Omron XTRADRIVE Instructions Manual [es]

XD-@

XtraDrive

Servodriver inteligente. Con funciones de posicionado y conectividad de red.

• NCT. Técnica no lineal patentada para el control preciso

• Error de seguimiento muy bajo sin sobrepaso (overshoot) y tiempo de estabilización cero

• Ajuste automático de los parámetros del servo para un tiempo de estabilización óptimo

• OCA. Algoritmo de supresión de oscilación

• Modelos disponibles con interfaz ProfibusDP incorporada.

• Controlador ideal para el control de motores lineales

• Reconocimiento automático de los motores Sigma-II

• Control analógico para velocidad y par

• Control de tren de pulsos para el posicionado

• Osciloscopio disponible mediante la herramienta de software XtraWare

Valores nominales

• Monofásico 230 Vc.a. de 30 a 800 W

• Trifásico 400 Vc.a. de 0,5 a 3,0 kW

de c.a.

Servoaccionamientos

Configuración del sistema

Red PROFIBUS

(Modelos XtraDrive con PROFIBUS incorporado)

otenci

Cable de

able del encode

Servodriver XTRADRIVE

Cable de potencia

Señal de E/S

Cable del encoder

Cable de monitorización analógica

Interfaz pasiva

Cable de empleo general

Cable del encoder

Escala lineal

Cable de potencia

Unidad opcional

NS115

S W 1

A R S W 2

C N 6 A

C N 6 B

C N 4

Ordenador personal

Unidad Motion Control

Unidad de control de posición

Bloque de terminales

Unidad de convertidor serie

Servomotor lineal con núcleo

Servomotor SGMAH / SGMPH / R7M

Servomotor SGMGH / SGMSH / SGMUH

Servomotor lineal SGL

167XtraDrive

Combinación de servomotor/servodriver

Servomotor Servodriver

Tensión Par nominal Capacidad 230 V (monofásico) 230 V (monofásico)

Motores de la serie Sigma-II (consulte el capítulo de Sigma-II para obtener información detallada de los motores)

SGMAH (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 N.m 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 - -

0,159 N.m 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 - 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - 0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,955 N.m 300 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

SGMPH (3000 min

-1

) 230 V 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,07 N.m 650 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,637 N.m 200 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

1,27 N.m 400 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0 2,39 N.m 750 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

SGMGH (1500 min

-1

) 400 V 2,84 N.m 0,45 kW - - XD-05-TN XD-05-TSD0

4,77 N.m 1500 W - - XD-15-TN XD-15-TSD0

5,39 N.m 0,85 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0 8,34 N.m 1,3 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0 11,5 N.m 1,8 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0

SGMSH (3000 min

-1

) 400 V 3,18 N.m 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

18,6 N.m 2,9 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

4,90 N.m 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0 6,36 N.m 2,0 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0 9,80 N.m 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

-1

SGMUH (6000 min

) 400 V 1,59 N.m 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

2,45 N.m 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0

4,9 N.m 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

con PROFIBUS

400 V (trifásico) 400 V (trifásico)

con PROFIBUS

Motores de la serie SmartStep (consulte el capítulo de SmartStep para obtener información detallada de los motores)

R7M-A (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 N.m 30 W XD-P3-MN01 - - -

0,159 N.m 50 W XD-P5-MN01 - - 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - 0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - -

R7M-AP (3000 min

-1

) 230 V 0,318 N.m 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

0,637 N.m 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 N.m 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 N.m 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

Motores lineales Sigma (consulte el capítulo de los motores lineales Sigma para obtener información detallada de los mismos)

SGLGW

230 V Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información detallada

Motores lineales

SGLFW Motores lineales

SGLTW Motores lineales

230 V,

Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información detallada

400 V

400 V Consulte el capítulo de los motores lineales para obtener información detallada

168 Servoaccionamientos de c.a.

Denominación de tipo

Controlador

XD - 01 - MN 01

XtraDrive

01: Versión de diseño

D0: Profibus incorporado

Capacidad de salida

Funcionalidad ampliada

Nº de versión de diseño (opcional)

P3 30 W

50 W

100 W

200 W

400 W

500 W05

08 10 15 20 30

750 W 1,0 kW 1,5 kW 2,0 kW 3,0 kW

N: Con conector CN10 para unidades opcionales

S: Sin conector CN10

Tensión de entrada

M: 230 V T: 400 V

Especificaciones del servodriver

Monofásico, 230 V

Tipo de servodriver XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@

Servomotor aplicable

Capacidad máxima aplicable del motor W 30 50 100 200 400 750 Corriente de salida permanente A (eficaces) 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 5.7 Corriente de salida máx. A (eficaces) 1.3 2.0 2.8 6.5 8.5 13.9 Fuente de alimentación de

entrada Fuente de alimentación de

entrada Método de control Rectificación de onda completa monofásica / IGBT / PWM / método de corriente de onda senoidal Realimentación Encoder serie (valor incremental/absoluto)

Temperatura de uso/almacenamiento 0 a +55 °C / -20 a 85 °C Humedad de uso/almacenamiento 90% de HR o inferior (sin condensación) Altitud 1000 m como máximo por encima del nivel del mar

Especificaciones básicas

Resistencia a vibraciones/golpes 4,9 m/s

Condiciones

Configuración Montado en base Masa aprox. Kg 0.8 1.1 1.7

SGMAH-@ A3A@ A5A@ 01A@ 02A@ 04A@ 08A@ SGMPH-@ - - 01A@ 02A@ 04A@ 08A@ R7M-@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ A20030-@ A40030-@ A75030-@ R7M-@ - - AP10030-@ AP20030-@ AP40030-@ AP75030-@

Circuito

principal

Circuito de

control

Para monofásico, 200 a 230 Vc.a. + 10 a -15%

/ 19,6m/s

de c.a.

Servoaccionamientos

Trifásico, 400 V

Tipo de servodriver XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ XD-20-T@ XD-30-T@ Servomotor

aplicable

Capacidad máxima aplicable del motor kW 0.45 1.0 1.5 2.0 3.0 Corriente de salida permanente A (eficaces) 1.9 3.5 5.4 8.4 11.9 Corriente de salida máx. A (eficaces) 5.5 8.5 14 20 28 Fuente de alimentación de

entrada Fuente de alimentación de

entrada Método de control Rectificación de onda completa monofásica / IGBT / PWM / método de corriente de onda senoidal Realimentación Encoder serie (valor incremental/absoluto)

Temperatura de uso/almacenamiento 0 a +55 °C / -20 a +85 °C Humedad de uso/almacenamiento 90% de HR o inferior (sin condensación) Altitud 1000 m como máximo por encima del nivel del mar

Especificaciones básicas

Resistencia a vibraciones/golpes 4,9 m/s

Condiciones

Configuración Montado en base Masa aprox. Kg 2.8 3.8

SGMAH-@ 03D@ 07D@ - - - SGMAH-@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ - - SGMGH-@ 05D@ 09D@ 13D@ 20D@ 30D@ SGMSH-@ - 10D@ 15D@ 20D@ 30D@ SGMUH-@ - 10D@ 15D@ - 30D@

Circuito principal Para trifásico, 380 a 480 Vc.a. + 10 a -15% (50/60 Hz)

Circuito de control 24 Vc.c. + 15%

/ 19,6m/s

XtraDrive 169

Especificaciones generales

Rango de control de velocidad 1:5000 Variación de velocidad

Características de frecuencia 400 Hz (a J Precisión de control de par (reproducibilidad) ±2%

Rendimiento

Ajuste de tiempo de arranque suave 0 a 10 s (se puede configurar la aceleración y la deceleración)

Entrada de referencia de velocidad Entrada de referencia de par

Referencia

Señal de entrada

Modo de control de velocidad/par

de velocidad de contacto

Configuración de bias 0 a 450 min-1 (resolución de configuración: 1 min-1) Compensación de realimentación positiva 0 a 100 % (resolución de configuración: 1%) Configuración de ancho de posicionado finalizado 0 a 250 unidades de comando (resolución de configuración: 1 unidad de comando)

Variación de carga Durante 0 a 100% de la carga ±0,01% máx. (a velocidad nominal) Variación de tensión Tensión nominal ±10%:0% (a velocidad nominal) Variación de temperatura 25 ±25 °C: ±0,1 % máx. (a velocidad nominal)

Tensión de referencia ±6 Vc.c. (rotación directa del motor si la referencia es positiva) a velocidad nominal: Se configura en la entrega

Impedancia de entrada Aprox. 14 kΩ Constante de tiempo de circuito Tensión de referencia ±3Vc.c. (rotación directa si la referencia es positiva) a velocidad nominal: Se configura en la entrega

Impedancia de entrada Aprox. 14 KΩ Constante de tiempo de circuito Aprox. 47 µs Selección de dirección de rotación Selección de velocidad Con señal de límite de corriente directa/inversa (selección de velocidad 1 a 3) el servomotor se para o se utiliza

Rango de configuración variable: ±2 a ±10 Vc.c. a velocidad nominal/tensión de entrada máx.: ±12 V

Rango de configuración variable de ±1 a ±10 Vc.c. en referencia de par nominal

Con señal de control P

otro método de control cuando ambos están en OFF.

= JM)

Rendimiento

Comando de pulsos

Señal de control Señal de borrado (el pulso de entrada es el mismo que el pulso de referencia)

Modo de control de posición

Señal de entrada

Salida de señal de posición Fase A, fase B, fase C (fase S): Salida de line driver. La fase S sólo es para el encoder absoluto. Señal de entrada de secuencia Servo ON, control P (o cambio de modo de control, fijación cero (Zero clamp), inhibición de pulso de comando),

Señal de salida de secuencia Alarma de servo, códigos de alarma (salida de 3 bits): El terminal de salida CN1 es fijo

Señal de E/S

Comunicaciones Interfaz Operador digital (tipo portátil), puerto RS-422 para PCs, etc. (puertos RS-232C en determinadas condiciones)

Función de autoajuste (auto-tuning) La ganancia de lazo de velocidad de posición y la constante de tiempo de integral se pueden seleccionar auto-

Freno dinámico (DB) Opera durante desconexión de la alimentación principal, alarma de servo, servo OFF o sobrecarrera Procesamiento regenerativo Resistencia regenerativa montada externamente (opcional) Función de prevención de sobrecarrera (OT) Parada de DB, parada de deceleración o inicio de parada durante P-OT, operación N-OT Función de divisor de encoder Es posible la división opcional Reductor electrónico 0,01< A/B<100 Función de selección de velocidad interna Se pueden seleccionar 3 velocidades internamente

Funciones integradas

Funciones de protección Sobrecorriente, sobretensión, tensión insuficiente, sobrecarga, error del sensor del circuito principal, sobreca-

Funciones de monitorización analógica Integra conectores de monitorización analógica para la supervisión de las señales de referencia de velocidad

Funciones de visualización CHARGE, POWER, 5 LEDs de 7 segmentos (la función de operador digital integrado no está disponible en los

Otros Conexión inversa, búsqueda cero, función de discriminación automática del motor y terminal de conexión de

Tipo de pulso de entrada Tren de pulsos de signo +, pulso de 2 fases desplazadas 90° (fase A + fase B) o

Formato de pulso de entrada Line driver (nivel de +5 V), colector abierto (nivel de +5 V o +12) Frecuencia de pulsos de entrada 0 a 500 Kpps (200 Kpps máx. en colector abierto)

Comunicaciones 1:N N puede ser igual a 14 como máximo cuando se utiliza un puerto RS-422A Configuración de dirección de eje Configurado por el usuario Funciones Visualización del estado, visualización de monitorización de configuración de constantes del usuario, visuali-

Profibus (Sólo en modelos con Profibus) Esclavo Profibus DP, dirección de nodo de 0 a 125 seleccionada mediante

Tren de pulsos CCW/CW

marcha directa/inversa prohibida, reset de alarma, límite de corriente directa/inversa (o cambio de velocidad interna)

Se pueden enviar tres tipos de señales de entre las siguientes: posicionado finalizado (velocidad alcanzada), rotación del motor, servo preparado, límite de corriente, límite de velocidad, liberación de freno, advertencia, NEAR y señal de pulso de punto cero

zación de seguimiento de alarma, operaciones de marcha JOG/autoajuste (auto-tuning) y funciones gráficas para la señal de comando de velocidad/par, etc.

interruptores rotativos, velocidad de transmisión de 9,6 kbps a 12 Mbps. Indicadores LED: fallo del bus y fallo del sistema

máticamente.

lentamiento del disipador de calor, pérdida de fase de alimentación, overflow, sobrecarrera, número de revoluciones demasiado alto, error del encoder, exceso de velocidad, error de CPU, error de parámetros, etc.

y par, etc.

modelos con Profibus)

reactancia de c.c. para la función de supresión de alimentación de alta frecuencia (excepto: 6 a 15 kW)

Especificaciones de E/S

Especificaciones de terminales

Símbolo Nombre Función

L1, L2 o L1, L2, L3 U Terminal de conexión del servomotor Rojo Terminales para las salidas al servomotor. VBlanco W Azul L1C, L2C Terminal de entrada de alimentación de

B1, B2 o B1, B2, B3

⊕1, ⊕2 Terminal de conexión de reactancia de

⊕ Terminal de salida de c.c. del circuito

Terminal de entrada de c.a. del circuito principal

control Tierra de bastidor Terminal de tierra. Puesta a tierra a un máximo de 100 Ω. (Clase 3)

Terminal de salida de c.c. del circuito principal

c.c. para suprimir armónicos de la fuente de alimentación

principal (+) Terminal de salida de c.c. del circuito principal (n-)

Terminales de entrada de alimentación de c.a. para el circuito principal

Terminales de entrada de alimentación para el circuito de control.

5 kW como máximo: Conecte una resistencia regenerativa externa si la energía regenerativa es alta.

5,5 kW: No hay resistencia regenerativa interna. Asegúrese de conectar una unidad de resistencia regenerativa externa.

Normalmente se puentea ⊕1 y ⊕2. Si se necesita una medida preventiva contra los armónicos de la fuente de

alimentación, conecte una reactancia de c.c. entre ⊕1 y ⊕2.

Normalmente no se conecta.

Este terminal sólo existe en los servodrivers con una capacidad de 6,0 kW como mínimo.

Normalmente no se conecta.

170 Servoaccionamientos de c.a.

Conector del encoder (CN2)

Pin Símbolo Función

1, 2, 3 PPG0V Masa de la alimentación del encoder 4, 5, 6 PPG5V Alimentación del encoder +5 V 7- 8 PS+ Entrada de señal serie del encoder 9PS− Entrada de señal serie del encoder 10 SePG5V Alimentación del encoder serie +5 V (Sigma-II) 11 SePG0V Alimentación del encoder serie GND (Sigma-II) 12 BAT+ Batería + (sólo se utiliza con el encoder absoluto) 13 BAT- Batería - (sólo se utiliza con el encoder absoluto) 14 PC+ Entrada de fase + C del encoder 15 PC− Entrada de fase − C del encoder 16 A+ Entrada de fase + A del encoder 17 A− Entrada de fase − A del encoder 18 B+ Entrada de fase + B del encoder 19 B− Entrada de fase − B del encoder 20 - Carcasa FG Tierra de protección del cable

Señales de E/S (CN1) - Señales de entrada

Nº de pin Nombre de la señal Función

40 Común /S-ON Servo ON: Pone en ON el servomotor cuando se libera el bloqueo de puerta del variador. 41 /P-CON Función seleccionada mediante parámetro.

42 43

45 46

44 /ALM-RST Reset de alarma: Libera el estado de alarma del servo. 47 +24VIN Entrada de fuente de alimentación de control para las señales de secuencia: Los usuarios deben proporcionar la fuente

4 (2) SEN Señal de solicitud de datos iniciales cuando se utiliza un encoder absoluto. 21

22 5 (6) Velocidad V-REF Entrada de referencia de velocidad: ±2 a ±10 V/velocidad nominal del motor (la ganancia de entrada se puede modificar

9 (10) Par T-REF Entrada de referencia de par ±1 a ±10 V/par nominal del motor (la ganancia de entrada se puede modificar mediante un

7 8 11 12

15 14

3 13 18

Posición PULS

P-OT N-OT

/P-CL /N-CL

BAT (+) BAT (-)

/PULS SIGN /SIGN

CLR /CLR

PL1 PL2 PL3

Referencia de control proporcional Cambia el lazo de control de velocidad de PI (proporcional/integral) a control P (pro-

Referencia de dirección Con la velocidad interna seleccionada: Cambia la dirección de rotación. Cambio de modo

de control

Referencia de fijación cero (Zero clamp)

Bloqueo de pulsos de referencia Control de posición con parada de pulsos de referencia: Detiene la entrada de pulsos

Marcha directa prohibida Marcha inversa prohibida

Función seleccionada mediante parámetro. Límite de par externo directo ON

Límite de par externo inverso ON Cambio de velocidad interna Con la velocidad interna seleccionada: Cambia la configuración de velocidad

de alimentación de +24 V. Rango de fluctuación de tensión admisible: 11 a 25 V

Pin de conexión para la batería de reserva del encoder absoluto. No conectar cuando haya conectada una batería al controlador host.

mediante un parámetro)

parámetro) Entrada de pulsos de referencia

sólo para line driver

Entrada de borrado de pulso de error de posición: Borra el pulso de error de posición durante el control de posición.

La alimentación de +12 V es suministrada cuando las señales de referencia PULS, SIGN y CLR son salidas de colector abierto (la fuente de alimentación de +12 V está incorporada en el SERVODRIVER).

porcional) cuando está en ON.

↔

Posición Posición

Control de velocidad con función de fijación cero: La velocidad de referencia es cero cuando está en ON.

de referencia cuando está en ON. Sobrecarrera prohibida: Detiene el servomotor cuando la pieza móvil va más allá del

rango permisible de movimiento.

Función de límite de corriente activada cuando está en ON.

interna.

El modo de entrada se selecciona a partir de los siguientes pulsos. Tren de pulsos de signo + Pulso CCW/CW Pulso de dos fases (90° fase diferencial)

Par

velocidad

↔

par

↔

velocidad

Permite cambiar el modo de control.

de c.a.

Servoaccionamientos

Nota: 1. Los números de pin entre paréntesis () indican masa.

2. Las funciones asignadas a las señales de entrada /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL y /N-CL se pueden cambiar mediante

parámetros.

3. El rango de entrada de tensión para las referencias de velocidad y par es de ±12 V como máximo.

XtraDrive 171

Señales de E/S (CN1) - Señales de salida

Nº de pin Nombre de la señal Función

31 32

27 28

29 30

33 (1) 34

35 36

19 20

48 49

37 38 39 (1)

16 TMON Señal de monitorización analógica 17 VTG Señal de monitorización analógica Carcasa FG Conectado a tierra de bastidor si el cable apantallado de la señal de E/S está conectado a la carcasa del conector. 25

26 25

- Reservado /CLT

23 24 50

Común ALM+

Velocidad /V-CMP+

Posición /COIN+

ALM/TGON+

/TGON-

/S-RDY+ /S-RDY-

PAO /PAO

PBO /PBO

PCO /PCO

PSO /PSO

ALO1 ALO2 ALO3

/V-CMP-

/COIN-

/VLT /BK /WARN /NEAR

- Terminales no utilizados

Alarma de servo: Se pondrá en OFF al detectarse un error.

Detección durante la rotación del servomotor: Detecta si el servomotor está rotando a una velocidad superior a la configuración de velocidad del motor. La velocidad de detección se puede configurar mediante parámetros.

Servo preparado: ON si no hay alarma de servo cuando se conecta la fuente de alimentación del circuito de control/principal.

Señal de fase A Señal de salida del encoder de pulsos de dos fases convertidos

Señal de fase B

Señal de fase C

Señal de fase S Con un encoder absoluto: Envía datos serie correspondientes

Salida de código de alarma: Envía códigos de alarma de 3 bits. Colector abierto: 30 V y 20 mA del máximo nominal

Coincidencia de velocidad (se envía en el modo de control de velocidad): Detecta si la velocidad del motor está dentro del rango de selección y si coincide con el valor de velocidad de referencia.

Posicionado finalizado (se envía en el modo de control de posición): Se pone en ON si el número de pulsos de error de posición alcanza el valor seleccionado. El ajuste es el número de pulsos de error de posición seleccionado en unidades de referencia (las unidades de pulsos de entrada se definen mediante el engranaje electrónico).

Terminales reservados Las funciones asignadas a /TGON, /S-RDY y /V-CMP (/COIN) se pueden cambiar mediante los parámetros. Las señales /CLT, /VLT, /BK, /WARN y /NEAR también se pueden cambiar.

No conecte relés a estos terminales.

(fases A y B) y señal de pulsos de punto cero (fase C): RS-422 o equivalente (El receptor de línea correcto es SN75175, fabricado por Texas Instruments, o el equivalente que corresponda a MC3486.)

al número de revoluciones (RS-422 o equivalente)

Nota: 1. Los números de pin entre paréntesis () indican masa.

2. Las funciones asignadas a /TGON, /S-RDY y /V-CMP (/COIN) se pueden cambiar mediante los parámetros. Las señales /CLT, /VLT, /

BK, /WARN y /NEAR también se pueden cambiar.

172 Servoaccionamientos de c.a.

Parámetros

Nº de parámetro

Pn000 Interruptores básicos de selección de función - - 00D0 Después del

Nombre Rango de configuración Unidades Configuración

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Descripción

de fábrica

Validación de configuración

rearranque

0 Selección de dirección 0 Selecciona CCW como dirección directa

1 Selecciona CW como dirección directa (modo de rotación inversa) 2 y 3 Reservado (no cambiar)

1 Selección del método de control 0 Control de velocidad (referencia analógica)

1 Yaskawa OB 2 Control de par (referencia analógica) 3 Control de velocidad interna (referencia de contacto) 4 Control de velocidad interna (referencia de contacto) <> Control de velocidad (refe-

5 Referencia de control de velocidad interna <> Control de posición (referencia de

6 Control de velocidad interna (referencia de contacto) <> Control de par (referencia

7 Control de posición (referencia de tren de pulsos) <> Control de velocidad (referen-

8 Control de posición (referencia de tren de pulsos) <> Control de par (referencia

9 Control de par (referencia analógica) <> Control de velocidad (referencia analó-

rencia analógica)

tren de pulsos)

analógica)

cia analógica)

analógica)

gica) A Control de velocidad (referencia analógica) <> Fijación cero (Zero clamp). B Control de posición (referencia de tren de pulsos) <> Control de posición (inhibir) C Control de posición (tren de pulsos) D Comando de comunicaciones serie

2 Dirección de eje 0 a F Selecciona la dirección de eje del servodriver. 3 Reservado -

Pn001 Interruptores de aplicación de selección de función 1 - - 0000 Después del

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

rearranque

0 Servo OFF o modo de parada de alarma 0 Para el motor mediante la aplicación del freno dinámico (DB)

1 Para el motor mediante la aplicación del freno dinámico (DB) y, a continuación, libera

el DB 2 Provoca parada por motor libre sin utilizar el freno dinámico (DB)

1 Modo de parada de sobrecarrera (OT) 0 Idéntica configuración que Pn001.0 (para el motor mediante DB o motor libre)

1 Selecciona el par de Pn406 al valor máximo, decelera el motor hasta pararlo y, a

continuación, lo configura en estado de servobloqueo 2 Selecciona el par de Pn406 al valor máximo, decelera el motor hasta pararlo y, a

continuación, lo configura en estado de motor libre

2 Selección de entrada de alimentación de c.a./

c.c.

0 No es aplicable a la entrada de alimentación de c.c.: Fuente de alimentación de c.a.

mediante los terminales L1, L2 (y L3) 1 Aplicable a la entrada de alimentación de c.c.: Fuente de alimentación de c.c. de

entrada mediante los terminales (+)1 y (-).

3 Selección de salida de código de advertencia 0 Sólo salida de códigos de alarma ALO1, ALO2 y ALO3.

1 Salida tanto de códigos de alarma ALO1, ALO2 y ALO3 como de códigos de adver-

tencia. Mientras se envían los códigos de advertencia, la salida de señal ALM per-

manece en ON (estado normal). 2 Utiliza un encoder absoluto como encoder absoluto. Utiliza límite de multigiro.

Pn002 Interruptores de aplicación de selección de función 2 - - 0000 Después del

rearranque

Dígito Nombre de función Configu-

ración

Explicación

0 Opción de control de velocidad 0 Ninguno

1 Utiliza T-REF como entrada de límite de par externo 2 Utiliza T-REF como entrada de realimentación positiva de par 3 Utiliza T-REF cuando P-CL y N-CL están en ON

1 Opción de control de par 0 Ninguno

1 Utiliza V-REF como entrada de límite de velocidad externa.

2 Uso de encoder absoluto 0 Utiliza un encoder absoluto como encoder absoluto

1 Utiliza un encoder absoluto como encoder incremental 2 Utiliza un encoder absoluto como encoder absoluto.

Utiliza límite de multigiro.

3 No se utiliza. -

Pn003 Interruptores de aplicación de selección de función 3 - - 0002 Inmediatamente

Dígito Nombre de función Configu-

0 Monitorización analógica 1: monitorizacion de

referencia de par

ración

0 Velocidad del motor: 1V/1000 min 1 Referencia de velocidad: 1V/1000 min

Explicación

-1

2 Referencia de par: 1 V/100% 3 Error de posición: 0,05 V/1 unidad de referencia

1 Monitorización analógica 2: monitorizacion de

referencia de velocidad

4 Error de posición: 0,05 V/100 unidades de referencia 5 Frecuencia de referencia (conversión a min 6 Velocidad del motor x 4: 1V/250 min 7 Velocidad del motor x 8: 1V/250 min 0 a 7 Igual que Pn003.0 (ver anterior)

-1

: 1V/1000 min

-1

2 No se utiliza 3 No se utiliza -

de c.a.

Servoaccionamientos

XtraDrive 173

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Omron XTRADRIVE Instructions Manual [es]

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