Danfoss SyncPos Motion Controller Operating guide [de]

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 1

Kapitel 2

Kapitel 3

Kapitel 4

Kapitel 5

n Sicherheit ..............................................................................3

n Einleitung...............................................................................5

n Ein- und Ausgangsklemmen ..........................................9

n Grundlagen des SyncPos Programmes .................21

Schritt für Schritt den SyncPos

Motion Controller in Betrieb nehmen ................................. 29

PID-Regelung optimieren...........................................................35

Kurvenscheibensteuerung.........................................................42

Nockenschaltwerk ..........................................................................52

n PC Software Benutzeroberfläche .............................. 53

n PC SW Benutzeroberfläche im MTC10 Modus ......87

Inhalt

Kapitel 6

Kapitel 7

Kapitel 8

Kapitel 9

n Programmieren mit SyncPos ..................................... 93

Grundsätzliches zum Programmaufbau, zur

Befehlssprache, zum Compiler usw. ..................................95

n n

n Software-Referenz ........................................................ 102

n n

Alle Befehle in der Übersicht ................................................ 102

Alle Befehle von ACC bis #INCLUDE ............................ 105

n Parameter-Referenz ..................................................... 172

VLT- und SyncPos-Parameter ................................................172

VLT-Parameter-Liste ...................................................................... 176

SyncPos-Parameter......................................................................177

n Meldungen und Fehler-Referenz ............................. 213

n Programmbeispiele ..................................................... 223

n Anhang .............................................................................. 227

Glossar ................................................................................................228

Neues in der Software Version … ....................................229

Technische Referenz .................................................................235

Stichwortverzeichnis ..................................................................239

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 1

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Software-Version

Programmierbarer SyncPos

Motion Controller

für

VLT

Die Gebrauchsanweisung beschreibt zwei Versionen des programmbierbaren SyncPos Motion Controllers:

Bestellnummer Beschreibung Typ Co

175Z0833 SyncPos für VLT5000 A10 C0 175Z3029 SyncPos für VLT5000 mit Beschichtung A10 C1 175Z3683 SyncPos für VLT5000Flux A10 C0 175Z3684 SyncPos für VLT5000Flux mit Beschichtung A10 C1

5000 und

5000Flux

dede

Die Grundfunktionen der beiden Versionen sind gleich, die einzigen Unterschiede sind:

• Die Flux-Version hat zwei zusätzliche Ausgänge auf der VLT5000Flux Steuerungskarte.

• Die Flux-Version unterstützt keine absoluten Drehgeber.

Dieses Handbuch gilt für folgende Software-Versionen:

SyncPos PC Software Version 6.5X

VLT5000/SyncPos Software Version 3.7X/5.0X

VLT5000Flux/SyncPos Software Version 5.XX/5.0X

VLT ist eingetragenes Warenzeichen von Danfoss A/S. IBM ist eingetragenes Warenzeichen von International Business Machines, Inc. Microsoft, MS, MS-DOS, Windows, Windows NT und Wingdings sind entweder eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder anderen Ländern.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 1

n Sicherheit .................................................................. Seite 4

Sicherheit

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 3

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Der Frequenzumrichter steht bei Netzanschluss unter lebensgefährlicher Spannung. Durch unsachgemäße

Installation des Motors oder des VLT-Frequenzum-

Sicherheit

richters können ein Ausfall des Gerätes, schwere Personenschäden oder sogar tödliche Verletzungen verursacht werden. Befolgen Sie daher stets die Anweisungen in diesem Handbuch sowie die jeweils gültigen nationalen bzw. internationalen Vorschriften und Sicherheitsbestimmungen.

n Diese Bestimmungen dienen Ihrer Sicherheit

1. Bei Reparaturen muss die Stromversorgung des VLT-Frequenzumrichters abgeschaltet werden. Vergewissern Sie sich, dass die Netzversorgung unterbrochen und die erforderliche Zeit verstrichen ist, bevor Sie die Motor- und Netzstecker entfernen.

2. Die Taste [STOP/RESET] auf dem Bedienfeld des VLT-Frequenzumrichters unterbricht sorgungsnetz und darf deshalb ter bzw. Reparaturschalter verwendet werden.

3. Es ist dafür Sorge zu tragen, dass gemäß den örtlichen und nationalen Vorschriften eine ordnungsgemäße Erdung des Gerätes erfolgt, der Benutzer gegen Leitungsspannung geschützt und der Motor gegen Überlastung abgesichert ist.

4. Der Ableitstrom gegen Erde ist höher als 3,5 mA.

5. Ein Überlastungsschutz des Motors ist in der Werkseinstellung gewünscht wird, Parameter 128 auf den Datenwert ETR Abschaltung oder Datenwert ETR Warnung einstellen. Achtung: Diese Funktion wird bei 1,16 x Motornennstrom und Motornennfrequenz initialisiert

nicht enthalten. Wenn diese Funktion

nicht als Notschal-

nicht das Ver-

Für den nordamerikanischen Markt: Die ETRFunktionen beinhalten Motorüberlastungsschutz der Klasse 20 gemäß NEC.

6. Die Stecker für die Motor- und Netzversorgung dürfen

nicht entfernt werden, wenn der VLT-Frequenzumrichter an die Netzversorgung angeschlossen ist. Vergewissern Sie sich, dass die Netzversorgung unterbrochen und die erforderliche Zeit verstrichen ist, bevor Sie die Motor- und Netzstecker entfernen.

7. Beachten Sie bitte, dass der VLT-Frequenzumrichter mehr Spannungseingänge als L1, L2 und L3 hat, wenn Zwischenkreiskopplung (Zusammenschalten des DC-Zwischenkreises) und extern 24 V-DC installiert sind. Kontrollieren Sie, dass vor Beginn der Reparaturarbeiten geschaltet sind und die erforderliche Zeit verstrichen ist.

n Warnung vor unbeabsichtigtem Anlaufen

1. Der Motor kann mit einem digitalen Befehl, einem Bus-Befehl, einem Sollwert oder "Ort-Stop" angehalten werden, obwohl der VLT-Frequenzumrichter weiter unter Netzspannung steht. Ist ein unbeabsichtigtes Anlaufen des Motors gemäß den Bestimmungen zur Personensicherheit jedoch unzulässig, so Stoppfunktionen nicht ausreichend.

2. Während der Programmierung des VLT-Frequenzumrichters kann der Motor ohne Vorwarnung anlaufen. Daher betätigen, bevor Datenwerte geändert werden.

3. Ist der Motor abgeschaltet, kann er automatisch wieder anlaufen, sofern die Elektronik des VLT-Frequenzumrichters defekt ist oder falls eine kurzfristige Überlastung oder ein Fehler in der Versorgungsspannung bzw. am Motoranschluss beseitigt wurde.

immer die Stopp-Taste [STOP/RESET]

alle Spannungseingänge ab-

sind die oben genannten

Warnung:

Das Berühren spannungsführender Teile – auch nach der Trennung vom Netz – ist lebensgefährlich. Achten Sie außerdem darauf, dass andere Spannungseingänge, wie z.B. 24 V DC, Zwischenkreiskoppelung (Zusammenschalten eines DC-Zwischenkreises) sowie der Motoranschluss beim kinetischen Speicher ausgeschaltet sind.

Bei VLT 5001-5006 220 und 500 V Geräten: mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5008-5500 220 und 500 V Geräten: mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5001-5005 550-600 V Geräten: mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5006-5022 550-600 V Geräten: mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5027-5250 550-600 V Geräten: mindestens 30 Minuten warten

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Kapitel 2

n Einleitung...............................................................................6

n Über dieses Handbuch: Was steht wo? .................... 6

n Konventionen .......................................................................7

Einleitung

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n Über dieses Handbuch: Was steht wo?

Nehmen Sie diese Gebrauchsanweisung bitte vollständig zur Kenntnis und, um mit dem System sicher und fachgerecht arbeiten zu können,

Einleitung

beachten Sie bitte besonders auch die Hinweise und Achtungsvermerke.

Bezeichnet eine allgemeine Warnung

Bezeichnet einen wichtigen Hinweis

Bezeichnet eine Warnung vor Hochspannung

n Kapitel Ein- und Ausgangsklemmen

Informieren Sie sich im Kapitel Ein- und Ausgangsklemmen und im VLT5000 Handbuch über die technischen Daten der Optionskarte, über die Anschlussbelegung der Klemmen und über die allgemeinen Anschlussbedingungen.

n Kapitel Grundlagen des SyncPos Programmes

Lassen Sie sich das Prinzip von SyncPos, der MakroProgrammiersprache zunächst kurz erklären und informieren Sie sich dann – sofern Sie weder SyncPos noch das Arbeiten mit Windows kennen – über die Grundlagen der SyncPos-Programmes.

Schritt für Schritt die Steuerung in Betrieb nehmen Dann nehmen Sie den VLT mit dem SyncPos Motion Controller Schritt für Schritt in Betrieb. Dieser Abschnitt bietet Ihnen einen schnellen, generellen Einstieg: vom Einschalten und Kennenlernen über die Inbetriebnahme der Steuerung mit den vorbereiteten Testprogrammen sowie den wichtigsten Grundeinstellungen.

PID-Regelung optimieren In diesem Kapitel erfahren Sie alles über die Bedeutung und den Einfluss der Regelparameter und wie Sie mit einer oder mehreren Testfahrten die Steuerung optimieren können, zum Beispiel um bessere Positionierergebnisse oder kürzere Zykluszeiten zu erreichen. Wie Sie im einzelnen vorgehen steht im Abschnitt „Zehn Schritte zur optimalen Regelung“.

Kurvenscheibensteuerung und Nockenschaltwerk Dieser Abschnitt erläutert die Grundlagen einer Kurvenscheibensteuerung und eines Nockenschaltwerkes. Mit den Beispielen können Sie das Editieren der Kurven und Programmieren der Steuerung im Detail nachvollziehen.

n Kapitel PC-Software Benutzeroberfläche

Alle Menüs und Funktionen sind detailliert beschrieben. Zum Beispiel das Menü Entwicklung zum Austesten der neuen Programme, das Menü Steuerung für das Verwalten der Programme und das Einstellen der Parameter oder der CAM-Editor mit allen Funktionen zum Kurven editieren.

n Kapitel PC-Software Benutzeroberfläche im

MCT10-Modus

SyncPos verhält sich anders, wenn es nicht direkt durch Klicken auf die SyncPos-Programm-Schaltfläche, sondern indirekt durch Öffnen einer Programm- oder Konfigurationsdatei über das Motion Control Tool MCT10 gestartet wird. Der Hauptunterschied besteht darin, dass das gesamte DateienHandling ausschließlich durch das MCT10 stattfindet. Informieren Sie sich in diesem Kapitel über die Unterschiede in der SyncPos Benutzeroberfläche im MCT10-Modus, zum Beispiel wie man Dateien öffnet und sichert oder wie man eine CNF-Kurve editiert bzw. Parameter ändert.

n Kapitel Programmieren mit SyncPos mit

Software-Referenz und Parameter-Referenz

In diesem Kapitel finden Sie alles über die Programmierung und zu den Befehlen: Vom grundsätzlichen Aufbau der Befehle bis zur detaillierten Beschreibung aller Befehle von ACC bis #INCLUDE und schließlich der Parameter. Sie können sich zuerst in der Übersicht informieren – die Befehle sind hier nach Gruppen sortiert, zum Beispiel Kontrollbefehle oder Befehle für die Synchronisation – um dann die einzelnen Befehle in der alphabetischen Beschreibung genau kennenzulernen. Im nächsten Abschnitt sind alle Parameter – zunächst alphabetisch in der Übersicht – und danach im Einzelnen mit den Werkseinstellungen und Wertebereichen beschrieben.

n Kapitel Meldungen und Fehler-Referenz

Das Kapitel beschreibt die Meldungen von der Steuerung und von der SyncPos-Benutzeroberfläche: zuerst in einer Tabelle nach Fehlernummern aufsteigend geordnet und danach im Detail mit möglichen Ursachen und deren Behebung.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Kapitel Programmbeispiele

Das Handbuch zeigt einige Programmbeispiele (viel mehr finden Sie in der Online-Hilfe), die Sie zum Kennenlernen ausprobieren oder direkt in Ihr Programm kopieren können. Sie können als Arbeitserleichterung die Beispiele oder Teile davon markieren und über den Zwischenspeicher in Ihr Programm kopieren.

n Anhang

Ein kurzes Glossar erläutert die im Handbuch verwendeten Begriffe und Abkürzungen. Verschaffen Sie sich einen schnellen Überblick über Neues in der PC-Version 6.5x und in den entsprechenden Versionen des SyncPos Motion Controllers im Anhang. Dies sind vor allem die erforderlichen Erweiterungen für den Einsatz des SyncPos-Programmes im MCT10-Modus. In der Technischen Referenz finden erfahrene Anwender Detailinformationen in englischer Sprache zum Beispiel die „Array Structure of CAM Profiles“. Und mit einem ausführlichen Stichwortverzeichnis endet dieses Handbuch.

n Konventionen

Die Informationen in diesem Handbuch sind weitestgehend systematisiert und typografisch folgendermaßen beschrieben:

Menüs und Funktionen Menüs und Funktionen sind in Großbuchstaben geschrieben, zum Beispiel "STEUERUNG" "PARAMETER"

Befehle und Parameter Befehle und Parameterkennungen sind ebenfalls in Großbuchstaben geschrieben, zum Beispiel AXEND und KPROP; Parameter sind fettkursiv hervorgehoben, zum Beispiel

Variablen Variablen sind klein geschrieben und wenn sie zitiert werden kursiv hervorgehoben, zum Beispiel timeout bzw. timeout.

Tasten Die Namen von Tasten und Funktionstasten sind in eckigen Klammern gesetzt, zum Beispiel die Steuerungstaste [STRG]-Taste (oder nur [STRG]), die [ESC]-Taste oder [F1]-Taste.

ProportionalfaktorProportionalfaktor

Proportionalfaktor.

ProportionalfaktorProportionalfaktor

→→

→

→→

Konventionen

Verweise Verweise auf andere Textstellen sind im Handbuch unterstrichen und in der Online-Hilfe zusätzlich farbig markiert, zum Beispiel

Befehlshilfe.

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Kapitel 3

n Ein- und Ausgangsklemmen ........................................10

VLT-Steuerkartenklemmen......................................................... 10

Optionskartenklemmen................................................................ 11

Versorgungsspannungen ........................................................... 13

Drehgeberüberwachung............................................................. 13

Layout der Optionskarte, DIP-Schalter ............................... 13

Technische Daten ........................................................................... 15

Anschlussbeispiele ........................................................................ 16

Ein- und Ausgangsklemmen

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Es gibt zwei Schnittstellen zum SyncPos-MotionController:

• 36 Klemmen auf der Optionskarte

• 24 Klemmen auf der VLT-Steuerkarte

n VLT Steuerkartenklemmen

Die Steuerkartenklemmen können für Synchronisierungs- und Positionierungsfunktionen vorgesehen werden, sofern folgende Parametereinstellungen vorgenommen wurden:

Digitaleingänge 16, 17, 18, 19, 27, 29, 32 und 33 Mit dem Befehl IN des SyncPos-Anwendungspro-

Ein- und Ausgangsklemmen

grammes können Sie jederzeit den Status der digitalen Eingänge auslesen. Wenn die Parameter 300–303 und 305–307 auf "ohne Funktion" (Werkseinstellung) eingestellt sind, werden die Eingänge von der VLT-Steuerkarte ignoriert und können als Eingänge für die Optionskarte benutzt werden. Parameter 304 kann nicht auf "Ohne Funktion" gesetzt werden. Daher hat der Eingang 27 immer eine Stopfunktion. Sie können dies verhindern, wenn Sie den Parameter 304 als "Motor Freilauf invers" gesetzt lassen und in Parameter 502 den "seriellen Eingang" wählen.

Analogeingänge 53, 54 und 60 Mit dem Befehl INAD des Sync-Pos-Anwendungsprogrammes können Sie jederzeit den Status der analogen Eingänge auslesen. Wenn Sie die Parameter 308, 311 und 314 auf "Ohne Funktion" einstellen, werden die Eingänge von der VLT-Steuerkarte ignoriert und sie können weiterhin als Eingänge der Optionskarte genutzt werden.

VLT5000Flux: Digitale/puls Ausgänge 26 and 46 Die Ausgänge 26 und 46 auf der VLT5000Flux Steuerungskarte können vom SyncPos-Anwendungsprogramm mit dem Befehl OUTDA gesteuert werden, wenn die Parameter 341 and 355 auf eine der folgenden Einstellungen gesetzt werden: OPTION DIGITAL [90] Digitalausgang OPTION 0…50000P [91] Pulsausgang

VLT5000Flux: Analoge Ausgänge 42 und 45 Die Ausgänge 42 und 45 auf der VLT5000Flux Steuerungskarte können vom SyncPos-Anwendungsprogramm mit dem Befehl OUTDA gesteuert werden, wenn die Parameter 319 und 321 auf eine der folgenden Einstellungen gesetzt werden: OPTION 0 … 20 mA [90] Analogausgang

0…20mA

OPTION 4 … 20 mA [91] Analogausgang

4…20mA

Relaisausgänge 01 und 04: Die Relaisausgänge können vom SyncPos-Anwendungsprogramm mit dem OUT Befehl gesteuert werden, wenn die Parameter 323 und 326 auf folgende Werkseinstellung gesetzt sind:

Steuerwort bit 11/12

Technische Daten Die technischen Daten bzgl. der Steuerkartenklemmen finden Sie im VLT5000-Produkthandbuch.

VLT5000: Digital-/Analogausgänge 42 und 45 Die Ausgänge 42 und 45 können vom SyncPosAnwendungsprogramm mit dem Befehl OUTDA gesteuert werden, wenn die Parameter 319 und 321 auf eine der folgenden Einstellungen gesetzt werden: OPTION DIGITAL [90] Digitalausgang OPTION 0 – 20 mA [91] Analogausgang

(Werkseinstellung) OPTION 4 – 20 mA [92] Analogausgang OPTION 0 – 32000P [93] Pulsausgang

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Digitale Eingänge Master / virtueller Master

Digitale Ausgänge Istwert

n Optionskartenklemmen

Es gibt zwei Drehgeberschnittstellen, die folgende Funktionen abdecken:

• Istwert Drehgeber-Eingang

• Master Drehgeber-Eingang / Virtueller MasterAusgang

Es gibt 8 Digitaleingänge, 8 Digitalausgänge und Klemmen für 5-V- und 24-V-Versorgung. Die Funktionen und technischen Daten der Klemmen sind im Folgenden beschrieben.

Beschreibung der Klemmen Es gibt 4 Klemmenblöcke, 2 zehnpolige und 2 achtpolige. (Siehe Abb. oben)

Digitaleingänge MK3A ist ein zehnpoliger Klemmenblock mit 8 Digitaleingängen (I1 – I8) und 2 Klemmen für 24V-Versorgung (siehe Seite 13 nungen). Die Digitaleingänge werden im SyncPos-Anwendungsprogramm benutzt und können deshalb frei programmiert werden. Außerdem können allen Eingängen Funktionen zugeordnet werden, und zwar über folgende Parameter:

I_BREAK (105) Unterbrechen eines laufen-

den Programmes

I_CONTINUE (106) erneutes Starten eines

unterbrochenen Pro-

grammes I_ERRCLR (107) Reset-Fehler I_NEGLIMITSW (47) Schalter für negativen

Grenzwert I_POSLIMITSW (46) Schalter für positiven

Grenzwert I_PRGCHOICE (104) Wahl eines SyncPos-Pro-

grammes I_PRGSTART (103) Start eines SyncPos-Pro-

grammes I_REFSWITCH (45) Festlegung des Referenz-

schalters (HOME)

Versorgungsspan-

Ein- und Ausgangsklemmen

Nur zweien der Eingänge sind spezifische Parameterfunktionen zugeordnet:

I5I5

•

I5 dient als Eingang für den externen Marker

I5I5

des Masters, wenn im Parameter SYNCMTYPM “Externer Marker” gewählt wird.

I6I6

•

I6 dient als Eingang für den externen Marker

I6I6

des Slaves, wenn im Parameter SYNCMTYPS “Externer Marker” gewählt wird.

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Digitalausgänge MK3C ist ein zehnpoliger Klemmenblock mit 8 Digitalausgängen und 2 Klemmen für 24V-Versorgung (siehe folgende Seite Die Digitalausgänge werden durch das SyncPosAnwendungsprogramm gesteuert und können deshalb frei programmiert werden. Außerdem können allen Ausgängen über folgende Parameter Funktionen zugeordnet werden:

O_AXMOVE (64) Welle läuft O_BRAKE (48) Aktivieren der mechanischen

Ein- und Ausgangsklemmen

O_ERROR (108) Fehleranzeige

Drehgeberschnittstelle 1 MK3B ist ein achtpoliger Klemmenblock mit 6 Klemmen für die Drehgebersignale und 2 Klemmen mit 5V-Versorgung (siehe folgende Seite spannungen).

Die Drehgeberschnittstelle 1 kann für eine der folgenden zwei Funktionen benutzt werden:

Versorgungsspannungen).

Bremse

Versorgungs-

Drehgeberschnittstelle 2 MK3D ist ein achtpoliger Klemmenblock mit 6 Klemmen für die Drehgebersignale und 2 Klemmen mit 5V-Versorgung (siehe folgende Seite

gungsspannungen).

Die Drehgeberschnittstelle 2 kann für eine der folgenden zwei Funktionen benutzt werden:

• Slave-Drehgebereingabe (inkremental oder absolut) zur Synchronisierung

• Istwert-Drehgebereingabe (inkremental oder absolut) zur Positionierung

Die folgende Übersicht zeigt die Funktion jeder Klemme in den zwei möglichen Betriebsarten. (Siehe Abb. 2)

Versor-

• Master-Drehgebereingabe (inkremental oder absolut) zur Synchronisierung

• Virtuelle Master-Drehgeberausgabe (inkremental)

Die Abbildung 1 zeigt die Funktion jeder Klemme in den drei möglichen Betriebsarten.

ACHTUNG!

Bei Einsatz der Funktion Virtueller Master muss in allen Optionen – ausgenommen die

erste und letzte an das Netzwerk angeschlossene Station – die Abspannung ausgeschaltet sein (Schalter 1.3). Siehe auch Seiten 16 bis 19.

Klemme A1 A1 B1 B1 Z1 Z1 Inkrementale Eingänge A ein A ein B ein B ein Z ein Z ein Absolute Eingänge Clk aus Clk aus Daten ein Daten ein Nicht belegt Nicht belegt Virtueller Master A aus A aus B aus B aus Z aus Z aus

Abb. 1

Anschlussbeispiele auf

Klemme A2 A2 B2 B2 Z2 Z2 Inkrementale Eingänge A ein A ein B ein B ein Z ein Z ein Absolute Eingänge Clk aus Clk aus Daten ein Daten ein Nicht belegt Nicht belegt

Abb. 2

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Versorgungsspannungen

Die Versorgung der Optionskarte erfolgt über die interne 24V-DC-Versorgung des VLT5000. Da jedoch die verfügbare Leistung begrenzt ist, kann es erforderlich sein, eine externe 24V-DC-Versorgung zu benutzen. Die 24V-DC-Versorgung des VLT 5000 kann insgesamt 420 mA liefern, einschließlich der Last auf der Steuerkarte (Klemme 12, 13 und Ausgang 42 und 45).

Die 5V-Ausgangsleistung der Optionskarte wird von der 24V-Versorgung erzeugt. Die höchste Leistung auf der 5V-Seite ist 5 V x 280 mA = 1,4 W, dies entspricht etwa 60 mA auf der 24V-Seite.

Bei Einsatz einer externen 24V-DC-Quelle muss die interne 24V-Versorgung von der Steuerkarte abgeschaltet werden, und zwar durch Öffnen des Schalters SW 1.1 und 1.2.

n n

n Drehgeberüberwachung

n n

Beide Drehgeber-Schnittstellen sind mit einem Überwachungsstromkreis versehen, der einen offenen Stromkreis wie auch einen Kurzschluss jedes Drehgeberkanals erkennen kann. Für jeden Drehgeberkanal zeigt ein LED den Status: Grün für OK und keine Anzeige für Fehler. Die Überwachung des Null-Kanals kann mit Schalter

1.4 ausgeschaltet werden; das ist notwendig, wenn entweder inkrementale Drehgeber ohne Null-Kanal oder absolute Drehgeber benutzt werden. Der Schalter 1.4 schaltet die Überwachung der NullKanäle von Master- und Slave-Drehgeber aus. Wenn die Überwachung von nur einem der beiden NullKanäle ausgeschaltet werden soll (z.B. wenn ein inkrementaler Master-Drehgeber und ein absoluter Slave-Drehgeber benutzt werden), dann muss der nicht benutzte Null-Kanal-Eingang an 5V/common angeschlossen werden:

Ein- und Ausgangsklemmen

Jeder Digitaleingang auf der Optionskarte nimmt 8 mA auf. Jeder Digitalausgang auf der Optionskarte kann je nach Last bis zu 0,7 A (bei externer 24VVersorgung) liefern. Die Belastung der 24V-Versorgung (intern oder extern) kann folgendermaßen berechnet werden:

8 mA x Anzahl der Digitaleingänge

Belastung der Digitalausgänge

(mk3 C, O1 – O8)

Belastung der 5V-Versorgung

(mk3 B/D, 5 V/com)

Belastung der Steuerkarte

(24 V Versorgungsspannung, Klemmen12/13

und Ausgänge, Klemmen 42/45)

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 13

Die Anordnung der LED’s und Schalter sehen Sie im nächsten Abschnitt Nur wenn die Drehgeberüberwachung im Parameter MENCODER (Master) und/oder ENCODER (Slave) aktiviert ist, wird ein Drehgeber-Fehler ausgegeben, der dann als Option-Error die sog. ON ERROR Fehlerbehandlung auslöst. Bitte beachten Sie: Die Überwachung des MasterDrehgebers ist ausgeschaltet, wenn der Schalter 1.3 auf ”AUS” steht.

Layout der Optionskarte.

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Layout der Optionskarte

Die Abbildung zeigt die Position der Anschlüsse und des Dip-Schalters.

Master Drehgeber-Überwachung, Kanal A, B und Z: LED aus = Kurzschluss oder

offene Leitung

LED grün = Ok

5 V Überwachung: LED aus = no 5V

Ein- und Ausgangsklemmen

LED grün = 5V ok.

CPU Überwachung: LED muss mit 1 Hz blitzen, um ein laufendes CPU System anzuzeigen

Drehgeber-Überwachung Slave, Kanal A, B und Z: LED aus = Kurzschluss oder

offene Leitung

LED grün = Ok

SW 1.1: Verbunden(ON)/nicht verbunden(OFF), 24 V von der Steuerkarte (siehe Beschreibung der

Versorgungsspannung). SW 1.2: Verbunden(ON)/nicht verbunden(OFF), 24 V von der Steuerkarte. SW 1.3: Verbunden(ON)/nicht verbunden(OFF), Abschlusswiderstand für Master-Drehgeber (siehe

Beschreibung der Funktion Virtueller Master).

ACHTUNG: Bei OFF ist die Master-Drehgeberüberwachung ausgeschaltet. SW 1.4: Schaltet für Master und Slave den Z-Kanal für die Drehgeber-Überwachung ON/OFF.

Die Werkseinstellung der Schalter 1.1. - 1.4 ist ON.

ACHTUNG!

Bei Einsatz der Funktion Virtueller Master muss in allen Optionen – ausgenommen die erste und letzte an das Netzwerk angeschlossene Station – die Abspannung ausgeschaltet sein (Schlt. 1.3). Siehe auch

Anschlussbeispiele auf Seite 16 und 17.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Technische Daten

Klemmen:

Typ....................................................................................................................................................................Stecker mit Schraubverbindungen

Max. Kabelmaß.............................................................................................................................................................................1,3 mm

Digitaleingänge, MK3A:

Anzahl vom SyncPos-Programm benutzter Eingänge.............................................................................................................................. 8

Klemmenbezeichnungen .................................................................................................................................................................................. I1 – I8

Spannungsniveau.................................................................................................................................. 0 – 24 V DC (PNP positiv logisch)

Spannungsschwelle logisch “0” .........................................................................................................................................................................5 V

Spannungsschwelle logisch “1” ...................................................................................................................................................................... 10 V

Max. Spannung............................................................................................................................................................................................................. 28 V

Eingangsimpedanz ................................................................................................................................................................................................... 4 kΩ

Min. Signallänge (für ON INT)........................................................................................................................................................................... 1 ms

Galvanische Trennung: Alle Digitaleingänge sind mit Hilfe von Optoverbindern galvanisch isoliert, haben jedoch dieselbe gemeinsame Leitung wie die Digitalausgänge.

Digitalausgänge, MK3C:

Anzahl vom SyncPos-Programm benutzter Eingänge.............................................................................................................................. 8

Spannungsniveau.................................................................................................................................................................................... 0 – 24 V DC

Max. Last................................................................................................................................................ 0,7 A (mit externer Stromversorgung)

Aktualisierungsintervall .......................................................................................................................................................................................... 1 ms

Galvanische Trennung: Alle Digitalausgänge sind mit Hilfe von Optoverbindern galvanisch isoliert, haben jedoch dieselbe gemeinsame Leitung wie die Digitaleingänge.

(AWG 16)

Ein- und Ausgangsklemmen

Externe 24 V DC Stromversorgung

(siehe VLT 5000 Handbuch, Seite 10)

Drehgebereingang 1, MK3B (Master):

Klemmenbezeichnungen ............................................................................................................................................... A1, A1, B1, B1, Z1, Z1

InkrementalInkremental

Inkremental

InkrementalInkremental

Signalniveau ........................................................................................................................................................................................... 5 V differential

Signalart ................................................................................................................................................................................. Leitungstreiber, RS 422

Eingangsimpedanz ...................................................................................................................120 Ω (Dip-Schalter SW 1.3 = EIN/ON)

..................................................................................................................................................... > 24 kΩ (Dip-Schalter SW 1.3 = AUS/OFF)

Max. Frequenz............................................................................................................................................ 220 kHz (bei 50 % Arbeitszyklus)

Phasenverschiebung zwischen A und B ........................................................................................................................................ 90° ±30°

AbsolutAbsolut

Absolut

AbsolutAbsolut

Protokoll............................................................................................................................................................................................................... Gray code

Datenlänge....................................................................................................................................................................................................................25 bit

Parität................................................................................................................................................................................................................................. keine

Taktfrequenz ....................................................................................................................................................................................105 oder 260 kHz

Max. Positionen je Umdrehung.......................................................................................................................................................................... 8192

Max. Anzahl Umdrehungen ................................................................................................................................................................................ 4096

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Drehgebereingang 2, MK3D (Slave):

Klemmenbezeichnungen ............................................................................................................................................... A2, A2, B2, B2, Z2, Z2

Inkremental:Inkremental:

Inkremental:

Inkremental:Inkremental:

Max. Frequenz..............................................................................................................................................220 kHz (bei 50% Arbeitszyklus)

Phasenverschiebung zwischen A und B ........................................................................................................................................ 90° ±30°

Absolut:Absolut:

Absolut:

Absolut:Absolut:

Ein- und Ausgangsklemmen

Drehgeberkabel:

Kabeltyp .............. Twisted pair und geschirmt. Bitte beachten Sie die Anweisungen des Drehgeber-Lieferanten.

Kabellänge ......................................................................... Beachten Sie die Anweisungen des Lieferanten des Drehgebers.

Der absolute Drehgeber wurde bis zu einer Kabellänge von 150 m mit 105 kHz Taktfrequenz und bis 100 m mit 262 kHz getestet. (Der Test wurde mit TR electronic Drehgeber Typ CE -65 M 8192*4096 und einem passenden Kabel nach TR electronic Vorschrift durchgeführt.)

Maximal erlaubte Zeit zwischen Taktfrequenz und Datensignal, gemessen an den Steuerungsklemmen

beträgt .................................................................................................................................................................. 105 kHz Taktfrequenz = 9 µsec

.............................................................................................................................................................................. 262 kHz Taktfrequenz = 3,5 µsec

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Drehgeberausgang, MK3B:

Klemmenbezeichnungen ................................................................................................................................................. A1, A1, B1, B1, Z1, Z1

Max. Frequenz....................................................................................................................................................................................................... 150 kHz

Min. Frequenz.......................................................................................................................................................................................................... 150 Hz

Max. Anzahl Slaves ........................................................................................................................31 (mehr bei Einsatz von Repeatern)

Max. Kabellänge ...................................................................................................................................................................................................... 400 m

n Anschlussbeispiele

B2 Z2

Master Slave Master Slave

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Ein- und Ausgangsklemmen

Die Abschlusswiderstände an den beiden Enden des Busses sind mit den Dip-Schaltern SW 1.2–4 zuzuschalten.

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Ein- und Ausgangsklemmen

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links: Drehgeberanschluss für Anwendungen für Positionierung

unten: Drehgeberanschluss für Master-/SlaveSynchronisation

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Ein- und Ausgangsklemmen

Drehgeberanschlüsse für die Synchronisation mit virtuellem Master.

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Ein- und Ausgangsklemmen

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 4

Controller Betrieb nehmen

n Grundlagen des SyncPos Programmes

So funktioniert SyncPos ..............................................................23

Voraussetzungen .............................................................................24

Das SyncPos-Fenster ...................................................................24

Mit der Maus arbeiten...................................................................26

Tastatur ...................................................................................................26

Liste der Shortcuts .......................................................................... 27

Liste der Funktionstasten ............................................................ 27

n Schritt für Schritt den SyncPos Motion

Sicherheitshinweise.......................................................................28

SyncPos installieren ......................................................................28

SyncPos starten ................................................................................28

VLT Parameter einstellen ............................................................29

Kommunikation einrichten ........................................................29

SyncPos Parameter einstellen................................................29

Drehgeberanschluss und Motordrehrichtung

prüfen ......................................................................................................32

Fahrtest durchführen .....................................................................33

n PID-Regelung optimieren

So funktioniert der Regelprozess ..........................................35

Bedeutung und Einfluss der Regelparamter .................35

Schritt für Schritt die Reglerparameter

optimieren ............................................................................................38

Was tun wenn … .............................................................................40

Beispiele zur Regleroptimierung ........................................... 40

Grundlagen des SyncPos Programmes

n n

n Kurvenscheibensteuerung (CAM-Mode)

n n

So funktioniert eine Kurvenscheibensteuerung

mit SyncPos ........................................................................................42

Schnellkurs für Ungeduldige....................................................43

Beispiel:

Kartons mit Haltbarkeitsdatum stempeln ........................43

Beispiel:

Kartons bedrucken mit Markerkorrektur ...........................46

Wenn der Abstand des Sensors größer als

eine Masterzykluslänge ist ........................................................48

Problemfälle bei der Festlegung des

Markerabstandes .............................................................................48

Beispiel: Slave-Synchronisation mit Marker .................49

n n

n Nockenschaltwerk

n n

So funktioniert ein Nockenschaltwerk

mit SyncPos ........................................................................................52

Beispiel eines Nockenschaltwerks......................................52

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SyncPos ist ein auf Windows basierendes Entwicklungssystem mit einer speziell für Synchronisier- und Positioniersteuerungen konzipierten Programmiersprache, die leicht zu erlernen ist und sich bei den Befehlen an den bekannten Steuerungsbegriffen orientiert. Diese Makrosprache ermöglicht es – selbst ohne genaue Kenntnis der Hardwareabläufe – komplexe Funktionen mit einfachen Befehlen zu realisieren und Fahrprogramme sowie allgemeine Steuerungsprogramme innerhalb kürzester Zeit zu erstellen. Die Software SyncPos enthält alle für die Konfiguration, Programmierung, Optimierung und schließlich zur Befehlsübertragung an den SyncPos Motion Controller notwendigen Befehle und Menüs.

Grundlagen des SyncPos Programmes

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n So funktioniert SyncPos

Lassen Sie sich das Prinzip von SyncPos kurz erklären:

Parameter bestimmen Für alle Parameter sind im Programm Werkseinstellungen gespeichert, die nach der Auslieferung aktiv sind und durch ein Reset jederzeit wieder aktiviert werden können (siehe Seite 41). Alle Parameter können Sie für Ihre Steuerung anpassen. Diese Benutzerparameter werden im EEPROM dauerhaft gespeichert und gelten für alle Programme. Bevor Sie mit dem Programmieren beginnen, bestimmen Sie die grundlegenden Parameter des angeschlossenen VLT, wie VELMAX (1) und stellen die PID-Filterwerte ein und definieren den

BenutzerfaktorBenutzerfaktor

Benutzerfaktor mit POSFACT_Z (23) und

BenutzerfaktorBenutzerfaktor

POSFACT_N (26). Innerhalb eines Programmes können Sie mit dem Befehl, SET die Parameter vorübergehend ändern. Nach der Programmausführung werden sie wieder durch die gespeicherten Benutzerparameter ersetzt.

Programmieren mit der Makrosprache SyncPos In dem Menü "BEARBEITEN" können Sie die Programme wie in einem Textprogramm erstellen und kommentieren. Alle Befehle sind im Kapitel Software-Referenz detailliert beschrieben. Jeder Befehl besteht aus einem BEFEHLSWORT +

ParameterParameter

ggf.

Parameter,

ParameterParameter

Variable

Der Kommentar steht zwischen /* … */ oder nach // zum Beispiel:

Besonders einfach können Sie Ihr Programm mit Hilfe des Menüs "BEFEHLSHILFE" schreiben: Wenn Sie den Befehl auswählen, erhalten Sie sofort die notwendigen Eingabefelder eingeblendet. Nach der Eingabe der Werte wird automatisch die Syntax gebildet und Sie können den kompletten Befehl in Ihr Programm übernehmen. Mit der Teach-in-Programmierung fahren Sie die Achse an die gewünschte Stelle und einfach die erreichte Position. So können Sie schnell die kompliziertesten Verstell- und Bewegungsabläufe programmieren.

, ,

, Konstante oder ein Array sein kann.

, ,

POSA 3000 /* Achse absolut auf Position 3000 fahren */ // Achse absolut auf Position 3000 fahren

Kürzeste Rampe Kürzeste Rampe

Kürzeste Rampe RAMPMIN (31),

Kürzeste Rampe Kürzeste Rampe

wobei der Parameter auch eine

MaximalgescMaximalgesc

Maximalgesc

MaximalgescMaximalgesc

hwindigkeithwindigkeit

hwindigkeit

hwindigkeithwindigkeit

speichern

Programm ausführen und testen Im Menü "ENTWICKLUNG" me: Erst mit der Funktion "AUSFÜHREN" wird ein Programm in den VLT geladen und gestartet. Natürlich können Sie das Programm für den Test in "EINZELSCHRITTEN" ausführen oder erst ab einer bestimmten Stelle schrittweise ausführen lassen. Ein neues Programm wird vor jeder Ausführung automatisch auf korrekte Befehle geprüft. Oder Sie starten die "SYNTAXPRÜFUNG" zunächst ohne Programmablauf.

Programme im VLT speichern Immer wenn Sie ein Programm ausführen oder die Syntaxprüfung starten, wird dieses Programm temporär im RAM in einem Bereich gespeichert, der mit jedem weiteren Test immer wieder überschrieben wird. Wenn Sie ein Programm für die SyncPos-Option fertiggestellt haben, können Sie das temporäre Programm im EEPROM dauerhaft speichern. Es erhält eine Nummer oder einem Namen und kann mit "AUTOSTART" gekennzeichnet werden, so dass es nach dem Einschalten des VLTs automatisch startet. Auf diese Weise kann die Steuerung offline betrieben werden. Über die Programmnummern kann ein beliebiges Programm auch über die Eingänge, zum Beispiel von einer SPS aus, gestartet werden. Dazu sind die Eingänge mit "STEUERUNG" "GLOBAL"

Steuerung mit den Reglerparametern optimieren Die in der SyncPos-Option integrierte Lagereglereinheit berechnet bei jedem Bewegungsvorgang automatisch einen theoretischen Sollverlauf und versucht den VLT bzw. den Motor so zu steuern, dass eine möglichst gute Annäherung an den Sollverlauf erreicht wird. Mit den Reglerparametern können Sie direkt Einfluss darauf nehmen, wie stark und wie schnell einer Abweichung vom theoretischen Sollverlauf entgegengewirkt wird. Diese PID-Filterparameter kann man auch theoretisch ermitteln, wenn man umfangreiche Kenntnisse über den gesamten Antrieb einschließlich der angeschlossenen Last hat. Wesentlich schneller und einfacher ist jedoch die experimentelle Methode mit den Funktionen im Menü "TESTFAHRT". Nach jeder "TESTFAHRT" können Sie die Regelparameter auch anhand von vier Grafiken beurteilen: Sie zeigen die Ist- und Sollkurven für die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Position und den Stromverlauf. So können Sie sukzessive die PIDFilterparameter einstellen und die Steuerung optimieren.

entsprechend zu setzen.

testen Sie neue Program-

→→

→

"PARAMETER"

→→

→

→→

Grundlagen des SyncPos Programmes

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Viel Erfolg bei der Arbeit mit SyncPos! Bei Fragen zur Programmierung wie zur Inbetriebnahme des VLT mit der SyncPos-Option wenden Sie sich bitte an Ihren Lieferanten.

n Voraussetzungen

SyncPos ist auf handelsüblichen PCs mit Betriebssystemen ab Windows 95 bzw. NT 3.5 oder Windows 2000 einsetzbar. Sie sollten die Grundlagen und Begriffe der Microsoft Windows-Oberfläche kennen, zum Beispiel die TT

askleisteaskleiste

askleiste und den

askleisteaskleiste

ExplorerExplorer

Explorer, wenn Sie mit Windows

ExplorerExplorer 9x arbeiten, bzw. Entsprechendes, wenn Sie WindowsNT einsetzen. Informieren Sie sich ggf. in den entsprechenden Windows-Handbüchern.

Grundlagen des SyncPos Programmes

Titelleiste zeigt den Namen der SyncPos-Datei und Nr. und Name des VLT und ggf. die Fehlernummer

Klicken Sie auf die Schaltflächen in der Symbolleiste, um schnell Funktionen auszuwählen.

n Das SyncPos-Fenster

Die folgende Abbildung erläutert die wichtigsten Elemente des SyncPos-Fensters.

Jedes Fenster stellt ein SyncPos-Programm dar, das mit einem VLT verbunden werden kann. Sie können also mindestens so viele Editierfenster öffnen, wie Sie Steuerungen bzw. VLTs auswählen.

Symbolleiste Klicken Sie auf die Schaltflächen in der Symbolleiste, um schnell Funktionen auszuwählen.

Von links nach rechts: Datei neu, Datei öffnen, Datei sichern, Ausschneiden, Kopieren, Einfügen, Drucken, Info, Schnittstelle schließen und CAM-Editor.

Öffnen Sie die Menüs in der Menüleiste, um die SyncPosFunktionen auszuwählen.

Menüs mit den Funktionen, die Sie mit der Maus markieren und auswählen.

Editierfenster

Die blinkende Einfügemarke zeigt, wo der einzugebende Text erscheinen wird.

Dialogfeld

Kommunikationsfenster für Meldungen von Steuerung und Compiler

Die Statusleiste zeigt die Zeilennummer und Position, in der der Cursor steht, Informationen zu den Funktionstasten und ob die [NUM-Feststelltaste] oder die [Umschalt-Feststelltaste] gedrückt und damit aktiv ist.

Verwenden Sie die Bildlaufleisten (Scrollbars), um die Datei nach oben oder unten zu scrollen,

bzw. nach links oder rechts zu scrollen.

Wenn Sie die Größe des Editierfensters bzw. des Kommunikationsfensters ändern wollen, stellen Sie den Cursor an den unteren Rand der Bildlaufleiste und klicken – sobald der Cursor seine Form ändert – und ziehen ihn in die gewünschte Richtung.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Menüs Ein Häkchen bedeutet dass die Funktion aktiv ist, zum Beispiel im Menü "FENSTER" welche Dateien geöffnet sind. Abgeblendete Funktionen sind nicht verfügbar bis Sie eine vorhergehende Aktion ausgelöst haben, zum Beispiel etwas in die Zwischenablage kopiert haben um es dann an anderer Stelle einzufügen, oder "VORBEREITEN EINZELSCHRITT" zum Auslösen jedes "EINZELSCHRITTS".

Sie können die meisten Menübefehle auch mit der Tastatur auswählen. Drücken Sie [ALT] und den im Menünamen unterstrichenen Buchstaben und anschließend den im Befehlsnamen unterstrichenen, z.B. [ALT] + [S] + [P] für "STEUERUNG" "

PROGRAMME".

Editierfenster Im Editierfenster schreiben Sie Ihre Programme mit Hilfe der Funktionen des Menüs "BEARBEITEN" wie mit einem Texteditor. Verschiedene Farben erleichtern Ihnen die Unterscheidung zwischen Kommentaren, Programmteilen, Operatoren, Ziffern usw. Sie können die Farbzuordnung mit "EINSTELLUNGEN" → "FARBEN EDITOR" ändern.

→→

→

→→

Wenn eine Registerkarte – zum Beispiel "SYNCHRONISATION" wird, klicken Sie in ein beliebiges Eingabefeld und Sie sehen die komplette Registerkarte:

nicht vollständig dargestellt

→→

→

→→

Grundlagen des SyncPos Programmes

Dialogfelder Nachdem Sie eine Funktion gewählt haben, erscheint häufig ein Dialogfeld, in dem Sie bestimmte Optionen festlegen können. Ist eine Option abgeblendet, ist sie für das aktuelle Verfahren nicht verfügbar.

Registerkarten Mit den Registerkarten werden in der Windows-Benutzeroberfläche Dialogfelder in mehreren Ebenen für die Auswahl von Funktionen oder Eingabe von Werten bereitgestellt. Zum Beispiel im CAM-Editor die beiden Registerkarten "FIXPUNKTE" und "STARTSTOP-PUNKTE". Klicken Sie auf den Namen der Registerkarte und diese Ebene wird nach vorne gestellt. Bei den Registerkarten Kurven-Daten, Kurven-Info und Parameter klicken Sie auf die Bildlaufleisten (Scrollbars), um nach rechts zu scrollen und weitere Registerkarten darzustellen:

Dabei ändert sich automatisch die Einteilung des CAM-Editors. Wenn Sie auf "FENSTER" → "STANDARD", auf → Berechnen oder in ein anderes Feld im CAM-Editor klicken, wird sofort wieder das Standardfenster dargestellt.

Popup-Menü An manchen Programmstellen werden Popup-Menüs angeboten, wenn Sie auf die rechte Maustaste klicken. Zum Beispiel das Kontext-Menü im SyncPosEditierfenster oder ein Auswahlmenü im CAM-Editor zum Bearbeiten von Fixpunkten. Die Popup-Menüs werden automatisch wieder verlassen, wenn die ausgewählte Funktion ausgeführt wird oder wenn Sie mit der linken Maustaste an eine beliebige andere Stelle im Bildschirm klicken.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 25

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Fenstergröße ändern und Fenster-Schaltsymbole Wenn Sie die Größe des SyncPos-Fensters ändern wollen, stellen Sie den Cursor an einen der äußeren Ränder des Fensters und ziehen – sobald der Cursor seine Form ändert – das Fenster mit gedrückter Maustaste in die gewünschte Größe. Die rechts oben in jedem Fenster bewirken

Fenster schließen und als Symbol in der Taskleiste vorhalten.

Fenster in voller Bildschrimgröße darstellen

SyncPos-Programm schließen Datei schließen, Dialogfenster schließen

Fenster kaskadieren und umgekehrt (Vollfläche)

Fenster schließen und als Symbol unten im

Grundlagen des SyncPos Programmes

SyncPos-Fenster vorhalten.

SchaltsymboleSchaltsymbole

Schaltsymbole

SchaltsymboleSchaltsymbole

......

...

......

n Mit der Maus arbeiten

Falls Sie mit einer Maus mit mehreren Tasten arbeiten, ist die linke Maustaste grundsätzlich die „primäre“ Taste (sofern Sie die Konfiguration nicht geändert haben). „Klicken“ bedeutet, dass Sie die Maustaste kurz drücken und danach sofort wieder loslassen, ohne dabei die Maus zu bewegen. Wenn nicht anders angegeben, wird mit der linken oder primären Taste geklickt. „Ziehen“ bedeutet, dass Sie auf das Element zeigen und die Maustaste gedrückt halten, während Sie die Maus verschieben.

n Tastatur

[ESC]-Taste Neben den üblichen Funktionen einer [ESC]-Taste können Sie damit im Programm SyncPos jederzeit ein laufendes Programm abbrechen.

ACHTUNG!

Ein drehender Antrieb wird mit der maximal zulässigen Verzögerung abgebremst.

Pfeiltasten Mit Hilfe der Pfeiltasten [↓], [↑], [←] und [→]-Taste bewegen Sie die

Einfügemarke in einer Datei.

Richtungstasten Mit den Richtungstasten [POS1]

und [ENDE]

stellen

Sie den Cursor an den Anfang bzw. das Ende der Zeile und mit [Bild↑] und [Bild↓] an den Anfang bzw. Ende einer Bildschirmseite. Einige Richtungstasten können auch kombiniert werden, so stellen Sie zum Beispiel mit [STRG] + [POS1] den Cursor an den Dateianfang.

Zehnertastatur Falls Sie über eine erweiterte Tastatur verfügen, können Sie Zahlen auch über die Zehnertastatur eingeben, wenn Sie vor der Zahleneingabe die [NUMFESTSTELLTASTE] drücken.

Shortcuts Tasten werden häufig als sog. Shortcuts mit anderen Tasten entweder als Tastenkombination oder als Tastenfolgen verwendet. Bei einer Tastenkombination müssen Sie die erste Taste gedrückt halten, während Sie die zweite drücken, z.B. [UMSCHALT]

+ [EINFG], um den Inhalt der Zwischenablage einzufügen. Bei Tastenfolgen drücken Sie die Tasten nacheinander, z.B. [ALT] + [D] um das Menü "

DATEI" zu öffnen.

Funktionstasten Häufig benötigte Funktionen sind auf die Funktionstasten gelegt, z.B. steuern Sie mit [F9] sehr effektiv das schrittweise Ausführen eines Programmes: Jedesmal, wenn Sie [F9] tasten, wird eine Zeile des Programmes abgearbeitet.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Liste der Shortcuts

Kopieren, Ausschneiden, Einfügen …

Kopiert den markierten Text in die Zwischenablage [STRG] Ausschneiden und Ablegen des markierten Textes in [STRG] der Zwischenablage oder [UMSCHALT] Fügt den Inhalt der Zwischenablage ein [UMSCHALT] Zeile oberhalb Cursorposition einfügen [STRG] Löschen des (restlichen) Wortes rechts von der Einfügemarke [STRG] Löschen des (restlichen) Wortes links von der Einfügemarke [STRG] Ganze Zeile löschen [STRG]

Cursor positionieren

Zum Dateiende springen [STRG] Zurück zum Dateianfang [STRG] Gehe zu Zeile n [STRG] Bildlaufleisten zeilenweise nach oben oder unten schieben [STRG] + [↑TASTE] Bildlaufleisten nach links bzw. nach rechts schieben [STRG] + [BILD↑]

Erweitern einer Markierung ...

...

um ein Zeichen nach rechts bzw. nach links [UMSCHALT] … bis zum Wortende [STRG] … bis zum Wortanfang [STRG] … bis zum Zeilenende, bzw. zum Zeilenanfang [UMSCHALT] … um eine Zeile nach unten bzw. nach oben [UMSCHALT] … bis zum Dateianfang [STRG] + [UMSCHALT]

[UMSCHALT]

… bis zum Dateiende [STRG] + [UMSCHALT]

[UMSCHALT]

Markiert den nächsten bzw. den vorherigen Befehl im Menü (bei angezeigtem Menü) [↑TASTE] bzw. [↓TASTE] Markiert das Menü auf der linken bzw. rechten Seite oder wechselt zwischen Haupt- und Untermenü, wenn ein Untermenü angezeigt wird [←TASTE] bzw. [→TASTE]

[EINFG] oder [STRG]

[ENTF] oder [STRG]

[EINFG] oder [STRG]

[UMSCHALT] + [N]

[ENTF]

[RÜCKTASTE]

[Y]

[ENDE]

[POS1]

[G]

bzw. [STRG] + [BILD↓]

→→

[

→TASTE]

→→

[UMSCHALT]

[ENDE] bzw. +

[↓TASTE]

[BILD↑]

+ [BILD↓]

[C]

[X]

[ENTF]

[V]

bzw. [STRG] + [↓TASTE]

bzw.

→→

[

→TASTE]

→→ ←←

[

←TASTE]

←←

bzw. +

[POS1] oder

[ENDE] oder

←←

[

←TASTE]

←←

[POS1]

[↑TASTE]

Grundlagen des SyncPos Programmes

Weitere Eingabehilfen

Rückgängigmachen der letzten Aktion [ALT] + [RÜCKTASTE] (Datei speichern löscht den Undo-Speicher) [STRG] + [Z] Im CAM-Editor: Rückgängigmachen der Eingaben jeweils [ALT] + [RÜCKTASTE] bis zum vorhergehenden "BERECHNEN". Im CAM-Editor: "WIEDERHERSTELLEN" Befehls Rückgängig wird wieder zurückgenommen.

n Liste der Funktionstasten

Programm abbrechen [ESC] Online-Hilfe aufrufen [F1] Im "SUCHEN"-Modus: Zwischen den markierten Fundstellen hin- und herspringen [F2] Im "SUCHEN"-Modus: Gleichen Begriff weitersuchen [F3] Startet

"ENTWICKLUNG" Ganze Zeile markieren [STRG] + [ALT] Startet im Modus "EINZELSCHRITT" jeweils eine Programmzeile bzw. im CAM-Editor das → "BERECHNEN" der Kurve [F9]

"BEFEHLSHILFE"

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 27

→→

→ "AUSFÜHREN" [F5]

→→

aufrufen [F12]

: Die Aktion des [ALT] + [UMSCHALT]

oder

+ [RÜCKTASTE]

[F8]

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller

in Betrieb nehmen

Dieser Abschnitt bietet Ihnen einen schnellen, generellen Einstieg: vom Einschalten und Kennenlernen über die Inbetriebnahme des VLT5000 mit der SyncPos-Option mit den vorbereiteten Testprogrammen sowie den wichtigsten Grundeinstellungen.

ACHTUNG!

O.ERR 13 wird gleich nach dem Einschalten gemeldet, falls der VLT nicht bereit ist. Der VLT

ist im Status „NICHT BEREIT“, wenn:

• der Motor abgeschaltet war und durch ein Reset wieder gestartet werden muss (Trip),

• der VLT nicht im lokalen Mode ist (Parameter 002 = Ort),

• der lokale LCP Stop aktiviert ist (die Anzeige leuchtet),

• kein Signal vom Eingang 27 kommt (Freilauf).

Ein Reset des Option Errors 13 ist nur mit dem ERRCLR Befehl oder durch "ABBRECHEN" [ESC] der PC Software möglich und nur, wenn der VLT im Status „BEREIT“ ist, das bedeutet, dass keines der oben genannten Ereignisse vorliegt. Die VLT-Überwachung kann mit Parameter 700 [2]

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

ausgeschaltet werden.

n n

n Sicherheitshinweise

n n

Sie müssen außerdem die Sicherheitshinweise im Hardware-Handbuch kennen und beachten.

n SyncPos installieren

Folgen Sie der Anweisung des Installationsprogrammes. SyncPos wird mit den Programmbeispielen im Verzeichnis „Program Files\Danfoss Drives\VLT Motion Control Tool“ installiert.

n SyncPos starten

Klicken Sie in der Taskleiste auf "START"

GRAMME"

Dialogsprache ändern Das SyncPos-Fenster ist nun – standardgemäß mit deutscher Dialogsprache – geöffnet.

Die Steuerung, bzw. der Motor müssen mit einem NOT-AUS jederzeit ausgeschaltet werden können.

Der Motor muss völlig frei drehen können, so dass auch ein plötzliches Rucken keinen Schaden anrichten kann.

Schalten Sie die den VLT ein, jedoch auf jeden Fall ohne angeschlossenen Motor, bzw. muss der Motor spannungsfrei sein.

→→

→ SyncPos.

→→

→ "PRO-

→→

Bitten halten Sie sich an die folgende Schritt-fürSchritt-Anleitung:

1. SyncPos installieren und starten

2. VLT Parameter einstellen

3. Kommunikation einrichten

4. SyncPos Parameter einstellen

5. Drehgeberanschluss und Motordrehrichtung im Lokalmodus prüfen

6. Fahrtest durchführen

7. PID-Regelung optimieren

Wenn Sie eine andere Sprache wünschen, klicken Sie – bevor Sie eine Datei öffnen – auf "EINSTELLUNGEN" darauf folgenden Dialogfeld zum Beispiel Englisch aus. Danach müssen Sie SyncPos schließen und neu starten.

→→

→ "

SPRACHE" und wählen im

→→

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Master Reset Wenn Sie während des Einschaltens (Power-up) die Taste [CANCEL] am VLT drücken, wird die SyncPosOptionskarte kein Programm starten, auch dann nicht, wenn entsprechende Startbedingungen vorliegen (Autokennung / Start-Eingang). Die SyncPos-Optionskarte bleibt statt dessen im Idle-Modus und wartet auf neue Kommandos. Gleichzeitig wird der Fehler 19 Benutzer Abbruch ausgelöst.

SyncPos abbrechen Ein Programm können Sie nur mit [ESC] abbrechen oder beenden. Dazu muss auch die Datei, die mit der Steuerung bzw. dem VLT verbunden ist, geöffnet sein bzw. wieder geöffnet werden.

n VLT Parameter einstellen

Beim Booten werden die VLT-Parameter auf die Werkseinstellung eingerichtet. Es sind nur noch die Motorparameter einzustellen: Nutzen Sie dazu die Automatische Motor Anpassung AMA (siehe VLT5000/VLT5000 Flux Handbuch) oder passen Sie den VLT an den angeschlossenen Motor manuell an: Passen Sie die maximale Ausgangsfrequenz in Parameter 202 (Flux: maximale Ausgangsgeschwindigkeit) und den Maximalsollwert in Parameter 205 an die maximale Geschwindigkeit des Drehgebers an. Beachten Sie dabei, dass die maximale Ausgangsfrequenz höher sein muss, als die Frequenz der maximal zulässigen Geschwindigkeit der Achse, um Schlupf zu vermeiden.

n Kommunikation einrichten

Bevor Sie beginnen ... prüfen Sie, ob die Baudrate im VLT (Par. 501) eingestellt ist; bei einem seriellen Anschluss ist die Baudrate ab Werk fest eingestellt. Dann richten Sie die Kommunikation in Ihrem PC wie folgt ein: Öffnen Sie eine vorhandene oder neue Datei. Klicken Sie auf "EINSTELLUNGEN" "SCHNITTSTELLE".

Der VLT und die Baudrate sind voreingestellt. Klicken Sie auf OK.

ACHTUNG!

Die Baudrate im VLT (Par. 501) und im Programm muss auf jeden Fall übereinstimmen.

→→

→

→→

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

Die Klemme 27 muss an 24 V angeschlossen oder der Parameter 502 auf "serieller Ausgang" eingestellt werden.

Wählen Sie die Funktionen der Ein- und Ausgänge in der Parametergruppe 3xx entsprechend den Anforderungen Ihrer Anlage aus. Beachten Sie, dass sich die Werkseinstellungen von einem Antrieb ohne Optionskarte unterscheiden.

Bitte beachten Sie auch, dass der Totzeitausgleich in Parameter 780 (Aktivierter Totzeitausgleich) auf AUS gesetzt ist (nicht bei Flux). Dieser Parameter verhindert Schwingungen im Stillstand.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 29

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

"STEUERUNG AUSWÄHLEN"

Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" AUSWÄHLEN", markieren Sie im folgenden Dialogfeld den VLT, den Sie in Betrieb nehmen wollen und klicken Sie auf "OK". schlossen haben, erscheint automatisch die im Parameter 500 eingestellte Adresse im Dialogfeld.

Für jeden VLT, den Sie ange-

→→

→ "STEUERUNG

→→

n SyncPos Parameter einstellen

Die folgenden Parameter müssen immer geprüft und falls notwendig angepasst werden. Abhängig von den Anforderungen Ihrer Anwendung kann es notwendig sein, darüber hinaus noch weitere Parameter anzupassen. Bei allen anderen Parametern können Sie zunächst die Werkseinstellungen benutzen und den VLT bei Bedarf später mit einer "TESTFAHRT" optimieren.

Klicken Sie auf "STEUERUNG" "ACHSEN" und wählen Sie die deren Einstellungen Sie gerade vornehmen. Dann markieren Sie im Feld tergruppe, die Sie einstellen wollen, zum Beispiel Encoder Encoder

Encoder und tragen die Werte in die entsprechen-

Encoder Encoder den Felder ein.

→→

→ "PARAMETER"

→→

"STEUERUNG"

Parameter Parameter

Parameter die Parame-

Parameter Parameter

aus,

→→

→

→→

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

Sie können zusätzlich zur Adresse im Menü "STEUERUNG" jeden VLT einen Namen eingeben.

RS485 Anschluss Für einen RS485 Anschluss benötigen Sie die RS232-Standardschnittstelle im PC oder eine zusätzliche RS232-Schnittstellen-Karte und einen externen Wandler.

Kommunikation einrichten beenden Im Kommunikationsfenster wird die erfolgreiche

Verbindung gemeldet; in der Titelleiste der aktuellen Datei steht nun neben dem Dateinamen auch die Adresse und der Name des VLT.

→→

→ "PARAMETER"

→→

→ "NAME" für

→→

Klicken Sie auf "OK" um die neuen Parameterwerte in den VLT zu laden und gleichzeitig zu sichern.

Die detaillierte Beschreibung aller Globalen Parameter und Achsparameter lesen Sie im Kapitel Software-Referenz im Abschnitt nach und über den Umgang mit den Dialogfeldern informieren Sie sich in im Abschnitt Menü "STEUERUNG"

→→

→ "ACHSEN".

→→

Parameter-Referenz

Programmieren mit SyncPos

→→

→ "PARAMETER"

→→

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n SyncPos Parameter einstellen: Encoder

ENCODERTYPE (27) Stellen Sie den Typ des verwendeten Drehgebers ein: 0 = inkremental 1 = absoluter Encoder, Standard ca. 262 kHz 2 = absoluter Encoder, ca. 105 kHz 3 = absoluter Encoder ohne Überlauf (linear),

jedoch mit Fehlerkorrektur, ca. 262 kHz

4 = absoluter Encoder ohne Überlauf (linear),

jedoch mit Fehlerkorrektur ca. 105 kHz

100 … 104 = wie 0 … 4, jedoch mit Überwachung

des Encoders.

ENCODER (2) Die Auflösung des Drehgebers (Geberstrichzahl) geben Sie in Pulsen pro Umdrehung ein.

Die folgenden zwei Parameter sind nur für Anwendungen mit Synchronisation relevant:

MENCODERTYPE (67) Stellen Sie den Drehgebertyp des Masters ein: 0 = inkremental 1 = absoluter Encoder, Standard ca. 262 kHz 2 = absoluter Encoder, ca. 105 kHz 6 = Software-Simulation des Masters 100 … 102 = wie 0 … 2, jedoch mit Überwachung

des Encoders

RAMPMIN (31)

kürzeste Rampekürzeste Rampe

Die

kürzeste Rampe gibt die Zeit von 0 bis zur

kürzeste Rampekürzeste Rampe

Maximalgeschwindigkeit und umgekehrt an. Alle Beschleunigungs- und Bremsbefehle (ACC, DEC) beziehen sich auf diesen Wert.

n SyncPos Parameter einstellen: Homefahrt

Bei Standard-Synchronisationen und Anwendungen mit Absolut-Drehgebern ist keine Homefahrt notwendig. Bei Inkrementalgebern benötigt der Regler aber beim Einschalten eine Homefahrt. Dabei wird über einen Referenzschalter definiert, an welcher Stelle die Position 0 liegen soll und wie sich der VLT bei einer Homefahrt verhalten soll: Die Einträge sind von der Anwendung abhängig.

HOME_VEL (7)

HomeHome

GescGesc

Die

Home

HomeHome

Maximale GeschwindigkeitMaximale Geschwindigkeit

die

Maximale Geschwindigkeit des Antriebes ein-

Maximale GeschwindigkeitMaximale Geschwindigkeit

gegeben. Die Werte finden Sie in der Beschreibung des Motors.

n SyncPos Parameter einstellen: Synchronisierung

hwindigkeithwindigkeit

Gesc

hwindigkeit wird in % bezogen auf

GescGesc

hwindigkeithwindigkeit

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

MENCODER (30) Die Auflösung des Drehgebers des Masters geben Sie in Pulsen per Umdrehung ein.

n SyncPos Parameter einstellen: Geschwindigkeit

Die beiden nächsten Parameter finden Sie in der Parametergruppe "STEUERUNG"

VELMAX (1)

MaximalgescMaximalgesc

Maximalgesc

MaximalgescMaximalgesc

der der Drehgeber angeschlossen ist.

ACHTUNG!

Zum Synchronisieren muss mindestens die

Maximalgeschwindigkeit des Masters eingestellt werden. Für eine Positionssynchronisation muss sie sogar höher sein als die Maximalgeschwindigkeit des Masters, damit der Slave die Position des Masters wieder aufholen kann. Alle Geschwindigkeitsbefehle (VEL, CVEL) beziehen sich auf diesen Wert

Geschwindigkeit Geschwindigkeit

Geschwindigkeit im Menü

Geschwindigkeit Geschwindigkeit

→→

→ "PARAMETER"

→→

hwindigkeithwindigkeit

hwindigkeit in U/min der Achse, an

hwindigkeithwindigkeit

→→

→ "ACHSEN":

→→

Folgende zwei Parameter müssen nur für Anwendungen mit Synchronisation eingestellt werden: Öffnen Sie im Menü "STEUERUNG" → "PARAMETER" → "ACHSEN" die Parametergruppe Synchronisierung. Wenn externe Markersignale benutzt werden, können Sie den Markerabstand mit dem Programm "Marker count" (siehe Programmbeispiel im Kapitel 7) messen, falls er nicht bekannt ist.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 31

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

SYNCFACTM (49) und SYNCFACTS (50)

SyncSync

hronishronis

Die

Sync

SyncSync

gleichen unterschiedliche Getriebefaktoren aus bzw. passen die Slavegeschwindigkeit im Verhältnis zur gegebenen Mastergeschwindigkeit an. Beispiel: Die Geberstrichzahl von beiden Drehgebern ist 1024 (Pulse pro Umdrehung), der Masterantrieb läuft mit 305 U/min und der Slave mit 1220 U/min. Dann beträgt SYNCFACTM = 305 und

Alternativ: SYNCFACTM = 1

Alle nun folgenden Parameter müssen nur für Anwendungen mit Synchronisation mit Markerkorrektur (SYNCM Befehl) eingestellt werden:

SYNCMARKM (52) und SYNCMARKS (53) Anzahl der Markerpulse des Masters und des Slaves. SYNCMARKM und SYNCMARKS werden als Verhältnis zwischen der Anzahl der Markersignale des Masters und des Slaves eingegeben. Ein Verhältnis von 1:1 bedeutet, dass jeder Slavemarker mit jedem Mastermarker abgeglichen wird. Ein Verhältnis von 2:1 bedeutet, dass jeder Slavemarker auf jeden zweiten Mastermarker abgestimmt wird.

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

ationsfaktoren ationsfaktoren

hronis

ationsfaktoren für Master und Slave

hronishronis

ationsfaktoren ationsfaktoren

SYNCFACTS = 1220

SYNCFACTS = 4

n Drehgeberanschluss und Motordrehrichtung

prüfen

Schließen Sie nun – falls noch nicht geschehen – den Drehgeber an und testen Sie den Drehgeber.

ACHTUNG!

Schalten Sie aber die Versorgungsspannung aus, bevor Sie den Drehgeber

anschließen.

Klicken Sie in der Menüleiste auf "DATEI" und "ÖFFNEN" Sie für die Inbetriebnahme

Drehg-Drehg-

Drehg-

Drehg-Drehg-

S.mS.m

S.m, das erste Testprogramm

S.mS.m ..

SYNCMPULSM (58) und SYNCMPULSS (59) Wenn man den Encoder Indeximpuls als Markersignal benutzt, beträgt der Abstand zwischen zwei Markern die Auflösung (qc) des Drehgebers.

SYNCMTYPM (60) und SYNCMTYPS (61) Markertyp für Master und Slave Master Markersignal: Input 5 Slave Markersignal: Input 6

Wählen Sie den Signaltyp für Master und Slave: 0 = Indexpuls (positive Flanke) 1 = Indexpuls (negative Flanke) 2 = Externer Marker (positive Flanke) 3 = Externer Marker (negative Flanke

Klicken Sie im Menü "ENTWICKLUNG" auf "AUSFÜHREN" gramm. Wenn der Motor zum Beispiel im Local Mode (Parameter 002) vorwärts läuft, dann müssen die Positionen positiv gezählt werden. Falls die Positionen negativ gezählt werden, müssen Sie die A- und B-Kanäle des Drehgebers oder zwei Motorphasen tauschen.

Im Kommunikationsfenster wird die Position 0 gemeldet. Wenn Sie jetzt mit der Hand den Motor drehen (der Motor darf nicht angeschlossen sein!) können Sie prüfen, ob der Drehgeber funktioniert: Im Kommunikationsfenster werden laufend die Positionen gemeldet. Bei einer vollen Umdrehung sollten Sie den 4-fachen Wert der Drehgeberauflösung erhalten, also 2000 wenn die Geberstrichzahl 500 ist.

und starten Sie so das Testpro-

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Drehgeber prüfen bei einer Mastersynchronisation Bei einer Anwendung mit Mastersynchronisation ändern Sie das Testprogramm wie folgt: Ersetzen Sie den Befehl APOS durch MAPOS. Wenn nun der Master vorwärts läuft, müssen die Masterpositionen ebenfalls positiv gezählt werden. Falls die Positionen negativ gezählt werden, müssen Sie die A- und B-Kanäle des Masters tauschen.

Drehrichtung prüfen Auch hierfür ist der VLT-Parameter 002 einzustellen und der Motor mit lokalem Sollwert (Par. 003) zu fahren. Durch Drehen an der Welle kann festgestellt werden, ob die Drehrichtung korrekt ist. Bei einer Rechtsdrehung von vorne auf das Wellenende gesehen, muss der Drehgeber hoch zählen. Andernfalls müssen die Geberspuren A und B sowie

und getauscht werden. Oft ist es auch einfacher, die zwei Motorphasen zu tauschen. Oder Sie invertieren ganz einfach mit dem Parame-

Positive Drehrichtung Positive Drehrichtung

ter

Positive Drehrichtung POSDRCT(28) die Bewer-

Positive Drehrichtung Positive Drehrichtung

tung der Drehgeberinformation.

n Fahrtest durchführen

Schließen Sie nun den Motor an den VLT an und stellen Sie sicher, dass der Motor völlig frei drehen kann.

ACHTUNG!

Der Motor muss mit einem NOT-AUS versehen sein.

Klicken Sie auf "DATEI" und "ÖFFNEN"

F F

ahrtst-ahrtst-

ahrtst-

ahrtst-ahrtst-

S.mS.m

S.m.

S.mS.m

Datei

F F

Sie die

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

Drehgebertest beenden Beenden Sie den Drehgebertest mit der und schließen Sie das Testprogramm mit "DATEI"

→→

→ "SCHLIESSEN". Der erfolgreiche Drehgebertest

→→

ist Voraussetzung für die weitere Inbetriebnahme.

Wenn der Drehgeber nicht funktioniert … ... könnte dies an einem falschen Kabelanschluss liegen. Messen Sie die Signale, die vom Drehgeber kommen und vergleichen Sie diese mit den in der Spezifikation geforderten Werten. Prüfen Sie, ob der Anschluss genau gemäß der Applikation erfolgte.)

[ESC]-Taste

Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" und starten Sie mit "AUSFÜHREN" Der Fahrtest ist erfolgreich, wenn der Motor langsam hin- und herfährt und die Position 500 gemeldet wird. Beenden Sie den Fahrtest mit [ESC] und "SCHLIESSEN" Sie die "DATEI".

Motor fährt unkontrolliert los oder schwingt stark

unkontrolliert losfährt. Wenn der Motor unkontrolliert losfährt, der Drehgebertest mit Prüfung der Drehrichtung des Motors vorher aber erfolgreich war, müssen Sie den

Proportionalfaktor Proportionalfaktor

Proportionalfaktor (Parameter 702) verringern.

Proportionalfaktor Proportionalfaktor

(Siehe PID-Regelung optimieren.)

Motor bewegt sich nicht Wenn sich der Motor überhaupt nicht bewegt, ist wahrscheinlich der Proportionalwert des PID-Filters zu gering oder der VLT nicht freigegeben. Wenn sicher ist, dass der VLT freigegeben ist (Klemme 27 = 24 V) und der VLT nicht am LCP gestoppt wurde, erhöhen Sie den (Parameter 702). (Siehe PID-Regelung optimieren.)

oder

ACHTUNG!

Schalten Sie den Motor sofort mit NOT-AUS aus, wenn er stark schwingt oder plötzlich

[F5]

das Testprogramm.

ProportionalfaktorProportionalfaktor

Proportionalfaktor

ProportionalfaktorProportionalfaktor

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 33

Wenn der Motor stark schwingt … ... müssen Sie die anderen Parameter des Reglers anpassen: Reduzieren Sie den oder erhöhen Sie den

Wenn Schleppfehler gemeldet wird Wenn der Antrieb mit einer "Schleppfehler"-Meldung stehen bleibt, können Sie durch den Vergleich der Soll- und Istwertkurven ermitteln, ob der Antrieb in die falsche Richtung gedreht hat. Prüfen Sie die Motor- und Drehgeberanschlüsse. Wenn die Anschlüsse richtig sind, müssen Sie den

olerierten Positionsfehler olerierten Positionsfehler

olerierten Positionsfehler POSERR (15) erhöhen.

olerierten Positionsfehler olerierten Positionsfehler

(Siehe PID-Regelung optimieren.)

PID-Regelung optimieren und die

Proportionalfaktor Proportionalfaktor

Proportionalfaktor KPROP (11)

Proportionalfaktor Proportionalfaktor

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Differentialfaktor KDER (12).

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n PID-Regelung optimieren

n So funktioniert der Regelprozess

Die im Kapitel

PC Software Benutzeroberfläche erläuterte "TESTFAHRT" können Sie als Werkzeug benutzen, um die SyncPos-Steuerungsparameter zu optimieren und damit eine bestmögliche Leistung des System zu erreichen. Dazu müssen Sie nur einige Dinge über den Regelprozess von SyncPos wissen. Die SyncPos Positioniersteuerung besteht aus zwei Teilen:

1. Der Sollwert-Generator wertet in SyncPos die verschiedenen Positionierbefehle aus und erzeugt eine Reihe von Sollpositionen, die schon in der gewünschten Position enden könnten. Alle Positioniervorgänge weisen normalerweise einen trapezförmigen Geschwindigkeitsverlauf auf. Das bedeutet, dass nach einer Phase mit konstanter Beschleunigung eine Phase mit konstanter Geschwindigkeit und zuletzt wiederum eine Phase mit konstanter negativer Beschleunigung folgt, die in der gewünschten Zielposition endet.

2. Die PID-Regelung erhält die Sollpositionen vom Sollwert-Generator und berechnet in Zyklen den Drehzahlsollwert, der für den Motor benötigt wird, damit er die aktuelle Sollposition erreicht. Mit den Reglerparametern können Sie direkt beeinflussen, wie stark und wie schnell einer Abweichung von dem theoretischen Sollverlauf entgegengewirkt werden soll.

Folgende Anzeichen deuten darauf hin, dass die Reglerparameter nicht optimal eingestellt sind:

• Antrieb schwingt

• Antrieb ist sehr laut

• häufiges Auftreten von Schleppfehlern

• schlechte Regelgenauigkeit

ACHTUNG!

Die Reglerparameter sind lastabhängig. Daher sollte der Antrieb unter den tatsächli-

chen Einsatzbedingungen optimiert werden. In Ausnahmefällen kann es bei stark schwankenden Lastverhältnissen notwendig sein, verschiedene Sätze von Reglerparametern zu ermitteln und im späteren Anwendungsprogramm in Abhängigkeit vom Fahrvorgang umzuprogrammieren.

n Bedeutung und Einfluss der Reglerparameter

Die Lagereglereinheit der SyncPos-Option gibt die notwendigen Ausgangsfrequenzen über einen internen Drehzahlsollwert an den VLT weiter. Dieser gesetzte Wert wird periodisch jede Millisekunde neu berechnet (das Intervall kann mit dem Parameter TIMER programmiert werden). Die SyncPos-Option ist mit für die meisten Anwendungen passenden Regelparametern vorbereitet.

Die PID-Regelung arbeitet nach folgender Formel:

¬ = FFVEL * (Sollgeschwindigkeit)  = FFACC * (Sollbeschleunigung) ® = KPROP * (Positionsabweichung) ¯ = KINT * (Summe aller vorhergehenden Positions-

abweichungen) (begrenzt durch KILIM)

° = KDER * (Geschwindigkeit der Positionsab-

weichung)

± = ® + ¯ + ° (begrenzt durch BANDWIDTH)

AV ist die aktuelle Geschwindigkeit AP ist die aktuelle Position (berechnet durch den

Drehgeber-Istwert) in qc (Quadcounts). CP ist die aktuelle Sollposition in qc. CV ist die Sollgeschwindigkeit in qc/ms. Die Positionsabweichung wird durch CP–AP berechnet.

ACHTUNG!

Im Modus SYNCV arbeitet die PID-Regelung

mit einer Drehzahl- statt einer Positionsänderung. Die Drehzahländerung wird durch CV–AV berechnet.

PID-Regelung optimieren

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 35

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Zusammenfassung Die Regelung in der SyncPos Optionskarte nutzt zwei Strategien gleichzeitig:

1. Eine Feed-forward-Regelung mit offener Regelschleife. Da ein asynchroner Motor von vornherein schon ein gutes Open-loop bewirkt, ist für die meisten Anwendungen die Feedforward-Regelung ein wichtiger Teil der Steuerung. Die Benutzung der Feed-forward-Regelung för-

PID-Regelung optimieren

dert eine sehr schnelle und exakte Reaktion auf die Änderungen der Sollposition.

2. Eine PID-Regelung mit geschlossener Regelschleife. Die PID-Regelung überwacht die Differenz zwischen der aktuellen Position und der Sollposition. Basierend auf dieser Information berechnet die PID-Regelung einen Sollwert um die Positionsabweichung zu minimieren. Daher ist die SyncPos-Option in der Lage, Änderungen der Last oder Reibung auszugleichen. Die PID-Regelung ist auch notwendig, um mögliche Positionsabweichungen auszugleichen, die durch eine ungenaue Open-loop Feed-forward-Regelung verursacht werden.

Die Feed-forward-Regelung wird eingesetzt, um Änderungen der Sollpositionen (besonders wichtig für Synchronisations-Anwendungen) zu handhaben, während die PID-Regelung benutzt wird, um Änderungen der Lastbedingungen oder Ungenauigkeiten der Feed-forward-Regelung auszugleichen.

Proportionalfaktor KPROP (11)

ProportionalfaktorProportionalfaktor

Der

Proportionalfaktor wird mit der Positionsabwei-

ProportionalfaktorProportionalfaktor

chung multipliziert und das Ergebnis zum Sollwert (dem internen Drehzahlsollwert für den VLT) addiert. Da der berechnete Sollwertanteil proportional zur Positionsabweichung (oder zum Positionsfehler) ist, wird diese Art der Regelung proportionale Regelung genannt.

ProportionalfaktorProportionalfaktor

Der

Proportionalfaktor ähnelt in seinem Verhalten

ProportionalfaktorProportionalfaktor

dem einer Feder, die um so weiter sie ausgedehnt wird, eine um so stärkere Gegenkraft erzeugt.

Einfluss des Proportionalfaktors:

KPROP zu klein große Positionsabweichung

durch nicht kompensierbare Lastund Reibungsmomente;

KPROP größer schnellere Reaktion, kleinere

statische Positionsabweichung, stärkeres Überschwingen, geringere Dämpfung;

KPROP zu groß starke Schwingungen, Instabilität;

Differentialfaktor KDER (12)

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Der

Differentialfaktor wird mit dem Differential der

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Positionsabweichung (der "Geschwindigkeit" der Positionsabweichung) multipliziert und das Ergebnis zum Sollwert addiert.

Differentialfaktor Differentialfaktor

Der

Differentialfaktor ähnelt in seinem Verhalten

Differentialfaktor Differentialfaktor

dem eines Dämpfers, der um so schneller er verstärkt wird, eine um so stärkere Gegenkraft erzeugt. Daher erhöht der Ihrem System.

Einfluss des Differentialfaktors:

KDER klein keine Wirkung; KDER größer bessere Dämpfung, geringeres

KDER zu groß starke Schwingungen, Instabilität;

Integralfaktor KINT (13) Die Summe aller Fehler wird jedes Mal berechnet, wenn der Sollwert erneuert wird. Der wird dann mit der Summe aller Positionsfehler multipliziert und zum gesamten Sollwert addiert. Stellen Sie daher sicher, dass Sie den Integralanteil nutzen, wenn in Ihrer Anwendung statische Positionsabweichungen Statische Positionsabweichungen werden dadurch ausgeglichen, dass der aufaddierte Regelfehler so lange anwächst bis der Sollwert eventuell mit der Last übereinstimmt. Durch das addierte Regelfehler begrenzt werden (anti-wind-up).

Einfluss des Integralfaktors:

KINT sehr klein statische Positionsabweichung

KINT größer schnellere Regelung der stati-

KINT zu groß starkes Schwingen, Instabilität;

Differentialfaktor Differentialfaktor

Differentialfaktor die Dämpfung in

Differentialfaktor Differentialfaktor

Überschwingen; falls gleichzeitig KPROP erhöht wird: schnellere Reaktion auf Regelabweichung bei gleich starken Schwingungen;

InteInte

gralfaktorgralfaktor

Inte

gralfaktor

InteInte

gralfaktorgralfaktor

auftreten.

InteInte

grationslimit grationslimit

Inte

grationslimit kann der maximale auf-

InteInte

grationslimit grationslimit

wird sehr langsam zu Null ausgeregelt;

schen Positionsabweichung zu Null, stärkeres Überschwingen;

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Integrationslimit KILIM (21)

InteInte

Das durch den Integralfaktor erzeugt wird. Dadurch läßt sich das sogenannte "wind-up"-Problem verhindern, das typischerweise bei Anwendungen auftritt, bei denen der gesamte Sollwert (der interne Drehzahlsollwert) so groß wird, dass es lange dauert, bis er wieder heruntergeregelt werden kann. Das die Motorspannung abgeschaltet ist und die Optionskarte den VLT steuert. Wenn man die Motorspannung während einer kleinen Positionsabweichung abschaltet (durch das Setzen der Klemme 27 auf low), kann ein enorm großer Sollwert entstehen, sobald die Motorspannung wieder anliegt.

Geschwindigkeits-Feed-forward FFVEL (36) Der Skalierungsfaktor, der mit dem Differential der Sollpostion (der Geschwindigkeit der Sollposition) multipliziert wird. Das Ergebnis wird zum gesamten Sollwert addiert. Dieser Faktor ist besonders bei solchen Anwendungen nützlich, bei denen es eine gute Wechselbeziehung zwischen dem Sollwert (dem VLT Drehzahlsollwert) und der Drehzahl des Motors gibt. Und das ist in den meisten Anwendungen mit einem asynchronen Motor der Fall.

grationslimitgrationslimit

Inte

grationslimit begrenzt den Sollwert der

InteInte

grationslimitgrationslimit

InteInte

grationslimitgrationslimit

Inte

grationslimit ist auch sehr hilfreich, wenn

InteInte

grationslimitgrationslimit

GescGesc

hwindigkeitshwindigkeits

Gesc

hwindigkeits

GescGesc

hwindigkeitshwindigkeits

FeedFeed

forwardforward

Feed

forward Faktor ist ein

FeedFeed

forwardforward

Abtastzeit des gesamten Regelalgorithmus TIMER (14) Für besonders träge Systeme können Sie das gesamte Regelsystem verlangsamen, indem Sie für die Abtastzeit Vielfache von 1 ms eingeben. Allerdings gilt zu beachten, dass eine solche Änderung Einfluss auf sämtliche Regelparameter hat! Daher sollte normalerweise von dem Wert 1 ms nicht abgewichen werden.

BANDWIDTH (35)

Bandbreite Bandbreite

Eine

Bandbreite von 1000 bedeutet, dass die Soll-

Bandbreite Bandbreite

werte zu 100 % ausgeführt werden, also

ProportionalProportional

Proportional- und

ProportionalProportional

wirken. Wenn Sie aber ein schwingungsgefährdetes System betreiben, zum Beispiel einen Kran mit schweren Lasten, können Sie die Bandbreite, in der der PIDRegler wirken soll, begrenzen. Ein BANDWIDTH von 300 bewirkt zum Beispiel eine Begrenzung auf 30 %: Das Aufschaukeln einer Schwingung wird dadurch verhindert, dass die Regelung nur mit 30 % des berechneten Sollwertes ausgeführt wird. Allerdings müssen Sie dann die Feed-forward-Anteile benutzen, um eine entsprechende Regelung zu erreichen.

InteInte

gralfaktor gralfaktor

Inte

gralfaktor wie definiert

InteInte

gralfaktor gralfaktor

DifferentialDifferential

Differential-,

DifferentialDifferential

PID-Regelung optimieren

ACHTUNG!

Die Skalierung des Parameters FFVEL ist von

dem korrekten Setzen des maximalen Sollwertes (VLT Parameter #205) und der SyncPos Parameter VELMAX (1) und ENCODER (2) abhängig.

Beschleunigungs-Feed-forward FFACC (37)

BescBesc

Der dem zweiten Differential der Sollposition (die Beschleunigung der Sollposition) multipliziert und das Ergebnis zum Sollwert addiert. Dieser Faktor sollte benutzt werden, um den Drehmoment auszugleichen, der zum Beschleunigen und Bremsen des Trägheitsmomentes benutzt wird.

Sie sollten deshalb den FFACC Faktor entsprechend vergrößern, wenn Sie den SyncPos Parameter

Kürzeste RampeKürzeste Rampe

Kürzeste Rampe (31) verringern und umgekehrt.

Kürzeste RampeKürzeste Rampe

hleunigungshleunigungs

Besc

hleunigungs

BescBesc

hleunigungshleunigungs

ACHTUNG!

Die Skalierung des FFACC Faktors hängt von

der eingestellten

FeedFeed

forwardforward

Feed

forward Faktor wird mit

FeedFeed

forwardforward

Kürzesten RampeKürzesten Rampe

Kürzesten Rampe (31) ab.

Kürzesten RampeKürzesten Rampe

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 37

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Schritt für Schritt die Reglerparameter optimieren

Am besten nutzen Sie dazu auch die Funktionen im Menü "TESTFAHRT"; Darstellung der zu beurteilen und zu optimieren. Sie sollten jedoch immer nur einen Wert ändern und die Besserung mit einer Testfahrt ermitteln.

es hilft durch die grafische

Soll- und Istkurven die PID-Regelung

PID-Regelung optimieren

Klicken Sie auf "STEUERUNG" "ACHSEN" und wählen Sie den VLT aus, den Sie gerade einstellen.

Regelverhalten festlegen Bevor Sie die Reglerparameter anpassen, legen Sie fest, welches Regelverhalten erzielt werden soll.

ACHTUNG!

Die Antriebselemente dürfen auf keinen Fall

außerhalb der technischen Spezifikation betrieben werden; damit wird die Maximalbeschleunigung vom „schwächsten“ Antriebselement bestimmt.

• „Steife“ Achse: Eine möglichst schnelle Reaktion wird hauptsächlich durch den

faktor faktor

faktor beeinflusst. Das Ergebnis beurteilen Sie

faktor faktor

anhand der Geschwindigkeitsgrafik.

• Die Dämpfung der Schwingungen wird hauptsächlich durch den flusst. Das Ergebnis ist am besten in der Geschwindigkeitsgrafik zu beurteilen.

• Keine bleibende (statische) Positionsabweichung wird hauptsächlich durch den

faktorfaktor

faktor erreicht und am besten anhand der

faktorfaktor

Positionsgrafik beurteilt.

Zehn Schritte zur optimalen Regelung Folgende Vorgehensweise optimiert Ihre Steuerung für meisten Anwendungen:

1. Stellen Sie sicher, dass Sie die korrekten Werte für den VLT Parameter #205 festgelegt haben und ebenso für die SyncPos Parameter VELMAX (1), ENCODER (2) und RAMPMIN (31). Falls Sie diese Einstellungen später einmal ändern, kann es sein, dass Sie die Steuerung erneut optimieren müssen.

→→

→ "PARAMETER"

→→

ProportionalProportional

Proportional

ProportionalProportional

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Differentialfaktor beein-

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

InteInte

Inte

InteInte

gralgral

gral

gralgral

→→

→

→→

2. Setzen Sie POSERR (15) sehr hoch, zum Beispiel auf 1000000, um zu verhindern, dass während der folgenden Testfahrten der Fehler O_ERR 8 auftritt.

ACHTUNG!

Sie dürfen POSERR aber nur so hoch

setzen, wie es Ihre Anlage erlaubt (z.B. frei drehender Antrieb), denn bei diesen Werten ist die Schleppfehlerüberwachung außer Kraft gesetzt.

3. Optimieren Sie die Regelung des Geschwindigkeits-Feed-forwards: Schritt 1) Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit den Parametern KPROP=0, KDER=0, KINT=0, FACC=0 und FFVEL=100 durch. Schritt 2) Beurteilen Sie das Geschwindigkeitsprofil. Wenn die aktuelle Geschwindigkeitskurve niedriger ist, als der Sollkurve, klicken Sie auf "WIE-

DERHOLEN" und erhöhen im Dialogfeld fahrt-fahrt-

arameterarameter

fahrt-

arameter den Parameter FFVEL.

fahrt-fahrt-

arameterarameter Wenn die aktuelle Geschwindigkeitskurve aber höher als die geforderte Sollkurve ist, verringern Sie natürlich FFVEL. Schritt 3) Führen Sie sukzessive Testfahrten durch, bis

die zwei Geschwindigkeitskurven in der Grafik den gleichen Maximalwert aufweisen. Schritt 4) FFVEL ist nun optimiert; sichern Sie diesen aktuellen Wert.

4. In Systemen mit einem großen Trägheitsmoment und/oder schnellen Änderungen der Sollgeschwindigkeit ist es sinnvoll, den Beschleunigungs-Feed-forward zu nutzen (stellen Sie sicher, dass die Last angeschlossen ist, wenn Sie diesen Parameter optimieren): Schritt 1) Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit KPROP=0, KDER=0, KINT=0, FFACC=0 und FFVEL mit dem bereits optimierten Wert durch. Verwenden Sie die höchstmögliche Beschleunigung. Falls RAMPMIN (31) korrekt eingestellt ist, sollte für die Beschleunigung und das Bremsen jeweils ein Wert von 100 ausreichend sein. Beginnen Sie mit einem niedrigen Wert für FFACC, etwa 10.

est-

est-est-

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Schritt 2) Beurteilen Sie die Geschwindigkeitsgrafik. Wenn während der Beschleunigung die aktuelle Geschwindigkeit konstant geringer als die Sollgeschwindigkeit ist, klicken Sie auf "WIEDERHOLEN" und geben Sie einen höheren Wert für FFACC ein. Wiederholen Sie dann die "TESTFAHRT". Schritt 3) Führen Sie sukzessive Testfahrten durch, bis die zwei Geschwindigkeitskurven in der Grafik die gleichen Beschleunigungs- und Bremsrampen aufweisen. Schritt 4) FFACC ist nun optimiert, sichern Sie den aktuellen Wert.

5. Als Nächstes muss der maximal mögliche stabile Wert für den Reglers gefunden werden. Schritt 1) Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit den Parametern KPROP=30, KDER=0 und KINT=0 durch. Benutzen Sie für FFACC und FFVEL die bereits gefundenen optimieren Werte. Schritt 2) Betrachten Sie die Geschwindigkeitskurve. Wenn sie nicht schwingt, klicken Sie auf "WIEDERHOLEN" und erhöhen Sie KPROP. Schritt 3) Führen Sie sukzessive Testfahrten durch, bis die aktuelle Geschwindigkeitskurve leicht schwingt. Schritt 4) Verringern Sie diesen 'leicht unstabilen' Wert von KPROP auf etwa 70 %. Sichern Sie diesen neuen Wert.

ProportionalfaktoProportionalfakto

Proportionalfaktor des PID-

ProportionalfaktoProportionalfakto

7. In jedem System, in dem eine Statische Positionsabweichung zu Null ausgeregelt werden

InteInte

soll, muss der Um diesen Parameter zu setzen, müssen Sie zwischen dem schnellen Erreichen der geforderten Regelung zu Null der Statischen Positionsabweichung (was gut ist) und dem Anwachsen des Überschwingens und der Schwingungen im System (was schlecht ist) abwägen.

8. Wenn Sie den benutzen, vergessen Sie nicht KILIM so stark wie möglich zu reduzieren (natürlich ohne den KINT-Effekt zu verlieren), um die Schwingungen und das Überschwingen so gut wie möglich zu verringern.

9. Verringern Sie BANDWIDTH so stark möglich. Mit einer korrekten optimierten offenen Regelschleife kann BANDWIDTH auf mindestens 6 oder 12 % verringert werden.

10. Setzen Sie POSERR (15) wieder auf einen normalen Wert von zum Beispiel 20000.

Testfahrtparameter → "SICHERN" Wenn Sie die "TESTFAHRT" abgeschlossen haben

→→

→ "SICHERN"

→→

zerparameter und künftig für alle Programme genutzt.

Sie die

. .

. Damit werden sie im VLT gespeichert

. .

gralfaktor gralfaktor

Inte

gralfaktor benutzt werden.

InteInte

gralfaktor gralfaktor

InteInte

gralfaktor gralfaktor

Inte

gralfaktor der PID-Regelung

InteInte

gralfaktor gralfaktor

neuen Parameter als Benut-

PID-Regelung optimieren

6. Um die Schwingungen, die durch den KPROP erzeugt werden, zu dämpfen, sollten Sie nun

Differentialfaktor Differentialfaktor

den

Differentialfaktor optimieren.

Differentialfaktor Differentialfaktor

Schritt 1) Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit KINT=0, KDER=200 durch. Setzen Sie FFVEL, FFACC und KPROP auf die bereits gefundenen optimierten Werte. Schritt 2) Führen Sie sukzessive Testfahrten mit ansteigenden Werten für den KDER Faktor durch. Zuerst werden die Schwingungen schrittweise geringer. Hören Sie auf KDER zu erhöhen, sobald die Schwingungen beginnen, stärker zu werden. Schritt 3) Sichern Sie den letzten Wert von KDER.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 39

n Was tun wenn ...

... Neigung zur Instabilität besteht Bei einer verstärkten Neigung zur Instabilität reduzieren Sie wieder den

tialfaktortialfaktor

tialfaktor, bzw. setzen den

tialfaktortialfaktor

... stationäre Genauigkeit gefordert wird Wenn eine stationäre Genauigkeit gefordert wird, müssen Sie den Integralanteil erhöhen.

PID-Regelung optimieren

... Schleppabstand überschritten wird Wenn die Testfahrt ständig durch die Meldung „Schleppabstand überschritten“ unterbrochen wird, setzen Sie den Parameter für den

PositionsfehlerPositionsfehler

Positionsfehler POSERR (15) – innerhalb der tole-

PositionsfehlerPositionsfehler

rierbaren Grenze – so groß wie möglich. Wenn die Schleppfehler während der Beschleunigungsphase auftreten, deutet das darauf hin, dass bei den vorhandenen Lastverhältnissen die eingestellte Beschleunigung nicht erreicht werden kann. Erhöhen Sie den POSERR (15) oder ermitteln Sie eine dem Gesamtsystem angepasste Maximalbeschleunigung. Treten Schleppfehler erst nach der Beschleunigungsphase auf und lassen sich auch durch das

Erhöhen des zögern aber nicht eliminieren, deutet das darauf hin, dass eine zu hohe Maximaldrehzahl gewählt wurde. Ermitteln Sie eine dem Gesamtsystem angepasste Maximalgeschwindigkeit.

olerierter Positionsfehlersolerierter Positionsfehlers

olerierter Positionsfehlers nur ver-

olerierter Positionsfehlersolerierter Positionsfehlers

ProportionalProportional

Proportional- und

ProportionalProportional

InteInte

gralfaktor gralfaktor

Inte

gralfaktor zurück.

InteInte

gralfaktor gralfaktor

oleriertenolerierten

olerierten

oleriertenolerierten

olerierten Positionsfehlerolerierten Positionsfehler

olerierten Positionsfehler

olerierten Positionsfehlerolerierten Positionsfehler

DifferenDifferen

Differen

DifferenDifferen

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Beispiele zur Regleroptimierung

Dämpfung der Schwingungen

Der Antrieb schwingt:

... die maximale Beschleunigung nicht erreicht wird Die technischen Daten des Antriebes sind im allgemeinen nur für ein freidrehendes Wellenende gültig. Bei einem belasteten Antrieb verringert sich die maximale Beschleunigung. Die theoretische Maximalbeschleunigung wird auch dann nicht erreicht, wenn zum Beispiel die PIDRegelung zu gering ist oder der VLT/Motor nicht passt und daher nicht genügend Spitzenstrom während der Beschleunigung liefert.

Durch Erhöhen des Reduzieren des das Schwingen während der Fahrt und beim Abbremsen verringert

Differentialfaktors Differentialfaktors

Differentialfaktors auf 5000 und

Differentialfaktors Differentialfaktors

Proportionalfaktors Proportionalfaktors

Proportionalfaktors auf 3000 wird

Proportionalfaktors Proportionalfaktors

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Allerdings reagiert der Antrieb jetzt etwas träge auf die Geschwindigkeitsänderung, wodurch am Anfang der Beschleunigungsphase eine Abweichung von der Sollkurve auftritt:

PID-Regelung optimieren

Durch Reduzieren der Geschwindigkeit auf 90 % der Maximalgeschwindigkeit und Erhöhen der Beschleunigung und Verzögerung auf 900 % erreicht der Antrieb die geforderten 2,47 Be/ms.

Bestimmung der Maximalgeschwindigkeit bzw. Maximaldrehzahl

Mit diesen Testparametern erreicht der Antrieb die Maximalgeschwindigkeit nicht und beginnt daher auch zu spät zu Bremsen, da er versucht die Sollposition zu erreichen:

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 41

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Kurvenscheibensteuerung (CAM-Mode) und

Nockenschaltwerk

n So funktioniert eine Kurvenscheibensteuerung mit

SyncPos

Um Kurvenscheibensteuerungen zu realisieren, benötigen Sie je nach Anwendung mindestens eine Kurve, die die Slave-Position in Abhängigkeit von der Master-Position sowie das Ein- und Auskuppelverhalten beschreibt. Natürlich sind für eine Kurvenscheibensteuerungen weit mehr Parameter erforder-

Kurvenscheibensteuerung

lich, die zusammen mit den Fixpunkten der Kurve ein Kurvenprofil ergeben. Die Synchronisation im CAM-Mode (SYNCC) können Sie auch mit Markerkorrektur durchführen (SYNCCMM und SYNCCMS). Dies wäre zum Beispiel erforderlich, wenn die Produkte unregelmäßig auf einem Band transportiert werden oder wenn addierende Fehler ausgeglichen werden müssen.

Prinzipskizze Links die mechanische Kurvenscheibe und die mechanische Nockenwelle, rechts die Kurven für die elektronische Kurvenscheibensteuerung und das elektronische Nockenschaltwerk:

Interpolation Der CAM-Editor berechnet aus den Fixpunkten die Kurve mit Hilfe einer Spline-Interpolation. Diese ist auf minimalen Drehmoment optimiert. Um Drehzahlsprünge bei mehrmaligem Kurvendurchlauf zu verhindern, wird die Geschwindigkeit am Anfang und Ende gleichgesetzt. Für diese Berechnung können Sie zwischen zwei Kurventypen wählen. In beiden Typen berücksichtigt die Interpolation die Steigung der Kurve am Anfang und Ende: Bei Kurventyp 0 wird die Steigung am Anfang und Ende gemittelt, bei Kurventyp 1 wird die Steigung am Anfang der Kurve auch für das Ende der Kurve benutzt.

Tangentenpunkte für Geradestücke Für Bereiche, in denen die Geschwindigkeit konstant und die Beschleunigung 0 sein muss, benutzen Sie Tangentenpunkte. Zwischen diesen Punkten wird statt eines Splines eine Gerade gelegt.

Genauigkeit Die Fixpunkte werden direkt als Interpolationspunkte übernommen, sofern dies der Intervallabstand zulässt. Der CAM-Editor führt zwischen den Interpolationspunkten eine lineare Interpolation durch. Wird durch den gewählten Intervallabstand ein Fixpunkt nicht getroffen, ist der entsprechende Slave-Sollwert in der Interpolationstabelle nicht vorhanden. Wenn

→→

Sie können Sie solche Abweichungen vermeiden.

→ 

"AUSRICHTEN AN GITTER" aktivieren,

→→

Für die Erstellung des Kurvenprofils nutzen Sie den

→→

→ "CAM-EDITOR", in den Sie zuerst die bereits ein-

→→

gestellten VLT-Parameter laden. Dann setzen Sie die Fixpunkte der Kurve und definieren die für Ihre Anwendung erforderlichen Parameter. Alle Werte können Sie in physikalischen oder benutzerdefinierten Einheiten unter einer Windows-Oberfläche eingeben. Das Kurvenprofil können Sie ständig grafisch kontrollieren und so Geschwindigkeit und Beschleunigung der Slave-Achse prüfen.

Interne Realisierung als Array Intern werden die Kurvenprofile als Arrays realisiert, die Sie mit einer DIM-Anweisung und dem Befehl SETCURVE aufrufen.

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Schnellkurs für Ungeduldige

1. → "CAM-EDITOR" starten und VLT-Parameter als cnf-Datei in CAM-Editor laden: "DATEI" → "LADEN CNF".

2. Getriebefaktoren eingeben bzw. Benutzereinheiten MU und BE festlegen.

3. Mindestens drei → "FIXPUNKTE" für Master und Slave in der gleichnamigen Registerkarte eingeben.

4. → "START-STOP-PUNKTE" für das Ein- und Auskuppeln eingeben.

5. In der Registerkarte "KURVEN-DATEN" die "ANZAHL INTERVALLE" für eine Masterzykluslänge definieren. Die → "INTERVALLZEIT" in der Registerkarte "KURVEN-INFO" sollte nicht kleiner als 20 ms sein.

→→

→

→→

n Beispiel: Kartons mit Haltbarkeitsdatum stempeln

Das folgende Beispiel zeigt Ihnen, wie Sie Schritt für Schritt die Kurve für diese Anwendung der Kurvenscheibensteuerung editieren und anschließend in Ihr Steuerungsprogramm einbinden.

Eine Walze soll auf Kartons eine 10 cm lange Aufschrift stempeln. Der Stempel entspricht einem Walzenabschnitt von 120 Grad. Pro Minute werden 60 Kartons auf dem Band transportiert. Die Kartons werden exakt in immer gleichem Abstand (z.B. durch ein mechanisches Raster) auf dem Band transportiert. Während des Bedruckens müssen Stempelwalze und Karton synchron laufen:

Kurvenscheibensteuerung

6. In der Registerkarte "KURVEN-DATEN" "SLAVE-STOP-POSITION" definieren.

7. In der Registerkarte "KURVEN-INFO" die Anzahl der → "ZYKLEN / MIN MASTER" eingeben.

8. Mit Hilfe der grafischen Darstellung die Geschwindigkeit und Beschleunigung des Slaves prüfen.

9. Kurve als cnf-Datei → "SPEICHERN" und in den VLT laden.

die

→→

→

→→

Schritt für Schritt die Kurve editieren

1. VLT mit den erforderlichen Parameter einstellen und diese Benutzerparameter mit "PARAMETER" → "SPEICHERN IN DATEI" mit der Extension „cnf“ sichern.

2. Starten Sie den → "CAM-EDITOR" und laden Sie diese cnf-Datei mit "DATEI" → "LADEN CNF".

3. Ermitteln Sie den Getriebefaktor des Masters in MU-Einheiten: Die Eingabe soll in 1/10 mm Auflösung möglich sein. Der Antrieb ist mit dem Transportband mit einer Getriebeübersetzung von 25:11 verbunden; das heißt der Motor macht 25, das Zahnriemenrad 11 Umdrehungen. Getriebefaktor = 25/11 Inkrementaldrehgeber direkt am Master-Antrieb; Encoder-Auflösung = 4096 Das Zahnriemenrad hat 20 Zähne/Umdrehung, 2 Zähne entsprechen 10 mm, daher entspricht 1 Umdrehung = 100 mm Transportbandvorschub bzw. 1000/10 mm Skalierfaktor ist demnach 1000.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 43

Tragen Sie diese Werte in der Registerkarte → "SYNCHRONISATION" ein (die gewählten Einheiten sollten immer ganzzahlig sein):

Syncfaktor Master [49] = 2048 Syncfaktor Slave [50] = 55

Kurvenscheibensteuerung

4. Getriebefaktor des Slaves in BE-Einheiten eingeben: Getriebefaktor = 5/1 Encoder-Auflösung (Inkrem.-Drehgeber) = 500 Ein Umdrehung der Walze ist 360 Grad. Wir wollen mit einer Auflösung von 1/10 Grad arbeiten und teilen deshalb eine Umdrehung der Walze in 3600 Arbeitseinheiten ein: Skalierfaktor = 3600

Tragen Sie diese ganzzahligen Werte in die Registerkarte → "ENCODER" ein:

Benutzerfaktor Zähler [23] = 25 Benutzerfaktor Nenner [26] = 9

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

6. Definieren Sie → "FIXPUNKTE" für das Trans-

portband (Master) und die Walze (Slave) und den Punktetyp "1" für Kurvenpunkte. Klicken Sie auf den → "NEU RECHNEN"-Button, damit die Kurve dargestellt wird. Die Funktion → "AUSRICHTEN AN GITTER" sollte aktiviert sein.

7. Zwischen der Position 1500 und 2500 müssen Master und Slave synchron mit gleicher Geschwindigkeit fahren. Dafür benötigen Sie eine Gerade, die mit zwei Tangentenpunkten bestimmt wird. Geben Sie für die beiden Positionen in der Registerkarte → "FIXPUNKTE" in der Spalte → "TYP" = 2 für Tangentenpunkt ein. Oder Sie bewegen den Cursor auf den Fixpunkt 2500, klicken auf die rechte Maustaste und wählen im darauf folgenden Popup-Menü →"TYP ÄNDERN". Da immer zwei Tangentenpunkte benötigt werden, wird der vorhergehende (linke) Punkt gleich mit geändert.

5. Damit die Fixpunkte auf den Interpolationspunkten liegen, bestimmen Sie in der Registerkarte → "KURVEN-DATEN" einen ganzzahligen Teiler für die Intervalle. Eine komplette Zykluslänge des Masters ist 400 mm; dies entspricht 4000 MU. Die → "ANZAHL INTERVALLE" = 40 ergibt eine vernünftige Intervallzeit von 25 ms.

8. Die Kurve wird nicht angezeigt, weil zur Berechnung eines Splines immer drei Punkte benötigt werden. Vor und nach der Tangente (Geradestück) benötigen Sie in diesem Fall also noch jeweils einen Fixpunkt.

unkte entweder in der Tunkte entweder in der T

unkte entweder in der T

unkte entweder in der Tunkte entweder in der T Sie klicken mit der rechten Maustaste in die Reihe der zweiten Fixpunkte und wählen im darauf folgenden Popup-Menü → "EINFÜGEN FIXPUNKT". Der Punkt wird zwischen diesem und dem vorhergehenden (links) eingefügt.

Oder in der Grafik einfügenOder in der Grafik einfügen

Oder in der Grafik einfügen: Sie bewegen den

Oder in der Grafik einfügenOder in der Grafik einfügen Cursor auf den (jetzt) fünften Punkt bis das Handsymbol erscheint. Sie klicken auf die rechte Maustaste und wählen im Popup-Menü → "EINFÜGEN FIXPUNKT".

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

abelle einfügenabelle einfügen

abelle einfügen:

abelle einfügenabelle einfügen

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Aktivieren Sie die grafische Darstellung der →  "GESCHWINDIGKEIT" und verschieben Sie die beiden neu eingefügten Fixpunkte so lange mit der Maus, bis Sie einen gleichmäßigen Geschwindigkeitsverlauf erhalten:

9. Tragen Sie in der Registerkarte → "KURVENINFO" die → "ZYKLEN / MIN MASTER" = 60 ein. Das ist die Anzahl der Kartons, die (maximal) pro Minute bearbeiten werden.

10. Prüfen Sie, ob die Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits liegt. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der →  "BESCHLEUNIGUNG" und des →  "BESCHL.LIMITS".

11. Um die Kurve in Ihre Steuerung zu laden, müssen Sie zuerst die "DATEI" → "SPEICHERN ALS .. CNF"-Datei. In der Titelleiste sehen Sie den Namen der Kurve und die Anzahl der Array-Elemente. Letzteres benötigen Sie für die DIM-Anweisung bei der Programmierung.

n Kurve in den VLT laden

Mit "PARAMETER" → "WIEDERHERSTELLEN AUS DATEI" laden Sie die cnf-Datei mit den veränderten Parametern und den – automatisch erzeugten – Kurvenarrays in den VLT.

n Kurve in das Steuerungsprogramm einbinden

Da die Kurve intern als Array gespeichert wird, muss in Ihrem Programm als erstes die DIM-Anweisung stehen:

DIM stempel[92] // Anzahl der Elemente aus

// Titelleiste des CAM-Editors

HOME

// Slave Achse führt eine Homefahrt durch // (Schalter für Nullstellung oben) // Danach befindet sich der Slave in der // Nullposition (0 Grad) // (entfällt bei Absolutgeber)

SETCURVE stempel

// Stempelkurve setzen // angenommen ein Karton steht mit der // Vorderkante am Bearbeitungspunkt // und der Master steht still

DEFMCPOS 1000 // 1000 entspricht dieser

// Position (Vorderkante Karton)

POSA CURVEPOS

// Slave auf die, der Master-Position // entsprechenden Kurvenposition fahren

SYNCC 0

// In den CAM-Mode wechseln und bleiben

SYNCCSTART 0

// Walze sofort mit eingestellter max. // Geschwindigkeit einkuppeln. // Dies verursacht keine Bewegung, da // Master steht und auf korrekter Position ist; // jetzt kann der Master gestartet werden.

anf:

// leere Hauptschleife, damit Programm // nicht beendet wird // hier könnten weitere Verarbeitungen // gemacht werden

goto anf

Kurvenscheibensteuerung

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 45

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Beispiel: Kartons bedrucken mit Markerkorrektur

Wenn die Kartons nicht in exakt gleichem Abstand transportiert werden, benötigen Sie Marker, mit denen ein Karton erkannt und die Synchronisation korrigiert werden kann. Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Kurve des vorgehenden Beispiels für diese Anwendung anpassen. Wieder soll eine Walze auf Kartons eine 10 cm lange Aufschrift stempeln. Pro Minute werden maximal 60 Kartons auf dem Band transportiert.

Kurvenscheibensteuerung

Während des Bedruckens müssen Stempelwalze und Karton synchron laufen.

n Kurve für Synchronisation mit Marker editieren

12. Die Lichtschranke (externer Marker) ist 237,5 mm vom Bearbeitungspunkt (= Stempel berührt den Karton) entfernt und erkennt den Anfang des Kartons (entspricht Master-Position

1000). Der Markerabstand beträgt demnach

2375. Tragen Sie diesen Wert in die Registerkarte → "SYNCHRONISATION" ein und definieren Sie die erlaubte Toleranz für das Auftreten der Marker und den externen Markertyp = 2 für den Master: Markerabstand SYNCMPULSM (58) = 2375 Toleranz SYNCMWINM (68) = 200 Markertyp SYNCTYPM (60) = 2 Tragen Sie die Master-Position in der Registerkarte → "KURVEN-DATEN" ein: Master-Marker-Position = 1000

13. Für die Festlegung, wann die Korrektur der Synchronisation frühestens beginnen kann und wann sie beendet sein muss, betrachten Sie das Kurvenprofil. Die grüne senkrechte Linie zeigt, an welcher Master-Position der Marker erkannt wird, der hellgrüne Bereich zeigt das Toleranzfenster für das Auftreten des Master-Markers. (Farbige Grafik siehe PC-Software)

1. Schritte 1 bis 9 wie im vorhergehenden Beispiel.

10. Definieren Sie in der Registerkarte ® "STARTSTOP-PUNKTE" die Punktepaare für das Einund Auskuppeln. Wir gehen davon aus, dass am Anfang des Kartons eingekuppelt und bis zum Ende des Kartons ausgekuppelt werden soll.

11. Bestimmen Sie in der Registerkarte → "KURVEN-DATEN" die Position, in der die Walze stoppen soll, wenn im Programm keine andere Slave-Stop-Position definiert wird: Die Walze soll immer auf Position 0 Grad zurückfahren: → "SLAVE-STOP-POSITION" = 0

Die Korrektur darf frühestens beginnen, wenn ein Karton fertig bedruckt ist, denn jede Änderung der Geschwindigkeit während des Bedruckens würde den Karton beschädigen. Und die Korrektur muss vollständig beendet sein, wenn der nächste Karton den Bearbeitungspunkt erreicht. In diesem Beispiel sind die Master-Positionen Ende und Anfang eines Kartons gut geeignet:

Korrektur Start = 3000 Korrektur Ende = 1000

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Tragen Sie die Werte in die Registerkarte → "KURVEN-DATEN" ein; der Bereich wird im Kurvenprofil blau schraffiert gezeigt.

14. Prüfen Sie, ob die Geschwindigkeit und Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits bleiben. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der

→  "GESCHWINDIGKEIT" und des →  "GESCHW. LIMITS" und danach die

Darstellung der →  "BESCHLEUNIGUNG" und des →  "BESCHL. LIMITS".

15. "DATEI" → "SPEICHERN ALS .. CNF"-Datei. In der Titelleiste sehen Sie den Namen der Kurve und die Anzahl der Array-Elemente. Letzteres benötigen Sie für die DIM-Anweisung bei der Programmierung.

n Kurve in den VLT laden

Mit "PARAMETER" → "WIEDERHERSTELLEN AUS DATEI" laden Sie die Kurve mit den veränderten Parametern und den – automatisch erzeugten – Kurvenarrays in den VLT.

n Kurve in das Steuerungsprogramm einbinden

Da die Kurve intern als Array gespeichert wird, muss in Ihrem Programm als erstes die DIM-Anweisung stehen:

DIM marker[112] // Anzahl der Elemente aus

// Titelleiste des CAM-Editors

HOME

// Slave Achse führt eine Homefahrt durch // (Schalter für Nullstellung oben) // Danach befindet sich der Slave in der // Nullposition (0 Grad) // (entfällt bei Absolutgeber)

SETCURVE marker

// Stempelkurve mit Marker setzen

dist = GET SYNCMPULSM

// Abstand zum Sensor

DEFMCPOS (1000-dist)

// Das ist die Stelle, die dem Sensorsignal // entspricht

SET SYNCMSTART 2000

// Zählen des Masterpulses beginnt erst // wenn nächste Flanke vom Sensor kommt

Kurvenscheibensteuerung

SYNCCMM 0

// Im CAM-Mode synchronisieren bis // Motor Stopp

SYNCCSTART 1

// Walze mit Start-Punktepaar 1 einkuppeln

// Synchronbetrieb

WAITI 4 ON

// Warten auf Eingangssignal, wenn // Transportband abgeschaltet wird

SYNCCSTOP 2 0

// Walze mit Stopp-Punktepaar 1 auskuppeln // und bei Position 0 Grad anhalten.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Wenn der Abstand des Sensors größer als eine

Masterzykluslänge ist

Bei vielen Anwendungen kann der Marker nicht innerhalb einer Masterzykluslänge angebracht werden, z.B. bei folgender Maschine zur Produktion von Plastiktüten:

Kurvenscheibensteuerung

Da hier zwischen den Slaves keine Marker eingebaut werden können, gibt es in dieser Anwendung nur einen Markenleser, die Schweißstation liegt aber viel weiter als eine Masterzykluslänge entfernt. Da der Abstand des Sensors größer als eine Masterzykluslänge ist, wird ein Puffer für die Markerabweichung angelegt. Bei Erscheinen des Markers wird der Wert in den Puffer geschrieben und mit Erscheinen des nächsten Markers ausgelesen:

n n

n Problemfälle bei der Festlegung des

n n

Markerabstandes

Wenn der Marker so nah am Bearbeitungspunkt angebracht ist, dass nach Erkennen des Markers keine Zeit bleibt, die Synchronisation zu korrigieren, können Sie das Problem nur durch mechanische Veränderung des Markers beheben. Der gleiche Effekt könnte aber auch auftreten, wenn der Markerabstand größer als die Masterzykluslänge ist und nach Subtraktion dieses Wertes ebenfalls ein zu geringer Abstand bleibt, zum Beispiel:

Bei Erscheinen des Markers wird der Wert in den Puffer geschrieben. Erst wenn der nächste Marker erkannt wird, wird der Puffer ausgelesen. Das bedeutet, dass der Marker erst bei der Master-Position 900 „erkannt“ wird und in unserem Beispiel nur noch wenig Zeit bleibt, den Fehler zu korrigieren. Es ist der gleiche Effekt, als wäre der Sensor um den Wert (Abstand – Mastertaktlänge) bzw. (4100 – 4000), also nur 10 mm vor dem Bearbeitungspunkt montiert.

Um zu beurteilen, in welchem Bereich korrigiert werden darf, subtrahieren Sie so oft die Masterzykluslänge, bis der Wert < 1 Masterzykluslänge ist. Dies ist der maximal erlaubte Abstand zum Korrigieren. In diesem Beispiel ist dieser also 6375 – 4000 = 2375 und damit der gleiche Korrekturbereich wie im vorangegangen Beispiel.

Daher wäre es besser, den Sensor so zu montieren, dass der Abstand zum Bearbeitungspunkt entweder kleiner oder wesentlich größer als eine Masterzykluslänge ist, hier zum Beispiel im Abstand von

3900. Dann kann man von 2500 bis 1000 korrigieren.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Oder man montiert den Sensor weiter weg, zum Beispiel im Abstand von 7900, dies wirkt genau so, als wäre der Sensor um Abstand – Masterzykluslänge (7900 – 4000), also 3900 vor dem Bearbeitungspunkt montiert. Genügend Zeit also, um die Synchronisation zu korrigieren. Falls dies mechanisch nicht möglich ist, muss man die Werte etwas manipulieren, damit man die Lösung mit dem Puffer vermeiden kann. Gehen Sie folgendermaßen vor: Subtrahieren Sie vom tatsächlichen Abstand einen Wert x, damit der Abstand < Masterzykluslänge wird, zum Beispiel 4100 – 200 = 3900. Den Wert x subtrahieren Sie auch von der Master-Position, also 1000 – 200 = 800. Tragen Sie beide Werte in die Registerkarten → "SYNCHRONIZATION" and → "CURVE DATA" ein:

Master Marker Abstand SYNCMPULSM (58) = 3900 Master Marker Position = 800

Da nun kein Puffer erzeugt wird, könnte man zum Beispiel von 2500 bis 800 korrigieren. .

n Beispiel: Slave-Synchronisation mit Marker

In folgendem Beispiel ist das Transportband der Slave und die Stempelwalze der Master, da für einen gleichmäßig Druck, die Farbaufnahme und Farbabgabe kontinuierlich ablaufen müssen. Pro Minute werden maximal 20 Kartons auf dem Band transportiert. Der Abstand der Kartons ist nicht größer als eine Masterzykluslänge. Während des Bedruckens müssen Stempelwalze und Karton synchron laufen:

Im Gegensatz zur Synchronisation mit Master-Markerkorrektur wird hier die Slave-Position korrigiert und nicht die Kurve.

Kurvenscheibensteuerung

n Kurve für Slave-Synchronisation editieren

1. VLT mit den erforderlichen Parameter einstellen und diese Benutzerparameter mit "PARAMETER" → "SPEICHERN IN DATEI" mit der Extension „cnf“ sichern.

2. Starten Sie den → "CAM-EDITOR" und laden Sie diese cnf-Datei mit "DATEI" → "LADEN CNF".

3. Ermitteln Sie den Getriebefaktor des Masters in MU-Einheiten: Getriebefaktor = 5/1 Drehgeber-Auflösung (Inkremental) = 500 Ein Umdrehung der Walze ist 360 Grad. Wir wollen mit einer Auflösung von 1/10 Grad arbeiten und teilen daher eine Umdrehung der Walze in 3600 Arbeitseinheiten ein: Skalierfaktor = 3600

Tragen Sie die Werte in der Registerkarte → "SYNCHRONISATION" ein:

Syncfaktor Master [49] = 25 Syncfaktor Slave [50] = 9

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

4. Getriebefaktor des Slaves in BE-Einheiten eingeben: Der Antrieb ist mit dem Transportband mit einer Getriebeübersetzung von 25:11 verbunden; das heißt der Motor macht 25, das Zahnriemenrad 11 Umdrehungen. Getriebefaktor = 25/11 Inkrementaldrehgeber direkt am Master-Antrieb; Encoder-Auflösung = 4096 Das Zahnriemenrad hat 20 Zähne/Umdrehung,

Kurvenscheibensteuerung

2 Zähne entsprechen 10 mm, daher entspricht 1 Umdrehung = 100 mm Transportbandvorschub. Die Eingabe soll in 1/10 mm Auflösung möglich sein. Skalierfaktor ist demnach 1000

Tragen Sie die Werte in der Registerkarte ® "ENCODER" ein:

Benutzerfaktor Zähler [23] = 2048 Benutzerfaktor Nenner [26] = 55

Punkte Master Slave Typ 10 01 2 600 813 1 3 1200 1500 2 4 2400 2500 2 5 3000 3186 1 6 3600 4000 1

5. Damit die Fixpunkte auf den Interpolationspunkten liegen, bestimmen Sie in der Registerkarte → "KURVEN-DATEN" einen ganzzahligen Teiler für die Intervalle. Eine komplette Zykluslänge des Masters ist 360 Grad; dies entspricht 3600 MU. Die → "ANZAHL INTERVALLE" = 36 ergibt eine vernünftige Intervallzeit von 27,7 ms.

6. Definieren Sie → "FIXPUNKTE" für die Walze (Slave) und das Transportband (Master) und den Punktetyp „1“ für Kurvenpunkte. Die Funktion → "AUSRICHTEN AN GITTER" sollte aktiviert sein.

Punkte Master Slave Typ 10 01 2 1200 1500 1 3 2400 2500 1 4 3600 4000 1

7. Zwischen der Master-Position 1200 bis 2400 müssen Master und Slave synchron mit gleicher Geschwindigkeit fahren. Dafür benötigen Sie eine Gerade, die mit zwei Tangentenpunkten bestimmt wird. Definieren Sie also für diese beiden Fixpunkte den → "TYP 2“ für Tangentenpunkt und fügen Sie noch zwei Fixpunkte ein, damit die Kurve berechnet werden kann.

8. Tragen Sie in der Registerkarte → "KURVENINFO" die → "ZYKLEN / MIN MASTER" = 20 ein. Das ist die Anzahl der Kartons, die (maximal) pro Minute bearbeiten werden.

9. Prüfen Sie, ob die Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits liegt. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der →  "BESCHLEUNIGUNG" und des →  "BESCHL. LIMITS".

10. Definieren Sie in der Registerkarte → "STARTSTOP-PUNKTE" um die Synchronisation am Anfang zu starten. Zwischen 20 und 100 Grad soll mit etwas Sicherheitsabstand eingekuppelt werden, denn bei 120 Grad muss aufsynchronisiert sein.

Punkte Master 1a 200 1b 1000

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

11. Bestimmen Sie in der Registerkarte →

"KURVEN-DATEN" die Position, bei der das Transportband stoppen soll, wenn im Programm keine andere Slave-Stop-Position definiert wird: Das Transportband soll immer auf Position 0 halten: → "SLAVE-STOP-POSITION" = 0

12. Die Lichtschranke (externer Marker) ist 390 mm vom Bearbeitungspunkt (= Stempel berührt den Karton) entfernt und erkennt den Anfang des Kartons (entspricht Slave-Position 1000). Der Markerabstand beträgt demnach 3900. Tragen Sie diesen Wert in die Registerkarte → "SYNCHRONISATION" ein und definieren Sie die erlaubte Toleranz für das Auftreten der Marker und den externen Markertyp = 2 für den Slave:

Markerabstand SYNCMPULSM (59) = 3900 Toleranz SYNCMWINM (69) = 200 Markertyp SYNCTYPM (61) = 2

Tragen Sie die Slave-Position in der Registerkarte → "KURVEN-DATEN" ein:

Master-Marker-Position = 1000

13. Für die Festlegung, wann die Korrektur der Synchronisation frühestens beginnen kann und wann sie beendet sein muss, betrachten Sie das Kurvenprofil. Die grüne waagrechte Linie zeigt, an welcher Master-Position der Marker erkannt wird, der hellgrüne Bereich zeigt das Toleranzfenster für das Auftreten des MasterMarkers. Die Korrektur darf frühestens beginnen, wenn ein Karton fertig bedruckt ist, denn jede Änderung der Geschwindigkeit während des Bedruckens würde den Druckstempel und/oder den Karton beschädigen. Und die Korrektur muss vollständig beendet sein, wenn der nächste Karton den Bearbeitungspunkt erreicht. In diesem Beispiel sind die Slave-Positionen Ende und Anfang eines Kartons gut geeignet. Tragen Sie die Werte in die Registerkarte → "KURVENDATEN" ein:

Korrektur Start = 2800 Korrektur Ende = 750

14. Prüfen Sie, ob die Geschwindigkeit und Beschleunigung des Slaves innerhalb des Limits bleiben. Aktivieren Sie dazu die Darstellung der  "GESCHWINDIGKEIT" und des →  "GESCHW. LIMITS" und danach die Darstellung der →  "BESCHLEUNIGUNG" und des →  "BESCHL. LIMITS".

n Kurve in den VLT laden

Mit "PARAMETER" → "WIEDERHERSTELLEN AUS DATEI" laden Sie die Kurve mit den veränderten Parametern und den – automatisch erzeugten – Kurvenarrays in den VLT.

n Kurve in das Steuerungsprogramm einbinden

Um die Master-Position zu bestimmen, wird ein Schalter am Master vorausgesetzt, der die Nullposition signalisiert. Um den Slave in die richtige Position zu bringen, wird dieser bis zur Lichtschranke vorwärts gefahren. Dies entspricht dem Kartonanfang = 1000. Dann fährt man den Slave um 2900 (= Markerabstand 3900–1000) weiter; damit steht der Slave mit dem Kartonanfang 1000 genau vor dem Bearbeitungspunkt, also an Slave-Position 0.

DIM slavesync[108] // Anzahl der Elemente

// siehe CAM-Editor

HOME

// Slave führt eine Homefahrt durch // (Schalter für Nullstellung oben) // Danach befindet sich der Slave in der // Nullposition (0 Grad) // (entfällt bei einem Absolutdrehgeber)

DEFMCPOS 0

// Kurve beginnt bei Master-Position 0

SET SYNCMSTART 2000

// Zählen des Masterpulses beginnt erst // wenn nächste Flanke von Sensor kommt

SETCURVE slavesync

// Kurve für die Slave-Synchronisation setzen // zum Start fahren

CSTART CVEL 10 // langsam vorwärts fahren

// bis Lichtschranke kommt

oldi = IPOS

// oldi = letzte Markerposition des Slaves

WHILE (oldi == IPOS) DO

// Warten bis Karton erkannt ENDWHILE POSA (IPOS + 2900)

// Karton um 2900 nach vorne fahren SYNCCMS 0 // Im CAM-Mode synchronisieren SYNCCSTART 1

// Mit Start-Stop-Punktepaar 1 einkuppeln

Kurvenscheibensteuerung

15. "DATEI" → "SPEICHERN ALS .. CNF".

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 51

n Nockenschaltwerk

n So funktioniert ein Nockenschaltwerk mit

SyncPos

Die mechanische Nockenwelle wird ebenfalls durch eine (oder mehrere) Kurven nachgebildet. Um ein Nockenschaltwerk zu realisieren, muss es möglich sein, den Slave immer wieder an bestimmten

Nockenschaltwerk

Master-Positionen ein- und auszukuppeln. Dies ist mit SyncPos mit den Interruptbefehlen ON MAPOS .. GOSUB und ON APOS .. GOSUB möglich. Man kann immer dann ein Unterprogramm aufrufen, wenn eine definierte Master-Position (und zwar in positiver oder negativer Richtung) passiert wurde. In Verbindung mit einem Kurvenprofil, in dem mehrere Start-Stop-Punktepaare zum Aus- und Einkuppeln definiert wurden, kann man viele Anwendungen wie sie in der Verpackungsindustrie typisch sind realisieren.

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Beispiel eines Nockenschaltwerks

Nach dem Bedrucken eines Kartons soll der frische Druck sofort im Luftstrom getrocknet werden:

ON MCPOS 2500 GOSUB trocknen

// Unterprogramm aufrufen, wenn die // Master-Position 2500 in positiver Richtung // passiert wurde

SUBMAINPROG

SUBPROG trocknen OUT 1 1 // Trockner einschalten DELAY 300 // 300 ms trocknen

OUT 1 0 // Trockner ausschalten RETURN ENDPROG

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 5

n PC-Software Benutzeroberfläche

n Menü "DATEI"

"NEU", "ÖFFNEN", "SCHLIESSEN" ....................................55

"SPEICHERN" und "SPEICHERN ALS" ...........................56

"DRUCKEN" und Druckereinstellungen ...........................56

"PROGRAMMENDE" .....................................................................56

Datei löschen .....................................................................................56

n Menü "BEARBEITEN"

"RÜCKGÄNGIG" ............................................................................... 57

"AUSSCHNEIDEN" ........................................................................ 57

"KOPIEREN" und "EINFÜGEN" ............................................ 57

"SUCHEN" und "ERSETZEN" .................................................58

n Menü "ENTWICKLUNG"

"AUSFÜHREN" .................................................................................58

"ABBRECHEN" ................................................................................59

Programm "FORTSETZEN" .......................................................59

Debug Modus ....................................................................................59

"VORBEREITEN EINZELSCHRITT" ....................................59

Haltepunkte setzen .........................................................................60

Variablen online ändern oder auslesen ...........................60

"START" Debug und "EINZELSCHRITT" .........................60

"BEENDEN DEBUG" .................................................................... 60

"ÜBERWACHUNG ANZEIGEN" ............................................ 60

"SYNTAXPRÜFUNG" .....................................................................61

"IN DATEI COMPILIEREN"....................................................... 61

"ABBRUCH ALLE" .......................................................................... 61

"STEUERUNG AUSWÄHLEN" ................................................ 61

"SCHNITTSTELLE SCHLIESSEN"....................................... 61

"BEFEHLSHILFE" ............................................................................ 61

"POSITION ANFAHREN" (Teach-in) ................................... 62

PC Software Benutzeroberfläche

n Menü "STEUERUNG"

"PROGRAMME" ................................................................................ 62

Sichern und Rücklesen Quellcode .....................................63

"AUTOSTART" ....................................................................................63

"STEUERUNG" → "PARAMETER".......................................65

Globale Parameter..........................................................................64

Achsparameter..................................................................................65

Achsparameter online einstellen oder ändern ............65

Achsparameter einer Konfigurationsdatei ändern ....66

"PARAMETER" → "NAME" ....................................................... 67

"PARAMETER" → "SPEICHERN IN DATEI" ................. 67

"PARAMETER" → "WIEDERHERSTELLEN

AUS DATEI" ......................................................................................... 67

"SPEICHER" → "RAM SPEICHERN" .................................68

"SPEICHER" → "EEPROM LÖSCHEN" ............................ 68

"RESET" → … ...................................................................................68

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 53

PC Software Benutzeroberfläche

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Menü "TESTFAHRT"

Testfahrt-Parameter festlegen .................................................. 69

"TESTFAHRT" → "AUSFÜHREN" ........................................ 70

"FEHLER LÖSCHEN" ................................................................... 70

"AUFZEICHNUNG ANZEIGEN" ............................................ 71

Fahrdiagramme auswerten ...................................................... 71

n Menü "CAM-EDITOR"

CAM-Editor-Fenster ........................................................................ 73

Menü "DATEI" CNF........................................................................ 74

Menü Kurve "BEARBEITEN" ................................................... 75

Menü "ANSICHT" ............................................................................ 76

Menü "FENSTER" (CAM-Editor) ............................................ 76

Kurvenprofil ......................................................................................... 76

Meldungen des CAM-Editors ................................................... 77

Registerkarte "FIXPUNKTE" ...................................................... 77

Registerkarte "START STOP PUNKTE" .............................. 78

Registerkarten "KURVEN-DATEN",

"KURVEN-INFO" und Parameter .......................................... 79

Registerkarte "KURVEN-DATEN" .......................................... 79

Registerkarte "KURVEN-INFO" ..............................................80

Registerkarten Encoder, Homefahrt,

Ein-/Ausgänge und Regelung ................................................. 81

Registerkarte Synchronisation ................................................ 81

Registerkarte Geschwindigkeit ...............................................82

n Menü "EINSTELLUNGEN"

"COMPILER" .......................................................................................82

"SCHNITTSTELLE".........................................................................83

"FARBEN EDITOR" .........................................................................83

"SPRACHE" .........................................................................................83

n Menü "FENSTER"

"KASKADIEREN" .............................................................................84

"VERTIKAL" (Nebeneinander) ................................................ 84

"HORIZONTAL" (Untereinander) ............................................84

n Menü "HILFE"

"INHALT" ...............................................................................................85

"PROGRAMMINFO" ......................................................................85

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n n

n PC Software Benutzeroberfläche

n n

Das folgende Kapitel beschreibt die einzelnen Menüs der SyncPos Benutzeroberfläche. Wenn Sie mit der Windows-Oberfläche vertraut sind, können Sie natürlich die bekannten Menüs überspringen und sich sofort über die SyncPos-spezifischen informieren. Die grundsätzlichen Erläuterungen über Programmaufbau, Befehlsaufbau, Interrupt, Sprachelemente, Arithmetik und Benutzereinheit finden Sie nach der Einleitung zur Software-Referenz. Alle Befehle und Parameter im Detail und alphabetisch geordnet können Sie in den Kapiteln Parameter-Referenz nachschlagen.

n Menü "DATEI"

Software-Referenz und

n "ÖFFNEN"

Klicken Sie auf "DATEI" → "ÖFFNEN" oder auf das Schaltsymbol  um eine Programmdatei zu öffnen. Wählen Sie im folgenden Dialogfeld die gewünschte Dastei mit Doppelklick oder mit Klicken auf "OK" aus. Wenn sich die gewünschte Datei noch in der Liste der zuletzt geöffneten Dateien (max. 9 Einträge) befindet, können Sie diese anklicken und öffnen.

Dateityp Da alle SyncPos-Programmdateien die Extension ".m" verlangen, muss dieser Dateityp auch ausgewählt sein. Falls nicht, wählen Sie im Feld ".m" oder

Alle DateienAlle Dateien

Alle Dateien (*.*) aus.

Alle DateienAlle Dateien

DateitypDateityp

Dateityp

DateitypDateityp

PC Software Benutzeroberfläche

Das Menü "DATEI" enthält alle Befehle zum Erstellen, Öffnen, Speichern und Drucken eines Programmes. Alle Befehle erreichen Sie per Mausklick oder mit der Tastenkombination [ALT] und dem unterstrichenen Buchstaben, zum Beispiel [ALT]

→→

[S], wenn Sie die "

n "NEU"

Klicken Sie in der Menüleiste auf " auf "

NEU" oder klicken Sie auf die Schaltfläche ,

um ein neues Programm zu schreiben. Das Editierfenster wird mit der Bezeichnung „Unnamed Programm1“ geöffnet und Sie können beginnen, Ihr Programm zu schreiben.

DATEI"

→

"SPEICHERN" wollen.

→→

DATEI" und dann

[D]

Falls Sie die Datei nicht im linken Feld finden, klicken Sie im Feld zeichnis oder klicken im Feld Laufwerk, das die Datei enthält. Doppelklicken Sie so lange auf die Unterverzeichnisse, bis Sie die gesuchte Datei im linken Feld markieren können. Klicken Sie auf "OK".

Datei suchen Wenn Sie eine Datei im System „verloren“ haben, können Sie zum Beispiel mit dem suchen.

n "SCHLIESSEN"

"DATEI" → "SCHLIESSEN" Klicken Sie auf "DATEI" Sie die geladene oder geschriebene Programmdatei schließen wollen, aber noch nicht das Programm SyncPos beenden wollen.

ACHTUNG!

Falls Sie die neu geschriebene Datei oder die

Änderungen noch nicht gespeichert haben, beantworten Sie die nun folgende Abfrage auf jeden Fall mit "JA", andernfalls wird die neue Datei nicht gespeichert.

OrdnerOrdner

Ordner auf ein anderes Ver-

OrdnerOrdner

LaufwerkeLaufwerke

Laufwerke auf das

LaufwerkeLaufwerke

Explorer Explorer

Explorer alle *.m

Explorer Explorer

→→

→ "SCHLIESSEN", wenn

→→

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 55

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n "SPEICHERN" und "SPEICHERN ALS"

"DATEI" → "SPEICHERN"

→→

Klicken Sie auf "DATEI" auf das Schaltsymbol  um ein neues oder geändertes Programm zwischendurch bzw. spätestens vor dem Schließen auf der Festplatte des PCs zu speichern. Falls Sie eine neue Programmdatei noch nicht gespeichert haben, wird automatisch das entsprechende Fenster "DATEI" … …

… geöffnet.

… … Klicken Sie auf "DATEI" ein neues Programm oder ein geändertes Pro-

PC Software Benutzeroberfläche

gramm unter einem neuen Namen zu speichern. Alle Programmdateien werden mit der Extension versehen.

ACHTUNG!

Sie sollten Ihre Dateien immer im PC spei-

chern. Denn obwohl das Programm bei jedem Ausführen und bei jeder Syntaxprüfung automatisch auch in der SyncPos-Option gesichert wird, ist es dann schon compiliert und daher im PC nicht mehr zu verändern.

Für eine Kompatibilität zwischen Windows '95 und früheren Windows-Versionen wurde auf die Eingabe von mehr als 8 Zeichen für den Dateinamen verzichtet.

Speicherplatz Sie können so viele Programmdateien sichern, wie der freie Speicherplatz auf der Festplatte des PCs zulässt.

n "DRUCKEN" und Druckereinstellungen

→

"SPEICHERN ALS" oder

→→

→

"SPEICHERN ALS"

→→

→

"SPEICHERN ALS", um

→→

Drucker einstellen Klicken Sie auf oder im vorigen Dialog auf "EINRICHTEN...", wenn Sie das Papierformat, die Ausgabegröße (Skalierung) oder andere Optionen einrichten wollen. Über die Möglichkeiten des Fensters "DRUCKER EINRICHTEN" informieren Sie sich bitte in der Windows-Hilfe.

n "PROGRAMMENDE"

SyncPos beenden Mit Klicken auf "PROGRAMMENDE" Symbol ⌧ wird das Programm SyncPos beendet.

.m.m

Falls Sie eine neue Datei oder eine Änderung noch nicht gespeichert haben, erhalten Sie mit einer letzten Abfrage die Chance, dies zu tun.

ACHTUNG!

"PROGRAMMENDE" beendet aber nicht ein

laufendes Programm im VLT. Ein laufendes Programm können Sie nur mit [ESC] abbrechen oder beenden. Dazu muss auch die Datei, die mit der Steuerung bzw. dem VLT verbunden ist, geöffnet sein bzw. wieder geöffnet werden.

ACHTUNG!

Wenn die Steuerung bei "DATEI"

"PROGRAMMENDE" dennoch stehen bleibt, kann es daran liegen, dass vom VLT PRINT-Befehle geschickt werden, die nun nicht mehr im Kommunikationsfenster dargestellt werden können.

n Datei löschen

Eine oder mehrere Dateien löschen Sie – wie unter Windows gewohnt – im

→→

→ "DRUCKEREINSTELLUNGEN"

→→

oder auf das

→→

→

→→

ExplorerExplorer

Explorer.

ExplorerExplorer

"DATEI" → "DRUCKEN" Zum Ausdrucken der Datei klicken Sie auf "DATEI"

→→

→

"DRUCKEN", stellen den Druckbereich und die

→→

gewünschte Anzahl der Kopien ein und starten den Drucker mit "OK". Je nach Betriebssystem – Windows 95 oder Windows NT – erscheint ein etwas anderes Dialogfeld. Informieren Sie sich in der Windows-Hilfe zur Systemsteuerung.

Klicken Sie auf "EINRICHTEN…", wenn Sie noch Ausgabedetails wie Papierformat oder Ausrichtung (Hoch- oder Querformat) bestimmen wollen. Diese Einstellungen erreichen Sie auch, wenn Sie auf "DRUCKEREINSTELLUNGEN" klicken.

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Menü "BEARBEITEN"

Das Menü "BEARBEITEN" bietet die zum Programmieren notwendigen Editierhilfen, von denen Sie die meisten auch – wie in Windows gewohnt – über Tasten und Tastenkombinationen erreichen können. Schreiben Sie Ihr Programm und nutzen Sie den Tabulator das Programm optisch zu strukturieren. Die TabSchritte sind fest eingebaut.

Text markieren Zeigen Sie auf die Stelle, an der die Markierung beginnen soll und ziehen Sie den Mauscursor über den Text. Soll nur ein einzelnes Wort markiert werden, doppelklicken Sie auf das betreffende Wort. Sie können eine Markierung mit den Shortcuts in alle Richtungen erweitern; zum Beispiel mit [UMSCHALT] + [→]-Taste um ein Zeichen nach rechts, mit [STRG] + [UMSCHALT] + [→-TASTE] zum Wortende, mit [UMSCHALT] + [ENDE] bis zum Zeilenende usw. Informieren Sie sich in der Shortcuts über alle Möglichkeiten.

Text löschen Löschen Sie Einzelbuchstaben entweder mit der [ENTF]-Taste (sie löscht einzeln nach der Einfügemarke nach rechts) oder mit der [RÜCK-Taste] (sie löscht einzeln vor der Einfügemarke nach links). Wenn Sie markierte Wörter oder Zeilen löschen, wirken beide Tasten gleich.

und die verschiedenen Farben, um

Liste der

bis

Kontextmenü Klicken Sie auf die rechte Maustaste und das Menü "BEARBEITEN" steht dann als Kontextmenü zur Verfügung. Kontextmenüs erscheinen im Fenster an der Stelle, an der Sie gerade arbeiten. Sie schließen das Kontextmenü, indem Sie außerhalb des Kontextmenüs klicken, ohne dabei einen Befehl zu wählen. Oder Sie tasten [ESC].

n "RÜCKGÄNGIG"

Wenn Sie die letzte Eingabe rückgängig machen wollen, klicken Sie auf "BEARBEITEN" "RÜCKGÄNGIG". Sie können mit jedem weiteren Klicken alle Eingaben bis zur letzten Speicherung rückgängig machen. Mit [STRG] das Gleiche.

n "AUSSCHNEIDEN"

Mit "AUSSCHNEIDEN" können Sie Text kopieren und löschen. Markieren Sie die gewünschte Textstelle und klicken Sie auf "AUSSCHNEIDEN" oder auf das Schaltsymbol ". Der Text wird für das Einfügen zwischengespeichert. Mit der nächsten Kopieraktion wird der Zwischenspeicher ohne Rückfrage überschrieben. Die Tastenkombination [STRG] + [ENTF] bewirkt die gleiche Funktion.

n "KOPIEREN" und "EINFÜGEN"

Markieren Sie die gewünschte Textstelle und klicken Sie auf "KOPIEREN" oder auf das Schaltsymbol die Textstelle wird in den Zwischenspeicher kopiert. Stellen Sie den Cursor an die gewünschte Einfügestelle und klicken Sie auf "EINFÜGEN" Schaltsymbol Die Tastenkombination [STRG] + [EINFG] erfüllt den gleichen Zweck.

+ [Z] erreichen Sie

→→

→

→→

oder auf das

PC Software Benutzeroberfläche

Zeilennummer Innerhalb Ihres Programmes können Sie sich an den Zeilennummern orientieren. Die Syntaxprüfung zum Beispiel stellt nicht nur den Cursor in die entsprechende Zeile, sondern nennt auch die Zeilennummer mit dem falschen Befehl. Die aktuelle Zeilennummer finden Sie in der Statuszeile, zum Beispiel 13:1. Der Cursor steht dann in der Zeile 13 auf Schreibposition 1.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 57

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n "SUCHEN" und "ERSETZEN"

Suchen und Ersetzen ist gemäß den WindowsKonventionen realisiert und mit einigen nützlichen Funktionen ergänzt. Klicken Sie auf "BEARBEITEN" → "SUCHEN" [STRG] + [F] den gesuchten Begriff ein. Mit [F3] können Sie dann von einer Fundstelle zur nächsten springen.

und

geben Sie im folgenden Dialogfeld

PC Software Benutzeroberfläche

Klicken Sie auf → "ALLE MARKIEREN" statt auf → "SUCHEN" und es werden sofort alle Fundstellen am linken Rand mit einem blauen Dreieck markiert. Sie können dann mit [F2] zwischen den Fundstellen hin- und herspringen.

Reguläre Ausdrücke Diese Funktion ist in Suchen und Ersetzen mit folgenden Syntax-Regeln realisiert:

• Wildcards: ? (für beliebiges Zeichen), + (für ein oder mehrere Suchbegriffe), * (für kein oder mehrere Zeichen).

• Zeichengruppe: Zeichen in eckigen Klammern werden als Gruppe gesucht; der Bereich wird mit Bindestrich angegeben, z.B. alle Zeichen von a bis c: [a-c].

• Logisches ODER: Unterausdrücke werden mit Hilfe des Pipeline-Symbols | mit ODER verknüpft.

• Unterausdrücke in Anführungszeichen: Ein regulärer Ausdruck sollte in Anführungszeichen gesetzt werden und wird als eine Einheit behandelt.

• Code-Umschaltzeichen: Abläufe wie \t, etc. werden durch ein äquivalentes einzelnes Zeichen ersetzt. \\ stellt den Backslash dar.

Ersetzen Benutzen Sie Bearbeiten → "ERSETZEN" oder [STRG] + [R] wenn Sie die gefundene(n) Passage(n) ersetzen wollen.

oder

n Menü "ENTWICKLUNG"

Mit den Funktionen des Menüs "ENTWICKLUNG" können Sie die Programme ausführen, abbrechen, fortsetzen oder – besonders nützlich bei der Fehlersuche – schrittweise ausführen. Ein Debug-Mode und online Statusinformationen sowie die Möglichkeit, während der Programmausführung die Variablen zu ändern, erleichtern das Programmieren. Neu geschriebene Programme sollten Sie vor dem ersten Ausführen einer "SYNTAXPRÜFUNG" unterziehen. Bevor Sie jedoch beginnen, müssen Sie immer eine Steuerung bzw. einen VLT auswählen. In der "BEFEHLSHILFE" verbergen sich mehrere hilfreiche Funktionen: Hier sind übersichtlich alle SyncPos-Befehle aufgelistet, die auch sofort ausgewählt und in das Editierfenster übernommen werden können. Und Sie können hier auch mit der Teach-inProgrammierung arbeiten.

n "AUSFÜHREN"

Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" oder tasten Sie [F5] und es wird das Programm gestartet, das geöffnet und im Editor dargestellt ist. Dazu wird das Programm in den VLT geladen und zuvor compiliert, also in die systeminterne Sprache übersetzt. Durch die Compilierung reduziert sich die Programmgröße erheblich und der Speicher des Motion Controllers wird so sehr effizient genutzt. Gleichzeitig wird das Programm in den temporären Bereich des RAMs geladen, der mit jedem weiteren Ausführen überschrieben wird. Beim Programmieren haben Sie so einen schnellen unkomplizierten Arbeitsablauf zum Testen.

→→

→ "AUSFÜHREN"

→→

ACHTUNG!

Allerdings ist es nicht möglich, eine compilier-

tes Programm wieder zurück in den PC zu holen, bzw. die Quelldatei wieder im PC zu bearbeiten. Daher sollten Sie alle Programme grundsätzlich auch auf der Festplatte des PCs speichern.

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Programme in mehreren VLTs ausführen Wenn Sie das Programm in mehrere VLTs laden wollen, verbinden Sie das Programm mit dem jeweiligen VLT und klicken auf → "AUSFÜHREN". Wenn Sie in jeden VLT ein anderes Programm laden wollen, öffnen Sie für jeden VLT ein eigenes Editierfenster, öffnen dort die gewünschte Programmdatei und verbinden es mit → "STEUERUNG AUSWÄHLEN" mit dem VLT. Dann starten Sie nacheinander jedes Programm mit → "AUSFÜHREN".

n Debug Modus

n "VORBEREITEN EINZELSCHRITT"

Das schrittweise Abarbeiten (Tracing) eignet sich vor allem für den Test von neu entwickelten Programmen und kann bei der Fehlersuche sehr hilfreich sein. Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" EINZELSCHRITT" und das geöffnete Programm wird für den Debug-Mode vorbereitet: Es wird compiliert und ein Debug-File erzeugt, das Programm wird in den VLT geladen und es werden alle ausführbaren Programmzeilen durch blaue Punkte gekennzeichnet. Nun sind auch die entsprechenden Menüpunkte aktiviert.

→→

→ "VORBEREITEN

→→

PC Software Benutzeroberfläche

Steuerung, bzw. VLT 3 VLT 2

VLT 1

n "ABBRECHEN"

Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" oder tasten Sie abzubrechen. Dabei werden auch eventuell aktive Fahrprozesse vorzeitig beendet.

ACHTUNG!

Es wird mit der maximal zulässigen Verzögerung abgebremst.

n Programm "FORTSETZEN"

Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" um das eben abgebrochene Programm fortzusetzen. Dabei werden auch die unterbrochenen Fahrprozesse zu Ende ausgeführt. Wenn ein Programm mit einer Fehlermeldung abgebrochen wurde, können Sie es – nachdem Sie den Fehler behoben und/oder die Fehlermeldung gelöscht haben – mit dieser Funktion wieder

→→

→ "FORTSETZEN".

→→

[ESC] um das Programm sofort

→→

→ "ABBRECHEN"

→→

→ "FORTSETZEN",

→→

Haltepunkte setzen Sie können vor jede mit einem blauen Punkt markierte Programmzeile durch Doppelklick einen Haltepunkt setzen. Dieser wird rot markiert. Die Programmausführung stoppt dann, bevor diese Programmzeile – die dann gelb markiert wird – ausgeführt wird. Ein weiterer Doppelklick ändert die roten Haltepunkte wieder in blaue Markierungen für die Programmzeilen, die beim Tracing übersprungen werden sollen, im Debug-Mode also nicht angehalten wird.

ACHTUNG!

In Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der

Programmausführung und Kommunikation sollte die Anzahl der Haltepunkte auf ein vernünftiges Maß begrenzt werden. Maximal erlaubt sind 10 Haltepunkte.

ACHTUNG!

ON PERIOD Funktionen sollten Sie beim

Debugging deaktivieren, da der interne Timer während der Pausen bei den Einzelschritten weiterläuft. Das Programm versucht dann die ON PERIOD Funktionen nachzuholen, was zu Problemen führen kann.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 59

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kompatibilität Die roten Haltepunkte ersetzen den bisherigen #DEBUG on/off Befehl, der ab

VLT5000/SyncPos Software Version 3.xx/4.2x

VLT5000/FluxSyncPos Software Version 5.xx/4.2x nicht mehr ausgeführt wird. Vorhandene #DEBUG Befehle müssen nicht unbedingt aus dem Programm entfernt werden, da sie ignoriert werden. Wenn ein VLT mit einer früheren Version eingesetzt wird, wird die Programmausführung mit "ENTWICKLUNG" → "VORBEREITEN EINZELSCHRITT" gestartet und mit → "EINZELSCHRITT"

PC Software Benutzeroberfläche

bzw. [F9] schrittweise abgearbeitet. Die anderen Debug-Funktionen wie Start oder Überwachung anzeigen sind nicht anwählbar.

Variablen online ändern Im Debug-Mode können Sie die Variablen während der Programmausführung ändern. Achten Sie dabei darauf, dass eine solche Änderung im Programm auch sinnvoll ist. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Variable und setzen Sie im darauf folgenden Feld den gewünschten neuen Wert:

Variablen auslesen Im Debug-Mode können Sie nach der Programmausführung den aktuellen Wert der Variablen auslesen. Klicken Sie mit der linken Maustaste auf die Variable und der Wert wird so lange dargestellt, bis Sie den Mauscursor wieder bewegen.

Programmausführung im Debug-Mode Abbrechen Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "ABBRECHEN" oder tasten Sie [ESC] um die Programmausführung sofort abzubrechen. Dabei werden auch eventuell aktive Fahrprozesse vorzeitig beendet.

NB!

Es wird mit der maximal zulässigen Verzögerung abgebremst.

Danach steht der Cursor in der Programmzeile, die als nächstes ausgeführt werden sollte. Sie können mit "ENTWICKLUNG" → "AUSFÜHREN" [F5] oder → "EINZELSCHRITT" [F9] fortfahren.

n Beenden Debug

Mit "ENTWICKLUNG" → "BEENDEN DEBUG" wird die Programmausführung sofort beendet und der Debug-Modus verlassen. Die Markierung der Programmzeilen wird entfernt, die Haltepunkte weiterhin angezeigt, damit sie beim nächsten Debugging wieder benutzt werden können. Wenn Sie also Programmzeilen einfügen, “wandern” die Haltepunkte mit.

n n

n Überwachung anzeigen

n n

Diese Funktion ermöglicht die Online-Überwachung der Variablen, Arrays, System- und Achsprozessdaten (gemäß der SYSVAR Indizes) und Achsenparameter. Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "ÜBERWACHUNG ANZEIGEN" und im folgenden Dialogfenster auf → "HINZUFÜGEN". Das nächste Dialogfenster bietet die Variablen, Arrays und Parameter zur Auswahl:

n Start (Debug) und Einzelschritt

Die Programmausführung stoppt beim ersten Haltepunkt und wartet auf eine Eingabe: Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "EINZELSCHRITT" oder tasten Sie [F9] um die nächste Programmzeile auszuführen. Oder klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "AUSFÜHREN" oder tasten Sie [F5] um das Programm bis zum nächsten Haltepunkt abzuarbeiten. Mit F9 hält das Programm also vor der nächsten Programmzeile, mit F5 vor jedem Haltepunkt.

Mit Doppelklick auf den gewünschten Typ, zum Beispiel Variable erhalten Sie alle im Programm verwendeten Variablen zur Auswahl. Markieren Sie den Ausdruck, der überwacht werden soll und wählen Sie aus, in welchem Format (Dezimal, Hexadezimal, Binär) er angezeigt werden soll. Dann klicken Sie auf OK.

MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Weitere Ausdrucke hinzufügen Sie können weitere Ausdrücke zur "ÜBERWACHUNG" → "HINZUFÜGEN" und natürlich auch wieder → "Löschen". Maximal können 10 Ausdrücke gleichzeitig überwacht werden.

ACHTUNG!

Das Überwachungsfenster wird ständig

aktualisiert. Daher sollte in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der Programmausführung und Kommunikation die Anzahl der überwachten Ausdrücke auf ein vernünftiges Maß begrenzt werden.

ACHTUNG!

Die Überwachung der Arrays ist auf die

ersten 250 Elemente begrenzt.

Überwachungsfenster ändern Wenn Sie die Größe dieses Dialogfensters ändern wollen, stellen Sie den Cursor an die untere rechte Ecke des Dialogfensters und klicken – sobald der Cursor seine Form ändert – und ziehen ihn in die gewünschte Richtung.

ACHTUNG!

Diese Funktion steht nur Verfügung, wenn der CREATEBIN Parameter in der Datei

APOS.DAT auf 1 gesetzt ist.

n "ABBRUCH ALLE"

Falls Sie Programme in mehreren VLTs ausführen, klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "ABBRUCH ALLE", um die laufenden Programme abzubrechen.

n "STEUERUNG AUSWÄHLEN"

Wenn Sie mehrere VLTs konfiguriert haben, wählen Sie mit "ENTWICKLUNG" WÄHLEN" im folgenden Dialogfeld den bzw. die VLTs aus, für die Sie Programme laden und starten wollen. Markieren Sie dazu die Nummer des VLTs und klicken Sie auf "OK".

n "SCHNITTSTELLE SCHLIESSEN"

→→

Mit

→ "SCHNITTSTELLE SCHLIESSEN" kann eine

→→

zurzeit offene Motorcontroller-Schnittstelle geschlossen werden. – Gibt es keine offene Schnittstelle, hat diese Funktion keine Auswirkung.

→→

→ "STEUERUNG

→→

AUS-

PC Software Benutzeroberfläche

Überwachungsfenster schließen Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "ÜBERWACHUNG SCHLIESSEN" oder auf das SchließenSymbol im Dialogfenster. Wenn Sie es später erneut öffnen, werden die zuvor ausgewählten Ausdrücke wieder online überwacht und angezeigt.

n "SYNTAXPRÜFUNG"

Prüfen Sie ein neu geschriebenes Programm bevor Sie es zum ersten Mal starten: Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "SYNTAXPRÜFUNG" und das Programm wird abgebrochen, sobald ein fehlerhafter Befehl gefunden wird. Im Kommunikationsfenster wird die Zeilennummer genannt und eine Fehlerbeschreibung ausgegeben. Automatisch wird der Cursor in die Zeile genau an die Position mit dem Syntaxfehler gestellt und das Programm stoppt an dieser Stelle. Die Funktion "SYNTAXPRÜFUNG" erzeugt zusätzlich zum Check ein Debug-File und speichert es als „temp.ad$“.

n n

n "IN DATEI KOMPILIEREN"

n n

Mit → "IN DATEI KOMPILIEREN" wird ein aktuelles File kompiliert und als binäres File gesichert. Ein Dialogfenster "SPEICHERN UNTER" ermöglicht es dem Anwender, den Datei-Namen auszuwählen, unter dem die Datei gespeichert werden soll. Als Standard wird der Programmname mit der Extension „.bin“ angeboten.

n "BEFEHLSHILFE"

Die Befehlshilfe beinhaltet nicht nur alle Befehle alphabetisch geordnet, sondern zeigt auch zu jedem Befehl passend die notwendigen Eingabefelder und bildet automatisch die richtige Syntax für jeden Befehl, die Sie ganz einfach in Ihr Programm "EINFÜGEN". Außerdem können Sie den VLT per Teach-in programmieren. Stellen Sie im Editierfenster die Eingabemarke an die Stelle, wo Sie den oder die neuen Befehle einfügen wollen, klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" "BEFEHLSHILFE" und wählen Sie im Dialogfeld den benötigten Befehl aus, z.B. POSA.

→→

→

→→

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 61

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

"HILFE" Sie können sich in diesem Dialogfeld auch detailliert über jeden Befehl informieren: Klicken Sie auf "HILFE" oder drücken Sie [F1] und Sie erhalten die Informationen zum markierten Befehl. Sobald Sie einen Befehl markieren zeigt die Vorschau die genaue Syntax des Befehls. Sie haben nun drei Alternativen zur Auswahl, die Sie beim Programmieren beliebig mischen können:

"EINFÜGEN" Entweder Sie fügen den Befehl sofort in Ihr Programm ein: Klicken Sie auf "EINFÜGEN".

PC Software Benutzeroberfläche

"JETZT AUSFÜHREN" Oder klicken Sie auf "JETZT AUSFÜHREN" und testen diesen Befehl, bevor Sie ihn in Ihr Programm "EINFÜGEN".

ACHTUNG!

Freigegebene Antriebe laufen an.

n Menü "STEUERUNG"

Mit den Funktionen im Menü "STEUERUNG" verwalten Sie Ihre Programme: Sie speichern oder löschen die Programme im EEPROM der Option und kennzeichnen ein Programm für einen Autostart. Außerdem können Sie hier alle Parameter einstellen, verschiedene Resets durchführen und für jeden angeschlossenen VLT einen Namen vergeben.

n "PROGRAMME"

Klicken Sie auf "STEUERUNG" und im Dialogfeld sehen Sie im ersten Feld alle VLTs. Es ist der VLT markiert, mit dem das Programm im Editierfenster gerade verbunden ist. Sie können natürlich auch einen anderen VLT markieren und bearbeiten.

→→

→ "PROGRAMME"

→→

"POSITION ANFAHREN" Oder Sie nutzen die Teach-in-Funktion und klicken auf "POSITION ANFAHREN": Im Dialogfeld wird die aktuelle Position der Achse angezeigt. Klicken Sie auf das Vorwärts- > oder auf das Rückwärtssymbol < und fahren Sie den Antrieb an die gewünschte Position: schrittweise mit einzelnen Mausklicks, Dauerfahrt durch Festhalten der Maustaste.

Wenn der Antrieb die gewünschte Position erreicht hat, klicken Sie auf "ÜBERNEHMEN" und der Wert wird in das Dialogfeld zur Achse eingetragen.

ACHTUNG!

Generell gilt, dass die Werte, die Sie beim

Programmieren vorgeben, nicht auf zulässige Bereiche geprüft werden. Aufgrund der vielseitigen Anwendungsmöglichkeiten und verschiedenen Motorgrößen ist dies nicht möglich und auch nicht erwünscht.

"PROGRAMM" Immer wenn Sie ein Programm ausführen, das heißt in den VLT laden, wird es in einen temporären Bereich im RAM geladen, der mit jedem weiteren Ausführen überschrieben wird. Sie können das zuletzt ausgeführte "TEMPORÄRE PROGRAMM" jetzt dauerhaft

→→

→ "SICHERN".

→→

→

"SICHERN"

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

ACHTUNG!

Vergessen Sie nicht, die Programmdatei ent-

weder auch auf der Festplatte des PCs oder zusätzlich → "MIT QUELLCODE" zu speichern, da Sie die compilierte Quelldatei im VLT nicht mehr bearbeiten können.

Klicken Sie auf "SICHERN" und geben Sie im folgenden Dialogfeld einen Namen ein oder bestätigen Sie den vorgeschlagenen Dateinamen. Die Programmnummer wird automatisch vergeben.

ACHTUNG!

Versucht man, ein Programm zu sichern

während ein Programm bereits aktiv ist, dann kann das neue Programm nicht gesichert werden. In einem solchen Fall wird ein Dialogfenster geöffnet, das die Möglichkeit bietet, das aktive Programm zu → "UNTERBRECHEN". Das neue Programm wird dann gespeichert.

Klicken Sie auf "SICHERN ALS" und Sie können zusätzlich zum Namen auch die Programmnummer (0 bis 127) selbst bestimmen.

Über diese Programmnummer kann ein beliebiges Programm auch über die Eingänge, zum Beispiel von einer SPS aus, gestartet werden. Dazu sind die

→→

Eingänge mit "STEUERUNG" "GLOBAL"

"SICHERN" → "MIT QUELLCODE" Wenn das Kontrollkästchen aktiviert ist, wird zusätzlich zur compilierten und direkt ausführbaren Programmdatei der Quellcode im VLT gesichert. Und Sie können diesen bei Bedarf wieder zurücklesen und auf dem PC in einer Datei speichern.

entsprechend zu setzen.

→

"PARAMETER"

→→

→

→→

Der Quellcode wird im Flash-EPROM gespeichert. Falls dort nicht genügend Platz für den Quellcode ist, erhalten Sie eine Meldung und müssten dann andere Programmdateien löschen, bevor Sie die neue speichern. Alle mit Quellcode gesicherten Programme werden mit einem + gekennzeichnet.

"PROGRAMM" → "STARTEN" Sie können in diesem Dialogfeld ein Programm auswählen und direkt starten.

"RÜCKLESEN QUELLCODE" Alle mit '+' gekennzeichneten Programme können Sie im Quellcode-Format wieder aus der Steuerung auslesen und auf Ihrem PC zur weiteren Verwendung ablegen. Wählen Sie das gewünschte Programm aus und klicken Sie auf "RÜCKLESEN QUELLCODE". Sie können die Datei dann wie gewohnt bearbeiten oder für andere Steuerungen duplizieren.

"AUTOSTART EIN / AUS" Mit "AUTOSTART" kennzeichnen Sie ein Programm, das künftig nach dem Einschalten des VLTs sofort gestartet wird. Markieren Sie das gewünschte Programm und klicken Sie auf "AUTOSTART EIN". Das ausgewählte Programm wird mit einem zeichnet. Wenn Sie einen gesetzten Autostart aufheben wollen, klicken Sie auf "AUTOSTART AUS" zeichnen gleich ein anderes Programm. Um mehrere Programme mit Autostart ablaufen zu lassen, nutzen Sie den Parameter PRGPAR (102). Damit können Sie festlegen, welches Programm nach Ablauf des per Autostart ausgeführten Programmes gestartet werden soll. Wenn in PRGPAR (102) oder I_PRGSTART (103) nichts anderes festgelegt ist, wird immer wieder das mit "AUTOSTART" gekennzeichnete Programm gestartet.

∗∗

∗ gekenn-

∗∗

oder Sie kenn-

PC Software Benutzeroberfläche

Wenn der Programm-Quellcode in die Steuerung geladen wird, werden auch Included Files in den Quellcode geschrieben und mit diesem zusammen in die Steuerung geladen. So kann ein komplettes Programm in der Steuerung gespeichert werden.

→→

Klicken Sie auf Sie einen Namen in das folgende Dialogfeld ein oder bestätigen Sie den Dateinamen. Der vorgeschlagene Name enthält das Datum und die Uhrzeit, damit beim Zurücklesen keine aktuelle Datei überschrieben werden kann.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss 63

→

"SPEICHERN UNTER" und geben

→→

Ein gesetzter "AUTOSTART" wirkt sich wie folgt aus: Wenn bei einem Kaltstart kein Fehler vorliegt (Ausnahme Schleppfehler, Endschalter-Fehler und SWEndschalter-Fehler) wird das entsprechende Autostartprogramm gestartet. Wird das Autostartprogramm durch einen Abbruch des Benutzers gestoppt wird es nicht wieder gestartet, es sei denn es findet ein neuer Kaltstart statt. In diesem Fall wird auch kein Programm auf Grund von Eingängen oder PRGPAR (102) gestartet.

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Wird das Autostartprogramm durch einen Fehler abgebrochen (weil keine ON ERROR Routine definiert wurde) oder normal beendet, wird anschließend geprüft, ob ein Start durch Eingänge vorgesehen oder ob der Parameter PRGPAR (102) gesetzt ist. Wenn ja, wird das entsprechende Programm ausgeführt, bzw. auf den Start-Eingang gewartet. Wenn nicht, wird das Autostartprogramm wieder von vorne begonnen. Daraus folgt:

Einmalige Ausführung des Autostartprogrammes Wenn prinzipiell ein Start von Programmen über den Parameter PRGPAR (102) oder über Eingänge vorge-

PC Software Benutzeroberfläche

sehen ist, wird das Autostartprogramm nur einmal ausgeführt (zum Beispiel für HOME-Aufgaben).

Wiederholende Ausführung des Autostartprogrammes In den anderen Fällen wird das Autostartprogramm immer wieder gestartet. So kann man auch ein Programm mit einem EXIT Befehl einfach wieder von vorne starten. Dies ist dann nützlich, wenn man in einer Fehlersituation (ON ERROR) nicht mit RETURN fortfahren, sondern zum Beispiel eine erneute Homefahrt erzwingen will. Es sollte allerdings darauf geachtet werden, dass kein Fehler (außer Schleppfehler, Endschalter-Fehler und SW-Endschalter-Fehler) vorliegt, da sonst das Autostartprogramm nicht wieder gestartet wird.

n "STEUERUNG"

Die Parameter sind in zwei Gruppen unterteilt: den globalen Parametern und den Achsparametern. Sowohl die Übersicht als auch die Details aller Parameter und die Parameterkennungen mit den jeweiligen Werkseinstellungen finden Sie im Kapitel Software-Referenz, Abschnitt Die Dialogfelder der Parametergruppen bieten aber auch einen direkten Zugriff auf die Online-Hilfe: Stellen Sie den Mauscursor in eines der Eingabefelder, drücken Sie [F1] diesem Parameter werden eingeblendet.

n Globale Parameter

Zu den globalen Parametern gehören die Funktionen der Ein- und Ausgänge (Gruppe GLI) und die Standard Parameter (Gruppe GLS). Die interne Parameter-Nummer führt Sie im nächsten Kapitel in aufsteigender Reihenfolge durch die Referenz mit den Detail-Informationen. Markieren Sie den VLT den Sie bearbeiten wollen. Sie können jeden voreingestellten Wert einzeln verändern. Klicken Sie auf "OK" um die Änderungen als Benutzerparameter in den VLT zu laden.

→→

→ "PARAMETER"

→→

Parameter.

und die Informationen zu

Parameter-

Verkettung von Autostartprogrammen Das Starten über Parameter PRGPAR (102) kann natürlich auch zur Verkettung benutzt werden: Nachdem ein Programm gestartet wird, kann die mit PRGPAR (102) definierte Programmnummer umgesetzt und so bestimmt werden, welches Programm als nächstes ausgeführt werden soll.

ACHTUNG!

Wenn kein Autostartprogramm definiert ist,

kann auch kein Programm über PRGPAR (102) gestartet werden; dies erfordert immer ein beendetes Autostartprogramm.

"ALLE LÖSCHEN" Klicken Sie auf "ALLE LÖSCHEN", wenn Sie alle Programme im VLT löschen wollen. Vergewissern Sie sich zuvor, dass Sie die Programme noch im PC zur Sicherheit oder für das Archiv gespeichert haben.

Mit "RESET" "STEUERUNG" können Sie wieder auf die Werkseinstellungen zurücksetzen, allerdings werden dabei alle – also auch alle Achsparameter – auf die ab Werk eingestellten Werte zurückgesetzt.

→→

→ "PARAMETER" im Menü

→→

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n Achsparameter

Die Achsparameter gelten immer für alle Programme einer Steuerung. Die Einheiten der Parameterwerte und alle anderen Informationen zu den Parametern finden Sie in der Parameter-Referenz nach der internen Parameternummer aufsteigend geordnet. Es gibt zwei Möglichkeiten, die Parameter einzustellen oder zu ändern:

Achsparameter online einstellen oder ändern Klicken Sie auf "ACHSEN" und markieren Sie im folgenden Dialogfeld die Steuerung, deren Parameter Sie sehen oder ändern wollen. Wählen Sie außerdem im Feld "PARAMETER" den Typ aus:

Encoder AXE Homefahrt AXH Eingänge/Ausgänge (I/O) AXI Regelung AXR Synchronisierung AXS Geschwindigkeit (Velocity) AXV

"STEUERUNG"

→→

→ "PARAMETER"

→→

→

→→

PC Software Benutzeroberfläche

Sie können jeden Parameter ändern und mit Klicken auf "OK" wieder in den VLT laden. Sie können aber auch sofort einen anderen VLT auswählen, die Parameter ändern und dann mit "OK" alle Änderungen gleichzeitig in den VLT laden.

Achsparameter mit den Werkseinstellungen

In dieser Parametergruppe werden den Ein- und Ausgängen – in Abhängigkeit von der Anwendung – feste Funktionen zugewiesen. Falls erforderlich können Sie hier auch Software-Endschalter definieren.

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Achsparameter einer Konfigurationsdatei ändern Neben der Möglichkeit die Achs- und globalen Parameter online zu ändern, können auch alle Parametereinstellungen einer gespeicherten Konfigurationsdatei geändert werden. Dazu öffnen Sie den "CAM-EDITOR" und ändern die Parameter in den entsprechenden Registerkarten.

Diese Änderungen betreffen jedoch nur die Konfigurationsdatei, nicht aber die Parameter in der Steuerung. Um die in der Konfigurationsdatei geänderten Einstellungen in die Steuerung zu übernehmen, muss die Konfigurationsdatei in die Steuerung geladen werden: "STEUERUNG" → "PARAMETER"

→ "WIEDERHERSTELLEN AUS DATEI".

→→

→

→→

Achsparameter rücksetzen Wenn Sie für alle Achsparameter wieder die Standardeinstellungen wünschen, klicken Sie auf "STEUERUNG"

ACHTUNG!

Dabei werden aber auch die Globalen Parameter auf die Werkseinstellungen zurück-

gesetzt.

→→

→ "RESET"

→→

→

"PARAMETER".

→→

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n "PARAMETER"

Sie können zusätzlich zur Adresse für jeden VLT einen Namen eingeben oder den vorhandenen ändern. Klicken Sie auf "STEUERUNG" "PARAMETER" Dialogfeld den VLT aus, den Sie bearbeiten wollen:

Geben Sie im Feld "NAME" einen maximal 8-stelligen Namen für den VLT ein oder überschreiben Sie den vorhandenen und klicken Sie auf

→→

→ "NAME"

→→

→

→→

→ "NAME" und wählen Sie im

→→

"OK"

n "PARAMETER"

DATEI"

Klicken Sie auf "PARAMETER" → "WIEDERHERSTELLEN AUS DATEI" und wählen Sie den VLT aus, in den die Daten geladen werden sollen.

→→

→ "WIEDERHERSTELLEN AUS

→→

PC Software Benutzeroberfläche

n "PARAMETER"

Mit "PARAMETER" → "SPEICHERN IN DATEI" sichern Sie die Benutzerparameter inklusive der Arrays in eine Datei mit der Extension „cnf". So können Sie schnell die Parameter in andere VLTs laden oder später jederzeit wieder in den VLT laden, zum Beispiel nach EEPROM löschen.

Klicken Sie auf → "SPEICHERN IN DATEI" und wählen Sie im folgenden Dialogfeld den VLT aus, dessen Parameter Sie sichern wollen.

→→

→ "SPEICHERN IN DATEI"

→→

Dann wählen Sie die Datei aus und klicken auf "ÖFFNEN". Sofort werden die gespeicherten Benutzerparameter inklusive der Arrays in den VLT geladen.

Geben Sie einen Namen ein oder bestätigen Sie den vorgeschlagenen. Dieser enthält das Datum und die Uhrzeit, so dass ein unbeabsichtiges Überschreiben der Parameter beim Wiederherstellen ausgeschlossen wird.

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n "SPEICHER"

Die Funktion RAM speichern wird normalerweise nicht benötigt, da Programme und Parameter automatisch gesichert werden. Mit → "RAM SPEICHERN" können Sie zusätzlich aktuelle Array-Werte mit in das EEPROM sichern. RAM speichern entspricht dem Befehl SAVEPROM, denn es werden alle Programme, Parameter und

PC Software Benutzeroberfläche

Arrays gesichert.

n "SPEICHER"

Das EEPROM in der SyncPos-Option werden Sie löschen, wenn Sie wieder die Werkseinstellungen benutzen wollen. Wenn Sie nur die Arrays zurücksetzen wollen, sollten Sie (ab Version 2.1x) "RESET"

→→

→ "ARRAYS" benutzen.

→→

ACHTUNG!

Wenn Sie das EEPROM löschen, werden alle

Parameter auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt. Allerdings erst nach dem Ausschalten des VLTs.

ACHTUNG!

Beachten Sie also Folgendes, wenn Sie das

EEPROM löschen:

• Prüfen Sie, ob Sie alle noch benötigten Programme im PC gesichert haben, um sie nach dem Löschen des EEPROMs wieder in den VLT laden zu können.

• Prüfen Sie, ob die Parameter aller angeschlossenen VLTs in einer Datei im PC gesichert sind.

• Klicken Sie dann auf "SPEICHER" "EEPROM LÖSCHEN".

• Laden Sie die Benutzerparameter und die benötigten Programme wieder in den VLT (bzw. in die VLTs).

→→

→ "RAM SPEICHERN"

→→

→ "EEPROM LÖSCHEN"

→→

→

→→

n "RESET"

"RESET" Mit "RESET" Parameter und alle Achsparameter im SyncPos Motion Controller auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt.

"RESET"

Mit "RESET" → "ARRAYS" können Sie alle Arrays im RAM löschen, ohne – wie bisher – auch die Parameter etc. zu löschen. Dieser neue Befehl bewirkt das Gleiche, wie der Befehl DELETE ARRAYS.

EEPROM überschrieben!

"RESET" Mit "RESET" die Parameter, sondern auch die Programme und Arrays gelöscht und die SyncPos-Option auf die Grundeinstellungen ab Werk zurückgesetzt

EEPROM löschen.

→→

→ …

→→

→ →

→ "PARAMETER"

→ →

→→

→ "PARAMETER" werden alle Globalen

→→

→ "ARRAYS"

→→

ACHTUNG!

Wenn Sie anschließend ein SAVE ARRAYS durchführen, werden auch die Arrays im

→→

→ "VOLLSTÄNDIG"

→→

→ "VOLLSTÄNDIG" werden nicht nur

→→

......

...

......

ACHTUNG!

......

... und zwar sofort und nicht erst nach dem

......

Aus- und Wiedereinschalten des VLTs wie bei

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n Menü "TESTFAHRT"

Das Menü Testfahrt bietet die Funktion "TESTFAHRT" → "AUSFÜHREN" von der Eingabe der Testfahrtparameter bis zur grafischen Darstellung der Testfahrtergebnisse. Wenn Sie mit TESTSETP eine Testfahrt mit anderen Parametern definiert haben, können Sie sich diese Ergebnisse nach der Durchführung (TESTSTART) mit "TESTFAHRT" → "AUFZEICHNUNG ANZEIGEN" ebenfalls grafisch darstellen lassen.

n Testfahrt-Parameter festlegen

Klicken Sie auf ""TESTFAHRT" → "AUSFÜHREN" und geben Sie im Dialogfeld die Testfahrt-Parameter ein:

Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung Die Testfahrt-Parameter Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung werden in Prozent der jeweiligen Maximalwerte eingegeben. Führen Sie die Messvorgänge mit den für die Steuerung am häufigsten benötigten Werten für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung durch. Um das Überschwingungsverhalten bei Erreichen der Endgeschwindigkeit bewerten zu können, ist ein trapezförmiger Geschwindigkeitsverlauf anzustreben. Eventuell muss hierzu das Abtastintervall erhöht oder die Endgeschwindigkeit reduziert werden.

ACHTUNG!

Prüfen Sie – bevor Sie mit der Optimierung

des Regelverhaltens beginnen – ob die Maximalgeschwindigkeit und die Maximalbeschleunigung erreicht wird.

Anzahl der Messungen Die Anzahl der Abtastungen sowie das Abtastintervall bestimmten die gesamte Messdauer. 50 bis 100 Messpunkte sind für eine optimale Bildschirmdarstellung ausreichend. Die Zahl der maximal möglichen Messpunkte ist durch den internen Speicher des SyncPos Motion Controllers sowie durch eventuell darin abgelegte Programme begrenzt. Wenn der Speicherplatz für die gewünschten Abtastungen nicht ausreicht, müssen Sie zuvor die im SyncPos Motion Controller abgelegten Programme mit "STEUERUNG"

→→

"PROGRAMME"

→

"ALLE LÖSCHEN".

→→

→

→→

PC Software Benutzeroberfläche

Verändern Sie nach Möglichkeit von einer Messung zur anderen immer nur einen Parameter und prüfen Sie die Auswirkung.

Fahrweg Bestimmen Sie den Fahrweg in Benutzereinheiten und nutzen Sie die gesamte Aufzeichnungsdauer bestmöglich: Die Zahl der Messpunkte multipliziert mit der Zeitdifferenz zwischen zwei Messungen ergibt die gesamte Aufzeichnungsdauer und bestimmt somit die grafische Darstellung. Für eine möglichst optimale Auswertung der Diagramme sollte der Verfahrweg so gewählt werden, dass die Endposition ungefähr in 80 % der gesamten Aufzeichnungsdauer erreicht wird. So sind auch Überschwinger in der Zielposition noch gut erkennbar.

Beispiel:

50 Messungen in 30 ms Intervallen = 1,5 sec Aufzeichnungsdauer

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Datenabtastintervall Wählen Sie ein dem System angepasstes Abtastintervall, für Frequenzumrichter zum Beispiel 20 bis 30 ms. Für dynamische Anwendungen kann das Abtastintervall bis zu 1 ms verkleinert werden. Ein möglichst kurzes Abtastintervall ist für Servomotoren einzustellen. Für das Aufzeichnen langsamer oder sehr langer Bewegungsvorgänge kann die Zeitdifferenz in Millisekunden natürlich erhöht werden, bis maximal 255 Millisekunden.

ACHTUNG!

Dieses Abtastintervall ist das interne Intervall

zwischen den einzelnen Messungen, nicht das Abtastintervall der Steuerung.

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n "TESTFAHRT"

Sicherheitshinweise Bringen Sie den Antrieb in die Ausgangsstellung, und zwar unbedingt bevor Sie das Testfenster öffnen.

ACHTUNG!

Bei der Regleroptimierung mit der Funktion

"TESTFAHRT" wird der Antrieb nach dem Erreichen der Zielposition automatisch auf die Startposition zurückgefahren. Falls Ihr Antrieb nicht reversieren darf, muss der Parameter REVERS (63) auf "keine Reversierung = 2"

PC Software Benutzeroberfläche

eingestellt werden. Klicken Sie auf "STEUERUNG" "ACHSEN" und ändern Sie die Einstellung in der Parametergruppe Regelung.

ACHTUNG!

Achten Sie darauf, dass eventuell vorhandene

Bremsen gelöst sind und keine Hindernisse innerhalb des Positionierweges sind.

digen. Eine Regleroptimierung darf deshalb nie ohne installierten NOT-AUS-Schalter durchgeführt werden.

"TESTFAHRT" starten Klicken Sie auf "TESTFAHRT" → "AUSFÜHREN" und das Dialogfeld mit den Testfahrt-Parametern wird geöffnet: Die zuletzt gesicherten Testfahrt-Parameter und die aktuellen Achsparameter sind hier bereits eingetragen.

Beginnen Sie die Testreihe mit „stabilen“

Reglerparametern. Wenn die standardgemäß

vorgegebenen Parameter bereits in der Ausgangsstellung zu einem stark schwingenden Antrieb führen, wählen Sie den

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Differentialfaktor klein (ca. 20) und setzen den

DifferentialfaktorDifferentialfaktor InteInte

gralfaktorgralfaktor

Inte

gralfaktor auf Null. Von diesen Werten aus-

InteInte

gralfaktorgralfaktor

gehend optimieren Sie dann die Steuerung.

Wenn die Möglichkeit besteht, sollten Sie die Steuerung zunächst mit Motor und Getriebe so optimieren, dass Sie einigermaßen unkritische Werte erhalten. Dann schließen Sie die Mechanik mit der Last an und führen die Feinoptimierung durch.

→→

→ "AUSFÜHREN"

→→

→ "PARAMETER"

→→

ACHTUNG!

Falsch eingestellte Reglerparameter können den Motor und die Mechanik beschä-

ProportionalProportional

Proportional- und

ProportionalProportional

→→

→

→→

Klicken Sie auf "STARTEN": Die Testfahrt wird durchgeführt, die aktuellen Positionswerte etc. gespeichert und am Ende der Testfahrt an den PC zur Auswertung übergeben.

ACHTUNG!

Beobachten Sie das Motorverhalten und die

Motortemperatur: Bei starkem Schwingungsverhalten oder übermäßiger Erwärmung des Motors muss der Bewegungsvorgang mit NOT-AUS vorzeitig abgebrochen und die Reglerparameter müssen anders gewählt werden.

Nach einem NOT-AUS müssen Sie den Antrieb für weitere Testfahrten erst wieder in die Ausgangsposition bringen. Reduzieren Sie den ggf. zusätzlich den nächste Testfahrt bzw. Messung starten.

Nach Beendigung der Messung werden die Messdaten automatisch an den PC übertragen und der Antrieb kehrt währenddessen mit reduzierter Geschwindigkeit in die Ausgangsposition zurück. Die Diagramme werden automatisch dargestellt.

Mit "WIEDERHOLEN" Testfahrt-Parameter dargestellt und Sie können ohne Umwege die Parameter ändern und eine neue Testfahrt starten.

"FEHLER LÖSCHEN" Es kann keine Testfahrt gestartet werden, wenn die Motorsteuerung Fehler meldet. Mit → "FEHLER LÖSCHEN" im Dialogfeld Testfahrt können aber alle aktuell anliegenden Fehlerbedingungen in der Motorsteuerung gelöscht werden. Wenn Fehler anliegen, ist der "START"-Button grau und die Testfahrt kann nicht gestartet werden.

Testfahrt-Parameter sichern und laden Klicken Sie auf "SICHERN", um die Testfahrt-Parameter im VLT zu speichern. Wenn Sie nun bei den weiteren Testfahrten schlechtere Regelungsergebnisse erzielen, können Sie die gespeicherten Parameter wieder

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

Differentialfaktor, bevor Sie die

DifferentialfaktorDifferentialfaktor

wird wieder das Dialogfeld

→→

→ "LADEN".

→→

Proportionalfaktor,Proportionalfaktor,

Proportionalfaktor,

Proportionalfaktor,Proportionalfaktor,

-Parameter

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n "AUFZEICHNUNG ANZEIGEN"

Wenn Sie mit TESTSETP eine Testfahrt mit anderen Parametern definiert haben, können Sie sich diese Ergebnisse nach der Durchführung (TESTSTART) mit "TESTFAHRT" → "AUFZEICHNUNG

ANZEIGEN" auch grafisch darstellen lassen. Soweit dies bei den von Ihnen gewählten Parametern sinnvoll ist, das heißt dass sich die Ergebnisse mit den vier Grafiken auch darstellen lassen. Die vier Grafiken bzw. sieben Kurven werden dazu wie folgt genutzt: (1) Die Kurve Istposition zeigt die Werte des Index

w1 (siehe TESTSETP),

(2) die Kurve Sollposition zeigt die Werte des Index

w2, (3) und die Stromkurve die Werte des Index w3. (4) Die Kurve Ist-Geschwindigkeit zeigt die Diffe-

renz der Aufzeichnungswerte zu den Werten

von w1.

Im Fall der Aufzeichnung von Positionsdaten

also die Änderung der Position in ms, das ist

die Geschwindigkeit. (5) Die Kurve Soll-Geschwindigkeit zeigt die Diffe-

renz der Aufzeichnungswerte zu w2, im Fall der

Aufzeichnung von Positionsdaten also die Ände-

rung der Position in ms = Geschwindigkeit. (6) Die Kurve Ist-Beschleunigung zeigt die Diffe-

renz der Aufzeichnungswerte zur Ist-Geschwin-

digkeit (siehe 4), im Fall der Aufzeichnung von

Positionsdaten also die Änderung der

Geschwindigkeit in ms = Beschleunigung. (7) Die Kurve Soll-Beschleunigung zeigt die Diffe-

renz der Aufzeichnungswerte zur Soll-

Geschwindigkeit (siehe 5), im Fall der Aufzeich-

nung von Positionsdaten also die Änderung der

Geschwindigkeit in ms = Beschleunigung.

n Fahrdiagramme auswerten

Prüfen Sie die maximale Position, die maximale Geschwindigkeit, die Anzahl der „Überschwinger“, sowie die Dauer des Einschwingvorganges. Zu jeder Grafik werden die wichtigsten TestfahrtParameter, die eingestellten Maximalwerte und die tatsächlich erreichten Werte angezeigt:

• Geschwindigkeit in Benutzereinheiten/ms,

• Beschleunigung in Benutzereinheiten/ms

• die maximale Soll-Ist-Abweichung (Regelabweichung in Benutzereinheiten), die während der Fahrt herrschte,

• die tatsächliche Positionsabweichung im Ziel,

• Benutzereinheit in qc und das

• Datenabtastintervall in ms.

Klicken Sie in das jeweilige Eingabefeld um eine der anderen Grafiken zu sehen, z. B. vor Position. Sie können sich auch zwei oder alle vier Grafiken gleichzeitig ansehen. Dann werden allerdings keine Einheiten auf der x-Achse dargestellt.

Wiederholen Wenn Sie auf "WIEDERHOLEN" klicken, wird wieder das Dialogfeld Testfahrt-Parameter dargestellt: Sie können die Parameter ändern und eine neue Testfahrt starten.

Testfahrt-Grafik Position Die Grafik zeigt mit der dunkelroten (dunkleren) Kurve die Sollpositionen und mit der roten (helleren) Kurve die tatsächlich erreichten Positionen.

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Testfahrt-Grafik Geschwindigkeit Die gelbe (helle) Kurve zeigt den erfassten Geschwindigkeitsverlauf, die braune (dunkle) Kurve die gewünschte trapezförmige Sollkurve.

PC Software Benutzeroberfläche

In Sonderfällen kann der trapezförmige Geschwindigkeitsverlauf zu einer Dreiecksform entartet sein. Dieser Effekt tritt auf, wenn die Positionierdistanz zu gering ist, um bei der gewünschten Beschleunigung die Maximalgeschwindigkeit zu erreichen.

Testfahrt-Grafik Strom Die blaue Linie zeigt die aktuelle Stromaufnahme des Motors.

Testfahrt-Grafik Beschleunigung Die hellgrüne Kurve zeigt den aktuellen Beschleunigungsverlauf, die dunkle die gewünschte treppenförmige Sollkurve beim Beschleunigen und Abbremsen.

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n Menü CAM-Editor

Mit dem CAM-Editor werden die Kurvenprofile für beliebige Kurvenscheibensteuerungen erstellt. Die einzelnen Kurven werden durch Fixpunkte, Parameter für die Ein- und Auskuppelbewegung sowie Parameter für die Synchronisation mit Marker beschrieben. Für diese Eingabe und für andere KurvenInformationen gibt es im CAM-Editor Registerkarten. In der Grafik werden die Kurven und Parameter visualisiert; außerdem können Sie die Fixpunkte auch interaktiv eingeben und manipulieren. Während Sie mit dem CAM-Editor arbeiten, bleibt das SyncPos-Fenster geöffnet. Sie können beliebig hin- und herschalten, zum Beispiel um Parameter in der Steuerung nachzusehen oder die Anzahl der Array-Elemente in die DIM-Anweisung zu übernehmen. Für eine Kurvenscheibensteuerung können eine oder mehrere Kurven erzeugt werden. Alle zu einer Anwendung erforderlichen Kurven werden in der cnf-Datei gespeichert und in die Steuerung geladen. Klicken Sie auf → "CAM-EDITOR" zum Starten des Editors. Das CAM-Editor-Fenster wird geöffnet und …

n n

n Bevor Sie beginnen, eine Kurve zu editieren

n n

… sollten Sie die Parameter der Steuerung als cnfFile in den CAM-Editor laden. Denn dann werden die Parameter in der entsprechenden Registerkarte schon passend ausgefüllt. Sie erhalten diese Datei mit "STEUERUNG" → "PARAMETER SPEICHERN IN DATEI". Dabei werden auch evtl. vorhandene Arrays mit ausgegeben. Wenn Sie kein cnf-File laden, werden die Werkseinstellungen des VLT eingestellt.

n n

n CAM-Editor-Fenster

n n

Das CAM-Editor-Fenster ist in vier Bereiche aufgeteilt:

• Kurvenprofil-Grafik,

• Kontrollkästchen um die grafische Darstellung von Parametern und Berechnungsmodi auszuwählen und Berechnen-Button

• Registerkarten: Tabelle der "FIXPUNKTE" und der "START STOP PUNKTE",

• Registerkarten: "KURVEN-DATEN", "KURVENINFO" und alle Parameter gemäß den Dialogfeldern des SyncPos-Programmes: Encoder, Homefahrt, Eingänge/Ausgänge, Regelung, Synchronisation und Geschwindigkeit. Scrollen Sie nach links oder rechts, um alle Registerkarten zu sehen.

PC Software Benutzeroberfläche

Das gesamte CAM-Editor-Fenster kann beliebig vergrößert oder verkleinert werden. Dabei bleiben die beiden rechten Bereiche für die alphanumerischen Eingaben gleich groß, während die Grafik vergrößert bzw. verkleinert wird und der linke untere Bereich bei starker Verkleinerung sogar beschnitten wird. Wenn Sie in den zunächst nicht dargestellten Bereichen von Registerkarten, zum Beispiel in "SYNCHRONISATION" Eingaben vornehmen, wird vorübergehend die gesamte Karte dargestellt und die Grafik verkleinert. Klicken Sie auf "FENSTER" → "STANDARD", auf → "BERECHNEN" oder in ein anderes Feld im CAM-Editor, dann wird sofort wieder das Standardfenster dargestellt. Sie können aber auch die einzelnen Bereiche in der Größe ändern, indem Sie mit dem Mauscursor auf die horizontale oder vertikale Trennlinie der Bereiche bewegen und klicken – sobald der Cursor seine Form ändert – und ihn dann in die gewünschte Richtung ziehen.

Titelleiste CAM-Editor Die Titelleiste zeigt den Namen der cnf-Datei und den vollständigen Pfad. Sobald eine Kurve zum ersten Mal mit → "SICHERN CNF ALS .." in eine cnf-Datei gespeichert wurde, sehen Sie rechts in der Titelleiste die Nummer (der Platz) des Arrays im cnf-File und die Anzahl der Array-Elemente, die Sie für die DIM-Anweisung im Programm benötigen:

Arr.Nr/ArrSize [0/350]

Menüleiste CAM-Editor Die Menüleiste bietet die Menüs zum Laden und Speichern der Dateien, für verschiedene Einstellungen, zur Berechnung und Ansichtsoptionen.

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n Menü "DATEI" CNF

Das Menü Datei enthält die Befehle zum Erstellen, Öffnen und Speichern einer cnf-Datei mit den Kur-

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ven und Parametern; außerdem Funktionen zum Exportieren, Importieren und Drucken der cnf-Dateien. Alle Befehle erreichen Sie auch per Mausklick oder mit der Tastenkombination [ALT] und dem unterstrichenen Buchstaben, zum Beispiel [ALT] + [D] + [S], wenn Sie die "DATEI" → "SICHERN CNF" wollen.

"NEUE CNF" Mit "DATEI → NEUE CNF" wird eine „leere“ neue cnf-Datei bereitgestellt. Das heißt, hier sind in den Parametern die VLT-Werkseinstellungen eingetragen.

"LADEN CNF" Mit "DATEI → LADEN CNF" bzw. öffnen Sie eine vorhandene cnf-Datei: Entweder die zuvor mit "PARAMETER" → "SPEICHERN IN DATEI" gesicherten Steuerungsparameter, wenn Sie neue Kurven editieren wollen. Oder eine cnf-Datei, die zu den Steuerungsparametern schon eine oder mehrere Kurven enthält, die sie bearbeiten wollen. Wählen Sie im folgenden Dialogfeld die gewünschte Datei mit Doppelklick oder mit Klicken auf OK aus. Wenn die ausgewählte cnf-Datei mehr als eine Kurve enthält, folgt ein weiteres Dialogfeld, in dem Sie die zu bearbeitende Kurve auswählen:

Klicken Sie auf → "NEUE ANHÄNGEN", wenn Sie keine dieser Kurven bearbeiten, sondern eine weitere edieren wollen. Enthält die ausgewählte cnf-Datei keine Kurve, wird eine leere Datei geöffnet. Wird eine ältere Version einer cnf-Datei geladen (in der nicht alle neuesten Parameter definiert sind), ergänzt der CAM Editor diese mit geeigneten Default-Werten. Ein Dialogfenster informiert den Anwender, wenn dies der Fall ist. Wird diese cnf-Datei wieder im CAM Editor gespeichert, den wird die Datei den kompletten Satz der Parameter enthalten.

"SICHERN CNF" und "SICHERN CNF ALS .." Klicken Sie auf "DATEI → SICHERN CNF", um eine neue oder geänderte cnf-Datei zwischendurch bzw. spätestens vor dem Schließen zu speichern. Falls Sie eine neue cnf-Datei noch nie gespeichert haben, wird automatisch das entsprechende Dialogfenster "DATEI" → "SICHERN CNF ALS.." angeboten. Klicken Sie auf "DATEI" → "SICHERN CNF ALS..", um eine neue oder geänderte cnf-Datei unter einem neuen Namen zu speichern. Alle diese Dateien werden automatisch mit der Extension .cnf versehen.

"EXPORT" Wenn Sie die Daten in ein anderes Format exportieren wollen, zum Beispiel um sie weiterzuverarbeiten oder auszudrucken, benutzen Sie → "EXPORT". Die Daten werden im ASCII-Format mit der Extension .dat gesichert.

"IMPORT" Importieren können Sie nur dat-Dateien, die Sie mit → "EXPORT" erstellt haben.

"DRUCKEN" und "DRUCKEN SW" Je nach angeschlossenem Drucker können Sie die Kurvengrafik ausdrucken: Schwarzweiß oder farbig. Falls Ihr Drucker die Farbgrafik nicht in Schwarzweiß konvertieren kann, nutzen Sie → "DRUCKEN SW" für schwarzweiß.

"ENDE" Den CAM-Editor schließen Sie mit → "ENDE" oder durch Klicken auf das Schließen-Schaltsymbol.

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n Menü Kurve "BEARBEITEN"

Im Menü "BEARBEITEN" finden Sie Funktionen, die zur Berechnung der Kurve erforderlich sind, und soweit sie häufig benötigt werden, auch direkt über einen Button im Editor gestartet oder in Kontrollkästchen ausgewählt werden können.

"RÜCKGÄNGIG" und "WIEDERHERSTELLEN" Wie oft und in welchen Arbeitsschritten Rückgängig wirkt, wird durch das Berechnen bestimmt. Jedes → "RÜCKGÄNGIG" stellt die Situation bis zum vorhergehenden Berechnen her. Sobald Sie die Datei sichern wird der Undo-Speicher gelöscht. Wählen Sie "BEARBEITEN" → "RÜCKGÄNGIG" oder benutzen Sie die Tastenkombination [ALT] + [RÜCKTASTE].

"PERMANENT RECHNEN" Bei allen interaktiven und vielen anderen Aktionen wird die Kurve sofort neu berechnet und dargestellt. Schalten Sie → "PERMANENT RECHNEN" aus, wenn das interaktive Nachführen der Kurve beim Verändern der Punkte stört. Sie können dann den Punkt erst mit der Maus versetzen, bevor die Kurve nachgeführt wird.

"AUSRICHTEN AN GITTER" Wenn die Fixpunkte automatisch auf das Interpolations-Raster gesetzt werden sollen – was empfohlen wird – aktivieren Sie → "AUSRICHTEN AN GITTER". Die Funktion wird nicht ausgeführt, wenn die Masterlänge nicht ganzzahlig durch die Anzahl der Intervalle teilbar ist.

PC Software Benutzeroberfläche

"BEARBEITEN" → "WIEDERHERSTELLEN" oder die Tastenkombination [ALT] + [UMSCHALT] + [RÜCKTASTE] stellt die Arbeitsschritte vor dem Befehl Rückgängig wieder her.

"BERECHNEN" Bei vielen Aktionen – zum Beispiel allen interaktiven – wird die Kurve sofort neu berechnet und dargestellt. Wenn Sie Felder wie die Fixpunkte oder Parameter ausfüllen, bestimmen Sie mit dieser Funktion den Zeitpunkt selbst. Wählen Sie "BEARBEITEN" → "BERECHNEN" oder klicken Sie auf den Berechnen-Button oder tasten Sie [F9] um das Berechnen und die neue Darstellung der Kurven auszulösen. Dies ist immer notwendig, wenn Sie zum Beispiel Fixpunkte hinzufügen, Parameter oder Kurven-Daten ändern. Bei jeder Neuberechnung der Kurve wird auch ein Syntaxcheck durchgeführt. Das kann zu einer Reihe von Fehlermeldungen und Hinweisen führen, die Sie quittieren müssen. Zum Beispiel wenn Ende- und Startpunkt nicht verbunden sind oder nicht genügend Fixpunkte für ein Kurvenstück (mindestens drei) existieren.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n n

n Menü "ANSICHT"

n n

Zusätzlich zu den Fixpunkten können Sie die folgenden Kurven-Informationen und -Parameter grafisch darstellen. Wenn Sie zum Beispiel das CAM-EditorFenster so stark verkleinert haben, dass die Kontrollkästchen nicht mehr dargestellt werden, schalten Sie die grafische Darstellung der Parameter im Menü "ANSICHT" ein und aus. Nur die Darstellung der Ein- und Auskuppelkurven können Sie hier nicht aktivieren, da Kurve und Richtung durch eine Eingabe bestimmt werden. Die -Häkchen zeigen die gerade aktivierten Ansichten.

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Die Menü-Auswahl wie auch die Kontrollkästchen sind in Gruppen unterteilt, die den Registerkarten entsprechen. Oder Sie aktivieren die grafische Darstellung der Parameter durch Anklicken der Kontrollkästchen bzw. bei der Ein- und Auskuppelkurve durch die Eingabe der Punktepaar-Nummer.

n Kurvenprofil

Im Kurvenprofil sehen Sie die grafische Darstellung der Kurve, Parameter und anderer Informationen und haben die Möglichkeit, interaktiv mit der Maus die Fixpunkte zu verändern, zu ergänzen und die Darstellung zu vergrößern. In blauer Schrift sehen Sie den Kurvennamen und den Datei-Namen der gerade dargestellten Kurven.

Fixpunkte mit der Maus einfügen oder löschen Bevor Sie die Fixpunkte interaktiv mit der Maus bearbeiten können, müssen Sie mindestens zwei Fixpunkte mit Master- und Slave-Koordinaten in der Tabelle definiert haben. Dargestellt wird die Kurve aber nur, wenn mindestens drei Punkte definiert sind und die Kurve auch berechnet werden kann. Sie können Punkte direkt auf der Kurve einfügen oder an beliebiger Position im Koordinatenfeld.

Punkte auf die Kurve zwischen zwei bereits vorhandenen Punkten setzen: Bewegen Sie den Mauscursor auf einen Fixpunkt bis das Handsymbol erscheint und klicken Sie auf die rechte Maustaste. Wählen Sie im folgenden PopupMenü die gewünschte Aktion aus:

Mit → "EINFÜGEN FIXPUNKT" wird zwischen dem ausgewählten und dem vorherigen Punkt (nach links) ein weiterer Fixpunkt gesetzt und sofort auch in der Tabelle ergänzt. Vor dem ersten Punkt können Sie keinen weiteren mit der Maus einfügen.

Informieren Sie sich über die Bedeutung und die grafische Darstellung der Parameter in den Registerkarten "KURVEN-INFO", "KURVEN-DATEN", "SYNCHRONISATION" und "START-STOP-PUNKTE".

n Menü "FENSTER" (CAM-Editor)

Da manche Registerkarten durch ihre Größe das CAM-Fenster temporär verändern, können Sie mit Klicken auf → "STANDARD" wieder das StandardFenster darstellen. Das Gleiche erreichen Sie auch mit → "BERECHNEN" oder wenn Sie in ein anderes Eingabefeld außerhalb der „großen“ Registerkarte klicken.

Mit → "LÖSCHEN FIXPUNKT" können Sie den ausgewählten Punkt löschen; dieser wird auch in der Tabelle sofort gelöscht. Den ersten und letzten Fixpunkt können Sie nicht löschen.

Punkte beliebig in das Koordinatenfeld setzen: Klicken Sie mit der rechten Maustaste an die gewünschte Position und wählen Sie im Popup-Menü → "EINFÜGEN FIXPUNKT".

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Fixpunkte interaktiv mit der Maus verschieben Bewegen Sie den Mauscursor auf einen Fixpunkt bis das Handsymbol erscheint, klicken Sie auf die linke Maustaste und ziehen Sie den Punkt auf die gewünschte neue Position. Die Kurve wird – wenn Permanent Rechnen aktiviert ist – simultan nachgeführt. Wenn dies auf Ihrem Rechner stört, deaktivieren Sie Permanent Rechnen; die Kurve wird dann neu berechnet und dargestellt, sobald Sie die Maustaste loslassen. Die Fixpunkte sollten auf Intervallgrenzen liegen. Andernfalls ist nicht gewährleistet, dass die Kurve wirklich durch die Fixpunkte geht. Aktivieren Sie daher möglichst immer → "AUSRICHTEN AN GITTER". Vorausgesetzt, es ist bereits eine sinnvolle → "ANZAHL INTERVALLE" definiert.

Punktetyp in der Grafik ändern Es gibt Kurvenpunkte (Typ 1, grün dargestellt) und Tangentenpunkte (Typ 2, blau dargestellt). Bewegen Sie den Mauscursor auf einen Fixpunkt bis das Handsymbol erscheint und klicken Sie auf die rechte Maustaste. Wählen Sie im folgenden PopupMenü die gewünschte Aktion aus:

Mit → "TYP ÄNDERN" wird der ausgewählte und der vorherige Punkt (nach links) geändert, entweder von Kurven- zu Tangentenpunkten oder umgekehrt. Die Änderungen werden sofort auch in der Tabelle (Registerkarte Fixpunkte) ausgeführt.

Was tun … wenn die Kurve nicht dargestellt wird Wenn im Grafikfenster nur Punkte statt einer Kurve dargestellt werden, konnte die Kurve nicht berechnet werden. Zum Beispiel haben Sie

• zu wenig Punkte eingegeben (mindestens drei sind für die Darstellung erforderlich),

• eine größere Anzahl Intervalle als Masterlänge gewählt,

• Tangentenpunkte falsch gesetzt. (Faustregel: zwei Tangentenpunkte müssen immer mit mindestens zwei Kurvenpunkten abwechseln.)

n Meldungen des CAM-Editors

Das Display zeigt Eingabe- und Syntaxfehler. Sie können die Meldungen vor und zurück scrollen.

n n

n Registerkarte "FIXPUNKTE"

n n

Geben Sie in die Kurventabelle die Fixpunkte für den Master und den Slave grundsätzlich aufsteigend ein. Wählen Sie nicht zu kleine Benutzereinheiten, damit die Kurve trotz der ganzzahligen Eingabe eine vernünftige Auflösung erhält. Empfehlenswert sind mindestens vierstellige Einheiten.

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Kurvenprofil vergrößern und verkleinern Zum Vergrößern der Grafik klicken und halten Sie die linke Maustaste und ziehen ein Rechteck nach rechts unten. Die Grafik wird entsprechend dem Ausschnitt vergrößert. Sie können dies mehrmals bis zur extrem feinen Wiedergabe wiederholen. Zum Verkleinern klicken und halten Sie die linke Maustaste und ziehen ein Rechteck nach links oben. Die Grafik wird wieder in der Standardgröße dargestellt.

Kurvenprofil scrollen Klicken und halten Sie die rechte Maustaste und bewegen Sie die Maus in die gewünschte Richtung. Um die Grafik wieder in der Standardposition darzustellen, klicken und halten Sie die linke Maustaste und ziehen ein Rechteck nach links oben. Ein evtl. Vergrößerung wird dabei auch zurückgesetzt.

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Klicken Sie auf → "BERECHNEN" zur Darstellung der Kurve. Es wird erst dann eine Kurve dargestellt, wenn Sie mindestens für Master und Slave je drei Punkte und den Punktetyp „1“ eingegeben haben. Sobald Sie mindestens den Anfangs- und Endpunkt der Kurve definiert haben, können Sie die weiteren Fixpunkte auch interaktiv mit der Maus setzen. Die Fixpunkte sollten auf Intervallgrenzen liegen. Aktivieren Sie daher möglichst immer → "AUSRICHTEN AN GITTER".

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Fixpunkte in der Tabelle ergänzen oder löschen In der Tabelle können Sie immer den letzten Punkt löschen oder einen weiteren ergänzen. Innerhalb der Tabelle können Sie mit Hilfe des Popup-Menüs Punkte ergänzen oder löschen. Sie klicken mit der rechten Maustaste auf den Punkt, den Sie löschen oder vor dem Sie einen Fixpunkt einfügen wollen. Wählen Sie im darauf folgenden Popup-Menü → "EINFÜGEN FIXPUNKT". Der Punkt wird zwischen diesem und dem vorhergehenden eingefügt.

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Oder Sie ergänzen oder löschen die gewünschten Punkte interaktiv mit der Maus in der Grafik. Innerhalb der Tabelle können Sie die gesetzten Punkte beliebig durch Überschreiben ändern.

"TYP": Kurven- und Tangentenpunkt Typ 1 = Kurvenpunkt Typ 2 = Tangentenpunkt für Geradestücke

Zwischen Kurvenpunkte wird die Kurve als SplineInterpolation berechnet. Für Bereiche, in denen die Geschwindigkeit konstant und die Beschleunigung 0 sein muss, benutzen Sie Tangentenpunkte. Zwischen diesen Punkten wird statt eines Splines eine Gerade gelegt. Zur Berechnung eines Splines werden immer drei Punkte benötigt, also mindestens zwei Fixpunkte und eine Tangente (Geradestück) aus zwei Tangentenpunkten. Bestimmen Sie den Punktetyp entweder in der Tabelle durch numerische Eingabe oder ändern Sie den vorhandenen Typ mit Hilfe des Popup-Menüs. Sie klicken mit der rechten Maustaste auf den Punkt, von dem die Tangente (Geradestück) zum vorhergehenden führen soll. Wählen Sie im darauf folgenden Popup-Menü → "TYP ÄNDERN". Der Typ wird für beide Fixpunkte auf Tangentenpunkt = 2 geändert. Das Gleiche können Sie in der Grafik ausführen: Sie bewegen den Cursor auf den Punkt bis das Handsymbol erscheint. Sie klicken auf die rechte Maustaste und wählen im Popup-Menü → "TYP ÄNDERN". Auch hier werden sofort beide Punkte geändert.

n n

n Registerkarte "START STOP PUNKTE"

n n

In dieser Tabelle definieren Sie Punktepaare für das Ein- und Auskuppeln des Slaves bei der Synchronisation. Ein Punktepaar benötigen Sie, um zu bestimmen, an welcher Master-Position die Synchronisation starten und wo aufsynchronisiert sein soll. Mit einem weiteren Punktepaar legen Sie fest, ab welchem Punkt ausgekuppelt und wo die Synchronisation angehalten werden soll.

Sie können mehrere (max. 25) Punktepaare definieren, um zum Beispiel für mehrere Starts und Stopps in einem Zyklus verschiedene Situationen beim Starten zu berücksichtigen. Mit den Befehlen SYNCCSTART pnum und SYNCCSTOP pnum slavepos bestimmen Sie in Ihrem Programm, welches Punktepaar benutzt werden soll. Wenn A- und B-Punkt identisch sind, wird der Slave mit der eingestellten Maximalgeschwindigkeit – also ohne Kurve – eingekuppelt, sobald der Master diesen Punkt erreicht hat. Wenn keine Start-Stop-Punkte definiert sind, wird der Slave bei SYNCCSTART sofort mit der eingestellten Maximalgeschwindigkeit eingekuppelt.

Auch diese Punktepaare werden immer aufsteigend eingegeben. Denn die Fahrtrichtung wird automatisch durch das Programm berücksichtigt: Beim Vorwärtsfahren startet die Synchronisation am A-Punkt und wird bis zum B-Punkt beendet. Beim Rückwärtsfahren wird sie am B-Punkt gestartet und bis zum A-Punkt beendet. Wenn das Programm ohne expliziten Befehl SYNCCSTOP pnum slavepos verlassen wird, wird immer das zweite Punktepaar für das Auskuppeln benutzt.

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Start-Stop-Punkte und Verlauf grafisch darstellen Sie können die Start-Stop-Punkte und die Ein- und Auskuppelkurven im Kurvenprofil visualisieren. Aktivieren Sie →  "START-STOP". Gelbe Flags zeigen die Punktepaare für das Ein- und Auskuppeln bei der Synchronisation. Für die Darstellung der Ein- und Auskuppelkurven geben Sie in → "START-STOP-KURVE" die Nummer des Punktepaares ein, dessen Verlauf Sie sehen wollen. Ohne Vorzeichen zeigt das Einkuppeln, wenn der Master vorwärts fährt. Nummern mit MinusVorzeichen zeigen das Auskuppeln, wenn der Master vorwärts fährt. Wenn der Master rückwärts fährt, gelten die Vorzeichen für den umgekehrten Fall, also Plus für Auskuppeln und Minus für Einkuppeln.

n Registerkarten "KURVEN-DATEN",

"KURVEN-INFO" und Parameter

Bevor Sie eine Kurve editieren, sollten Sie immer zuerst die Parameter Ihrer Steuerung in den CAMEditor laden. Mit "PARAMETER" → "SPEICHERN IN DATEI" sichern Sie die Benutzerparameter inklusive der Arrays in eine Datei mit der Extension „cnf“. Diese "DATEI" → "LADEN" Sie in den CAM-Editor. Wenn Sie keine Parameter laden, finden Sie die Werkseinstellungen des VLT eingetragen. Wenn Sie im Verlauf der Kurvenerstellung die Parameter ändern, werden diese mit in der cnf-Datei gespeichert und mit "PARAMETER" → "WIEDERHERSTELLEN AUS DATEI" in die Steuerung geladen und in den entsprechenden Dialogfeldern der Achsparameter eingetragen.

n n

n Registerkarte "KURVEN-DATEN"

n n

In der Registerkarte → "KURVEN-DATEN" bestimmen Sie wichtige Eckdaten Ihrer Kurve:

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Kurvenname Wenn Sie mehrere Kurven editieren, geben Sie zu Ihrer eigenen Information hier den Kurven aussagefähige Namen. Wenn eine cnf-Datei mehrere Kurven enthält, werden beim "DATEI" → "LADEN CNF" diese Namen zur Auswahl angeboten.

Kurventyp Um Drehzahlsprünge bei mehrmaligem Kurvendurchlauf zu verhindern, können Sie zwischen zwei Kurventypen wählen. In Beiden berücksichtigt die Interpolation die Steigung der Kurve am Anfang und Ende: Wählen Sie den Kurventyp aus: 0 = Die Steigung der Kurve am Anfang und Ende

wird gemittelt.

1 = Die Steigung am Anfang der Kurve wird auch

für das Ende der Kurve benutzt.

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Anzahl Intervalle Mit der Anzahl der Intervalle definiert man die Anzahl der Geradestücke, die für die gesamte Kurve verwendet werden. Wählen Sie nicht zu kleine Intervalle (das würde nur einen unnötigen Overhead verursachen) und möglichst einen ganzzahligen Teiler der Masterlänge. Zum Beispiel bei einer Masterlänge von 3000 ein Intervall von 30 oder 60. Dann können die Fixpunkte bei eingeschaltetem →  "AUSRICHTEN AN GITTER" auch ohne Fehler darauf gesetzt werden.

Slave-Stop-Position

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Bestimmen Sie die Position, zu der der Slave fahren und stoppen soll, wenn im Programm kein SYNCCSTOP Befehl mit der Variablen slavepos gesetzt wurde. Diese Position wird auch verwendet, wenn SYNCC mit einer bestimmten Anzahl Zyklen startet und keinen SYNCCSTOP Befehl benutzt. Eine graue Linie zeigt diese Position im Kurvenprofil. Aktivieren Sie dazu →  "SLAVE-STOP".

Master Länge / Slave Länge Info über die in der Tabelle der Fixpunkte festgelegte Zykluslänge des Masters bzw. Slave.

ACHTUNG!

Die Slave Länge muss positiv sein; dies kann mit der Definition der positiven Drehrichtung

im Parameter POSDRCT (28) sichergestellt werden.

n n

n Registerkarte "KURVEN-INFO"

n n

In dieser Registerkarte bestimmen Sie im Eingabefeld die Anzahl der → "ZYKLEN / MIN MASTER". In den anderen Feldern finden Sie Kurven-Informationen, die sich aus den Parametern und der Kurvenanwendung berechnen.

Korrektur Start und Korrektur Ende Geben Sie die Master-Positionen ein, bei welcher die Markerkorrektur beginnen und bei welcher sie enden soll. Achten Sie darauf, dass genügend Zeit bleibt, die Synchronisation zu korrigieren, bevor der Bearbeitungspunkt erreicht wird. Der Korrekturbereich wird im Kurvenprofil blau dargestellt. Aktivieren Sie dazu →  "KORREKTUR".

Master-Marker Position und Slave-Marker Position Tragen Sie die Master-Position (bzw. bei einer SlaveSynchronisation mit Marker die Slave-Position) ein, für die der Marker eingerichtet wurde, hier zum Beispiel der Anfang eines Kartons:

Aus der Master-Markerposition und dem Markerabstand wird die Position der Kurve errechnet, bei der der Marker erkannt wird. Diese Position wird im Kurvenprofil als grüne Linie dargestellt und ermöglicht Ihnen die Festlegung des Korrekturbereiches. Aktivieren Sie dazu →  "MASTER-MARKER" bzw. "SLAVE-MARKER".

Zyklen / min Master Geben Sie die Anzahl der Zyklen des Masters pro Minute ein. In den meisten Fällen ist dies die Anzahl der Produkte, die (maximal) pro Minute verarbeitet werden.

Max. aktuelle Geschwindigkeit Der Wert gibt die maximale Geschwindigkeit des Slaves in dieser Kurvenanwendung an. Den gesamten Geschwindigkeitsverlauf können Sie im Kurvenprofil grafisch darstellen. Aktivieren Sie dazu →  "GESCHWINDIGKEIT". Die blaue Kurve zeigt den Geschwindigkeitsverlauf des Slaves in dieser Kurvenanwendung. Auf der rechten Diagrammachse können Sie die Werte ablesen, und zwar in Einheiten, die die Änderung des Slaves zum Master beschreiben: ∆ BE/MU

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Max. Slave Geschwindigkeit und Geschwindigkeits-Limit Dies ist die maximale Geschwindigkeit, die der Slave – in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Masters – erreichen kann. Je schneller der Master fährt, bzw. je mehr Zyklen/min. er fährt, desto geringer wird das Geschwindigkeits-Limit. Übersteigt der Geschwindigkeitsverlauf dieses Limit, kann der Slave dem Master nicht folgen. Sie können das Geschwindigkeits-Limit auch im Kurvenprofil grafisch darstellen. Aktivieren Sie →  "GESCHW.-LIMIT".

Max. aktuelle Beschleunigung Der Wert gibt die maximale Beschleunigung des Slaves in dieser Kurvenanwendung an, und zwar in Einheiten, die die Änderung des Slaves zum Master beschreiben: ∆ BE/MU. Den gesamten Verlauf der Beschleunigung können Sie im Kurvenprofil grafisch darstellen. Aktivieren Sie →  "BESCHLEUNIGUNG". Die gelbe Linie zeigt den Beschleunigungsverlauf des Slaves. Normalerweise ist die Beschleunigung im Vergleich zur Geschwindigkeit relativ klein. Daher empfiehlt es sich, die Darstellung der Geschwindigkeit und des Geschwindigkeits-Limits auszuschalten, um in der Grafik eine gute Repräsentation der Beschleunigung zu sehen.

Max. Slave Beschleunigung und Beschleunigungs-Limit Dies ist die maximale Beschleunigung, die der Slave – in Abhängigkeit von der Beschleunigung des Masters – erreichen kann. Je schneller der Master fährt, bzw. je mehr Zyklen/min. er fährt, desto geringer wird das Beschleunigungs-Limit. Übersteigt der Beschleunigungsverlauf dieses Limit, kann der Slave dem Master nicht folgen. Sie können das Beschleunigungs-Limit auch im Kurvenprofil grafisch darstellen. Aktivieren Sie →  "BESCHL.-LIMIT".

Intervall-Größe Die Intervall-Größe ergibt sich aus der Anzahl der Intervalle pro Masterzykluslänge.

Intervall-Dauer (ms) Die Zeit in (ms) für ein Intervall ergibt sich ebenfalls aus der Anzahl der Intervalle pro Masterzykluslänge. Sie sollte nicht kleiner als 30 ms sein. (30 bis 100 ms sind geeignete Werte). Verändern Sie also in den "KURVEN-DATEN" die → "ANZAHL INTERVALLE", damit Sie eine vernünftige Größe erhalten.

n Registerkarten Encoder, Homefahrt,

Ein-/Ausgänge und Regelung

Informieren Sie sich im Kapitel über die Inhalte, Einheiten, Eingabebereiche und Werkseinstellung dieser Parameter oder stellen Sie den Cursor in das Eingabefeld und tasten [F1].

n Registerkarte Synchronisation

Informieren Sie sich im Kapitel über die Inhalte, Einheiten, Eingabebereiche und Werkseinstellung dieser Parameter oder stellen Sie den Cursor in das Eingabefeld und tasten [F1].

Für die Kurvenscheibensteuerung benötigen Sie folgende Parameter:

Syncfactor Master und Slave Die beiden Parameter SYNCFACTM [49] und SYNCFACTS [50] werden benutzt, um bei einer Kurvenscheibensteuerung die MU-Einheiten zu bestimmen.

Master Marker Abstand und Slave Marker Abstand Tragen Sie hier den Abstand des Sensors zum Bearbeitungspunkt ein; bei Master-Marker in SYNCPULSM [58] und bei Slave-Marker in SYNCPULSS [59]. Aus der Master-Markerposition und dem Markerabstand wird die Position der Kurve errechnet, bei der der Marker erkannt wird. Diese Position wird im Kurvenprofil als grüne Linie dargestellt und ermöglicht Ihnen die Festlegung des Korrekturbereiches. Aktivieren Sie dazu →  "MASTER-MARKER" bzw. "SLAVE-MARKER".

Master-Marker Toleranz und Slave-Marker Toleranz Toleranzfenster für das Auftreten der Master-Marker SYNCMWINM [68] bzw. der Slave-Marker SYNCMWINS [69]. Das Toleranzfenster wird im Kurvenprofil als grüner Bereich dargestellt. Aktivieren Sie dazu MARKER".

→→

→  "MASTER-MARKER" bzw. "SLAVE-

→→

Parameter-Referenz

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n n

n Registerkarte Geschwindigkeit

n n

Informieren Sie sich im Kapitel über die Inhalt, Einheiten, Eingabebereiche und Werkseinstellung dieser Parameter oder stellen Sie den Cursor in das Eingabefeld und tasten [F1].

Parameter-Referenz

PC Software Benutzeroberfläche

Außerdem wird hier auch die in der aktuellen Anwendung erreichte maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung in qc/Abtastzeit berechnet. Die Darstellung im Kurvenprofil erfolgt in Einheiten. Aktivieren Sie dazu bzw. "BESCHLEUNIGUNG".

→→

→  "GESCHWINDIGKEIT"

→→

n Menü "EINSTELLUNGEN"

In diesem Menü können Sie die Compiler Optionen und die Einstellungen der Schnittstelle ändern und die Farben des Editors nach Ihren Wünschen einstellen. Wie Sie eine andere Sprache auswählen, lesen Sie im Anschluss.

n "COMPILER"

Die Default-Werte für die Compiler Optionen sind für die meisten Anwendungen passend gesetzt. So belegen sie einerseits nicht zu viel Speicherplatz und ermöglichen andererseits die erforderlichen Eingaben.

Max. Anzahl Variablen Die Anzahl der Variablen hat direkten Einfluss auf die Menge des Speicherplatzes, der in der Option zur Verfügung steht. Dabei ist zu beachten, dass ein Array zusätzlich den Platz einer Variablen belegt. Wenn Sie mehr als 92 Variablen (inkl. Arrays) benötigen erhöhen Sie die Anzahl.

Max. Anzahl Labels Die Maximale Anzahl der Labels bestimmt, wie viel Speicherplatz während der Compilierung für interne Sprungmarken zur Verfügung gestellt wird. Interne Sprungmarken werden für alle Programmverzweigungen (GOTO, IF, LOOP, REPEAT, WHILE, GOSUB) während der Compilierung automatisch erzeugt. Der empfohlene Einstellbereich liegt zwischen 100 und 500 interner Labels. Erhöhen Sie die maximal zulässigen Werte, wenn die Anzahl der Labels zum Beispiel für Texteingaben nicht genügt.

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n "SCHNITTSTELLE"

Die Schnittstelle haben Sie schon bei der Inbetriebnahme des VLT festgelegt. Wenn Sie eine der Einstellungen ändern müssen, zum Beispiel die Baudrate, klicken Sie auf "EINSTELLUNGEN" geben die Änderung ein. Für die VLT-Schnittstelle stehen die beiden Baudraten 9600 und 19200 zur Verfügung.

ACHTUNG!

Beachten Sie aber, dass bei einer Änderung der Schnittstellen-Einstellungen die Kommuni-

kation zwischen PC und VLT verloren gehen kann.

ID-Scanbereich Legen Sie den Bereich fest, in welchem die im Netz angeschlossenen VLTs gesucht werden sollen. Wenn Sie einen oder mehrere VLTs hinzufügen, müssen Sie den Bereich entsprechend der vergebenen Nummern erweitern.

→→

→ "SCHNITTSTELLE" und

→→

n "FARBEN EDITOR"

Zur besseren Übersicht können den verschiedenen Programmteilen wie Kommentar, Schlüsselwort, Ziffer usw. unterschiedliche Farben zugeordnet werden. Dazu öffnen Sie im Menü "EINSTELLUNGEN" den "FARBEN EDITOR" Kommentar und wählen Sie dazu die gewünschte Farbe. Mit OK speichern Sie die neuen Einstellungen.

n "SPRACHE"

Wenn Sie das Menü "EINSTELLUNGEN" aufrufen wollen um die Sprache zu ändern, müssen alle Dialogfelder und das Editierfenster geschlossen sein. Dazu klicken Sie auf das Symbol Schließen  in der rechten oberen Ecke des geöffneten Editierfensters bzw. Dialogfeldes.

. Markieren Sie den Typ, z.B.

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RS485 Anschluss Für einen RS485 Anschluss benötigen Sie eine RS232-Standardschnittstelle oder eine zusätzliche RS232-Schnittstellen-Karte im PC und einen externen Wandler.

Wenn Sie eine andere Sprache wünschen, klicken Sie auf "EINSTELLUNGEN" wählen im darauf folgenden Dialogfeld zwischen Englisch und Deutsch. Danach müssen Sie SyncPos schließen und neu starten, damit die Änderung

wirksam wird.

→→

→ "

SPRACHE" und

→→

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Menü "FENSTER"

Sie können mehrere Editierfenster bzw. Dateien öffnen und jedes Editierfenster mit einem VLT verbinden. Für die Darstellung von mehreren Editierfenstern wählen Sie im Menü "FENSTER" zwischen →

PC Software Benutzeroberfläche

"KASKADIEREN", "VERTIKAL" (nebeneinander) oder "HORIZONTAL" (untereinander). Klicken Sie auf das Vollbildsymbol, wenn Sie die Fenster weder kaskadieren noch nebeneinander darstellen wollen. Wenn Sie Dateien als Symbole darstellen, werden sie im Allgemeinen links unten im SyncPos-Fenster angeordnet.

n "KASKADIEREN"

Alle geöffneten Dateien sind im Menü "FENSTER" aufgelistet. Klicken Sie diejenige Datei an, die beim Kaskadieren als oberste dargestellt werden soll. Die Dateien werden leicht versetzt übereinander dargestellt:

n "VERTIKAL" (nebeneinander)

Wollen Sie mehrere Programme gleichzeitig beobachten, können Sie verschiedene Fensterdarstellung wählen. Zum Beispiel das SyncPos-Fenster teilen und die Dateien nebeneinander zeigen.

n "HORIZONTAL" (untereinander)

Das SyncPos-Fenster wird geteilt und die Dateien untereinander dargestellt.

Dateisymbol Vollbildsymbol

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n Menü "HILFE"

Die Darstellung und Funktionalität der Online-Hilfe unterscheidet sich in Abhängigkeit vom eingesetzten Betriebssystem.

n "INHALT"

Klicken Sie auf "HILFE" Beispiel Details zum Befehl "ACC" suchen, wählen Sie im Inhaltsverzeichnis das Thema „Alle SyncPosBefehle von ACC bis #INCLUDE“ und dort den Befehl ACC aus.

Volltextsuche Für die Volltextsuche klicken Sie zuerst auf das Register "SUCHEN", damit die Wortliste erstellt wird. Dann geben Sie den Suchbegriff ein und Sie erhalten alle Textstellen, in denen der Begriff vorkommt zur Auswahl. Markieren Sie eine Wortentsprechung und wählen Sie dann unter den angebotenen Themen das gewünschte aus.

→→

→ "INHALT". Wenn Sie zum

→→

Hilfetexte ausdrucken oder kopieren Sie können die Hilfetexte ausdrucken oder mit "BEARBEITEN" "EINFÜGEN", zum Beispiel fertige Programmstrings aus den Programmbeispielen.

n "PROGRAMMINFO"

Hier finden Sie die Versionsnummern des SyncPosProgrammes, der Programmbibliothek und des Compilers.

→→

→ "KOPIEREN" in Ihr Editierfenster

→→

PC Software Benutzeroberfläche

Suchen über Index Oder geben Sie im Register Index „acc“ ein und wählen den passenden Indexeintrag aus.

Kontextsensitive Hilfe Die "BEFEHLSHILFE", alle Parameter-Dialogfelder im Menü "STEUERUNG" sowie alle Registerkarten im CAM-Editor bieten einen direkten Zugang zur OnlineHilfe. Markieren Sie den Befehl in der "BEFEHLSHILFE" bzw. stellen Sie den Mauscursor in das Eingabefeld eines Parameters und drücken Sie [F1]. Sie erhalten dann den entsprechenden Abschnitt der Hilfe direkt angezeigt.

Verweise Verweise auf andere Textstellen sind im Handbuch unterstrichen und in der Online-Hilfe zusätzlich farbig markiert, zum Beispiel und das Thema wird angezeigt. Klicken Sie auf "ZURÜCK" in der Menüleiste der Hilfe, wenn Sie das vorhergehende Thema weiter lesen wollen. Markierungen mit punktiertem Unterstrich blenden Bilder, Grafiken und Begriffe aus dem Glossar ein, wenn Sie darauf klicken, zum Beispiel MLONG. Klicken Sie neben dieses Popup oder tasten Sie [ESC] um das Popup wieder auszublenden.

POSA. Klicken Sie darauf

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PC Software Benutzeroberfläche

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 5 a

n PC-Software Benutzeroberfläche

im MTC10 Modus ............................................................ 89

n Betriebsmodus: Offline oder Online ........................ 89

n SyncPos im MCT10-Modus starten .......................... 89

n SyncPos im MCT10-Modus beenden

Beenden durch den Anwender ..............................................89

Automatisches Programmende .............................................89

n Dateien-Handling ............................................................. 89

n Das SyncPos-Fenster im MCT10 Mode.................. 89

MCT10 Betriebsmodus: Online ...............................................89

MCT10 Betriebsmodus: Offline ...............................................89

Menü "STEUERUNG"...................................................................89

Menü "TESTFAHRT" ......................................................................89

Menü "CAM-EDITOR" ....................................................................89

n Menü "DATEI" im MCT10-Modus ............................... 90

"DATEI" → "NEU" ...........................................................................90

"DATEI" → "ÖFFNEN" ................................................................. 90

"DATEI" → "SPEICHERN ALS"..............................................90

"DATEI" → "DRUCKEN" und "DRUCKER

EINRICHTEN" ...................................................................................90

"DATEI" → "LETZTE DATEI" .....................................................90

n Menü "ENTWICKLUNG" im MCT10-Modus ........... 90

Online ...................................................................................................... 90

Offline ......................................................................................................90

"ENTWICKLUNG" → "SYNTAXPRÜFUNG" ....................90

"ENTWICKLUNG" → "BEFEHLSHILFE" ...........................90

n CAM-Editor im MCT10-Modus .................................... 91

n CAM-Editor-Fenster ohne Kurvendaten ...................91

Menü "DATEI" (CAM-Editor) im MCT10-Modus........... 91

Menü "BEARBEITEN" (CAM-Editor) im

MCT10-Modus ....................................................................................92

Menü "ANSICHT" (CAM-Editor) im MCT10-Modus...92

n Menü "EINSTELLUNGEN" im MCT10-Modus....... 92

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SyncPos verhält sich anders, wenn es nicht direkt durch Klicken auf die SyncPos Programm-Schaltfläche, sondern indirekt durch Öffnen einer Programm- (*.m) oder einer Konfigurationdatei (*.cnf) über das unterschied besteht darin, dass das gesamte Dateien-Handling ausschließlich durch das MCT10 stattfindet. Das folgende Kapitel beschreibt die Unterschiede in der SyncPos Benutzeroberfläche im MCT10-Modus, zum Beispiel wie man Dateien öffnet und sichert oder wie man eine CAMKurve editiert. Darüber hinaus unterscheidet sich die Benutzeroberfläche auch in Abhängigkeit vom Betriebsmodus des MCT10: Offline oder Online Modus.

Motion Control TMotion Control T

Motion Control T

Motion Control TMotion Control T

oolool

ool

oolool

MCMC

T1T1

0 0

0 gestartet wird. Der Haupt-

MCMC

T1T1

0 0

PC Software Benutzeroberfläche im MCT10 Modus

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n Betriebsmodus: Offline oder Online

SyncPos wird durch MCT10 im Offline- oder OnlineModus gestartet, je nachdem ob das MCT10 eine Verbindung zu einem Antrieb hat oder nicht. Die Auswahl des Betriebsmodus Offline oder Online sowie die Interface-Einstellungen erfolgen durch das MCT10 beim Starten von SyncPos automatisch und können nicht geändert werden, solange SyncPos läuft.

n SyncPos im MCT10-Modus starten

Im MCT10-Modus können Sie SyncPos nicht wie gewohnt über "START" → "PROGRAMME" → "SYNCPOS" starten, sondern es wird automatisch geöffnet, wenn eine Programm- (*.m) oder Konfigurationsdatei (*.cnf) über das MCT10 ausgewählt wurde. MCT10 startet SyncPos, überträgt den ausgewählten Dateinamen und öffnet diese Datei. Es ist möglich, über die MCT10 Struktur und Dateiauswahl mehrere SyncPos-Fenster mit Programmen zu öffnen. MCT10 konfiguriert auch automatisch die Sprache und die Interface-Einstellungen von SyncPos.

n SyncPos im MCT10-Modus beenden

Beenden durch den Anwender Klicken Sie auf "DATEI" → "PROGRAMMENDE" oder auf die Schließen-Schaltfläche.

n Das SyncPos-Fenster im MCT10 Modus

MCT10 Betriebsmodus: Online Das Menü meisten Schaltflächen in der Symbolleiste sind abgeblendet, also nicht verfügbar:

Der "CAM-EDITOR" kann zwar nicht geöffnet werden, wenn SyncPos im MCT10-Modus betrieben wird, aber er wird immer dann automatisch geöffnet, wenn eine Konfigurationsdatei (*.cnf) über das MCT10 ausgewählt wurde oder das Programm eine Konfigurationsdatei enthält. Die Schaltflächen "NEUE DATEI", "DATEI ÖFFNEN", "DRUCKEN" und der → "CAM-EDITOR" sind ebenfalls abgeblendet. Lesen Sie in der folgenden Beschreibung, wie Sie eine neue Datei erstellen, eine Datei öffnen oder Dateien speichern.

MCT10 Betriebsmodus: Offline Im Betriebsmodus Offline können alle Funktionen, die einen Anschluss zum Antrieb erfordert, nicht genutzt werden. Hier sind weitere Menüs abgeblendet:

"CAM-EDITOR" in der Titelleiste und die

PC Software Benutzeroberfläche im MCT10 Modus

Automatisches Programmende SyncPos wird automatisch geschlossen wenn sowohl der Programm-Editor als auch eine eventuell ebenfalls geöffnete Konfigurationsdatei im CAMEditor durch den Anwender geschlossen wird. Der Grund hierfür ist, dass jedes Dateien-Handling durch das MCT10 ausgeführt werden muss und es keine Möglichkeit gibt, eine neue oder existierende Datei in SyncPos zu öffnen, wenn es im MCT10-Modus betrieben wird. Daher ist es auch nicht notwendig, SyncPos aktiviert zu lassen, wenn alle Dateien geschlossen sind.

n Dateien-Handling

MCT10 ist verantwortlich für die Handhabung der SyncPos Programmdateien (*.m) sowie der SyncPos Konfigurationsdateien (*.cnf). Das heißt, dass Dateien nur über MCT10 erzeugt, geöffnet, umbenannt oder gedruckt werden können. Es gibt keine Dateiauswahl in SyncPos, solange es im MCT10-Modus läuft. Es wird in SyncPos automatisch die Datei geöffnet, die der Anwender über das MCT10 ausgewählt hat. Aufgrund der Tatsache, dass das Dateien-Handling ausschließlich dem MCT10 vorbehalten ist, sind einige Menüs und Funktionen von SyncPos abgeblendet, das heißt nicht verfügbar.

Menü "STEUERUNG" Es gibt keine Verbindung zum Antrieb. Daher kann dieser auch durch SyncPos weder konfiguriert noch gesteuert werden.

Menü "TESTFAHRT" Es gibt keine Verbindung zum Antrieb. Daher gibt es keine Möglichkeit, eine Testfahrt durchzuführen.

Menü "CAM-EDITOR" Der CAM-Editor kann zwar nicht geöffnet werden, wenn SyncPos im MCT10-Modus betrieben wird., aber er wird immer dann automatisch geöffnet, wenn eine Konfigurationsdatei (*.cnf) über das MCT10 ausgewählt wurde oder das Programm eine Konfigurationsdatei enthält.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n n

n Menü "DATEI" im MCT10-Modus

n n

Da das gesamte Dateien-Handling ausschließlich durch das MCT10 vorgenommen wird, sind folgende Menüpunkte abgeblendet:

"DATEI" → "NEU" Erzeugen Sie neue Dateien über das MCT10.

"DATEI" → "ÖFFNEN" Wählen Sie die Datei über das MCT10 aus. SyncPos und damit die Datei wird dann automatisch geöffnet.

PC Software Benutzeroberfläche im MCT10 Modus

"DATEI" → "SPEICHERN ALS" Wenn Sie eine Programmdatei (*.m) umbenennen oder kopieren wollen, benutzen Sie die Möglichkeiten des MCT10. In SyncPos können Sie das aktuelle Programm bzw. Änderungen jedoch unter dem gleichen Dateinamen → "SPEICHERN".

"DATEI" → "DRUCKEN" und "DRUCKER EINRICHTEN" Programmdateien (*.m) können Sie über das MCT10 ausdrucken. Der Drucker wird dann natürlich auch über das MCT10 eingerichtet.

"DATEI" → "LETZTE DATEI" Die letzte(n) Dateien werden nicht zur Auswahl angeboten, da man diese nicht direkt öffnen kann, solange SyncPos im MCT10-Modus läuft.

n n

n Menü "ENTWICKLUNG" im MCT10-Modus

n n

Online Im Online Modus gibt es keinen Unterschied zur SyncPos-Benutzeroberfläche; alle Funktionen können genutzt werden.

Offline Im Offline Mode können keine Funktionen genutzt werden, die einen Zugang zum Antrieb erfordern. Daher sind die meisten Menüpunkte abgeblendet:

Folgende zwei Menüpunkte können Sie aber auch im MTC10 Offline-Modus nutzen:

"ENTWICKLUNG" → "SYNTAXPRÜFUNG" Damit können Sie die Syntax eines Programmes im SyncPos-Editierfenster prüfen.

"ENTWICKLUNG" → "BEFEHLSHILFE" Die Befehlshilfe bietet eine etwas begrenzte Funktionalität: Es kann nur genutzt werden, um Befehl im Editierfenster einzufügen oder die kontextsensitive Hilfe für die Befehle aufzurufen. Es können aber keine Befehle direkt ausgeführt oder Positionen angefahren werden.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

n n

n CAM-Editor im MCT10-Modus

n n

Wie die SyncPos-Programmdateien können auch Konfigurationsdateien (*.cnf) nur über das MCT10 geöffnet werden. MCT10 gibt SyncPos beim Starten an, welche Dateien geöffnet werden sollen. Falls eine Konfigurationsdatei (*.cnf) mit Kurvendaten dabei ist, wird automatisch der CAM-Editor geöffnet und Sie können die in der Datei enthaltenen Parameter und ein eventuell vorhandenes Kurvenprofil mit allen Funktionen interaktiv bearbeiten. Enthält die Konfigurationsdatei keine Kurvendaten, wird ein stark reduzierter CAM-Editor mit den Registerkarten der Parameter geöffnet und es besteht nachträglich Bedarf, können Sie ein → "CAM- PROFIL EINFÜGEN". Falls keine Konfigurationsdatei beim Start von SyncPos angegeben ist, wird der CAM-Editor nicht geöffnet und es besteht für den Anwender auch nachträglich keine Möglichkeit diesen doch noch zu starten oder eine Datei für den CAM-Editor zu öffnen.

n n

n CAM-Editor-Fenster ohne Kurvendaten

n n

Auch wenn die Konfigurationsdatei keine Kurvendaten enthält, können Sie die in der Datei abgelegten Parameter mit dem reduzierten CAM-Editor ändern. Das modifizierte CAM-Editor-Fenster zeigt dann statt der vier Bereiche nur die Registerkarten der Parameter:

Menü "DATEI" (CAM-Editor) im MCT10-Modus Da das gesamte Dateien-Handling ausschließlich durch das MCT10 durchgeführt wird, sind viele Menüpunkte permanent oder spezifisch abgeblendet:

Abgeblendete Menüpunkte "DATEI" → "NEUE CNF" Erzeugen Sie neue Konfigurationsdateien über das MCT10.

"DATEI" → "LADEN CNF" Laden Sie die Datei über das MCT10; diese wird dann automatisch beim Öffnen von SyncPos geladen. Falls die automatisch geöffnete Konfigurationsdatei keine Kurve beinhaltet, ist das Einfügen einer Kurve mit "BEARBEITEN" → "CAM-PROFIL EINFÜGEN" möglich.

"DATEI" → "SICHERN CNF ALS" Wenn Sie eine Konfigurationsdatei (*.m) umbenennen oder kopieren wollen, benutzen Sie die Möglichkeiten des MCT10. In SyncPos können Sie die aktuelle Datei bzw. Änderungen jedoch unter dem gleichen Dateinamen → "SICHERN".

PC Software Benutzeroberfläche im MCT10 Modus

"DATEI" → "EXPORT" bzw. → "IMPORT" Kurvendaten können Sie nur über das MCT10 exportieren bzw. importieren.

Spezifische Menüpunkte "DATEI" → "DRUCKEN" und → "DRUCKER SW" Die in einer Konfigurationsdatei hinterlegten Kurven können grafisch ausgedruckt werden, da hierfür von MCT10 aus keine Möglichkeit besteht. Falls die Konfigurationsdatei keine Kurven beinhaltet, sind diese Menüpunkte ebenfalls abgeblendet.

"DATEI" → "ENDE" Wenn Sie eine Konfigurationsdatei manuell mit "DATEI" → "ENDE" oder durch Klicken auf die Schließen-Schaltfläche beenden, können Sie diese nicht wieder öffnen, da Konfigurationsdateien nur automatisch via Auswahl im MCT10 geöffnet werden. Falls zudem keine Programmdatei mehr geöffnet ist, wird SyncPos ebenfalls geschlossen.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Menü "BEARBEITEN" (CAM-Editor) im MCT10-Modus Bei Konfigurationsdateien, die keine Kurve beinhalten, ist das Einfügen einer Kurve mit "BEARBEITEN" → "CAM-PROFIL" einfügen möglich.

Es wird ein leeres Kurvenprofil erstellt und der "CAM-EDITOR" mit allen vier Bereichen geöffnet, um die Kurvenpunkte und Kurvendaten zu definieren und die Kurve interaktiv bearbeiten.

Menü "ANSICHT" (CAM-Editor) im MCT10-Modus Alle Funktionen sind abgeblendet, wenn eine Konfi-

PC Software Benutzeroberfläche im MCT10 Modus

gurationsdatei bearbeitet wird, die keine Kurve beinhaltet.

n n

n Menü "EINSTELLUNGEN" im MCT10-Modus

n n

Das Menü ist reduziert auf die Funktionen "EINSTELLUNGEN" → "COMPILER" und → "FARBEN EDITOR".

Schnittstelle einstellen und Sprache auswählen Alle Interface-Einstellungen und die Auswahl der Sprache werden beim automatischen Starten von SyncPos durch das MCT10 vorgenommen. Sie können in diesem Modus nicht in SyncPos verändert werden.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 6

n Programmieren mit SyncPos

Grundsätzlicher Programmaufbau .......................................95

Grundsätzlicher Befehlsaufbau ..............................................95

Interrupt ..................................................................................................96

Sprachelemente...............................................................................98

Arithmetik .............................................................................................. 99

Benutzereinheiten ........................................................................ 101

n Software-Referenz

Alle Befehle in der Übersicht ................................................ 102

Alle Befehle von ACC bis #INCLUDE ............................ 105

n Parameter-Referenz

VLT-Parameter und SyncPos-Parameter.........................172

VLT-Parameter.................................................................................. 172

VLT Parameter Liste......................................................................176

Alle SyncPos-Parameter in alphabetischer

Übersicht .............................................................................................177

Alle SyncPos-Parameter im Detail ..................................... 179

Programmieren mit SyncPos

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Wie Sie mit SyncPos programmieren ist in folgenden Abschnitten beschrieben. Anfänger lesen bitte die grundsätzlichen Erläuterungen zur Programmiersprache SyncPos, also Programmaufbau, Befehlsaufbau, Interrupt, Sprachelemente, Arithmetik und Benutzereinheit. Erfahrene Programmierer informieren sich bitte über die SyncPosspezifischen Grundlagen, zum Beispiel Benutzereinheiten oder Parameter.

Alle Befehle sind in der Software-Referenz zunächst in einer Übersicht und anschließend alphabetisch geordnet ausführlich beschrieben und mit kurzen Beispielen ergänzt. Knapp 50 Programmbeispiele finden Sie zum Nachvollziehen in der Online-Hilfe.

Und in der Parameter-Referenz sind nach der grundsätzlichen Beschreibung der

Programmieren mit SyncPos

Parameter, diese ebenfalls zuerst in einer Übersicht und im Anschluss daran im Detail beschrieben.

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n Programmieren mit SyncPos

n Grundsätzlicher Programmaufbau

• Definitionen: Arrays, Interrupts, Benutzerparameter

• Initialisierung: Parameter, Flags und Variablen setzen

• Hauptprogrammschleife

main: – GOTO main

• Unterprogrammbereich

SUBMAINPROG

SUBPROG name

–

RETURN

ENDPROG

Definitionen Array DIM send[12], receive[12]

Interrupt ON ERROR GOSUB errhandle

ON INT –1 GOSUB stopprog ON PERIOD 500 GOSUB calc ON TIME 10000 GOSUB break

Benutzerparameter

LINKAXPAR SYNCACCURACY 710 "ACCURACY [qc]" 0 100000 0

Unterprogramm SUBMAINPROG: SUBPROG syncprog

IF (sync_flag ==0) THEN /* synchronisieren, falls nicht schon aktiv */ SYNCP sync_flag = 1 ENDIF

RETURN

SUBPROG errhandle WAITI 18 on /* warte auf Eingang 18, Fehler löschen */ sync_flag = 0 ERRCLR RETURN

ENDPROG

Sequentielle Befehlsabarbeitung Generell wird ein Befehl vollständig abgearbeitet, bevor ein neuer begonnen wird. Das führt dazu, dass bei Positionierbefehlen gewartet wird, bis die Zielposition erreicht ist. Ausnahme: Wenn NOWAIT ON gesetzt ist.

n Grundsätzlicher Befehlsaufbau

Alle Anweisungen bestehen aus: BEFEHLSWORT + eventuell Statt einer absoluten Zahl kann für einen Parameter auch eine Variable stehen:

ParameterParameter

Parameter.

ParameterParameter

Programmieren mit SyncPos

LINKGPAR 133 716 "Offset [qc]" 0 100000 0

Initialisierung Parameter SET POSERR 100000000

SET 133 10000 SETVLT 205 50

Flags/Variablen offset = 0

sync_flag = 0

Systemparameter VEL 100

ACC 100 DEC 100

Hauptprogramm main: IF (IN 3 == 1) THEN /* Synchronisationsmodus, wenn Eingang 3 = 1 */

GOSUB syncprog

ELSE

GOSUB speedprog /* Drehzahlmodus, wenn Eingang 3 nicht 1 */

GOTO main

Beispiel

POSA 10000

oder

pos = 10000 POSA pos

Befehlsausführungszeiten Falls die Befehlsausführungszeit in einer Anwendung kritisch sein sollte, können Sie die Ausführungszeiten einer Befehlssequenz mit Hilfe des Befehls TIME unter den verschiedenen Betriebsbedingungen messen.

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Tips zur Erhöhung der Programmlesbarkeit

• Verwenden Sie Groß- und Kleinschreibung, z.B. alle Befehle groß, Variablen klein.

• Fügen Sie Leerzeichen zwischen den Befehlsteilen ein.

• Kommentieren Sie Ihr Programm. Die Kommentare stehen zwischen /* Kommentar */ oder nach //Kommentar Unzulässig ist die aber Schachtelung von Kommentaren (/* … /*…*/ … */). /* Beginn KOMMENTAR Ende */

Programmieren mit SyncPos

n Interrupt

// Beginn KOMMENTAR Ende

• Verwenden Sie Zeileneinzüge innerhalb von Schleifen.

Werteeingaben Wie in anderen Programmiersprachen auch werden Werteeingaben nicht geprüft. Es liegt also in der Verantwortung des Programmierers, dass zu extreme Werte zu Problemen führen. Bei der Suche nach solchen Problemen können Sie den Debug-Modus nutzen.

Generell gibt es drei Sorten von Interrupts ON INT Interrupt bei Flanken eines Eingangs ON PERIOD / ON TIME

Interrupt nach Ablauf einer Zeitspanne

ON COMBIT / ON STATBIT

Interrupt wenn Bit n gesetzt wird

ON PARAM Interrupt wenn sich ein Benutzer-

Parameter n ändert

Generelle Abarbeitung von Interrupt Prozeduren Nach jedem internen SyncPos-Befehl wird abgefragt, ob ein Interrupt-Ereignis vorliegt. Dabei ist zu beachten, dass mit jedem internen SyncPos-Befehl der Compiler eine Anweisung im SyncPos-Maschinencode erzeugt. So wird zum Beispiel eine einfache Anweisung wie:

POSA (ziel + 1000)

in folgenden SyncPos-Maschinencode zerlegt:

MOVE ziel nach Register 101 MOVE Immediate 1000 nach Register 102 ADDREG Register 102 plus Register 101 nach Register 101 POSA Achse nach Register 101

Außerdem wird bei länger dauernden Befehlen (wie DELAY oder WAITAX) ständig geprüft, ob ein Interrupt-Ereignis aufgetreten ist. In diesem Fall wird der Befehl unterbrochen und nach Abarbeitung des Interrupts wieder fortgesetzt.

Achtung!

Verwenden Sie nicht WAITT in Verbindung mit Interrupts, da dabei der Wartevorgang nach

der Unterbrechung erneut von vorn beginnt.

Benutzung von Variablen innerhalb von Interrupt Prozeduren Das obige Beispiel mit dem “SyncPos-Maschinencode” zeigt auch deutlich, dass bei der Zuweisung von Variablen innerhalb von Interrupt Prozeduren mit größter Sorgfalt vorgegangen werden muss.

Wird zum Beispiel im Hauptprogramm eine Zuweisung der Art

ziel = ziel + wert – 1000 vorgenommen, wird diese in eine Folge von SyncPos-Maschinencode-Befehlen zerlegt, wobei die Zwischenergebnisse in temporären Registern gespeichert werden. Erst am Ende der Folge wird das Ergebnis nach ziel zurückgespeichert.

Wird nun während der Ausführung dieser Befehle ein Interrupt ausgelöst und in der entsprechenden Prozedur ein Befehl

ziel = 0 ausgeführt, wird es in diesem Fall Probleme geben. Denn nach der Abarbeitung der Interruptprozedur wird in das Hauptprogramm zurückgesprungen und dann das immer noch vorhandene Zwischenergebnis nach ziel gespeichert: Somit wird die 0 in ziel wieder überschrieben.

ON PERIOD Bei ON PERIOD Funktionen wird dagegen beim Start einer solchen Funktion die Zeit berechnet, wann der nächste Aufruf erfolgen soll, also

START_TIME = TIME + PERIOD.

Sobald diese Zeit erreicht ist, wird die Funktion ausgeführt und anschließend die nächste Startzeit berechnet mit der Formel

START_TIME = START_TIME + PERIOD.

Dies sorgt dafür, dass die Abstände des Aufrufens wirklich gleich sind, da die Ausführungszeit die Berechnung nicht beeinflusst. Dies bedeutet aber auch, dass der Anwender darauf achten muss, dass die Periode wirklich länger als die Ausführungszeit ist, da sonst ein “Stau” entsteht, das heißt es würde eigentlich nur noch die ON PERIOD Funktion ausgeführt.

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Reaktionszeiten Das Vorhandensein eines Interrupts wird in einer speziellen Funktion geprüft, die auch zur Watch-DogÜberwachung verwendet wird. Deshalb wird diese generell in jeder Prozedur die etwas länger dauern könnte und in allen Schleifen etc. aufgerufen. In dieser Prozedur wird immer nach 1 ms geprüft, ob ein solches Ereignis vorliegt und gegebenenfalls ein entsprechendes Flag gesetzt. Dieses Flag wird dann spätestens nach Abarbeitung des gerade aktuellen APOS-Maschinencodes erkannt und ausgewertet. Die Reaktionszeit ist die maximale Ausführungszeit eines Maschinencodes oder 1 ms, je nachdem was größer ist: Beim VLT ist dies ca. 1 ms. Eine Ausnahme bildet der Zeit-Interrupt (ON TIME / ON PERIOD). Hier wird nur alle 20 ms geprüft ob die Zeit abgelaufen ist. Daher macht es auch keinen Sinn, eine ON PERIOD mit weniger als 20 ms zu definieren.

ACHTUNG!

Außerdem ist generell darauf zu achten, dass

Interrupt-Funktionen nicht zu lange dauern. Vor allem bei ON PERIOD Funktionen ist dringend darauf zu achten, dass die Funktion nicht länger dauert als die Periode, weil sonst ein Stau von Funktionsaufrufen entsteht.

Prioritäten Falls zwei Interrupt Ereignisse gleichzeitig auftreten sollten, wird die Abarbeitung wie folgt priorisiert:

ON INT geht vor

ON APOS, ON MAPOS, ON MCPOS vor

ON COMBIT vor

ON STATBIT vor

ON PARAM vor

ON TIME / ON PERIOD, wobei die anderen Ereignisse aber nicht verloren gehen. Innerhalb der einzelnen Typen gilt wiederum Folgendes:

Ein Interrupt kann also nur verlorengehen, wenn er während der Ausführung einer Interrupt Prozedur zweimal kommt. ON TIME / PERIOD Wie bereits oben beschrieben, wird in einer internen Struktur für jede Zeitfunktion die nächste Ausführungszeit vermerkt. Bei gleichzeitiger Ausführungszeit wird die Prozedur zuerst ausgeführt, die zuerst in der Liste steht. Die Priorität ergibt sich also aus der Reihenfolge der ON PERIOD Befehle.

ON PARAM Wenn mehrere dieser Interrupts gleichzeitig auftreten, werden sie in der Reihenfolge der ON PARAM Befehle im Programm abgearbeitet.

Interrupt Schachtelung Es ist nicht möglich, dass ein Interrupt von einem anderen Interrupt unterbrochen wird. Während ein Interrupt behandelt wird, kann demnach kein zweiter behandelt werden. Einzige Ausnahme ist die ON ERROR Funktion, die auch während der Abarbeitung von Interrupts möglich ist. Eine ON ERROR Funktion kann aber von keinem Interrupt unterbrochen werden.

NOWAIT in Interrupts Generell ist während eines Interrupts NOWAIT auf ON gesetzt, das heißt dass nicht auf die Beendigung von POSA Befehlen gewartet wird. Dies ist nötig, da sonst ein POSA Befehl von einer Interrupt-Prozedur nicht unterbrochen werden kann, da sofort auf das Ankommen der Achsen gewartet werden würde. Will man also innerhalb einer Interrupt-Prozedur auf das Ankommen einer Achse warten, muss man dies explizit mit WAITAX tun.

Programmieren mit SyncPos

ON INT / ON COMBIT / ON STATBIT Sollten zwei (Eingangs)-Interrupts gleichzeitig kommen, wird der mit der niedrigeren Nummer zuerst ausgeführt, wobei der andere aber nicht verloren geht. Die anderen werden dann nach Beendigung der Interrupt Prozedur entsprechend aufgerufen. Sollte derselbe Eingang bzw. Interrupt während der Ausführung der Prozedur noch einmal kommen, wird auch dieser wieder vermerkt und anschließend ausgeführt.

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n Sprachelemente

Konstanten Überall dort, wo Parameter oder Werte erwartet werden, können Konstanten stehen, die typischerweise in Ganzzahlenwerte eingegeben werden, zum Beispiel: wert = 5000 Der Vorteil von Konstanten ist, dass sie keinen eigenen Speicherplatz belegen.

Konstanten … ... sind Ganzzahlenwerte im Bereich von –2 bis +2

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Mrd.,

... gelten innerhalb des gesamten Programms (sie

sind global),

... können dezimal, hexadezimal (0x + Hexadezi-

malzahl), oktal (0 + Oktalzahl) oder in ASCII (zwischen Apostroph) eingegeben werden, zum Beispiel wert = 5000 = Dezimal 5000 wert = 0x7F = Dezimal 127 wert = 0100 = Dezimal 64 wert = 'A' = Dezimal 65 Besonders die Hexadezimal- und ASCII-Eingaben vermeiden manche Umrechnung und das Programm wird lesbarer, z.B. key = 'A'

Variablen ... können zur Zwischenspeicherung von Abfrage-

und Rechenergebnissen verwendet werden, ... entstehen durch die Zuweisung eines Wertes, ... müssen nicht separat definiert werden, ... gelten innerhalb des gesamten Programms (sie

sind global), ... enthalten Ganzzahlenwerte im Bereich von –2

bis +2 Mrd., ... können innerhalb von Befehlen statt fester Werte

verwendet werden, ... müssen vor der Verwendung in einem Befehl

einen Wert zugewiesen bekommen.

Variablennamen ... können beliebig lang sein, ... können aus Buchstaben, Ziffern und dem

Unterstrich bestehen, ... dürfen keine länderspezifischen Zeichen, wie

Umlaute enthalten, ... müssen mit einem Buchstaben beginnen, ... können groß oder klein geschrieben werden

(keine Unterscheidung!), ... dürfen nicht mit einem Befehlsnamen identisch

sein.

Spezielle Variablen ERRNO = Systemvariable, die die aktuelle Fehler-

nummer enthält.

Arrays Die Programmierung von Programmen mit Dialog erfordert die Speicherung von Benutzereingaben oder Positionen über längere Zeit, also auch nach dem Ausschalten des VLTs. Meistens sind dies mehrere Werte, die am Besten in Feldern bzw. Arrays abgelegt werden. Die Arrays werden im Speicherbereich der Benutzerprogramme abgelegt und sind global definiert, das heißt unabhängig vom aktuellen Programm. Der Benutzer kann selbst festlegen, wie viele Arrays er definiert und wie groß die einzelnen Arrays sein sollen. Die Festlegung erfolgt durch die Anweisung DIM und ist danach fest und kann nicht mehr geändert werden (außer durch Speicher löschen). In jedem Programm, das Arrays benutzen soll, muss eine entsprechende DIM Anweisung stehen, die mit der ursprünglichen Definition übereinstimmt. Andernfalls wird ein Fehler gemeldet.

DIM Anweisung DIM muss die erste Anweisung in einem Programm sein und noch vor dem Unterprogrammbereich erscheinen. Die DIM Anweisung vereinbart die später verwendbaren Arrays. Sollten bis dahin noch keine Arrays angelegt gewesen sein, werden sie neu angelegt. Waren bereits Arrays definiert, müssen die Angaben mit der ursprünglichen Definition übereinstimmen.

Beispiel DIM ziel1[20], ziel2[20], ziel3[20], werkoffset[50] DIM parameter[10]

Mit diesen Befehlen werden insgesamt 5 Arrays mit den entsprechenden Größen definiert. Wenn dieses Programm einmal ausgeführt wurde, sind die obigen Arrays in der SyncPos-Option angelegt. Wird bei einem erneuten Start eines Programmes festgestellt, dass die Array-Definition von den Arrays in der SyncPos-Option abweicht, wird dies als Fehler angezeigt. Allerdings ist es korrekt, wenn ein zweites Programm nur folgende Zeile enthält:

Beispiel DIM ziel1[20], ziel2[20], ziel3[20]

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Die Reihenfolge der Definition muss aber immer gleich sein, da die SyncPos-Option nicht die Namen der Arrays speichert, sondern nur deren Position in der DIM Anweisung. So ist auch die folgende Programmzeile korrekt und das Array xpos ist dann identisch mit dem Array ziel1.

Beispiel DIM xpos[20], ypos[20], zpos[20], offs[50]

Indizes Die Elemente eines Arrays werden über einen entsprechenden Index in eckigen Klammern bezeichnet: xpos[5]. Dabei sind Indizes von 1 bis zur Größe des definierten Arrays erlaubt. Also im obigen Fall bei xpos von 1 bis 20. Der Versuch auf Elemente davor oder dahinter zuzugreifen, führt zu einer Fehlermeldung, da dies zu Datenverlust und Zerstörung der Arrays führen könnte.

Arrays schreiben und lesen Der Zugriff auf die so definierten Arrays erfolgt analog zu der Benutzung von Variablen. So sind alle folgenden Anweisungen korrekt:

n Arithmetik

Der Compiler bietet folgende Befehle und Parameter: Operatoren: plus, minus, mal, geteilt, XOR,

Modulo, Division, Absolutbetrag

Bitoperatoren: und, oder, invert, linksschieben,

rechtsschieben, Bit, Byte, Word, Long

Vergleichsoperationen: größer als, kleiner als, größer,

gleich als, kleiner, gleich als, gleich wie, ungleich

logische Verknüpfungen: und, oder, nicht

Informieren Sie sich im Anschluss an die Art der Zuweisung (Assignment Operation), die entsprechend den Bit-/Byte-Befehlen aufgebaut ist und über die Prioritäten der Operatoren und Operationen.

ACHTUNG!

Alle Arithmetikoperationen sind Ganzzahloperationen!

Programmieren mit SyncPos

Beispiel xpos[1] = 10000 xpos[2] = 20000 xpos[3] = 30000 i = 1 WHILE(i<20) DO ypos[i] = i*1000 i = i+1 ENDWHILE zpos[1] = APOS POSA xpos[1] offs[1] = (xpos[2]) % 20

Arrays versus Variablen Grundsätzlich können Arrays überall dort verwendet werden, wo auch Variablen zulässig sind. Auch belegt ein Array nur den Platz einer internen Variablen und vermindert somit die Zahl der maximal zulässigen Variablen lediglich um eins. Die maximale Variablenzahl können Sie im Menü "EINSTELLUNGEN" → "COMPILER" einstellen.

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Operatoren Symbol Bedeutung Syntax / Beispiel Beschreibung + plus 3 + 3 = 6 Addition – minus 9 – 3= 6 Subtraktion * mal 2 * 3 = 6 Multiplikation % geteilt 19 % 3 = 6 Division (Ergebnis abgeschnitten) ^ XOR expr1 ^ expr2 Exklusiv Oder (binäre Operation)

127 ^ 255 = 128

mod Modulo expr1 mod expr2 Mathematisches modulo (Rest einer Integerdivision)

250 mod 16 = 10

rnd Division expr1 rnd expr2 Division mit Runden, im Gegensatz zur Division (%)

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abs Absolutbetr. Abs(expr) Absolutbetrag des Ausdrucks

Bitoperatoren Symbol Bedeutung Syntax / Beispiel Beschreibung & und 7 & 6 = 6 bitweise Verknüpfung | oder 2 | 4 = 6 bitweise Verknüpfung ~ invert ~(–7) = 6 bitweises Invertieren << linksschieben 3 << 1 = 6 bitweises Linksschieben >> rechtsschieben 12 >> 1 = 6 bitweises Rechtsschieben . Bit expr1.expr2 Liefert das Bit expr2 von expr1 zurück

.b Byte expr1.b expr2 Liefert das Byte expr2 von expr1 zurück

.w Word expr1.w expr2 Liefert das Wort expr2 von expr1 zurück

.l Long expr1.l expr2 Liefert das Long expr2 von expr1 zurück (standard)

250 rnd 16 = 16 mit Abschneiden

abs (-5) = 5

7.1 = 1

7.3 = 1

7.4 = 0

0x027F.b1 = 127 0x027F.b2 = 2

0x0010FFFF.w2 = 16

Vergleichsoperationen und logische Verknüpfungen Vergleichsoperationen > größer als

< kleiner als >= größer, gleich als <= kleiner, gleich als == gleich wie != ungleich

Logische Verknüpfungen AND und

OR oder NOT nicht

100

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Danfoss SyncPos Motion Controller Operating guide [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual