Omron XTRADRIVE User Manual [de]

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Cat. No. 8U0108-DE2-01

XtraDrive (XD-)-SERIE

AC-Servotreiber

BEDIENERHANDBUCH

XtraDrive Bedienerhandbuch

Kat.-Nr. 8U0108, Revision C

November 2003

Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieser Publikation darf ohne vorherige schriftliche Erlaubnis des Herausgebers in einem Datenabfragesystem gespeichert oder auf irgendeine Weise reproduziert werden, einschließlich aber nicht ausschließlich als Fotokopie, Fotografie, als magnetische oder andere Aufzeichnung. Programmaufzeichnungen können in ein Computersystem eingegeben, gespeichert und ausgeführt werden, dürfen jedoch nicht zur Veröffentlichung reproduziert werden.

Diese Anleitung dient der Bereitstellung von Informationen über die XtraDriveHardware. Die hierin enthaltenen Informationen wurden mit bestmöglicher Genauigkeit und Vollständigkeit zusammengestellt. Es wird jedoch keine Garantie für die Eignung und Zweckmäßigkeit übernommen, weder explizit noch impliziert. YET Ltd. übernimmt gegenüber Personen oder Organisationen keine Haftung oder Verantwortung für Verlust oder Beschädigung in Verbindung mit oder durch die Verwendung des XtraDrive und/oder der in dieser Publikation enthaltenen Informationen.

YET Ltd. übernimmt keine Verantwortung für Fehler, die in dieser Publikation enthalten sein könnten, und behält sich das Recht vor, Produkte und Anleitungen ohne vorherige Ankündigung zu ändern.

YET Ltd. ISRAEL YET US Inc.

13 Hamelacha St., Tel: +1-866-YET-8080 Afeq Industrial Estate USA Rosh Ha’ayin 48091 USinfo@yetmotion.com ISRAEL Tel: +972-3-9004114 Fax: +972-3-9030412 info@yetmotion.com

YET Vertriebsvertretung Deutschland: OMRON Electronics GmbH Elisabeth-Selbert-Straße 17 D-40764 Langenfeld Tel: +49-2173 6800 0

Fax:+49-2173 6800 400

VORSICHT

YET produziert Komponententeile, die ihren Einsatz in vielfältigen Industrieanwendungen finden. Die Auswahl und Anwendung von YET-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. YET übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem.

Unter keinen Umständen darf ein YET-Produkt als alleinige Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Steuerungen ohne Ausnahme müssen so ausgelegt werden, dass Fehler dynamisch und ausfallsicher unter allen Umständen erfasst werden. Alle Produkte, in denen ein von YET hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen. Alle von YET bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden.

YET übernimmt eine ausdrückliche Garantie ausschließlich für die Qualität eigener Produkte in Übereinstimmung mit den Standards und Spezifikationen wie sie in dem YET-Handbuch angegeben sind. ALLE ÜBRIGEN IMPLIZITEN UND EXPLIZITEN GEWÄHRLEISTUNGEN WERDEN AUSGESCHLOSSEN. YET übernimmt keine Haftung für Verletzungen, Produktbeschädigungen, Verlust oder Forderungen, die durch falsche Anwendung der Produkte auftreten.

Sicherheitshinweise

•

Nachfolgend werden die in diesem Handbuch verwendeten Symbole definiert, um die Sicherheitshinweise einzustufen und den damit verbundenen Gefahrengrad zu kennzeichnen. Eine Missachtung der in diesem Handbuch angegebenen Vorsichtsmaßnahmen kann zu ernsthaften oder sogar fatalen Verletzungen, und/oder Personenschäden, Schäden an Produkten, Anlagen und Systemen führen.

VORSICHT

• VORSICHT: Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zum

Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

ACHTUNG

ACHTUNG: Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zu

leichten oder mittelschweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

iii

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

Zu diesem Handbuch

 Zielgruppe

Dieses Handbuch ist für folgende Anwender vorgesehen.

• Personen, die für die Konstruktion der Servoantriebssysteme der

XtraDrive XD-

• Personen, die für die Installation und Verdrahtung der Servoantriebe

der XtraDrive XD--Serie zuständig sind

• Personen, die Testläufe oder Einstellungen der Servoantriebe der

XtraDrive XD-

• Personen, die für die Wartung und Inspektion der Servoantriebe der

ExtraDrive XD-

-Serie zuständig sind

-Serie durchführen

-Serie zuständig sind

 Beschreibung technischer Begriffe

In diesem Handbuch werden die folgenden Begriffe wie folgt definiert:

• Servomotor = SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH oder andere

kompatible Servomotoren.

• Servoverstärker = Servoverstärker der XtraDrive XD--Serie.

• Servodrive = Ein Satz bestehend aus Servomotor und

Servoverstärker.

• Servosystem = Ein Servosteuerungssystem, das aus einem

Servoantrieb mit Host-Computer und Peripheriegeräten besteht.

 Angabe invertierter Signale

In diesem Handbuch werden die Namen invertierter Signale (gültig wenn tiefgestellt) mit einem Schrägstrich (/) vor dem Signalnamen angegeben, wie in den folgenden Gleichungen dargestellt:

• S–ON = /S–ON

• P–CON = /P–CON

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

•

Sicherheitshinweise

Anhand folgender Sicherheitshinweise wird das Produkt bei der Lieferung, Installation, Verdrahtung, Wartung, Inspektion und während des Betriebs überprüft.

 Produktprüfung bei Lieferung

ACHTUNG

• Verwenden Sie den Servomotor und Servoverstärker nur in einer der angegebenen

Kombinationen.

Anderenfalls besteht die Gefahr von Bränden oder Fehlfunktionen.

 Installation

ACHTUNG

• Verwenden Sie die Produkte nicht in Umgebungen, in denen sie Wasser, korrosiven

Gasen, entzündbaren Gasen oder Brennstoffen ausgesetzt sind.

Anderenfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages oder Brandes.

 Verdrahtung

VORSICHT

• Verbinden Sie den Erdungsanschluss an eine Masse der Klasse 3 (max. 100.).

Durch eine falsche Erdung kann ein elektrischer Schlag oder ein Brand verursacht werden.

ACHTUNG

• Schließen Sie an die Ausgangsklemmen U, V oder W keine dreiphasige

Versorgungsspannung an.

Anderenfalls besteht Verletzungs- oder Brandgefahr.

• Ziehen Sie die Klemmenschrauben der Spannungsversorgung sowie die

Ausgangsklemmenschrauben des Motors sicher fest.

Anderenfalls besteht Brandgefahr.

 Betrieb

ACHTUNG

Berühren Sie bei laufendem Motor niemals drehende Motorteile.

Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

ACHTUNG

• Führen Sie den Testlauf nur mit dem Servomotor durch. Dabei muss die Motorwelle

von der Maschine getrennt sein, um unvorhersehbare Unfälle zu vermeiden.

Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.

• Bevor Sie den Betrieb mit angeschlossener Maschine starten, ändern Sie die

Einstellungen unter Berücksichtigung der Parameter der Maschine.

Wenn Sie den Betrieb ohne Berücksichtigung der korrekten Einstellungen starten, kann die Maschine außer Kontrolle geraten oder Fehlfunktionen verursachen.

• Bevor Sie den Betrieb mit angeschlossener Maschine starten, stellen Sie sicher, dass

jederzeit ein Not-Stopp ausgeführt werden kann.

Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr.

• Berühren Sie während des Betriebs keine Kühlkörper.

Anderenfalls könnten die hohen Temperaturen Brandverletzungen verursachen.

 Wartung und Inspektion

VORSICHT

• Versuchen Sie nicht, bei eingeschalteter Spannung die Frontabdeckung zu entfernen.

Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

• Warten Sie nach Abschalten der Spannungsversorgung fünf Minuten, bevor Sie die

Klemmen berühren.

Durch die Restspannung besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

• Berühren Sie niemals Komponenten im Inneren des Servoverstärkers.

Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

ACHTUNG

• Zerlegen Sie den Servomotor nicht.

Anderenfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder Verletzungsgefahr.

• Versuchen Sie nicht, die Verdrahtung bei eingeschalteter Spannungsversorgung zu

verändern.

Anderenfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder Verletzungsgefahr.

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

 Allgemeine Sicherheitshinweise

BEACHTEN SIE FOLGENDE HINWEISE

FÜR EINE SICHERE ANWENDUNG:

• Bei einigen Abbildungen in diesem Handbuch ist das Produkt mit abgenommenen

Schutzabdeckungen oder Abschirmungen dargestellt. Ersetzen Sie stets die Schutzabdeckung oder Abschirmung wie angegeben, bevor Sie das Produkt entsprechend den Angaben in dem Handbuch in Betrieb nehmen.

• Die Abbildungen in diesem Handbuch dienen als typische Beispiele und können von Ihrem

tatsächlichen Produkt abweichen.

• Aufgrund von Produktverbesserungen, Änderung von Spezifikationen und

Handbuchüberarbeitung behalten wir uns Änderungen des Handbuchs vor. Bei Überarbeitung des Handbuchs wird die Katalognummer aktualisiert und das neue Handbuch als neue Edition herausgegeben. Die Katalognummer wird auf der Vorder- und Rückseite des Handbuchs angegeben.

• Falls Sie ein Handbuch aufgrund von Verlust oder Beschädigung nachbestellen möchten,

setzen Sie sich bitte mit Ihrem nächsten YET-Vertriebspartner oder einem auf der Rückseite des Handbuchs angegebenem Vertriebsbüro in Verbindung.

• YET übernimmt keinerlei Verantwortung für Resultate, die aus nicht autorisierten

Änderungen des Produkts entstehen. YET übernimmt keine Haftung für Schäden oder Störungen, die durch nicht autorisierte Änderungen entstanden sind.

vii

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1. Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten.....1-1

1.1. Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung .....................1-2

1.1.1. Servoverstärker............................................................................................... 1-2

1.2. Bezeichnungen der Produktkomponenten .....................................................1-3

1.2.1. Servoverstärker............................................................................................... 1-3

1.2.2. Modellnummern.............................................................................................1-4

2. Installation .........................................................................................................2-1

2.1. Servoverstärker...............................................................................................2-2

2.1.1. Lagerbedingungen.......................................................................................... 2-2

2.1.2. Installationsort ................................................................................................2-2

2.1.3. Installationsrichtung....................................................................................... 2-3

2.1.4. Installation ...................................................................................................... 2-3

3. Anschlussplan....................................................................................................3-1

3.1. Anschluss an Peripheriegeräte .......................................................................3-2

3.1.1. 100 V/200 V Hauptschaltkreis, einphasig..................................................... 3-3

3.1.2. 200 V Hauptschaltkreis, 0,8 kW und 1,5 kW, einphasig .............................3-4

3.1.3. 200 V Hauptschaltkreis, dreiphasig...............................................................3-5

3.1.4. 400 V Hauptschaltkreis, dreiphasig...............................................................3-6

3.2. Interne Blockschaltbilder der XtraDrive-Serie..............................................3-7

3.2.1. Modelle mit 30 W bis 800 W, 100 V/200 V, einphasig............................... 3-7

3.2.2. Modelle mit 1 kW bis 3 kW, 200 V, dreiphasig........................................... 3-8

3.2.3. Modelle mit 0,5 kW bis 3,0 kW, 400 V, dreiphasig.....................................3-9

3.2.4. Modelle mit 5 kW, 400 V, dreiphasig.........................................................3-10

3.3. Verdrahtung des Hauptschaltkreises............................................................3-11

3.3.1. Bezeichnungen und Beschreibung der Leistungsklemmen .......................3-12

3.3.2. Typisches Verdrahtungsbeispiel des Hauptschaltkreises ...........................3-13

3.3.3. Verlustleistung des Servoverstärkers .......................................................... 3-14

3.3.4. Verdrahtung der Leistungsklemmenblöcke................................................3-15

3.4. E/A-Signale ..................................................................................................3-16

3.4.1. Typisches Anschlussbeispiele für E/A-Signalleitungen.............................3-16

3.4.2. Liste der CN1-Klemmen..............................................................................3-17

3.4.3. Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale ......................................3-18

3.4.4. Schnittstellenschaltkreise.............................................................................3-20

3.5. Verdrahtung von Drehgebern

(nur für Motoren des Typs SGMGH und SGMSH)....................................3-24

3.5.1. Drehgeberanschlüsse....................................................................................3-24

3.5.2. CN2-Klemmenzuordnung und -typen des Drehgebers..............................3-26

3.5.3. Drehgeber-Kabelverbindungen ...................................................................3-27

3.6. Beispiele für Standardverbindungen............................................................3-29

viii

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

4. Testbetrieb .........................................................................................................4-1

4.1. Testbetrieb in zwei Schritten..........................................................................4-2

4.1.1. Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last .......................................... 4-3

4.1.2. Schritt 2: Testbetrieb für Servomotor, der an eine Maschine

angeschlossen ist............................................................................................ 4-9

4.2. Zusätzliche Einrichtungsverfahren während des Testbetriebs ....................4-10

4.2.1. Servomotoren mit Bremsen .........................................................................4-10

4.2.2. Positioniersteuerung über den Host-Controller ..........................................4-11

4.3. Minimale Parameter und Eingangssignale ..................................................4-12

4.3.1. Parameter......................................................................................................4-12

4.3.2. Eingangssignale............................................................................................ 4-12

5. Parametereinstellungen und Funktionen........................................................5-1

5.1. Einstellungen gemäß den Gerätekenndaten...................................................5-4

5.1.1. Umschalten der Servomotor-Drehrichtung................................................... 5-4

5.1.2. Einstellung der Endlagenschalter-Funktion ..................................................5-5

5.1.3. Drehmomentbegrenzung ...............................................................................5-8

5.2. Einstellungen gemäß Host-Controller .........................................................5-12

5.2.1. Drehzahlsollwert .......................................................................................... 5-12

5.2.2. Positionssollwert .......................................................................................... 5-14

5.2.3. Verwendung des Drehgeber-Signalausgangs .............................................5-20

5.2.4. Sequenz-E/A-Signale...................................................................................5-23

5.2.5. Verwendung der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis ..5-25

5.2.6. Kontakteingang-Drehzahlregelung ............................................................. 5-29

5.2.7. Verwendung der Drehmomentregelung......................................................5-34

5.2.8. Drehmoment-Vorsteuerungsfunktion ......................................................... 5-40

5.2.9. Drehmomentbegrenzung durch analogen Spannungssollwert...................5-42

5.2.10. Sollwertimpuls-Sperrfunktion (/INHIBIT).................................................5-44

5.3. Einstellung des Servoverstärkers .................................................................5-45

5.3.1. Parameter......................................................................................................5-45

5.3.2. JOG-Drehzahl...............................................................................................5-46

5.3.3. Eingangs-Signalzuordnung.......................................................................... 5-46

5.3.4. Ausgangs-Signalzuordnung......................................................................... 5-50

5.3.5. Auswahl Regelungsart .................................................................................5-52

5.4. Einstellung der Stoppfunktionen..................................................................5-54

5.4.1. Offset-Einstellung ........................................................................................ 5-54

5.4.2. Auswahl Servo AUS-Stoppmodus..............................................................5-55

5.4.3. Verwendung der Nullhaltungsfunktion.......................................................5-56

5.4.4. Verwendung der Haltebremse..................................................................... 5-58

5.5. Aufbau einer Schutzsequenz........................................................................5-61

5.5.1. Verwendung von Servoalarm- und Alarmcode-Ausgängen ....................5-61

5.5.2. Verwendung des Servo-EIN-Eingangssignals (/S-ON).............................5-63

5.5.3. Verwendung des „Positionierung abgeschlossen“-

Ausgangssignals (/COIN)............................................................................5-64

5.5.4. Drehzahlübereinstimmungsausgang (/V-CMP) .........................................5-65

5.5.5. Verwendung des Betriebsausgangssignals (/TGON).................................5-67

5.5.6. Verwendung des Servo-bereit-Ausgangssignals (/S-RDY).......................5-68

5.5.7. Verwendung des Warnausgangssignals (/WARN) ....................................5-69

5.5.8. Vorgehensweise bei einem Spannungsausfall ............................................5-71

5.6. Auswahl eines Bremswiderstands................................................................5-72

5.6.1. Externer Bremswiderstand...........................................................................5-73

5.6.2. Berechnung der Leistung des Bremswiderstands....................................... 5-74

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

5.7. Absolutwert-Drehgeber................................................................................5-78

5.7.1. Schnittstellenschaltkreis...............................................................................5-79

5.7.2. Konfiguration eines Absolutwert-Drehgebers ............................................5-80

5.7.3. Einstellung des Absolutwert-Drehgebers....................................................5-81

5.7.4. Empfangssequenz des Absolutwert-Drehgeber.......................................... 5-84

5.8. AB-Drehgeber..............................................................................................5-89

5.9. Definition der Anwendereinheiten und Einstellung ....................................5-91

5.9.1. Positioniersteuerung.....................................................................................5-91

5.9.1.1. Definition der Anwendereinheiten für Motion-Profile ..........................5-91

5.9.1.2. Positionseinheiten ....................................................................................5-91

5.9.1.3. Drehzahleinheiten ....................................................................................5-92

5.9.1.4. Beschleunigungseinheiten ....................................................................... 5-93

5.9.1.5. Standardeinstellung für Motion-Profil-Parameter..................................5-94

5.9.1.6. Profil-Drehzahl (Pn2A2, Pn2A3)............................................................5-95

5.9.1.7. Profil-Beschleunigung (Pn2A4, Pn2A5) ................................................5-95

5.9.1.8. Standardwert S-Kurve (Pn2A6).............................................................. 5-95

5.9.1.9. Schnellstopp-Verzögerung (Pn2A8, Pn2A9) .........................................5-96

5.9.1.10. Fenster Positionierung beendet (Pn2C0) ................................................5-96

5.9.2. Drehmomentregelung .................................................................................. 5-96

5.9.2.1. Drehmomentanstieg (Pn2C1)..................................................................5-96

5.9.3. Nullpunktverfahren ......................................................................................5-97

5.9.4. Digitale E/A..................................................................................................5-98

5.9.5. Auto-Tuning .................................................................................................5-99

5.10. Automatischer Ablauf des Benutzerprogramms..........................................5-99

6. Servoeinstellung ................................................................................................6-1

6.1. Auswahl der Regelungsart .............................................................................6-2

6.2. Drehzahlregelung mit analogem Eingang oder Kontakteingang ..................6-3

6.2.1. Prinzip und Blockdiagramm der Drehzahlregelung .....................................6-3

6.2.2. Parameter der Drehzahlregelung ...................................................................6-4

6.2.3. Einstellung der Eingangsverstärkung............................................................ 6-4

6.2.4. Offset–Einstellung.......................................................................................... 6-5

6.2.5. Verwendung der Sanftanlauffunktion........................................................... 6-6

6.2.6. Einstellung des Lastverhältnisses .................................................................. 6-7

6.2.7. Einstellung der Drehzahlregelkreisverstärkung............................................6-8

6.2.8. Einstellung der Drehmomentsollwert–Filterzeitkonstante........................... 6-9

6.2.9. Sperrfilter........................................................................................................6-9

6.2.10. Einstellung der Drehzahlregelkreisverstärkung.......................................... 6-10

6.3. NCT–Positioniersteuerung...........................................................................6-12

6.3.1. Einstellung des Lastverhältnisses................................................................ 6-12

6.3.2. Blockdiagram für Positioniersteuerung.......................................................6-14

6.3.3. NCT–Verstärkungsparameter...................................................................... 6-15

6.3.4. OCA – Schwingungs–Unterdrückungsalgorithmus...................................6-16

6.3.5. Zusätzliches Parameter–Tuning ..................................................................6-17

6.3.6. Filter..............................................................................................................6-17

6.3.7. Flexible Systemparameter ...........................................................................6-18

6.3.8. Verstärkungsfaktor.......................................................................................6-19

6.3.9. Integral–Löschparameter .............................................................................6-19

6.3.10. Tuning–Verfahren für Positioniersteuerungsparameter............................. 6-20

6.4. Analogüberwachung ....................................................................................6-22

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

7. Verwendung der Bedienkonsole......................................................................7-1

7.1. Grundfunktion ................................................................................................7-2

7.1.1. Bedienkonsole ................................................................................................7-2

7.1.2. Zurücksetzen von Servoalarmen ...................................................................7-3

7.1.3. Basismodus-Auswahl..................................................................................... 7-3

7.1.4. Statusanzeigemodus....................................................................................... 7-4

7.1.5. Betrieb im Parametereinstellungsmodus....................................................... 7-6

7.1.6. Betrieb im Überwachungsmodus ................................................................7-11

7.2. Angewandte Funktionen ..............................................................................7-16

7.2.1. Betrieb im Alarmprotokollmodus ............................................................... 7-17

7.2.2. Schrittbetrieb (JOG).....................................................................................7-18

7.2.3. Automatische Offset-Einstellung des Drehzahl-

und Drehmomentsollwerts ..........................................................................7-20

7.2.4. Manuelle Offset-Einstellung des Drehzahl- und Drehmomentsollwerts ..7-22

7.2.5. Löschen der Alarmprotokolldaten...............................................................7-25

7.2.6. Überprüfen des Motormodells.....................................................................7-26

7.2.7. Prüfung der Software-Version.....................................................................7-27

7.2.8. Nullpunkt-Suchmodus .................................................................................7-28

7.2.9. Initialisieren der Parametereinstellungen ....................................................7-30

7.2.10. Manuelle Nulleinstellung und Verstärkungseinstellung des analogen

Überwachungsausgangs ..............................................................................7-31

7.2.11. Offset-Einstellung der Motorstrom-Erkennung ..................................... 7-34

7.2.12. Schreibschutz-Einstellung .......................................................................7-36

7.2.13. Löschen des Optionsbaugruppen-Erkennungsalarms............................7-37

8. Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen.............................................8-1

8.1. Nennwerte und Spezifikationen.....................................................................8-2

8.2. Kombinationen aus einphasigen 100 V-XtraDrive und Motoren .................8-6

8.3. Kombinationen aus einphasigen 200 V-XtraDrive und Motoren .................8-7

8.4. Kombinationen aus dreiphasigen 200 V-XtraDrive und Motoren ................8-8

8.5. Kombinationen aus dreiphasigen 400 V-XtraDrive und Motoren ................8-9

8.6. Abmessungen zur Grundflächenmontage....................................................8-11

8.6.1. XD-P3 bis -01 (einphasig 100 V, 30 bis 100 W)

XD-P3 bis -02 (einphasig 200 V, 30 bis 200 W) .......................................8-11

8.6.2. XD-02 (einphasig, 100 V, 200 W) XD-04 (einphasig, 200 V, 400 W)..........8-12

8.6.3. XD-08 (einphasig, 200 V, 0,75 kW)

XD-10 (dreiphasig, 200 V, 1,0 kW) ...........................................................8-13

8.6.4. XD-05, 10, 15 (dreiphasig, 400 V, 0,5 bis 1,5 kW) ................................... 8-14

8.6.5. XD-20, -30 (dreiphasig, 200 V, 400 V, 2,0 und 3,0 kW)

XD-15 (einphasig, 200 V, 1,5 kW).............................................................8-15

8.6.6. XD-50 (dreiphasig, 400 V, 5,0 kW)............................................................8-16

8.7. Abmessungen zur Bauträgermontage ..........................................................8-17

8.7.1. XD-P3 bis -01 (einphasig 100 V, 30 bis 100 W)

XD-P3 bis -02 (einphasig 200 V, 30 bis 200 W) .......................................8-17

8.7.2. XD-02 (einphasig, 100 V, 200 W) XD-04 (einphasig, 200 V, 400 W) .... 8-17

8.7.3. XD-08 (einphasig, 200 V, 0,75 kW)

XD-10 (dreiphasig, 200 V, 1,0 kW) ...........................................................8-18

8.7.4. XD-05, 10, 15 (dreiphasig, 400 V, 0,5 bis 1,5 kW) ................................... 8-18

8.7.5. XD-20, -30 (dreiphasig, 200 V, 400 V, 2,0 und 3,0 kW)

XD-15 (einphasig, 200 V, 1,5 kW).............................................................8-19

8.7.6. XD-50 (dreiphasig, 400 V, 5,0 kW)............................................................8-20

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

9. Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung ....................................................9-1

9.1. Inspektion und Wartung des XtraDrive.........................................................9-2

9.1.1. Inspektion des Servomotors........................................................................... 9-2

9.1.2. Inspektion des Servoverstärkers .................................................................... 9-2

9.1.3. Austausch der Batterie für den Absolutwert-Drehgeber .............................. 9-3

9.2. Fehlerbehebung..............................................................................................9-4

9.2.1. Fehlerbehebung von Problemen mit Alarmanzeigen ...................................9-4

9.2.2. Fehlerbehebung von Problemen ohne Alarmanzeige................................. 9-25

9.2.3. Tabelle der Alarmanzeige............................................................................9-26

9.2.4. Warnanzeigen...............................................................................................9-28

Appendix A. Anschlussbeispiele für den Host-Controller..............................A-1

A.1. Anschluss des MC20 Motion Modul der GL-Serie......................................A-2

A.2. Anschluss des CP-9200SH Servo Controller (SVA)....................................A-3

A.3. Anschluss der B2813 Positioniersteuerung der GL-Serie ............................A-4

A.4. Anschluss der C500-NC222 Positionier-Baugruppe von OMRON.............A-5

A.5. Anschluss der C500-NC112 Positionier-Baugruppe von OMRON.............A-6

A.6. Anschluss der AD72 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI ................A-7

A.7. Anschluss der AD75 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI ................A-8

Appendix B. Spezielle Verdrahtung..................................................................B-1

B.1. Verdrahtungsvorsichtsmaßnahmen............................................................... B-2

B.2. Verdrahtung des Störschutzes.......................................................................B-5

B.3. Verwendung mehrerer XtraDrive .................................................................B-9

B.4. Verlängerung der Drehgeberkabel..............................................................B-10

B.5. 400-V-Versorgungsspannung .....................................................................B-12

B.6. Drossel für Oberwellenglättung..................................................................B-14

Appendix C. Kenndaten für Peripheriegeräte.................................................C-1

C.1. Steckverbinder-Klemmenblock für Steuersignale mit

Schraubklemmen JUSP-TA50P ...................................................................C-2

C.2. Externe Bremswiderstände ...........................................................................C-4

C.3. DC-Drosseln für Spannungsversorgungen, die für minimale

Oberwellen ausgelegt sind............................................................................ C-6

C.4. Spannungsversorgung für die Bremse ..........................................................C-8

C.5. Überspannungsschutz....................................................................................C-9

C.6. Netzschütz .....................................................................................................C-9

C.7. Vorwiderstand für die Drehzahleinstellung..................................................C-9

C.8. CN1-E/A-Signalsteckverbindung .................................................................C-9

C.9. Anschluss eines A/B-Impulsdrehgebers ohne C-Impuls (Indeximpuls)....C-10

C.10. Batterie für Absolutwert-Drehgeber........................................................... C-11

C.11. Kabel zum Anschluss eines PC an den XtraDrive .....................................C-12

C.11.1. RS-232-Kommunikationskabel.............................................................. C-12

C.11.2. Kabel mit RS-232 bis RS-422 aktivem Adapter ................................... C-14

C.12. Anschluss von Bremswiderständen ............................................................C-15

xii

XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis

Appendix D. Parameterliste...............................................................................D-1

D.1. Parameter.......................................................................................................D-2

D.2. Schalter..........................................................................................................D-7

D.3. Eingangssignal-Auswahl.............................................................................D-12

D.3.1. Nullpunktschalter....................................................................................D-13

D.3.2. Erweiterte Eingangssignal-Auswahl......................................................D-13

D.4. Ausgangssignal-Auswahl............................................................................D-14

D.4.1. Erweiterte Ausgangssignal-Auswahl.....................................................D-14

D.5. Zusatzfunktionen.........................................................................................D-15

D.6. Überwachungsmodi ....................................................................................D-15

Appendix E. Bestellinformationen und Zubehör ............................................E-1

xiii

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten

1. Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten

Dieses Kapitel beschreibt die Überprüfung des Produkts bei Lieferung sowie die Bezeichnungen von Produktkomponenten.

1. Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten.....1-1

1.1. Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung...................1-2

1.1.1. Servoverstärker ...................................................................................1-2

1.2. Bezeichnungen der Produktkomponenten ..................................................1-3

1.2.1. Servoverstärker ...................................................................................1-3

1.2.2. Modellnummern..................................................................................1-4

1-1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten

1.1. Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung

Das folgende Verfahren wird zur Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung empfohlen.

Verwenden Sie die folgende Prüfliste, um Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung zu überprüfen.

Erste Inspektion Anmerkungen

Entsprechen die gelieferten Produkte den bestellten Produkten?

Dreht sich die Welle des Servomotors leichtgängig?

Liegen Beschädigungen vor? Überprüfen Sie das gesamte Äußere

Sind Schrauben locker? Überprüfen Sie mit einem

Falls einer der oben genannten Fehler aufgetreten ist, setzen Sie sich mit YET oder einem autorisierten Vertreter in Verbindung.

Prüfen Sie die Modellnummern auf dem Typenschild des Servomotors und des Servoverstärkers. (Detaillierte Informationen zu den Modellnummern finden Sie auf den folgenden Seiten). Die Welle des Servomotors ist in Ordnung, wenn sie leichtgängig per Hand gedreht werden kann. Servomotoren mit Bremsen können allerdings nicht manuell gedreht werden.

und untersuchen Sie das Gerät auf Beschädigungen und Kratzer, die während des Versands aufgetreten sein könnten.

Schraubendreher, ob Schrauben locker sind.

1.1.1. Servoverstärker

 Äußere Abmessungen und Beispiele für Typenschilder

TYPE

200-230V 0-230V

S/N 002006000000000

SERIENNUMMER GEEIGNETE STROMVERSORGUNG

0.03(0.04)kW(hp)

SERVOMOTORAUSGANG

0.33 AMPS

1-2

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten

(

)

1.2. Bezeichnungen der Produktkomponenten

Dieser Abschnitt beschreibt die Bezeichnungen der Produktkomponenten.

1.2.1. Servoverstärker

Die nachstehende Abbildung zeigt die Bezeichnungen der Komponenten von Servoverstärkern.

KÜHLKÖRPER

SCHALTER

MODELLBEZEICHNUNG

STROMVERSORGUNGSKLEMMEN

STEUERSPANNUNGSEINGANGSKLEMME

MOTORANSCHLUSSKLEMME

ÜBERWACHUNG CN

ANALOG

WARNAUFKLEBER

STECKVERBINDUNG

FÜR SERIELLE

STECKVERBINDUNG

FÜR SERIELLE

KOMMUNIKATION (CN3)

TYPENSCHILD

STECK-

VERBINDUNG

E/A-SIGNALE (CN1)

ERDUNGSKLEMME

GEBERSTECK-

VERBINDUNG

CN2

1-3

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten

1.2.2. Modellnummern

XtraDrive Serie

Max. zulässige Servomotorleistung (siehe nachstehende Tabelle)

Eingangsspannung

100 V AC, oder

200 V AC, oder

400 V AC

Erweiterte Funktionen durch Optionsmodule: S - Kein Steckverbinder CN10 N - mit Steckverbinder CN10

Konstruktionsversion # Leer oder 01-FF (optional)

Leer, ode R - Einbau in Baugruppenträger, ode V – Platinenbeschichtung (optional)

XD - 05 -T S

01 R Y999

Leer oder „Y“, gefolgt von drei 1 bis 3 Ziffern zur Kennzeichnung der Kundenanwendungen (optional)

Ausgangsleistung

scode

P3 0,03 P5 0,05 01 0,10 02 0,20 04 0,40 08 0,75 10 1,0 15 1,5 20 2,0 30 3,0 50 5,0

Max. zulässige

Servomotorleistung

(kW)

1-4

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation

2. Installation

Dieses Kapitel beschreibt die Vorsichtsmaßnahmen für die Installation des Servomotors und Servorverstärkers der XtraDrive-Serie.

2.1. Servoverstärker ...............................................................................................2-2

2.1.1. Lagerbedingungen...................................................................................2-2

2.1.2. Installationsort.........................................................................................2-2

2.1.3. Installationsrichtung................................................................................2-3

2.1.4. Installation...............................................................................................2-3

2-1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation

2.1. Servoverstärker

Die XtraDrive-Servoverstärker sind zur Installation auf Grundflächen ausgelegt. Durch falsche Installationen können Störungen auftreten. Beachten Sie die nachfolgenden Installationsanweisungen.

2.1.1. Lagerbedingungen

Lagern Sie den Serververstärker innerhalb des folgenden Temperaturbereichs, sofern das Spannungskabel getrennt ist.

–20 bis 85 °C

2.1.2. Installationsort

Berücksichtigen Sie die folgenden Vorsichtsmaßnahmen bezüglich des Installationsorts.

Situation Installationsvorsichtmaßnahmen

Installation im Schaltschrank

Installation in der Nähe eines Heizelements

Installation in der Nähe einer Schwingungsquelle

Installation an einem Ort, der korrosiven Gasen ausgesetzt ist

Sonstiges

Legen Sie die Schaltschrankgröße, die Baugruppenkonstruktion und die Kühlmethode so aus, dass die Temperatur um den Servoverstärker herum 55 °C nicht überschreitet. Achten Sie darauf, die von dem Heizelement abgestrahlte Wärme sowie einen möglichen Temperaturanstieg aufgrund von natürlicher Wärmekonvektion gering zu halten, damit die Temperatur um den Servoverstärker herum 55 °C nicht überschreitet. Installieren Sie neben dem Servoverstärker eine Schwingungsisolation, damit das Gerät keinen Schwingungen ausgesetzt ist. Korrosive Gase haben keine direkte Auswirkung auf den Servoverstärker. Sie können jedoch Störungen an elektronischen Bauteilen und Geräten mit Schützen hervorrufen. Leiten Sie entsprechende Maßnahmen ein, um korrosive Gase zu vermeiden.

Installieren Sie den Serververstärker nicht an heißen oder feuchten Orten oder Orten, an denen das Gerät übermäßigem Staub oder Eisenstaub ausgesetzt ist.

2-2

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation

2.1.3. Installationsrichtung

Installieren Sie den Servoverstärker senkrecht zur Wand, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Der Servoverstärker muss auf diese Weise ausgerichtet werden, da er für eine Kühlung durch natürliche Wärmekonvektion oder durch einen Kühllüfter ausgelegt ist.

Verwenden Sie die Montagebohrungen, um den Servoverstärker zu sichern. Die Anzahl der Bohrungen variiert (zwischen zwei und vier) je nach Rahmengröße des Servoverstärkers.

Wand

2.1.4. Installation

Gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor, um mehrere Servoverstärker nebeneinander auf einer Schalttafel zu installieren.

Belüftung

LÜFTER LÜFTER

min. 50 mm min. 50 mm

min. 10 mm oder mehr

min. 30 mm min. 30 mm

2-3

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation

 Ausrichtung des Servoverstärkers

Installieren Sie den Servoverstärker senkrecht zur Wand, so dass die Steckverbinder der Fronttafel nach außen weisen.

 Kühlung

Wie in der obigen Abbildung dargestellt, muss zwischen den Serververstärkern ausreichend Platz für die Kühlung durch Kühllüfter oder durch natürliche Wärmekonvektion vorgesehen werden.

 Nebeneinander-Installation

Wenn Sie wie in der obigen Abbildung dargestellt mehrere Servoverstärker nebeneinander installieren, muss zwischen den Geräten mindestens 10 mm und über und unter den Geräten mindestens 50 mm Freiraum eingehalten werden. Installieren Sie über den Servoverstärkern Kühllüfter, um einen übermäßigen Temperaturanstieg zu vermeiden und eine konstante Temperatur in dem Schaltschrank zu halten.

 Umgebungsbedingungen im Schaltschrank

• Umgebungstemperatur: 0 bis 55 °C

• Luftfeuchtigkeit: max. 90 %

• Vibrationen: 0,5 G (4,9m/s2)

• Kondensatbildung und Eisbildung Keine

• Umgebungstemperatur für langfristige Zuverlässigkeit: max. 45 °C

2-4

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3. Anschlussplan

Dieses Kapitel beschreibt, wie die Geräte der XtraDrive-Serie an Peripheriegeräte angeschlossen werden und liefert Beispiele für die Verdrahtung des Hauptstromkreises und der E/A-Signalleitungen.

3.1. Anschluss an Peripheriegeräte ...........................................................................2

3.1.1. 100 V/200 V Hauptschaltkreis, einphasig .................................................3

3.1.2. 200 V Hauptschaltkreis, 0,8 kW und 1,5 kW, einphasig...........................4

3.1.3. 200 V Hauptschaltkreis, dreiphasig ...........................................................5

3.1.4. 400 V Hauptschaltkreis, dreiphasig ...........................................................6

3.2. Interne Blockschaltbilder der XtraDrive-Serie ..................................................7

3.2.1. Modelle mit 30 W bis 800 W, 100 V/200 V, einphasig ............................7

3.2.2. Modelle mit 1 kW bis 3 kW, 200 V, dreiphasig ........................................8

3.2.3. Modelle mit 0,5 kW bis 3,0 kW, 400 V, dreiphasig ..................................9

3.2.4. Modelle mit 5 kW, 400 V, dreiphasig......................................................10

3.3. Verdrahtung des Hauptschaltkreises................................................................11

3.3.1. Bezeichnungen und Beschreibung der Leistungsklemmen .....................12

3.3.2. Typisches Verdrahtungsbeispiel des Hauptschaltkreises.........................13

3.3.3. Verlustleistung des Servoverstärkers.......................................................14

3.3.4. Verdrahtung der Leistungsklemmenblöcke .............................................15

3.4. E/A-Signale......................................................................................................16

3.4.1. Typisches Anschlussbeispiele für E/A-Signalleitungen ..........................16

3.4.2. Liste der CN1-Klemmen..........................................................................17

3.4.3. Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale....................................18

3.4.4. Schnittstellenschaltkreise.........................................................................20

3.5. Verdrahtung von Drehgebern

(nur für Motoren des Typs SGMGH und SGMSH).........................................24

3.5.1. Drehgeberanschlüsse................................................................................24

3.5.2. CN2-Klemmenzuordnung und -typen des Drehgebers............................26

3.5.3. Drehgeber-Kabelverbindungen................................................................27

3.6. Beispiele für Standardverbindungen................................................................29

3-1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.1. Anschluss an Peripheriegeräte

Der vorliegende Abschnitt enthält Beispiele für den Anschluss von Geräten der XtraDrive-Serie an Peripheriegeräte.

Zusätzlich wird kurz beschrieben, wie jedes Peripheriegerät angeschlossen wird.

3-2

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.1.1. 100 V/200 V Hauptschaltkreis, einphasig

Kompakt-Schutzschalter (MCCB)

Wird verwendet, um externe Störungen von der Stromversorgungsleitung zu entfernen.

hutzZum Sc der Spannungsversorgungslei ung. Schaltet den Stromkreis aus, wenn ein Überstrom erkannt wird.

Entstörfilter

Netzschütz

Schaltet den Servo EIN oder AUS. Verwenden Sie einen Überspannungssch utz für das Netzschütz.

KompaktSchutzschalter

Entstörfilter

Netzschütz

Spannungsversorgung 1 Phase 100/200 V AC

R T

Netzschütz

U V W

Computer

Kabelausführung: P/N 004145

Host-Controller

XtraDrive ist mit den meisten PLC Motion Controller und Impulszähler kompatibel.

Spannungsversorgung für Bremse Typ:

LPSE-2H01

(für 200 V-Eingang)

Bremswiderstands-Einheit Wenn die Leistung des

Bremswiderstands unzureichend ist, schließen Sie die externe Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

versorgung für Bremse

-Spannungs

Schutzmasse

L2C

L1C

Bremswiderstand (Option)

B1B2

Kabel und Steckverbinder für Drehgeber und Motor

3-3

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

1. Schließen Sie die Hauptspannungsvorsorgung wie unten dargestellt an die

2. Schließen Sie die Klemmen B2 und B3 mit Hilfe des internen Bremswiderstands

Kompakt-Schutzschalter (MCCB)

um Schutz der Spannungsversorgungsleitung. Schaltet den Stromkreis aus, wenn ein Überstrom

3.1.2. 200 V Hauptschaltkreis, 0,8 kW und 1,5 kW, einphasig

Beachten Sie die folgenden Punkte.

Klemmen L1 und L3 an. Die Spannungsversorgung ist einphasig, 220 bis 230 V AC +10 % bis –15 %, 50/60Hz. Wenn eine Spannungsversorgung von 187 V (–15 % von 220 V) oder weniger verwendet wird, zeigt der Alarm A.41 den Spannungsmangel an, wenn mit einem max. Motordrehmoment bis zur max. Drehzahl beschleunigt wird.

kurz. Wenn die Leistung des Bremswiderstands unzureichend ist, entfernen Sie die Kabelführung zwischen den Klemmen B2 und B3 und schließen Sie eine externe Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

Spannungsversorgung einphasig, 200 V AC

erkannt wird.

Entstörfilter Wird verwendet, um externe

Störungen von der Stromversorgungsleitung zu entfernen.

Netzschütz

Schaltet Sie Servo EIN oder AUS. Verwenden Sie einen Überspannungsschutz für das Netzschütz.

Spannungsversorgung für Bremse

Typ: LPSE-2H01 (für 100-V-Eingang)

KompaktSchutzschalter

Entstörfilter

Netzschütz

Spannungsversorgung für Bremse

Grün/gelbes

Kabel

Netzschütz

Schutzmasse

Computer

Kabelausführung: P/N 004145

Host-Controller

XtraDrive ist mit den meisten PLC Motion Controller und Impulszähler kompatibel.

UV W

L2C

L1C

Kabel und Steckverbinder für Drehgeber und Motor

Bremswiderstands-Einheit

Wenn die Leistung des integrierten Bremswiderstands unzureichend ist, schließen Sie eine externe Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

Bremswiderstand (Option)

3-4

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.1.3. 200 V Hauptschaltkreis, dreiphasig

Kompakt-Schutzschalter (MCCB)

Wird zum Schutz des Stromversorgungska bels verwendet. Schaltet bei Erkennung einer Überspannung den Stromkreis ab.

Entstörfilter

ende

Wird verw t, um externe Störungen von der Stromversorgungsleitung zu entfernen.

Netzschütz

Schaltet den Servo EIN oder AUS. Verwenden Sie einen Überspannungsschutz für das Netzschütz.

versorgung dreiphasig,

200 V AC

Kompakt-

Schutzschalter

(MCCB)

Entstörfilter

Netzschütz Netzschütz

Optionsmodul

- Spannungs

Computer

Kabelausführung: P/N 004145

Host-Controller

XtraDrive ist mit den meisten PLC Motion Controller und Impulszähler kompatibel.

Spannungsversorgungart für Bremse

LPSE-2H01 (für 200 V-Eingang)

Bremswiderstands-Einheit

Wenn die Leistung des Bremswiderstands unzureichend ist, schließen Sie die ext Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

erne

Spannungsversorgungart

Schutz-

masse

Grün/gelbes

Kabel

Bremswiderstand (Option)

Kabel und Steckverbinder fü Drehgeber und Motor

3-5

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.1.4. 400 V Hauptschaltkreis, dreiphasig

Spannungsversorgung für Bremse Eingangsspannung 200 V AC oder 24 V DC für Servomotor mit 24 V DC-Bremse.

Kompakt-Schutzschalter (MCCB)

Wird zum Schut des Stromversorgungska

rzew

bels v endet. Schaltet bei Erkennung einer Überspannung den Stromkreis ab.

Entstörfilter Wird verwendet, um externe

Störungen von der Stromversorgungsleitung zu

entf rnen.

Netzschütz

Schaltet den Servo EIN oder AUS. Verwenden Sie einen Überspannungsschutz für das Netzschütz.

Spannungs-

versorgung dreiphasig,

200 V AC

Kompakt-

Schutzschalter

(MCCB)

Entstörfilter

Netzschütz Netzschütz

Optionsmodul

Computer

Kabelausführung: P/N 004145

Host-Controller

XtraDrive ist mit den meisten PLC Motion Controller und Impulszähler kompatibel.

Spannungsversorgungart für Bremse

LPSE-2H01 (für 200 V-Eingang)

Bremswiderstands-Einheit

Wenn die Leistung des Bremswiderstands unzureichend ist, schließen Sie die externe Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

Spannungsversorgung für Bremse

Schutzmasse

Spannungsversorgung

(24 V)

Grün/gelbes

Kabel

Bremswiderstand (Option)

Kabel und Steckverbinder für Drehgeber und Motor

3-6

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.2. Interne Blockschaltbilder der XtraDrive-Serie

Die folgenden Abschnitte zeigen die internen Blockschaltbilder der Servoverstärker.

3.2.1. Modelle mit 30 W bis 800 W, 100 V/200 V, einphasig

Drehgeber

Drehgeber-

ausgang

Drehzahl- und

Drehmoment-

Sollwerteingang

Sequenz E/A

E/A

CPU

steuerung

LÜFT

AC-Servomotor

UVW

±12 V

D2 D3D3 D4

PM1

UVW

THS1

CN2

Strom-

sensor

ASIC

Teilung

CN1

A/D

Positionier-

Sollwert-

Impulsverarbeitung

Drehgeber-Sig-

PWM-

Generator

+15 V

DC/DC-

Span-

+5 V

nungs-

wandler

nalverarbeitung

Digitaler

Stromverstärker

+5 V

±12 V

0 V

Gate-

Überstromschutz

Ansteuerung

sensor

ansteuerung

Spannungs-

sensor

Schnittstelle

±5 V

B1 B2 B3

Relais 1

FU1

CHARGE

Gate-

Spannungs-

–

Relais-

Drehzahl-

regelung

Stromsollwert-

Berechnung

POWER

Analogspan-

nungswandler

Überwachungsanzeige

Serielle Schnittstelle

Computer (PC)

CN5 CN3

Analoger

Überwachungsausgang

für Kontrolle

+10 %

-15 %

Dreiphasig,

200 bis 230 V

(50/60 Hz)

XX3

XX1

L1L3L2

Entstörfilter

XX2

3-7

L1C

L2C

Schütz

Spannung

EIN

Spannung

AUS

Über-

spannungs-

schutz

Offen während Servoalarm

Schütz

(Relais 5)

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.2.2. Modelle mit 1 kW bis 3 kW, 200 V, dreiphasig

Drehgeber

Drehgeber-

LÜFT

AC-Servomotor

UVW

±12 V

D2 D3D3 D4

PM1

UVW

CN2

THS1

Gate-

Überstromschutz

Schnittstelle

Strom-

sensor

ASIC

ausgang

CN1

Teilung

Sollwert-

Impulsverarbeitung

Drehgeber-Sig-

nalverarbeitung

Drehzahl- und

Drehmoment-

Sollwerteingang

A/D

Positionier-

steuerung

Sequenz E/A

E/A

CPU

Drehzahl-

regelung

B1 B2 B3

Relais 1

FU1

PWM-

Generator

Digitaler

Stromverstärker

Gate-

Ansteuerung

Spannungs-

sensor

Relais-

ansteuerung

Spannungs-

sensor

±5 V

+15 V

DC/DC-

Span-

nungs-

+5 V

wandler

+5 V

±12 V

CHARGE

–

XX3

Stromsollwert-

Berechnung

0 V

POWER

Überwachungsanzeige

Serielle Schnittstelle

CN5 CN3

Analogspan-

nungswandler

Computer (PC)

Analoger

Überwachungsausgang

für Kontrolle

+10 %

-15 %

Dreiphasig,

200 bis 230 V

(50/60 Hz)

XX1

L1L3L2

Entstörfilter

XX2

3-8

L1C

L2C

Schütz

Spannung

EIN

Spannung

AUS

Über-

spannungs-

schutz

Schütz

Offen während Servoalarm

(Relais 5)

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.2.3. Modelle mit 0,5 kW bis 3,0 kW, 400 V, dreiphasig

B1 B2 B3

FAN1

AC-Servomotor

±12 V

D2 D3

PM1-2

CHARGE

Drehgeber

Drehgeberausgang

Sollwert-

Impulseingang

Drehzahl-

und Drehmoment-

Sollwerteingang

Sequenz E/A

CN2

sensor

Gate-

Überstromschutz

Gate-

Ansteuerung

sensor

Spannungs-

Schnittstelle

Spannungs-

ASIC

PWM-

Generator

+15 V (x4 Stromkreise)

+7,5 V

CN1

Teilung

beitung

Drehgeber-

Signalverar-

stärker

Digitaler

Stromver-

+5 V

±12 V

A/D

Positionier-

Sollwert-

Impulsverarbeitung

Stromsoll-

+5 V

steuerung

wert-

Berechnung

POWER

E/A

CPU

gelung

Drehzahlre-

Serielle

Digitale

Bedienkonsole/PC

+10 %

-15 %

FU1

-+-

XX1 XX3

1KM

Entstörfilter

Relais 1

Relais-

Ansteuerung

Spannungs-

Steuerspannung

sensor

FU2

24 V

+24 V DC

(nicht bereitgestellt)

DC/DC-

wandler

Spannungs-

0 V

Analog-

wandler

spannungs-

Überwachungsanzeige

AC-Spannungsversorgung

(100/200 V)

(Relais 1)

Relais 2

Alarm

Während

Offen

Servo

Spannung

EIN

Spannung

AUS

CN10 CN5 CN3

Relais 2

1KM

1 KM

Hochgeschwin-

digkeitsdiode

Analoger

Überwachung-

sausgang

für Kontrolle

Steckver-

binder

für Options-

baugruppe

Dreiphasig,

380 bis 480 V

(50/60 Hz)

3-9

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

)

3.2.4. Modelle mit 5 kW, 400 V, dreiphasig

Lüfter

ASIC

Drehgeberausgang

C-Servomotor

sensor

Spannungs-

Relais-

Ansteuerung

Schnittstelle

Gate-Überstromschutz

nsteuerung

Gate-

Spannungs-

sensor

(x4 Stromkreise

(PWM-Regelung, usw.)

Drehzahl- und Drehmoment-

Pulseingang

Sollwerteingang

CPU

SPANNUNG

Sequenz E/

(Positions- /

Drehzahlberechnung, usw.)

Computer

nsteuerung

Relais-

wandler

andler

DC/DC-

Spannungs-

senso

(100/200 V)

C-Spannungsversorgung

Spannung

Entstörfilte

estellt

Steuerspannung

+24V DC (nicht

bereit

Analogspannungs-

Überwachungsanzeige

Offen während

Servoalarm

EIN

Spannung

Dreiphasig

Schnell

Diode

naloger Überwachungs-

ausgang für Drehmoment

und Drehzahl

Steckverbinder

als Option

3-10

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.3. Verdrahtung des Hauptschaltkreises

Dieser Abschnitt zeigt typische Beispiele für die Verdrahtung des Hauptschaltkreises für Servoprodukte der XtraDrive-Serie, sowie die Funktionen der Leistungsklemmen und die Spannungseinschaltsequenz.

Beachten Sie bei der Verdrahtung die folgenden Sicherheitshinweise.

ACHTUNG

• Bündeln und betreiben Sie Stromversorgungs- und Signalleitungen nicht zusammen

in demselben Leitungskanal. Halten Sie Stromversorgungs- und Signalleitungen mindestens 30 cm getrennt voneinander.

Andernfalls können Fehlfunktionen auftreten.

• Verwenden Sie für die Signal- und Drehgeber (PG)-Rückführungsleitungen nur Kabel

mit paarweise verdrillten Adern oder abgeschirmte Kabel mit mehreren Adern.

Die maximale Länge beträgt 3 m für Sollwerteingangsleitungen und 20 m für DrehgeberRückführleitungen.

• Berühren Sie die Leistungsklemmen nach Ausschalten der Spannungsversorgung für

5 Minuten nicht, da in dem Servoverstärker immer noch hohe Spannungen auftreten können.

Stellen Sie zunächst sicher, dass die Ladeanzeige ausgeschaltet ist, bevor Sie eine Inspektion durchführen.

• Vermeiden Sie häufiges Ein- und Ausschalten der Spannungsversorgung. Schalten Sie

die Spannungsversorgung höchstens einmal pro Minute ein und wieder aus.

Da der Servoverstärker mit einem Kondensator in der Spannungsversorgung ausgestattet ist, fließt nach Einschalten der Spannungsversorgung für 0,2 Sek. ein hoher Ladestrom. Durch häufiges Ein- und Ausschalten der Spannungsversorgung verschlechtert sich die Leistung von Hauptstromgeräten wie Kondensatoren und Sicherungen, wodurch unerwartete Störungen auftreten können.

3-11

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.3.1. Bezeichnungen und Beschreibung der

Leistungsklemmen

In der folgenden Tabelle finden Sie die Bezeichnungen sowie eine Beschreibung der Leistungsklemmen.

Tabelle 3.1: Bezeichnungen und Beschreibung der Leistungsklemmen

Klemmen-

symbol

L1, L2

L1, L2, L3*

U, V, W

L1C, L2C

24 V, 0 V

(2 Stellen)

B1, B2 oder B1, B2, B3

1, 2

Bezeichnung Beschreibung

30 W bis 1 kW Einphasig 200 bis 230 V (+10 %, –15 %), 50/60 Hz

AC-Netzeingangsklemme

ServomotorAnschlussklemme

SteuerspannungsEingangsklemme

Erdungsklemme

Anschlussklemmen für externen Bremswiderstand

DC-Drosselklemme für Oberwellenglättung des Versorgungsstroms

Positive Klemme für Hauptschaltkreis

1 kW bis 3 kW Dreiphasig 200 bis 230 V (+10 %, –15 %), 50/60 Hz

2 kW bis 5,0 kW 400 V Dreiphasig 380 bis 480 V (+10 %, –15 %), 50/60 Hz

Anschluss an den Servomotor.

Einphasig 200 bis 230 V (+10 %, –15 %), 50/60 Hz

30 W bis 5,0 kW

Anschluss an die Erdungsklemmen der Spannungsversorgung und des Motors.

30 W bis 400 W

800 W bis 5,0 kW

Normalerweise Kurzschluss zwischen 1 und 2. Wenn Gegenmaßnahmen gegen Versorgungsspannungs-Oberwellen erforderlich sind, schließen Sie eine DC-Drossel zwischen Bei Versand des Verstärkers sind diese Klemmen werksseitig kurzgeschlossen. Einzelheiten finden Sie unter 5.8.6 Drossel für Oberwellenglättung.

Normalerweise nicht angeschlossen.

Dreiphasig 200 bis 230 V (+10%, –15%), 50/60 Hz

24 V DC (±15 %) nur 400 V-Einheiten

Normalerweise nicht angeschlossen. Anschluss an externen Bremswiderstand (vom Kunden bereitzustellen) zwischen B1 und B2, wenn die generatorische Leistung unzureichend ist. Hinweis: Keine B3-Klemme.

Normalerweise für Kurzschluss zwischen B2 und B3 (für einen internen Bremswiderstand). Entfernen Sie den Draht zwischen B2 und B3 und schließen Sie einen externen Bremswiderstand (vom Kunden bereitzustellen) zwischen B1 und B2 an, wenn die Leistung des internen Bremswiderstands unzureichend ist.

1 und 2 an.

Negative Klemme für Hauptschaltkreis

Normalerweise nicht angeschlossen.

*Die Modelle XD-08 und XD-15-MS besitzen einphasige 200-V-Spannungsversorgungen. Schließen Sie folgende Spannungsversorgung zwischen L1 und L3 an.

Einphasig 220 bis 230 V AC (+10 %, –15 %), 50/60 Hz Wenn eine Spannungsversorgung von 187 V (–15 % von 220 V) oder weniger verwendet

wird, zeigt der Alarm 41 den Spannungsmangel an, wenn mit einem max. Motordrehmoment bis zur max. Drehzahl beschleunigt wird.

3-12

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.3.2. Typisches Verdrahtungsbeispiel des Hauptschaltkreises

Die folgende Abbildung zeigt ein typisches Beispiel für die Verdrahtung des Hauptschaltkreises.

(Für Servo-Alarmanzeige)

Haupt-

Hauptspannungsversorgung

spannungs-

AUS

versorgung

EIN

 Aufbau einer Spannungseinschaltsequenz

Beachten Sie beim Aufbau einer Spannungseinschaltsequenz die folgenden Punkte.

• Legen Sie die Spannungseinschaltsequenz so aus, dass die

Spannung bei der Ausgabe eines Servoalarmsignals ausschaltet. (Siehe Schaltkreis oben)

• Halten Sie die Spannungseinschalttaste mindestens 2 Sekunden lang

gedrückt. Der Servoverstärker gibt nach Einschalten der Spannung für max. 2 Sekunden ein Servoalarmsignal aus. Dieses Signal ist für die Initialisierung des Servoverstärkers erforderlich.

Spannungsversorgung

Servoalarm (ALM)Ausgangssignal

max. 2,0 s

3-13

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.3.3. Verlustleistung des Servoverstärkers

Die folgende Tabelle zeigt die Verlustleitung des Servoverstärkers bei Nennlast.

Tabelle 3.1: Verlustleistung des Servoverstärkers bei Nennlast

Haupt-

strom-

kreis-

Span-

nungs-

versor-

gung

200 V,

einpha-

sig

200 V,

einpha-

sig

200 V,

drei-

phasig

400 V,

drei-

phasig

Max.

zulässige

Servomotor-

leistung

[kW]

0,03 XD-P3-L* 0,66 3,5 16,5

0,05 XD-P5-L* 0,95 5,2 18,2

0,1 XD-01-L* 2,4 12 25

0,2 XD-02-L* 3,0 16,4

0,10 XD-01-M* 0,91 6,7 19,7

0,20 XD-02-M* 2,1 13,3 26,3

0,40 XD-04-M* 2,8 20

0,75 XD-08-M* 4,4 47 12 15 74

1,0 XD-10-M* 7,6 55 12 82

2,0 XD-20-M* 18,5 120 163

3,0 XD-30-M* 7,5 60

0,45 XD-05-T* 1,9 19 48

1,0 XD-10-T* 3,5 35 64

1,5 XD-15-T* 5,4 53

2,0 XD-20-T* 8,4 83 126

3,0 XD-30-T* 11,9 118

5,0

Servoverstärker

-Modell

XD-50-T*

Aus-

gangs-

strom (Effektivwert) [A]

16,5 192 36 15 243

Haupt-

strom-

kreis-

Ver-

lustlei-

stung

[W]

Steuer-

Bremswider-

stands-

Verlustleistung

[W]

— 13

strom-

kreisVerlustleistung

[W]

Gesamt

Verlustleistung

[W]

29,4

198

161

Hinweis: Bremswiderstands- Verlustleistung sind zulässige Verluste. Ergreifen Sie folgende Maßnahmen,

wenn dieser Wert überschritten wird.

• Trennen Sie den internen Bremswiderstand im Servoverstärker, indem Sie den Draht

zwischen B2 und B3 entfernen.

• Schließen Sie einen externen Bremswiderstand zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

Weitere Informationen zu den Widerständen finden Sie in Abschnitt 5.6 Auswahl eines Bremswiderstands.

3-14

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.3.4. Verdrahtung der Leistungsklemmenblöcke

Beachten Sie bei der Verdrahtung der Leistungsklemmenblöcke die folgenden Sicherheitshinweise.

ACHTUNG

• Bauen Sie vor der Verdrahtung den Klemmenblock vom Servoverstärker ab.

• Setzen Sie nur ein Draht pro Klemme am Klemmenblock ein.

• Achten Sie darauf, dass der Draht nicht mit benachbarten Drähten elektrisch kurzgeschlossen ist.

• Schließen Sie alle Drähte, die versehentlich gelöst wurden, wieder an.

Servoverstärker mit einer Leistung unter 1,5 kW besitzen SteckverbinderKlemmenblöcke für die Leistungsklemmen. Gehen Sie beim Anschluss des Klemmenblocks wie nachfolgend beschrieben vor.

 Anschlussverfahren

• Ziehen Sie die Enden des Drahts ab, wobei die Enden zusammen

verdrillt bleiben.

8 bis 9 mm Abisoliert

• Öffnen Sie den Drahtsteckplatz des Klemmenblocks (Stecker) mit

einem Werkzeug und gehen Sie dabei nach einem auf der folgenden Seite beschriebenen Verfahren in Abb. A und Abb. B vor.

Abb. A: Verwenden Sie den vorhandenen Hebel, um den

Drahtsteckplatz zu öffnen.

Abb. B: Verwenden Sie einen herkömmlichen

Schlitzschraubendreher (3,0 bis 3,5 mm), drücken Sie den Schraubendreher fest in den Steckplatz, um den Drahtsteckplatz freizugeben.

Abb. A

Abb. B

Abb. A und B: Setzen Sie das Drahtende in die Öffnung und

klemmen Sie dieses fest, indem Sie den Hebel oder den Schraubendreher freigeben.

3-15

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.4. E/A-Signale

Dieser Abschnitt beschreibt die E/A-Signale für den XtraDriveServoverstärker.

3.4.1. Typisches Anschlussbeispiele für E/A-Signalleitungen

XtraDrive

Sollwertdrehzahl ±2 bis ±10 V/Nennmotordrehzahl

Externe Drehmomentsteuerung/ Drehmoment-Vorsteuerung ±1 bis ±10 V/Nennmotordrehmoment.

PULS CW

[

Phase A

]

SIGN CCW

[

Positionssollwert

Phase B CLR

]

Offener KollektorSollwertspannungsversorgung

Speicherbatterie 2,8 bis 4,5 V

SEN-Signaleingang

Servo EIN (Servo EIN bei EIN)

P-Regelung (P-Regelung bei EIN)

Vorwärtslauf gesperrt (Gesperrt bei AUS)

Rückwärtslauf gesperrt (Gesperrt bei AUS)

Alarmpause (Pause bei EIN)

Vorwärts-Strombegrenzung (Strombegrenzung bei EIN)

Rückwärts-Strombegrenzung (Strombegrenzung bei EIN)

+5 V

0 V

+24 V

V-REF

T-REF

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

PL1 PL2 PL3

BAT (+)

BAT (–)

SEN

/S-ON

/P-CON

P-OT

N-OT

/ALM-RST

/P-CL

/N-CL

LPF

150 Ω

1 kΩ

3 13 18

4 2

3,3 kΩ

LPF

A/D

+12 V

Servo EIN

Proportional (P-Regelung)

Vorwärtslauf gesperrt

Rückwärtslauf gesperrt

Alarm-Rücksetzung Vorwärts-

Strombegrenzung EIN

RückwärtsStrombegrenzung EIN

Abschirmung mit Steckergehäuse verbinden.

ALO1

ALO3

Alarmcodeausgang

Maximale Betriebsspannung 30 V DC Maximaler Betriebsstrom 20 mA

PAO

/PAO

Drehgeber-Teilungsverhältnisausgang

PBO

/PBO

Anwendbarer Leitungsempfänger: SN75175 von TI,

PCO

/PCO

PSO

/PSO

/COIN +

/COIN -

/T-GON+

/T-GON-

/S-RDY+

/S-RDY-

ALM+

ALM-

MC3486 von ON-SEMI oder gleichwertig

Serieller Datenausgang der S-Phasen-Drehung

Signalmasse

Positionierung abgeschlossen (EIN bei abgeschlossener Positionierung)

TGON-Ausgang (EIN bei Überschreitung der Einstellung)

Servo-bereit-Ausgang (EIN bei „Bereit“)

Servo-Alarmausgang (AUS bei Alarm)

Max. Ausgangsbetriebsspannung des Opptokopplers 30 V DC Betriebsstrom 50 mA

3-16

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.4.2. Liste der CN1-Klemmen

In der folgenden Tabelle werden die Zuordnung und Spezifikationen der CN1-Klemmen dargestellt.

Tabelle 3.2: CN1-Klemmenzuordnung

DrehzahlübereinstimmungsErkennungsausgang

TGONSignalausgang

Servo-bereitAusgang

2 SG GND

4 SEN

6 SG GND

SEN-Signaleingang

1 SG GND

Offener

3 PL1

5 V-REF

KollektorSollwertspannungsversorgung

Sollwertdrehzahleingang

27 /TGON+

29 /SRDY+

31 ALM+

TGONSignalausgang

Servo-bereitAusgang

Servo-Alarmausgang

/V-CMP-

(/COIN-)

28 /TGON

30 /S-RDY

8 /PULS

10 SG GND

12 /SIGN

14 /CLR Löscheingang

16 TMON

18 PL3

20 /PCO

22 BAT (-) Batterie (-)

24 — —

SollwertImpulseingang

SollwertSymboleingang

Analoger Überwachungsausgang

Offener KollektorSollwertspannungsversorgung

ImpulsgeberTeilungsausgang Phase C

7 PULS

9 T-REF

11 SIGN

13 PL2

15 CLR Löscheingang

17 VTG

19 PCO

21 BAT (+) Batterie (+)

23 — —

/V-CMP+

(/COIN+)

SollwertImpulseingang

DrehmomentSollwerteingang

SollwertSignaleingang

Offener KollektorSollwertspannungsversorgung

Analoger Über-

wachungs-

ausgang

ImpulsgeberTeilungsausgang Phase C

DrehzahlübereinstimmungsErkennungsausgang

Hinweis: 1. Unbelegte Klemmen nicht für Relais verwenden.

2. Bringen Sie die Abschirmung des E/A-Signalkabel am Steckergehäuse an.

3. Schließen Sie die FG (Gehäuseerdung) am Steckverbinder des Servoverstärkers an.

33 PAO

35 PBO

37 AL01

39 AL03

41 P-CON

43 N-OT

45 /P-CL

47 +24V -IN

49 /PSO

ImpulsgeberTeilungsausgang Phase A

ImpulsgeberTeilungsausgang Phase B

Alarmcodeausgang

Offener Kollektorausgang

P-Betriebseingang

Eingang Endlage rückwärts

Eingang VorwärtsStrombegrenzung EIN

Externe Eingangsspannungsversorgung

Signalausgang Phase S

32 ALM

34 /PAO

36 /PBO

38 AL02

40 /S-ON

42 P-OT

44 /ALMRST

46 /N-CL

48 PSO

50 — —

ServoAlarmausgang

Impuls-geberTeilungsausgang Phase A Impuls-geberTeilungsausgang Phase B

Alarmcodeausgang

Servo EINEingang

Eingang Endlage vorwärts

AlarmRücksetzeingang

Eingang RückwärtsStrombegrenzung EIN

Signalausgang Phase S

 CN1-Spezifikationen

Interner

Steckverbinder XtraDrive

10250-52A2JL oder gleichwertig, 50-poliger rechtwinkliger Stecker

Steckverbinder Gehäuse Hersteller

MDR 10150-3000VE 50-polig 10350-52A0-008 Sumitomo 3M Co.

Anwendbarer Steckersatz (YET P/N: 4J4003)

3-17

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.4.3. Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale

Der folgende Abschnitt beschreibt die Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale für den Servoverstärker.

 Eingangssignale

Signalbezeichnung Stift-Nr. Funktion Siehe

Allgemein

/S-ON

/P-CON

Drehzahlsollwert DrehmomentSollwert

Positionsso llwert

CLR

PL1

P-OT

N-OT

/P-CL /N-CL

/ALM

-RST

+24VIN 47

SEN 4 (2)

BAT+

BAT-

V-REF 5 (6)

T-REF 9 (10)

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

/CLR

PL2 PL3

40 41

42 43

45 46

44 Alarm-Rücksetzung: Aufhebung des Servoalarms. 5.5.1

21 22

11 12

15 14

13 18

Hinweis: 1. Die den Eingangssignalen /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL und /N-CL zugeordneten

Funktionen können über die Parameter geändert werden. (Siehe 5.3.3 Eingangsschaltkreis Signalzuordnung.)

2. Die Stift-Nummern in Klammern () bezeichnen Signalmassen.

3. Der maximale Eingangsspannungsbereich für den Drehzahl- und Drehmomentsollwert beträgt ±12 V.

Servo EIN: Der Servomotor wird eingeschaltet, wenn die GateSperrung im Leistungsteil aufgehoben wird.

* Funktionswahl durch Parameter.

Proportional-

betriebs-Sollwert

Richtungs-

sollwert

Umschaltung der Regel-betriebsart

Nullhaltungs-

Sollwert

Sollwert-

Impulssperre

Vorwärtslauf

gesperrt

Rückwärtslauf

gesperrt

* Funktionswahl durch Parameter. —

Vorwärts-

Strombegrenzung

EIN

Rückwärts-

Strombegrenzung

EIN

Interne

Festdrehzahlen

Steuerspannungsversorgungseingang für Sequenzsignale: Die 24-V-Spannungsversorgung muss vom Anwender bereitgestellt werden. Anfangs-Datenanforderungssignal bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers Anschlussstifte für die Speicherbatterie des AbsolutwertDrehgebers. Drehzahlsollwerteingang: ±2 bis ±10 V/Motornenndrehzahl (Eingangsverstärkung mittels Parameter änderbar.) Drehmomentsollwert-Analogeingang: ±1 bis ±10 V/Motornenndrehzahl (Eingangsverstärkung mittels Parameter änderbar.)

7 8

Entspricht

SollwertImpulseingang Leitungstreiber

Offener

Kollektor Löschen des Fehlerzählers: Löschen des Fehlerimpulses während der Positioniersteuerung. +12 V Pull-up-Spannung wird angelegt, wenn die Sollwertsignale PULS, SIGN und CLR offene Kollektorausgänge sind (+12-V-Spannungsversorgung im Servoverstärker integriert).

EIN: Umschaltung des Drehzahlregelkreises von PI (proportional/integral) auf P (proportional) Bei Auswahl der internen Festdrehzahlen: Umschaltung der Drehrichtung.

Position Drehzahl

Drehzahl Drehmoment

Drehmoment Drehzahl

Drehzahlregelung mit Nullhaltungs-Funktion: Bei EIN: Drehzahlsollwert = 0 Positioniersteuerung mit Sollwertimpuls-Stopp: Bei EIN: Eingabe von Sollwertimpulsen wird gestoppt. Nachlaufweg gesperrt: Der Servomotor wird gestoppt, wenn das bewegliche Teil die Grenze des zulässigen Bewegungsbereichs überschreitet.

Bei EIN: Stromgrenzwertfunktion aktiviert. 5.1.3

Bei Auswahl der internen Festdrehzahlen: Umschaltung der internen Drehmomenteinstellungen.

Ermöglicht Umschaltung der Regelbetriebsart

5.5.2

5.2.1

5.2.7

5.2.1

5.2.6

5.2.7

5.4.3

5.2.10

5.1.2

5.2.6

5.2.4

5.2.3

5.2.1

3-18

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 Ausgangssignale

Signalbezeichnung Stift-Nr. Funktion Siehe

Allgemein

Drehzahl

Position

Nicht verwendet

Hinweis: 1. Die Stift-Nummern in Klammern () bezeichnen Signalmassen.

ALM+ ALM-

/TGON+ /TGON-

/S-RDY+ /S-RDY- 9 30

PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO

PSO /PSO

ALO1 ALO2 ALO3

TMON 16 Analoges Überwachungssignal

VTG

/V-CMP+ /V-CMP-

/COIN + /COIN -

31 32

27 28

33 (1) 34 35 36 19 20

48 49

37 38 39 (1)

17 Analoges Überwachungssignal

25 26

23 24 50

Servoalarm: Schaltet AUS, wenn ein Fehler erkannt wird. 5.5.1

Erkennung während der Drehbewegung des Servomotors: Erkennt, ob der Servomotor mit höherer als der eingestellten Motordrehzahl dreht. Motordrehzahlerkennung ist über Parameter einstellbar. Servo bereit: EIN, wenn beim Einschalten der Steuer/Hauptstromkreis-Spannungsversorgung kein Servoalarm vorliegt.

Phase-A-Signal Phase-B-Signal Phase-C-Signal

Phase-S-Signal

Alarmcodeausgang: Ausgabe von 3-Bit-Alarmcodes. Offener Kollektor: 30 V und 20 mA max. Nennleistung.

Drehzahlübereinstimmung (Ausgabe in Drehzahlregelbetriebsart): Erkennt, ob die Motordrehzahl im Einstellbereich liegt und dem Drehzahl-Sollwert entspricht. Positionierung abgeschlossen (Ausgabe in Positioniersteuerungsbetriebsart): Schaltet EIN, wenn die Anzahl der Fehlerimpulse den eingestellten Wert erreicht. Die Einstellung entspricht der Anzahl der in Sollwerteinheiten eingestellten Fehlerimpulsen (Eingangsimpulseinheiten gemäß elektronischer Übersetzung).

Diese Klemmen sind nicht belegt. Schließen Sie keine Relais an diese Klemmen an.

Umgerechnetes zweiphasiges (Phasen A und B) Drehgeber-Ausgangssignal und Nullpunkt-Impulssignal (Phase C): RS-422 oder vergleichbar.

Mit Absolutwert-Drehgeber: Ausgabe serieller Daten entsprechend der Anzahl der Umdrehungen (RS-422 oder vergleichbar)

5.5.5

5.5.6

5.2.3

5.5.1

5.5.4

5.5.3

—

2. Die /TGON, /S-RDY und /V-CMP (/COIN) zugeordneten Funktionen können über die Parameter

geändert werden. Auch die Signale /CLT, /VCT, /BK, /WARN und /NEAR können gändert werden. (Siehe 5.3.4 Ausgangsschaltkreis-Signalzuordnung.)

3-19

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.4.4. Schnittstellenschaltkreise

Dieser Abschnitt zeigt Anschlussbeispiele für Servoverstärker-E/ASignale an den Host-Controller.

 Schnittstelle für Sollwerteingangsschaltkreis

Analogeingangsschaltkreis

Analogsignale sind entweder Drehzahl- oder DrehmomentSollwertsignal bei der unten angegebenen Impedanz.

• Drehzahlsollwerteingang: ca. 14 kΩ

• Drehmomentsollwerteingang: ca. 14 kΩ

Die maximal zulässige Spannung für Eingangssignale beträgt ±12 V.

XtraDrive

1,8 kΩ (1/2 W) min.

12 V

25HP-10B 2 kΩ

1000:1

V-REF oder T-REF

0 V

Ca. 14 kΩ

Pulssollwert-Eingangsschaltkreis

Ein Ausgangsschaltkreis für das Sollwertimpuls- und FehlerzählerLöschsignal am Host-Controller kann entweder ein Leitungstreiberausgang oder Offener Kollektorausgang darstellen. Diese beiden Typen sind nachstehend dargestellt.

• Beispiel für Leitungstreiberausgang:

Host-Controller

Anwendbarer Leitungstreiber SN75174 hergestellt von T/I oder gleichwertig

• Beispiel 1 für Offener Kollektorausgang: Externe

Spannungsversorgung

XtraDrive

150 Ω 4,7 kΩ

CN1

2,8 V ≤ (H-Pegel) - (L-Pegel) ≤ 3,7 V

Host-Controller-Ende

Vcc

Tr1

XtraDrive

150 Ω 4,7 kΩ

CN1

= 1,5 bis 1,8 V

3-20

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

Die folgenden Beispiele zeigen, wie der Pull-Up-Widerstand R1 ausgewählt wird, damit der Eingangsstrom (I) auf einen Wert zwischen 7 und 15 mA fällt.

Anwendungsbeispiele

R1 =2,2 kΩ mit

= 24 V ±5 %

R1 =1 kΩ mit

= 12 V ±5 %

R1 =180 Ω mit

VCC = 5 V ±5 %

• Beispiel 2 für Offener Kollektorausgang: Verwendung eines

Servoverstärkers mit interner 12-V-Spannungsversorgung Dieser Schaltkreis verwendet eine im Servoverstärker integrierte

12-V-Spannungsversorgung. In diesem Fall ist der Eingang nicht isoliert.

XtraDrive-seitig CN1-Klemmen

+12 V

Host-Controller-Seite

Offener Kollektorausgang

max. 1,5 V wenn EIN

Ca. 9 mA

3 (13,18)

0 V

PL1 (PL2, PL3)

1,0 kΩ

150 Ω

 Schnittstelle des Sequenzeingangsschaltkreises

Die Schnittstelle des Sequenzeingangsschaltkreises wird über den Schaltkreis eines Relais, offenen Kollektortransistors oder NPN-Sensors angeschlossen. Wählen Sie ein Relais mit niedrigem Stromverbrauch, andernfalls kann ein Fehlerkontakt auftreten.

RELAIS

24 V DC mind. 50 mA

XtraDrive XtraDrive

3,3 kΩ

OFFENER KOLLEKTOR

24 V DC mind. 50 mA

3,3 kΩ

CN1

NPN-SENSOR

24 V DC mind. 50 mA

NPN

Sensor

Hinweis: Die Eingänge sind sowohl in NPN als auch in PNP beschaltbar.

XtraDrive

3,3 kΩ

CN1

3-21

CN1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 Schnittstellen des Ausgangsschaltkreises

Die folgenden drei Typen von Servoverstärker-Ausgangsschaltkreisen können verwendet werden. Schließen Sie nach diesen Schaltkreistypen einen Eingangsschaltkreis am Host-Controller an.

• Anschluss eines Leitungstreiber-Ausgangsschaltkreises

Serielle Daten des Drehgebers, umgerechnet in zweiphasige (Phase A und B) Impulsausgangssignale (PAO, /PAO, PBO, /PBO), Nullpunktimpulssignale (PCO, /PCO) und S-Phasen-Gebersignale (PSO, /PSO) werden über die Leitungstreiber-Ausgangsschaltkreise ausgegeben, die in der Regel das Positioniersteuerungssystem am Host-Controller beinhalten. Schließen Sie den LeitungstreiberAusgangsschaltkreis über einen Leitungsempfänger-Schaltkreis am Host-Controller an.

Host-Controller

Leitungsempfänger

Drosselspule

Zwischenkreis-

Abschirmung

Steht für paarweise verdrillte Kabel

kondensator

Anschlussbeispiele für Schaltkreise finden Sie unter 3.5 Verdrahtung von Drehgebern.

• Anschluss eines Offenen Kollektor-Ausgangsschaltkreises

Alarmcodesignale werden über die Offenen KollektorAusgangsschaltkreise ausgegeben.

(ALO1 – CN1-37, ALO2 – CN1 - 38, ALO3 – CN1-39) Schließen Sie einen Offenen Kollektor-Ausgangsschaltkreis über

einen Optokopplerrelais- oder Leitungstreiberschaltkreis an.

Opptokoppler

Relais

Leitungsempfänger

Hinweis: Die maximal zulässigen Spannungs- und Stromwerte für Offene Kollektor-Schaltkreise sind wie folgt:

• Spannung: 30 V DC

• Strom: 20 mA DC

3-22

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

• Anschluss eines Optokoppler-Ausgangsschaltkreises

Optokoppler-Ausgangsschaltkreise werden für die Schaltkreise von Servoalarmsignalen, Servo bereit-Signalen und anderen Sequenzausgangssignalen verwendet.

Schließen Sie einen Optokoppler-Ausgangsschaltkreis über einen Relais- oder Leitungsempfängerschaltkreis an.

XtraDrive

5 bis 24 V DC

0 V

Relais

XtraDrive

5 bis 12 V DC

Leitungsempfänger

0 V

Hinweis: Die maximal zulässige Leistungswerte für Optokoppler-Ausgangsschaltkreise sind wie folgt:

• Spannung: 30 V DC

• Strom: 50 mA DC

• Anschluss von zwei XtraDrives (Master-Slave-Betriebsart)

Schließen Sie den Ausgang des “Master” XtraDrive an den Eingang

des “Slave” XtraDrives an.

+24 V

XD Master

CN1

XD Slave

3,3 kΩ

24VGND

• Anschluss einer externen Last an den Ausgang des XtraDrives.

Maximalstrom: 50 mA

XtraDrive

CN1

Last

24VGND

+24 V (5 V – 28 V)

PSU

–

3-23

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.5. Verdrahtung von Drehgebern

(nur für Motoren des Typs SGMGH und SGMSH)

In den folgenden Abschnitten wird beschrieben, wie ein Servoverstärker an den Drehgeber angeschlossen wird.

3.5.1. Drehgeberanschlüsse

Die folgenden Diagramme zeigen die Verdrahtung des Drehgeberausgangs des Motors mit CN2 des Servoverstärkers sowie die PG-Ausgangssignale von CN1 mit dem Controller. Dies gilt für Inkrementalwertgeber und Absolutwert-Drehgeber nur für die Motoren des Typs SGMGH und SGMSH.

 Serielle Inkrementalwertgeber

XtraDrive

Phase A

Serieller

(Hinweis)

Inkrementalwertgeber

(Hinweis)

Phase B

CN2

C (5) D (6)

blau weiß/blau

P PS 2 - 8

2 - 9

/PS

Phase C

Ausgangsleitungstreiber

Drehgeber

H(1) G(2)

(Steckergehäuse)

rot

schwar

0,33 mm

Abschirmung

SN75ALS194 hergestellt von TI oder gleichwertig

2 - 10

PG5V

2 - 11

PG0V

Steckergehäuse

 Serielle Absolutwert-Drehgeber

CN1

1-33 PAO P 1-34 /PAO

1-35 PBO P 1-36 /PBO

1-19 PCO P 1-20 /PCO

1-1

0 V

Steckergehäuse

(Hinweis)

Anwendbarer Leitungsempfänger SN75175 hergestellt vonTI oder gleichwertig

0 V

(Kundenseitig)

Serieller AbsolutwertDrehgeber

C (5) D (6)

Drehgeber

H(1) G(2)

schwarz

0,33 mm

T(3) orange S(4) weiß/orange

(Steckergehäuse) Abschirmung

Hinweis:

P steht für paarweise verdrillte Kabel.

blau weiß/blau

rot

(Hinweis)

/PS

XtraDrive

Phase A 1-33 PAO P 1-34 /PAO

Phase B 1-35 PBO P 1-36 /PBO

CN2

2-8

Phase C 1-19 PCO P

2-9

1-20 /PCO Phase S 1-48 PSO P

1-49 /PSO

Ausgangsleitungstreiber SN75ALS194 hergestellt von TI oder gleichwertig 2-10 2-11

2-12 2-13

Steckergehäuse

PG5V PG0V

0 V

Steckergehäuse

3-24

CN1

1-4 SEN P 1-2 SG 1-1 SG

1-21 BAT (+) P 1-22 BAT (-)

(Hinweis)

Anwendbarer Leitungsempfänger SN75175 hergestellt von TI oder gleichwertig

+5 V 0 V

Batterie

(Kundenseitig)

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 A/B+C-Inkrementalwertgeber

Inkrementaler A/B+C Drehgeber

(Hinweis)

CN2

blau weiß/blau

gelb Drehgeber

(Steckergehäuse)

Hinweis: P steht für paarweise verdrillte Kabel.

3 4

weiß

grün

weiß/grün

rot

schwarz

orange

weiß

Abschirmung

P A 2-16

/A 2-17

P B 2-18

/B 2-19

P C 2-14

/C 2-15

2-4,5,6 2-1,2,3

2-12 2-13

Steckergehäuse

XtraDrive

CN1

A Phase

B Phase

C Phase

S Phase

Ausgangsleitungstreiber SN75ALS194 hergestellt von TI oder gleichwertig

1-33 PAO P 1-34

1-35 PBO P 1-36

1-19 PCO P

1-20

1-48 PSO P 1-49

PG5V PG0V

1-4 1-2

1-1

0 V

1-21 1-22

Steckergehäuse

(Hinweis)

/PAO

/PBO

/PCO

/PSO

SEN P SG

BAT (+) P BAT (–)

Anwendbarer Leitungsempfänger SN75175 hergestellt von TI oder gleichwertig

+5 V 0 V

Batterie

–

(Kundenseitig)

 A/B+C-Inkrementalwertgeber mit Hall-Effekt-Sensoren

(für Motoren anderer Hersteller außer Yaskawa)

Inkrementaler A/B+C Drehgeber mit Hall-Effekt

(Hinweis)

P A 2-16 /A 2-17

Drehgeber

P B 2-18 /B 2-19

P C 2-14 /C 2-15

2-4,5,6 2-1,2,3 2-10

/UIN 2-7 /VIN 2-9 /WIN 2-20 2-11

(Abschirmung)

Hinweis: P steht für paarweise verdrillte Kabel.

XtraDrive

A Phase 1-33 PAO P 1-34 /PAO B Phase 1-35 PBO P

CN2

Steckergehäuse

1-36 /PBO C Phase 1-19 PCO P 1-20 /PCO S Phase 1-48 PSO P 1-49 /PSO

Ausgangsleitungstreiber SN75ALS194 hergestellt von TI oder gleichwertig

+5 V

1-4 SEN P 1-2 SG 1-1 SG

0 V

PG5V PG0V

0 V

Steckergehäuse

CN1

(Hinweis)

Anwendbarer Leitungsempfänger SN75175 hergestellt von TI oder gleichwertig

+5 V 0 V

(Kundenseitig)

3-25

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.5.2. CN2-Klemmenzuordnung und -typen des Drehgebers

In den folgenden Tabellen sind die CN2-Klemmenzuordnung und typen aufgeführt.

 CN2-Klemmenzuordnung

1 PPG0V

3 PPG0V PG GND

5 PPG5V

7 NC* -

9 /PS

Impulsgeber

GND

Impulsgeber

+5 V

Serieller

Impulsgeber

Phase/S

2 PPG0V PG GND

4 PPG5V PG +5 V

6 PPG5V PG +5 V

8 PS

10 SPG5V

Serieller

Impulsgeber

Phase S Serieller

Impulsgeber

+5 V

11 SPG0V

13 BAT-

15 /PC

17 /PA

19 /PB

Hinweis: NC* – Kontakt offen lassen.

 Optional: Klemmenzuordnung des CN2-

Steckverbinders mit Kommutierungssensoren

1 PPG0V

3 PPG0V

5 PPG5V

7 /UIN

9 /VIN

Hinweis: NC* – Kontakt offen lassen.

Impulsgeber

GND

Impulsgeber

GND

Impulsgeber

+5 V

Phase U

Hall-Effekt

Phase V

Hall-Effekt

2 PPG0V

4 PPG5V

6 PPG5V

8 NC* -

10 SPG5V +5 V

Impulsgeber

GND

Impulsgeber

+5 V

Impulsgeber

+5 V

11 SPG0V GND

13 BAT-

15 /PC

17 /PA

19 /PB

Serieller

Impulsgeber

GND

Batterie “–”

Eingang

Impulsgeber

Phase/C

Impulsgeber

Phase/A

Impulsgeber

Phase/B

Batterie “–”

Eingang

Impulsgeber

Phase/C

Impulsgeber

Phase/A

Impulsgeber

Phase/B

12 BAT+

14 PC

16 PA

18 PB

20 NC* -

12 BAT+

14 PC

16 PA

18 PB

20 /WIN

Batterie “+”

Eingang

Impulsgeber

Phase C

Impulsgeber

Phase A

Impulsgeber

Phase B

Batterie "+"

Eingang

Impulsgeber

Phase C

Impulsgeber

Phase A

Impulsgeber

Phase B

Phase W

Hall-Effekt

 CN2-Steckverbinderausführungen

Interner

Steckverbinder

XtraDrive

10220-52A2JL

20-polig

Hinweis: Die Relaisbuchse auf der Motorseite wird mit dem Drehgeber-Steckverbinder für Servomotoren des

Typs SGMAH und SGMPH verbunden.

MDR 10120-3000VE 20-polig

Lötstecker Gehäuse

(YET P/N: 4J4001)

Anwendbarer Stecker (für Buchse)

10320-52A0-008

(YET P/N: 4J0101)

3-26

Lötstecker

(Seite des

Servomotors)

54280-0600 6-polig

(YET P/N: 4J1521)

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.5.3. Drehgeber-Kabelverbindungen

Dieser Abschnitt zeigt die Verbindungen für alle standardmäßigen Drehgeberkabel, die von YET verfügbar sind (siehe YET-Teilenummern). Informationen über zusätzliche Drehgebertypen (wie z. B. Kommunikationssensoren usw.) erhalten Sie von Ihrem YET-Vertreter.

 Kabel für A/B-Absolutwert-Drehgeber

Für Yaskawa SGM-Motoren.

BAT+ 1

BAT- 2

Batterie-

stecker

Gehäusemasse

XtraDrive seitig,

20 poliger Stecker

PPG0V1,2,3

PPG5V4,5,6,10

12 13

PC 14

/PC 15

PA 16

/PA 17

PB 18

/PB 19

SCHWARZ

ROT

ORANGE

WEISS

GRÜN

WEISS/GRÜN

BLAU

WEISS/BLAU

GELB

WEISS

GELB/GRÜN

15 poliger Stecker

Kabelschirm

P - 2-adrig verdrillte Leitung

 Kabel für A/B-Inkrementalwert-Drehgeber

Für Yaskawa SGM-Motoren.

Motor seitig,

7 0 V 8 +5 V 15 +3,6 V 14 0 V

6 /C 1 A 2 /A 3 B 4 /B

9 FG

XtraDrive seitig,

20 poliger Stecker

PPG0V 1,2,3

PPG5V 4,5,6,10

PC 14

/PC 15

PA 16

/PA 17

PB 18

/PB 19

Gehäusemasse

Motor seitig,

9 poliger Stecker

SCHWARZ

ROT

GRÜN

WEISS/GRÜN

BLAU

WEISS/BLAU

GELB

WEISS

GELB/GRÜN

Kabelschirm

P - 2-adrig verdrillte Leitung

3-27

0 V +5 V C /C A

/A B /B

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 Kabel für seriellen Absolutwert-Drehgeber

Für Yaskawa SGMAH-Motoren.

Batterie-

stecker

BAT+ 1

BAT- 2

Gehäusemasse

XtraDrive seitig,

20 poliger Stecker

SPG5V 10

SPG0V 11

12 13

PS 8

/PS

ROT

SCHWARZ

ORANGE

WEISS/ORANGE

BLAU

WEISS/BLAU

Kabelschirm

Motor seitig,

6 poliger Stecker

P - 2-adrig verdrillte Leitung

 Kabel für seriellen Inkrementalwert-Drehgeber

Für Yaskawa SGMAH-Motoren.

XtraDrive seitig,

20 poliger Stecker

SPG5V 10

SPG0V 11

BAT+ 12 BAT- 13

/PS 9

Gehäusemasse

ROT

SCHWARZ

ORANGE

WEISS/ORANGE

BLAU

WEISS/BLAU

Kabelschirm

Motor seitig,

6 poliger Steck

1 PG5V 2 GND 3 PGBAT+

4 PGBAT5

PS 6 /PS Gehäusemasse

1 PG5V 2 GND 3 PGBAT+ 4 PGBAT-

PS 6 /PS Gehäusemasse

P - 2-adrig verdrillte Leitung

 Kabel für A/B-Inkrementalwert-Drehgeber mit Hall-Effekt

Für Motoren anderer Hersteller außer Yaskawa.

XtraDrive seitig,

20 poliger Stecker

PPG0V 1,2,3,11 PPG5V 4,5,6,10

PC 14

/PC 15

PA 16

/PA 17

PB 18

/PB 19

/UIN 7 /VIN 9

/WIN 20

FG Gehäusemasse

GELB/GRÜN

Kabelschirm

P - 2-adrig verdrillte Leitung

Motor seitig

0 V

+5 V C /C A /A

U-Phase Hall-Sensor

V-Phase Hall-Sensor

W-Phase Hall-Sensor

3-28

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

3.6. Beispiele für Standardverbindungen

Die folgenden Diagramme zeigen Beispiele für standardmäßige Verbindungen von Servoverstärkern nach Kenndaten und Regelungsart unterteilt.

Hinweis für einphasige Spannungsversorgung: XtraDrive XD-08-M* und XD-15-M* sind einphasige Treiber.

Anschlussklemmen der Hauptspannungsversorgung (L1, L2, L3) sind geblieben. Diese Geräte besitzen Klemme B3 und einen internen Bremswiderstand.

Beachten Sie die folgenden Punkte.

1. Schließen Sie die Hauptspannungsvorsorgung wie unten dargestellt an die

2. Schließen Sie die Klemmen B2 und B3 mit Hilfe des internen

Bremswiderstands kurz. Wenn die Leistung des Bremswiderstands unzureichend ist, entfernen Sie die Kabelführung zwischen den Klemmen B2 und B3 und schließen Sie eine externe Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

Kompakt-Schutzschalter (MCCB)

um Schutz der Spannungsversorgungsleitung. Schaltet den Stromkreis aus, wenn ein Über-

erkannt wird.

strom

Entstörfilter Wird verwendet, um externe

Störungen von der Stromversorgungsleitung zu entfernen.

Netzschütz

Schaltet Sie Servo EIN oder AUS. Verwenden Sie einen Überspannungsschutz für das Netzschütz.

Spannungsversorgung für Bremse

Typ: LPSE-2H01 (für 100-V-Eingang)

Spannungsversorgung einphasig, 200 V AC

KompaktSchutzschalter

Entstörfilter

Netzschütz

Spannungsversorgung für Bremse

Grün/gelbes

Kabel

Netzschütz

Schutzmasse

Computer

Kabelausführung: P/N 004145

Host-Controller

XtraDrive ist mit den meisten PLC Motion Controller und Impulszähler kompatibel.

UV W

L2C

L1C

Kabel und Steckverbinder für Drehgeber und Motor

Bremswiderstands-Einheit

Wenn die Leistung des integrierten Bremswiderstands unzureichend ist, schließen Sie eine externe Bremswiderstandseinheit zwischen den Klemmen B1 und B2 an.

Bremswiderstand (Option)

3-29

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 Positioniersteuerungsmodus

Spannung AUS

+10%

-15%

Spannung EIN

Schütz

Alarmverarbeitung

Dreiphasig, 380 bis 480 V AC (50/60 Hz)

R S T

Leistungsschalter

Entstörfilter

Schütz

Ordnungsgemäß mit Schutzmasse verbinden.

+24 V

Sollwertdrehzahl ±2 bis ±10 V/Nennmotordrehzahl

Externe Drehmomentsteuerung/ Drehmoment-Vorsteuerung 1 bis ±10 V

Nennmotordrehmoment.

Positionssollwert

Speicherbatterie 2,8 bis 4,5 V

SEN-Signaleingang

Servo EIN bei Relais 1 EIN

P-Regelung bei Relais 2 EIN

Vorwärtslauf gesperrt bei P-LS OFFEN

Rückwärtslauf gesperrt bei N-LS OFFEN

Alarm-Rücksetzung bei Relais 2 EIN

Rückwärts-Strombegrenzung EIN bei Relais 6 EIN

Vorwärts-Strombegrenzung EIN bei Relais 7 EIN

PULS CW

[]

Phase A SIGN

CCW

[]

Phase B

CLR

Offener KollektorSollwertspannungsversorgung

+24 V

+5 V

0 V

Relais 1

/S-ON

Relais 2

P-CON

P-LS

P-OT

N-LS

N-OT /ALM-

Relais 3

RST

Relais 6

/P-CL

Relais 7

/N-CL

V-REF

T-REF

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

PL1 PL2 PL3

BAT (+)

BAT (–)

SEN

*11

24 V

0 V

LPF

150 Ω

1 kΩ

3 13 18

4 2

3,3 kΩ

CN1 CN1

B2 B3

A/D

+12 V

Servo EIN

Proportional (P-Regelung)

Vorwärtslauf gesperrt

Rückwärtslauf gesperrt

Alarmpause

Vorwärts-Strombegrenzung EIN

Rückwärts-Strombegrenzung EIN

Abschirmung mit Steckergehäuse

*1. P steht für paarweise verdrillte Kabel. *2. Die Zeitkonstante für den Primärfilter beträgt 47 µs. *3. Anschluss nur in Verbindung mit einem Absolutwert-Drehgeber. *4. Verwendung nur in Verbindung mit einem Absolutwert Drehgeber.

Achten Sie darauf, den Spannungsschutz an der Erregerspule des Netzschützes und Relais anzubringen.

XD- -T

XtraDrive

Schutzmasse

CN2

*10

CN3

33 34

35 36

19 20

48 49

U V W

Optionale

Kabelabschirmung

ALO1 ALO3

ALO3

PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO

PSO /PSO SG

/V-CMP+ (/COIN+) /V-CMP(/COIN-)

/T-GON+ /T-GON-

/S-RDY+ /S-RDY-

ALM+ ALM-

Servomotor

A (1) B (2) C (3) D (4)

RS-232C/RS-422 Alarmcodeausgang Maximale Betriebsspannung 30 V DC Maximaler Betriebsstrom 20 mA

Drehgeber-Teilungsverhältnisausgang Anwendbarer Leitungsempfänger: SN75175 von TI, MC3486 von ON-SEMI oder gleichwertig

Serieller Datenausgang der S-Phasen-Umdrehungszählung Signalmasse

Drehzahlübereinstimmungs-Erkennung (EIN bei Übereinstimmung der Drehzahl) Positionierung abgeschlossen (EIN bei abgeschlossener Positionierung)

TGON-Ausgang (EIN bei Überschreitung der Einstellung) Servo-bereit-Ausgang (EIN bei „Bereit“)

Servo-Alarmausgang (AUS bei Alarm)

Max. Ausgangsbetriebsspannung des Opptokopplers 30 V DC Betriebsstrom 50 mA

Optionaler Drehgeber (A/B+C)

Drehgeber

Kommutierungssensoren

Optionaler Drehgeber, seriell

Drehgeber

*7. Diese Stromkreise sind SELV-Stromkreise und müssen daher von allen anderen Stromkreisen durch eine doppelte und verstärkte Isolierung getrennt werden.

*8. Verwenden Sie eine doppelt isolierte 24-V DC Spannungsversorgung.

*9. Optional – nicht für alle Modelle verfügbar. *5. Schließen Sie einen externen Bremswiderstand zwischen den Klemmen B1 und B2 an. (für XtraDrives mit großer Leistung) *10. Widerstände sind für alle Modelle unterschiedlich. *6. Diese Stromkreise sind gefährlich und müssen daher durch

*11. ∅ Steht für Kontakte des CN1-Steckverbinders. Schutzvorrichtungen getrennt werden.

3-30

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 Drehzahlregelungsart

Spannung AUS

Schütz

V-REF

T-REF

+10 %

-15 %

Spannung EIN

Schütz

24 V

0 V

Dreiphasig, 380 bis 480 V AC (50/60 Hz)

R S T

Leistungsschalter

Entstörfilter

Ordnungsgemäß mit Schutzmasse verbinden.

Sollwertdrehzahl ±2 bis ±10 V/Nennmotordrehzahl

Externe Drehmomentsteuerung/ Drehmoment-Vorsteuerung ±1 bis ±10 V /Nennmotordrehmoment.

+24 V

Alarmverarbeitung

Schütz

Achten Sie darauf, den Spannungsschutz an der Erregerspule des Netzschützes und Relais anzubringen.

B2B1 B3

LPF

A/D

LPF

Schutzmasse

CN2

CN3

Servomotor

U V W

Optionale

Kabelabschirmung

ALO1

ALO3

A (1) B (2)

C (3)

D (4)

Optionaler Drehgeber (A/B+C)

Drehgeber

Kommutierungssensoren

Optionaler Drehgeber, seriell

Drehgeber

RS-232C/RS-422 Alarmcodeausgang

Maximale Betriebsspannung 30 V DC Maximaler Betriebsstrom 20 mA

BAT (+)

+24 V

+ –

+5 V

0 V

Relais 1

Relais 2

P-LS

Relais 3

Relais 6

Relais 7

N-LS

BAT (-)

SEN

/S-ON

P-CON

P-OT

N-OT

/ALMRST

/P-CL

/N-CL

Speicherbatterie 2,8 bis 4,5 V

SEN-Signaleingang

Servo EIN bei Relais 1 EIN

P-Regelung bei Relais 2 EIN

Vorwärtslauf gesperrt bei P-LS OFFEN

Rückwärtslauf gesperrt beiN -LS OFFEN

Alarm-Rücksetzung bei Relais 3 EIN

Rückwärts-Strombegrenzung EIN bei Relais 6 EIN

Vorwärts-Strombegrenzung EIN bei Relais 7 EIN

*1. P steht für paarweise verdrillte Kabel.

*2. Die Zeitkonstante für den Primärfilter beträgt 47 µs. *3. Nur mit einem Absolutwert-Drehgeber verbinden. *4. Verwendung nur in Verbindung mit einem Absolutwert-Drehgeber.

zwischen den Klemmen B1 und B2 an. (für XtraDrives mit großer Leistung) *6. Diese Stromkreise sind gefährlich und müssen daher durch Schutzvorrichtungen getrennt werden.

4 2

3,3 kΩ

CN1

Abschirmung mit Steckergehäuse verbinden.

Servo EIN

Proportional (P-Regelung)

Vorwärtslauf gesperrt

Rückwärtslauf gesperrt

Alarm-Rücksetzung

Vorwärts-Strombegrenzung EIN

Rückwärts-Strombegrenzung EIN

*7. Diese Stromkreise sind SELV-Stromkreise und müssen daher von allen anderen Stromkreisen durch eine doppelte und verstärkte Isolierung getrennt werden.

*8. Verwenden Sie eine doppelt isolierte 24-V DC Spannungsversorgung. *9. Optional – nicht für alle Modelle verfügbar. *5. Schließen Sie einen externen Bremswiderstand

*10. Widerstände sind für alle Modelle unterschiedlich. *11. ∅ Steht für Kontakte des CN1-Steckverbinders.

PAO

/PAO

PBO

/PBO PCO

/PCO

CN1

PSO

/PSO

/V-CMP+ (/COIN+)

/V-CMP(/COIN-)

/T-GON+

/T-GON-

/S-RDY+

/S-RDY-

ALM+ ALM-

Drehgeber-Teilungsverhältnisausgang

Anwendbarer Leitungsempfänger: SN75175 von TI, MC3486 von ON-SEMI oder gleichwertig

Serieller Datenausgang der S-Phasen-Umdrehungszählung

Signalmasse

Drehzahlübereinstimmungs-Erkennung (EIN bei Übereinstimmung der Drehzahl) Positionierung abgeschlossen (EIN bei abgeschlossener Positionierung)

TGON-Ausgang (EIN bei Überschreitung der Einstellung)

Servo-bereit-Ausgang (EIN bei „Bereit“)

Servo-Alarmausgang (AUS bei Alarm)

Max. Ausgangsbetriebsspannung des Opptokopplers 30 V DC Betriebsstrom 50 mA

3-31

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan

 Drehmomentregelungsart

Spannung AUS

+10%

-15%

Spannung EIN

Schütz

Alarmverarbeitung

Dreiphasig, 380 bis 480 V AC (50/60 Hz)

R S T

Leistungsschalter

Entstörfilter

Schütz

Ordnungsgemäß mit Schutzmasse verbinden.

+24 V

Sollwertdrehzahl ±2 bis ±10 V/Nennmotordrehzahl

Externe Drehmomentsteuerung/ Drehmoment-Vorsteuerung 1 bis ±10 V

Nennmotordrehmoment.

Positionssollwert

Speicherbatterie 2,8 bis 4,5 V

SEN-Signaleingang

Servo EIN bei Relais 1 EIN

P-Regelung bei Relais 2 EIN

Vorwärtslauf gesperrt bei P-LS OFFEN

Rückwärtslauf gesperrt bei N-LS OFFEN

Alarm-Rücksetzung bei Relais 2 EIN

Rückwärts-Strombegrenzung EIN bei Relais 6 EIN

Vorwärts-Strombegrenzung EIN bei Relais 7 EIN

*1. P steht für paarweise verdrillte Kabel. *2. Die Zeitkonstante für den Primärfilter beträgt 47 µs. *3. Anschluss nur in Verbindung mit einem Absolutwert Drehgeber. *4. Verwendung nur in Verbindung mit einem Absolutwert Drehgeber.

zwischen den Klemmen B1 und B2 an. (für XtraDrives mit großer Leistung) *6. Diese Stromkreise sind gefährlich und müssen daher durch Schutzvorrichtungen getrennt werden.

PULS CW

[]

Phase A SIGN

CCW

[]

Phase B

CLR

Offener KollektorSollwertspannungsversorgung

+24 V

+5 V

0 V

Relais 1

/S-ON

Relais 2

P-CON

P-LS

P-OT

N-LS

N-OT /ALM-

Relais 3

RST

Relais 6

/P-CL

Relais 7

/N-CL

V-REF

T-REF

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

PL1 PL2 PL3

BAT (+)

BAT (–)

SEN

*11

24 V

0 V

LPF

150 Ω

1 kΩ

3 13 18

4 2

3,3 kΩ

CN1 CN1

B2 B3

A/D

+12 V

Servo EIN

Proportional (P-Regelung)

Vorwärtslauf gesperrt

Rückwärtslauf gesperrt

Alarmpause

Vorwärts-Strombegrenzung EIN

Rückwärts-Strombegrenzung EIN

Abschirmung mit Steckergehäuse

Achten Sie darauf, den Spannungsschutz an der Erregerspule des Netzschützes und Relais anzubringen.

XD- -T

XtraDrive

Schutzmasse

*10

*7. Diese Stromkreise sind SELV-Stromkreise und müssen daher von allen anderen Stromkreisen durch eine doppelte und verstärkte Isolierung getrennt werden.

*8. Verwenden Sie eine doppelt isolierte 24-V DC Spannungsversorgung. *9. Optional – nicht für alle Modelle verfügbar. *5. Schließen Sie einen externen Bremswiderstand

CN2

CN3

U V W

33 34

35 36

19 20

48 49

Optionale

Kabelabschirmung

ALO1 ALO3

ALO3

PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO

PSO /PSO SG

/V-CMP+ (/COIN+) /V-CMP(/COIN-)

/T-GON+ /T-GON-

/S-RDY+ /S-RDY-

ALM+ ALM-

Servomotor

A (1) B (2) C (3) D (4)

RS-232C/RS-422 Alarmcodeausgang Maximale Betriebsspannung 30 V DC Maximaler Betriebsstrom 20 mA

Drehgeber-Teilungsverhältnisausgang Anwendbarer Leitungsempfänger: SN75175 von TI, MC3486 von ON-SEMI oder gleichwertig

Serieller Datenausgang der S-Phasen-Umdrehungszählung Signalmasse

Drehzahlübereinstimmungs-Erkennung (EIN bei Übereinstimmung der Drehzahl) Positionierung abgeschlossen (EIN bei abgeschlossener Positionierung)

TGON-Ausgang (EIN bei Überschreitung der Einstellung) Servo-bereit-Ausgang (EIN bei „Bereit“)

Servo-Alarmausgang (AUS bei Alarm)

Max. Ausgangsbetriebsspannung des Opptokopplers 30 V DC Betriebsstrom 50 mA

Optionaler Drehgeber (A/B+C)

Drehgeber

Kommutierungssensoren

Optionaler Drehgeber, seriell

Drehgeber

*10. Widerstände sind für alle Modelle unterschiedlich. *11. ∅ Steht für Kontakte des CN1-Steckverbinders.

3-32

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4. Testbetrieb

In diesem Kapitel sind den Testbetrieb in zwei Schritten. Führen Sie zunächst Schritt 1 aus, bevor Sie Schritt 2 durchführen.

4.1. Testbetrieb in zwei Schritten ......................................................................4-2

4.1.1. Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last .................................4-3

4.1.2. Schritt 2: Testbetrieb für Servomotor, der an eine Maschine

angeschlossen ist .................................................................................4-9

4.2. Zusätzliche Einrichtungsverfahren während des Testbetriebs .................4-10

4.2.1. Servomotoren mit Bremsen...............................................................4-10

4.2.2. Positioniersteuerung über den Host-Controller.................................4-11

4.3. Minimale Parameter und Eingangssignale ...............................................4-12

4.3.1. Parameter...........................................................................................4-12

4.3.2. Eingangssignale.................................................................................4-12

4-1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4.1. Testbetrieb in zwei Schritten

Achten Sie darauf, dass alle Verdrahtungen abgeschlossen sind, bevor Sie mit dem Testbetrieb beginnen.

Führen Sie zur eigenen Sicherheit den Testbetrieb in der unten angegebenen Reihenfolge durch (Schritt 1 und 2). Einzelheiten über den Testbetrieb finden Sie unter 4.1.1 Testbetrieb für Servomotor ohne Last und 4.1.2 Testbetrieb für Servomotor, der an eine Maschine angeschlossen ist.

Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last

Stellen Sie sicher, dass der Servomotor ordnungsgemäß verdrahtet ist und drehen Sie anschließend die Welle, bevor Sie den Servomotor an das Gerät anschließen.

Prüfen Sie die Verdrahtung.

Nicht an das Gerät anschließen.

Schritt 2: Testbetrieb für Servomotor mit Last

Stellen Sie den Servomotor gemäß den Gerätekenndaten ein, schließen Sie den Servomotor an das Gerät und führen Sie den Testbetrieb durch.

Stellen Sie die Drehzahl durch Autotuning ein.

Servomotor

XtraDrive

An das Gerät anschließen

4-2

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4.1.1. Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last

Achtung

• Bedienen Sie den Servomotor nicht, solange er an das Gerät angeschlossen ist.

Führen Sie zur Vermeidung von Unfällen zunächst Schritt 1 aus, wobei der Testbetrieb ohne Last durchgeführt wird (alle Kopplungen und Riemen sind getrennt).

Achten Sie in Schritt 1 darauf, dass der Servomotor ordnungsgemäß wie unten gezeigt verdrahtet ist. Eine unsachgemäße Verdrahtung ist häufig die Ursache für einen fehlerhaften Betrieb des Servomotors während des Testbetriebs.

• Überprüfen Sie die Verdrahtung des Hauptstromkreises.

• Überprüfen Sie die Verdrahtung des Servomotors.

• Überprüfen Sie die Verdrahtung der CN1 E/A-Signalleitungen.

Achten Sie darauf, dass der Host-Controller und andere Einstellungen weit möglichst in Schritt 1 abgeschlossen werden (d.h. bevor der Servomotor an das Gerät angeschlossen wird).

Prüfen Sie die Verdrahtung.

Nicht an die Maschine anschließen

Hinweis: Überprüfen Sie während des Testbetriebs des Servomotors die Punkte auf den folgenden Seiten

in der angegeben Reihenfolge. Falls Sie einen Servomotor mit Bremsen verwenden siehe Abschnitt 4.2.1 Servomotoren mit Bremsen.

4-3

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

1. Befestigen Sie den Servomotor.

Die Montageplatte des Servomotors an das Gerät anschließen.

Keine Anschlüsse an der Welle vornehmen (Keine Last-Bedingungen).

Befestigen Sie die Montageplatte des Servomotors , damit sich der Servomotors während des Betriebs nicht bewegen kann.

2. Prüfen Sie die Verdrahtung.

Trennen Sie den CN1-Steckverbinder.

Trennen Sie den CN1-Steckverbinder und überprüfen Sie die Verdrahtung des Servomotors in dem Stromkreis. Es werden keine CN1 E/A-Signalleitungen verwendet. Lassen Sie den Steckverbinder daher frei.

3. Schalten Sie die Spannungsversorgung ein.

Normale Anzeige

Alternative Anzeige

Beispiel für Alarmanzeige

Schalten Sie die Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein. Wenn der Servoverstärker normal eingeschaltet wurde, erscheint die LED-Anzeige auf der Fronttafel wie nachfolgend dargestellt. Der Servomotor wird nicht mit Spannung versorgt, da der Servo ausgeschaltet ist.

Wenn auf der LED-Anzeige wie unten gezeigt eine Alarmanzeige auftritt, liegt ein Fehler im Stromkreis, in der Verdrahtung des Servomotors oder des Drehgebers vor. Schalten Sie in diesem Fall die Spannung aus und leiten Sie entsprechende Maßnahmen ein. Siehe 9.2 Fehlerbehebung.

Hinweis: Bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers muss dieser eingerichtet werden. Siehe Abschnitt

5.7.4 Einstellung des Absolutwert-Drehgebers.

4-4

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4. Bedienung über die Bedienkonsole.

Bedienelement

Bedienen Sie den Servomotor über die Bedienkonsole. Stellen Sie sicher, dass der Servomotor normal läuft.

Weitere Einzelheiten zum Verfahren finden Sie unter

7.2.2 JOG-Betrieb.

5. Schließen Sie die Signalleitungen an.

Schließen Sie den CN1-Steckverbinder an.

Gehen Sie zum Anschließen des CN1-Steckverbinders wie folgt vor. a) Schalten Sie die Spannungsversorgung aus.

b) Schließen Sie den CN1-Steckverbinder an. c) Schalten Sie die Spannungsversorgung wieder ein.

6. Überprüfen Sie die Eingangssignale.

Überprüfen Sie im Überwachungsmodus mit Hilfe der Bedienkonsole die Verdrahtung der Eingangssignalleitungen. Weitere Einzelheiten zum Verfahren finden Sie unter 7.1.6 Betrieb im Überwachungsmodus.

Schalten Sie alle Signalleitungen ein und aus, um festzustellen, ob sich die LED-Anzeige des Überwachungsbits auf der Konsole wie nachfolgend dargestellt ändert.

Eingangs-Signal-Überwachung

ALM

-RST

P-

N-

SEN

P-CON

S-ON

Obere Leuchten wenn AUS (H-Pegel)

Untere Leuchten wenn EIN (L-Pegel)

4-5

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

Eingangssignalstatus LED-Anzeige

AUS (hoher Signalpegel) Obere LED-Anzeigen leuchten.

EIN (niedriger Signalpegel) Untere LED-Anzeigen leuchten.

Hinweis: Bei einer unsachgemäßen Verdrahtung der folgenden Signalleitungen, läuft der Servomotor nicht

ordnungsgemäß. Verdrahten Sie diese Leitungen immer ordnungsgemäß. Schließen Sie nicht verwendete Signalleitungen kurz. Durch Eingangssignalauswahlen (Parameter Pn50A bis Pn50D) kann die Notwendigkeit eines externen Kurzschlusses hinfällig gemacht werden.

Signalsymbol Stecker-

Beschreibung

Stiftnummer

Der Servomotor kann sich in Vorwärtsrichtung

P-OT CN1-42

drehen, wenn diese Signalleitung niedrigen Pegel hat (0V). Der Servomotor kann sich in

N-OT CN1-43

Rückwärtsrichtung drehen, wenn diese Signalleitung niedrigen Pegel hat (0V). Der Servomotor wird eingeschaltet, wenn

/S-ON CN1-40

+24VIN CN1-47

Hinweis: Bei Verwendung eines Absolutwert-Drehgebers schaltet der Servo nicht ein, wenn das Servo-EIN-

Signal (/S-ON) eingegeben wird, außer das SEN-Signal ist ebenfalls eingeschaltet. Wenn das SEN-Signal im Überwachungsmodus überprüft wird, leuchtet der obere Teil der LED, da das SEN-Signal im eingeschalteten Zustand einen hohen Signalpegel besitzt.

diese Signalleitung niedrigen Pegel hat (0V). Lassen Sie den Servomotor ausgeschaltet. Steuerspannungsversorgungsklemme für Sequenzsignale.

7. Schalten Sie den Servo ein.

XtraDrive

Servomoto

/S-ON

CN1-40

0 V

Servo einschalten

Schalten Sie den Servo wie nachfolgend beschrieben ein. a) Stellen Sie sicher, dass keine Sollwertsignaleingänge vorhanden

sind.

• Stellen Sie V-REF (CN1-5) und T-REF (CN1-9) für die

Drehzahl- und Drehmomentregelung auf 0 V.

• Stellen Sie PULS (CN1-7) und SIGN (CN1-11) für die

Positioniersteuerung auf niedrig.

b) Schalten Sie das Servo-EIN-Signal ein.

nzeige mit eingeschaltetem Servo

4-6

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

Stellen Sie /S-ON (CN1-40) auf 0 V. Wenn alles in Ordnung ist, schaltet der Servomotor auf EIN und die LED-Anzeige auf der Fronttafel erscheint wie oben dargestellt. Wenn eine Alarmanzeige auftritt, leiten Sie wie unter Abschnitt 9.2 Fehlerbehebung beschrieben entsprechende Maßnahmen ein.

Hinweis: Wenn eine Störung in der Sollwertspannung für die Drehzahlregelung vorliegt, blinkt „-“ links auf

der 7-Segment-LED.

 Betrieb mit Sollwerteingabe

Das hier verwendete Betriebsverfahren hängt von den Parametereinstellungen ab (Auswahl im Steuermodus an Speicherschalter Pn000.1). Verwenden Sie für den Betrieb mit Drehzahl- und Positioniersteuerung die folgende Vorgehensweise.

Verfahren in der Drehzahlregelbetriebsart: Stellen Sie Pn000.1 auf 0

Diese Beschreibung gilt für die standardmäßige Einstellung der Drehzahlregelung.

V-REF

XtraDrive

CN1-5

CN1-6

Servomotor

Der Servomotor dreht sich mit einer Drehzahl, die proportional zur Sollwertspannung verläuft.

1. Erhöhen Sie die Spannung des Sollwertdrehzahleingangs

(V-REF, CN1-5) gleichmäßig. Der Servomotor dreht sich.

2. Überprüfen Sie im Überwachungsmodus die folgenden Punkte.

Siehe 7.1.6 Betrieb im Überwachungsmodus.

Un000 Ist-Motordrehzahl Un001 Sollwertdrehzahl

• Wurde die Sollwertdrehzahl eingegeben?

• Ist die Motordrehzahl wie vorgegeben?

• Stimmt die Sollwertdrehzahl mit der Ist-Motordrehzahl überein?

• Stoppt der Servomotor, wenn der Drehzahlsollwert 0 ist?

3. Wenn sich der Servomotor mit extrem geringer Drehzahl dreht und

0 V als Sollwertspannung festgelegt ist, korrigieren Sie die OffsetEinstellung des Sollwerts wie in Abschnitt 7.2.3 Automatische

Offset-Einstellung des Drehzahl- und Drehmomentsollwerts oder

7.2.4 Manuelle Offset-Einstellung des Drehzahl- und Drehmomentsollwerts beschrieben.

4. Setzen Sie die folgenden Parameter zurück, um die Motordrehzahl

oder die Drehrichtung zu ändern.

Stellt die Drehzahlsollwert-

Pn300

Pn000.0

Eingangsverstärkung ein. Siehe 5.2.1 Drehzahlsollwert. Wählt die Drehrichtung. Siehe 5.1.1 Umschaltung der Drehrichtung des

Servomotors.

4-7

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

Verfahren im Positioniersteuerungsmodus: Stellen Sie Pn000.1 auf 1

5. Stellen Sie Parameter Pn200.0 so ein, dass die Sollwertimpulsform

mit Ausgangsform des Host-Controllers übereinstimmt. Zum Auswählen der Sollwertimpulsform: Siehe 5.2.2

Positionssollwert.

6. Geben Sie über den Host-Controller einen langsamen

Drehzahlimpuls ein und führen Sie den Betrieb mit geringer Drehzahl durch.

Sollwertimpuls

Host–Controlle

PULS

SIGN

/SIGN

XtraDrive

Servomotor

CN1-7

CN1-8

CN1-11 CN1-12

7. Überprüfen Sie im Überwachungsmodus die folgenden Daten.

Siehe 7.1.6 Betrieb im Überwachungsmodus.

Un000 Ist-Motordrehzahl Un007 Sollwertimpuls-Geschwindigkeitsanzeige Un008 Positions-Offset

• Wurde der Sollwertimpuls eingegeben?

• Ist die Motordrehzahl wie vorgegeben?

• Stimmt die Sollwertdrehzahl mit der Ist-Motordrehzahl überein?

• Stoppt der Servomotor, wenn der Drehzahlsollwert 0 ist?

8. Setzen Sie die folgenden Parameter zurück, um die Motordrehzahl

oder die Drehrichtung zu ändern.

Elektronisches Übersetzungsverhältnis

Pn202, Pn203

Pn000.0

Siehe 5.2.5 Verwendung der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis.

Wählt die Drehrichtung. Siehe 5.1.1 Umschaltung der Drehrichtung des Servomotors.

Wenn ein Alarm auftritt oder der Servomotor während des oben beschriebenen Verfahrens den Betrieb abbricht, ist die Verdrahtung des CN1-Steckverbinders falsch oder die Parametereinstellungen stimmen nicht mit den Spezifikationen des Host-Controllers überein. Überprüfen Sie die Verdrahtung und die Parametereinstellungen und wiederholen Sie anschließend Schritt 1.

Hinweis: Referenzen

• Alarmliste: Siehe 9.2.3 Tabelle der Alarmanzeigen.

• Parameterliste: Siehe Anhang D Parameterliste.

4-8

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4.1.2. Schritt 2: Testbetrieb für Servomotor, der an eine

Maschine angeschlossen ist

Warnung

Befolgen Sie das nachfolgende Verfahren für Schritt 2 genauestens.

Störungen, die nach Anschluss des Servomotors auftreten, können nicht nur das Gerät beschädigen, sondern auch zu Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen.

Bevor Sie mit Schritt 2 fortfahren, wiederholen Sie Schritt 1 (Testbetrieb für Servomotor ohne Last), bis alle möglichen Fehler, einschließlich Parametereinstellungen und Verdrahtung, zur vollsten Zufriedenheit ausgeführt wurden.

Wenn Schritt 1 abgeschlossen ist, fahren Sie mit Schritt 2 fort, um den Testbetrieb für den Servomotor, der an eine Maschine angeschlossen ist, durchzuführen. Der Servoverstärker wird nun wie nachfolgend beschrieben eingestellt, damit er mit den speziellen Kenndaten der Maschine übereinstimmt.

• Anwendung des Autotuning, um den Servoverstärker mit

den Kenndaten der Maschine abzustimmen.

• Übereinstimmung der Drehrichtung und Drehzahl mit

den Kenndaten der Maschine.

• Prüfung der endgültigen Regelungsform.

XtraDri ve

Servomotor

An die Maschine anschließen

Gehen Sie zur Durchführung des Testbetriebs wie folgt vor.

1. Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist.

2. Schließen Sie den Servomotor an die Maschine an.

Weitere Einzelheiten zum Anschluss des Servomotors finden Sie in Abschnitt 2.1 Servomotoren.

3. Verwenden Sie das Autotuning, um den Servoverstärker

mit den Kenndaten der Maschine abzustimmen. Siehe Abschnitt 6.3 Autotuning.

4. Betreiben Sie den Servomotor über den Sollwerteingang.

Betreiben Sie den Servomotor wie in Schritt 1 (Testbetrieb für

Servomotor ohne Last) über den Sollwerteingang wie in Abschnitt

4.1.1 Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last beschrieben.

Führen Sie gleichzeitig das Tuning durch, um den Host-Controller anzupassen.

5. Nehmen Sie die Benutzereinstellungen vor und zeichnen Sie diese auf.

Stellen Sie die Parameter nach Bedarf ein und zeichnen Sie alle Einstellungen für eine spätere Verwendung bei Wartungen auf.

4-9

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4.2. Zusätzliche Einrichtungsverfahren während des Testbetriebs

Bei Konfigurationen mit zwei Geräten, die in den folgenden Abschnitten näher beschrieben werden, müssen vor Beginn des Testbetriebs sicherheitstechnische Einrichtungsverfahren durchgeführt werden.

4.2.1. Servomotoren mit Bremsen

Verwenden Sie für vertikale Wellenanwendungen oder für Anwendungen, bei denen eine externe Kraft auf die Welle wirkt, einen Servomotor mit Bremse, um eine Drehung aufgrund von Schwerkraft oder aufgrund einer externen Kraft während eines Spannungsabfalls zu vermeiden.

Der Servoverstärker verwendet das Bremssperren-Ausgangssignal (/BK), um den Betrieb der Haltebremse zu steuern, wenn ein Servomotor mit Bremse verwendet wird.

Vertikale Welle

Servomotor

Welle mit extern angewandter Kraft

Haltebremse

Verhindert, dass sich der Servomotor aufgrund von Schwerkraft dreht.

Externe Kraft

Servomotor

Hinweis: Um bei Anwendung der Schwerkraft oder einer externen Kraft einen fehlerhaften Betrieb zu

vermeiden, stellen Sie zunächst sicher, dass sowohl der Servomotor als auch die Haltebremse ordnungsgemäß funktionieren. Wenn beide Geräte korrekt funktionieren, schließen Sie den Servomotor vollständig an das Gerät an, um den Testbetrieb zu starten.

Die folgende Abbildung zeigt die Verdrahtung eines Servomotors mit Bremsen. Einzelheiten zur Verdrahtung finden Sie in Abschnitt 5.4.4 Verwendung der Haltebremse.

Spannungsversorgung Einphasig, 200 V

XtraDrive

U,V,W

Servomotoren mit Bremsen

Drehgeber

Einphasig, 200 V

Netzschütz

CN2

(90 V DC)

Spannungsversorgung für Bremse LPSE-2H01 (200-V-Eingang)

4-10

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4.2.2. Positioniersteuerung über den Host-Controller

Falls der Positioniersteuerungs-Algorithmus des Host-Controllers noch nicht eingerichtet oder fertig gestellt wurde, trennen Sie den Servomotor von dem Gerät, bevor Sie einen Testbetrieb durchführen. Dadurch wird verhindert, dass der Servomotor außer Kontrolle gerät und das Gerät beschädigt.

Sollwertdrehzahl

Host–

Controlle

XtraDrive

Drehzahlregelung

Servomotor-Testbetrieb ohne Last

Prüfen Sie den Betrieb des Servomotors wie in der folgenden Tabelle beschrieben.

Controller-Sollwert Überprüfung Verfahren Beschreibung

Überprüfen Sie die Motordrehzahl wie folgt:

• Verwenden Sie die Drehzahlüberwachung (Un000) auf der

JOG-Betrieb (konstanter Drehzahlsollwerteingang vom Host- Controller)

Einfache Positionierung

Nachlaufweg

(P-OT und N-OT verwendet)

Motordrehzahl

Anzahl der Motorumdrehungen

Prüft ob der Servomotor die Drehung stoppt, wenn P-OT- und NOT-Signale anliegen.

Bedienkonsole.

• Lassen Sie den Servomotor bei niedriger Drehzahl laufen. Geben Sie einen Drehzahlsollwert von beispielsweise 60 U/min ein, um festzustellen, ob der Servomotor eine Drehung pro Sekunde macht. Geben Sie ein Sollwert-Äquivalent für ine ServomotorUmdrehung ein und nehmen Sie eine Sichtprüfung vor, um festzustellen, ob die Welle eine Umdrehung macht. Prüfen Sie, ob der Servomotor stoppt, wenn während des Dauerbetriebs des Servomotors die P-OT- und N-OTSignale eingegeben werden.

Überprüfen Sie die Parametereinstellung in Pn300, um festzustellen, ob die Drehzahlsollwertverstärkung korrekt ist.

Überprüfen Sie die Parametereinstellung in Pn201, um festzustellen, ob die Anzahl der Teilungsimpulse korrekt ist.

Überprüfen Sie die Verdrahtung der P-OT- und N-OT-Signalleitungen, wenn der Servomotor nicht stoppt.

4-11

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb

4.3. Minimale Parameter und Eingangssignale

Dieser Abschnitt beschreibt die minimalen Parameter und Eingangssignale, die für einen Testbetrieb erforderlich sind.

4.3.1. Parameter

Weitere Einzelheiten über die Einstellung der Parameter finden Sie unter 7.1.5 Betrieb im Parametereinstellungsmodus.

Stellen Sie die Spannungsversorgung nach jeder Änderung der Parameter, außer Pn300, aus. Die Änderung wird erst nach Aus- und wieder Einschalten der Spannungsversorgung gültig.

Basisparameter

Pn000.1

Basis-Funktionswahlschalter: Auswahl Steuermodus

Siehe 5.3.5

Drehzahlregelung

Pn300 Drehzahlsollwert Siehe 5.2.1 Pn201 Verwendung des Drehgeber-Signalausgangs Siehe 5.2.3

Positioniersteuerungs

Pn200.0 Positionssollwert Siehe 5.2.2

Pn202

Pn203

Änderung der Servomotor-Drehrichtung

Wenn sich die festgelegte Drehrichtung von der tatsächlichen Drehrichtung unterscheidet, könnte die Verdrahtung falsch sein. Überprüfen Sie bei Bedarf die Verdrahtung erneut. Verwenden Sie zum Umkehren der Drehrichtung den folgenden Parameter.

Pn000.0 Umschalten der Servomotor-Drehrichtung Siehe 5.1.1

4.3.2. Eingangssignale

Durch Einstellung der Eingangssignalauswahlen über Parameter kann eine externe Beschaltung entfallen.

Signalbezeichnung Stiftnummer Beschreibung

/S-ON Servo EIN CN1-40

P-OT

N-OT

Verwendung der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis (Zähler) Verwendung der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis (Nenner)

Weitere Einzelheiten zum Ein- und Ausschalten des Servomotors finden Sie in Abschnitt 5.5.2.

Vorwärtslauf

gesperrt

Rückwärtslauf

gesperrt

CN1-42

CN1-43

Weitere Informationen zu Endlagenschaltern finden Sie in Abschnitt 5.1.2.

Siehe 5.2.5

4-12

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5. Parametereinstellungen und Funktionen

5.1. Einstellungen gemäß den Gerätekenndaten ....................................................5-4

5.1.1. Umschalten der Servomotor-Drehrichtung.............................................5-4

5.1.2. Einstellung der Endlagenschalter-Funktion............................................5-5

5.1.3. Drehmomentbegrenzung.........................................................................5-8

5.2. Einstellungen gemäß Host-Controller...........................................................5-12

5.2.1. Drehzahlsollwert...................................................................................5-12

5.2.2. Positionssollwert...................................................................................5-14

5.2.3. Verwendung des Drehgeber-Signalausgangs .......................................5-20

5.2.4. Sequenz-E/A-Signale............................................................................5-23

5.2.5. Verwendung der Funktion für das elektronische

Übersetzungsverhältnis ..........................................................................5-25

5.2.6. Kontakteingang-Drehzahlregelung.......................................................5-29

5.2.7. Verwendung der Drehmomentregelung................................................5-34

5.2.8. Drehmoment-Vorsteuerungsfunktion ...................................................5-40

5.2.9. Drehmomentbegrenzung durch analogen Spannungssollwert..............5-42

5.2.10. Sollwertimpuls-Sperrfunktion (/INHIBIT)...........................................5-44

5.3. Einstellung des Servoverstärkers ..................................................................5-45

5.3.1. Parameter ..............................................................................................5-45

5.3.2. JOG-Drehzahl .......................................................................................5-46

5.3.3. Eingangs-Signalzuordnung...................................................................5-46

5.3.4. Ausgangs-Signalzuordnung ..................................................................5-50

5.3.5. Auswahl Regelungsart ..........................................................................5-52

5.4. Einstellung der Stoppfunktionen...................................................................5-54

5.4.1. Offset-Einstellung.................................................................................5-54

5.4.2. Auswahl Servo AUS-Stoppmodus........................................................5-55

5.4.3. Verwendung der Nullhaltungsfunktion.................................................5-56

5.4.4. Verwendung der Haltebremse...............................................................5-58

5.5. Aufbau einer Schutzsequenz.........................................................................5-61

5.5.1. Verwendung von Servoalarm- und Alarmcode-Ausgängen...................5-61

5.5.2. Verwendung des Servo-EIN-Eingangssignals (/S-ON)........................5-63

5.5.3. Verwendung des „Positionierung abgeschlossen“-Ausgangssignals

(/COIN).................................................................................................5-64

5.5.4. Drehzahlübereinstimmungsausgang (/V-CMP)....................................5-65

5.5.5. Verwendung des Betriebsausgangssignals (/TGON)............................5-67

5.5.6. Verwendung des Servo-bereit-Ausgangssignals (/S-RDY)..................5-68

5.5.7. Verwendung des Warnausgangssignals (/WARN)...............................5-69

5.5.8. Vorgehensweise bei einem Spannungsausfall ......................................5-71

5.6. Auswahl eines Bremswiderstands.................................................................5-72

5.6.1. Externer Bremswiderstand....................................................................5-73

5.6.2. Berechnung der Leistung des Bremswiderstands .................................5-74

5.7. Absolutwert-Drehgeber.................................................................................5-78

5.7.1. Schnittstellenschaltkreis........................................................................5-79

5.7.2. Konfiguration eines Absolutwert-Drehgebers ......................................5-80

5.7.3. Einstellung des Absolutwert-Drehgebers .............................................5-81

5.7.4. Empfangssequenz des Absolutwert-Drehgeber ....................................5-84

5.8. AB-Drehgeber...............................................................................................5-89

5.9. Definition der Anwendereinheiten und Einstellung .....................................5-91

5-1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.9.1. Positioniersteuerung..............................................................................5-91

5.9.1.1. Definition der Anwendereinheiten für Motion-Profile ............................5-91

5.9.1.2. Positionseinheiten .............................................................................5-91

5.9.1.3. Drehzahleinheiten .............................................................................5-92

5.9.1.4. Beschleunigungseinheiten.................................................................5-93

5.9.1.5. Standardeinstellung für Motion-Profil-Parameter ............................5-94

5.9.1.6. Profil-Drehzahl (Pn2A2, Pn2A3)......................................................5-95

5.9.1.7. Profil-Beschleunigung (Pn2A4, Pn2A5) ..........................................5-95

5.9.1.8. Standardwert S-Kurve (Pn2A6)........................................................5-95

5.9.1.9. Schnellstopp-Verzögerung (Pn2A8, Pn2A9)....................................5-96

5.9.1.10. Fenster Positionierung beendet (Pn2C0) ..........................................5-96

5.9.2. Drehmomentregelung ...........................................................................5-96

5.9.2.1. Drehmomentanstieg (Pn2C1)............................................................5-96

5.9.3. Nullpunktverfahren...............................................................................5-97

5.9.4. Digitale E/A ..........................................................................................5-98

5.9.5. Auto-Tuning..........................................................................................5-99

5.10. Automatischer Ablauf des Benutzerprogramms.......................................5-99

5-2

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

 Bevor Sie dieses Kapitel lesen

Dieses Kapitel beschreibt die Verwendung der einzelnen CN1-Steckverbinder-E/A-Signale in dem XtraDrive-Servoverstärker sowie das Verfahren zur Einstellung der entsprechenden Parameter für den vorgesehenen Zweck.

Die folgenden Abschnitte dienen als Referenz für dieses Kapitel.

• Liste der CN1-E/A-Signale: Siehe 3.4.3 Bezeichnungen und

Funktionen der E/A-Signale

• CN1-E/A-Signalklemmenzuordnung: Siehe 3.4.2 Liste der

CN1-Klemmen

• Parameterliste: Anhang D Parameterliste.

• Parameter-Einstellungsverfahren: 7.1.5 Betrieb im

Parametereinstellungsmodus

Der CN1-Steckverbinder wird für den Austausch von Signalen mit dem Host-Controller und externen Stromkreisen verwendet.

 Parameterkonfigurationen

Die Parameter setzen sich aus den in der folgenden Tabelle aufgeführten Typen zusammen. Siehe Anhang D Parameterliste.

Typ Parameter-Nr. Beschreibung

Funktionsauswahlkonstanten

Servoverstärkung und andere Konstanten

Positioniersteuerungs-Konstanten

Drehzahlregelungskonstanten Pn300 bis Pn308

Drehmomentregelungskonstanten

Sequenzkonstanten

Weitere Pn600 bis Pn601

Pn000 bis Pn007 Pn550 bis Pn551

Pn100 bis Pn11E Pn1A0 bis Pn1C0

Pn200 bis Pn216 Pn2A2 bis Pn2CB

Pn400 bis Pn40A

Pn500 bis Pn511 Pn200 bis Pn2D2

Auswahl der Basis- und Anwendungsfunktionen, wie z. B. die Regelungsart oder den bei Auftreten eines Alarms verwendeten Stoppmodus. Einstellung der numerischen Werte (Drehzahlregelung) Einstellung der numerischen Werte (Positioniersteuerung) Einstellung der Positioniersteuerungs-Parameter wie z. B. SollwertimpulseingangsformÜbersetzungsverhältnis und Anwendungseinstellung. Einstellung der Drehzahlregelungsparameter wie z. B. DrehzahlsollwertEingangsverstärkung und SanftanlaufVerzögerungszeit. Einstellung der Drehmomentregelungsparameter wie z. B. DrehmomentsollwertEingangsverstärkung und Vorwärts-/RückwärtsDrehmomentgrenzwerte. Einstellung der Ausgangsbedingungen für alle Sequenzsignale und Änderung der E/ASignalauswahl und -zuordnung.

Festlegung der Leistung für einen externen Bremswiderstand und reservierte Konstanten.

Zusatzfunktion-Ausführung Fn000 bis Fn014

Überwachungsmodi

Drehgeberauswahl Pn190 bis Pn192 Drehgebertypauswahl

Un000 bis Un00D

Ausführung von Zusatzfunktionen wie z. B. Schrittbetrieb (JOG).

Aktivierung der Drehzahl- und DrehmomentSollwertüberwachung sowie Überwachung des E/A-Signalstatus (EIN oder AUS).

5-3

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.1. Einstellungen gemäß den Gerätekenndaten

Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren zur Einstellung der Parameter gemäß der Abmessungen und Leistungskenndaten des verwendeten Geräts.

5.1.1. Umschalten der Servomotor-Drehrichtung

XtraDrive besitzt einen Drehrichtungsumkehrmodus, mit dem die Drehrichtung des Servomotors ohne neue Verkabelung umgekehrt wird. Die Vorwärtsdrehrichtung wird in der Standardeinstellung von der Last aus gesehen als Drehung gegen den Uhrzeigersinn definiert.

Mit Hilfe des Drehrichtungsumkehrmodus kann die Drehrichtung des Servomotors ohne Änderung anderer Parameter geändert werden. Nur die Richtung (+, −) der Wellenbewegung wird umgekehrt.

Standardeinstellung Drehrichtungsumkehrmodus

Vorwärtssollwert

Rückwärtssollwert

Drehgeberausgang

ccw

vom XtraDrive PAO (Phase A)

PBO (Phase B)

Drehgeberausgang

des XtraDrive

PAO (phase A)

PBO (phase B)

Drehgeberausgang

des XtraDrive

PAO (phase A)

PBO (phase B)

Drehgeberausgang

ccw

vom XtraDrive PAO (Phase A)

PBO (Phase B)

 Einstellung der Drehrichtung

Verwenden Sie Parameter Pn000.0.

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Drehzahl-

Pn000.0 Drehrichtungswahl Standardeinstellung: 0

Verwenden Sie die folgenden Einstellungen für die Auswahl der Drehrichtung des Servomotors.

Einstellung Beschreibung

Die Vorwärtsdrehrichtung wird von der Last aus

gesehen als Drehung gegen den Uhrzeigersinn (CCW) definiert.

Die Vorwärtsdrehrichtung wird von der Last aus gesehen als Drehung im Uhrzeigersinn (CW) definiert.

/Drehmomentregelung,

Positioniersteuerung

(Standardeinstellung)

(Drehrichtungsumkehrmodus)

5-4

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.1.2. Einstellung der Endlagenschalter-Funktion

Mit der Endlagenschalter-Funktion werden bewegliche Teile zum Stoppen gebracht, wenn diese den zulässigen Bewegungsbereich überschreiten.

 Verwendung der Endlagenschalter-Funktion

Schließen Sie zur Verwendung der Nachlaufweg-Funktion die nachfolgend angegebenen Eingangssignalklemmen des Endlagenschalter an die korrekten CN1-Steckverbinderstifte des Servoverstärkers an.

Eingang Ö P-OT CN1-42

Eingang Ö N-OT CN1-43

Schließen Sie die nachfolgend dargestellten Grenzschalter an, um Beschädigungen des Geräts während der linearen Bewegung zu vermeiden.

Rückwärtsdrehrichtungsende

Vorwärtsdrehung gesperrt (Nachlaufweg vorwärts)

Rückwärtsdrehung gesperrt (Nachlaufweg rückwärts)

Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Vorwärtsdrehrichtungsende

Servomotor

P-OT

N-OT

XtraDrive

CN1-42

CN1-43

Die folgende Tabelle zeigt den Betriebsstatus mit ein- oder ausgeschaltetem Eingangssignal.

Signal Status Eingangspegel Beschreibung

EIN CN1-42: niedrig

P-OT

AUS CN1-42: hoch

EIN CN1-43: niedrig

N-OT

AUS CN1-43: hoch

Vorwärtsdrehung zulässig (normaler Betriebsstatus) Vorwärtsdrehung gesperrt (Rückwärtsdrehung zulässig) Rückwärtsdrehung zulässig (normaler Betriebsstatus) Rückwärtsdrehung gesperrt (Vorwärtsdrehung zulässig)

 Aktivieren/Deaktivieren der Eingangssignale

Stellen Sie die folgenden Parameter ein, um festzulegen, ob die Eingangssignale für den Nachlaufweg verwendet werden sollen. Die Standardeinstellung ist „NICHT VERWENDET“.

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Pn50A.3

Pn50B.0

P-OT Signalzuordnung (Vorwärtslauf gesperrtEingangssignal) N-OT Signalzuordnung (Rückwärtslauf gesperrtEingangssignal)

Standardeinstellung: 8

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

5-5

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

 Servomotor Stoppmodus für P-OT- und

N-OT-Eingangssignale

Stellen Sie die folgenden Parameter ein, um den Servomotor-Stoppmodus bei Verwendung der P-OT- und N-OT-Eingangssignale zu spezifizieren.

Spezifizieren Sie den Servomotor-Stoppmodus, wenn eines der folgenden Signale während des Servomotorbetriebs eingegeben wird.

• Vorwärtslauf gesperrt-Eingang (P-OT, CN1-42)

• Rückwärtslauf gesperrt-Eingang (N-OT, CN1-43)

• Stellen Sie die Parameter gemäß dem Grenzschaltertyp ein

(Schließer oder Öffner).

Parameter Signal Einstellung Beschreibung

Verwendet P-OT-Eingangssignal zur Vermeidung der Vorwärtsdrehung.

Beispiel: 2

P-OT Signalzuordnung

Pn50A.3

(Vorwärtslauf gesperrtEingangssignal)

Standardeinstellung:

Beispiel: B

Weitere Optionen der Parameter Pn50A.3 und Pn50B.0 finden Sie in Anhang D.3. Eingangssignal-Auswahl

N-OT Signalzuordnung

Pn50B.0

(Rückwärtslauf gesperrtEingangssignal)

Beispiel: 3

Standardeinstellung:

Beispiel: C

Anschlussbeispiel:

Öffnertyp

P-OT

XtraDrive

CN1-42

N-OT

CN1-43

(Vorwärtsdrehung ist gesperrt, wenn CN1-42 offen ist und zulässig, wenn CN1-42 auf 0 V gesetzt ist). Verwendet das P-OT-Eingangssignal nicht zur Vermeidung der Vorwärtsdrehung. (Vorwärtsdrehung ist immer zulässig und hat dieselbe Wirkung wie ein Kurzschluss von CN1-42 mit 0 V). Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme CN1-42

Verwendet N-OT-Eingangssignal zur Vermeidung der Rückwärtsdrehung. (Rückwärtsdrehung ist gesperrt, wenn CN1-43 offen ist und zulässig, wenn CN1-43 auf 0 V gesetzt ist). Verwendet das N-OT-Eingangssignal nicht zur Vermeidung der Rückwärtsdrehung. (Rückwärtsdrehung ist immer zulässig und hat dieselbe Wirkung wie ein Kurzschluss von CN1-43 mit 0 V). Invertiertes Eingangssignal über Eingangsklemme CN1-43

COM von 24V

5-6

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Drehzahl/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Pn001.1

NachlaufwegStoppmodus

Standardeinstellung: 0

Nachlaufweg

Pn001.0 = 0

Pn001.1 = 0

Stoppmodus Nach dem Stoppen

Stoppen

mit dynamischer

Bremse

Auslaufen

bis zum

Stillstand

Auslauf-

Status

Nullhaltung

Verzögerung bis

Pn001.1 = 1 oder 2

zum Stillstand

Auslauf-

Status

Hinweis: Bei der Drehmomentregelung wird der Servomotor unabhängig von der Einstellung von Pn001.1

entweder nach dem Abbremsen oder nach dem Auslaufen bis zum Stillstand (gemäß dem in Pn001.0 eingestellten Stoppmodus) in den Freilaufstatus gesetzt.

Pn001.1Einstellung

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Stoppt den Servomotor wie bei Ausschalten des Servo (gemäß Pn001.0). Bremst den Servomotor bis zum Stillstand mit dem voreingestellten Drehmoment ab und sperrt den Servomotor dann im Nullhaltungsmodus. Drehmomenteinstellung: Pn406 Not-HaltDrehmoment Bremst den Servomotor bis zum Stillstand mit dem voreingestellten Drehmoment ab und setzt den Servomotor in den Freilaufstatus. Drehmomenteinstellung: Pn406 Not-HaltDrehmoment

Pn001.1

Nachlaufweg-

Stoppmodus

Pn406 spezifiziert das für den Nachlaufweg angewandte Stoppdrehmoment, wenn das Eingangssignal für die gesperrte Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung verwendet wird.

Der Drehmomentgrenzwert wird als Prozentsatz des Nenndrehmoments spezifiziert.

Parameter Signal Einstellung (%) Regelbetriebsart

Pn406

Not-Halt-Drehmoment (Gültig wenn Pn001.1 auf 1 oder 2 gesetzt ist)

Bereich: 0% des max. Drehmoments Standardeinstellung: 800

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Stoppmodus

Vorwärtslauf gesperrt-Eingang P-OT (CN1-42)

Rückwärtslauf gesperrt-Eingang N-OT (CN1-43)

Stoppen mit dynamischer Bremse

Auslaufen bis zum Stillstand

Verzögerung bis zum Stillstand

Max. Drehmomenteinstellung für NOT-AUS

Pn406

5-7

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.1.3. Drehmomentbegrenzung

Der XtraDrive-Servoverstärker begrenzt das Drehmoment wie folgt:

• Level 1: Begrenzung des maximalen Ausgangsdrehmoments, um das

Gerät oder Werkstück zu schützen.

• Level 2: Begrenzung des Drehmoments nachdem der Servomotor das

Gerät an eine festgelegte Position bewegt hat (externe Drehmomentbegrenzung).

• Level 3: Begrenzung des Ausgangsdrehmoment anstelle der Drehzahl.

• Level 4: Umschaltung zwischen Drehzahl- und

Drehmomentgrenzwert.

Die Anwendung von Level 1 und 2 in der Drehmomentbegrenzungsfunktion wird nachfolgend beschrieben.

 Einstellung Level 1: Interne Drehmomentgrenzwerte

Das maximale Drehmoment ist auf die in den folgenden Parametern eingestellten Werte begrenzt.

Parameter Signal Einstellung (%) Regelbetriebsart

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Pn402

Pn403

VorwärtsDrehmomentgrenzwert

RückwärtsDrehmomentgrenzwert

Bereich: 0 bis 800 Standardeinstellung: 800

Stellt die maximalen Drehmoment-Grenzwerte für die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung ein.

Wird verwendet, wenn das Drehmoment aufgrund von Gerätebedingungen begrenzt werden muss.

Die Drehmomentbegrenzungsfunktion überwacht bei Erreichen des Grenzwerts das Drehmoment und gibt die in der folgenden Tabelle aufgeführten Signale aus.

Signal Beschreibung

/CLT

Überwachungsmodus (Un006) Ausgangssignalüberwachung

Wird erzeugt, wenn Pn50F.0 einer Ausgangsklemme von SO1 bis SO3 zugewiesen ist.

Drehmomentgrenzwerte werden als Prozentsatz des Nenndrehmoments spezifiziert.

Hinweis: Wenn der Drehmomentgrenzwert auf einen höheren Wert als das maximale Drehmoment des

Servomotors eingestellt ist, dann ist das maximale Drehmoment des Servomotors der Grenzwert.

Anwendungsbeispiel: Geräteschutz

Motordrehzahl

Drehmomentgrenzwert

Ein zu geringer Drehmomentgrenzwert führt zu einem unzureichenden Drehmoment während der Beschleunigung/Verzögerung.

Drehmoment

5-8

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Verwendung des /CLT-Signals

Der folgende Abschnitt beschreibt die Verwendung des /CLT Kontaktausgangssignals als Drehmomentgrenzwert-Ausgangssignal.

E/A-Spannungsversorgung

+24 V 0 V

Optokoppler-Ausgang (je Ausgang) Maximale Betriebsspannung: 30 V DC Maximaler Ausgangsstrom: 50 mA DC

XtraDrive

CN1-

CLT+

CLT-

Ausgang Ö /CLT CN1-*1 Drehmomentgrenzwertausgang

Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Dieses Signal gibt an, ob das Ausgangsdrehmoment (Strom) des Servomotors begrenzt wird.

Status Bedingungen Beschreibung

Das Ausgangsdrehmoment des Servomotors wird begrenzt. (Der interne Drehmomentsollwert ist größer als die Einstellung des Grenzwerts.) Das Ausgangsdrehmoment des Servomotors wird nicht begrenzt. (Der interne Drehmomentsollwert ist niedriger als die Einstellung des Grenzwerts.)

EIN

AUS

Der Stromkreis zwischen CN1-1 und 2 ist geschlossen. CN1-1 ist auf L-Pegel.

Der Stromkreis zwischen CN1-1 und 2 ist offen. CN1-1 ist auf H-Pegel.

Einstellungen: PN402 (Vorwärts-Drehmomentgrenzwert) Pn403 (Rückwärts-Drehmomentgrenzwert) Pn404 (Externer Vorwärts-Drehmomentgrenzwert): Nur /P-CL-Eingang Pn405 (Externer Rückwärts-Drehmomentgrenzwert): Nur /N-CL-Eingang Bei Verwendung des /CLT-Signals muss der folgende Parameter für die Auswahl des Ausgangssignals verwendet werden.

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Pn50F Ausgangssignal-Auswahl 2

Standardeinstellung: 0000

Drehzahl/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Pn50F.0

/CLT

Drehmoment-

grenzwert-

Erkennung

Ausgangsklemme

CN1-25, 26 (SO1) CN1-27, 28 (SO2) CN1-29, 30 (SO3)

Verwenden Sie die folgende Tabelle, um auszuwählen welche Klemme das /CLT-

Signal ausgeben soll.

Parameter Einstellung

0 — —

Pn50F.0

Hinweis: Wenn mehrere Signale demselben Ausgangsstromkreis zugeordnet sind, werden die Daten mit Hilfe

der OR-Logik ausgegeben. Stellen Sie andere Ausgangssignale auf einen anderen Wert als den, der dem /CLT-Signal zugeordnet ist, damit nur das /CLT-Ausgangssignal verwendet wird. Siehe 5.3.4 Ausgangs-Signalzuordnung.

1 25 26 2 27 28 3 29 30

Ausgangsklemme (CN1-)

5-9

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

 Einstellung Level 2: Externer Drehmomentgrenzwert

Um die in den Parametern zuvor eingestellten Drehmomentgrenzwerte (Strom) zu aktivieren, wird ein Kontakteingangssignal verwendet. Drehmomentgrenzwerte können für die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung separate eingestellt werden.

XtraDrive

/P-CL

CN1-45

/N-CL

CN1-46

Ö Eingang /P-CL CN1-45

Ö Ausgang /N-CL CN1-46

Dies ist der externe Drehmomentgrenzwert (Strom) für die Vorwärtsund Rückwärtsdrehung.

Rückwärtsdrehrichtung

Vorwärtsdrehrichtung

Externer VorwärtsDrehmomentgrenzwert-Eingang

Externer RückwärtsDrehmomentgrenzwert-Eingang

Drehzahl

Drehmoment

Drehmomentgrenzwert Pn402

Drehmomentgrenzwert Pn402 oder Pn404 (je nachdem, welcher Wert kleiner ist)

Drehmomentgrenzwert Pn403

Drehmomentgrenzwert Pn403 oder Pn405 (je nachdem, welcher Wert kleiner ist)

Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Überprüfen Sie bei Verwendung dieser Funktion den EingangssignalZuordnungsstatus (siehe 5.3.3 Eingangs-Signalzuordnung.) Die Standardeinstellungen sind in der folgenden Tabelle aufgeführt.

Signal Signalstatus Anmerkungen Beschreibung

/P-CL

/N-CL

CN1-45 ist auf L-Pegel wenn EIN

CN1-45 ist auf H-Pegel wenn AUS

CN1-46 ist auf L-Pegel wenn EIN

CN1-46 ist auf H-Pegel wenn AUS

Verwenden Sie den VorwärtsDrehmomentgrenzwert.

Verwenden Sie nicht den VorwärtsDrehmomentgrenzwert. Normaler Betrieb

Verwenden Sie den RückwärtsDrehmomentgrenzwert.

Verwenden Sie nicht den RückwärtsDrehmomentgrenzwert. Normaler Betrieb

Grenzwert Pn404

—

Grenzwert Pn405

—

Bei Begrenzung des Drehmoments werden die folgenden Ausgangssignale und Überwachungsmethoden verwendet.

Signal Beschreibung

/CLT

Überwachungsmodus (Un006) —

• Un005: Nummern 6 bis 7

(bei tandardeinstellung)

• Un006: Abhängig von den Bedingungen

der Ausgangssignalzuordnung.

Wird erzeugt, wenn Pn50F.0 einer Ausgangsklemme von SO1 bis SO3 zugewiesen ist.

Siehe 7.1.6 Betrieb im Überwachungsmodus.

—

5-10

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Anwendungsbeispiele:

• Zwangstopp

• Roboter, der ein Werkstück hält

Parameter Signal Einstellung (%) Regelbetriebsart

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Pn404

Pn405

Externer VorwärtsDrehmomentgrenzwert

Externer RückwärtsDrehmomentgrenzwert

Bereich: 0 bis 800 Standardeinstellung: 100

Stellen Sie die Drehmomentgrenzwerte ein, wenn das Drehmoment durch einen externen Kontakteingang begrenzt ist.

Signal Beschreibung

/P-CL (CN1-45) Eingang Pn404 Drehmomentgrenzwert angewendet.

/N-CL (CN1-46) Eingang Pn405 Drehmomentgrenzwert angewendet.

Siehe 5.2.9 Drehmomentbegrenzung durch analogen Spannungssollwert.

Verwendung der /P-CL- und /N-CL-Signale

Nachfolgend ist das Verfahren zur Verwendung der /P-CL- und /N-CL-Signale als Drehmomentgrenzwert-Eingangssignale dargestellt.

E/A-Spannungsversorgung

+24 V

Host-Controller

+24VIN CN1-47

/P-CL

CN1-45

/N-CL CN1-46

XtraDrive

3,3 kΩ

5 mA

Optokoppler

5-11

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.2. Einstellungen gemäß Host-Controller

Dieser Abschnitt beschreibt das Anschlussverfahren eines XtraDriveServoverstärkers an einen Host-Controller sowie das Einstellungsverfahren der zugehörigen Parameter.

5.2.1. Drehzahlsollwert

Geben Sie den Drehzahlsollwert mit Hilfe des Eingangssignals ein: Drehzahlsollwerteingang. Da dieses Signal verschiedene Anwendungen findet, stellen Sie den optimalen Sollwerteingang für das erstellte System ein.

Drehmomentsollwerteingang (analoger Spannungseingang)

CN1-9

CN1-10

XtraDrive

Drehmomentsollwert

Drehzahlsollwerteingang (analoger Spannungseingang)

Ö Eingang V-REF CN1-5 Ö Eingang SG CN1-6

Die oben angegebenen Eingänge werden für die Drehzahlregelung (analoger Sollwert) verwendet. (Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, oder A.) Verdrahtung stets für die normale Drehzahlregelung vornehmen.

Siehe 7.1.6 Betrieb im Überwachungsmodus. Die Motordrehzahl wird im Verhältnis zur Eingangsspannung zwischen V-REF und SG geregelt.

CN1-5

CN1-6

Steht für paarweise verdrillte Kabel.

Drehzahlsollwerteingang Drehzahlregelung Signalmasse Drehzahlregelung

Motornenndrehzahl Werksseitige Einstellung

–8–12

–4

Eingangsspannung (V)

Motornenndrehzahl Die Steigung wird in Pn300 eingestellt.

Drehzahlsollwert

 Einstellungsbeispiele

Pn300 = 600: Bei dieser Einstellung entspricht 6 V der Motornenndrehzahl.

Drehzahlsollwert-

eingang

+6V +1V

-3V

Parameter Pn300 kann zur Änderung des Spannungseingangsbereichs verwendet werden.

Drehrichtung Motordrehzahl

Vorwärtsdrehrichtung Motornenndrehzahl Vorwärtsdrehrichtung (1/6) Motornenndrehzahl Rückwärtsdrehrichtung (1/2) Motornenndrehzahl

5-12

SGMAH-

Servomotor

3000 U/min

500 U/min-1

1500 U/min

-1

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

 Beispiel für Eingangsschaltkreis

470 Ω, 1/2 W

XtraDrive

+12 V

2 kΩ

T-REF

CN1-9

CN1-10

Verwenden Sie für die Verdrahtung des Störschutzes immer paarweise verdrillte Kabel.

Empfohlener Regelwiderstand: Modell 25HP-10B hergestellt von Sakae Tsushin Kogyo Co., Ltd.

Schließen Sie bei Verwendung eines Host-Controllers, wie z. B. einen programmierbaren Controller, für die Positioniersteuerung die Klemmen V-REF und SG an die Drehzahlsollwert-Ausgangsklemmen des Host-Controllers an.

Host-Controller

DrehzahlsollwertAusgangsklemmen

RückführungsImpulseingangsklemmen

Impulseingangsklemmen

V-REF

PAO

/PAO

PBO

/PBO

XtraDrive

CN1-5 CN1-6

CN1-33 CN1-34

CN1-35 CN1-36

P: Steht für paarweise verdrillte Kabel.

Stellen Sie Pn300 gemäß der Ausgangsspannungskenndaten des HostControllers ein.

Stellen Sie den Anpassungsfaktor des Drehzahlsollwerteingangs in den folgenden Parametern ein.

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Pn300

Anpassungsfaktor des Drehzahlsollwerteingangs

Bereich: 150 bis 3000 x (0,01V/ Nennmotordrehzahl)

Drehzahlregelung

Stellen Sie den Spannungsbereich für den V-REFDrehzahlsollwerteingang an CN1-5 gemäß dem Host-Controller und dem Ausgangsbereich des externen Stromkreises ein.

Sollwertddrehzahl (U/min)

Diese Steigung einstellen.

Sollwertspannung (V)

Die Standardeinstellung wird so angepasst, dass ein 6-V-Eingang der Motornenndrehzahl aller anwendbaren Servomotoren entspricht.

Hinweis: Die maximal zulässige Spannung für den Drehzahlsollwerteingang (zwischen CN1-5 und 6) beträgt ±12 V DC.

5-13

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Verwendung des /P-CON-Signals

Ö Eingang P-CON CN1-41

Mit dem /P-CON-Eingangssignal wird die Drehzahlregelungsart von PI (proportional-integral) auf P (proportional) umgeschaltet.

Die Proportionalregelung kann auf die folgenden zwei Arten verwendet werden.

• Wenn eine Funktion durch Senden der Drehzahlsollwerte von dem

Host-Controller an den Servoverstärker durchgeführt wird, kann der Host-Controller die P-Regelung wahlweise nur für bestimmte Bedingungen verwenden. Durch dieses Verfahren werden Überschwingungen verhindert und die Einschwingzeit verkürzt.

• Wenn die PI-Regelungsart bei einem Drehzahlsollwert mit Sollwert-

Offset verwendet wird, könnte der Motor auch bei sehr geringer Drehzahl drehen und nicht stoppen, selbst wenn 0 als Drehzahlsollwert festgelegt wird. Verwenden Sie in diesem Fall die P-Regelungsart, um den Motor zu stoppen.

ProportionalregelungsSollwert

Drehzahlregelung, Positioniersteuerung

5.2.2. Positionssollwert

Der Sollwertimpuls, Sollwertcode und die Löscheingänge werden für die Positionssollwerte verwendet. Da dieses Signal auf verschiedene Arten verwendet werden kann, stellen Sie den optimalen Sollwerteingang für das erstellte System ein.

 Sollwert nach Impulseingang

Die Positioniersteuerung erfolgt durch Eingabe eines Sollwertimpulses für eine Bewegung.

CN1-7

CN1-8

CN1-11

CN1-12

CN1-15

CN1-14

SollwertImpulseingang SollwertcodeEingang Löscheingang

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

XtraDrive

Optokoppler

P: Steht für paarweise verdrillte Kabel.

Eine der folgenden Formen kann für den Positionssollwert verwendet werden:

• Line-Treiber-Ausgang

• +12-V-Ausgang mit offenem Kollektor

• +5-V-Ausgang mit offenem Kollektor

5-14

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Anschlussbeispiel 1: Line-Treiber-Ausgang

Anwendbarer Leitungstreiber: SN75174, von Texas Instruments Inc., MC3487 oder gleichwertig

Host-Controller

Line-Treiber

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

CN1-7

CN1-8

CN1-11

CN1-12 CN1-15

CN1-14

XtraDrive

Optokoppler

150 Ω

Anschlussbeispiel 2: Offener Kollektorausgang

Stellen Sie den Begrenzungswiderstand R1 so ein, dass der Eingangsstrom I innerhalb des folgenden Bereichs fällt:

Host-Controller

Vcc

TR1

PULS

/PULS

XtraDrive

Optokoppler

CN1-7

CN1-8

150 Ω

SIGN

CN1-11

/SIGN

CN1-12

CLR

CN1-15

/CLR

CN1-14

P: Steht für paarweise verdrillte Kabel.

Die folgenden Beispiele zeigen, wie der Pull-Up-Widerstand R1 ausgewählt wird, damit der Eingangsstrom I auf einen Wert zwischen 7 und 15 mA fällt.

Anwendungsbeispiele für V = IR

R1 = 1 kΩ mit V

= 12V ±5 % R1 = 180 Ω mit VCC = 5V ±5 %

Hinweis: Die folgende Tabelle zeigt die Signallogik für einen offenen Kollektorausgang.

Tr1 Ausgangspegel Signallogik

EIN Entspricht Eingang mit hohem Pegel

AUS Entspricht Eingang mit niedrigem

Pegel

5-15

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Dieser Schaltkreis verwendet eine im Servoverstärker integrierte 12-V-Spannungsversorgung. In diesem Fall ist der Eingang nicht isoliert.

CN1-3 CN1-7

150 Ω

CN1-8

CN1-13 CN1-11

CN1-12

CN1-18 CN1-15

CN1-14 CN1-1

XtraDrive

1 kΩ

+12 V

Optokoppler

Host-Controller

Tr1

EIN: max. 1,5 V

PL1

PULS

ca.

9 mA

/PULS

PL2

SIGN

/SIGN

PL3

CLR

/CLR

P: Steht für paarweise verdrillte Kabel.

Hinweis: Die Störbegrenzung des Eingangssignals wird reduziert, wenn der Sollwertimpuls über einen offenen

Kollektorausgang geliefert wird. Stellen Sie Parameter Pn200.3 auf „1“, wenn die Position aufgrund von Störungen abweicht.

 Auswahl einer Sollwertimpulsform

Verwenden Sie die folgenden Parameter für die Auswahl der verwendeten Sollwertimpulsform.

Ö Eingang PULS CN1-7 Sollwertimpulseingang Positioniersteuerung Ö Eingang /PULS CN1-8 Sollwertimpulseingang Positioniersteuerung Ö Eingang SIGN CN1-11 Sollwertcode-Eingang Positioniersteuerung Ö Eingang /SIGN CN1-12 Sollwertcode-Eingang Positioniersteuerung

Der Servomotor dreht sich nur bei einem Winkel, der proportional zum Eingangsimpuls ist.

Parameter Signal Einstellbereich Regelbetriebsart

Pn200.0 Sollwertimpulsform Standardeinstellung: 0 Positioniersteuerung

Stellen Sie den Sollwertimpulsform-Eingang auf den Servoverstärker von dem Host-Controller.

Hinweis: Diese Funktion ist nur mit einem Impulssollwert nicht mit einem seriellen Befehl möglich.

Positionssollwert-Impuls

XtraDrive

Host– Controlle

IMPULS

CN1-7

CN1-11

SIGN

Die Sollwertimpulsform kann aus der nachfolgenden Liste ausgewählt werden. Nehmen Sie die Auswahl entsprechend den Kenndaten des Host-Controllers vor.

5-16

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

(

)

(

)

(

)

(

)

(

Sollwertim-

pulsform

Pn200.0

Parameter

Multi-

mpuls-

Eingangsi

Vorwärtsdrehrichtungs-

likator

Logik

Sollwert

PULS

Vorzeichen +

Impulsfolge

---

CN1-7)

SIGN

CN1-11)

Impuls im

Uhrzeigersinn +

Impuls gegen

den

Uhrzeigersinn

2 x1

Zweiphasige

Impulsfolge

3 x2

7 x1

8 x2

mit 90°

Phasendifferenz

Vorzeichen +

Impuls-

folge

Impuls im

Uhrzeigersinn +

Impuls gegen

den

Uhrzeigersinn

Zweiphasige

Impulsfolge

mit 90°

Phasendifferenz

---

PULS

CN1-7)

(

SIGN

Positiv

CN1-11

PULS (CN1-7)

SIGN (CN1-11)

PULS (

CN1-7)

SIGN

CN1-11)

PULS

CN1-7)

SIGN

CN1

Negativ

PULS (CN1-7)

SIGN (CN1-11)

-11

Hoch

Niedrig

90°

Niedrig

Hoch

90°

Rückwärtsdrehrichtungs-

Sollwert

PULS

CN1 -7)

(

SIGN

CN1

-11)

PULS

CN1-7)

SIGN

CN1-11

PULS (CN1-7)

SIGN (CN1-11)

Niedrig

PULS

CN1 -7)

SIGN

CN1

-11

Hoch

PULS

CN1-7)

SIGN

High

CN1 -11)

PULS (CN1-7)

SIGN (CN1-11)

90°

Eingangsimpuls-Multiplikator

Anzahl der ServomotorBewegungsimpulse

PULS (CN1-7)

SIGN (CN1-11)

Eingangssollwert-Impuls

Die Eingangsimpuls-Multiplikatorfunktion kann verwendet werden, wenn der Sollwertimpuls eine zweiphasige Impulsfolge mit einer 90°−Phasendifferenz ist. Die Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis kann ebenfalls für die Konvertierung von Eingangsimpulsen verwendet werden.

5-17

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Beispiel für Zeitablauf der E/A-Signalerzeugung

Servo EIN

Endstufensperre

Vorzeichen+ Impulsfolge

CN1-11

CN1-7

EIN Freigabe

+1 ≤ 30 ms +2 ≤ 30 ms (wenn Anwenderkonstante Pn506 auf 0 gesetzt ist) +3 ≥ 40 ms

PG-Impuls

COIN

CLR

PAO

PBO

EIN

+4,+5,+6 ≤ 2 ms +7 ≥ 20 µs

Hinweis: 1. Für den zu registrierenden Eingangsimpuls muss das Intervall vom Zeitpunkt der Eingabe des

Servo-EIN-Signals bis zur Eingabe eines Sollwertimpulses mindestens 40 ms betragen.

2. Das Fehlerzähler-Löschsignal muss für mindestens 20µs eingeschaltet sein.

Zeitablauf für Sollwertimpulseingangssignal

Sollwert-

impulsform

Vorzeichen + Impulsfolgeeingang (SIGN + PULSSignal) Maximalsollwertfreq uenz: 500 kpps (200 kpps offener Kollektorausgang) Impuls im Uhrzeigersinn und Impuls gegen den Uhrzeigersinn Maximalsollwertfrequenz: 500 kpps (200 kpps offener Kollektorausgang) Zweiphasige Impulsfolge mit 90° Phasendifferenz (Phase A + Phase B) Maximalsollwertfre quenz x1: 500 kpps (200 kpps offener Kollektorausgang) x2: 400 kpps x4: 200 kpps

SIGN

PULS

Phase A

Phase B

Gegen den Uhrzeigersinn

Im Uhrzeigersinn

Vorwärtssollwert

Phase B-

Leitungen

Phase A um 90˚

+2 +2

Vorwärtssollwert Rückwärtssollwert

Elektrische Kenndaten

Vorwärtssoll-

wert

+2+1

Rückwärtssollwert

Phase A um 90˚

Rückwärts-

sollwert

Phase B-

Leitungen

+1,+2 ≤ 0,1 µs

+3,+7 ≤ 0,1 µs

+4,+5,+6 ≤ 3 µs

τ ≥ 1,0 µs

(τ/T) x 100 ≤ 50 %

+1,+2 ≤ 0,1µs

+3 > 3µs

τ ≥ 1,0 µs

(τ/T) x 100 ≤ 50 %

+1,+2 ≤ 0,1µs

τ ≥ 1,0 µs

(τ/T) x 100 ≤ 50 %

Bemer-

kungen

Vorzeichen (SIGN) H = Vorwärtssollwert L = Rückwärtssollwert

—

Parameter Pn200.0 wird zum Umschalten des EingangsimpulsMultiplikator modus verwendet.

5-18

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

(

 Fehlerzähler-Löscheingang

Im Folgenden wird das Verfahren zum Löschen des Fehlerzählers beschrieben.

Ö Eingang CLR CN1-15

Ö Eingang /CLR CN1-14

Folgendes tritt ein, wenn das CLR-Signal auf den H-Pegel gesetzt ist.

• Der Fehlerzähler im Servoverstärker wird auf 0 gesetzt.

• Positionsregelkreissteuerung ist untersagt.

Löscheingang Positioniersteuerung Löscheingang Positioniersteuerung

XtraDrive

CLR

Löschen

PositionsregelkreisFehlerzähle

Verwenden Sie dieses Signal, um den Fehlerzähler des Host-Controllers zu löschen, oder wählen Sie die folgende Löschfunktion über Parameter Pn200.1.

Parameter Signal Einstellbereich Regelbetriebsart

Pn200.1

Signalform für das Löschen

des Fehlerzählers

Standardeinstellung: 0 Positioniersteuerung

Wählen Sie die Impulsform für das Fehlerzähler-Löschsignal CLR (CN1-15).

Pn200.1-

Einstellung

Der Fehlerzähler wird gelöscht, wenn das CLR-Signal den H-Pegel besitzt. Die Fehlerimpulse werden nicht akkumuliert, solange das Signal den H-Pegel besitzt.

Der Fehlerzähler wird an der steigenden Flanke des CLR-Signals gelöscht. Der Fehlerzähler wird nur einmal an der steigenden Flanke des CLR-Signals gelöscht.

Der Fehlerzähler wird gelöscht, wenn das CLR-Signal den L-Pegel besitzt. Die Fehlerimpulse werden nicht akkumuliert, solange das Signal den L-Pegel besitzt.

Beschreibung Löschzeitablauf

Hoch

CLR (CN1-15)

CLR

CN1 -15)

An diesem Punkt nur einmal gelöscht

CLR

CN1 -15)

Gelöscht

Hoch

Niedrig

Gelöscht

Der Fehlerzähler wird an der fallenden Flanke des

CLR-Signals gelöscht. Der Fehlerzähler wird nur einmal an der fallenden Flanke des CLR-Signals gelöscht.

CLR

CN1 -15)

n diesem Punkt nur einmal gelöscht

Niedrig

5-19

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.2.3. Verwendung des Drehgeber-Signalausgangs

Die Drehgeber-Ausgangssignale werden im Servoverstärker aufgeteilt und können extern ausgegeben werden. Diese Signale können zur Bildung eines Positionsregelkreises im Host-Controller verwendet werden.

Ausgänge, die hier

beschrieben

werden

XtraDrive

Frequenz-

teilungs-

Stromkreis

CN2

Phase A

Phase B Phase C

Host-Controller

Drehgeber

CN1

Der Ausgangsschaltkreis gilt für den Line-Treiber-Ausgang. Schließen Sie alle Signalleitungen entsprechend dem folgenden Schaltkreisdiagramm an.

XtraDrive

Phase A

Phase B

Phase C

P: Steht für paarweise verdrillte Kabel.

CN1-33

CN1-34

CN1-35 CN1-36 /PBO

CN1-19 PCO CN1-20 /PCO

0 V

CN1-1

PAO

/PAO

PBO

Abschirmung

Hinweis: Aufteilung bedeutet die Konvertierung einer Eingangsimpulsfolge von dem am Servomotor montierten

Drehgeber gemäß der voreingestellten Impulsdichte sowie Ausgabe des konvertierten Impulses. Die Einheiten sind Impulse pro Umdrehung (PPR).

Host-Controller

Leitungsempfänger

R2 3

10 11

816

0 V

Glättungskondensator

Drosselspule

+5 V

Phase A

Phase B

Phase C

+5 V

0 V

 E/A-Signale

Nachfolgend sind die E/A-Signale beschrieben.

Ausgang Ö PAO CN1-33 Drehgeberausgang Phase A

Ausgang Ö /PAO CN1-34 Drehgeberausgang Phase /A

Ausgang Ö PBO CN1-35 Drehgeberausgang Phase B

Ausgang Ö /PBO CN1-36 Drehgeberausgang Phase /B

Ausgang Ö PCO CN1-19 Drehgeberausgang Phase C

Ausgang Ö /PCO CN1-20 Drehgeberausgang Phase /C

Drehgeber-Teilungssignale sind Ausgänge. Schließen Sie diese Signalklemmen daher immer an, wenn ein Positionsregelkreis im Host-Controller für die Positioniersteuerung gebildet wird.

Stellen Sie das Teilungsverhältnis mit Hilfe des folgenden Parameters ein: Drehgeber-Teilungsverhältnis Pn201

Die Einstellung des Teilungsverhältnisses bezieht sich nicht auf die Einstellung des Übersetzungsverhältnisses (Pn202 und 203) für die elektronische ÜbersetzungsverhältnisFunktion des Servoverstärkers während der Positioniersteuerung.

5-20

Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Ausgangsphasenform

Vorwärtsdrehrichtung

90˚

Rückwärtsdrehrichtung

90˚

Ö Eingang SEN CN1-4 SEN Signaleingang Drehzahl-/Drehmomentregelung Ö Eingang /SEN CN1-2 Signalmasse Drehzahl-/Drehmomentregelung

Ausgang Ö PSO CN1-48 Drehgeberausgang Phase S

Ausgang Ö /PSO CN1-49 Drehgeberausgang Phase /S

Ö Eingang BAT (+) CN1-21

Ö Eingang /BAT (-) CN1-22 Batterie (-)

Batterie (+)

Verwenden Sie die Signale SEN bis BAT(-) für die Absolutwert-Drehgeber. Weitere Einzelheiten finden Sie unter Abschnitt 5.7 Absolutwert-Drehgeber.

Ausgang Ö SG CN1-1 Signalmasse

Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

SG: Verbinden mit 0 V des Host-Controllers.

WICHTIG

• Wenn Sie das Impulssignal Phase C des Servoverstärkers verwenden, um auf den

Maschinennullpunkt zurückzukehren, lassen Sie den Servomotor mindestens zwei Umdrehungen ausführen, bevor Sie die Nullpunktrückkehrfunktion starten. Wenn die Konfiguration des mechanischen Systems ein Drehen des Servomotors vor Starten der Nullpunktrückkehrfunktion verhindert, führen Sie die Nullpunktrückkehrfunktion mit einer Servomotordrehzahl von max. 600 U/min durch. Das Impulssignal Phase C kann möglicherweise nicht korrekt erkannt werden, wenn der Servomotor sich schneller als 600 U/min dreht.

 Einstellung der Impulsteilung

Stellen Sie das Impulsteilungsverhältnis mit Hilfe des folgenden Parameters ein:

Parameter Signal Einstellung (PPR) Regelbetriebsart

Pn201 Impulsgeber-Teilung

Bereich: 0, 17 bis 65535 Standardeinstellung: 2048

Serieller Drehgeber

Stellen Sie die Anzahl der Impulse für die Drehgeber-Ausgangssignale ein (PAO, /PAO, PBO, /PBO).

XtraDrive

Drehgeber

Dreh-

geber

Serielle Daten

Frequenz-

teilung

Impulse von dem Servomotor-Drehgeber (PG) werden vor der Ausgabe durch die voreingestellte Anzahl geteilt.

Mit diesem Parameter wird die Anzahl der Ausgangsimpulse pro Umdrehung eingestellt. Stellen Sie den Wert mit Hilfe der Sollwerteinheiten des verwendeten Geräts oder Controllers ein.

Der Einstellbereich variiert je nach verwendetem Drehgeber.

Ausgangsklemmen: PAO (CN1-33)

Phase A Phase B

Ausgang

Drehzahl/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

/PAO (CN1-34) PBO (CN1-35) /PBO (CN1-36)

5-21

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Voreingestellter Wert: 16

PAO

PBO

1 Umdrehung

Auflösung

(Bits)

13 2048 16 bis 2048

Anzahl der

Drehgeberimpulse je

Umdrehung (PPR)

16384 16 bis 16384

Einstellbereich

Hinweis: 1. Stellen Sie die Spannungsversorgung nach jeder Änderung der Parameter einmal

aus und wieder ein.

2. Ein 13-Bit-Drehgeber läuft mit 2048PPR, auch wenn die Einstellung von Pn201

höher als 2049 ist.

A-Quad-B-Drehgeber - Einstellung des Impulsteilungsverhältnisses

65536

201

PGout

4192

PGout - Anzahl der erforderlichen Impulse je Umdrehung. Beispiel: 1000 Impulse je Umdrehung sind mit dem 8000-Impulse-Drehgeber

erforderlich.

8000

100065536

8192

201 =

PGout

Counts

6553665536

PGout

4192

Hinweis: Wenn ein Verhältnis von 1:1 (für jeden eingehenden Impuls wird ein Ausgangsimpuls

erzeugt) erforderlich ist, stellen Sie Pn201=0.

5-22

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.2.4. Sequenz-E/A-Signale

Sequenz-E/A-Signale werden für die Steuerung des Servoverstärkerbetriebs eingesetzt. Schließen Sie diese Signalklemmen nach Bedarf an.

 Anschlüsse der Eingangssignale

Schließen Sie die Sequenzeingangssignale wie nachfolgend gezeigt an.

XtraDrive

3,3 kΩ

Optokoppler

Spannungsversorgung

Host-Controller

E/A-

+24VIN

/S-ON

CN1-47

CN1-40

P-OT

N-OT

/P-CL

/N-CL

CN1-41

CN1-42

CN1-43

CN1-44

CN1-45

CN1-46

/P-CON

/ALM-RST

0 V

Hinweis: Stellen Sie eine separate externe E/A-Spannungsversorgung zur Verfügung. Der Servoverstärker

besitzt keine interne 24-V-Spannungsversorgung.

Kenndaten der externen Spannungsversorgung: min. 24 V ±1 VDC, 50 mA Yaskawa empfiehlt, für die externe Spannungsversorgung denselben Typ auszuwählen wie für die Ausgangsstromkreise.

Die Funktionszuweisung für Sequenzeingangssignal-Stromkreise kann

geändert werden.

Weitere Einzelheiten finden Sie in Abschnitt 5.3.3 Eingangs-

Signalzuordnung.

Ö Eingang +24VIN CN1-47

Eingang der externen E/ASpannungsversorgung

Drehzahl-/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Die Eingangsklemme der externen Spannungsversorgung und die Sequenzeingangssignale nutzen eine gemeinsame Leitung.

E/A-Spannungsversorgung +24 V

XtraDrive

CN1-47

Schließen Sie eine externe-E/A-Spannungsversorgung an.

Kontakteingangssignale: /S-ON (CN1-40) /P-CON (CN1-41) P-OT (CN1-42) N-OT (CN1-43) /ALM-RST (CN1-44) /P-CL (CN1-45) /N-CL (CN1-46)

5-23

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

 Anschlüsse der Ausgangssignale

Schließen Sie die Sequenzausgangssignale wie in der folgenden Abbildung gezeigt an.

E/A-Spannungsversorgung

+24 V

Host-Controller

0 V

Optokoppler-Ausgang je Ausgang Maximale Betriebsspannung: 30 V DC Maximaler Ausgangsstrom: 50 mA DC

Offener Kollektorausgang je Ausgang Maximale Betriebsspannung: 30 V DC Maximaler Ausgangsstrom: 200 mA DC

XtraDrive

Optokoppler

CN1

max. 50 mA

CN1

max. 20 mA

0 V

32 25

26 27

28 29

ALM+

ALM/V-CMP+

/V-CMP/TGON+

/TGON/S-RDY+

/S-RDY-

ALO1

ALO2

ALO3

Hinweis: Stellen Sie eine separate externe E/A-Spannungsversorgung zur Verfügung. Der Servoverstärker besitzt

keine interne 24-V-Spannungsversorgung. Yaskawa empfiehlt, für die externe Spannungsversorgung denselben Typ auszuwählen wie für die Eingangsstromkreise.

Die Funktionszuweisung für einige Sequenzausgangssignal-Stromkreise kann geändert werden.

Weitere Einzelheiten finden Sie in Abschnitt 5.3.4 Ausgangs- Signalzuordnung.

5-24

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.2.5. Verwendung der Funktion für das elektronische

Übersetzungsverhältnis

Mit der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis kann die Servomotor-Bewegungsdistanz je Eingangssollwertimpuls auf einen beliebigen Wert gesetzt werden. Die Impulse können von dem HostController, der für die Steuerung verwendet wird, ohne Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses des Geräts oder der Anzahl der Drehgeberimpulse verwendet werden.

Ohne Verwendung der elektronischen Übersetzungsfunktion

Werkstück

Zur Bewegung eines Werkstückes um 10 mm: 1 Umdrehung beträgt 6 mm. Also 10 ÷ 6 mm = 1,6666 Umdrehungen 2048 x 4 Impulse ist 1 Umdrehung. Also 1,6666 x 2048 x 4 = 13653 Impulse werden als Sollwert eingegeben. Die Gleichung muss am Host-Controller berechnet werden.

Bei Verwendung der elektronischen Übersetzungsfunktion

Werkstück

Kugelgewindesteigung: 6 mmAnzahl der Drehgeberimpulse: 2048

Die Gerätebedingungen und Sollwerteinheiten müssen zuvor für die elektronische Übersetzungsfunktion definiert werden. Zur Bewegung eines Werkstückes um 10 mm: Die Sollwerteinheit ist 1 10 mm

= 10000 Impulse

m. Also

 Einstellung des elektronischen Übersetzungsverhältnisses

(für Sollwertimpulse)

Berechnen Sie das elektronische Übersetzungsverhältnis (B/A) anhand des folgenden Verfahrens und stellen Sie die Werte in Parameter Pn202 und 203 ein.

1. Überprüfen Sie die Kenndaten des Geräts bezüglich des

elektronischen Übersetzungsverhältnisses.

• Verzögerungsrate

• Kugelgewindesteigung

• Scheibendurchmesser

Kugelgewindesteigung

Verzögerungsrate

Drehgebertyp

Inkrementalwertgeber

Absolutwert-Drehgeber

Hinweis: Die Anzahl der Bits, die für die Auflösung des anwendbaren Drehgebers stehen, entspricht nicht der Anzahl

der Drehgeber-Signalimpulse (Phase A und B), die von dem Servoverstärker ausgegeben werden.

Anzahl der Drehgeberimpulse

je Umdrehung (PPR)

13 Bit 2048 16 Bit 16384 17 Bit 32768 16 Bit 16384 17 Bit 32768

5-25

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

2. Legen Sie die zu verwendende Sollwerteinheit fest.

Eine Sollwerteinheit ist die min. Dateneinheit einer Positionierbaugruppe, die zum Bewegen einer Last verwendet wird (minimale Sollwerteinheit von dem Host-Controller).

Zur Bewegung eines Tisches in Einheiten von 0,001 mm

Sollwerteinheit: 0,001 mm

Legen Sie die Sollwerteinheit gemäß den Gerätekenndaten und der Positioniergenauigkeit fest.

Beispiele (in mm):

• Eine Sollwerteinheit kann 0,01 mm oder 0,001 mm usw.

betragen. Eine Sollwerteinheit eines Impulses bewegt die Last um eine Sollwerteinheit.

• Die Sollwerteinheit beträgt z.B. 1µm

Wenn ein Sollwert von 50000 Einheiten eingegeben wird, bewegt sich die Last um 50 mm (50000 ⋅ 0,001 mm = 50 mm).

3. Legen Sie die Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung in Sollwerteinheiten fest.

Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung =

umdrehungLastwellen pro istanzBewegungsd

nheitSollwertei

• Wenn die Kugelgewindesteigung 5 mm und die Sollwerteinheit

0,001 mm beträgt, dann

20,0

= 5000 (Sollwerteinheiten)

00004,0

Kugelgewinde Scheibentafel Riemen und Scheibe

Lastwelle

1 Umdrehung =

P: Steigung

Sollwerteinheit

Lastwelle

1 Umdrehung =

360˚

Sollwerteinheit

Lastwelle

1 Umdrehung =

4. Elektronisches Übersetzungsverhältnis wird wie folgt festgelegt:

πD

D: Scheibe

πD

Sollwerteinheit

 



Wenn das Übersetzungsverhältnis des Motors und der Lastwelle als

angegeben wird, wobei m die Umdrehung des Motors und n die

Umdrehung der Lastwelle ist, dann



Elektronisches Übersetzungsverhältnis

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass das elektronische Übersetzungsverhältnis der folgenden Bedingung entspricht:

0,01 ≤ Elektronisches Übersetzungsverhältnis

Der Servoverstärker arbeitet fehlerhaft, wenn das elektronische Übersetzungsverhältnis diesen Bereich überschreitet. Ändern Sie in diesem Fall entweder die Lastkonfiguration oder die Sollwerteinheit.











4 x mpulseDrehgeberider Anzahl

inheit)(Sollwerte umdrehungLastwellen pro istanzBewegungsd





≤ 100









 



5-26

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5. Stellen Sie die Parameter ein.

Reduzieren Sie das elektronische Übersetzungsverhältnis so, dass sowohl A als auch B ganze Zahlenwerte unter 65535 sind, und stellen Sie anschließend A und B in den entsprechenden Parametern ein.













Pn202 Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Zähler)

Pn203 Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Nenner)

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Pn202

Pn203

Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Zähler) Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Nenner)

Bereich: 1 bis 65535 Standardeinstellung: 4

Bereich: 1 bis 65535 Standardeinstellung: 1

Positioniersteuerung

Stellen Sie das elektronische Übersetzungsverhältnis gemäß den Kenndaten des Geräts ein.

XtraDrive

Motor

Sollwerteingangsimpuls

Elektronische Übersetzung

B A

Elektronisches Übersetzungsverhältnis =













202Pn 203Pn

• B = [(Anzahl der Drehgeberimpulse) × 4] × [Motordrehzahl]

• A = [Sollwerteinheiten (Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung)]

× [Geschwindigkeit der Lastwellenumdrehung]

 Einstellbeispiele für elektronisches Übersetzungsverhältnis

Die folgenden Beispiele zeigen die Einstellungen des elektronischen Übersetzungsverhältnisses für unterschiedliche Lastmechanismen.

Kugelgewinde

Sollwerteinheit in 0,0001 mm

Lastwelle

13 Bit-Inkrementalwertgeber

Kugelgewindesteigung: 6 mm

Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung =

24,0

00004,0

Elektronisches Übersetzungsverhältnis

6000

1x 4x 2048

= 6000

202Pn 203Pn

ellte Werte







Pn202 8192 Voreingest Pn203 6000

 



Drehteller

360

= 3600

°°1,0













Sollwerteinheit: 0,1˚

Lastwelle

Übersetzung: 3:1

Inkrementalwertgeber: 13 Bit

Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung =

Elektronisches Übersetzungsverhältnis

3600

3x 4x 2048

202Pn

203Pn

llte Werte

Pn202 24576 Voreingeste Pn203 3600

5-27

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Riemenantrieb

Sollwerteinheit: 0,0254 mm

Lastwelle

Verzögerungsrate: 2,4:1

Stellen Sie ein DrehgeberTeilungsverhältnis ein, das 1024 P/R für den Absolutwert-Drehgeber entspricht.

Scheibendurchmesser ∅ 100 mm

Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung =

= 12566

Elektronisches





Übersetzungsverhältnis

Werte









196608

12566

20480

1309

Pn202 20480 Voreingestellte Pn203 1309

0010,0

3x 4x 16384

 Blockdiagram für Regelung

Die folgende Abbildung zeigt ein Blockdiagramm für die Positioniersteuerung.

inx

41416,3

202Pn 203Pn

Sollwertimpuls

DrehgeberSignalausgang

XtraDrive (Positioniersteuerung)

Pn200.0

X1 X2 X3

Pn216

Glättung

Pn202

B A

Pn203

Pn201

Frequenzteilung

Fehlerzähler

Regelung

Stromregelkreis

Servomotor

Drehgeber

5-28

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.2.6. Kontakteingang-Drehzahlregelung

Diese Funktion bietet eine Methode zur einfachen Drehzahlregelung. Der Anwender kann zunächst drei unterschiedliche Motordrehzahlen mit Hilfe der Parameter einstellen und anschließend eine der Drehzahlen extern über den Kontakteingang auswählen.

/P- CON (/SPD - D)

XtraDrive

CN1-41

Kontakteingang

/P- CL (/SPD - A)

CN1-45

Servomotor

/N- CL (/SPD - B)

CN1-46

Drehzahlauswahl

Externe DrehzahlSteller und Pulsausgänge sind nicht erforderlich.

DREHZAHL 1 DREHZAHL 2 DREHZAHL 3

Anwenderkonstanten

Pn301 Pn302 Pn303

Der Servomotor dreht sich gemäß der in der Anwenderkonstanten eingestellten Drehzahl.

 Verwendung der Kontakteingang-Drehzahlregelung

Zur Verwendung der Kontakteingang-Drehzahlregelung befolgen Sie bitte die Schritte 1 bis 3.

1. Stellen Sie die Kontakteingang-Drehzahlregelung wie nachfolgend

gezeigt ein.

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Pn000.1

Auswahl Regelungsart

Standardeinstellung: 0

Die Drehzahl kann über die Kontakteingänge geregelt werden.

Servo arbeitet mit der intern eingestellten Drehzahl

Kontakteingang

DREHZAHL 1 DREHZAHL 2 DREHZAHL 3

Servomoto

5-29

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Die Bedeutung folgender Signale ändert sich, wenn die Funktion zur Kontakteingang-Drehzahlregelung verwendet wird:

Pn000.1

Einstellung

0, 2, 7, 8, 9, A, B, C, D

3, 4, 5, 6

Hinweis: 1. 0: AUS (hoher Signalpegel); 1: EIN (niedriger Signalpegel)

Beschreibung Eingangssignal

/P-CON (CN1-41)

KontakteingangDrehzahlregelung nicht verwendet.

KontakteingangDrehzahlregelung verwendet.

2. Die Funktionen /P-CON, /P-CL und /N-CL unterscheiden sich von denen in der obigen Tabelle,

wenn Pn000.1 auf 3, 4, 5 oder 6 gesetzt ist. Die Funktion wird automatisch umgeschaltet, wenn Pn50A.0 auf 0 gesetzt ist.

3. Die Signale /SPD-D, /SPD-A und /SPD-B können nur verwendet werden, wenn die Signale den

Eingangsstromkreisen zugeordnet sind. Siehe 5.3.3 Eingangs-Signalzuordnung.

/P-CL (CN1-45)

/N-CL (CN1-46)

/P-CON (/SPD-D)

Drehrichtung 0: Vorwärts 1: Rückwärts

/P-CL (/SPD-A)

0 0 0 Sollwert etc.

0 1

1 1

1 0

Umschaltung zwischen P- und PIRegelung. Umschaltung zwischen externer Vorwärts-Drehmomentgrenzwert EIN und AUS. Umschaltung zwischen externer Rückwärts-Drehmomentgrenzwert EIN und AUS. /N-CL (/SPD-B)

Drehzahl-einstellung

DREHZAHL 1 (Pn301) DREHZAHL 2 (Pn302) DREHZAHL 3 (Pn303)

2. Stellen Sie die Motordrehzahlen mit Hilfe der folgenden Parameter ein.

Parameter Signal Einstellung (U/min) Regelbetriebsart

Drehzahl 1

Pn301

Pn302

Pn303

(DREHZAHL 1) (KontakteingangDrehzahlregelung) Drehzahl 2 (DREHZAHL 2) (KontakteingangDrehzahlregelung) Drehzahl 2 (DREHZAHL 2) (KontakteingangDrehzahlregelung)

Bereich: 1 bis 10000 Standardeinstellung: 100

Bereich: 1 bis 10000 Standardeinstellung: 200

Bereich: 1 bis 10000 Standardeinstellung: 300

Drehzahlregelung

Diese Parameter werden für die Einstellung der Motordrehzahlen verwendet, wenn die Funktion zur KontakteingangDrehzahlregelung ausgewählt ist. Wenn die Einstellung höher als die maximale Motordrehzahl des Servomotors ist, dann dreht sich der Servomotor mit der maximalen Drehzahl.

Hit Hilfe der Drehzahlauswahl-Eingangssignale /P-CL(SPD-A) (CN1-45) und /N-CL (/SPD-B) (CN1-46) und des DrehrichtungsAuswahlsignals /P-CON (/SPD-D)(CN1-41) kann der Servomotor mit den voreingestellten Drehzahlen betrieben werden.

5-30

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

3. Stellen Sie die Sanftanlaufzeit ein.

Parameter Signal Einstellung (U/min) Regelbetriebsart

Pn305

Pn306

SanftanlaufBeschleunigungszeit

SanftanlaufVerzögerungszeit

Einstellbereich: 1 bis 10000 Standardeinstellung: 0

Drehzahlregelung

Der interne Drehzahlsollwert des Servoverstärkers regelt die Drehzahl unter Berücksichtigung dieser Beschleunigungseinstellungen.

Drehzahlsollwert

Sanftanlauf Max. Drehzahl

Interner Drehzahlsollwert des XtraDrive

Pn305: Stellt dieses Zeitintervall ein.

Höchstgeschwindigkeit

Pn306: Stellt dieses Zeitintervall ein.

Eine reibungslose Drehzahlregelung kann durch Eingabe eines progressiven Drehzahlsollwerts oder durch Verwendung einer Kontakteingang-Drehzahlregelung durchgeführt werden. Stellen Sie alle Konstanten für die normale Drehzahlregelung auf 0.

Stellen Sie alle Parameter auf die folgenden Zeitintervalle ein.

• Pn305: Zeitintervall vom Zeitpunkt, wenn der Servomotor

startet bis er die maximale Drehzahl erreicht hat.

• Pn306: Zeitintervall vom Zeitpunkt, wenn der Servomotor die

maximale Drehzahl erreicht bis zu Stoppen.

 Betrieb durch die Kontakteingang-Drehzahlregelung

Nachfolgend wird der Betrieb durch die KontakteingangDrehzahlregelung beschrieben.

Start und Stopp

Die folgenden Eingangssignale werden zum Starten und Stoppen des Servomotors verwendet.

Drehzahlauswahl 1

Ö Eingang /P-CL CN1-45

Ö Eingang /N-CL CN1-46

Hinweis: Die Positioniersteuerung wird in diesem Fall nur von dem Impulssollwert und nicht von dem seriellen

Befehl verwendet.

(Externer VorwärtsDrehmomentgrenzwert-Eingang) Drehzahlauswahl 2 (Externer RückwärtsDrehmomentgrenzwert-Eingang)

5-31

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

Verwenden Sie bei Verwendung der Kontakteingang-Drehzahlregelung die folgende Tabelle.

Kontaktsignal Parameter

/P-CON

(/SPD-D)

- 0 0

Drehrichtun g 0: Vorwärts 1: Rückwärts

Hinweis: 1. 0: AUS (hoher Signalpegel); 1: EIN (niedriger Signalpegel)

2. Die durch einen horizontalen Balken gekennzeichneten Eingangssignale sind optional.

/P-CL

(/SPD-A)

0 1 DREHZAHL 1 (Pn301) 1 1 DREHZAHL 2 (Pn302)

1 0

/N-CL

(/SPD-B)

Pn000.1

3, 4, 5, 6,

Allgemein

Ausgewählte Drehzahl

Wird durch einen internen Drehzahlsollwert von 0 gestoppt. DrehzahlsollwertAnalogeingang (V-REF) Impulssollwerteingang (Positioniersteuerung) DrehmomentsollwertAnalogeingang (Drehmomentregelung)

DREHZAHL 3 (Pn303)

Wenn die Kontakteingang-Drehzahlregelung nicht verwendet wird, werden die Eingangssignale als externe Drehmomentgrenzwerteingänge verwendet.

Hinweis: Die Funktion der Kontakteingang-Drehzahlregelung wird nur verwendet, wenn die Signale /SPD-D,

/SPD-A und /SPD-B zugeordnet sind.

Auswahl der Drehrichtung

Das Eingangssignal /P-CON(/SPD-D) wird verwendet, um die Drehrichtung des Servomotors festzulegen.

Drehzahlauswahl 1

Ö Eingang /P-CON CN1-41

(Externer VorwärtsDrehmomentgrenzwert-Eingang)

• Bei Verwendung der Kontakteingang-Drehzahlregelung legt das

Signal /P-CON (/SPD-D) die Drehrichtung des Servomotors fest.

/P-CON (/SPD-D)

Eingangspegel

0 Vorwärtsdrehrichtung 1 Rückwärtsdrehrichtung

Hinweis: 0: AUS (hoher Signalpegel); 1: EIN (niedriger Signalpegel)

Signallogik

Drehzahl-/ Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

• Wenn die Kontakteingang-Drehzahlregelung nicht verwendet wird,

wird das Signal /P-CON zum Umschalten der Proportionalregelung, Nullhaltung und der Drehmoment-/Drehzahlregelung verwendet.

• Die Positioniersteuerung wird in diesem Fall nur von dem

Impulssollwert und nicht von dem seriellen Befehl verwendet.

5-32

XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

 Beispiel für den Betrieb der Kontakteingang-

Drehzahlregelung

Das nachfolgende Beispiel beschreibt den Betrieb durch die Kontakteingang-Drehzahlregelung. Mit der Sanftanlauffunktion wird der Ruck bei Änderung der Drehzahl reduziert.

Motordrehzahl

+DREHZAHL 3

+DREHZAHL 2

+DREHZAHL 1

-DREHZAHL 1

-DREHZAHL 2

-DREHZAHL 3

/P-CL(/SPD-A)

/N-CL (SPD-B)

P-CON (SPD-D)

Drehzahl 1

Stopp

AUS AUS

AUS

EIN

Drehzahl 2

EIN

EIN EIN EIN

Drehzahl 3

Stellen Sie die Beschleunigung und Verzögerung in Pn305 und Pn306 ein (Sanftanlaufzeiten).

Stopp

Drehzahl 1

Drehzahl 2

EIN EIN

EIN EIN EIN

AUS

AUSAUS

AUS

EIN EIN

AUS AUS AUS

Stopp

Drehzahl 3

AUS

AUS AUS

Hinweis: Die Sanftanlauffunktion ist nur verfügbar, wenn die Kontakteingang-Drehzahlregelung verwendet wird

und Pn000.1 auf 5 gesetzt ist. Sie ist nicht bei Verwendung eines Impulssollwerteingangs verfügbar. Wenn die Kontakteingang-Drehzahlregelung auf den Impulssollwert-Eingangsmodus umgeschaltet wird und der Servomotor mit Drehzahl 1, Drehzahl 2 oder Drehzahl 3 betrieben wird, empfängt der Servoverstärker kein Sollwertimpuls, bis das Positionierung abgeschlossen-Signal (/COIN) ausgegeben wird. Starten Sie immer die Impulssollwertausgabe vom Host-Controller, nachdem ein Positionierung abgeschlossen-Signal vom Servoverstärker ausgegeben wurde.

Signalerzeugungszeit für Positioniersteuerung

Motordrehzahl

0 U/min

/COIN

Sollwertimpuls

t1 t1

/P-CL(/SPD-A) /N-CL(/SPD-B) Ausgewählte Drehzahl

Hinweis: 1. Die obige Abbildung zeigt das Zeitverhalten der Signalerzeugung bei Verwendung der

Sanftanlauffunktion.

2. Der Wert von t1 wird nicht durch die Verwendung der Sanftanlauffunktion beeinflusst. Eine

AUS EIN

EIN

Drehzahl 1 Drehzahl 2 Drehzahl 3 Impulssollwert Drehzahl 1

max. Verzögerung von 3 ms tritt ein, wenn das Signal /PC-L(/SPD-A) oder /N-CL(/SPD-B) ausgelesen wird.

EIN AUS

AUS EIN

AUS

t1 > 2 ms

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XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen

5.2.7. Verwendung der Drehmomentregelung

Der XtraDrive-Servoverstärker begrenzt das Drehmoment wie nachfolgend beschrieben.

• Level 1: Begrenzung des maximalen Ausgangsdrehmoments, um

das Gerät oder Werkstück zu schützen.

• Level 2: Begrenzung des Drehmoments nachdem der Servomotor

das Gerät an eine festgelegte Position bewegt hat (externe Drehmomentbegrenzung).

• Level 3: Regelung des Drehmomentausgangs anstelle des

Drehzahlausgangs.

• Level 4: Umschaltung zwischen Drehzahl- und

Drehmomentregelung.

Nachfolgend wird die Verwendung von Level 3 und 3 in der Drehmomentregelung beschrieben.

 Auswahl der Drehmomentregelung

Stellen Sie die folgenden Parameter ein, um die in Level 3 und 4 beschriebene Regelungsart auszuwählen.

Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart

Drehzahl/Drehmomentregelung, Positioniersteuerung

Pn000.1

Auswahl der Regelungsart

Standardeinstellung: 0

Weitere Erklärungen zu den Einstellungen finden Sie in Anhang D.2 Schalter.

Für die Regelung des Drehmoments wird vom Host-Controller ein Drehmomentsollwert an den Servoverstärker übertragen.

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Omron XTRADRIVE User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Sicherheitshinweise

Zu diesem Handbuch

Sicherheitshinweise

Inhaltsverzeichnis

1.1. Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung

1.2. Bezeichnungen der Produktkomponenten

2.1. Servoverstärker

3.1. Anschluss an Peripheriegeräte

3.2. Interne Blockschaltbilder der XtraDrive-Serie

3.3. Verdrahtung des Hauptschaltkreises

3.4. E/A-Signale

3.6. Beispiele für Standardverbindungen

4.1. Testbetrieb in zwei Schritten

4.2. Zusätzliche Einrichtungsverfahren während des Testbetriebs

4.3. Minimale Parameter und Eingangssignale

 Parameterkonfigurationen

5.1. Einstellungen gemäß den Gerätekenndaten

5.2. Einstellungen gemäß Host-Controller