EPSON RS3-351S, RS3-351C, RS4-551S, RS4-551C User Manual [de]

Rev. 3 EM098R1857F

SCARA-ROBOTER

RS-Serie

MANIPULATOR-HANDBUCH

MANIPULATOR-HANDBUCH RS-Serie Rev. 3

SCARA-ROBOTER

RS-Serie Manipulator-Handbuch

Rev. 3

Copyright © 2008–2009 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten.

RS Rev. 3 i

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VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben.
Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung
des Manipulators.
Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig,
bevor Sie das Robotersystem installieren.
Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen
Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das
System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderung en ge nü gt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und
Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos
repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die
übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie
innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.

2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen ode

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü
estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle
zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden

Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutze
nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

ii RS Rev. 3

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene
Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern.
Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen
der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert
werden.
Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne
Vorankündigung zu ändern.
Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen
inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie
sich bitte an Ihr EPSON Service-Center.
Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein,
wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.
Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

RS Rev. 3 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Suwa Minami Plant

TEL. : [phone]
FAX : [phone]

Japan & Andere

SEIKO EPSON CORPORATION

Factory Automation Systems Dept.
1010 Fujimi, Fujimi-machi,
Suwa-gun, Nagano, 399-0295
JAPAN

LIEFERANTEN

Factory Automation/Robotics

TEL. : [phone]
FAX : [phone]
E-MAIL [e-mail]

Factory Automation Division

TEL. : [phone]
FAX : [phone]
E-MAIL [e-mail]

Nord- & Südamerika

Europa

EPSON AMERICA, INC.

18300 Central Avenue
Carson, CA 90746
USA

EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Deutschland

iv RS Rev. 3

Für Kunden in der Europäischen Union

Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass
dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden
sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie
dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise
wiederverwertet werden können. Nähere Informationen zu Sammelstellen können Sie bei
der zuständigen örtlichen Behörde oder bei dem Händler erhalten, bei dem Sie dieses
Gerät gekauft haben. Die chemischen Symbole Pb, Cd oder Hg zeigen an, ob diese
Materialien in der Batterie enthalten sind.

Diese Information gilt nur für Kunden in der Europäischen Union gemäß der
RICHTLINIE 2006/66/EG DES EUROPÄISCHEN PARLAMENTS UND DES RATES
vom 6. September 2006 über Batterien und Akkumulatoren sowie Altbatterien und
Altakkumulatoren und zur Aufhebung der Richtlinie 91/157/EWG sowie gemäß der
Gesetze, die diese Richtlinie auf nationaler Ebene umsetzen.
Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um
herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann.

Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern
beschrieben:
Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel)

RS Rev. 3 v

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses
Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der RS-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und
Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie
verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem
entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete
Software betreffen.

Steuerung : RC180
Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der
"Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen,
schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des
Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich
aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in
diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen
werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen
des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben
gleichermaßen für das Standard-Modell, das Reinraum-Modell und das Protected-Modell
(IP54 / IP65).

vi RS Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen ........................................................................ v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit 3

1.1 Konventionen ............................................................................................. 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ..................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ....................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ...................................................................................................... 6

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus .................................. 7

1.6 Beschriftungen am Manipulator .................................................................. 8

2. Spezifikationen 10

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie ....................................... 10

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ........................................... 10

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen................................................. 1 1

2.4 Spezifikationen ......................................................................................... 15

2.5 Einstellen des Modells .............................................................................. 18

3. Umgebungen und Installation 19

3.1 Umgebungsbedingungen ......................................................................... 19

3.2 Basis-Tisch ............................................................................................... 20

3.3 Montageabmessungen ............................................................................. 23

3.4 Auspacken und Transport ......................................................................... 24

3.5 Installationsvorgang ................................................................................. 25

3.6 Anschluss der Kabel ................................................................................. 26

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ................................................ 27

3.8 Standortwechsel und Lagerung ................................................................ 28

4. Einstellung der Greifer 30

4.1 Greifer anbringen ..................................................................................... 30

4.2 Kameras und Luftventile anbringen .......................................................... 31

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ............................ 31

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ... 37

5. Arbeitsbereich 38

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich ..................... 38

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse .................................................. 39

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse .................................................. 39

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse .................................................. 40

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse .................................................. 40

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper der 3. Achse ...... 41

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse) ........... 43

5.4 Standard Arbeitsbereich ........................................................................... 43

RS Rev. 3 vii

INHALTSVERZEICHNIS

Wartung

1. Sicherheit Wartung 45

2. Allgemeine Wartung 47

2.1 Zeitplan für die Inspektion ........................................................................ 47

2.2 Inspektionspunkt ...................................................................................... 48

2.3 Schmieren ............................................................................................... 50

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben .............................................. 51

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ......................................................... 51

2.6 Anordnung der Ersatzteile ....................................................................... 52

3. Abdeckung 53

3.1 1. Arm ...................................................................................................... 54

3.2 2. Arm ...................................................................................................... 56

3.3 Anschlussplatte ........................................................................................ 59

3.4 Sockelabdeckung .................................................................................... 60

3.5 Anwender-Anschlusseinheit ..................................................................... 61

2.2.1 Inspektion in ausgeschaltetem Zustand ....................................... 48

2.2.2 Inspektion in eingeschaltetem Zustand ........................................ 49

3.1.1 RS3-351S (Standard-Modell) ....................................................... 55

3.1.2 RS3-351C (Reinraum-Modell) ..................................................... 55

3.2.1 Abdeckung 2. Arm ........................................................................ 56

3.2.2 Untere Abdeckung ....................................................................... 57

3.2.3 2. Arm Wartungsabdeckung ......................................................... 58

4. Kabelbaum 62

4.1 Austausch des Kabelbaums .................................................................... 63

4.2 Verkabelungspläne .................................................................................. 71

4.2.1 Signalkabel .................................................................................. 71

4.2.2 Stromkabel ................................................................................... 73

4.2.3 Anwenderkabel ............................................................................ 75

5. 1. Arm 76

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ......................................................... 77

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse .............................. 80

5.3 Austausch des J1-Riemens ..................................................................... 84

6. 2. Arm 85

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse ......................................................... 86

6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .............................. 90

6.3 Austausch des J2-Riemens ..................................................................... 94

7. 3. Arm 95

7.1 Austausch des Motors der 3. Achse ......................................................... 96

7.2 Austausch des Zahnriemens.................................................................. 100

7.3 Austausch der Bremse ........................................................................... 101

viii RS Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS

8. 4. Arm 103

8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ....................................................... 104

8.2 Austausch des Zahnriemens .................................................................. 108

8.3 Austausch der Bremse ........................................................................... 112

9. Faltenbalg 113

10. Kugelumlaufspindel 116

10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ...................................................... 116

10.1.1 Standard-Modell ....................................................................... 117

10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ........................................ 1 18

10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ...................................................... 119

11. Lithium-Batterie 125

11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) ............................................. 126

11.2 Austausch des Batterie-Boards ............................................................ 127

12. LED-Lampe 128

13. Kalibrierung 129

13.1 Über die Kalibrierung ............................................................................ 129

13.2 Kalibrierverfahren ................................................................................. 130

13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ....................................................... 136

13.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten .................................... 138

14. Ersatzteilliste 142

14.1 Teile aller Modelle ................................................................................. 142

14.2 Teile je Modell ....................................................................................... 143

RS Rev. 3 ix

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und den
Betrieb des RS-Serie Manipulators.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator
einrichten und betreiben.

1. Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von
qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften
durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende
Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.
Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole
gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen
oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen
Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster
Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die
besteht, wenn diese A nweisungen nicht richtig befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder
Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die

VORSICHT

entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht
befolgt werden.

RS Rev. 3 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

N

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren.
Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und
Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten
vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die
Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, die
dem Wissen des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat.
Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das
Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung
lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel
Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das
Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert,
muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die
Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder
konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die
Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere
Verletzungen und/oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste
Sicherheitsprobleme verursachen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben
werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist
ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und
hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als
den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des
Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet werden, die
in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter

ichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des

Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb
beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der
Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den
Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 RS Rev. 3

j

N

N

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes
Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des
EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der
Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem
gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten
des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das Robotersystem mit
Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem System ist
extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der
Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb

WARNUNG

der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus
betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung
aufhält.
Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann
immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich

emand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem
gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich
unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

WARNUNG

VORSICHT

■

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des
Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete
etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die
damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von
der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem
gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des
Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung
am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei
anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen
Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu
einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es
erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie
sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun,
und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

RS Rev. 3 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.4 Not-Aus

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort
den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der
Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen
Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der
Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte
schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anh altens des Robo tersystems von der
Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet.
Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen,
betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt.
Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster
gedrückt wurde.
Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt.
Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition,
Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung 100
Speed-Einstellung 100
Last [kg] 3
Weight-Einstellung 3

Stelle, an der das
Not-Aus-Signal
ausgelöst wird

1. Achse

2. Achse

Stoppposition

Startposition
der Bewegung

Zielpunkt

Steuerung RC180

Manipulator RS3-351*

Freie Laufzeit

Freier Laufwinkel

Freischwingende Strecke 3. Achse [mm] 55

1. + 2. Achse [s] 0,4

3. Achse [s] 0,2

1. Achse [Grad] 50

2. Achse [Grad] 30

1. + 2. Achse [Grad] 80

6 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die
Achse des Manipulators wie unten beschrieben:

1. Arm .............. Bewegen Sie den Arm manuell.

2. Arm .............. Bewegen Sie den Arm manuell.

3. Achse ........... Die Achse kann nicht manuell auf- oder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst
wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie
die Achse auf/ab.

4. Achse ......... Bewegen Sie die Z-Achse von Hand.

1. Achse
(dreht)

−

+

2. Achse
(dreht)

−

Sockel

HINWEIS



Sockel

3. Achse

(auf und ab)

1. Arm

2. Arm

+

−

−

4. Achse
(dreht)

Z-Achse

+

+

1. Arm

2. Arm

3. Achse

Bremsfreigabetaster

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des
Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann.

RS Rev. 3 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen
besondere Gefahr besteht.
Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den
Manipulator sicher zu betreiben und zu warten.
Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht.
Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen
die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Label HINWEIS

A

Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben
lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest,
um Hände und Finger davor zu schützen, im
Manipulator eingeklemmt zu werden.

B

Es besteht gefährliche Spannung, während der

C

D

Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen
elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie
keine elektrischen Teile im Inneren.

Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen,
können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und

1. Arm gequetscht werden.

8 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

A

A

Draufsicht

C

Seitenansicht

D
C

B (beide Seiten)

Vo rd e rs e it e

C

nsicht

von unten

RS Rev. 3 9

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

A

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie

Die Manipulatoren der RS-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren in
bedienerfreundlichem Design, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit,
Platzeinsparung und vielfältigen Einbau stehen.
Die Manipulatoren der RS-Serie haben folgende Eigenschaften:

Platzeinsparung

kompakt durch Ausführung ohne Schläuche

Geringe Körpergröße und großer Arbeitsbereich

Zylindrischer Arbeitsbereich durch Deckenmontage

- Arbeitsbereich: ca. 160 % des Arbeitsbereichs eines SCARA-Roboters mit derselben
Armlänge

- max. eingeschriebenes Quadrat: ca. 250 % im Vergleich zu einem SCARA-Roboter
mit derselben Armlänge

Höhe Flexibilität in Bezug auf den Einbau von Peripheriegeräten

Zugriff auf ALLE Richtungen

Verbesserte Betriebsleistung

Verkürzter Weg durch nach innen gerichtete Bewegung.

2.2 Modellnummer

RS3-35 1 S

Umgebung

Reinraum-Modell

Dieses Modell verfügt über zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der
durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu
ermöglichen.

Umgebung

S : Standard
C : Reinraum und ESD (antistatisch)

3. Achse Hub

: 130 mm

1

: 100 mm (mit Faltenbalg)

rmlänge

35 : 350 mm

Nähere Informationen zu den Spezifikationen finden Sie im Kapitel Einrichten und
Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

10 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

Standard-Modell: RS3-351S

Signalkabel

Schnellkupplung
(weiß) für
Pneumatikschlauch
ø 6 mm

Signalkabel

1. Achse
(dreht)

−

+

Stromkabel

Anwenderverkabelung

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

Schnellkupplung
(weiß) für
Pneumatikschlauch
ø 4 mm

2. Achse
(dreht)

Stromkabel

Sockel

Schnellkupplung
(schwarz) für
Pneumatikschlauch
ø 6 mm

−

Sockel

1. Arm

+

1. Arm

Schnellkupplung

2. Arm

(weiß) für
Pneumatikschlauch
ø 4 mm

2. Arm

3. Achse

(auf und ab)

+

−

−

4. Achse
(dreht)

Z-Achse

+

Anwenderverkabelung

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

3. und 4. Achse
Bremsfreigabetaster

CE Aufkleber

MT Aufkleber (nur für
Kundenspezifikation)

Signatur-Aufkleber
(SerienNr. des Manipulators)

UL Aufkleber

Schnellkupplung
(schwarz) für
Pneumatikschlauch
ø 6 mm

Schnellkupplung
(weiß) für
Pneumatikschlauch
ø 6 mm

RS Rev. 3 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

9

gang

n

o

0odermehr Platz

für K ab el

sition für

←P
Manipu lator-In stallation

(*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

1 mm flacher
Sch nittt

Ø3,90°
Konisches

Loch

Max.ø1 1 Durc hga ng sbo hrung
ø16h 7 Durc hmesse r Z-Ach se

ø30

Du rc hmess e r me c han isch er Sto ppe r

Vergrößerte Ansicht von A

(Or iginal Ausrichtung der 3. und 4. Achse)

Referenz-Durchgang sbohrung

(Sockelansicht)

Durchgangsbohrung

für Manipulator Befestigun

Durch

ø11 Sti r nsenke
Ti ef e 6.5

sbohru

12 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

)

Reinraum-Modell: RS3-351C

Die folgenden Abbildungen zeigen die Teile, die nur das Reinraum-Modell hat (Tischplattenmontage).
Diese Teile sehen anders aus als beim Standard-Modell.

Faltenbalg

Abluft-Ausgang

Abluft-Ausgang

Metallisierte
Abdeckung (gegen
statische Elektrizität

Faltenbalg

RS Rev. 3 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

9

0 oder mehr Platz

für Kabel

← Positio n für
Man ipu lato r-In stallat ion

(*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

Durchgangsbohrung

1 mm fl ach er
Schnitt

Ø3,90°
konisches

Loch

Max.ø11 Durchgangsbohrung
ø16h7 Durchmesser Z-Achse

Du rchm esser m ech an ische r St op per Ø11 St irns enk e

ø30

Vergrößerte Ansicht von A

(Original Ausrichtung der 3. und 4. Achse

Referenz-Durchgangsbohrung

(Sockelansicht)

für Manipulator-Befestigun

Dur chgan gsbohru

Tiefe 6.5 （von der
Rückseite）

14 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.4 Spezifikationen

Parameter RS-Serie

1. & 2. Arm 350 mm

Armlänge

Max. Geschwindigkeit
*1

Wiederholgenauigkeit

Nutzlast (Last)

4. Achse erlaubtes
Trägheitsmoment *2

Max. Arbeitsbereich

Max. Pulse-Bereich

(Pulse)

Auflösung

Handdurchmesser
Montagebohrung

Gewicht (ohne Kabel)
Antriebsmethode

Motorleistungsauf­nahme

Option

3. Achse Abwärts-Kraft 150 N
Anwenderverkabelung elektrisch 15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker

Anwenderanschlüsse Pneumatik
Umgebungs-

bedingungen
Schallpegel *4 LAeq = 70 dB (A)
Verwendbare Steuerungen RC180

Umgebungstemperatur
Relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % RH (nicht kondensierend)

1. Arm 175 mm

2. Arm 175 mm

1., 2. Achs e

3. Achse

4. Achse

1., 2. Achs e

3. Achse

4. Achse
Nennwert
Max.
Nennwert
Max.

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse
Montage
hohl

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse
Umgebung

6237 mm/s
1100 mm/s
2600 Grad/s

± 0,01 mm
± 0,01 mm
± 0,01 Grad

1 kg
3 kg
0,005 kg
0,05 kg

⋅m

⋅m

2

2

± 225 Grad
± 225 Grad

RS3-351S: 130 mm
RS3-351C: 100 mm

720 Grad

±

− 2.560.000 bis + 5.973.334 Pulse
± 4177920 Pulse

RS3-351S:
RS3-351C:

3145728 Pulse

±

0,0000527 Grad/Pulse
0,0000538 Grad/Pulse
0,0000879 mm/Pulse
0,000229 Grad/Pulse
ø 16 mm
ø 11 mm
6-M6
17 kg: 38 lb (Spezifikationen für
AC Servomotor
400 W
200 W
150 W
100 W
Reinraum *3 und ESD

2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm
1 Pneumatikschlauch (ø 4 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
5 bis 40

− 1.479.112 Pulse bis 0 Pulse

− 1.137.778 Pulse bis 0 Pulse

°C (mit minimaler Temperaturschwankung)

Standard- und Reinraum-Modell)

2

: 86 psi)

RS Rev. 3 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Parameter RS-Serie

Zuordenbarer Wert ( )
Standardwerte

MTBF

Sicherheitsstandard

SPEED
ACCEL *5
SPEEDS
ACCELS
FINE
WEIGHT

1 bis (5) bis 100
1 bis (10) bis 120
1 bis (50) bis 2000
1 bis (200) bis 25000
0 bis (10000) bis 65000
0130 bis (1130) bis 3130
3 Jahre
erfüllt ANSI/RIA R15.06 CE-konform

*1: Beim PTP-Befehl. Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2,000 mm/s in der

horizontalen Ebene.

*2: W enn der Massenschwerpunkt in der Mitte der 4. A chse lieg t.

Wenn der Massenschwerpunkt nicht in der Mitte der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mithilfe des
Inertia-Befehls ein.

*3: Das Abluftsystem des Reinraum-Modell-Manipulators saugt Luft aus dem Inneren des Sockels und der

Armabdeckung.
Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren
Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann.
Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels.
Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss
luftdicht ist.
Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen
maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad: ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung

3

Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm

(1 cft) Probeluft um den Mittelpunkt

des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)

Abluftsystem:

Durchmesser Abluft-Ausgang: Innendurchmesser: ø 12 mm / Außendurchmesser: ø16 mm
Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch
Außendurchmesser: ø 12 mm (Innendurchmesser: ø 8 mm)
oder Innendurchmesser ø 16 mm oder größer
Empfohlene A bluft-D urc hfl u s smenge: ca. 1000 cm

3

*4: Für die Messung müssen die folgenden Bedingungen für den Manipulator erfüllt sein:

Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm

über der Installations-Oberfläche.

/s (normal)

16 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

*5: Während des Normalbetriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der

Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration gewährleistet.
Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um
die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung erhöhen. Wählen Sie in
diesem Fall eine Accel-Einstellung größer 100.
Wenn Sie einen höheren Accel-Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler
oder ein Überhitzungsfehler auftreten. Ein hoher Accel-Wert wird nur für Bewegungen empfohlen, für die
er tatsächlich erforderlich ist.

RS Rev. 3 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.5 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt.
Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System
erhalten.

■

Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern,
stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße Einstellung des

VORSICHT

HINWEIS



Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des
Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt
dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Kundenspezifikationen
können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der
Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn
erforderlich.

Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden.
Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

18 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3. Umgebungen und Installation

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher
funktioniert.
Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebungstemperatur *1 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung)
relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % (nicht kondensierend)
Rauschen des ersten
Transienten
elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger

Umgebung

2 kV oder weniger

· In Innenräumen installieren.

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.
Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges,

Metallpulver und andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten
und Gase fern.

· Halten Sie Wasser fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

HINWEIS



Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie
beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen
Umgebungen einsetzen möchten, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen,
setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.

*1 Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die

Manipulatoren. Informationen zur angeschlossenen Steuerung finden Sie im Handbuch
der Steuerung.

RS Rev. 3 19