EPSON RS3-351S, RS3-351C, RS4-551S, RS4-551C User Manual [de]

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Rev. 3 EM098R1857F

SCARA-ROBOTER

RS-Serie

MANIPULATOR-HANDBUCH

MANIPULATOR-HANDBUCH RS-Serie Rev. 3

SCARA-ROBOTER

RS-Serie Manipulator-Handbuch

Rev. 3

RS Rev. 3 i

VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderung en ge nü gt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.

2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen ode

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden

Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutze nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

ii RS Rev. 3

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

RS Rev. 3 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Suwa Minami Plant

TEL. : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-1846

Japan & Andere

SEIKO EPSON CORPORATION

Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN

LIEFERANTEN

Factory Automation/Robotics

TEL. : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL info@robots.epson.com

Factory Automation Division

TEL. : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL robot.infos@epson.de

Nord- & Südamerika

Europa

EPSON AMERICA, INC.

18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA

EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland

iv RS Rev. 3

Für Kunden in der Europäischen Union

Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise wiederverwertet werden können. Nähere Informationen zu Sammelstellen können Sie bei der zuständigen örtlichen Behörde oder bei dem Händler erhalten, bei dem Sie dieses Gerät gekauft haben. Die chemischen Symbole Pb, Cd oder Hg zeigen an, ob diese Materialien in der Batterie enthalten sind.

Diese Information gilt nur für Kunden in der Europäischen Union gemäß der RICHTLINIE 2006/66/EG DES EUROPÄISCHEN PARLAMENTS UND DES RATES vom 6. September 2006 über Batterien und Akkumulatoren sowie Altbatterien und Altakkumulatoren und zur Aufhebung der Richtlinie 91/157/EWG sowie gemäß der Gesetze, die diese Richtlinie auf nationaler Ebene umsetzen. Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann.

Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel)

RS Rev. 3 v

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der RS-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung : RC180 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben gleichermaßen für das Standard-Modell, das Reinraum-Modell und das Protected-Modell (IP54 / IP65).

vi RS Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen ........................................................................ v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit 3

1.1 Konventionen ............................................................................................. 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ..................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ....................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ...................................................................................................... 6

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus .................................. 7

1.6 Beschriftungen am Manipulator .................................................................. 8

2. Spezifikationen 10

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie ....................................... 10

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ........................................... 10

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen................................................. 1 1

2.4 Spezifikationen ......................................................................................... 15

2.5 Einstellen des Modells .............................................................................. 18

3. Umgebungen und Installation 19

3.1 Umgebungsbedingungen ......................................................................... 19

3.2 Basis-Tisch ............................................................................................... 20

3.3 Montageabmessungen ............................................................................. 23

3.4 Auspacken und Transport ......................................................................... 24

3.5 Installationsvorgang ................................................................................. 25

3.6 Anschluss der Kabel ................................................................................. 26

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ................................................ 27

3.8 Standortwechsel und Lagerung ................................................................ 28

4. Einstellung der Greifer 30

4.1 Greifer anbringen ..................................................................................... 30

4.2 Kameras und Luftventile anbringen .......................................................... 31

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ............................ 31

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ... 37

5. Arbeitsbereich 38

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich ..................... 38

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse .................................................. 39

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse .................................................. 39

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse .................................................. 40

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse .................................................. 40

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper der 3. Achse ...... 41

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse) ........... 43

5.4 Standard Arbeitsbereich ........................................................................... 43

RS Rev. 3 vii

INHALTSVERZEICHNIS

Wartung

1. Sicherheit Wartung 45

2. Allgemeine Wartung 47

2.1 Zeitplan für die Inspektion ........................................................................ 47

2.2 Inspektionspunkt ...................................................................................... 48

2.3 Schmieren ............................................................................................... 50

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben .............................................. 51

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ......................................................... 51

2.6 Anordnung der Ersatzteile ....................................................................... 52

3. Abdeckung 53

3.1 1. Arm ...................................................................................................... 54

3.2 2. Arm ...................................................................................................... 56

3.3 Anschlussplatte ........................................................................................ 59

3.4 Sockelabdeckung .................................................................................... 60

3.5 Anwender-Anschlusseinheit ..................................................................... 61

2.2.1 Inspektion in ausgeschaltetem Zustand ....................................... 48

2.2.2 Inspektion in eingeschaltetem Zustand ........................................ 49

3.1.1 RS3-351S (Standard-Modell) ....................................................... 55

3.1.2 RS3-351C (Reinraum-Modell) ..................................................... 55

3.2.1 Abdeckung 2. Arm ........................................................................ 56

3.2.2 Untere Abdeckung ....................................................................... 57

3.2.3 2. Arm Wartungsabdeckung ......................................................... 58

4. Kabelbaum 62

4.1 Austausch des Kabelbaums .................................................................... 63

4.2 Verkabelungspläne .................................................................................. 71

4.2.1 Signalkabel .................................................................................. 71

4.2.2 Stromkabel ................................................................................... 73

4.2.3 Anwenderkabel ............................................................................ 75

5. 1. Arm 76

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ......................................................... 77

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse .............................. 80

5.3 Austausch des J1-Riemens ..................................................................... 84

6. 2. Arm 85

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse ......................................................... 86

6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .............................. 90

6.3 Austausch des J2-Riemens ..................................................................... 94

7. 3. Arm 95

7.1 Austausch des Motors der 3. Achse ......................................................... 96

7.2 Austausch des Zahnriemens.................................................................. 100

7.3 Austausch der Bremse ........................................................................... 101

viii RS Rev. 3

INHALTSVERZEICHNIS

8. 4. Arm 103

8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ....................................................... 104

8.2 Austausch des Zahnriemens .................................................................. 108

8.3 Austausch der Bremse ........................................................................... 112

9. Faltenbalg 113

10. Kugelumlaufspindel 116

10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ...................................................... 116

10.1.1 Standard-Modell ....................................................................... 117

10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ........................................ 1 18

10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ...................................................... 119

11. Lithium-Batterie 125

11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) ............................................. 126

11.2 Austausch des Batterie-Boards ............................................................ 127

12. LED-Lampe 128

13. Kalibrierung 129

13.1 Über die Kalibrierung ............................................................................ 129

13.2 Kalibrierverfahren ................................................................................. 130

13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ....................................................... 136

13.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten .................................... 138

14. Ersatzteilliste 142

14.1 Teile aller Modelle ................................................................................. 142

14.2 Teile je Modell ....................................................................................... 143

RS Rev. 3 ix

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb des RS-Serie Manipulators.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

1. Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn diese A nweisungen nicht richtig befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die

VORSICHT

entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

RS Rev. 3 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und/oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter

ichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des

Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 RS Rev. 3

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das Robotersystem mit Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem System ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb

WARNUNG

der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich

emand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

WARNUNG

VORSICHT

■

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

RS Rev. 3 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.4 Not-Aus

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anh altens des Robo tersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition, Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung 100 Speed-Einstellung 100 Last [kg] 3 Weight-Einstellung 3

Stelle, an der das Not-Aus-Signal ausgelöst wird

1. Achse

2. Achse

Stoppposition

Startposition der Bewegung

Zielpunkt

Steuerung RC180

Manipulator RS3-351*

Freie Laufzeit

Freier Laufwinkel

Freischwingende Strecke 3. Achse [mm] 55

1. + 2. Achse [s] 0,4

3. Achse [s] 0,2

1. Achse [Grad] 50

2. Achse [Grad] 30

1. + 2. Achse [Grad] 80

6 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben:

1. Arm .............. Bewegen Sie den Arm manuell.

2. Arm .............. Bewegen Sie den Arm manuell.

3. Achse ........... Die Achse kann nicht manuell auf- oder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse auf/ab.

4. Achse ......... Bewegen Sie die Z-Achse von Hand.

1. Achse (dreht)

−

2. Achse (dreht)

−

Sockel

HINWEIS



Sockel

3. Achse

(auf und ab)

1. Arm

2. Arm

−

4. Achse (dreht)

Z-Achse

1. Arm

2. Arm

3. Achse

Bremsfreigabetaster

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann.

RS Rev. 3 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Label HINWEIS

Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest, um Hände und Finger davor zu schützen, im Manipulator eingeklemmt zu werden.

Es besteht gefährliche Spannung, während der

Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile im Inneren.

Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und

1. Arm gequetscht werden.

8 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Draufsicht

Seitenansicht

D C

B (beide Seiten)

Vo rd e rs e it e

nsicht

von unten

RS Rev. 3 9

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie

Die Manipulatoren der RS-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren in bedienerfreundlichem Design, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und vielfältigen Einbau stehen. Die Manipulatoren der RS-Serie haben folgende Eigenschaften:

Platzeinsparung

kompakt durch Ausführung ohne Schläuche

Geringe Körpergröße und großer Arbeitsbereich

Zylindrischer Arbeitsbereich durch Deckenmontage

- Arbeitsbereich: ca. 160 % des Arbeitsbereichs eines SCARA-Roboters mit derselben Armlänge

- max. eingeschriebenes Quadrat: ca. 250 % im Vergleich zu einem SCARA-Roboter mit derselben Armlänge

Höhe Flexibilität in Bezug auf den Einbau von Peripheriegeräten

Zugriff auf ALLE Richtungen

Verbesserte Betriebsleistung

Verkürzter Weg durch nach innen gerichtete Bewegung.

2.2 Modellnummer

RS3-35 1 S

Umgebung

Reinraum-Modell

Dieses Modell verfügt über zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Umgebung

S : Standard C : Reinraum und ESD (antistatisch)

3. Achse Hub

: 130 mm

: 100 mm (mit Faltenbalg)

rmlänge

35 : 350 mm

Nähere Informationen zu den Spezifikationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

10 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

Standard-Modell: RS3-351S

Signalkabel

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch ø 6 mm

Signalkabel

1. Achse (dreht)

−

Stromkabel

Anwenderverkabelung

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch ø 4 mm

2. Achse (dreht)

Stromkabel

Sockel

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch ø 6 mm

−

Sockel

1. Arm

Schnellkupplung

2. Arm

(weiß) für Pneumatikschlauch ø 4 mm

2. Arm

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse (dreht)

Z-Achse

Anwenderverkabelung

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster

CE Aufkleber

MT Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

Signatur-Aufkleber (SerienNr. des Manipulators)

UL Aufkleber

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch ø 6 mm

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch ø 6 mm

RS Rev. 3 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

gang

0odermehr Platz

für K ab el

sition für

←P Manipu lator-In stallation

(*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

1 mm flacher Sch nittt

Ø3,90° Konisches

Loch

Max.ø1 1 Durc hga ng sbo hrung ø16h 7 Durc hmesse r Z-Ach se

ø30

Du rc hmess e r me c han isch er Sto ppe r

Vergrößerte Ansicht von A

(Or iginal Ausrichtung der 3. und 4. Achse)

Referenz-Durchgang sbohrung

(Sockelansicht)

Durchgangsbohrung

für Manipulator Befestigun

Durch

ø11 Sti r nsenke Ti ef e 6.5

sbohru

12 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

)

Reinraum-Modell: RS3-351C

Die folgenden Abbildungen zeigen die Teile, die nur das Reinraum-Modell hat (Tischplattenmontage). Diese Teile sehen anders aus als beim Standard-Modell.

Faltenbalg

Abluft-Ausgang

Metallisierte Abdeckung (gegen statische Elektrizität

Faltenbalg

RS Rev. 3 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

0 oder mehr Platz

für Kabel

← Positio n für Man ipu lato r-In stallat ion

(*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

Durchgangsbohrung

1 mm fl ach er Schnitt

Ø3,90° konisches

Loch

Max.ø11 Durchgangsbohrung ø16h7 Durchmesser Z-Achse

Du rchm esser m ech an ische r St op per Ø11 St irns enk e

ø30

Vergrößerte Ansicht von A

(Original Ausrichtung der 3. und 4. Achse

Referenz-Durchgangsbohrung

(Sockelansicht)

für Manipulator-Befestigun

Dur chgan gsbohru

Tiefe 6.5 （von der Rückseite）

14 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.4 Spezifikationen

Parameter RS-Serie

1. & 2. Arm 350 mm

Armlänge

Max. Geschwindigkeit *1

Wiederholgenauigkeit

Nutzlast (Last)

4. Achse erlaubtes Trägheitsmoment *2

Max. Arbeitsbereich

Max. Pulse-Bereich

(Pulse)

Auflösung

Handdurchmesser Montagebohrung

Gewicht (ohne Kabel) Antriebsmethode

Motorleistungsaufnahme

Option

3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker

Anwenderanschlüsse Pneumatik Umgebungs-

bedingungen Schallpegel *4 LAeq = 70 dB (A) Verwendbare Steuerungen RC180

Umgebungstemperatur Relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % RH (nicht kondensierend)

1. Arm 175 mm

2. Arm 175 mm

1., 2. Achs e

3. Achse

4. Achse

1., 2. Achs e

3. Achse

4. Achse Nennwert Max. Nennwert Max.

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse Montage hohl

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse Umgebung

6237 mm/s 1100 mm/s 2600 Grad/s

± 0,01 mm ± 0,01 mm ± 0,01 Grad

1 kg 3 kg 0,005 kg 0,05 kg

⋅m

± 225 Grad ± 225 Grad

RS3-351S: 130 mm RS3-351C: 100 mm

720 Grad

− 2.560.000 bis + 5.973.334 Pulse ± 4177920 Pulse

RS3-351S: RS3-351C:

3145728 Pulse

0,0000527 Grad/Pulse 0,0000538 Grad/Pulse 0,0000879 mm/Pulse 0,000229 Grad/Pulse ø 16 mm ø 11 mm 6-M6 17 kg: 38 lb (Spezifikationen für AC Servomotor 400 W 200 W 150 W 100 W Reinraum *3 und ESD

2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm 1 Pneumatikschlauch (ø 4 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 5 bis 40

− 1.479.112 Pulse bis 0 Pulse

− 1.137.778 Pulse bis 0 Pulse

°C (mit minimaler Temperaturschwankung)

Standard- und Reinraum-Modell)

: 86 psi)

RS Rev. 3 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Parameter RS-Serie

Zuordenbarer Wert ( ) Standardwerte

MTBF

Sicherheitsstandard

SPEED ACCEL *5 SPEEDS ACCELS FINE WEIGHT

1 bis (5) bis 100 1 bis (10) bis 120 1 bis (50) bis 2000 1 bis (200) bis 25000 0 bis (10000) bis 65000 0130 bis (1130) bis 3130 3 Jahre erfüllt ANSI/RIA R15.06 CE-konform

*1: Beim PTP-Befehl. Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2,000 mm/s in der

horizontalen Ebene.

*2: W enn der Massenschwerpunkt in der Mitte der 4. A chse lieg t.

Wenn der Massenschwerpunkt nicht in der Mitte der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mithilfe des Inertia-Befehls ein.

*3: Das Abluftsystem des Reinraum-Modell-Manipulators saugt Luft aus dem Inneren des Sockels und der

Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad: ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung

Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm

(1 cft) Probeluft um den Mittelpunkt

des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)

Abluftsystem:

Durchmesser Abluft-Ausgang: Innendurchmesser: ø 12 mm / Außendurchmesser: ø16 mm Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø 12 mm (Innendurchmesser: ø 8 mm) oder Innendurchmesser ø 16 mm oder größer Empfohlene A bluft-D urc hfl u s smenge: ca. 1000 cm

*4: Für die Messung müssen die folgenden Bedingungen für den Manipulator erfüllt sein:

Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm

über der Installations-Oberfläche.

/s (normal)

16 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

*5: Während des Normalbetriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der

Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration gewährleistet. Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung erhöhen. Wählen Sie in diesem Fall eine Accel-Einstellung größer 100. Wenn Sie einen höheren Accel-Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler oder ein Überhitzungsfehler auftreten. Ein hoher Accel-Wert wird nur für Bewegungen empfohlen, für die er tatsächlich erforderlich ist.

RS Rev. 3 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.5 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System erhalten.

■

Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern, stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße Einstellung des

VORSICHT

HINWEIS



Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Kundenspezifikationen können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich.

Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

18 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3. Umgebungen und Installation

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebungstemperatur *1 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % (nicht kondensierend) Rauschen des ersten Transienten elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger

Umgebung

2 kV oder weniger

· In Innenräumen installieren.

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern. Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges,

Metallpulver und andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten und Gase fern.

· Halten Sie Wasser fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

HINWEIS



Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen einsetzen möchten, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.

*1 Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die

Manipulatoren. Informationen zur angeschlossenen Steuerung finden Sie im Handbuch der Steuerung.

RS Rev. 3 19

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.2 Basis-Tisch

Ein Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis-Tisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.

Der Basis-Tisch muss nicht nur dafür ausgelegt sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch dafür ausgelegt sein, den dynamischen Bewegungen des Manipulators standzuhalten, wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basis-Tisch ausreichend stabil ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querstreben anbringen. Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:

Max. Drehmoment in horizontaler Ebene : 500 Nm Max. horizontale Reaktionskraft : 1200 N Max. vertikale Reaktionskraft : 1100 N

Die für die Montage des Manipulatorsockels erforderlichen Gewindebohrungen sind M6. Verwenden Sie Befestigungsschrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Für Informationen zu den Abmessungen lesen Sie Einrichten und Betrieb:

3.3 Montageabmessungen.

Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen.

Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.

Der Manipulator muss horizontal installiert werden.

Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16.

20 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen.

RC180 Steuerung

M/C Signa lkabel

M/C Strom kab el

[Einheit: mm]

HINWEIS



WARNUNG

Manipulator RS-Serie

(Abbildung: RS3-351S)

Stromkabel-

Anschluss

Signalkabel-

Anschluss

Entfernen Sie nicht die M/C-Kabel vom Manipulator.

Die M/C-Kabel sind am Manipulatorkörper fest installiert und können nicht entfernt werden. Versuchen Sie nicht die M/C-Kabel zu entfernen.

Wenn der Basis-Tisch kein Wartungsfenster* hat, muss der Manipulator für Wartungsarbeiten vom Basis-Tisch demontiert werden. Berücksichtigen Sie dies bei der Konzeption des Basis-Tisches. (* Siehe nächste Seite.)

Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungshandbuch.

■

Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden.

ähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+

enutzerhandbuch.

RS Rev. 3 21

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Basis-Tisch – möglicher Aufbau

Im Folgenden ist der beispielhafte Aufbau eines Basis-Tisches für einen RS3-Manipulator beschrieben. Während des Betriebs eines RS3-Manipulators bei maximaler Beschleunigung/Verzögerung, muss der Basis-Tisch so standfest sein, dass keine Vibrationen auf den RS3-Manipulator übertragen werden.

Wartun

Betriebshöhe

Platz für die Steuerung

Drehzentrum 1. Achse

sfenste

: Lassen Sie Platz, um die Abdeckung

des 1. Arms zu entfernen

Einstellbare

Schraube

Tischgewicht : ca. 250 kg

Rahmenmaterial : Eisenrohr: □ 100 × 50 mm 3,2 mm dick

Einstellbare Schraube : M36

Geometrisches Massenträgheitsmoment : Ix = 10,3 × 10

(A-A) Iy = 10,3 × 10

mm4

- Stellen Sie den Basis-Tisch auf ein niedriges Seitenverhältnis von Höhe und Breite ein.

- Richten Sie den Schwerpunkt des Basis-Tisches niedrig ein, indem Sie die Steuerung in der unteren Öffnung des Tisches installieren.

- Versteifen Sie den offenen Teil des Tisches mithilfe von Streben oder Ähnlichem.

- Die Tischkonstruktion ist abhängig von Höhe, Breite und Position der Streben sowie vom Schwerpunkt.

22 RS Rev. 3

3.3 Montageabmessungen

Der in den Abbildungen gezeigte maximale Arbeitsraum gilt für einen Greiferradius von weniger als 60 mm. Definieren Sie Arbeitsraum bis zur äußersten Kante des Greifers, wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet.

Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausreicht, legen Sie den maximalen Arbeitsraum so fest, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist.

Bitte achten Sie darauf, dass Sie außer dem Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.

Platz zum Teachen

Platz für Wartung und Inspektion

Stellen Sie sicher, dass Sie ausreichend Platz lassen, um die Abdeckung des 1. Arms und die Wartungsabdeckung zu öffnen.

Platz für Kabel

Der Mindestbiegeradius des Motorkabels beträgt 90 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich ausreichend Platz für andere Kabel, so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Stellen Sie sicher, dass der Abstand der Sicherheitsabschrankung zum maximalen Arbeitsbereich mehr als 50 mm beträgt.

Mit telpunkt 3. Achse

Maximaler Raum

Länge 1. Arm 175 mm Länge 2. Arm 175 mm Arbeitsbereich 1. Achse Arbeitsbereich 2. Achse ± 225 Grad

RS3-351*

± 225 Grad

RS Rev. 3 23

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.4 Auspacken und Transport

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

ur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran

oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes

WARNUNG

Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Verwenden Sie einen Hubwagen oder Ähnliches, um den Manipulator so zu transportieren, wie er geliefert wurde.

■

Wenn Sie die Schrauben entfernt haben, mit denen der Manipulator an der Liefervorrichtung befestigt ist, kann der Manipulator umkippen. Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger nicht quetschen.

■

Der Manipulator ist mit einem Kabelbinder gesichert. Entfernen Sie den Kabelbinder erst nach der Installation, um zu vermeiden, dass Sie Ihre Hände oder Finger quetschen.

VORSICHT

■

Um den Manipulator zu tragen, sind mindestens zwei Personen erforderlich, die den Manipulator an der Liefervorrichtung befestigen oder ihn von Hand an den Stellen halten, die in der Abbildung grau schattiert sind (Unterseite des 1. Armes und Unterseite des Sockels). Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden.

RS3-351S : ca. 17 kg : 38 lb.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben.

■

Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung, so dass er nicht umkippen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde.

24 RS Rev. 3

3.5 Installationsvorgang

3.5.1 Standard-Modell

■

Installieren Sie den Manipulator mit mindestens einer weiteren Person. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch Herunterfallen des Manipulators entsteht. RS3-351S: ca. 17 kg: 38 Ib. (ausschließlich der Kabel)

■

VORSICHT

(1)

Wenn Sie den Manipulator an der Decke anbringen, stützen Sie ihn ab und befestigen Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

(2) Befestigen Sie den Sockel mit 6 Schrauben

an der Decke.

HINWEIS



Verwenden Sie Schrauben mit Festigkeiten gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse 10.9 oder

12.9.

Schraubenloch (Tiefe: 12 mm oder mehr)

6-M6×20

3.5.2 Reinraum-Modell

(1) Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums.

(2) Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung (z. B.

Palette), sodass er nicht herunterfällt.

(3) Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas

Alkohol oder destilliertem Wasser.

(4) Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum.

(5) Beachten Sie die Vorgehensweise für die Installation Ihres Manipulator-Modells und

installieren Sie den Manipulator.

(6) Schließen Sie einen Abluftschlauch am Abluftausgang an.

RS Rev. 3 25

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.6 Anschluss der Kabel

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

WARNUNG

VORSICHT

einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wenn Sie den Manipulator mit der Steuerung verbinden, vergewissern Sie sich, dass die Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine unzureichende Funktion des Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software. Nähere Informationen zum Anschluss finden Sie im Steuerungshandbuch. Wenn ein Manipulator der G-Serie, der E2-Serie oder der RS-Serie an die Steuerung der PS-Serie (ProSix) angeschlossen wird, kann dies zu einem Ausfall des Manipulators führen.

Wenn es sich bei dem Manipulator um ein Reinraum-Modell handelt, müssen Sie ihn zusammen mit einem Abluftsystem verwenden. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

Kabelanschlüsse

Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an.

Steuerung RC180

Manipulator RS-Serie

(Abbildung: RS3-351S)

26 RS Rev. 3

M/C Signalkabel

M/C Stromkabel

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche

■

Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal

VORSICHT

Elektrokabel

Pneumatikschläuche

durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelbaum enthalten.

Nennspannung

Zulässiger

Strom

Adernanzahl

Nominaler

Querschnitt

AC/DC30 V 1 A 15 0,211 mm2

Hersteller Standard

Geeigneter Anschluss

JAE

DA-15PF-N (Lötanschluss)

15 Pin

Gehäuse JAE

DA-C8-J10-F2-1R

Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden.

Max. verwendbarer

pneumatischer Druck

Pneumatikschläuche

0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)

Außendurchmesser Anmerkung

ø 8,3 ± 0,3 mm

abgeschirmt

(Anschluss Befestigungsschraube: Nr. 4–40 NC)

Außendurchmesser x

Innendurchmesser

ø 6 mm × ø 4 mm

ø 4 mm × ø 2,5 mm

Pneumatikschnellkupplungen für ø 6 mm und 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.

Anwenderverkabelung

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

Schnellkupplung (weiß) für

Pneum a tikschlau ch ø4 m m S chn ellkupp lun g (weiß) für Pneumatikschlauch ø4 mm

Anwenderverkabelung

(15 Pin D-Sub-Anschluss）

S chn el lk uppl un g (schwarz) fü r P neu matiksch la uch ø 6 m m

S chn ellk uppl ung (wei ß) für Pneumatikschlauch ø4 mm S chn ellk uppl ung (schw arz) fü r

Pneumatikschlauch ø6 mm

Schnellkupplung (weiß) für Pn eu matikschlauch ø6 mm

3. Achse Bremsfreigabetaster

HINWEIS



Der Arbeitsbereich der (drehenden) 4. Achse beträgt ±720 Grad. Achten Sie darauf, dass sich die Kabel und Schläuche nicht im Greifer verfangen.

RS Rev. 3 27

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8 Standortwechsel und Lagerung

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung

Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren.

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

ur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran

oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes

WARNUNG

Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger vor Quetschungen am Manipulator zu schützen.

■

Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zu verhindern, dass er umkippt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen kann dazu führen, dass er fällt und Ihre Hände, Finger oder Füße quetscht.

VORSICHT

■

RS3-351S : ca. 17 kg : 38 lb.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn an der Liefervorrichtung, so dass der Manipulator nicht herunterfallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde.

Wenn der Manipulator nach einer längeren Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert.

Transportieren und lagern Sie den Manipulator bei einer Temperatur zwischen -25 °C und +55 °C.

28 RS Rev. 3

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 % und 90 % empfohlen.

Wenn während des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist.

Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.

3.8.2 Standortwechsel

■

Wenn Sie den Manipulator installieren oder seinen Standort ändern, führen Sie diesen Vorgang mit mindestens zwei Personen durch. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch Herunterfallen des Manipulators entsteht. RS3-351S: ca. 17 kg: 38 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator von der Decke entfernen, stützen Sie den Manipulator ab und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator abzustützen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass er herunterfällt.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräten aus und ziehen Sie die Kabel

heraus.

(2) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand fest, um die Befestigungsschrauben

zu lösen. Demontieren Sie den Manipulator anschließend.

RS Rev. 3 29

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

4. Einstellung des Greifers

4.1 Anbringen eines Greifers

Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.

■

Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird. Unsachgemäßes Anschließen der Kabel und/oder

VORSICHT

Pneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Taster gedrückt wird. Die E/A-Ausgänge sind bei Herstellung so konfiguriert worden, dass sie automatisch durch Stromunterbrechung, Not-Aus-Taster oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten (0).

Z-Achse

- Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an. Für die Z-Achsenabmessungen und die Gesamtabmessungen des Manipulators, lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2. Spezifikatio nen.

- Verschieben Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze an der unteren Seite der Z-Achse. Andernfalls kann der mechanische Stopper der Obergrenze den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, sodass das Robotersystem möglicherweise nicht richtig funktioniert.

- Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greife an der Z-Achse zu befestigen.

Bremsfreigabetaster

- Die 3. Achse kann nicht manuell auf/ab

bewegt werden, da die elektromagnetische Bremse greift, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist.

Dies verhindert, dass die Z-Achse gegen Peripheriegeräte schlägt, für den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt wird, wenn der Strom während des Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl der Strom eingeschaltet ist.

Wenn Sie einen Greifer anbringen, schalten Sie die Steuerung EIN. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3. Achse auf/ab.

Bremsfreigabetaster

Die Z-Achse kann durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden.

Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wird nur gelöst, wenn der Knopf gedrückt

wird.

- Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des

Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts des Greifers absenken bzw. drehen kann.

30 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

4.2 Kameras und Luftventile anbringen

Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Luftventile oder andere Geräte anzubringen.

4 -M 4 Ti ef e 8

[Einheit: mm]

4-M4 Tiefe 8

HINWEIS



- Wenn Kameras und Luftventile angebracht werden, kann dies aufgrund der Kabel und Pneumatikschläuche den Arbeitsbereich einschränken. Achten Sie darauf besonders bei der Konzeption und beim Anbau.

- Der Arbeitsbereich der (drehenden) 4. Achse beträgt ±720 Grad. Achten Sie darauf, dass sich die Kabel und Schläuche nicht im Greifer verfangen.

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)

Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten 4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) und

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) unten, um die Parameter einzustellen.

Durch das Einstellen der Parameter wird die PTP-Bewegung des Manipulators optimiert, die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer als die Standardeinstellung ist.

VORSICHT

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)

■

Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 3 kg nicht überschreiten. Manipulatoren der RS-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit Lasten größer 3 kg zu arbeiten. Stellen Sie den Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der RS-Serie beträgt 1 kg Nennlast und 3 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems bei der PTP-Bewegung automatisch entsprechend dem Weight-Parameter eingestellt.

RS Rev. 3 31

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

–

012010080604020

)

Last an der Z-Achse

Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Last auf dem Arm

Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.

Äquivalenzformel

Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:

: äquivalentes Gewicht

: Gewicht der Kamera usw.

M L

: Länge des 1. Armes

: Länge des 2. Armes

: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera usw.

= M (L1)2/(L1+L2)2

= M (LM)2/(L2)2

<Beispiel > Eine „0,5 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der RS-Serie angebracht

(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein Lastgewicht von „1 kg" hat.

M = 0,5

= 175

= 250

= 0,5 × 2502/1752 = 1,02 → 1.1 (aufrunden)

W + W

= 1 + 1,1 = 2,1

Geben Sie „2,1” als Weight-Parameter ein.

Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight

100

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 (kg) Weight-Einstellung

* Der Prozentsatz im

Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (1 kg) als 100 %.

RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

)

–

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight

140

120 100

80 60

12 0

100

* Der Prozentsatz im

Diagramm basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennlast (1 kg) als 100 %.

40 20

VORSICHT

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 (kg)

Weight-Einstellung

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)

Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung

Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird

typischerweise als „Massenträgheitsmoment“, „Massenträgheit“ oder „GD Wenn der Manipulator mit zusätzlich an der Z-Achse angebrachten Objekten (wie zum Beispiel einem Greifer) arbeitet, muss das Massenträgheitsmoment der Last beachtet werden.

■

Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss weniger als 0,05 kg m mit Massenträgheitsmomenten von über 0,05 kgm Stellen Sie den Inertia-Parameter immer auf das richtige Massenträgheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann

betragen. Manipulatoren der RS-Serie sind nicht dafür ausgelegt,

zu arbeiten.

Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

“ bezeichnet.

Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der RS-Serie entspricht dem

Nennwert von 0,005 kgm

in der Standardeinstellung und 0,05 kgm2 in der Maximaleinstellung. Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse bei der PTP-Bewegung automatisch entsprechend dem Trägheitsmoment-Wert eingestellt.

Massenträgheitsmoment an der Z-Achse

Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

RS Rev. 3 33

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

–

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung der 4. Achse durch

Inertia (Trägheitsmoment)

120

(%)

100 100

100

80 60 40

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung zum Nennträgheitsmoment (0.005 kg⋅m als 100%.

)

VORSICHT

0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 (kg･m2) Trägheitsmomenteinstellung

Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung

■

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss weniger als 100 mm betragen. Manipulatoren der RS-Serie si nd nicht dafür ausgelegt, mit Exzentrizitätsgrößen von über 100 mm zu arbeiten. Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann

Stellen Sie den Parameter der

Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der RS-Serie beträgt 0 mm als Nennwert und 100 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators bei der PTP-Bewegung automatisch entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ eingestellt.

Drehzentrum

Position des Schwerpunktes der La st

EPSON

RC+

Größe der Exzentrizität (10 0 mm oder weniger)

Größe der Exzentrizität

Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe

der Exzentrizität)

120

(%)

100

80 60

100

* Der Prozentsatz im Diagramm basiert

auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100 %.

0 25 50 75 100 (mm) Exzentrizitätseinstellung

Das Massenträgheitsmoment berechnen

Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.

Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c).

Drehzentrum

Werkstück (b)

3. Achse Z-Achse

Greifer (a)

Werkstück (c)

Gesamtmasse-

trägheitsmoment

Masseträgheits-

moment Greifer (a)

Masseträgheits-

moment Werkstück

(b)

Masseträgheits-

moment Werkstück

(c)

Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der Grundformeln.

RS Rev. 3 35

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders

Schwerpunkt rechteckiger Messquader Drehzentrum

Masse (m)

(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders

Schwerpunkt des Zylinders

Drehzentrum

Masse (m)

Schwerpunkt der Kugel

+ h2

m + m × L

Drehzentrum

Masse (m)

m r

+ m × L2

RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

)

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der

3. Achse

Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/Verzögerung zu reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Beschleunigung/Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die

3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse für die Manipulatorbewegung ein, unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition. Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung mit dem Jump-Befehl kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.

Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der

3. Achse

120

100

80 60 40

100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung an der Obergrenze der 3. Achse als 100%.

HINWEIS



0 -20 -60 -100 -140 (mm)

Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.

Höhe der Z-Achse

RS Rev. 3 37

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5. Arbeitsbereich

■

Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der

VORSICHT

Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden.

Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb:

5.4 Standard Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulators. Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:

1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)

2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 3. Achse)

3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Einstellung rechteckiger

Mechanischer

Stopper

Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.

Bereich

Arbeitsbereich

Pulse-Bereich

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich

Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.

Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden.

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

Mechanischer

Stopper

HINWEIS



EPSON

RC+

38 RS Rev. 3

Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 1. Achse ist die Position, in der der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse zeigt. Wenn der 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).

0 Pulse

Ansicht von

hier

A: max. Arbeitsbereich : ± 225 ° B: max. Pulse-Bereich : − 2.560.000 bis +5.973.334 Pulse

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 2. Achse ist die Position, in der der 2. Arm genau unter dem 1. Arm liegt, wie in der Abbildung unten zu sehen. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als positiv (+) und der Wert im Uhrzeigersinn als negativ (-) definiert.

Ansicht von

hier

A: max. Arbeitsbereich : ± 225 ° B: max. Pulse-Bereich : − 4.177.920 bis + 4.177.920 Pulse

RS Rev. 3 39

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 3. Achse ist die Position, in der sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.

Obe rgrenze: 0 Pulse

Typ RS3-351S 130 mm RS3-351C 100 mm

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

3. Achse Hub Niedrigster Pulse-Wert

− 1479112 Pulse

− 1137778 Pulse

HINWEIS



Die 0-Pulse-Position (Null) der 4. Achse ist die Position, in der die flache Stelle nahe dem Ende der Achse zum Ende des 2. Arms zeigt. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als positiv (+) und der Wert im Uhrzeigersinn als negativ (-) definiert.

0Pulse ± 3145728 Pulse

Ansicht von

hier

Der Arbeitsbereich der (drehenden) 4. Achse beträgt ±720 Grad.

40 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper der 3. Achse

(1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Motor

OFF-Befehl AUS. (2)

(3) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während

Entfernen Sie die Abdeckung des 2. Arms (4-M4×10).

Sie den Bremsfreigabetaster drücken.

HINWEIS



Wenn Sie den Bremsfreigabetaster

drücken, kann die Z-Achse durch das

Gewicht des Greifers abgesenkt werden.

Halten Sie die Z-Achse mit der Hand fest,

während Sie den Taster drücken.

me cha ni sc her Stopper der Un te rg re nz e M3 ×10

Z-Achse

Bremsfreig abetaster

(4) Schalten Sie die Steuerung aus. (5) Ein mechanischer Stopper ist sowohl oben als auch unten an der 3. Achse angebracht.

HINWEIS



Lösen Sie Schraube (M3×10) am mechanischen Stopper der Untergrenze.

Es kann jedoch lediglich die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze oben

an der Achse geändert werden. Entfernen Sie nicht den mechanischen Stopper de

Obergrenze auf der Unterseite, da hiermit der Kalibrierungspunkt der 3. Achse

angegeben wird.

(6) Das obere Ende der Z-Achse bestimmt den

maximalen Hub. Bewegen Sie den mechanischen

Stopper der Untergrenze um die Länge herunter,

Messen Sie diesen

bstand.

um welche Sie den Hub begrenzen wollen.

Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper der

Untergrenze auf „130 mm“ Hub eingestellt ist,

ist der Z-Koordinaten-Wert der Untergrenze

„−130“. Um den Wert auf „−100“ zu ändern,

bewegen Sie den mechanischen Stopper der

Untergrenze „30 mm“ herunter. Verwenden Sie

eine Schieblehre, um den Abstand zu messen,

wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen. (7)

Ziehen Sie die beiden Schrauben (M3×10) am mechanischen Stopper der Untergrenze

fest. Empfohlenes Anzugsmoment: 245 N⋅cm (25 kgf⋅cm)

(8) Schalten Sie die Steuerung EIN. (9) Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetaster

drücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze. Senken Sie den

mechanischen Stopper nicht zu weit ab. Ansonsten erreicht die Achse keine

Zielposition.

RS Rev. 3 41

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(10) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unte

dargestellten Formel und stellen Sie den We rt ein. Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert de

Untergrenze negativ ist.

** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten un

EPSON

RC+

(11) Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), und verfahren Sie die 3. Achse

HINWEIS

Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stoppe



EPSON

RC+

Pulse-Untergrenze (Pulse)

= Z-Koordinatenwert der Untergrenze (mm)/Auflösung (mm/Pulse)

Betrieb 2.4 Spezifikationen.

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den errechneten Wert als X.

>JRANGE 3,X

mit langsam in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches. Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft

die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehle auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich ode erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen.

anschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an,

um von der Seite den Umstand zu prüfen, der das Problem verursacht hat. Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den i Schritt (10) berechneten Wert als X ein.

>MOTOR ON ' Schaltet die Motoren EIN.

>SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein.

>PULSE 0,0,X

ein.

,0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein.

,0 ' Verfährt an die Pulse-Position der Untergrenze der 3.

Achse. (In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der 3. Achse "0". Ersetzen Sie diese Nullen durch andere Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse abgesenkt wird.)

42 RS Rev. 3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

–

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten zu setzen.

Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper.

EPSON

RC+

Stellen Sie die XYLim-Einstellung auf der [XYZ Limits]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

5.4 Standard Arbeitsbereich

Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum). Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereichen, die in der Abbildung dargestellt sind.

„Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet.

„Mechanischer Stopper” stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann.

Maximaler Raum

Arbeitsbereich

Zentrum 3. Achse

Typ

n: Raum der 3. Achse zum mechanischen Stopper der Obergrenze m: Hub der 3. Achse p: Raum der 3. Achse zum mechanischen Stopper der U ntergrenze

(Einheit: mm)

RS Rev. 3 43

Wartung

Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der RS-Serie.

1. Sicherheit Wartung

Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen.

Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschul ung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht. An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln/Vorschriften. Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt, welches die Roboter-System-Schulung und die Wartungsschulung abgeschlossen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen durchgeführt wurden.

Arbeiten Sie mit mindestens einer weiteren Person zusammen, wenn Sie den Arm vom Manipulator demontieren, z. B. um das Untersetzungsgetriebe auszutauschen.

Wenn Sie die Abdeckung des 1. Arms entfernen wollen und kein Wartungsfenster im Basis-Tisch eingebaut ist, müssen Sie den Manipulator vom Basis-Tisch demontieren. Arbeiten Sie mit mindestens einer weiteren Person zusammen, wenn Sie den Manipulator demontieren.

Wartung 1. Sicherheit Wartung

WARNUNG

Entfernen Sie keine Teile, die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind. Befolgen Sie

■ die Anweisungen zur Wartung in diesem Handbuch. Unsachgemäßes Entfernen von

Teilen oder unsachgemäße Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben, bleiben Sie dem Manipulator fern, während der Strom eingeschaltet ist. Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich, während der Strom eingeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauscht haben, so tun Sie dies von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebs des Manipulators, während Sie sich im geschützten Bereich befinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann.

■

Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen, stellen Sie sicher, dass sowohl der

ot-Aus-Taster als auch der Sicherheitsabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können.

RS Rev. 3 45

Wartung 1. Sicherheit Wartung

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

WARNUNG

VORSICHT

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen

■ Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen

oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

46 RS Rev. 3

2. Allgemeine Wartung

In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden.

2.1 Zeitplan für die Inspektion

Die Inspektionspunkte sind fünffach unterteilt: in täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich. Alle zutreffenden Zeiträume werden aufgeführt. Wenn der Manipulator länger als 250 Stunden im Monat betrieben wird, müssen nach allen weiteren 250, 750, 1500 bzw. 3000 Betriebsstunden weitere Inspektionen der einzelnen Inspektionspunkte erfolgen.

1 Monat (250 h)

2 Monate (500 h) √

3 Monate (750 h) √ √

4 Monate (1000 h) √

5 Monate (1250 h) √

6 Monate (1500 h) √ √ √

7 Monate (1750 h) √

8 Monate (2000 h) √

9 Monate (2250 h) √ √

10 Monate (2500 h) √

11 Monate (2750 h) √

12 Monate (3000 h) √ √ √ √

13 Monate (3250 h) √

…

Tägliche

Inspektion

Wartung 1. Sicherheit Wartung

h = Stunden

Inspektionspunkt

Monatliche

Inspektion

Inspizieren Sie täglich

…

Vierteljährliche

Inspektion

√

…

Halbjährliche

Inspektion

…

Jährliche

Inspektion

…

RS Rev. 3 47

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.2 Inspektionspunkt

2.2.1 Inspektion während der Manipulator AUSgeschaltet ist

(Manipulator außer Betrieb)

Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich

Prüfen Sie Bolzen/Schrauben auf festen Sitz. Ziehen Sie sie fest, wenn nötig.

(Das Anzugsmoment finden Sie im Kapitel Wartung: 2.4

Festziehen der Innensechskantschrauben.)

Prüfen Sie Stecker auf festen Sitz. Wenn die Stecker lose sind, befestigen Sie sie.

Führen Sie eine Sichtprüfung auf äußere Schäden durch. Nehmen Sie eine Reinigung vor, wenn nötig.

Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Reparieren sie das Element oder platzieren Sie es richtig, wenn nötig.

Prüfen Sie die Spannung der Zahnriemen. Spannen Sie sie nach, wenn nötig.

Schmierfett-Bedingungen Lesen Sie das Kapitel Wartung: 2.3 Schmieren.

Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √

Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √

Arretierbolzen jedes Armes √ √ √ √ √

Bolzen/Schrauben um die Z-Achse herum

Bolzen/Schrauben, mit denen die Motoren, Untersetzungsgetriebe usw. befestigt sind

Externe Stecker am Manipulator (an den Anschlusseinheiten usw.)

Manipulator-Kabelbaum √ √ √ √

Äußeres Erscheinungsbild des Manipulators

Externe Kabel √ √ √ √

Sichheitsabschrankung usw. √ √ √ √ √

In Arm Nr. 2 √ √

√

√ √ √ √ √

48 RS Rev. 2

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist

(der Manipulator arbeitet)

Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich

Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √

Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her, um zu prüfen, ob sie lose sitzen.

Drücken Sie jeden Arm im MOTOR EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht.

Prüfen Sie, ob ungewöhnliche Geräusche oder Vibrationen auftreten.

Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einer Messuhr.

Externe Kabel (einschließlich des Kabelbaums des Manipulators)

Jeder Arm √

Gesamtes System √ √ √ √ √

Gesamtes System √

√ √

RS Rev. 2 49

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.3 Schmieren

Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett.

■

Achten Sie auf ausreichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die

VORSICHT

Zu schmierendes Teil Schmierintervall Schmierfett Beziehen Sie sich auf:

3. Achse Kugelumlaufspindel

1. Achse

2. Achse

Untersetzungsgetriebe Beim Austauschen des Motors* SK-1A

gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators. Sobald die Teile beschädigt sind, ist viel Zeit und Geld für die Reparaturen nötig.

Zum ersten Mal: nach 50 km Betrieb anschließend: nach 100 km Betrieb

AFB

Wartung: 10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel

Wartung:

5.2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse

6.2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse

* Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn der Motor

ausgetauscht wird. Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden.

■

Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Sie den Anweisungen unten.

Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt

: Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann

sofort einen Arzt auf.

Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt

VORSICHT

: Wenn geschluckt, erbrechen Sie nicht. Suchen Sie sofort einen Arzt auf. : Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund

gründlich mit Wasser aus.

Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt

: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser.

50 RS Rev. 2

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben

Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind.

Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.

Wartung 2. Allgemeine Wartung

Schraube

M10

M12

Anzugsdrehmoment

245 N⋅cm (25 kgf⋅cm)

490 N

⋅cm (50 kgf⋅cm)

980 N

⋅cm (100 kgf⋅cm)

1760 N⋅cm (180 kgf⋅cm)

3720 N⋅cm (380 kgf⋅cm)

7350 N⋅cm (750 kgf⋅cm)

12740 N⋅cm (1300 kgf⋅cm)

Siehe unten für passende Madenschraube.

Madenschraube Anzugsdrehmoment

245 N⋅cm (25 kgf⋅cm)

392 N⋅cm (40 kgf⋅cm)

Wir empfehlen, die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich kreuzendem Muster anzuziehen, wie in der Abbildung unten dargestellt.

Schraubenloch

Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest. Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Zügen fest. Verwenden Sie dafür einen

Sechskant-Schlüssel. Verwenden Sie anschließend einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben

mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden.

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen

Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.

Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden. Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-We rte anzuzeigen und Sie zu notieren.

EPSON

RC+

RS Rev. 2 51

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

>PULSE

PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value] pls [Joint #4 Pulse value] pls

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.6 Anordnung der Ersatzteile

RS3-***S: Standard-Modell

St romka be l

Signalkabel

Lithium-Batterie

Batter ie-Bo ard

Moto r der 1. A chse

Untersetzungsgetriebe 1. Achse

Kabe lb au m 1

LED-Lampe

Abdeckung des 2. Arms

Ku ge lu m l auf spind el

Motor der 3. Achse

Bremse der 3. Achse

Z-Riemen

RS3-***C: Reinraum-Modell

J1-Riemen

U1-Riemen

Dic htun g

Dichtung

Kab el b aum 2

Abdeckung des 1. Arms

Motor der 2. Achse

J2-Riemen

Untersetzungsgetriebe 2. Achse

Motor der 4. Achse

Untersetzungsgetriebe 4. Achse

Brem sf re igab etaste r

(Abbildung: RS3-351S)

Dichtung

Faltenbalg

Dic htung

Dichtung

Dic htung

(Abbildung: RS3-351C)

52 RS Rev. 2

3. Abdeckungen

Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die

WARNUNG

Ersatzteile und Werkzeuge

Ersatzteile

Werkzeuge

damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Achten Sie darauf, das währen der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robote rsy s tems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Name Menge Anmerkung

Dichtungseinheit 1 R13B031240

Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm)

Kreuzschlitzschraubendreher 1

Wartung 3. Abdeckungen

nur für Reinraum-Modell

1 für M4-Schraube

zum Entfernen von Faltenbälgen

für M4-Flachrundkopfschraube

nur für Reinraum-Modell

Abdeckung 1. Arm

Seitliche Abdeckung

1. Arm

Abdeckung de

2. Achse

nwender-Anschluss-

einheit

Wartungsabdeckung 2. Arm

ntere Abdeckung

Kabelplatte

Sockelabdeckung

Seitliche Abdeckung

1. Arm

Untere Abdeckung 1 . Arm

bdeckung 2. Arm

RS Rev. 3 53

Wartung 3. Abdeckungen

3.1 1. Arm

Die folgenden Abdeckungen sind am 1. Arm angebracht.

Abdeckung 1. Arm × 1 untere Abdeckung 1. Arm × 1 Abdeckung der 2. Achse × 2 seitliche Abdeckung 1. Arm × 2

Entfernen Sie die Schraube, mit der die Abdeckung angebracht ist, um die Abdeckung zu demontieren.

■

Wenn Sie eine Abdeckung installieren, achten Sie darauf, dass die Kabel die Abdeckungsbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln,

VORSICHT

zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Dies kann zu einem elektrischen Schlag und/oder fehlerhafter Funktion de s Robotersystems füh ren. Wenn Sie die Kabel verlegen, achten Sie auf die Kabelpositionen, nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

Sowohl beim RS3-351S (Standard-Modell) als auch beim RS3-351C (Reinraum-Modell) müssen Sie bei der Montage der Abdeckung des 1. Arms darauf achten, dass die Luftschläuche und Kabel so befestigt sind wie unten abgebildet. Achten Sie darauf, dass Sie Luftschläuche und Kabel nicht mit der Abdeckung einklemmen.

Wenn der Basis-Tisch nicht mit einem Wartungsfenster versehen ist, kann die Ab deckung des 1. Arms nicht entfernt werden. Es ist dann für Wartungsarbeiten erforderlich, den Manipulator vom Basis-Tisch zu demontieren. Führen Sie diese Tätigkeit mit mindestens einer weiteren Person durch. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 3. Umgebu ngen und Installation.

54 RS Rev. 3

Wartung 3. Abdeckungen

3.1.1 RS3-351S (Standard-Modell)

ür die Abdeckung des 1. Arms:

-M4×12

Für die seitliche

bdeckung des 1. rm s :

4-M4×15

Für die untere Abdeckung des 1. Arms: 4-M4×8

bdeckung 2. Achse:

4-M4×8 (Flachrundkopfschraube)

Für die seitliche

bdeckung des 1. Arms:

4-M4×15

3.1.2 RS3-351C (Reinraum-Modell)

Distanzstück

Dichtung

Dic htung

Di chtung

Di stanzstück

Am RS3-351C (Reinraum-Modell) sind Dichtungen und Distanzstücke installiert.

RS Rev. 3 55

Wartung 3. Abdeckungen

3.2 2. Arm

3.2.1 Abdeckung 2. Arm

■

Wenn Sie eine Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungsbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung

VORSICHT

Obere Armabdeckung Ausbau

oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, achten Sie auf die Kabelpositionen, nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

(1) Bewegen Sie den 2. Arm in die 180-Grad-Position.

Informationen zur Armposition finden Sie in der Abbildung im Kapitel Wartung 3.1 1. Arm.

(2) Entfernen Sie die seitliche Abdeckung des 1. Arms von der Seite der 2. Achse.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

(3) Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung des 2. Arms und heben Sie die

Abdeckung ab.

RS-351S (Standard-Modell) RS-351C (Reinraum-Modell)

4-M4×10

Dic htung

Obere Armabdeckung Einbau

(1) Setzen Sie die obere Armabdeckung wieder auf den Arm und sichern Sie sie mit den

zugehörigen Befestigungsschrauben. Am RS-351C (Reinraum-Modell) sind Dichtungen installiert.

(2) Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 1 . Arms an.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

56 RS Rev. 3

Wartung 3. Abdeckungen

3.2.2 Untere Abdeckung

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die

Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen.

HINWEIS



Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z-Achse entfernt werden, wenn ein Greife installiert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen (für den Austausch de Kugelumlaufspindel usw.), entfernen Sie den Greifer.

Wenn die Kugelumlaufspindel ausgetauscht werden muss, entfernen Sie den Greifer un die untere Ab dec kung vollständig.

Wenn es nicht erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen, schieben Sie die Z-Achse an die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter. Führen Sie dann die Wartung oder Inspektion durch.

Wenn der Manipulator mit Faltenbälgen ausgestattet ist, entfernen Sie zuerst den untere Faltenbalg oder drücken Sie ihn herunter und entfernen Sie anschließend die untere Armabdeckung. Unter Wartung 9. Faltenbalg finden Sie die Beschreibung zum Entferne des Faltenbalgs.

RS3-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell)

3-M4×10

Eine Dichtung ist am RS3-351C (Reinraum-Modell) angebracht.

Dic htung

3-M4×10

RS Rev. 3 57

Wartung 3. Abdeckungen

3.2.3 2. Arm Wartungsabdeckung

Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Wartungsabdeckung des 2. Arms befestigt ist, und ziehen Sie dann die Abdeckung nach unten ab, um sie zu demontieren.

RS3-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell)

Dichtung

4-M4×8

Am RS3-351C (Reinraum-Modell) ist eine Dichtung installiert.

4-M4×8

58 RS Rev. 3

3.3 Anschlussplatte

■

Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robo tersystems führen.

■

Wenn Sie die Anschlussplatte installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Plattenbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben.

VORSICHT

Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, merken Sie sich die Kabelpositionen, nachdem Sie die Anschlussplatte entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

Wartung 3. Abdeckungen

Lösen Sie die Schrauben, die die Anschlussplatte halten und entfernen Sie diese.

RS3-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell)

8-M4×10

Distanzstück

Dichtung

8-M4×10

Am RS3-351C (Reinraum-Modell) sind eine Dichtung und ein Distanzstück installiert.

RS Rev. 3 59

Wartung 3. Abdeckungen

3.4 Sockelabdeckung

Bevor Sie die Sockelabdeckung entfernen, bauen Sie die Anschlussplatte ab und trennen Sie die Stecker.

Um die Sockelabdeckung zu entfernen, lösen Sie die Schrauben, mit denen die Sockelabdeckung befestigt ist.

RS3-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell)

nschlussplatte

4-M4×8

So ck elab

deckun

6-M4× 10

8-M4× 10

nschlu sspl at te

Distanzstück

Di ch tun g

4-M4×

Sockelabdeckung

6-M4×10

8-M4× 10

Distanzstück

Dichtu ng

Distanzstück

Di ch t un g

Am RS3-351C (Reinraum-Modell) sind Dichtungen und Distanzstücke installiert.

60 RS Rev. 3

3.5 Anwender-Anschlusseinheit

Lösen Sie die Schrauben, die die Anwender-Anschlusseinheit halten und entfernen Sie diese.

RS-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell)

Wartung 3. Abdeckungen

4-M4×8

Dichtung

Distanzstüc

4-M4×8

Am RS3-351C (Reinraum-Modell) sind eine Dichtung und ein Distanzstück installiert.

RS Rev. 3 61

Wartung 4. Kabelbaum

4. Kabelbaum

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

WARNUNG

VORSICHT

■

Achten Sie darauf, das während der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

62 RS Rev. 3

4.1 Austausch des Kabelbaums

Weil die Motorencoder von einer Lithiumbatterie, welche auf dem Batterie-Board befestigt ist, mit Energie versorgt werden,, bleiben die Positionsdaten auch dann erhalten, wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Batterie-Stecker gezogen werden, gehen die Positionsdaten verloren und EPSON RC+ zeigt einen Fehler an, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird.

Wenn der Fehler auftritt, führen Sie eine Kalibrierung aller Achsen durch.

Ersatzteile, Werkzeuge und Materialien

Name Menge Anmerkung

Kabelbaum 1

Ersatzteile

Schmierfett für die Kabel (GPL-224) 10 g R13B030304 Batterieeinheit (Lithium-Batterie) 3 R13ZA00600300 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) 1 für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) 1 für M5-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 5 mm) 1 für M6-Schraube Schraubenschlüssel (Schlüsselweite: 5 mm) 1 zur Entfernung des

Werkzeuge

Material

Mutterndreher (Schlüsselweite: 5 mm) 1 zur Entfernung des

Seitenschneider 1 zum Durchschneiden von

Alkohol Putzlappen 1 zum Abwischen von Schmierfett

Kabelbinder 20

ausreichende

Menge

Wartung 4. Kabelbaum

Nähere Informationen zu den einzelnen Manipulatormodellen finden Sie im Kapitel Wartung:

14. Ersatzteile.

D-Sub-Steckers

Kabelbindern zum Abwischen von Schmierfett

Kabelbaum 1

Kabelbaum 2

(Abbildung: RS3-351S)

RS Rev. 3 63

Wartung 4. Kabelbaum

■

Wenn die Anschlüsse während des Austauschs des Kabelbaums getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Entnehmen Sie die richtigen Anschlüsse den Blockdiagrammen. Falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

ähere Informationen zu den Anschlüssen finden Sie im Kapitel

Wartung: 4.2 Verkabelungspläne.

■

Wenn Sie eine Abdeckung installieren, achten Sie darauf, dass die Kabel die Abdeckungsbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu

VORSICHT

Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

■

Entfernen des Kabelbaums

(1) Schalten Sie die Steuerung aus. (2) Ziehen Sie den Stecker des Stromkabels und des Signalkabels aus der Steuerung.

(3) Entfernen Sie die Abdeckung des 2. Arms.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.2 2. Arm.

(4) Schneiden Sie die Kabelbinder durch.

Kabelbinder

(5) Schließen Sie die Ersatzbatterien an die Stecker XB13 und XB14 an (im 2. Arm).

- Die Motorpositionen der 3. und 4. Achse werden von der Batterie im Sockel gespeichert. Schließen Sie die Batterien an, um den Verlust von Positionsdaten zu verhindern.

(6) Trennen Sie die folgenden Stecker.

Stecker X31, X32, X33, X41, XB33, XB34, X331, X341

(7) Entfernen Sie die Anwender-Anschlusseinheit, indem Sie sie nach vorne herausziehen.

Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3.5 Anwender-Anschlusseinheit.

64 RS Rev. 3

(8) Trennen Sie die Luftschläuche, den Schutzleiter, das

D-Sub-Kabel (XU11, XU21) und den Stecker des Bremsfreigabetasters von der AnwenderAnschlusseinheit.

Wartung 4. Kabelbaum

Luftschlauch

Drücken Sie den Ring auf die Halterung und ziehen Sie den Luftschlauch heraus. (ø 6 × 2, ø 4 × 1)

HINWEIS



(9) Entfernen Sie den Schutzleiter von der Kabelbefestigungsvorrichtung.

(10) Entfernen Sie die Wartungsabdeckung des 2. Arms.

(11) Ziehen Sie die Kabelenden, die an der Motorseite

(12) Entfernen Sie die Abdeckung des 1. Arms.

(13) Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch.

Prägen Sie sich die Position der Kabel ein, damit Sie sie anschließend wieder richtig anschließen können.

Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.2 2. Arm.

angeschlossen waren, nach unten aus der Wartungsöffnung heraus. Gehen Sie dabei nach der Dicke der Kabel vor und beginnen Sie mit dem dünnsten Kabel.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

D-Sub-Kabel

Bremsfreigabetaster

Kabel

(14) Trennen Sie den Schutzleiter.

Kabelbinder

(15) Ziehen Sie die Kabel und Schläuche nach oben heraus. Gehen Sie dabei nach der

Dicke der Kabel bzw. Schläuche vor und beginnen Sie mit dem dünnsten. (Achten Sie darauf, dass sich die Stecker nicht verfangen.)

(16)

(17) Schließen Sie die Ersatzbatterien an den Stecker XB12 an (im 2. Arm).

(18) Ziehen Sie die Stecker der Kabel und Schläuche, die Sie bereits herausgezogen

(19) Ziehen Sie alle Stecker bis auf den Batteriestecker ab.

Entfernen Sie die seitliche und die untere Abdeckung vom 1. Arm.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

- Die Motorposition der 2. Achse wird von der Batterie im Sockel gespeichert. Schließen Sie die Batterien an, um den Verlust von Positionsdaten zu verhindern.

haben, durch die Öffnung in der unteren Abdeckung heraus.

Schutzleiter

Stecker X21, X22, X23, X30, XB22, XB23,

X221, X231, XU10, XU20

(20) Entfernen Sie den Schutzleiter.

RS Rev. 3 65

Wartung 4. Kabelbaum

(21) Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch.

Ziehen Sie den Kabelbaum 2 heraus.

Kabelbinder

(22)

Entfernen Sie die Anschlussplatte.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Anschlussplatte.

(23)

Entfernen Sie die Sockelabdeckung.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3.4 Sockelabdeckung.

(24)

Ziehen Sie den D-Sub-Stecker von der Platte ab, die die Kabel sichert.

(25) Entfernen Sie die drei Luftschläuche.

Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch.

(26)

Ziehen Sie den Kabelbaum 2 und die Luftschläuche heraus. (Achten Sie darauf, dass sich der Stecker nicht verfängt.)

Kabelbinder

66 RS Rev. 3

Installation des Kabelbaums

Wartung 4. Kabelbaum

(1) Markieren Sie die Position des Kabelbaums 1 mit einem wasserfesten Stift.

1. Arm

Markierung

Sockelseite

XU10 XU20

21, X22 23, XB22 B23, X30

X221 X231

Schrumpfschlauch

Schmierstelle

120

nwenderkabel (ungefähr)

Signalkabel (ungefähr)

Stromkabel (ungefähr)

Luftschlauch ×3 (ungefähr)

350

240

(2) Schützen Sie beide Enden der Kabel mit Plastiktüten.

(Das Foto zeigt ein mit Plastiktüten umwickeltes Kabelende.) Die Plastiktüten verhindern, dass sich Schmierfett an den Steckern und Luftschläuchen

absetzt, wenn an den Kabeln gezogen wird.

D-Sub

X20 X30 X62 X63

Schutzleite

X121 X131

Schutzleiter 400 mm (ungefähr)

(3) Führen Sie die Kabel von der Sockelseite in die

1. Achse ein. Achten Sie unbedingt auf die richtige

Richtung. Siehe den Steckeraufkleber aus Schritt (1).

Führen Sie die Stecker der Größe nach ein, beginnend mit dem größten. Schließen Sie anschließend den Luftschlauch und den Schutzleiter an.

Ziehen Sie die Kabel und Schläuche aus der Unterseite heraus und geben Sie Schmierfett (GPL-224) auf die markierten Stellen.

ähere Informationen zu den Schmierstellen finden

Sie im Schritt (1).

Achse 1

Kabel

Einführrichtung

RS Rev. 3 67

Wartung 4. Kabelbaum

(4) Bringen Sie zwei Kabelbinder an der

Kabelbefestigungsvorrichtung im 1. Arm an.

Kabelbinder

Sichern Sie Kabel, Schlauch und Schutzleiter locker.

Befestigen Sie das untere Ende des Schlauchs und des Schutzleiters, wo das Schmierfett (GPL-224)

Schrumpfschlauch

aufgetragen wurde.

(5) Verbinden Sie die Stecker mit dem Batterie-Board auf der Sockelseite.

Stecker X62, X63

(6) Ziehen Sie die Stecker von der Seite des 1. Arms (X21, X22, XB22, X221) von

vorne in den Arm.

(7) Schließen Sie das D-Sub-Kabel und die Luftschläuche an, die an die Kabelplatte

der 1. Achse anges chl osse n sind (Innensei te).

(8) Drücken Sie die Kabel, die Schläuche und den

Kabelbinder

Schutzleiter nach unten und befestigen Sie sie mithilfe eines Kabelbinders an der Kabelplatte.

Wenn Sie die Kabel bündeln, entwirren Sie die Kabel und bewegen Sie den 1. Arm in die 90-Grad-Position (Armende auf die dem Motor der

1. Achse abgewandte Seite gerichtet).

(9) Installieren Sie das Schutzleiter. (10) Markieren Sie die Position des Kabelbaums 2 mit einem wasserfesten Stift.

31, XB33

32 41, XB34

2. Arm

XU11 XU21

X331 X341

nwenderkabel (ungefähr)

Signalkabel (ungefähr)

Stromkabel (ungefähr)

150

Markierung

300

1. Arm

XU10 XU20

X23 XB23 X30

Schutzleite

X231

Schrumpfschlauch

Luftschlauch ×3 (ungefähr)

Schmierstelle

Schutzleiter 600 mm (ungefähr)

150

Markierung

68 RS Rev. 3

Wartung 4. Kabelbaum

(11) Führen Sie die Kabel in den 1. Arm ein.

Achten Sie unbedingt auf die richtige Richtung. Siehe den Steckeraufkleber aus Schritt (1).

Kabel

(12) Binden Sie die Kabel mit einem Kabelbinder

zusammen.

Luftschlauch

Der Kabelbinder sollte nicht um die gefettete Stelle der Kabel liegen.

Entwirren Sie die Kabel und binden Sie sie am

D-Sub-Kabel

Kalibrierpunkt des 2. Arms zusammen (wo der

1. Arm über dem 2. Arm liegt).

Bremsfreigabetaster

(13) Schließen Sie den Schutzleiter an.

(14) Befestigen Sie die Luftschläuche und Kabel auf

beiden Seiten des Motors.

(15) Schließen Sie den Schutzleiter an. (16) Schließen Sie die folgenden Stecker an.

St ec ke r

Stecker X21, X22, X23, X30, XB22,

XB23, X221, X231, XU10, XU20.

(17) Ziehen Sie die Ersatzbatterie von XB12 ab.

(18) Binden Sie die Kabel mit einem Kabelbinder

zusammen.

(19) Schließen Sie den Schutzleiter an die

Lufts chlauch

Anschlussplatte an.

(20) Schließen Sie die Stecker des D-Sub-Kabels

D-Sub-Kabel

(XU11, XU21) und die Luftschläuche auf der Innenseite der A nschl usspl at te an.

Bremsfreigabetaster

RS Rev. 3 69

Wartung 4. Kabelbaum

(21) Stecken Sie den Kabelbaum 2 durch die

(22) Schließen Sie die folgenden Stecker an.

Kabelöffnung im 2. Arm und binden Sie die

Kabelbinder

Kabel mit einem Kabelbinder zusammen.

Stecker X31, X32, X33, X41, XB33, XB34, X331, X341.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 4.2 Verkabelungspläne.

(23) Ziehen Sie die Ersatzbatterien von XB13 und XB14 ab.

(24) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit an die Abdeckung des 2. Arms.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung

3.5 Anwender-Anschlusseinheit.

(25) Setzen Sie die Abdeckung und die Wartungsabdeckung des 2. Arms ein und

befestigen Sie sie, ohne dass die Kabel eingeklemmt werden.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.2 2. Arm.

(26) Montieren Sie die Abdeckung, die seitliche Abdeckung und die untere Abdeckung

des 1. Arms.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

(27) Montieren Sie die Sockelabdeckung.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3.4 Sockelabdeckung.

(28) Schließen Sie den Stecker an und montieren Sie die Anschlussplatte.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Anschlussplatte.

(29) Führen Sie für alle Achsen eine Kalibrierung durch.

70 RS Rev. 3

4.2 Verkabelungspläne

4.2.1 Signalkabel

Informationen zu Farben und Kennzeichnungen der Kabel finden Sie im Kapitel Wartung 4.2.2 Stromkabel.

Wartung 4. Kabelbaum

Weiter auf der nächsten Seite.

RS Rev. 3 71

Wartung 4. Kabelbaum

Fortsetzung von der vorherigen Seite.

72 RS Rev. 3

Wartung 4. Kabelbaum

4.2.2 Stromkabel

Weiter auf der nächsten Seite.

Code Kabelfarbe Code Kabelfarbe

B schwarz P pink

BR braun R rot

G grün V violett

L blau W weiß

O orange Y gelb

RS Rev. 3 73

Wartung 4. Kabelbaum

Fortsetzung von der vorherigen Seite.

74 RS Rev. 3

Wartung 4. Kabelbaum

4.2.3 Anwenderkabel

Code Kabelfarbe Code Kabelfarbe

B schwarz R rot

BR braun V violett

G grün W weiß

L blau Y gelb

In der folgenden Tabelle sind die verschiedenen Kabelbäume aufgeführt.

Umgebung Bestellnummer Anmerkung

S R13B020028

C R13B020029 wasserdichter Stecker: D-Sub

RS Rev. 3 75

Wartung 5. 1. Arm

5. 1. Arm

■

WARNUNG

■

VORSICHT

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die

Passen Sie auf, dass die Motorwelle keine starken Erschütterungen erfährt, wenn Sie die Motoren austauschen. Erschütterung kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder verkürzen und/oder sie beschädigen.

Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander. Ein auseinandergebauter Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und können nicht mehr verwendet werden.

Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremsen, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austa us ch der T eil e is t es daher notw endi g, di ese U r sprungsp osi tio ne n anz upa ssen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.

Lesen Sie Wartung: 13. Kalibrierung, um die Kalibrierung durchzuführen.

Motor 1. Achse

1. Achse Untersetzungsgetriebe

(Abbildung : RS3-351S)

76 RS Rev. 3

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse

Ersatzteile und Werkzeuge

Name Menge Anmerkung

Wartung 5. 1. Arm

Ersatzteile

Schmierfett (SK-1A) 13 g R13ZA0 0330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) 1 für M5-Madenschraube,

Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) 1 für M4-Schraube Drehmomentschlüssel M4 1

AC-Servomotor (400 W) 1 R13B000607

Werkzeuge

Federwaage

nicht-elastisches Band (Länge ca. 800 mm) 1 zum Spannen des Riemens Putzlappen 1 Zum Abwischen von Schmierfett

1. Achse Ausbau des Motors

M3-Schraube

Riemenspannung 150 N

(15,3 kgf)

(1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Bewegen Sie die 1. Achse des Manipulators in die Ursprungsposition . (3) Schalten Sie die Steuerung aus. (4) Entfernen Sie die Anschlussplatte.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Anschlussplatte .

(5) Trennen Sie die folgenden Stecker.

Stecker X10, X20, X30, X111, X121, X131 (Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest.) Stecker X61

(6) Entfernen Sie die Sockelabdeckung.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.4 Sockelabdeckung.

(7) Lockern Sie den J1-Riemen.

Lösen Sie die vier Schrauben, mit welchen die Motoreinheit der 1. Achse b efesti gt ist. Schieben Sie die Motoreinheit der 1. Achse in Richtung 1. Achse.

Motoreinheit 1. Achse

Riemensc heibe

4-M4×15 + Scheibe

J1Riemen

RS Rev. 3 77

Wartung 5. 1. Arm

(8) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der

Basis. Lösen Sie die Schrauben, mit denen die

Motoreinheit der 1. Achse befestigt ist, und ziehen Sie sie nach oben ab.

(9) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors

der 1. Achse.

Motoreinheit 1. Achse

4-M4×15

Scheibe

2-M5×8 Madenschraube

M5 Messingplättchen

Riemenscheibe

(10) Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der

1. Achse.

1. Achse Einbau des Motors

(1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor der

1. Achse.

(2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe am Motor

der 1. Achse. Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der

Motorwelle, sodass das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem Ende der Welle plan ist.

Mot orplatte

4-M5×15 +Scheibe

2-M5×8 Madenschraube

Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere

M5 Mes sing-

plättchen

Riemenscheibe

Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden.

Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.

78 RS Rev. 3

(3) Legen Sie den J1-Riemen um die

Zahnriemenscheibe der Motoreinheit der 1. Achse, um die Einheit provisorisch zu befestigen.

Wartung 5. 1. Arm

HINWEIS



Stellen Sie sicher, dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig

Riemensc heibe

ineinander greifen. Führen Sie das Motorkabel zur

gegenüberliegenden Seite der 1. Achse.

Motoreinheit 1. Achse

Wenn Sie die Motoreinheit befestigen, achten Sie darauf, dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtig gespannt werden.

(4)

Bringen Sie die richtige Spannung auf den J1-Riemen und befestigen Sie die Motoreinheit der 1. Achse.

J1- R i em en spannu ng = 15 0N ( 15. 3kg f)

Legen Sie dazu in der Nähe der Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band um die Motoreinheit der 1. Achse. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt.

J1Riemen

4-M4×15 + Scheibe

Federwaage

Stecken Sie den Stecker in das Batterie-Board ein.

(5)

Stecker X61

(6) Montieren Sie die Sockelabdeckung.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.4 Sockelabdeckung.

(7) Schließen Sie folgende Stecker an.

Stecker X10, X20, X30, X111, X121, X131

(8) Montieren Sie die Anschlussplatte.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Anschlussplatte .

(9) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 13. Kalibrierung.

RS Rev. 3 79

Wartung 5. 1. Arm

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse

Ersatzteile, Werkzeuge und Material

Name Menge Anmerkung

Ersatzteile

Werkzeuge

Material

WARNUNG

1. Achse Ausbau des Untersetzungsgetriebes

Untersetzungsgetriebe (HD25-50) 1 R13B010018 Schmierfett (SK-1A) 40 g R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 1,5 mm) 1 für M2-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) 1 für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 5 mm) 1 für M6-Schraube Drehmomentschlüssel M4 1 Drehmomentschlüssel M6 1 Seitenschneider 1

Spatel 1 Federwaage

nicht-elastisches Band (Länge ca. 800 mm) 1 zum Spannen des Riemens

Putzlappen

Kabelbinder 4

■

Wenn Sie den Manipulator vom Basis-Tisch demontieren, arbeiten Sie mindestens zu zweit. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. RS3-351S: ca. 17 kg: 38 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator vom Basis-Tisch entfernen, halten Sie den Manipulator fest und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt.

(1) Entfernen Sie den Manipulator vom Basis-Tisch.

Beachten Sie den obenstehenden Warnhinweis.

Zum Auftragen von Schmierfett Riemenspannung 150 N (15,3 kgf)

zum Abwischen von Schmierfett (Flansch) zum Abwischen von Schmierfett (Schraube)

(2) Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. A chs e.

Führen Sie zum Ausbau die Schritte (1) bis (5) im Kapitel Wartung:

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse aus.

80 RS Rev. 3

(3) Lösen Sie den Luftschlauch, das D-Sub-Kabel und den Schutzleiter von de

Kabelanschlussplatte der 1. Achse. Schneiden Sie den Kabelbinder durch.

(4) Entfernen Sie die Kabelanschlussplatte de

1. Achse.

(5) Entfernen Sie die untere Ab dec ku ng des 1 . Arms.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

(6) Lösen Sie den Schutzleiter und die Stecker

von der 1. Achse des 1. Arms.

Wartung 5. 1. Arm

2-M4×10

Schutzleiter

(7) Schneiden Sie die beiden Kabelbinder

durch. Ziehen Sie (bis auf die Luftschläuche) den

Kabelbaum 1 nach unten heraus. Bevor Sie die Kabel herausziehen, ziehen

Sie erst die Luftschläuche seitlich aus dem

1. Arm (den Kabeln gegenüberliegende Seite).

Ziehen Sie dann nacheinander die Kabel heraus, beginnend mit dem kleinsten Stecker.

Versuchen Sie nicht, die Kabel mit Gewalt herauszuziehen. Andernfalls können Stecker steckenbleiben, getrennt werden oder Ansschlussstifte können abfallen.

(8) Entfernen Sie den 1. Arm.

Kabelbinder

12-M6×20

RS Rev. 3 81

Wartung 5. 1. Arm

(9) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe

16-M4×20

vom Sockel. Achten Sie darauf, den O-Ring nicht zu

verlieren.

O-Ring

(10) Entfernen Sie die Schrauben, die den

J1-Ring

J1-Ring gegen Herausfallen sichern, und entfernen Sie den J1-Ring.

(11) Entfernen Sie den Flansch der 1. Achse

(mit Metallrohr). Achten Sie darauf, den O-Ring nicht zu

verlieren.

O-Ring

J1-F lansc h

Untersetzungsgetriebe

12-M4×30 2-M2×6

Schaube zum Sichern des J1-Rings

1. Achse Einbau des Untersetzungsgetriebes

(1) Entpacken Sie das neue Untersetzungsgetriebe. (2) Setzen Sie den O-Ring in die O-Ringnut im Flansch der 1. Achse.

(3) Positionieren Sie die Öffnung im

Untersetzungsgetriebe und die Gewindebohrung im Flansch der

1. Achse übereinander. Befestigen Sie alle Schrauben locker in

einem sich kreuzenden Muster, so dass die Schrauben (M3 x 35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede

J1-Ring

O-Ring

J1-F lansc h

12-M4×30 2-M2×6

Schaube zum Sichern des J1-Rings

Untersetzungsgetriebe

Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment.

(4) Setzen Sie den J1-Ring ein und befestigen Sie den J1-Ring mit den Schrauben

gegen Herausfallen.

Parameter Schraubentyp

1. Achse

Untersetzungsgetriebe

×30

M6×15

Anzahl der Schrauben

Anzugsmoment

⋅cm (61,2 kgf)

600 N

⋅cm (22,4 kgf)

2200 N

82 RS Rev. 3

Wartung 5. 1. Arm

—

(5) Setz en Sie den O-Ring in di e O-Ringnut des

Sockels ein.

16-M4×20

(6) Montieren Sie das Untersetzungsgetriebe

am Sockel. Achten Sie darauf, den O-Ring nicht zu

verlieren.

(7) Montieren Sie den 1. Arm.

O-Ring

12-M6×20

(8) Montieren Sie die Kabelanschlussplatte der

1. Achse.

2-M4×10

(9) Führen Sie den Kabelbaum in die 1. Achse ein.

Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 4.1 Austausch des Kabelbaums —

inbau (1)–(9).

(10) Befestigen Sie den Motor der 1. Achse und montieren Sie die Abdeckung.

Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse

inbau (4)–(8).

(11) Montieren Sie den Manipulator auf dem Basis-Tisch.

RS Rev. 3 83

Wartung 5. 1. Arm

5.3 Austausch des J1-Riemens

J1-Riemen

usbau

J1-Riemen Einbau

(1) Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse.

Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 5.1 Austausch

J1-Motoreinheit

4-M4×15

S che ib e

des Motors der 1. Achse — Ausbau (1)–(8).

J1-Riemen

(2) Entfernen Sie den J1-Riemen.

(1) Legen Sie den J1-Riemen um die Zahnriemenscheibe an der Seite der 1. Achse. (2) Montieren Sie die Motoreinheit der 1. Achse.

Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse —

inbau (3)–(9).

84 RS Rev. 3

6. 2. Arm

■

WARNUNG

■

VORSICHT

Wartung 6. 2. Arm

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an. Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die

Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander. Ein auseinandergebauter Motor und Encoder verursachen eine Positionsabweichung und können nicht mehr verwendet werden.

Nach Austa us ch der T eil e is t es daher notw endi g, di ese U r sprungsp osi tio ne n anz upa ssen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Lesen Sie Wartung: 13. Kalibrierung, um die Kalibrierung durchzuführen.

Moto r 2. Achse

2. Achse Untersetzungsgetriebe

(Abbildung: RS3-351S)

RS Rev. 3 85

Wartung 6. 2. Arm

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse

Ersatzteile, Werkzeuge und Material

Ersatzteile

Werkzeuge

Material

2. Achse usbau des

Motors

Name Menge Anmerkung

AC-Servomotor (200 W) 1 R13B000614 Schmierfett (SK-1A) 6 g R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) 1 für M5-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) 1 für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) 1 für M5-Schraube Seitenschneider

zum Durchschneiden von

Kabelbindern Federwaage 1 Riemenspannung 100 N nicht-elastisches Band (Länge ca. 800 mm) 1 zum Spannen des Riemens

Putzlappen 1

Zum Abwischen von

Schmierfett Kabelbinder 4

(1) Entfernen Sie die Abdeckung des 1. Arms.

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

(2) Entfernen Sie die untere Abdeckung des 1. A rm s .

ähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm.

(3) Trennen Sie die folgenden Stecker.

Stecker X21, X221, XB22 (Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest.)

(4) Lockern Sie den J2-Riemen.

Motoreinheit 2. Achse

4-M4×5 + Scheibe

Lösen Sie die vier Schrauben (M4 x 15), mit denen die Motoreinheit der 2. Achse befestigt ist. Schieben Sie die Motoreinheit der 2. A chse i n Rich tu ng de r 2. Achse.

emen -

scheibe

J2- Riemen

86 RS Rev. 3

(5) Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse vom 1. Arm.

Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motorplatte der

2. Achse befestigt ist, und ziehen Sie sie nach oben ab.

(6) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors

der 2. Achse.

Wartung 6. 2. Arm

4-M4×15

Scheibe

Motoreinheit

2. Achse

(7) Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 2. Achse.

Riemenscheibe

M5 Messingplättchen

2-M5×8 Madenschraube

4-M5×12

Mot orplatte

RS Rev. 3 87

Wartung 6. 2. Arm

2. Achse Einbau

(1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor der

des Motors

2. Achse.

4-M5×12

Mot orplatte

(2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe am Motor der

2. Achse. Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe in einem

Abstand von 5 mm zum Ende der Motorwelle. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der

ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt.

Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden.

Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.

(3) Legen Sie den J2-Riemen um die

Zahnriemenscheibe der Motoreinheit der 2. Achse, um die Einheit provisorisch zu befestigen.

Riemenscheibe

M5 Messingplättchen

2-M5×8 Madenschraube

Stirnfläche Motorwelle

Stirnfläche Riemenscheibe

J2Riemen

HINWEIS



Stellen Sie sicher, dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen.

Führen Sie das Motorkabel zur gegenüberliegenden Seite der 2. Achse.

Riemensc heibe

4-M4×15

Wenn Sie die Motoreinheit befestigen, achten Sie darauf, dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann und nicht kippt, wenn an ihr gezogen

Scheibe

Motoreinheit

2. Achse

wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtig gespannt werden.

88 RS Rev. 3

EPSON RS3-351S, RS3-351C, RS4-551S, RS4-551C User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual