Panasonic Minas A4 User Manual
Panasonic
Minas A4 系列 AC 伺服驱动器
技术资料选编
上海松浩自动化设备有限公司
i
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
目 录
1．规格型号说明 1
1-1．伺服驱动器型号说明 1
1-2．驱动器与电机的组合
1-3．驱动器与电机的尺寸 3
1-4．技术规格 5
2．外形与接插件 9
2-1．接插件外形与清单
2-2．电源插头 X1、X2 和编码器插头 X6 11
2-3．控制信号接口 X5 12
2-3-1．位置控制模式控制信号接线图
2-3-2．速度控制模式控制信号接线图 13
2-3-3．控制信号接线详解 14
3．接线图 26
3-1．电缆规格与最大长度 26
3-2．I/O 控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头
3-3．接线指示 26
3-3-1．连接到电源接线端子的电缆 26
3-3-2．连接到控制信号接口 X5
3-3-3．连接到编码器信号接口 X6 34
4．参数 36
4-1．参数概略
4-2．参数详解 39
4-3．电子齿轮功能 56
5．时序图 57
6．保护功能 60
7．操作说 明 65
8．增益调整 72
8-1．调整方法与框图
8-2．实时自动增益调整 73
8-3．常规自动增益调整 76
8-4．适配增益调整
8-5．自动调整功能的禁止 80
8-6．增益自动设置功能 81
8-6．手动调整增益 82
9．控制框图 93
10．销售及技术服务信息 95
-cawin—abridged—jul04-
2
9
12
26
29
36
72
78
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
1．型号规格说明
1-1．伺服驱动器型号说明
1-1-1．预期使用期限
在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用 28,000 小时。
输入电源
运行条件
伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。
环境温度 55℃
输出转矩 按额定转矩输出
电机转速 按额定转速输出
单相 100VAC，50/60Hz；
1-1-2．驱动器型号说明
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1
三相 200VAC，50/60Hz
M A D D 1 2 0 5
A4系列驱动器类型
A：A型驱动器
B：B型驱动器
C：C型驱动器
D：D型驱动器
E：E型驱动器
F：F型驱动器
交流伺服驱动器
D：A4系列
最大瞬时输出电流
T1：10A
T2：15A
T3：30A
T5：50A
T7：75A
TA：100A
TB：150A
T
定制序号
电流检测器的额定电流
05：5A
07：7.5A
10：10A
20：20A
30：30A
40：40A
64：64A
90：90A
A2：120A
输入电源电压
1：单相100V
2：单相200V
3：三相100V
5：单相/三相200V
2
1-2．驱动器与电机的组合
伺服驱动器 适配电机
型号 类型 输入电源 型号 电压 额定功率 额定转速 编码器规格
MADDT1105
MADDT1107
MADDT1205
MADDT1207
MBDDT2110
MBDDT2210
MCDDT3120
MCDDT3520
A 型 单相 100V
单相 100V
A 型
单相 200V
A 型
A 型 单相 200V
B 型 单相 100V
B 型 单相 200V
C 型 单相 100V
C 型
单相/三相
200V
MSMD5AZP1*
MSMD5AZS1*
MSMD011P1*
MSMD011S1*
MSMD5AZP1*
MSMD5AZS1*
MSMD012P1*
MSMD012S1*
MSMD022P1*
MSMD022S1*
MAMA012P1*
MAMA012S1*
MSMD021P1*
MSMD021S1*
MSMD042P1*
MSMD042S1*
MAMA022P1*
MAMA022S1*
MSMD041P1*
MSMD041S1*
MSMD082P1*
MSMD082S1*
MAMD042P1*
MAMD042S1*
50W
100V
100W
50W
100W
200V
200W
100W 5000rpm
100V 200W
400W
200V
200W 5000rpm
100V 400W
750W
200V
400W 5000rpm
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
3000rpm
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
3000rpm
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
3000rpm
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
5 线制，2500p/r
7 线制，17 位
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
1-3．驱动器与电机的安装尺寸
1-3-1．驱动器的安装尺寸
A型驱动器
3
B型驱动器
4
C型驱动器
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
1-3-2．电机的安装尺寸
请参考电机样本，此从略。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
1-4．技术规格
1-4-1．通用规格
100V
系列
主回路电源
控制回路电源
单相 100～115V
10%
50/60Hz
15%+−
5
基
本
规
格
输入
电源
200V
系列
工况
控制信号
模拟量信号
脉冲信号
通讯功能
显示面板与操作按键
再生放电制动电阻
10%
50/60Hz
15%+−
10%
50/60Hz
15%+−
10%
50/60Hz
15%+−
10%
50/60Hz
15%+−
10%
50/60Hz
15%+−
主回路
电源
控制回
路电源
A、B 型
C、D 型
E、F 型
A～D 型
E、F 型
单相 200～240V
单相/三相 200～240V
三相 100～115V
单相 200～240V
单相 200～230V
温度 工作温度：0～55℃；存温度：-20～80℃
湿度 工作/保存：≤90％RH（无结露）
海拔高度 ≤1,000 米
振动 ≤5.88
2
M/S
，10～60HZ（不允许工作在共振点）
控制方式 IGBT PWM 正弦波控制
编码器反馈
17 位（分辨率：131072），7 线制绝对式编码器；
2500p/r（分辨率：10000），5 线制增量式编码器。
外部反馈装置 可配 AT573A（Mitutoyo 三丰出品）
10 点输出：
输入
①伺服使能（SRV-ON），②控制模式选择（C-MODE），③增益切换（GAIN），
④报警清除（A-CLR）；其余与控制模式有关。
6 点输出：
输出
①伺服报警（ALM），②伺服准备好（S-RDY），③制动器释放（BRK-OFF），
④零速检测（ZSP），⑤转矩控制（TLC）；其余与控制模式有关。
输入
3 点输入：
①16 位A/D（1 点输入），②10 位 A/D（2 点输入）。
2 点输出（监视器用）：
输出
①速度监视器（SP），可以检测电机的实际转速或指令速度；
②转矩监视器（IM），可检测转矩指令、偏差脉冲数或全闭环偏差脉冲数。
输入
①2 点输入：通过光耦电路接收差分信号或集电极开路信号；
②2 点输入：通过差分专用电路接收差分信号。
4 点输出：
输出
编码器信号（A/B/Z 相）或外部反馈装置信号（EXA/EXB/EXZ 相）输出差分
信号；Z 相或EXZ 相也可以输出集电极开路信号。
RS232C
RS485
主机 1：1 通讯
主机 1：n 通讯，n≤15
①5 个按键（
MODE
、
SET
、 、 、 ）；②6 位 LED 显示
A、B 型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）；
C～F 型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。
动态制动器 内置
控制模式
通过参数选择以下 7 种模式：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位
置/速度控制；⑤位置/转矩控制；⑥速度/转矩控制；⑦全闭环控制
6
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
控制输入
⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦偏差计数器清零，
⑧脉冲指令输入禁止，⑨指令分倍频切换
控制输出 ⑥定位完成
最大指令脉冲频率 光耦输入：500KPPS；线驱动器输入：2MPPS
位
置
控
制
脉冲
输入
输入脉冲串形式 差分输入；根据参数设定选择：①CCW/CW，②A/B 两相，③指令/方向
017
指令脉冲分倍频
（电子齿轮）
可设定范围：
( 1 10000) 2
～
1 10000
～
～
×
平滑滤波器 对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器
模拟量输入 转矩限制指令 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
指令跟踪控制 可用
实时速度观测器 可用
振动抑制控制 可用
控制输入
⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦内部速度选择 1，
⑧内部速度选择 2，⑨零速箝位
控制输出 ⑥速度到达
速度指令输入 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速）模拟量
转矩限制指令输入 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
内部速度指令 通过控制输入点可选 4 段内部速度
软启动/制动功能 可分别设置 0～10s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置
零速箝位 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0
实时速度观测器 可用
功
能
速
输入
度
控
制
速度指令 FIR 滤波器 可用
控制输入 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦零速箝位
转
矩
控
制
模拟量
输入
控制输出 ⑥速度到达
转矩指令输入 可输入模拟量转矩指令，其比例和方向用参数可调（默认值：3V/额定转矩）
速度限制功能 相关参数可设置速度限制值
控制输入 ⑤外部反馈偏差输入，⑥偏差计数器清零，⑦指令脉冲输入禁止
控制输出 ⑥全闭环定位完成
指令脉冲最大频率 光耦输入：500KPPS；线驱动器输入：2MPPS
脉冲
全
输入
闭
环
控
模拟量输入 转矩限制指令 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
制
外部反馈装置分倍频设置
输入脉冲串形式 差分输入；根据参数设定选择：①CCW/CW，②A/B 两相，③指令/方向
017
指令脉冲分倍频
（电子齿轮）
可设定范围：
( 1 10000) 2
～
1 10000
～
～
×
平滑滤波器 对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器
017
编码器脉冲数（分子）和外部装置
反馈脉冲数（分母）之比值范围：
( 1 10000) 2
～
1 10000
～
～
×
双绞补偿功能 可用
状态反馈功能 可用
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
7
负载惯量在电机运行时实时地测量，并根据机械的刚性自动地调整增益；
在 7 种模式都可以有效
驱动电机按指令运行，以测量出负载惯量，并根据机械的刚性自动调整增益；
在①位置控制，⑦全闭环控制模式有效
在位置控制模式往复转动从而自动地搜索出最佳的增益设置；
