Omron XTRADRIVE Instructions Manual [de]

XD-@

l

g

-

l

XtraDrive

Intelligenter Servoantrieb. Motion-Controller
und Netzwerkschnittstelle integriert.

• NCT. Patentierte nicht-lineare Regelalgorithmen für
präzise Positioniersteuerung

• Sehr geringer Schleppfehler ohne Überschwingen
und minimale Einregelzeit

• Autotuning der Servoparameter für optimale Einregel­zeit

• OCA. Schwingungs-Unterdrückungsalgorithmus

• Mit integrierter PROFIBUS-Schnittstelle erhältlich

• Ideal für die Ansteuerung von Linearmotoren

• Automatische Motorerkennung von Sigma-II-Motoren

• Analoge Drehzahl- und Drehmomentregelung

• Impulsfolgesteuerung zur Positionierung

• Oszilloskop-Funktion (Softwarepaket XtraWare)

Nennwerte

• 230 V AC, einphasig, 30 W bis 800 W

• 400 V AC, dreiphasig, 0,5 kW bis 3,0 kW

AC-Servosysteme

Systemkonfiguration

PROFIBUS-Netzwerk

(XtraDrive-Modelle mit
integrierter PROFIBUS-Schnittstelle)

Spannun
sorgungskabe

Impulsgeber-Kabe

sver

XTRADRIVE
Servoantrieb

Spannungsver­sorgungskabel

E/A­Signal

Impulsgeber-Kabel

Analog­Überwachungskabel

Universalkabel

Impulsgeber-Kabel

Spannungsver­sorgungskabel

Optionsbaugruppe

NS115

S
W
1

A
R
S
W
2

C
N
6
A

C
N
6
B

C
N
4

Computer (PC)

Motion-Controller­Baugruppe

Servo­klemmenblock

Linearmaßstab

Positionier­Baugruppe

Klemmenblock

Serieller Wandler

Linear-Servomotor
mit Eisenkern

SGMAH / SGMPH / R7M
Servomotor

SGMGH / SGMSH / SGMUH
Servomotor

SGL LINEAR-
Servomotor

167XtraDrive

Kombinationen von Servomotor / Servoantrieb

Servomotor Servoantrieb

Spannung Nenndrehmoment Leistung 230 V

Sigma-II-Motoren (Details zu den Motoren sind dem Kapitel zu Sigma-II zu entnehmen)

SGMAH (3000 min

SGMPH (3000 min

SGMGH (1500 min

SGMSH (3000 min

SGMUH (6000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 - ­0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - ­0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,955 Nm 300 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,07 Nm 650 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,637 Nm 200 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

1,27 Nm 400 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0
2,39 Nm 750 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

-1

) 400 V 2,84 Nm 0,45 kW - - XD-05-TN XD-05-TSD0

4,77 Nm 1500 W - - XD-15-TN XD-15-TSD0

5,39 Nm 0,85 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0
8,34 Nm 1,3 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0
11,5 Nm 1,8 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0

-1

) 400 V 3,18 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

18,6 Nm 2,9 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

4,90 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0
6,36 Nm 2,0 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0
9,80 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

-1

) 400 V 1,59 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

2,45 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0

4,9 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

(einphasig)

230 V (einphasig)

mit PROFIBUS

400 V

(dreiphasig)

400 V

(dreiphasig)

mit PROFIBUS

SmartStep-Motoren (Details zu den Motoren finden Sie im Kapitel zu SmartStep)

R7M-A (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 - - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 - - ­0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - ­0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - -

R7M-AP (3000 min

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

Sigma-Linearmotoren (Details zu den Motoren finden Sie im Kapitel zu Sigma-Linearmotoren)

SGLGW
Linearmotoren

SGLFW
Linearmotoren

SGLTW

230 V Einzelheiten sind dem Kapitel zu Linearmotoren zu entnehmen.

230 V,
400 V

Einzelheiten sind dem Kapitel zu Linearmotoren zu entnehmen.

400 V Einzelheiten sind dem Kapitel zu Linearmotoren zu entnehmen.

Linearmotoren

168 AC-Servosysteme

Typenbezeichnung

Antrieb

XD - 01 - MN 01 - E

XtraDrive

mit elektronischer Kurvenscheibenfunktion (ECAM)

Versionsnr. der Ausführung (optional)

Ausgangsleistung

P3 30 W

50 W

P5

100 W

01

200 W

02

400 W

04

500 W05

08
10
15
20

750 W
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW30

01: Konstruktionsversion

D0: Integrierte Profibus-Schnittstelle

Funktionserweiterungen

N: Mit Steckverbinder CN10 für Optionsbaugruppen

S: Kein Steckverbinder CN10

Eingangsspannung

M: 230 V
T: 400 V

Technische Daten des Servoantriebs

Einphasig, 230 V

Servoantrieb-Produktbezeichnung XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@

Geeigneter
Servomotor

Max. zulässige Motorleistung W 30 50 100 200 400 750
Dauer-Ausgangsstrom Aeff 0,44 0,64 0,91 2,1 2,8 5,7
Max. Ausgangsstrom Aeff 1,3 2,0 2,8 6,5 8,5 13,9
Eingangsspannung Hauptstromkreis einphasig 200 bis 230 V AC +10% bis -15%
Versorgung Steuerstromkreis einphasig 200 bis 230 V AC +10% bis -15%
Steuerungsart Einphasige Vollwellengleichrichtung / IGBT / Pulsweitenmodulation / Sinusförmige Ansteuerung
Rückführung Serieller Impulsgeber (Inkrementell/Absolutwert)

Betriebs-/Lagertemperatur 0 bis +55 °C / -20 bis 85 °C
Luftfeuchtigkeit bei Betrieb und

Lagerung

Basis-Spezifikationen

Höhenlage max. 1000 m über Meeresspiegel
Vibrations-/Stoßfestigkeit 4,9 m/s

Bedingungen
Konfiguration Aufbaumontage
Gewicht ca. kg 0,8 1,1 1,7

SGMAH-@ A3A@ A5A@ 01A@ 02A@ 04A@ 08A@
SGMPH-@ - - 01A@ 02A@ 04A@ 08A@
R7M-@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ A20030-@ A40030-@ A75030-@
R7M-@ - - AP10030-@ AP20030-@ AP40030-@ AP75030-@

max. 90% relative Luftfeuchtigkeit (ohne Kondensatbildung)

2

/ 19,6 m/s

2

AC-Servosysteme

Dreiphasig, 400 V

Servoantrieb-Produktbezeichnung XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ XD-20-T@ XD-30-T@
Geeigneter

Servomotor

Max. zulässige Motorleistung kW 0,45 1,0 1,5 2,0 3,0
Dauer-Ausgangsstrom Aeff 1,9 3,5 5,4 8,4 11,9
Max. Ausgangsstrom Aeff 5,5 8,5 14 20 28
Eingangsspannung Hauptstromkreis dreiphasig 380 bis 480 V AC +10% bis -15% (50/60 Hz)
Versorgung Steuerstromkreis 24 V DC +15%
Steuerungsart Einphasige Vollwellengleichrichtung / IGBT / Pulsweitenmodulation / Sinusförmige Ansteuerung
Rückführung Serieller Impulsgeber (Inkrementell/Absolutwert)

Betriebs-/Lagertemperatur 0 bis +55 °C / -20 bis +85 °C
Luftfeuchtigkeit bei Betrieb und

Lagerung

Basis-Spezifikationen

Höhenlage max. 1000 m über Meeresspiegel
Vibrations-/Stoßfestigkeit 4,9 m/s

Bedingungen
Konfiguration Aufbaumontage

Gewicht ca. kg 2,8 3,8

SGMAH-@ 03D@ 07D@ - - -
SGMAH-@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ - -
SGMGH-@ 05D@ 09D@ 13D@ 20D@ 30D@
SGMSH-@ - 10D@ 15D@ 20D@ 30D@
SGMUH-@ - 10D@ 15D@ - 30D@

max. 90% relative Luftfeuchtigkeit (ohne Kondensatbildung)

2

/ 19,6 m/s

2

XtraDrive 169

Allgemeine technische Daten

Drehzahlregelbereich 1:5000
Drehzahl-

abweichung

Frequenzeigenschaften 400 Hz (bei J
Genauigkeit der Drehmomentregelung

(Reproduzierbarkeit)

Leistungsdaten

Sanftanlaufzeiteinstellung 0 bis 10 s (Beschleunigung und Verzögerung sind getrennt einstellbar.)

Drehzahl­Sollwert­Eingang

Dreh­moment­Sollwert­Eingang

Eingangssignal

Kontakt-

Drehzahl-/Drehmoment-Regelbetriebsart

Drehzahl­Sollwert

Offset-Einstellung 0 bis 450 min-1 (Einstellungsauflösung: 1 min-1)
Vorsteuerungskompensation 0 bis 100% (Einstellungsauflösung: 1%)
Weiteneinstellung für Positionierung abge-

schlossen

Lastabweichung Bei 0 bis 100% Last max. ±0,01% (bei Nenndrehzahl)
Spannungsabweichung Nennspannung ±10%: 0% (bei Nenndrehzahl)
Temperaturabweichung 25 ±25 °C: max. ±0,1% (bei Nenndrehzahl)

±2%

Sollwert-Spannung ±6 V DC (Vorwärts-Motordrehung bei positivem Sollwert) bei Nenndrehzahl: Voreingestellt

Eingangsimpedanz ca. 14 kΩ
Stromkreis-Zeitkonstante ­Sollwert-Spannung ±3 V DC (Vorwärtsdrehung bei positivem Sollwert) bei Nenndrehzahl: Voreingestellt

Eingangsimpedanz ca. 14 kΩ
Stromkreis-Zeitkonstante ca. 47 µs
Wahl der Drehrichtung Mit P-Regelsignal
Drehzahlauswahl Mit Vorwärts/Rückwärts-Stromgrenzwertsignal (Drehzahlauswahl 1 bis 3). Der Servomotor wird gestoppt oder es

Variabler Einstellbereich: ±2 bis ±10 V DC bei Nenndrehzahl, max. Eingangsspannung: ±12 V

Variabler Einstellbereich ±1 bis ±10 V DC bei Nenn-Drehmomentsollwert

wird eine andere Regelungsart verwendet, wenn beide Signale ausgeschaltet sind.

0 bis 250 Sollwerteinheiten (Einstellungsauflösung: 1 Sollwerteinheit)

= JM)

L

Leistungsdaten

Sollwert­Impuls

Steuersignal Löschsignal (Eingangsimpuls entspricht Sollwertimpuls)

Positioniersteuerungsmodus

Eingangssignal

Positionssignalausgabe A-Phase, B-Phase, C-Phase, (S-Phase): Line-Treiber-Ausgang, S-Phase nur bei Absolutwert-Drehgeber.
Sequenzeingabesignal Servo EIN, P-Regelung (oder Umschaltung der Regelbetriebsart, Nullhaltungs Klemmfunktion, Sollwertimpuls-

Sequenzausgangssignal Servoalarm, Alarmcodes (3-Bit-Ausgang): Ausgang CN1 ist fest eingestellt.

E/A-Signal

Kommunikation Schnittstelle Digitale Bedienkonsole (Handgerät), RS-422-Schnittstelle für PCs usw. (gegebenenfalls RS-232C-Schnittstellen)

Autotuning-Funktion Automatische Einstellung von Positions-/Drehzahlregelkreisverstärkung und Integrationszeitkonstante möglich.
Generatorische Bremse (DB) Wird beim Ausfall der Hauptspannungsversorgung, bei Servoalarm, Servo AUS oder Endlagenschalter angefah-

Generatorischer Bremsbetrieb Extern montierter Bremswiderstand (Option)
Endlagenschalter Funktion (OT) Stopp durch generatorisches Bremsen, Stopp über Verzögerungsrampe oder freies Auslaufen, wenn positive End-

Drehgeber-Teilungsfunktion Optionale Teilung möglich
Elektronisches Getriebe 0,01< A/B<100
Interne Festdrehzahlfunktion 3 Drehzahlen intern einstellbar

Integrierte Funktionen

Schutzfunktionen Überstrom, Überspannung, unzureichende Spannung, Überlastung, Sensorfehler Hauptschaltkreis, Kühlkörper-

Analoge Überwachungsfunktionen Integrierte analoge Überwachungsanschlüsse für Drehzahl- und Drehmoment-Sollwertsignale usw.
Anzeigefunktionen LED-Anzeigen CHARGE, POWER, 5-stellige 7-Segment-LED-Anzeige (in die digitale Bedienkonsole integrierte

Sonstige Drehrichtungswechsel, Nullpunkt-Suche, automatische Motorerkennung sowie ZK-Drossel-Anschlussklemme für

Eingangssignaltyp Vorzeichen + Impulsfolge, 90° Phasenversatz, 2-phasiger Impuls (A-Phase + B-Phase) oder

Eingangsimpulsform Line-Treiber (+5-V-Pegel), offener Kollektor (+5-V- oder +12-V-Pegel)
Eingangsimpulsfrequenz 0 bis 500 kImpulse/s (max. 200 kImpulse/s bei offenem Kollektor)

1:N-Kommunikation N = max. 14 bei Verwendung einer RS-422A-Schnittstelle
Achsen-Adresseinstellung Gemäß Anwendereinstellung
Funktionen Statusanzeige, Benutzerkonstanten-Überwachungsanzeige, Alarmprotokollanzeige, JOG-Betrieb / Autotuning-

PROFIBUS (Nur Modelle mit PROFIBUS) PROFIBUS-DP-Slave, Einstellung der Knotenadresse 0-125 mit Drehschaltern,

Impulsfolge im/gegen Uhrzeigersinn

sperre), Vorwärts-/Rückwärtslauf­Sperrung, Alarm-Rücksetzung, Vorwärts-/Rückwärts-Stromgrenzwert (oder interne Festdrehzahlen)

Es können drei der folgenden Signaltypen ausgegeben werden: Positionierung abgeschlossen (Drehzahlüberein­stimmung), Motordrehung, Servo bereit, Stromgrenzwert, Drehzahlgrenzwert, Bremslösung, Warnung, NEAR und
Nullpunkt-Impulssignal

Funktionen sowie Diagrammfunktionen für Drehzahl/Drehmoment-Sollwertsignal usw.

Baudrate von 9,6 kBit/s bis 12 MBit/s. LED-Anzeigen: Bus-Fehler und Systemfehler

ren betätigt.

lage (P-OT) oder negative Endlage (N-OT) aktiv ist

überhitzung, Stromphasenausfall, Überlauf, Überdrehzahl, Drehgeberfehler, Durchgang, CPU-Fehler, Parameter­fehler usw.

Funktion, bei Modellen mit PROFIBUS nicht verfügbar)

HF-Strom-Unterdrückungsfunktion (ausgenommen 6 bis 15 kW).

E/A-Spezifikationen

Klemmenbelegung

Symbol Bezeichnung Funktion

L1, L2 oder
L1, L2, L3

U Servomotor-Anschlussklemme rot Klemmen für den Ausgang zum Servomotor
Vweiß
Wblau
L1C, L2C Steuerspannungs-Eingangsklemme Spannungsversorgungsklemmen für die Steuerschaltung

B1, B2
oder
B1, B2, B3

AC-Netzeingangsanschluss AC-Netzeingangsklemmen für den Hauptstromkreis

Gehäuseerdung Erdungsklemme. Max. Erdungswiderstand: 100 Ω (Klasse 3).
Hauptschaltkreis-DC-Ausgangs-

klemme

bis zu 5 kW: Schließen Sie bei hoher generatorischer Energie einen externen Bremswiderstand an.
5,5 kW: Es ist kein interner Bremswiderstand vorhanden. Es muss eine externe Bremswiderstandseinheit ange­schlossen werden.

170 AC-Servosysteme

Symbol Bezeichnung Funktion

⊕1, ⊕2 Anschlussklemme für ZK-Drossel

⊕ Hauptschaltkreis-DC-Ausgangs-

zur Spannungsversorgungs-Ober­wellenglättung

klemme (+)
Hauptschaltkreis-DC-Ausgangs-

Normalerweise werden die Klemmen ⊕1 und ⊕2 miteinander verbunden. Wenn Gegenmaßnahmen gegen
Versorgungsspannungs-Oberwellen erforderlich sind, schließen Sie eine ZK-Drossel zwischen ⊕1 und ⊕2 an.

Normalerweise nicht angeschlossen.
Diese Klemme ist nur bei Servoantrieben mit einer Leistung ab 6,0 kW vorhanden.

Normalerweise nicht angeschlossen.

klemme (n-)

Gebersteckverbindung (CN2)

Stift Symbol Funktion

1, 2, 3 PPG0V Masse der Drehgeber-Spannungsversorgung (GND)
4, 5, 6 PPG5V Drehgeber-Spannungsversorgung +5 V
7- ­8 PS+ Signaleingang für seriellen Drehgeber
9PS− Signaleingang für seriellen Drehgeber
10 SePG5V +5 V Spannungsversorgung für seriellen Drehgeber (Sigma-II)
11 SePG0V Masse der Spannungsversorgung für seriellen Drehgeber (Sigma-II)
12 BAT+ Batterie-Plus (nur in Verbindung mit Absolutwert-Drehgeber)
13 BAT- Batterie-Minus (nur in Verbindung mit Absolutwert-Drehgeber)
14 PC+ Drehgeber + Phase-C-Eingang
15 PC− Drehgeber − Phase-C-Eingang
16 A+ Drehgeber + Phase-A-Eingang
17 A− Drehgeber − Phase-A-Eingang
18 B+ Drehgeber + Phase-B-Eingang
19 B− Drehgeber − Phase-B-Eingang
20 - ­Steckerge-

FG Kabelabschirmung (Erde)

häuse

E/A-Signale (CN1) - Eingangssignale

Stift-Nr. Signalbezeichnung Funktion

40 Allgemein /S-ON Servo EIN: Der Servomotor wird eingeschaltet, wenn die Gate-Sperrung im Leistungsteil aufgehoben wird.
41 /P-CON Funktionswahl durch Parameter.

42
43

45
46

P-OT
N-OT

/P-CL
/N-CL

44 /ALM-RST Alarm-Rücksetzung: Aufhebung des Servoalarms.
47 +24VIN Steuerspannungsversorgungseingang für Sequenzsignale: Die 24-V-Spannungsversorgung muss vom Anwender bereit-

4 (2) SEN Anfangs-Datenanforderungssignal bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers
21

22

BAT (+)

BAT (-)
5 (6) Drehzahl V-REF Drehzahlsollwert-Analogeingang: ±2 bis ±10 V/Motornenndrehzahl (Eingangsverstärkung mittels Parameter änderbar.)
9 (10) Drehmoment T-REF Drehmomentsollwert-Analogeingang: ±1 bis ±10 V/Motornenndrehmoment (Eingangsverstärkung mittels Parameter

7
8
11
12

15
14

3
13
18

Position PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

PL1

PL2

PL3

Hinweis: 1. Die Stift-Nummern in Klammern () bezeichnen Signalmassen.

2. Die den Eingangssignalen /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL und /N-CL zugeordneten Funktionen können über die Para-

meter geändert werden.

3. Der maximale Eingangsspannungsbereich für den Drehzahl- und Drehmomentsollwert beträgt ±12 V.

Proportionalregelungs-Sollwert EIN: Umschaltung des Drehzahlregelkreises von PI (proportional/integral) auf P

(proportional)
Richtungssollwert Bei Auswahl der internen Festdrehzahlen: Umschaltung der Drehrichtung.
Umschaltung der

Regelbetriebsart

Nullhaltungs-Sollwert Drehzahlregelung mit Nullhaltungs-Funktion: Bei EIN:

Sollwert-Impulssperre Positioniersteuerung mit Sollwertimpuls-Stopp: Bei EIN: Eingabe von Sollwert-

Vorwärtslauf gesperrt
Rückwärtslauf gesperrt

↔

Position Drehzahl

Position
Dreh-

moment

↔

↔

Dreh­moment

Drehzahl

Ermöglicht Umschaltung
der Regelbetriebsart

Drehzahlsollwert = 0

impulsen wird gestoppt.

Nachlaufweg gesperrt: Der Servomotor wird gestoppt, wenn das bewegliche Teil die

Grenze des zulässigen Bewegungsbereichs überschreitet.
Funktionswahl durch Parameter.
Externer Vorwärts-Drehmoment-

grenzwert EIN
Externer Rückwärts-Drehmoment­grenzwert EIN

Interne Festdrehzahlen Bei Auswahl der internen Festdrehzahlen: Umschaltung der internen Drehmoment-

gestellt werden.
Zulässiger Spannungsschwankungsbereich: 11 bis 25 V

Anschlussstift für die Speicherbatterie des Absolutwert-Drehgebers.
Nicht anschließen, wenn eine Batterie an den Host-Controller angeschlossen ist.

Bei EIN: Stromgrenzwertfunktion aktiviert.

einstellungen.

änderbar.)
Sollwert-Impulseingang

nur für Line-Treiber

Die Eingangsart wird anhand der folgenden Impulse eingestellt.

Vorzeichen + Impulsfolge

Impuls im/gegen Uhrzeigersinn

Zweiphasiger Impuls (90° Phasendifferenz)
Positionsfehlerimpuls-Löschen-Eingang: Löschen des Positionsfehlerimpulses während der Positioniersteuerung.

+12 V Pull-up-Spannung wird angelegt, wenn die Sollwertsignale PULS, SIGN und CLR
offene Kollektorausgänge sind (+12-V-Spannungsversorgung im SERVOPACK integriert).

AC-Servosysteme

XtraDrive 171

E/A-Signale (CN1) - Ausgangssignale

Stift-Nr. Signalbezeichnung Funktion

31
32

27
28

29
30

33 (1)
34

35
36

19
20

48
49

37
38
39 (1)

16 TMON Analoges Überwachungssignal
17 VTG Analoges Überwachungssignal
Steckerge-

häuse
25

26
25

26

- Reserviert /CLT

23
24
50

Allgemein ALM+

Drehzahl /V-CMP+

Position /COIN+

ALM­/TGON+

/TGON­/S-RDY+

/S-RDY­PAO

/PAO
PBO

/PBO
PCO

/PCO
PSO

/PSO
ALO1

ALO2
ALO3

FG Angeschlossen an die Gehäuseerdung, wenn die Abschirmung des E/A-Signalkabels mit dem Steckergehäuse verbun-

/V-CMP-

/COIN-

/VLT
/BK
/WARN
/NEAR

- Nicht belegte Klemmen

Servoalarm: Schaltet AUS, wenn ein Fehler erkannt wird.

Erkennung während der Drehbewegung des Servomotors: Erkennt, ob der Servomotor mit höherer als der eingestellten
Motordrehzahl dreht. Die Drehzahlerkennung kann über die Parameter eingestellt werden.

Servo bereit: EIN, wenn beim Einschalten der Steuer-/Hauptstromkreis-Spannungsversorgung kein Servoalarm vor­liegt.

Phase-A-Signal Umgerechnetes zweiphasiges (Phasen A und B) Drehgeber-Ausgangssignal und Null-

Phase-B-Signal

Phase-C-Signal

Phase-S-Signal Mit Absolutwert-Drehgeber: Ausgabe serieller Daten entsprechend der Anzahl der

Alarmcodeausgang: Ausgabe von 3-Bit-Alarmcodes.
Offener Kollektor: Nennleistung max. 30 V, 20 mA

den ist.
Drehzahlübereinstimmung (Ausgabe in Drehzahlregelbetriebsart): Erkennt, ob die Motordrehzahl im Einstellbereich

liegt und dem Drehzahl-Sollwert entspricht.
Positionierung abgeschlossen (Ausgabe in Positioniersteuerungsbetriebsart): Schaltet EIN, wenn die Anzahl der

Positionsfehlerimpulse den eingestellten Wert erreicht. Die Einstellung entspricht der Anzahl der in Sollwerteinheiten
eingestellten Positionsfehlerimpulsen (Eingangsimpulseinheiten gemäß elektronischer Übersetzung).

Reservierte Klemmen
Die /TGON, /S-RDY und /V-CMP (/COIN) zugeordneten Funktionen können über die Parameter geändert werden.
Auch die Signale /CLT, /VLT, /BK, /WARN und /NEAR können geändert werden.

Schließen Sie keine Relais an diese Klemmen an.

punkt-Impulssignal (Phase C): RS-422 oder vergleichbar (Korrekter Line-Empfänger:
SN75175 von Texas Instruments oder gleichwertig entsprechend MC3486.)

Umdrehungen (RS-422 oder vergleichbar)

Hinweis: 1. Die Stift-Nummern in Klammern () bezeichnen Signalmassen.

2. Die /TGON, /S-RDY und /V-CMP (/COIN) zugeordneten Funktionen können über die Parameter geändert werden. Auch die Signale /

CLT, /VLT, /BK, /WARN und /NEAR können geändert werden.

172 AC-Servosysteme

Parameter

Parameter­Nr.

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

einstellung

Einstellungs­aktivierung

Pn000 Basis-Funktionswahlschalter - - 00D0 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Beschreibung

0 Drehrichtungswahl 0 Gegen den Uhrzeigersinn wird als Vorwärtsrichtung definiert

1 Im Uhrzeigersinn wird als Vorwärtsrichtung definiert (umgekehrte Drehrichtung)
2 und 3 Reserviert (nicht ändern)

1 Auswahl der Regelungsart 0 Drehzahlregelung (analoger Sollwert)

1 Yaskawa Optionskarte (OB)
2 Drehmomentregelung (analoger Sollwert)
3 Regelung mit interner Festdrehzahl (Kontakt-Sollwert)
4 Regelung mit interner Festdrehzahl (Kontakt-Sollwert)<>Drehzahlregelung

(analoger Sollwert)
5 Intern eingestellte Festdrehzahl <> Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)
6 Regelung mit interner Festdrehzahl (Kontakt-Sollwert)<>Drehmomentregelung

(analoger Sollwert)
7 Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)<>Drehzahlregelung (analoger Sollwert)
8 Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)<>Drehmomentregelung

(analoger Sollwert)
9 Drehmomentregelung (analoger Sollwert)<>Drehzahlregelung (analoger Sollwert)
A Drehzahlregelung (analoger Sollwert)<>Nullhaltung
B Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)<>Positioniersteuerung (Sperre)
C Positioniersteuerung (Impulsfolge)
D Serieller Kommunikationsbefehl

2 Achsen-Adresse 0 bis F Einstellung der Achsenadresse des Servoverstärkers
3 Reserviert -

Pn001 Funktionswahl-Anwendungsschalter 1 - - 0000 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Servo AUS oder Alarmstopp-Modus 0 Stoppt den Motor durch Aktivierung der generatorischen Bremse (DB)

1 Stoppt den Motor durch Aktivierung der generatorischen Bremse (DB), anschließend

wird die DB freigegeben
2 Motor läuft ohne Anwendung der generatorischen Bremse (DB) bis zum Stillstand aus.

1 Stoppmodus für Endlagenschalter Funktion

(OT)

0 Gleiche Einstellung wie Pn001.0 (Motor wird durch Aktivierung der DB oder durch Aus-

1 Einstellung des Drehmoments von Pn406 auf den Höchstwert, Verzögerung des Motors

laufen angehalten).

bis zum Stillstand und anschließend Einstellung auf Servosperre.
2 Einstellung des Drehmoments von Pn406 auf den Höchstwert, Verzögerung des Motors

bis zum Stillstand und anschließend Einstellung auf Freilauf.

2 Auswahl der AC/DC-Eingangsspannung 0 Gilt nicht für DC-Eingangsspannung: AC-Spannungsvorsorgung über die Klemmen L1,

L2 (und L3)
1 Für DC-Eingangsspannung: DC-Spannungsversorgung über Klemmen (+)1 und (-)

3 Auswahl der Warncodeausgabe 0 Über ALO1, ALO2 und ALO3 nur Ausgabe von Alarmcodes.

1 Über ALO1, ALO2 und ALO3 Ausgabe von Alarmcodes und Warncodes. Während der

Ausgabe von Warncodes bleibt der ALM-Signalausgang eingeschaltet (Normalzustand).
2 Absolutwert-Drehgeber wird als Absolutwert-Drehgeber verwendet. Mit Multi-

Umdrehungs-Grenzwert.

Pn002 Funktionswahl-Anwendungsschalter 2 - - 0000 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Drehzahlregelungsoption 0 Ohne

1 Verwendung von T-REF als externer Drehmomentgrenzwert-Eingang.
2 T-REF wird als Drehmoment-Vorsteuerungseingang verwendet
3 Verwendung von T-REF, wenn P-CL und N-CL eingeschaltet sind.

1 Drehmomentregelungsoption 0 Ohne

1 Verwendung von V-REF als externer Drehzahlgrenzwert-Eingang.

2 Verwendung des Absolutwert-Drehgebers 0 Absolutwert-Drehgeber wird als Absolutwert-Drehgeber verwendet.

1 Absolutwert-Drehgeber wird als Inkremental-Drehgeber verwendet.
2 Absolutwert-Drehgeber wird als Absolutwert-Drehgeber verwendet.

Mit Multi-Umdrehungs-Grenzwert.

3 Nicht verwendet. -

Pn003 Funktionswahl-Anwendungsschalter 3 - - 0002 Sofort

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Analogüberwachung 1 Drehmoment-

Sollwertüberwachung

lung

0 Motordrehzahl: 1 V/1000 min
1 Drehzahlsollwert: 1 V/1000 min

Erläuterung

-1

-1

2 Drehmomentsollwert: 1 V/100%
3 Positionsfehler: 0,05 V/1 Sollwerteinheit

1 Analogüberwachung 2 Drehzahl-Sollwert-

überwachung

4 Positionsfehler: 0,05 V/100 Sollwerteinheiten
5 Sollwertimpulsfrequenz (umgerechnet in min
6 Motordrehzahl x 4: 1 V/250 min
7 Motordrehzahl x 8: 1 V/250 min

-1

-1

0 bis 7 Wie Pn003.0 (siehe oben)

-1

: 1 V/1000 min

-1

2 Nicht verwendet -

3 Nicht verwendet ­Pn004 Reserviert (nicht ändern) - - 0000 ­Pn005 - - 0000 -

AC-Servosysteme

XtraDrive 173

Parameter­Nr.

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

einstellung

Einstellungs­aktivierung

Pn006 Verstärkungs-Anwendungsschalter - - 0000 Sofort

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Analogüberwachung 1 0 Servo-Positionsfehler: 1 V/10 Drehgeberimpulse

1 Servo-Positionsfehler: 1 V/5 Anwendereinheiten
2 Solldrehzahl 1 V/500 U/min
3 Solldrehzahl nach Sollwertglättung 1 V/500 U/min
4 Drehmomentsollwert: 10 V/Max. Drehmoment
5 Motordrehzahl: 1 V/500 U/min.
6 Sollbeschleunigung nach Sollwertglättung: 10 V/max. Beschleunigung zulässig

1 Analogüberwachung 1 - Auswahl des

Quellenparameters

0 Pn003.0 wird für Analogüberwachung 1 verwendet.

1 Pn006.0 wird für Analogüberwachung 1 verwendet.
2 Analogüberwachung 1 - Auswahl der Quelle 0-4 0: x1, 1: x10, 2: x100, 3: x1/10, 4: x1/100
3 Nicht verwendet 0 -

Pn007 Verstärkungs-Anwendungsschalter - - 0000 Sofort

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Analogüberwachung 2 0 Servo-Positionsfehler: 1 V/10 Drehgeberimpulse

1 Servo-Positionsfehler: 1 V/5 Anwendereinheiten

2 Solldrehzahl 1 V/500 U/min

3 Solldrehzahl nach Sollwertglättung 1 V/500 U/min

4 Drehmomentsollwert: 10 V/Max. Drehmoment

5 Motordrehzahl: 1 V/500 U/min

6 Sollbeschleunigung nach Sollwertglättung: 10 V/max. Beschleunigung zulässig
1 Analogüberwachung 2 - Auswahl des

Quellenparameters

0 Pn003.0 wird für Analogüberwachung 2 verwendet.

1 Pn007.0 wird für Analogüberwachung 2 verwendet.
2 Analogüberwachung 2 0-4 0: x1, 1: x10, 2: x100, 3: x1/10, 4: x1/100
3 Nicht verwendet 0 -

Pn080
(Nur
Linear­motoren)

Linearmotor-Kommutierungsschalter - - 0011 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Kommutierungssensor-Schalter 0 Mit Kommutierungssensoren

1 Ohne Kommutierungssensoren
1 Kommutierungssensor-Reihenfolge 0 UVW

1UWV
2 Reserviert - ­3 Reserviert - -

Pn100 Drehzahlregelkreisverstärkung 1 bis 2000 Hz 1 Hz 40 Hz Sofort
Pn101 Drehzahlregelkreis-Integrationszeitkonstante 0,15 bis 512,00 ms 0,01 ms 20,00 ms Sofort
Pn102 Positionsregelkreisverstärkung 1 bis 2000/s 1/s 40/s Sofort
Pn103 Trägheitsmoment-Verhältnis 0 bis 10.000% 1% 0% Sofort
Pn104 2. Drehzahlregelkreisverstärkung 1 bis 2000 Hz 1 Hz 40 Sofort
Pn105 2. Drehzahlregelkreis-Integrationszeitkonstante 0,15 bis 512,00 ms 0,01 ms 20,00 ms Sofort
Pn106 2. Positionsregelkreisverstärkung 1 bis 2000/s 1/s 40/s Sofort
Pn107 Offset 0 bis 450 min
Pn108 Offsetbreitenzugabe 0 bis 250 Sollwerteinheiten Sollwerteinheit 7 Sollwert-

-1

1 min

-1

-1

0 min

einheiten

Sofort
Sofort

Pn109 Vorsteuerung 0 bis 100% 1% 0% Sofort
Pn110 Online-Autotuning-Schalter - - 0010 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Online-Autotuning-Methode 0 Tuning nur bei Betriebsbeginn

1 Tuning zu jedem Zeitpunkt

2 Kein Autotuning
1 Auswahl der Drehzahlistwert-Kompensation 0 Aktiviert

1 Deaktiviert
2 Auswahl der Reibungskompensation 0 Reibungskompensation: Deaktiviert

1 Reibungskompensation: Gering

2 Reibungskompensation: Hoch
3 Reserviert 0 - 3 Reservierter Parameter (nicht ändern)

Pn10A Vorsteuerungs-Filterzeitkonstante 0,00 bis 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Sofort
Pn10B Steht noch aus - - 0000 ­Pn10C Betriebsartwechsel-Drehmomentsollwert 0 bis 800% 1% 200% Sofort
Pn10D Betriebsartwechsel-Drehzahlsollwert 0 bis 10000 min
Pn10E Betriebsartwechsel-Beschleunigung 0 bis 3000 min
Pn10F Betriebsartwechsel-Fehlerimpuls 0 bis 10000 Sollwert-

einheiten

-1

-1

/s 1 min-1/s 0 min-1/s Sofort

-1

1 min

1 Sollwerteinheit 0 Sollwert-

-1

0 min

einheiten

Sofort

Sofort

Pn111 Drehzahlistwert-Kompensation 1 bis 500% 1% 100% Sofort

174 AC-Servosysteme

Parameter­Nr.

Pn112 Reserviert (nicht einstellen) - - 100 ­Pn113 1000
Pn114 200
Pn115 32
Pn116 16
Pn117 100
Pn118 100
Pn119 50
Pn11A 1000
Pn11B 50
Pn11C 70
Pn11D Reserviert (nicht ändern) - - 100 ­Pn11E 100
Pn11F 0
Pn120 0
Pn121 50
Pn122 0
Pn123 0
Pn124 0
Pn125 100
Pn131 0
Pn132 0
Pn133 0
Pn134 0
Pn135 0
Pn136 0
Pn137 0
Pn138 0
Pn139 0
Pn13A 0
Pn140 200
Pn141 800
Pn142 0
Pn143 0
Pn144 1000
Pn145 0
Pn190 Motor-Auswahlschalter - - 0000 Nach Neustart

Pn191 Motor-Auswahlschalter - - 1000 Nach Neustart

Pn192 Anzahl Impulse des A-Quad-B-Gebers (niedrig) 0-999 Impulse/Umdrehung Impulse/

Pn193 Anzahl Impulse des A-Quad-B-Gebers (hoch) 0-419 Impulse*10000/

Pn194 Reserviert (nicht ändern) - - 2 ­Pn195 20
Pn196 20
Pn197 88
Pn198 0
Pn199 Geberimpulse je Skalenintervall des Linearmotors 1-256 Impulse/

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Motormodell 0 Yaskawa A Quad B, Modell SGM

1 Drehgebertyp 0 A-Quad-B-Inkrementalwertgeber

2 Drehgeberauswahl 0 Serieller Yaskawa-Drehgeber

3 Phase-C-Ausblendung 0 Phase-C-Signal wird verwendet

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Motorphasen-Reihenfolge 0 Nicht definiert

1-3 Nicht verwendet 0 -

lung

1 Yaskawa A Quad B, Modell SGMP
2 Nicht von Yaskawa hergestellter rotatorischer Motor
3 Nicht von Yaskawa hergestellter Linearmotor

1 Yaskawa A-Quad-B-Absolutwertgeber

1 A-Quad-B-Drehgeber
2 A-Quad-B-Geber mit Kommutierungssensoren (U,V,W)
3 A-Quad-B-Geber mit Kommutierungssensoren (/U,/V,/W)

1 Phase-C-Signal-Ausblendung

lung

1UVW
2UWV

Erläuterung

Erläuterung

Umdrehung

Skalenintervall

Umdrehung
Impulse*10000/

Umdrehung

Impulse/
Skalenintervall

einstellung

2048 Nach Neustart

0 Nach Neustart

1 Nach Neustart

Einstellungs­aktivierung

AC-Servosysteme

Pn1A0 Reserviert (nicht ändern) - - 60 ­Pn1A1 60
Pn1A2 40
Pn1A3 40
Pn1A4 20
Pn1A5 0
Pn1A6 40

XtraDrive 175

Parameter­Nr.

Pn1A7 Motor-Auswahlschalter - - 0001 Sofort

Pn1A8 Reserviert (nicht ändern) - - 0 ­Pn1A9 40
Pn1AA 40
Pn1AB 30
Pn1AC 80
Pn1AD 0
Pn1AE 300
Pn1AF 0
Pn1B0 Reserviert (nicht ändern) - - 40 ­Pn1B1 40
Pn1B2 40
Pn1B3 2000
Pn1B4 0
Pn1B5 160
Pn1B6 150
Pn1B7 20
Pn1B8 100
Pn1B9 600
Pn1BA 0
Pn1BB 2000
Pn1BC 300
Pn1BD 2000
Pn1BE 0
Pn1BF 3
Pn1C0 0
Pn1C1 3
Pn1C2 0
Pn200 Positioniersteuerungssollwerte-Auswahlschalter - - 0000 Nach Neustart

Pn201 Impulsgeber-Teilungsimpuls (16 Bit oder weniger) 0,17 bis 65535 Impulse/

Pn202 Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Zähler) 1 bis 65535 - 4 Nach Neustart
Pn203 Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Nenner) 1 bis 65535 - 1 Nach Neustart
Pn204 Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante für

Pn205 Multi-Umdrehungs-Grenzwerteinstellung 0 bis 65535 Umdrehungen Umdrehungen 65535

Pn206 Reserviert (nicht ändern) - - 16384 ­Pn207 Steht noch aus - 0 ­Pn208 Positionssollwertverschiebung-Mittelwertbildungszeit 0,00 bis 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Nach Neustart
Pn209 Reserviert (nicht ändern) - - 0 ­Pn216 Sollwertglättung 1 bis 65535 ms 0,1 ms 0 Sofort
Pn281 Reserviert (Linearmotoren) - - - -

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Integrationsmodus 0 Löschen der Integrationsfunktion deaktivieren

1-3 Nicht verwendet 0 Nicht verwendet

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Sollwertimpulsform 0 Vorzeichen + Impuls, positive Logik

1 Signalform für das Löschen des

Fehlerzählers

2 Löschvorgang 0 Löschen des Fehlerzählers bei Endstufensperre

3 Filterauswahl 0 Sollwert-Eingangsfilter für Line-Treiber-Signale

Positionssollwert

lung

1 Löschen der Integrationsfunktion aktivieren

lung

1 Im + gegen Uhrzeigersinn, positive Logik

2 Phase A + Phase B (x 1), positive Logik

3 Phase A + Phase B (x 2), positive Logik

4 Phase A + Phase B (x 4), positive Logik

5 Vorzeichen + Impuls, negative Logik

6 Im + gegen Uhrzeigersinn, negative Logik

7 Phase A + Phase B (x 1), negative Logik

8 Phase A + Phase B (x 2), negative Logik

9 Phase A + Phase B (x 4), negative Logik

0 Der Fehlerzähler wird gelöscht, wenn das Signal den H-Pegel hat.

1 Der Fehlerzähler wird an der steigenden Flanke des Signals gelöscht.

2 Der Fehlerzähler wird gelöscht, wenn das Signal den L-Pegel hat.

3 Der Fehlerzähler wird an der fallenden Flanke des Signals gelöscht.

1 Fehlerzähler wird nicht gelöscht (Fehlerzählerlöschung nur mit CLR-Signal möglich)

2 Fehlerzähler wird gelöscht, wenn ein Alarm auftritt.

3 Ignorieren des Löschsignals

1 Sollwert-Eingangsfilter für offene Kollektor-Signale

Erläuterung

Erläuterung

Umdrehung

0,00 bis 64,00 ms 0,01 ms 0,00 ms Sofort

1 Impuls/Umdre­hung

einstellung

2048 Impulse/
Umdrehung

Umdrehungen

Einstellungs­aktivierung

Nach Neustart

Nach Neustart

176 AC-Servosysteme

Parameter­Nr.

Pn2A0 Reserviert (nicht ändern) - - 16 ­Pn2A1 0
Pn2A2 0
Pn2A3 0
Pn2A4 0
Pn2A5 0
Pn2A6 0
Pn2A7 0
Pn2A8 65535
Pn2A9 256
Pn2B0 1
Pn2B1 0
Pn2B2 1
Pn2B3 0
Pn2B4 1
Pn2B5 0
Pn2B6 1
Pn2B7 0
Pn2B8 1
Pn2B9 0
Pn2BA 1
Pn2BB 0
Pn2C0 Reserviert (nicht ändern) - - 7 ­Pn2C1 24000
Pn2C2 0
Pn2C3 0
Pn2C4 0
Pn2C5 2
Pn2C6 Kommunikationsschalter - - 0200 Sofort

Pn2C7 Nullpunktschalter - - 0008 Nach Neustart

Pn2C8 Reserviert (nicht ändern) - - 400 ­Pn2C9 50
Pn2CA 50
Pn2CB 50
Pn2CC 0
Pn2CC 0
Pn2CD 0
Pn2CE 60
Pn2CF 0
Pn2D0 8888
Pn2D1 Erweiterte Eingangssignal-Auswahl - - 0078 Nach Neustart

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Prüfsumme 0 Prüfsumme nicht verwenden

1 Nicht verwendet. ­2
3

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Eingang Nullpunktschalter 0 Eingang über Eingangsklemme SI0 (CN1-40).

1 Reserviert ­2 Reserviert ­3 Reserviert -

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Not-Halt-Eingang 0-F Wie Parameter Pn2C7.0
1 Neue Bewegung aktivieren 0-F Wie Parameter Pn2C7.0
2 Reserviert -- ­3 Reserviert -- --

lung

1 Prüfsumme verwenden

lung

1 Eingang über Eingangsklemme SI1 (CN1-41)
2 Eingang über Eingangsklemme SI2 (CN1-42)
3 Eingang über Eingangsklemme SI3 (CN1-43)
4 Eingang über Eingangsklemme SI4 (CN1-44)
5 Eingang über Eingangsklemme SI5 (CN1-45)
6 Eingang über Eingangsklemme SI6 (CN1-46)
7 Signal wird auf EIN gesetzt
8 Signal wird auf AUS gesetzt
9 Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI0 (CN1-40)
A Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI1 (CN1-41)
B Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI2 (CN1-42)
C Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI3 (CN1-43)
D Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI4 (CN1-44)
E Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI5 (CN1-45)
F Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI6 (CN1-46)

lung

Erläuterung

Erläuterung

Erläuterung

einstellung

Einstellungs­aktivierung

AC-Servosysteme

XtraDrive 177

Parameter­Nr.

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

einstellung

Einstellungs­aktivierung

Pn2D2 Erweiterte Ausgangssignal-Auswahl - - 0000 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 /COIN Signalzuordnung 0 Deaktiviert

1 Ausgabe über Ausgangsklemme SO1 (CN1-25, 26)

2 Ausgabe über Ausgangsklemme SO2 (CN1-27, 28)

3 Ausgabe über Ausgangsklemme SO3 (CN1-29, 30)
1 Nicht verwendet ­2
3

Pn2D3 Reserviert (nicht ändern) - - 2000 ­Pn2D4 Schwingungsunterdrückungsmodus-Schalter - - 0001 Sofort

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

Erläuterung

lung

0 Schwingungs-Unterdrückungsmodus 0 Schwingungsunterdrückung (OCA) ist nicht aktiv

1 Schwingungsunterdrückung (OCA) ist aktiv
1 Nicht verwendet ­2
3

Pn300 Drehzahlsollwert-Eingangsverstärkung 1,50 bis 30,00 V/Nenn-

Pn301 Drehzahl 1 (rotatorischer Motor) 0 bis 10000 min
Pn302 Drehzahl 2 0 bis 10000 min
Pn303 Drehzahl 3 0 bis 10000 min
Pn304 JOG-Drehzahl 0 bis 10000 min

drehzahl

-1

-1

-1

-1

0,01 V/Nenn­drehzahl

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

-1

1 min

6,00 V/Nenn­drehzahl

-1

100 min

-1

200 min

-1

300 min

-1

500 min

Sofort

Sofort
Sofort
Sofort

Sofort
Pn305 Sanftanlauf-Beschleunigungszeit 0 bis 10000 ms 1 ms 0 ms Sofort
Pn306 Sanftanlauf-Verzögerungszeit 0 bis 10000 ms 1 ms 0 ms Sofort
Pn307 Drehzahlsollwert-Filterzeitkonstante 0,00 bis 655,35 ms 0,01 ms 0,40 ms Sofort
Pn308 Drehzahlistwert-Filterzeitkonstante 0,00 bis 655,35 ms 0,01 ms 0,00 ms Sofort
Pn380 Linearmotor-Geschwindigkeit 1 (nur für Linearmotoren) 0-5000 mm/s mm/s 10 Sofort
Pn381 Linearmotor-Geschwindigkeit 2 (nur für Linearmotoren) 0-5000 mm/s mm/s 20 Sofort
Pn382 Linearmotor-Geschwindigkeit 3 (nur für Linearmotoren) 0-5000 mm/s mm/s 30 Sofort
Pn383 Linearmotor-JOG-Geschwindigkeit (nur für Linearmotoren) 0-5000 mm/s mm/s 40 Sofort
Pn400 Drehmomentsollwert-Eingangsverstärkung 1,0 bis 10,0 V/Nenn-

drehmoment

0,1 V/Nenn­drehmoment

3,0 V/Nenn­drehmoment

Sofort

Pn401 Drehmomentsollwert-Filterzeitkonstante 0,00 bis 655,35 ms 0,01 ms 1,00 ms Sofort
Pn402 Vorwärts-Drehmomentgrenzwert 0 bis 800% 1% 800% Sofort
Pn403 Rückwärts-Drehmomentgrenzwert 0 bis 800% 1% 800% Sofort
Pn404 Externer Vorwärts-Drehmomentgrenzwert 0 bis 800% 1% 100% Sofort
Pn405 Externer Rückwärts-Drehmomentgrenzwert 0 bis 800% 1% 100% Sofort
Pn406 Not-Halt-Drehmoment 0 bis 800% 1% 800% Sofort
Pn407 Drehzahlgrenzwert während Drehmomentregelung 0 bis 10000 min

-1

1 min

-1

10000 min

-1

Sofort
Pn408 Drehmomentregelung-Funktionsschalter - - 0000 Sofort

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Sperrfilterauswahl 0 Deaktiviert

1 Verwendung eines Sperrfilters für den Drehmomentsollwert
1 Nicht verwendet - ­2
3

Pn409 Sperrfilterfrequenz 50 bis 2000 Hz 1 Hz 2000 Hz Sofort
Pn40A Sperrfilterbreite 70 bis 1000 Hz 1 Hz 70 (0,70) Sofort
Pn40B Reserviert (nicht ändern) - - 1000 ­Pn40C 2000
Pn40D 70
Pn40E 1000
Pn480 Reserviert (nicht ändern), nur für Linearmotoren verfügbar - - - ­Pn483
Pn484
Pn500 Positionierung-abgeschlossen-Weite 0 bis 250 Sollwerteinheiten 1 Sollwerteinheit 7 Sollwer-

Pn501 Nullhaltungs-Grenzwert 0 bis 10000 min
Pn502 Drehungs-Erkennungsgrenzwert 1 bis 10000 min
Pn503 Drehzahlübereinstimmungssignal-Ausgabeweite 0 bis 100 min

-1

-1

-1

1 min
1 min
1 min

-1

-1

-1

Pn504 NEAR-Signalweite 1 bis 250 Sollwerteinheiten 1 Sollwerteinheit 7 Sollwert-

Pn505 Überlauf-Grenzwert 1 bis 32767 Sollwert-

Pn506 Zeitverzögerung zw. Bremsenansteuerung und

Servo AUS

Pn507 Drehzahlpegel zur Ansteuerung der Bremse 0 bis 10000 min

einheiten
0 bis 50 (0 bis 500 ms) 10 ms 0 ms Sofort

-1

Pn508 Ausschaltverzögerung der Bremse bei Motorbetrieb 10 bis 100

256 Sollwert­einheiten

-1

1 min
10 ms 500 ms Sofort

teinheiten

-1

10 min

-1

20 min

-1

10 min

einheiten
1024 Sollwert-

einheiten

-1

100 min

Sofort

Sofort
Sofort
Sofort
Sofort

Sofort

Sofort

(100 bis 1000 ms)

Pn509 Kurzzeit-Haltezeit 20 bis 1000 ms 1 ms 20 ms Sofort

178 AC-Servosysteme

Parameter­Nr.

Pn50A Eingangssignal-Auswahl 1 - - 2100 Nach Neustart

Pn50B Eingangssignal-Auswahl 2 - - 6543 Nach Neustart

Pn50C Eingangssignal-Auswahl 3 - - 8888 Nach Neustart

Pn50D Eingangssignal-Auswahl 4 -- 8888 Nach Neustart

Pn50E Ausgangssignal-Auswahl 1 - - 3211 Nach Neustart

Pn50F Ausgangssignal-Auswahl 2 -- 0000 Nach Neustart

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Eingangssignal-Zuordnungsmodus 0 Verwendung der Sequenzeingangssignalklemmen mit Yaskawa Standardzuordnung.

1 /S-ON Signalzuordnung

(Servo EIN bei niedrig)

2 /P-CON Signalzuordnung

(P-Regelung bei L-Pegel)

3 /P-OT Signalzuordnung

(Nachlaufweg bei H-Pegel)

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 N-OT Signalzuordnung

(Nachlaufweg bei H-Pegel)

1 /ALM-RST Signalzuordnung

(Alarmrücksetzung bei L-Pegel)

2 /P-CL Signalzuordnung

(Drehmomentregelung bei L-Pegel)

3 /N-CL Signalzuordnung

(Drehmomentregelung bei L-Pegel)

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 /SPD-D Signalzuordnung

(Auswahl der internen Festdrehzahlen)

1 /SPD-A Signalzuordnung

(Auswahl der internen Festdrehzahlen)

2 /SPD-D Signalzuordnung

(Auswahl der internen Festdrehzahlen)

3 /C-SEL Signalzuordnung

(Umschaltung der Regelbetriebsart)

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 /ZCLAMP Signalzuordnung (Nullhaltung) 0 bis F Wie bei Pn50A.1
1 /INHIBIT Signalzuordnung

(Deaktivieren des Sollwertimpulses)

2 /G-SEL Signalzuordnung

(Verstärkungsumschaltung)

3 (Reserviert) 0 bis F Wie bei Pn50A.1

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 /COIN Signalzuordnung 0 Deaktiviert

1 /V-CMP Signalzuordnung 0 bis 3 Wie oben
2 /TGON Signalzuordnung 0 bis 3 Wie oben
3 /S-RDY Signalzuordnung 0 bis 3 Wie oben

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 /CLT Signalzuordnung 0 bis 3 Wie bei Pn50E.0
1 Signalzuordnung für Drehzahlgrenzwert-

erkennung (/VLT)

2 Signalzuordnung für Bremsverriegelung

(/BK)

3 Signalzuordnung für Warnungen (/WARN) 0 bis 3 Wie bei Pn50E.0

lung

1 Die Eingangssignale können frei zugewiesen werden.
0 Eingang über Eingangsklemme SI0 (CN1-40)
1 Eingang über Eingangsklemme SI1 (CN1-41)
2 Eingang über Eingangsklemme SI2 (CN1-42)
3 Eingang über Eingangsklemme SI3 (CN1-43)
4 Eingang über Eingangsklemme SI4 (CN1-44)
5 Eingang über Eingangsklemme SI5 (CN1-45)
6 Eingang über Eingangsklemme SI6 (CN1-46)
7 Signal wird auf EIN gesetzt
8 Signal wird auf AUS gesetzt
9 Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI0 (CN1-40)
A Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI1 (CN1-41)
B Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI2 (CN1-42)
C Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI3 (CN1-43)
D Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI4 (CN1-44)
E Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI5 (CN1-45)
F Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme SI6 (CN1-46)
0 bis F Wie oben

0 bis F Wie oben

lung

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis 8 Wie bei Pn50A.1

lung

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis F Wie bei Pn50A.1

lung

0 bis F Wie bei Pn50A.1

0 bis F Wie bei Pn50A.1

lung

1 Ausgabe über Ausgangsklemme SO1 (CN1-25, 26)
2 Ausgabe über Ausgangsklemme SO2 (CN1-27, 28)
3 Ausgabe über Ausgangsklemme SO3 (CN1-29, 30)

lung

0 bis 3 Wie bei Pn50E.0

0 bis 3 Wie bei Pn50E.0

Erläuterung

Erläuterung

Erläuterung

Erläuterung

Erläuterung

Erläuterung

einstellung

Einstellungs­aktivierung

AC-Servosysteme

XtraDrive 179

Parameter­Nr.

Pn510 Ausgangssignal-Auswahl 3 - - 0000 Nach Neustart

Pn511 Reserviert (nicht ändern) - - 8888 ­Pn512 0000
Pn51A 10
Pn550 100
Pn551 100
Pn580 Reserviert (nicht ändern), nur für Linearmotoren verfügbar - - 10 ­Pn581 20
Pn582 10
Pn583 100
Pn600 Leistung des Bremswiderstands Abhängig von der SERVO-

Pn601 Reserviert (nicht ändern) Abhängig von der SERVO-

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 NEAR-Signalzuordnung (/NEAR) 0 bis 3 Wie bei Pn50E.0
1 Reserviert (nicht ändern) 0 bis 3 Wie bei Pn50E.0
2 Nicht verwendet 0
3 Nicht verwendet 0

lung

Erläuterung

PACK-Leistung

PACK-Leistung

∗2

∗2

10 W 0 W Sofort

- 0 W Sofort

einstellung

Einstellungs­aktivierung

Details zum Überwachungsmodus

Überwa­chungs-Nr.

Un000 Drehzahlistwert min
Un001 Drehzahl-Sollwert min

Un002 Drehmoment-Sollwert % Angezeigt wird der Sollwert für den aktuellen Regelkreis als Prozentsatz des Nenndrehmoments.
Un003 Anzahl der Impulse aus der Z-Phase Impulse Zeigt die Anzahl der Impulse aus der Z-Phase in Drehgeber-Auflösungseinheiten (x 4) an.
Un004 Elektrischer Winkel Grad Zeigt den elektrischen Winkel des Motors an.
Un005 Eingangssignalüberwachung --- Anzeige des E/A-Signalstatus des Treibers durch Ein- oder Ausschalten der einzelnen Signal-Bits.
Un006 Ausgangssignalüberwachung --­Un007 Sollimpulsgeschwindigkeitsanzeige U/min Zeigt die Sollimpulsfrequenz in U/min umgerechnet an.
Un008 Positionsabweichung (Fehlerzähler) Sollwert-

Un009 Motor-Lastquotient % Zeigt das effektive Drehmoment in 10-s-Intervallen als Prozentsatz des Nenndrehmoments an.
Un00A Generatorischer Lastquotient % Zeigt die Menge der absorbierten generatorischen Energie in 10-s-Intervallen als Prozentsatz des

Un00B Lastquotient des generatorischen

Un00C Eingangssignalzähler Sollwert-

Un00D Istwertimpulszähler Impulse Zeigt die Anzahl der gezählten Impulsgeber-Istwertimpulse als Hexadezimalwert (multipliziert

Überwachungselement Einheit Erläuterung

-1

Die tatsächliche Motordrehzahl wird angezeigt.

-1

Angezeigt wird der Drehzahlsollwert oder der bei Drehzahlregelung intern eingestellte Drehzahl­wert. Bei Regelung über Impulsfolgeeingabe wird 0 angezeigt.

Zeigt die Anzahl der im Fehlerzähler (Positionsabweichung) registrierten Impulse an, die in Soll­werteinheiten (Eingangsimpuls-Sollwerte) umgerechnet werden.

Einstellwerts für Pn600 (Leistung des Bremswiderstands) an.

quotienten an.
Zeigt die Anzahl der gezählten Eingangssignale als Hexadezimalwert an.

mit 4) an.

Bremswiderstands

einheiten

% Zeigt den Lastfaktor des Bremswiderstands in 10-s-Intervallen als Prozentsatz des Nennlast-

einheiten

Liste der Funktionsmodi

Parameter-Nr. Funktion

Fn000 Alarmprotokoll-Datenanzeige
Fn001 Maschinensteifigkeit während des Online-Autotunings
Fn002 Schrittbetrieb (JOG)
Fn003 Nullpunkt-Suchmodus
Fn004 Fester Parameter
Fn005 Werksinitialisierung der Parametereinstellung
Fn006 Löschung der Alarmprotokoll-Daten
Fn007 Speichern der im Rahmen des Online-Autotunings gesammelten Daten zum

Fn008 Multi-Drehungs-Rücksetzung des Absolutwert-Drehgebers und Rücksetzung

Fn009 Autotuning des Offsets für den analogen Sollwert (Drehzahl, Drehmoment)
Fn00A Manuelle Offset-Einstellung des Drehzahlsollwerts
Fn00B Manuelle Offset-Einstellung des Drehmomentsollwerts
Fn00C Manuelle Nulleinstellung des analogen Überwachungsausgangs
Fn00D Manuelle Verstärkungseinstellung des analogen Überwachungsausgangs
Fn00E Automatische Offset-Einstellung des Motorstrom-Erkennungssignals
Fn00F Manuelle Offset-Einstellung des Motorstrom-Erkennungssignals
Fn010 Passworteinstellung (verhindert Parameteränderungen)
Fn011 Motormodellanzeige
Fn012 Software-Versionsanzeige
Fn013 Änderung der Multi-Drehung-Grenzwerteinstellung bei Auftreten eines Multi-

Fn014 Löschen der Ergebnisse der Optionskartenkennung

Trägheitsverhältnis im EEPROM

des Drehgeber-Alarms

Drehung-Grenzwert-Abweichungsalarms (A.CC).

180 AC-Servosysteme

Abmessungen

Servoantriebe

XD-P3-M@ bis XD-02-M@ (230 V, 30 bis 200 W)

R
E
W

PO

Klemmen­block

160

6

CN3

CHARGE

CN1

CN2

39

106

CN3

CN1

CN2

CN10

Abmessungen der Befestigungsbohrungen

2 × M4-Bohrungen

5,5

160

149,5 ±0,5

(Befestigungsabstand)

AC-Servosysteme

Erdungsklemme
2 × M4­Schrauben

XD-04-M@ (230 V, 400 W)

Erdungsklemme
2 × M4­Schrauben

5,5

Klemmen­block

160

149,5

(5)

6

6

12

10

55

8

2 × φ 5 Bohrungen

R
E
W

PO

CN3

CHARGE

39

CN1

106

CN2

10

6

5

63

75

8

CN3

CN1

CN2

75

CN10

75

5

130

5

55

Abmessungen der Befestigungsbohrungen

2 × M4-Bohrungen

5,5

nd)

sabsta

160

149,5 ±0,5

(Befestigung

5

130

12

75

XD-08-M@ (230 V, 750 W)

96,2

Kühllüfter

94,4

Klemmen­block

160

5

15

φ 5 Bohrung

CHARGE

Erdungsklemme

2 × M4-Schrauben

10

35

55

90

R
E
W
O
P

CN3

CN1

39

CN3

CN1

CN10

106

CN2

CN2

75

8

Abmessungen der Befestigungsbohrungen

5,5

160

149,5 ±0,5

(Befestigungsabstand)

5

180

2 × M4­Bohrungen

27

90

XtraDrive 181

XD-05-T@ bis -15-T@ (400 V, 0,5 bis 1,5 kW)

2 × φ 5 Bohrungen

Kühlkörper

POWER

CN3

CHARGE

160

CN1

-

CN2

Erdungs­klemme
2 × M4-

5

Schrauben

110

XD-20-T@, XD-30-T@ (400 V, 2/3 kW)

2× φ 6 Bohrungen

6

CN3

39

CN1

106

CN2

Klemmen­block

8

Kühlkörper

CHARGE POWER

CN3

CN1

CN10

CN3

39

CN1

75

CN10

180

Abmessungen der Befestigungsbohrungen

4 × M4-Bohrungen

5,5

160

149,5 ±0,5

(Befestigungsabstand)

100 ±0,5

(Befestigungsabstand)

4

5

5

110

Abmessungen der Befestigungsbohrungen

6

4 × M5-Gewindebohrung

5

14-poliger
Klemmenblock
M4-Befestigungs-

schraube

Erdungsklemme
2 × M4­Schrauben

250

5,5

5

238,5

6

100

110

Typenschild

CN2

CN2

238,5 ±0,5

196

250

(Befestigungsabstand)

100 ±0,5

5

5,5

5
8

75

180

4

(Befestigungsabstand)

110

5

182 AC-Servosysteme

Filter

R88A-FIW104-SE

Maßeinheit: mm (Zoll)

1

(0,20)

(0,04)

11,5 (0,45)

33 (1,30)

15 (0,59)

28,25 (1,11)

φ 5

56 (2,20)

(φ 0,20)

5,5 (0,22)

14 (0,55)

19 (0,75)

32 (1,26)

M4

φ 10 (φ 0,39)

70 (2,76)

+0,20

0

+5

0

240 (9,45 )

202 (7,95)
192 (7,56)

149,5 (5,89)

Drähte AWG16
(1,3 mm²)

GNYE

168 (6,61)

5

M4 (2×)

+0,20

0

6 (0,24)

+5

0

M4

265 (10,43 )

R88A-FIW107-SE, R88A-FIW115-SE

Produktbezeichnung R88A-FIW107-SE R88A-FIW115-SE

Abmessungen
in mm

A 75 90
B 240

+5

300+5
C 50 60
D 12 15
E1 1,2

Einheit: mm

32

16

202
192
15028

M4

A

φ 5

φ 10

5,5

14

19

B

70

168

Drähte AWG16
(1,3 mm²)

GNYE

M4

M4 (2×)

+5

E

D

5

C

0

265

15

R88A-FIW4006-SE, R88A-FIW4010-SE

Produktbezeichnung R88A-FIW4006-SE R88A-FIW4010-SE

Abmessungen
in mm (Zoll)

A 32 (1,26) 35 (1,38)
B 16 (0,63) 18 (0,71)
C 202 (7,95) 291 (11,46)
D 192 (7,56) 281 (11,06)
E 150 (5,91) 239 (9,41)
F 300 (11,81) 270 (10,63)
G 70 (2,76) 90 (3,54)
H 168 (6,61) 257 (10,12)

AC-Servosysteme

Maßeinheit: mm (Zoll)

A

B

1,2

C
D

28 (1,10)

L1 L2 L3

M4

118 (4,65)

φ 10 (φ 0,39)

φ 5

(φ 0,20)

5,5 (0,22)

14 (0,55)

19 (0,75) H 15 (0,59)

F

G

E

Drähte AWG16
(1,3 mm²)

GNYE

M4

+0,20

0

+5

0

310 (12,20 )

5 (0,20)

M4 (4×)

(0,05)

10 (0,39)

19 (0,75)80 (3,15)

100 (3,94)

XtraDrive 183

Installation

Einphasig, 230 V AC

LEISTUNGS-

SCHALTER

EINPHASIG, 200 BIS 230 V AC

SPANNUNG

ENTSTÖRFILTER

AUS

5

SPANNUNG

EIN

ALARMVERARBEITUNG

SCHÜTZ

Unbedingt erden.

DREHZAHLSOLLWERT
±2 BIS ±10 V/MOTOR-NENNDREHZAHL

DREHMOMENTSOLLWERT
±1 BIS ±10 V/MOTOR-NENNDREHMOMENT

CW
A-PHASE

CCW

POSITIONSSOLLWERT

SICHERUNGSBATTERIE *2
2,8 BIS 4,5V

SEN-SIGNALEINGANG *

SERVO EIN BEI Relais1 EIN

P CONTROL BEI Relais2 EIN

VORWÄRTSANTRIEB GESPERRT
BEI P-LS OFFEN

RÜCKWÄRTSANTRIEB GESPERRT
BEI N-LS OFFEN

ALARMRÜCKSETZUNG BEI Relais3 EIN

VORWÄRTSSTROMBEGRENZUNG EIN
BEI Relais6 EIN

RÜCKWÄRTSSTROMBEGRENZUNG EIN
BEI Relais7 EIN

B-PHASE

SOLLWERT OFFENER
KOLLEKTOR

SPANNUNGSVERSORGUNG

2

2

2

+ 24 V NPN (0 V PNP)

Relais1

Relais2

P–LS

N–LS

Relais3

Relais6

Relais7

SCHÜTZ

1MC

,

SUP

XtraDrive

1

1

Bringen Sie unbedingt einen Überspannungsschutz
an der Erregerspule von Schützen und Relais an.

4

3

SERVO EIN

PROPORTIONALREGELUNG
(P-REGELUNG)

VORWÄRTSANTRIEB
GESPERRT

RÜCKWÄRTSANTRIEB
GESPERRT

ALARM-RÜCKSETZUNG

VORWÄRTSSTROM­BEGRENZUNG EIN

RÜCKWÄRTSSTROM­BEGRENZUNG EIN

STECKERGEHÄUSE

ABSCHIRMUNG MIT STECKERGEHÄUSE VERBINDEN.

SERVOMOTOR

OPTISCHER DREHGEBER

IMPULS­GEBER

Erden Sie das Ende der Abschirmung
ordnungsgemäß.

ALARMCODEAUSGANG

MAXIMALE BETRIEBSSPANNUNG: 30 V DC
MAXIMALER BETRIEBSSTROM: 20 mA DC

IMPULSGEBER-TEILUNGSVERHÄLTNISAUSGANG
GEEIGNETER LINE-RECEIVER
SN75175 ODER MC3486 (HERGESTELLT VON TI*

6

)

*

ODER GLEICHWERTIG

BETRAG S-PHASEN-DREHUNG
SERIELLER DATENAUSGANG
GEEIGNETER LINE-RECEIVER
SN75175 ODER MC3486
(HERGESTELLT VON TI*
ODER GLEICHWERTIG

DREHZAHL-ÜBEREINSTIMMUNGS-ERKENNUNG
EIN BEI DREHZAHLÜBEREINSTIMMUNG

POSITIONIERUNG ABGESCHLOSSEN
(EIN BEI ABGESCHLOSSENER POSITIONIERUNG)

TGON-AUSGANG
(EIN BEI ALLEN WERTEN ÜBER EINSTELLUNG)

SERVO-BEREIT-AUSGANG
(EIN BEI BEREITSCHAFT)

SERVOALARM-AUSGANG
(BEI BEREITSCHAFT AUS)

OPTOKOPPLER-AUSGANG

MAXIMALE BETRIEBSSPANNUNG: 30 V DC
MAXIMALER BETRIEBSSTROM: 50 mA DC

(

6

)

6

)

*1 Die Zeitkonstante für den Primärfilter beträgt 47 µs.
*2 Bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers anschließen.
*3 Verwendung nur in Verbindung mit einem Absolutwert-Drehgeber.
*4 Der Bremswiderstand kann zwischen B1 und B2 angeschlossen werden.
*5 Spannung bei den Typen XD-08-M@ 220 bis 230 V AC (+10% -15%)
*6 TI steht für Texas Instruments Inc.

184 AC-Servosysteme

Dreiphasig, 400 V AC

DREIPHASIG, 380 BIS 480 V AC

L1 L2 L3

ENTSTÖRFILTER

SPANNUNGS­VERSORGUNG
24 V DC ±15%

DREHZAHLSOLLWERT
±2 BIS ±10 V/MOTORNENNDREHZAHL

DREHMOMENTSOLLWERT
±1 BIS ±10 V/MOTOR-NENNDREHMOMENT

POSITIONSSOLLWERT

SICHERUNGSBATTERIE *2
2,8 BIS 4,5V

SEN-SIGNALEINGANG *

SERVO EIN BEI Relais1 EIN

P CONTROL BEI Relais2 EIN

VORWÄRTSANTRIEB GESPERRT BEI
P-LS OFFEN

RÜCKWÄRTSANTRIEB GESPERRT BEI
N-LS OFFEN

ALARMRÜCKSETZUNG BEI Relais3 EIN

VORWÄRTSSTROMBEGRENZUNG EIN
BEI Relais6 EIN

RÜCKWÄRTSSTROMBEGRENZUNG EIN
BEI Relais7 EIN

5

Unbedingt erden.

CW
A-PHASE

CCW
B-PHASE

SOLLWERT OFFENER
KOLLEKTOR

SPANNUNGSVERSORGUNG

2

2

2

+24 V NPN (0 V PNP)

Relais1

Relais2

P–LS

N–LS

Relais3

Relais6

Relais7

SPANNUNG
AUS

SCHÜTZ

SPANNUNG
EIN

SCHÜTZ

1

1

,

ALARMVERARBEITUNG

SCHÜTZ

4

XtraDrive

SERVO EIN

PROPORTIONALREGELUNG
(P-REGELUNG)

VORWÄRTSANTRIEB
GESPERRT

RÜCKWÄRTSANTRIEB
GESPERRT

ALARM-RÜCKSETZUNG

VORWÄRTSSTROM­BEGRENZUNG EIN

RÜCKWÄRTSSTROM­BEGRENZUNG EIN

Bringen Sie unbedingt einen Überspannungsschutz
an der Erregerspule von Schützen und Relais an.

Erden Sie das Ende der Abschirmung
ordnungsgemäß.

3

STECKERGEHÄUSE

ABSCHIRMUNG MIT STECKERGEHÄUSE VERBINDEN.

SERVOMOTOR

OPTISCHER DREHGEBER

IMPULS­GEBER

ALARMCODEAUSGANG
MAXIMALE BETRIEBSSPANNUNG: 30 V DC
MAXIMALER BETRIEBSSTROM: 20 mA DC

IMPULSGEBER-TEILUNGSVERHÄLTNISAUSGANG
GEEIGNETER LINE-RECEIVER
SN75175 ODER MC3486 (HERGESTELLT

6

)

*

6

) ODER GLEICHWERTIG

VON TI*

BETRAG S-PHASEN-DREHUNG
SERIELLER DATENAUSGANG
GEEIGNETER LINE-RECEIVER
SN75175 ODER MC3486

(

(HERGESTELLT VON TI*
ODER GLEICHWERTIG

DREHZAHL-ÜBEREINSTIMMUNGS-ERKENNUNG
EIN BEI DREHZAHLÜBEREINSTIMMUNG

POSITIONIERUNG ABGESCHLOSSEN
(EIN BEI ABGESCHLOSSENER POSITIONIERUNG)

TGON-AUSGANG
(EIN BEI ALLEN WERTEN ÜBER EINSTELLUNG)

SERVO-BEREIT-AUSGANG
(EIN BEI BEREITSCHAFT)

SERVOALARM-AUSGANG
(BEI BEREITSCHAFT AUS)

OPTOKOPPLER-AUSGANG

MAXIMALE BETRIEBSSPANNUNG: 30 V DC
MAXIMALER BETRIEBSSTROM: 50 mA DC

(

*6)

6

)

AC-Servosysteme

*1 Die Zeitkonstante für den Primärfilter beträgt 47 µs.
*2 Bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers anschließen.
*3 Verwendung nur in Verbindung mit einem Absolutwert-Drehgeber.
*4 Anschluss des externen Bremswiderstands zwischen B1 und B2.
*5 Die 24-V-DC-Spannungsversorgung ist vom Benutzer bereitzustellen.
*6 TI steht für Texas Instruments Inc.

XtraDrive 185

Bestellinformationen

l

gung

l

A

B

Systemkonfiguration

PROFIBUS-Netzwerk

(XtraDrive-Modelle mit
integrierter PROFIBUS-Schnittstelle)

XTRADRIVE
Servoantrieb

Analog­Überwachungskabel

I

Optionsbaugruppe

NS115

S
W
1

A
R
S
W
2

C
N

K

6
A

C
N
6
B

C
N
4

Computer (PC)

Spannungsver-

skabe

sor

Impulsgeber-Kabe

SGMAH / SGMPH / R7M
Servomotor

Spannungsver­sorgungskabel

A

Impulsgeber-Kabel

SGMGH / SGMSH / SGMUH
Servomotor

E/A-Signal

B

J

C

E

Universalkabel

Spannungsver­sorgungskabel

Motion-Controller­Baugruppe

Servo­klemmenblock

D

G

H

A

Impulsgeber-Kabel

Linearmaßstab

SGL LINEAR-
Servomotor

Positionier­Baugruppe

F

Klemmenblock

Serieller Wandler

Linear-Servomotor
mit Eisenkern

Servoantriebe

Beschreibung XtraDrive XtraDrive-DP

Mit PROFIBUS

Einphasig 200 V AC30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 SGMAH-A3A@ R7M-A03030-@ -

50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 SGMAH-A5D@ R7M-A05030-@ SGLGW-30A050@
100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 SGMAH-01A@, SGMPH-01A@ R7M-A10030-@,

200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 SGMAH-02A@, SGMPH-02A@ R7M-A20030-@,

400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 SGMAH-04A@, SGMPH-04A@ R7M-A40030-@,

750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 SGMAH-08A@, SGMPH-08A@ R7M-A75030-@,

Dreiphasig 400 V AC0,5 kW XD-05-TN XD-05-TSD0 SGMGH-05D@, SGMAH-03D@,

1,0 kW XD-10-TN XD-10-TSD0 SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@,

1,5 kW XD-15-TN XD-15-TSD0 SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@,

2,0 kW XD-20-TN XD-20-TSD0 SGMGH-20D@, SGMSH-20D@ - SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@
3,0 kW XD-30-TN XD-30-TSD0 SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@ -SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@

Hinweis: Bei der Kombination von SGLGW-@ Linearmotoren wird die Verwendung von Standardmagneten vorausgesetzt. Einzelheiten finden Sie

im Kapitel zu Linearmotoren.

Kompatible Servomotoren
Sigma-II SmartStep Sigma-Linearmotoren

R7M-AP10030-@

SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@

SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@,

R7M-AP20030-@

R7M-AP40030-@

R7M-AP75030-@

SGLGW-40A253A@,SGLGW-60A140@
SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@

SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@,
SGLGW-60A365A@

-SGLFW-35D@

SGMPH-02D@/04D@

SGMAH-07D@, SGMPH-08D@

SGMPH-15D

@

- SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@,
SGLTW-50D170@

- SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200@

Servomotoren

Hinweis: Einzelheiten finden Sie im Kapitel zu Servosystemen.

186 AC-Servosysteme

Motorkabel

Symbol Spezifikationen Produktbezeichnung Produktansicht

A

Für 200-V-Servomotoren ohne Bremse
SGMAH-@@A@@@1D-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@@1D-OY
R7M-A(P)@@@30-S1-D

Für 200-V-Servomotoren mit Bremse
SGMAH-@@A@@@CD-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@@CD-OY
R7M-A(P)@@@30-BS1-D

Für 400-V-Servomotoren ohne Bremse
SGMAH-@@D@@@1D-OY
SGMPH-@@D@@@1D-OY

Für 400-V-Servomotoren mit Bremse
SGMAH-@@D@@@CD-OY
SGMPH-@@D@@@CD-OY

Für 400-V-Servomotoren
SGMGH-(05/09/13)D@
SGMSH-(10/15/20)D@
SGMUH-(10/15)D@

Für Servomotoren mit Bremse wird ein separates
Kabel (R88A-CAWC0@@B-E) benötigt.

Für 400-V-Servomotoren
SGMGH-(20/30)D@
SGMSH-30D@
SGMUH-30D@

Für Servomotoren mit Bremse wird ein separates
Kabel (R88A-CAWC0@@B-E) benötigt.

Nur Bremskabel.
Für 400-V-Servomotoren mit Bremse
SGMGH-@@D@
SGMSH-@@D@
SGMUH-@@D@

3 m R88A-CAWA003S-DE
5 m R88A-CAWA005S-DE
10 m R88A-CAWA010S-DE
15 m R88A-CAWA015S-DE
20 m R88A-CAWA020S-DE
3 m R88A-CAWA003B-DE
5 m R88A-CAWA005B-DE
10 m R88A-CAWA010B-DE
15 m R88A-CAWA015B-DE
20 m R88A-CAWA020B-DE
3 m R88A-CAWK003S-DE
5 m R88A-CAWK005S-DE
10 m R88A-CAWK010S-DE
15 m R88A-CAWK015S-DE
20 m R88A-CAWK020S-DE
3 m R88A-CAWK003B-DE
5 m R88A-CAWK005B-DE
10 m R88A-CAWK010B-DE
15 m R88A-CAWK015B-DE
20 m R88A-CAWK020B-DE
3 m R88A-CAWC003S-E
5 m R88A-CAWC005S-E
10 m R88A-CAWC010S-E
15 m R88A-CAWC015S-E
20 m R88A-CAWC020S-E
3 m R88A-CAWD003S-E
5 m R88A-CAWD005S-E
10 m R88A-CAWD010S-E
15 m R88A-CAWD015S-E
20 m R88A-CAWD020S-E
3 m R88A-CAWC003B-E
5 m R88A-CAWC005B-E
10 m R88A-CAWC010B-E
15 m R88A-CAWC015B-E
20 m R88A-CAWC020B-E

U

V

W

O

B

B

AC-Servosysteme

U

V

W

O

B

B

Drehgeberkabel (für CN2)

Symbol Spezifikationen Produktbezeichnung Produktansicht

B

Drehgeber-Kabel für Sigma-II­Servomotoren (SGMAH/PH)
SGMAH-@@@@@@@D-OY
SGMPH-@@@@@@@D-OY

Drehgeber-Kabel für SmartStep­Servomotoren
R7M-A(P)@@@30-S1-D

Drehgeber-Kabel für Sigma-II­Servomotoren (SGMGH/SH/UH/BH)
SGMGH-@
SGMSH-@
SGMUH-@

Verbindungskabel Geber/serieller Wandler bei
Sigma-Linearmotoren

Weitere Einzelheiten finden Sie im Kapitel zu
Linearmotoren.

3 m XD-CRWA003-DE
5 m XD-CRWA005-DE
10 m XD-CRWA010-DE
15 m XD-CRWA015-DE
20 m XD-CRWA020-DE
3 m XD-CRA003-DE
5 m XD-CRA005-DE
10 m XD-CRA010-DE
15 m XD-CRA015-DE
20 m XD-CRA020-DE
3 m XD-CRWB003N-E
5 m XD-CRWB005N-E
10 m XD-CRWB010N-E
15 m XD-CRWB015N-E
20 m XD-CRWB020N-E
3 m XD-CLP70-03-E
5 m XD-CLP70-05-E
10 m XD-CLP70-10-E
15 m XD-CLP70-15-E
20 m XD-CLP70-20-E

XtraDrive 187

Steuerkabel (für CN1) Kabel (für CN5)

Symbol Beschreibung Anschluss an Produkt-

Steuerkabel

C

(1 Achsen)

Steuerkabel
(2 Achsen)

Klemmenblock
(4 Achsen)

Anschlusskabel
für Servoantrieb
(1 Achse)

SPS-Baugrup­pen-Steuerkabel
(4 Achsen)

Servoklemmen-

D

block

Kabel zum Servo-

E

antrieb
Anschlusskabel

F

für Positionier­steuerungs­Baugruppe

Steuerkabel Für Universal-

G

Kabel für Univer-

H

salklemmenblock
Universalklem-

menblock

Motion-Controller­Baugruppen
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221

Motion-Controller­Baugruppen
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221

Motion-Controller­Baugruppe
C200HW-MC402-E

CS1W-NC1@3,
CJ1W-NC1@3 oder
C200HW-NC113
Positioniersteuerungs­Baugruppe

CS1W-NC2@3/4@3,
CJ1W-NC2@3/4@3
oder C200HW­NC213/413
Positioniersteuerungs­Baugruppe

CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43

CJ1M-CPU22/23 XW2B-20J6-8A

Servoklemmenblöcke
XW2B-@0J6-@B

C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A1

C200H-NC211 0,5 m XW2Z-050J-A2

CQM1-CPU43-V1 und
CQM1H-PLB21

CS1W-NC113 und
C200HW-NC113

CS1W-NC213/413
und
C200HW-NC213/413

CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A10

CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A11

CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A14

CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A15

CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A18

CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A19

CJ1M-CPU22/23 0,5 m XW2Z-050J-A27

Controller

Universal-Controller 1 m R88A-CTW001N

bezeichnung

1 m R88A-CPW001M1
2 m R88A-CPW002M1
3 m R88A-CPW003M1
5 m R88A-CPW005M1

1 m R88A-CPW001M2
2 m R88A-CPW002M2
3 m R88A-CPW003M2
5 m R88A-CPW005M2

- R88A-TC04-E

1 m R88A-CMUK001J3-

E2

1 m R88A-CMX001S-E
1 m R88A-CMX001J1-E

XW2B-20J6-1B
(1 Achse)

XW2B-40J6-2B
(2 Achsen)

XW2B-20J6-3B
(1 Achse)

(1 Achse)
XW2B-40J6-9A

(2 Achsen)
1 m XW2Z-100J-B4
2 m XW2Z-200J-B4

1 m XW2Z-100J-A1

1 m XW2Z-100J-A2
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3
0,5 m XW2Z-050J-A6
1 m XW2Z-100J-A6
0,5 m XW2Z-050J-A7
1 m XW2Z-100J-A7

1 m XW2Z-100J-A10

1 m XW2Z-100J-A11

1 m XW2Z-100J-A14

1 m XW2Z-100J-A15

1 m XW2Z-100J-A18

1 m XW2Z-100J-A19

1 m XW2Z-100J-A27
1 m R88A-CPW001S

oder JZSP-CKI01-1
2 m R88A-CPW002S

oder JZSP-CKI01-1

2 m R88A-CTW002N

- XW2B-50G5

Symbol Bezeichnung Produktbezeichnung

I

Analog-Überwachungskabel R88A-CMW001S

Optionen (für CN3)

Symbol Bezeichnung Produktbezeichnung

J

Computeranschlusskabel R88A-CCW002P2

Optionsbaugruppen (für CN10)

Symbol Bezeichnung Produktbezeichnung

K

DeviceNet-Schnittstellenbaugruppe mit
Positionierungsfunktionalität

Batteriesicherung für Absolutwert-Drehgeber

Bezeichnung Produktbezeichnung

Batterie (erforderlich für Servomotoren mit Absolutwert­Drehgeber)

Steckverbinder

Spezifikationen Produktbezeichnung

E/A-Steuersteckverbinder (für CN1) R88A-CNU11C

XtraDrive 200-V-Steckverbin­dersatz.
(Für 200-V-Motoren des Typs
SGMAH/PH-@@A@@@D-OY
und R7M-A@-D)

XtraDrive 400-V-Steckverbin­dersatz.
(Für 400-V-Motoren des Typs
SGMAH/PH-@@D@@@D-OY)

Sigma-II-Antrieb-Gebersteckverbinder (für CN2) DE9406973

Hypertac-Gebersteckverbinder IP67
(Für Motoren des Typs SGMAH/PH-@@@@@@@D-OY
und R7M-A@-D)

Hypertac-Spannungsversorgungs-Steckverbinder IP67,
200 V (Für 200-V-Motoren des Typs SGMAH/
PH-@@A@@@@D-OY und R7M-A@-D)

Hypertac-Spannungsversorgungs-Steckverbinder IP67,
400 V (Für 400-V-Motoren des Typs SGMAH/
PH-@@D@@@@D-OY)

MIL-Gebersteckverbinder IP67
(Für Motoren des Typs SGMGH-@, SGMSH-@,
SGMUH-@)

MIL-Spannungsversorgungs-Steckverbinder IP67
(Für 400-V-Motoren des Typs SGMGH-(05/10/13)D@,
SGMSH-(10/15/20)D@, SGMUH-(10/15)D@)

MIL-Spannungsversorgungs-Steckverbinder IP67
(Für 400-V-Motoren des Typs SGMGH-(20/30)D@,
SGMSH-30D@, SGMUH-30D@)

MIL-Bremsensteckverbinder IP67 (Für 400-V-Servo­motoren des Typs SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)

Filter

Spezifikationen
(geeigneter Servoantrieb)

XD-P3-M@, XD-P5-M@, XD-01-M@,
XD-02-M@

XD-04-M@ R88A-FIW107-SE 7 A
XD-08-M@ R88A-FIW115-SE 15 A
XD-05-T@, XD-10-T@, XD-15-T@ R88A-FIW4006-SE 6 A 400 V AC
XD-20-T@, XD-30-T@ R88A-FIW4010-SE 10 A

Computersoftware

Beschreibung Produktbezeichnung

XtraWare MOTION TOOLS

oder DE9404559

oder JZSP-CMS02

JUSP-NS300

JZSP-BA01
ER6VC3 (3,6 V)

Steckverbinder im
Lieferumfang enthalten

DE9406973
SPOC-17H-FRON169
SPOC-06K-FSDN169

Steckverbinder im
Lieferumfang enthalten

DE9406973
SPOC-17H-FRON169
LPRA-06B-FRBN170

Produkt­bezeichnung

R88A-FIW104-SE 4 A 250 V AC

oder JZSP-CKI9
XD-CN200K-DE

XD-CN400K-DE

oder R88A-CNU01R
SPOC-17H-FRON169

SPOC-06K-FSDN169

LPRA-06B-FRBN170

MS3108E20-29S

MS3108E18-10S

MS3108E22-22S

MS3108E10SL-3S

Nenn­strom

Nenn­spannung

Einphasig

Dreiphasig

SÄMTLICHE ABMESSUNGEN IN MILLIMETER.
Umrechnungsfaktor von Millimeter in Zoll: 0,03937. Umrechnungsfaktor von Gramm in Unzen: 0,03527.

Cat. No. I18E-DE-01

Im Sinne der ständigen Produktverbesserung behalten wir uns Änderungen der technischen Daten ohne vorherige
Ankündigung vor.

188 AC-Servosysteme