Altivar 71

Telemecanique Altivar 71 User Guide

Altivar 71

用户手册

通信参数

_______________________________________________________________________________________________________ 3

文档结构介绍符号

配置文件

I/O

DSP402

命令/给定切换

强制本地模式

优先停车

通信监测

从网络上进行

配置保存和切换

参数组切换控制参数

Setpoint参数 _______________________________________________________________________________________________ 77

状态参数

__________________________________________________________________________________________________________ 79

输出值参数

___________________________________________________________________________________________________ 6 _______________________________________________________________________________________________________ 7 _______________________________________________________________________________________________________ 9

参数描述变频器终端显示

什么是配置文件？

Altivar 71

配置文件

定义控制字 -按状态运行[2线制控制字- 按状态运行[3线制状态字例：使用传感器功能定位的

功能说明

DSP402

状态说明控制字状态字启动时序完全由动力电源供电的变频器的时序带有独立控制电源的变频器的时序带有线路接触器控制的变频器的时序

通道组合模式隔离模式在组合模式中切换在隔离模式中切换通道切换给定切换原则命令切换原则控制字的详细定义例：使用传感器功能定位的在切换时复制

定义强制本地模式与给定切换强制本地模式与命令切换

在图形显示终端上的优先停车

I/O DSP402

原则网络监测判据运行细节对通信故障的反应

Setpoint参数 _________________________________________________________________________________________ 59

无有

保存配置恢复配置通过控制字进行配置切换通过选择进行配置切换

输出值(速度输出值(力矩输出值(电机

_____________________________________________________________________________________________ 9

________________________________________________________________________________________ 9

__________________________________________________________________________________________________ 10

支持的功能配置文件

________________________________________________________________________________________________ 12

(ETA) _________________________________________________________________________________________ 16

配置文件

____________________________________________________________________________________________ 19

状态表

____________________________________________________________________________________________ 21 (CMD) ________________________________________________________________________________________ 23 (ETA) _________________________________________________________________________________________ 25

____________________________________________________________________________________________ 26

_____________________________________________________________________________________________ 35

________________________________________________________________________________________________ 35

____________________________________________________________________________________________ 36

____________________________________________________________________________________________ 38

_______________________________________________________________________________________________ 48

________________________________________________________________________________________________ 48

__________________________________________________________________________________________________ 52

配置文件

__________________________________________________________________________________________________ 54

________________________________________________________________________________________________ 54

____________________________________________________________________________________________ 55

Setpoint定义 ____________________________________________________________________________________ 59

调节器

PID

调节器

PID

_____________________________________________________________________________________________ 62

____________________________________________________________________________________________ 62

____________________________________________________________________________________________ 64

_________________________________________________________________________________________________ 70

__________________________________________________________________________________________________ 74

_________________________________________________________________________________________________ 87

_____________________________________________________________________________________ 10

___________________________________________________________________________ 11

](2C) _________________________________________________________________________ 14 ](3C) _________________________________________________________________________ 15

配置文件

I/O

___________________________________________________________________________________________ 19

_______________________________________________________________________________________ 20

_____________________________________________________________________________________ 37 _____________________________________________________________________________________ 37

_________________________________________________________________________________________ 40 _________________________________________________________________________________________ 41

_____________________________________________________________________________________ 42

_________________________________________________________________________________________ 47

__________________________________________________________________________________________ 52

_____________________________________________________________________________________ 53

_________________________________________________________________________________________ 54

_____________________________________________________________________________________ 58

_________________________________________________________________________________________ 60 _________________________________________________________________________________________ 61

__________________________________________________________________________________ 68

) ________________________________________________________________________________________ 87 ) ________________________________________________________________________________________ 87 ) ________________________________________________________________________________________ 88

配置文件

I/O

________________________________________________________________________________ 49 ________________________________________________________________________________ 50

____________________________________________________________________________ 52

________________________________________________________________________________ 65

____________________________________________________________________ 17

_______________________________________________________________________ 27

_________________________________________________________________________ 29

_______________________________________________________________________ 32

____________________________________________________________________ 45

给定参数

测量参数

输入/输出故障参数日志参数标识参数通信参数

“

DSP402 ODVA [1.1 SIMPLY START] [1.3 SETTINGS] [1.4 MOTOR CONTROL] [1.5 INPUTS / OUTPUTS CFG] 输入/

[1.6 COMMAND]

[1.7 APPLICATION FUNCT.]

__________________________________________________________________________________________________ 89

给定(速度给定(力矩给定(调节器

__________________________________________________________________________________________________ 92

输入测量热状态时间

__________________________________________________________________________________________________ 99 _________________________________________________________________________________________________ 105 _________________________________________________________________________________________________ 124 _________________________________________________________________________________________________ 126

Controller Inside”(

标准配置和调整参数

[LI1 [LIx 配置] (L--) _______________________________________________________________________________________ 167 [AI1 [AI2 [AI3 [AI4 [RP [ENCODER [R1 [R2 [R3 [R4 [LO1 [LO2 [LO3 配置] (LO3-) ____________________________________________________________________________________ 186 [LO4 [AO1 [AO2 配置] (AO2-) ____________________________________________________________________________________ 190 [AO3

逻辑输入和控制位的定义状态定义

给定切换

[

给定运算

[

斜坡

[

停车设置

[

自动直流注入

[

寸动

[

预设速度

[

加减速

[

给定附近加减速

[

给定记忆

[

逻辑输入控制预磁

[

限位开关

[

抱闸逻辑控制

[

负载测量

[

高速提升

[ [PID

预设

[

转矩控制

[

转矩限幅

[

第二电流限幅

[

输入接触器命令

[

输出接触器命令控制分配

[

传感器定位

[

参数组切换

[

多电机设置

[

逻辑输入控制自整定

[

) __________________________________________________________________________________________ 89 ) __________________________________________________________________________________________ 90

