FC 300 markieren und bearbeiten.

ACHTUNG!:

Wenn Binärdatei-Unterstützung in Einstellungen o Optionen aktiviert ist, sieht das Dialogfeld wie

rechts gezeigt aus.

Programme: steht die Liste aller Programme, die derzeit in der Steuerung gesichert sind. Jedes Pro-

Unter gramm erhält eine Programmnummer sowie einen Programmnamen. Abhängig vom verfügbaren Speicher und der Größe der gesicherten Programme können bis zu 91 Programme zur gleichen Zeit gesichert werden. Das Symbol Das Häkchen

72 MG.33.L5.03 – VLT

in der Autostart-Spalte zeigt, dass das Programm für den Autostart gekennzeichnet wurde.

9 zeigt, dass das Programm mit Quellcode in der Steuerung gesichert ist.

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

Dieses Programm sichern

Immer wenn Sie ein Programm mit Entwicklung o Ausführen [F5] wird es kompiliert und in einen temporären Speicherbereich der Steuerung heruntergeladen. Dieser wird mit jedem folgenden schrieben und geht verloren, sobald die Steuerung ausgeschaltet wird. Mit Sie jedoch das aktuelle Programm aus dem APOSS-Fenster permanent o piliert und in einen permanenten Speicherbereich der Steuerung heruntergeladen. Das neue Programm wird an das Ende der Liste der vorhandenen Programme gehängt.

ACHTUNG!:

Beachten Sie, dass Dieses Programm o Sichern nicht automatisch die originale Quelldatei des

Programms sichert. Sie sollten daher immer mit dem normalen Befehl die

platte des PCs o Klicken Sie auf o

vorgeschlagenen Dateinamen. Die Programmnummer wird automatisch vergeben. Klicken Sie auf o

selbst bestimmen.

Sichern und geben Sie im folgenden Dialogfeld einen Namen ein oder bestätigen Sie den

Sichern als und Sie können zusätzlich zum Namen auch die Programmnummer (0 bis 90)

Speichern.

Steuerung o Programme können

Sichern. Das Programm wird kom-

Ausführen über-

Datei auch auf der Fest-

Sichern mit Quellcode Wenn die Checkbox aktiviert ist, wird zusätzlich zur kompilierten und direkt ausführbaren Programmdatei

der Quellcode im FC 300 gesichert. Sie können diesen dann später wieder aus der Steuerung auslesen (upload) und auf dem PC erneut bearbeiten.

Wenn ein Programm-Quellcode heruntergeladen wird, werden eingebundene Dateien (Include-Dateien), die der Quellcode benutzt, auch mit dem Quellcode heruntergeladen. Dies ermöglicht es, statt Programmteile das komplette Programm in der Steuerung zu speichern.

Alle mit Quellcode gesicherten Programme erhalten in der Spalte Quellcode ein

ACHTUNG!:

Sollte in der Steuerung nicht genügend Speicher zur Verfügung stehen, um den Quellcode zu

speichern, erfolgt eine Meldung und Sie müssen erst andere Programme löschen, bevor das neue

Programm gespeichert werden kann.

Dieses Programm Rücklesen Für alle mit

Dieser Quellcode kann zur weiteren Verwendung aus der Steuerung zurück auf den PC gelesen werden. Wählen Sie das gewünschte Programm aus und klicken Sie auf

Default-Programmname generiert, der Datum und Uhrzeit enthält, zu der der Original-Quellcode in der Steuerung gespeichert wurde. Damit werden Probleme vermieden, die durch das Überschreiben von vorhandenen Dateien auf dem PC entstehen könnten.

Binär Programm Sichern oder Rücklesen

Die Funktion wird nur dargestellt, wenn Binär Datei Unterstützung im Dialogfeld Einstellungen o Optionen ausgewählt ist.

Wählen Sie das gewünschte Programm aus und klicken Sie auf folgenden Dialogfeld die kompilierte .bin Datei aus. Geben Sie einen Programmnamen und eine Nummer ein und downloaden Sie dann die binäre Datei in den FC 300.

Klicken Sie auf

9 gekennzeichneten Programme ist der dazugehörende Quellcode in der Steuerung gespeichert.

ACHTUNG!:

Steuerungen mit Versionen älter als MCO 5.00 unterstützen das Rücklesen der binären Dateien

nicht; in diesem Fall ist die

9 Häkchen.

Dieses Programm o Rücklesen. Es wird ein

Sichern oder Sichern als und wählen Sie im

Rücklesen und das gerade ausgewählte binäre Programm wird aus dem FC 300 ausgelesen.

Rücklesen-Schaltfläche nicht anwählbar.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 73

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

Programm Starten

Sie können im Programm-Dialogfenster ein beliebiges gespeichertes Programm auswählen und direkt

Starten.

Autostart

Um den Einsatz der Steuerung als Standalone oder schlüsselfertige Anwendung zu unterstützen (d.h. ohne Eingaben des Anwenders), kann die Steuerung so konfiguriert werden, dass ein APOSS-Programm automatisch startet, wenn die Steuerung eingeschaltet wird. Typischerweise darf die Steuerung bei diesen Anwendungen auch nie gestoppt werden. Dann kann die Steuerung so konfiguriert werden, dass ein „Restart”APOSS-Programm startet, wenn das ausgeführte Programm abbricht.

Der erste Teil der Autostart-Prozedur ist das lerweise immer

automatisch gestartet wenn die Steuerung eingeschaltet wird. Ist kein Autostart-Programm

definiert, dann wird beim Einschalten kein Sobald die Steuerung eingeschaltet wird, laufen verschiedene Selbsttest-Routinen ab. Wenn einer dieser

Tests fehlschlägt, wird das Autostart-Programm nicht gestartet. Der zweite Teil der Autostart-Prozedur ist das

tisch gestartet, wenn das derzeit ausgeführte Programm abbricht; dies beinhaltet insbesondere auch den Abbruch des Autostart-Programms.

ACHTUNG!:

Wenn das Autostart-Programm, das Restart-Programm oder irgend ein anderes Programm durch

den Anwender abgebrochen wird, dann wird der Autostart-Mechanismus deaktiviert. Das Auto-

start-Programm oder ein Restart-Programm wird nicht automatisch wieder gestartet bis die Steuerung aus- und wieder eingeschaltet wird.

ACHTUNG!:

Ein Programm, das als Autostart-Programm gekennzeichnet ist, kann immer auch manuell durch

den Anwender gestartet werden. In diesem Fall wird das Programm jedoch als normales Programm

ausgeführt und nicht

als ein Autostart-Programm, und es wird auch kein Restart-Programm

gestartet, wenn das Programm abbricht

Autostart-Programm (sofern eines definiert ist). Es wird norma-

Programm gestartet.

Restart-Programm. Es wird mit einigen Ausnahmen automa-

Autostart Programm Die Steuerung behandelt das Autostart-Programm wie folgt:

Wenn ein Programm explizit als „Autostart-Programm” gekennzeichnet wurde (siehe oben), dann wird

dieses Programm gestartet, sobald die Steuerung eingeschaltet wird.

Wenn 33-5* I_FUNCTION_n_13 oder 14 auf einen digitalen Eingang gesetzt ist, bestimmt 33-5*

I_FUNCTION_n_15 die Programmnummer des Autostart-Programms. Die Steuerung wartet bis der Ein-

gang aktiviert wird und startet dann das Autostart-Programm. Beachten Sie, dass der Eingang schon

aktiviert sein kann, wenn die Steuerung eingeschaltet wird. Diese Parameter sind dafür vorgesehen, um das Autostart-Programm von externen Quellen (z.B. eine SPS) auswählen zu können.

Oder es gibt kein Autostart-Programm.

Jedes gespeicherte Programm kann durch Auswahl und klicken auf o bestimmt werden. Es wird dann in der Spalte mit einem durch erneute Auswahl und klicken auf o

Autostart aus entfernt werden. Zur gleichen Zeit kann nur ein

gekennzeichnet. Diese Zuweisung kann einfach

Autostart ein als Autostart-Programm

Autostart-Programm bestimmt sein. Wird also ein zweites Programm als Autostart-Programm ausgewählt, wird die Markierung für das vorhergehende entfernt.

Eine der Hauptaufgabe von Autostart-Programmen ist in Anwendungen, die verschiedene Programme in verschiedenen Situationen erfordern, auszuwählen, welches von mehreren Programmen ausgeführt werden soll. Das Autostart-Programm identifiziert (gewöhnlich entweder durch Konfigurationsparameter oder durch Setzen von digitalen Eingängen) welches Programm ausgeführt werden soll. Es bestimmt dann dieses Programm als das Restart-Programm und bricht ab. Danach startet die Steuerung automatisch das ausgewählte Programm.

74 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

ACHTUNG!:

Die Programmstart Prozedur (33-5* I_FUNCTION_n_13 oder 14) funktioniert in einigen Steuerungen vor MCO 5.00 nicht korrekt. Wenn dies die Anwendung tangiert, kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten wegen eines Updates der Firmware.

Restart Programm Wenn die Steuerung beim Einschalten ein Autostart-Programm ausführt, wird die Autostart-Prozedur akti-

viert. Ist diese aktiv, startet die Steuerung automatisch das gewünschte Restart-Programm, wann immer das gerade ausgeführte Programm abbricht. Dies wird solange fortgeführt, bis die Autostart-Prozedur deaktiviert wird.

Die Autostart-Prozedur wird deaktiviert, wenn eines der folgenden Ereignisse eintritt:

Der Anwender hat einen „Abbruch”-Befehl ausgeführt (d.h. ein [Esc]).

Ein Programm wurde mit einem Fehler beendet (einem anderen als einen der unten aufgeführten).

Wenn die Autostart-Prozedur deaktiviert wurde kann sie nicht wieder durch Aus- und Wiedereinschalten der Steuerung reaktiviert werden.

Die Autostart-Prozedur wird nicht

Schleppfehler (Fehler-Nr. 108)

Endschalter erreicht (Fehler-Nr. 125)

Software Endschalter überschritten (Fehler-Nr. 111)

Die Steuerung bestimmt, welches Programm das Restart-Programm ist wie folgt:

Wenn 33-80 Aktivierte Programmnummer gesetzt ist (d.h. nicht -1), ist dies die Programmnummer des

1. Restart-Programms.

Oder wenn 33-5* I_FUNCTION_n_13 oder 14 auf einen digitalen Eingang gesetzt ist: dann wartet die

Steuerung bis dieser Eingang aktiviert wird. Sobald aktiviert, bestimmt 33-5* Programmnummer des Restart-Programms. Beachten Sie, dass der Eingang nicht abbricht; die Aktivierung wird ausschließlich durch eine steigende Flanke getriggert.

deaktiviert, wenn einer der folgenden Fehler auftritt:

I_FUNCTION_n_15 die

schon aktiviert sein darf, wenn das gerade laufende Programm

Oder wenn das Autostart-Programm das einzige Programm ist, das ausgeführt werden soll; dann ist das

3. Autostart-Programm auch das Restart-Programm (d.h. das Autostart-Programm wird wiederholend ausgeführt).

Oder es gibt kein Restart-Programm und die Steuerung startet überhaupt kein Programm.

Der Parameter 33-80 Dazu setzt das gerade ausgeführte Programm einfach nur den Parameter, um festzulegen welches Programm als nächstes ausgeführt werden soll. Beachten Sie, dass falls die wiederholt ausgeführt wird.

Die Parameter 33-5* Programm das ausgeführt werden soll von externen Quellen (wie z.B. eine SPS) auswählen zu können.

ACHTUNG!:

Das ursprünglich bestimmte Autostart-Programm wird nur dann wieder gestartet, wenn 33-80

Aktivierte Programmnummer und 33-5* I_FUNCTION Programmstart nicht benutzt wurden.

Wurden entweder Programm nur einmal ausgeführt, wenn die Steuerung eingeschaltet wird. Diese „einmalige” Ausführung kann für ausführende Funktionen wie HOME nützlich sein Beachten Sie, dass der Parameter 33-80 Autostart-Programm wieder zu starten.

Aktivierte Programmnummer ist für die „Verkettung” von Programmen vorgesehen.

Aktivierte Programmnummer nicht zurückgesetzt wird, das laufende Programm

I_FUNCTION Programmstart und Programmwahl sind dafür vorgesehen, das nächste

Aktivierte Programmnummer oder Programmstart benutzt, wird das Autostart-

Aktivierte Programmnummer benutzt werden kann, um explizit das

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 75

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

ACHTUNG!:

Die I_PRGSTART Prozedur funktioniert in einigen Steuerungen vor MCO 5.00 nicht korrekt. Wenn

dies die Anwendung tangiert, kontaktieren Sie bitte Ihren Lieferanten wegen eines Updates der

Firmware.

Programme löschen

Wählen Sie ein Programm aus und klicken sie auf Löschen, wenn Sie ein bestimmtes Programm in der Steuerung löschen wollen. Damit wird das Programm in der Steuerung vollständig gelöscht; Sie sollten also sicher sein, dass Sie es vorher auf dem PC gespeichert haben.

Klicken Sie auf

Parameter

Die Parameter im Menü Steuerung sind in zwei Gruppen unterteilt: Globale Parameter, die für die gesamte Steuerung gelten und Achsparameter.

Detaillierte Informationen, Parameterwerte und Werkseinstellungen finden Sie in der ParameterReferenz. Oder drücken Sie [F1] einem der Eingabefelder steht und die Informationen zu diesem Parameter werden eingeblendet.

Alle Löschen, wenn Sie alle Programme in der Steuerung löschen wollen.

ACHTUNG!:

Vergewissern Sie sich zuvor, dass Sie die Programme noch im PC zur Sicherheit oder für das Archiv

gespeichert haben, denn sie werden in der Steuerung vollständig gelöscht.

, wenn der Cursor in

Parameter > Global

Zu den globalen Parametern gehören die Funktionen der Ein- und Ausgänge und die Standardparameter, die Sie in den Gruppen 33-5* und 33-8* finden.

Markieren Sie die Steuerung die Sie bearbeiten wollen. Sie können jeden voreingestellten Wert einzeln verändern. Klicken Sie auf

OK um die Änderungen

als Benutzerparameter in die Steuerung zu laden. Wählen Sie die Steuerung aus, die Sie bearbeiten

wollen und ändern Sie die gewünschten Parameterwerte. Klicken Sie auf

OK um die Änderungen in die

Steuerung zu laden.

ACHTUNG!:

Beachten Sie: Sie können eine andere

Steuerung auswählen, nachdem Sie Werte

geändert haben und bevor Sie

OK drücken.

Falls Sie das tun, werden die geänderten Werte zur vorherigen Steuerung geschrieben und die neuen Steuerungswerte werden gelesen und in den Feldern dargestellt.

Dialogfeld Globale Parameter

76 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

Parameter > Achsen

Klicken Sie auf Steuerung o Parameter o Achsen und wählen Sie den FC 300 aus, den Sie bearbeiten wollen.

Wählen Sie außerdem im Feld aus:

Grundeinstellungen – Par. Gruppe 32-8* Gebersystem – Par. Gruppe 32-0*, 32-3* Vordef. Ein-/Ausgänge – Par. Gruppe 33-4*, 33-5* Referenzierung (Homefahrt) – Par. Gruppe 33-0* Synchronisation – Par. Gruppe 33-1* Sync Marker – Par. Gruppe 33-1* Positions-Regelung – Par. Gruppe 32-6*

Ändern Sie die gewünschten Parameter. Sie können eine andere Parametergruppe auswählen und auch diese Parameter ändern. Klicken Sie dann auf um die Änderungen in den FC 300 zu laden.

Parameter den Typ

OK,

ACHTUNG!:

Beachten Sie, dass Sie nach der Änderung und bevor Sie auf OK klicken eine andere Steuerung

auswählen können: Die geänderten Werte werden in die Steuerung geschrieben und die Werte der

neuen Steuerung gelesen und dargestellt.

Parameter > Name

Sie können zusätzlich zur Nummer für jede Steuerung einen Namen eingeben oder einen vorhandenen mit dieser Funktion ändern. Dieser Name wird in den diversen Dialogen in der APOSS Benutzeroberfläche dargestellt und erleichtert die Unterscheidung, wenn mehrere Steuerungen benutzt werden.

Klicken Sie auf Steuerung o Parameter o Name und wählen Sie im Dialogfeld die Steuerung aus, die Sie bezeichnen wollen; geben Sie einen maximal 8-stelligen Namen in Großbuchstaben ein und klicken auf

OK.

ACHTUNG!:

Sie können eine andere Steuerung auswählen, nachdem Sie den Namen geändert haben, jedoch

bevor Sie auf

OK klicken. Wenn Sie das tun, wird der geänderte Name zur vorherigen Steuerung

geschrieben und die neu ausgewählte Steuerung wird eingelesen und dargestellt.

Parameter > Speichern in Datei

Für Backup-Zwecke kann die gesamte Steuerungskonfiguration (d.h. die globalen Parameter, Achsenparameter, Benutzerparameter und Arrays) als Datei in den PC geladen und gespeichert werden.

Diese Datei kann später wieder in den FC 300 heruntergeladen werden, falls die Konfiguration wiederhergestellt werden muss.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 77

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Wählen Sie die Steuerung aus, klicken Sie dann auf o Sichern und geben Sie einen Namen in das folgende Dialogfeld ein. Falls Parameter von mehreren FC 300 gesichert werden sollen, dann wählen Sie einfach nacheinander die Steuerungen aus und o

Parameter > Wiederherstellen aus Datei

Wenn eine Steuerungskonfiguration als BackupDatei im PC gespeichert wurde, kann die Konfiguration durch Downloaden dieser Konfigurationsdatei wiederhergestellt werden.

Klicken Sie auf

und wählen Sie im folgenden Dialogfeld die

Datei

Parameter o Wiederherstellen aus

Datei aus, die geladen werden soll. Im nächsten Dialogfeld wählen Sie den FC 300 aus,

in den die Daten geladen werden sollen. Markieren Sie im Dialogfeld, welche Parameter geladen werden sollen. Dann klicken Sie auf o

Wiederherstellen. Die

ausgewählten Parameter werden in den FC 300 geladen. Alle früheren Parameter werden überschrieben.

Falls die gleichen

Daten in mehr als einen FC 300 geladen werden sollen, dann wählen Sie einfach einen anderen FC 300 aus und klicken erneut auf

Wiederherstellen.

Sichern erneut.

Speicher

Je nachdem welche Steuerung angeschlossen ist, sind die Funktionen im ersten oder zweiten Block aktiviert. Ist zum Beispiel eine ältere Version eines VLT 5000 angeschlossen, werden die ersten beiden Menü-Befehle benutzt. Ist dagegen eine MCO 305 Option angeschlossen, werden die vier Befehle des zweiten Blocks benutzt.

RAM speichern Mit

RAM speichern werden alle Programme, Parameter und Arrays vom RAM in das EPROM gespeichert. Dies

entspricht dem Befehl SAVEPROM. Daher wird die Funktion normalerweise nur zum Sichern von Arrays benötigt, denn Programme und Parameter werden automatisch gesichert. Alle Daten, die nicht vom RAM in das EPROM gespeichert wurden, gehen verloren, wenn die Steuerung ausgeschaltet wird.

ACHTUNG!:

Einige sehr alte Versionen von Steuerungen speichern nicht automatisch Programme in das EPROM. Benutzen Sie in diesem Fall die Funktion, um Programme in das EPROM zu speichern.

EPROM löschen Mit

EPROM löschen werden alle Parameter auf die Init-Werte zurückgesetzt und alle Arrays sowie Program-

me gelöscht. Die Steuerung wird auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt (Reset). Allerdings erst nach dem Aus- und Wiedereinschalten des FC 300.

78 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

ACHTUNG!:

Beachten Sie also Folgendes, wenn Sie das EPROM löschen:

Prüfen Sie, ob Sie alle noch benötigten APOSS-Programme auf dem PC gesichert haben. Diese werden

benötigt, um sie nach dem Wiedereinschalten wieder in den FC 300 zu laden.

Prüfen Sie, ob Sie die Steuerungskonfiguration in eine Backup-Datei auf dem PC gesichert haben (mit

Parameter o Speichern in Datei). Mit dieser Datei können Sie die vorherigen Parameter und Arrays, falls

erforderlich, wieder laden.

Klicken Sie auf Speicher o EPROM löschen. Laden Sie die benötigten Konfigurationsparameter und APOSS-Programme wieder in die Steuerung.

Anwendungsparameter, Arrays, Appl.daten, Optionsparameter -> EPROM Benutzen Sie die entsprechende Funktion, um o

Daten

gramm) oder o

Reset

(diese enthalten zusätzlich zu den Anwendungsparametern und Arrays auch das Applikations-Pro-

Optionsparameter (MCO 305 Parameter) individuell im LCP-EPROM zu speichern.

Anwendungsparameter, o Arrays, o Alle Applikations-

Je nachdem welche Steuerung angeschlossen ist, sind die Funktionen im ersten oder zweiten Block aktiviert. Ist zum Beispiel eine ältere Version eines VLT 5000 angeschlossen, werden die ersten drei Menü-Befehle benutzt. Ist dagegen eine MCO 305 Option angeschlossen, werden die drei Befehle des zweiten Blocks benutzt.

Parameter Mit

Reset o Parameter werden alle globalen Parameter und alle Achsparameter im MCO auf die Werks-

einstellungen zurückgesetzt

Arrays Mit

Reset o Arrays können Sie alle Arrays im RAM löschen. Diese Funktion bewirkt das Gleiche, wie der

Befehl DELETE ARRAYS.

ACHTUNG!:

Wenn Sie anschließend Speicher o RAM speichern oder ein APOSS-Programm führt einen SAVE ARRAYS Befehl aus, werden auch die Arrays im EPROM überschrieben!

Vollständig Mit

Reset o Vollständig werden alle Parameter zurückgesetzt und alle Programme und Arrays gelöscht. Die

MCO 305 Option wird auf Werkseinstellungen zurückgesetzt.

ACHTUNG!:

o Vollständig wird sofort ausgeführt; nicht erst nach dem Aus- und Wiedereinschalten der

Reset

Steuerung wie bei

Speicher o EPROM löschen.

Arrays, Anwendungsparameter, Appl.daten Benutzen Sie die entsprechende Funktion, um o

Daten

(diese enthalten zusätzlich zu den Anwendungsparametern und Arrays auch das Applikations-Pro-

gramm) individuell im LCP-EEPROM zurückzusetzen. Der Reset wird sofort

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 79

Arrays,o Anwendungsparameter oder o Alle Applikations-

ausgeführt!

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Fehler Historie

Klicken Sie auf Steuerung o Fehler Historie, um alle Fehler zu sehen, die in der Steuerung auftraten.

ACHTUNG!:

Einige ältere Versionen von Steuerungen unterstützen diese Funktion nicht. Dann ist sie auch nicht aktiviert.

Die letzten Fehler werden am Anfang, die ältesten am Ende der Liste aufgelistet. Die Liste wird jedes Mal gelöscht, wenn die Steuerung ausgeschaltet wird. Sie enthält maximal 50 Fehler; dann wird der älteste Fehler entfernt, sobald ein neuer zur Liste hinzukommt.

Folgende Informationen werden aufgelistet:

Zeit Systemzeit der Steuerung, als der Fehler auftrat. Siehe „sys_clock” in den

Systemprozessdaten.

Alter Alter des Fehlers (in Sekunden), wenn das Fehler Historie Dialogfeld geöffnet wird (d.h. wie

lange es her ist, als der Fehler auftrat). Es wird jedes Mal aktualisiert, wenn das Dialogfeld aktualisiert wird.

Fehler Fehlernummer. Siehe Kapitel „Fehlersuche und -behebung”. Meldung Text der Fehlermeldung. Wert Optionaler Wert, der mit dem Fehler gespeichert wird. Die Bedeutung dieses Wertes hängt

vom Fehler ab.

Offset Binärer Offset innerhalb des kompilierten Programms, in dem der Fehler auftrat. Line Zeilennummer des Programms, das bearbeitet wurde, als der Fehler auftrat. Doppelklick auf

den Fehler in der Liste schließt den Fehler Historie Dialog und markiert diese Zeile im Editierfenster.

Achtung!:

Die APOSS-IDE kann nicht erkennen, ob das Programm das gerade bearbeitet wird, zu dem Programm gehört, das gerade in der Steuerung ausgeführt wird, als der Fehler auftrat. Das liegt in der Verantwortung des Anwenders. Wenn das Programm nicht dazugehört, wird die falsche Zeile im Editierfenster markiert.

80 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Folgende Funktionen stehen zur Verfügung:

Neu lesen Aktualisiert die Liste mit der aktuellen Fehler Historie der Steuerung. Beachten Sie, dies

aktualisiert das „age” der vorhandenen Fehler in der History.

Schreiben Schreibt die Fehler Historie in eine ASCII Textdatei, damit die Fehler analysiert werden

können. Diese Datei kann später mit einem beliebigen Texteditor bearbeitet oder in ein Tabellenkalkulationsprogramm importiert werden

Löschen Löscht die Fehler Historie.

Diagnose Bericht

Mit Steuerung o Diagnose Bericht können Sie eine Textdatei erzeugen, die den kompletten Status der Steuerung enthält. Diese Datei wird oft vom Support benötigt, um bei Diagnose Problemen helfen zu können.

Menü Tools

Das Menü Tools bietet umfangreiche Werkzeuge, die jeweils in eigenen Abschnitten im Kapitel „APOSS Tools” beschrieben werden:

CAM-Editor, Array Editor und Oszilloskop.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 81

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Menü Einstellungen

In diesem Menü können Sie die Compiler Optionen auswählen, die Einstellungen der Schnittstelle ändern, die Farben des Editors nach Ihren Wünschen einstellen und verschiedene andere Optionen sowie die Sprache auswählen.

Compiler

Die Default-Werte für die Compiler Optionen sind für die meisten Anwendungen passend gesetzt.

Max Anzahl Variablen Die

Maximale Anzahl der Variablen hat direkten

Einfluss auf die Menge des Speicherplatzes, der in der Steuerung reserviert wird. Dabei ist zu beachten, dass ein Array zusätzlich den Platz einer Variablen belegt.

Max Programmgröße Die

maximale Programmgröße definiert die maximale Größe eines Programms in Bytes nachdem es

kompiliert und fertig zum Downloaden in die Steuerung ist. Beachten Sie, dass einige ältere Steuerungen Programme > 65.000 Bytes nicht unterstützen.

Stackgröße Die

Stackgröße legt fest wie viel Speicher für die internen Prozeduren (Stack genannt) reserviert wird.

Wenn nicht sehr verschachtelte Prozeduraufrufe benutzt werden, sollte dieser Wert nicht geändert werden.

Preprozessor verwenden Es können Preprozessor-Statements wie #define innerhalb der Programme verwendet werden; auch

verschachtelte Dateien können dann genutzt werden. Komplette Beschreibung siehe Preprozessor in Kapitel „Programmieren mit APOSS”.

Querreferenz erzeugen Querreferenzen sollten immer eingeschaltet sein. Sie sind notwendig für das Funktionieren des Über-

wachungsfensters und für das Debuggen in APOSS.

Schnittstellen Parameter

Normalerweise wurden die Schnittstellen Parameter schon bei der Inbetriebnahme der Steuerung festgelegt (siehe „MCO Parameter für die Grundeinstellungen setzen” im „MCO 305 Produkthandbuch”). Falls jedoch aus irgendeinem Grund die Verbindung geändert werden muss (z.B. wenn sich die Baudrate oder der COM Port geändert hat, wenn der ID Scanbereich der Steuerung erweitert werden muss, wenn eine neue Schnittstelle hinzugefügt wurde, usw.) können mit

die Parameter aktualisiert werden. Ein Dialog-

stelle

Einstellungen o Schnitt-

fenster ähnlich diesem wird dargestellt:

Wählen Sie die passende Schnittstelle aus und ändern Sie die notwendigen Parameter.

