Omron XTRADRIVE Instructions Manual [it]

XD-@

XtraDrive

Servoazionamento intelligente. Unità di controllo integrata e connettività in rete.

• NCT. tecnica non lineare brevettata per un controllo estremamente accurato

• Errore di rilevamento bassissimo senza sovraelongazione e con setting time nullo

• Autotuning dei parametri del servoazionamento per un posizionamento ottimale

• Algoritmo di cancellazione delle oscillazioni

• Profibus integrato nel servoazionamento disponibile

• Servoazionamento ideale per il controllo di motori lineari

• Identificazione automatica dei motori Sigma II

• Controllo analogico della velocità e della coppia

• Controllo a treno di impulsi del posizionamento

• Oscilloscopio disponibile tramite il software XtraWare

Valori nominali

• Monofase 230 Vc.a. 30 W ... 800 W

• Trifase 400 Vc.a. 0,5 kW ... 3,0 kW

Servosistemi c.a.

Configurazione del sistema

Rete PROFIBUS

(Modelli XtraDrive con PROFIBUS integrato)

Cavo di alimentazione

Cavo dell'encoder

Servoazionamento XTRADRIVE

Cavo di alimentazione

Segnale di I/O

Cavo dell'encoder

Cavo per monitoraggio analogico

Morsettiera per servoazionamento

Cavo per impieghi generali

Cavo dell'encoder

Encoder lineare

Cavo di alimentazione

Modulo opzionale

NS115

S W 1

A R S W 2

C N 6 A

C N 6 B

C N 4

Personal computer

Scheda controllo assi

Modulo di posizionamento

Modulo Serial converter

Morsettiera

Servomotore SGMAH/SGMPH/R7M

Servomotore SGMGH/SGMSH/SGMUH

Motore lineare

Motore lineare SGL

167XtraDrive

Combinazione di servomotori/servoazionamenti

Servomotore Servoazionamento

Tensione Coppia nominale Potenza 230 V (monofase) 230 V (monofase)

Motori della serie Sigma II (per ulteriori informazioni sui motori, fare riferimento al capitolo relativo a Sigma II)

SGMAH (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 - 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - 0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,955 Nm 300 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

SGMPH (3.000 min

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,07 Nm 650 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,637 Nm 200 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

1,27 Nm 400 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0 2,39 Nm 750 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

SGMGH (1.500 min

-1

) 400 V 2,84 Nm 0,45 kW - - XD-05-TN XD-05-TSD0

4,77 Nm 1.500 W - - XD-15-TN XD-15-TSD0

5,39 Nm 0,85 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0 8,34 Nm 1,3 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0 11,5 Nm 1,8 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0

SGMSH (3.000 min

-1

) 400 V 3,18 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

18,6 Nm 2,9 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

4,90 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0 6,36 Nm 2,0 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0 9,80 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

-1

SGMUH (6.000 min

) 400 V 1,59 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

2,45 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0

4,9 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

con PROFIBUS

400 V (trifase) 400 V (trifase)

con PROFIBUS

Motori della serie SmartStep (per ulteriori informazioni sui motori, fare riferimento al capitolo relativo a SmartStep)

R7M-A (3.000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 - - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 - - 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - 0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - -

R7M-AP (3.000 min

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - 2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

Motori lineari Sigma (per ulteriori informazioni sui motori, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari Sigma)

Motori lineari SGLGW 230 V Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.

Motori lineari SGLFW 230 V,

Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.

400 V

Motori lineari SGLTW 400 V Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.

168 Servosistemi c.a.

Designazione modello

Servoazionamento

XD - 01 - MN 01

XtraDrive

01: Versione design

D0: Profibus integrato

Potenza di uscita

Funzionalità estesa

Versione design # (opzionale)

P3 30 W

50 W

100 W

200 W

400 W

500 W05

08 10 15 20 30

750 W 1,0 kW 1,5 kW 2,0 kW 3,0 kW

N: Con connettore CN10 per moduli opzionali S: Senza connettore CN10

Tensione di ingresso

M: 230 V T: 400 V

Caratteristiche servoazionamento

Monofase, 230 V

Modello servoazionamento XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@

Servomotore applicabile SGMAH-@ A3A@ A5A@ 01A@ 02A@ 04A@ 08A@

Capacità del motore massima applicabile

Corrente di uscita continua A (rms) 0,44 0,64 0,91 2,1 2,8 5,7 Corrente di uscita massima A (rms) 1,3 2,0 2,8 6,5 8,5 13,9 Alimentazione di ingresso Circuito

Alimentazione Circuito di

Metodo di controllo IGBT/PWM Retroazione Encoder seriale (valore incrementale/assoluto)

Temperatura di utilizzo/stoccaggio 0 ... +55 °C/-20 ... 85 °C Umidità di utilizzo/stoccaggio 90% di umidità relativa o inferiore (senza formazione di condensa)

Caratteristiche di base

Altitudine 1.000 m o inferiore sul livello del mare Resistenza alle vibrazioni/agli urti 4,9 m/s

Condizioni Configurazione Montato sulla base Peso appr ossima tivo kg 0,8 1,1 1 ,7

SGMPH-@ - - 01A@ 02A@ 04A@ 08A@ R7M-@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ A20030-@ A40030-@ A75030-@ R7M-@ - - AP10030-@ AP20030-@ AP40030-@ AP75030-@

principale

controllo

30 50 100 200 400 750

Per monofase, 200 ... 230 Vc.a. + 10 ... -15%

/19,6 m/s

Servosistemi c.a.

Trifase, 400 V

Modello servoazionamento XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ XD-20-T@ XD-30-T@ Servomotore applicabile SGMAH-@ 03D@ 07D@ - - -

Capacità del motore massima applicabile

Corrente di uscita continua A (rms) 1,9 3,5 5,4 8,4 11,9 Corrente di uscita massima A (rms) 5,5 8,5 14 20 28 Alimentazione di ingresso Circuito

Alimentazione Circuito di

Metodo di controllo IGBT/PWM Retroazione Encoder seriale (valore incrementale/assoluto)

Temperatura di utilizzo/stoccaggio 0 ... +55 °C/-20 ... +85 °C Umidità di utilizzo/stoccaggio 90% di umidità relativa o inferiore (senza formazione di condensa)

Caratteristiche di base

Altitudine 1.000 m o inferiore sul livello del mare Resistenza alle vibrazioni/agli urti 4,9 m/s

Condizioni Configurazione Montato sulla base

Pe so app ros simat ivo kg 2, 8 3, 8

SGMAH-@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ - - SGMGH-@ 05D@ 09D@ 13D@ 20D@ 30D@ SGMSH-@ - 10D@ 15D@ 20D@ 30D@ SGMUH-@ - 10D@ 15D@ - 30D@

principale

controllo

0,45 1,0 1,5 2,0 3,0

Per trifase, 380 ... 480 Vc.a. + 10 ... -15% (50/60 Hz)

24 Vc.c. + 15%

/19,6 m/s

XtraDrive 169

Caratteristiche generali

Gamma di controllo della velocità 1:5000 Variazione

velocità

coppia

Caratteristiche della frequenza 400 Hz (a J Precisione del controllo della coppia

Prestazioni

(riproducibilità) Impostazione del tempo di avviamento

graduale Ingresso

velocità di riferimento

Ingresso coppia di riferimento

Velocità di

Segnale di ingresso

riferimento a

Modalità di controllo della velocità e della

contatto

Impostazione della polarizzazione 0 ... 450 min-1 (risoluzione impostazione: 1 min-1) Compensazione feed-forward 0 ... 100 % (risoluzione impostazione: 1%) Impostazione dell'ampiezza posizionamento

completato

Prestazioni

Impulso di comando

Segnale di controllo Segnale di azzeramento (l'impulso di ingresso è uguale all'impulso di riferimento)

Variazione carico Durante 0 ... 100% del carico ±0,01% max. (alla velocità nominale) Variazione tensione Tensione nominale ±10%:0% (alla velocità nominale) Variazione temperatura 25 ±25 °C: ±0,1 % max. (alla velocità nominale)

±2%

0 ... 10 s (è possibile impostare sia l'accelerazione che la decelerazione)

Tensione di riferimento ±6 Vc.c. (rotazione motore avanti in caso di riferimento positivo) alla velocità nominale: impostata alla consegna

Impedenza di ingresso Circa 14 kΩ Costante di tempo del circuito -

Tensione di riferimento ±3 Vc.c. (rotazione avanti in caso di riferimento positivo) alla velocità nominale: impostata alla consegna

Impedenza di ingresso Circa 14 kΩ Costante di tempo del circuito Circa 47 µs

Selezione della direzione di rotazione

Selezione della velocità Con il segnale del limite di corrente avanti/indietro (selezione velocità 1 ... 3) il servomotore si arresta o

Tipo di impulso di ingresso Segno + treno di impulsi, impulso bifase con spostamento angolare di 90° (fase A + fase B) o

Formato impulso di ingresso Line driver (livello +5 V), collettore aperto (livello +5 V o +12) Frequenza impulso di ingresso 0 ... 500 Kpps (200 Kpps max. a collettore aperto)

Gamma di impostazione della variabile: ±2 ... ±10 Vc.c. alla velocità nominale/tensione di ingresso max.: ±12 V

Gamma di impostazione della variabile: ±1 ... ±10 Vc.c. alla coppia di riferimento nominale

Con segnale di controllo P

viene utilizzato un altro metodo di controllo quando sono entrambi OFF.

0 ... 250 unità di comando (risoluzione impostazione: 1 unità di comando)

treno di impulsi CCW/CW

= JM)

Segnale di ingresso

Modalità di controllo della posizione

Uscita segnale di posizione Fase A, fase B, fase C, (fase S): uscita line driver. La fase S è solo per l'encoder assoluto. Segnale di ingresso sequenza Servoazionamento ON, controllo P (o commutazione modalità di controllo, zero clamp, impulso di comando inibito),

Segnale di uscita sequenza Allarme servoazionamento, codici di allarme (uscita a 3 bit): il terminale di uscita CN1 è fisso

Segnale di I/O

Comunicazioni Interfaccia Console di programmazione (portatile), porta RS-422 per PC, ecc. (porte RS-232C in alcune condizioni)

Funzione di autotuning Il guadagno dell'anello della velocità di posizionamento e la costante di tempo integrale possono essere impostati

Frenatura dinamica Entra in funzione in caso di disattivazione dell'alimentazione principale, di allarme del servoazionamento,

Elaborazione di rigenerazione Resistenza di rigenerazione montata esternamente (opzionale) Funzione di prevenzione extracorsa Arresto mediante frenatura dinamica, per decelerazione o per inerzia in caso di P-OT, N-OT Funzione divisore encoder Divisione opzionale possibile Riduzione elettronica 0,01< A/B<100

Funzioni integrate

Funzione di impostazione della velocità interna È possibile impostare 3 velocità internamente Funzioni protettive Sovracorrente, sovratensione, tensione insufficiente, sovraccarico, errore sensore del circuito principale,

Funzioni di monitoraggio analogico per la supervisione

Funzioni di visualizzazione 5 LED a 7 segmenti funzione console di programmazione integrata, non disponibile nei modelli con Profibus,

Altro Collegamento invertito, ricerca zero, funzione di identificazione automatica motore e terminale di collegamento

Comunicazioni 1:N Tramite la porta RS-422A è possibile collegare fino a 14 nodi Impostazione dell'indirizzo

asse Funzion i Visualizzazione stato, visualizzazione monitoraggio dell'impostazione di costanti utente, visualizzazione registrazione

Profibus (Solo modelli con Profibus) Slave Profibus DP, indirizzo di nodo 0 ... 125 impostato tramite selettori rotativi,

marcia avanti/indietro inibita, reset allarme, limite di corrente avanti/indietro (o commutazione velocità interna)

È possibile emettere tre dei seguenti tipi di segnale: posizionamento completato (raggiungimento velocità), rotazione motore, stato servoazionamento, limite di corrente, limite di velocità, rilascio freni, avvertimento, NEAR e impulso punto zero

Definita dall'impostazione dell'utente

degli allarmi, operazioni di jog/autotuning e funzioni grafiche per il segnale di controllo della velocità/coppia, ecc.

velocità di trasmissione compresa tra 9,6 kbps e 12 Mbps. Spie LED: errore del bus ed errore di sistema

automaticamente.

di disattivazione del servoazionamento o di extracorsa

surriscaldamento dissipatore, perdita fase di potenza, overflow, sovravelocità, errore encoder, velocità di fuga, errore CPU, errore parametro, ecc.

Integra i connettori di monitoraggio analogico per la supervisione dei segnali della velocità e della coppia di riferimento, ecc.

LED di carica, LED di alimentazione

reattanza c.c. per funzione di soppressione dell'alimentazione a frequenza elevata (eccetto: 6 ... 15 kW)

Caratteristiche di I/O

Caratteristiche dei terminali

Simbolo Nome Funzione

L1, L2 o L1, L2, L3

U Terminale di collegamento del VBianco WBlu L1C, L2C Terminale di ingresso alimentazione

Terminale di ingresso c.a. del circuito principale

servomotore

di controllo Messa a terra dell'involucro Terminale di messa a terra. Messa a terra fino a 100Ω (classe 3)

Terminali di ingresso di alimentazione c.a. per il circuito principale

Rosso Terminali per le uscite al servomotore.

Terminali di ingresso di alimentazione per il circuito di controllo

170 Servosistemi c.a.

Simbolo Nome Funzione

B1, B2 o B1, B2, B3

⊕1, ⊕2 Terminale di collegamento della

⊕ Terminale di uscita c.c. del

Terminale di uscita c.c. del circuito principale

reattanza c.c. per la soppressione dell'armonica dell'alimentazione

circuito principale (+) Terminale di uscita c.c. del

circuito principale (n-)

5 kW o inferiore: collegare una resistenza di rigenerazione esterna se l'energia di rigenerazione è elevata. 5,5 kW: non è presente alcuna resistenza di rigenerazione interna. Accertarsi di collegare una resistenza di rigenerazione esterna.

Generalmente ⊕1 e ⊕2 vengono messi in cortocircuito. Se è necessario adottare una contromisura per l'armonica dell'alimentazione, collegare una reattanza c.c. tra ⊕1 e ⊕2.

Normalmente non collegato. Questo terminale esiste solo sui servoazionamenti con una capacità di almeno 6,0 kW.

Normalmente non collegato.

Connettore encoder (CN2)

Pin Simbolo Funzione

1, 2, 3 PPG0V GND alimentazione encoder 4, 5, 6 PPG5V Alimentazione encoder +5 V 7- 8 PS+ Ingresso segnale encoder seriale 9PS− Ingresso segnale encoder seriale 10 SePG5V Alimentazione encoder seriale +5 V (Sigma II) 11 SePG0V Alimentazione encoder seriale GND (Sigma II) 12 BAT+ Batteria + (utilizzato solo con encoder assoluto) 13 BAT- Batteria - (utilizzato solo con encoder assoluto) 14 PC+ Ingresso fase C + encoder 15 PC− Ingresso fase C − encoder 16 A+ Ingresso fase A + encoder 17 A− Ingresso fase A − encoder 18 B+ Ingresso fase B + encoder 19 B− Ingresso fase B − encoder 20 - Guscio FG Terra di schermatura cavo

Servosistemi c.a.

Segnali di I/O (CN1) - Segnali di ingresso

Numero pin Nome segnale Funzione

40 Comune /S-ON Servoazionamento ON: attiva il servomotore quando viene rilasciato il blocco dell'inverter. 41 /P-CON Funzione selezionata tramite parametro

42 43

45 46

44 /ALM-RST Reset allarme: cancella lo stato di allarme del servoazionamento. 47 +24VIN Ingresso alimentazione di controllo per segnali di sequenza: gli utenti devono fornire un'alimentazione a +24 V.

4 (2) SEN Segnale di richiesta dati iniziale quando si utilizza un encoder assoluto. 21

22 5 (6) Velocità V-REF Ingresso della velocità di riferimento: ±2 ... ±10 V/velocità nominale motore (il guadagno di ingresso può essere modificato

9 (10) Coppia T-REF Ingresso della coppia di riferimento: ±1 ... ±10 V/coppia nominale motore (il guadagno di ingresso può essere modificato

7 8 11 12

15 14

3 13 18

Posizione PULS

P-OT N-OT

/P-CL /N-CL

BAT (+) BAT (-)

/PULS SIGN /SIGN

CLR /CLR

PL1 PL2 PL3

Riferimento controllo proporzionale Cambia l'anello di controllo della velocità da PI (proporzionale/integrale) a

Direzione di riferimento Con la velocità impostata internamente selezionata, cambia la direzione di rotazione. Commutazione

modalità di controllo

Zero clamp di riferimento Controllo della velocità con funzione di zero clamp: la velocità di

Inibizione impulsi di riferimento Inibisce l'ingresso di impulsi di riferimento quando è impostato su ON. Marcia avanti inibita

Marcia indietro inibita Funzione selezionata tramite parametro Limite di coppia esterna durante la

marcia avanti ON Limite di coppia esterna durante la marcia indietro ON

Commutazione velocità interna Con la velocità impostata internamente selezionata, cambia le impostazioni della

Gamma della variazione di tensione ammessa: 11 … 25 V

Pin di collegamento per la batteria di backup dell'encoder assoluto. Non collegare quando al controllo principale è collegata una batteria.

mediante parametro)

mediante parametro.) Ingresso impulsi di riferimento

line driver

Ingresso di azzeramento impulsi errore di posizione: azzera l'errore di posizione durante il controllo della posizione.

Un'alimentazione di pull-up pari a +12 V viene fornita quando i segnali di riferimento PULS, SIGN e CLR sono uscite a collettore aperto (l'alimentazione a +12 V è integrata nel SERVOPACK).

P (proporzionale) quando è impostato su ON.

Posizione Velocità Posizione

riferimento è zero quando è impostato su ON.

Extracorsa inibita: arresta il servomotore quando la parte mobile supera la gamma di movimento consentita.

Funzione limite di corrente abilitata quando è impostato su ON.

velocità interna.

E' possibile impostare la modalità di ingresso Treno di impulsi + segno Impulsi CCW/CW Impulsi bifase (onde sfasate)

↔ ↔

Coppia

↔

Coppia Velocità

Abilita il passaggio ad una modalità di controllo

Nota: 1. I numeri di pin tra parentesi () indicano le messe a terra dei segnali.

2. Le funzioni assegnate ai segnali di ingresso /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL e /N-CL possono essere modificate mediante

parametri.

3. La gamma dell'ingresso di tensione per la velocità e la coppia di riferimento è pari a un massimo di ±12 V.

XtraDrive 171

Segnali di I/O (CN1) - Segnali di uscita

Numero pin Nome segnale Funzione

31 32

27 28

29 30

33 (1) 34

35 36

19 20

48 49

37 38 39 (1)

16 TMON Segnale di monitoraggio analogico 17 VTG Segnale di monitoraggio analogico Guscio FG Collegato alla messa a terra dell'involucro se lo schermo del cavo del segnale di I/O è collegata al guscio del connettore. 25

26 25

- Riservato /CLT

23 24 50

Comune ALM+

Velocità /V-CMP+

Posizione /COIN+

ALM/TGON+

/TGON-

/S-RDY+ /S-RDY-

PAO /PAO

PBO /PBO

PCO /PCO

PSO /PSO

ALO1 ALO2 ALO3

/V-CMP-

/COIN-

/VLT /BK /WARN /NEAR

- Terminali non utilizzati

Allarme servoazionamento: disattivato quando viene rilevato un errore.

Rilevamento durante la rotazione del servomotore: rileva quando il servomotore ruota a una velocità superiore all'impostazione della velocità del motore. È possibile impostare la velocità di rilevamento mediante parametri.

Stato servoazionamento: ON se non è presente alcun allarme del servoazionamento quando viene attivata l'alimentazione del circuito principale e di controllo.

Segnale fase A Segnale di uscita dell'encoder (fasi A e B)

Segnale fase B

Segnale fase C

Segnale fase S Con un encoder assoluto: emissione di dati seriali corrispondenti

Uscita codice di allarme: emissione di codici di allarme a 3 bit. Collettore aperto: valori nominali massimi pari a 30 V e 20 mA

Coincidenza della velocità (uscita in modalità di controllo della velocità): rileva se la velocità del motore rientra nella gamma di impostazione e se corrisponde al valore della velocità di riferimento.

Posizionamento completato (uscita in modalità di controllo della posizione): viene attivata quando il numero di impulsi di errore di posizione raggiunge il valore impostato. L'impostazione è il numero di impulsi di errore di posizione impostato in unità di riferimento (moduli di impulso di ingresso definiti dalla marcia elettronica).

Terminali riservati È possibile modificare le funzioni assegnate a /TGON, /S-RDY e /V-CMP (/COIN) mediante parametri, nonché i segnali /CLT, /VLT, /BK, /WARN e /NEAR.

Non collegare relè a questi terminali.

e segnale di zero (fase C): RS-422 o equivalente

al numero di giri (RS-422 o equivalente)

Nota: 1. I numeri di pin tra parentesi () indicano le messe a terra dei segnali.

2. È possibile modificare le funzioni assegnate a /TGON, /S-RDY e /V-CMP (/COIN) mediante parametri, nonché i segnali /CLT, /VLT, /BK,

/WARN e /NEAR.

172 Servosistemi c.a.

Parametri

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

fabbrica

Convalida impostazioni

Pn000 Selettori di base di selezione funzione - - 00D0 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Descrizione

0 Selezione direzione 0 Imposta CCW (senso antiorario) come direzione avanti

1 Imposta CW (senso orario) come direzione avanti (modalità rotazione all'indietro) 2 e 3 Riservate (non modificare)

1 Selezione metodo di controllo 0 Controllo della velocità (riferimento analogico)

1 Yaskawa OB 2 Controllo della coppia (riferimento analogico) 3 Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto) 4 Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)<>Controllo della

5 Controllo della velocità impostata internamente<>Controllo della posizione

6 Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)<>Controllo della

7 Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della velocità

8 Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della coppia

9 Controllo della coppia (riferimento analogico)<>Controllo della velocità

velocità (riferimento analogico)

(riferimento a treno di impulsi)

coppia (riferimento analogico)

(riferimento analogico)

(riferimento analogico) A Controllo della velocità (riferimento analogico)<>Zero clamp B Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della posizione

(inibito) C Controllo della posizione (treno di impulsi) D Comando di comunicazione seriale

2 Indirizzo asse 0 ... F Imposta l'indirizzo dell'asse del servoamplificatore. 3 Riservata -

Pn001 Selettori dell'applicazione di selezione funzione 1 - - 0000 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Modalità di arresto allarme o servoaziona-

mento OFF

zione

0 Arresta il motore mediante frenatura dinamica 1 Arresta il motore mediante applicazione e successivo rilascio della frenatura dinamica

Spiegazione

2 Arresta il motore per inerzia senza ricorrere alla frenatura dinamica

1 Modalità di arresto con extracorsa (OT) 0 Stessa impostazione di Pn001.0 (arresta il motore mediante frenatura dinamica o inerzia)

1 Imposta la coppia di Pn406 sul valore massimo, decelera il motore fino ad arresto e

2 Imposta la coppia di Pn406 sul valore massimo, decelera il motore fino ad arresto e

2 Selezione ingresso alimentazione c.a./c.c. 0 Non applicabile a ingresso di alimentazione in c.c.; fornita alimentazione in c.a. tramite

1 Applicabile a ingresso di alimentazione in c.c.; fornita alimentazione in c.c. tramite i

quindi imposta lo stato di blocco servo per il motore

quindi imposta lo stato di blocco di inerzia per il motore

i terminali L1, L2 e (L3)

terminali (+)1 e (-).

3 Selezione uscita codice di avvertimento 0 Uscite ALO1, ALO2 e ALO3 solo per codici di allarme.

1 Uscite ALO1, ALO2 e ALO3 sia per codici di allarme che di avvertimento. Mentre vengono

emessi i codici di avvertimento, l'uscita del segnale ALM rimane ON (stato normale). 2 Utilizza l'encoder assoluto come tale. Utilizza il limite multigiro.

Pn002 Selettori dell'applicazione di selezione funzione 2 - - 0000 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Opzione di controllo della velocità 0 Nessuno

1 Utilizza T-REF come ingresso del limite di coppia esterna 2 Utilizza T-REF come ingresso feed-forward della coppia 3 Utilizza T-REF quando P-CL e N-CL sono ON

1 Opzione di controllo della coppia 0 Nessuno

1 Utilizza V-REF come ingresso del limite di velocità esterna.

2 Utilizzo encoder assoluto 0 Utilizza l'encoder assoluto come tale

1 Utilizza l'encoder assoluto come encoder incrementale 2 Utilizza l'encoder assoluto come tale.

Utilizza il limite multigiro.

3 Non utilizzata -

Pn003 Selettori dell'applicazione di selezione funzione 3 - - 0002 Immediatamente

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Monitoraggio della coppia di riferimento per

monitoraggio analogico 1

zione

0 Velocità motore: 1 V/1000 min 1 Velocità di riferimento: 1 V/1000 min

Spiegazione

-1

2 Coppia di riferimento: 1 V/100% 3 Errore di posizione: 0,05 V/1 unità di riferimento

1 Monitoraggio della velocità di riferimento per

monitoraggio analogico 2

4 Errore di posizione: 0,05 V/100 unità di riferimento 5 Frequenza di impulsi di riferimento (convertita in min 6 Velocità motore x 4: 1 V/250 min 7 Velocità motore x 8: 1 V/250 min

-1

0 ... 7 Come Pn003.0 (vedere sopra)

-1

): 1 V/1000 min

-1

2 Non utilizzata -

3 Non utilizzata Pn004 Riservati (non modificare) - - 0000 Pn005 - - 0000 -

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Omron XTRADRIVE Instructions Manual [it]

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