在①位置控制有效
以下控制输入信号可屏蔽：
①驱动禁止输入，②转矩限制输入，③指令脉冲输入禁止，④零速箝位
功
能
共
同
点
实时模式
自动
调整
常规模式
适配增益调整
非必要引脚的屏蔽功能
编码器反馈脉冲的分频功能 1～16384p/r（编码器反馈最大脉冲数）
硬件出错 过载，欠电压，过速，过热，过电流，编码器出错等 保护
功能
软件出错 位置偏差过大，指令脉冲分倍频出错，EEPROM 出错等
报警记录记忆功能 可记忆包括当前报警在内的 14 个报警记录
1-4-2．各型号单一规格
驱动器型号
输入电源 单相 100V 单相200V 单相 100V 单相 200V
最大瞬时输出电流
最大连续输出电流
编码器反馈信号
（分辨率）
再生制动电阻 需外接
自动增益调整功能 有
扰动观测器 有
动态制动器 有
绝对式系统 *1 有效 *2
全闭环控制 有效
环境温度 0～55℃
主电源电缆
接地电缆
电机电缆
主电源最大冲击电流
控制电源最大冲击电流
重量 约 0.8kg
外形尺寸 A型
*1 使用 17 位规格编码器时。
*2 绝对式编码器的电池应外接。
MADDCT1105 MADDT1205 MADDT1107 MADDT1207
10A 10A
5A 7.5A
10000 p/r
131072 p/r
HVSF 0.75～2.0mm
AWG 14～18
HVSF 2.0mm2
AWG 14
HVSF 0.75～2.0mm
AWG 14～18
7A 14A 7A 14A
14A 28A 14A 28A
2
2
8
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
驱动器型号
MBDDCT2110 MBDDT2210 MCDDT3120 MCDDT3520
输入电源 单相 100V 单相 200V 单相 100V 单相/三相 200V
最大瞬时输出电流
最大连续输出电流
编码器反馈信号
（分辨率）
15A 30A
10A 20A
10000 p/r 10000 p/r
131072 p/r 131072 p/r
再生制动电阻 需外接 内置
自动增益调整功能 有 有
扰动观测器 有 有
动态制动器 有 有
绝对式系统 *1 有效 *2 有效 *2
全闭环控制 有效 有效
环境温度 0～55℃ 0～55℃
主电源电缆
HVSF 0.75～2.0mm2 HVSF 0.75～2.0mm
AWG 14～18 AWG 14～18
接地电缆
HVSF 2.0mm2 HVSF 2.0mm2
AWG 14 AWG 14
电机电缆
HVSF 0.75～2.0mm2 HVSF 0.75～2.0mm
AWG 14～18 AWG 14～18
主电源最大冲击电流
控制电源最大冲击电流
7A 14A 30A 60A
14A 28A 14A 28A
重量 约 1.1kg 约 1.5kg
外形尺寸 B型 C型
*1 使用 17 位规格编码器时。
*2 绝对式编码器的电池应外接。
2
2
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
2．外形与接插件
2-1．接插件外形与清单
A4 系列 A、B 型
9
10
A4 系列 C、D 型
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
2-2．电源插头 X1、X2 与编码器插头 X6
X1：A、B 型驱动器用，04JFATSAXGF，J.S.T.公司制；
C、D 型驱动器用，05JFATSAXGF，J.S.T.公司制。
X2：A～D 型驱动器用，06JFATSAXGF，J.S.T.公司制。
接线记号
插头 端子排
信号 详情
11
L1，（L2，）
L3
L1，（L2，）
L3
100V
主电源
输入端子
在 L1、L3 端子间输入单相 100～115V
A、B 型：输入单相 200～240V
200V
X1
C、D 型：输入单相/三相 200～240V
单相输入时请只接 L1、L3 端子。
10%
，50/60Hz
15%+−
10%
，50/60Hz
15%+−
L1C，L2C r，t
控制电源
输入端子
100V
200V
输入单相 100～115V
输入单相 200～240V
·通常请将 RB3 和 RB2（B2 和 B1）短路。
·如果发生再生放电电阻过载报警（Err18）而导致驱动器故障，请将
RB3 和 RB2（B2和 B1）断路！然后在 RB1 和 RB2（P和 B2）之间
接入一个制动电阻。
·A4系列的 A、B 型驱动器默认配置是需要外接制动电阻的，因此其
X2
RB1，RB2，
RB3
P，RB2，
RB3
制动电阻
接线端子
RB3 和 RB2（B2 和 B1）通常请不要短接。但是如果发生了 Err18
报警，请在 RB1 和 RB2（P 和 B2）之间接入一个制动电阻。
·如果接入了制动电阻，请将参数 Pr6C 设成除 0 之外的值。
U，V，W U，V，W 电机连接端子 连接到电机的各相绕组，U：U 相，V：V 相，W：W 相。
接地端子 连接到电机的接地端子
10%
15%+−
10%
，50/60Hz；
15%+−
10%
15%+−
，50/60Hz
，50/60Hz；
X6：编码器插头，Molex 制 55100-0600
信号 引脚号码 功能
编码器电源输出
1 E5V
2 E0V *1
未用 3，4 不必接
编码器 I/O 信号
（串行信号）
外壳接地 外壳
5 PS
6 PS
FG
*1 编码器电源输出的 E0V 与控制电路的地相接，也与插头 X5 相连。
12
2-3．控制信号插头 X5
X5：控制信号（I/O）用，Molex 制 529865071。
2-3-1．位置控制模式控制信号接线图
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
VDC
12～24V
增益/转矩限制切换
指令脉冲分倍频选择
伺服准备好
伺服报警
定位完成
制动器释放
转矩限制
零速检测
指令脉冲输入禁止
偏差计数器清零
伺服使能
振动抑制控制切换
控制模式切换
报警清除
CCW行程限位
CW行程限位
7
33
30
29
27
GAIN/TL-SEL
28
26
32
31
9
8
35
34
37
36
39
38
11
10
40
12
41
50
COM＋
INH
CL
SRV-ON
DIV
VS-SEL
C-MODE
A-CLR
CCWL
CWL
S-RDY+
S-RDY-
ALM+
ALM-
COIN+
COIN-
BRK-OFF+
BRK-OFF-
TLC
ZSP
COM-
FG
驱动器内部
PULS1
PULS2
SIGN1
SIGN2
GND
PULSH1
PULSH2
SIGNH1
SIGNH2
GND
OA+
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
GND
CZ
SPR/TRQR
GND
CCWTL
GND
CWTL
SP
IM
13
44
45
46
47
13
21
22
48
49
23
24
25
19
14
15
16
17
3
4
5
6
普通的光耦输入电路
注：差分或集电极开
路形式输入皆可
脉冲指令输入
}
差分输入专用电路
脉冲指令输入
}
AM26LS31
AM26LS32
A相脉冲输出
B相脉冲输出
Z相脉冲输出
Z相脉冲集电
极开路输出
CCW转矩限制输入
}
18
43
42
（0～+10V）
CW转矩限制输入
}
（-10～0V）
速度监视器
转矩监视器
CN I/F
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
2-3-2．速度控制模式控制信号接线图
13
VDC
12～24V
伺服准备好
伺服报警
速度到达
制动器释放
转矩限制
零速检测
内部速度选择 1
内部速度选择 2
伺服使能
增益/转矩限制切换
内部速度选择 3
零速箝位
控制模式切换
报警清除
CCW行程限位
CW行程限位
7
33
INTSPD1
30
INTSPD2
29
27
GAIN/TL-SEL
28
INTSPD3
26
ZEROSPD
32
C-MODE
31
9
8
35
34
37
36
39
AT-SPEED+
38
AT-SPEED-
11
BRK-OFF+
10
BRK-OFF-
40
12
41
50
COM＋
SRV-ON
A-CLR
CCWL
CWL
S-RDY+
S-RDY-
ALM+
ALM-
TLC
ZSP
COM-
FG
驱动器内部
PULS1
PULS2
SIGN1
SIGN2
GND
PULSH1
PULSH2
SIGNH1
SIGNH2
OA+
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
GND
CZ
SPR
GND
CCWTL
GND
CWTL
SP
IM
3
4
5
6
13
44
45
46
47
21
22
48
49
23
24
25
19
14
15
16
17
18
43
42
AM26LS32
}
}
}
A相脉冲输出
B相脉冲输出
Z相脉冲输出
Z相脉冲集电
极开路输出
模拟量速度指令
（0～
±
10V）
CCW转矩限制输入
（0～+10V）
CW转矩限制输入
（-10～0V）
速度监视器
转矩监视器
CN I/F
14
2-3-3．控制信号接线详解
通用的输入信号及其功能
信号 记号
控制信号
电源
伺服使能
控制模式
切换
CW
行程限位
CCW
行程限位
COM+ 7
COM－
SRV-ON 29
C-MODE 32
CWL 8
CCWL 9
引脚
号码
41
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
功能
·连接到外置直流电源（12～24V）的正极（+）。
·电源请采用 12～24V（±5％）。
·连接到外置直流电源（12～24V）的负极（－）。
·电源的容量取决于 I/O 信号的组合应用，建议不小于 0.5A。
·此信号与 COM－短接，即进入伺服使能状态（电机通电）。
·此信号与 COM－短接后，请在至少 100ms 后再输入指令脉冲。
·如果与 COM－的连接断开，则伺服系统进入不使能状态（没有电流进
入电机）。
·伺服不使能（伺服 OFF）状态时动态制动器的动作与偏差计数器清零的
动作可用参数 Pr69 选择。
注意：
·伺服使能信号在电源接通约 2 秒后输入才有效（请参考时序图）。
·请勿用伺服使能信号（ON/OFF）来启动、停止电机。
·请在伺服使能信号接通后至少 100ms 以后再输入脉冲指令。
如果参数 Pr02（控制模式选择）设为 3～5，控制模式的选择如下表所示：
Pr02 值
3
4
5
C-MODE 与 COM－开路
（选择第 1 控制模式）
位置控制 速度控制
位置控制 转矩控制
速度控制 转矩控制
C-MODE 与 COM－短路
（选择第 2 控制模式）
注意：
用 C-MODE 信号切换控制模式时，电机的运转可能会由于对应的控制模式
的指令不同而产生剧烈变化。
·这个引脚可以用来输入 CW（顺时针）方向的行程限位信号。
·设备的移动部件越过了 CW 方向的限位开关时，CWL 信号与 COM－的
连接断开，使得 CW 方向的转矩不再产生。
·如果 CWL 信号与 COM－断路，电机在 CW 方向不产生转矩。
·如果参数 Pr04（行程限位禁止输入无效设置）＝1，那么 CWL 信号的
输入是无效的。出厂默认值设为 0（无效）。
·参数 Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择 CWL输入有效时的动
作。出厂默认值（Pr66＝0）可以使动态制动器动作从而快速地停止。
含义、用法与 CWL 信号相同。
I/O 信号
接口
i-1
i-1
i-1
i-1
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
15
信号 记号
偏差计数器
清零
或
内部速度
选择 2
指令脉冲
禁止输入
或
内部速度
选择 1
CL
INTSPD2
INH
INTSPD1
引脚
号码
30
33
功能
这个引脚的功能取决于不同的控制模式。
·可用来将偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零
（CL 信号）。
·此引脚与 COM－信号短接，即可把计数器内容清零。
·可用 Pr4E（计数器清零输入方式）选择清零方式：
位置控制
全闭环控制
Pr4E 值 功能
0
（出厂值）
CL 信号与 COM－短路（≥100μs），
计数器内容即清零
CL 与 COM－的连接从开路变为短路，
1
2
计数器即清零，但仅有一次清零动作。
CL 信号被屏蔽，即输入无效。
·用来输入内部速度选择 2 信号（INTSPD2）。
速度控制
通过与 INH/INTSPD1 信号和 DIV/INTSPD3 信号不同的
组合，可以选择 8 段内部速度。
转矩控制 输入无效。
这个引脚的功能取决于不同的控制模式。
·可用来禁止指令脉冲的输入（INH 信号）。
·这个引脚一旦与 COM－信号断路，位置指令脉冲的输
入即被屏蔽。
位置控制
全闭环控制
·可用参数 Pr43（指令脉冲禁止输入无效设置）选择将
此信号屏蔽：
Pr43 值 功能
0
1（出厂值） INH 信号无效，被屏蔽。
INH 信号有效。
·用来输入内部速度选择 1 信号（INTSPD1）。
速度控制
通过与 CL/INTSPD2信号和 DIV/INTSPD3信号不同的组
合，可以选择 8 段内部速度。
转矩控制 输入无效。
I/O 信号
接口
i-1
i-1
零速箝位
或
振动抑制控
制切换选择
ZEROSPD
VS-SEL
这个引脚的功能取决于不同的控制模式。
·用来输入零速箝位指令（ZEROSPD 信号）。
Pr06
0
速度控制
转矩控制
26
1
2
转矩控制模式中，若 Pr06＝2，则 ZEROSPD 信号无效。
·用来输入振动抑制控制切换选择信号（VS-SEL）。
位置控制
全闭环控制
Pr24（振动抑制滤波器切换选择）＝1，若此信号与 COM
－的连接断开，则选择第 1 振动抑制滤波器（Pr2B、2C）；
若与 COM－短接，则第 2 滤波器（Pr2D、2E）有效。
与 COM－ 功能
―― 零速箝位信号无效，被屏蔽。
开路 速度指令为 0，即零速箝位。
短路 正常运行。
开路 速度指令是 CCW 方向的。
短路 速度指令是 CW 方向的。
i-1
16
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
信号 记号
增益切换
或
转矩限制
切换
报警清除
指令脉冲
分倍频选择
或
内部速度
选择 3
引脚
号码
GAIN
27
TL-SEL
A-CLR 31
DIV
28
INTSPD3
功能
可以用参数 Pr03（转矩限制选择）和 Pr30（第 2 增益动作设置）设定此
引脚的功能。
Pr03 Pr30
与 COM－ 功能
开路 速度环：PI（比例/积分）动作
0
短路 速度环：P（比例）动作
并且当 Pr31＝2，且 Pr36＝2 时：
0～2
1
开路 选择第 1 增益设置（Pr10～14）
短路 选择第 2 增益设置（Pr18～1C）
并且当 Pr31 和 Pr36 都不为 2 时：
无效，被屏蔽
用来输入转矩限制切换信号（TL-SEL）。
――
3
此时，如果此引脚与 COM－的连接断开，则 Pr5E（第
1 转矩限制）即有效；如果短接，则 Pr5F（第 2 转矩
限制）有效。
此信号与 COM－的连接保持闭合 120ms以上，就可以将报警状态清除掉。
报警清除的同时，偏差计数器的内容也会被清零。
某些报警状态无法用此信号清除。
这个引脚的功能取决于不同的控制模式。
·用来输入内部速度选择 3 信号（INTSPD3）。
速度控制
通过与 INH/INTSPD1信号和 CL/INTSPD2信号不同的组
合，可以选择 8 段内部速度。
转矩控制 输入无效。
位置控制
全闭环控制
·可以选择指令脉冲分倍频设置的分子。
如果与 COM－短路，指令脉冲分倍频的分子就从 Pr48
（指令脉冲分倍频第 1 分子）变为 Pr49（第 2 分子）值。
注意：
请不要在切换动作的前／后 10ms 内输入指令脉冲。
I/O 信号
接口
i-1
i-1
i-1
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
指令脉冲分倍频的分子
·位置控制、全闭环控制模式时，
X5 插头·第 28 引脚
DIV 信号（与 COM－）
17
指令脉冲分倍频设置
开路
Pr 48 2
×
Pr 4A
编码器分辨率 *／每转所需指令脉冲数（Pr4B），
或
Pr 4B
短路
Pr 49 2
×
Pr 4A
编码器分辨率 *／每转所需指令脉冲数（Pr4B），
或
Pr 4B
内部速度选择
X5 插头·引脚号码·信号（与 COM－的连接） Pr05（内部／外部速度切换选择）值
第 33 引脚
INTSPD1
（INH）
开路 开路 开路
短路 开路 开路
开路 短路 开路
短路 短路 开路
开路 开路 短路
短路 开路 短路
开路 短路 短路
短路 短路 短路
第 30 引脚
INTSPD2
（CL）
第 28 引脚
INTSPD3
（DIV）
0 1 2 3
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
第 1 内部速度
（Pr53）
第 2 内部速度
（Pr54）
第 3 内部速度
（Pr55）
第 4 内部速度
（Pr56）
第 5 内部速度
（Pr74）
第 6 内部速度
（Pr75）
第 7 内部速度
（Pr76）
第 8 内部速度
（Pr77）
第 1 内部速度
（Pr53）
第 2 内部速度
（Pr54）
第 3 内部速度
（Pr55）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
第 1 内部速度
（Pr53）
第 2 内部速度
（Pr54）
第 3 内部速度
（Pr55）
模拟量速度指令
（从第 14 引脚）
* Pr48 自动设为 0。
* Pr49 自动设为 0。
第 1 内部速度
（Pr53）
第 2 内部速度
（Pr54）
第 3 内部速度
（Pr55）
第 4 内部速度
（Pr56）
第 5 内部速度
（Pr74）
第 6 内部速度
（Pr75）
第 7 内部速度
（Pr76）
第 8 内部速度
（Pr77）
18
脉冲指令输入信号及其功能
·根据指令脉冲的情况可以在两种接口中选择一个最合适的接口。
① 差分专用电路接口
信号 记号
引脚
号码
·表示一种位置指令脉冲的形式。
指令脉冲
PULSH1 44
输入 1
PULSH2 45
如果参数 Pr40（指令脉冲输入选择）＝1，可以选择何种接口电路。
·在不需要脉冲指令的控制模式中比如速度、转矩控制是无效的。
·允许输入的最大脉冲频率为 2Mpps。
·通过 Pr41（指令脉冲旋转方向设置）和 Pr42（指令脉冲输入方式）的
指令脉冲
SIGNH1 46
输入 2
SIGNH2 47
组合设置，可以选择 6 种不同的指令脉冲输入形式。
1）2 相正交脉冲（A 相+B 相）；
2）CW 脉冲（PULS）+CCW 脉冲（SIGN）；
3）指令脉冲（PULS）+指令方向（SIGN）。
② 普通光耦电路接口
信号 记号
引脚
号码
·表示一种位置指令脉冲的形式。
PULS1 3
指令脉冲
输入 1
PULS2 4
如果参数 Pr40（指令脉冲输入选择）＝1，可以选择何种接口电路。
·在不需要脉冲指令的控制模式中比如速度、转矩控制是无效的。
·允许输入的最大脉冲频率为 500kpps（差分电路输入），或 200kpps
（集电极开路输入）。
·通过 Pr41（指令脉冲旋转方向设置）和 Pr42（指令脉冲输入方式）的
SIGN1 5
指令脉冲
输入 2
SIGN2 6
组合设置，可以选择 6 种不同的指令脉冲输入形式。
1）2 相正交脉冲（A 相+B 相）；
2）CW 脉冲（PULS）+CCW 脉冲（SIGN）；
3）指令脉冲（PULS）+指令方向（SIGN）。
功能
功能
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
I/O 信号
接口
Di-2
I/O 信号
接口
Di-1
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
指令脉冲输入形式
Pr41 Pr42
指令脉冲类型 信号记号 CCW 指令 CW 指令
19
0
或
2
正交脉冲
A、B 两相
0
90
相差
PULS
SIGN
A相
B相
t1
t1
B 相脉冲超前 A 相 900
CW 脉冲
0
1
+
CCW 脉冲
PULS
t2
t1
t1
A相
B相
t1
t1
B 相脉冲滞后 A 相 900
t3
t2
t2 t2
t1
t1
SIGN
指令脉冲
3
+
指令方向
PULS
t4
t6
t5
H 高电平
t4
t6
t6
t5
L 低电平
SIGN
t1
t1
0
或
2
正交脉冲
A、B 两相
0
90
相差
PULS
SIGN
A相
B相
t1
t1
B 相脉冲滞后 A 相 900
t1
t1
A相
B相
t1
t1
B 相脉冲超前 A 相 900
CW 脉冲
1
1
+
CCW 脉冲
PULS
t2
t2
t3
t2
t2
SIGN
指令脉冲
3
+
指令方向
PULS
SIGN
t4
L 低电平
t6
t5
t6
t4
t6
t5
H 高电平
② 普通光耦输入电路
t1
t2
t3
t4
t5
t6
① 差分专用输入电路
差分电路输入 集电极开路电路输入
≥500 ns ≥2 µs ≥5 µs
≥250 ns ≥1 µs ≥2.5 µs
≥250 ns ≥1 µs ≥2.5 µs
≥250 ns ≥1 µs ≥2.5 µs
≥250 ns ≥1 µs ≥2.5 µs
≥250 ns ≥1 µs ≥2.5 µs
20
模拟量指令输入信号及其功能
信号 记号
速度指令
SPR
引脚
号码
或
转矩指令
TRQR
或
速度限制
SPL
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
功能
这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02 值）。
Pr02
控制模式 功能
·选择了速度控制模式，即通过速度指令 SPR 信
1
号输入速度指令。
控制
速度
·速度指令的增益、极性、零漂和滤波器分别是：
3
位置/速度
Pr50：速度指令增益，
Pr51：速度指令逻辑取反，
/转矩
速度
5
Pr52：速度指令零漂调整，
Pr57：速度指令滤波器。
取决于 Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。
Pr5B
2
·选择输入转矩指令（TQRQ）信号。
控制
转矩
·转矩指令的增益、极性、零漂调整及
14
4
0
位置/转矩
1
滤波器分别是：Pr5C，Pr5D，Pr52，
Pr57。
·选择了输入速度限制（SPL）信号。
·速度限制值的增益、零漂调整及滤波
器分别是：Pr50，Pr52，Pr57。
取决于 Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。
Pr5B
输入无效，被屏蔽。
0
速度/转矩
5
·选择了输入速度限制（SPL）信号。
·速度限制值的增益、零漂调整及滤
1
波器分别是：Pr50，Pr52，Pr57。
其他 其他模式 输入无效，被屏蔽。
这个信号的 AD 转换器的分辨率是 16 位（包括一位符号位）。
±32767（LSB）＝±10V，1（LSB）≈0.3mV。
I/O 信号
接口
功能
Ai-1
功能
注意：
SPR/TRQR/SPL 信号不要输入幅值超过±10V 的模拟量电压指令。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
21
信号 记号
CW
转矩限制
CCW
转矩限制
或
转矩指令
引脚
号码
CWTL 18
CCWTL
16
TRQR
功能
这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02 值）。
Pr02
控制模式 功能
控制
转矩
2
4
5
4
位置/转矩
速度/转矩
/转矩
位置
选择转矩控制模式时此信号被屏蔽，
任何输入都无效。
·选择输入 CW 方向的模拟量转矩限制（CWTL）。
·CW 方向的转矩被输入的负电压（0～－10V）
/转矩
速度
5
等比例地限制，比值：约－3V/额定转矩。
·Pr03（转矩限制选择）不设为 0，可以使得这
其他 其他模式
个信号的输入无效。
这个信号的 AD 转换器的分辨率是 10 位（包括一位符号位）。
±511（LSB）＝±11.9V，1（LSB）≈23mV。
这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02 值）。
Pr02
控制模式 功能
取决于 Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。
控制
转矩
2
Pr5B
0
输入无效，被屏蔽。
功能
·选择输入转矩指令（TQRQ）信号。
·转矩指令的增益、极性、零漂调整
4
位置/转矩
1
及滤波器分别是 Pr5C，Pr5D，
Pr52，Pr57。
·选择输入转矩指令（TQRQ）信号。
5
速度/转矩
·转矩指令的增益、极性分别是 Pr5C，Pr5D。
·零漂可以自动地调整，滤波器不可用。
/转矩
位置
4
/转矩
速度
5
其他 其他模式
·选择输入 CCW 方向的模拟量转矩限制信号
（CCWTL）。
·CCW 方向的转矩被输入的负电压（0～－10V）
等比例地限制，比值：约－3V/额定转矩。
·Pr03（转矩限制选择）不设为 0，可以使得这
个信号的输入无效。
这个信号的 AD 转换器的分辨率是 10 位（包括一位符号位）。
±511（LSB）＝±11.9V，1（LSB）≈23mV。
I/O 信号
接口
Ai-2
Ai-2
注意：
CWTL 和 CCWTL/TRQR 信号不要输入幅值超过±10V 的模拟量电压指令。
22
通用的输出信号及其功能
信号 记号
伺服报警
ALM+ 37
ALM－
伺服准备好
S-RDY+ 35
S-RDY－
BRK-OFF+ 11
制动器释放
BRK-OFF－
ZSP 12
零速检测
（COM－）
TLC 40
转矩限制
（COM－）
定位完成
COIN+
COIN－
或
全闭环
定位完成
EX- COIN+
EX- COIN-
或
速度到达
AT-SPEED+
AT-SPEED-
引脚
号码
36
34
10
41
41
39
38
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
功能
报警状态发生时，此输出晶体管关断。
当控制电源/主电源接通，而且没有报警发生时，此输出晶体管导通。
·请先设置电机的保持制动器动作的时序。
·当保持制动器释放时，此输出晶体管导通。
·此输出信号的时序可用参数 Pr6A（电机停止时机械制动器延迟时间）
和 Pr6B（电机运转时机械制动器延迟时间）设置。
·用参数 Pr0A（ZSP 输出选择）选择这个输出信号的输出内容。
·Pr0A 出厂默认值是 1，即此信号输出零速检测信号。
·请参考 TLC、ZSP 信号的选择。
·用参数 Pr09（TLC 输出选择）选择这个输出信号的输出内容。
·Pr09 出厂默认值是 0，即此信号输出转矩限制控制信号。
·请参考 TLC、ZSP 信号的选择。
这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02 值）。
·输出定位完成信号（COIN）。
·当位置偏差脉冲数（绝对数值）小于参数 Pr60（定位
位置控制
完成范围）设置值时，此输出晶体管导通。
·参数 Pr63（定位完成信号输出设置）可以用来选择定
位完成信号（COIN）的输出条件。
全闭环
控制
速度控制
转矩控制
·输出全闭环定位完成信号（EX-COIN）。
·位置偏差脉冲数（绝对数值）小于 Pr60 值，即导通。
·Pr63 可用来选择输出条件。
·输出速度到达信号（AT-SPEED）。
·如果电机的实际转速超过了参数 Pr62（到达速度）的
设置值，此输出晶体管即导通。
I/O 信号
接口
o-1
o-1
o-2
o-2
o-2
o-1
选择 TLC，ZSP 信号的输出内容
Pr09 或
Pr0A 值
0
1
2
3
4
5
6
TLC（X5 插头，第 40 引脚）的输出信号 ZSP（X5 插头，第 12 引脚）的输出信号
转矩限制信号。在伺服使能状态中转矩指令被转矩限制时，此输出晶体管即导通。
零速检测。电机转速低于参数 Pr61 设定值，此输出晶体管即导通。
报警状态发生。再生电阻过载、电机过载、电池、风扇报警或外部反馈装置报警中任一报警发生时，即有输出。
放电电阻过载报警。当放电电阻的负载率超过 85％或更多时，此输出晶体管即导通。
过载报警。当电机的转矩输出超过 85％或更多时，此输出晶体管即导通。
电池报警。绝对式编码器用的电池电压低于 3.2V，此输出晶体管即导通。
风扇锁定报警。风扇停止超过 1 秒，此输出晶体管即导通。
外部反馈装置报警。仅在全闭环控制模式有效。
7
外部反馈装置温度超过 65℃，或信号强度太弱（装置有必要调整安装等），此输出晶体管即导通。
速度一致性输出（V-COIN）。仅在速度和转矩控制模式有效。
8
如果速度指令（在加减速之前）和电机减速到低于 Pr61 设定值时的那个速度有差异，此输出晶体管即导通。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
脉冲输出信号及其功能
信号 记号
OA+ 21
A 相输出
OA－
引脚
号码
22
·输出经过分频处理的编码器信号或外部反馈装置信号（A、B、Z 相），
等效于 RS422 信号。
·可以用参数 Pr44（反馈脉冲分倍频分子）和 Pr45（反馈脉冲分倍频分
母）设置输出脉冲信号的分倍频比例。
OB+ 48
B 相输出
OB－
·可以用参数 Pr46（反馈脉冲逻辑取反）设置输出的 B 相信号相对于 A
49
相的的逻辑关系。
·如果输出脉冲来自于外部反馈装置，参数 Pr47（外部反馈装置 Z 相脉
冲设置）可以用来设置 Z 相脉冲的输出相位。
·此输出电路的差分驱动器的地与信号地（GND）相接，不隔离。
·输出脉冲的最高频率是 4Mpps（4 倍频之后）。
·输出 Z 相信号的集电极开路信号。
·此输出晶体管的发射极与信号地（GND）相接，不隔离。
Z 相输出
Z 相输出
OZ+ 23
OZ－
24
CZ 19
模拟量输出信号及其功能
信号 记号
引脚
号码
用参数 Pr07（速度监视器（SP）选择）选择这个信号的输出内容。
输出内容 功能
速度监视器
输出
SP 43
Pr07
0～4 电机转速 输出带极性的、等比于电机转速的模拟电压。
5～9 指令速度 输出带极性的、等比于电机转速的模拟电压。
比例关系请参考参数 Pr07 的说明。
＋：电机按 CCW（逆时针）方向旋转；－：按 CW（顺时针）方向旋转。
用参数 Pr08（转矩监视器（IM）选择）选择这个信号的输出内容。
输出内容 功能
0
转矩指令
输出带极性的、等比于电机输出转矩或位置偏
差脉冲数的模拟电压。
＋：电机产生 CCW 转矩；－：产生 CW 转矩。
位置偏差
脉冲数
全闭环偏
差
脉冲数
输出带极性、等比于位置偏差脉冲数的电压。
＋：位置指令是 CCW 方向的；
－：位置指令是 CW 方向的。
输出带极性的、等比于外部反馈装置的位置偏
差脉冲数的模拟电压。
＋：位置指令是 CCW 方向的；
－：位置指令是 CW 方向的。
转矩监视器
输出
IM 42
6～10
Pr08
11
12
1～5
比例关系请参考参数 Pr08 的说明。
其他信号及其功能
信号 记号 引脚号码 功能
外壳地
信号地
FG 50
GND
13，15，17，25 ·信号地。内部与控制电源（COM－）相隔离。
·内部连接到驱动器上的接地端子。
功能
功能
23
I/O 信号
接口
Do-1
Do-2
I/O 信号
接口
Ao-1
Ao-1
I/O 信号
接口
――
――
24
I/O 信号接口
i-1 o-1
Ai-1 o-2
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
Ai-2 Ao-1
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
Di-1 Do-1
Do-2
25
Di-2
26
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
3．接线图
3-1．电缆规格与最大长度
名 称 符号标记 最大长度 规 格
主电源电缆 L1，L2，L3 ―――
控制电源电缆 L1C，L2C／r，t ―――
电机电缆 U，V，W，
地线
编码器电缆
I/O 控制信号电缆
注：电机插头采用 Tyco-AMP 生产的 172167-1 或 172159-1 时，最大线径可为 1.3mm2。
X5 20m
X6 3m
20m
1m
HVSF 0.75mm
对绞线，带屏蔽层
线径：≥0.18mm
3-2．I/O 控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头
插头标记 部件名称 部件产品号 制造商
X6
X5
X7
请采用上述产品或等效品。
插头 55100－0600
端子座 54306－5011
外壳 54331－0501
插头 55100－0600
3-3．接线指示
3-3-1．连接到电源接线端子的电缆
驱动器 A 型、B 型
2
2
Molex
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
驱动器 C 型、D 型
注：D 型驱动器与除 MSMA082***和 MAMA082***之外的电机连接时，请参考下表。
27
JL04V-2E20-4PE-B
JL04HV-2E22-22PE-B
脚号 用法
A
B
C
D
I
B
E
D
C
U 相
V 相
W 相
接地
JL04V-2E20-18PE-B JL04V-2E24-11PE-B
脚号 用法 脚号 用法
G
H
A
F
制动器
制动器
NC（不接）
U 相
V 相
W 相
接地
接地
NC（不接）
A
B
C
D
E
F
G
H
I
制动器
制动器
NC（不接）
NC（不接）
U 相
V 相
W 相
接地
接地
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注意事项：
① C 型、D 型驱动器用单相供电时，只连接主电源接线端子的 L1、L3；L2 端子不必接。
② 连接电缆到每个接线端子时，要采用有绝缘套的压线端子以保证绝缘屏蔽。
③ 接线前，要请先卸下接线端子排盖板的紧固螺丝，移开盖板。
④ 不安装外接放电电阻时，请将 RB2（B1）和 RB3（B2）端子短接起来。
如果驱动器由于发生再生放电电阻过载（Err18）而跳闸，请务必再外接一个放电电阻。此时，请拆除 RB2（B1）和
RB3（B2）之间的连接线，再在 RB1（P）和 RB2（B1）之间接入电阻。
通常情况，A4 系列 A 型、B型驱动器由于已指定需要外接电阻，而不需要将 RB2 和 RB3 端子短接起来。但是如果发
生再生放电电阻过载（Err18）报警，请在 RB1 和 RB2 之间接入电阻。
使用外接放电电阻时，请正确设置参数 Pr6C 的值（设成 0 以外之值）。
⑤ 电源电压请务必按照驱动器铭牌上的指示。
⑥ 主电源接线端子（L1、L2、L3）和电机接线端子（U、V、W）不要混淆。
⑦ 电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
⑧ 禁止触摸电源接线端子 X1 、
⑨ 安装了一个断路器（最大电流 20A）时，750W（或更高功率）最大可输入 240V、5000A（有效值）。
⑩ 交流伺服电机的旋转方向不可以象感应电机一样通过交换三相相序来改变。
必须确保伺服驱动器上的电机连接端子（U、V、W）与其连接电缆的色标（或航空插头的脚号）一致。
⑪ 电机的接地端子和驱动器的接地端子以及噪声滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必
须要接地。请确保铝线和铜线不接触，以免金属腐蚀。
⑫ 为了避免噪声，请给电磁接触器、继电器、电机电磁制动器安装一个浪涌吸收器。
⑬ 确保安装一个非熔断断路器（NFB），紧急情况下可以用来切断驱动器侧的电源输入。
如果安装了漏电断路器，请采用有抗高次谐波措施的型号。
⑭ 安装一个噪声滤波器，以消除接线端子上的噪声电压。
⑮ 电机上的电磁制动器的电源请自备。
⑯ 接线工作完成后，请接通电源电压。
⑰ 外接放电电阻，建议参考下表所列规格配置。
驱动器
类型
A
B DVOP3631 45M03 100 10
C
D DVOP1981 RH150M 100 90
E DVOP1982 RH220M 30 120
F
制造商：Iwaki Radio Laboratory Co., Ltd.
单相 100V 单相或三相 200V
DVOP3630：1 DVOP3631：1
DVOP1980：1 DVOP1981：1
――――
输入电源电压 规格
X2 和接线端子排，因为有高电压。否则可能会导致触电事故。
DVOP1982：1
（并联）
或 DVOP1983：1
选购部件号 制造商型号
DVOP3630 45M03 50 10
DVOP1980 RH150M 50 90
DVOP1983 RH500M 20 300
注：请安装一个热熔断保险丝以保护 DVOP3630 和
DVOP3631。热熔断保险丝可在 130±2℃时起到保护作用。
额定阻值（Ω） 额定功率（W）
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