Omron TJ1-MC04, TJ1-MC16 PROGRAMMING Manual

Cat. No. I52E-ES-03

Sistema Motion Control Trajexia

TJ1-MC04 TJ1-M C 1 6

MANUAL DE PROGRAMACIÓN

Nota

Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos adecuados, por un operador cualificado, y sólo para el fin descrito en este manual. Las convenciones que aparecen a continuación se utilizan para indicar y clasificar las precauciones que aparecen en este manual. Preste atención siempre a la información que aparece en ellas. Su incumplimiento podría conllevar lesiones físicas o daños materiales.

Definición de información preventiva

PELIGRO

Indica una situación de peligro inmediato que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.

ADVERTENCIA

Indica una situación de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.

Precaución

Indica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones físicas o daños materiales menores o moderados.

Marcas comerciales y copyrights

PROFIBUS es una marca registrada de PROFIBUS International. MECHATROLINK es una marca registrada de Yaskawa Corporation. DeviceNet es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.

Revisión 3.0

CIP es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC. Trajexia es una marca registrada de OMRON. Motion Perfect es una marca registrada de Trio Motion Technology Ltd.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 2

Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas de recuperación o transmisión total o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización por escrito de OMRON. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una política de constante mejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el presente manual está sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se han adoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningún error u omisión. Tampoco se hace responsable de los posibles daños resultantes del uso de la información contenida en esta publicación.

Acerca de este manual

Nombre Cat. No. Contenido

En este manual se describen la instalación y la operación del sistema Motion Control Trajexia. Antes de intentar instalar o utilizar las unidades Motion Control Trajexia, se recomienda leer detenidamente el presente manual, así como toda la documentación afín relacionada en la tabla, con el objeto de familiarizarse perfectamente con la información facilitada. Asegúrese de leer las precauciones presentadas en la siguiente sección.

Nombre Cat. No. Contenido

Sistema Motion Control Trajexia GUÍA RÁPIDA DE REFERENCIA

MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE del sistema Motion Control Trajexia

Sistema Motion Control Trajexia MANUAL DE PROGRAMACIÓN

Manual del servodriver Sigma-II

Manual del servodriver de la serie JUNMA

Revisión 3.0

Manual de JUSP-NS115 SIEP C71080001 Se describen la instalación

I50E Se describe cómo familiarizarse

rápidamente con Trajexia en una configuración de prueba para mover un solo eje con MECHATROLINK-II.

I51E Se describen la instalación y las

especificaciones de hardware de las unidades Trajexia y se explica la filosofía del sistema Trajexia.

I52E Se describen los comandos

BASIC que se utilizan para la programación de Trajexia, se explican los protocolos de comunicaciones y el software Trajexia, se ofrecen ejemplos prácticos e información para la detección y corrección de errores.

SIEP S800000 15 Se describen la instalación

y la operación de los servodrivers Sigma-II.

TOEP-C71080603 01-OY Se describen la instalación

y la operación de los servodrivers JUNMA.

y la operación del módulo de aplicación de MECHATROLINK-II.

Manual de Sigma-III con interfaz MECHATROLINK

Variador V7 TOEP C71060605 02-OY Se describen la instalación

Variador F7Z TOE S616-55 1-OY Se describen la instalación

Variador G7 TOE S616-60 Se describen la instalación

Interfaz MECHATROLINK SI-T para G7 y F7

Interfaz MECHATROLINK ST-T/V7 para V7

Módulos de E/S MECHATROLINK

Comandos de comunicaciones de SYSMAC series CS/CJ

SIEP S800000 11 Se describen la instalación

y la operación de los servodrivers Sigma-III con interfaz MECHATROLINK

y la operación de los variadores V7.

y la operación de los variadores F7Z.

y la operación de los variadores G7.

SIBP-C730600-08 Se describen la instalación

y la operación de las interfaces MECHATROLINK para los variadores G7 y F7.

SIBP-C730600-03 Se describen la instalación

y la operación de las interfaces MECHATROLINK para los variadores V7.

SIE C887-5 Se describen la instalación

y la operación de los módulos de entrada y salida MECHATROLINK y el repetidor MECHATROLINK-II.

W342 Se describen el protocolo

de comunicaciones FINS y los comandos FINS.

ADVERTENCIA

Asegúrese de leer y comprender la información incluida en este manual; en caso contrario, pueden producirse daños personales o incluso la muerte, daños en el producto o fallos del mismo. Antes de iniciar cualquiera de los procedimientos y las operaciones indicadas, lea cada sección en su totalidad y asegúrese de comprender toda la información incluida en ella y en las secciones relacionadas.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 3

Funciones compatibles por versiones de unidad

Durante el desarrollo de Trajexia, se han incorporado nuevas funciones a la unidad controladora después de su lanzamiento al mercado. Estas funciones están implementadas en el firmware y FPGA de la unidad controladora. En la tabla siguiente se muestra un resumen de las funciones correspondientes en relación con la versión de firmware y FPGA de TJ1-MC__.

Funcionalidad Versión de firmware

de TJ1-MC__

Compatibilidad completa con TJ1-FL02

Compatibilidad con comandos BASIC FINS_COMMS

Compatibilidad con TJ1-DRT V1.6509 Todas las versiones

Compatibilidad con TJ1-MC04 y TJ1-ML04

V1.6509 21 y superior

V1.6509 Todas las versiones

V1.6607 21 y superior

Versión de FPGA de TJ1-MC__

Compruebe las versiones de firmware y FPGA de TJ1-MC__

Conecte TJ1-MC__ al software Trajexia Tools. Consulte el manual de programación. Abra la ventana de terminal y escriba los siguientes comandos:

Escriba

PRINT VERSION en la ventana de terminal. Este comando

devuelve el número de versión de firmware actual del controlador Motion. Escriba

PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1) en la ventana de terminal. Este

comando devuelve el número de versión de FPGA actual de TJ1-MC__.

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 4

Contenido

1 Advertencias y precauciones de seguridad.............................................................................................................................................16

1.1 Perfil de usuario..............................................................................................................................................................................................................................16

1.2 Precauciones generales .................................................................................................................................................................................................................16

1.3 Precauciones de seguridad ............................................................................................................................................................................................................16

1.4 Precauciones del entorno de servicio.............................................................................................................................................................................................17

1.5 Precauciones de uso ......................................................................................................................................................................................................................18

1.6 Precauciones de montaje de la unidad...........................................................................................................................................................................................21

2 Sistema Trajexia.......................................................................................................................................................................................... 22

2.1 Introducción ....................................................................................................................................................................................................................................22

2.1.1 Hardware de Trajexia .......................................................................................................................................................................................................23

2.1.2 Este manual......................................................................................................................................................................................................................23

2.2 Programación multitarea en BASIC................................................................................................................................................................................................23

2.3 Programación BASIC......................................................................................................................................................................................................................24

2.3.1 Instrucciones de eje, sistema y tarea ...............................................................................................................................................................................24

2.3.2 Áreas de memoria ............................................................................................................................................................................................................24

2.3.3 Estructuras de datos y variables ......................................................................................................................................................................................25

2.3.4 Especificaciones matemáticas .........................................................................................................................................................................................27

2.4 Ejecución de Motion Control...........................................................................................................................................................................................................28

2.4.1 Generador de Motion Control...........................................................................................................................................................................................28

2.4.2 Secuencia.........................................................................................................................................................................................................................29

2.4.3 Carga de movimientos......................................................................................................................................................................................................29

2.5 Interfaz de línea de comandos .......................................................................................................................................................................................................30

2.6 Programas BASIC ..........................................................................................................................................................................................................................30

2.6.1 Gestión de programas......................................................................................................................................................................................................30

2.6.2 Compilacion de programas...............................................................................................................................................................................................31

2.6.3 Ejecución del programa....................................................................................................................................................................................................31

3 Comandos BASIC .......................................................................................................................................................................................33

3.1 Categorías ......................................................................................................................................................................................................................................33

3.1.1 Comandos de eje ............................................................................................................................................................................................................33

3.1.2 Parámetros de eje ...........................................................................................................................................................................................................34

3.1.3 Comandos y parámetros de comunicaciones .................................................................................................................................................................36

3.1.4 Constantes .......................................................................................................................................................................................................................36

3.1.5 Comandos, funciones y parámetros de E/S ...................................................................................................................................................................36

3.1.6 Funciones y operandos matemáticos ...........................................................................................................................................................................37

Revision 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 5

3.1.7 Comandos de programa ..................................................................................................................................................................................................37

3.1.8 Comandos de control de programa .................................................................................................................................................................................38

3.1.9 Parámetros y modificadores de slot ...............................................................................................................................................................................38

3.1.10 Comandos y funciones del sistema ...............................................................................................................................................................................38

Contenido

Revision 3.0

3.1.11 Parámetros del sistema ...................................................................................................................................................................................................39

3.1.12 Comandos y parámetros de tareas .................................................................................................................................................................................40

3.2 Todos los comandos BASIC...........................................................................................................................................................................................................41

3.2.1 + (suma) ...........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.2 – (resta) ............................................................................................................................................................................................................................41

3.2.3 * (multiplicación) ...............................................................................................................................................................................................................41

3.2.4 / (división) .........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.5 ^ (potencia).......................................................................................................................................................................................................................42

3.2.6 = (es igual a).....................................................................................................................................................................................................................42

3.2.7 = (asignación)...................................................................................................................................................................................................................42

3.2.8 <> (no es igual a)..............................................................................................................................................................................................................42

3.2.9 > (es mayor que) ..............................................................................................................................................................................................................43

3.2.10 >= (es mayor o igual que).................................................................................................................................................................................................43

3.2.11 < (es menor que) ..............................................................................................................................................................................................................43

3.2.12 <= (es menor o igual que) ................................................................................................................................................................................................43

3.2.13 $ (entrada hexadecimal)...................................................................................................................................................................................................44

3.2.14 ' (campo de comentarios) .................................................................................................................................................................................................44

3.2.15 : (separador de instrucciones) ..........................................................................................................................................................................................44

3.2.16 #........................................................................................................................................................................................................................................44

3.2.17 ABS ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.18 ACC..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.19 ACCEL..............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.20 ACOS ...............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.21 ADD_DAC ........................................................................................................................................................................................................................46

3.2.22 ADDAX .............................................................................................................................................................................................................................46

3.2.23 ADDAX_AXIS...................................................................................................................................................................................................................47

3.2.24 AIN....................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.25 AND..................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.26 AOUT................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.27 ASIN .................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.28 ATAN................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.29 ATAN2..............................................................................................................................................................................................................................48

3.2.30 ATYPE..............................................................................................................................................................................................................................49

3.2.31 AUTORUN........................................................................................................................................................................................................................49

3.2.32 AXIS .................................................................................................................................................................................................................................49

3.2.33 AXIS_DISPLAY ................................................................................................................................................................................................................50

3.2.34 AXIS_ENABLE .................................................................................................................................................................................................................50

3.2.35 AXISSTATUS ...................................................................................................................................................................................................................50

3.2.36 B_SPLINE ........................................................................................................................................................................................................................51

3.2.37 BASE................................................................................................................................................................................................................................51

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 6

Contenido

Revision 3.0

3.2.38 BASICERROR..................................................................................................................................................................................................................52

3.2.39 BATTERY_LOW...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.40 BREAK_RESET ...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.41 CAM..................................................................................................................................................................................................................................53

3.2.42 CAMBOX ..........................................................................................................................................................................................................................55

3.2.43 CANCEL ...........................................................................................................................................................................................................................56

3.2.44 CHECKSUM .....................................................................................................................................................................................................................56

3.2.45 CHR..................................................................................................................................................................................................................................56

3.2.46 CLEAR..............................................................................................................................................................................................................................57

3.2.47 CLEAR_BIT ......................................................................................................................................................................................................................57

3.2.48 CLEAR_PARAMS ............................................................................................................................................................................................................57

3.2.49 CLOSE_WIN ....................................................................................................................................................................................................................57

3.2.50 CLUTCH_RATE ...............................................................................................................................................................................................................57

3.2.51 COMMSERROR...............................................................................................................................................................................................................58

3.2.52 COMMSTYPE ..................................................................................................................................................................................................................58

3.2.53 COMPILE .........................................................................................................................................................................................................................58

3.2.54 CONNECT........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.55 CONSTANT......................................................................................................................................................................................................................59

3.2.56 CONTROL ........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.57 COPY ...............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.58 COS..................................................................................................................................................................................................................................60

3.2.59 CREEP .............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.60 D_GAIN ............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.61 D_ZONE_MAX .................................................................................................................................................................................................................61

3.2.62 D_ZONE_MIN ..................................................................................................................................................................................................................61

3.2.63 DAC ..................................................................................................................................................................................................................................61

3.2.64 DAC_OUT ........................................................................................................................................................................................................................61

3.2.65 DAC_SCALE ....................................................................................................................................................................................................................61

3.2.66 DATE ................................................................................................................................................................................................................................62

3.2.67 DATE$ ..............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.68 DATUM.............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.69 DATUM_IN .......................................................................................................................................................................................................................63

3.2.70 DAY ..................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.71 DAY$ ................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.72 DECEL..............................................................................................................................................................................................................................64

3.2.73 DEFPOS...........................................................................................................................................................................................................................64

3.2.74 DEL...................................................................................................................................................................................................................................65

3.2.75 DEMAND_EDGES ...........................................................................................................................................................................................................65

3.2.76 DEVICENET .....................................................................................................................................................................................................................65

3.2.77 DIR ...................................................................................................................................................................................................................................67

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 7

Contenido

Revision 3.0

3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................................................................................................................................................................................67

3.2.79 DISPLAY ..........................................................................................................................................................................................................................67

3.2.80 DPOS ...............................................................................................................................................................................................................................68

3.2.81 DRIVE_ALARM ................................................................................................................................................................................................................68

3.2.82 DRIVE_CLEAR.................................................................................................................................................................................................................69

3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................................................................................................................................................................................69

3.2.84 DRIVE_INPUTS ...............................................................................................................................................................................................................70

3.2.85 DRIVE_MONITOR............................................................................................................................................................................................................70

3.2.86 DRIVE_READ...................................................................................................................................................................................................................71

3.2.87 DRIVE_RESET.................................................................................................................................................................................................................71

3.2.88 DRIVE_STATUS ..............................................................................................................................................................................................................72

3.2.89 DRIVE_WRITE .................................................................................................................................................................................................................73

3.2.90 EDIT .................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.91 ELSE ................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.92 ELSEIF .............................................................................................................................................................................................................................73

3.2.93 ENCODER........................................................................................................................................................................................................................74

3.2.94 ENCODER_BITS..............................................................................................................................................................................................................74

3.2.95 ENCODER_CONTROL ....................................................................................................................................................................................................74

3.2.96 ENCODER_ID ..................................................................................................................................................................................................................75

3.2.97 ENCODER_RATIO...........................................................................................................................................................................................................75

3.2.98 ENCODER_READ............................................................................................................................................................................................................75

3.2.99 ENCODER_STATUS .......................................................................................................................................................................................................76

3.2.100 ENCODER_TURNS .........................................................................................................................................................................................................76

3.2.101 ENCODER_WRITE ..........................................................................................................................................................................................................76

3.2.102 ENDIF...............................................................................................................................................................................................................................76

3.2.103 ENDMOVE .......................................................................................................................................................................................................................77

3.2.104 EPROM ............................................................................................................................................................................................................................77

3.2.105 ERROR_AXIS ..................................................................................................................................................................................................................77

3.2.106 ERROR_LINE...................................................................................................................................................................................................................77

3.2.107 ERRORMASK ..................................................................................................................................................................................................................78

3.2.108 ETHERNET ......................................................................................................................................................................................................................78

3.2.109 EX.....................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.110 EXP ..................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.111 FALSE ..............................................................................................................................................................................................................................79

3.2.112 FAST_JOG.......................................................................................................................................................................................................................79

3.2.113 FASTDEC.........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.114 FE.....................................................................................................................................................................................................................................80

3.2.115 FE_LATCH .......................................................................................................................................................................................................................80

3.2.116 FE_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.117 FE_LIMIT_MODE .............................................................................................................................................................................................................81

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 8

Contenido

Revision 3.0

3.2.118 FE_RANGE ......................................................................................................................................................................................................................81

3.2.119 FHOLD_IN........................................................................................................................................................................................................................81

3.2.120 FHSPEED.........................................................................................................................................................................................................................82

3.2.121 FINS_COMMS..................................................................................................................................................................................................................82

3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84

3.2.123 FLAGS..............................................................................................................................................................................................................................84

3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ....................................................................................................................................................................................................85

3.2.125 FORWARD .......................................................................................................................................................................................................................86

3.2.126 FPGA_VERSION..............................................................................................................................................................................................................86

3.2.127 FRAC................................................................................................................................................................................................................................86

3.2.128 FRAME.............................................................................................................................................................................................................................86

3.2.129 FREE................................................................................................................................................................................................................................87

3.2.130 FS_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................87

3.2.131 FWD_IN............................................................................................................................................................................................................................87

3.2.132 FWD_JOG ........................................................................................................................................................................................................................88

3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88

3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89

3.2.135 GOSUB..RETURN............................................................................................................................................................................................................89

3.2.136 GOTO ...............................................................................................................................................................................................................................89

3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.138 HEX ..................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.139 HLM_COMMAND .............................................................................................................................................................................................................90

3.2.140 HLM_READ ......................................................................................................................................................................................................................91

3.2.141 HLM_STATUS..................................................................................................................................................................................................................92

3.2.142 HLM_TIMEOUT................................................................................................................................................................................................................93

3.2.143 HLM_WRITE ....................................................................................................................................................................................................................94

3.2.144 HLS_NODE ......................................................................................................................................................................................................................95

3.2.145 HW_PSWITCH .................................................................................................................................................................................................................95

3.2.146 I_GAIN..............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.147 IDLE..................................................................................................................................................................................................................................96

3.2.148 IEEE_IN............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.149 IEEE_OUT........................................................................................................................................................................................................................96

3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF...................................................................................................................................................................................................97

3.2.151 IN......................................................................................................................................................................................................................................97

3.2.152 INDEVICE.........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.153 INITIALISE........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.154 INPUT...............................................................................................................................................................................................................................99

3.2.155 INT....................................................................................................................................................................................................................................99

3.2.156 INVERT_IN.......................................................................................................................................................................................................................99

3.2.157 INVERT_STEP...............................................................................................................................................................................................................100

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 9

Contenido

Revision 3.0

3.2.158 INVERTER_COMMAND ................................................................................................................................................................................................100

3.2.159 INVERTER_READ .........................................................................................................................................................................................................101

3.2.160 INVERTER_WRITE........................................................................................................................................................................................................102

3.2.161 JOGSPEED....................................................................................................................................................................................................................103

3.2.162 KEY ................................................................................................................................................................................................................................103

3.2.163 LAST_AXIS ....................................................................................................................................................................................................................104

3.2.164 LINKAX...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.165 LINPUT...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.166 LIST................................................................................................................................................................................................................................105

3.2.167 LIST_GLOBAL................................................................................................................................................................................................................105

3.2.168 LN...................................................................................................................................................................................................................................106

3.2.169 LOCK..............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.171 MARKB...........................................................................................................................................................................................................................107

3.2.172 MECHATROLINK ...........................................................................................................................................................................................................107

3.2.173 MERGE ..........................................................................................................................................................................................................................108

3.2.174 MHELICAL......................................................................................................................................................................................................................109

3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109

3.2.176 MOTION_ERROR ..........................................................................................................................................................................................................109

3.2.177 MOVE .............................................................................................................................................................................................................................110

3.2.178 MOVEABS......................................................................................................................................................................................................................111

3.2.179 MOVECIRC ....................................................................................................................................................................................................................112

3.2.180 MOVELINK .....................................................................................................................................................................................................................114

3.2.181 MOVEMODIFY ...............................................................................................................................................................................................................115

3.2.182 MPOS .............................................................................................................................................................................................................................116

3.2.183 MSPEED ........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.184 MTYPE ...........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.185 NAIO...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.186 NEG_OFFSET................................................................................................................................................................................................................117

3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.188 NEXT..............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.189 NIO .................................................................................................................................................................................................................................117

3.2.190 NOT ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.191 NTYPE............................................................................................................................................................................................................................118

3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.193 OFFPOS.........................................................................................................................................................................................................................118

3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119

3.2.195 ON.. GOSUB ..................................................................................................................................................................................................................119

3.2.196 ON.. GOTO.....................................................................................................................................................................................................................119

3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 10

Contenido

Revision 3.0

3.2.198 OPEN_WIN ....................................................................................................................................................................................................................120

3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120

3.2.200 OUTDEVICE...................................................................................................................................................................................................................121

3.2.201 OUTLIMIT.......................................................................................................................................................................................................................121

3.2.202 OV_GAIN........................................................................................................................................................................................................................121

3.2.203 P_GAIN ..........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122

3.2.205 PMOVE...........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.206 POS_OFFSET................................................................................................................................................................................................................123

3.2.207 POWER_UP ...................................................................................................................................................................................................................123

3.2.208 PRINT.............................................................................................................................................................................................................................123

3.2.209 PROC .............................................................................................................................................................................................................................124

3.2.210 PROC_STATUS .............................................................................................................................................................................................................124

3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125

3.2.212 PROCNUMBER..............................................................................................................................................................................................................125

3.2.213 PROFIBUS .....................................................................................................................................................................................................................125

3.2.214 PSWITCH .......................................................................................................................................................................................................................126

3.2.215 RAPIDSTOP...................................................................................................................................................................................................................127

3.2.216 READ_BIT......................................................................................................................................................................................................................127

3.2.217 REG_POS ......................................................................................................................................................................................................................128

3.2.218 REG_POSB....................................................................................................................................................................................................................128

3.2.219 REGIST ..........................................................................................................................................................................................................................128

3.2.220 REMAIN..........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.221 REMOTE_ERROR .........................................................................................................................................................................................................130

3.2.222 RENAME ........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.223 REP_DIST ......................................................................................................................................................................................................................131

3.2.224 REP_OPTION ................................................................................................................................................................................................................131

3.2.225 REPEAT..UNTIL.............................................................................................................................................................................................................131

3.2.226 RESET............................................................................................................................................................................................................................132

3.2.227 RETURN.........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.228 REV_IN...........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.229 REV_JOG.......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.230 REVERSE ......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.231 RS_LIMIT .......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.232 RUN................................................................................................................................................................................................................................133

3.2.233 RUN_ERROR.................................................................................................................................................................................................................134

3.2.234 RUNTYPE ......................................................................................................................................................................................................................134

3.2.235 S_REF............................................................................................................................................................................................................................135

3.2.236 S_REF_OUT ..................................................................................................................................................................................................................135

3.2.237 SCOPE ...........................................................................................................................................................................................................................136

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 11

Contenido

Revision 3.0

3.2.238 SCOPE_POS .................................................................................................................................................................................................................137

3.2.239 SELECT..........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.240 SERVO ...........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................................................................................................................................................................................137

3.2.242 SET_BIT .........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.243 SETCOM ........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.244 SGN................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.245 SIN..................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.246 SLOT ..............................................................................................................................................................................................................................139

3.2.247 SPEED ...........................................................................................................................................................................................................................139

3.2.248 SQR................................................................................................................................................................................................................................140

3.2.249 SRAMP...........................................................................................................................................................................................................................140

3.2.250 PASO..............................................................................................................................................................................................................................140

3.2.251 STEP_RATIO .................................................................................................................................................................................................................140

3.2.252 STEPLINE ......................................................................................................................................................................................................................141

3.2.253 STOP..............................................................................................................................................................................................................................141

3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................................................................................................................................................................................142

3.2.255 T_REF ............................................................................................................................................................................................................................142

3.2.256 TABLE ............................................................................................................................................................................................................................143

3.2.257 TABLEVALUES..............................................................................................................................................................................................................143

3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144

3.2.259 THEN..............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.260 TICKS .............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.261 TIME...............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.262 TIME$.............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.263 TO...................................................................................................................................................................................................................................145

3.2.264 TRANS_DPOS ...............................................................................................................................................................................................................145

3.2.265 TRIGGER .......................................................................................................................................................................................................................145

3.2.266 TROFF............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.268 TRUE..............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.269 TSIZE .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.270 UNITS.............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.271 UNLOCK.........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.273 VERIFY...........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147

3.2.275 VFF_GAIN......................................................................................................................................................................................................................148

3.2.276 VP_SPEED.....................................................................................................................................................................................................................148

3.2.277 VR...................................................................................................................................................................................................................................148

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 12

Contenido

3.2.278 VRSTRING .....................................................................................................................................................................................................................149

3.2.279 WA..................................................................................................................................................................................................................................149

3.2.280 WAIT IDLE......................................................................................................................................................................................................................150

3.2.281 WAIT LOADED...............................................................................................................................................................................................................150

3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150

3.2.283 WDOG ............................................................................................................................................................................................................................151

3.2.284 WHILE..WEND ...............................................................................................................................................................................................................151

3.2.285 XOR................................................................................................................................................................................................................................152

4 Protocolos de comunicaciones .............................................................................................................................................................. 153

4.1 Interfaces disponibles ...................................................................................................................................................................................................................153

4.2 Ethernet ......................................................................................................................................................................................................................................153

4.2.1 Comunicación con Trajexia directamente desde el ordenador .....................................................................................................................................154

4.2.2 Comunicación con Trajexia de forma remota.................................................................................................................................................................155

4.2.3 Protocolo Trajexia Tools ..............................................................................................................................................................................................156

4.2.4 Protocolo de servidor FINS ........................................................................................................................................................................................156

4.2.5 Protocolo de cliente FINS...............................................................................................................................................................................................158

4.3 Protocolo serie ...........................................................................................................................................................................................................................158

4.3.1 Maestro Host Link ..........................................................................................................................................................................................................158

4.3.2 Esclavo Host Link .......................................................................................................................................................................................................163

4.3.3 Protocolo definido por el usuario ..................................................................................................................................................................................165

4.4 PROFIBUS ..............................................................................................................................................................................................................................167

4.4.1 Introducción....................................................................................................................................................................................................................167

4.4.2 Configuración de las comunicaciones............................................................................................................................................................................167

4.4.3 Estado de las comunicaciones ......................................................................................................................................................................................172

4.5 DeviceNet .....................................................................................................................................................................................................................................173

4.5.1 Introducción....................................................................................................................................................................................................................173

4.5.2 Configuración de las comunicaciones............................................................................................................................................................................173

4.5.3 Estado de las comunicaciones ......................................................................................................................................................................................178

4.6 MECHATROLINKII ..................................................................................................................................................................................................................179

5 Interfaz Trajexia Tools .............................................................................................................................................................................180

5.1 Introducción ..................................................................................................................................................................................................................................180

5.2 Especificaciones y conexiones .....................................................................................................................................................................................................180

5.2.1 Especificaciones del PC ................................................................................................................................................................................................180

5.2.2 Instalación del software Trajexia Tools .........................................................................................................................................................................181

Revision 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 13

5.2.3 Conexión a la TJ1-MC__ ...............................................................................................................................................................................................186

5.3 Proyectos .....................................................................................................................................................................................................................................191

5.3.1 Proyectos de Trajexia Tools...........................................................................................................................................................................................191

5.3.2 Ventana de comprobación de proyecto ......................................................................................................................................................................192

Contenido

5.4 Ventana de aplicación de Trajexia Tools .....................................................................................................................................................................................194

5.4.1 Panel de control..............................................................................................................................................................................................................194

5.4.2 Barra de menú................................................................................................................................................................................................................194

5.4.3 Barra de herramientas ...................................................................................................................................................................................................195

5.5 Descripciones de menús .............................................................................................................................................................................................................196

5.5.1 Menú Project (Proyecto) ................................................................................................................................................................................................196

5.5.2 Menú Controller (Controlador) .......................................................................................................................................................................................198

5.5.3 Menú Program (Programa).............................................................................................................................................................................................203

5.5.4 Menú Tools (Herramientas) ...........................................................................................................................................................................................205

5.5.5 Menú Options (Opciones)...............................................................................................................................................................................................221

5.5.6 Menú Window (Ventana) ...............................................................................................................................................................................................224

5.5.7 Menú Help (Ayuda).........................................................................................................................................................................................................224

6 Ejemplos y sugerencias...........................................................................................................................................................................225

6.1 Procedimientos .............................................................................................................................................................................................................................225

6.1.1 Programa de inicio .........................................................................................................................................................................................................225

6.1.2 Ajustes de ganancia .....................................................................................................................................................................................................229

6.1.3 Ajuste del parámetro de eje UNITS y la relación de engranaje......................................................................................................................................239

6.1.4 Asignación de entradas y salidas del servodriver ..........................................................................................................................................................251

6.1.5 Búsqueda de origen .......................................................................................................................................................................................................253

6.1.6 Registro ..........................................................................................................................................................................................................................259

6.1.7 Seguimiento y monitorización ........................................................................................................................................................................................269

6.2 Ejemplos prácticos........................................................................................................................................................................................................................279

6.2.1 Programa shell ..............................................................................................................................................................................................................279

6.2.2 Programa de inicialización ...........................................................................................................................................................................................283

6.2.3 Programa de un solo eje ..............................................................................................................................................................................................286

6.2.4 Posición con detección de producto ..............................................................................................................................................................................287

6.2.5 Posición en una cuadrícula ...........................................................................................................................................................................................289

6.2.6 Programa de alimentador de bolsas ..............................................................................................................................................................................291

6.2.7 Tabla CAM en un programa ........................................................................................................................................................................................293

6.2.8 Programa de sierra pendular ........................................................................................................................................................................................295

6.2.9 Programa de corrección ..............................................................................................................................................................................................298

7 Detección y corrección de errores..........................................................................................................................................................300

7.1 Tensión y herramientas de análisis ..............................................................................................................................................................................................300

7.2 TJ1-MC__ .....................................................................................................................................................................................................................................300

Revision 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 14

7.2.1 Errores de sistema .........................................................................................................................................................................................................300

7.2.2 Errores de eje.................................................................................................................................................................................................................300

7.2.3 Errores de unidad...........................................................................................................................................................................................................301

7.2.4 Errores de configuración ................................................................................................................................................................................................302

7.2.5 Sustituya la batería.........................................................................................................................................................................................................302

Contenido

7.3 TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................302

7.3.1 Errores de sistema .........................................................................................................................................................................................................302

7.3.2 Problemas de comunicaciones de datos de E/S............................................................................................................................................................303

7.4 TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................304

7.4.1 Errores de sistema .........................................................................................................................................................................................................304

7.4.2 Problemas de comunicaciones de datos de E/S............................................................................................................................................................304

7.5 TJ1-ML__......................................................................................................................................................................................................................................304

7.5.1 Errores de sistema .........................................................................................................................................................................................................304

7.5.2 Error de bus....................................................................................................................................................................................................................304

7.6 TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................305

7.6.1 Errores de sistema .........................................................................................................................................................................................................305

Revision 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 15

Advertencias y precauciones de seguridad

1 Advertencias y precauciones de seguridad

1.1 Perfil de usuario

Este manual está dirigido al personal con conocimientos de sistemas eléctricos (ingenieros eléctricos o equivalentes) que estén encargados del diseño, instalación y gestión de los sistemas e instalaciones de automatización industrial.

1.2 Precauciones generales

El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones de rendimiento descritas en este manual. Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situación no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación, vehículos, equipos de seguridad, plantas petroquímicas y otros sistemas, máquinas o equipos que puedan tener una repercusión grave en vidas o propiedades en caso de uso incorrecto.

1.3 Precauciones de seguridad

ADVERTENCIA

Bajo ninguna circunstancia cortocircuite los terminales positivo y negativo de las baterías, ni cargue, desarme, deforme, aplique presión ni queme las baterías. Las baterías pueden explotar, quemarse o derramar líquido.

ADVERTENCIA El usuario debe tomar medidas de protección a prueba de fallos para garantizar la seguridad en caso de que no se reciban señales o que éstas sean incorrectas o anómalas debido a cortes momentáneos de corriente u otras causas. En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.

ADVERTENCIA El usuario deberá instalar por su cuenta circuitos de parada de emergencia, de bloqueo y de limitación, así como otras medidas de seguridad similares, en circuitos externos (es decir, no en el controlador Motion Trajexia). En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.

ADVERTENCIA No intente desmontar la unidad ni toque ninguna de las piezas internas mientras esté conectada la alimentación. Esto podría provocar una descarga eléctrica.

ADVERTENCIA No toque ningún terminal o bloque de terminales mientras esté conectada la alimentación. En caso contrario podrían producirse descargas eléctricas.

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 16

ADVERTENCIA

Cuando la salida de 24 Vc.c. (fuente de alimentación de E/S de TJ1) esté sobrecargada o cortocircuitada, puede producirse una caída de tensión que provoque la desconexión de las salidas. Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.

ADVERTENCIA Las salidas de TJ1 se desconectarán debido a la sobrecarga de los transistores de salida (protección). Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.

Advertencias y precauciones de seguridad

Revisión 3.0

ADVERTENCIA TJ1 desconectará WDOG cuando su función de autodiagnóstico detecte un error. Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.

ADVERTENCIA Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso de producirse una anomalía como consecuencia de un funcionamiento incorrecto de TJ1 o de cualquier otro factor externo que afecte a éste, incorpore a los circuitos externos, es decir no al controlador Motion Trajexia (denominado “TJ1”), medidas de seguridad. En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.

ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna unidad. Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos, descargas eléctricas e incluso incendios.

Precaución Compruebe las condiciones de seguridad de la unidad de destino antes de transferir un programa a otra unidad o de editar la memoria. La realización de cualquiera de estos procesos sin confirmar las condiciones de seguridad puede provocar lesiones.

Precaución No se realizará automáticamente una copia de seguridad de los programas de usuario escritos para la unidad Motion Control en la memoria flash de TJ1 (función de memoria flash).

Precaución Preste especial atención a la polaridad (+/–) cuando realice el cableado de la fuente de alimentación de c.c. Una conexión errónea puede provocar el funcionamiento incorrecto del sistema.

Precaución Apriete los tornillos del bloque de terminales de la fuente de alimentación de c.a. al par de apriete especificado en este manual. Los tornillos flojos pueden provocar incendios o un funcionamiento incorrecto.

1.4 Precauciones del entorno de servicio

Precaución

No utilice la unidad en ninguno de los siguientes lugares. Esto podría provocar un funcionamiento incorrecto, descargas eléctricas o incendios. – Lugares expuestos a la luz directa del sol. – Lugares expuestos a temperaturas o grados de humedad

fuera de los rangos determinados en las especificaciones.

– Lugares expuestos a condensación como resultado

de cambios drásticos de temperatura. – Lugares expuestos a gases corrosivos o inflamables. – Lugares con altas cantidades de polvo

(especialmente polvo de hierro) o sal. – Lugares expuestos al contacto con agua,

aceite o productos químicos. – Lugares sometidos a golpes o vibraciones.

Precaución En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares, adopte las suficientes medidas de seguridad. Unas medidas inadecuadas o insuficientes pueden provocar un funcionamiento incorrecto. – Lugares expuestos a electricidad estática u otras formas de ruido. – Lugares expuestos a fuertes campos electromagnéticos. – Lugares expuestos a una posible radioactividad. – Lugares cercanos a fuentes de alimentación.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 17

Advertencias y precauciones de seguridad

Precaución

El entorno de servicio del sistema TJ1 puede tener un efecto muy importante en la vida útil y en la fiabilidad del sistema. Los entornos de funcionamiento inadecuados pueden provocar un funcionamiento incorrecto, averías y otros problemas imprevistos en el sistema TJ1. Asegúrese de que el entorno de funcionamiento cumple las condiciones especificadas, tanto durante la instalación como durante toda la vida del sistema.

1.5 Precauciones de uso

ADVERTENCIA

No arranque el sistema hasta que haya comprobado que los ejes están presentes y son del tipo correcto. Los números de los ejes flexibles cambiarán si se producen errores de la red MECHATROLINK-II durante el arranque o si cambia la configuración de dicha red.

ADVERTENCIA Asegúrese de que el programa del usuario puede ejecutarse correctamente antes de ejecutarlo en la unidad. De lo contrario puede producirse un funcionamiento imprevisto.

Precaución Adopte las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentación con la tensión y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentación eléctrica sea inestable. Una alimentación inapropiada puede provocar un funcionamiento incorrecto.

Precaución Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocircuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio.

Precaución No aplique a las unidades de entrada una tensión superior a la tensión nominal de entrada. Un exceso de tensión puede provocar un incendio.

Precaución No aplique tensión ni conecte cargas a las unidades de salida que superen la capacidad de conmutación máxima. Los excesos de tensión o de carga pueden provocar incendios.

Precaución Utilice siempre la tensión de alimentación indicada en este manual. Una tensión incorrecta puede provocar un funcionamiento incorrecto o un incendio.

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 18

Precaución

Durante la realización de pruebas de aislamiento de tensión, desconecte el terminal de puesta a tierra. De lo contrario, puede producirse un incendio.

Advertencias y precauciones de seguridad

Precaución

Al instalar las unidades, conéctelas siempre a una toma de tierra de clase 3 (hasta 100Ω o menos). El no conectar a una toma de tierra de clase 3 puede provocar descargas eléctricas.

Precaución Desconecte siempre la alimentación del sistema antes de proceder a realizar cualquiera de las siguientes tareas. De lo contrario, puede producirse un funcionamiento incorrecto o descargas eléctricas. – Montaje o desmontaje de las unidades expansoras,

CPUs u otras unidades. – Ensamblado de las unidades. – Configuración de los interruptores DIP o de los interruptores

rotativos. – Conexión de cables o cableado. – Conexión o desconexión de los conectores.

Precaución Asegúrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector de cable están apretados al par especificado en este manual. El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto.

Precaución Una vez concluido el cableado, retire la etiqueta de protección al polvo para permitir una adecuada disipación térmica. Dejar la etiqueta de protección al polvo pegada puede provocar un funcionamiento incorrecto.

Precaución Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados pelados directamente a los terminales. La conexión de cables trenzados desnudos puede provocar un incendio.

Precaución Antes de conectar la alimentación eléctrica, vuelva a comprobar el cableado. Un cableado incorrecto puede provocar un incendio.

Precaución Realice un cableado correcto. Un cableado incorrecto puede provocar un incendio.

Precaución Monte la unidad sólo después de haber comprobado exhaustivamente el bloque de terminales.

Precaución Durante el cableado, deje pegada la etiqueta de protección al polvo a la unidad. Si se quita la etiqueta de protección al polvo puede provocar

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 19

un funcionamiento incorrecto.

Precaución

Asegúrese de que los bloques de terminales, los cables de expansión y demás elementos con dispositivos de bloqueo están situados adecuadamente. De lo contrario, podría producirse un funcionamiento incorrecto.

Advertencias y precauciones de seguridad

Revisión 3.0

Precaución Confirme que no se producirá ningún efecto negativo adverso en el sistema antes de cambiar el modo de operación del sistema. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.

Precaución Reanude el funcionamiento sólo cuando haya transferido a la nueva CPU el contenido de las memorias VR y tabla necesarias para el funcionamiento. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.

Precaución Cuando sustituya alguna pieza, asegúrese de comprobar que los valores nominales de la nueva pieza sea la correcta. De lo contrario podría producirse un funcionamiento incorrecto o un incendio.

Precaución No tire de los cables ni los doble más allá de sus límites naturales. Los cables podrían romperse.

Precaución Antes de tocar el sistema, toque antes un objeto metálico conectado a tierra para descargarse de la electricidad estática que pudiera haber acumulado. De lo contrario, se podría producir un funcionamiento incorrecto o daños.

Precaución Los cables UTP no están apantallados. En los entornos expuestos a ruidos, utilice cables de par trenzado apantallado (STP) y concentradores adecuados para un entorno FA. No instale cables de par trenzado con líneas de alta tensión. No instale cables de par trenzado cerca de dispositivos que generen ruido. No instale cables de par trenzado en lugares que estén expuestos a altos niveles de humedad. No instale cables de par trenzado en lugares que estén expuestos a polvo y suciedad excesivos o a vapores de grasa u otros contaminantes.

Precaución Utilice cables de conexión dedicados, según lo especificado en los manuales de operación, para conectar las unidades. El uso de cables RS-232C estándar para ordenador puede provocar fallos en los dispositivos externos o la unidad de Motion Control.

Precaución Las salidas pueden permanecer conectadas debido a un funcionamiento incorrecto de las salidas transistor incorporadas u otros circuitos internos. Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.

Precaución TJ1 comenzará a funcionar en modo RUN cuando se conecte la alimentación si un programa BASIC está configurado en modo de ejecución automática.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 20

Advertencias y precauciones de seguridad

1.6 Precauciones de montaje de la unidad

Precaución

Instale la unidad correctamente. Una instalación incorrecta de la unidad puede provocar un funcionamiento incorrecto.

Precaución Asegúrese de montar la terminación incluida con la TJ1-MC__ en la unidad instalada más a la derecha. A menos que la terminación se monte correctamente, la TJ1 no funcionará de forma adecuada.

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 21

Sistema Trajexia

2 Sistema Trajexia

2.1 Introducción

Trajexia es una plataforma Motion Control de OMRON que ofrece el rendimiento y la facilidad de uso de un sistema Motion Control dedicado.

Trajexia es un sistema modular independiente que permite la máxima flexibilidad y escalabilidad. En el corazón de Trajexia se encuentra el coordinador de Motion Control multitarea TJ1. Reforzado con un DSP de 32 bits, puede realizar tareas de Motion Control, como levas electrónicas, engranaje electrónico, control de registro e interpolación, todo ello mediante simples comandos Motion.

Trajexia ofrece un control perfecto de hasta 16 ejes mediante un bus de Motion Control MECHATROLINK-II, o control analógico o de impulsos tradicional, con posicionamiento independiente, control de par y velocidad para cada eje. Y además su potente juego de instrucciones de Motion Control hace que la programación se realice de forma intuitiva y sencilla.

Puede seleccionar de entre una amplia gama de los mejores servosistemas rotativos, lineales, Direct-Drives y variadores. El sistema es escalable hasta 16 ejes y 8 dispositivos no ejes (variadores o módulos de E/S).

HMI serie NS

E/S digital

HostLink

MECHATROLINK-II

fig. 1

PLC serie CJ

Ethernet

CX-one

Trajexia Tools

Maestro

PROFIBUS-DP

Maestro

DEVICENET

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 22

Sistema Trajexia

2.1.1 Hardware de Trajexia

El hardware de Trajexia se describe en el manual de referencia de hardware de Trajexia. Se recomienda leer dicho manual en primer lugar. El sistema Trajexia ofrece estas ventajas:

Conectividad directa mediante Etherne

El puerto integrado Ethernet de Trajexia proporciona conectividad directa y rápida a PCs, PLCs, HMIs y otros dispositivos, a la vez que ofrece acceso completo a los drivers mediante un bus de Motion Control MECHATROLINK-II. Permite mensajes explícitos a través de Ethernet y mediante MECHATROLINK-II con el fin de proporcionar transparencia completa hasta el nivel de actuador, lo que posibilita el acceso remoto.

Protección de los programas

El método de cifrado de Trajexia garantiza la protección y confidencialidad de sus programas.

Puerto serie y E/S locales

Un puerto serie proporciona conexion directa con cualquier PLC de OMRON, HMI o cualquier otro dispositivo de campo. Con las 16 entradas y 8 salidas completamente configurables incluidas en el controlador puede adaptar el sistema Trajexia al diseño de su máquina.

Maestro MECHATROLINK-II

El maestro MECHATROLINK-II realiza el control de un máximo de 16 dispositivos, a la vez que ofrece una completa transparencia en todo el sistema. MECHATROLINK-II ofrece la velocidad de comunicación y la precisión esenciales para garantizar un perfecto control de los servos del sistema. El tiempo de ciclo de Motion Control se puede seleccionar entre 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms.

TJ1-FL02 (unidad de eje flexible)

La TJ1-FL02 permite el completo control de dos actuadores mediante

Revisión 3.0

una salida analógica o tren de impulsos. El módulo admite los principales protocolos de encoder absolutos, con lo que se puede conectar un encoder externo al sistema.

Drivers y variadores

Hay disponible una amplia variedad de servos rotativos, lineales y Direct-Drive así como variadores para ajustarse a sus necesidades de tamaño compacto, rendimiento y fiabilidad. Los variadores conectados a MECHATROLINK-II están controlados con el mismo tiempo de ciclo de actualización que los servodrivers.

E/S remotas

Las E/S del bus Motion Control MECHATROLINK-II proporcionan la posibilidad de expansión del sistema a la vez que mantienen los dispositivos en un solo bus Motion Control.

PROFIBUS-DP

El esclavo PROFIBUS-DP permite conectar una red PROFIBUS en la máquina.

DeviceNet

El esclavo DeviceNet permite conectar una red DeviceNet en la máquina.

2.1.2 Este manual

Este manual de programación ofrece información dedicada a:

• La descripción y el uso de los comandos BASIC

• Los protocolos de comunicaciones necesarios para el sistema Trajexia

• El uso y la descripción de los componentes del interfaz de Trajexia Tools

• Ejemplos de programación y buenas prácticas de programación

• Detección y corrección de errores y búsqueda de fallos

2.2 Programación multitarea en BASIC

Las unidades TJ1-MC__ (CPU del Controlador Motion) ofrecen la posibilidad de programación multitarea en lenguaje de programación BASIC. El lenguaje Motion Control se basa en un lenguaje BASIC de token y los programas se compilan en el formato de token antes de ejecutarse.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 23

Sistema Trajexia

La multitarea es fácil de configurar y usar, y permite la programación de máquinas muy complejas. La multitarea ofrece a la TJ1-MC__ una ventaja considerable sobre sistemas monotarea equivalentes. Permite aplicaciones modulares en las que los procesos conectados lógicamente se pueden agrupar en el mismo programa de tarea, lo que simplifica la arquitectura y el diseño del código. La TJ1-MC__ puede ejecutar hasta 14 programas si lo permite el tamaño de la memoria. El usuario controla la ejecución de los programas mediante BASIC. Los comandos, funciones y parámetros BASIC presentados aquí se pueden encontrar en el capítulo 3.

2.3 Programación BASIC

El lenguaje BASIC consta, entre otros elementos, de comandos, funciones y parámetros. Estas instrucciones BASIC son los componentes que se proporcionan para controlar la operación de la TJ1-MC__. Los comandos son palabras reconocidas por el procesador que llevan a cabo una determinada acción pero no devuelven un valor. Por ejemplo,

o variables siguientes se impriman en un determinado dispositivo de salida. Las funciones son palabras reconocidas por el procesador que llevan a cabo una determinada acción y devuelven un valor relacionado con dicha acción. Por ejemplo, ABS toma el valor de su parámetro y devuelve el valor absoluto del mismo para que lo utilice otra función o comando. Por ejemplo, ABS(-1) devolverá el valor 1, que puede usar el comando PRINT para generar una cadena que se enviará a un determinado dispositivo. Los parámetros son palabras reconocidas por el procesador que contienen un determinado valor. Este valor se puede leer y, si no es de sólo lectura, escribir. Los parámetros se utilizan para determinar y monitorizar el comportamiento del sistema. Por ejemplo, ACCEL determina la aceleración de un movimiento para un determinado eje.

es una palabra reconocida que provocará que el valor de las funciones

Instrucciones de eje

Los comandos y los parámetros de eje se aplican a uno o varios ejes. Los parámetros de eje determinan y monitorizan el modo en que un eje reacciona a los comandos indicados y su comportamiento en el mundo exterior. Cada eje tiene un conjunto de parámetros, por lo que todos los ejes pueden funcionar independientemente entre sí. Los comandos pueden controlar uno o varios ejes simultáneamente, mientras que cada eje tiene su propio comportamiento. Los parámetros se resetean a sus valores predeterminados en cada arranque. Los comandos y parámetros trabajan sobre algun eje o grupo de ejes, lo que se especifica con el comando BASE. El comando BASE se utiliza para cambiar este grupo de ejes y cada tarea tiene su propio grupo que se puede cambiar en cualquier momento. El eje predeterminado es 0. Los comandos o parámetros también se pueden programar para funcionar

AXIS

temporalmente en un eje si se incluye la función en el comando dependiente de eje. Una asignación temporal solo es efectiva para un comando o parámetro si tras el se incluye el modificador

como modificador

AXIS

Instrucciones de tarea

Los parámetros de tarea se aplican a una sola tarea. Los parámetros de tarea monitorizan la tarea para por ejemplo, el tratamiento de errores. El modificador PROC permite al usuario acceder a un parámetro de una determinada tarea. Sin PROC se supone la tarea actual. El comando BASE (consulte más arriba) es específico de la tarea y se puede utilizar con el modificador PROC.

Instrucciones de sistema

Estas instrucciones rigen todas las funciones del sistema y son básicamente todas las instrucciones que no pertenecen a los dos primeros grupos.

2.3.2 Áreas de memoria

2.3.1 Instrucciones de eje, sistema y tarea

Revisión 3.0

Los comandos, las funciones y los parámetros se aplican a cualquiera de los ejes, las tareas en ejecución o el sistema general.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 24

En la unidad Motion Control Trajexia se pueden identificar tres áreas de memoria principales:

• Memoria de E/S.

• Memoria VR.

• Memoria TABLE.

Sistema Trajexia

Memoria de E/S

La memoria de E/S se utiliza para contener el estado de los dispositivos de entrada y salida conectados al sistema Trajexia. Se divide en dos subáreas: una para la memoria de E/S digitales y otra para la memoria de E/S analógicas. La memoria de E/S digitales contiene los estados de entrada y salida de los dispositivos de E/S digitales. Su capacidad es de 256 bits (puntos de entrada) para la entrada y de 256 bits (puntos de salida) para las salidas. A las entradas

de esta memoria se puede acceder mediante el comando

OUT

puede acceder mediante el comando La memoria de E/S analógicas contiene los valores de entrada y salida de los dispositivos de E/S analógicas. Su capacidad es de 36 canales de entrada

y 36 canales de salida. A los canales de entrada analógica se puede acceder mediante el comando acceder mediante el comando

AIN

. A los canales de salida analógica se puede

AOUT

. A las salidas se

Memoria VR

La memoria VR se utiliza habitualmente si algunos datos tienen que ser globales, lo que significa que se puede acceder a ellos desde todos los programas del proyecto a la vez. El tamaño de esta memoria es de 1.024 entradas de la direccion 0 la 1.023. Una entrada de memoria se direcciona con la macro VR(x) donde x es el direccion de la entrada de memoria VR. La memoria VR está accesible para lectura y escritura. La escritura se lleva a cabo mediante la asignación matemática con el comando = en el programa. El contenido de esta memoria se retiene en la memoria RAM alimentada por baterías y se conserva durante la desconexión. La memoria VR también se conserva al cambiar la batería, si se realiza rápidamente.

Memoria TABLE

TABLE se utiliza habitualmente si algunos datos tienen que ser globales, lo que significa que se puede acceder a ellos desde todos los programas del proyecto a la vez. Mientras que la memoria VR se utiliza para propósitos similares con el fin de definir datos y valores globales, la memoria TABLE se utiliza para cantidades mucho mayores de datos globales, por lo que es necesario organizarlos en un determinado orden. Por este motivo, la memoria TABLE se utiliza habitualmente para almacenar tablas de datos, perfiles de Motion Control, registrar datos, etc. Algunos comandos BASIC

Revisión 3.0

que proporcionan datos de este tipo y tamaño, por ejemplo

CAMBOX

resultados. El tamaño de esta memoria es de 64.000 entradas desde la

etc., requieren el uso de la memoria TABLE para escribir sus

SCOPE, CAM

direccion 0 a 63.999. A la memoria TABLE se puede acceder para lectura y también para escritura, pero la forma en que se accede es distinta para estas dos operaciones. Antes leer una determinada entrada de memoria TABLE, se tiene que definir y escribir en primer lugar con el comando

valor2,…)

valor1, valor2

y en las direcciones x, x + 1, ... Una entrada de memoria TABLE, una vez definida y escrita, se puede leer con el comando direccion de la entrada de memoria TABLE. Un intento de leer una entrada de memoria TABLE sin definir da como resultado un mensaje de error de la TJ1-MC__. El contenido de la memoria TABLE se retiene en la memoria RAM alimentada por baterías y se conserva durante la desconexión. La memoria TABLE también se conserva al cambiar la batería, si se realiza rápidamente.

donde x es la primera direccion de memoria TABLE que se definirá

, ... son los valores que se escriben en la memoria TABLE

TABLE(x)

TABLE(x, valor1,

, donde x es la

2.3.3 Estructuras de datos y variables

Los programas BASIC pueden almacenar datos numéricos en varios tipos de variables. Algunas variables tienen funciones predefinidas, como los parámetros de eje y los parámetros del sistema; otras variables están a disposición del programador para que las defina según lo necesite en la programación. Las variables de TABLE, globales y locales de la TJ1-MC__ se explican en esta sección. Además, también se especificará el uso de etiquetas.

Variables de TABLE

TABLE es una estructura de matriz que contiene una serie de números. Estos números se utilizan, por ejemplo, para especificar posiciones en el perfil para un comando CAM o CAMBOX. También se pueden utilizar para almacenar datos para un uso posterior, por ejemplo, para almacenar los parámetros utilizados para definir un programa que se procesará. TABLE es común a todas las tareas de la TJ1-MC__. Esto significa que

los valores escritos en TABLE desde una tarea se puede leer en otras. Los valores de TABLE se pueden escribir y leer con el comando TABLE. La longitud máxima de la matriz es de 64.000 elementos, de TABLE(0) a TABLE(63999). La matriz TABLE se inicializa hasta el máximo elemento definido.

Variables globales

Las variables globales, definidas en la memoria VR, son comunes a todas las tareas de la TJ1-MC__. Esto significa que si un programa que se ejecuta en la tarea 2 establece VR(25) en un determinado valor, otro programa que

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 25

Sistema Trajexia

se ejecute en otra tarea distinta puede leer el mismo valor de VR(25). Esto resulta muy útil para sincronizar dos o más tareas, pero se debe tener cuidado para evitar que varios programas escriban en la misma variable simultáneamente. El controlador tiene 1.024 variables globales, de VR(0) a VR(1023). Las variables se leen y escriben con el comando VR.

A los datos de TABLE y VR se puede acceder desde las distintas tareas en ejecución. Al utilizar las variables de VR o TABLE, asegúrese de utilizar sólo una tarea para escribir en una determinada variable. Esto evitará que dos programas escriban inesperadamente en una misma variable.

Variables locales

Las variables con nombre o las variables locales se pueden declarar en los programas y son locales a la tarea. Esto significa que dos o más programas que se ejecuten en tareas distintas pueden utilizar el mismo nombre de variable, pero sus valores pueden ser distintos. Las variables locales no se pueden leer desde cualquier tarea, excepto en la que se han declarado. Las variables locales siempre se borran cuando se inicia un programa. Las variables locales se pueden borrar utilizando el comando CLEAR o RESET. Se puede declarar un máximo de 255 variables locales. Sólo los 16 primeros caracteres del nombre son significativos. Las variables locales no definidas devolverán cero. Las variables locales no se pueden declarar en la línea de comandos.

inicio: FOR a = 1 to 100 MOVE(a) WAIT IDLE NEXT a GOTO inicio

inicio: a=0 REPEAT a = a + 1 PRINT a UNTIL a = 300 GOTO inicio

Estos dos programas se pueden ejecutar simultáneamente en tareas distintas y disponer de su propia versión de la variable a y la etiqueta inicio. Si necesita contener datos comunes entre dos o más programas, se deben

usar variables VR. O, alternativamente, si se debe contener una gran cantidad de datos, se puede utilizar la memoria TABLE. Para que un programa sea más legible al utilizar una variable VR global, se pueden adoptar dos planteamientos. El primero consiste en utilizar

una variable local con nombre como una constante en la variable VR. No obstante, la variable constante local se debe declarar en cada programa mediante la variable VR global. Con este planteamiento, el ejemplo siguiente muestra cómo usar VR(3) para contener un parámetro longitud común a varios programas:

inicio: GOSUB inicial VR(longitud) = x ... ...

inicio: GOSUB inicial MOVE(VR(longitud)) PRINT(VR(longitud)) ...

Etiquetas

Los programas BASIC se ejecutan en orden descendente a través de las líneas. Las etiquetas se pueden utilizar para alterar este flujo de ejecución con los comandos BASIC GOTO y GOSUB. Para definir una etiqueta, debe aparecer como la primera instrucción en una línea y debe terminar en dos puntos (:). Las etiquetas pueden ser cadenas de caracteres de cualquier longitud, pero sólo los 15 primeros caracteres son significativos.

Revisión 3.0

Uso de variables y etiquetas

Cada tarea tiene sus propias etiquetas y variables locales. Por ejemplo, consulte los dos programas mostrados a continuación:

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 26

Inicial: longitud = 3 RETURN

El otro planteamiento es incluso más legible y utiliza el comando GLOBAL para declarar el nombre como una referencia a una de las variables VR globales. Posteriormente, el nombre se puede utilizar desde el programa que contiene la definición GLOBAL y todos los demás programas. Tenga en cuenta que el programa que contiene la definición GLOBAL se debe ejecutar antes de que el nombre se use en los demás programas. La mejor práctica es definir nombres globales en el programa de inicio. Con este planteamiento, el ejemplo anterior cambia a:

Inicial: longitud = 3 RETURN

Sistema Trajexia

'La declaración en el programa de inicio GLOBAL longitud, 3

'En los demás programas ejecutados después del programa de inicio

inicio: longitud = x ... ...

inicio: MOVE(longitud) PRINT(longitud) ...

2.3.4 Especificaciones matemáticas

Formato de número

La TJ1-MC__ tiene dos formatos principales para los valores numéricos: coma flotante de precisión simple y entero de precisión simple. El formato de coma flotante de precisión simple es un valor de 32 bits. Tiene un campo de exponente de 8 bits, un bit de signo y campo de fracción de 23 bits con un 1 implícito como el bit 24. Los números de coma flotante tienen un rango válido de ±5,9 x 10

−39

a ±3,4 x 1038. Los enteros son fundamentalmente número de coma flotante con un exponente cero. Esto implica que los enteros tienen un ancho de 24 bits. El rango de enteros, por lo tanto, se indica de –16.777.216 a 16.777.215. Los valores numéricos fuera de este rango serán de coma flotante.

Todos los cálculos matemáticos se realizan en formato de coma flotante. Esto implica que en los cálculos de valores mayores los resultados tendrán una precisión limitada. El usuario debe tenerlo en cuenta al desarrollar la aplicación Motion Control.

Formato hexadecimal

La TJ1-MC__ admite la asignación e impresión de valores hexadecimales.

Revisión 3.0

Un número hexadecimal se introduce anteponiendo al número el carácter $. El rango válido es de 0x0 a 0xFFFFFF. Ejemplo:

>> VR(0)=$FF

>> PRINT VR(0)

255.0000

Un valor se puede imprimir en hexadecimal utilizando la función HEX. Los valores negativos dan como resultado el valor hexadecimal de complemento a 2 (24 bits). El rango válido va de −8.388.608 a 16.777.215. Ejemplo:

>> TABLE(0,-10,65536) >> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1)) FFFFF6 10000

Posicionamiento

Para el posicionamiento, la TJ1-MC__ redondeará hacia arriba si la distancia de borde de encoder fraccionario excede de 0,9. De lo contrario, el valor fraccionario se redondeará hacia abajo. La posición medida interna y la posición solicitada de los ejes, representadas por los parámetros de eje

MPOS y DPOS, tienen contadores de 32 bits.

Comparación de coma flotante

La función de comparación considera una pequeña diferencia entre valores como igual para evitar resultados de comparación inesperados. Por lo tanto, dos valores cualesquiera cuya diferencia sea menor que 1,19 x 10

−6

se consideran iguales.

Prioridad

La prioridad de los operadores se indica a continuación:

1. Menos unario, NOT

2. ^

3. / *

4. MOD

5. + –

6. = <> > >= <= <

7. AND OR XOR

8. Izquierda a derecha

La mejor forma de garantizar la prioridad de los distintos operadores es mediante el uso de paréntesis.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 27

Sistema Trajexia

2.4 Ejecución de Motion Control

Cada tarea de la TJ1-MC__ tiene un conjunto de búferes que contiene la información de los comandos Motion Control indicados.

2.4.1 Generador de Motion Control

El generador de Motion Control tiene dos búferes de Motion Control para cada eje. Un búfer denominado MTYPE, contiene el movimiento actual, que es el movimiento que se está ejecutando actualmente en el eje. El otro búfer denominado NTYPE, contiene el movimiento siguiente, que se ejecuta después de que haya acabado el movimiento real. Consulte el capítulo 2.8 “Búferes de movimiento” en el manual de referencia de Trajexia para obtener una explicación detallada.

Los programas BASIC están separados del programa generador del perfil de movimiento, que controla los movimientos de los ejes. El generador de perfiles de movimiento tiene funciones separadas para cada eje, por lo que cada uno puede programarse con sus propios parámetros de eje (por ejemplo, velocidad o aceleración) y moverse independiente y simultáneamente o bien se pueden enlazar entre sí con comandos especiales. Cuando se está procesando un comando de movimiento, el generador de perfiles de movimiento espera hasta que ha terminado el movimiento y se vacía el búfer del eje requerido; a continuación, carga estos búferes con la información del movimiento siguiente.

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 28

Sistema Trajexia

Si los búferes de tareas están llenos, la ejecución del programa se pone en pausa hasta que los búferes vuelven a estar disponibles. Esto también se aplica a la tarea de línea de comandos y no se pueden indicar comandos durante dicho período. Trajexia Tools se desconectará en un caso de este tipo. El parámetro de tarea

PMOVE

se establecerá en TRUE cuando los búferes de tareas estén llenos y se restablecerán a FALSE cuando los búferes de tareas vuelvan a estar disponibles.

2.4.2 Secuencia

En cada interrupción de ciclo de servo (consulte la sección 2.6.3), el generador de Motion Control examina los búferes NTYPE para comprobar si hay alguno disponible. Si lo hay, comprueba si en los búferes de tareas hay un movimiento que espere para cargarse. Si se puede cargar un movimiento, se cargan los datos de los ejes específicos desde los búferes de tareas en los búferes NTYPE y los búferes de tareas correspondientes se marcan como inactivos. Este proceso se denomina secuencia.

fig. 2

2.4.3 Carga de movimientos

Una vez completada la secuencia, se comprueban los búferes

MTYPE por si se puede cargar algún movimiento. Si los búferes MTYPE necesarios están disponibles, se carga el movimiento desde los búferes NTYPE en los búferes MTYPE y los búferes NTYPE se marcan como inactivos. Este proceso se denomina

carga de movimientos. Si hay un movimiento válido en los búferes MTYPE, se procesa. Cuando el movimiento se ha completado, los búferes MTYPE se marcan como inactivos.

Revisión 3.0

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 29

Sistema Trajexia

2.5 Interfaz de línea de comandos

La interfaz de línea de comandos proporciona una interfaz directa para que el usuario ejecute comandos y acceda a parámetros del sistema. Utilice la ventana de terminal en Trajexia Tools cuando la TJ1-MC__ esté conectada. Consulte información detallada en la sección 5.5.4. La TJ1-MC__ coloca los últimos 10 comandos indicados en la línea de comandos en un búfer. Al pulsar las teclas de cursor arriba y abajo se recorrerá el búfer para volver a ejecutar el comando.

2.6 Programas BASIC

La TJ1-MC__ puede almacenar hasta 14 programas en memoria, siempre que no se exceda la capacidad de la memoria. La TJ1-MC__ admite instrucciones de tratamiento simples para gestionar estos archivos de programa en vez del sistema de archivos DOS de un ordenador. El paquete de software Trajexia Tools se utiliza para almacenar y cargar programas en un ordenador, y desde él, para archivarlos, imprimirlos y editarlos. También dispone de varias funciones de monitorización y depuración de controlador. Consulte el capítulo 5.

2.6.1 Gestión de programas

Trajexia Tools crea automáticamente un proyecto que contiene los programas que se utilizarán para una aplicación. Los programas del proyecto se mantienen en el controlador y en el ordenador. Siempre que se crea o edita un programa, Trajexia Tools edita ambas copias para disponer siempre de una copia de seguridad precisa fuera del controlador en cualquier momento. Trajexia Tools comprueba que las dos versiones del proyecto sean idénticas mediante una comprobación de redundancia cíclica. Si son distintas, Trajexia Tools permite copiar la versión de TJ1-MC__ en disco o viceversa. Los programas del ordenador se almacenan en archivos de texto ASCII. Por lo tanto, se pueden imprimir, editar o copiar con un editor de textos.

Revisión 3.0

Los programas de código fuente se mantienen en la TJ1-MC__ en formato token y, como resultado, los tamaños de los programas serán menores en la TJ1-MC__ si se comparan con los mismos programas en el ordenador.

Almacenamiento de programas

Los programas de la TJ1-MC__ se retienen en la memoria RAM alimentada por baterías y se conservan durante la desconexión. Es similar a la memoria VR y TABLE. El contenido de la memoria RAM de programas se conserva cuando la batería está en la TJ1-MC__. Los programas también se conservan al cambiar la batería, si se realiza rápidamente. Para conservar los programas sin la batería durante un período más largo, los programas se deben copiar en la memoria flash del controlador con el comando EPROM y leerse durante el encendido, lo que se determina con el parámetro del sistema POWER_UP.

Comandos de programa

La TJ1-MC__ tiene una serie de comandos BASIC que permiten la creación, manipulación y eliminación de programas. Trajexia Tools proporciona botones que también realizan estas operaciones, por lo que el uso de estos comandos no se requiere en los programas.

Comando Función

SELECT Selecciona un programa para editarlo, eliminarlo, etc.

NEW Elimina el programa seleccionado, un programa especificado o todos los

programas.

DIR Enumera el directorio de todos los programas.

COPY Duplica un programa especificado.

RENAME Cambia el nombre de un programa especificado.

DEL Elimina el programa seleccionado actual o un programa especificado.

LIST Enumera el programa seleccionado actual o un programa especificado.

MANUAL DE PROGRAMACIÓN 30

+ 282 hidden pages