Omron XTRADRIVE Instructions Manual [es]

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XD-@

XtraDrive

Servodriver inteligente. Con funciones de posicionado y conectividad de red.

• NCT. Técnica no lineal patentada para el control preciso

• Error de seguimiento muy bajo sin sobrepaso (overshoot) y tiempo de estabilización cero

• Ajuste automático de los parámetros del servo para un tiempo de estabilización óptimo

• OCA. Algoritmo de supresión de oscilación

• Modelos disponibles con interfaz ProfibusDP incorporada.

• Controlador ideal para el control de motores lineales

• Reconocimiento automático de los motores Sigma-II

• Control analógico para velocidad y par

• Control de tren de pulsos para el posicionado

• Osciloscopio disponible mediante la herramienta de software XtraWare

Valores nominales

• Monofásico 230 Vc.a. de 30 a 800 W

• Trifásico 400 Vc.a. de 0,5 a 3,0 kW

de c.a.

Servoaccionamientos

Configuración del sistema

Red PROFIBUS

(Modelos XtraDrive con PROFIBUS incorporado)

otenci

Cable de

able del encode

Servodriver XTRADRIVE

Cable de potencia

Señal de E/S

Cable del encoder

Cable de monitorización analógica

Interfaz pasiva

Cable de empleo general

Cable del encoder

Escala lineal

Cable de potencia

Unidad opcional

NS115

S W 1

A R S W 2

C N 6 A

C N 6 B

C N 4

Ordenador personal

Unidad Motion Control

Unidad de control de posición

Bloque de terminales

Unidad de convertidor serie

Servomotor lineal con núcleo

Servomotor SGMAH / SGMPH / R7M

Servomotor SGMGH / SGMSH / SGMUH

Servomotor lineal SGL

167XtraDrive

Combinación de servomotor/servodriver

Servomotor Servodriver

Tensión Par nominal Capacidad 230 V (monofásico) 230 V (monofásico)

Motores de la serie Sigma-II (consulte el capítulo de Sigma-II para obtener información detallada de los motores)

SGMAH (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 N.m 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 - -

0,159 N.m 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 - 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - 0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,955 N.m 300 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

SGMPH (3000 min

-1

) 230 V 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,07 N.m 650 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,637 N.m 200 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

1,27 N.m 400 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0 2,39 N.m 750 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

SGMGH (1500 min

-1

) 400 V 2,84 N.m 0,45 kW - - XD-05-TN XD-05-TSD0

4,77 N.m 1500 W - - XD-15-TN XD-15-TSD0

5,39 N.m 0,85 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0 8,34 N.m 1,3 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0 11,5 N.m 1,8 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0

SGMSH (3000 min

-1

) 400 V 3,18 N.m 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

18,6 N.m 2,9 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

4,90 N.m 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0 6,36 N.m 2,0 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0 9,80 N.m 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

-1

SGMUH (6000 min

) 400 V 1,59 N.m 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

2,45 N.m 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0

4,9 N.m 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

con PROFIBUS

400 V (trifásico) 400 V (trifásico)

con PROFIBUS

Motores de la serie SmartStep (consulte el capítulo de SmartStep para obtener información detallada de los motores)

R7M-A (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 N.m 30 W XD-P3-MN01 - - -

0,159 N.m 50 W XD-P5-MN01 - - 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - 0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - -

R7M-AP (3000 min

-1

) 230 V 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

Motores lineales Sigma (consulte el capítulo de los motores lineales Sigma para obtener información detallada de los mismos)

SGLGW

230 V Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información detallada

Motores lineales

SGLFW Motores lineales

SGLTW Motores lineales

230 V,

Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información detallada

400 V

400 V Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información detallada

168 Servoaccionamientos de c.a.

Denominación de tipo

Controlador

XD - 01 - MN 01

XtraDrive

01: Versión de diseño

D0: Profibus incorporado

Capacidad de salida

Funcionalidad ampliada

Nº de versión de diseño (opcional)

P3 30 W

50 W

100 W

200 W

400 W

500 W05

08 10 15 20 30

750 W 1,0 kW 1,5 kW 2,0 kW 3,0 kW

N: Con conector CN10 para unidades opcionales

S: Sin conector CN10

Tensión de entrada

M: 230 V T: 400 V

Especificaciones del servodriver

Monofásico, 230 V

Tipo de servodriver XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@

Servomotor aplicable

Capacidad máxima aplicable del motor W 30 50 100 200 400 750 Corriente de salida permanente A (eficaces) 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 5.7 Corriente de salida máx. A (eficaces) 1.3 2.0 2.8 6.5 8.5 13.9 Fuente de alimentación de

entrada Fuente de alimentación de

entrada Método de control Rectificación de onda completa monofásica / IGBT / PWM / método de corriente de onda senoidal Realimentación Encoder serie (valor incremental/absoluto)

Temperatura de uso/almacenamiento 0 a +55 °C / -20 a 85 °C Humedad de uso/almacenamiento 90% de HR o inferior (sin condensación) Altitud 1000 m como máximo por encima del nivel del mar

Especificaciones básicas

Resistencia a vibraciones/golpes 4,9 m/s

Condiciones

Configuración Montado en base Masa aprox. Kg 0.8 1.1 1.7

SGMAH-@ A3A@ A5A@ 01A@ 02A@ 04A@ 08A@ SGMPH-@ - - 01A@ 02A@ 04A@ 08A@ R7M-@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ A20030-@ A40030-@ A75030-@ R7M-@ - - AP10030-@ AP20030-@ AP40030-@ AP75030-@

Circuito

principal

Circuito de

control

Para monofásico, 200 a 230 Vc.a. + 10 a -15%

/ 19,6m/s

de c.a.

Servoaccionamientos

Trifásico, 400 V

Tipo de servodriver XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ XD-20-T@ XD-30-T@ Servomotor

aplicable

Capacidad máxima aplicable del motor kW 0.45 1.0 1.5 2.0 3.0 Corriente de salida permanente A (eficaces) 1.9 3.5 5.4 8.4 11.9 Corriente de salida máx. A (eficaces) 5.5 8.5 14 20 28 Fuente de alimentación de

entrada Fuente de alimentación de

entrada Método de control Rectificación de onda completa monofásica / IGBT / PWM / método de corriente de onda senoidal Realimentación Encoder serie (valor incremental/absoluto)

Temperatura de uso/almacenamiento 0 a +55 °C / -20 a +85 °C Humedad de uso/almacenamiento 90% de HR o inferior (sin condensación) Altitud 1000 m como máximo por encima del nivel del mar

Especificaciones básicas

Resistencia a vibraciones/golpes 4,9 m/s

Condiciones

Configuración Montado en base Masa aprox. Kg 2.8 3.8

SGMAH-@ 03D@ 07D@ - - - SGMAH-@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ - - SGMGH-@ 05D@ 09D@ 13D@ 20D@ 30D@ SGMSH-@ - 10D@ 15D@ 20D@ 30D@ SGMUH-@ - 10D@ 15D@ - 30D@

Circuito principal Para trifásico, 380 a 480 Vc.a. + 10 a -15% (50/60 Hz)

Circuito de control 24 Vc.c. + 15%

/ 19,6m/s

XtraDrive 169

Especificaciones generales

Rango de control de velocidad 1:5000 Variación de velocidad

Características de frecuencia 400 Hz (a J Precisión de control de par (reproducibilidad) ±2%

Rendimiento

Ajuste de tiempo de arranque suave 0 a 10 s (se puede configurar la aceleración y la deceleración)

Entrada de referencia de velocidad Entrada de referencia de par

Referencia

Señal de entrada

Modo de control de velocidad/par

de velocidad de contacto

Configuración de bias 0 a 450 min-1 (resolución de configuración: 1 min-1) Compensación de realimentación positiva 0 a 100 % (resolución de configuración: 1%) Configuración de ancho de posicionado finalizado 0 a 250 unidades de comando (resolución de configuración: 1 unidad de comando)

Variación de carga Durante 0 a 100% de la carga ±0,01% máx. (a velocidad nominal) Variación de tensión Tensión nominal ±10%:0% (a velocidad nominal) Variación de temperatura 25 ±25 °C: ±0,1 % máx. (a velocidad nominal)

Tensión de referencia ±6 Vc.c. (rotación directa del motor si la referencia es positiva) a velocidad nominal: Se configura en la entrega

Impedancia de entrada Aprox. 14 kΩ Constante de tiempo de circuito Tensión de referencia ±3Vc.c. (rotación directa si la referencia es positiva) a velocidad nominal: Se configura en la entrega

Impedancia de entrada Aprox. 14 KΩ Constante de tiempo de circuito Aprox. 47 µs Selección de dirección de rotación Selección de velocidad Con señal de límite de corriente directa/inversa (selección de velocidad 1 a 3) el servomotor se para o se utiliza

Rango de configuración variable: ±2 a ±10 Vc.c. a velocidad nominal/tensión de entrada máx.: ±12 V

Rango de configuración variable de ±1 a ±10 Vc.c. en referencia de par nominal

Con señal de control P

otro método de control cuando ambos están en OFF.

= JM)

Rendimiento

Comando de pulsos

Señal de control Señal de borrado (el pulso de entrada es el mismo que el pulso de referencia)

Modo de control de posición

Señal de entrada

Salida de señal de posición Fase A, fase B, fase C (fase S): Salida de line driver. La fase S sólo es para el encoder absoluto. Señal de entrada de secuencia Servo ON, control P (o cambio de modo de control, fijación cero (Zero clamp), inhibición de pulso de comando),

Señal de salida de secuencia Alarma de servo, códigos de alarma (salida de 3 bits): El terminal de salida CN1 es fijo

Señal de E/S

Comunicaciones Interfaz Operador digital (tipo portátil), puerto RS-422 para PCs, etc. (puertos RS-232C en determinadas condiciones)

Función de autoajuste (auto-tuning) La ganancia de lazo de velocidad de posición y la constante de tiempo de integral se pueden seleccionar auto-

Freno dinámico (DB) Opera durante desconexión de la alimentación principal, alarma de servo, servo OFF o sobrecarrera Procesamiento regenerativo Resistencia regenerativa montada externamente (opcional) Función de prevención de sobrecarrera (OT) Parada de DB, parada de deceleración o inicio de parada durante P-OT, operación N-OT Función de divisor de encoder Es posible la división opcional Reductor electrónico 0,01< A/B<100 Función de selección de velocidad interna Se pueden seleccionar 3 velocidades internamente

Funciones integradas

Funciones de protección Sobrecorriente, sobretensión, tensión insuficiente, sobrecarga, error del sensor del circuito principal, sobreca-

Funciones de monitorización analógica Integra conectores de monitorización analógica para la supervisión de las señales de referencia de velocidad

Funciones de visualización CHARGE, POWER, 5 LEDs de 7 segmentos (la función de operador digital integrado no está disponible en los

Otros Conexión inversa, búsqueda cero, función de discriminación automática del motor y terminal de conexión de

Tipo de pulso de entrada Tren de pulsos de signo +, pulso de 2 fases desplazadas 90° (fase A + fase B) o

Formato de pulso de entrada Line driver (nivel de +5 V), colector abierto (nivel de +5 V o +12) Frecuencia de pulsos de entrada 0 a 500 Kpps (200 Kpps máx. en colector abierto)

Comunicaciones 1:N N puede ser igual a 14 como máximo cuando se utiliza un puerto RS-422A Configuración de dirección de eje Configurado por el usuario Funciones Visualización del estado, visualización de monitorización de configuración de constantes del usuario, visuali-

Profibus (Sólo en modelos con Profibus) Esclavo Profibus DP, dirección de nodo de 0 a 125 seleccionada mediante

Tren de pulsos CCW/CW

marcha directa/inversa prohibida, reset de alarma, límite de corriente directa/inversa (o cambio de velocidad interna)

Se pueden enviar tres tipos de señales de entre las siguientes: posicionado finalizado (velocidad alcanzada), rotación del motor, servo preparado, límite de corriente, límite de velocidad, liberación de freno, advertencia, NEAR y señal de pulso de punto cero

zación de seguimiento de alarma, operaciones de marcha JOG/autoajuste (auto-tuning) y funciones gráficas para la señal de comando de velocidad/par, etc.

interruptores rotativos, velocidad de transmisión de 9,6 kbps a 12 Mbps. Indicadores LED: fallo del bus y fallo del sistema

máticamente.

lentamiento del disipador de calor, pérdida de fase de alimentación, overflow, sobrecarrera, número de revoluciones demasiado alto, error del encoder, exceso de velocidad, error de CPU, error de parámetros, etc.

y par, etc.

modelos con Profibus)

reactancia de c.c. para la función de supresión de alimentación de alta frecuencia (excepto: 6 a 15 kW)

Especificaciones de E/S

Especificaciones de terminales

Símbolo Nombre Función

L1, L2 o L1, L2, L3 U Terminal de conexión del servomotor Rojo Terminales para las salidas al servomotor. VBlanco W Azul L1C, L2C Terminal de entrada de alimentación de

B1, B2 o B1, B2, B3

⊕1, ⊕2 Terminal de conexión de reactancia de

⊕ Terminal de salida de c.c. del circuito

Terminal de entrada de c.a. del circuito principal

control Tierra de bastidor Terminal de tierra. Puesta a tierra a un máximo de 100 Ω. (Clase 3)

Terminal de salida de c.c. del circuito principal

c.c. para suprimir armónicos de la fuente de alimentación

principal (+) Terminal de salida de c.c. del circuito principal (n-)

Terminales de entrada de alimentación de c.a. para el circuito principal

Terminales de entrada de alimentación para el circuito de control.

5 kW como máximo: Conecte una resistencia regenerativa externa si la energía regenerativa es alta.

5,5 kW: No hay resistencia regenerativa interna. Asegúrese de conectar una unidad de resistencia regenerativa externa.

Normalmente se puentea ⊕1 y ⊕2. Si se necesita una medida preventiva contra los armónicos de la fuente de

alimentación, conecte una reactancia de c.c. entre ⊕1 y ⊕2.

Normalmente no se conecta.

Este terminal sólo existe en los servodrivers con una capacidad de 6,0 kW como mínimo.

Normalmente no se conecta.

170 Servoaccionamientos de c.a.

Conector del encoder (CN2)

Pin Símbolo Función

1, 2, 3 PPG0V Masa de la alimentación del encoder 4, 5, 6 PPG5V Alimentación del encoder +5 V 7- 8 PS+ Entrada de señal serie del encoder 9PS− Entrada de señal serie del encoder 10 SePG5V Alimentación del encoder serie +5 V (Sigma-II) 11 SePG0V Alimentación del encoder serie GND (Sigma-II) 12 BAT+ Batería + (sólo se utiliza con el encoder absoluto) 13 BAT- Batería - (sólo se utiliza con el encoder absoluto) 14 PC+ Entrada de fase + C del encoder 15 PC− Entrada de fase − C del encoder 16 A+ Entrada de fase + A del encoder 17 A− Entrada de fase − A del encoder 18 B+ Entrada de fase + B del encoder 19 B− Entrada de fase − B del encoder 20 - Carcasa FG Tierra de protección del cable

Señales de E/S (CN1) - Señales de entrada

Nº de pin Nombre de la señal Función

40 Común /S-ON Servo ON: Pone en ON el servomotor cuando se libera el bloqueo de puerta del variador. 41 /P-CON Función seleccionada mediante parámetro.

42 43

45 46

44 /ALM-RST Reset de alarma: Libera el estado de alarma del servo. 47 +24VIN Entrada de fuente de alimentación de control para las señales de secuencia: Los usuarios deben proporcionar la fuente

4 (2) SEN Señal de solicitud de datos iniciales cuando se utiliza un encoder absoluto. 21

22 5 (6) Velocidad V-REF Entrada de referencia de velocidad: ±2 a ±10 V/velocidad nominal del motor (la ganancia de entrada se puede modificar

9 (10) Par T-REF Entrada de referencia de par ±1 a ±10 V/par nominal del motor (la ganancia de entrada se puede modificar mediante un

7 8 11 12

15 14

3 13 18

Posición PULS

P-OT N-OT

/P-CL /N-CL

BAT (+) BAT (-)

/PULS SIGN /SIGN

CLR /CLR

PL1 PL2 PL3

Referencia de control proporcional Cambia el lazo de control de velocidad de PI (proporcional/integral) a control P (pro-

Referencia de dirección Con la velocidad interna seleccionada: Cambia la dirección de rotación. Cambio de modo

de control

Referencia de fijación cero (Zero clamp)

Bloqueo de pulsos de referencia Control de posición con parada de pulsos de referencia: Detiene la entrada de pulsos

Marcha directa prohibida Marcha inversa prohibida

Función seleccionada mediante parámetro. Límite de par externo directo ON

Límite de par externo inverso ON Cambio de velocidad interna Con la velocidad interna seleccionada: Cambia la configuración de velocidad

de alimentación de +24 V. Rango de fluctuación de tensión admisible: 11 a 25 V

Pin de conexión para la batería de reserva del encoder absoluto. No conectar cuando haya conectada una batería al controlador host.

mediante un parámetro)

parámetro) Entrada de pulsos de referencia

sólo para line driver

Entrada de borrado de pulso de error de posición: Borra el pulso de error de posición durante el control de posición.

La alimentación de +12 V es suministrada cuando las señales de referencia PULS, SIGN y CLR son salidas de colector abierto (la fuente de alimentación de +12 V está incorporada en el SERVODRIVER).

porcional) cuando está en ON.

↔

Posición Posición

Control de velocidad con función de fijación cero: La velocidad de referencia es cero cuando está en ON.

de referencia cuando está en ON. Sobrecarrera prohibida: Detiene el servomotor cuando la pieza móvil va más allá del

rango permisible de movimiento.

Función de límite de corriente activada cuando está en ON.

interna.

El modo de entrada se selecciona a partir de los siguientes pulsos. Tren de pulsos de signo + Pulso CCW/CW Pulso de dos fases (90° fase diferencial)

Par

velocidad

↔

par

↔

velocidad

Permite cambiar el modo de control.

de c.a.

Servoaccionamientos

Nota: 1. Los números de pin entre paréntesis () indican masa.

2. Las funciones asignadas a las señales de entrada /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL y /N-CL se pueden cambiar mediante

parámetros.

3. El rango de entrada de tensión para las referencias de velocidad y par es de ±12 V como máximo.

XtraDrive 171

Señales de E/S (CN1) - Señales de salida

Nº de pin Nombre de la señal Función

31 32

27 28

29 30

33 (1) 34

35 36

19 20

48 49

37 38 39 (1)

16 TMON Señal de monitorización analógica 17 VTG Señal de monitorización analógica Carcasa FG Conectado a tierra de bastidor si el cable apantallado de la señal de E/S está conectado a la carcasa del conector. 25

26 25

- Reservado /CLT

23 24 50

Común ALM+

Velocidad /V-CMP+

Posición /COIN+

ALM/TGON+

/TGON-

/S-RDY+ /S-RDY-

PAO /PAO

PBO /PBO

PCO /PCO

PSO /PSO

ALO1 ALO2 ALO3

/V-CMP-

/COIN-

/VLT /BK /WARN /NEAR

- Terminales no utilizados

Alarma de servo: Se pondrá en OFF al detectarse un error.

Detección durante la rotación del servomotor: Detecta si el servomotor está rotando a una velocidad superior a la configuración de velocidad del motor. La velocidad de detección se puede configurar mediante parámetros.

Servo preparado: ON si no hay alarma de servo cuando se conecta la fuente de alimentación del circuito de control/principal.

Señal de fase A Señal de salida del encoder de pulsos de dos fases convertidos

Señal de fase B

Señal de fase C

Señal de fase S Con un encoder absoluto: Envía datos serie correspondientes

Salida de código de alarma: Envía códigos de alarma de 3 bits. Colector abierto: 30 V y 20 mA del máximo nominal

Coincidencia de velocidad (se envía en el modo de control de velocidad): Detecta si la velocidad del motor está dentro del rango de selección y si coincide con el valor de velocidad de referencia.

Posicionado finalizado (se envía en el modo de control de posición): Se pone en ON si el número de pulsos de error de posición alcanza el valor seleccionado. El ajuste es el número de pulsos de error de posición seleccionado en unidades de referencia (las unidades de pulsos de entrada se definen mediante el engranaje electrónico).

Terminales reservados Las funciones asignadas a /TGON, /S-RDY y /V-CMP (/COIN) se pueden cambiar mediante los parámetros. Las señales /CLT, /VLT, /BK, /WARN y /NEAR también se pueden cambiar.

No conecte relés a estos terminales.

(fases A y B) y señal de pulsos de punto cero (fase C): RS-422 o equivalente (El receptor de línea correcto es SN75175, fabricado por Texas Instruments, o el equivalente que corresponda a MC3486.)

al número de revoluciones (RS-422 o equivalente)

Nota: 1. Los números de pin entre paréntesis () indican masa.

2. Las funciones asignadas a /TGON, /S-RDY y /V-CMP (/COIN) se pueden cambiar mediante los parámetros. Las señales /CLT, /VLT, /

BK, /WARN y /NEAR también se pueden cambiar.

172 Servoaccionamientos de c.a.

Parámetros

Nº de parámetro

Pn000 Interruptores básicos de selección de función - - 00D0 Después del

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Descripción

de fábrica

Validación de configuración

rearranque

0 Selección de dirección 0 Selecciona CCW como dirección directa

1 Selecciona CW como dirección directa (modo de rotación inversa) 2 y 3 Reservado (no cambiar)

1 Selección del método de control 0 Control de velocidad (referencia analógica)

1 Yaskawa OB 2 Control de par (referencia analógica) 3 Control de velocidad interna (referencia de contacto) 4 Control de velocidad interna (referencia de contacto) <> Control de velocidad (refe-

5 Referencia de control de velocidad interna <> Control de posición (referencia de

6 Control de velocidad interna (referencia de contacto) <> Control de par (referencia

7 Control de posición (referencia de tren de pulsos) <> Control de velocidad (referen-

8 Control de posición (referencia de tren de pulsos) <> Control de par (referencia

9 Control de par (referencia analógica) <> Control de velocidad (referencia analó-

rencia analógica)

tren de pulsos)

analógica)

cia analógica)

analógica)

gica) A Control de velocidad (referencia analógica) <> Fijación cero (Zero clamp). B Control de posición (referencia de tren de pulsos) <> Control de posición (inhibir) C Control de posición (tren de pulsos) D Comando de comunicaciones serie

2 Dirección de eje 0 a F Selecciona la dirección de eje del servodriver. 3 Reservado -

Pn001 Interruptores de aplicación de selección de función 1 - - 0000 Después del

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

rearranque

0 Servo OFF o modo de parada de alarma 0 Para el motor mediante la aplicación del freno dinámico (DB)

1 Para el motor mediante la aplicación del freno dinámico (DB) y, a continuación, libera

el DB 2 Provoca parada por motor libre sin utilizar el freno dinámico (DB)

1 Modo de parada de sobrecarrera (OT) 0 Idéntica configuración que Pn001.0 (para el motor mediante DB o motor libre)

1 Selecciona el par de Pn406 al valor máximo, decelera el motor hasta pararlo y, a

continuación, lo configura en estado de servobloqueo 2 Selecciona el par de Pn406 al valor máximo, decelera el motor hasta pararlo y, a

continuación, lo configura en estado de motor libre

2 Selección de entrada de alimentación de c.a./

c.c.

0 No es aplicable a la entrada de alimentación de c.c.: Fuente de alimentación de c.a.

mediante los terminales L1, L2 (y L3) 1 Aplicable a la entrada de alimentación de c.c.: Fuente de alimentación de c.c. de

entrada mediante los terminales (+)1 y (-).

3 Selección de salida de código de advertencia 0 Sólo salida de códigos de alarma ALO1, ALO2 y ALO3.

1 Salida tanto de códigos de alarma ALO1, ALO2 y ALO3 como de códigos de adver-

tencia. Mientras se envían los códigos de advertencia, la salida de señal ALM per-

manece en ON (estado normal). 2 Utiliza un encoder absoluto como encoder absoluto. Utiliza límite de multigiro.

Pn002 Interruptores de aplicación de selección de función 2 - - 0000 Después del

rearranque

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Opción de control de velocidad 0 Ninguno

1 Utiliza T-REF como entrada de límite de par externo 2 Utiliza T-REF como entrada de realimentación positiva de par 3 Utiliza T-REF cuando P-CL y N-CL están en ON

1 Opción de control de par 0 Ninguno

1 Utiliza V-REF como entrada de límite de velocidad externa.

2 Uso de encoder absoluto 0 Utiliza un encoder absoluto como encoder absoluto

1 Utiliza un encoder absoluto como encoder incremental 2 Utiliza un encoder absoluto como encoder absoluto.

Utiliza límite de multigiro.

3 No se utiliza. -

Pn003 Interruptores de aplicación de selección de función 3 - - 0002 Inmediatamente

Dígito Nombre de función Configu-

0 Monitorización analógica 1: monitorizacion de

referencia de par

ración

0 Velocidad del motor: 1V/1000 min 1 Referencia de velocidad: 1V/1000 min

Explicación

-1

2 Referencia de par: 1 V/100% 3 Error de posición: 0,05 V/1 unidad de referencia

1 Monitorización analógica 2: monitorizacion de

referencia de velocidad

4 Error de posición: 0,05 V/100 unidades de referencia 5 Frecuencia de referencia (conversión a min 6 Velocidad del motor x 4: 1V/250 min 7 Velocidad del motor x 8: 1V/250 min 0 a 7 Igual que Pn003.0 (ver anterior)

-1

: 1V/1000 min

-1

2 No se utiliza 3 No se utiliza -

de c.a.

Servoaccionamientos

XtraDrive 173

Nº de parámetro

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

de fábrica

Validación de configuración

Pn004 Reservado (no cambiar) - - 0000 Pn005 - - 0000 Pn006 Interruptores de aplicación de ganancia - - 0000 Inmediatamente

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Monitorización analógica 1 0 Error de posición de servo: 1V/10 contajes de encoder

1 Error de posición de servo: 1V/5 unidades del usuario 2 Velocidad objetivo 1 V/500 rpm. 3 Velocidad objetivo después de aplicar atenuación de comando 1 V/500 rpm 4 Referencia de par: 10 V/par máx. 5 Velocidad del motor: 1 V/500 rpm

1 Selección de parámetro fuente de monitoriza-

ción analógica 1

6 Aceleración objetivo después de aplicar atenuación de comando: 10 V/ máx. ace-

0 Pn003.0 se utiliza para monitorización analógica 1. 1 Pn006.0 se utiliza para monitorización analógica 1.

leración admisible.

2 Selección de fuente de monitorización analógica 10-4 0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100

3 No se utiliza 0 -

Pn007 Interruptores de aplicación de ganancia - - 0000 Inmediatamente

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Monitorización analógica 2 0 Error de posición de servo: 1V/10 contajes de encoder

1 Selección de parámetro fuente de monitoriza-

ción analógica 2

6 Aceleración objetivo después de aplicar atenuación de comando: 10 V/ máx. ace-

0 Pn003.0 se utiliza para monitorización analógica 2. 1 Pn007.0 se utiliza para monitorización analógica 2.

leración admisible.

2 Monitorización analógica 2 0-4 0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100

3 No se utiliza 0 Pn080 (sólo motores lineales)

Interruptor de conmutación de motor lineal - - 0011 Después del

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

rearranque

0 Interruptor de sensor de conmutación 0 Con sensores de conmutación

1 Sin sensores de conmutación

1 Orden de los sensores de conmutación 0 UVW

1UWV 2 Reservado - 3 Reservado - -

Pn100 Ganancia de lazo de velocidad 1 a 2000 Hz 1 Hz 40 Hz Inmediatamente Pn101 Constante de tiempo de integral del lazo de velocidad 0,15 a 512,00 ms 0,01 ms 20,00 ms Inmediatamente Pn102 Ganancia de lazo de posición 1 a 2000 s 1/s 40/s Inmediatamente Pn103 Índice de momento de inercia 0 a 10000% 1% 0% Inmediatamente Pn104 Ganancia de segundo lazo de velocidad 1 a 2000 Hz 1 Hz 40 Inmediatamente Pn105 Constante de tiempo de integral del segundo lazo de velocidad 0,15 a 512,00 ms 0,01 ms 20,00 ms Inmediatamente Pn106 Ganancia de segundo lazo de posición 1 a 2000 s 1/s 40/s Inmediatamente Pn107 Bias 0 a 450 min Pn108 Suma de ancho de bias 0 a 250 unidades de refe-

rencia

-1

1 min Unidad de referencia

-1

0 min 7 unidades de referencia

Inmediatamente Inmediatamente

Pn109 Realimentación positiva 0 a 100% 1% 0% Inmediatamente Pn110 Interruptores de autoajuste (autotuning) online - - 0010 Después del

rearranque

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Método de autoajuste (autotuning) online 0 Sólo se realiza el ajuste al inicio de la operación.

1 Se realiza siempre el ajuste.

2 No se realiza autoajuste (autotuning). 1 Selección de compensación de realimentación

de velocidad

0 Habilitada

1 Deshabilitada 2 Selección de compensación de fricción 0 Compensación de fricción: Deshabilitada

1 Compensación de fricción: Pequeña

2 Compensación de fricción: Grande 3 Reservado 0 - 3 Parámetro reservado (no cambiar)

Pn10A Constante de tiempo de filtro de realimentación positiva 0,00 a 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Inmediatamente Pn10B Pendiente - - 0000 Pn10C Referencia de par para conmutar modo 0 a 800% 1% 200% Inmediatamente Pn10D Referencia de velocidad para conmutar modo 0 a 10000 min Pn10E Aceleración para conmutar modo 0 a 3000 min Pn10F Pulso de error para conmutar modo 0 a 10000 unidades de

referencia

-1

/s 1 min-1/s 0 min-1/s Inmediatamente

-1

1 min

1 unidad de referencia

-1

0 min

0 unidades de referencia

Inmediatamente

Pn111 Compensación de realimentación de velocidad 1 a 500% 1% 100% Inmediatamente

174 Servoaccionamientos de c.a.

Nº de parámetro

Pn112 Reservado (no configurar) - - 100 Pn113 1000 Pn114 200 Pn115 32 Pn116 16 Pn117 100 Pn118 100 Pn119 50 Pn11A 1000 Pn11B 50 Pn11C 70 Pn11D Reservado (no cambiar) - - 100 Pn11E 100 Pn11F 0 Pn120 0 Pn121 50 Pn122 0 Pn123 0 Pn124 0 Pn125 100 Pn131 0 Pn132 0 Pn133 0 Pn134 0 Pn135 0 Pn136 0 Pn137 0 Pn138 0 Pn139 0 Pn13A 0 Pn140 200 Pn141 800 Pn142 0 Pn143 0 Pn144 1000 Pn145 0 Pn190 Interruptores de selección de motor - - 0000 Después del

Pn191 Interruptores de selección de motor - - 1000 Después del

Pn192 Número de pulsos de encoder A cuádruple B (bajo) 0-999 pulsos/rev. Pulsos/rev. 2048 Después del

Pn193 Número de pulsos de encoder A cuádruple B (alto) 0-419 pulsos*10000/rev. Pulso*10000/rev. 0 Después del

Pn194 Reservado (no cambiar) - - 2 Pn195 20 Pn196 20 Pn197 88 Pn198 0 Pn199 Contajes de encoder por paso de escala de motor lineal 1-256 contajes/paso de

Pn1A0 Reservado (no cambiar) - - 60 Pn1A1 60 Pn1A2 40 Pn1A3 40 Pn1A4 20 Pn1A5 0 Pn1A6 40

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

0 Modelo de motor 0 Yaskawa A cuádruple B modelo SGM

1 Tipo de encoder 0 Encoder A cuádruple B incremental

2 Selección de encoder 0 Encoder serie Yaskawa

3 Máscara de fase C 0 Señal de fase C utilizada

Dígito Nombre de función Configu-

0 Orden de fases de motor 0 No definido

1-3 No se utiliza 0 -

ración

1 Yaskawa A cuádruple B modelo SGMP 2 Motor rotativo no Yaskawa 3 Motor lineal no Yaskawa

1 Encoder A cuádruple B absoluto Yaskawa

1 Encoder A cuádruple B 2 Encoder A cuádruple B con sensores de conmutación (U,V,W) 3 Encoder A cuádruple B con sensores de conmutación

1 Máscara de señal de fase C

ración

1UVW 2UWV

Explicación

(/U,/V,/W)

Explicación

escala

Contajes/paso de escala

de fábrica

1 Después del

Validación de configuración

rearranque

de c.a.

Servoaccionamientos

XtraDrive 175

Nº de parámetro

Pn1A7 Interruptores de selección de motor - - 0001 Inmediatamente

Pn1A8 Reservado (no cambiar) - - 0 Pn1A9 40 Pn1AA 40 Pn1AB 30 Pn1AC 80 Pn1AD 0 Pn1AE 300 Pn1AF 0 Pn1B0 Reservado (no cambiar) - - 40 Pn1B1 40 Pn1B2 40 Pn1B3 2000 Pn1B4 0 Pn1B5 160 Pn1B6 150 Pn1B7 20 Pn1B8 100 Pn1B9 600 Pn1BA 0 Pn1BB 2000 Pn1BC 300 Pn1BD 2000 Pn1BE 0 Pn1BF 3 Pn1C0 0 Pn1C1 3 Pn1C2 0 Pn200 Interruptores de selección de referencias de control de posición - - 0000 Después del

Pn201 Pulso de división de PG (16 bits como máximo) 0,17 a 65535 P/rev. 1 P/rev. 2048 P/rev. Después del

Pn202 Relación de engranaje electrónico (numerador) 1 a 65535 - 4 Después del

Pn203 Relación de engranaje electrónico (denominador) 1 a 65535 - 1 Después del

Pn204 Constante de tiempo de aceleración/deceleración de referencia de

Pn205 Configuración de límite multigiro 0 a 65535 rev. rev. 65535 rev. Después del

Pn206 Reservado (no cambiar) - - 16384 Pn207 Pendiente - 0 Pn208 Tiempo promedio de movimiento de referencia de posición 0,00 a 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Después del

Pn209 Reservado (no cambiar) - - 0 Pn216 Atenuación de comando 1 a 65535 ms 0,1 ms 0 Inmediatamente Pn281 Reservado (motores lineales) - - - -

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

0 Modo de integral 0 Desactivar función integral de borrado

1-3 No se utiliza 0 No se utiliza

Dígito Nombre de función Configu-

0 Formato de pulso de referencia 0 Signo + pulso, lógica positiva

1 Formato de señal de borrado del contador de

errores

2 Operación de borrado 0 Borrar contador de errores en baseblock

3 Selección de filtro 0 Filtro de entrada de referencia para las señales de line driver

posición

ración

1 Activar función integral de borrado

ración

1 CW + CCW, lógica positiva

2 Fase A + fase B (x 1), lógica positiva

3 Fase A + fase B (x 2), lógica positiva

4 Fase A + fase B (x 4), lógica positiva

5 Signo + pulso, lógica negativa

6 CW + CCW, lógica negativa

7 Fase A + fase B (x 1), lógica negativa

8 Fase A + fase B (x 2), lógica negativa

9 Fase A + fase B (x 4), lógica negativa

0 Borra el contador de errores cuando la señal está en el nivel H

1 Borra el contador de errores en el flanco de subida de la señal

2 Borra el contador de errores cuando la señal está en el nivel L

3 Borra el contador de errores en el flanco de bajada de la señal

1 No borra el contador de errores (sólo es posible borrar el contador de errores con

2 Borra el contador de errores si se produce una alarma.

3 Ignorar señal de borrado

1 Filtro de entrada de referencia para las señales de colector abierto

Explicación

la señal CLR)

0,00 a 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Inmediatamente

de fábrica

Validación de configuración

rearranque

176 Servoaccionamientos de c.a.

Nº de parámetro

Pn2A0 Reservado (no cambiar) - - 16 Pn2A1 0 Pn2A2 0 Pn2A3 0 Pn2A4 0 Pn2A5 0 Pn2A6 0 Pn2A7 0 Pn2A8 65535 Pn2A9 256 Pn2B0 1 Pn2B1 0 Pn2B2 1 Pn2B3 0 Pn2B4 1 Pn2B5 0 Pn2B6 1 Pn2B7 0 Pn2B8 1 Pn2B9 0 Pn2BA 1 Pn2BB 0 Pn2C0 Reservado (no cambiar) - - 7 Pn2C1 24000 Pn2C2 0 Pn2C3 0 Pn2C4 0 Pn2C5 2 Pn2C6 Interruptor de comunicaciones - - 0200 Inmediatamente

Pn2C7 Interruptores de búsqueda de origen - - 0008 Después del

Pn2C8 Reservado (no cambiar) - - 400 Pn2C9 50 Pn2CA 50 Pn2CB 50 Pn2CC 0 Pn2CC 0 Pn2CD 0 Pn2CE 60 Pn2CF 0 Pn2D0 8888 Pn2D1 Selección de señal de entrada ampliada - - 0078 Después del

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

0 Suma de comprobación 0 No utilizar suma de comprobación

1 No se utiliza. 2 3

Dígito Nombre de función Configu-

0 Entrada de interruptor de búsqueda de origen 0 Entrada desde SI0 (CN1-40). Terminal de entrada

1 Reservado 2 Reservado 3 Reservado -

Dígito Nombre de función Configu-

0 Entrada de emergencia 0-F Idéntico a Pn2C7.0 1 Abilitazione nuovo movimento 0-F Idéntico a Pn2C7.0 2 Reservado -- 3 Reservado -- --

ración

1 Utilizar suma de comprobación

ración

1 Entrada desde SI1 (CN1-41). Terminal de entrada 2 Entrada desde SI2 (CN1-42). Terminal de entrada 3 Entrada desde SI3 (CN1-43). Terminal de entrada 4 Entrada desde SI4 (CN1-44). Terminal de entrada 5 Entrada desde SI5 (CN1-45). Terminal de entrada 6 Entrada desde SI6 (CN1-46). Terminal de entrada 7 Configura la señal en ON 8 Configura la señal en OFF 9 Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI0 (CN1-40) A Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI1 (CN1-41) B Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI2 (CN1-42) C Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI3 (CN1-43) D Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI4 (CN1-44) E Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI5 (CN1-45) F Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI6 (CN1-46)

ración

Explicación

de fábrica

Validación de configuración

rearranque

de c.a.

Servoaccionamientos

XtraDrive 177

Nº de parámetro

Pn2D2 Selección de señal de salida ampliada - - 0000 Después del

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

de fábrica

Validación de configuración

rearranque

0 Asignación de señal /COIN 0 Deshabilitada

1 Salida desde el terminal de salida SO1 (CN1-25, 26)

2 Salida desde el terminal de salida SO2 (CN1-27, 28)

3 Salida desde el terminal de salida SO3 (CN1-29, 30) 1 No se utiliza 2 3

Pn2D3 Reservado (no cambiar) - - 2000 Pn2D4 Interruptor de modo de supresión de oscilación - - 0001 Inmediatamente

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Modo de supresión de oscilación 0 Modo de supresión de oscilación no está activo

1 Modo de supresión de oscilación está activo 1 No se utiliza 2 3

Pn300 Ganancia de entrada de referencia de velocidad 1,50 a 30,00 V/ velocidad

Pn301 Velocidad 1 (motor rotativo) 0 a 10000 min Pn302 Velocidad 2 0 a 10000 min Pn303 Velocidad 3 0 a 10000 min Pn304 Velocidad de la operación jog 0 a 10000 min

nominal

-1

0,01 V/ velocidad nominal

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

6,00 V/ velocidad nominal

-1

100 min

-1

200 min

-1

300 min

-1

500 min

Inmediatamente

Inmediatamente Inmediatamente Inmediatamente

Inmediatamente Pn305 Tiempo de aceleración de arranque suave 0 a 10000 ms 1 ms 0 ms Inmediatamente Pn306 Tiempo de deceleración de arranque suave 0 a 10000 ms 1 ms 0 ms Inmediatamente Pn307 Constante de tiempo de filtro de referencia de velocidad 0,00 a 655,35 ms 0,01 ms 0,40 ms Inmediatamente Pn308 Constante de tiempo de filtro de realimentación de velocidad 0,00 a 655,35 ms 0,01 ms 0,00 ms Inmediatamente Pn380 Velocidad de motor lineal 1 (sólo para motores lineales) 0-5000 mm/s mm/s 10 Inmediatamente Pn381 Velocidad de motor lineal 2 (sólo para motores lineales) 0-5000 mm/s mm/s 20 Inmediatamente Pn382 Velocidad de motor lineal 3 (sólo para motores lineales) 0-5000 mm/s mm/s 30 Inmediatamente Pn383 Velocidad de operación jog de motor lineal (sólo para motores

0-5000 mm/s mm/s 40 Inmediatamente

lineales)

Pn400 Ganancia de entrada de referencia de par 1,0 a 10,0 V/par nominal 0.1 V/par nomi-

nal

3,0 V/par nominal

Inmediatamente

Pn401 Constante de tiempo de filtro de referencia de par 0,00 a 655,35 ms 0,01 ms 1,00 ms Inmediatamente Pn402 Límite de par directo 0 a 800% 1% 800% Inmediatamente Pn403 Límite de par inverso 0 a 800% 1% 800% Inmediatamente Pn404 Límite de par externo directo 0 a 800% 1% 100% Inmediatamente Pn405 Límite de par externo inverso 0 a 800% 1% 100% Inmediatamente Pn406 Par de parada de emergencia 0 a 800% 1% 800% Inmediatamente Pn407 Límite de velocidad durante control de par 0 a 10000 min

-1

1 min

-1

10000 min-1Inmediatamente

Pn408 Interruptores de función de control de par - - 0000 Inmediatamente

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Selección de filtro notch 0 Deshabilitada

1 Utiliza un filtro notch para referencia de par 1 No se utiliza - 2 3

Pn409 Frecuencia de filtro notch 50 a 2000 Hz 1 Hz 2000 Hz Inmediatamente Pn40A Ancho de filtro notch 70 a 1000 Hz 1 Hz 70(0.70) Inmediatamente Pn40B Reservado (no cambiar) Pn40C 2000 Pn40D 70 Pn40E 1000

1000 -

Pn480 Reservado (no cambiar), sólo disponible para motores lineales - - - Pn483 Pn484 Pn500 Ancho de posicionado finalizado 0 a 250 unidades de refe-

Pn501 Nivel de fijación cero (Zero clamp) 0 a 10000 min

rencia

Pn502 Nivel de detección de rotación 1 a 10000 min Pn503 Ancho de salida de señal de coincidencia de velocidad 0 a 100 min

-1

Pn504 Ancho de la señal NEAR 1 a 250 unidades de refe-

rencia

Pn505 Nivel de overflow 1 a 32767 unidades de

referencia

Pn506 Referencia de freno - Tiempo de retardo de servo en

OFF

Pn507 Nivel de velocidad de salida de referencia de freno 0 a 10000 min Pn508 Temporización para salida de referencia de freno

durante la operación del motor

0 a 50 (0 a 500 ms) 10 ms 0 ms Inmediatamente

-1

10 a 100 (100 a 1000 ms)

1 unidades de referencia

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min 1 unidad de referencia 256 unidades de referencia

-1

1 min

7 unidades de referencia

-1

10 min

-1

20 min

-1

10 min 7 unidades de referencia 1024 unidades de referencia

-1

100 min

Inmediatamente

Inmediatamente Inmediatamente Inmediatamente Inmediatamente

Inmediatamente

10 ms 500 ms Inmediatamente

Pn509 Tiempo de retención instantánea 20 a 1000 ms 1 ms 20 ms Inmediatamente

178 Servoaccionamientos de c.a.

Nº de parámetro

Pn50A Selecciones de señal de entrada 1 - - 2100 Después del

Pn50B Selecciones de señal de entrada 2 - - 6543 Después del

Pn50C Selecciones de señal de entrada 3 - - 8888 Después del

Pn50D Selecciones de señal de entrada 4 -- 8888 Después del

Pn50E Selecciones de señal de salida 1 - - 3211 Después del

Pn50F Selecciones de señal de salida 2 -- 0000 Después del

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

0 Modo de asignación de la señal de entrada 0 Configura la asignación de la señal de entrada para la secuencia del mismo modo

1 Asignación de señal /S-ON

(Servo ON cuando está bajo)

2 Asignación de señal /P-CON (control P cuando

está bajo)

3 Asignación de señal /P-OT (sobrecarrera

cuando está alto)

Dígito Nombre de función Configu-

0 Asignación de señal N-OT (sobrecarrera cuando

está alto)

1 Asignación de señal /ALM-RST (reset de alarma

cuando está bajo)

2 Asignación de señal /P-CL (control de par

cuando está bajo)

3 Asignación de señal /N-CL (control de par

cuando está bajo)

Dígito Nombre de función Configu-

0 Asignación de señal /SPD-D (selección de velo-

cidad interna)

1 Asignación de señal /SPD-A (selección de velo-

cidad interna)

2 Asignación de señal /SPD-D (selección de velo-

cidad interna)

3 Asignación de señal /C-SEL (cambio de modo

de control)

Dígito Nombre de función Configu-

0 Asignación de señal /ZCLAMP (fijación cero,

Zero clamp)

1 Asignación de señal /INHIBIT (deshabilitación

de pulso de referencia) 2 Asignación de señal /G-SEL (cambio de ganancia) 0 a F Idéntico a Pn50A.1 3 (Reservado) 0 a F Idéntico a Pn50A.1

Dígito Nombre de función Configu-

0 Asignación de señal /COIN 0 Deshabilitada

1 Asignación de señal /V-CMP 0 a 3 Idéntico 2 Asignación de señal /TGON 0 a 3 Idéntico 3 Asignación de señal /S-RDY 0 a 3 Idéntico

Dígito Nombre de función Configu-

0 Asignación de señal /CLT 0 a 3 Idéntico a Pn50E.0 1 Asignación de señal de detección de límite de

velocidad (/VLT) 2 Asignación de señal de bloqueo del freno (/BK) 0 a 3 Idéntico a Pn50E.0 3 Asignación de señal de advertencia (/WARN) 0 a 3 Idéntico a Pn50E.0

ración

1 Es posible asignar las señales de entrada libremente 0 Entrada desde SI0 (CN1-40). Terminal de entrada 1 Entrada desde SI1 (CN1-41). Terminal de entrada 2 Entrada desde SI2 (CN1-42). Terminal de entrada 3 Entrada desde SI3 (CN1-43). Terminal de entrada 4 Entrada desde SI4 (CN1-44). Terminal de entrada 5 Entrada desde SI5 (CN1-45). Terminal de entrada 6 Entrada desde SI6 (CN1-46). Terminal de entrada 7 Configura la señal en ON 8 Configura la señal en OFF 9 Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI0 (CN1-40) A Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI1 (CN1-41) B Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI2 (CN1-42) C Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI3 (CN1-43) D Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI4 (CN1-44) E Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI5 (CN1-45) F Entrada de la señal inversa desde el terminal de entrada SI6 (CN1-46) 0 a F Idéntico

0 a F Idéntico

ración

0 a F Idéntico a Pn50A.1

0 a 8 Idéntico a Pn50A.1

ración

0 a F Idéntico a Pn50A.1

ración

0 a F Idéntico a Pn50A.1

ración

1 Salida desde el terminal de salida SO1 (CN1-25, 26) 2 Salida desde el terminal de salida SO2 (CN1-27, 28) 3 Salida desde el terminal de salida SO3 (CN1-29, 30)

ración

0 a 3 Idéntico a Pn50E.0

Explicación

que para el servoamplificador especial de Yaskawa

Explicación

de fábrica

Validación de configuración

rearranque

de c.a.

Servoaccionamientos

XtraDrive 179

Nº de parámetro

Pn510 Selecciones de señal de salida 3 - - 0000 Después del

Pn511 Reservado (no cambiar) Pn512 0000 Pn51A 10 Pn550 100 Pn551 100 Pn580 Reservado (no cambiar), sólo disponible para motores lineales - - 10 Pn581 20 Pn582 10 Pn583 100 Pn600 Capacidad de resistencia regenerativa Depende de la capacidad

Pn601 Reservado (no cambiar) Depende de la capacidad

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

0 Asignación de señal de proximidad (/NEAR) 0 a 3 Idéntico a Pn50E.0 1 Reservado (no cambiar) 0 a 3 Idéntico a Pn50E.0 2 No se utiliza 0 3 No se utiliza 0

ración

Explicación

del SERVODRIVER

10 W 0 W Inmediatamente

∗2

- 0 W Inmediatamente

∗2

de fábrica

8888 -

Validación de configuración

rearranque

Detalles del modo de monitorización

Nº monitor Elemento monitorizado Unidad Explicación

Un000 Realimentación de velocidad min Un001 Comando de velocidad min

Un002 Comando de par % Muestra el valor de comando para un lazo de corriente que se expresa tomando el par nominal

Un003 Número de pulsos de la fase Z Pulsos Muestra el número de pulsos de la fase Z en unidades de resolución del encoder (por 4). Un004 Ángulo eléctrico grados Muestra el ángulo eléctrico del motor. Un005 Monitorización de señal de entrada --- Muestra el estado de señal de E/S del controlador poniendo en ON u OFF cada bit de señal. Un006 Monitorización de señal de salida --Un007 Visualización de velocidad de

Un008 Desviación de posición (contador de

Un009 Índice de carga del motor % Muestra el par efectivo a intervalos de 10 s que se expresa tomando el par nominal como el 100%. Un00A Índice de carga de regeneración % Muestra la cantidad de energía de regeneración absorbida a intervalos de 10 s que se expresa

Un00B Índice de carga de resistencia del

Un00C Contador de pulsos de entrada Unidades

Un00D Contador de pulsos de realimenta-

comando de pulsos

errores)

freno dinámico

ción

-1

Muestra la velocidad real del motor.

-1

Muestra el valor del comando de velocidad o el valor de velocidad seleccionada internamente durante el control de velocidad. Se muestra 0 durante el control de entrada de tren de pulsos.

como el 100%.

rpm Muestra la frecuencia de comando de pulsos convertida en rpm.

Unidades de referencia

% Muestra el factor de carga de resistencia a intervalos de 10 s que se expresa tomando el factor de

de referencia Pulsos Muestra el número de pulsos de realimentación de encoder contados en notación hexadecimal

Muestra el número de pulsos acumulados en el contador de errores (desviación de posición) que se convierten en unidades de referencia (referencias de pulsos de entrada).

tomando el ajuste Pn600 (capacidad de resistencia regenerativa) como el 100%.

carga nominal como el 100%. Muestra el número de pulsos de entrada contados en notación hexadecimal.

(multiplicado por 4).

Lista de modos de función

Nº de parámetro Función

Fn000 Visualización de datos de seguimiento de alarma Fn001 Ajuste de rigidez durante autoajuste (autotuning) online Fn002 Operación de modo jog Fn003 Modo de búsqueda de punto cero Fn004 Parámetro fijo Fn005 Inicialización de configuración de parámetros Fn006 Borrado de datos de seguimiento de alarma Fn007 Escritura en EEPROM de los datos de índice de momento de

Fn008 Reset de multigiro de encoder absoluto y reset de alarma de

Fn009 Ajuste automático del offset de referencia analógico (veloci-

Fn00A Ajuste manual del offset de referencia de velocidad Fn00B Ajuste manual del offset de referencia de par Fn00C Ajuste manual a cero de la salida de monitorización analógica Fn00D Ajuste manual de ganancia de la salida de monitorización

Fn00E Ajuste automático de offset de la señal de detección de

Fn00F Ajuste manual de offset de la señal de detección de corriente

Fn010 Configuración de contraseña (impide que se cambien los

Fn011 Visualización del modelo de motor Fn012 Visualización de la versión de software Fn013 Cambio de configuración de límite de multigiro cuando se pro-

Fn014 Borrado de los resultados de detección del módulo de aplica-

inercia obtenidos durante el autoajuste (autotuning) online

encoder

dad, par)

analógica

corriente del motor

del motor

parámetros)

duce una alarma de discrepancia de límite de multigiro (A.CC)

ción

180 Servoaccionamientos de c.a.

Dimensiones

Servodrivers

XD-P3-M@ a XD-02-M@ (230 V, 30 a 200W)

Bloque de terminales

160

CN3

CHARGE

CN1

CN2

Diagrama de taladro de montaje

2×taladros de tornillo M4

5,5

CN10

ER OW

CN3

CN1

de c.a.

Servoaccionamientos

106

CN2

160

149,5±0,5

(Paso de montaje)

Terminal de masa 2×tornillos M4

XD-04-M@ (230 V, 400 W)

Terminal de masa

XD-08-M@ (230 V, 750 W)

96,2

Ventilador

5,5

Bloque de terminales

160

149,5

(5)

2×taladros φ5

Bloque de terminales

94,4

160

CHARGE

130

Diagrama de taladro de montaje

2×taladros de tornillo M4

5,5

CN10

OW P

CN3

CN1

CN2

CN3

CN1

106

CN2

Taladro φ5

CN3

CHARGE

CN1

CN2

Terminal de masa

2×tornillos M4

160

149,5±0,5

(Paso de montaje)

Diagrama de taladro de montaje

R E W O

CN3

CN10

CN1

106

CN2

180

5,5

160

149,5±0

(Paso de montaje)

2×taladros de tornillo M4

XtraDrive 181

XD-05-T@ a -15-T@ (400 V, 0,5 a 1,5 kW)

2×taladros φ5

Disipador térmico

ER OW

CN3

CHARGE

160

CN1

CN2

Terminal de masa

2×tornillos M4

110

XD-20-T@, XD-30-T@ (400 V, 2/3 kW)

2×taladros φ6

CN10

CN3

CN1

106

CN2

Bloque de terminales

Disipador térmico

CHARGE POWER

CN3

CN1

CN3

CN1

CN10

180

Diagrama de taladro de montaje

4×taladros de tornillo M4

5,5

160

149,5±0,5

(Paso de montaje)

100±0,5

(Paso de montaje)

110

Diagrama de taladro de montaje

4×cubierta M5

Terminal de 14 pines

Tornillo de montaje M4

Terminal de masa

2×tornillos M4

250

5,5

238,5

Placa

100

110

CN2

196

250

238,5±0,5

(Paso de montaje)

100±0.5

5,5

180

(Paso de montaje)

110

182 Servoaccionamientos de c.a.

Filtros

R88A-FIW104-SE

Unidades: mm (pulgadas)

(0,20)

(0,04)

11,5(0,45)

33(1,30)

15(0,59)

28,25(1,11)

56(2,20)

(φ0,20)

5,5(0,22)

14(0,55)

19(0,75)

32(1,26)

φ5

φ10(φ0,39)

70(2,76)

+0,20

240 (9,45 )

202(7,95) 192(7,56)

149,5(5,89)

cables AWG16

168(6,61)

GNYE

M4(2×)

+0,20

6(0,24)

265 (10,43 )

R88A-FIW107-SE, R88A-FIW115-SE

Modelo R88A-FIW107-SE R88A-FIW115-SE

Dimensiones en mm

A 75 90 B 240

300+5 C 50 60 D 12 15 E1 1.2

Unidades: mm

202 192 15028

φ5

φ10

5,5

168

cables AWG16

GNYE

M4(2×)

265

R88A-FIW4006-SE, R88A-FIW4010-SE

Modelo R88A-FIW4006-SE R88A-FIW4010-SE

Dimensiones en mm (pulgadas)

A 32 (1.26) 35 (1.38) B 16 (0.63) 18 (0.71) C 202 (7.95) 291 (11.46) D 192 (7.56) 281 (11.06) E 150 (5.91) 239 (9.41) F 300 (11.81) 270 (10.63) G 70 (2.76) 90 (3.54) H 168 (6.61) 257 (10.12)

de c.a.

Servoaccionamientos

Unidades: mm (pulgadas)

1,2

C D

28(1,10)

L1 L2 L3

118(4,65)

φ10(φ0,39)

φ5

(φ0,20)

5,5(0,22)

14(0,55)

19(0,75) H 15(0,59)

cables AWG16

GNYE

+0.20

310 (12,20 )

5(0,20)

M4(4×)

(0,05)

19(0,75)80(3,15)

10(0,39)

100(3,94)

XtraDrive 183

Instalación

Monofásico, 230 Vc.a.

MONOFÁSICO 200 A 230 Vc.a.

FILTRO DE

RUIDO

Asegúrese de conectarlo a tierra.

REFERENCIA DE VELOCIDAD ±2 A ±10 V/VELOCIDAD NOMINAL DEL MOTOR

REFERENCIA DE PAR ±1 A ±10 V/PAR NOMINAL DEL MOTOR

CW FASE A

CCW

REFERENCIA DE POSICIÓN

BATERÍA DE RESERVA * 2,8 a 4,5 V

ENTRADA DE SEÑAL SEN

FASE B

COLECTOR ABIERTO REFERENCIA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

OFF

ALIMENTACIÓN

PROCESAMIENTO

DE ALARMAS

Asegúrese de conectar un supresor de sobrecorriente a la bobina de excitación del contactor magnético y el relé.

SERVOMOTORE

XtraDrive

Asegúrese de preparar el extremo del cable apantallado correctamente.

ENCODER ÓPTICO

SALIDA DE CÓDIGO DE ALARMA

TENSIÓN DE OPERACIÓN MÁXIMA: 30 Vc.c. CORRIENTE DE OPERACIÓN MÁXIMA: 20 mA c.c.

SALIDA DE RELACIÓN DE DIVISIÓN PG RECEPTOR DE LÍNEA APLICABLE SN75175 O MC3486

)

(FABRICADO POR TI

CANTIDAD DE ROTACIÓN DE FASE S SALIDA DE DATOS SERIE RECEPTOR DE LÍNEA APLICABLE SN75175 O MC3486 (FABRICADO POR TI

(

) O EQUIVALENTE

SERVO ON CON 1Ry EN ON

CONTROL P CON 2Ry EN ON

MARCHA DIRECTA PROHIBIDA CUANDO P-LS ABIERTO

MARCHA INVERSA PROHIBIDA CUANDO N-LS ABIERTO

LÍMITE DE CORRIENTE DIRECTA ACTIVADO CON 6Ry EN ON

LÍMITE DE CORRIENTE INVERSA ACTIVADO CON 7Ry EN ON

SERVOAZIONAMENTO ON

CONTROL PROPORCIONAL (CONTROL P)

MARCHA DIRECTA PROHIBIDA

MARCHA INVERSA PROHIBIDA

RESET DE ALARMA

LÍMITE DE CORRIENTE DIRECTA ACTIVADO

LÍMITE DE CORRIENTE INVERSA ACTIVADO

CARCASA DEL CONECTOR

CONECTAR PANTALLA A CARCASA DEL CONECTOR.

DETECCIÓN DE COINCIDENCIA DE VELOCIDAD (ON CUANDO COINCIDE LA VELOCIDAD)

POSICIONAMIENTO FINALIZADO(ON CUANDO SE HA FINALIZADO EL POSICIONAMIENTO)

SALIDA TGON (ON EN NIVELES SUPERIORES AL AJUSTE)

SALIDA DE SERVO PREPARADO (ON CUANDO ESTÁ PREPARADO)

SALIDA DE ALARMA DE SERVO (OFF CON UNA ALARMA)

SALIDA DE FOTOACOPLADOR

TENSIÓN DE OPERACIÓN MÁXIMA: 30 Vc.c. CORRIENTE DE OPERACIÓN MÁXIMA: 50 mA c.c.

*1 La constante de tiempo para el filtro principal es de 47 µs. *2 Se conecta cuando se utiliza un encoder absoluto. *3 Sólo se utiliza con un encoder absoluto. *4 La resistencia regenerativa se puede conectar entre B1 y B2. *5 Para los tipos XD-08-M@, la tensión es de 220 a 230 Vc.a. (+10% -15%). *6 TI significa Texas Instruments Inc.

184 Servoaccionamientos de c.a.

Trifásico, 400 Vc.a.

MONOFÁSICO 380 A 480 Vc.a

L1 L2 L3

FILTRO DE RUIDO

FUENTE DE ALIMENTACIÓN 24 Vc.c. ±15%

REFERENCIA DE VELOCIDAD ±2 A ±10V/VELOCIDAD NOMINAL DEL MOTOR

BATERÍA DE RESERVA 2,8 a 4,5 V

ENTRADA DE SEÑAL SEN

REFERENCIA DE POSICIÓN

Asegúrese de conectarlo a tierra.

CW FASE A

CW FASE B

COLECTOR ABIERTO REFERENCIA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

ALIMENTACIÓN

OFF

ALIMENTACIÓN

PROCESAMIENTO DE ALARMAS

XtraDrive

Asegúrese de conectar un supresor de sobrecorriente a la bobina de excitación del contactor magnético y el relé.

SERVOMOTORE

ENCODER ÓPTICO

Asegúrese de preparar el extremo del cable apantallado correctamente.

SALIDA DE CÓDIGO DE ALARMA

TENSIÓN DE OPERACIÓN MÁXIMA: 30 Vc.c. CORRIENTE DE OPERACIÓN MÁXIMA: 20 mA c.c.

SALIDA DE RELACIÓN DE DIVISIÓN PG RECEPTOR DE LÍNEA APLICABLE SN75175 O MC3486

)

(FABRICADO POR TI

CANTIDAD DE ROTACIÓN DE FASE S SALIDA DE DATOS SERIE RECEPTOR DE LÍNEA APLICABLE SN75175 O MC3486

(

(FABRICADO POR TI

(

) O EQUIVALENTE

*6)

) O EQUIVALENTE

de c.a.

Servoaccionamientos

SERVOAZIONAMENTO

SERVO ON CON 1Ry EN ON

CONTROL P CON 2Ry EN ON

MARCHA DIRECTA PROHIBIDA CUANDO P-LS ABIERTO

AZIONAMENTO INDIETRO INIBITO CON N-LS APERTO

MARCHA INVERSA PROHIBIDA CUANDO N-LS ABIERTO

LÍMITE DE CORRIENTE DIRECTA ACTIVADO CON 6Ry EN ON

LÍMITE DE CORRIENTE INVERSA ACTIVADO CON 7Ry EN ON

CONTROL PROPORCIONAL (CONTROL P)

MARCHA DIRECTA PROHIBIDA

MARCHA INVERSA PROHIBIDA

RESET DE ALARMA

LÍMITE DE CORRIENTE DIRECTA ACTIVADO

LÍMITE DE CORRIENTE INVERSA ACTIVADO

ARCASA DEL CONECTOR

CONECTAR PANTALLA A CARCASA DEL CONECTOR.

*1 La constante de tiempo para el filtro principal es de 47 µs. *2 Se conecta cuando se utiliza un encoder absoluto. *3 Sólo se utiliza con un encoder absoluto. *4 Para utilizar una resistencia regenerativa externa, conéctela entre B1 y B2. *5 El usuario debe proporcionar la alimentación de 24 Vc.c. *6 TI significa Texas Instruments Inc.

DETECCIÓN DE COINCIDENCIA DE VELOCIDAD (ON CUANDO COINCIDE LA VELOCIDAD)

POSICIONAMIENTO FINALIZADO(ON CUANDO SE HA FINALIZADO EL POSICIONAMIENTO)

SALIDA TGON (ON EN NIVELES SUPERIORES AL AJUSTE)

SALIDA DE SERVO PREPARADO (ON CUANDO ESTÁ PREPARADO)

SALIDA DE ALARMA DE SERVO (OFF CON UNA ALARMA)

SALIDA DE FOTOACOPLADOR

TENSIÓN DE OPERACIÓN MÁXIMA: 30 Vc.c. CORRIENTE DE OPERACIÓN MÁXIMA: 50 mA c.c.

XtraDrive 185

Tabla de selección

Cable de potencia

Configuración del sistema

Red PROFIBUS

(Modelos XtraDrive con PROFIBUS incorporado)

Servodriver XTRADRIVE

Cable de monitorización analógica

Unidad opcional

NS115

S W

A R S W

C N

Ordenador personal

able del encode

Servomotor SGMAH / SGMPH / R7M

Cable de potencia

Cable del encoder

Servomotor SGMGH / SGMSH / SGMUH

Señal de E/S

Cable de empleo general

Interfaz pasiva

Cable del encoder

Escala lineal

Cable de potencia

Servomotor lineal SGL

Unidad Motion Control

Unidad de control de posición

Bloque de terminales

Unidad de convertidor serie

Servomotor lineal con núcleo

Servodrivers

Especificaciones XtraDrive XtraDrive-DP

Monofásico 200 Vc.a.

30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 SGMAH-A3A@ R7M-A03030-@ - 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 SGMAH-A5D@ R7M-A05030-@ SGLGW-30A050@

Con PROFIBUS

100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 SGMAH-01A@, SGMPH-01A@ R7M-A10030-@,

200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 SGMAH-02A@, SGMPH-02A@ R7M-A20030-@,

400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 SGMAH-04A@, SGMPH-04A@ R7M-A40030-@,

750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 SGMAH-08A@, SGMPH-08A@ R7M-A75030-@,

Trifásico 400 Vc.a. 0,5 kW XD-05-TN XD-05-TSD0 SGMGH-05D@, SGMAH-03D@,

1,0 kW XD-10-TN XD-10-TSD0 SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@,

1,5 kW XD-15-TN XD-15-TSD0 SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@,

2,0 kW XD-20-TN XD-20-TSD0 SGMGH-20D@, SGMSH-20D@ - SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@ 3,0 kW XD-30-TN XD-30-TSD0 SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@ -SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@

Nota: SGLGW-@ La combinación de motores lineales se realiza teniendo en cuenta el uso de imanes estándar. Consulte el capítulo de los moto-

res lineales para obtener información detallada

Servomotores compatibles Sigma-II SmartStep Motores lineales Sigma

R7M-AP10030-@

SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@

SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@,

R7M-AP20030-@

R7M-AP40030-@

R7M-AP75030-@

SGLGW-40A253A@,SGLGW-60A140@ SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@

SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@, SGLGW-60A365A@

-SGLFW-35D@

SGMPH-02D@/04D@

SGMAH-07D@, SGMPH-08D@

SGMPH-15D@

- SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@, SGLTW-50D170@

- SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200

Servomotores

Nota: Consulte el capítulo de los servoaccionamientos para obtener información detallada de los motores.

186 Servoaccionamientos de c.a.

Cables de alimentación

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

Para servomotores de 200 V sin freno SGMAH-@@A@@@1D-OY SGMPH-(01/02/04/08)A@@@1D-OY R7M-A(P)@@@30-S1-D

Para servomotores de 200 V con freno SGMAH-@@A@@@CD-OY SGMPH-(01/02/04/08)A@@@CD-OY R7M-A(P)@@@30-BS1-D

Para servomotores de 400 V sin freno SGMAH-@@D@@@1D-OY SGMPH-@@D@@@1D-OY

Para servomotores de 400 V con freno SGMAH-@@D@@@CD-OY SGMPH-@@D@@@CD-OY

Para servomotores de 400 V SGMGH-(05/09/13)D@ SGMSH-(10/15/20)D@ SGMUH-(10/15)D@

Para servomotores con freno se necesita un cable aparte (R88A-CAWC0@@B-E)

Para servomotores de 400 V SGMGH-(20/30)D@ SGMSH-30D@ SGMUH-30D@

Para servomotores con freno se necesita un cable aparte (R88A-CAWC0@@B-E)

Sólo cable de freno. Para servomotores de 400 V con freno SGMGH-@@D@ SGMSH-@@D@ SGMUH-@@D@

3 m R88A-CAWA003S-DE 5 m R88A-CAWA005S-DE 10 m R88A-CAWA010S-DE 15 m R88A-CAWA015S-DE 20 m R88A-CAWA020S-DE 3 m R88A-CAWA003B-DE 5 m R88A-CAWA005B-DE 10 m R88A-CAWA010B-DE 15 m R88A-CAWA015B-DE 20 m R88A-CAWA020B-DE 3 m R88A-CAWK003S-DE 5 m R88A-CAWK005S-DE 10 m R88A-CAWK010S-DE 15 m R88A-CAWK015S-DE 20 m R88A-CAWK020S-DE 3 m R88A-CAWK003B-DE 5 m R88A-CAWK005B-DE 10 m R88A-CAWK010B-DE 15 m R88A-CAWK015B-DE 20 m R88A-CAWK020B-DE 3 m R88A-CAWC003S-E 5 m R88A-CAWC005S-E 10 m R88A-CAWC010S-E 15 m R88A-CAWC015S-E 20 m R88A-CAWC020S-E 3 m R88A-CAWD003S-E 5 m R88A-CAWD005S-E 10 m R88A-CAWD010S-E 15 m R88A-CAWD015S-E 20 m R88A-CAWD020S-E 3 m R88A-CAWC003B-E 5 m R88A-CAWC005B-E 10 m R88A-CAWC010B-E 15 m R88A-CAWC015B-E 20 m R88A-CAWC020B-E

de c.a.

Servoaccionamientos

Cables de encoder (para CN2)

Símbolo Especificaciones Modelo Aspecto

Cable de encoder para servomotores Sigma-II (SGMAH/PH) SGMAH-@@@@@@@D-OY SGMPH-@@@@@@@D-OY

Cable de encoder para servomotores SmartStep R7M-A(P)@@@30-S1-D

Cable de encoder para servomotores Sigma-II (SGMGH/SH/UH/BH) SGMGH-@ SGMSH-@ SGMUH-@

Cable de encoder al convertidor serie de los motores lineales Sigma

(Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información más detallada)

3 m XD-CRWA003-DE 5 m XD-CRWA005-DE 10 m XD-CRWA010-DE 15 m XD-CRWA015-DE 20 m XD-CRWA020-DE 3 m XD-CRA003-DE 5 m XD-CRA005-DE 10 m XD-CRA010-DE 15 m XD-CRA015-DE 20 m XD-CRA020-DE 3 m XD-CRWB003N-E 5 m XD-CRWB005N-E 10 m XD-CRWB010N-E 15 m XD-CRWB015N-E 20 m XD-CRWB020N-E 3 m XD-CLP70-03-E 5 m XD-CLP70-05-E 10 m XD-CLP70-10-E 15 m XD-CLP70-15-E 20 m XD-CLP70-20-E

XtraDrive 187

Cables de control (para CN1)

Sím-

Descripción Conexión Modelo

bolo

Cable de control

(1 eje)

Cable de control (2 ejes)

Bloque de terminales (4 ejes) Cable de conexión de servodriver (1 eje) Cables de control de la unidad PLC (4 ejes) Interfaz pasiva Unidad de control de

Cable a servodri-

ver Cable de

conexión de unidad de control de posición

Cable de control Para controladores de

Cable del bloque

de terminales de relé Bloque de terminales de relé

Unidades Motion Control CS1W-MC221 CS1W-MC421 C200H-MC221 Unidades Motion Control CS1W-MC221 CS1W-MC421 C200H-MC221 Unidad Motion Control C200HW-MC402-E

posición CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 o C200HW-NC113 Unidad de control de posición CS1WNC2@3/4@3, CJ1WNC2@3/4@3 o C200HW-NC213/413 CQM1H-PLB21 CQM1-CPU43 CJ1M-CPU22/23 XW2B-20J6-8A

Interfaces pasivas XW2B-@0J6-@B C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A1

C200H-NC211 0,5 m XW2Z-050J-A2

CQM1-CPU43-V1 y CQM1H-PLB21 CS1W-NC113 y C200HW-NC113 CS1W-NC213/413 y C200HW-NC213/413 CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A10

CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A11

CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A14

CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A15

CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A18

CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A19

CJ1M-CPU22/23 0,5 m XW2Z-050J-A27

empleo general

Controlador de empleo general

1 m R88A-CPW001M1 2 m R88A-CPW002M1 3 m R88A-CPW003M1 5 m R88A-CPW005M1

1 m R88A-CPW001M2 2 m R88A-CPW002M2 3 m R88A-CPW003M2 5 m R88A-CPW005M2

- R88A-TC04-E

1 M R88A-CMUK001J3-

1 m R88A-CMX001S-E 1 m R88A-CMX001J1-E

1 m XW2Z-100J-B4 2 m XW2Z-200J-B4

1 m XW2Z-100J-A1

1 m XW2Z-100J-A2 0,5 m XW2Z-050J-A3 1 m XW2Z-100J-A3 0,5 m XW2Z-050J-A6 1 m XW2Z-100J-A6 0,5 m XW2Z-050J-A7 1 m XW2Z-100J-A7

1 m XW2Z-100J-A10

1 m XW2Z-100J-A11

1 m XW2Z-100J-A14

1 m XW2Z-100J-A15

1 m XW2Z-100J-A18

1 m XW2Z-100J-A19

1 m XW2Z-100J-A27 1 m R88A-CPW001S

2 m R88A-CPW002S

1 m R88A-CTW001N 2 m R88A-CTW002N

- XW2B-50G5

Cable (para CN5)

Símbolo Nombre Modelo

Cable de monitorización analógica R88A-CMW001S

o DE9404559

XW2B-20J6-1B (1 eje)

XW2B-40J6-2B (2 ejes)

XW2B-20J6-3B (1 eje)

(1 eje) XW2B-40J6-9A (2 ejes)

o JZSP-CKI01-1

Opciones (para CN3)

Símbolo Nombre Modelo

Cable de conexión a ordenador R88A-CCW002P2

o JZSP-CMS02

Unidades opcionales (para CN10)

Símbolo Nombre Modelo

Unidad de interfaz DeviceNet con funcionalidad de posicionado

JUSP-NS300

Batería de reserva para encoder absoluto

Nombre Modelo

Batería (necesaria para servomotores con encoder absoluto)

JZSP-BA01 ER6VC3 (3,6 V)

Conectores

Especificación Modelo

Conector de E/S de control (para CN1) R88A-CNU11C

Kit del conector de 200 V de XtraDrive. (Para motores de 200 V SGMAH/PH-@@A@@@D-OY y R7M-A@-D)

Kit del conector de 400 V de XtraDrive. (Para motores de 400 V SGMAH/PH-@@D@@@D-OY)

Conector de encoder de controlador Sigma-II (para CN2) DE9406973

Conector de encoder Hypertac IP67 (Para motores SGMAH/PH-@@@@@@@D-OY y R7M-A@-D)

Conector de alimentación Hypertac IP67, 200 V. (Para motores de 200 V SGMAH/PH-@@A@@@@D-OY y R7M-A@-D)

Conector de alimentación Hypertac IP67, 400 V. (Para motores de 400 V SGMAH/PH-@@D@@@@D-OY)

Conector militar de encoder IP67 (Para motores SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)

Conector militar de potencia IP67 (Para motores de 400 V SGMGH-(05/10/13)D@, SGMSH-(10/15/20)D@ , SGMUH-(10/15)D@)

Conector militar de potencia IP67 (Para motores de 400 V SGMGH-(20/30)D@, SGMSH- 30D@, SGMUH-30D@)

Conector militar de freno IP67 (para servomotores de 400 V SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)

Conectores incluidos XD-CN200K-DE DE9406973

SPOC-17H-FRON169 SPOC-06K-FSDN169

Conectores incluidos XD-CN400K-DE DE9406973

SPOC-17H-FRON169 LPRA-06B-FRBN170

o JZSP-CKI9

o R88A-CNU01R SPOC-17H-FRON169

SPOC-06K-FSDN169

LPRA-06B-FRBN170

MS3108E20-29S

MS3108E18-10S

MS3108E22-22S

MS3108E10SL-3S

Filtros

Especificaciones (servodriver aplicable)

XD-P3-M@, XD-P5-M@, XD-01M@, XD-02-M@

XD-04-M@ R88A-FIW107-SE 7 A XD-08-M@ R88A-FIW115-SE 15 A XD-05-T@, XD-10-T@, XD-15-T@ R88A-FIW4006-SE 6 A 400 Vc.a. XD-20-T@, XD-30-T@ R88A-FIW4010-SE 10 A

Modelo Corriente

R88A-FIW104-SE 4 A 250 Vc.a.

nominal

Tensión nominal

Monofásico

Trifásico

Software

Especificaciones Modelo

XtraWare MOTION TOOLS

TODAS LAS DIMENSIONES SE ESPECIFICAN EN MILÍMETROS. Para convertir de milímetros a pulgadas, multiplique por 0,03937. Para convertir de gramos a onzas, multiplique por 0,03527.

Cat. No. I18E-ES-01

Con el fin de mejorar los productos, las especificaciones están sujetas a cambio sin previo aviso.

188 Servoaccionamientos de c.a.

Omron XTRADRIVE Instructions Manual [es]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual