Epson LS10-B Users guide

Rev.6 EM204R4257F

ROBÔ SCARA

Série LS10-B

MANUAL DO MANIPULADOR

CPD-60411

MANUAL DO MANIPULADOR

Série LS10-B Rev.6

LS10-B Rev.6 i

ROBÔ SCARA

Manual do manipulador da Série LS10-B

Rev.6

Copyright © 2018-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos os direitos reservados.

ii LS10-B Rev.6

PREFÁCIO

Obrigado por adquirir nossos produtos robóticos.
Este manual contém as informações necessárias para o uso correto do manipulador.
Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o
sistema robótico.
Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

GARANTIA

O manipulador e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem
submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua
conformidade com nossos altos padrões de desempenho.

Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem
custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua
região para informações sobre o período de garantia).

No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes
ocorrerem durante o período de garantia):

1.

Avaria ou mal funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no
manual, ou uso descuidado.

2.

Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.

3.

Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.

4.

Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.

Avisos, Cuidados, Uso:

1.

Se o manipulador ou o equipamento associado for utilizado fora das condições de uso e
especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.

2.

Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos
nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado
for ferimento ou morte.

3.

Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual
não pode prevenir o usuário de todos os perigos possíveis.

LS10-B Rev.6 iii

MARCAS REGISTRADAS

Microsoft, Windows e o logotipo Windows são marcas comerciais registradas ou marcas
comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países. Outras
marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas dos
respectivos detentores.

AVISO

Nenhuma parte deste manual pode ser copiada ou reproduzida sem autorização.
O conteúdo deste manual está sujeito a alteração sem aviso.
Favor notificar-nos se encontrar algum erro neste manual ou se tiver algum comentário
relacionado ao seu conteúdo.

FABRICANTE

INFORMAÇÕES PARA CONTATO

As informações para contato são descritas em “FORNECEDORES” nas páginas iniciais do

seguinte manual:

Sistema robótico Segurança e instalação Leia este manual primeiro

iv LS10-B Rev.6

Sobre o descarte das baterias

O símbolo da lixeira com um X sobre ela indicando descarte proibido que pode ser
encontrado em nosso produto indica que este produto e as baterias incorporadas não devem
ser descartados através do fluxo de resíduos domésticos normal. Para evitar os possíveis
danos para o meio ambiente ou a saúde humana, separe este produto e suas baterias de outros
resíduos para assegurar que eles possam ser reciclados de modo ambientalmente correto.
Para mais detalhes sobre as instalações de coleta, entre em contato com a agência
governamental local ou o distribuidor onde você adquiriu este produto. O uso dos símbolos
químicos Pb, Cd ou Hg indica que esses metais são utilizados na bateria.

Estas informações são aplicáveis somente aos clientes da União Europeia, de acordo com a
DIRETIVA 2006/66/EC DO PARLAMENTO E DO CONSELHO EUROPEU de 6 de
setembro de 2006 sobre baterias e acumuladores e resíduos de baterias e acumuladores, que
revoga a Diretiva 91/157/EEC, e a legislação que a transpõe e implementa nos vários
sistemas legais nacionais.
Para outros países, entre em contato com o governo local para investigar a possibilidade de
reciclar seu produto.

O procedimento de remoção/substituição da bateria é descrito nos seguintes manuais:
Manual do controlador seção Manutenção

LS10-B Rev.6 v

Antes de ler este manual

Esta seção descreve o que é preciso saber antes de ler este manual.

Estrutura do sistema de controle

Os manipuladores das séries LS10-B podem ser utilizados com as seguintes combinações
de controladores e software.

Controlador: RC90-B
Software: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.2 ou posterior

Ligar/Desligar o controlador

Quando você vir a instrução “Ligue/desligue o controlador” neste manual, certifique-se de
ligar/desligar todos os componentes de hardware. Para a composição do controlador,
consulte a tabela abaixo.

Formato dos motores

O formato dos motores utilizados para o manipulador que você está usando pode ser
diferente do formato dos motores descritos neste manual devido às especificações.

Configuração usando o software

Este manual contém os procedimentos de configuração usando o software. Eles são
marcados com o seguinte ícone.

Figuras neste manual

As figuras dos manipuladores indicados neste manual são basicamente o manipulador do
modelo padrão. A não ser que sejam fornecidas instruções especiais, as especificações do
modelo padrão e do modelo para sala limpa são as mesmas.

Imagens neste manual

As imagens e ilustrações do manipulador neste manual podem diferir do manipulador que
está sendo usado dependendo da data da remessa e das especificações.

EPSON

RC+

vi LS10-B Rev.6

ÍNDICE

LS10-B Rev.6 vii

Configuração e operação

1. Segurança 3

1.1 Convenções.............................................................................................. 3

1.2 Segurança do projeto e da instalação ..................................................... 4

1.2.1 Resistência da chaveta do fuso de esferas ................................. 5

1.3 Segurança da operação ........................................................................... 6

1.4 Parada de emergência ............................................................................. 8

1.5 Movimento em emergência sem energia de acionamento .................... 10

1.6 Configuração de ACCELS para movimento CP ..................................... 11

1.7 Etiquetas de advertência ........................................................................ 12

2. Especificações 14

2.1 Características dos manipuladores da série LS10-B............................. 14

2.2 Número do modelo ................................................................................. 15

2.3 Nomes das peças e dimensões externas .............................................. 16

2.3.1 Modelo padrão (LS10-B***S) ..................................................... 16

2.3.2 Modelo para sala limpa (LS10-B***C) ........................................ 18

2.4 Especificações ....................................................................................... 20

2.5 Como definir o modelo ........................................................................... 22

3. Ambientes e instalação 23

3.1 Condições ambientais ............................................................................ 23

3.2 Mesa base .............................................................................................. 24

3.3 Dimensões de montagem ...................................................................... 25

3.4 Desembalagem e transporte .................................................................. 26

3.5 Procedimento de instalação ................................................................... 27

3.5.1 Modelo padrão ............................................................................ 27

3.5.2 Modelo para sala limpa .............................................................. 28

3.6 Conexão dos cabos ................................................................................ 28

3.7 Fios e tubos pneumáticos para o usuário .............................................. 30

3.8 Mudança de local e armazenamento ..................................................... 31

3.8.1 Precauções para mudança de local e armazenamento ............ 31

3.8.2 Mudança de local ....................................................................... 32

4. Configuração dos atuadores da extremidade 33

4.1 Acoplamento do atuador da extremidade .............................................. 33

4.2 Acoplar câmeras e válvulas ................................................................... 34

4.3 Configurações de peso e inércia............................................................ 35

4.3.1 Configuração de WEIGHT.......................................................... 35

4.3.2 Configuração de INERTIA .......................................................... 37

4.4 Precauções para a aceleração/desaceleração automática da

Articulação3 ........................................................................................... 42

5. Faixa de movimento 43

5.1 Configuração da faixa de movimento pela faixa de pulsos ...................... 43

ÍNDICE

viii LS10-B Rev.6

5.1.1 Faixa de pulsos máxima da Articulação 1 .................................. 44

5.1.2 Faixa de pulsos máxima da Articulação 2 .................................. 44

5.1.3 Faixa de pulsos máxima da Articulação 3 .................................. 45

5.1.4 Faixa de pulsos máxima da Articulação 4 .................................. 45

5.2 Configuração da faixa de movimento por batentes mecânicos ................ 46

5.2.1 Configuração dos batentes mecânicos das Articulações 1 e 2 ...... 47

5.2.2 Configuração do batente mecânico da Articulação 3 ................. 49

5.3 Configuração da faixa cartesiana (retangular) no sistema de

coordenadas XY do manipulador ........................................................... 51

5.4 Faixa de movimento padrão ................................................................... 52

Manutenção ............................................................................................ 55

Manutenção

1. Manutenção com segurança 57

2. Manutenção geral 58

2.1 Inspeção de manutenção ........................................................................ 58

2.1.1 Programação para inspeção de manutenção ............................. 58

2.1.2 Ponto de inspeção ...................................................................... 59

2.2 Reparo (Substituição de peças) ............................................................. 60

2.3 Engraxamento ......................................................................................... 62

2.4 Aperto de parafusos Allen ....................................................................... 63

2.5 Compatibilização de origens ................................................................... 63

2.6 Layout das peças de manutenção .......................................................... 64

3. Tampas 65

3.1 Tampa superior do braço ........................................................................ 66

3.2 Tampa inferior do braço .......................................................................... 67

3.3 Chapa de conectores .............................................................................. 67

3.4 Sub-chapa de conectores ....................................................................... 69

3.5 Chapa do usuário .................................................................................. 70

4. Cabo 71

4.1 Substituição da unidade de cabos .......................................................... 72

4.2 Diagramas de fiação ............................................................................... 77

4.2.1 Cabo de sinal ............................................................................. 77

4.2.2 Cabo de energia .......................................................................... 78

4.2.3 Cabo do usuário .......................................................................... 79

4.2.4 Cor dos cabos ............................................................................. 79

4.3 Substituição do cabo M/C ....................................................................... 80

5. Articulação 1 85

5.1 Substituição do motor da Articulação 1 .................................................. 86

5.2 Substituição da unidade de engrenagens de redução da Articulação 1 ..... 90

ÍNDICE

LS10-B Rev.6 ix

6. Articulação 2 93

6.1 Substituição do motor da Articulação 2 .................................................. 94

6.2 Substituição da unidade de engrenagens de redução da Articulação 2 .... 98

7. Articulação 3 102

7.1 Substituição do motor da Articulação 3 ................................................ 103

7.2 Substituição da correia dentada........................................................... 107

7.3 Substituição do freio .............................................................................. 111

7.4 Verificação da tensão da correia dentada (Correia Z)............................. 115

8. Articulação 4 116

8.1 Substituição do motor da Articulação 4 ................................................. 117

8.2 Substituição da correia dentada........................................................... 121

8.2.1 Correia U2 ................................................................................ 122

8.2.2 Correia U1 ................................................................................ 128

8.3 Substituição do freio ............................................................................. 132

8.4 Verificação da tensão da correia dentada (Correia U1, U2) ................ 135

9. Fole 136

10. Unidade da chaveta do fuso de esferas 138

10.1 Engraxamento da unidade de chaveta do fuso de esferas ............... 138

10.1.1 Modelo padrão........................................................................ 139

10.1.2 Modelo para sala limpa .......................................................... 140

10.2 Substituição da unidade da chaveta do fuso de esferas ................... 141

11. Placas 144

11.1 Substituição da placa do conversor ................................................. 145

11.2 Substituição da placa de controle ...................................................... 147

12. Lâmpada LED 148

13. Calibração 149

13.1 Sobre a calibração ............................................................................. 149

13.2 Procedimento de calibração ............................................................... 150

13.3 Calibração da articulação 2 com precisão ......................................... 160

13.4 Procedimento de calibração sem usar o assistente de calibração ... 162

14. Lista de peças de manutenção 166

ÍNDICE

x LS10-B Rev.6

Configuração e operação

Este volume contém informações para a instalação e operação dos manipuladores da série LS10-B.
Leia detalhadamente este volume antes de configurar e operar os manipuladores.

Configuração e operação 1. Segurança

LS10-B Rev.6 3

1. Segurança

A instalação e o transporte dos manipuladores e do equipamento robótico deve ser feita por
pessoal qualificado e em conformidade com todos os códigos nacionais e locais. Leia este
manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o sistema robótico ou antes de
conectar os cabos.
Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

1.1 Convenções

Importantes considerações de segurança são indicadas em todo o manual pelos seguintes
símbolos. Leia todas as descrições mostradas com cada símbolo.

ATENÇÃO

Este símbolo indica que existe um perigo de possível lesão séria
ou morte se as instruções associadas não forem seguidas
corretamente.

ATENÇÃO

Este símbolo indica que existe o perigo de possível ferimento
sério ou morte causado por choque elétrico se as instruções
associadas não forem seguidas corretamente.

CUIDADO

Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas
pessoas ou dano físico no equipamento e nas instalações se as
instruções associadas não forem seguidas corretamente.

Configuração e operação 1. Segurança

4 LS10-B Rev.6

1.2 Segurança do projeto e da instalação

Somente pessoal treinado deve projetar e instalar o sistema robótico. Pessoal
treinado é definido como as pessoas que tiveram treinamento em sistemas
robóticos e em manutenção mantido pelo fabricante, o fornecedor ou a empresa
representante local, ou aquelas que entendem profundamente os manuais e
tenham o mesmo nível de conhecimento e aptidão que aquelas que completaram
os cursos de treinamento.
Para garantir a segurança, deve ser instalado um sistema de proteção de
segurança para o sistema robótico. Para detalhes sobre a proteção de segurança,
consulte Precauções de instalação e de projeto no capítulo Segurança do Guia do
usuário do EPSON RC+.

Os itens a seguir são precauções de segurança para o pessoal de desenvolvimento
do projeto:

ATENÇÃO

■

O pessoal que projeta e/ou constrói o sistema robótico com este produto deve ler
o capítulo Segurança no Guia do usuário do EPSON RC+ para entender os
requisitos de segurança antes de projetar e/ou construir o sistema robótico.
Projetar e/ou construir o sistema robótico sem entender os requisitos de
segurança é extremamente perigoso, pode resultar em sérias lesões corporais
e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico e causar sérios
problemas de segurança.

■

O manipulador e o controlador devem ser utilizados dentro das condições
ambientais descritas em seus respectivos manuais. Esse produto foi projetado e
fabricado estritamente para uso em um ambiente interno normal. Usar o produto
em um ambiente que exceda as condições ambientais especificadas pode não
só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de
segurança.

■

O sistema robótico deve ser utilizado dentro dos requisitos de instalação descritos
nos manuais. Usar o sistema robótico fora dos requisitos de instalação pode não
só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de
segurança.

Precauções adicionais para a instalação são mencionados no capítulo
Configuração e operação: 3. Ambientes e instalação. Leia esse capítulo
cuidadosamente para entender os procedimentos de instalação seguros antes de
instalar o robô e o equipamento robótico.

Configuração e operação 1. Segurança

LS10-B Rev.6 5

1.2.1 Resistência da chaveta do fuso de esferas

Se uma carga excedente ao valor permitido for aplicada à chaveta do fuso de esferas, ela
poderá não funcionar corretamente devido a deformação ou ruptura do eixo. Se a chaveta do
fuso de esferas tiver uma carga aplicada que excede o valor permitido, será necessário
substituir unidade de chaveta do fuso de esferas.
As cargas aplicadas permitidas diferem dependendo da distância onde a carga é aplicada.
Para calcular a carga permitida, veja a fórmula de cálculo abaixo.

[Momento fletor permitido]

M=50,000 N∙mm

[Momento]

M=F∙L＝100∙200＝20.000 N∙mm

Exemplo:

Se uma carga de 100 N (10,2kgf)
é aplicada a 200 mm da
extremidade da porca da chaveta

Extremidade

da porca da

chaveta

F

L

Configuração e operação 1. Segurança

6 LS10-B Rev.6

1.3 Segurança da operação

Os itens seguintes são precauções de segurança para o pessoal de operação
qualificado:

ATENÇÃO

■

Leia cuidadosamente o item Requisitos relacionados à segurança no capítulo
Segurança do manual Segurança e instalação antes de operar o sistema robótico.
Operar o sistema robótico sem entender os requisitos de segurança é
extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos
graves ao equipamento do sistema robótico.

■

Não entre na área de operação do manipulador enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Entrar na área de operação com a energia ligada
é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança, pois o
manipulador pode se mover mesmo se parecer estar parado.

■

Antes de operar o sistema robótico, assegure-se de que não haja ninguém dentro
da área de proteção de segurança. O sistema robótico pode ser operado no modo
para ensinar mesmo quando houver alguém dentro da área de proteção de
segurança.
O movimento do manipulador é sempre no estado restrito (velocidade baixa e
potência baixa) para garantir a segurança do operador. No entanto, operar o
sistema robótico enquanto alguém está dentro da área de proteção de segurança
é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança caso o
manipulador se mova inesperadamente.

■

Pressione imediatamente o interruptor de parada de emergência sempre que o
manipulador se mover de modo anormal enquanto o sistema robótico estiver
sendo operado. Continuar a operação enquanto o manipulador se move de modo
anormal é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais
e/ou danos graves no sistema robótico.

ATENÇÃO

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de
energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da
fonte de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.

■

Não conecte ou desconecte os conectores do motor enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Conectar ou desconectar os conectores do motor
com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais, pois o manipulador pode se mover de modo anormal, e também pode
resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

Configuração e operação 1. Segurança

LS10-B Rev.6 7

CUIDADO

■

Sempre que possível, somente uma pessoa deverá operar o sistema robótico. Se
for necessário operar o sistema robótico com mais de uma pessoa, assegure-se
de que todo o pessoal envolvido comunique aos outros o que está fazendo e tome
as precauções necessárias.

■

Articulação 1, 2 e 4:
Se as articulações forem operadas repetidamente com o ângulo de operação
menor do que 5 graus, elas podem ficar danificadas prematuramente pois é
provável que os mancais causem redução da película de óleo nessa situação.
Para evitar a avaria prematura, mova as articulações em mais de 50 graus por
cerca de cinco a dez vezes por dia.

Articulação 3:
Se o movimento para cima e para baixo da mão for menor que LS10-B: 50 mm,
mova a articulação para a metade do curso máximo por cinco a dez vezes por
dia.

■

Pode ocorrer oscilação (ressonância) continuamente no movimento do
manipulador em baixa velocidade (velocidade: aprox. 5 a 20%), dependendo da
combinação da orientação do Braço e da carga no atuador da extremidade. A
oscilação resulta da frequência da oscilação natural do braço e pode ser
controlada com as medidas a seguir.

Mudando a velocidade do manipulador
Mudando os pontos de ensino
Mudando a carga do atuador da extremidade

Configuração e operação 1. Segurança

8 LS10-B Rev.6

1.4 Parada de emergência

Se o manipulador se mover de modo anormal durante a operação, pressione imediatamente
o interruptor de parada de emergência. Isso interrompe o fornecimento de energia para o
motor e paralisa o braço em uma distância mais curta com o freio dinâmico e o freio
mecânico.

Não pressione o interruptor de parada de emergência desnecessariamente enquanto o
manipulador estiver operando. Pressionar o interruptor durante a operação faz os freios
funcionarem. Isto encurtará a vida útil dos freios devido ao desgaste das placas de fricção.

Ciclo de vida normal dos freios: Cerca de 2 anos (quando o freio é usado 100 vezes/dia)

Para colocar o sistema no modo de emergência durante a operação normal, pressione o
interruptor de parada de emergência quando o manipulador não estiver se movendo.
Consulte o manual do controlador para instruções de como conectar o circuito do interruptor
de parada de emergência.

Não desligue o controlador enquanto o manipulador estiver operando.
Se você tentar parar o manipulador em situações de emergência tal como em “Proteção de
segurança aberta”, certifique-se de pará-lo usando o interruptor de parada de emergência do
controlador.
Se o manipulador for parado desligando o controlador enquanto estiver operando, os
seguintes problemas podem:
Redução da vida útil e danos na unidade de engrenagens de redução
Diferença na posição das articulações

Além disso, se ocorreu desligamento forçado do controlador por blecautes e ocorrências do
tipo enquanto o manipulador estava operando, certifique-se de verificar os seguintes pontos
após a restauração da energia:
Se a engrenagem de redução está danificada
Se as articulações estão em suas posições corretas
Se houver uma diferença na posição, faça a calibração consultando Manutenção 13.
Calibração neste manual.

Antes de usar o interruptor de parada de emergência, esteja ciente do seguinte:

- O interruptor de parada de emergência (E-STOP) deve ser usado para parar o
manipulador somente em caso de emergências.

- Para parar o manipulador que está operando o programa, exceto em uma emergência,
use os comandos Pause (interromper) ou STOP (parar o programa).
Os comandos Pause e STOP não desligam os motores. Portanto, o freio não funciona.

- Para o sistema de proteção de segurança, não use o circuito de parada de emergência.

Para detalhes sobre o sistema de proteção de segurança, consulte os seguintes manuais.

Guia do Usuário do EPSON RC+

2. Segurança - Precauções de instalação e projeto - Sistema de proteção de
segurança

Segurança e instalação

2.6 Conexão ao conector de EMERGENCY

Para verificar problemas com os freios, consulte os seguintes manuais.

Manual do manipulador Manutenção

2.1.2 Ponto de inspeção - Inspeção com a energia ligada
(Manipulador operando)

Segurança e instalação

5.1.1 Manipulador - Inspeção com a energia ligada

(Manipulador operando)

Configuração e operação 1. Segurança

LS10-B Rev.6 9

Distância do movimento livre em emergência

A operação do manipulador não pode parar imediatamente após o interruptor de parada de
emergência ser pressionado.
O tempo/ângulo/distância do movimento livre do manipulador é mostrado abaixo. No
entanto, lembre-se de que os valores variam de acordo com as condições seguintes.

Peso do atuador da extremidade Configuração do peso
Peso da peça de trabalho Configuração da velocidade

Posição operacional Configuração da aceleração

Condições para a medição

LS10-B****

Configuração da
aceleração

100

Configuração da
velocidade

100

Carga [kg]

10

Configuração do
peso

10

Articulação 1

Ponto de parada

Ponto onde o
sinal de parada
de emergência foi
inserido

Ponto alvo

Ponto inicial
da operação

Articulação 2

Controlador

RC90-B

Manipulador

LS10-B60**

LS10-B70**

LS10-B80**

Tempo do movimento livre

Articulação 1 +

Articulação 2 [seg.]

0.7

0.9

0.7

Articulação 3 [seg.]

0.2

Ângulo do movimento livre

Articulação 1 [°]

35

75

65

Articulação 2 [°]

115

105

55

Articulação 1 +

Articulação 2 [°]

120

135

90

Distância do movimento
livre

Articulação 3 [mm]

50

Configuração e operação 1. Segurança

10 LS10-B Rev.6

1.5 Movimento em emergência sem energia de acionamento

Quando o sistema é colocado no modo de emergência, empurre o braço ou a articulação do
manipulador manualmente como é mostrado abaixo:

Braço 1 Empurre o braço manualmente.
Braço 2 Empurre o braço manualmente.
Articulação 3 A articulação não pode ser movida para cima/para baixo

manualmente até que o freio eletromagnético aplicado à articulação
seja liberado. Mova a articulação para cima/para baixo enquanto
pressiona o interruptor de liberação do freio.

Articulação 4 O eixo não pode ser girado manualmente até que o freio

eletromagnético aplicado ao eixo seja liberado. Mova o eixo
enquanto pressiona o interruptor de liberação do freio.

Interruptor de liberação do

freio das Articulações 3, 4

Articulação 1

(rotative)

Articulação 2

(rotativa)

Articulação 3

(para cima e

para baixo)

Articulação 4

(rotativa)

Braço 1

Braço 2

+

−

+ − + − +

−

Shaft

(Figura: LS10-B702S)

O interruptor de liberação do freio afeta as Articulações 3 e 4. Quando o interruptor de liberação

do freio é pressionado no modo de emergência, os freios das Articulações 3 e 4 são liberados
simultaneamente.
Tenha cuidado com a queda e rotação do eixo enquanto o interruptor de liberação do freio está
sendo pressionado porque ele pode ser baixado com o peso do atuador da extremidade.

NOTA

Configuração e operação 1. Segurança

LS10-B Rev.6 11

1.6 Configuração de ACCELS para movimento CP

Ao operar o manipulador no movimento CP:

A aceleração/desaceleração pode ser ajustada automaticamente dependendo da carga da
ponta e a altura do eixo Z para evitar danos à chaveta do fuso de esferas.

A correção de ACCELS é feita pela configuração WEIGHT. Se a configuração do peso não
for adequada para a carga da ponta, o seguinte problema ocorre.

- Diminuição da vida útil e danos à chaveta do fuso de esferas

Exemplo:

O valor máximo de ACCELS é corrigido automaticamente dependendo da altura do eixo
Z.
O que segue é um exemplo de valores que são corrigidos por 100 mm (altura do eixo Z).

Valores máximos de correção de ACCELS pela altura do eixo Z e a carga da

ponta

Altura do eixo Z

(mm)

Carga da ponta

3kg

6kg

10kg

Z = 0

25000 ou menos

25000 ou menos

25000 ou menos

Z = −100

18000 ou menos

Z = −200

18000 ou menos

11000 ou menos

Z = −300

13000 ou menos

7500 ou menos

Z

Altura do eixo Z 0

(Posição de

origem)

Se o manipulador for operado em movimento CP com os valores configurados errados, não
deixe de verificar o seguinte.

- Se o eixo da chaveta do fuso de esferas está deformado ou torto

NOTA

Configuração e operação 1. Segurança

12 LS10-B Rev.6

1.7 Etiquetas de advertência

O manipulador tem as seguintes etiquetas de advertência.
As etiquetas de advertência são afixadas ao redor dos locais onde existem perigos
específicos.
Não deixe de seguir as descrições e avisos contidos nas etiquetas para operar e manter o
manipulador com segurança.
Não rasgue, danifique ou remova as etiquetas de advertência. Tenha extremo cuidado ao
manusear as peças ou unidades às quais as seguintes etiquetas de advertência estão afixadas,
bem como nas áreas próximas.

Local

Etiqueta de advertência

NOTA

A

Antes de afrouxar os parafusos de montagem da
base, segure o braço e prenda-o firmemente
com uma faixa para evitar que as mãos ou os
dedos sejam prensados no manipulador.

B

Não entre na área de operação enquanto o
manipulador estiver se movimentando. O braço
do robô pode colidir com o operador. Isso é
extremamente perigoso e pode resultar em
sérios problemas de segurança.

C

Existem voltagens perigosas enquanto o
manipulador está ligado. Para evitar choques
elétricos, não toque em quaisquer peças
elétricas internas.

D

Você pode prender a mão ou os dedos entre os
eixos e tampas ao aproximar suas mãos de
peças móveis.

* Os manipuladores com foles não têm esta
etiqueta pois não há perigo de suas mãos ou
dedos serem presos.

Local

Etiqueta de identificação

NOTA

E

Número de série do manipulador

Configuração e operação 1. Segurança

LS10-B Rev.6 13

LS10-B

(Figura: LS10-B702S)

Configuração e operação 2. Especificações

14 LS10-B Rev.6

2. Especificações

2.1 Características dos manipuladores da série LS10-B

Os manipuladores da série LS10-B são manipuladores avançados que buscam alta
velocidade e alto desempenho de custos. As características dos manipuladores da série
LS10-B são as seguintes:

Grande capacidade

Ele suporta momento permitido do eixo U de até 0.30 kg·m2.
Manuseia cargas grandes com estabilidade através do controle otimizado com base em

cada carga.

Melhoramento do ritmo de produção por unidade devido ao movimento em alta
velocidade

Aprimora o ritmo de produção por unidade dos movimentos em longa distâncias
reajustando a velocidade mais alta.

Melhora o ritmo de produção por unidade de movimentos delicados pela velocidade
aceleração/desaceleração otimizada para cada carga útil e a tecnologia de parada curta.

É equipado como padrão com o conector Ethernet para o cabo da câmera

É equipado com conector Ethernet no braço 2 e na base do manipulador como padrão.
Mais fácil para equipar uma câmera (opcional: Vision Guide) que nos modelos

convencionais.

Simplifica a conexão e desconexão do cabo M/C

Conecta o cabo M/C e o cabo dentro do manipulador com conector.
Fácil de conectar e desconectar o cabo M/C e mais fácil de transportar o manipulador

que os modelos convencionais.

Configuração e operação 2. Especificações

LS10-B Rev.6 15

2.2 Número do modelo

LS10-B60 2 S

Ambiente

S

Padrão

C

: Para sala limpa

Curso da Articulação 3

2

: 200 mm : Modelo padrão
: 170 mm : Modelo para sala limpa (com fole)

3

: 300 mm : Modelo padrão
: 270 mm : Modelo para sala limpa (com fole)

Comprimento do braço

60

: 600 mm

70

: 700 mm

80

: 800 mm

Carga útil

10

: 10 kg

Ambiente

Modelo para sala limpa

Este modelo tem recursos adicionais que reduzem a poeira emitida pelo manipulador
para permitir o uso em um ambiente de sala limpa.

Para detalhes sobre as especificações, consulte Configuração e operação:

2.4 Especificações.

Modelo

Carga útil

Compriment

o do braço

Ambiente

Curso da

Articulação 3

Número do

modelo

10 kg

600 mm

Padrão

200 mm

LS10-B602S

300 mm

LS10-B603S

Para sala limpa

170 mm

LS10-B602C

270 mm

LS10-B603C

700 mm

Padrão

200 mm

LS10-B702S

300 mm

LS10-B703S

Para sala limpa

170 mm

LS10-B702C

270 mm

LS10-B703C

800 mm

Padrão

200 mm

LS10-B802S

300 mm

LS10-B803S

Para sala limpa

170 mm

LS10-B802C

270 mm

LS10-B803C

Configuração e operação 2. Especificações

16 LS10-B Rev.6

2.3 Nomes das peças e dimensões externas

2.3.1 Modelo padrão (LS10-B***S)

Interruptor de parada de

emergência das articulações 3, 4

Braço 1

Braço 2

Base
Eixo

Lâmpada LED

Etiqueta de
identificação
(N

o

de série

do manipulador)
Cabo de energia

Cabo de sinal

Encaixe (azul)
para tubo pneumático de ø6 mm

Encaixe (azul)

para tubo pneumático

de ø6 mm

Encaixe (branco)

para tubo pneumático

de ø6 mm

Conector do usuário
(Conector D-sub de
15 pinos)

Conector Ethernet

- O interruptor de liberação do freio afeta as Articulações 3 e 4. Quando o interruptor de
liberação do freio é pressionado no modo de emergência, os freios das Articulações 3 e
4 são liberados simultaneamente.

- Quando a lâmpada LED está acesa, está sendo aplicada corrente ao manipulador.
Executar qualquer trabalho de substituição com a alimentação de energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto
do sistema robótico. Assegure-se de desligar a energia do controlador antes do trabalho
de manutenção.

NOTA

Configuração e operação 2. Especificações

LS10-B Rev.6 17

LS10-B***S (Modelo padrão)

LS10-B602S

LS10-B702S

LS10-B802S

LS10-B603S

LS10-B703S

LS10-B803S

a

225

325

425

225

325

425 b 577

577

577

677

677

677 c 200

200

200

300

300

300 d 53

53

53

153

153

153 e 565

580

580

565

580

580

Configuração e operação 2. Especificações

18 LS10-B Rev.6

2.3.2 Modelo para sala limpa (LS10-B***C)

As figuras seguintes mostram as peças e especificações adicionais para o modelo para sala
limpa comparado na aparência com o modelo padrão.

Fole superior

Fole inferior

Porta de exaustão

Configuração e operação 2. Especificações

LS10-B Rev.6 19

LS10-B***C (Modelo para sala limpa)

LS10-B602C

LS10-B702C

LS10-B802C

LS10-B603C

LS10-B703C

LS10-B803C

a

225

325

425

225

325

425 b 627

627

627

727

727

727 c 170

170

170

270

270

270 d 53

53

53

153

153

153 e 565

580

580

565

580

580

Configuração e operação 2. Especificações

20 LS10-B Rev.6

2.4 Especificações

Item

LS10-B60**

LS10-B70**

LS10-B80**

Comprimento do braço

Braço 1 + 2

600 mm

700 mm

800 mm

Braço 1

225 mm

325 mm

425 mm

Braço 2

375 mm

Velocidade de operação
máxima *1

Articulações 1 + 2

9100 mm/s

9800 mm/s

10500 mm/s

Articulação 3

1100 mm/s

Articulação 4

2700 °/s

Repetibilidade

Articulações 1 + 2

 0.02 mm

 0.025 mm

Articulação 3

 0.01 mm

Articulação 4

 0,01 °

Carga útil (Carga)
Nominal

5 kg

Máx.

10 kg

Momento de inércia
admissível na
Articulação 4 *2

Nominal

0,02 kg·m

2

Máx.

0,3 kg·m2

Resolução

Articulação 1

0,000275 °/pulso

Articulação 2

0,000439 °/pulso

Articulação 3

0,000740 mm/pulso

Articulação 4

0,001674 °/pulso

Mão
Diâmetro do eixo

ø 25 mm

Furo passante

ø 18 mm

Furo de montagem

150  150 mm

4-M8

Peso (cabos não incluídos)

22 kg (48,5 lbs.)

22 kg (48,5 lbs.)

23 kg (50,7 lbs.)

Método de
acionamento

Todas as
articulações

Servomotor de CA

Capacidade nominal do
motor
Articulação 1

520 W

Articulação 2

520 W

Articulação 3

200 W

Articulação 4

150 W

Opcional

Ambiente de instalação

Sala limpa *3

Força descendente da Articulação 3

200 N

Fio instalado
para uso do cliente

15 (15 pinos: D-sub)

Equivalente a 8 pinos (RJ45) Cat.5e

Tubo pneumático instalado
para uso do cliente

2 tubos pneumáticos (ø6 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)

1 tubo pneumático (ø4 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)

Requisitos
ambientais

Temperatura ambiente

5 a 40 °C (com variação mínima da temperatura)

Umidade relativa do
ambiente

10 a 80% (sem condensação)

Nível de ruído *4

L

Aeq

= 70 dB (A) ou abaixo

Controlador aplicável

RC90-B

Valor atribuído
( ) Valores padrão

Velocidade

1 ~ (4) ~ 100

Aceleração *5

1 ~ (10) ~ 120

SpeedS

1 ~ (50) ~ 2000

AccelS

1 ~ (200) ~ 25000

Fine

0 ~ (1250) ~ 65535

Peso

0.375 ~ (5.375) ~ 10.375

Padrão de segurança

Marcação CE

Diretiva EMC, Diretiva de maquinaria, Diretiva RoHS
Marcação KC, Marcação KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79

Configuração e operação 2. Especificações

LS10-B Rev.6 21

Item

LS10-B**2S

LS10-B**2C

LS10-B**3S

LS10-B**3C

Faixa de
movimento
máxima

Articulação 1

 132 °

Articulação 2

 150°

Articulação 3

200 mm

170 mm

300 mm

270 mm

Articulação 4

 360 °

Faixa de pulsos
máxima
Articulação 1

− 152918 ~ 808278

Articulação 2

 341334

Articulação 3

− 270336 ~ 0

− 229786 ~ 0

− 405504 ~ 0

− 364954 ~ 0

Articulação 4

 215040

*1: No caso de comando PTP.

A velocidade de operação máxima para o comando CP é de 2000 mm/s no plano horizontal.

*2: No caso em que o centro de gravidade está no centro da Articulação 4.

Se o centro de gravidade não estiver no centro da Articulação 4, defina o parâmetro usando a configuração
de INERTIA.

*3: O sistema de exaustão no modelo de manipulador para sala limpa extrai ar do interior da base e do interior

da tampa do braço ao mesmo tempo.
Uma fenda ou outra abertura na unidade da base pode causar perda da pressão de ar negativa na parte externa
do braço, o que pode ocasionar aumento da emissão de poeira.

Nível de limpeza : Classe ISO 4 (ISO14644-1)
Sistema de exaustão : Diâmetro da porta de exaustão: Diâmetro interno: ø12 mm

Tubo exaustor : Tubo de poliuretano

Diâmetro externo: ø12 mm (Diâmetro interno : ø8 mm)
Taxa de fluxo de exaustão recomendada: aprox. 1000 cm3/s
(Normal)

*4: As condições do manipulador durante a medição são as seguintes:

Condições de operação : Sob carga nominal, movimento simultâneo das 4 articulações, velocidade

máxima, aceleração/desaceleração máxima e taxa de 50%.

Ponto de medição : Traseira do manipulador, 1000 mm além da faixa de movimento, 50 mm acima

da superfície da base instalada.

*5: No uso geral, a configuração da aceleração em 100 é a configuração ideal que mantém o equilíbrio da

aceleração e a vibração durante o posicionamento. Embora valores acima de 100 possam ser definidos para
a aceleração, é recomendado minimizar o uso de valores altos para os movimentos necessários, uma vez
que operar o manipulador continuamente com uma configuração alta de aceleração pode encurtar
consideravelmente a vida útil do produto.

Configuração e operação 2. Especificações

22 LS10-B Rev.6

2.5 Como definir o modelo

O modelo do manipulador para seu sistema já foi definido em fábrica antes da remessa.
Normalmente não é necessário mudar o modelo quando você recebe seu sistema.

CUIDADO

■

Quando precisar mudar a configuração do modelo do manipulador, certifique-se
de definir o modelo corretamente. A configuração incorreta do modelo do
manipulador pode resultar em operação anormal ou nenhuma operação do
manipulador e/ou causar problemas de segurança.

Se o número das especificações personalizadas (MT***) for descrito em MODEL da
etiqueta de identificação (etiqueta do N/S), o manipulador tem especificações
personalizadas. (Uma etiqueta com apenas o número das especificações personalizadas pode
ser afixada, dependendo do prazo da expedição.)

As especificações personalizadas podem exigir um procedimento de configuração diferente;
verifique o número das especificações personalizadas (MT***) e entre em contato com o
fornecedor de sua região, quando necessário.

O modelo do manipulador pode ser definido através do software.
Consulte o capítulo Configuração do robô no Guia do usuário do EPSON RC+.

NOTA

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

LS10-B Rev.6 23

3. Ambientes e instalação

3.1 Condições ambientais

É necessário um ambiente adequado para o sistema robótico funcionar adequadamente e
com segurança. Instale o sistema robótico em um ambiente que atenda às seguintes
condições:

Item

Condições

Temperatura ambiente*

5 a 40°C (com variação mínima da temperatura)

Umidade relativa do
ambiente

10 a 80% (sem condensação)

Ruído de ruptura com
transiente rápido

1 kV ou menos (Fio de sinal)
Ruído eletrostático

4 kV ou menos

Ambiente

· Instale em local fechado.

· Mantenha longe da luz solar direta.

· Mantenha afastado de pó, fumaça oleosa, salinidade, pó
de metal e outros contaminantes.

· Mantenha afastado de solventes e gases inflamáveis ou
corrosivos.

· Mantenha afastado de água.

· Mantenha afastado de choques ou vibrações.

· Mantenha afastado de fontes de ruído elétrico.

Os manipuladores não são adequados para operação em ambientes adversos, tal como áreas
de pintura, etc. Quando utilizar os manipuladores em ambientes inadequados que não
atendam às condições acima, entre em contato com o fornecedor de sua região.

* As condições da temperatura ambiente são somente para os manipuladores. Quanto ao

controlador ao qual os manipuladores estão conectados, consulte o manual do controlador.

Condições ambientais especiais

A superfície do manipulador tem resistência geral a óleo. No entanto, se seus requisitos
especificam que o manipulador deve suportar certos tipos de óleo, contate o fornecedor
de sua região.

Mudança rápida na temperatura e umidade pode causar condensação dentro do
manipulador.

Se seus requisitos especificam que o manipulador manuseia alimentos, contate o
fornecedor de sua região para verificar se o manipulador irá danificar o alimento ou não.

O manipulador não pode ser usado em ambiente corrosivo onde são usados ácidos ou
alcalinos. Em um ambiente salino onde a ferrugem é provável de ocorrer, o manipulador
é suscetível à ferrugem.

ATENÇÃO

■

Use um disjuntor de aterramento no cabo de energia de CA do controlador para
evitar choque elétrico e colapso do circuito por curto-circuito.
Prepare o disjuntor de fuga para a terra pertencente ao controlador que você está
usando.
Para detalhes, consulte o manual do controlador.

CUIDADO

■

Ao limpar o manipulador, não esfregue fortemente com álcool ou benzina.
Ele pode perder o brilho da face revestida.

NOTA

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

24 LS10-B Rev.6

3.2 Mesa base

A mesa base para fixação do manipulador não é fornecida. Faça ou obtenha uma mesa base
para o seu manipulador. O formato e o tamanho da mesa base diferem, dependendo do uso
do sistema robótico. Para sua consulta, relacionamos aqui alguns requisitos para a mesa do
manipulador.

A mesa base deve não só poder sustentar o peso do manipulador, mas também suportar o
movimento dinâmico do manipulador quando ele opera na aceleração/desaceleração
máxima. Assegure que haja resistência suficiente na mesa base acoplando materiais de
reforço tais como traves mestras.

A força de torque e reação produzidas pelo movimento do manipulador são as seguintes:

LS10-B

Torque de reação máximo na chapa horizontal

550

N·m

Força de reação horizontal máxima

3200

N

Força de reação vertical máxima

1500

N

Os furos rosqueados necessários para montar a base do manipulador são do tipo M8. Use
parafusos de montagem com especificações em conformidade com a ISO898-1 classe de
propriedade: 10.9 ou 12.9.
Para detalhes, consulte Configuração e operação: 3.3 Dimensões de montagem.

A chapa para a face de montagem do manipulador deve ter 20 mm de espessura ou mais e
ser feita de aço para reduzir a vibração. A aspereza da superfície da placa de aço deverá ser
de 25 μm ou menos.

A mesa deve ser presa ao piso ou à parede para evitar que ela se mova.

O manipulador deve ser instalado horizontalmente.

Ao usar um nivelador para ajustar a altura da mesa base, use um parafuso com diâmetro
M16 ou mais.

Se estiver passando cabos através dos furos da mesa base, veja as figuras abaixo.

Conector do cabo

de energia

Conector do cabo

de sinal

44

18

63

15

Cabos M/C

(Unid : mm)

40

80

Não remova os cabos M/C do manipulador.
Quanto às condições ambientais relacionadas ao espaço ao colocar o controlador na mesa

base, consulte o manual do controlador.

ATENÇÃO

■

Para garantir a segurança, deve ser instalado um sistema de proteção de
segurança para o sistema robótico.
Para detalhes sobre o sistema de proteção de segurança, consulte o Guia do
Usuário do EPSON RC+.

NOTA

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

LS10-B Rev.6 25

3.3 Dimensões da montagem

O espaço máximo (R) inclui o raio do atuador da extremidade. Se ele exceder 60 mm, defina
o raio como a distância até a borda externa do espaço máximo.
Se uma câmera ou válvula solenoide se estender para fora do braço, configure a faixa
máxima incluindo o espaço incluindo o espaço que ela deverá alcançar.

Certifique-se de deixar os espaços extra seguintes, além do espaço necessário para
montagem do manipulador, do controlador e do equipamento periférico.

Espaço para o ensino
Espaço para manutenção e inspeções

(Assegure um espaço para abrir as tampas e chapas para manutenção).

Espaço para cabos

O raio de curvatura do cabo de energia é 90 mm. Ao instalar o cabo, certifique-se de manter
distância suficiente dos obstáculos. Além disso, deixe espaço suficiente para outros cabos
para que estes não sejam forçados a curvar.

Assegure que a distância para a proteção de segurança da faixa de movimento máxima seja
acima de 100 mm.

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

26 LS10-B Rev.6

3.4 Desembalagem e transporte

A INSTALAÇÃO DEVE SER REALIZADA POR PESSOAL QUALIFICADO E
ESTAR DE ACORDO COM TODOS OS CÓDIGOS LOCAIS E NACIONAIS.

ATENÇÃO

■

Somente pessoal autorizado deverá executar o trabalho de erguer e operar uma
empilhadeira. Quando essas operações são executadas por pessoal não
autorizado, isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

CUIDADO

■

Usando um carrinho ou equipamento similar, transporte o manipulador nas
mesmas condições em que ele foi entregue.

■

Após remover os parafusos que prendem o manipulador ao equipamento de
entrega, o manipulador pode cair. Seja cuidadoso para não ter as mãos e ou
dedos prensados.

■

O braço é preso com um prendedor de fios. Deixe o prendedor de fios preso até
concluir a instalação de modo a não prender as mãos ou os dedos.

■

Para transportar o manipulador, obtenha a ajuda de 2 ou mais pessoas e prenda
o manipulador ao equipamento de entrega ou segure com as mãos nas áreas
indicadas em cinza na figura (parte inferior do Braço 1 e parte inferior da base).
Ao segurar a parte inferior da base com a mão, seja muito cuidadoso para não
prender a mão ou os dedos.

LS10-B60**: aprox. 22 kg: 48,5 lbs.
LS10-B70**: aprox. 22 kg: 48,5 lbs.
LS10-B80**: aprox. 23 kg: 50,7 lbs.

■

Estabilize o manipulador com as mãos ao içá-lo.

■

Ao transportar o manipulador por uma longa distância, prenda-o diretamente ao
equipamento de entrega para que ele nunca tombe.
Se necessário, embale o manipulador no mesmo estilo em que ele foi entregue.

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

LS10-B Rev.6 27

3.5 Procedimento de instalação

CUIDADO

■

O sistema robótico deve ser instalado de modo a evitar a interferência com
edifícios, estruturas, utilidades, outras máquinas e equipamentos que possam
criar um risco de aprisionamento ou pontos de compressão.

■

Pode ocorrer oscilação (ressonância) durante a operação, dependendo da rigidez
da mesa de instalação.
Se ocorrer oscilação, melhore a rigidez da mesa ou mude as configurações de
velocidade, ou de aceleração e desaceleração.

3.5.1 Modelo padrão

CUIDADO

■

Instale o manipulador de montagem sobre a mesa com a ajuda de duas ou mais
pessoas.
Os pesos dos manipuladores são os seguintes. Tenha cuidado para não prender
as mãos, dedos ou pés e/ou ter o equipamento danificado por queda do
manipulador.

LS10-B60** : aprox. 22 kg :48,5 lbs.
LS10-B70** : aprox. 22 kg :48,5 lbs.
LS10-B80** : aprox. 23 kg :50,7 lbs.

(1)

Prenda a base à mesa base com
quatro parafusos.

Use parafusos de montagem com
especificações em conformidade
com a ISO898-1 classe de
propriedade: 10.9 ou 12.9.

Torque de aperto:

32,0 N·m (326 kgf·m)

10 mm

Furo de parafuso com
profundidade de
(20 mm ou mais)

4-M825

Arruela de pressão

Arruela plana

(2)

Usando alicates, corte o prendedor
de arame que liga o eixo e o suporte
retentor do braço na base.

Prendedor de fios

Parafuso: M4

Parafuso

: M4

(3)

Remova os parafusos que prendem
os prendedores de arame removidos
na etapa (2).

Remova a folha de fixação de
transporte afixada no braço.

Certifique-se de remover o

prendedor de arame para proteção do
batente mecânico.

NOTA

NOTA

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

28 LS10-B Rev.6

3.5.2 Modelo para sala limpa

(1) Desembale o manipulador fora da sala limpa.
(2) Prenda o manipulador no equipamento de entrega, tal como um palete, com parafusos,

para que o manipulador não tombe.

(3) Limpe a poeira no manipulador com um pouco de álcool ou água destilada em um pano

que não solte fiapos.
(4) Transporte o manipulador para a sala limpa.
(5) Consulte o procedimento de instalação de cada modelo de manipulador e instale-o.
(6) Conecte um tubo de exaustão à porta de exaustão.

3.6 Conexão dos cabos

ATENÇÃO

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da fonte
de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.

■

Certifique-se de conectar os cabos corretamente. Não aplique força desnecessária
nos cabos. (Não coloque objetos pesados sobre os cabos. Não dobre ou puxe os
cabos aplicando força excessiva). A tensão desnecessária nos cabos pode resultar
em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos.
Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são extremamente
perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no
sistema robótico.

■

O aterramento do manipulador é feito conectando-o com o controlador. Certifique­se de que o controlador está aterrado e os cabos estão corretamente conectados.
Se o fio terra for conectado incorretamente à terra, isso pode resultar em incêndio
ou choque elétrico.

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

LS10-B Rev.6 29

CUIDADO

■

Ao conectar o manipulador ao controlador, certifique-se de que os números de
série de cada equipamento sejam correspondentes. A conexão incorreta entre o
manipulador e o controlador pode não só causar funcionamento incorreto do
sistema robótico, mas também sérios problemas de segurança. O método de
conexão varia de acordo com o controlador utilizado. Para mais detalhes sobre a
conexão, consulte o manual do controlador.

Quando o manipulador é um modelo para sala limpa, fique atento ao seguinte.
Para o manipulador do modelo para sala limpa, use-o com um sistema de exaustão.
Para detalhes, consulte Configuração e operação: 2.4 Especificações.

Conexões dos cabos

Conecte o cabo de energia e o conector do sinal do cabo M/C ao controlador como é
mostrado abaixo.

Conector de sinal

Conector de energia

Conexão e desconexão do cabo M/C

Na série LS10-B, você pode conectar e desconectar facilmente o cabo M/C ao/do
manipulador.
Para detalhes, consulte Manutenção: 4.3 Substituição do cabo M/C.

NOTA

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

30 LS10-B Rev.6

3.7 Fios e tubos pneumáticos para o usuário

CUIDADO

■

Somente pessoal autorizado ou certificado deve ter permissão de instalar a
fiação. A instalação da fiação por pessoal não autorizado ou não certificado pode
resultar em ferimento corporal e/ou mau funcionamento do sistema robótico.

Os fios elétricos e tubos pneumáticos para o usuário estão contidos na unidade de cabos.

Fios elétricos

Voltagem nominal

Corrente

admissível:

Fios

Área seccional nominal

Nota

CA/CC 30 V

1 A

15

0,211 mm2

Par trançado

ATENÇÃO

■

Não aplique corrente maior que 1A ao manipulador.

Fabr.

Padrão

15

pinos

Conector adequado

JAE

DA-15PF-N

(Tipo soldado)

Braçadeira

JAE

DA-C8-J10-F2-1R

(Parafuso de fixação do conector:
4-40 NC)

São conectados os pinos com o mesmo número, indicado nos conectores em ambas as
extremidades dos cabos.

Tubos pneumáticos

Pressão pneumática utilizável

máxima

Tubos pneumáticos

Diâmetro externo × Diâmetro interno

0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)

2

ø 6 mm  ø 4 mm

1

ø 4 mm  ø 2,5 mm

Encaixes para tubos pneumáticos de ø6 mm e ø4 mm (diâmetro externo) são fornecidos em
ambos os lados dos tubos pneumáticos.

Encaixe (azul) para tubo
pneumático de ø4 mm

Encaixe (azul) para tubo
pneumático de ø6 mm

Conector do usuário
(Conector D-sub de 15 pinos)

Conector do usuário
(Conector D-sub de 15 pinos)

Encaixe (branco) para tubo
pneumático de ø6 mm

Detalhe visto de A

Detalhe visto de B

Interruptor de liberação
do freio da Articulação 3

Encaixe (branco) para tubo
pneumático de ø6 mm

Encaixe (azul) para tubo
pneumático de ø6 mm

Encaixe (azul) para tubo
pneumático de ø4 mm

Porta de exaustão
(Somente para o modelo
para sala limpa)

Conector RJ45
(EtherNet)

Conector RJ45
(EtherNet)

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

LS10-B Rev.6 31

3.8 Mudança de local e armazenamento

3.8.1 Precauções para mudança de local e armazenamento

Observe o que segue ao transferir de local, armazenar e transportar os manipuladores.

A INSTALAÇÃO DEVE SER REALIZADA POR PESSOAL QUALIFICADO E
ESTAR DE ACORDO COM TODOS OS CÓDIGOS LOCAIS E NACIONAIS.

ATENÇÃO

■

Somente pessoal autorizado deverá executar o trabalho de erguer e operar uma
empilhadeira. Quando essas operações são executadas por pessoal não
autorizado, isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

CUIDADO

■

Antes de mudar o manipulador de local, dobre o braço e prenda-o firmemente
com um prendedor de fios para evitar que as mãos ou os dedos sejam prensados
no manipulador.

■

Ao remover os parafusos de fixação, apoie o manipulador para prevenir queda.
Remover os parafusos de fixação sem apoio pode resultar em queda do
manipulador, e ter suas mãos, dedos ou pés prensados.

■

Para transportar o manipulador, obtenha a ajuda de 2 ou mais pessoas e prenda
o manipulador ao equipamento de entrega ou segure com as mãos nas áreas
sombreadas (parte inferior do Braço 1 e parte inferior da base). Ao segurar a parte
inferior da base com a mão, seja muito cuidadoso para não prender a mão ou os
dedos.

LS10-B60**: aprox. 22 kg: 48,5 lbs.
LS10-B70**: aprox. 22 kg: 48,5 lbs.
LS10-B80**: aprox. 23 kg: 50,7 lbs.

■

Estabilize o manipulador com as mãos ao içá-lo. O içamento instável é
extremamente perigoso e pode resultar em queda do manipulador.

Ao transportar o manipulador por uma longa distância, prenda-o diretamente ao
equipamento de entrega para que ele não tombe.
Se necessário, embale o manipulador no mesmo modo em que ele foi entregue.

Quando o manipulador for novamente utilizado para um sistema robótico após
armazenamento por longo prazo, execute um teste de funcionamento para
verificar se ele está funcionando adequadamente e então opere-o completamente.

Transporte e armazene o manipulador em uma faixa de temperatura de −25 C a
+55 C.
É recomendado umidade dentro de 10% a 90%.

Quando ocorre condensação no manipulador durante o transporte ou
armazenamento, ligue a energia somente após a condensação secar.

Evite choques ou vibração excessiva no manipulador durante o transporte.

Configuração e operação 3. Ambientes e instalação

32 LS10-B Rev.6

3.8.2 Mudança de local

CUIDADO

■

Instale ou transfira de lugar o manipulador com a ajuda de duas ou mais pessoas.
Os pesos dos manipuladores são os seguintes. Tenha cuidado para não prender
as mãos, dedos ou pés e/ou ter o equipamento danificado por queda do
manipulador.

LS10-B60** : aprox. 22 kg :48,5 lbs.
LS10-B70** : aprox. 22 kg :48,5 lbs.
LS10-B80** : aprox. 23 kg :50,7 lbs.

(1) Desligue a energia em todos os dispositivos e desconecte os cabos.

Remova os batentes mecânicos se os estiver usando para limitar a faixa de

movimento das Articulações 1 e 2. Para detalhes sobre a faixa de movimento,

consulte Configuração e operação: 5.2 Configuração da faixa de movimento por

batentes mecânicos.

(2) Cubra o braço com uma folha de proteção de modo que ele não seja danificado.

Consulte a seguinte figura para prender o braço.

Prendedor
de fios

Parafuso: M4

Parafuso

: M4

Exemplo de postura do braço fixado

(3) Segure a parte inferior do Braço 1 com a mão e desparafuse os parafusos de fixação.

Em seguida, remova o manipulador da mesa base.

NOTA

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

LS10-B Rev.6 33

4. Configuração dos atuadores da extremidade

4.1 Acoplamento do atuador da extremidade

Os usuários são responsáveis por fazer seus próprios atuadores de extremidade. Antes de
acoplar o atuador da extremidade, observe estas diretrizes.

CUIDADO

■

Se você usa um atuador da extremidade com uma pinça ou mandril, conecte os
fios e/ou tubos pneumáticos corretamente de modo que a pinça não libere a peça
de trabalho quando a energia para o sistema robótico for desligada. A conexão
incorreta dos fios e/ou tubos pneumáticos pode danificar o sistema robótico e/ou
peças de trabalho se elas forem liberadas quando o interruptor de parada de
emergência for pressionado.
As saídas de I/O são configuradas em fábrica de modo a desligar
automaticamente (0) na desconexão da energia, pelo interruptor de parada de
emergência ou pelos recursos de segurança do sistema robótico.

Eixo

-

Conecte um atuador da extremidade a extremidade inferior do eixo.
Para as dimensões do eixo e as dimensões gerais do manipulador, consulte

Configuração e operação: 2. Especificações

-

Não mova o batente mecânico de limite superior na parte inferior do eixo. De outra
forma, quando “Jump motion” for executado, o batente mecânico de limite superior
poderá atingir o Manipulador e o sistema robótico poderá não funcionar corretamente.

-

Use um acoplamento tipo luva partida, com um parafuso M4 ou maior para acoplar o
atuador da extremidade ao eixo.

Interruptor de liberação do freio

-

A Articulação 3 e 4 não podem ser movidas para cima/para baixo porque o freio
eletromagnético é aplicado à articulação enquanto a energia para o sistema robótico
está desligada.
Isso evita que o eixo atinja equipamento periférico no caso de o eixo ser baixado pelo
peso do atuador da extremidade quando a energia é desconectada durante a operação,
ou quando o motor é desligado mesmo quando a energia está ligada.
Para mover a Articulação 3 para cima/para baixo ou girar a Articulação 4 enquanto um
atuador da extremidade está acoplado, ligue o controlador e mova para cima e para
baixo ou gire a articulação enquanto pressiona o interruptor de liberação do freio.
Esse interruptor de pressão é do tipo momentâneo; o freio é liberado somente enquanto
o interruptor está sendo pressionado.

-

Tenha cuidado com o eixo enquanto o interruptor de liberação do freio está sendo
pressionado porque o eixo pode ser baixado pelo peso do atuador da extremidade.

Interruptor de liberação do freio

O eixo pode ser baixado

pelo peso do atuador da
extremidade.

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

34 LS10-B Rev.6

Layout :

-

Quando você opera o manipulador com um atuador da extremidade, ele pode interferir
com o Manipulador devido ao diâmetro externo do atuador da extremidade, o tamanho
da peça de trabalho ou a posição dos braços. Ao projetar o layout do seu sistema, preste
atenção à área de interferência do atuador da extremidade.

4.2 Acoplar câmeras e válvulas

A base do Braço 2 possui furos rosqueados como mostrado na figura abaixo. Use esses furos
para acoplar câmeras, válvulas e outros equipamentos.

[Unidade: mm]

*: Pela superfície de instalação base

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

LS10-B Rev.6 35

4.3 Configurações de peso e inércia

Para assegurar o desempenho ideal do Manipulador, é importante se assegurar de que a carga
(peso do atuador da extremidade e da peça de trabalho) e o momento de inércia da carga
estão dentro da classificação máxima do Manipulador, e que a Articulação 4 não se torne
excêntrica.
Se a carga ou o momento de inércia exceder a classificação ou se a carga se tornar excêntrica,
siga as etapas abaixo, “4.3.1 Configuração do peso” e “4.3.2 Configuração de inércia”, para
configurar os parâmetros.
Configurar os parâmetros torna o movimento PTP do Manipulador opcionais, reduz a
vibração para encurtar o tempo de operação e aumenta a capacidade para cargas maiores.
Além disso, ele reduz a vibração persistente quando o momento de inércia do atuador da
extremidade e da peça de trabalho é maior que a configuração padrão.

4.3.1 Configuração de WEIGHT

CUIDADO

■

O peso total do atuador da extremidade e da peça de trabalho não deve exceder
10 kg. Os manipuladores da série LS10-B não são projetados para trabalhar com
cargas que excedam 10 kg. Configure sempre os parâmetros Weight de acordo
com a carga. Configurar um valor menor do que a carga real pode causar erros,
choque excessivo e função insuficiente do manipulador. Além disso, o ciclo de
vida das peças serão encurtados e ocorrerão saltos de dentes da correia o que
levará ao deslocamento da posição.

A capacidade de peso aceitável (atuador da extremidade e peça de trabalho) na série LS10­B é:

Classificação padrão: 5 kg
Máximo : 10 kg

Quando a carga (peso do atuador da extremidade e da peça de trabalho) exceder a
classificação, mude a configuração do parâmetro Weight.
Após a configuração ser mudada, a velocidade de aceleração/desaceleração máxima do
sistema robótico no movimento PTP correspondente a “Weight Parameter” é configurada
automaticamente.

Carga no eixo

A carga (peso do atuador da extremidade e da peça de trabalho) no eixo pode ser configurada
pelo parâmetro Weight.

EPSON

RC+

Insira um valor na caixa de texto [Load inertia:] (Inércia da carga:) no painel [Inertia]
(Inércia) ([Tools]-[Robot Manager]). (Você também pode executar o comando Inertia pela
[Command Window] (Janela de comando)) .

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

36 LS10-B Rev.6

Carga no Braço

Quando você acoplar uma câmera ou outros dispositivos ao braço, calcule o peso como o
equivalente do eixo. Então, adicione isso à carga e insira o peso total no parâmetro Weight.

Fórmula do peso equivalente

Quando você acopla o equipamento próximo do
Braço 2:
Quando você acopla o equipamento à extremidade do
Braço 2:

WM = M (L1)2/(L1+L2)2

WM = M (LM)2/(L2)2

WM

M
L1
L2
LM

: peso equivalente
: peso da câmera etc.
: comprimento do braço 1
: comprimento do braço 2
: distância do centro de rotação da Articulação 2 até o centro de gravidade

da câmera, etc.

<Exemplo>

Uma câmera “1 kg” é acoplada à extremidade do braço da série LS10-B (475 mm distante do
centro de rotação da Articulação 2) com um peso de carga de “1 kg”.

M=1
L2=375
LM=475
WM=14752/3752=1.604

→ 1.7 (arredondado)

W+WM=1+1,7=2,7

Insira “2,7” para o parâmetro Weight.

Eixo

Peso da câmera
M=1kg

W=1kg

L

2

=375 mm

L

M

=475 mm

Articulação 2

Configuração da velocidade automática definida por Weight

140
120
100

80
60
40
20

0 2 4 6 8 10 12 (kg) Configuração do peso

(%)

* A porcentagem no gráfico é

baseada na velocidade com o
peso classificado (5 kg) como
100%.

120

116

100

LS10-B60**
LS10-B70**
LS10-B80**

112

111

110

85

80

65

80

70

54

Peso do atuador

da extremidade

(kg)

Configuração automática da velocidade por

Weight (%)

LS10-B60**

LS10-B70**

LS10-B80**

0

120

120

120 1 111

116

116 2 110

112

112 5 100

100

100 8 85

80

65

10

80

70

54

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

LS10-B Rev.6 37

Configuração automática da aceleração/desaceleração por Weight

180
160

140
120
100

80

60

0 2 4 6 8 10 12 (kg) Configuração do peso

(%)

* A porcentagem no gráfico

é baseada na

aceleração/desaceleração

com o peso classificado

(5 kg) como 100%.

170

164

100

LS10-B60**
LS10-B70**

LS10-B80**

160

125

75

64

60

51

≈

150

Peso do atuador

da extremidade

(kg)

Configuração automática da aceleração/desaceleração

por Weight (%)

LS10-B60**

LS10-B70**

LS10-B80**

0

170

160

160 1 164

150

150 2 125

125

125 5 100

100

100 8 75

64

75

10

60

51

60

4.3.2 Configuração da inércia

Momento de inércia e a configuração da inércia

O momento de inércia é definido como “o raio do torque aplicado a um corpo rígido e sua
resistência ao movimento”. Esse valor normalmente é designado como “momento de
inércia”, “inércia” ou “GD2”. Quando o manipulador opera com objetos adicionais (tal como
um atuador da extremidade) acoplado ao eixo, o momento de inércia da carga deve ser
considerado.

CUIDADO

■

O momento de inércia da carga (peso do atuador da extremidade e da peça de
trabalho) deve ser no máximo 0,30 kg·m2. Os manipuladores da série LS10-B não
são projetados para trabalhar com um momento de inércia que exceda 0,30
kg·m2.
Configure sempre os parâmetros Weight de acordo com a carga. Configurar um
valor menor do que a carga real pode causar erros, choque excessivo e função
insuficiente do manipulador. Além disso, o ciclo de vida das peças é encurtado e
ocorrerá diferença posicional devido ao choque nos dentes da correia.

O momento de inércia aceitável da carga para um manipulador da série LS10-B é

Classificação padrão: 0,02 kg·m2
Máximo : 0,30 kg·m2

Quando o momento de inércia da carga exceder a nominal, mude a configuração do
parâmetro do momento de inércia do comando Inertia. Após a configuração ser mudada, a
velocidade de aceleração/desaceleração da Articulação 4 no movimento PTP correspondente
ao valor de “moment of inertia” (momento de inércia) é configurado automaticamente.

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

38 LS10-B Rev.6

Momento de inércia da carga no eixo

O momento de inércia da carga (peso do atuador da extremidade e da peça de trabalho) no
eixo pode ser configurado pelo parâmetro “moment of inertia” do comando Inertia.

EPSON

RC+

Insira um valor na caixa de texto [Load inertia:] (Inércia da carga:) no painel [Inertia]
(Inércia) ([Tools]-[Robot Manager]). (Você também pode executar o comando Inertia pela
[Command Window] (Janela de comando)) .

Configuração automática da aceleração/desaceleração da Articulação 4 por

Inércia (moment of inertia)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 (kg·m

2

) Configuração do momento

de inércia

120
100

80

60
40
20

(%)

113

60

30

10

100

Configuração do

momento de inércia

(kg·m2)

Configuração automática da

aceleração/desaceleração da Articulação 4

por Inércia (moment of inertia) (%)

0.01

113

0.02

100

0.05

60

0.1

30

0.3

10

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

LS10-B Rev.6 39

Quantidade de excentricidade da configuração de inércia

CUIDADO

■

A quantidade de excentricidade da carga (peso do atuador da extremidade e da
peça de trabalho) deve ser 200 mm ou menos. Os manipuladores da série LS10­B não são projetados para trabalhar com quantidade de excentricidade que
exceda 200 mm.
Sempre configure o parâmetro Weight de acordo com a carga. Configurar um
valor menor do que a carga real pode causar erros, choque excessivo e função
insuficiente do manipulador. Além disso, o ciclo de vida das peças é encurtado e
ocorrerá diferença posicional devido ao choque nos dentes da correia.

A quantidade de excentricidade aceitável da carga na série LS10-B é 0 mm na classificação
padrão e 200 mm no máximo. Quando quantidade de excentricidade da carga exceder a
nominal, mude a configuração do parâmetro da quantidade de excentricidade do comando
Inercia. Após a configuração ser mudada, a velocidade de aceleração/desaceleração máxima
do Manipulador no movimento PTP correspondente a “eccentric quantity” (quantidade de
excentricidade) é configurada automaticamente.

Posição do centro de gravidade da carga

Centro de rotação

Quantidade de excentricidade (200 mm
ou menos)

Quantidade de

excentricidade

Quantidade de excentricidade da carga no eixo

A quantidade de excentricidade da carga (peso do atuador da extremidade e da peça de
trabalho) no eixo pode ser configurada pelo parâmetro “eccentric quantity” do comando
Inertia.

EPSON

RC+

Insira um valor na caixa de texto [Eccentricity:] (Excentricidade:) no painel [Inertia]
([Tools]-[Robot Manager]). (Você também pode executar o comando Inertia pela
[Command Window].)

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

40 LS10-B Rev.6

Configuração automática da aceleração/desaceleração por Inertia (eccentric

quantity)

* A porcentagem no gráfico

é baseada na

aceleração/desaceleração

na excentricidade
classificada
(0 mm) como 100%.

120

100

80
60
40

20

0 50 100 150 200 250 (mm) Configuração da

excentricidade

60

26

(%)

100

15

Parâmetro da

quantidade de

excentricidade (mm)

Configuração automática da

aceleração/desaceleração por Inertia

(eccentric quantity) (%)

0

100

50

60

100

26

200

15

Cálculo do momento de inércia

Consulte os exemplos de fórmulas seguintes para calcular o momento de inércia da carga
(atuador da extremidade com a peça de trabalho). O momento de inércia de toda a carga é
calculado pela soma de cada parte (a), (b) e (c).

Peça de

trabalho (b)

Peça de

trabalho (c)

Atuador da

extremidade (a)

Eixo da

Articulação 3

Centro de rotação

Momento de

inércia total

Momento de

inércia do atuador

da extremidade (a)

=

+

Momento de

inércia da peça

de trabalho (c)

+

Momento de

inércia da peça de

trabalho (b)

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

LS10-B Rev.6 41

Os métodos para calcular o momento de inércia para (a), (b) e (c) são mostrados abaixo.
Calcule o momento total de inércia usando as fórmulas básicas.

(a) Momento de inércia de um paralelepípedo retangular

h

b

L

m

Centro de gravidade do
paralelepípedo retangular

Centro de rotação

m

+ m  L

2

b

2

+ h

2

12

(b) Momento de inércia de um cilindro

m

+ m  L

2

r

2

2

m

L

r

Centro de gravidade do cilíndro

Centro de rotação

(c) Momento de inércia de uma esfera

m

r 2+ m  L

2

2
5

Centro de gravidade da

esfera

r

m

L

Centro de rotação

Configuração e operação 4. Configuração dos atuadores da extremidade

42 LS10-B Rev.6

4.4 Precauções para a aceleração/desaceleração automática da Articulação 3

Quando você move o Manipulador no movimento PTP horizontal com a Articulação 3 (Z)
em uma posição alta, o tempo do movimento será mais rápido.
Quando a Articulação 3 chega abaixo de um certo ponto, então a aceleração/desaceleração
automática é usada para reduzir a aceleração/desaceleração. (Consulte a figura abaixo)
Quanto mais alto for a posição do eixo, mais rápido será a aceleração/desaceleração do
movimento. No entanto, leva mais tempo para mover a Articulação 3 para cima e para baixo.
Ajuste a posição da Articulação 3 para o movimento do Manipulador após considerar a
relação entre a posição atual e a posição de destino. O limite superior da Articulação 3
durante o movimento horizontal usando o comando Jump pode ser definido pelo comando
LimZ.

Aceleração/desaceleração automática versus posição da Articulação 3

* Os números no gráfico (%) são a

proporção da velocidade de
aceleração/desaceleração na posição do
limite superior do eixo.

100

60

100

LS10-B60**
LS10-B70**

LS10-B80**

120
100

80
60
40
20

0 -100 -200 -300 (mm) Altura do eixo

(%)

20

70

40

Ao mover o Manipulador horizontalmente enquanto o eixo está sendo baixado, isso pode
causar ultrapassagem no momento do posicionamento final.

Altura do

eixo

(mm)

Aceleração/desaceleração

LS10-B60**
LS10-B70**

LS10-B80**

0

100

100

−100

100

100

−200

60

70

−300

20

40

NOTA

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

LS10-B Rev.6 43

5. Faixa de movimento

CUIDADO

■

Ao configurar a faixa de movimento por razões de segurança, tanto a faixa do
pulso como os batentes mecânicos devem ser sempre definidos ao mesmo
tempo.

A faixa de movimento é pré-configurada na fábrica conforme explicado em Configuração e
operação: 5.4 Faixa de movimento padrão. Essa é a faixa de movimento máxima do

manipulador.
Há três métodos para configurar a faixa de movimento descritos como segue:

1. Configurar pela faixa de pulsos (para todas as articulações)

2. Configurar pelos batentes mecânicos (para as Articulações 1 a 3)

3. Configurar a faixa cartesiana (retangular) no sistema de coordenadas X, Y do
Manipulador (para as Articulações 1 e 2)

Batente

mecânico

Configuração da faixa retangular

Faixa de pulso

Faixa de movimento

Batente

mecânico

Quando a faixa de movimento for mudada para eficiência do layout ou por segurança, siga
as descrições em 5.1 a 5.3 para definir a faixa.

5.1 Configuração da faixa de movimento pela faixa de pulsos

Os pulsos são a unidade básica de movimento do manipulador. A faixa de movimento do
Manipulador é controlada pela faixa de pulsos entre o limite inferior e o limite superior do
pulso de cada articulação.
Os valores de pulso são lidos pela saída do codificador do servo motor.

Para a faixa de pulsos máxima, consulte as seções seguintes.
A faixa de pulsos deve ser configurada dentro da faixa do batente mecânico.

5.1.1 Faixa de pulsos máxima da Articulação 1

5.1.2 Faixa de pulsos máxima da Articulação 2

5.1.3 Faixa de pulsos máxima da Articulação 3

5.1.4 Faixa de pulsos máxima da Articulação 4.

Assim que o manipulador recebe um comando de operação, ele verifica se a posição alvo
especificada pelo comando está dentro da faixa de pulsos antes de efetuar a operação. Se a
posição alvo estiver fora da faixa de pulsos configurada, ocorre um erro e o manipulador
não se move.

A faixa de pulsos pode ser configurada no painel [Range] (Faixa) mostrado ao selecionar
[Tools]-[Robot Manager]. (Você também pode executar o comando Range pela
[Command Window].)

EPSON

RC+

NOTA

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

44 LS10-B Rev.6

5.1.1 Faixa de pulsos máxima da Articulação 1

A posição do pulso 0 (zero) da Articulação 1 é a posição onde o Braço 1 está voltado para a
direção positiva (+) no eixo da coordenada X.
Quando o pulso 0 é um ponto inicial, o valor do pulso no sentido anti-horário é definido
como positivo (+) e o valor do pulso no sentido horário é definido como negativo (-).

+Y

+X Pulso 0

+ B

− B

+ A

− A

A: Faixa de movimento

máxima

B: Faixa de pulsos máxima

LS10-B

 132°

− Pulso 152918 ~ 808278

5.1.2 Faixa de pulsos máxima da Articulação 2

A posição do pulso 0 (zero) da Articulação 2 é a posição onde o Braço 2 está alinhado com
o Braço 1. Com o pulso 0 como um ponto inicial, o valor do pulso no sentido anti-horário é
definido como positivo (+) e o valor do pulso no sentido horário é definido como negativo
(-).

− B

+ B

Pulso 0

− A

+ A

A: Faixa de movimento

máxima

B: Faixa de pulsos máxima

LS10-B

 150°

 pulso 341334

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

LS10-B Rev.6 45

5.1.3 Faixa de pulsos máxima da Articulação 3

A posição do pulso 0 (zero) da Articulação 3 é a posição onde o eixo está no seu limite
superior.
O valor do pulso é sempre negativo porque a Articulação 3 sempre se move mais baixo que
a posições do pulso 0.

Limite superior: Pulso 0

Curso da Articulação 3

Pulso do limite inferior

LS10-B***S (Modelo padrão)

200 mm

−pulso 270336

300 mm

−pulso 405504

LS10-B***C (Modelo para sala
limpa)

170 mm

−pulso 229786

270 mm

−pulso 364954

Para o modelo para sala limpa, a faixa de movimento configurada com o batente mecânico
da Articulação 3 não pode ser mudada.

5.1.4 Faixa de pulsos máxima da Articulação 4

A posição do pulso 0 (zero) da Articulação 4 é a posição onde o plano próximo da
extremidade do eixo está voltado para a extremidade do Braço 2. Com o pulso 0 como um
ponto inicial, o valor do pulso no sentido anti-horário é definido como positivo (+) e o valor
do pulso no sentido horário é definido como negativo (-).

+X Pulso 0  215040

+Y

Sentido horário (valor-)

Sentido anti-horário (valor +)

NOTA

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

46 LS10-B Rev.6

5.2 Configuração da faixa de movimento pelos batentes mecânicos

Os batentes mecânicos limitam fisicamente a área absoluta na qual o manipulador pode se
movimentar.

Tanto a Articulação 1 como a 2 possuem furos rosqueados nas posições correspondentes ao
ângulo para as configurações dos batentes mecânicos. Instale os parafusos nos furos
correspondentes ao ângulo que você deseja configurar.

A Articulação 3 pode ser configurada para qualquer distância menor que o curso máximo.

Batente mecânico da
Articulação 2 (Fixo)

Batente mecânico da

Articulação 1 (Ajustável)

Batente mecânico da Articulação 3

(Batente mecânico de limite inferior)

(Não mude a posição do batente

mecânico do limite superior)

Batente mecânico

da Articulação 1

(Fixo)

Batente mecânico

da Articulação 2

(Ajustável)

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

LS10-B Rev.6 47

5.2.1 Configuração dos batentes mecânicos das Articulações 1 e 2

Tanto a Articulação 1 como a 2 possuem furos rosqueados nas posições correspondentes ao
ângulo para as configurações dos batentes mecânicos. Instale os parafusos nos furos
correspondentes ao ângulo que você deseja configurar.

Instale os parafusos para o batente mecânico nas posições seguintes.

Vista por baixo do braço 1

a

b

Batente mecânico da Articulação 1

a

b

LS10-B

Ângulo de

configuração (°)

115

−115

Valor do pulso

(pulse)

746382

−91022

Vista por cima do Braço 1

b

a

Batente mecânico da Articulação 2

a

b

LS10-B

Ângulo de

configuração (°)

125

−125

Valor do pulso

(pulse)

284444

−284444

(1)

Desligue o controlador.

(2)

Instale o parafuso Allen no furo correspondente ao ângulo configurado, e aperte-o.

Articulação

Parafuso Allen

(totalmente rosqueado)

O número

de parafusos

Torque de aperto

recomendado

1

M8 × 10

1 parafuso / lado

12.3 Nm (125 kgfcm)

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

48 LS10-B Rev.6

(3)

Ligue o controlador.

(4)

Configure a faixa de pulsos que corresponda as novas posições dos batentes mecânicos.
Cerifique-se de configurar a faixa de pulsos dentro das posições da faixa do batente

mecânico.

Exemplo: LS10-B602S

O ângulo da Articulação 1 é configurado de −110° a +110°.
O ângulo da Articulação 2 é configurado de − 110° a +110°.

Execute os comandos seguintes pela [Command Window].

>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Configura a faixa de pulsos da
Articulação1
>JRANGE 2,-250331, 250331 ' Configura a faixa de pulsos da
Articulação 2

>RANGE ' Verifica a configuração usando Range

-72817, 728177, -250311, 250311, -270336, 0,

-215040, 215040

(5)

Mova os braços com a mão até que ele toque nos batentes mecânicos e assegure-se de
que os braços não atinjam quaisquer equipamentos periféricos durante a operação.

(6)

Opere a articulação mudada em velocidades baixas até que ela alcance as posições das
faixas de pulso mínima e máxima. Assegure-se de que o braço não atinja os batentes
mecânicos. (Verifique a posição do batente mecânico e a faixa de movimento que você
configurou).

Exemplo: LS10-B602S

O ângulo da Articulação 1 é configurado de −110° a +110°.
O ângulo da Articulação 2 é configurado de − 110° a +110°.

Execute os comandos seguintes pela [Command Window].

>MOTOR ON ' Liga o motor
>POWER LOW ' Entra no modo de potência baixa
>SPEED 5 ' Configura em velocidades baixas
>PULSE -72817,0,0,0 ' Move para a posição do pulso mínimo

da Articulação 1
>PULSE 728177,0,0,0 ' Move para a posição do pulso máximo
da Articulação 1
>PULSE 327680,-250311,0,0 ' Move para a posição do pulso mínimo
da Articulação 2
>PULSE 327680,250311,0,0 ' Move para a posição do pulso máximo
da Articulação 2

O comando Pulse (Comando Go Pulse) move todas as articulações de uma vez para a

posição especificada. Especifica posições seguras após considerar o movimento não só
das articulações cujas faixas de pulso foram mudadas, mas também das outras
articulações.

Nesse exemplo, a Articulação 1 é movida para a posição 0 onde fica mais próximo do
centro da sua faixa de movimento (valor do pulso: 327680) ao verificar a Articulação

2.
Se o braço estiver atingindo os batentes mecânicos ou se ocorrer um erro após o braço

atingir os batentes mecânicos, restaure a faixa de pulsos para uma configuração mais
estreita ou estenda as posições dos batentes mecânicos dentro do limite.

EPSON

RC+

EPSON

RC+

NOTA

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

LS10-B Rev.6 49

5.2.2 Configuração do batente mecânico da Articulações 3

Este método se aplica somente ao manipulador de modelo padrão.
Para o modelo para sala limpa, a faixa de movimento configurada com o batente mecânico
da Articulação 3 não pode ser mudada.

(1)

Ligue o controlador e desligue os motores usando o comando Motor OFF.

(2)

Empurre o eixo para cima enquanto
pressiona o interruptor de liberação do
freio.

Não empurre o eixo até o seu limite
superior ou isso dificultará que a tampa
superior do braço seja removida.
Empurre o eixo para cima até uma
posição onde o batente mecânico da
Articulação 3 possa ser mudado.

Parafuso do batente
mecânico do limite
inferior

Parafuso de fixação:

2-M56

Interruptor de
liberação do freio

Eixo

Quando você pressiona o interruptor de liberação do freio, o eixo pode baixar devido
ao peso do atuador da extremidade. Não deixe de segurar o eixo com a mão enquanto
pressiona o botão.

(3)

Desligue o controlador.

(4)

Afrouxe os parafusos do batente mecânico do limite inferior (Parafuso de fixação: 2­M56).

Um batente mecânico é montado tanto no topo como na base da Articulação 3. No

entanto, somente a posição do batente mecânico do limite inferior no topo pode ser
mudada
Não remova o batente mecânico do limite inferior na base porque o ponto de
calibração da Articulação 3 é especificado usando o batente.

(5)

A extremidade superior do eixo define o curso máximo. Mova o batente mecânico
do limite inferior para baixo pelo comprimento que você deseja para o limite do
curso.

Por exemplo, quando o batente mecânico do limite inferior é configurado para o
curso de “200 mm”, o valor da coordenada Z do limite inferior será “−200”. Para
mudar o valor para “−180”, mova o batente mecânico do limite inferior para baixo
em “20 mm”. Use calibres para medir a distância ao ajustar o batente mecânico.

Meça esta

distância

NOTA

NOTA

NOTA

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

50 LS10-B Rev.6

(6)

Aperte firmemente o parafuso do batente mecânico do limite inferior

(Parafuso de fixação: 2-M56).

Torque de aperto recomendado: 3,9 N·m (39,8 kgf·m)

(7)

Ligue o controlador.

(8)

Mova a Articulação 3 para o seu limite inferior enquanto pressiona o interruptor de
liberação do freio e então verifique a posição do limite inferior. Não baixe
demasiadamente o batente mecânico. De outro modo, a articulação pode não alcançar
uma posição alvo.

(9)

Calcule o valor do pulso do limite inferior da faixa de pulsos usando a fórmula
mostrada abaixo e configure o valor.

O resultado do cálculo será sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite
inferior é negativo.

Limite inferior do pulso (pulso)

= valor da coordenada Z do limite inferior (mm) / Resolução (mm/pulse)

** Para a resolução da Articulação 3,

consulte a seção Configuração e operação 2.4 Especificações.

Execute os seguintes comandos pela [Command Window]. Insira o valor calculado
em X.

>JRANGE 3,X,0 ' Configura a faixa de pulsos da Articulação 3

(10)

Usando o comando Pulse (comando Go Pulse), mova a Articulação 3 para a posição de
limite inferior da faixa de pulsos em velocidade baixa. Se a faixa do batente mecânico
for menor que a faixa de pulso, a Articulação 3 atingirá o batente mecânico e ocorrerá
um erro. Quando ocorrer o erro, mude a faixa de pulsos para uma configuração mais
baixa ou estenda a posição do batente mecânico dentro do limite.

Se for difícil verificar se a Articulação 3 atinge um batente mecânico, desligue o

controlador e erga a tampa superior do braço para verificar pela lateral a condição que
causou o problema.

Execute os comandos seguintes pela [Command Window]. Insira o valor calculado na
Etapa (9) em X.

>MOTOR ON ' Liga o motor
>SPEED 5 ' Define velocidade baixa

>PULSE 0,0,X,0 ' Move a posição do pulso do limite inferior da Articulação 3.

(Nesse exemplo, todos os pulsos exceto aqueles para a Articulação 3 são
“0”. Substitua esses “0s” com os outros valores de pulso especificando
uma posição onde não haja interferência mesmo ao baixar a Articulação

3).

EPSON

RC+

EPSON

RC+

NOTA

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

LS10-B Rev.6 51

5.3 Configuração da faixa cartesiana (retangular) no sistema de coordenadas XY do manipulador

(para as articulações 1 e 2)

Use esse método para configurar os limites superior e inferior das coordenadas X e Y.

Essa configuração é obrigatória somente por software. Portanto, ela não muda a faixa física.
A faixa física máxima é baseada na posição dos batentes mecânicos.

Defina a configuração XYLim no painel [XYZ Limits] mostrado selecionando [Tools]­[Robot Manager].
(Você também pode executar o comando XYLim pela [Command Window]).

EPSON

RC+

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

52 LS10-B Rev.6

5.4 Faixa de movimento padrão

Os diagramas “motion range” (faixa de movimento) seguintes mostram a especificação
(máxima) padrão. Quando cada motor de articulação está sob controle do servo, o centro do
ponto mais baixo da Articulação 3 (do eixo) se move nas áreas mostradas na figura.

“Área limitada por batente mecânico” é a área onde o centro do ponto mais baixo da
Articulação 3 pode ser movido quando cada motor de articulação não está sob controle do
servo.

“Batente mecânico” define a faixa de movimento limitado de modo que o centro da
Articulação 3 não possa se mover mecanicamente além da área.

“Espaço máximo” é a área que contém o alcance mais longo dos braços. Se o raio máximo
do atuador da extremidade for superior a 60 mm, adicione “Área limitada por batente
mecânico” e “raio do atuador da extremidade”. O valor total é especificado como área
máxima.

A

Centro da Articulação 3

B

Faixa de movimento

C

Faixa máxima

D

Face de montagem da base

E

Área limitado por um batente
mecânico

LS10-B60**

LS10-B70**

LS10-B80**

a

Comprimento do Braço 1 + Braço 2 [mm]

600

700

800

b

Comprimento do Braço 1 [mm]

225

325

425

c

Comprimento do Braço 2 [mm]

375

d

Ângulo de movimento da Articulação 1 [°]

132

e

Ângulo de movimento da Articulação 2 [°]

150

f

(Faixa de movimento)

212

188

213

g

(Faixa de movimento na traseira)

526

592

659

h

Ângulo do batente mecânico da Articulação 1 [°]

2.0

i

Ângulo do batente mecânico da Articulação 2 [°]

2.0

j

(Área do batente mecânico)

206

176

200

k

(Área do batente mecânico na traseira)

531

601

670

m

(Faixa de movimento da
Articulação 3)

LS10-B**2S

200

LS10-B**3S

300

LS10-B**2C

170

LS10-B**3C

270

n

(Distância da face de montagem da
base)

LS10-B**2*

53

LS10-B**3*

153

p

(Extremidade superior da área do
batente mecânico da Articulação 3)

LS10-B*** S

4

LS10-B*** C

1

q

(Extremidade inferior da área do batente mecânico da
Articulação 3)

3

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

LS10-B Rev.6 53

Modelo padrão LS10-B*** S

Configuração e operação 5. Faixa de movimento

54 LS10-B Rev.6

Modelo para sala limpa LS10-B*** C

Manutenção

Este volume contém procedimentos de manutenção com as precauções de segurança para
os manipuladores da série LS10-B.

Manutenção 1. Manutenção com segurança

LS10-B Rev.6 57

1. Manutenção com segurança

Leia atentamente este capítulo, este manual e outros manuais relevantes para entender os
procedimentos de manutenção seguros antes de efetuar manutenção de rotina.

Somente pessoal autorizado que tenha tido treinamento de segurança deve ter
permissão para fazer manutenção no sistema robótico.
Treinamento de segurança é o programa para operadores de robôs industriais
que segue as leis e regulamentos de cada país.
O pessoal que tem treinamento em segurança adquire conhecimento sobre os
robôs industriais (operações, ensino, etc.), conhecimento sobre inspeções e
sobre as regras e regulamentos relacionados.
Somente pessoal que tenha completado o curso de treinamento e manutenção
de sistemas robóticos mantido pelo fabricante, fornecedor ou empresa
incorporada localmente é autorizado a efetuar a manutenção do sistema robótico.

ATENÇÃO

■

Não remova quaisquer peças que não estejam cobertas neste manual. Siga
estritamente o procedimento de manutenção conforme descrito neste manual. A
remoção incorreta de peças ou manutenção incorreta pode não só causar
funcionamento incorreto do sistema robótico, mas também sérios problemas de
segurança.

■

Fique afastado do manipulador enquanto a energia está ligada se não tiver feito
os cursos de treinamento. Não entre na área de operação enquanto a energia
estiver ligada. Entrar na área de operação com a energia ligada é extremamente
perigoso e pode causar sérios problemas de segurança, pois o manipulador pode
se mover mesmo se ele parecer estar parado.

■

Quando verificar a operação do manipulador após a substituição de peças, faça­o enquanto estiver fora da área protegida. Verificar a operação do manipulador
estando dentro da área protegida pode causar sérios problemas de segurança,
pois o manipulador pode se mover inesperadamente.

■

Antes de operar o sistema robótico, certifique-se de que tanto os interruptores de
parada de emergência como o interruptor da proteção de segurança funcionam
corretamente. Operar o sistema robótico quando os interruptores não estão
funcionando corretamente é extremamente perigoso e pode resultar em sérias
lesões corporais e/ou sérios danos ao sistema robótico pois os interruptores não
podem cumprir suas funções pretendidas em uma emergência.

ATENÇÃO

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de
energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da
fonte de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.

Manutenção 2. Manutenção geral

58 LS10-B Rev.6

CUIDADO

■

Certifique-se de conectar os cabos corretamente. Não aplique força
desnecessária nos cabos. (Não coloque objetos pesados sobre os cabos. Não
dobre ou puxe os cabos aplicando força excessiva). A tensão desnecessária nos
cabos pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos.
Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são extremamente
perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no
sistema robótico.

2. Manutenção geral

Este capítulo descreve as inspeções e procedimentos de manutenção. Executar as inspeções
e procedimentos de manutenção apropriadamente é essencial para prevenir problemas e
garantir a segurança.

Não deixe de executar as inspeções de manutenção de acordo com a programação.

2.1 Inspeção de manutenção

2.1.1 Programação para inspeção de manutenção

Os pontos de inspeção são divididos em cinco estágios: diário, mensal, trimestral, semestral
e anual. Os pontos de inspeção são adicionados a cada estágio.
Se o manipulador for operado por 250 horas ou mais por mês, os pontos de inspeção devem
ser adicionados a cada 250 horas, 750 horas, 1.500 horas, e 3.000 horas de operação.

Ponto de inspeção

Inspeção

diária

Inspeção

mensal

Inspeção
trimestral

Inspeção

semestral

Inspeção

anual

Reparo

(substituição)

1 mês (250 h)

Inspeção todo dia

√

2 meses (500 h)

√

3 meses (750 h)

√ √

4 meses (1000 h)

√

5 meses (1250 h)

√

6 meses (1500 h)

√ √ √

7 meses (1750 h)

√

8 meses (2000 h)

√

9 meses (2250 h)

√ √

10 meses (2500 h)

√

11 meses (2750 h)

√

12 meses (3000 h)

√ √ √ √

13 meses (3250 h)

√

      

20.000 h

√

h = hora

Manutenção 2. Manutenção geral

LS10-B Rev.6 59

2.1.2 Pontos de inspeção

Inspeção com a energia desligada (o manipulador não está operando)

Ponto de inspeção

Local da inspeção

Diária

Mensal

Trimestral

Semestral

Anual

Verifique a frouxidão ou folga dos
parafusos.
Aperte-os se necessário.

(Para o torque de aperto, consulte

Manutenção: 2.4 Aperto de
parafusos Allen).

Parafusos de montagem do
atuador da extremidade

√ √ √ √ √

Parafusos de montagem do
manipulador

√ √ √ √ √

Parafusos de retenção de
cada braço

√ √ √ √ √

Parafusos em torno do eixo

√

Parafusos, parafusos que
prendem motores, unidades
de engrenagens de redução,
etc.

√

Verifique a frouxidão dos
conectores.
Se os conectores estiverem
frouxos, empurre-os firmemente ou
aperte-os.

Conectores externos no
manipulador (nas chapas de
conectores etc.)

√ √ √ √ √

Unidade de cabos do
manipulador

√ √ √ √

Inspecione visualmente quanto a
defeitos externos.
Limpe se necessário.

Aparência externa do
manipulador

√ √ √ √ √

Cabos externos

√ √ √ √

Verifique quanto a dobras ou
localização incorreta. Repare ou
realoque adequadamente se
necessário.

Proteção de segurança etc.

√ √ √ √ √

Verifique a tensão das correias
dentadas.
Tensione-as se necessário.

Dentro do Braço 2

√ √

Condições do engraxamento

Consulte Manutenção: 2.3 Engraxamento.

Inspeção com a energia ligada (o manipulador está operando)

Ponto de inspeção

Local da inspeção

Diária

Mensal

Trimestral

Semestral

Anual

Verifique a faixa de movimento

Cada articulação

√

Verifique se há a ocorrência de
sons ou vibrações não usuais.

Completo

√ √ √ √ √

Meça a precisão repetidamente
com um calibrador.

Completo

√

Ligue e desligue o interruptor de
liberação do freio e verifique o som
do freio eletromagnético. Se não
houver som algum, substitua o freio.

Freio √ √ √ √

√

Manutenção 2. Manutenção geral

60 LS10-B Rev.6

2.2 Reparo (Substituição de peças)

CUIDADO

■

O tempo para reparo é baseado na suposição de que todas as articulações são
operadas por uma distância igual. Se uma articulação particular tiver uma alta
taxa de uso ou alta carga, é recomendado reparar todas as articulações (tantas
quanto possível) antes de exceder 20.000 horas de operação com a articulação
como base.

As peças das articulações do manipulador podem causar diminuição na precisão ou mau
funcionamento devido a deterioração do manipulador resultante do uso por longo tempo.
Para usar o manipulador por um longo tempo, é recomendado reparar as peças (substituição
de peças).

O tempo entre reparos é, aproximadamente, de 20.000 horas de operação do Manipulador.

No entanto, isto pode variar dependendo das condições de uso e do grau de carga (tal como
quando é operado com a velocidade de movimento máxima e aceleração/desaceleração
máxima em operação contínua) aplicada ao manipulador.

O tempo de substituição recomendado para peças sujeitas a manutenção (motores,
unidades de engrenagens de redução e correias dentadas) pode ser verificado na caixa de
diálogo [Maintenance] do EPSON RC+ 7.0.

Para detalhes, consulte o seguinte manual.

Controlador do robô RC90/RC90-B Manutenção 6. Alarme

Nota:
O tempo de substituição recomendado para as peças de manutenção é quando a peça
alcança a vida L10 (tempo até 10% de probabilidade de falha). Na caixa de diálogo
[Maintenance], a vida L10 é exibida como 100%.

NOTA

Manutenção 2. Manutenção geral

LS10-B Rev.6 61

As horas de operação do manipulador podem ser verificadas na caixa de diálogo [Controller
Status Viewer]-[Motor On Hours].

(1) Selecione o menu EPSON RC+ -[Tools]-[Controller] para exibir a caixa de diálogo

[Controller Tools].

(2) Clique no botão <View Controller Status> para abrir a caixa de diálogo [Browse For

Folder].
(3) Selecione a pasta onde a informação está armazenada.
(4) Clique em <OK> para visualizar a caixa de diálogo [Controller Status Viewer].
(5) Selecione [Robot] no menu em árvore no lado esquerdo.

Para as peças sujeitas a reparo, consulte Manutenção 14. Lista de peças de manutenção.

Para detalhes sobre a substituição de cada peça, consulte a seção Manutenção.

Entre em contato com o fornecedor de sua região para obter mais informações.

Manutenção 2. Manutenção geral

62 LS10-B Rev.6

2.3 Engraxamento.

As unidades de chaveta do fuso de esferas e as engrenagens de redução precisam ser
engraxadas regularmente. Use somente a graxa especificada na tabela seguinte.

CUIDADO

■

Mantenha graxa suficiente no manipulador. Operar o Manipulador com graxa
insuficiente danificará as peças deslizantes e/ou resultará em funcionamento
insuficiente do Manipulador. Se as peças forem danificadas, um grande volume
de tempo e dinheiro será necessário para os reparos.

CUIDADO

■

Se a graxa entrar em contato com os seus olhos, boca ou sua pele, siga as
instruções abaixo.

Se graxa entrar em contato com os seus olhos

: Lave-os completamente com água limpa e então consulte um

médico imediatamente.

Se graxa entrar em contato com sua boca

: Se engolir, não provoque vômito. Consulte um médico

imediatamente.

: Se a graxa apenas entrar em contato com sua boca, lave-a

profundamente com água.

Se graxa entrar em contato com sua pele

: Lave completamente a área com água e sabão.

Peça que requer

engraxe

Intervalo de

engraxamento

Graxa

Consulte Manutenção:

Articulação 1

Unidades de
engrenagens de
redução

Tempo para reparo

SK-1A

5 Articulação 1

Articulação 2

SK-1A

6 Articulação 2

Articulação 3

Unidade de
chaveta do fuso
de esferas

Em 100 km de
operação
(50 km para o primeiro
engraxamento)

AFB

10. Engraxamento da
unidade de chaveta do
fuso de esferas

Unidades de engrenagens de redução das Articulações 1 e 2

Como uma indicação aproximada, execute o engraxamento ao mesmo tempo do reparo.
No entanto, isto pode variar dependendo das condições de uso e o grau de carga (tal como
quando é operado com a velocidade de movimento máxima e aceleração/desaceleração
máxima em operação contínua) aplicada ao Manipulador.

Unidade de chaveta do fuso de esferas da Articulação 3

O intervalo de engraxamento recomenda é de 100 km de operação. No entanto, o tempo de
engraxamento também pode ser verificado pela condição da graxa. Execute o
engraxamento se a graxa estiver descolorida ou ficar seca.

Graxa normal Graxa descolorida

Execute o engraxamento em 50 km de operação para o primeiro engraxamento.
O tempo de substituição recomendado para a graxa na unidade da chaveta do fuso de

esferas pode ser verificado na caixa de diálogo [Maintenance] do EPSON RC+ 7.0.
Para detalhes, consulte o seguinte manual.

Manutenção do Controlador de robô RC90 / RC90-B 6. Alarme

NOTA

Manutenção 2. Manutenção geral

LS10-B Rev.6 63

2.4 Aperto de parafusos Allen

Os parafusos Allen são usados em locais onde é necessária resistência mecânica. (Um
parafuso Allen será chamado de “parafuso” neste manual). Esses parafusos são apertados
com os torques de aperto mostrados na tabela a seguir.

Quando for necessário reapertar estes parafusos em alguns procedimentos neste manual
(exceto em casos especiais conforme observado), use uma chave de torque de modo que os
parafusos sejam apertados com os torques de aperto apropriados como é mostrado abaixo.

Parafuso

Torque de aperto

Consulte abaixo para o parafuso de fixação.

M2.5

1,4± 0,1 Nm

(14 ± 1 kgfcm)

Parafuso

Torque de aperto

M3

2,0± 0,1 Nm

(21 ± 1 kgfcm)

M3

0,7± 0,1 Nm

(7,1 ± 1
kgfcm)

M4

4,0± 0,2 Nm

(41 ± 2 kgfcm)

M4

2,4± 0,1 Nm

(26 ± 1 kgfcm)

M5

8,0± 0,4 Nm

(82 ± 4 kgfcm)

M5

3,9± 0,2 Nm

(40 ± 2 kgfcm)

M6

13,0± 0,6 Nm

(133 ± 6 kgfcm)

M8

32,0± 1,6 Nm

(326 ± 16 kgfcm)

M10

58,0± 2,9 Nm

(590 ± 30 kgfcm)

M12

100,0± 5,0 Nm

(1.020 ± 51 kgfcm)

Os parafusos alinhados em uma circunferência devem ser apertados em um padrão cruzado
como é mostrado na figura abaixo.

1 5 3

7 2 6

4

8

Furo de
parafuso

Não aperte todos os parafusos firmemente de uma
vez. Divida o aperto dos parafusos em duas ou três
vezes e aperte-os firmemente com uma chave
hexagonal. Em seguida, use uma chave de torque de
modo que os parafusos sejam apertados com os
torques de aperto mostrados na tabela acima.

2.5 Compatibilizando origens

Após peças serem substituídas (motores, unidades de engrenagens de redução, um freio,
correias dentadas, uma unidade de chaveta do fuso de esferas, etc.), o manipulador não pode
operar corretamente porque existirá uma divergência entre a origem armazenada em cada
motor e sua origem correspondente armazenada no controlador. Após substituir as peças, é
necessário compatibilizar estas origens.

Para a calibração, os valores de pulso de uma posição específica devem ser registrados de
antemão.
Antes de substituir peças, selecione os dados de cada ponto (posição) dos dados de ponto
registrados para verificar a precisão. Em seguida, siga as etapas abaixo para exibir os valores
de pulso e registrá-los.

Execute os seguintes comandos pela [Command Window].

>PULSE

PULSE: [Valor do pulso da Articulação 1] pls [Valor do pulso da Articulação 2] pls
[Valor do pulso da Articulação 3] pls [Valor do pulso da Articulação 4] pls

EPSON

RC+

Manutenção 2. Manutenção geral

64 LS10-B Rev.6

2.6 Layout das peças de manutenção

Modelo padrão

Cabo de energia

Unidade do cabo

Freio da Articulação 3

Cabo de sinal

Interruptor de
liberação do freio

Lâmpada LED

Unidade da
chaveta do fuso
de esferas

Tampa superior

do braço

Motor da Articulação 4
Correia Z

Correia U2

Correia U1

Motor da Articulação 2

Unidade de engrenagens
de redução da
Articulação 2

Unidade de
engrenagens
de redução da
Articulação 1

Motor da
Articulação 1

Motor da Articulação 3

(Figura: LS10-B602S)

Placa de
controle

Tampa inferior do braço

Freio da
Articulação 4

Polia

intermediária

Placa do
conversor

Modelo para sala limpa (com fole opcional)

Para o modelo para sala limpa, as seguintes peças são adicionadas ao modelo padrão.

Fole

Fole

Braçadeira de fita

(Figura: LS10-B602C)

Braçadeira de fita

Braçadeira de fita

Manutenção 3. Tampas.

LS10-B Rev.6 65

3. Tampas.

Todos os procedimentos para remoção e instalação das tampas na manutenção são descritos
neste capítulo.

ATENÇÃO

■

Não conecte ou desconecte os conectores do motor enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Conectar ou desconectar os conectores do motor
com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais, pois o manipulador pode se mover de modo anormal, e também pode
resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de
energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da
fonte de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.

■

Tenha cuidado para não deixar entrar quaisquer substâncias estranhas no
manipulador, conectores e pinos durante a manutenção. Desligue a energia
quando existirem quaisquer substâncias estranhas no sistema robótico, pois isso
é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento do sistema robótico.

Tampa inferior

Chapa do

conector

Sub-chapa do
conector

Chapa do
usuário

(Figura: LS10-B702S)

Tampa superior

do braço

Manutenção 3. Tampas.

66 LS10-B Rev.6

3.1 Tampa superior do braço

CUIDADO

■

Não force a remoção da tampa superior do braço. Remover a tampa com força
pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos. Cabos
danificados, desconexão ou falha nos contatos são extremamente perigosos e
podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no sistema
robótico.

■

Ao montar a tampa, tenha cuidado para não deixar que os cabos interfiram na
montagem da tampa e não dobre esses cabos com força para empurrá-los para
dentro da tampa. Tensão desnecessária nos cabos pode resultar em danos nos
cabos, desconexão e/ou falha nos contatos. Cabos danificados, desconexões, ou
falhas de contato são extremamente perigosos e isso pode resultar em choque
elétrico e/ou funcionamento incorreto no sistema robótico.
Ao rotear os cabos, observe a localização após remover a tampa. Certifique-se
de colocar os cabos de volta em seus locais originais.

Remoção da
tampa superior
do braço

Afrouxe os parafusos de montagem da tampa
superior do braço e então erga a tampa.

Quando o fole estiver instalado no manipulador,
remova o fole superior e então remova a tampa
superior do braço. Para a remoção do fole,
consulte Manutenção 9. Fole.

Tenha cuidado com fios e tubos ao remover a
tampa.

Parafuso SEM
duplo 4-M416

Suporte
6-M48

Tampa superior
do braço

Instalação da
tampa superior
do braço

Coloque a tampa superior do braço no braço e prenda com os parafusos de montagem da
tampa superior do braço.
Após prender a tampa superior do braço, assegure-se de que o batente mecânico de limite
inferior não esteja tocando a parte cilíndrica da tampa superior do braço.

Quando o fole estiver instalado no manipulador, instale a tampa superior do braço e então
ajuste o fole superior. Para a instalação do fole, consulte Manutenção 9. Fole.

NOTA

NOTA

Manutenção 3. Tampas.

LS10-B Rev.6 67

3.2 Tampa inferior do braço

Afrouxe os parafusos de montagem da tampa inferior do
braço e então remova a tampa.

Tenha cuidado com o atuador da extremidade. Quando o
atuador da extremidade estiver instalado, a tampa inferior
do braço não poderá ser removida do eixo.

Quando você substituir a unidade de chaveta do fuso de
esferas, precisa remover o atuador da extremidade para
remover completamente a tampa inferior do braço.

Quando você pode trabalhar (manutenção, inspeção) sem
remover completamente a tampa, mova o eixo para o limite
inferior e baixe a tampa inferior do braço.

Quando o fole estiver instalado no manipulador, remova ou
puxe para baixo o fole inferior e então remova a tampa
inferior do braço. Para a remoção do fole, consulte
Manutenção 9. Fole.

4-M410

Tampa inferior
do braço

3.3 Chapa de conectores

CUIDADO

■

Não force a remoção da chapa de conectores. Remover a chapa de conectores
com força pode resultar em danos nos cabos, desconexão e/ou falha nos
contatos. Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são
extremamente perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou
funcionamento incorreto no sistema robótico.

■

Ao montar a chapa de conectores, tenha cuidado para não deixar que os cabos
interfiram com a montagem da placa não entorte estes cabos com força para
empurrá-los para dentro da tampa.
Tensão desnecessária nos cabos pode resultar em danos nos cabos, desconexão
e/ou falha nos contatos. Cabos danificados, desconexões, ou falhas de contato
são extremamente perigosos e isso pode resultar em choque elétrico e/ou
funcionamento incorreto no sistema robótico.
Ao rotear os cabos, observe a localização após remover a chapa do conector.
Certifique-se de colocar os cabos de volta em seus locais originais.

NOTA

Manutenção 3. Tampas.

68 LS10-B Rev.6

Afrouxe os parafusos de montagem da
chapa do conector e remova a chapa.

4-M410

Chapa do
conector

Ao montar a chapa do conector, tenha cuidado com o seguinte.

Evite que o tubo de ar seja curvado acentuadamente dentro
do manipulador. Além disso, não bloqueie o fluxo de ar.

Se houver uma dobra no tubo de ar, o fluxo de ar será
bloqueado enquanto o manipulador estiver operando
podendo causar um problema.

Coloque o tubo de ar ao longo da parede lateral esquerda
como mostrado na figura.

ADEQUADO: Curvada

INADEQUADO: Dobrado

NOTA

Manutenção 3. Tampas.

LS10-B Rev.6 69

3.4 Sub-chapa de conectores

CUIDADO

■

Não force a remoção da sub-chapa de conectores. Remover a sub-chapa de
conectores com força pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha
nos contatos. Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são
extremamente perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento
incorreto no sistema robótico.

■

Ao montar a sub-chapa de conectores, tenha cuidado para não deixar que os
cabos interfiram com a montagem da placa não entorte estes cabos com força
para empurrá-los para dentro da tampa.
Tensão desnecessária nos cabos pode resultar em danos nos cabos, desconexão
e/ou falha nos contatos. Cabos danificados, desconexões, ou falhas de contato
são extremamente perigosos e isso pode resultar em choque elétrico e/ou
funcionamento incorreto no sistema robótico.
Ao rotear os cabos, observe a localização após remover a sub-chapa de
conectores. Certifique-se de colocar os cabos de volta em seus locais originais.

Afrouxe os parafusos de
montagem da sub-chapa de
conectores e remova a chapa.

Consulte

Configuração e operação 3.6
Conexão dos cabos.

Sub-chapa
do conector

4-M3
Parafusos de aperto manual
(Não é necessário
desaparafusar os parafusos)

Manutenção 3. Tampas.

70 LS10-B Rev.6

3.5 Chapa do usuário

Remoção da
placa do
usuário

(1)

Remova a tampa superior do braço.
Consulte Manutenção: 3.1 Tampa superior do braço.

(2)

Afrouxe os parafusos de montagem da chapa
do usuário e então remova a placa.

2-M410

Chapa do
usuário

Instalação da
placa do
usuário

(1)

Coloque a chapa do usuário no braço e prenda usando os parafusos de montagem.

(2)

Monte a tampa superior do braço.
Consulte Manutenção: 3.1 Tampa superior do braço.

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 71

4. Cabo

ATENÇÃO

■

Não conecte ou desconecte os conectores do motor enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Conectar ou desconectar os conectores do motor
com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais, pois o manipulador pode se mover de modo anormal, e também pode
resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de
energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da
fonte de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.

■

Tenha cuidado para não deixar entrar quaisquer substâncias estranhas no
manipulador, conectores e pinos durante a manutenção. Desligue a energia
quando existirem quaisquer substâncias estranhas no sistema robótico, pois isso
é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento do sistema robótico.

CUIDADO

■

Certifique-se de conectar os cabos corretamente. Não aplique força
desnecessária nos cabos. (Não coloque objetos pesados sobre os cabos. Não
dobre ou puxe os cabos aplicando força excessiva). A tensão desnecessária nos
cabos pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos.
Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são extremamente
perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no
sistema robótico.

Manutenção 4. Cabo

72 LS10-B Rev.6

4.1 Substituição da unidade de cabos

O manipulador da série LS10-B não têm baterias. Os dados de posição são memorizados
pelo motor. Ao substituir cabos a calibração não é necessária.

Nome

Qtde

Nota

Peças de

manutenção

Unidade de cabos

1

LS10-B60** : 2196931
LS10-B70** : 2196932
LS10-B80** : 2196933

Ferramentas

Chave
hexagonal

largura entre as faces
planas: 3 mm

1

Para parafusos M4

Chave de
porca

largura entre as faces
planas: 5 mm

1

Para remoção do conector
D-Sub

Chave de
porca

largura entre as faces
planas: 5 mm

1

Para remoção do conector
D-Sub

Chave de torque

1

Alicate

1

Para cortar o prendedor de
fios

Material

Prendedor de fios

-

Unidade do cabo

(Figura: LS10-B602S)

NOTA

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 73

CUIDADO

■

Se os conectores tiverem sido desconectados durante a substituição da unidade
de cabos, reconecte-os em suas posições apropriadas. Consulte os diagramas
de blocos.
A conexão incorreta do conector pode resultar em funcionamento anormal do
sistema do robótico.
Para detalhes sobre as conexões, consulte Manutenção: 4.2 Diagramas de

fiação.

■

Ao instalar a tampa, tenha cuidado para não deixar que os cabos interfiram na
montagem da tampa e não dobre esses cabos com força para empurrá-los para
dentro da tampa. Tensão desnecessária nos cabos pode resultar em danos aos
cabos, desconexão e/ou falha nos contatos. Cabos danificados, desconexões, ou
falhas de contato são extremamente perigosos e isso pode resultar em choque
elétrico e/ou funcionamento incorreto no sistema robótico.
Ao rotear os cabos, observe a localização após remover a tampa. Certifique-se
de colocar os cabos de volta em seus locais originais.

■

Certifique-se de conectar os cabos corretamente. Não aplique força
desnecessária nos cabos. (Não coloque objetos pesados sobre os cabos. Não
dobre ou puxe os cabos aplicando força excessiva). A tensão desnecessária nos
cabos pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos.
Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são extremamente
perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no
sistema robótico.

Um freio é montado no motor das Articulações 3 e 4 para evitar que o eixo abaixe e gire
devido ao peso do atuador da extremidade enquanto a energia para o controlador está
desligada ou enquanto o motor está no status desligado (MOTOR OFF).

Mova o eixo para baixo até o seu limite inferior antes do procedimento de substituição
seguindo as etapas de remoção.

NOTA

Manutenção 4. Cabo

74 LS10-B Rev.6

Remoção da
unidade de
cabos

(1)

Desligue o controlador e mude o status do motor para desligado (MOTOR OFF).

(2)

Pressione e mantenha pressionado o interruptor de liberação do freio para permitir que
o eixo abaixe. Certifique-se de que haja espaço suficiente para evitar que o atuador da
extremidade atinja qualquer equipamento periférico.

O interruptor de liberação do freio é aplicado em ambas as Articulações 3 e 4.
Quando o interruptor de liberação do freio é pressionado, os freios respectivos das
Articulações 3 e 4 são liberados.
Tenha cuidado com a queda e rotação do eixo enquanto o interruptor de liberação do
freio está sendo pressionado porque ele pode ser baixado com o peso do atuador da
extremidade.

(3)

Desligue o controlador.

(4)

Remova a sub-chapa de conectores da chapa de conectores.

Para detalhes, consulte Manutenção 3.4 Chapa de conectores

(5)

Desconecte o cabo M/C.
Para detalhes, consulte Configuração e Operação 3.6 Conectando os cabos - Conexão

e desconexão do cabo M/C.

(6)

Remova a chapa do conector.

Para detalhes, consulte Manutenção: 3.3 Chapa de conectores.

(7)

Remova o seguinte que está conectado (dentro) à chapa de
conectores e à sub-chapa de conectores.

Tubo de ar
Cabo D-sub
Cabo Ethernet (RJ45)
Conectores
: X11, X111, X121, CV11, CV12, CV13

Para os conectores fixos na base de montagem,

desconecte-os segurando a presilha.

(8)

Corte o prendedor de fios que prende os cabos no lado da
base da chapa de fixação do cabo.

NOTA

NOTA

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 75

(9)

Remova os sete fios terras que estão presos na base de
montagem.

Tenha cuidado para não perder o espaçador que prende os
fios terra.

(10)

Corte o prendedor de fios que prende os cabos no lado da base.

(11)

Remova a tampa superior do braço.
Para detalhes, consulte Manutenção: 3.1 Tampa superior do braço.

(12)

Remova a chapa do usuário.
Para detalhes, consulte Manutenção: 3.5 Chapa do usuário.

(13)

Desconecte os 10 conectores no lado do Braço.

Conectores: X22, X33,X42, X43, X44, X51, BR, X221, X231, X241

(14)

Desconecte os dois conectores localizados dentro da base.

Conectores: X41, X211

(15)

Desconecte o cabo D-sub, o tubo de ar e o cabo Ethernet (RJ45) da chapa do usuário.
Os parafusos de montagem para o cabo D-sub são muito pequenos. Tenha o cuidado

de guardar os parafusos.
Pressione o anel da conexão para puxar o tubo de ar para fora. (ø62, ø41)
Não esqueça o layout dos cabos ao reconectar as peças desconectadas após a
substituição.

(16)

Remova os dois fios terra da chapa do usuário.

Desparafuse a braçadeira de cabo que prende os cabos na lateral do Braço e remova-

o, bem como a lâmina de proteção.

(17)

Seja cuidadoso para não perder a braçadeira de cabo, a lâmina de proteção e os
parafusos de fixação.

(18)

Remova a porca que prende a conexão do duto do
cabo à chapa do usuário. Gire a porca para removê-la
e puxe os cabos da chapa do usuário para fora.

(16)

(17)

(19)

Gire a conexão do duto do cabo para remover a porca
que o prende à base e puxe os cabos para fora da base.

NOTA

NOTA

Manutenção 4. Cabo

76 LS10-B Rev.6

Instalação da
unidade de
cabos

(1)

Passe os cabos novos através da base, da chapa de
fixação do cabo e da porca. Então, gire a conexão para
prender os cabos.

(2)

(1)

Chapa de

fixação do

cabo

(2)

Passe os novos cabos localizados na lateral da chapa
do usuário, através da chapa do usuário e a porca e
gire a porca para prender os cabos.

(3)

Substitua o prendedor de fios cortados na etapa de remoção (8), por um novo prendedor
de fios.

(4)

Conecte os dois conectores localizados dentro da base.

Conectores: X41, X211

(5)

Conecte as peças seguintes para montar a base e a chapa do conector.

Tubo de ar, cabo D-sub, Cabo Ethernet (RJ45)
Conectores: X11, X111, X121, CV11, CV12, CV13

(6)

Conecte o fio terra no lado da base na base de montagem.

(7)

Conecte o tubo de ar, o cabo D-sub e o cabo Ethernet (RJ45) à chapa do usuário.

(8)

Prenda os dois fios terra na chapa do usuário.

(9)

Monte a chapa do usuário.

Para detalhes, consulte Manutenção: 3.5 Chapa do usuário.

(10)

Conecte os conectores.

Conectores: X22, X33,X42, X43, X44, X51, BR, X221, X231, X241

(11)

Como com o prendedor de fios cortados na etapa de remoção (15), prenda os cabos com
um novo prendedor de fios.

(12)

Monte a chapa de conectores.

Para detalhes, consulte Manutenção: 3.3 Chapa de conectores.

(13)

Coloque e prenda a tampa superior do braço sem que os cabos sejam presos.

Para detalhes, consulte Manutenção: 3.1 Tampa superior do braço.

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 77

4.2 Diagramas de fiação

4.2.1 Cabo de sinal

Manutenção 4. Cabo

78 LS10-B Rev.6

4.2.2 Cabo de energia

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 79

4.2.3 Cabo do usuário

4.2.4 Cor dos cabos

A tabela a seguir mostra os códigos e cores dos cabos indicados nas atribuições dos pinos.

4.2.1 Cabo de sinal

4.2.2 Cabo de energia

4.2.3 Cabo do usuário

Código

Cor do cabo

B

Preto

W

Branco

R

Vermelho

G

Verde

Y

Amarelo

BR

Marrom

L

Azul

V

Violeta

O

Laranja

P

Pink

SB

Azul celeste

GY

Cinza

Manutenção 4. Cabo

80 LS10-B Rev.6

4.3 Substituição do cabo M/C

O manipulador da série LS10-B não têm baterias. Os dados de posição são memorizados
pelo motor. Ao substituir cabos a calibração não é necessária.

Nome

Qtde

Nota

Peças de

manutenção

Cabo M/C

1

3 m: 2196934
5 m: 2196935

10 m: 2196936

Ferramentas

Chave de fenda

1 Chave de torque

1

(Figura: LS10-B602S)

Cabo M/C

CUIDADO

■

Se os conectores tiverem sido desconectados durante a substituição da unidade
de cabos, reconecte-os em suas posições apropriadas. Consulte os diagramas
de blocos.
A conexão incorreta do conector pode resultar em funcionamento anormal do
sistema do robótico.
Para detalhes sobre as conexões, consulte Maintenance: 4.2 Diagramas de

fiação.

■

Ao instalar a tampa, tenha cuidado para não deixar que os cabos interfiram na
montagem da tampa e não dobre esses cabos com força para empurrá-los para
dentro da tampa. Tensão desnecessária nos cabos pode resultar em danos aos
cabos, desconexão e/ou falha nos contatos. Cabos danificados, desconexões, ou
falhas de contato são extremamente perigosos e isso pode resultar em choque
elétrico e/ou funcionamento incorreto no sistema robótico.
Ao rotear os cabos, observe a localização após remover a tampa. Certifique-se
de colocar os cabos de volta em seus locais originais.

■

Certifique-se de conectar os cabos corretamente. Não aplique força
desnecessária nos cabos. (Não coloque objetos pesados sobre os cabos. Não
dobre ou puxe os cabos aplicando força excessiva). A tensão desnecessária nos
cabos pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos.
Cabos danificados, desconexão ou falha nos contatos são extremamente
perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no
sistema robótico.

NOTA

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 81

Remoção do
cabo M/C

(1)

Desligue o controlador.

(2)

Desconecte os seguintes conectores do controlador.

Conector do cabo de energia Conector do cabo de sinal

(3)

Afrouxe os parafusos de fixação da chapa.

Você não precisa removê-los
completamente.

Para detalhes, consulte Manutenção:

3.3 Chapa de conectores.

Parafusos
de aperto
manual
4-M310

(4)

Deslize a chapa para removê-la da base.

Não puxe o cabo M/C após remover a chapa.
Os cabos M/C são conectados pelos
conectores. Isso pode resultar em
desconexão dos cabos.

(5)

Como mostrado à direita, puxe os cabos do
manipulador.

(6)

Desconecte os conectores na ordem
mostrada à direita.

As presilhas dos conectores são as posições
marcadas com △ na figura.
Empurre as presilhas para desconectar o
conector.

2

1

3

NOTA

Manutenção 4. Cabo

82 LS10-B Rev.6

O conector (branco) do cabo de energia é difícil de desconectar por motivo de
segurança.
Para desconectar o conector, empurre a presilha firmemente.
Se você não conseguir desconectá-la, empurre o conector e então desconecte-o
empurrando a presilha.

Não puxe os cabos. Isso pode resultar em desconexão.

Não remova os cabos M/C da chapa.

NOTA

Manutenção 4. Cabo

LS10-B Rev.6 83

Cabo M/C
Instalação do

(1)

Coloque o cabo M/C como mostrado à
direita.

Tenha cuidado para não colocar a chapa na
direção errada.

(2)

Conecte os conectores na ordem mostrada
à direita.

2

3

1

(3)

Deslise a chapa para instalá-la.

Parafusos de aperto manual: 4-M310
Torque de aperto: 0,60,1 N· m

Parafusos
de aperto
manual
4-M310

Deslize a placa até que ela esteja paralela com a mesa base.

Tenha cuidado para não apertar os parafusos com os cabos presos na chapa.

(4)

Conecte os seguintes conectores ao controlador.

Conector do cabo de energia Conector do cabo de sinal

(5)

Ligue o controlador.

NOTA

NOTA

Manutenção 4. Cabo

84 LS10-B Rev.6

Orientação da sub-chapa de conectores

Ao instalar a chapa, tenha cuidado com a orientação.
A orientação correta é quando as letras: WARNING da etiqueta de advertência de choque
elétrico estiverem paralelas com a mesa base.
Se a chapa for instalada na orientação errada, os cabos dentro do manipulador ficarão
torcidos e poderá resultar em desconexão.

Correta: Os cabos não estão torcidos

Errado: Os cabos estão torcidos

Manutenção 5. Articulação 1

LS10-B Rev.6 85

5. Articulação 1

ATENÇÃO

■

Não conecte ou desconecte os conectores do motor enquanto a energia para o
sistema robótico estiver ligada. Conectar ou desconectar os conectores do motor
com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões
corporais, pois o manipulador pode se mover de modo anormal, e também pode
resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação
da fonte de energia. Conecte o cabo de energia de CA em uma tomada de
energia.
NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o controlador
e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da
fonte de energia.
Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é
extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau
funcionamento no sistema robótico.

CUIDADO

■

Tenha cuidado para não aplicar choque excessivo ao eixo do motor ao substituir
os motores. O choque pode encurtar o ciclo de vida dos motores e do codificador
e/ou danificá-los.

■

Nunca desmonte o motor e o codificador. A desmontagem do motor e do
codificador causará uma diferença posicional e eles não poderão ser usados
novamente.

Após peças serem substituídas (motores, unidades de engrenagens de redução, freio,
correias dentadas, unidade de chaveta do fuso de esferas, etc.), o manipulador não pode
operar corretamente porque existirá uma divergência entre origem armazenada em cada
motor e sua origem correspondente armazenada no controlador.
Após substituir as peças, é necessário compatibilizar estas origens.
O processo de alinhamento das duas origens é chamado de “Calibração”.

Consulte Manutenção: 13. Calibração para executar a calibração.

Unidade das engrenagens de
redução da Articulação 1

Motor da Articulação 1

Manutenção 5. Articulação 1

86 LS10-B Rev.6

5.1 Substituição do motor da Articulação 1

Nome

Qtde

Nota

Peças de

manutenção

Servomotor de CA 520W

1

2197984 (com vedação de óleo)

O-ring

1

1213266 (CO0543A)

1

1520371 (CO0538A)

1

1510528 (CO0551A)

Ferramentas
Chave

hexagonal

largura entre as faces
planas: 2 mm

1

Para parafusos de fixação M4

largura entre as faces
planas: 3 mm

1

Para parafusos M4
Chave de torque

1 Pano de limpeza

1

Para limpar a graxa

Graxa

Graxa (SK-1A)

-

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Remoção do
motor da
Articulação 1

(1)

Remova a chapa do conector.

Para detalhes, consulte Manutenção: 3.3 Chapa de conectores.

(2)

Desconecte os conectores.

Conectores: X41, X211 (Segure na presilha para remover).

(3)

Remova o parafuso de montagem do Braço 1 na lateral da Articulação 1 e remova o

braço.

Há um O-ring (CO0551A) entre a unidade da Articulação 1 e o braço. Guarde o O­ring.

(4)

Remova os parafusos de montagem do flange da
Articulação 1 na base.

6-M515

(5)

Segure a unidade da Articulação 1 e remova-a da
base.

Tenha cuidado para não danificar o cabo do motor
prendendo-o na base.

(6)

Afrouxe os parafusos de montagem do flange do
motor da Articulação 1 e remova a unidade do
motor.

Há um O-ring na posição de montagem do flange
do motor e o flange da Articulação 1.
Tenha cuidado para não perder o O-ring.

4-M415

Unidade do
motor da
Articulação 1

Manutenção 5. Articulação 1

LS10-B Rev.6 87

(7)

Remova o gerador de forma de onda do motor da
Articulação 1.

Há uma bucha de latão em um dos furos dos
parafusos de fixação. Tenha cuidado para não
perder a bucha.

A: Bucha de latão : M5
B: Parafuso de fixação : 2-M56

B: Parafuso
de fixação

A: Bucha de latão

Gerador de forma de onda

Motor da
Articulação 1

(8)

Remova os parafusos de montagem do motor
para remover o flange do motor e o O-ring
(CO0538A).

4-M412

Motor da
Articulação 1

Flange do motor

O-ring

Arruela 4-M4

Manutenção 5. Articulação 1

88 LS10-B Rev.6

Instalação do
motor da
Articulação 1

(1)

Coloque o O-ring (CO0538A) na superfície de
montagem do motor e monte o flange do motor.

4-M412

Motor da
Articulação 1

Flange do motor

O-ring

Arruela 4-M4

(2)

Aplique graxa (SK-1A) entre o gerador de forma
de onda e o motor.

Volume de graxa: 13 g

Monte o gerador de forma de onda no motor da
Articulação 1.

Não deixe de alinhar a extremidade do gerador
de forma de onda com a extremidade do eixo do
motor.

Aperte um dos parafusos de fixação verticalmente
na face plana do eixo do motor. Insira uma bucha
no outro furo do parafuso de fixação para evitar
danos ao eixo do motor.

B: Parafuso
de fixação

A: Bucha de latão

Gerador de forma de onda

Motor da
Articulação 1

A: Bucha de latão: M5
B: Parafuso de fixação: 2-M56

CUIDADO

■

Veja a figura acima para a orientação do gerador de forma de onda. Certifique-se
de instalar o gerador de forma de onda corretamente. A instalação incorreta do
gerador de forma de onda resultará no funcionamento incorreto do manipulador.

(3)

Coloque um O-ring (CO0538A) no flange do motor e monte o motor com o flange da
Articulação 1.

Para inserir o motor, gire-o lentamente de lado a lado com a mão e empurre-o.

(4)

Monte a unidade da Articulação 1 na base.

Prenda os cabos do motor da Articulação 1 voltados para a traseira da base.

(5)

Coloque o O-ring (CO0538A) removido na etapa de remoção (3) no entalhe de O­ring do braço. Em seguida, monte o braço na unidade da Articulação 1.

(6)

Conecte os conectores.

Conectores: X41, X211

(7)

Monte a chapa de conectores.

Para detalhes, consulte Manutenção: 3.3 Chapa de conectores.