Omron XTRADRIVE Instructions Manual [de]

XD-@

l

g

-

l

XtraDrive

Intelligenter Servoantrieb. Motion-Controller
und Netzwerkschnittstelle integriert.

• NCT. Patentierte nicht-lineare Regelalgorithmen für
präzise Positioniersteuerung

• Sehr geringer Schleppfehler ohne Überschwingen
und minimale Einregelzeit

• Autotuning der Servoparameter für optimale Einregel­zeit

• OCA. Schwingungs-Unterdrückungsalgorithmus

• Mit integrierter PROFIBUS-Schnittstelle erhältlich

• Ideal für die Ansteuerung von Linearmotoren

• Automatische Motorerkennung von Sigma-II-Motoren

• Analoge Drehzahl- und Drehmomentregelung

• Impulsfolgesteuerung zur Positionierung

• Oszilloskop-Funktion (Softwarepaket XtraWare)

Nennwerte

• 230 V AC, einphasig, 30 W bis 800 W

• 400 V AC, dreiphasig, 0,5 kW bis 3,0 kW

AC-Servosysteme

Systemkonfiguration

PROFIBUS-Netzwerk

(XtraDrive-Modelle mit
integrierter PROFIBUS-Schnittstelle)

Spannun
sorgungskabe

Impulsgeber-Kabe

sver

XTRADRIVE
Servoantrieb

Spannungsver­sorgungskabel

E/A­Signal

Impulsgeber-Kabel

Analog­Überwachungskabel

Universalkabel

Impulsgeber-Kabel

Spannungsver­sorgungskabel

Optionsbaugruppe

NS115

S
W
1

A
R
S
W
2

C
N
6
A

C
N
6
B

C
N
4

Computer (PC)

Motion-Controller­Baugruppe

Servo­klemmenblock

Linearmaßstab

Positionier­Baugruppe

Klemmenblock

Serieller Wandler

Linear-Servomotor
mit Eisenkern

SGMAH / SGMPH / R7M
Servomotor

SGMGH / SGMSH / SGMUH
Servomotor

SGL LINEAR-
Servomotor

167XtraDrive

Kombinationen von Servomotor / Servoantrieb

Servomotor Servoantrieb

Spannung Nenndrehmoment Leistung 230 V

Sigma-II-Motoren (Details zu den Motoren sind dem Kapitel zu Sigma-II zu entnehmen)

SGMAH (3000 min

SGMPH (3000 min

SGMGH (1500 min

SGMSH (3000 min

SGMUH (6000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 XD-P3-MSD0 - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 XD-P5-MSD0 - ­0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - ­0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,955 Nm 300 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,07 Nm 650 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

400 V 0,637 Nm 200 W - - XD-05-TN XD-05-TSD0

1,27 Nm 400 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0
2,39 Nm 750 W - - XD-10-TN XD-10-TSD0

-1

) 400 V 2,84 Nm 0,45 kW - - XD-05-TN XD-05-TSD0

4,77 Nm 1500 W - - XD-15-TN XD-15-TSD0

5,39 Nm 0,85 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0
8,34 Nm 1,3 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0
11,5 Nm 1,8 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0

-1

) 400 V 3,18 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

18,6 Nm 2,9 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

4,90 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0
6,36 Nm 2,0 kW - - XD-20-TN XD-20-TSD0
9,80 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

-1

) 400 V 1,59 Nm 1,0 kW - - XD-10-TN XD-10-TSD0

2,45 Nm 1,5 kW - - XD-15-TN XD-15-TSD0

4,9 Nm 3,0 kW - - XD-30-TN XD-30-TSD0

(einphasig)

230 V (einphasig)

mit PROFIBUS

400 V

(dreiphasig)

400 V

(dreiphasig)

mit PROFIBUS

SmartStep-Motoren (Details zu den Motoren finden Sie im Kapitel zu SmartStep)

R7M-A (3000 min

-1

) 230 V 0,0955 Nm 30 W XD-P3-MN01 - - -

0,159 Nm 50 W XD-P5-MN01 - - ­0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - ­0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - -

R7M-AP (3000 min

-1

) 230 V 0,318 Nm 100 W XD-01-MN01 XD-01-MSD0 - -

2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

0,637 Nm 200 W XD-02-MN01 XD-02-MSD0 - -

1,27 Nm 400 W XD-04-MN01 XD-04-MSD0 - ­2,39 Nm 750 W XD-08-MN XD-08-MSD0 - -

Sigma-Linearmotoren (Details zu den Motoren finden Sie im Kapitel zu Sigma-Linearmotoren)

SGLGW
Linearmotoren

SGLFW
Linearmotoren

SGLTW

230 V Einzelheiten sind dem Kapitel zu Linearmotoren zu entnehmen.

230 V,
400 V

Einzelheiten sind dem Kapitel zu Linearmotoren zu entnehmen.

400 V Einzelheiten sind dem Kapitel zu Linearmotoren zu entnehmen.

Linearmotoren

168 AC-Servosysteme

Typenbezeichnung

Antrieb

XD - 01 - MN 01 - E

XtraDrive

mit elektronischer Kurvenscheibenfunktion (ECAM)

Versionsnr. der Ausführung (optional)

Ausgangsleistung

P3 30 W

50 W

P5

100 W

01

200 W

02

400 W

04

500 W05

08
10
15
20

750 W
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW30

01: Konstruktionsversion

D0: Integrierte Profibus-Schnittstelle

Funktionserweiterungen

N: Mit Steckverbinder CN10 für Optionsbaugruppen

S: Kein Steckverbinder CN10

Eingangsspannung

M: 230 V
T: 400 V

Technische Daten des Servoantriebs

Einphasig, 230 V

Servoantrieb-Produktbezeichnung XD-P3-M@ XD-P3-M@ XD-01-M@ XD-02-M@ XD-04-M@ XD-08-M@

Geeigneter
Servomotor

Max. zulässige Motorleistung W 30 50 100 200 400 750
Dauer-Ausgangsstrom Aeff 0,44 0,64 0,91 2,1 2,8 5,7
Max. Ausgangsstrom Aeff 1,3 2,0 2,8 6,5 8,5 13,9
Eingangsspannung Hauptstromkreis einphasig 200 bis 230 V AC +10% bis -15%
Versorgung Steuerstromkreis einphasig 200 bis 230 V AC +10% bis -15%
Steuerungsart Einphasige Vollwellengleichrichtung / IGBT / Pulsweitenmodulation / Sinusförmige Ansteuerung
Rückführung Serieller Impulsgeber (Inkrementell/Absolutwert)

Betriebs-/Lagertemperatur 0 bis +55 °C / -20 bis 85 °C
Luftfeuchtigkeit bei Betrieb und

Lagerung

Basis-Spezifikationen

Höhenlage max. 1000 m über Meeresspiegel
Vibrations-/Stoßfestigkeit 4,9 m/s

Bedingungen
Konfiguration Aufbaumontage
Gewicht ca. kg 0,8 1,1 1,7

SGMAH-@ A3A@ A5A@ 01A@ 02A@ 04A@ 08A@
SGMPH-@ - - 01A@ 02A@ 04A@ 08A@
R7M-@ A03030-@ A05030-@ A10030-@ A20030-@ A40030-@ A75030-@
R7M-@ - - AP10030-@ AP20030-@ AP40030-@ AP75030-@

max. 90% relative Luftfeuchtigkeit (ohne Kondensatbildung)

2

/ 19,6 m/s

2

AC-Servosysteme

Dreiphasig, 400 V

Servoantrieb-Produktbezeichnung XD-05-T@ XD-10-T@ XD-15-T@ XD-20-T@ XD-30-T@
Geeigneter

Servomotor

Max. zulässige Motorleistung kW 0,45 1,0 1,5 2,0 3,0
Dauer-Ausgangsstrom Aeff 1,9 3,5 5,4 8,4 11,9
Max. Ausgangsstrom Aeff 5,5 8,5 14 20 28
Eingangsspannung Hauptstromkreis dreiphasig 380 bis 480 V AC +10% bis -15% (50/60 Hz)
Versorgung Steuerstromkreis 24 V DC +15%
Steuerungsart Einphasige Vollwellengleichrichtung / IGBT / Pulsweitenmodulation / Sinusförmige Ansteuerung
Rückführung Serieller Impulsgeber (Inkrementell/Absolutwert)

Betriebs-/Lagertemperatur 0 bis +55 °C / -20 bis +85 °C
Luftfeuchtigkeit bei Betrieb und

Lagerung

Basis-Spezifikationen

Höhenlage max. 1000 m über Meeresspiegel
Vibrations-/Stoßfestigkeit 4,9 m/s

Bedingungen
Konfiguration Aufbaumontage

Gewicht ca. kg 2,8 3,8

SGMAH-@ 03D@ 07D@ - - -
SGMAH-@ 02D@, 04D@ 08D@ 15D@ - -
SGMGH-@ 05D@ 09D@ 13D@ 20D@ 30D@
SGMSH-@ - 10D@ 15D@ 20D@ 30D@
SGMUH-@ - 10D@ 15D@ - 30D@

max. 90% relative Luftfeuchtigkeit (ohne Kondensatbildung)

2

/ 19,6 m/s

2

XtraDrive 169

Allgemeine technische Daten

Drehzahlregelbereich 1:5000
Drehzahl-

abweichung

Frequenzeigenschaften 400 Hz (bei J
Genauigkeit der Drehmomentregelung

(Reproduzierbarkeit)

Leistungsdaten

Sanftanlaufzeiteinstellung 0 bis 10 s (Beschleunigung und Verzögerung sind getrennt einstellbar.)

Drehzahl­Sollwert­Eingang

Dreh­moment­Sollwert­Eingang

Eingangssignal

Kontakt-

Drehzahl-/Drehmoment-Regelbetriebsart

Drehzahl­Sollwert

Offset-Einstellung 0 bis 450 min-1 (Einstellungsauflösung: 1 min-1)
Vorsteuerungskompensation 0 bis 100% (Einstellungsauflösung: 1%)
Weiteneinstellung für Positionierung abge-

schlossen

Lastabweichung Bei 0 bis 100% Last max. ±0,01% (bei Nenndrehzahl)
Spannungsabweichung Nennspannung ±10%: 0% (bei Nenndrehzahl)
Temperaturabweichung 25 ±25 °C: max. ±0,1% (bei Nenndrehzahl)

±2%

Sollwert-Spannung ±6 V DC (Vorwärts-Motordrehung bei positivem Sollwert) bei Nenndrehzahl: Voreingestellt

Eingangsimpedanz ca. 14 kΩ
Stromkreis-Zeitkonstante ­Sollwert-Spannung ±3 V DC (Vorwärtsdrehung bei positivem Sollwert) bei Nenndrehzahl: Voreingestellt

Eingangsimpedanz ca. 14 kΩ
Stromkreis-Zeitkonstante ca. 47 µs
Wahl der Drehrichtung Mit P-Regelsignal
Drehzahlauswahl Mit Vorwärts/Rückwärts-Stromgrenzwertsignal (Drehzahlauswahl 1 bis 3). Der Servomotor wird gestoppt oder es

Variabler Einstellbereich: ±2 bis ±10 V DC bei Nenndrehzahl, max. Eingangsspannung: ±12 V

Variabler Einstellbereich ±1 bis ±10 V DC bei Nenn-Drehmomentsollwert

wird eine andere Regelungsart verwendet, wenn beide Signale ausgeschaltet sind.

0 bis 250 Sollwerteinheiten (Einstellungsauflösung: 1 Sollwerteinheit)

= JM)

L

Leistungsdaten

Sollwert­Impuls

Steuersignal Löschsignal (Eingangsimpuls entspricht Sollwertimpuls)

Positioniersteuerungsmodus

Eingangssignal

Positionssignalausgabe A-Phase, B-Phase, C-Phase, (S-Phase): Line-Treiber-Ausgang, S-Phase nur bei Absolutwert-Drehgeber.
Sequenzeingabesignal Servo EIN, P-Regelung (oder Umschaltung der Regelbetriebsart, Nullhaltungs Klemmfunktion, Sollwertimpuls-

Sequenzausgangssignal Servoalarm, Alarmcodes (3-Bit-Ausgang): Ausgang CN1 ist fest eingestellt.

E/A-Signal

Kommunikation Schnittstelle Digitale Bedienkonsole (Handgerät), RS-422-Schnittstelle für PCs usw. (gegebenenfalls RS-232C-Schnittstellen)

Autotuning-Funktion Automatische Einstellung von Positions-/Drehzahlregelkreisverstärkung und Integrationszeitkonstante möglich.
Generatorische Bremse (DB) Wird beim Ausfall der Hauptspannungsversorgung, bei Servoalarm, Servo AUS oder Endlagenschalter angefah-

Generatorischer Bremsbetrieb Extern montierter Bremswiderstand (Option)
Endlagenschalter Funktion (OT) Stopp durch generatorisches Bremsen, Stopp über Verzögerungsrampe oder freies Auslaufen, wenn positive End-

Drehgeber-Teilungsfunktion Optionale Teilung möglich
Elektronisches Getriebe 0,01< A/B<100
Interne Festdrehzahlfunktion 3 Drehzahlen intern einstellbar

Integrierte Funktionen

Schutzfunktionen Überstrom, Überspannung, unzureichende Spannung, Überlastung, Sensorfehler Hauptschaltkreis, Kühlkörper-

Analoge Überwachungsfunktionen Integrierte analoge Überwachungsanschlüsse für Drehzahl- und Drehmoment-Sollwertsignale usw.
Anzeigefunktionen LED-Anzeigen CHARGE, POWER, 5-stellige 7-Segment-LED-Anzeige (in die digitale Bedienkonsole integrierte

Sonstige Drehrichtungswechsel, Nullpunkt-Suche, automatische Motorerkennung sowie ZK-Drossel-Anschlussklemme für

Eingangssignaltyp Vorzeichen + Impulsfolge, 90° Phasenversatz, 2-phasiger Impuls (A-Phase + B-Phase) oder

Eingangsimpulsform Line-Treiber (+5-V-Pegel), offener Kollektor (+5-V- oder +12-V-Pegel)
Eingangsimpulsfrequenz 0 bis 500 kImpulse/s (max. 200 kImpulse/s bei offenem Kollektor)

1:N-Kommunikation N = max. 14 bei Verwendung einer RS-422A-Schnittstelle
Achsen-Adresseinstellung Gemäß Anwendereinstellung
Funktionen Statusanzeige, Benutzerkonstanten-Überwachungsanzeige, Alarmprotokollanzeige, JOG-Betrieb / Autotuning-

PROFIBUS (Nur Modelle mit PROFIBUS) PROFIBUS-DP-Slave, Einstellung der Knotenadresse 0-125 mit Drehschaltern,

Impulsfolge im/gegen Uhrzeigersinn

sperre), Vorwärts-/Rückwärtslauf­Sperrung, Alarm-Rücksetzung, Vorwärts-/Rückwärts-Stromgrenzwert (oder interne Festdrehzahlen)

Es können drei der folgenden Signaltypen ausgegeben werden: Positionierung abgeschlossen (Drehzahlüberein­stimmung), Motordrehung, Servo bereit, Stromgrenzwert, Drehzahlgrenzwert, Bremslösung, Warnung, NEAR und
Nullpunkt-Impulssignal

Funktionen sowie Diagrammfunktionen für Drehzahl/Drehmoment-Sollwertsignal usw.

Baudrate von 9,6 kBit/s bis 12 MBit/s. LED-Anzeigen: Bus-Fehler und Systemfehler

ren betätigt.

lage (P-OT) oder negative Endlage (N-OT) aktiv ist

überhitzung, Stromphasenausfall, Überlauf, Überdrehzahl, Drehgeberfehler, Durchgang, CPU-Fehler, Parameter­fehler usw.

Funktion, bei Modellen mit PROFIBUS nicht verfügbar)

HF-Strom-Unterdrückungsfunktion (ausgenommen 6 bis 15 kW).

E/A-Spezifikationen

Klemmenbelegung

Symbol Bezeichnung Funktion

L1, L2 oder
L1, L2, L3

U Servomotor-Anschlussklemme rot Klemmen für den Ausgang zum Servomotor
Vweiß
Wblau
L1C, L2C Steuerspannungs-Eingangsklemme Spannungsversorgungsklemmen für die Steuerschaltung

B1, B2
oder
B1, B2, B3

AC-Netzeingangsanschluss AC-Netzeingangsklemmen für den Hauptstromkreis

Gehäuseerdung Erdungsklemme. Max. Erdungswiderstand: 100 Ω (Klasse 3).
Hauptschaltkreis-DC-Ausgangs-

klemme

bis zu 5 kW: Schließen Sie bei hoher generatorischer Energie einen externen Bremswiderstand an.
5,5 kW: Es ist kein interner Bremswiderstand vorhanden. Es muss eine externe Bremswiderstandseinheit ange­schlossen werden.

170 AC-Servosysteme

Symbol Bezeichnung Funktion

⊕1, ⊕2 Anschlussklemme für ZK-Drossel

⊕ Hauptschaltkreis-DC-Ausgangs-

zur Spannungsversorgungs-Ober­wellenglättung

klemme (+)
Hauptschaltkreis-DC-Ausgangs-

Normalerweise werden die Klemmen ⊕1 und ⊕2 miteinander verbunden. Wenn Gegenmaßnahmen gegen
Versorgungsspannungs-Oberwellen erforderlich sind, schließen Sie eine ZK-Drossel zwischen ⊕1 und ⊕2 an.

Normalerweise nicht angeschlossen.
Diese Klemme ist nur bei Servoantrieben mit einer Leistung ab 6,0 kW vorhanden.

Normalerweise nicht angeschlossen.

klemme (n-)

Gebersteckverbindung (CN2)

Stift Symbol Funktion

1, 2, 3 PPG0V Masse der Drehgeber-Spannungsversorgung (GND)
4, 5, 6 PPG5V Drehgeber-Spannungsversorgung +5 V
7- ­8 PS+ Signaleingang für seriellen Drehgeber
9PS− Signaleingang für seriellen Drehgeber
10 SePG5V +5 V Spannungsversorgung für seriellen Drehgeber (Sigma-II)
11 SePG0V Masse der Spannungsversorgung für seriellen Drehgeber (Sigma-II)
12 BAT+ Batterie-Plus (nur in Verbindung mit Absolutwert-Drehgeber)
13 BAT- Batterie-Minus (nur in Verbindung mit Absolutwert-Drehgeber)
14 PC+ Drehgeber + Phase-C-Eingang
15 PC− Drehgeber − Phase-C-Eingang
16 A+ Drehgeber + Phase-A-Eingang
17 A− Drehgeber − Phase-A-Eingang
18 B+ Drehgeber + Phase-B-Eingang
19 B− Drehgeber − Phase-B-Eingang
20 - ­Steckerge-

FG Kabelabschirmung (Erde)

häuse

E/A-Signale (CN1) - Eingangssignale

Stift-Nr. Signalbezeichnung Funktion

40 Allgemein /S-ON Servo EIN: Der Servomotor wird eingeschaltet, wenn die Gate-Sperrung im Leistungsteil aufgehoben wird.
41 /P-CON Funktionswahl durch Parameter.

42
43

45
46

P-OT
N-OT

/P-CL
/N-CL

44 /ALM-RST Alarm-Rücksetzung: Aufhebung des Servoalarms.
47 +24VIN Steuerspannungsversorgungseingang für Sequenzsignale: Die 24-V-Spannungsversorgung muss vom Anwender bereit-

4 (2) SEN Anfangs-Datenanforderungssignal bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers
21

22

BAT (+)

BAT (-)
5 (6) Drehzahl V-REF Drehzahlsollwert-Analogeingang: ±2 bis ±10 V/Motornenndrehzahl (Eingangsverstärkung mittels Parameter änderbar.)
9 (10) Drehmoment T-REF Drehmomentsollwert-Analogeingang: ±1 bis ±10 V/Motornenndrehmoment (Eingangsverstärkung mittels Parameter

7
8
11
12

15
14

3
13
18

Position PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

PL1

PL2

PL3

Hinweis: 1. Die Stift-Nummern in Klammern () bezeichnen Signalmassen.

2. Die den Eingangssignalen /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL und /N-CL zugeordneten Funktionen können über die Para-

meter geändert werden.

3. Der maximale Eingangsspannungsbereich für den Drehzahl- und Drehmomentsollwert beträgt ±12 V.

Proportionalregelungs-Sollwert EIN: Umschaltung des Drehzahlregelkreises von PI (proportional/integral) auf P

(proportional)
Richtungssollwert Bei Auswahl der internen Festdrehzahlen: Umschaltung der Drehrichtung.
Umschaltung der

Regelbetriebsart

Nullhaltungs-Sollwert Drehzahlregelung mit Nullhaltungs-Funktion: Bei EIN:

Sollwert-Impulssperre Positioniersteuerung mit Sollwertimpuls-Stopp: Bei EIN: Eingabe von Sollwert-

Vorwärtslauf gesperrt
Rückwärtslauf gesperrt

↔

Position Drehzahl

Position
Dreh-

moment

↔

↔

Dreh­moment

Drehzahl

Ermöglicht Umschaltung
der Regelbetriebsart

Drehzahlsollwert = 0

impulsen wird gestoppt.

Nachlaufweg gesperrt: Der Servomotor wird gestoppt, wenn das bewegliche Teil die

Grenze des zulässigen Bewegungsbereichs überschreitet.
Funktionswahl durch Parameter.
Externer Vorwärts-Drehmoment-

grenzwert EIN
Externer Rückwärts-Drehmoment­grenzwert EIN

Interne Festdrehzahlen Bei Auswahl der internen Festdrehzahlen: Umschaltung der internen Drehmoment-

gestellt werden.
Zulässiger Spannungsschwankungsbereich: 11 bis 25 V

Anschlussstift für die Speicherbatterie des Absolutwert-Drehgebers.
Nicht anschließen, wenn eine Batterie an den Host-Controller angeschlossen ist.

Bei EIN: Stromgrenzwertfunktion aktiviert.

einstellungen.

änderbar.)
Sollwert-Impulseingang

nur für Line-Treiber

Die Eingangsart wird anhand der folgenden Impulse eingestellt.

Vorzeichen + Impulsfolge

Impuls im/gegen Uhrzeigersinn

Zweiphasiger Impuls (90° Phasendifferenz)
Positionsfehlerimpuls-Löschen-Eingang: Löschen des Positionsfehlerimpulses während der Positioniersteuerung.

+12 V Pull-up-Spannung wird angelegt, wenn die Sollwertsignale PULS, SIGN und CLR
offene Kollektorausgänge sind (+12-V-Spannungsversorgung im SERVOPACK integriert).

AC-Servosysteme

XtraDrive 171

E/A-Signale (CN1) - Ausgangssignale

Stift-Nr. Signalbezeichnung Funktion

31
32

27
28

29
30

33 (1)
34

35
36

19
20

48
49

37
38
39 (1)

16 TMON Analoges Überwachungssignal
17 VTG Analoges Überwachungssignal
Steckerge-

häuse
25

26
25

26

- Reserviert /CLT

23
24
50

Allgemein ALM+

Drehzahl /V-CMP+

Position /COIN+

ALM­/TGON+

/TGON­/S-RDY+

/S-RDY­PAO

/PAO
PBO

/PBO
PCO

/PCO
PSO

/PSO
ALO1

ALO2
ALO3

FG Angeschlossen an die Gehäuseerdung, wenn die Abschirmung des E/A-Signalkabels mit dem Steckergehäuse verbun-

/V-CMP-

/COIN-

/VLT
/BK
/WARN
/NEAR

- Nicht belegte Klemmen

Servoalarm: Schaltet AUS, wenn ein Fehler erkannt wird.

Erkennung während der Drehbewegung des Servomotors: Erkennt, ob der Servomotor mit höherer als der eingestellten
Motordrehzahl dreht. Die Drehzahlerkennung kann über die Parameter eingestellt werden.

Servo bereit: EIN, wenn beim Einschalten der Steuer-/Hauptstromkreis-Spannungsversorgung kein Servoalarm vor­liegt.

Phase-A-Signal Umgerechnetes zweiphasiges (Phasen A und B) Drehgeber-Ausgangssignal und Null-

Phase-B-Signal

Phase-C-Signal

Phase-S-Signal Mit Absolutwert-Drehgeber: Ausgabe serieller Daten entsprechend der Anzahl der

Alarmcodeausgang: Ausgabe von 3-Bit-Alarmcodes.
Offener Kollektor: Nennleistung max. 30 V, 20 mA

den ist.
Drehzahlübereinstimmung (Ausgabe in Drehzahlregelbetriebsart): Erkennt, ob die Motordrehzahl im Einstellbereich

liegt und dem Drehzahl-Sollwert entspricht.
Positionierung abgeschlossen (Ausgabe in Positioniersteuerungsbetriebsart): Schaltet EIN, wenn die Anzahl der

Positionsfehlerimpulse den eingestellten Wert erreicht. Die Einstellung entspricht der Anzahl der in Sollwerteinheiten
eingestellten Positionsfehlerimpulsen (Eingangsimpulseinheiten gemäß elektronischer Übersetzung).

Reservierte Klemmen
Die /TGON, /S-RDY und /V-CMP (/COIN) zugeordneten Funktionen können über die Parameter geändert werden.
Auch die Signale /CLT, /VLT, /BK, /WARN und /NEAR können geändert werden.

Schließen Sie keine Relais an diese Klemmen an.

punkt-Impulssignal (Phase C): RS-422 oder vergleichbar (Korrekter Line-Empfänger:
SN75175 von Texas Instruments oder gleichwertig entsprechend MC3486.)

Umdrehungen (RS-422 oder vergleichbar)

Hinweis: 1. Die Stift-Nummern in Klammern () bezeichnen Signalmassen.

2. Die /TGON, /S-RDY und /V-CMP (/COIN) zugeordneten Funktionen können über die Parameter geändert werden. Auch die Signale /

CLT, /VLT, /BK, /WARN und /NEAR können geändert werden.

172 AC-Servosysteme

Parameter

Parameter­Nr.

Bezeichnung Einstellbereich Einheit Werks-

einstellung

Einstellungs­aktivierung

Pn000 Basis-Funktionswahlschalter - - 00D0 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Beschreibung

0 Drehrichtungswahl 0 Gegen den Uhrzeigersinn wird als Vorwärtsrichtung definiert

1 Im Uhrzeigersinn wird als Vorwärtsrichtung definiert (umgekehrte Drehrichtung)
2 und 3 Reserviert (nicht ändern)

1 Auswahl der Regelungsart 0 Drehzahlregelung (analoger Sollwert)

1 Yaskawa Optionskarte (OB)
2 Drehmomentregelung (analoger Sollwert)
3 Regelung mit interner Festdrehzahl (Kontakt-Sollwert)
4 Regelung mit interner Festdrehzahl (Kontakt-Sollwert)<>Drehzahlregelung

(analoger Sollwert)
5 Intern eingestellte Festdrehzahl <> Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)
6 Regelung mit interner Festdrehzahl (Kontakt-Sollwert)<>Drehmomentregelung

(analoger Sollwert)
7 Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)<>Drehzahlregelung (analoger Sollwert)
8 Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)<>Drehmomentregelung

(analoger Sollwert)
9 Drehmomentregelung (analoger Sollwert)<>Drehzahlregelung (analoger Sollwert)
A Drehzahlregelung (analoger Sollwert)<>Nullhaltung
B Positioniersteuerung (Impulsfolgen-Sollwert)<>Positioniersteuerung (Sperre)
C Positioniersteuerung (Impulsfolge)
D Serieller Kommunikationsbefehl

2 Achsen-Adresse 0 bis F Einstellung der Achsenadresse des Servoverstärkers
3 Reserviert -

Pn001 Funktionswahl-Anwendungsschalter 1 - - 0000 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Servo AUS oder Alarmstopp-Modus 0 Stoppt den Motor durch Aktivierung der generatorischen Bremse (DB)

1 Stoppt den Motor durch Aktivierung der generatorischen Bremse (DB), anschließend

wird die DB freigegeben
2 Motor läuft ohne Anwendung der generatorischen Bremse (DB) bis zum Stillstand aus.

1 Stoppmodus für Endlagenschalter Funktion

(OT)

0 Gleiche Einstellung wie Pn001.0 (Motor wird durch Aktivierung der DB oder durch Aus-

1 Einstellung des Drehmoments von Pn406 auf den Höchstwert, Verzögerung des Motors

laufen angehalten).

bis zum Stillstand und anschließend Einstellung auf Servosperre.
2 Einstellung des Drehmoments von Pn406 auf den Höchstwert, Verzögerung des Motors

bis zum Stillstand und anschließend Einstellung auf Freilauf.

2 Auswahl der AC/DC-Eingangsspannung 0 Gilt nicht für DC-Eingangsspannung: AC-Spannungsvorsorgung über die Klemmen L1,

L2 (und L3)
1 Für DC-Eingangsspannung: DC-Spannungsversorgung über Klemmen (+)1 und (-)

3 Auswahl der Warncodeausgabe 0 Über ALO1, ALO2 und ALO3 nur Ausgabe von Alarmcodes.

1 Über ALO1, ALO2 und ALO3 Ausgabe von Alarmcodes und Warncodes. Während der

Ausgabe von Warncodes bleibt der ALM-Signalausgang eingeschaltet (Normalzustand).
2 Absolutwert-Drehgeber wird als Absolutwert-Drehgeber verwendet. Mit Multi-

Umdrehungs-Grenzwert.

Pn002 Funktionswahl-Anwendungsschalter 2 - - 0000 Nach Neustart

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

lung

Erläuterung

0 Drehzahlregelungsoption 0 Ohne

1 Verwendung von T-REF als externer Drehmomentgrenzwert-Eingang.
2 T-REF wird als Drehmoment-Vorsteuerungseingang verwendet
3 Verwendung von T-REF, wenn P-CL und N-CL eingeschaltet sind.

1 Drehmomentregelungsoption 0 Ohne

1 Verwendung von V-REF als externer Drehzahlgrenzwert-Eingang.

2 Verwendung des Absolutwert-Drehgebers 0 Absolutwert-Drehgeber wird als Absolutwert-Drehgeber verwendet.

1 Absolutwert-Drehgeber wird als Inkremental-Drehgeber verwendet.
2 Absolutwert-Drehgeber wird als Absolutwert-Drehgeber verwendet.

Mit Multi-Umdrehungs-Grenzwert.

3 Nicht verwendet. -

Pn003 Funktionswahl-Anwendungsschalter 3 - - 0002 Sofort

Stelle Funktionsbezeichnung Einstel-

0 Analogüberwachung 1 Drehmoment-

Sollwertüberwachung

lung

0 Motordrehzahl: 1 V/1000 min
1 Drehzahlsollwert: 1 V/1000 min

Erläuterung

-1

-1

2 Drehmomentsollwert: 1 V/100%
3 Positionsfehler: 0,05 V/1 Sollwerteinheit

1 Analogüberwachung 2 Drehzahl-Sollwert-

überwachung

4 Positionsfehler: 0,05 V/100 Sollwerteinheiten
5 Sollwertimpulsfrequenz (umgerechnet in min
6 Motordrehzahl x 4: 1 V/250 min
7 Motordrehzahl x 8: 1 V/250 min

-1

-1

0 bis 7 Wie Pn003.0 (siehe oben)

-1

: 1 V/1000 min

-1

2 Nicht verwendet -

3 Nicht verwendet ­Pn004 Reserviert (nicht ändern) - - 0000 ­Pn005 - - 0000 -

AC-Servosysteme

XtraDrive 173