) ________________________________________________________________________________________ 91

____________________________________________________________________________________________ 92

______________________________________________________________________________________________ 92

________________________________________________________________________________________________ 93

(I/O)参数 _________________________________________________________________________________________ 95

内置控制器)参数

_________________________________________________________________________________ 140

___________________________________________________________________________________ 143

简单起动菜单

设置菜单

配置

] (LI-) _______________________________________________________________________________________ 167

配置

] (AI1-) _____________________________________________________________________________________ 169

配置

] (AI2-) _____________________________________________________________________________________ 170

配置

] (AI3-) _____________________________________________________________________________________ 172

配置

] (AI4-) _____________________________________________________________________________________ 174

配置

] (PLI-) ______________________________________________________________________________________ 176

配置

] (RI-) _______________________________________________________________________________________ 179

配置

] (R2-) ______________________________________________________________________________________ 181

配置

] (r3-) _______________________________________________________________________________________ 182

配置

] (r4-) _______________________________________________________________________________________ 183

配置配置

配置

命令菜单

] (rPt-) _________________________________________________________________________________________ 201

] (JOG-) _______________________________________________________________________________________ 209

] (UPd-) ______________________________________________________________________________________ 215

调节器

PID 给定] (PRI-) ________________________________________________________________________________ 236

(SEt-) _______________________________________________________________________________ 145

电机控制菜单

配置

] (IEn-) _______________________________________________________________________________ 177

] (LO1-) ____________________________________________________________________________________ 184 ] (LO2-) ____________________________________________________________________________________ 185

] (LO4-) ____________________________________________________________________________________ 187

] (AO1-) ____________________________________________________________________________________ 188

] (AO3-) ____________________________________________________________________________________ 191

(CtL-) _______________________________________________________________________________ 192

应用功能菜单

.] (rEF-) ____________________________________________________________________________________ 198 ] (OAI-) ____________________________________________________________________________________ 199

] (Stt-) _____________________________________________________________________________________ 205

] (AdC-) ________________________________________________________________________________ 208

] (PSS-) ____________________________________________________________________________________ 210

] (SrE-) _______________________________________________________________________________ 216

] (SPM-) ___________________________________________________________________________________ 218

] (FLI-) _____________________________________________________________________________ 219

] (LSt-) _____________________________________________________________________________________ 220

] (bLC-) ________________________________________________________________________________ 221 ] (ELM-) ____________________________________________________________________________________ 226 ] (HSH-) ___________________________________________________________________________________ 228

] (PId-) ___________________________________________________________________________________ 230

] (tOR-) ____________________________________________________________________________________ 238 ] (tOL-) ____________________________________________________________________________________ 241

] (CLI-) _________________________________________________________________________________ 243

] (LLC-) _______________________________________________________________________________ 244

] (OCC-) _______________________________________________________________________ 245 ] (LPO-) __________________________________________________________________________________ 247 ] (MLP-) __________________________________________________________________________________ 250 ] (MMC-) _________________________________________________________________________________ 251

] (tnL-) ____________________________________________________________________________ 253

_________________________________________________________________________ 131

(SIM-) _______________________________________________________________________ 144

(drC-) ____________________________________________________________________ 148

输出设置

(I-O-) ______________________________________________________________ 166

________________________________________________________________________ 192

(FUn-) _________________________________________________________________ 198

摆频控制

[

撤离

[

[1.8 FAULT MANAGEMENT]

[PTC

故障复位

[

自动重起动

[

飞车起动

[

电机热保护

[

电机缺相

[

输入电压缺相

[

变频器过热

[

过热报警管理

[

外部故障

[

欠压管理

[ [IGBT [4-20mA

故障禁止

[

通讯故障管理

[

编码器故障

[

转矩/电流限幅检测

[

直流制动电阻保护

[

自整定故障

[ [CARDS PAIRING] (PPI-) ______________________________________________________________________________ 279

回落速度

[

斜坡除数

[

直流注入

[

参数代码索引参数名索引参数逻辑地址索引参数

CANopen

参数

parameter INTERBUS

参数

parameter DeviceNet

] (tr0-) _____________________________________________________________________________________ 254

] (rFt-) _________________________________________________________________________________________ 258

探头管理

] (rSt-) _____________________________________________________________________________________ 261

] (Atr-) ___________________________________________________________________________________ 262

] (FLr-) _____________________________________________________________________________________ 263

] (tHt-) ___________________________________________________________________________________ 264

] (OPL-) ____________________________________________________________________________________ 266

] (OHL-) __________________________________________________________________________________ 267

] (EtF-) ____________________________________________________________________________________ 269 ] (USb-) ____________________________________________________________________________________ 270

测试

] (tIt-) _____________________________________________________________________________________ 272

信号丢失

] (InH-) ____________________________________________________________________________________ 274

] (Sdd-) __________________________________________________________________________________ 276

] (tnF-) ___________________________________________________________________________________ 279

] (LFF-) ____________________________________________________________________________________ 279 ] (FSt-) ____________________________________________________________________________________ 280 ] (dCI-)) ____________________________________________________________________________________ 281

______________________________________________________________________________________________ 282

________________________________________________________________________________________________ 310

___________________________________________________________________________________________ 338

地址索引

故障管理

] (PtC-) _________________________________________________________________________________ 260

] (IPL-) _________________________________________________________________________________ 266

] (SAt-) _________________________________________________________________________________ 268

] (LFL-) ______________________________________________________________________________ 273

] (CLL-) ________________________________________________________________________________ 275

] (tId-) _____________________________________________________________________________ 277

] (brP-) _____________________________________________________________________________ 278

______________________________________________________________________________________ 366

地址索引

(FLt-) _____________________________________________________________________ 260

____________________________________________________________________________ 394 ____________________________________________________________________________ 422

文档结构

安装手册

本手册将介绍：

• 如何组装变频器

• 如何连接变频器

编程手册

本手册将介绍：

• 功能

• 参数

• 如何使用变频器显示终端

通信参数手册

本手册将介绍：

• 变频器参数，带有针对通过总线或通信网络应用的特定信息

• 特定于通信

• 通信与本地控制之间的交互

状态表)的工作模式

(

Modbus、 CANopen、 Etherne、 Profibus、 INTERBUS、Uni-Telway、 FIPIO Modbus Plus, 和 DeviceNet

手册

这些手册将介绍：

• 装配

• 与总线或网络的连接

• 诊断

• 通过集成的显示终端或图形显示终端对通信专用参数进行配置

整体式显示终端和图形显示终端

(

)

手册中将详细介绍通信协议服务。

Altivar 58/58F

本手册将介绍它将介绍如何替换

替换手册

Altivar 71与Altivar 58/58F

Altivar 58或58F

之间的差别。

，包括如何更换以总线或网络进行通信的变频器。

介绍

Magelis XBT Premium

FTM FTM

ATV 31

传感器传感器

CANopen

总线配置举例

ATV 71

Altivar 71

它标配

集成的两个通信端口可以实现对

变频器已设计为能够满足工业通信设备环境中可能遇到的所有配置要求。

Modbus和CANopen

•

一个RJ45 Modbus

• 远程图形显示终端

•

Magelis

•

PowerSuite

•

一个RJ45 Modbus

工业用人机交互

通信协议。

Modbus

连接端口，位于变频器前面板上，用于连接：

协议的直接访问：

终端

(HMI)

软件包

网络端口，位于变频器的控制端子上，它专门用于

PLC

或

其他类型控制器的控制和信号传输。它也可以用来连接显示终端或

软件包。

TCP/IP

CANopen

适配器

(1)

来访问

CANopen

协议。

。该卡可实现对附加功能的使用，这些附加功能是对集

Modbus ASCII和4

线制

RS 485

由

Modbus

Altivar 71

PowerSuite

网络端口可通过

也可以通过使用以下一种通信用选件卡而被连接至其他网络和工业通信总线：

• 以太网

•

Modbus/Uni-Telway

成端口功能的补充：

•

Fipio

•

Modbus Plus

•

Profibus DP

•

DeviceNet

•

INTERBUS

控制部分可以被单独供电，从而使通信(检测、诊断)在动力电源部分故障时也可以得到保持。

Altivar 58和Altivar 58F

连接

通信服务

变频器反应(配置

控制和检测参数

基本调整参数

PowerSuite

如果安装了

(1)

请参考

(2)

CANopen

CD-ROM

)

软件包支持从

适配器，

光盘上所提供的

变频器的主要通信功能与

Altivar 58和Altivar 58F

在网络端口上将不可用。

Modbus

ATV 58(F)/ATV 71

替换手册。

Altivar 71

变频器向

兼容

(2)

Altivar 71

：

进行配置的传输。

介绍

变频器的所有功能均可通过网络访问：

• 控制

• 检测

• 调整

• 配置

如果变频器上安装有 “

Controller Inside

速度/力矩命令和给定可以来自不同的渠道：

•

端子

I/O

• 通信网络

Altivar 71

• “

Controller Inside

• 远程图形显示终端

•

PowerSuite

的高级功能允许根据应用要求对这些变频器控制源的切换进行管理。

”内置控制器卡

软件包(用于试运行和维护

”内置控制器卡，则可通过集成

)

Modbus

端口或以太网选件卡访问其变量

周期性通信变量的定义可通过以下方式选择：

除

DeviceNet

• 网络配置软件

•

Altivar 71

之外，不管何种网络类型，对

• 根据

Drivecom配置 (CANopen CiA DSP 402)

• 根据

I/O

卡支持

(Sycon等)

的通信扫描器功能

Altivar 71

配置，这种情况下的控制与通过

标准配置。

ODVA

可通过以下方式控制：

端子控制一样直接而灵活。

I/O

对通信的检测根据不同的协议有不同的标准。不管协议类型如何，变频器对通信故障的反应均可配置：

• 变频器故障包括：自由停车、斜坡停车、快速停车或制动停车

• 无变频器故障停车

• 保持最近一次接收到的命令

• 以当前速度后退

• 忽略故障

来自

CANopen

总线的命令与来自变频器端子的输入具有相同的优先级。这样就可以通过

CANopen

适配器在网络端口上获得非常好的响应

时间。

(%MW等)

。

符号

参数描述

标识

一个参数由以下多种字符串来描述：

•

代码：最多4个字符。该代码可以从集成式七段显示数码管上直接读取(如：

• 名称：以普通文本给出的说明

• 终端名：以方括号标明的字符串，用于图形显示终端 [Gen. torque lim]

(由PowerSuite

地址

有4种用于指定参数地址的格式：

• 逻辑地址：以十进制或十六进制表示，用于

•

CANopen

•

Interbus-S

•

DeviceNet

索引号：十六进制的

索引号：十六进制的路径：

Class / Instance / attribute

Index/subindex

Index/subindex格式

读/写类型

•

：只读

•

：可读可写

R/W

•

：可读可写，但只有当电机静止时才能写

R/WS

数据类型

•

WORD (

•

WORD (

•

INT

•

UINT

•

DINT

•

UDINT

位寄存器)：每一位代表一项命令、检测或配置信息的字列表)：每个值代表一个可用的配置或状态选项的字

：有符号整型数

：无符号整型数：有符号双精度整型数

：无符号双精度整型数

软件包使用

、以太网

Modbus

格式

格式，十六进制

)

TCI/IP、Fipio、Profibus DP

brt，tLIG)

协议

格式

十六进制数值书写如下：

16#

pppp。

变频器终端显示

出现在远程图形显示终端上的菜单以方括号表示。例：

[1.9 COMMUNICATION]

出现在集成式七段显示终端上的菜单都以一个短线结束，包含在圆括号内。例：

(COM-)

。

出现在远程图形显示终端上的参数名以方括号表示。例：

[FALLBACK SPEED]

出现在集成式七段显示终端上的参数代码包含在圆括号内。例：

(LFF)

。

配置文件

什么是配置文件？

有3种类型的配置文件：

• 通信配置文件

• 功能配置文件

• 应用配置文件

通信配置文件

通信配置文件用以描述总线或网络的特性：

• 电缆

• 连接器

• 电气特性

• 访问协议

• 寻址系统

• 周期交换服务

• 消息服务

•

...

通信配置文件对于某一类网络

功能配置文件

功能配置文件用以描述一类设备的行为。它会定义：

• 功能

• 参数

• 周期性

• 状态表

•

名称、格式、单位、类型等

(

变量

I/O

...

(Fipio、Profibus DP等)

)

是唯一的，并由多种类型的设备使用。

功能配置文件通用于一个设备族的所有成员(变频器、编码器、

模块、显示器等)。

I/O

理想情况下，功能配置文件应与网络无关，但现实中不是这样。它们可以标识通用或类似的组件。就变频器而言，主要的配置文件有：

•

DRIVECOM (INTERBUS)

•

DSP402 (CANopen)

•

PROFIDRIVE (Profibus)

•

ODVA (DeviceNet)

自

DSP402

年起已可以使用

1991

DRIVECOM

。

“用于变频器和运动控制的设备配置文件”代表着该类标准发展的未来，由

Can In Automation

发布。

应用配置文件

应用配置文件全文都在定义由某个机器上各种设备提供的服务。例如：“

control systems - virtual device definitions”(CiA DSP 417-2 V 1.01第2

CiA DSP 417-2 V 1.01 part 2 CANopen application profile for lift

部分用于提升控制系统的

CANopen

应用配置文件

虚拟设备定义)。

互换性

通信和功能配置文件的目的是实现网络连接设备的互换性。尽管这一目的并不总能达到，配置文件还是促进了自由竞争。

配置文件

Altivar 71

输入/输出

使用

I/O

配置文件通常用于控制端子和显示终端。

I/O

运行命令发出后，变频器会立即启动。控制字的16个位可被定义为某一项功能或端子输入。

本配置文件可被开发为通过以下方式对变频器进行实时控制：

• 端子

•

Modbus

•

CANopen

• 网卡控制字

• “

Controller Inside”(

配置文件由变频器自身支持，即而会被所有通信端口支持(包括集成式

I/O Uni-Telway、Profibus DP、DeviceNet和INTERBUS

DSP402

变频器仅在某一组命令序列后启动。控制字是标准的。控制字中的5个位

DSP402 Modbus、Uni-Telway、Profibus DP、DeviceNet和INTERBUS

支持的功能配置文件

配置文件

(I/O)

配置文件简化

控制字

配置文件

(11至15位)

配置文件由变频器自身支持，即而会被所有通信端口支持(包括集成式

编程。

PLC

内置控制器)控制字

可以被定义为某一项功能或端子输入。

Altivar 71

还支持其用于网络控制。

通信卡)。

Modbus、CANopen

通信卡)。

和以太网、

Modbus、CANopen

Fipio、ModbusPlus、Modbus

和以太网、

Fipio、ModbusPlus

、

Altivar 71

在

ODVA(

运行命令发出后，变频器会立即启动。控制字是标准的。

ODVA

支持

DSP402

• 隔离模式

• 组合模式

开放

配置文件由

DSP402

配置文件中，有2种专门针对

[Separate] (SEP) [Not separ.] (SIM)

配置文件的 “速度模式”

DeviceNet

厂商协会，

通信卡支持。

。

Altivar 71

(Velocity mode)

的模式，其特点在于对命令和给定的管理(见 “命令/给定切换”一节，35页)：

Open DeviceNet Vendor Association)

配置文件

I/O

定义

不管通过网络还是通过终端，变频器的行为都相同。

配置文件通过以下配置获得：

I/O

菜单参数值

[1.6 - COMMAND] (CtL-) [Profile] (CHCF) [I/O profile] (IO)

与对终端的逻辑输入一样，变频器功能可被指定为控制字位。一个功能输入可被指定至：

• 一个终端输入

• 一个

Modbus

• 一个

CANopen

• 一个网卡控制字位

• 一个

Controller Inside(

• 一个切换位

示意图：

CANopen

上的固定式定义：

bit 15

bit 14

(LI2至 LI14)

控制字位

(Cd00至Cd15)

bit 13

bit 12

(C101至C115)

(C201至C215)

(C301至C315)

内置控制器)控制字位

：见 “命令/给定切换”一节。

CANopen

bit 9

bit 11

bit 10

bit 8

控制字

bit 7

(C401至C415)

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

功能

对终端和

bit 15

CANopen

bit 13

bit 14

上的固定式定义：

CANopen

bit 11

bit 12

bit 10

bit 9

bit 8

控制字

bit 7

端子

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

C201

C202

C201

C202

LI2

功能

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI12

LI14

LI13

LI11

LI1

配置文件

I/O

对

CANopen

上和 “

Controller Inside”(

CANopen

bit 11

bit 13

bit 15

bit 14

bit 12

bit 10

内置控制器)卡上端子的固定式定义：

控制字

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

函数

C201

C202

LI2

端子

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI12

LI14

LI13

LI11

LI1

快速停车

CANopen

控制字

C401

Stop

bit 15

对终端和在

bit 15

bit 13

bit 14

CANopen

bit 13

bit 14

bit 9

bit 8

bit 7

控制字

bit 7

bit 11

bit 12

上带有命令切换的固定式定义：

bit 10

CANopen

bit 11

bit 12

bit 9

bit 10

终端

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 2

bit 1

bit 2

bit 1

bit 2

bit 1

CANopen

bit 0

CCS

终端

命令的切换

C201

Cd02

功能

LI2

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI12

LI14

LI13

LI11

LI1

LI5

配置文件

I/O

控制字 - 以两线制运行 (2C)

请参考编程手册的

正向运行命令被自动定义至输入此定义不能修改。运行命令在以下项为1时有效：

• 输入

• 控制字的位

控制字的位1至15可被定义给变频器功能。

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

可配置可配置可配置可配置可配置可配置可配置

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

可配置可配置可配置可配置可配置可配置可配置可配置

在两线制模式

Bit

bit 0 Forward

bit 1 LI2 --C101 C201 C301 C401

bit 2 LI3 --C102 C202 C302 C402

bit 3 LI4 --C103 C203 C303 C403

bit 4 LI5 --C104 C204 C304 C404

bit 5 LI6 --C105 C205 C305 C405

bit 6 - LI7 - C106 C206 C306 C406

bit 7 - LI8 - C107 C207 C307 C407

bit 8 - LI9 - C108 C208 C308 C408

bit 9 - LI10 - C109 C209 C309 C409

bit 10 - - LI11 C110 C210 C310 C410

bit 11 - - LI12 C111 C211 C311 C411

bit 12 - - LI13 C112 C212 C312 C412

bit 13 - - LI14 C113 C213 C313 C413

bit14---C114 C214 C314 C414

bit15---C115 C215 C315 C415

[1.5 INPUTS / OUTPUTS CFG] (I-O-)

和控制字的位0。

LI1

，端子有效时

LI1

，网络有效时

按状态运行命令和

(2C)

变频器端子

逻辑输入/输出

(I/O)

I/O

卡

配置文件情况下，使用以下代码可以实现功能输入的固定式定义：

扩展输入/输出

(I/O)

节。

卡

固定式定义

Modbus CANopen

网卡

Forward

“

Controller

Inside

制器卡

”内置控

例如，要将运行方向命令定义至

CANopen

的位1，只需将

[Reverse assign.] (rrS)

配置为

[C201] (C201)

。

配置文件

I/O

控制字-以三线制运行

请参考编程手册的

停车命令被自动定义至输入此定义不能修改。此命令当以下项的状态为1时执行：

• 输入

• 控制字的位

正向运行命令被自动定义至输入此定义不能修改。若停车命令为状态1并且以下项检测到一个上升沿(0到1)，则正向运行命令有效：

• 输入

• 控制字的位

控制字的位2至15可被定义给变频器功能。

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

可配置可配置可配置可配置可配置可配置正向停车

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

可配置可配置可配置可配置可配置可配置可配置可配置

在三线制

(3C)

[1.5 INPUTS / OUTPUTS CFG] (I-O-)

，端子有效时

LI1

，网络有效时

，端子有效时

LI2

，网络有效时

状态运行命令和

(3C)

节。

和控制字的位

LI1

和控制字的位1。

LI2

配置文件情况下，使用以下代码可以实现功能输入的固定式定义：

I/O

固定式定义

“

Bit

变频器端子

bit 0

bit 1

bit 2 LI3 --C102 C202 C302 C402

bit 3 LI4 --C103 C203 C303 C403

bit 4 LI5 --C104 C204 C304 C404

bit 5 LI6 --C105 C205 C305 C405

bit 6 - LI7 - C106 C206 C306 C406

bit 7 - LI8 - C107 C207 C307 C407

bit 8 - LI9 - C108 C208 C308 C408

bit 9 - LI10 - C109 C209 C309 C409

bit 10 - - LI11 C110 C210 C310 C410

bit 11 - - LI12 C111 C211 C311 C411

bit 12 - - LI13 C112 C212 C312 C412

bit 13 - - LI14 C113 C213 C313 C413

bit14---C114 C214 C314 C414

bit15---C115 C215 C315 C415

逻辑输入/输出

卡

(I/O)

扩展输入/输出

卡

( I/O)

Modbus CANopen

运行授权(停车

正向

)

网卡

Controller

Inside”(

控制器)卡

内置

例如，要将运行方向命令定义至

CANopen

的位2，只需将

[Reverse assign.] (rrS)

参数配置为

[C202] (C202)

。

配置文件

I/O

状态字

(ETA)

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

警告

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

转动方向

(= 0或1)

通过

保留

STOP

停车

键

保留

(=1)

(=0)

电源有电故障运行就绪

保留

(=0)

给定超出限制给定到达

通过网络给出

命令或给定

保留

(= 0或1)

配置文件

I/O

例：使用传感器功能定位的

请参考《编程手册》的

在本例中，使用一个

[1.7 APPLICATION FUNCT.] (FUn-)

来控制输送机对零件的输送，输送机由转运台组成。每个转运台由一个变频器控制。

PLC

配置文件

I/O

一节，“传感器定位”部分。

网络连接。

PLC

会通过

CANopen

总线控制设备的运行。

如果下一个转运台不可用，变频器会使用停车传感器来禁止零件的输送。在此情况下，如果下一个转运台空闲，变频器会在不停车条件下输送零件。在此情况下，

将禁用传感器。

PLC

停车传感器直接连接至变频器端子。减速传感器也是直接连接(至变频器)，以实现更为精确的停车。

配置示意图：

命令通道

Cd1

tEr

LCC

Mdb

CAn

nEt

APP

CANopen

bit 11

bit 13

bit 15

bit 12

bit 14

bit 10

控制字

bit 9

bit 8

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 2

bit 1

PLC

bit 0

会启用传感器。

和变频器通过

PLC

CANopen

通过传感器定位

正向

反向

禁用传感器

C201

端子

LI10

LI9

LI8

LI7

LI6

LI5

LI4

LI3

LI2

LI12

LI14

LI13

LI11

LI1

正向停车传感器

LI4

反向停车传感器

LI6

正向减速传感器

LI5

反向减速传感器

LI8

配置文件

I/O

配置以下参数：

参数值备注

命令类型按状态(2线制

配置文件

给定1配置

命令1配置

停车传感器定义输入

减速传感器定义输入

传感器禁用命令定义

配置文件

I/O

CANopen

LI4

LI5

CANopen

)

控制字的位

运行命令通过

给定来自

命令来自

CANopen

卡。

控制字的位0获得。

通过远程图形显示终端配置：

菜单参数值

[1.5 INPUTS / OUTPUTS] (I-O-) [2/3 wire control] (tCC) [2 wire] (2C)

[1.6 - COMMAND] (CtL-) [Profile] (CHCF) [I/O profile] (IO)

[Ref. 1 channel] (Fr1) [CANopen] (CAn)

[Cmd channel 1] (Cd1) [CANopen] (CAn)

[1.7 APPLICATION FUNCT.] (FUn-) [POSITIONING BY SENSORS] (LPO-)

[Stop FW limit sw.] (SAF) [LI4] (LI4)

[Slowdown forward] (dAF) [LI5] (LI5)

[Disable limit sw.] (CLS) [C201] (C201)

注意：正向运行命令被自动定义至

CANopen

控制字的位0。

DSP402

配置文件

功能说明

变频器的运行集中在2个主要功能内，如下面两图所示：

• 控制图：

控制字

• 简化图，“

vl_target_velocity

主要参数与其

对于

Altivar

(6040)

(6042)

DSP402

状态机

Velocity”(

速度)模式下的速度给定：

限值斜坡

vl_velocity_min_max 量 (6046)

名称和

DSP402/Drivecom

系统这些图将进行如下转换：

状态字

(6041)

vl_velocity_acceleration (6048) vl_velocity_acceleration (6049)

索引号一起示出。

vl_velocity_demand

(6043)

动力模块

vl_control_effort

(6044)

控制字

速度给定

(CMD)

(LFRD)

状态机

给定限值斜坡

加速-速度变化量

最小速度最大速度

(SMIL) (SMAL)

加速-时间变化量减速-速度变化量减速-时间变化量

状态字

(ETA)

(SPAL) (SPAT) (SPDL) (SPDT)

斜坡后的速度给定

(FRHD)

动力模块

输出速度

(RFRD)

DSP402

配置文件

DSP402

状态表

Drive power section line supply not necessarily present

变频器动力部分线电源

(

不一定有电

禁用电压

CMD=16#0000

终端处的端子启动的自由停车

)

STOP

或

键或

Entry in

state chart (状态入口

Not ready to switch on

通电准备未就绪

(

Switch on disabled

通电被禁止

(

或

Shutdown(停车

CMD=16#0006

)

Ready to switch on

通电准备好

(

)

禁用电压

CMD=16#0000

或快速停车

CMD=16#0002

或

键

STOP

)

故障消失和故障

复位

CMD=16#0080

禁用电压

CMD=16#0000

或快速停车

CMD=16#0002

或终端处的或端子起动的自由停

车，或修改配置参数

故障

(

Fault

)

For all states

适合所有状态

(

)

Fault

Fault reaction active

故障反应有效

(

Fault

STOP

键

)

故障

(

)

禁用电压

CMD=16#0000

或终端处的

或端子起动的自由停车

STOP

键

Shutdown(停车

CMD=16#0006

CMD=16#xxxF

)

允许运行

起动

CMD=16#0007

允许运行

CMD=16#xxxF

Operation enabled

(

起动

运行被允许

Shutdown(停车

CMD=16#0006

禁止运行

CMD=16#0007

或快速停车

)

快速停车

CMD=16#0002

Examples:

ETA=16#0637： ETA=16#8637： ETA=16#0237： ETA=16#8237：

停车或正向，达到速度停车或正向，达到速度正向、加速或减速正向、加速或减速

Drive power section line supply present (变频器动力部分线电源有电

关键：

状态

Switched on (通电

状态字的值

)

快速停车有效

)

交流电源没电

交流电源有电

允许运行

CMD=16#xxxF

转变条件，以命令为例

图形显示终端上的状态显示

交流电源没电或有电

DSP402

配置文件

状态说明

每个状态代表变频器的一种内部反应。根据控制字变频器的状态可由状态字

通电准备未就绪

初始化开始。这是一个在通信总线上不可见的瞬时状态。

通电被禁止

变频器未激活。

变频器锁定，没有功率提供给电机。对于独立的控制部分，没有必要向动力部分提供交流功率。对于带有线路接触器的独立控制部分，接触器不受控制。

配置和调整参数可被修改。

通电准备好

动力部分线电源挂起。

是否发送，或者出现某个事件(例如一个故障)是否出现，此表会发生变化。

(CMD)

(ETA)

的值来获得。

对于独立的控制部分，没有必要向动力部分提供交流功率，但系统有此功率方可改变到 “ 对于带有线路接触器的独立控制部分，接触器不受控制。

变频器被锁定，没有功率提供给电机。

配置和调整参数可被修改。

通电

变频器由交流电源供电，但为静态。

对于独立的控制部分，动力部分线电源必须有电。对于带有线路接触器的独立控制部分，接触器受控制。

变频器被锁定，没有功率提供给电机。变频器的功率级运行准备就绪，但电压尚未施加到输出端。

配置和调整参数可被修改。修改配置参数(电机停车)将会使变频器切换回 “

Switch on disabled”(

通电被禁止)状态。

运行被允许

变频器正在运行。

对于独立的控制部分，动力部分线电源必须有电。对于带有线路接触器的独立控制部分，接触器受控制。

Switch on”(

通电)状态。

变频器被解锁，向电机提供功率。变频器功能被启动，电压施加到电机端子上。然而，在变频器为开环情况下，如果给定为零或施加了 “ 自整定

配置和调整参数可被修改。修改配置参数(电机停车)将会使变频器切换回 “

要求向电机中注入电流。因此对于此命令，变频器必须处于 “

(tUn)

Switch on disabled”(

Halt”(

暂停)命令，则没有功率提供给电机，且不施加力矩。

Operation enabled”(

通电被禁止)状态。

运行被允许)状态。

DSP402

快速停车有效

紧急停车

配置文件

变频器进行快速停车，之后只有在变频器已改变为 “ 在快速停车中，变频器被解锁，并向电机提供功率。

Switch on disabled”(

通电被禁止)状态后方可重新启动。

故障反应有效

瞬时状态，在此状态下变频器会执行适用于该故障类型的操作。

变频器功能的启动或禁用取决于用于故障管理的故障管理参数中所配置的反应类型。

故障

变频器故障。

变频器被锁定，没有功率提供给电机。

汇总

状态独立控制部分的动力部分线电源提供给电机的功率配置参数修改

Not ready to switch on

通电准备未就绪

(

Switch on disabled

通电被禁止

(

Ready to switch on

通电准备好

(

Switched on(

Operation enabled

运行被允许

(

Quick stop(快速停车

Fault reaction active

故障反应有效

(

Fault (故障

)

已通电

)

不需要无可以

需要无

有，使用零给定的开环变频器及

需要

需要有，在快速停车过程中不可

取决于故障管理配置取决于故障管理配置

不需要无可以

对开环变频器发出 “

暂停)命令的情况除外

(

Halt

”

可以，返回 “

disabled” (

2 - Switch on

通电被禁止)状态

不可

DSP402

配置文件

控制字

Disable voltage

(CMD)

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

故障复位

保留

确认故障运行命令紧急停车

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

可定义可定义可定义可定义

命令转移地址最终状态

Shutdown

停车

(

)

Switch on

通电

(

)

Enable

operation

允许运行

(

Disable

operation

禁止运行

(

禁用电压

(

Quick stop

快速停车

(

Fault reset

故障复位

(

)

(=0)

2, 6, 8

7, 9, 10, 12

7, 10

保留

(=0)

3 - Ready to

switch on(

4 - Switched on

5 - Operation

(

4 - Switched on

2-Switch on

(

6 - Quick stop

快速停车有效

(

2-Switch on

(

2-Switch on

(

通电

(

)

enabled

运行被允许

通电

(

)

disabled

通电被禁止

active

disabled

通电被禁止

disabled

通电被禁止

保留

(=0)

bit7 bit3 bit2 bit1 bit0

故障复位允许运行快速停车允许电压通电

)

x x 1 1 0 16#0006

x x 1 1 1 16#0007

x 1 1 1 1 16#000F

x 0 1 1 1 16#0007

x x x 0 x 16#0000

x x 0 1 x 16#0002

0 V 1 x x x x 16#0080

允许运行快速停车允许电压通电

提供交流电源

的授权

缺省情况下为转动方向命令

保留

(=0)

保留

(=0)

接触器控制

Halt (暂停

示例数值

)

：值对此命令无意义。

：命令为上升沿。快速停车有效

0V1

DSP402

配置文件

“

Halt”(

“

Halt”(

的设置决定。

在开环控制情况下，如果 “ 在闭环控制情况下，如果 “

暂停)命令：

暂停)命令允许运动被中断，而不需要脱离“

”命令有效，则不向电机提供功率，不施加力矩。

Halt

”命令有效，则在停车过程中继续向电机提供功率，并继续施加力矩。

Halt

5 - Operation enabled”(

运行被允许)状态。停车类型由

定义控制字位

在

DSP402

bit 11 C111 C211 C311 C411

bit 12 C112 C212 C312 C412

bit 13 C113 C213 C313 C413

bit 14 C114 C214 C314 C414

bit 15 C115 C215 C315 C415

例如，要将直流注入制动定义至

默认情况下位11被定义为运行方向命令

配置文件中，使用以下代码可以实现某一功能输入的固定式定义：

Bit

集成式

Modbus

CANopen

的位13，只需要将

[Reverse assign.] (rrS)

CANopen

网卡

[DC injection assign.] (dCI)

。

参数的值定义为

“

Controller Inside

内置控制器卡

[C213] (C213)

[Type of stop] (Stt)

”

即可。

参数

DSP402

配置文件

状态字

1-Not ready to

2 - Switch on

3 - Ready to

(ETA)

bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

警告通电被禁止快速停车电压有效

通电

)

通电

)

通电

)

动力部分线电

源被禁止

通过

键停车

STOP

bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0

通电被禁止

0xx0000 -

1 x x 0 0 0 0 16#0040

0 1 x 0 0 0 1 16#0021

紧急停车

保留 (=0) 保留

快速停车电压被允许故障

报警

bit 15 bit 14 bit 13 bit 12 bit 11 bit 10 bit 9 bit 8

转动方向

状态

switch on(

准备未就绪

disabled(

被禁止

switch on(

准备就绪

动力部分线电

源有电

(=0)

故障

内部限值有效达到目标远程

给定超出限制达到给定

运行被允许

运行被允许通电通电准备就绪

运行就绪

通过网络给出的命令或给定

通电

通电准备就绪

动力部分

线电源挂起

保留

(=0)

ETA (W3201)

掩码为

16#006F

(1)

4 - Switched on

通电

(

)

5 - Operation

enabled(

被允许

6 - Quick stop

active(

车有效

7 - Fault reaction

active(

有效

8 - Fault(

：在此状态下，该位的值可以是0或1。

(1)

此掩码可被

(2)

后面的故障状态 “

运行

)

快速停

)

故障反应

)

故障

)

PLC

0 1 1 0 0 1 1 16#0023

0 1 1 0 1 1 1 16#0027

0 0 1 0 1 1 1 16#0007

0xx1111 -

0xx1000

程序使用，以测试表状态。

6 - Quick stop active”(

快速停车有效)。

16#0008

或

16#0028

(2)

DSP402

配置文件

启动时序

状态表中的命令时序取决于向变频器提供功率的方式。有3种可能的方案：

动力部分线电源

控制部分电源

动力部分线电源

控制部分电源

动力部分线电源

控制部分电源

变频器变频器变频器

M MM M

直接

通过动力部分

直接

独立

线路接触器由变频器控制

动力部分线电源

独立

DSP402

)

配置文件

由动力部分线电源供电的变频器的时序

动力和控制部分均由动力部分线电源供电。如果向控制部分供电，则也必须向动力部分供电。必须应用以下时序：

• “

2 - Shutdown”(

总线或网络

停车)命令

变频器

动力部分线电源

Entry in state machine (状态机入口

Shutdown (停车

Disable voltage

禁用电压

(

Shutdown

(

停车

)

Switch on

operation

允许运行

(

From all states (来自所有状态

)

Not ready to

switch on

通电准备未就绪

(

Switch on

disabled

通电被禁止

(

)

Ready to

switch on

通电准备就绪

(

通电

(

)

Switched on

Enable

5 6

通电

(

)

Operation

enabled

运行被允许

(

)

Disable voltage or Quick stop

禁用电压或快速停车

(

Disable voltage

)

Shutdown

(

)

Disable operation

禁止运行

(

)

停车

or Quick stop

或快速)停车

)

Quick stop

快速停车

(

)

禁用电压

(

)

Fault reaction

active

故障反应有效

Fault(故障

Quick stop

active

快速停车有效

)

DSP402

配置文件

• 检查确认变频器处于 “

• 然后发送 “

• 电机可以被控制

4 - Enable operation”(

发送一个不等于零的给定值)。

(

总线或网络

3 - Ready to switch on”(

允许运行)命令。

动力部分线电源

变频器

通电准备就绪)状态。

Disable voltage

禁用电压

(

)

From all states (来自所有状态

Entry in state machine (状态机入口

Not ready to

switch on

通电准备未就绪

(

Shutdown

停车

(

Switch on

通电

(

Switch on

disabled

通电被禁止

(

)

Ready to

switch on

通电准备就绪

)

Disable voltage or Quick stop

禁用电压或快速停车

(

Disable voltage

)

Shutdown

停车

(

)

or Quick stop

(

或快速)停车

Fault reaction

(

)

禁用电压

active

故障反应有效

Fault(故障

)

Shutdown

停车

(

)

Enable

operation

允许运行

(

Switched on

(

)

Operation

enabled

运行被允许

(

通电

)

Disable operation

(

)

禁止运行

Quick stop

快速停车

(

)

Quick stop

)

active

快速停车有效

(

)

DSP402

配置文件

带有独立控制部分的变频器的时序

单独向动力和控制部分供电。向控制部分供电时，不需要一定同时向动力部分供电。必须应用以下时序：

• 动力部分线电源不一定有电。

• “

2 - Shutdown”(

停车)命令

控制部分电源

总线或网络

变频器

动力部分线电源

Shutdown (停车

Disable

voltage

禁用电压

(

Shutdown

停车

(

)

Entry in state machine (状态机入口

Not ready to

switch on

通电准备未就绪

)

(

Switch on

disabled

通电被禁止

(

)

Ready to

switch on

通电准备就绪

(

Switch on

operation

允许运行

(

通电

(

)

Switched on

Enable

5 6

通电

(

)

Operation

enabled

运行被允许

(

)

Disable voltage or Quick stop

禁用电压或快速停车

(

)

Shutdown

停车

(

)

Disable operation

禁止运行

(

)

From all states (来自所有状态

(

)

禁用电压

(

Fault reaction

active

故障反应有效

Fault(故障

Quick stop

active

快速停车有效

Disable voltage

or Quick stop

或快速)停车

)

Quick stop

快速停车

(

)

(

)

DSP402

)

配置文件

• 检查确认变频器处于 “

• 检查确认动力部分线电源有电

动力部分线电源终端显示状态字

没电

有电

• 发送 “

3 - Switch on”(

3 - Ready to switch on”(

通电)命令

控制部分电源

总线或网络

变频器

状态字的 “

(

动力部分线电源

通电准备就绪)状态。

Voltage enabled”(

nLP 16#pp21

rdY 16#pp31

电压被允许))。

Entry in state machine (状态机入口

通电准备未就绪

(

Shutdown

停车

Disable voltage

禁用电压

(

Switch on

)

通电

(

)

通电准备就绪

(

Not ready to

switch on

Switch on

disabled

通电被禁止

(

Ready to

switch on

)

From all states (来自所有状态

)

Fault reaction

(

)

Disable voltage or Quick stop

禁用电压或快速停车

(

)

Disable voltage

or Quick stop

禁用电压

)

Shutdown

停车

(

或快速)停车

)

active

故障反应有效

Fault(故障

)

Shutdown

停车

(

)

Switched on

Enable

operation

允许运行

(

5 6

通电

(

)

Operation

enabled

运行被允许

(

)

Disable operation

(

禁止运行

)

Quick stop (

快速停车

)

Quick stop

active

快速停车有效

(

)

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