82 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch





__ PC Software Benutzeroberfläche __

ACHTUNG!:

Beachten Sie, dass nur eine Schnittstelle als Default gewählt werden kann. Diese Schnittstelle wird benutzt um die Verbindungen zu den Steuerungen nach einem [Esc] wiederherzustellen.

ACHTUNG!:

Die Einstellung der Schnittstelle wirkt sich nur auf künftige Verbindungen aus. Verbindungen, die schon vorhanden sind, bleiben erhalten und werden nicht geändert. Wenn eine bereits vorhandene Verbindung zu einer Steuerung geändert werden muss, dann müssen Sie diese o

schließen,

Sprache

die Schnittstellen-Einstellungen ändern und danach erneut die o

Steuerung auswählen.

Wenn Sie eine andere Sprache wünschen, klicken Sie auf Einstellungen o Sprache und wählen im darauf folgenden Dialogfeld zwischen Englisch und Deutsch. Danach müssen Sie APOSS schließen und neu starten.

Editor Einstellungen

Zur besseren Übersicht können den verschiedenen Programmelementen wie Kommentar, Schlüsselwort, Ziffer usw. unterschiedliche Farben zugeordnet werden. Auch Tabulatoren können für eine bessere Lesbarkeit genutzt werden.

Schnittstelle

Farbe Markieren Sie das Programmelement, z. B. Kommentar und wählen Sie dazu die gewünschte Farbe.

Tabulatoren Wählen Sie den gewünschten Tabulator-Wert ab zwei Zeichen aufwärts.

Tabulatoren konvertieren Klicken Sie auf o

Tab in Leerzeichen umwandeln, um alle Tab-Zeichen während des Schreibens in

Leerzeichen umzuwandeln. Benutzen Sie

Bearbeiten o Tab. Umwandeln, wenn Sie alle vorhandenen Tabs eines Programms in Leer-

zeichen umwandeln wollen.

Einstellungen speichern Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 83

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Optionen

Das Dialogfenster bietet verschiedene Optionen um das Verhalten von APOSS zu steuern. Geänderte Einstellungen werden sofort beim nächsten Einsatz genutzt. Es ist nicht notwendig APOSS zu schließen und wieder zu öffnen.

Letzte Datei(en) öffnen Wenn diese Option aktiviert ist, wird APOSS beim Starten versuchen, die meisten der kürzlich verwendeten

Dateien wieder zu öffnen.

Fenster maximiert öffnen Wenn diese Funktion aktiviert ist, werden alle Fenster in APOSS in Bildschirmgröße geöffnet. Sie können

danach falls gewünscht verkleinert werden; sie werden immer in Bildschirmgröße geöffnet. Ist diese Funktion nicht aktiviert, wird nur das erste Fenster in maximaler Größe geöffnet und alle weiteren

immer ein wenig kleiner, so dass alle Fenster gleichzeitig zu sehen sind.

Auto-Speichern Wenn

Auto-Speichern aktiviert ist, speichert APOSS die aktuelle Datei, die gerade editiert wurde, auto-

matisch auf die Festplatte, bevor diese kompiliert und ausgeführt wird. Ist

Auto-Speichern nicht aktiviert,

benutzt APOSS zum Kompilieren eine temporäre Datei.

Binär Datei Unterstützung Wenn aktiviert, erlaubt APOSS das direkte Handling der binären Daten (Image) eines kompilierten Pro-

gramms im Fenster

Steuerung o Programme. Dies beinhaltet den Upload kompilierter Programme von der

Steuerung, so dass diese im PC gespeichert werden können und beinhaltet das Downloaden früherer gespeicherter Images zurück in die Steuerung. Beachten Sie, dass diese binären Images nicht bearbeitet werden können; sie können nur gesichert und zurück geladen werden. Beachten Sie auch, dass einige ältere Steuerungen diese Funktion nicht unterstützen.

Wenn die Option aktiviert ist, erscheint die Funktion o

In Datei kompilieren auch im Menü Entwicklung

(sobald APOSS das nächste Mal wieder gestartet wird). Dann können Sie die aktuelle Datei manuell kompilieren und in eine Binär-Datei sichern.

Siehe auch BinFileMap in „Abbildungen” im Kapitel „Technische Referenz” im Handbuch „MCO 305 Befehlsreferenz”.

84 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

In Farbe drucken Wenn aktiviert, werden die Programme aus dem Editierfenster mit den Farben gedruckt, wie sie im Editier-

fenster benutzt wurden. Ansonsten werden sie Schwarzweiß gedruckt.

Array Editor Parameter Unterstützung Normalerweise liest und schreibt der Array Editor alle Benutzerparameter und Arrays. Wenn jedoch diese

Einstellung aktiviert ist, liest und schreibt der Array Editor auch die globalen Parameter, die temporären und permanenten Achsenparameter, die Achsprozessdaten und Systemprozessparameter.

Debug-Datei erzeugen Aktivieren Sie diese Funktion, wenn Sie eine Debug-Datei mitschreiben lassen wollen. Normalerweise wird

dies nur für den Support benötigt; daher sollte die Option in der Regel nicht aktiviert sein.

Protokoll Font Zeigt die Meldungen im Kommunikations-Fenster als o

Zeichenabstand

Benutzer-Modus Mit der Einstellung des Benutzer-Modus kann APOSS auf den Erfahrungsgrad des Anwenders zugeschnitten

werden: Einsteiger, Standard oder Experte. Zurzeit gilt diese Einstellung hauptsächlich für die Funktionen.

Anwenderspezifische Bereiche

Benutzerdefinierte SDO Dateien erlauben dem erfahrenen Anwender, die Inhalte der SDO Auswahllisten, die

in APOSS benutzt werden, individuell anzupassen. Zum Beispiel jene, die im Überwachungsfenster und im

Oszilloskop benutzt werden.

Mittels der Einstellung spezifisches Programm mit der Zustandsmaschine im

Tune Oszilloskop Monitor Datei kann der erfahrene Anwender ein kundenspezifisches Testfenster aus-

wählen und im

Debug Verzeichnis kann der Anwender festlegen, wo die Debug Logdateien gespeichert werden sollen.

Tune Oszilloskop benutzen.

. Eine Änderung der Auswahl wirkt sich erst in neu geöffneten Fenstern aus.

Programm mit der Zustandsmaschine kann der erfahrene Anwender ein kunden-

Proportionalschrift oder mit o festem

Oszilloskop

Tune Oszilloskop benutzen.

Oszilloskop

Dieser Dialog ermöglicht die Auswahl von verschiedenen Optionen, um das Verhalten des APOSS Oszilloskop zu steuern. Siehe „Oszilloskop Einstellungen” in Kapitel „APOSS Tools”, APOSS Oszilloskop.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 85

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Menü Fenster

Die Funktionen des Menüs Fenster verhalten sich Windows-konform (d.h. lappende Fenster nach unten und nach rechts versetzt,

Vertikal für jedes neben dem anderen oder

Horizontal für jedes unter dem anderen).

Menü Hilfe

Die Befehlshilfe und alle Parameter-Dialogfelder im Menü

Steuerung sowie im CAM-Editor bieten einen

direkten Zugang zur Online-Hilfe. Wählen Sie einen Befehl in der

Befehlshilfe oder ein Parameter-Ein-

gabefeld aus und drücken Sie [F1]. Sie erhalten dann den entsprechenden Abschnitt der Hilfe direkt angezeigt.

Die Funktion o die Funktion o Wählen Sie o Die Funktion

Inhalt startet die Online-Hilfe mit der Registerkarte „Inhalt”,

Index startet sie mit der Registerkarte „Index”.

SDO Dictionary, dann wird sofort dieses Kapitel der Online-Hilfe aufgerufen.

Programminfo zeigt die Versionsnummern des APOSS-Programms, des Interface-Treibers

und des Compilers. Das Aussehen der Online-Hilfe hängt vom eingesetzten Betriebssystem ab.

Kaskadieren für sich über-

86 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Menü Download

Das Menü Download bietet eine einfache Schnittstelle um das Downloaden von Firmware und Programmen in mehrere Steuerungen zu unterstützen.

Beachten Sie, dass alle APOSS Fenster, mit Ausnahme des APOSS-Fensters selbst, geschlossen sein müssen, bevor dieses Menü zu sehen ist.

Wählen Sie o Programme und im folgenden Dialog- fenster das APOSS Programm das heruntergeladen werden soll. Falls die Schnittstelle mehrere Steuerungen unterstützt, dann geben Sie den ID-Bereich der Steuerungen ein, in die das Programm geladen werden soll.

Geben Sie einen Programmnamen (bis zu 8 Zeichen) ein, der zum Identifizieren des Programms in der Steuerung benutzt wird.

Wählen Sie die gewünschten Aufgaben in den Checkboxen aus:

kennung setzen, EPROM sichern

Wenn Sie zum Beispiel nur

Downloaden wollen, wird das Download-Programm

nur überprüfen, ob die ausgewählte Datei diejenige ist, die schon in der Steuerung ist.

Download, Überprüfen, Auto-

und/oder Neustart.

Überprüfen aber nicht

Start Download Programme Klicken Sie auf

Alle Steuerungen, die gerade ein Programm ausführen, werden angehalten. Die folgenden Schritte werden für jede erreichbare Steuerung nacheinander ausgeführt.

Sie könnten zum Beispiel auch nur diejenige ist, die schon in der Steuerung ist.

– Das Programm wird mit den zur Steuerung gehörenden Compiler-Einstellungen kompiliert.

– Alle vorhandenen Programme der Steuerung werden gelöscht.

– Das Programm wird heruntergeladen.

– Das Programm wird als Programm Nummer 0 mit dem festgelegten Programmnamen gespeichert. Ist

kein Programmname festgelegt, werden die ersten 8 Zeichen des Dateinamens benutzt.

– Wenn Überprüfen ausgewählt ist, wird das heruntergeladene Programm wieder hochgeladen und die

Download- und Upload-Versionen miteinander verglichen. Falls sie voneinander abweichen, wird der Download für diese Steuerung angehalten. Beachten Sie, dass nicht alle älteren Steuerungen eine Firmware enthalten, die ein Upload unterstützen. In diesem Fall wird die Auswahl der Funktion

– Die Autokennung wird gesetzt, falls ausgewählt.

– Alle Daten werden im EPROM gespeichert, falls ausgewählt. Bei neueren Steuerungen wird dies

automatisch durchgeführt.

Start. Es wird mit der Default-Schnittstelle eine Verbindung zu den Steuerungen hergestellt.

Überprüfen auswählen. Dann wird nur geprüft, ob die ausgewählte Datei

Überprüfen ignoriert.

– Die Steuerung wird mit dem neuen Programm neu gestartet, falls ausgewählt.

Die Verbindung zu den Steuerungen wird geschlossen.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 87

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ PC Software Benutzeroberfläche __

Treten während des Ausführens in einer Steuerung Fehler auf, wird die Ausführung für diese Steuerung angehalten, aber für alle anderen Steuerungen des ausgewählten ID-Bereichs fortgeführt. Wenn der gesamte Download fertig ist, wird eine Zusammenfassung im Dialogfeld ausgegeben. Diese zeigt die IDs von den Steuerungen, die ohne Fehler und jene bei denen Fehler auftraten. Sie können durch die Zusammenfassung scrollen, um festzustellen welche Probleme auftraten.

Log speichern Der Fortgang des Downloads wird in dem unteren Teil des Dialogfelds gezeigt. Falls gewünscht, können

diese Informationen mit o

Log speichern in eine Textdatei gespeichert werden.

Falls der Download für eine oder mehrere Steuerungen fehlschlägt, erhalten Sie eine entsprechende Fehlermeldung. Wenn Sie die

Log-Datei speichern, können Sie später die Fehler suchen und bearbeiten.

88 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Programme debuggen

Die APOSS-IDE enthält einen mächtigen integrierten Debugger. Dieser bietet allgemeine Debug-Funktionen wie Einzelschritt, Breakpoints und die Möglichkeit, Programmvariablen zu lesen und zu setzen.

ACHTUNG!:

Der Debugger kann nicht in allen Fällen benutzt werden. Zum Beispiel ist es nicht möglich, den Debugger mit Programmen zu benutzen, die aktiv einen Motor steuern. Das Stoppen der

Programmausführung an einem Breakpoint ist gleichbedeutend wie das Drücken der [Esc]-Taste, um die Programmausführung abzubrechen. Dies bremst und stoppt den Motor mit der maximal erlaubten Verzögerung. In vielen Fällen macht das Anhalten des Motors auf diese Art die Testprozedur ungültig und die Debug-Ergebnisse wertlos. Ebenso ist es unwahrscheinlich, dass wenn die Programmausführung nach einem Breakpoint fortgesetzt wird, dass der Motor korrekt wieder gestartet werden kann um das System in den Status zu bringen, in dem es vor dem Breakpoint war.

ACHTUNG!:

Der Debugger kann auch nicht mit Programmen benutzt werden, die auf ON PERIOD Funktionen

beruhen. Der interne Timer, der ON PERIOD Funktionen triggert, stoppt nicht wenn die Pogramm-

ausführung an einem Breakpoint anhält. So könnte ein anstehender Interrupt dann einen ON PERIOD Aufruf auslösen, wenn die Programmausführung fortgesetzt wird.

Für Situationen, in denen der Debugger wie die oben nicht benutzt werden kann, bietet das Oszilloskop ausgezeichnete Debug-Einsatzmöglichkeiten. Es kann Programmvariablen und den Systemstatus überwachen und aufzeichnen, ohne dass die Programmausführung unterbrochen werden muss. Diese können dann später geprüft werden, um Probleme zu identifizieren. Für mehr Information siehe APOSS Oszilloskop.

Debugger starten

Zum Starten des Debuggers bearbeiten Sie das Programm ganz normal, so dass es im Editierfenster dargestellt wird. Dann klicken Sie auf Aktionen:

Das Programm wird im Debug-Modus

1. kompiliert und in die Steuerung heruntergeladen. Die Programmausführung wird jedoch zu diesem Zeitpunkt nicht

Vor jeder ausführbaren Anweisung im

Programm wird ein blauer Punkt gesetzt. Dies sind die Positionen, an denen der Anwender Breakpoints einfügen kann.

Die nächste Anweisung die ausgeführt wird

3. (d.h. wenn die Ausführung gestartet ist oder fortgesetzt wird) wird gelb markiert.

So könnte das Editierfenster dann aussehen:

ACHTUNG!:

Das Programm sollte nicht verändert werden, während der Debugger aktiv ist. Falls doch, stimmt die APOSS-IDE nicht mehr mit der Programmversion übereinstimmen, die in der Steuerung ausge-

führt wird und der Debugger ist nicht mehr in der Lage, der Programmausführung korrekt zu folgen. Falls das Programm geändert werden muss, sollte der Debugger angehalten und der Test erneut von Anfang an gestartet werden.

Entwicklung o Vorbereiten Einzelschritt. Das bewirkt folgende

gestartet.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 89

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Debugger anhalten

Um den Debugger anzuhalten und die Debug-Sitzung zu beenden klicken Sie auf Entwicklung o Beenden

Debug.

entfernt keine (rot markierten) Breakpoints. Breakpoints bleiben erhalten und können benutzt werden, wenn der Debugger das nächste Mal gestartet wird. Siehe auch Breakpoints anwenden.

Einzelschritt

Um mit einzelnen Schritten durch das Programm zu gehen, benutzen Sie Entwicklung o Einzelschritt oder drücken [F9]. Dies führt die nächste Anweisung aus (d.h. die Anweisung, die gerade gelb markiert ist) und stoppt automatisch bevor die nächste Anweisung ausgeführt wird. Dann wird diese nächste Anweisung gelb markiert.

Während die Ausführung angehalten ist, steht es dem Anwender frei den Wert einer beliebigen Programmvariablen zu prüfen und zu verändern, Breakpoints zu setzen oder zu entfernen, etc.

Zu jeder Zeit kann die Programmausführung ohne Einzelschritt mit

Breakpoints anwenden

Zum Setzen von Breakpoints doppelklicken Sie irgendwo in die Anweisung im Programm (außer auf den blauen Punkt), vor der der Breakpoint stehen soll. Der blaue Punkt ändert sich Rot und zeigt so den gesetzten Breakpoint an.

Erneutes Doppelklicken in eine Anweisung, die schon einen Breakpoint enthält, entfernt diesen wieder und der Punkt ist wieder blau markiert.

An jeder ausführbaren Anweisung im Programm (mit blauen Punkten markiert) kann ein Breakpoint gesetzt werden. Wenn die Programmausführung auf einen Breakpoint trifft, wird die Ausführung sofort vor Anweisung mit dem Breakpoint angehalten. Die Anweisung wird dann gelb markiert, da es die nächste auszuführende Anweisung ist.

Während die Ausführung angehalten ist, steht es dem Anwender frei den Wert einer beliebigen Programmvariablen zu prüfen und zu verändern, Breakpoints zu setzen oder zu entfernen, etc.

Wenn der Anwender damit fertig ist, kann er mit Das Programm wird dann so lange ausgeführt, bis es auf einen anderen Breakpoint trifft. Es ist auch möglich, nach dem Anhalten bei einem Breakpoint mit

Zu jeder Zeit kann der Anwender die Programmausführung durch Drücken der [Esc]-Taste anhalten. Die Ausführung stoppt sofort, nicht erst beim nächsten Breakpoint. Die nächste auszuführende Anweisung wird gelb markiert. Auch in diesem Fall kann der Anwender entweder mit

Start

Dieses Beispiel zeigt Breakpoints vor den PRINT Anweisungen:

Dies entfernt die blauen Punkte, die die ausführbaren Anweisungen markieren. Beachten Sie, dies

Entwicklung o Start fortgeführt werden.

der

Entwicklung o Start die Programmausführung fortzusetzen.

Entwicklung o Einzelschritt [F9] fortzufahren.

Entwicklung o

oder o Einzelschritt [F9] fortfahren.

ACHTUNG!:

Maximal 10 Breakpoints sind erlaubt.

ACHTUNG!:

Die Breakpoints haben die Befehle #DEBUG on/off ersetzt. Vorhandene #DEBUG Befehle müssen

nicht unbedingt aus dem Programm entfernt werden, da sie ignoriert werden.

90 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ PC Software Benutzeroberfläche __

Darstellung und Änderung von Variablen

Zu jeder Zeit, während der Debugger aktiv ist (d.h. auch wenn das Programm ausgeführt oder angehalten ist), kann der aktuelle Wert einer Programmvariablen dargestellt werden.

Klicken Sie dazu mit der linken direkt hinter) eine Variable. Der aktuelle Wert wird in einer gelben Popupbox so lange dargestellt, bis die Maus davon wegbewegt wird.

Im folgenden Beispiel wurde nahe der Variablen „i” in der PRINT Anweisung geklickt.

Zu jeder Zeit, während der Debugger aktiv ist, kann der aktuelle Wert einer Programmvariablen auch geändert werden. Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf (oder direkt hinter) die Variable.

Der Dialog „Debug Wert setzen” ermöglicht die Änderung des Wertes der Variablen:

Maustaste auf (oder

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 91

MCO 305 Projektierungshandbuch



APOSS Tools

CAM-Editor

Mit dem CAM-Editor werden die Kurvenprofile für beliebige Kurvenscheibensteuerungen erstellt. Die einzelnen Kurven werden durch Fixpunkte, Parameter für die Ein- und Auskuppelbewegung sowie Parameter für die Synchronisation mit Marker definiert. Die Kurven und Parameter werden im Kurvenprofil grafisch dargestellt und können sowohl grafisch als auch per Eingabe bearbeitet werden.

Im Kapitel „Funktionen und Beispiele” finden Sie Anwendungsbeispiele von Kurvenscheibensteuerungen und Nockenschaltwerk.

Jedes Kurvenprofil wird in einem eigenen Globalen Array in der Steuerung gespeichert.

Der CAM-Editor speichert die Kurvenprofile und alle Parameterwerte in einer Konfigurationsdatei mit der Erweiterung „zbc”, die im Windows-Ordner das links gezeigte Symbol erhält. Wie andere Datei-

typen können Konfigurationsdateien im CAM-Editor später geöffnet, bearbeitet und gespeichert werden.

ACHTUNG!:

Frühere Versionen der APOSS-IDE benutzten die Dateierweiterung „.cnf” für die Konfigurations-

dateien. Um Konflikte mit der „cnf” Erweiterung von Microsoft Windows zu vermeiden, wurde diese

in „.zbc” geändert. Vorhandene cnf-Dateien werden jedoch unterstützt und können vom CAMEditor einfach durch normales Öffnen gelesen werden. Sobald eine cnf-Datei einmal vom CAM-Editor geöffnet wurde, wird sie als zbc-Datei gespeichert.

Der CAM-Editor ist so ausgelegt, dass er exakt das gleiche Format der Konfigurationsdatei „.zbc” benutzt, wie es auch von den Befehlen benutzt wird. Daher speichern die Konfigurationsdateien, die mit dem CAM-Editor erzeugt wurden, alle globalen, Benutzer- und Achsparameter zusätzlich Editor immer mit den Parametern von der Steuerung Andernfalls könnten die falschen wenn Sie die Kurvenprofile downloaden.

Sobald Kurvenprofile erzeugt und in einer „.zbc” Datei gespeichert wurden, können Sie diese in die Steuerung mit

Falls Sie keine Parameter laden, werden die Werkseinstellungen der Steuerung eingetragen.

Steuerung o Parameter o Wiederherstellen aus Datei downloaden.

Steuerung o Parameter o speichern in Datei und Wiederherstellen aus Datei

zu den Kurvenprofilen. Demzufolge sollten Sie den CAM-

starten, für die die Kurvenprofile vorgesehen sind.

globalen, Benutzer- und Achsparameter in die Steuerung geladen werden,

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 93

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ APOSS Tools __

CAM-Editor starten

MCT 10 Online- und Offline-Modus

Sie können Konfigurations-Dateien (*.zbc und *.cnf) mit MCT 10 öffnen. Dies startet auch den APOSS CAMEditor. Je nach Modus sind einige der Menü-Funktionen disabled. Benutzen Sie die Funktionen des MCT 10 Motion Control Tools für

Die Datei muss mindestens eine Kurve enthalten. Falls die Datei keine Kurve enthält werden Sie aufgefordert eine Kurve zur Datei hinzuzufügen. Umgekehrt kann der Anwender die letzte Kurve einer Datei nicht löschen.

Wenn Sie mit einem neuen Kurvenprofil beginnen und noch keine Konfigurationsdatei existiert, empfiehlt es sich immer mit den Parametern von der Steuerung

ACHTUNG!:

Wenn Sie keine Parameter von der Steuerung einlesen, werden die Werkseinstellungen des FC 300

benutzt. Dann werden die vorhandenen Parameter der Steuerung mit den Werkseinstellungen

überschrieben Mit dem Schließen des CAM-Editors wird auch APOSS beendet und zum MCT 10 zurückgekehrt. Klicken Sie auf o

Antrieb zu downloaden. Die neuen Werte werden auch im MCT 10 Datenbestand gespeichert und überschreiben dabei eine frühere Version der Datei (d.h. speichert diese zurück in den MCT 10 Datenbestand).

Neu, Öffnen und Sichern als.

zu beginnen, für die die Kurvenprofile vorgesehen sind.

, sobald Sie diese Konfigurationsdatei in die Steuerung downloaden

Zum Antrieb schreiben, um die neuen zbc-Werte (insbesondere die CAM-Arrays) in den

APOSS stand-alone

In APOSS stand-alone klicken Sie auf Tools o CAM-Editor oder auf das Symbol zum Starten des Editors. Ein „Datei öffnen” Dialog bietet die Auswahl der Konfigurationsdatei; dann wird das CAM-Editor-Fenster geöffnet.

Der CAM-Editor kann auch durch

Datei o Öffnen und Auswahl der gewünschten Konfigurationsdatei ge-

startet werden. Doppelklicken auf eine Konfigurationsdatei (zbc) in Windows startet ebenfalls den CAM-Editor. Beachten Sie,

doppelklicken auf cnf-Dateien startet nicht den CAM-Editor. Wenn Sie mit einem neuen Kurvenprofil beginnen und noch keine Konfigurationsdatei existiert, empfiehlt es

sich immer mit den Parametern von der Steuerung

zu beginnen, für die die Kurvenprofile vorgesehen sind.

Zwei Vorgehensweisen sind möglich:

Verbinden Sie zuerst die Steuerung und erzeugen Sie dann eine Konfigurationsdatei mit Steuerung

1. o Parameter o speichern in Datei. Diese neue Konfigurationsdatei kann dann mit dem CAM-Editor geöffnet werden.

Öffnen Sie entweder mit Datei o Neu oder durch Starten des CAM-Editors eine „neue” Konfigura-

2. tionsdatei und klicken Sie im folgenden Dialogfeld auf die Schaltfläche o Klicken Sie auf das Symbol

Von der Steuerung lesen um die aktuellen Parameter der Steuerung

Leere Datei anlegen.

einzulesen.

ACHTUNG!:

Wenn Sie keine Parameter von der Steuerung einlesen, werden die Werkseinstellungen des FC 300 benutzt. Dann werden die vorhandenen Parameter der Steuerung mit den Werkseinstellungen überschrieben

Neue Konfigurationsdateien enthalten keine Kurvenprofile. Benutzen Sie die o

, sobald Sie diese Konfigurationsdatei in die Steuerung downloaden.

CAM Array hinzufügen, um

ein neues Kurvenprofil hinzuzufügen. Sie finden einige Programmbeispiele in

Datei o Beispiel.

94 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch



CAM-Editor-Fenster

__ APOSS Tools __

Die vier Bereiche nach der Titel-, Menü- und Symbolleiste im CAM-Editor-Fenster sind:

–

Kurvenprofil-Diagramm Registerkarten: Kurvendaten, Kurveninfo und alle Registerkarten der Achsparameter, die

–

normalerweise bei

–

Einstellungen zum Ein- und Ausschalten der Darstellung der verschiedenen Eigenschaften des

Steuerung o Parameter o Achsen zur Verfügung stehen.

Kurvenprofil-Diagramms.

Tabelle der Fixpunkte und der Start-Stop-Punkte.

–

Das CAM-Editor-Fenster kann wie üblich beliebig vergrößert oder verkleinert werden. Ebenso können die Trennleisten der vier Fenster mit der Maus verändert werden. Mit o

CAM Editor Symbolleiste

Teilung zurücksetzen kehren Sie zur Standarddarstellung zurück.

Die CAM-Editor Symbolleiste enthält folgende vier besondere Felder:

Array – In dieser Liste aller vorhanden definierten Arrays wird das Array ausgewählt, das bearbeitet werden

soll. Jeder Listeneintrag besteht aus einer Array-Nummer, gefolgt vom Namen des Kurvenprofils. Wenn ein Array nicht dem Kurvenprofil entspricht, wird als Name „Array” dargestellt. Arrays, die keine Kurven sind, können zwar ausgewählt, aber nicht als Kurven bearbeitet werden.

Länge – Dies zeigt die Mindestlänge, die für das Array erforderlich ist. Dieser Mindestwert wird für die DIM

Anweisung im APOSS-Programm benötigt. Die Symbole, die speziell für den CAM-Editor benötigt werden, sind:

Zoom Zurücksetzen – Stellt das Diagramm so dar, dass die Kurve vollständig zu sehen ist. Zoom 2-fach verstärken – Jeder Klick vergrößert das Diagramm um Faktor 2 und stellt es immer von

der Mitte heraus dar. Zoomstufe reduzieren – Mit Faktor 2 verkleinern. Trennleisten zurücksetzen – Setzt die Trennleisten (Splitter) des Fensters auf die Default-Einstellungen

zurück.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 95

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ APOSS Tools __

Rückgängig – Macht die letzte Änderung eines Fixpunktes oder Start-Stopp-Punktes rückgängig. Wenn

mehrere Änderun

oder durch Aktivieren der Funktion o

genommen.

Beachten Sie – Wenn mehrere Kurven-Arrays existieren, gibt es auch separate Rückgängig-Listen für

jede Kurve. Wiederherstellen – Stellt die letzte rückgängig gemachte Änderung wieder her. Fixpunkte am Raster ausrichten – Richtet alle Fixpunkte und Start-Stop-Punkte am Interpolations-

Raster aus. Von der Steuerung lesen – Liest die vorhandenen Konfigurationsparameter und alle Arrays und Kurven

von einer Steuerung. Dies ersetzt Array importieren – Importiert eine ACSII Textdatei, die zuvor mit o Array exportieren ausgelesen

wurde. Die importierte Kurve ersetzt die aktuelle ausgewählte Kurve. Das Dateiformat muss exakt der

Export-Datei entsprechen; andernfalls schlägt das Einlesen fehl. Array exportieren – Exportiert die Kurvendaten der aktuell ausgewählten Kurve in eine ASCII Textdatei

mit der Dateierweiterung „.dat”. Diese eignet sich für die Weiterverarbeitun

mit einer Tabellenkalkulation). Für die Beschreibung des genauen Array-Formats schlagen Sie bitte in

„Array Structure of CAM Profiles” im Kapitel „Technische Referenz” im Handbuch „MCO 305

Befehlsreferenz” nach. CAM Array hinzufügen – Eine neues Kurvenprofil-Array wird nach dem letzten vorhandenen Array

eingefügt. Ein Dialog ermöglicht dem Anwender die ersten Kurveneigenschaften zu setzen. Die neue

Kurve wird dann automatisch ausgewählt und dargestellt. Die Anfangskurve enthält nur zwei Fixpunkte

und ist eine Gerade. Weitere Fixpunkte sollten dann hinzugefügt werden um die eigentliche Form der

Kurve zu definieren. Array löschen – Das gerade ausgewählte Array wird gelöscht. Beachten Sie, dass jedes Array gelöscht

werden kann; das Array muss nicht ein Kurvenprofil-Array sein.

gen zur gleichen Zeit durchgeführt wurden (zum Beispiel mehrere Punkte hinzugefügt

Ausrichten am Raster) werden diese als Ganzes zurück-

alle gerade im CAM-Editor vorhandenen Parameter und Arrays.

g ohne APOSS (zum Beispiel

Kurvenprofil-Diagramm

Das Kurvenprofil-Diagramm zeigt die Kurve mit weiteren Informationen der Kurvensynchronisation. Hier können Sie Fixpunkte hinzufügen, löschen und mit der Maus verschieben.

– Der Name der Kurve, falls vorhanden, steht über

der Kurve.

– Die Masterlänge ist an der horizontalen Achse

aufgetragen, die Slave-Positionen stehen

unten vertikal und auf der linken

Seite. Verschiedene andere Skalierungen (z.B. Geschwindigkeit) werden auf der rechten

Seite des Diagramms

aufgetragen, falls notwendig.

– Fixpunkte werden als kleine rote oder grüne Quadrate dargestellt.

„Kurven”-Punkte (d.h. Fixpunkte am Anfang eines gebogenes Kurvensegments im Profil) werden rot und „Tangenten”-Punkte (d.h. Fixpunkte am Anfang eines Tangentensegments) werden grün dargestellt.

– Kurvensegmente sind rot, Tangentensegmente grün gezeichnet.

Beachten Sie, dass Segmente die Geraden sind, grün dargestellt werden, obwohl sie „Kurvensegmente” sein können (d.h. Segmente, die mit einem „Kurven”-Punkt beginnen).

96 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ APOSS Tools __

Zoomen und Verschieben

Die Maus kann im Kurvenprofil-Diagramm für folgende Funktionen genutzt werden:

Zoom Vergrößern durch Ziehen eines Rechtecks über den gewünschten Bereich (linke Maustaste drücken, ziehen,

loslassen).

ACHTUNG!:

Das ausgewählte Rechteck wird so skaliert, dass es exakt in das Fenster passt. Falls diese Skalierung nicht gewünscht ist, drücken und halten Sie die [Strg]-Taste, bevor Sie die linke Maustaste drücken.

Benutzen Sie zurückzusetzen.

Bei beim Zoomen wird die

Zoomstufe reduzieren oder Zoom zurücksetzen zum Verkleinern bzw. auf Standard

; Auto-Skalierung automatisch deaktiviert.

Verschieben Mit gedrückter rechter Maustaste können Sie das Diagramm innerhalb des Fensters bewegen. Bei beim

Verschieben wird die Mit

wird dabei auch zurückgesetzt, so dass wieder das ganze Diagramm zu sehen ist.

Fixpunkte mit der Maus bearbeiten

Fixpunkte können im Diagramm interaktiv mit der Maus bearbeitet werden. Aber auch die direkte Eingabe in der Tabelle der Fixpunkte ist möglich, siehe „Fixpunkte”.

Fixpunkt identifizieren Zeigen Sie mit dem Mauscursor auf einen Fixpunkt im Diagramm. Sobald sich der Cursor in das Handsymbol

ändert, wird der entsprechende Fixpunkt in der Tabelle grau hinterlegt. Die erforderliche „Nähe” der Maus zum Fixpunkt kann in o

Fixpunkt verschieben Stellen Sie den Mauszeiger auf einen Fixpunkt bis das Handsymbol erscheint. Klicken und halten Sie die

linke Maustaste. Nun können Sie den Punkt auf die gewünschte neue Position ziehen. Die Positionen werden automatisch in der Tabelle aktualisiert.

Wenn o

Kurveninfo aktualisiert, sobald ein Punkt bewegt wird.

Wenn o schnappen und nicht exakt der Maus folgen.

Mit

; Auto-Skalierung automatisch deaktiviert.

Zoom zurücksetzen wird die Darstellung wieder auf Standard zurückgesetzt. Eine evtl. Vergrößerung

Mauspräzision im Fenster „Einstellungen” bestimmt werden.

; Online-Berechnung aktiviert ist, wird die Kurve simultan nachgezeichnet und die Registerkarte

; Ausrichten am Raster aktiviert ist, wird der Punkt immer an der nächsten Rasterlinie ein-

Rückgängig können Sie die letzte Änderung rückgängig machen.

Fixpunkt hinzufügen Doppelklicken Sie mit der linken Maustaste auf die Position wo ein neuer Fixpunkt eingefügt werden sollt.

Rückgängig kann der Punkt wieder gelöscht werden.

Mit Im Abschnitt „Fixpunkte” finden Sie weitere Informationen, z.B. Fixpunkte bearbeiten und Fixpunkte Typ.

CAM Kontextmenüs einsetzen

Klicken Sie mit der rechten Maustaste in einen leeren Bereich des Diagramms, dann öffnet sich das Kontextmenü zum Festlegen der Position dieses Fixpunktes:

Einfügen auf Kurve Ein neuer Fixpunkt wird an der nächstmöglichen Masterposition von der Stelle eingefügt, an der mit der

Maustaste geklickt hatten.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 97

MCO 305 Projektierungshandbuch



__ APOSS Tools __

Einfügen hier Ein neuen Fixpunkt wird genau an der Stelle eingefügt, an der mit der rechten Maustaste geklickt hatten. Es

ist das gleiche, als würden Sie mit der linken Maustaste doppelklicken. Das Diagramm wird aktualisiert.

Fixpunkt Typ ändern Klicken mit der rechten Maustaste auf einen Fix-

punkt öffnet das Kontextmenü zum Ändern dieses Fixpunktes:

Wählen Sie den Typ aus, in den dieser Fixpunkt geändert werden soll: Kurve, Tangente, Trapez, oder 3.

Ordnung.

Löschen o

Ausrichten am Raster

Löschen entfernt den ausgewählten Fixpunkt.

Richtet diesen Fixpunkt an der nächstmöglichen Rasterlinie aus.

CAM Registerkarten

Die CAM-Editor Registerkarten ermöglichen es, verschiedene Parameter bezogen auf die Kurvenprofile zu ändern. Dazu werden die Registerkarten

Kurvendaten und Kurveninfo verwendet. Mit den anderen Register-

karten können zusätzlich alle Achsenparameter geändert werden. Diese Achsenparameter werden gemeinsam mit den Kurvenprofilen in die Steuerung heruntergeladen, wenn Sie die Konfigurationsdatei downloaden.

Die Achsenparameter

Synchronisation sind besonders wichtig, wenn mit Kurvenprofilen gearbeitet wird.

Diese werden im Folgenden beschrieben. In der „Parameter Referenz” finden Sie eine detaillierte Beschreibung aller Achsenparameter. Oder Sie

drücken [F1], wenn der Textcursor im Parameterfeld steht (z.B. durch Klicken ins das Feld).

Registerkarte Kurvendaten

Kurvenname Wenn Sie mehrere Kurven editieren, können Sie hier

aussagefähige o

Kurvennamen eingeben. Diese

können bis zu 16 Zeichen lang sein und werden im „Array”-Feld in der Symbolleiste des CAM-Editors dargestellt. Diese Namen dienen nur Ihrer Information, die Steuerung benutzt sie nicht.

Kurventyp Typischerweise sind Kurvenprofile zyklisch; wenn die Steuerung das Ende einer Kurve erreicht, startet sie

wieder von vorn. Daher ist es äußerst wichtig, dass die Steigung (d.h. die Geschwindigkeit) des Kurvenprofils zum Start und Ende der Kurve passt. Dies erlaubt dem Slave-Motor sanft vom Ende der Kurve zurück zum Start der Kurve zu laufen, so wie die Masterzyklen im Kurvenprofil. Eine Unstetigkeit der Steigung würde einen harten Geschwindigkeitssprung verursachen, der den Motor oder die angeschlossene Anlage beschädigen könnte.

Um Drehzahlsprünge bei mehrmaligem Kurvendurchlauf zu verhindern, können Sie zwischen verschiedenen Kurventypen wählen:

98 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ APOSS Tools __

– Start-/Endsteigung mitteln – Die tatsächliche Slave-Geschwindigkeit ist nicht wichtig, weder am Beginn

noch am Ende des Profils. Der CAM-Editor wählt eine mittlere Steigung um lediglich eine Laufruhe zu gewährleisten.

– Steigung Kurvenende = Kurvenstart – Die tatsächliche Slave-Geschwindigkeit am Kurvenstart ist wichtig

und sollte nicht geändert werden. Der CAM-Editor gleicht nur die Steigung am Ende an, so dass sie zur Steigung am Start passt. Die Steigung am Start wird nicht geändert.

– Start-/Endsteigung auf 0 setzen – Der Slave-Motor muss beim Lastwechsel des Masters gestoppt

werden. Der CAM-Editor setzt die Steigung am Start und Ende der Kurve auf 0.

– Start-/Endsteigung definieren – Die tatsächliche Slave-Geschwindigkeit ist bei beiden wichtig, sowohl

beim Start als auch am Ende des Profils. Der Anwender muss explizit die Start- und Endgeschwindigkeiten o

Einstellen. Der CAM-Editor wird den Anwender zwar warnen, wenn die Start- und Endsteigungen

nicht passen, aber es liegt in seiner Verantwortung, zu vermeiden, dass Unstetigkeiten zu Problemen führen könnten.

– Steigung definieren (sofortige Übernahme) – Der Anwender muss explizit die Start- und Endgeschwindig-

keiten o ersetzt, sobald die Kurve in der Steuerung aktiviert wird. Dieser Kurventyp ist dazu vorgesehen, eine vorhandene Kurve durch eine andere Kurve zu ersetzen, bevor die erste Kurve ihren Zyklus beendet hat.

Einstellen. Die Startsteigung wird jedoch durch die tatsächliche aktuelle Geschwindigkeit

ACHTUNG!:

Nicht alle Steuerungsversionen unterstützen alle Kurventypen.

Masterlänge und Slavelänge Die Masterlänge ist der Abstand, den der Master-Drehgeber fahren muss, um ein Intervall zu beenden; es

ist die horizontale Länge eines Kurvenprofils. Wenn der Master ein Intervall beendet, dann beendet auch der Slave-Motor ein Intervall, indem er dem Kurvenprofil vom Startpunkt bis zum Endpunkt folgt. Die SlaveLänge ist die Differenz zwischen der Slave-Position vom Anfang bis zum Ende der Kurve.

ACHTUNG!:

Das ist aber nicht das Gleiche wie die vertikale Höhe der Kurve. Falls der Slave zu seiner StartPosition zurückgekehrt ist, wenn der Master ein Intervall beendet hat, ist die Slave-Länge 0, auch wenn sich der Slave während des Intervalls bewegt hat.

Die Master- und die Slavelänge kann auf drei Arten definiert werden:

Ändern Sie den letzten Fixpunkt durch Doppelklick in der Tabelle der Fixpunkte.

Verschieben Sie den letzten Fixpunkt mit der Maus im Kurvenprofil.

Klicken Sie auf o Einstellen in der Registerkarte Kurvendaten.

Die beiden ersten Methoden ändern die Master- und Slave-Intervall-Länge direkt. o Registerkarte Interpolations-Intervalle (siehe unten) gleichzeitig geändert werden kann. Die Slave-Länge kann in diesem Dialog nicht geändert werden.

Wählen Sie nicht zu kleine Längen für das Masterintervall. Der letzte Fixpunkt kann nicht auf eine Position bewegt werden, die

– vor dem vorhergehenden Fixpunkt liegt,

Kurvendaten öffnet ein Dialogfenster, in dem sowohl die Masterlänge als auch die Anzahl der

Einstellen in der

– vor einem Start-Stop-Punkt liegt,

– entweder vor dem Korrektur Start oder Korrektur Ende liegt oder

– vor der Master-Markerposition liegt.

MG.33.L5.03 – VLT® ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss. 99

MCO 305 Projektierungshandbuch

__ APOSS Tools __

Falls es notwendig ist, den letzten Fixpunkt außerhalb dieser Grenzen zu schieben, müssen zuerst die begrenzenden Punkte bzw. Positionen geändert werden. Danach kann der letzte Fixpunkt verschoben werden. Wenn zum Beispiel der letzte Fixpunkt durch die Master-Markerposition blockiert ist, bewegen Sie die Master-Markerposition zuerst und dann den letzten Fixpunkt.

Slave-Stop-Position Bestimmen Sie die Position, zu der der Slave fahren und stoppen soll, wenn im Programm kein „SYNCCSTOP

pnum slavepos” Befehl mit der Variablen „slavepos” gesetzt wurde. Diese Position wird auch verwendet, wenn SYNCC mit einer bestimmten Anzahl Zyklen startet und keinen

SYNCCSTOP Befehl benutzt. Ein horizontaler grauer Balken zeigt diese Position im Kurvenprofil.

Position

Korrektur Start / Ende

Aktivieren Sie dazu o

; Slave-Stop-

Geben Sie die Masterpositionen ein, bei welcher die Markerkorrektur beginnen und bei welcher sie enden soll. Achten Sie darauf, dass genügend Zeit bleibt, die Synchronisation zu korrigieren, bevor der Bearbeitungspunkt erreicht wird.

Der Korrekturbereich wird im Kurvenprofil als blaugrauer Balken entlang der x-Achse dargestellt. Aktivieren Sie dazu o

Master-Marker und Slave-Marker Position

; Korrektur.

Tragen Sie die Masterposition (bzw. bei einer SlaveSynchronisation mit Marker die Slave-Position) ein, für die der Marker eingerichtet wurde, hier zum Beispiel der Anfang eines Kartons.

Aus der Master-Markerposition und dem Markerabstand wird die Position der Kurve errechnet, bei der der Marker erkannt wird. Dies ermöglicht die Festlegung des Korrekturbereiches.

Wenn o ; Master Marker aktiviert ist, zeigt eine vertikale grüne Linie die Master-Markerposition im Kurven- profil-Diagramm. Wenn

o ; Slave Marker aktiviert ist, zeigt eine horizontale grüne Linie die Slave-Marker-

position.

Interpolation und Anzahl Intervalle Steuerungen mit einer älteren Firmware als MCO 5.00 benötigen „Interpolationspunkte” beim Ausführen von

Kurvenprofilen. Für neuere Steuerung ist dies nicht mehr notwendig und dieser Abschnitt kann übersprungen werden. Die Firmware-Version der Steuerung wird im APOSS Kommunikationsfenster gezeigt, wenn die Steuerung zum ersten Mal mit der APOSS-IDE verbunden wird.

Wenn also das Kurvenprofil für eine ältere Steuerung vorgesehen ist, sollte die Checkbox o

aktiviert

werden, entweder wenn ein neues Kurvenprofil hinzugefügt wird oder mittels o Einstellen. Die

; Interpolation

Checkbox kann nicht direkt in der Registerkarte Kurvendaten aktiviert werden. Ältere Steuerungen erfordern wesentlich mehr Fixpunkte als neuere Steuerungen. Wenn Interpolation

aktiviert ist, fügt der CAM-Editor automatisch Interpolationspunkte (d.h. „virtuelle” Fixpunkte) in ein gleichmäßig aufgeteiltes „Interpolationsraster” hinzu. Die Größe des Interpolationsintervalls (d.h. der Abstand zwischen den Interpolationspunkten) bestimmt die Genauigkeit, mit der die Steuerung dem Kurvenprofil folgen kann und muss vom Anwender gemäß der Genauigkeitsanforderung der Anwendung gewählt werden. Kleinere Interpolationsintervalle bringen zwar eine höhere Genauigkeit, erzeugen aber mehr Interpolationspunkte und größere Arrays in der Steuerung. Sehr kleine Intervalle können als Folge einer hohen Anzahl von kurzen Segmenten zu Performance-Problemen der Steuerung führen. Die Registerkarte

Kurveninfo) sollte nicht kleiner als 20-30 ms sein.

Intervall-Dauer (siehe

100 MG.33.L5.03 – VLT

ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss.

Danfoss MCO 305 Design guide [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual