Omron XTRADRIVE Instructions Manual [it]

XD-@

XtraDrive

Servoazionamento intelligente. Unità di
controllo integrata e connettività in rete.

• NCT. tecnica non lineare brevettata per un controllo
estremamente accurato

• Errore di rilevamento bassissimo senza sovraelonga­zione e con setting time nullo

• Autotuning dei parametri del servoazionamento per un
posizionamento ottimale

• Algoritmo di cancellazione delle oscillazioni

• Profibus integrato nel servoazionamento disponibile

• Servoazionamento ideale per il controllo di
motori lineari

• Identificazione automatica dei motori Sigma II

• Controllo analogico della velocità e della coppia

• Controllo a treno di impulsi del posizionamento

• Oscilloscopio disponibile tramite il software XtraWare

Valori nominali

• Monofase 230 Vc.a. 30 W ... 800 W

• Trifase 400 Vc.a. 0,5 kW ... 3,0 kW

Servosistemi c.a.

Configurazione del sistema

Rete PROFIBUS

(Modelli XtraDrive con
PROFIBUS integrato)

Cavo di alimentazione

Cavo dell'encoder

Servoazionamento
XTRADRIVE

Cavo di
alimentazione

Segnale
di I/O

Cavo dell'encoder

Cavo per monitoraggio
analogico

Morsettiera per
servoazionamento

Cavo per impieghi generali

Cavo dell'encoder

Encoder lineare

Cavo di alimentazione

Modulo opzionale

NS115

S
W
1

A
R
S
W
2

C
N
6
A

C
N
6
B

C
N
4

Personal computer

Scheda controllo
assi

Modulo di
posizionamento

Modulo Serial converter

Morsettiera

Servomotore
SGMAH/SGMPH/R7M

Servomotore
SGMGH/SGMSH/SGMUH

Motore lineare

Motore lineare
SGL

167XtraDrive

Combinazione di servomotori/servoazionamenti

Servomotore Servoazionamento

Tensione Coppia nominale Potenza 230 V (monofase) 230 V (monofase)

Motori della serie Sigma II (per ulteriori informazioni sui motori, fare riferimento al capitolo relativo a Sigma II)

SGMAH (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 - ­0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - ­0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,955 Nm 300 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

SGMPH (3.000 min

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,07 Nm 650 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,637 Nm 200 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

1,27 Nm 400 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0
2,39 Nm 750 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

SGMGH (1.500 min

-1

) 400 V 2,84 Nm 0,45 kW - - XD-05-TN XD-05-TSD0

4,77 Nm 1.500 W - - XD-15-TN XD-15-TSD0

5,39 Nm 0,85 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0
8,34 Nm 1,3 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0
11,5 Nm 1,8 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0

SGMSH (3.000 min

-1

) 400 V 3,18 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

18,6 Nm 2,9 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

4,90 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0
6,36 Nm 2,0 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0
9,80 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

-1

SGMUH (6.000 min

) 400 V 1,59 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

2,45 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0

4,9 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

con PROFIBUS

400 V (trifase) 400 V (trifase)

con PROFIBUS

Motori della serie SmartStep (per ulteriori informazioni sui motori, fare riferimento al capitolo relativo a SmartStep)

R7M-A (3.000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 - - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 - - ­0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - ­0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - -

R7M-AP (3.000 min

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

Motori lineari Sigma (per ulteriori informazioni sui motori, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari Sigma)

Motori lineari SGLGW 230 V Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.

Motori lineari SGLFW 230 V,

Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.

400 V

Motori lineari SGLTW 400 V Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.

168 Servosistemi c.a.

Designazione modello

Servoazionamento

XD - 01 - MN 01

XtraDrive

01: Versione design

D0: Profibus integrato

Potenza di uscita

Funzionalità estesa

Versione design # (opzionale)

P3 30 W

50 W

P5

100 W

01

200 W

02

400 W

04

500 W05

08
10
15
20
30

750 W
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW

N: Con connettore CN10 per moduli opzionali
S: Senza connettore CN10

Tensione di ingresso

M: 230 V
T: 400 V

Caratteristiche servoazionamento

Monofase, 230 V

Modello servoazionamento XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@

Servomotore applicabile SGMAH-@ A3A@ A5A@ 01A@ 02A@ 04A@ 08A@

Capacità del motore massima applicabile

Corrente di uscita continua A (rms) 0,44 0,64 0,91 2,1 2,8 5,7
Corrente di uscita massima A (rms) 1,3 2,0 2,8 6,5 8,5 13,9
Alimentazione di ingresso Circuito

Alimentazione Circuito di

Metodo di controllo IGBT/PWM
Retroazione Encoder seriale (valore incrementale/assoluto)

Temperatura di utilizzo/stoccaggio 0 ... +55 °C/-20 ... 85 °C
Umidità di utilizzo/stoccaggio 90% di umidità relativa o inferiore (senza formazione di condensa)

Caratteristiche di base

Altitudine 1.000 m o inferiore sul livello del mare
Resistenza alle vibrazioni/agli urti 4,9 m/s

Condizioni
Configurazione Montato sulla base
Peso appr ossima tivo kg 0,8 1,1 1 ,7

SGMPH-@ - - 01A@ 02A@ 04A@ 08A@
R7M-@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ A20030-@ A40030-@ A75030-@
R7M-@ - - AP10030-@ AP20030-@ AP40030-@ AP75030-@

W

principale

controllo

30 50 100 200 400 750

Per monofase, 200 ... 230 Vc.a. + 10 ... -15%

Per monofase, 200 ... 230 Vc.a. + 10 ... -15%

2

/19,6 m/s

2

Servosistemi c.a.

Trifase, 400 V

Modello servoazionamento XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ XD-20-T@ XD-30-T@
Servomotore applicabile SGMAH-@ 03D@ 07D@ - - -

Capacità del motore massima applicabile

Corrente di uscita continua A (rms) 1,9 3,5 5,4 8,4 11,9
Corrente di uscita massima A (rms) 5,5 8,5 14 20 28
Alimentazione di ingresso Circuito

Alimentazione Circuito di

Metodo di controllo IGBT/PWM
Retroazione Encoder seriale (valore incrementale/assoluto)

Temperatura di utilizzo/stoccaggio 0 ... +55 °C/-20 ... +85 °C
Umidità di utilizzo/stoccaggio 90% di umidità relativa o inferiore (senza formazione di condensa)

Caratteristiche di base

Altitudine 1.000 m o inferiore sul livello del mare
Resistenza alle vibrazioni/agli urti 4,9 m/s

Condizioni
Configurazione Montato sulla base

Pe so app ros simat ivo kg 2, 8 3, 8

SGMAH-@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ - -
SGMGH-@ 05D@ 09D@ 13D@ 20D@ 30D@
SGMSH-@ - 10D@ 15D@ 20D@ 30D@
SGMUH-@ - 10D@ 15D@ - 30D@

kW

principale

controllo

0,45 1,0 1,5 2,0 3,0

Per trifase, 380 ... 480 Vc.a. + 10 ... -15% (50/60 Hz)

24 Vc.c. + 15%

2

/19,6 m/s

2

XtraDrive 169

Caratteristiche generali

Gamma di controllo della velocità 1:5000
Variazione

velocità

coppia

Caratteristiche della frequenza 400 Hz (a J
Precisione del controllo della coppia

Prestazioni

(riproducibilità)
Impostazione del tempo di avviamento

graduale
Ingresso

velocità di
riferimento

Ingresso
coppia di
riferimento

Velocità di

Segnale di ingresso

riferimento a

Modalità di controllo della velocità e della

contatto

Impostazione della polarizzazione 0 ... 450 min-1 (risoluzione impostazione: 1 min-1)
Compensazione feed-forward 0 ... 100 % (risoluzione impostazione: 1%)
Impostazione dell'ampiezza posizionamento

completato

Prestazioni

Impulso di
comando

Segnale di controllo Segnale di azzeramento (l'impulso di ingresso è uguale all'impulso di riferimento)

Variazione carico Durante 0 ... 100% del carico ±0,01% max. (alla velocità nominale)
Variazione tensione Tensione nominale ±10%:0% (alla velocità nominale)
Variazione temperatura 25 ±25 °C: ±0,1 % max. (alla velocità nominale)

±2%

0 ... 10 s (è possibile impostare sia l'accelerazione che la decelerazione)

Tensione di riferimento ±6 Vc.c. (rotazione motore avanti in caso di riferimento positivo) alla velocità nominale: impostata alla consegna

Impedenza di ingresso Circa 14 kΩ
Costante di tempo del circuito -

Tensione di riferimento ±3 Vc.c. (rotazione avanti in caso di riferimento positivo) alla velocità nominale: impostata alla consegna

Impedenza di ingresso Circa 14 kΩ
Costante di tempo del circuito Circa 47 µs

Selezione della direzione di
rotazione

Selezione della velocità Con il segnale del limite di corrente avanti/indietro (selezione velocità 1 ... 3) il servomotore si arresta o

Tipo di impulso di ingresso Segno + treno di impulsi, impulso bifase con spostamento angolare di 90° (fase A + fase B) o

Formato impulso di ingresso Line driver (livello +5 V), collettore aperto (livello +5 V o +12)
Frequenza impulso di ingresso 0 ... 500 Kpps (200 Kpps max. a collettore aperto)

Gamma di impostazione della variabile: ±2 ... ±10 Vc.c. alla velocità nominale/tensione di ingresso max.: ±12 V

Gamma di impostazione della variabile: ±1 ... ±10 Vc.c. alla coppia di riferimento nominale

Con segnale di controllo P

viene utilizzato un altro metodo di controllo quando sono entrambi OFF.

0 ... 250 unità di comando (risoluzione impostazione: 1 unità di comando)

treno di impulsi CCW/CW

= JM)

L

Segnale di ingresso

Modalità di controllo della posizione

Uscita segnale di posizione Fase A, fase B, fase C, (fase S): uscita line driver. La fase S è solo per l'encoder assoluto.
Segnale di ingresso sequenza Servoazionamento ON, controllo P (o commutazione modalità di controllo, zero clamp, impulso di comando inibito),

Segnale di uscita sequenza Allarme servoazionamento, codici di allarme (uscita a 3 bit): il terminale di uscita CN1 è fisso

Segnale di I/O

Comunicazioni Interfaccia Console di programmazione (portatile), porta RS-422 per PC, ecc. (porte RS-232C in alcune condizioni)

Funzione di autotuning Il guadagno dell'anello della velocità di posizionamento e la costante di tempo integrale possono essere impostati

Frenatura dinamica Entra in funzione in caso di disattivazione dell'alimentazione principale, di allarme del servoazionamento,

Elaborazione di rigenerazione Resistenza di rigenerazione montata esternamente (opzionale)
Funzione di prevenzione extracorsa Arresto mediante frenatura dinamica, per decelerazione o per inerzia in caso di P-OT, N-OT
Funzione divisore encoder Divisione opzionale possibile
Riduzione elettronica 0,01< A/B<100

Funzioni integrate

Funzione di impostazione della velocità interna È possibile impostare 3 velocità internamente
Funzioni protettive Sovracorrente, sovratensione, tensione insufficiente, sovraccarico, errore sensore del circuito principale,

Funzioni di monitoraggio analogico per
la supervisione

Funzioni di visualizzazione 5 LED a 7 segmenti funzione console di programmazione integrata, non disponibile nei modelli con Profibus,

Altro Collegamento invertito, ricerca zero, funzione di identificazione automatica motore e terminale di collegamento

Comunicazioni 1:N Tramite la porta RS-422A è possibile collegare fino a 14 nodi
Impostazione dell'indirizzo

asse
Funzion i Visualizzazione stato, visualizzazione monitoraggio dell'impostazione di costanti utente, visualizzazione registrazione

Profibus (Solo modelli con Profibus) Slave Profibus DP, indirizzo di nodo 0 ... 125 impostato tramite selettori rotativi,

marcia avanti/indietro inibita, reset allarme, limite di corrente avanti/indietro (o commutazione velocità interna)

È possibile emettere tre dei seguenti tipi di segnale: posizionamento completato (raggiungimento velocità),
rotazione motore, stato servoazionamento, limite di corrente, limite di velocità, rilascio freni, avvertimento,
NEAR e impulso punto zero

Definita dall'impostazione dell'utente

degli allarmi, operazioni di jog/autotuning e funzioni grafiche per il segnale di controllo della velocità/coppia, ecc.

velocità di trasmissione compresa tra 9,6 kbps e 12 Mbps. Spie LED: errore del bus ed errore di sistema

automaticamente.

di disattivazione del servoazionamento o di extracorsa

surriscaldamento dissipatore, perdita fase di potenza, overflow, sovravelocità, errore encoder, velocità di fuga,
errore CPU, errore parametro, ecc.

Integra i connettori di monitoraggio analogico per la supervisione dei segnali della velocità e della coppia di
riferimento, ecc.

LED di carica, LED di alimentazione

reattanza c.c. per funzione di soppressione dell'alimentazione a frequenza elevata (eccetto: 6 ... 15 kW)

Caratteristiche di I/O

Caratteristiche dei terminali

Simbolo Nome Funzione

L1, L2 o
L1, L2, L3

U Terminale di collegamento del
VBianco
WBlu
L1C, L2C Terminale di ingresso alimentazione

Terminale di ingresso c.a. del
circuito principale

servomotore

di controllo
Messa a terra dell'involucro Terminale di messa a terra. Messa a terra fino a 100Ω (classe 3)

Terminali di ingresso di alimentazione c.a. per il circuito principale

Rosso Terminali per le uscite al servomotore.

Terminali di ingresso di alimentazione per il circuito di controllo

170 Servosistemi c.a.

Simbolo Nome Funzione

B1, B2 o
B1, B2, B3

⊕1, ⊕2 Terminale di collegamento della

⊕ Terminale di uscita c.c. del

Terminale di uscita c.c. del
circuito principale

reattanza c.c. per la soppressione
dell'armonica dell'alimentazione

circuito principale (+)
Terminale di uscita c.c. del

circuito principale (n-)

5 kW o inferiore: collegare una resistenza di rigenerazione esterna se l'energia di rigenerazione è elevata.
5,5 kW: non è presente alcuna resistenza di rigenerazione interna. Accertarsi di collegare una resistenza di
rigenerazione esterna.

Generalmente ⊕1 e ⊕2 vengono messi in cortocircuito. Se è necessario adottare una contromisura per l'armonica
dell'alimentazione, collegare una reattanza c.c. tra ⊕1 e ⊕2.

Normalmente non collegato.
Questo terminale esiste solo sui servoazionamenti con una capacità di almeno 6,0 kW.

Normalmente non collegato.

Connettore encoder (CN2)

Pin Simbolo Funzione

1, 2, 3 PPG0V GND alimentazione encoder
4, 5, 6 PPG5V Alimentazione encoder +5 V
7- ­8 PS+ Ingresso segnale encoder seriale
9PS− Ingresso segnale encoder seriale
10 SePG5V Alimentazione encoder seriale +5 V (Sigma II)
11 SePG0V Alimentazione encoder seriale GND (Sigma II)
12 BAT+ Batteria + (utilizzato solo con encoder assoluto)
13 BAT- Batteria - (utilizzato solo con encoder assoluto)
14 PC+ Ingresso fase C + encoder
15 PC− Ingresso fase C − encoder
16 A+ Ingresso fase A + encoder
17 A− Ingresso fase A − encoder
18 B+ Ingresso fase B + encoder
19 B− Ingresso fase B − encoder
20 - ­Guscio FG Terra di schermatura cavo

Servosistemi c.a.

Segnali di I/O (CN1) - Segnali di ingresso

Numero pin Nome segnale Funzione

40 Comune /S-ON Servoazionamento ON: attiva il servomotore quando viene rilasciato il blocco dell'inverter.
41 /P-CON Funzione selezionata tramite parametro

42
43

45
46

44 /ALM-RST Reset allarme: cancella lo stato di allarme del servoazionamento.
47 +24VIN Ingresso alimentazione di controllo per segnali di sequenza: gli utenti devono fornire un'alimentazione a +24 V.

4 (2) SEN Segnale di richiesta dati iniziale quando si utilizza un encoder assoluto.
21

22
5 (6) Velocità V-REF Ingresso della velocità di riferimento: ±2 ... ±10 V/velocità nominale motore (il guadagno di ingresso può essere modificato

9 (10) Coppia T-REF Ingresso della coppia di riferimento: ±1 ... ±10 V/coppia nominale motore (il guadagno di ingresso può essere modificato

7
8
11
12

15
14

3
13
18

Posizione PULS

P-OT
N-OT

/P-CL
/N-CL

BAT (+)
BAT (-)

/PULS
SIGN
/SIGN

CLR
/CLR

PL1
PL2
PL3

Riferimento controllo proporzionale Cambia l'anello di controllo della velocità da PI (proporzionale/integrale) a

Direzione di riferimento Con la velocità impostata internamente selezionata, cambia la direzione di rotazione.
Commutazione

modalità di controllo

Zero clamp di riferimento Controllo della velocità con funzione di zero clamp: la velocità di

Inibizione impulsi di riferimento Inibisce l'ingresso di impulsi di riferimento quando è impostato su ON.
Marcia avanti inibita

Marcia indietro inibita
Funzione selezionata tramite parametro
Limite di coppia esterna durante la

marcia avanti ON
Limite di coppia esterna durante la
marcia indietro ON

Commutazione velocità interna Con la velocità impostata internamente selezionata, cambia le impostazioni della

Gamma della variazione di tensione ammessa: 11 … 25 V

Pin di collegamento per la batteria di backup dell'encoder assoluto.
Non collegare quando al controllo principale è collegata una batteria.

mediante parametro)

mediante parametro.)
Ingresso impulsi di riferimento

line driver

Ingresso di azzeramento impulsi errore di posizione: azzera l'errore di posizione durante il controllo della posizione.

Un'alimentazione di pull-up pari a +12 V viene fornita quando i segnali di riferimento PULS, SIGN e CLR sono
uscite a collettore aperto (l'alimentazione a +12 V è integrata nel SERVOPACK).

P (proporzionale) quando è impostato su ON.

Posizione Velocità
Posizione

riferimento è zero quando è impostato su ON.

Extracorsa inibita: arresta il servomotore quando la parte mobile supera la gamma di
movimento consentita.

Funzione limite di corrente abilitata quando è impostato su ON.

velocità interna.

E' possibile impostare la modalità di ingresso
Treno di impulsi + segno
Impulsi CCW/CW
Impulsi bifase (onde sfasate)

↔
↔

Coppia

↔

Coppia Velocità

Abilita il passaggio ad una
modalità di controllo

Nota: 1. I numeri di pin tra parentesi () indicano le messe a terra dei segnali.

2. Le funzioni assegnate ai segnali di ingresso /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL e /N-CL possono essere modificate mediante

parametri.

3. La gamma dell'ingresso di tensione per la velocità e la coppia di riferimento è pari a un massimo di ±12 V.

XtraDrive 171

Segnali di I/O (CN1) - Segnali di uscita

Numero pin Nome segnale Funzione

31
32

27
28

29
30

33 (1)
34

35
36

19
20

48
49

37
38
39 (1)

16 TMON Segnale di monitoraggio analogico
17 VTG Segnale di monitoraggio analogico
Guscio FG Collegato alla messa a terra dell'involucro se lo schermo del cavo del segnale di I/O è collegata al guscio del connettore.
25

26
25

26

- Riservato /CLT

23
24
50

Comune ALM+

Velocità /V-CMP+

Posizione /COIN+

ALM­/TGON+

/TGON-

/S-RDY+
/S-RDY-

PAO
/PAO

PBO
/PBO

PCO
/PCO

PSO
/PSO

ALO1
ALO2
ALO3

/V-CMP-

/COIN-

/VLT
/BK
/WARN
/NEAR

- Terminali non utilizzati

Allarme servoazionamento: disattivato quando viene rilevato un errore.

Rilevamento durante la rotazione del servomotore: rileva quando il servomotore ruota
a una velocità superiore all'impostazione della velocità del motore. È possibile impostare la velocità di rilevamento
mediante parametri.

Stato servoazionamento: ON se non è presente alcun allarme del servoazionamento quando
viene attivata l'alimentazione del circuito principale e di controllo.

Segnale fase A Segnale di uscita dell'encoder (fasi A e B)

Segnale fase B

Segnale fase C

Segnale fase S Con un encoder assoluto: emissione di dati seriali corrispondenti

Uscita codice di allarme: emissione di codici di allarme a 3 bit.
Collettore aperto: valori nominali massimi pari a 30 V e 20 mA

Coincidenza della velocità (uscita in modalità di controllo della velocità): rileva se la velocità del
motore rientra nella gamma di impostazione e se corrisponde al valore della velocità di riferimento.

Posizionamento completato (uscita in modalità di controllo della posizione): viene attivata quando il
numero di impulsi di errore di posizione raggiunge il valore impostato. L'impostazione è il numero di impulsi di errore di
posizione impostato in unità di riferimento (moduli di impulso di ingresso definiti dalla marcia elettronica).

Terminali riservati
È possibile modificare le funzioni assegnate a /TGON, /S-RDY e /V-CMP (/COIN) mediante parametri, nonché i segnali
/CLT, /VLT, /BK, /WARN e /NEAR.

Non collegare relè a questi terminali.

e segnale di zero (fase C): RS-422 o equivalente

al numero di giri (RS-422 o equivalente)

Nota: 1. I numeri di pin tra parentesi () indicano le messe a terra dei segnali.

2. È possibile modificare le funzioni assegnate a /TGON, /S-RDY e /V-CMP (/COIN) mediante parametri, nonché i segnali /CLT, /VLT, /BK,

/WARN e /NEAR.

172 Servosistemi c.a.

Parametri

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

fabbrica

Convalida
impostazioni

Pn000 Selettori di base di selezione funzione - - 00D0 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Descrizione

0 Selezione direzione 0 Imposta CCW (senso antiorario) come direzione avanti

1 Imposta CW (senso orario) come direzione avanti (modalità rotazione all'indietro)
2 e 3 Riservate (non modificare)

1 Selezione metodo di controllo 0 Controllo della velocità (riferimento analogico)

1 Yaskawa OB
2 Controllo della coppia (riferimento analogico)
3 Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)
4 Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)<>Controllo della

5 Controllo della velocità impostata internamente<>Controllo della posizione

6 Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)<>Controllo della

7 Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della velocità

8 Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della coppia

9 Controllo della coppia (riferimento analogico)<>Controllo della velocità

velocità (riferimento analogico)

(riferimento a treno di impulsi)

coppia (riferimento analogico)

(riferimento analogico)

(riferimento analogico)

(riferimento analogico)
A Controllo della velocità (riferimento analogico)<>Zero clamp
B Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della posizione

(inibito)
C Controllo della posizione (treno di impulsi)
D Comando di comunicazione seriale

2 Indirizzo asse 0 ... F Imposta l'indirizzo dell'asse del servoamplificatore.
3 Riservata -

Pn001 Selettori dell'applicazione di selezione funzione 1 - - 0000 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Modalità di arresto allarme o servoaziona-

mento OFF

zione

0 Arresta il motore mediante frenatura dinamica
1 Arresta il motore mediante applicazione e successivo rilascio della frenatura dinamica

Spiegazione

2 Arresta il motore per inerzia senza ricorrere alla frenatura dinamica

1 Modalità di arresto con extracorsa (OT) 0 Stessa impostazione di Pn001.0 (arresta il motore mediante frenatura dinamica o inerzia)

1 Imposta la coppia di Pn406 sul valore massimo, decelera il motore fino ad arresto e

2 Imposta la coppia di Pn406 sul valore massimo, decelera il motore fino ad arresto e

2 Selezione ingresso alimentazione c.a./c.c. 0 Non applicabile a ingresso di alimentazione in c.c.; fornita alimentazione in c.a. tramite

1 Applicabile a ingresso di alimentazione in c.c.; fornita alimentazione in c.c. tramite i

quindi imposta lo stato di blocco servo per il motore

quindi imposta lo stato di blocco di inerzia per il motore

i terminali L1, L2 e (L3)

terminali (+)1 e (-).

3 Selezione uscita codice di avvertimento 0 Uscite ALO1, ALO2 e ALO3 solo per codici di allarme.

1 Uscite ALO1, ALO2 e ALO3 sia per codici di allarme che di avvertimento. Mentre vengono

emessi i codici di avvertimento, l'uscita del segnale ALM rimane ON (stato normale).
2 Utilizza l'encoder assoluto come tale. Utilizza il limite multigiro.

Pn002 Selettori dell'applicazione di selezione funzione 2 - - 0000 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Opzione di controllo della velocità 0 Nessuno

1 Utilizza T-REF come ingresso del limite di coppia esterna
2 Utilizza T-REF come ingresso feed-forward della coppia
3 Utilizza T-REF quando P-CL e N-CL sono ON

1 Opzione di controllo della coppia 0 Nessuno

1 Utilizza V-REF come ingresso del limite di velocità esterna.

2 Utilizzo encoder assoluto 0 Utilizza l'encoder assoluto come tale

1 Utilizza l'encoder assoluto come encoder incrementale
2 Utilizza l'encoder assoluto come tale.

Utilizza il limite multigiro.

3 Non utilizzata -

Pn003 Selettori dell'applicazione di selezione funzione 3 - - 0002 Immediatamente

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Monitoraggio della coppia di riferimento per

monitoraggio analogico 1

zione

0 Velocità motore: 1 V/1000 min
1 Velocità di riferimento: 1 V/1000 min

Spiegazione

-1

-1

2 Coppia di riferimento: 1 V/100%
3 Errore di posizione: 0,05 V/1 unità di riferimento

1 Monitoraggio della velocità di riferimento per

monitoraggio analogico 2

4 Errore di posizione: 0,05 V/100 unità di riferimento
5 Frequenza di impulsi di riferimento (convertita in min
6 Velocità motore x 4: 1 V/250 min
7 Velocità motore x 8: 1 V/250 min

-1

-1

0 ... 7 Come Pn003.0 (vedere sopra)

-1

): 1 V/1000 min

-1

2 Non utilizzata -

3 Non utilizzata ­Pn004 Riservati (non modificare) - - 0000 ­Pn005 - - 0000 -

Servosistemi c.a.

XtraDrive 173

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

fabbrica

Convalida
impostazioni

Pn006 Selettori dell'applicazione del guadagno - - 0000 Immediatamente

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Monitoraggio analogico 1 0 Errore di posizione del servoazionamento: 1 V/10 conteggi encoder

1 Errore di posizione del servoazionamento: 1 V/5 unità utente
2 Velocità di riferimento 1 V/500 giri/min
3 Velocità di riferimento dopo l'applicazione del comando di livellamento a 1 V/500 giri/min
4 Coppia di riferimento: 10 V/coppia max.
5 Velocità del motore: 1 V/500 giri/min

1 Monitoraggio analogico 1 - Selezione del

parametro di origine

2 Monitoraggio analogico 1 - Selezione

dell'origine

6 Accelerazione di riferimento dopo l'applicazione del comando di livellamento:

0 Pn003.0 utilizzato per il monitoraggio analogico 1.
1 Pn006.0 utilizzato per il monitoraggio analogico 1.
0-4 0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100

10 V/accelerazione max. consentita.

3 Non utilizzata 0 -

Pn007 Selettori dell'applicazione del guadagno - - 0000 Immediatamente

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Monitoraggio analogico 2 0 Errore di posizione del servoazionamento: 1 V/10 conteggi encoder

1 Errore di posizione del servoazionamento: 1 V/5 unità utente
2 Velocità di riferimento 1 V/500 giri/min
3 Velocità di riferimento dopo l'applicazione del comando di livellamento a 1 V/500 giri/min
4 Coppia di riferimento: 10 V/coppia max.
5 Velocità del motore: 1 V/500 giri/min

1 Monitoraggio analogico 2 - Selezione del

parametro di origine

6 Accelerazione di riferimento dopo l'applicazione del comando di livellamento:

0 Pn003.0 utilizzato per il monitoraggio analogico 2.
1 Pn007.0 utilizzato per il monitoraggio analogico 2.

10 V/accelerazione max. consentita.

2 Monitoraggio analogico 2 0-4 0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100
3 Non utilizzata 0 -

Pn080
(solo motori
lineari)

Selettore di commutazione motore lineare - - 0011 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Selettore del sensore di comunicazione 0 Con sensori di commutazione

1 Senza sensori di commutazione

1 Ordine sensore di comunicazione 0 UVW

1UWV
2 Riservata - ­3 Riservata - -

Pn100 Guadagno anello di velocità 1 … 2.000 Hz 1 Hz 40 Hz Immediatamente
Pn101 Costante tempo integrale anello di velocità 0,15 ... 512,00 ms 0,01 ms 20,00 ms Immediatamente
Pn102 Guadagno anello di posizione 1 ... 2.000/s 1/s 40/s Immediatamente
Pn103 Coefficiente momento di inerzia 0 ... 10.000% 1% 0% Immediatamente
Pn104 Secondo guadagno anello di velocità 1 … 2.000 Hz 1 Hz 40 Immediatamente
Pn105 Seconda costante tempo integrale anello di velocità 0,15 ... 512,00 ms 0,01 ms 20,00 ms Immediatamente
Pn106 Secondo guadagno anello di posizione 1 ... 2.000/s 1/s 40/s Immediatamente
Pn107 Polarizzazione 0 ... 450 min
Pn108 Aggiunta ampiezza polarizzazione 0 ... 250 unità di

riferimento

-1

-1

1 min
Unità di

riferimento

-1

0 min
7 unità di

riferimento

Immediatamente
Immediatamente

Pn109 Feed-forward 0 ... 100% 1% 0% Immediatamente
Pn110 Selettori di on-line autotuning - - 0010 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Metodo di on-line autotuning 0 Autotuning solo all'avvio del funzionamento

1 Autotuning continuo

2 Autotuning non eseguito
1 Selezione compensazione retroazione della

velocità

0 Abilitata

1 Disabilitata
2 Selezione compensazione degli attriti 0 Compensazione degli attriti: disabilitata

1 Compensazione degli attriti: bassa

2 Compensazione degli attriti: elevata
3 Riservata 0 - 3 Parametro riservato (non modificare)

Pn10A Costante di tempo filtro feed-forward 0,00 ... 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Immediatamente
Pn10B In sospeso - - 0000 ­Pn10C Coppia di riferimento per cambio modalità 0 ... 800% 1% 200% Immediatamente
Pn10D Velocità di riferimento per cambio modalità 0 ... 10.000 min
Pn10E Accelerazione per cambio modalità 0 ... 3.000 min
Pn10F Impulso di errore per cambio modalità 0 ... 10.000 unità di

riferimento

-1

-1

/s 1 min-1/s 0 min-1/s Immediatamente

-1

1 min

1 unità di
riferimento

-1

0 min

0 unità di
riferimento

Immediatamente

Immediatamente

Pn111 Compensazione retroazione della velocità 1 ... 500% 1% 100% Immediatamente

174 Servosistemi c.a.

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

Pn112 Riservati (non impostare) - - 100 ­Pn113 1000
Pn114 200
Pn115 32
Pn116 16
Pn117 100
Pn118 100
Pn119 50
Pn11A 1000
Pn11B 50
Pn11C 70
Pn11D Riservati (non modificare) - - 100 ­Pn11E 100
Pn11F 0
Pn120 0
Pn121 50
Pn122 0
Pn123 0
Pn124 0
Pn125 100
Pn131 0
Pn132 0
Pn133 0
Pn134 0
Pn135 0
Pn136 0
Pn137 0
Pn138 0
Pn139 0
Pn13A 0
Pn140 200
Pn141 800
Pn142 0
Pn143 0
Pn144 1000
Pn145 0
Pn190 Selettori di selezione motore - - 0000 Dopo il riavvio

Pn191 Selettori di selezione motore - - 1000 Dopo il riavvio

Pn192 Numero di impulsi dell'encoder A quad B (basso) 0 ... 999 impulsi/giro Impulsi/giro 2048 Dopo il riavvio
Pn193 Numero di impulsi dell'encoder A quad B (alto) 0 ... 419 impulsi*10.000/giro Impulsi*10.000/

Pn194 Riservati (non modificare) - - 2 ­Pn195 20
Pn196 20
Pn197 88
Pn198 0
Pn199 Conteggi encoder per passo scala del motore lineare 1 ... 256 conteggi/passo

Pn1A0 Riservati (non modificare) - - 60 ­Pn1A1 60
Pn1A2 40
Pn1A3 40
Pn1A4 20
Pn1A5 0
Pn1A6 40

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Modello motore 0 Modello Yaskawa A quad B SGM

1 Tipo di encoder 0 Encoder A quad B incrementale

2 Selezione encoder 0 Encoder seriale Yaskawa

3 Maschera fase C 0 Segnale fase C utilizzato

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Ordine delle fasi motore 0 Non definito

1-3 Non utilizzate 0 -

zione

1 Modello Yaskawa A quad B SGMP
2 Motore rotativo non Yaskawa
3 Motore lineare non Yaskawa

1 Encoder A quad B assoluto Yaskawa

1 Encoder A quad B
2 Encoder A quad B con sensori di commutazione (U, V, W)
3 Encoder A quad B con sensori di commutazione (/U,/V,/W)

1 Maschera segnale fase C

zione

1UVW
2UWV

Spiegazione

Spiegazione

scala

giro

Conteggi/passo
scala

fabbrica

0 Dopo il riavvio

1 Dopo il riavvio

Convalida
impostazioni

Servosistemi c.a.

XtraDrive 175

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

Pn1A7 Selettori di selezione servomotore - - 0001 Immediatamente

Pn1A8 Riservati (non modificare) - - 0 ­Pn1A9 40
Pn1AA 40
Pn1AB 30
Pn1AC 80
Pn1AD 0
Pn1AE 300
Pn1AF 0
Pn1B0 Riservati (non modificare) - - 40 ­Pn1B1 40
Pn1B2 40
Pn1B3 2000
Pn1B4 0
Pn1B5 160
Pn1B6 150
Pn1B7 20
Pn1B8 100
Pn1B9 600
Pn1BA 0
Pn1BB 2000
Pn1BC 300
Pn1BD 2000
Pn1BE 0
Pn1BF 3
Pn1C0 0
Pn1C1 3
Pn1C2 0
Pn200 Selettori di selezione dei riferimenti per il controllo della posizione - - 0000 Dopo il ria vvio

Pn201 Impulso di divisione PG (16 bit o inferiore) 0,17 ... 65.535 impulsi/giro 1 impulso/giro 2.048 impulsi/giro Dopo il riavvio
Pn202 Rapporto di riduzione elettronico (numeratore) 1 ... 65.535 - 4 Dopo il riavvio
Pn203 Rapporto di riduzione elettronico (denominatore) 1 ... 65.535 - 1 Dopo il riavvio
Pn204 Costante di tempo di accelerazione/decelerazione posizione

Pn205 Impostazione limite multigiro 0 ... 65.535 giri giro 65.535 giri Dopo il riavvio
Pn206 Riservato (non modificare) - - 16384 ­Pn207 In sospeso - 0 ­Pn208 Tempo medio spostamento posizione di riferimento 0,00 ... 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Dopo il riavvio
Pn209 Riservato (non modificare) - - 0 ­Pn216 Comando di livellamento 1 ... 65.535 ms 0,1 ms 0 Immediatamente
Pn281 Riservato (motori lineari) - - - -

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Modalità integrale 0 Disabilita la funzione di azzeramento integrale

1-3 Non utilizzate 0 Non utilizzata

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Tipo impulso di riferimento 0 Segno + impulso, logica positiva

1 Tipo segnale di azzeramento del contatore

d'errore

2 Operazione di azzeramento 0 Azzera il contatore d'errore quando si verifica il blocco delle basi

3 Selezione filtro 0 Filtro di ingresso di riferimento per segnali line driver

di riferimento

zione

1 Abilita la funzione di azzeramento integrale

zione

1 CW + CCW, logica positiva

2 Fase A + Fase B (x 1), logica positiva

3 Fase A + Fase B (x 2), logica positiva

4 Fase A + Fase B (x 4), logica positiva

5 Segno + impulso, logica negativa

6 CW + CCW, logica negativa

7 Fase A + Fase B (x 1), logica negativa

8 Fase A + Fase B (x 2), logica negativa

9 Fase A + Fase B (x 4), logica negativa

0 Azzera il contatore d'errore quando il segnale è alto

1 Azzera il contatore d'errore sul fronte di salita del segnale

2 Azzera il contatore d'errore quando il segnale è basso.

3 Azzera il contatore d'errore sul fronte di discesa del segnale

1 Non azzera il contatore d'errore (il contatore degli errori può essere azzerato solo con il

2 Azzera il contatore d'errore quando viene generato un allarme.

3 Ignora il segnale di azzeramento

1 Filtro di ingresso di riferimento per segnali a collettore aperto

Spiegazione

Spiegazione

segnale CLR)

0,00 ... 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Immediatamente

fabbrica

Convalida
impostazioni

176 Servosistemi c.a.

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

Pn2A0 Riservati (non modificare) - - 16 ­Pn2A1 0
Pn2A2 0
Pn2A3 0
Pn2A4 0
Pn2A5 0
Pn2A6 0
Pn2A7 0
Pn2A8 65535
Pn2A9 256
Pn2B0 1
Pn2B1 0
Pn2B2 1
Pn2B3 0
Pn2B4 1
Pn2B5 0
Pn2B6 1
Pn2B7 0
Pn2B8 1
Pn2B9 0
Pn2BA 1
Pn2BB 0
Pn2C0 Riservati (non modificare) - - 7 ­Pn2C1 24000
Pn2C2 0
Pn2C3 0
Pn2C4 0
Pn2C5 2
Pn2C6 Selettore di comunicazione - - 0200 Immediatamente

Pn2C7 Selettori di ritorno alla posizione iniziale - - 0008 Dopo il riavvio

Pn2C8 Riservati (non modificare) - - 400 ­Pn2C9 50
Pn2CA 50
Pn2CB 50
Pn2CC 0
Pn2CC 0
Pn2CD 0
Pn2CE 60
Pn2CF 0
Pn2D0 8888
Pn2D1 Selezione segnale di ingresso estesa - - 0078 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Checksum 0 Non utilizza checksum

1 Non utilizzate ­2
3

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Ingresso selettore di ritorno alla posizione

iniziale

1 Riservata ­2 Riservata ­3 Riservata -

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Ingresso di emergenza 0 ... F Come Pn2C7.0
1 Abilitazione nuovo movimento 0 ... F Come Pn2C7.0
2 Riservata -- ­3 Riservata -- --

zione

1 Utilizza checksum

zione

0 Immissione da SI0 (CN1-40). Terminale di ingresso
1 Immissione da SI1 (CN1-41). Terminale di ingresso
2 Immissione da SI2 (CN1-42). Terminale di ingresso
3 Immissione da SI3 (CN1-43). Terminale di ingresso
4 Immissione da SI4 (CN1-44). Terminale di ingresso
5 Immissione da SI5 (CN1-45). Terminale di ingresso
6 Immissione da SI6 (CN1-46). Terminale di ingresso
7 Imposta il segnale su ON
8 Imposta il segnale su OFF
9 Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI0 (CN1-40)
A Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI1 (CN1-41)
B Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI2 (CN1-42)
C Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI3 (CN1-43)
D Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI4 (CN1-44)
E Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI5 (CN1-45)
F Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI6 (CN1-46)

zione

Spiegazione

Spiegazione

Spiegazione

fabbrica

Convalida
impostazioni

Servosistemi c.a.

XtraDrive 177

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

fabbrica

Convalida
impostazioni

Pn2D2 Selezione segnale di uscita estesa - - 0000 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Mapping segnale /COIN 0 Disabilitato

1 Emissione dal terminale di uscita SO1 (CN1-25, 26)

2 Emissione dal terminale di uscita SO2 (CN1-27, 28)

3 Emissione dal terminale di uscita SO3 (CN1-29, 30)
1 Non utilizzate ­2
3

Pn2D3 Riservato (non modificare) - - 2000 ­Pn2D4 Selettore modalità di annullamento oscillazioni - - 0001 Immediatamente

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Modalità di annullamento oscillazioni 0 Modalità non attiva

1 Modalità attiva
1 Non utilizzate ­2
3

Pn300 Guadagno ingresso velocità di riferimento 1,50 ... 30,00 V/velocità

Pn301 Velocità 1 (motore rotativo) 0 ... 10.000 min
Pn302 Velocità 2 0 ... 10.000 min
Pn303 Velocità 3 0 ... 10.000 min
Pn304 Velocità di jog 0 ... 10.000 min

nominale

-1

-1

-1

-1

0,01 V/velocità
nominale

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

6,00 V/velocità
nominale

-1

100 min

-1

200 min

-1

300 min

-1

500 min

Immediatamente

Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente

Immediatamente
Pn305 Tempo di accelerazione avviamento graduale 0 ... 10.000 ms 1 ms 0 ms Immediatamente
Pn306 Tempo di decelerazione avviamento graduale 0 ... 10.000 ms 1 ms 0 ms Immediatamente
Pn307 Costante di tempo filtro velocità di riferimento 0,00 ... 655,35 ms 0,01 ms 0,40 ms Immediatamente
Pn308 Costante di tempo filtro retroazione velocità 0,00 ... 655,35 ms 0,01 ms 0,00 ms Immediatamente
Pn380 Velocità motore lineare 1 (solo per motori lineari) 0 ... 5.000 mm/s mm/s 10 Immediatamente
Pn381 Velocità motore lineare 2 (solo per motori lineari) 0 ... 5.000 mm/s mm/s 20 Immediatamente
Pn382 Velocità motore lineare 3 (solo per motori lineari) 0 ... 5.000 mm/s mm/s 30 Immediatamente
Pn383 Velocità di jog motore lineare (solo per motori lineari) 0 ... 5.000 mm/s mm/s 40 Immediatamente
Pn400 Guadagno ingresso coppia di riferimento 1,0 ... 10,0 V/coppia

nominale

0,1 V/coppia
nominale

3,0 V/coppia
nominale

Immediatamente

Pn401 Costante di tempo filtro coppia di riferimento 0,00 ... 655,35 ms 0,01 ms 1,00 ms Immediatamente
Pn402 Limite di coppia durante la marcia avanti 0 ... 800% 1% 800% Immediatamente
Pn403 Limite di coppia durante la marcia indietro 0 ... 800% 1% 800% Immediatamente
Pn404 Limite di coppia esterna durante la marcia avanti 0 ... 800% 1% 100% Immediatamente
Pn405 Limite di coppia esterna durante la marcia indietro 0 ... 800% 1% 100% Immediatamente
Pn406 Coppia arresto di emergenza 0 ... 800% 1% 800% Immediatamente
Pn407 Limite velocità durante controllo della coppia 0 ... 10.000 min

-1

1 min

-1

10.000 min

-1

Immediatamente
Pn408 Selettori funzione di controllo della coppia - - 0000 Immediatamente

Cifra Nome della funzione Imposta-

zione

Spiegazione

0 Selezione Notch Filter 0 Disabilitato

1 Utilizza un Notch Filter per la coppia di riferimento.
1 Non utilizzate - ­2
3

Pn409 Frequenza Notch Filter 50 … 2.000 Hz 1 Hz 2.000 Hz Immediatamente
Pn40A Ampiezza Notch Filter 70 … 1.000 Hz 1 Hz 70(0,70) Immediatamente
Pn480 Riservati (non modificare) (disponibili solo per motori lineari) - - - ­Pn483
Pn484
Pn500 Ampiezza posizionamento completato 0 ... 250 unità di

Pn501 Livello zero clamp 0 ... 10.000 min
Pn502 Livello di rilevamento rotazione 1 ... 10.000 min
Pn503 Ampiezza di uscita del segnale di coincidenza della

velocità

Pn504 Ampiezza del segnale NEAR 1 ... 250 unità di

Pn505 Livello di overflow 1 ... 32.767 unità di

Pn506 Ritardo di disattivazione servoazionamento durante

l'intervento del freno

Pn507 Livello velocità di uscita per l'intervento del freno 0 ... 10.000 min
Pn508 Temporizzazione dell'intervento del freno durante il

funzionamento del motore

riferimento

0 ... 100 min

-1

-1

-1

riferimento

riferimento
0 ... 50 (0 ... 500 ms) 10 ms 0 ms Immediatamente

-1

10 ... 100
(100 ... 1000 ms)

1 unità di
riferimento

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

1 unità di
riferimento

256 unità di
riferimento

-1

1 min

7 unità di
riferimento

-1

10 min

-1

20 min

-1

10 min

7 unità di
riferimento

1.024 unità di
riferimento

-1

100 min

Immediatamente

Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente

Immediatamente

Immediatamente

Immediatamente

10 ms 500 ms Immediatamente

Pn509 Tempo di ritenzione temporanea 20 ... 1.000 ms 1 ms 20 ms Immediatamente

178 Servosistemi c.a.

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

Pn50A Selezioni segnale di ingresso 1 - - 2100 Dopo il riavvio

Pn50B Selezioni segnale di ingresso 2 - - 6543 Dopo il riavvio

Pn50C Selezioni segnale di ingresso 3 - - 8888 Dopo il riavvio

Pn50D Selezioni segnale di ingresso 4 -- 8888 Dopo il riavvio

Pn50E Selezioni segnale di uscita 1 - - 3211 Dopo il riavvio

Pn50F Selezioni segnale di uscita 2 -- 0000 Dopo il riavvio

Pn510 Selezioni segnale di uscita 3 - - 0000 Dopo il riavvio

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Modalità assegnazione segnale di ingresso 0 Imposta l'assegnazione del segnale di ingresso per la sequenza in modo che sia uguale

1 Mapping segnale /S-ON

(servoazionamento ON quando il segnale è
basso)

2 Mapping segnale /P-CON (controllo P

quando il segnale è basso)

3 Mapping segnale P-OT (extracorsa quando il

segnale è alto)

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Mapping segnale N-OT (extracorsa quando

il segnale è alto)

1 Mapping segnale /ALM-RST (reset allarme

quando il segnale è basso)

2 Mapping segnale /P-CL (controllo della

coppia quando il segnale è basso)

3 Mapping segnale /N-CL (controllo della

coppia quando il segnale è basso)

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Mapping segnale /SPD-D (selezione velocità

impostata internamente)

1 Mapping segnale /SPD-A (selezione velocità

impostata internamente)

2 Mapping segnale /SPD-D (selezione velocità

impostata internamente)

3 Mapping segnale /C-SEL (cambio modalità

di controllo)

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Mapping segnale /ZCLAMP (zero clamp) 0 ... F Come Pn50A.1
1 Mapping segnale /INHIBIT (disabilitazione

dell'impulso di riferimento)

2 Mapping segnale /G-SEL (commutazione

del guadagno)

3 (Riservata) 0 ... F Come Pn50A.1

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Mapping segnale /COIN 0 Disabilitato

1 Mapping segnale /V-CMP 0 ... 3 Vedere sopra
2 Mapping segnale /TGON 0 ... 3 Vedere sopra
3 Mapping segnale /S-RDY 0 ... 3 Vedere sopra

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Mapping segnale /CLT 0 ... 3 Come Pn50E.0
1 Mapping segnale rilevamento limite di

velocità (/VLT)
2 Mapping segnale di interblocco freni (/BK) 0 ... 3 Come Pn50E.0
3 Mapping segnale di avvertimento (/WARN) 0 ... 3 Come Pn50E.0

Cifra Nome della funzione Imposta-

0 Mapping segnale di avvicinamento (/NEAR) 0 ... 3 Come Pn50E.0
1 Riservata (non modificare) 0 ... 3 Come Pn50E.0
2 Non utilizzata 0
3 Non utilizzata 0

zione

1 Possibile assegnare liberamente segnali di ingresso
0 Immissione da SI0 (CN1-40). Terminale di ingresso
1 Immissione da SI1 (CN1-41). Terminale di ingresso
2 Immissione da SI2 (CN1-42). Terminale di ingresso
3 Immissione da SI3 (CN1-43). Terminale di ingresso
4 Immissione da SI4 (CN1-44). Terminale di ingresso
5 Immissione da SI5 (CN1-45). Terminale di ingresso
6 Immissione da SI6 (CN1-46). Terminale di ingresso
7 Imposta il segnale su ON
8 Imposta il segnale su OFF
9 Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI0 (CN1-40)
A Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI1 (CN1-41)
B Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI2 (CN1-42)
C Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI3 (CN1-43)
D Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI4 (CN1-44)
E Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI5 (CN1-45)
F Immissione del segnale indietro dal terminale di ingresso SI6 (CN1-46)
0 ... F Vedere sopra

0 ... F Vedere sopra

zione

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... 8 Come Pn50A.1

zione

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... F Come Pn50A.1

zione

0 ... F Come Pn50A.1

0 ... F Come Pn50A.1

zione

1 Emissione dal terminale di uscita SO1 (CN1-25, 26)
2 Emissione dal terminale di uscita SO2 (CN1-27, 28)
3 Emissione dal terminale di uscita SO3 (CN1-29, 30)

zione

0 ... 3 Come Pn50E.0

zione

Spiegazione

a quella del servoamplificatore speciale Yaskawa

Spiegazione

Spiegazione

Spiegazione

Spiegazione

Spiegazione

Spiegazione

fabbrica

Convalida
impostazioni

Servosistemi c.a.

XtraDrive 179

N. parametro Nome Gamma di impostazione Moduli Impostazione di

Pn511 Riservati (non modificare)
Pn512 0000
Pn51A 10
Pn550 100
Pn551 100
Pn580 Riservati (non modificare) (disponibili solo per motori lineari) - - 10 ­Pn581 20
Pn582 10
Pn583 100
Pn600 Capacità resistenza di rigenerazione Dipende dalla capacità del

Pn601 Riservato (non modificare) Dipende dalla capacità del

-

SERVOPACK

SERVOPACK

-

∗2

∗2

10 W 0 W Immediatamente

- 0 W Immediatamente

fabbrica

8888 -

Convalida
impostazioni

Dettagli della modalità Monitor

N. monitoraggio Parametro da monitorare Unità Spiegazione

Un000 Retroazione velocità min
Un001 Comando di velocità min

Un002 Comando di coppia % Visualizza il valore del comando per un anello corrente considerando la coppia nominale pari

Un003 Numero di impulsi dalla fase Z Impulsi Visualizza il numero di impulsi emessi dalla fase Z in unità di risoluzione dell'encoder (x 4).
Un004 Angolo elettrico Gradi Visualizza l'angolo elettrico del motore.
Un005 Monitoraggio del segnale di

Un006 Monitoraggio del segnale di uscita --­Un007 Visualizzazione della velocità degli

Un008 Errore di posizione (contatore

Un009 Percentuale di carico del motore % Visualizza la coppia effettiva a intervalli di 10 s espressa considerando la coppia nominale pari

Un00A Percentuale di carico di rigenerazione % Visualizza la quantità di energia di rigenerazione assorbita a intervalli di 10 s espressa

Un00B Percentuale di carico della

Un00C Contatore degli impulsi di ingresso Unità di

Un00D Contatore degli impulsi di retroazione Impulsi Visualizza il numero di impulsi di retroazione dell'encoder in formato esadecimale (x4).

ingresso

impulsi di comando

d'errore)

resistenza di frenatura dinamica

-1

Visualizza la velocità effettiva del motore.

-1

Visualizza il valore del comando di velocità o il valore della velocità impostata internamente
durante il controllo della velocità. Viene visualizzato 0 durante il controllo con ingresso a treno
di impulsi.

al 100%.

--- Visualizza lo stato del segnale di I/O del servoazionamento attivando o disattivando ciascun bit

giri/min Visualizza la frequenza degli impulsi di comando convertita in giri/min.

Unità di
riferimento

% Visualizza il fattore del carico di resistenza a intervalli di 10 s espresso considerando il fattore di

riferimento

di segnale.

Visualizza il numero di impulsi accumulati nel contatore d'errore (errore di posizione) convertiti in
unità di riferimento (riferimenti degli impulsi di ingresso).

al 100%.

considerando il valore di Pn600 (capacità resistenza di rigenerazione) pari al 100%.

carico nominale pari al 100%.
Visualizza il numero di impulsi di ingresso in formato esadecimale.

Elenco delle modalità di funzionamento

N. parametro Funzione

Fn000 Visualizzazione dei dati di registrazione degli allarmi
Fn001 Impostazione della rigidità durante l'on-line autotuning
Fn002 Funzionamento in modalità di jog
Fn003 Modalità di ricerca del punto zero
Fn004 Parametro fisso
Fn005 Inizializzazione delle impostazioni dei parametri
Fn006 Azzeramento dei dati di registrazione degli allarmi
Fn007 Scrittura nella EEPROM dei dati del coefficiente del momento di inerzia ottenuti dall'on-line autotuning
Fn008 Reset multigiro dell'encoder assoluto e dell'allarme dell'encoder
Fn009 Autotuning dell'offset di riferimento analogico (velocità, coppia)
Fn00A Regolazione manuale dell'offset della velocità di riferimento
Fn00B Regolazione manuale dell'offset della coppia di riferimento
Fn00C Azzeramento manuale dell'uscita analogica di monitor
Fn00D Regolazione manuale del guadagno dell'uscita analogica di monitor
Fn00E Regolazione automatica dell'offset del segnale di rilevamento della corrente del motore
Fn00F Regolazione manuale dell'offset del segnale di rilevamento della corrente del motore
Fn010 Impostazione password (impedisce la modifica dei parametri)
Fn011 Visualizzazione dei modelli del motore
Fn012 Visualizzazione della versione del software
Fn013 Modifica dell'impostazione del limite multigiro quando viene generato un allarme di mancato raggiungimento del limite multigiro (A.CC)
Fn014 Azzeramento dei risultati del rilevamento dei moduli applicativi

180 Servosistemi c.a.

Dimensioni

Servoazionamenti

XD-P3-M@ ... XD-02-M@ (230 V, 30 ... 200 W)

CN3

Morsettiera

160

6

CHARGE

CN1

CN2

Schema fori di montaggio

2×Fori per viti M4

5,5

CN10

ER
W
PO

CN3

39

CN1

160

106

CN2

149,5±0,5

di montaggio)

Servosistemi c.a.

(Distanza interasse fori

Terminale
di messa a terra
2×Viti M4

XD-04-M@ (230 V, 400 W)

Terminale
di messa a terra
2×Viti M4

XD-08-M@ (230 V, 750 W)

96,2

Ventola di raffreddamento

160

5,5

Morsettiera

149,5

6

(5)

12

6

94,4

10

55

2×φ5, fori

CHARGE

5
63

75

Morsettiera

160

5

15

8

POWER

CN3

CN1

CN2

10

Foro φ5

CHARGE

Terminale di messa a terra

2×Viti M4

10

35

55

90

39

106

8

CN3

CN1

CN2

6

CN3

CN1

CN2

R
E
W
O
P

39

106

8

75

CN3

CN1

CN2

CN10

75

CN10

75

130

130

180

5

5

55

Schema fori di montaggio

2×Fori per viti M4

5,5

i

160

149,5±0,5

i montaggio)
d

stanza interasse for
(Di

5

12
75

Schema fori di montaggio

5,5

2×Fori per
viti M4

,5

160

149,5±0

di montaggio)

(Distanza interasse fori

27

5

90

XtraDrive 181

XD-05-T@ ... -15-T@ (400 V, 0,5 ... 1,5 kW)

Fori 2×φ5

Dissipatore

CN3

CHARGE

160

CN1

-

CN2

Terminale di
messa a terra

5

2×Viti M4

110

XD-20-T@, XD-30-T@ (400 V, 2/3 kW)

Fori 2×φ6

6

POWER

39

106

Morsettiera

Dissipatore

CN3

CN1

CN2

8

CHARGE POWER

Schema fori di montaggio

4

×

5,5

Fori per viti M4

CN10

160

149,5±0,5

di montaggio)

(Distanza interasse fori

5

75

180

4

5

5

100±0,5

(Distanza interasse fori

d

i

m

o

ntaggio)

110

Schema fori di montaggio

4

×

6

Foro M5

CN10

CN3

39

CN3

CN1

CN1

Terminale
a 14 pin

Vite di
montaggio M4

Terminale di
messa a terra

2×Viti M4

250

5,5

5

238,5

6

Targa

110

100

CN2

CN2

196

250

238,5±0,5

di montaggio)

(Distanza interasse fori

5

5,5

5

8

75

180

4

100±0,5

(Distanza interasse

fori di montaggio)

110

5

182 Servosistemi c.a.

Filtri

R88A-FIW104-SE

Unità di misura: mm

32

28,25

202
192

149,5

1

11,5

M4

56

φ5

5,5

14

19

φ10

70

Fili AWG16

+5

0

240

GNYE

M4

168

M4(2×)

+5

0

265

5

6

33

15

R88A-FIW107-SE, R88A-FIW115-SE

Modello R88A-FIW107-SE R88A-FIW115-SE

Dimensioni
in mm

A 75 90
B 240

+5

300+5
C 50 60
D 12 15
E1 1,2

Unità di misura: mm

32

16

202
192
15028

M4

A

φ5

φ10

5,5

14

19

B

70

168

Fili AWG16

GNYE

M4(2×)

+5

M4

E

D

5

C

0

265

15

R88A-FIW4006-SE, R88A-FIW4010-SE

Modello R88A-FIW4006-SE R88A-FIW4010-SE

Dimensioni
in mm

A32 35
B 16 18
C 202 291
D 192 281
E 150 239
F 300 270
G 70 90
H 168 257

Servosistemi c.a.

Unità di misura: mm

A

B

C
D

28

L1 L2 L3

M4

118

φ10

φ5

5,5

14

19 H 15

F

G

E

Fili AWG16

GNYE

M4

M4(4×)

+5

0

310

1,2

10

19

5

80

100

XtraDrive 183

Installazione

Monofase, 230 Vc.a.

MONOFASE 200 ... 230 VC.A.

5

FILTRO

ANTIDISTURBI

Accertarsi di collegare
la messa a terra.

VELOCITÀ DI RIFERIMENTO
±2 ... ±10 V/VELOCITÀ MOTORE NOMINALE

COPPIA DI RIFERIMENTO
±1 ... ±10 V/COPPIA MOTORE NOMINALE

FASE A
CW

FASE B

POSIZIONE DI
RIFERIMENTO

SERVOAZIONAMENTO ON
CON 1Ry ON

INGRESSO SEGNALE SEN *

SERVOAZIONAMENTO ON CON
1Ry ON

CONTROLLO P CON 2Ry ON

MARCIA AVANTI INIBITA
CON P-LS APERTO

MARCIA INDIETRO INIBITA
CON N-LS APERTO

RESET ALLARME CON 3Ry ON

LIMITE CORRENTE DI ROTAZIONE
AVANTI ON CON 6Ry ON

LIMITE CORRENTE DI ROTAZIONE
INDIETRO ON CON 7Ry ON

CCW

RIFERIMENTO A
COLLETTORE APERTO

ALIMENTAZIONE

2

2

2

SPEGNI-

MENTO

ACCEN-

SIONE

,

ELABORAZIONE
ALLARME

Accertarsidi collegare un soppressore di sovracorrente alla bobina
di eccitazione del contattore magnetico e al relè.

4

SERVOMOTORE

XtraDrive

Accertarsi di preparare l'estremità del filo

1

1

3

SERVOAZIONAMENTO
ON

CONTROLLO PROPORZIONALE
(CONTROLLO P)

MARCIA
AVANTI INIBITA

MARCIA
INDIETRO INIBITA

RESET ALLARME

LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE AVANTI ON

LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE INDIETRO ON

GUSCIO DEL CONNETTORE

COLLEGARE LA SCHERMATURA AL GUSCIO DEL CONNETTORE

schermato correttamente

ENCODER OTTICO

USCITA CODICE DI ALLARME

TENSIONE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 30 VC.C.
CORRENTE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 20 mA C.C.

ENCODER SIMULATO IN USCITA

6

)

*

USCITA DATI SERIALI DEL NUMERO DI
ROTAZIONI PER LA FASE S

RILEVAMENTO COINCIDENZA DELLA VELOCITÀ
(ON QUANDO LA VELOCITÀ COINCIDE)

POSIZIONAMENTO COMPLETATO (ON QUANDO
IL POSIZIONAMENTO È STATO COMPLETATO)

USCITA TGON
(ON QUANDO I LIVELLI SUPERANO LE
IMPOSTAZIONI)

USCITA DI STATO DEL SERVOAZIONAMENTO
(ON QUANDO PRONTO)

USCITA DI ALLARME DEL SERVOAZIONAMENTO
(OFF IN PRESENZA DI UN ALLARME)

USCITA FOTOACCOPPIATORE

TENSIONE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 30 VC.C.
CORRENTE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 50 mA C.C.

(

*1 La costante di tempo del filtro primario è 47 µs.
*2 Collegare quando si utilizza un encoder assoluto.
*3 Utilizzato solo con un encoder assoluto.
*4 La resistenza di rigenerazione può essere collegata tra B1 e B2.
*5 Per i modelli XD-08-M@ la tensione è 220 ... 230 Vc.a. (+10% -15%).

184 Servosistemi c.a.

Trifase, 400 Vc.a.

TRIFASE 380 ... 480 VC.A

L1 L2 L3

FILTRO ANTIDISTURBI

POSIZIONE DI
RIFERIMENTO

5

Accertarsi di collegare
la messa a terra.

FASE A
CW

FASE B
CCW

RIFERIMENTO A
COLLETTORE APERTO

ALIMENTAZIONE

2

2

2

ALIMENTAZIONE
24 VC.C ±15%

VELOCITÀ DI RIFERIMENTO
±2 ... ±10 V/VELOCITÀ MOTORE NOMINALE

COPPIA DI RIFERIMENTO
±1 ... ±10 V/COPPIA MOTORE NOMINALE

SERVOAZIONAMENTO ON
CON 1Ry ON

INGRESSO SEGNALE SEN *

SPEGNI-

MENTO

ACCEN-

SIONE

1

1

ELABORAZIONE
ALLARME

4

XtraDrive

Accertarsidi collegare un soppressore di sovracorrente alla bobina
di eccitazione del contattore magnetico e al relè.

SERVOMOTORE

ENCODER OTTICO

Accertarsi di preparare l'estremità del filo
schermato correttamente

USCITA CODICE DI ALLARME

TENSIONE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 30 VC.C.
CORRENTE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 20 mA C.C.

ENCODER SIMULATO IN USCITA

6

)

*

3

USCITA DATI SERIALI DEL NUMERO DI
ROTAZIONI PER LA FASE S

(

(

Servosistemi c.a.

*6)

,

SERVOAZIONAMENTO

SERVOAZIONAMENTO ON CON
1Ry ON

CONTROLLO P CON 2Ry ON

MARCIA AVANTI INIBITA
CON P-LS APERTO

MARCIA INDIETRO INIBITA
CON N-LS APERTO

RESET ALLARME CON 3Ry ON

LIMITE CORRENTE DI ROTAZIONE
AVANTI ON CON 6Ry ON

LIMITE CORRENTE DI ROTAZIONE
INDIETRO ON CON 7Ry ON

ON

CONTROLLO PROPORZIONALE
(CONTROLLO P)

MARCIA
AVANTI INIBITA

MARCIA
INDIETRO INIBITA

RESET ALLARME

LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE AVANTI ON

LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE INDIETRO ON

GUSCIO DEL CONNETTORE

COLLEGARE LA SCHERMATURA AL GUSCIO DEL CONNETTORE

*1 La costante di tempo del filtro primario è 47 µs.
*2 Collegare quando si utilizza un encoder assoluto.
*3 Utilizzato solo con un encoder assoluto.
*4 Se si utilizza una resistenza di rigenerazione esterna, collegarla tra B1 e B2.
*5 L'alimentazione a 24 Vc.c. è fornita dall'utente.

RILEVAMENTO COINCIDENZA DELLA VELOCITÀ
(ON QUANDO LA VELOCITÀ COINCIDE)

POSIZIONAMENTO COMPLETATO (ON QUANDO
IL POSIZIONAMENTO È STATO COMPLETATO)

USCITA TGON
(ON QUANDO I LIVELLI SUPERANO LE IMPOSTAZIONI)

USCITA DI STATO DEL SERVOAZIONAMENTO
(ON QUANDO PRONTO)

USCITA DI ALLARME DEL SERVOAZIONAMENTO
(OFF IN PRESENZA DI UN ALLARME)

USCITA FOTOACCOPPIATORE

TENSIONE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 30 VC.C.
CORRENTE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 50 mA C.C.

XtraDrive 185

Modelli disponibili

Configurazione del sistema

Rete PROFIBUS

(Modelli XtraDrive con
PROFIBUS integrato)

Servoazionamento
XTRADRIVE

Cavo per monitoraggio
analogico

I

Modulo opzionale

NS115

S
W

1

A
R
S
W

2

C
N

K

6

A

C
N

6

B

C
N

4

Personal computer

Cavo di alimentazione

A

Cavo dell'encoder

B

Servomotore
SGMAH/SGMPH/R7M

Cavo di

alimentazione

A

Cavo dell'encoder

Servomotore
SGMGH/SGMSH/SGMUH

Segnale
di I/O

B

J

C

Morsettiera per

E

Cavo per impieghi generali

servoazionamento

G

H

Cavo dell'encoder

Encoder lineare

Cavo di alimentazione

Motore lineare
SGL

Scheda controllo
assi

F

D

A

Modulo di
posizionamento

Morsettiera

Modulo Serial converter

Motore lineare

Servoazionamenti

Caratteristiche XtraDrive XtraDrive-DP

con PROFIBUS

Monofase 200 Vc.a. 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 SGMAH-A3A@ R7M-A03030-@ -

50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 SGMAH-A5D@ R7M-A05030-@ SGLGW-30A050@
100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 SGMAH-01A@, SGMPH-01A@ R7M-A10030-@,

200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 SGMAH-02A@, SGMPH-02A@ R7M-A20030-@,

400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 SGMAH-04A@, SGMPH-04A@ R7M-A40030-@,

750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 SGMAH-08A@, SGMPH-08A@ R7M-A75030-@,

Trifase 400 Vc.a. 0,5 kW XD-05-TN XD-05-TSD0 SGMGH-05D@, SGMAH-03D@,

1,0 kW XD-10-TN XD-10-TSD0 SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@,

1,5 kW XD-15-TN XD-15-TSD0 SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@,

2,0 kW XD-20-TN XD-20-TSD0 SGMGH-20D@, SGMSH-20D@ - SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@
3,0 kW XD-30-TN XD-30-TSD0 SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@ - SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@

Nota: la combinazione di motori lineari SGLGW-@ viene effettuata assumendo l'uso di magneti standard. Per ulteriori informazioni, fare riferimento

al capitolo relativo ai motori lineari.

Servomotori applicabili
Sigma II SmartStep Motori lineari Sigma

R7M-AP10030-@

SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@

SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@,

R7M-AP20030-@

R7M-AP40030-@

R7M-AP75030-@

SGLGW-40A253A@,SGLGW-60A140@
SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@

SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@,
SGLGW-60A365A@

- SGLFW-35D@

SGMPH-02D@/04D@

SGMAH-07D@, SGMPH-08D@

SGMPH-15D@

- SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@,
SGLTW-50D170@

- SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200@

Servomotori

Nota: per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai servosistemi.

186 Servosistemi c.a.

Cavi di alimentazione

Simbolo Caratteristiche Modello Aspetto

A

Per servomotori a 200 V senza freno
SGMAH-@@A@@@1D-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@@1D-OY
R7M-A(P)@@@30-S1-D

Per servomotori a 200 V con freno
SGMAH-@@A@@@CD-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@@CD-OY
R7M-A(P)@@@30-BS1-D

Per servomotori a 400 V senza freno
SGMAH-@@D@@@1D-OY
SGMPH-@@D@@@1D-OY

Per servomotori a 400 V con freno
SGMAH-@@D@@@CD-OY
SGMPH-@@D@@@CD-OY

Per servomotori a 400 V
SGMGH-(05/09/13)D@
SGMSH-(10/15/20)D@
SGMUH-(10/15)D@

Per i servomotori con freno è necessario un
cavo separato (R88A-CAWC0@@B-E)

Per servomotori a 400 V
SGMGH-(20/30)D@
SGMSH-30D@
SGMUH-30D@

Per i servomotori con freno è necessario un
cavo separato (R88A-CAWC0@@B-E)

Solo cavo del freno.
Per servomotori a 400 V con freno
SGMGH-@@D@
SGMSH-@@D@
SGMUH-@@D@

3 m R88A-CAWA003S-DE
5 m R88A-CAWA005S-DE
10 m R88A-CAWA010S-DE
15 m R88A-CAWA015S-DE
20 m R88A-CAWA020S-DE
3 m R88A-CAWA003B-DE
5 m R88A-CAWA005B-DE
10 m R88A-CAWA010B-DE
15 m R88A-CAWA015B-DE
20 m R88A-CAWA020B-DE
3 m R88A-CAWK003S-DE
5 m R88A-CAWK005S-DE
10 m R88A-CAWK010S-DE
15 m R88A-CAWK015S-DE
20 m R88A-CAWK020S-DE
3 m R88A-CAWK003B-DE
5 m R88A-CAWK005B-DE
10 m R88A-CAWK010B-DE
15 m R88A-CAWK015B-DE
20 m R88A-CAWK020B-DE
3 m R88A-CAWC003S-E
5 m R88A-CAWC005S-E
10 m R88A-CAWC010S-E
15 m R88A-CAWC015S-E
20 m R88A-CAWC020S-E
3 m R88A-CAWD003S-E
5 m R88A-CAWD005S-E
10 m R88A-CAWD010S-E
15 m R88A-CAWD015S-E
20 m R88A-CAWD020S-E
3 m R88A-CAWC003B-E
5 m R88A-CAWC005B-E
10 m R88A-CAWC010B-E
15 m R88A-CAWC015B-E
20 m R88A-CAWC020B-E

U

V

W

O

B

B

Servosistemi c.a.

U

V

W

O

B

B

Cavi encoder (per CN2)

Simbolo Caratteristiche Modello Aspetto

B

Cavo encoder per servomotori Sigma II
(SGMAH/PH)
SGMAH-@@@@@@@D-OY
SGMPH-@@@@@@@D-OY

Cavo encoder per servomotori SmartStep
R7M-A(P)@@@30-S1-D

Cavo encoder per servomotori Sigma II
(SGMGH/SH/UH/BH)
SGMGH-@
SGMSH-@
SGMUH-@

Cavo encoder per serial converter dei motori
lineari Sigma

(Per ulteriori informazioni, fare riferimento al
capitolo relativo ai motori lineari)

3 m XD-CRWA003-DE
5 m XD-CRWA005-DE
10 m XD-CRWA010-DE
15 m XD-CRWA015-DE
20 m XD-CRWA020-DE
3 m XD-CRA003-DE
5 m XD-CRA005-DE
10 m XD-CRA010-DE
15 m XD-CRA015-DE
20 m XD-CRA020-DE
3 m XD-CRWB003N-E
5 m XD-CRWB005N-E
10 m XD-CRWB010N-E
15 m XD-CRWB015N-E
20 m XD-CRWB020N-E
3 m XD-CLP70-03-E
5 m XD-CLP70-05-E
10 m XD-CLP70-10-E
15 m XD-CLP70-15-E
20 m XD-CLP70-20-E

XtraDrive 187

Cavi di controllo (per CN1) Cavo (per CN5)

Sim-

Descrizione Collegare a Modello

bolo

Cavo di controllo

C

(1 asse)

Cavo di controllo
(2 assi)

Morsettiera
(4 assi)

Cavo di collega­mento servoazio­namento (1 asse)

Cavi di controllo
Modulo PLC
(4 assi)

Morsettiera Modulo di

D

Cavo di collega-

E

mento servoazio­namento

Cavo di collega-

F

mento Modulo di
posizionamento

Cavo di controllo Per controlli

G

Cavo per morset-

H

tiera a relè
Morsettiera a relè - XW2B-50G5

Schede controllo assi
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221

Schede controllo assi
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221

Scheda controllo assi
C200HW-MC402-E

posizionamento
CS1W-NC1@3,
CJ1W-NC1@3 o
C200HW-NC113

Modulo di
posizionamento
CS1W-NC2@3/4@3,
CJ1W-NC2@3/4@3 o
C200HW-NC213/413

CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43

CJ1M-CPU22/23 XW2B-20J6-8A

Morsettiere per
servoazionamenti
XW2B-@0J6-@B

C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A1

C200H-NC211 0,5 m XW2Z-050J-A2

CQM1-CPU43-V1 e
CQM1H-PLB21

CS1W-NC113 e
C200HW-NC113

CS1W-NC213/413 e
C200HW-NC213/413

CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A10

CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A11

CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A14

CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A15

CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A18

CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A19

CJ1M-CPU22/23 0,5 m XW2Z-050J-A27

general-purpose

Controlli
general-purpose

1 m R88A-CPW001M1
2 m R88A-CPW002M1
3 m R88A-CPW003M1
5 m R88A-CPW005M1
1 m R88A-CPW001M2
2 m R88A-CPW002M2
3 m R88A-CPW003M2
5 m R88A-CPW005M2

- R88A-TC04-E

1 m R88A-CMUK001J3-

E2

1 m R88A-CMX001S-E
1 m R88A-CMX001J1-E

XW2B-20J6-1B
(1 asse)

XW2B-40J6-2B
(2 assi)

XW2B-20J6-3B
(1 asse)

(1 asse)
XW2B-40J6-9A

(2 assi)
1 m XW2Z-100J-B4
2 m XW2Z-200J-B4

1 m XW2Z-100J-A1

1 m XW2Z-100J-A2
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3
0,5 m XW2Z-050J-A6
1 m XW2Z-100J-A6
0,5 m XW2Z-050J-A7
1 m XW2Z-100J-A7

1 m XW2Z-100J-A10

1 m XW2Z-100J-A11

1 m XW2Z-100J-A14

1 m XW2Z-100J-A15

1 m XW2Z-100J-A18

1 m XW2Z-100J-A19

1 m XW2Z-100J-A27
1 m R88A-CPW001S

o JZSP-CKI01-1
2 m R88A-CPW002S

o JZSP-CKI01-1
1 m R88A-CTW001N
2 m R88A-CTW002N

Simbolo Nome Modello

I

Cavo per monitoraggio analogico R88A-CMW001S

Opzioni (per CN3)

Simbolo Nome Modello

J

Cavo di collegamento per computer R88A-CCW002P2

Schede opzionali (per CN10)

Simbolo Nome Modello

K

Modulo di interfaccia DeviceNet con
posizionatore integrato

Batteria di backup per encoder assoluto

Nome Modello

Batteria (necessaria per i servomotori con
encoder assoluto)

Connettori

Caratteristica Modello

Connettore I/O di controllo (per CN1) R88A-CNU11C

Kit connettore XtraDrive a 200 V
(Per motori a 200 V
SGMAH/PH-@@A@@@D-OY e
R7M-A@-D)

Kit connettore XtraDrive a 400 V
(Per motori a 400 V
SGMAH/PH-@@D@@@D-OY)

Connettore encoder servoazionamento Sigma II
(per CN2)

Connettore encoder Hypertac IP67
(Per motori SGMAH/PH-@@@@@@@D-OY e
R7M-A@-D)

Connettore di potenza Hypertac IP67, 200 V
(Per motori a 200 V SGMAH/PH-@@A@@@@D-OY e
R7M-A@-D)

Connettore di potenza Hypertac IP67, 400 V
(Per motori a 400 V SGMAH/PH-@@D@@@@D-OY)

Connettore MIL per encoder IP67
(Per motori SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)

Connettore MIL di potenza IP67
[Per motori a 400 V SGMGH-(05/10/13)D@,
SGMSH-(10/15/20)D@ , SGMUH-(10/15)D@]

Connettore MIL di potenza IP67
(Per motori a 400 V SGMGH-(20/30)D@, SGMSH-30D@,
SGMUH-30D@)

Connettore MIL per freno IP67 (Per servomotori a 400 V
SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)

Filtri

Caratteristiche
(servoazionamento applicabile)

XD-P3-M@, XD-P5-M@,
XD-01-M@, XD-02-M@

XD-04-M@ R88A-FIW107-SE 7 A
XD-08-M@ R88A-FIW115-SE 15 A
XD-05-T@, XD-10-T@, XD-15-T@ R88A-FIW4006-SE 6 A 400 Vc.a.
XD-20-T@, XD-30-T@ R88A-FIW4010-SE 10 A

Software per computer

Caratteristiche Modello

XtraWare MOTION TOOLS

o DE9404559

o JZSP-CMS02

JUSP-NS300

JZSP-BA01
ER6VC3 (3,6 V)

Connettori inclusi XD-CN200K-DE
DE9406973

SPOC-17H-FRON169
SPOC-06K-FSDN169

Connettori inclusi XD-CN400K-DE
DE9406973

SPOC-17H-FRON169
LPRA-06B-FRBN170

Modello Corrente

R88A-FIW104-SE 4 A 250 Vc.a.

o JZSP-CKI9

DE9406973
o R88A-CNU01R

SPOC-17H-FRON169

SPOC-06K-FSDN169

LPRA-06B-FRBN170

MS3108E20-29S

MS3108E18-10S

MS3108E22-22S

MS3108E10SL-3S

nominale

Tensione
nominale

monofase

trifase

TUTTE LE DIMENSIONI INDICATE SONO ESPRESSE IN MILLIMETRI.
Per convertire i millimetri in pollici, moltiplicare per 0,03937. Per convertire i grammi in once, moltiplicare per 0,03527.

Cat. No. I18E-IT-01

In una prospettiva di miglioria del prodotto, le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a
modifiche senza preavviso.

188 Servosistemi c.a.