Danfoss SyncPos Motion Controller Operating guide [de]

	Programmierbarer SyncPos Motion Controller
Kapitel 1	Sicherheit ..............................................................................	3
Kapitel 2	Einleitung ...............................................................................	5
Kapitel 3	Einund Ausgangsklemmen ..........................................	9
Kapitel 4	Grundlagen des SyncPos Programmes .................	21
	Schritt für Schritt den SyncPos
	Motion Controller in Betrieb nehmen .................................	29
	PID-Regelung optimieren ...........................................................	35
	Kurvenscheibensteuerung .........................................................	42
	Nockenschaltwerk ..........................................................................	52
Kapitel 5	PC Software Benutzeroberfläche ..............................	53
	PC SW Benutzeroberfläche im MTC10 Modus ......	87
Kapitel 6	Programmieren mit SyncPos .....................................	93
	Grundsätzliches zum Programmaufbau, zur
	Befehlssprache, zum Compiler usw. ..................................	95
	Software-Referenz ........................................................	102
	Alle Befehle in der Übersicht ................................................	102
	Alle Befehle von ACC bis #INCLUDE ............................	105
	Parameter-Referenz .....................................................	172
	VLTund SyncPos-Parameter ................................................	172
	VLT-Parameter-Liste ......................................................................	176
	SyncPos-Parameter ......................................................................	177
Kapitel 7	Meldungen und Fehler-Referenz .............................	213
Kapitel 8	Programmbeispiele .....................................................	223
Kapitel 9	Anhang ..............................................................................	227
	Glossar ................................................................................................	228
	Neues in der Software Version … ....................................	229
	Technische Referenz .................................................................	235
	Stichwortverzeichnis ..................................................................	239

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<![endif]>Inhalt

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

1

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<![endif]>Software-Version

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Programmierbarer SyncPos

Motion Controller

für

VLT®5000 und

VLT®5000Flux

Die Gebrauchsanweisung beschreibt zwei Versionen des programmbierbaren SyncPos Motion Controllers:

Bestellnummer	Beschreibung	Typ Code
175Z0833	SyncPos für VLT5000	A10	C0
175Z3029	SyncPos für VLT5000 mit Beschichtung	A10	C1
175Z3683	SyncPos für VLT5000Flux	A10	C0
175Z3684	SyncPos für VLT5000Flux mit Beschichtung	A10	C1

Die Grundfunktionen der beiden Versionen sind gleich, die einzigen Unterschiede sind:

•Die Flux-Version hat zwei zusätzliche Ausgänge auf der VLT5000Flux Steuerungskarte.

•Die Flux-Version unterstützt keine absoluten Drehgeber.

Dieses Handbuch gilt für folgende Software-Versionen:

SyncPos PC Software Version 6.5X

VLT5000/SyncPos Software Version 3.7X/5.0X

VLT5000Flux/SyncPos Software Version 5.XX/5.0X

© Danfoss A/S 2004

VLT ist eingetragenes Warenzeichen von Danfoss A/S.

IBM ist eingetragenes Warenzeichen von International Business Machines, Inc.

Microsoft, MS, MS-DOS, Windows, Windows NT und Wingdings sind entweder eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder anderen Ländern.

2	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel 1 Sicherheit .................................................................. Seite 4

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<![endif]>Sicherheit

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

3

<![if ! IE]>

<![endif]>Sicherheit

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Der Frequenzumrichter steht bei Netz-

anschluss unter lebensgefährlicher

Spannung. Durch unsachgemäße

Installation des Motors oder des VLT-Frequenzum-

richters können ein Ausfall des Gerätes, schwere

Personenschäden oder sogar tödliche Verletzungen

verursacht werden.

Befolgen Sie daher stets die Anweisungen in

diesem Handbuch sowie die jeweils gültigen

nationalen bzw. internationalen Vorschriften und

Sicherheitsbestimmungen.

Diese Bestimmungen dienen Ihrer Sicherheit

1.Bei Reparaturen muss die Stromversorgung des VLT-Frequenzumrichters abgeschaltet werden. Vergewissern Sie sich, dass die Netzversorgung unterbrochen und die erforderliche Zeit verstrichen ist, bevor Sie die Motorund Netzstecker entfernen.

2.Die Taste [STOP/RESET] auf dem Bedienfeld des VLT-Frequenzumrichters unterbricht nicht das Versorgungsnetz und darf deshalb nicht als Notschalter bzw. Reparaturschalter verwendet werden.

3.Es ist dafür Sorge zu tragen, dass gemäß den örtlichen und nationalen Vorschriften eine ordnungsgemäße Erdung des Gerätes erfolgt, der Benutzer gegen Leitungsspannung geschützt und der Motor gegen Überlastung abgesichert ist.

4.Der Ableitstrom gegen Erde ist höher als 3,5 mA.

5.Ein Überlastungsschutz des Motors ist in der Werkseinstellung nicht enthalten. Wenn diese Funktion gewünscht wird, Parameter 128 auf den Datenwert

ETR Abschaltung oder Datenwert ETR Warnung einstellen.

Achtung: Diese Funktion wird bei 1,16 x Motornennstrom und Motornennfrequenz initialisiert

Für den nordamerikanischen Markt: Die ETRFunktionen beinhalten Motorüberlastungsschutz der Klasse 20 gemäß NEC.

6.Die Stecker für die Motorund Netzversorgung dürfen nicht entfernt werden, wenn der VLT-Fre- quenzumrichter an die Netzversorgung angeschlossen ist. Vergewissern Sie sich, dass die Netzversorgung unterbrochen und die erforderliche Zeit verstrichen ist, bevor Sie die Motorund Netzstecker entfernen.

7.Beachten Sie bitte, dass der VLT-Frequenzumrichter mehr Spannungseingänge als L1, L2 und L3 hat, wenn Zwischenkreiskopplung (Zusammenschalten des DC-Zwischenkreises) und extern 24 V-DC installiert sind. Kontrollieren Sie, dass vor Beginn der Reparaturarbeiten alle Spannungseingänge abgeschaltet sind und die erforderliche Zeit verstrichen ist.

Warnung vor unbeabsichtigtem Anlaufen

1.Der Motor kann mit einem digitalen Befehl, einem Bus-Befehl, einem Sollwert oder "Ort-Stop" angehalten werden, obwohl der VLT-Frequenzumrichter weiter unter Netzspannung steht.

Ist ein unbeabsichtigtes Anlaufen des Motors gemäß den Bestimmungen zur Personensicherheit jedoch unzulässig, so sind die oben genannten Stoppfunktionen nicht ausreichend.

2.Während der Programmierung des VLT-Frequenz- umrichters kann der Motor ohne Vorwarnung anlaufen. Daher immer die Stopp-Taste [STOP/RESET] betätigen, bevor Datenwerte geändert werden.

3.Ist der Motor abgeschaltet, kann er automatisch wieder anlaufen, sofern die Elektronik des VLT-Frequenzum- richters defekt ist oder falls eine kurzfristige Überlastung oder ein Fehler in der Versorgungsspannung bzw. am Motoranschluss beseitigt wurde.

Warnung:

Das Berühren spannungsführender Teile – auch nach der Trennung vom Netz – ist lebensgefährlich.

Achten Sie außerdem darauf, dass andere Spannungseingänge, wie z.B. 24 V DC, Zwischenkreiskoppelung (Zusammenschalten eines DC-Zwischenkreises) sowie der Motoranschluss beim kinetischen Speicher ausgeschaltet sind.

Bei VLT 5001-5006 220 und 500 V Geräten: mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5008-5500 220 und 500 V Geräten: mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5001-5005 550-600 V Geräten: mindestens 4 Minuten warten

Bei VLT 5006-5022 550-600 V Geräten: mindestens 15 Minuten warten

Bei VLT 5027-5250 550-600 V Geräten: mindestens 30 Minuten warten

4	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

	Programmierbarer SyncPos Motion Controller
Kapitel 2	Einleitung ...............................................................................	6
	Über dieses Handbuch: Was steht wo? ....................	6
	Konventionen .......................................................................	7

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<![endif]>Einleitung

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

5

<![if ! IE]>

<![endif]>Einleitung

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Über dieses Handbuch: Was steht wo?

Nehmen Sie diese Gebrauchsanweisung bitte vollständig zur Kenntnis und, um mit dem System sicher und fachgerecht arbeiten zu können, beachten Sie bitte besonders auch die Hinweise und Achtungsvermerke.

Bezeichnet eine allgemeine Warnung

Bezeichnet einen wichtigen Hinweis

Kurvenscheibensteuerung und Nockenschaltwerk

Dieser Abschnitt erläutert die Grundlagen einer Kurvenscheibensteuerung und eines Nockenschaltwerkes. Mit den Beispielen können Sie das Editieren der Kurven und Programmieren der Steuerung im Detail nachvollziehen.

Kapitel PC-Software Benutzeroberfläche

Alle Menüs und Funktionen sind detailliert beschrieben. Zum Beispiel das Menü Entwicklung zum Austesten der neuen Programme, das Menü Steuerung für das Verwalten der Programme und das Einstellen der Parameter oder der CAM-Editor mit allen Funktionen zum Kurven editieren.

Bezeichnet eine Warnung vor

Hochspannung

Kapitel Einund Ausgangsklemmen

Informieren Sie sich im Kapitel Einund Ausgangsklemmen und im VLT5000 Handbuch über die technischen Daten der Optionskarte, über die Anschlussbelegung der Klemmen und über die allgemeinen Anschlussbedingungen.

Kapitel Grundlagen des SyncPos Programmes

Lassen Sie sich das Prinzip von SyncPos, der MakroProgrammiersprache zunächst kurz erklären und informieren Sie sich dann – sofern Sie weder SyncPos noch das Arbeiten mit Windows kennen – über die Grundlagen der SyncPos-Programmes.

Schritt für Schritt die Steuerung in Betrieb nehmen Dann nehmen Sie den VLT mit dem SyncPos Motion Controller Schritt für Schritt in Betrieb. Dieser Abschnitt bietet Ihnen einen schnellen, generellen Einstieg: vom Einschalten und Kennenlernen über die Inbetriebnahme der Steuerung mit den vorbereiteten Testprogrammen sowie den wichtigsten Grundeinstellungen.

PID-Regelung optimieren

In diesem Kapitel erfahren Sie alles über die Bedeutung und den Einfluss der Regelparameter und wie Sie mit einer oder mehreren Testfahrten die Steuerung optimieren können, zum Beispiel um bessere Positionierergebnisse oder kürzere Zykluszeiten zu erreichen. Wie Sie im einzelnen vorgehen steht im Abschnitt „Zehn Schritte zur optimalen Regelung“.

Kapitel PC-Software Benutzeroberfläche im MCT10-Modus

SyncPos verhält sich anders, wenn es nicht direkt durch Klicken auf die SyncPos-Programm-Schalt- fläche, sondern indirekt durch Öffnen einer Programmoder Konfigurationsdatei über das Motion Control Tool MCT10 gestartet wird. Der Hauptunterschied besteht darin, dass das gesamte DateienHandling ausschließlich durch das MCT10 stattfindet. Informieren Sie sich in diesem Kapitel über die Unterschiede in der SyncPos Benutzeroberfläche im MCT10-Modus, zum Beispiel wie man Dateien öffnet und sichert oder wie man eine CNF-Kurve editiert bzw. Parameter ändert.

Kapitel Programmieren mit SyncPos mit Software-Referenz und Parameter-Referenz

In diesem Kapitel finden Sie alles über die Programmierung und zu den Befehlen: Vom grundsätzlichen Aufbau der Befehle bis zur detaillierten Beschreibung aller Befehle von ACC bis #INCLUDE und schließlich der Parameter.

Sie können sich zuerst in der Übersicht informieren

– die Befehle sind hier nach Gruppen sortiert, zum Beispiel Kontrollbefehle oder Befehle für die Synchronisation – um dann die einzelnen Befehle in der alphabetischen Beschreibung genau kennenzulernen.

Im nächsten Abschnitt sind alle Parameter – zunächst alphabetisch in der Übersicht – und danach im Einzelnen mit den Werkseinstellungen und Wertebereichen beschrieben.

Kapitel Meldungen und Fehler-Referenz

Das Kapitel beschreibt die Meldungen von der Steuerung und von der SyncPos-Benutzeroberfläche: zuerst in einer Tabelle nach Fehlernummern aufsteigend geordnet und danach im Detail mit möglichen Ursachen und deren Behebung.

6	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Kapitel Programmbeispiele

Das Handbuch zeigt einige Programmbeispiele (viel mehr finden Sie in der Online-Hilfe), die Sie zum Kennenlernen ausprobieren oder direkt in Ihr Programm kopieren können. Sie können als Arbeitserleichterung die Beispiele oder Teile davon markieren und über den Zwischenspeicher in Ihr Programm kopieren.

Anhang

Ein kurzes Glossar erläutert die im Handbuch verwendeten Begriffe und Abkürzungen.

Verschaffen Sie sich einen schnellen Überblick über Neues in der PC-Version 6.5x und in den entsprechenden Versionen des SyncPos Motion Controllers im Anhang. Dies sind vor allem die erforderlichen Erweiterungen für den Einsatz des SyncPos-Pro- grammes im MCT10-Modus.

In der Technischen Referenz finden erfahrene Anwender Detailinformationen in englischer Sprache zum Beispiel die „Array Structure of CAM Profiles“. Und mit einem ausführlichen Stichwortverzeichnis endet dieses Handbuch.

Konventionen

Die Informationen in diesem Handbuch sind weitestgehend systematisiert und typografisch folgendermaßen beschrieben:

Menüs und Funktionen

Menüs und Funktionen sind in Großbuchstaben geschrieben, zum Beispiel "STEUERUNG" →

"PARAMETER".

Befehle und Parameter

Befehle und Parameterkennungen sind ebenfalls in Großbuchstaben geschrieben, zum Beispiel AXEND und KPROP; Parameter sind fettkursiv hervorgehoben, zum Beispiel Proportionalfaktor.

Variablen

Variablen sind klein geschrieben und wenn sie zitiert werden kursiv hervorgehoben, zum Beispiel timeout bzw. timeout.

Tasten

Die Namen von Tasten und Funktionstasten sind in eckigen Klammern gesetzt, zum Beispiel die Steuerungstaste [STRG]-Taste (oder nur [STRG]), die [ESC]-Taste oder [F1]-Taste.

Verweise

Verweise auf andere Textstellen sind im Handbuch unterstrichen und in der Online-Hilfe zusätzlich farbig markiert, zum Beispiel Befehlshilfe.

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<![endif]>Konventionen

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

7

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

8	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

	Programmierbarer SyncPos Motion Controller
Kapitel 3	Einund Ausgangsklemmen ........................................	10
	VLT-Steuerkartenklemmen .........................................................	10
	Optionskartenklemmen ................................................................	11
	Versorgungsspannungen ...........................................................	13
	Drehgeberüberwachung .............................................................	13
	Layout der Optionskarte, DIP-Schalter ...............................	13
	Technische Daten ...........................................................................	15
	Anschlussbeispiele ........................................................................	16

<![if ! IE]>

<![endif]>Ausgangsklemmen und -Ein

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

9

[90] Digitalausgang [91] Analogausgang

(Werkseinstellung) [92] Analogausgang [93] Pulsausgang

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<![endif]>Einund Ausgangsklemmen

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Es gibt zwei Schnittstellen zum SyncPos-Motion- Controller:

•36 Klemmen auf der Optionskarte

•24 Klemmen auf der VLT-Steuerkarte

VLT Steuerkartenklemmen

Die Steuerkartenklemmen können für Synchronisierungsund Positionierungsfunktionen vorgesehen werden, sofern folgende Parametereinstellungen vorgenommen wurden:

Digitaleingänge 16, 17, 18, 19, 27, 29, 32 und 33 Mit dem Befehl IN des SyncPos-Anwendungspro- grammes können Sie jederzeit den Status der digitalen Eingänge auslesen.

Wenn die Parameter 300–303 und 305–307 auf "ohne Funktion" (Werkseinstellung) eingestellt sind, werden die Eingänge von der VLT-Steuerkarte ignoriert und können als Eingänge für die Optionskarte benutzt werden.

Parameter 304 kann nicht auf "Ohne Funktion" gesetzt werden. Daher hat der Eingang 27 immer eine Stopfunktion. Sie können dies verhindern, wenn Sie den Parameter 304 als "Motor Freilauf invers" gesetzt lassen und in Parameter 502 den "seriellen Eingang" wählen.

Analogeingänge 53, 54 und 60

Mit dem Befehl INAD des Sync-Pos-Anwendungs- programmes können Sie jederzeit den Status der analogen Eingänge auslesen.

Wenn Sie die Parameter 308, 311 und 314 auf "Ohne Funktion" einstellen, werden die Eingänge von der VLT-Steuerkarte ignoriert und sie können weiterhin als Eingänge der Optionskarte genutzt werden.

VLT5000: Digital-/Analogausgänge 42 und 45 Die Ausgänge 42 und 45 können vom SyncPosAnwendungsprogramm mit dem Befehl OUTDA

gesteuert werden, wenn die Parameter 319 und 321 auf eine der folgenden Einstellungen gesetzt werden:

OPTION DIGITAL

OPTION 0 – 20 mA

OPTION 4 – 20 mA

OPTION 0 – 32000P

VLT5000Flux: Digitale/puls Ausgänge 26 and 46

Die Ausgänge 26 und 46 auf der VLT5000Flux Steuerungskarte können vom SyncPos-Anwen- dungsprogramm mit dem Befehl OUTDA gesteuert werden, wenn die Parameter 341 and 355 auf eine der folgenden Einstellungen gesetzt werden: OPTION DIGITAL [90] Digitalausgang OPTION 0…50000P [91] Pulsausgang

VLT5000Flux: Analoge Ausgänge 42 und 45

Die Ausgänge 42 und 45 auf der VLT5000Flux Steuerungskarte können vom SyncPos-Anwen- dungsprogramm mit dem Befehl OUTDA gesteuert werden, wenn die Parameter 319 und 321 auf eine der folgenden Einstellungen gesetzt werden: OPTION 0 … 20 mA [90] Analogausgang

0…20mA OPTION 4 … 20 mA [91] Analogausgang

4…20mA

Relaisausgänge 01 und 04:

Die Relaisausgänge können vom SyncPos-Anwen- dungsprogramm mit dem OUT Befehl gesteuert werden, wenn die Parameter 323 und 326 auf folgende Werkseinstellung gesetzt sind:

Steuerwort bit 11/12

Technische Daten

Die technischen Daten bzgl. der Steuerkartenklemmen finden Sie im VLT5000-Produkthandbuch.

10	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Digitale Eingänge

Digitale Ausgänge

Optionskartenklemmen

Es gibt zwei Drehgeberschnittstellen, die folgende Funktionen abdecken:

•Istwert Drehgeber-Eingang

•Master Drehgeber-Eingang / Virtueller MasterAusgang

Es gibt 8 Digitaleingänge, 8 Digitalausgänge und Klemmen für 5-V- und 24-V-Versorgung. Die Funktionen und technischen Daten der Klemmen sind im Folgenden beschrieben.

Beschreibung der Klemmen

Es gibt 4 Klemmenblöcke, 2 zehnpolige und 2 achtpolige.

(Siehe Abb. oben)

Master / virtueller Master

Istwert

Digitaleingänge

MK3A ist ein zehnpoliger Klemmenblock mit

8 Digitaleingängen (I1 – I8) und 2 Klemmen für

24V-Versorgung (siehe Seite 13 Versorgungsspannungen).

Die Digitaleingänge werden im SyncPos-Anwen- dungsprogramm benutzt und können deshalb frei programmiert werden. Außerdem können allen Eingängen Funktionen zugeordnet werden, und zwar über folgende Parameter:

I_BREAK (105)	Unterbrechen eines laufen-
	den Programmes
I_CONTINUE (106)	erneutes Starten eines
	unterbrochenen Pro-
	grammes
I_ERRCLR (107)	Reset-Fehler
I_NEGLIMITSW (47)	Schalter für negativen
	Grenzwert
I_POSLIMITSW (46)	Schalter für positiven
	Grenzwert
I_PRGCHOICE (104)	Wahl eines SyncPos-Pro-
	grammes
I_PRGSTART (103)	Start eines SyncPos-Pro-
	grammes
I_REFSWITCH (45)	Festlegung des Referenz-
	schalters (HOME)

Nur zweien der Eingänge sind spezifische Parameterfunktionen zugeordnet:

•I5 dient als Eingang für den externen Marker des Masters, wenn im Parameter SYNCMTYPM “Externer Marker” gewählt wird.

•I6 dient als Eingang für den externen Marker des Slaves, wenn im Parameter SYNCMTYPS “Externer Marker” gewählt wird.

<![if ! IE]>

<![endif]>Ausgangsklemmen und -Ein

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

11

<![if ! IE]>

<![endif]>Einund Ausgangsklemmen

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Digitalausgänge

MK3C ist ein zehnpoliger Klemmenblock mit 8 Digitalausgängen und 2 Klemmen für 24V-Versorgung (siehe folgende Seite Versorgungsspannungen). Die Digitalausgänge werden durch das SyncPosAnwendungsprogramm gesteuert und können deshalb frei programmiert werden. Außerdem können allen Ausgängen über folgende Parameter Funktionen zugeordnet werden:

O_AXMOVE (64)	Welle läuft
O_BRAKE (48)	Aktivieren der mechanischen
	Bremse
O_ERROR (108)	Fehleranzeige

Drehgeberschnittstelle 1

MK3B ist ein achtpoliger Klemmenblock mit 6 Klemmen für die Drehgebersignale und 2 Klemmen mit 5V-Versorgung (siehe folgende Seite Versorgungsspannungen).

Die Drehgeberschnittstelle 1 kann für eine der folgenden zwei Funktionen benutzt werden:

•Master-Drehgebereingabe (inkremental oder absolut) zur Synchronisierung

•Virtuelle Master-Drehgeberausgabe (inkremental)

Die Abbildung 1 zeigt die Funktion jeder Klemme in den drei möglichen Betriebsarten.

ACHTUNG!

Bei Einsatz der Funktion Virtueller Master muss in allen Optionen – ausgenommen die erste und letzte an das Netzwerk angeschlos-

sene Station – die Abspannung ausgeschaltet sein (Schalter 1.3). Siehe auch Anschlussbeispiele auf Seiten 16 bis 19.

Drehgeberschnittstelle 2

MK3D ist ein achtpoliger Klemmenblock mit 6 Klemmen für die Drehgebersignale und 2 Klemmen mit 5V-Versorgung (siehe folgende Seite Versorgungsspannungen).

Die Drehgeberschnittstelle 2 kann für eine der folgenden zwei Funktionen benutzt werden:

•Slave-Drehgebereingabe (inkremental oder absolut) zur Synchronisierung

•Istwert-Drehgebereingabe (inkremental oder absolut) zur Positionierung

Die folgende Übersicht zeigt die Funktion jeder Klemme in den zwei möglichen Betriebsarten. (Siehe Abb. 2)

Klemme

A1

A1

B1

B1

Z1

Z1

Inkrementale Eingänge

A ein

B ein

Z ein

A ein

B ein

Z ein

Absolute Eingänge

Clk aus

Daten ein

Nicht belegt

Nicht belegt

Clk aus

Daten ein

Virtueller Master

A aus

A aus

B aus

B aus

Z aus

Z aus

Abb. 1

Klemme

A2

A2

B2

B2

Z2

Z2

Inkrementale Eingänge

A ein

B ein

Z ein

A ein

B ein

Z ein

Absolute Eingänge

Clk aus

Daten ein

Nicht belegt

Nicht belegt

Clk aus

Daten ein

Abb. 2

12	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Versorgungsspannungen

Die Versorgung der Optionskarte erfolgt über die interne 24V-DC-Versorgung des VLT5000. Da jedoch die verfügbare Leistung begrenzt ist, kann es erforderlich sein, eine externe 24V-DC-Versorgung zu benutzen.

Die 24V-DC-Versorgung des VLT 5000 kann insgesamt 420 mA liefern, einschließlich der Last auf der Steuerkarte (Klemme 12, 13 und Ausgang 42 und 45).

Die 5V-Ausgangsleistung der Optionskarte wird von der 24V-Versorgung erzeugt. Die höchste Leistung auf der 5V-Seite ist 5 V x 280 mA = 1,4 W, dies entspricht etwa 60 mA auf der 24V-Seite.

Bei Einsatz einer externen 24V-DC-Quelle muss die interne 24V-Versorgung von der Steuerkarte abgeschaltet werden, und zwar durch Öffnen des Schalters SW 1.1 und 1.2.

Jeder Digitaleingang auf der Optionskarte nimmt

8 mA auf. Jeder Digitalausgang auf der Optionskarte kann je nach Last bis zu 0,7 A (bei externer 24VVersorgung) liefern.

Die Belastung der 24V-Versorgung (intern oder extern) kann folgendermaßen berechnet werden:

8 mA x Anzahl der Digitaleingänge

+

Belastung der Digitalausgänge (mk3 C, O1 – O8)

+

Belastung der 5V-Versorgung (mk3 B/D, 5 V/com)

+

Belastung der Steuerkarte

(24 V Versorgungsspannung, Klemmen12/13 und Ausgänge, Klemmen 42/45)

Drehgeberüberwachung

Beide Drehgeber-Schnittstellen sind mit einem Überwachungsstromkreis versehen, der einen offenen Stromkreis wie auch einen Kurzschluss jedes Drehgeberkanals erkennen kann. Für jeden Drehgeberkanal zeigt ein LED den Status: Grün für OK und keine Anzeige für Fehler.

Die Überwachung des Null-Kanals kann mit Schalter 1.4 ausgeschaltet werden; das ist notwendig, wenn entweder inkrementale Drehgeber ohne Null-Kanal oder absolute Drehgeber benutzt werden. Der Schalter 1.4 schaltet die Überwachung der NullKanäle von Masterund Slave-Drehgeber aus. Wenn die Überwachung von nur einem der beiden NullKanäle ausgeschaltet werden soll (z.B. wenn ein inkrementaler Master-Drehgeber und ein absoluter Slave-Drehgeber benutzt werden), dann muss der nicht benutzte Null-Kanal-Eingang an 5V/common angeschlossen werden:

Die Anordnung der LED’s und Schalter sehen Sie im nächsten Abschnitt Layout der Optionskarte.

Nur wenn die Drehgeberüberwachung im Parameter MENCODER (Master) und/oder ENCODER (Slave) aktiviert ist, wird ein Drehgeber-Fehler ausgegeben, der dann als Option-Error die sog. ON ERROR Fehlerbehandlung auslöst.

Bitte beachten Sie: Die Überwachung des MasterDrehgebers ist ausgeschaltet, wenn der Schalter 1.3 auf ”AUS” steht.

<![if ! IE]>

<![endif]>Ausgangsklemmen und -Ein

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

13

<![if ! IE]>

<![endif]>Einund Ausgangsklemmen

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Layout der Optionskarte

Die Abbildung zeigt die Position der Anschlüsse und des Dip-Schalters.

Master Drehgeber-Überwachung, Kanal A, B und Z:

LED aus = Kurzschluss oder offene Leitung

LED grün = Ok

5 V Überwachung: LED aus = no 5V LED grün = 5V ok.

CPU Überwachung:

LED muss mit 1 Hz blitzen, um ein laufendes CPU System anzuzeigen

Drehgeber-Überwachung Slave, Kanal A, B und Z:

LED aus = Kurzschluss oder offene Leitung

LED grün = Ok

SW 1.1: Verbunden(ON)/nicht verbunden(OFF), 24 V von der Steuerkarte (siehe Beschreibung der Versorgungsspannung).

SW 1.2: Verbunden(ON)/nicht verbunden(OFF), 24 V von der Steuerkarte.

SW 1.3: Verbunden(ON)/nicht verbunden(OFF), Abschlusswiderstand für Master-Drehgeber (siehe Beschreibung der Funktion Virtueller Master).

ACHTUNG: Bei OFF ist die Master-Drehgeberüberwachung ausgeschaltet.

SW 1.4: Schaltet für Master und Slave den Z-Kanal für die Drehgeber-Überwachung ON/OFF.

Die Werkseinstellung der Schalter 1.1. - 1.4 ist ON.

ACHTUNG!

Bei Einsatz der Funktion Virtueller Master muss in allen Optionen – ausgenommen die erste und letzte an das Netzwerk angeschlossene Station – die Abspannung ausgeschaltet sein (Schlt. 1.3). Siehe auch

Anschlussbeispiele auf Seite 16 und 17.

14	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

	Programmierbarer SyncPos Motion Controller
Technische Daten
	Klemmen:
	Typ ....................................................................................................................................................................	Stecker mit Schraubverbindungen
	Max. Kabelmaß .............................................................................................................................................................................	1,3 mm2 (AWG 16)
	Digitaleingänge, MK3A:
	Anzahl vom SyncPos-Programm benutzter Eingänge ..............................................................................................................................	8
	Klemmenbezeichnungen ..................................................................................................................................................................................	I1 – I8
	Spannungsniveau ..................................................................................................................................	0 – 24 V DC (PNP positiv logisch)
	Spannungsschwelle logisch “0” .........................................................................................................................................................................	5 V
	Spannungsschwelle logisch “1” ......................................................................................................................................................................	10 V
	Max. Spannung .............................................................................................................................................................................................................	28 V
	Eingangsimpedanz ...................................................................................................................................................................................................	4 kΩ
	Min. Signallänge (für ON INT) ...........................................................................................................................................................................	1 ms
	Galvanische Trennung: Alle Digitaleingänge sind mit Hilfe von Optoverbindern galvanisch
	isoliert, haben jedoch dieselbe gemeinsame Leitung wie die Digitalausgänge.
	Digitalausgänge, MK3C:
	Anzahl vom SyncPos-Programm benutzter Eingänge ..............................................................................................................................	8
	Klemmenbezeichnungen .............................................................................................................................................................................	O1 – O8
	Spannungsniveau ....................................................................................................................................................................................	0 – 24 V DC
	Max. Last ................................................................................................................................................	0,7 A (mit externer Stromversorgung)
	Aktualisierungsintervall ..........................................................................................................................................................................................	1 ms

Galvanische Trennung: Alle Digitalausgänge sind mit Hilfe von Optoverbindern galvanisch isoliert, haben jedoch dieselbe gemeinsame Leitung wie die Digitaleingänge.

Externe 24 V DC Stromversorgung

(siehe VLT 5000 Handbuch, Seite 10)

Drehgebereingang 1, MK3B (Master):

Klemmenbezeichnungen ...............................................................................................................................	................ A1, A1, B1, B1, Z1, Z1
Inkremental
Signalniveau ...........................................................................................................................................................................................	5 V differential
Signalart .................................................................................................................................................................................	Leitungstreiber, RS 422
Eingangsimpedanz ...................................................................................................................	120 Ω (Dip-Schalter SW 1.3 = EIN/ON)
.....................................................................................................................................................	> 24 kΩ (Dip-Schalter SW 1.3 = AUS/OFF)
Max. Frequenz ............................................................................................................................................	220 kHz (bei 50 % Arbeitszyklus)
Phasenverschiebung zwischen A und B ........................................................................................................................................	90° ±30°
Absolut
Signalniveau ...........................................................................................................................................................................................	5 V differential
Signalart ...............................................................................................................................................................................................................................	SSI
Protokoll ...............................................................................................................................................................................................................	Gray code
Datenlänge ....................................................................................................................................................................................................................	25 bit
Parität .................................................................................................................................................................................................................................	keine
Taktfrequenz ....................................................................................................................................................................................	105 oder 260 kHz
Max. Positionen je Umdrehung ..........................................................................................................................................................................	8192
Max. Anzahl Umdrehungen ................................................................................................................................................................................	4096

<![if ! IE]>

<![endif]>Ausgangsklemmen und -Ein

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

15

<![if ! IE]>

<![endif]>Einund Ausgangsklemmen

		Programmierbarer SyncPos Motion Controller
Drehgebereingang 2, MK3D (Slave):
...............................................................................................................................................Klemmenbezeichnungen		A2, A2, B2, B2, Z2,					Z2
Inkremental:
Signalniveau ...........................................................................................................................................................................................				5 V differential
Signalart ...................................................................................................................................................................................		Leitungstreiber, RS422
Eingangsimpedanz .................................................................................................................................................................................................						120 Ω
Max. Frequenz ..............................................................................................................................................		220 kHz (bei 50% Arbeitszyklus)
Phasenverschiebung zwischen A und B ........................................................................................................................................		90° ±30°
Absolut:
Signalniveau ...........................................................................................................................................................................................				5 V differential
Signalart ...............................................................................................................................................................................................................................						SSI
Protokoll ...............................................................................................................................................................................................................					Gray code
Datenlänge ....................................................................................................................................................................................................................						25 bit
Parität .................................................................................................................................................................................................................................						keine
Taktfrequenz ....................................................................................................................................................................................			105 oder 260 kHz
Max. Positionen je Umdrehung ..........................................................................................................................................................................		8192
Max. Anzahl Umdrehungen ................................................................................................................................................................................		4096
Drehgeberkabel:
Kabeltyp ..............	Twisted pair und geschirmt. Bitte beachten Sie die Anweisungen des Drehgeber-Lieferanten.
Kabellänge .........................................................................		Beachten Sie die Anweisungen des Lieferanten des Drehgebers.

Der absolute Drehgeber wurde bis zu einer Kabellänge von 150 m mit 105 kHz Taktfrequenz und bis 100 m mit 262 kHz getestet. (Der Test wurde mit TR electronic Drehgeber Typ CE-65 M 8192*4096 und einem passenden Kabel nach TR electronic Vorschrift durchgeführt.)

Maximal erlaubte Zeit zwischen Taktfrequenz und Datensignal, gemessen an den Steuerungsklemmen

	beträgt ..................................................................................................................................................................	105 kHz Taktfrequenz = 9 µsec
	..............................................................................................................................................................................	262 kHz Taktfrequenz = 3,5 µsec
	Drehgeberausgang, MK3B:
	Klemmenbezeichnungen
		A1, A1, B1, B1, Z1, Z1
	Signalart ...................................................................................................................................................................................	Leitungstreiber, RS485
	Max. Frequenz .......................................................................................................................................................................................................				150 kHz
	Min. Frequenz ..........................................................................................................................................................................................................					150 Hz
	Max. Anzahl Slaves ........................................................................................................................	31 (mehr bei Einsatz von Repeatern)
	Max. Kabellänge ......................................................................................................................................................................................................					400 m
Anschlussbeispiele

Master Slave

	A2
	A2
	B2
	B2
	Z2
	Z2
Master	Slave

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

<![if ! IE]>

<![endif]>Ausgangsklemmen und -Ein

Die Abschlusswiderstände an den beiden Enden des Busses sind mit den Dip-Schaltern SW 1.2–4 zuzuschalten.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

<![if ! IE]>

<![endif]>Einund Ausgangsklemmen

links: Drehgeberanschluss für Anwendungen für Positionierung

unten: Drehgeberanschluss für Master-/Slave- Synchronisation

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MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

<![if ! IE]>

<![endif]>Ausgangsklemmen und -Ein

Drehgeberanschlüsse für die Synchronisation mit virtuellem Master.

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

<![if ! IE]>

<![endif]>Einund Ausgangsklemmen

20	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

	Programmierbarer SyncPos Motion Controller
Kapitel 4	Grundlagen des SyncPos Programmes
	So funktioniert SyncPos ..............................................................	23
	Voraussetzungen .............................................................................	24
	Das SyncPos-Fenster ...................................................................	24
	Mit der Maus arbeiten ...................................................................	26
	Tastatur ...................................................................................................	26
	Liste der Shortcuts ..........................................................................	27
	Liste der Funktionstasten ............................................................	27
	Schritt für Schritt den SyncPos Motion
	Controller Betrieb nehmen
	Sicherheitshinweise .......................................................................	28
	SyncPos installieren ......................................................................	28
	SyncPos starten ................................................................................	28
	VLT Parameter einstellen ............................................................	29
	Kommunikation einrichten ........................................................	29
	SyncPos Parameter einstellen ................................................	29
	Drehgeberanschluss und Motordrehrichtung
	prüfen ......................................................................................................	32
	Fahrtest durchführen .....................................................................	33
	PID-Regelung optimieren
	So funktioniert der Regelprozess ..........................................	35
	Bedeutung und Einfluss der Regelparamter .................	35
	Schritt für Schritt die Reglerparameter
	optimieren ............................................................................................	38
	Was tun wenn … .............................................................................	40
	Beispiele zur Regleroptimierung ...........................................	40

Kurvenscheibensteuerung (CAM-Mode)

So funktioniert eine Kurvenscheibensteuerung

mit SyncPos ........................................................................................	42
Schnellkurs für Ungeduldige ....................................................	43
Beispiel:
Kartons mit Haltbarkeitsdatum stempeln ........................	43
Beispiel:
Kartons bedrucken mit Markerkorrektur ...........................	46
Wenn der Abstand des Sensors größer als
eine Masterzykluslänge ist ........................................................	48
Problemfälle bei der Festlegung des
Markerabstandes .............................................................................	48
Beispiel: Slave-Synchronisation mit Marker .................	49
Nockenschaltwerk
So funktioniert ein Nockenschaltwerk
mit SyncPos ........................................................................................	52
Beispiel eines Nockenschaltwerks ......................................	52

<![if ! IE]>

<![endif]>Programmes SyncPos des Grundlagen

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

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<![if ! IE]>

<![endif]>Grundlagen des SyncPos Programmes

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

SyncPos ist ein auf Windows basierendes Entwicklungssystem mit einer speziell für Synchronisierund Positioniersteuerungen konzipierten Programmiersprache, die leicht zu erlernen ist und sich bei den Befehlen an den bekannten Steuerungsbegriffen orientiert.

Diese Makrosprache ermöglicht es – selbst ohne genaue Kenntnis der Hardwareabläufe – komplexe Funktionen mit einfachen Befehlen zu realisieren und Fahrprogramme sowie allgemeine Steuerungsprogramme innerhalb kürzester Zeit zu erstellen.

Die Software SyncPos enthält alle für die Konfiguration, Programmierung, Optimierung und schließlich zur Befehlsübertragung an den SyncPos Motion Controller notwendigen Befehle und Menüs.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

So funktioniert SyncPos

Lassen Sie sich das Prinzip von SyncPos kurz erklären:

Parameter bestimmen

Für alle Parameter sind im Programm Werkseinstellungen gespeichert, die nach der Auslieferung aktiv sind und durch ein Reset jederzeit wieder aktiviert werden können (siehe Seite 41).

Alle Parameter können Sie für Ihre Steuerung anpassen. Diese Benutzerparameter werden im EEPROM dauerhaft gespeichert und gelten für alle Programme.

Bevor Sie mit dem Programmieren beginnen, bestimmen Sie die grundlegenden Parameter des angeschlossenen VLT, wie Maximalgeschwindigkeit

VELMAX (1) und Kürzeste Rampe RAMPMIN (31), stellen die PID-Filterwerte ein und definieren den Benutzerfaktor mit POSFACT_Z (23) und POSFACT_N (26).

Innerhalb eines Programmes können Sie mit dem Befehl, SET die Parameter vorübergehend ändern. Nach der Programmausführung werden sie wieder durch die gespeicherten Benutzerparameter ersetzt.

Programmieren mit der Makrosprache SyncPos In dem Menü "BEARBEITEN" können Sie die Programme wie in einem Textprogramm erstellen und kommentieren. Alle Befehle sind im Kapitel Software-Referenz detailliert beschrieben.

Jeder Befehl besteht aus einem BEFEHLSWORT + ggf. Parameter, wobei der Parameter auch eine Variable, Konstante oder ein Array sein kann.

Der Kommentar steht zwischen /* … */ oder nach //

zum Beispiel: POSA 3000

/* Achse absolut auf Position 3000 fahren */

//Achse absolut auf Position 3000 fahren

Besonders einfach können Sie Ihr Programm mit Hilfe des Menüs "BEFEHLSHILFE" schreiben: Wenn Sie den Befehl auswählen, erhalten Sie sofort die notwendigen Eingabefelder eingeblendet. Nach der Eingabe der Werte wird automatisch die Syntax gebildet und Sie können den kompletten Befehl in Ihr Programm übernehmen.

Mit der Teach-in-Programmierung fahren Sie die Achse an die gewünschte Stelle und speichern einfach die erreichte Position. So können Sie schnell die kompliziertesten Verstellund Bewegungsabläufe programmieren.

Programm ausführen und testen

Im Menü "ENTWICKLUNG" testen Sie neue Programme: Erst mit der Funktion "AUSFÜHREN" wird ein Programm in den VLT geladen und gestartet. Natürlich können Sie das Programm für den Test in "EINZELSCHRITTEN" ausführen oder erst ab einer bestimmten Stelle schrittweise ausführen lassen.

Ein neues Programm wird vor jeder Ausführung automatisch auf korrekte Befehle geprüft. Oder Sie starten die "SYNTAXPRÜFUNG" zunächst ohne Programmablauf.

Programme im VLT speichern

Immer wenn Sie ein Programm ausführen oder die Syntaxprüfung starten, wird dieses Programm temporär im RAM in einem Bereich gespeichert, der mit jedem weiteren Test immer wieder überschrieben wird. Wenn Sie ein Programm für die SyncPos-Option fertiggestellt haben, können Sie das temporäre Programm im EEPROM dauerhaft speichern. Es erhält eine Nummer oder einem Namen und kann mit "AUTOSTART" gekennzeichnet werden, so dass es nach dem Einschalten des VLTs automatisch startet. Auf diese Weise kann die Steuerung offline betrieben werden.

Über die Programmnummern kann ein beliebiges Programm auch über die Eingänge, zum Beispiel von einer SPS aus, gestartet werden. Dazu sind die Eingänge mit "STEUERUNG" → "PARAMETER" → "GLOBAL" entsprechend zu setzen.

Steuerung mit den Reglerparametern optimieren

Die in der SyncPos-Option integrierte Lagereglereinheit berechnet bei jedem Bewegungsvorgang automatisch einen theoretischen Sollverlauf und versucht den VLT bzw. den Motor so zu steuern, dass eine möglichst gute Annäherung an den Sollverlauf erreicht wird. Mit den Reglerparametern können Sie direkt Einfluss darauf nehmen, wie stark und wie schnell einer Abweichung vom theoretischen Sollverlauf entgegengewirkt wird.

Diese PID-Filterparameter kann man auch theoretisch ermitteln, wenn man umfangreiche Kenntnisse über den gesamten Antrieb einschließlich der angeschlossenen Last hat. Wesentlich schneller und einfacher ist jedoch die experimentelle Methode mit den Funktionen im Menü "TESTFAHRT".

Nach jeder "TESTFAHRT" können Sie die Regelparameter auch anhand von vier Grafiken beurteilen: Sie zeigen die Istund Sollkurven für die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Position und den Stromverlauf. So können Sie sukzessive die PIDFilterparameter einstellen und die Steuerung optimieren.

<![if ! IE]>

<![endif]>Programmes SyncPos des Grundlagen

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

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<![if ! IE]>

<![endif]>Grundlagen des SyncPos Programmes

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Viel Erfolg bei der Arbeit mit SyncPos! Bei Fragen zur Programmierung wie zur Inbetriebnahme des VLT mit der SyncPos-Option wenden Sie sich bitte an Ihren Lieferanten.

Voraussetzungen

SyncPos ist auf handelsüblichen PCs mit Betriebssystemen ab Windows 95 bzw. NT 3.5 oder Windows 2000 einsetzbar.

Sie sollten die Grundlagen und Begriffe der Microsoft Windows-Oberfläche kennen, zum Beispiel die Taskleiste und den Explorer, wenn Sie mit Windows 9x arbeiten, bzw. Entsprechendes, wenn Sie WindowsNT einsetzen. Informieren Sie sich ggf. in den entsprechenden Windows-Handbüchern.

Das SyncPos-Fenster

Die folgende Abbildung erläutert die wichtigsten Elemente des SyncPos-Fensters.

Jedes Fenster stellt ein SyncPos-Programm dar, das mit einem VLT verbunden werden kann. Sie können also mindestens so viele Editierfenster öffnen, wie Sie Steuerungen bzw. VLTs auswählen.

Symbolleiste

Klicken Sie auf die Schaltflächen in der Symbolleiste, um schnell Funktionen auszuwählen.

Von links nach rechts: Datei neu, Datei öffnen, Datei sichern, Ausschneiden, Kopieren, Einfügen, Drucken, Info, Schnittstelle schließen und CAM-Editor.

Titelleiste zeigt den Namen der SyncPos-Datei und Nr. und Name des VLT und ggf. die Fehlernummer

Öffnen Sie die Menüs in der Menüleiste, um die SyncPos-

Funktionen auszuwählen.

Klicken Sie auf die Schalt-

Menüs mit den Funktionen, die Sie mit der Maus markieren

und auswählen.

flächen in der Symbol-

leiste, um schnell Funktio-

nen auszuwählen.

Editierfenster

Verwenden

Sie die Bild-

Die blinkende Einfügemar-

laufleisten

ke zeigt, wo der einzu-

(Scrollbars),

gebende Text erscheinen

um die Datei

wird.

nach oben

oder unten

Dialogfeld

zu scrollen,

bzw. nach

Kommunikationsfenster für

links oder

Meldungen von Steuerung

rechts zu

und Compiler

scrollen.

Wenn Sie die Größe des Editierfensters bzw. des

Die Statusleiste zeigt die Zeilennummer

und Position, in der der Cursor steht,

Kommunikationsfensters ändern wollen, stellen Sie

Informationen zu den Funktionstasten und

den Cursor an den unteren Rand der Bildlaufleiste

ob die [NUM-Feststelltaste] oder die

und klicken – sobald der Cursor seine Form ändert

[Umschalt-Feststelltaste] gedrückt und

– und ziehen ihn in die gewünschte Richtung.

damit aktiv ist.

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Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Menüs

Ein Häkchen bedeutet dass die Funktion aktiv ist, zum Beispiel im Menü "FENSTER" welche Dateien geöffnet sind.

Abgeblendete Funktionen sind nicht verfügbar bis Sie eine vorhergehende Aktion ausgelöst haben, zum Beispiel etwas in die Zwischenablage kopiert haben um es dann an anderer Stelle einzufügen, oder "VORBEREITEN EINZELSCHRITT" zum Auslösen jedes "EINZELSCHRITTS".

Sie können die meisten Menübefehle auch mit der Tastatur auswählen. Drücken Sie [ALT] und den im Menünamen unterstrichenen Buchstaben und anschließend den im Befehlsnamen unterstrichenen, z.B. [ALT] + [S] + [P] für "STEUERUNG" → "PROGRAMME".

Editierfenster

Im Editierfenster schreiben Sie Ihre Programme mit Hilfe der Funktionen des Menüs "BEARBEITEN" wie mit einem Texteditor. Verschiedene Farben erleichtern Ihnen die Unterscheidung zwischen Kommentaren, Programmteilen, Operatoren, Ziffern usw. Sie können die Farbzuordnung mit "EINSTELLUNGEN" → "FARBEN EDITOR" ändern.

Dialogfelder

Nachdem Sie eine Funktion gewählt haben, erscheint häufig ein Dialogfeld, in dem Sie bestimmte Optionen festlegen können. Ist eine Option abgeblendet, ist sie für das aktuelle Verfahren nicht verfügbar.

Registerkarten

Mit den Registerkarten werden in der Windows-Be- nutzeroberfläche Dialogfelder in mehreren Ebenen für die Auswahl von Funktionen oder Eingabe von Werten bereitgestellt. Zum Beispiel im CAM-Editor die beiden Registerkarten "FIXPUNKTE" und "START- STOP-PUNKTE".

Klicken Sie auf den Namen der Registerkarte und diese Ebene wird nach vorne gestellt.

Bei den Registerkarten Kurven-Daten, Kurven-Info und Parameter klicken Sie auf die Bildlaufleisten (Scrollbars), um nach rechts zu scrollen und weitere Registerkarten darzustellen:

Wenn eine Registerkarte – zum Beispiel → "SYNCHRONISATION" nicht vollständig dargestellt wird, klicken Sie in ein beliebiges Eingabefeld und Sie sehen die komplette Registerkarte:

Dabei ändert sich automatisch die Einteilung des CAM-Editors. Wenn Sie auf "FENSTER" → "STANDARD", auf → Berechnen oder in ein anderes Feld im CAM-Editor klicken, wird sofort wieder das Standardfenster dargestellt.

Popup-Menü

An manchen Programmstellen werden Popup-Menüs angeboten, wenn Sie auf die rechte Maustaste klicken. Zum Beispiel das Kontext-Menü im SyncPosEditierfenster oder ein Auswahlmenü im CAM-Editor zum Bearbeiten von Fixpunkten. Die Popup-Menüs werden automatisch wieder verlassen, wenn die ausgewählte Funktion ausgeführt wird oder wenn Sie mit der linken Maustaste an eine beliebige andere Stelle im Bildschirm klicken.

<![if ! IE]>

<![endif]>Programmes SyncPos des Grundlagen

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<![if ! IE]>

<![endif]>Grundlagen des SyncPos Programmes

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Fenstergröße ändern und Fenster-Schaltsymbole

Wenn Sie die Größe des SyncPos-Fensters ändern wollen, stellen Sie den Cursor an einen der äußeren Ränder des Fensters und ziehen – sobald der Cursor seine Form ändert – das Fenster mit gedrückter Maustaste in die gewünschte Größe. Die Schaltsymbole rechts oben in jedem Fenster bewirken ...

Fenster schließen und als Symbol in der Taskleiste vorhalten.

Fenster in voller Bildschrimgröße darstellen

SyncPos-Programm schließen

Datei schließen, Dialogfenster schließen

Fenster kaskadieren und umgekehrt (Vollfläche)

Fenster schließen und als Symbol unten im

SyncPos-Fenster vorhalten.

Mit der Maus arbeiten

Falls Sie mit einer Maus mit mehreren Tasten arbeiten, ist die linke Maustaste grundsätzlich die „primäre“ Taste (sofern Sie die Konfiguration nicht geändert haben). „Klicken“ bedeutet, dass Sie die Maustaste kurz drücken und danach sofort wieder loslassen, ohne dabei die Maus zu bewegen. Wenn nicht anders angegeben, wird mit der linken oder primären Taste geklickt.

„Ziehen“ bedeutet, dass Sie auf das Element zeigen und die Maustaste gedrückt halten, während Sie die Maus verschieben.

Tastatur

[ESC]-Taste

Neben den üblichen Funktionen einer [ESC]-Taste können Sie damit im Programm SyncPos jederzeit ein laufendes Programm abbrechen.

ACHTUNG!

Ein drehender Antrieb wird mit der maximal zulässigen Verzögerung abgebremst.

Pfeiltasten

Mit Hilfe der Pfeiltasten [↓], [↑], [←] und [→]-Taste bewegen Sie die Einfügemarke in einer Datei.

Richtungstasten

Mit den Richtungstasten [POS1] und [ENDE] stellen Sie den Cursor an den Anfang bzw. das Ende der Zeile und mit [Bild↑] und [Bild↓] an den Anfang bzw. Ende einer Bildschirmseite. Einige Richtungstasten können auch kombiniert werden, so stellen Sie zum Beispiel mit [STRG] + [POS1] den Cursor an den Dateianfang.

Zehnertastatur

Falls Sie über eine erweiterte Tastatur verfügen, können Sie Zahlen auch über die Zehnertastatur eingeben, wenn Sie vor der Zahleneingabe die [NUMFESTSTELLTASTE] drücken.

Shortcuts

Tasten werden häufig als sog. Shortcuts mit anderen Tasten entweder als Tastenkombination oder als Tastenfolgen verwendet. Bei einer Tastenkombination müssen Sie die erste Taste gedrückt halten, während Sie die zweite drücken, z.B. [UMSCHALT] + [EINFG], um den Inhalt der Zwischenablage einzufügen. Bei Tastenfolgen drücken Sie die Tasten nacheinander, z.B. [ALT] + [D] um das Menü "DATEI" zu öffnen.

Funktionstasten

Häufig benötigte Funktionen sind auf die Funktionstasten gelegt, z.B. steuern Sie mit [F9] sehr effektiv das schrittweise Ausführen eines Programmes: Jedesmal, wenn Sie [F9] tasten, wird eine Zeile des Programmes abgearbeitet.

26	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Liste der Shortcuts

Kopieren, Ausschneiden, Einfügen …

	Kopiert den markierten Text in die Zwischenablage	[STRG] + [EINFG]		oder [STRG] + [C]
	Ausschneiden und Ablegen des markierten Textes in	[STRG] + [ENTF]		oder [STRG] + [X]
	der Zwischenablage	oder [UMSCHALT] + [ENTF]
	Fügt den Inhalt der Zwischenablage ein	[UMSCHALT] + [EINFG]		oder [STRG] + [V]
	Zeile oberhalb Cursorposition einfügen	[STRG] + [UMSCHALT] + [N]
	Löschen des (restlichen) Wortes rechts von der Einfügemarke	[STRG] + [ENTF]
	Löschen des (restlichen) Wortes links von der Einfügemarke	[STRG] + [RÜCKTASTE]
	Ganze Zeile löschen	[STRG] + [Y]
	Cursor positionieren
	Zum Dateiende springen	[STRG] + [ENDE]
	Zurück zum Dateianfang	[STRG] + [POS1]
	Gehe zu Zeile n	[STRG] + [G]
	Bildlaufleisten zeilenweise nach oben oder unten schieben	[STRG] + [↑TASTE] bzw. [STRG] + [↓TASTE]
	Bildlaufleisten nach links bzw. nach rechts schieben	[STRG] + [BILD↑] bzw. [STRG] + [BILD↓]
	Erweitern einer Markierung ...
	... um ein Zeichen nach rechts bzw. nach links	[UMSCHALT] + [→TASTE] bzw. + [←TASTE]
	… bis zum Wortende	[STRG] + [UMSCHALT] + [→TASTE]
	… bis zum Wortanfang	[STRG] + [UMSCHALT] + [←TASTE]
	… bis zum Zeilenende, bzw. zum Zeilenanfang	[UMSCHALT] + [ENDE] bzw. + [POS1]
	… um eine Zeile nach unten bzw. nach oben	[UMSCHALT] + [↓TASTE] bzw. + [↑TASTE]
	… bis zum Dateianfang	[STRG] + [UMSCHALT] + [POS1]			oder
		[UMSCHALT] + [BILD↑]
	… bis zum Dateiende	[STRG] + [UMSCHALT] + [ENDE]			oder
		[UMSCHALT] + [BILD↓]
	Markiert den nächsten bzw. den vorherigen Befehl im
	Menü (bei angezeigtem Menü)	[↑TASTE]	bzw. [↓TASTE]
	Markiert das Menü auf der linken bzw. rechten Seite
	oder wechselt zwischen Hauptund Untermenü, wenn ein
	Untermenü angezeigt wird	[←TASTE]	bzw. [→TASTE]
	Weitere Eingabehilfen
	Rückgängigmachen der letzten Aktion	[ALT] + [RÜCKTASTE] oder
	(Datei speichern löscht den Undo-Speicher)	[STRG] + [Z]
	Im CAM-Editor: Rückgängigmachen der Eingaben jeweils	[ALT] + [RÜCKTASTE]
	bis zum vorhergehenden "BERECHNEN".
	Im CAM-Editor: "WIEDERHERSTELLEN": Die Aktion des	[ALT] + [UMSCHALT] + [RÜCKTASTE]
	Befehls Rückgängig wird wieder zurückgenommen.
Liste der Funktionstasten
	Programm abbrechen	[ESC]
	Online-Hilfe aufrufen	[F1]
	Im "SUCHEN"-Modus: Zwischen den markierten Fundstellen
	hinund herspringen	[F2]
	Im "SUCHEN"-Modus: Gleichen Begriff weitersuchen	[F3]
	Startet "ENTWICKLUNG" → "AUSFÜHREN"	[F5]
	Ganze Zeile markieren	[STRG] + [ALT] + [F8]
	Startet im Modus "EINZELSCHRITT" jeweils eine Programmzeile
	bzw. im CAM-Editor das → "BERECHNEN" der Kurve	[F9]
	"BEFEHLSHILFE" aufrufen	[F12]

<![if ! IE]>

<![endif]>Programmes SyncPos des Grundlagen

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

27

<![if ! IE]>

<![endif]>Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

Dieser Abschnitt bietet Ihnen einen schnellen, generellen Einstieg: vom Einschalten und Kennenlernen über die Inbetriebnahme des VLT5000 mit der SyncPos-Option mit den vorbereiteten Testprogrammen sowie den wichtigsten Grundeinstellungen.

ACHTUNG!

O.ERR 13 wird gleich nach dem Einschalten gemeldet, falls der VLT nicht bereit ist. Der VLT

ist im Status „NICHT BEREIT“, wenn:

•der Motor abgeschaltet war und durch ein Reset wieder gestartet werden muss (Trip),

•der VLT nicht im lokalen Mode ist (Parameter 002 = Ort),

•der lokale LCP Stop aktiviert ist (die Anzeige leuchtet),

•kein Signal vom Eingang 27 kommt (Freilauf).

Ein Reset des Option Errors 13 ist nur mit dem ERRCLR Befehl oder durch "ABBRECHEN" [ESC] in der PC Software möglich und nur, wenn der VLT im Status „BEREIT“ ist, das bedeutet, dass keines der oben genannten Ereignisse vorliegt.

Die VLT-Überwachung kann mit Parameter 700 [2] ausgeschaltet werden.

Bitten halten Sie sich an die folgende Schritt-für- Schritt-Anleitung:

1.SyncPos installieren und starten

2.VLT Parameter einstellen

3.Kommunikation einrichten

4.SyncPos Parameter einstellen

5.Drehgeberanschluss und Motordrehrichtung im Lokalmodus prüfen

6.Fahrtest durchführen

7.PID-Regelung optimieren

Sicherheitshinweise

Die Steuerung, bzw. der Motor müssen mit einem NOT-AUS jederzeit ausgeschaltet werden können.

Der Motor muss völlig frei drehen können, so dass auch ein plötzliches Rucken keinen Schaden anrichten kann.

Sie müssen außerdem die Sicherheitshinweise im Hardware-Handbuch kennen und beachten.

SyncPos installieren

Folgen Sie der Anweisung des Installationsprogrammes. SyncPos wird mit den Programmbeispielen im Verzeichnis „Program Files\Danfoss Drives\VLT Motion Control Tool“ installiert.

SyncPos starten

Schalten Sie die den VLT ein, jedoch auf jeden Fall ohne angeschlossenen Motor, bzw. muss der Motor spannungsfrei sein.

Klicken Sie in der Taskleiste auf "START" → "PROGRAMME" → SyncPos.

Dialogsprache ändern

Das SyncPos-Fenster ist nun – standardgemäß mit deutscher Dialogsprache – geöffnet.

Wenn Sie eine andere Sprache wünschen, klicken Sie – bevor Sie eine Datei öffnen – auf "EINSTELLUNGEN" → "SPRACHE" und wählen im darauf folgenden Dialogfeld zum Beispiel Englisch aus. Danach müssen Sie SyncPos schließen und neu starten.

28	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

Programmierbarer SyncPos Motion Controller

Master Reset

Wenn Sie während des Einschaltens (Power-up) die Taste [CANCEL] am VLT drücken, wird die SyncPosOptionskarte kein Programm starten, auch dann nicht, wenn entsprechende Startbedingungen vorliegen (Autokennung / Start-Eingang).

Die SyncPos-Optionskarte bleibt statt dessen im Idle-Modus und wartet auf neue Kommandos. Gleichzeitig wird der Fehler 19 Benutzer Abbruch ausgelöst.

SyncPos abbrechen

Ein Programm können Sie nur mit [ESC] abbrechen oder beenden. Dazu muss auch die Datei, die mit der Steuerung bzw. dem VLT verbunden ist, geöffnet sein bzw. wieder geöffnet werden.

VLT Parameter einstellen

Beim Booten werden die VLT-Parameter auf die Werkseinstellung eingerichtet. Es sind nur noch die Motorparameter einzustellen: Nutzen Sie dazu die Automatische Motor Anpassung AMA (siehe VLT5000/VLT5000 Flux Handbuch) oder passen Sie den VLT an den angeschlossenen Motor manuell an: Passen Sie die maximale Ausgangsfrequenz in Parameter 202 (Flux: maximale Ausgangsgeschwindigkeit) und den Maximalsollwert in Parameter 205 an die maximale Geschwindigkeit des Drehgebers an. Beachten Sie dabei, dass die maximale Ausgangsfrequenz höher sein muss, als die Frequenz der maximal zulässigen Geschwindigkeit der Achse, um Schlupf zu vermeiden.

Die Klemme 27 muss an 24 V angeschlossen oder der Parameter 502 auf "serieller Ausgang" eingestellt werden.

Wählen Sie die Funktionen der Einund Ausgänge in der Parametergruppe 3xx entsprechend den Anforderungen Ihrer Anlage aus. Beachten Sie, dass sich die Werkseinstellungen von einem Antrieb ohne Optionskarte unterscheiden.

Bitte beachten Sie auch, dass der Totzeitausgleich in Parameter 780 (Aktivierter Totzeitausgleich) auf AUS gesetzt ist (nicht bei Flux). Dieser Parameter verhindert Schwingungen im Stillstand.

Kommunikation einrichten

Bevor Sie beginnen ...

prüfen Sie, ob die Baudrate im VLT (Par. 501) eingestellt ist; bei einem seriellen Anschluss ist die Baudrate ab Werk fest eingestellt. Dann richten Sie die Kommunikation in Ihrem PC wie folgt ein:

Öffnen Sie eine vorhandene oder neue Datei. Klicken Sie auf "EINSTELLUNGEN" →

"SCHNITTSTELLE".

Der VLT und die Baudrate sind voreingestellt. Klicken Sie auf OK.

ACHTUNG!

Die Baudrate im VLT (Par. 501) und im Programm muss auf jeden Fall übereinstimmen.

<![if ! IE]>

<![endif]>nehmen Betrieb in Controller Motion SyncPos den Schritt für Schritt

MG.10.J8.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss

29

<![if ! IE]>

<![endif]>Schritt für Schritt den SyncPos Motion Controller in Betrieb nehmen

	Programmierbarer SyncPos Motion Controller
"STEUERUNG AUSWÄHLEN"	SyncPos Parameter einstellen
	Die folgenden Parameter müssen immer geprüft und
	falls notwendig angepasst werden. Abhängig von
	den Anforderungen Ihrer Anwendung kann es not-
	wendig sein, darüber hinaus noch weitere Parameter
	anzupassen.
	Bei allen anderen Parametern können Sie zunächst
	die Werkseinstellungen benutzen und den VLT bei
	Bedarf später mit einer "TESTFAHRT" optimieren.

Klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "STEUERUNG AUSWÄHLEN", markieren Sie im folgenden Dialogfeld den VLT, den Sie in Betrieb nehmen wollen und klicken Sie auf "OK". Für jeden VLT, den Sie angeschlossen haben, erscheint automatisch die im Parameter 500 eingestellte Adresse im Dialogfeld.

Sie können zusätzlich zur Adresse im Menü "STEUERUNG" → "PARAMETER" → "NAME" für jeden VLT einen Namen eingeben.

RS485 Anschluss

Für einen RS485 Anschluss benötigen Sie die RS232-Standardschnittstelle im PC oder eine zusätzliche RS232-Schnittstellen-Karte und einen externen Wandler.

Kommunikation einrichten beenden

Im Kommunikationsfenster wird die erfolgreiche Verbindung gemeldet; in der Titelleiste der aktuellen Datei steht nun neben dem Dateinamen auch die Adresse und der Name des VLT.

Klicken Sie auf "STEUERUNG" → "PARAMETER" → "ACHSEN" und wählen Sie die "STEUERUNG" aus, deren Einstellungen Sie gerade vornehmen.

Dann markieren Sie im Feld Parameter die Parametergruppe, die Sie einstellen wollen, zum Beispiel Encoder und tragen die Werte in die entsprechenden Felder ein.

Klicken Sie auf "OK" um die neuen Parameterwerte in den VLT zu laden und gleichzeitig zu sichern.

Die detaillierte Beschreibung aller Globalen Parameter und Achsparameter lesen Sie im Kapitel Software-Referenz im Abschnitt Parameter-Referenz nach und über den Umgang mit den Dialogfeldern informieren Sie sich in Programmieren mit SyncPos im Abschnitt Menü "STEUERUNG" → "PARAMETER" → "ACHSEN".

30	MG.10.J8.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss