Epson LS10-B Users guide
Rev.6 EM204R4257F
ROBÔ SCARA
Série LS10-B
MANUAL DO MANIPULADOR
CPD-60411
MANUAL DO MANIPULADOR
Série LS10-B Rev.6
LS10-B Rev.6 i
ROBÔ SCARA
Manual do manipulador da Série LS10-B
Rev.6
Copyright © 2018-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos os direitos reservados.
ii LS10-B Rev.6
PREFÁCIO
Obrigado por adquirir nossos produtos robóticos.
Este manual contém as informações necessárias para o uso correto do manipulador.
Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o
sistema robótico.
Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.
GARANTIA
O manipulador e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem
submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua
conformidade com nossos altos padrões de desempenho.
Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem
custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua
região para informações sobre o período de garantia).
No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes
ocorrerem durante o período de garantia):
1.
Avaria ou mal funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no
manual, ou uso descuidado.
2.
Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.
3.
Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.
4.
Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.
Avisos, Cuidados, Uso:
1.
Se o manipulador ou o equipamento associado for utilizado fora das condições de uso e
especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.
2.
Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos
nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado
for ferimento ou morte.
3.
Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual
não pode prevenir o usuário de todos os perigos possíveis.
LS10-B Rev.6 iii
MARCAS REGISTRADAS
Microsoft, Windows e o logotipo Windows são marcas comerciais registradas ou marcas
comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países. Outras
marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas dos
respectivos detentores.
AVISO
Nenhuma parte deste manual pode ser copiada ou reproduzida sem autorização.
O conteúdo deste manual está sujeito a alteração sem aviso.
Favor notificar-nos se encontrar algum erro neste manual ou se tiver algum comentário
relacionado ao seu conteúdo.
FABRICANTE
INFORMAÇÕES PARA CONTATO
As informações para contato são descritas em “FORNECEDORES” nas páginas iniciais do
seguinte manual:
Sistema robótico Segurança e instalação Leia este manual primeiro
iv LS10-B Rev.6
Sobre o descarte das baterias
O símbolo da lixeira com um X sobre ela indicando descarte proibido que pode ser
encontrado em nosso produto indica que este produto e as baterias incorporadas não devem
ser descartados através do fluxo de resíduos domésticos normal. Para evitar os possíveis
danos para o meio ambiente ou a saúde humana, separe este produto e suas baterias de outros
resíduos para assegurar que eles possam ser reciclados de modo ambientalmente correto.
Para mais detalhes sobre as instalações de coleta, entre em contato com a agência
governamental local ou o distribuidor onde você adquiriu este produto. O uso dos símbolos
químicos Pb, Cd ou Hg indica que esses metais são utilizados na bateria.
Estas informações são aplicáveis somente aos clientes da União Europeia, de acordo com a
DIRETIVA 2006/66/EC DO PARLAMENTO E DO CONSELHO EUROPEU de 6 de
setembro de 2006 sobre baterias e acumuladores e resíduos de baterias e acumuladores, que
revoga a Diretiva 91/157/EEC, e a legislação que a transpõe e implementa nos vários
sistemas legais nacionais.
Para outros países, entre em contato com o governo local para investigar a possibilidade de
reciclar seu produto.
O procedimento de remoção/substituição da bateria é descrito nos seguintes manuais:
Manual do controlador seção Manutenção
LS10-B Rev.6 v
Antes de ler este manual
Esta seção descreve o que é preciso saber antes de ler este manual.
Estrutura do sistema de controle
Os manipuladores das séries LS10-B podem ser utilizados com as seguintes combinações
de controladores e software.
Controlador: RC90-B
Software: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.2 ou posterior
Ligar/Desligar o controlador
Quando você vir a instrução “Ligue/desligue o controlador” neste manual, certifique-se de
ligar/desligar todos os componentes de hardware. Para a composição do controlador,
consulte a tabela abaixo.
Formato dos motores
O formato dos motores utilizados para o manipulador que você está usando pode ser
diferente do formato dos motores descritos neste manual devido às especificações.
Configuração usando o software
Este manual contém os procedimentos de configuração usando o software. Eles são
marcados com o seguinte ícone.
Figuras neste manual
As figuras dos manipuladores indicados neste manual são basicamente o manipulador do
modelo padrão. A não ser que sejam fornecidas instruções especiais, as especificações do
modelo padrão e do modelo para sala limpa são as mesmas.
Imagens neste manual
As imagens e ilustrações do manipulador neste manual podem diferir do manipulador que
está sendo usado dependendo da data da remessa e das especificações.
EPSON
RC+
vi LS10-B Rev.6
ÍNDICE
LS10-B Rev.6 vii
Configuração e operação
1. Segurança 3
1.1 Convenções.............................................................................................. 3
1.2 Segurança do projeto e da instalação ..................................................... 4
1.2.1 Resistência da chaveta do fuso de esferas ................................. 5
1.3 Segurança da operação ........................................................................... 6
1.4 Parada de emergência ............................................................................. 8
1.5 Movimento em emergência sem energia de acionamento .................... 10
1.6 Configuração de ACCELS para movimento CP ..................................... 11
1.7 Etiquetas de advertência ........................................................................ 12
2. Especificações 14
2.1 Características dos manipuladores da série LS10-B............................. 14
2.2 Número do modelo ................................................................................. 15
2.3 Nomes das peças e dimensões externas .............................................. 16
2.3.1 Modelo padrão (LS10-B***S) ..................................................... 16
2.3.2 Modelo para sala limpa (LS10-B***C) ........................................ 18
2.4 Especificações ....................................................................................... 20
2.5 Como definir o modelo ........................................................................... 22
3. Ambientes e instalação 23
3.1 Condições ambientais ............................................................................ 23
3.2 Mesa base .............................................................................................. 24
3.3 Dimensões de montagem ...................................................................... 25
3.4 Desembalagem e transporte .................................................................. 26
3.5 Procedimento de instalação ................................................................... 27
3.5.1 Modelo padrão ............................................................................ 27
3.5.2 Modelo para sala limpa .............................................................. 28
3.6 Conexão dos cabos ................................................................................ 28
3.7 Fios e tubos pneumáticos para o usuário .............................................. 30
3.8 Mudança de local e armazenamento ..................................................... 31
3.8.1 Precauções para mudança de local e armazenamento ............ 31
3.8.2 Mudança de local ....................................................................... 32
4. Configuração dos atuadores da extremidade 33
4.1 Acoplamento do atuador da extremidade .............................................. 33
4.2 Acoplar câmeras e válvulas ................................................................... 34
4.3 Configurações de peso e inércia............................................................ 35
4.3.1 Configuração de WEIGHT.......................................................... 35
4.3.2 Configuração de INERTIA .......................................................... 37
4.4 Precauções para a aceleração/desaceleração automática da
Articulação3 ........................................................................................... 42
5. Faixa de movimento 43
5.1 Configuração da faixa de movimento pela faixa de pulsos ...................... 43
ÍNDICE
viii LS10-B Rev.6
5.1.1 Faixa de pulsos máxima da Articulação 1 .................................. 44
5.1.2 Faixa de pulsos máxima da Articulação 2 .................................. 44
5.1.3 Faixa de pulsos máxima da Articulação 3 .................................. 45
5.1.4 Faixa de pulsos máxima da Articulação 4 .................................. 45
5.2 Configuração da faixa de movimento por batentes mecânicos ................ 46
5.2.1 Configuração dos batentes mecânicos das Articulações 1 e 2 ...... 47
5.2.2 Configuração do batente mecânico da Articulação 3 ................. 49
5.3 Configuração da faixa cartesiana (retangular) no sistema de
coordenadas XY do manipulador ........................................................... 51
5.4 Faixa de movimento padrão ................................................................... 52
Manutenção ............................................................................................ 55
Manutenção
1. Manutenção com segurança 57
2. Manutenção geral 58
2.1 Inspeção de manutenção ........................................................................ 58
2.1.1 Programação para inspeção de manutenção ............................. 58
2.1.2 Ponto de inspeção ...................................................................... 59
2.2 Reparo (Substituição de peças) ............................................................. 60
2.3 Engraxamento ......................................................................................... 62
2.4 Aperto de parafusos Allen ....................................................................... 63
2.5 Compatibilização de origens ................................................................... 63
2.6 Layout das peças de manutenção .......................................................... 64
3. Tampas 65
3.1 Tampa superior do braço ........................................................................ 66
3.2 Tampa inferior do braço .......................................................................... 67
3.3 Chapa de conectores .............................................................................. 67
3.4 Sub-chapa de conectores ....................................................................... 69
3.5 Chapa do usuário .................................................................................. 70
4. Cabo 71
4.1 Substituição da unidade de cabos .......................................................... 72
4.2 Diagramas de fiação ............................................................................... 77
4.2.1 Cabo de sinal ............................................................................. 77
4.2.2 Cabo de energia .......................................................................... 78
4.2.3 Cabo do usuário .......................................................................... 79
4.2.4 Cor dos cabos ............................................................................. 79
4.3 Substituição do cabo M/C ....................................................................... 80
5. Articulação 1 85
5.1 Substituição do motor da Articulação 1 .................................................. 86
5.2 Substituição da unidade de engrenagens de redução da Articulação 1 ..... 90
ÍNDICE
LS10-B Rev.6 ix
6. Articulação 2 93
6.1 Substituição do motor da Articulação 2 .................................................. 94
6.2 Substituição da unidade de engrenagens de redução da Articulação 2 .... 98
7. Articulação 3 102
7.1 Substituição do motor da Articulação 3 ................................................ 103
7.2 Substituição da correia dentada........................................................... 107
7.3 Substituição do freio .............................................................................. 111
7.4 Verificação da tensão da correia dentada (Correia Z)............................. 115
8. Articulação 4 116
8.1 Substituição do motor da Articulação 4 ................................................. 117
8.2 Substituição da correia dentada........................................................... 121
8.2.1 Correia U2 ................................................................................ 122
8.2.2 Correia U1 ................................................................................ 128
8.3 Substituição do freio ............................................................................. 132
8.4 Verificação da tensão da correia dentada (Correia U1, U2) ................ 135
9. Fole 136
10. Unidade da chaveta do fuso de esferas 138
10.1 Engraxamento da unidade de chaveta do fuso de esferas ............... 138
10.1.1 Modelo padrão........................................................................ 139
10.1.2 Modelo para sala limpa .......................................................... 140
10.2 Substituição da unidade da chaveta do fuso de esferas ................... 141
11. Placas 144
11.1 Substituição da placa do conversor ................................................. 145
11.2 Substituição da placa de controle ...................................................... 147
12. Lâmpada LED 148
13. Calibração 149
13.1 Sobre a calibração ............................................................................. 149
13.2 Procedimento de calibração ............................................................... 150
13.3 Calibração da articulação 2 com precisão ......................................... 160
13.4 Procedimento de calibração sem usar o assistente de calibração ... 162
14. Lista de peças de manutenção 166
ÍNDICE
x LS10-B Rev.6
Configuração e operação
Este volume contém informações para a instalação e operação dos manipuladores da série LS10-B.
Leia detalhadamente este volume antes de configurar e operar os manipuladores.
Configuração e operação 1. Segurança
LS10-B Rev.6 3
1. Segurança
A instalação e o transporte dos manipuladores e do equipamento robótico deve ser feita por
pessoal qualificado e em conformidade com todos os códigos nacionais e locais. Leia este
manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o sistema robótico ou antes de
conectar os cabos.
Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.
1.1 Convenções
Importantes considerações de segurança são indicadas em todo o manual pelos seguintes
símbolos. Leia todas as descrições mostradas com cada símbolo.
ATENÇÃO
Este símbolo indica que existe um perigo de possível lesão séria
ou morte se as instruções associadas não forem seguidas
corretamente.
ATENÇÃO
Este símbolo indica que existe o perigo de possível ferimento
sério ou morte causado por choque elétrico se as instruções
associadas não forem seguidas corretamente.
CUIDADO
Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas
pessoas ou dano físico no equipamento e nas instalações se as
instruções associadas não forem seguidas corretamente.
Configuração e operação 1. Segurança
4 LS10-B Rev.6
1.2 Segurança do projeto e da instalação
Somente pessoal treinado deve projetar e instalar o sistema robótico. Pessoal
treinado é definido como as pessoas que tiveram treinamento em sistemas
robóticos e em manutenção mantido pelo fabricante, o fornecedor ou a empresa
representante local, ou aquelas que entendem profundamente os manuais e
tenham o mesmo nível de conhecimento e aptidão que aquelas que completaram
os cursos de treinamento.
Para garantir a segurança, deve ser instalado um sistema de proteção de
segurança para o sistema robótico. Para detalhes sobre a proteção de segurança,
consulte Precauções de instalação e de projeto no capítulo Segurança do Guia do
usuário do EPSON RC+.
Os itens a seguir são precauções de segurança para o pessoal de desenvolvimento
do projeto:
ATENÇÃO
■
O pessoal que projeta e/ou constrói o sistema robótico com este produto deve ler
o capítulo Segurança no Guia do usuário do EPSON RC+ para entender os
requisitos de segurança antes de projetar e/ou construir o sistema robótico.
Projetar e/ou construir o sistema robótico sem entender os requisitos de
segurança é extremamente perigoso, pode resultar em sérias lesões corporais
e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico e causar sérios
problemas de segurança.
■
O manipulador e o controlador devem ser utilizados dentro das condições
ambientais descritas em seus respectivos manuais. Esse produto foi projetado e
fabricado estritamente para uso em um ambiente interno normal. Usar o produto
em um ambiente que exceda as condições ambientais especificadas pode não
só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de
segurança.
■
O sistema robótico deve ser utilizado dentro dos requisitos de instalação descritos
nos manuais. Usar o sistema robótico fora dos requisitos de instalação pode não
só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de
segurança.
Precauções adicionais para a instalação são mencionados no capítulo
Configuração e operação: 3. Ambientes e instalação. Leia esse capítulo
cuidadosamente para entender os procedimentos de instalação seguros antes de
instalar o robô e o equipamento robótico.
Configuração e operação 1. Segurança
LS10-B Rev.6 5
1.2.1 Resistência da chaveta do fuso de esferas
Se uma carga excedente ao valor permitido for aplicada à chaveta do fuso de esferas, ela
poderá não funcionar corretamente devido a deformação ou ruptura do eixo. Se a chaveta do
fuso de esferas tiver uma carga aplicada que excede o valor permitido, será necessário
substituir unidade de chaveta do fuso de esferas.
As cargas aplicadas permitidas diferem dependendo da distância onde a carga é aplicada.
Para calcular a carga permitida, veja a fórmula de cálculo abaixo.
[Momento fletor permitido]
M=50,000 N∙mm
[Momento]
M=F∙L＝100∙200＝20.000 N∙mm
Exemplo:
Se uma carga de 100 N (10,2kgf)
é aplicada a 200 mm da
extremidade da porca da chaveta
Extremidade
da porca da
chaveta
F
L
Configuração e operação 1. Segurança
6 LS10-B Rev.6
1.3 Segurança da operação
Os itens seguintes são precauções de segurança para o pessoal de operação
qualificado:
ATENÇÃO
■
Leia cuidadosamente o item Requisitos relacionados à segurança no capítulo
Segurança do manual Segurança e instalação antes de operar o sistema robótico.
Operar o sistema robótico sem entender os requisitos de segurança é
extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos
graves ao equipamento do sistema robótico.
■
Não entre na área de operação do manipulador enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Entrar na área de operação com a energia ligada
é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança, pois o
manipulador pode se mover mesmo se parecer estar parado.
■
Antes de operar o sistema robótico, assegure-se de que não haja ninguém dentro
da área de proteção de segurança. O sistema robótico pode ser operado no modo
para ensinar mesmo quando houver alguém dentro da área de proteção de
segurança.
O movimento do manipulador é sempre no estado restrito (velocidade baixa e
potência baixa) para garantir a segurança do operador. No entanto, operar o
sistema robótico enquanto alguém está dentro da área de proteção de segurança
é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança caso o
manipulador se mova inesperadamente.
■
Pressione imediatamente o interruptor de parada de emergência sempre que o
manipulador se mover de modo anormal enquanto o sistema robótico estiver
sendo operado. Continuar a operação enquanto o manipulador se move de modo
anormal é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais
e/ou danos graves no sistema robótico.
ATENÇÃO
■
Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de
energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.
■
Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da
fonte de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.
■
Não conecte ou desconecte os conectores do motor enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Conectar ou desconectar os conectores do motor
com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais, pois o manipulador pode se mover de modo anormal, e também pode
resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.
Configuração e operação 1. Segurança
LS10-B Rev.6 7
CUIDADO
■
Sempre que possível, somente uma pessoa deverá operar o sistema robótico. Se
for necessário operar o sistema robótico com mais de uma pessoa, assegure-se
de que todo o pessoal envolvido comunique aos outros o que está fazendo e tome
as precauções necessárias.
■
Articulação 1, 2 e 4:
Se as articulações forem operadas repetidamente com o ângulo de operação
menor do que 5 graus, elas podem ficar danificadas prematuramente pois é
provável que os mancais causem redução da película de óleo nessa situação.
Para evitar a avaria prematura, mova as articulações em mais de 50 graus por
cerca de cinco a dez vezes por dia.
Articulação 3:
Se o movimento para cima e para baixo da mão for menor que LS10-B: 50 mm,
mova a articulação para a metade do curso máximo por cinco a dez vezes por
dia.
■
Pode ocorrer oscilação (ressonância) continuamente no movimento do
manipulador em baixa velocidade (velocidade: aprox. 5 a 20%), dependendo da
combinação da orientação do Braço e da carga no atuador da extremidade. A
oscilação resulta da frequência da oscilação natural do braço e pode ser
controlada com as medidas a seguir.
Mudando a velocidade do manipulador
Mudando os pontos de ensino
Mudando a carga do atuador da extremidade
Configuração e operação 1. Segurança
8 LS10-B Rev.6
1.4 Parada de emergência
Se o manipulador se mover de modo anormal durante a operação, pressione imediatamente
o interruptor de parada de emergência. Isso interrompe o fornecimento de energia para o
motor e paralisa o braço em uma distância mais curta com o freio dinâmico e o freio
mecânico.
Não pressione o interruptor de parada de emergência desnecessariamente enquanto o
manipulador estiver operando. Pressionar o interruptor durante a operação faz os freios
funcionarem. Isto encurtará a vida útil dos freios devido ao desgaste das placas de fricção.
Ciclo de vida normal dos freios: Cerca de 2 anos (quando o freio é usado 100 vezes/dia)
Para colocar o sistema no modo de emergência durante a operação normal, pressione o
interruptor de parada de emergência quando o manipulador não estiver se movendo.
Consulte o manual do controlador para instruções de como conectar o circuito do interruptor
de parada de emergência.
Não desligue o controlador enquanto o manipulador estiver operando.
Se você tentar parar o manipulador em situações de emergência tal como em “Proteção de
segurança aberta”, certifique-se de pará-lo usando o interruptor de parada de emergência do
controlador.
Se o manipulador for parado desligando o controlador enquanto estiver operando, os
seguintes problemas podem:
Redução da vida útil e danos na unidade de engrenagens de redução
Diferença na posição das articulações
Além disso, se ocorreu desligamento forçado do controlador por blecautes e ocorrências do
tipo enquanto o manipulador estava operando, certifique-se de verificar os seguintes pontos
após a restauração da energia:
Se a engrenagem de redução está danificada
Se as articulações estão em suas posições corretas
Se houver uma diferença na posição, faça a calibração consultando Manutenção 13.
Calibração neste manual.
Antes de usar o interruptor de parada de emergência, esteja ciente do seguinte:
- O interruptor de parada de emergência (E-STOP) deve ser usado para parar o
manipulador somente em caso de emergências.
- Para parar o manipulador que está operando o programa, exceto em uma emergência,
use os comandos Pause (interromper) ou STOP (parar o programa).
Os comandos Pause e STOP não desligam os motores. Portanto, o freio não funciona.
- Para o sistema de proteção de segurança, não use o circuito de parada de emergência.
Para detalhes sobre o sistema de proteção de segurança, consulte os seguintes manuais.
Guia do Usuário do EPSON RC+
2. Segurança - Precauções de instalação e projeto - Sistema de proteção de
segurança
Segurança e instalação
2.6 Conexão ao conector de EMERGENCY
Para verificar problemas com os freios, consulte os seguintes manuais.
Manual do manipulador Manutenção
2.1.2 Ponto de inspeção - Inspeção com a energia ligada
(Manipulador operando)
Segurança e instalação
5.1.1 Manipulador - Inspeção com a energia ligada
(Manipulador operando)
Configuração e operação 1. Segurança
LS10-B Rev.6 9
Distância do movimento livre em emergência
A operação do manipulador não pode parar imediatamente após o interruptor de parada de
emergência ser pressionado.
O tempo/ângulo/distância do movimento livre do manipulador é mostrado abaixo. No
entanto, lembre-se de que os valores variam de acordo com as condições seguintes.
Peso do atuador da extremidade Configuração do peso
Peso da peça de trabalho Configuração da velocidade
Posição operacional Configuração da aceleração
Condições para a medição
LS10-B****
Configuração da
aceleração
100
Configuração da
velocidade
100
Carga [kg]
10
Configuração do
peso
10
Articulação 1
Ponto de parada
Ponto onde o
sinal de parada
de emergência foi
inserido
Ponto alvo
Ponto inicial
da operação
Articulação 2
Controlador
RC90-B
Manipulador
LS10-B60**
LS10-B70**
LS10-B80**
Tempo do movimento livre
Articulação 1 +
Articulação 2 [seg.]
0.7
0.9
0.7
Articulação 3 [seg.]
0.2
Ângulo do movimento livre
Articulação 1 [°]
35
75
65
Articulação 2 [°]
115
105
55
Articulação 1 +
Articulação 2 [°]
120
135
90
Distância do movimento
livre
Articulação 3 [mm]
50
Configuração e operação 1. Segurança
10 LS10-B Rev.6
1.5 Movimento em emergência sem energia de acionamento
Quando o sistema é colocado no modo de emergência, empurre o braço ou a articulação do
manipulador manualmente como é mostrado abaixo:
Braço 1 Empurre o braço manualmente.
Braço 2 Empurre o braço manualmente.
Articulação 3 A articulação não pode ser movida para cima/para baixo
manualmente até que o freio eletromagnético aplicado à articulação
seja liberado. Mova a articulação para cima/para baixo enquanto
pressiona o interruptor de liberação do freio.
Articulação 4 O eixo não pode ser girado manualmente até que o freio
eletromagnético aplicado ao eixo seja liberado. Mova o eixo
enquanto pressiona o interruptor de liberação do freio.
Interruptor de liberação do
freio das Articulações 3, 4
Articulação 1
(rotative)
Articulação 2
(rotativa)
Articulação 3
(para cima e
para baixo)
Articulação 4
(rotativa)
Braço 1
Braço 2
+
−
+ − + − +
−
Shaft
(Figura: LS10-B702S)
O interruptor de liberação do freio afeta as Articulações 3 e 4. Quando o interruptor de liberação
do freio é pressionado no modo de emergência, os freios das Articulações 3 e 4 são liberados
simultaneamente.
Tenha cuidado com a queda e rotação do eixo enquanto o interruptor de liberação do freio está
sendo pressionado porque ele pode ser baixado com o peso do atuador da extremidade.
NOTA
Configuração e operação 1. Segurança
LS10-B Rev.6 11
1.6 Configuração de ACCELS para movimento CP
Ao operar o manipulador no movimento CP:
A aceleração/desaceleração pode ser ajustada automaticamente dependendo da carga da
ponta e a altura do eixo Z para evitar danos à chaveta do fuso de esferas.
A correção de ACCELS é feita pela configuração WEIGHT. Se a configuração do peso não
for adequada para a carga da ponta, o seguinte problema ocorre.
- Diminuição da vida útil e danos à chaveta do fuso de esferas
Exemplo:
O valor máximo de ACCELS é corrigido automaticamente dependendo da altura do eixo
Z.
O que segue é um exemplo de valores que são corrigidos por 100 mm (altura do eixo Z).
Valores máximos de correção de ACCELS pela altura do eixo Z e a carga da
ponta
Altura do eixo Z
(mm)
Carga da ponta
3kg
6kg
10kg
Z = 0
25000 ou menos
25000 ou menos
25000 ou menos
Z = −100
18000 ou menos
Z = −200
18000 ou menos
11000 ou menos
Z = −300
13000 ou menos
7500 ou menos
Z
Altura do eixo Z 0
(Posição de
origem)
Se o manipulador for operado em movimento CP com os valores configurados errados, não
deixe de verificar o seguinte.
- Se o eixo da chaveta do fuso de esferas está deformado ou torto
NOTA
Configuração e operação 1. Segurança
12 LS10-B Rev.6
1.7 Etiquetas de advertência
O manipulador tem as seguintes etiquetas de advertência.
As etiquetas de advertência são afixadas ao redor dos locais onde existem perigos
específicos.
Não deixe de seguir as descrições e avisos contidos nas etiquetas para operar e manter o
manipulador com segurança.
Não rasgue, danifique ou remova as etiquetas de advertência. Tenha extremo cuidado ao
manusear as peças ou unidades às quais as seguintes etiquetas de advertência estão afixadas,
bem como nas áreas próximas.
Local
Etiqueta de advertência
NOTA
A
Antes de afrouxar os parafusos de montagem da
base, segure o braço e prenda-o firmemente
com uma faixa para evitar que as mãos ou os
dedos sejam prensados no manipulador.
B
Não entre na área de operação enquanto o
manipulador estiver se movimentando. O braço
do robô pode colidir com o operador. Isso é
extremamente perigoso e pode resultar em
sérios problemas de segurança.
C
Existem voltagens perigosas enquanto o
manipulador está ligado. Para evitar choques
elétricos, não toque em quaisquer peças
elétricas internas.
D
Você pode prender a mão ou os dedos entre os
eixos e tampas ao aproximar suas mãos de
peças móveis.
* Os manipuladores com foles não têm esta
etiqueta pois não há perigo de suas mãos ou
dedos serem presos.
Local
Etiqueta de identificação
NOTA
E
Número de série do manipulador
Configuração e operação 1. Segurança
LS10-B Rev.6 13
LS10-B
(Figura: LS10-B702S)
Configuração e operação 2. Especificações
14 LS10-B Rev.6
2. Especificações
2.1 Características dos manipuladores da série LS10-B
Os manipuladores da série LS10-B são manipuladores avançados que buscam alta
velocidade e alto desempenho de custos. As características dos manipuladores da série
LS10-B são as seguintes:
Grande capacidade
Ele suporta momento permitido do eixo U de até 0.30 kg·m2.
Manuseia cargas grandes com estabilidade através do controle otimizado com base em
cada carga.
Melhoramento do ritmo de produção por unidade devido ao movimento em alta
velocidade
Aprimora o ritmo de produção por unidade dos movimentos em longa distâncias
reajustando a velocidade mais alta.
Melhora o ritmo de produção por unidade de movimentos delicados pela velocidade
aceleração/desaceleração otimizada para cada carga útil e a tecnologia de parada curta.
É equipado como padrão com o conector Ethernet para o cabo da câmera
É equipado com conector Ethernet no braço 2 e na base do manipulador como padrão.
Mais fácil para equipar uma câmera (opcional: Vision Guide) que nos modelos
convencionais.
Simplifica a conexão e desconexão do cabo M/C
Conecta o cabo M/C e o cabo dentro do manipulador com conector.
Fácil de conectar e desconectar o cabo M/C e mais fácil de transportar o manipulador
que os modelos convencionais.
Configuração e operação 2. Especificações
LS10-B Rev.6 15
2.2 Número do modelo
LS10-B60 2 S
Ambiente
S
Padrão
C
: Para sala limpa
Curso da Articulação 3
2
: 200 mm : Modelo padrão
: 170 mm : Modelo para sala limpa (com fole)
3
: 300 mm : Modelo padrão
: 270 mm : Modelo para sala limpa (com fole)
Comprimento do braço
60
: 600 mm
70
: 700 mm
80
: 800 mm
Carga útil
10
: 10 kg
Ambiente
Modelo para sala limpa
Este modelo tem recursos adicionais que reduzem a poeira emitida pelo manipulador
para permitir o uso em um ambiente de sala limpa.
Para detalhes sobre as especificações, consulte Configuração e operação:
2.4 Especificações.
Modelo
Carga útil
Compriment
o do braço
Ambiente
Curso da
Articulação 3
Número do
modelo
10 kg
600 mm
Padrão
200 mm
LS10-B602S
300 mm
LS10-B603S
Para sala limpa
170 mm
LS10-B602C
270 mm
LS10-B603C
700 mm
Padrão
200 mm
LS10-B702S
300 mm
LS10-B703S
Para sala limpa
170 mm
LS10-B702C
270 mm
LS10-B703C
800 mm
Padrão
200 mm
LS10-B802S
300 mm
LS10-B803S
Para sala limpa
170 mm
LS10-B802C
270 mm
LS10-B803C
Configuração e operação 2. Especificações
16 LS10-B Rev.6
2.3 Nomes das peças e dimensões externas
2.3.1 Modelo padrão (LS10-B***S)
Interruptor de parada de
emergência das articulações 3, 4
Braço 1
Braço 2
Base
Eixo
Lâmpada LED
Etiqueta de
identificação
(N
o
de série
do manipulador)
Cabo de energia
Cabo de sinal
Encaixe (azul)
para tubo pneumático de ø6 mm
Encaixe (azul)
para tubo pneumático
de ø6 mm
Encaixe (branco)
para tubo pneumático
de ø6 mm
Conector do usuário
(Conector D-sub de
15 pinos)
Conector Ethernet
- O interruptor de liberação do freio afeta as Articulações 3 e 4. Quando o interruptor de
liberação do freio é pressionado no modo de emergência, os freios das Articulações 3 e
4 são liberados simultaneamente.
- Quando a lâmpada LED está acesa, está sendo aplicada corrente ao manipulador.
Executar qualquer trabalho de substituição com a alimentação de energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto
do sistema robótico. Assegure-se de desligar a energia do controlador antes do trabalho
de manutenção.
NOTA
Configuração e operação 2. Especificações
LS10-B Rev.6 17
LS10-B***S (Modelo padrão)
LS10-B602S
LS10-B702S
LS10-B802S
LS10-B603S
LS10-B703S
LS10-B803S
a
225
325
425
225
325
425 b 577
577
577
677
677
677 c 200
200
200
300
300
300 d 53
53
53
153
153
153 e 565
580
580
565
580
580
Configuração e operação 2. Especificações
18 LS10-B Rev.6
2.3.2 Modelo para sala limpa (LS10-B***C)
As figuras seguintes mostram as peças e especificações adicionais para o modelo para sala
limpa comparado na aparência com o modelo padrão.
Fole superior
Fole inferior
Porta de exaustão
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