Omron TJ1-MC04, TJ1-MC16 PROGRAMMING Manual [de]

Cat. No.
I52E-DE-03

Trajexia Bewegungssteuerungssystem

TJ1-MC04
TJ1-M C1 6

PROGRAMMIERHANDBUCH

Hinweis

OMRON-Produkte sind zum Gebrauch durch einen qualifizierten
Bediener gemäß angemessenen Verfahren und nur zu den in diesem
Handbuch beschriebenen Zwecken gefertigt.
In diesem Handbuch werden Sicherheitshinweise nach folgenden
Konventionen gekennzeichnet und eingeteilt. Beachten Sie stets die
in diesen Hinweisen enthaltenen Informationen. Ein Nichtbeachten der
Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder zu Sachschäden führen.

Definition von Sicherheitsinformationen

GEFAHR

Kennzeichnet eine bevorstehende gefährliche Situation,
die zum Tod oder zu ernsthaften Verletzungen führt, wenn
sie nicht vermieden wird.

VORSICHT

Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zum
Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann, wenn sie
nicht vermieden wird.

Achtung

Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation,
die zu kleineren oder mittelschweren Verletzungen oder
Sachschäden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

Warenzeichen und Urheberrechte

PROFIBUS ist ein eingetragenes Warenzeichen von PROFIBUS International.
MECHATROLINK ist ein eingetragenes Warenzeichen der Yaskawa Corporation.
DeviceNet ist ein eingetragenes Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor
Assoc INC.
CIP ist ein eingetragenes Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Assoc INC.

Revision 3.0

Trajexia ist ein eingetragenes Warenzeichen von OMRON.
Motion Perfect ist ein eingetragenes Warenzeichen von Trio Motion Technology Ltd.

/i

© OMRON, 2007

Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung
von OMRON weder als Ganzes noch in Auszügen in irgendeiner Form oder auf irgendeine
Weise, sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege oder durch Fotokopieren oder
Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden.
In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung übernommen.
Da OMRON weiterhin an einer ständigen Verbesserung seiner Qualitätsprodukte
arbeitet, sind Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informationen
ohne Ankündigung vorbehalten. Bei der Herstellung dieses Handbuchs wurden alle
Vorsorgemaßnahmen ergriffen. Dennoch übernimmt OMRON keine Verantwortung für
etwaige Fehler und Auslassungen. Ferner wird keine Haftung für Schäden übernommen,
die durch die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen entstehen.

PROGRAMMIERHANDBUCH 2

Zu diesem Handbuch

Dieses Handbuch beschreibt die Installation und den Betrieb des
Trajexia Motion Control Systems.
Lesen Sie dieses Handbuch und die anderen in der folgenden Liste
aufgeführten Handbücher sorgfältig durch, und stellen Sie sicher,
dass Sie die Informationen verstanden haben, bevor Sie versuchen,
Trajexia Baugruppen zu installieren oder zu betreiben. Beachten Sie
die Sicherheitshinweise im folgenden Abschnitt.

/i

Bezeichnung Kat.- Nr. Inhalt

Trajexia Motion Controller
Kurzanleitung

HARDWARE­REFERENZHANDBUCH für
Trajexia Motion Controller

Trajexia Motion Controller
PROGRAMMIERHANDBUCH

Handbuch für Sigma-II­Servoantrieb

Handbuch für Servoantriebe
der JUNMA -Serie

Handbuch JUSP-NS115 SIEP C71080001 Beschreibt die Installation und

Revision 3.0

Handbuch für Sigma-III mit
MECHATROLINK-Schnittstelle

I50 Beschreibt, wie Sie sich schnell

mit Trajexia vertraut machen;
die Bewegung erfolgt in einem
Test-Setup mit einer Achse
über MECHATROLINK-II.

I51E Beschreibt die Installation

und Hardware-Spezifikationen der
Trajexia-Baugruppen und erläutert
die Trajexia Systemphilosophie.

I52 Beschreibt die für die

Programmierung von Trajexia
verwendeten BASIC-Befehle, erklärt
die Kommunikationsprotokolle
und die Trajexia Tools-Software,
gibt praktische Beispiele und
Informationen zur Fehlersuche.

SIEP S800000 15

TOEP-C71080603 01-OY

SIEP S800000 11 Beschreibt die Installation und den

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von Sigma-II-Servoantrieben.

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von JUNMA-Servoantrieben.

den Betrieb der MECHATROLINK-II­Optionskarte.

Betrieb von Sigma-II-Servoantrieben
mit MECHATROLINK-Schnittstelle.

Bezeichnung Kat.- Nr. Inhalt

V7-Frequenzumrichter TOEP C71060605 02-OY Beschreibt die Installation und den

Betrieb von V7-Frequenzumrichtern.

F7Z-Frequenzumrichter TOE S616-55 1-OY

G7-Frequenzumrichter TOE S616-60

SI-T MECHATROLINK­Schnittstelle für G7 & F7

ST-T/V7 MECHATROLINK­Schnittstelle für V7

MECHATROLINK-E/A-Module SIE-C887-5 Beschreibt die Installation

SYSMAC CS/CJ-Serie
Kommunikationsbefehle

SIBP-C730600-08 Beschreibt die Installation und

SIBP-C730600-03 Beschreibt die Installation

W342 Beschreibt das FINS-

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von F7Z-Frequenzumrichtern.

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von G7-Frequenzumrichtern.

den Betrieb von MECHATROLINK­Schnittstellen für G7 und
F7-Frequenzumrichter.

und den Betrieb von
MECHATROLINK-Schnittstellen
für V7-Frequenzumrichter.

und den Betrieb von
MECHATROLINK-Eingangs­und Ausgangsmodulen und dem
MECHATROLINK-II-Verstärker.

Kommunikationsprotokoll
und die FINS-Befehle

VORSICHT

Fehler, die dadurch verursacht werden, dass Sie die in diesem
Handbuch enthaltenen Informationen nicht lesen oder nicht
verstehen, können zur Verletzung oder zum Tod von Personen, zur
Beschädigung des Produkts bzw. zu Fehlfunktionen führen. Lesen
Sie jedes Kapitel vollständig durch, und führen Sie die vorgestellten
Maßnahmen und Bedienverfahren erst durch, wenn Sie sicher sind,
dass Sie die im jeweiligen Kapitel und den zugehörigen Abschnitten
bereitgestellten Informationen verstanden haben.

PROGRAMMIERHANDBUCH 3

Unterstützung von Funktionalität nach
Baugruppenversion

Während der Entwicklung von Trajexia wurde nach der Markteinführung
neue Funktionalität in die Controller-Baugruppe übernommen.
Diese Funktionalität ist in die Firmware und/oder FPGA der Controller­Baugruppe implementiert.
In der unten stehenden Tabelle ist die entsprechende Funktionalität für
die jeweilige Firmware- und FPGA-Version des TJ1-MC__ gezeigt.

/i

Funktionalität TJ1-MC__ Firmware-Version TJ1-MC__ FPGA-Version

Volle Unterstützung für TJ1-FL02 V1.6509 21 und höher.

Unterstützung für BASIC­Befehle FINS_COMMS

Unterstützung für TJ1-DRT V1.6509 Alle Ausführungen

V1.6509 Alle Ausführungen

Unterstützung für TJ1-MC04
und TJ1-ML04

V1.6607 21 und höher

Überprüfen Sie die Firmware- und FPGA-Versionen des TJ1-MC__.

Verbinden Sie den TJ1-MC__ mit der Trajexia Tools-Software. Weitere
Informationen finden Sie im Programmierhandbuch.
Öffnen Sie das Terminalfenster, und geben Sie die folgenden Befehle ein:

Geben Sie

PRINT VERSION

in das Terminalfenster ein. Der Versionsparameter
zeigt die aktuelle Firmware-Versionsnummer des Motion-Controllers an.
Geben Sie

PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)

in das Terminalfenster ein.

Der Parameter zeigt die aktuelle FPGA-Versionsnummer des TJ1-MC__ an.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 4

Inhalt

1 Sicherheitswarnungen und -hinweise ......................................................................................................................................................16

1.1 Zielgruppe .......................................................................................................................................................................................................................................16

1.2 Allgemeine Sicherheitshinweise .....................................................................................................................................................................................................16

1.3 Sicherheits- hinweise ......................................................................................................................................................................................................................16

1.4 Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung..............................................................................................................................................................................17

1.5 Sicherheitshinweise zu Anwendungen ...........................................................................................................................................................................................18

1.6 Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen ..............................................................................................................................................................21

2 Trajexia-System .........................................................................................................................................................................................22

2.1 Einführung ......................................................................................................................................................................................................................................22

2.1.1 Trajexia Hardware ...........................................................................................................................................................................................................23

2.1.2 Dieses Handbuch .............................................................................................................................................................................................................23

2.2 Multitasking-BASIC-Programmierung.............................................................................................................................................................................................23

2.3 BASIC-Programmierung .................................................................................................................................................................................................................24

2.3.1 Achse, System und Task-Anweisungen ...........................................................................................................................................................................24

2.3.2 Speicherbereiche..............................................................................................................................................................................................................24

2.3.3 Datenstrukturen und Variablen.........................................................................................................................................................................................25

2.3.4 Mathematische Spezifikationen........................................................................................................................................................................................27

2.4 Bewegungsausführung ...................................................................................................................................................................................................................28

2.4.1 Profilgenerator ..................................................................................................................................................................................................................28

2.4.2 Sequenzsteuerung ...........................................................................................................................................................................................................29

2.4.3 Laden eines Bewegungsbefehls.......................................................................................................................................................................................29

2.5 Befehlszeilen-Schnittstelle ..............................................................................................................................................................................................................30

2.6 BASIC-Programme .........................................................................................................................................................................................................................30

2.6.1 Verwalten von Programmen .............................................................................................................................................................................................30

2.6.2 Programm-Kompilierung...................................................................................................................................................................................................31

2.6.3 Programmausführung.......................................................................................................................................................................................................31

3 BASIC-Befehle ............................................................................................................................................................................................33

3.1 Kategorien ......................................................................................................................................................................................................................................33

3.1.1 Achsenbefehle .................................................................................................................................................................................................................33

3.1.2 Achsenparameter ............................................................................................................................................................................................................34

3.1.3 Kommunikationsbefehle und -parameter .........................................................................................................................................................................36

3.1.4 Konstanten .......................................................................................................................................................................................................................36

3.1.5 E/A-Befehle, -funktionen und -parameter .......................................................................................................................................................................36

3.1.6 Mathematische Funktionen und Operanden ...............................................................................................................................................................37

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 5

3.1.7 Programmbefehle ............................................................................................................................................................................................................37

3.1.8 Programmsteuerungsbefehle ..........................................................................................................................................................................................38

3.1.9 Slot-Parameter und -modifikatoren .................................................................................................................................................................................38

3.1.10 Systembefehle und -funktionen .....................................................................................................................................................................................38

Revision 3.0

Inhalt

3.1.11 Systemparameter ............................................................................................................................................................................................................39

3.1.12 Task-Befehle und -parameter .........................................................................................................................................................................................40

3.2 Alle BASIC-Befehle.........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.1 + (Addition) .......................................................................................................................................................................................................................41

3.2.2 – (Subtraktion) ..................................................................................................................................................................................................................41

3.2.3 * (Multiplikation) ................................................................................................................................................................................................................41

3.2.4 / (Division).........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.5 ^ (Potenz) .........................................................................................................................................................................................................................42

3.2.6 = (Ist gleich)......................................................................................................................................................................................................................42

3.2.7 = (Zuordnung)...................................................................................................................................................................................................................42

3.2.8 <> (Ist ungleich)................................................................................................................................................................................................................42

3.2.9 > (Ist größer als) ...............................................................................................................................................................................................................43

3.2.10 >= (Ist größer oder gleich) ................................................................................................................................................................................................43

3.2.11 < (Ist kleiner als) ...............................................................................................................................................................................................................43

3.2.12 <= (Ist kleiner oder gleich) ................................................................................................................................................................................................43

3.2.13 $ (Hexadezimale Eingabe) ...............................................................................................................................................................................................44

3.2.14 ' (Kommentarfeld) .............................................................................................................................................................................................................44

3.2.15 : (Anweisungs-Trennzeichen)...........................................................................................................................................................................................44

3.2.16 #........................................................................................................................................................................................................................................44

3.2.17 ABS ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.18 ACC ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.19 ACCEL..............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.20 ACOS ...............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.21 ADD_DAC ........................................................................................................................................................................................................................46

3.2.22 ADDAX .............................................................................................................................................................................................................................46

3.2.23 ADDAX_AXIS ...................................................................................................................................................................................................................47

3.2.24 AIN....................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.25 AND ..................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.26 AOUT................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.27 ASIN .................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.28 ATAN................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.29 ATAN2 ..............................................................................................................................................................................................................................48

3.2.30 ATYPE..............................................................................................................................................................................................................................49

3.2.31 AUTORUN........................................................................................................................................................................................................................49

3.2.32 AXIS .................................................................................................................................................................................................................................49

3.2.33 AXIS_DISPLAY ................................................................................................................................................................................................................50

3.2.34 AXIS_ENABLE .................................................................................................................................................................................................................50

3.2.35 AXISSTATUS ...................................................................................................................................................................................................................50

3.2.36 B_SPLINE ........................................................................................................................................................................................................................51

3.2.37 BASE................................................................................................................................................................................................................................51

PROGRAMMIERHANDBUCH 6

Revision 3.0

Inhalt

3.2.38 BASICERROR..................................................................................................................................................................................................................52

3.2.39 BATTERY_LOW...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.40 BREAK_RESET ...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.41 CAM..................................................................................................................................................................................................................................53

3.2.42 CAMBOX ..........................................................................................................................................................................................................................55

3.2.43 CANCEL ...........................................................................................................................................................................................................................56

3.2.44 CHECKSUM .....................................................................................................................................................................................................................56

3.2.45 CHR..................................................................................................................................................................................................................................56

3.2.46 CLEAR..............................................................................................................................................................................................................................57

3.2.47 CLEAR_BIT ......................................................................................................................................................................................................................57

3.2.48 CLEAR_PARAMS ............................................................................................................................................................................................................57

3.2.49 CLOSE_WIN ....................................................................................................................................................................................................................57

3.2.50 CLUTCH_RATE ...............................................................................................................................................................................................................57

3.2.51 COMMSERROR...............................................................................................................................................................................................................58

3.2.52 COMMSTYPE ..................................................................................................................................................................................................................58

3.2.53 COMPILE .........................................................................................................................................................................................................................58

3.2.54 CONNECT........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.55 CONSTANT......................................................................................................................................................................................................................59

3.2.56 CONTROL ........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.57 COPY ...............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.58 COS..................................................................................................................................................................................................................................60

3.2.59 CREEP .............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.60 D_GAIN ............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.61 D_ZONE_MAX .................................................................................................................................................................................................................61

3.2.62 D_ZONE_MIN ..................................................................................................................................................................................................................61

3.2.63 DAC ..................................................................................................................................................................................................................................61

3.2.64 DAC_OUT ........................................................................................................................................................................................................................61

3.2.65 DAC_SCALE ....................................................................................................................................................................................................................61

3.2.66 DATE ................................................................................................................................................................................................................................62

3.2.67 DATE$ ..............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.68 DATUM.............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.69 DATUM_IN .......................................................................................................................................................................................................................63

3.2.70 DAY ..................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.71 DAY$ ................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.72 DECEL..............................................................................................................................................................................................................................64

3.2.73 DEFPOS...........................................................................................................................................................................................................................64

3.2.74 DEL...................................................................................................................................................................................................................................65

3.2.75 DEMAND_EDGES ...........................................................................................................................................................................................................65

3.2.76 DEVICENET .....................................................................................................................................................................................................................65

3.2.77 DIR ...................................................................................................................................................................................................................................67

PROGRAMMIERHANDBUCH 7

Revision 3.0

Inhalt

3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................................................................................................................................................................................67

3.2.79 DISPLAY ..........................................................................................................................................................................................................................67

3.2.80 DPOS ...............................................................................................................................................................................................................................68

3.2.81 DRIVE_ALARM ................................................................................................................................................................................................................68

3.2.82 DRIVE_CLEAR.................................................................................................................................................................................................................69

3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................................................................................................................................................................................69

3.2.84 DRIVE_INPUTS ...............................................................................................................................................................................................................70

3.2.85 DRIVE_MONITOR............................................................................................................................................................................................................70

3.2.86 DRIVE_READ...................................................................................................................................................................................................................71

3.2.87 DRIVE_RESET.................................................................................................................................................................................................................71

3.2.88 DRIVE_STATUS ..............................................................................................................................................................................................................72

3.2.89 DRIVE_WRITE .................................................................................................................................................................................................................73

3.2.90 EDIT .................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.91 ELSE ................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.92 ELSEIF .............................................................................................................................................................................................................................73

3.2.93 ENCODER........................................................................................................................................................................................................................74

3.2.94 ENCODER_BITS..............................................................................................................................................................................................................74

3.2.95 ENCODER_CONTROL ....................................................................................................................................................................................................74

3.2.96 ENCODER_ID ..................................................................................................................................................................................................................75

3.2.97 ENCODER_RATIO...........................................................................................................................................................................................................75

3.2.98 ENCODER_READ............................................................................................................................................................................................................75

3.2.99 ENCODER_STATUS .......................................................................................................................................................................................................76

3.2.100 ENCODER_TURNS .........................................................................................................................................................................................................76

3.2.101 ENCODER_WRITE ..........................................................................................................................................................................................................76

3.2.102 ENDIF...............................................................................................................................................................................................................................76

3.2.103 ENDMOVE .......................................................................................................................................................................................................................77

3.2.104 EPROM ............................................................................................................................................................................................................................77

3.2.105 ERROR_AXIS ..................................................................................................................................................................................................................77

3.2.106 ERROR_LINE...................................................................................................................................................................................................................77

3.2.107 ERRORMASK ..................................................................................................................................................................................................................78

3.2.108 ETHERNET ......................................................................................................................................................................................................................78

3.2.109 EX.....................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.110 EXP ..................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.111 FALSE ..............................................................................................................................................................................................................................79

3.2.112 FAST_JOG .......................................................................................................................................................................................................................79

3.2.113 FASTDEC.........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.114 FE .....................................................................................................................................................................................................................................80

3.2.115 FE_LATCH .......................................................................................................................................................................................................................80

3.2.116 FE_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.117 FE_LIMIT_MODE .............................................................................................................................................................................................................81

PROGRAMMIERHANDBUCH 8

Revision 3.0

Inhalt

3.2.118 FE_RANGE ......................................................................................................................................................................................................................81

3.2.119 FHOLD_IN........................................................................................................................................................................................................................81

3.2.120 FHSPEED.........................................................................................................................................................................................................................82

3.2.121 FINS_COMMS..................................................................................................................................................................................................................82

3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84

3.2.123 FLAGS..............................................................................................................................................................................................................................84

3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ....................................................................................................................................................................................................85

3.2.125 FORWARD .......................................................................................................................................................................................................................86

3.2.126 FPGA_VERSION..............................................................................................................................................................................................................86

3.2.127 FRAC................................................................................................................................................................................................................................86

3.2.128 FRAME .............................................................................................................................................................................................................................86

3.2.129 FREE ................................................................................................................................................................................................................................87

3.2.130 FS_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................87

3.2.131 FWD_IN............................................................................................................................................................................................................................87

3.2.132 FWD_JOG ........................................................................................................................................................................................................................88

3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88

3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89

3.2.135 GOSUB..RETURN............................................................................................................................................................................................................89

3.2.136 GOTO ...............................................................................................................................................................................................................................89

3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.138 HEX ..................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.139 HLM_COMMAND .............................................................................................................................................................................................................90

3.2.140 HLM_READ ......................................................................................................................................................................................................................91

3.2.141 HLM_STATUS..................................................................................................................................................................................................................92

3.2.142 HLM_TIMEOUT................................................................................................................................................................................................................93

3.2.143 HLM_WRITE ....................................................................................................................................................................................................................94

3.2.144 HLS_NODE ......................................................................................................................................................................................................................95

3.2.145 HW_PSWITCH .................................................................................................................................................................................................................95

3.2.146 I_GAIN..............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.147 IDLE..................................................................................................................................................................................................................................96

3.2.148 IEEE_IN............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.149 IEEE_OUT........................................................................................................................................................................................................................96

3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF...................................................................................................................................................................................................97

3.2.151 IN ......................................................................................................................................................................................................................................97

3.2.152 INDEVICE.........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.153 INITIALISE........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.154 INPUT...............................................................................................................................................................................................................................99

3.2.155 INT....................................................................................................................................................................................................................................99

3.2.156 INVERT_IN.......................................................................................................................................................................................................................99

3.2.157 INVERT_STEP ...............................................................................................................................................................................................................100

PROGRAMMIERHANDBUCH 9

Revision 3.0

Inhalt

3.2.158 INVERTER_COMMAND ................................................................................................................................................................................................100

3.2.159 INVERTER_READ .........................................................................................................................................................................................................101

3.2.160 INVERTER_WRITE........................................................................................................................................................................................................102

3.2.161 JOGSPEED ....................................................................................................................................................................................................................103

3.2.162 KEY ................................................................................................................................................................................................................................103

3.2.163 LAST_AXIS ....................................................................................................................................................................................................................104

3.2.164 LINKAX...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.165 LINPUT...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.166 LIST ................................................................................................................................................................................................................................105

3.2.167 LIST_GLOBAL................................................................................................................................................................................................................105

3.2.168 LN ...................................................................................................................................................................................................................................106

3.2.169 LOCK..............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.171 MARKB...........................................................................................................................................................................................................................107

3.2.172 MECHATROLINK ...........................................................................................................................................................................................................107

3.2.173 MERGE ..........................................................................................................................................................................................................................108

3.2.174 MHELICAL......................................................................................................................................................................................................................109

3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109

3.2.176 MOTION_ERROR ..........................................................................................................................................................................................................109

3.2.177 MOVE .............................................................................................................................................................................................................................110

3.2.178 MOVEABS......................................................................................................................................................................................................................111

3.2.179 MOVECIRC ....................................................................................................................................................................................................................112

3.2.180 MOVELINK .....................................................................................................................................................................................................................114

3.2.181 MOVEMODIFY ...............................................................................................................................................................................................................115

3.2.182 MPOS .............................................................................................................................................................................................................................116

3.2.183 MSPEED ........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.184 MTYPE ...........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.185 NAIO...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.186 NEG_OFFSET................................................................................................................................................................................................................117

3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.188 NEXT ..............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.189 NIO .................................................................................................................................................................................................................................117

3.2.190 NOT ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.191 NTYPE............................................................................................................................................................................................................................118

3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.193 OFFPOS.........................................................................................................................................................................................................................118

3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119

3.2.195 ON.. GOSUB ..................................................................................................................................................................................................................119

3.2.196 ON.. GOTO.....................................................................................................................................................................................................................119

3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119

PROGRAMMIERHANDBUCH 10

Revision 3.0

Inhalt

3.2.198 OPEN_WIN ....................................................................................................................................................................................................................120

3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120

3.2.200 OUTDEVICE...................................................................................................................................................................................................................121

3.2.201 OUTLIMIT.......................................................................................................................................................................................................................121

3.2.202 OV_GAIN........................................................................................................................................................................................................................121

3.2.203 P_GAIN ..........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122

3.2.205 PMOVE...........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.206 POS_OFFSET................................................................................................................................................................................................................123

3.2.207 POWER_UP ...................................................................................................................................................................................................................123

3.2.208 PRINT.............................................................................................................................................................................................................................123

3.2.209 PROC .............................................................................................................................................................................................................................124

3.2.210 PROC_STATUS .............................................................................................................................................................................................................124

3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125

3.2.212 PROCNUMBER..............................................................................................................................................................................................................125

3.2.213 PROFIBUS .....................................................................................................................................................................................................................125

3.2.214 PSWITCH .......................................................................................................................................................................................................................126

3.2.215 RAPIDSTOP...................................................................................................................................................................................................................127

3.2.216 READ_BIT ......................................................................................................................................................................................................................127

3.2.217 REG_POS ......................................................................................................................................................................................................................128

3.2.218 REG_POSB....................................................................................................................................................................................................................128

3.2.219 REGIST ..........................................................................................................................................................................................................................128

3.2.220 REMAIN..........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.221 REMOTE_ERROR .........................................................................................................................................................................................................130

3.2.222 RENAME ........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.223 REP_DIST ......................................................................................................................................................................................................................131

3.2.224 REP_OPTION ................................................................................................................................................................................................................131

3.2.225 REPEAT..UNTIL.............................................................................................................................................................................................................132

3.2.226 RESET............................................................................................................................................................................................................................132

3.2.227 RETURN.........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.228 REV_IN...........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.229 REV_JOG.......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.230 REVERSE ......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.231 RS_LIMIT .......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.232 RUN................................................................................................................................................................................................................................133

3.2.233 RUN_ERROR.................................................................................................................................................................................................................134

3.2.234 RUNTYPE ......................................................................................................................................................................................................................134

3.2.235 S_REF ............................................................................................................................................................................................................................135

3.2.236 S_REF_OUT ..................................................................................................................................................................................................................135

3.2.237 SCOPE ...........................................................................................................................................................................................................................136

PROGRAMMIERHANDBUCH 11

Revision 3.0

Inhalt

3.2.238 SCOPE_POS .................................................................................................................................................................................................................137

3.2.239 SELECT..........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.240 SERVO ...........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................................................................................................................................................................................137

3.2.242 SET_BIT .........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.243 SETCOM ........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.244 SGN................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.245 SIN..................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.246 SLOT ..............................................................................................................................................................................................................................139

3.2.247 SPEED ...........................................................................................................................................................................................................................139

3.2.248 SQR................................................................................................................................................................................................................................140

3.2.249 SRAMP...........................................................................................................................................................................................................................140

3.2.250 STEP ..............................................................................................................................................................................................................................140

3.2.251 STEP_RATIO .................................................................................................................................................................................................................140

3.2.252 STEPLINE ......................................................................................................................................................................................................................141

3.2.253 STOP..............................................................................................................................................................................................................................141

3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................................................................................................................................................................................142

3.2.255 T_REF ............................................................................................................................................................................................................................142

3.2.256 TABLE ............................................................................................................................................................................................................................143

3.2.257 TABLEVALUES..............................................................................................................................................................................................................143

3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144

3.2.259 THEN..............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.260 TICKS .............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.261 TIME ...............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.262 TIME$ .............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.263 TO...................................................................................................................................................................................................................................145

3.2.264 TRANS_DPOS ...............................................................................................................................................................................................................145

3.2.265 TRIGGER .......................................................................................................................................................................................................................145

3.2.266 TROFF............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.268 TRUE..............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.269 TSIZE .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.270 UNITS.............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.271 UNLOCK.........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.273 VERIFY...........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147

3.2.275 VFF_GAIN ......................................................................................................................................................................................................................148

3.2.276 VP_SPEED.....................................................................................................................................................................................................................148

3.2.277 VR...................................................................................................................................................................................................................................148

PROGRAMMIERHANDBUCH 12

Inhalt

3.2.278 VRSTRING .....................................................................................................................................................................................................................149

3.2.279 WA..................................................................................................................................................................................................................................149

3.2.280 WAIT IDLE......................................................................................................................................................................................................................150

3.2.281 WAIT LOADED...............................................................................................................................................................................................................150

3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150

3.2.283 WDOG ............................................................................................................................................................................................................................151

3.2.284 WHILE..WEND ...............................................................................................................................................................................................................151

3.2.285 XOR................................................................................................................................................................................................................................152

4 Kommunikationsprotokolle ....................................................................................................................................................................153

4.1 Verfügbare Schnittstellen..............................................................................................................................................................................................................153

4.2 Ethernet ........................................................................................................................................................................................................................................153

4.2.1 Kommunikation mit Trajexia direkt vom PC aus.............................................................................................................................................................154

4.2.2 Dezentrale Kommunikation mit Trajexia.........................................................................................................................................................................155

4.2.3 Trajexia Tools-Protokoll..................................................................................................................................................................................................156

4.2.4 FINS-Serverprotokoll ......................................................................................................................................................................................................156

4.2.5 FINS-Client-Protokoll......................................................................................................................................................................................................158

4.3 Serielles Protokoll .........................................................................................................................................................................................................................158

4.3.1 Host-Link-Master ...........................................................................................................................................................................................................158

4.3.2 Host-Link-Slave ..............................................................................................................................................................................................................163

4.3.3 Benutzerdefiniertes Protokoll..........................................................................................................................................................................................165

4.4 PROFIBUS ...................................................................................................................................................................................................................................167

4.4.1 Einführung ......................................................................................................................................................................................................................167

4.4.2 Einrichtung der Kommunikation......................................................................................................................................................................................167

4.4.3 Kommunikationsstatus ...................................................................................................................................................................................................172

4.5 DeviceNet .....................................................................................................................................................................................................................................173

4.5.1 Einführung ......................................................................................................................................................................................................................173

4.5.2 Einrichtung der Kommunikation......................................................................................................................................................................................173

4.5.3 Kommunikationsstatus ...................................................................................................................................................................................................178

4.6 MECHATROLINKII .......................................................................................................................................................................................................................179

5 Trajexia Tools-Schnittstelle .....................................................................................................................................................................180

5.1 Einführung ....................................................................................................................................................................................................................................180

5.2 Spezifikationen und Anschlüsse ...................................................................................................................................................................................................180

5.2.1 PC-Spezifikationen .........................................................................................................................................................................................................180

5.2.2 Installieren der Trajexia-Tool-Software...........................................................................................................................................................................181

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 13

5.2.3 Anschließen an den TJ1-MC__ ......................................................................................................................................................................................186

5.3 Projekte.........................................................................................................................................................................................................................................191

5.3.1 Trajexia Tools Projects ...................................................................................................................................................................................................191

5.3.2 Das Fenster „Projekt überprüfen“ .................................................................................................................................................................................192

5.4 Trajexia-Tools-Anwendungsfenster ..............................................................................................................................................................................................194

Inhalt

5.4.1 Bedienfeld.......................................................................................................................................................................................................................194

5.4.2 Menüleiste ......................................................................................................................................................................................................................194

5.4.3 Werkzeugleiste ...............................................................................................................................................................................................................195

5.5 Menübeschreibungen ...................................................................................................................................................................................................................196

5.5.1 Projektmenü ...................................................................................................................................................................................................................196

5.5.2 Steuerungsmenü ...........................................................................................................................................................................................................198

5.5.3 Programm-Menü.............................................................................................................................................................................................................203

5.5.4 Tools-Menü.....................................................................................................................................................................................................................205

5.5.5 Das Menü „Options“ (Optionen) .....................................................................................................................................................................................221

5.5.6 Das Menü „Windows“ (Anzeige).....................................................................................................................................................................................224

5.5.7 Das Menü „Help“ (Hilfe)..................................................................................................................................................................................................224

6 Beispiele und Tipps..................................................................................................................................................................................225

6.1 Anleitungen ...................................................................................................................................................................................................................................225

6.1.1 STARTUP-Programm ....................................................................................................................................................................................................225

6.1.2 Verstärkungseinstellungen ...........................................................................................................................................................................................229

6.1.3 Einstellung des Achsenparameters UNITS und des Übersetzungsverhältnisses ..........................................................................................................239

6.1.4 Zuordnung der Servotreiber-Eingänge und -Ausgänge..................................................................................................................................................251

6.1.5 Nullpunktsuche ...............................................................................................................................................................................................................253

6.1.6 Registrierung ..................................................................................................................................................................................................................259

6.1.7 Datenaufzeichnung und Überwachung ..........................................................................................................................................................................269

6.2 Praktische Beispiele .....................................................................................................................................................................................................................279

6.2.1 Shell-Programm ............................................................................................................................................................................................................279

6.2.2 Initialisierungsprogramm .............................................................................................................................................................................................283

6.2.3 Programm für eine Achse .............................................................................................................................................................................................286

6.2.4 Position mit Produkterkennung ......................................................................................................................................................................................287

6.2.5 Position in einem Gitter ................................................................................................................................................................................................289

6.2.6 Tüten-Zuführprogramm ................................................................................................................................................................................................291

6.2.7 CAM-Tabelle innerhalb eines Programms ...................................................................................................................................................................294

6.2.8 Schneidvorrichtungsprogramm .....................................................................................................................................................................................295

6.2.9 Korrekturprogramm ......................................................................................................................................................................................................298

7 Fehlersuche...............................................................................................................................................................................................300

7.1 Spannung und Analyse-Tools.......................................................................................................................................................................................................300

7.2 TJ1-MC__ .....................................................................................................................................................................................................................................300

7.2.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................300

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 14

7.2.2 Achsenfehler...................................................................................................................................................................................................................300

7.2.3 Baugruppenfehler...........................................................................................................................................................................................................301

7.2.4 Konfigurationsfehler........................................................................................................................................................................................................302

7.2.5 Austauschen der Batterie ...............................................................................................................................................................................................302

7.3 TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................302

Inhalt

7.3.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................302

7.3.2 E/A-Datenübertragungsprobleme...................................................................................................................................................................................303

7.4 TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................304

7.4.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................304

7.4.2 E/A-Datenübertragungsprobleme...................................................................................................................................................................................304

7.5 TJ1-ML__......................................................................................................................................................................................................................................304

7.5.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................304

7.5.2 Bus-Fehler ......................................................................................................................................................................................................................304

7.6 TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................305

7.6.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................305

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 15

Sicherheitswarnungen und -hinweise

1 Sicherheitswarnungen und -hinweise

1.1 Zielgruppe

Dieses Handbuch ist an Personen gerichtet, die Kenntnisse von
elektrischen Systemen (z.B. Elektrotechniker o. ä.) haben und die für die
Entwicklung, Installation und Verwaltung von Fabrikautomationssystemen
und -einrichtungen verantwortlich sind.

1.2 Allgemeine Sicherheitshinweise

Der Anwender darf das Produkt nur entsprechend den in diesem Handbuch
niedergelegten Vorgaben einsetzen.
Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren
OMRON-Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden,
die nicht im Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt
im Bereich der Nukleartechnik, im Eisenbahnverkehr, in der Luftfahrt, in
Fahrzeugen, in Sicherheitseinrichtungen, petrochemischen Fabriken oder
anderen Systemen, Geräten oder Ausrüstungen verwenden möchten, bei
denen fehlerhafte Verwendung zu schwerwiegenden Gefahren für Leben
und Sachgut führen kann.

VORSICHT
Die Anschlüsse der Plus- und Minuspole der Batterien dürfen nicht
kurzgeschlossen werden, und die Batterien dürfen nicht aufgeladen,
zerlegt, durch Druck deformiert oder verbrannt werden.
Die Batterien können explodieren, brennen, oder es kann
Flüssigkeit austreten.

VORSICHT
Der Kunde muss durch entsprechende Vorkehrungen
die Systemsicherheit für den Fall sicherstellen, dass bedingt
durch unterbrochene Signalleitungen, vorübergehende
Spannungsausfälle oder beliebige andere Ursachen falsche,
fehlende oder ungewöhnliche Signale auftreten.
Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen.

VORSICHT
Der Anwender muss Not-Aus-Schaltungen,
Verriegelungs- und Begrenzungsschaltungen sowie
ähnliche Sicherheitsmaßnahmen in externen Schaltungen
(d. h. nicht im Trajexia Motion-Controller) vorsehen.
Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen.

1.3 Sicherheits- hinweise

VORSICHT

Zerlegen Sie das Gerät nicht und berühren Sie keine inneren
Teile, solange die Spannungsversorgung eingeschaltet ist.
Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages.

VORSICHT
Berühren Sie Klemmen oder Klemmenblöcke nicht bei
eingeschalteter Versorgungsspannung.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 16

Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

VORSICHT
Wenn der 24 V DC-Ausgang (E/A-Spannungsversorgung
für den TJ1) überlastet oder kurzgeschlossen ist, kann die
Spannung abfallen, was eine Abschaltung der Ausgänge zur
Folge hat. Um solche Probleme zu vermeiden, müssen externe
Sicherheitsvorrichtungen installiert werden, um die Sicherheit
des Systems zu gewährleisten.

VORSICHT
Die TJ1-Ausgänge werden abgeschaltet, wenn die
Ausgangstransistoren überlastet sind (Schutzvorrichtung). Um solche
Probleme zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen
installiert werden, um die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.

Sicherheitswarnungen und -hinweise

VORSICHT

Der TJ1 schaltet das WDOG ab, wenn seine
Selbstdiagnosefunktion einen Fehler erkennt. Um solche Fehler
zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert
werden, um die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.

VORSICHT
Statten Sie externe Schaltkreise (d. h. nicht die im Trajexia Motion­Controller, hier als „TJ1“ bezeichnet) mit Sicherheitsvorrichtungen
aus, damit die Sicherheit im System gewährleistet bleibt, wenn
aufgrund einer Fehlfunktion des TJ1 oder eines anderen externen
Faktors mit Auswirkungen auf den TJ1-Betrieb eine Störung auftritt.
Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen.

VORSICHT
Versuchen Sie nicht, Baugruppen zu zerlegen, instandzusetzen
oder zu modifizieren.
Bei jedem Versuch besteht das Risiko von Fehlfunktionen sowie
die Gefahr eines elektrischen Schlags bzw. Brandgefahr.

Achtung
Überprüfen Sie die Sicherheit in der Zielbaugruppe, bevor Sie
ein Programm in eine andere Baugruppe übertragen oder den
Speicher bearbeiten.
Wenn Sie eine dieser Aktionen durchführen, ohne die Sicherheit
zu überprüfen, kann dies zu Verletzungen führen.

Achtung
Ziehen Sie die Schrauben am Klemmenblock der
Spannungsversorgungsbaugruppe mit dem in diesem
Handbuch angegebenen Drehmoment fest.
Lose Schrauben können zu Schmorbränden oder
Fehlfunktionen führen.

1.4 Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung

Achtung

Betreiben Sie die Baugruppe nicht an den folgenden Orten:
Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen, elektrischen
Schlägen oder Brandgefahr.

- Orte, die direkter Sonneneinstrahlung ausgesetzt sind.

- Orte, an denen Temperaturen oder Luftfeuchtigkeit außerhalb
der in den technischen Daten angegebenen Bereiche herrschen.

- Orte, die starken Temperaturschwankungen und damit
Kondensatbildung ausgesetzt sind.

- Orte, an denen das Gerät korrosiven oder entzündlichen
Gasen ausgesetzt ist.

- Orte, die dem Einfluss von Stäuben (besonders Eisenstaub)
oder Salzen ausgesetzt sind.

- Orte, die dem Einfluss von Feuchtigkeit, Öl oder Chemikalien
ausgesetzt sind.

- Orte, die Stößen oder Schwingungen ausgesetzt sind.

Achtung
Anwenderprogramme, die in die Motion Controller-Baugruppe
geschrieben werden, werden nicht automatisch im Flash-Speicher
(Flash-Speicherfunktion) des TJ1 gesichert.

Achtung
Ergreifen Sie beim Installieren von Systemen an folgenden
Orten angemessene und geeignete Gegenmaßnahmen.
Ungeeignete und unzureichende Maßnahmen können zu
Fehlfunktionen führen.

Achtung

Revision 3.0

Beachten Sie beim Verkabeln der DC-Spannungsversorgung
auf die Polarität (+/–). Eine falsche Polung kann Fehlfunktionen
des Systems verursachen.

PROGRAMMIERHANDBUCH 17

- Orte mit statischer Aufladung und anderen Störungen.

- Orte mit starken elektromagnetischen Feldern.

- Orte, die möglicherweise Radioaktivität ausgesetzt sind.

- Orte in der Nähe von Spannungsversorgungen.

Sicherheitswarnungen und -hinweise

Achtung

Die Betriebsumgebung des TJ1-Systems kann große Auswirkungen
auf die Lebensdauer und Zuverlässigkeit des Systems haben.
Ungeeignete Betriebsumgebungen können Fehlfunktionen,
Ausfälle und andere unvorhergesehene Probleme in Bezug
auf das TJ1-System zur Folge haben.
Achten Sie darauf, dass die Betriebsumgebung zum Zeitpunkt der
Installation die angegebenen Bedingungen erfüllt und dass diese
Bedingungen während der Lebensdauer des Systems erfüllt bleiben.

1.5 Sicherheitshinweise zu Anwendungen

VORSICHT

Prüfen Sie zuerst, ob die Achsen vorhanden und vom
richtigen Typ sind, bevor Sie das System starten.
Die Anzahl der flexiblen Achsen ändert sich, wenn beim Aufstarten
des Controllers MECHATROLINK-II-Netzwerkfehler auftreten oder
wenn sich die MECHATROLINK-II-Netzwerkkonfiguration ändert.

VORSICHT
Überprüfen Sie das Anwenderprogramm auf ordnungsgemäße
Ausführung, bevor Sie es tatsächlich für die Baugruppe einsetzen.
Wird das Programm nicht überprüft, besteht die Gefahr von
unerwartetem Verhalten.

Achtung
Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um sicherzustellen, dass
das Gerät mit der angegebenen Nennspannung und -frequenz
versorgt wird. Lassen Sie an Installationsorten, an denen die
Spannungsversorgung nicht stabil ist, besondere Vorsicht walten.
Eine falsche Spannungsversorgung kann zu Fehlfunktionen führen.

Achtung
Installieren Sie externe Trennschalter, und ergreifen Sie weitere
Sicherheitsmaßnahmen gegen Kurzschlüsse in externer Verdrahtung.
Bei unzureichenden Sicherheitsmaßnahmen gegen Kurzschlüsse
besteht Brandgefahr.

Achtung
Legen Sie keine Spannung an die Eingangsbaugruppe an,
die die Nenneingangsspannung übersteigt.
Bei zu hoher Spannung besteht Brandgefahr.

Achtung
Legen Sie keine Spannung an die Ausgangsbaugruppen an
und schließen Sie keine Lasten an die Ausgangsbaugruppen
an, die die maximale Schaltleistung übersteigen.
Bei übermäßigen Spannungen oder Lasten besteht Brandgefahr.

Achtung
Verwenden Sie stets die diesem Handbuch angegebene
Versorgungsspannung.
Eine falsche Spannung kann zu Fehlfunktionen oder
Brandgefahr führen.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 18

Achtung

Klemmen Sie die Erdung ab, wenn Sie Spannungsfestigkeitstests
durchführen.
Wird die Erdung nicht abgeklemmt, besteht Brandgefahr.

Sicherheitswarnungen und -hinweise

Achtung

Achten Sie bei der Installation der Baugruppen auf eine Erdung
der Klasse 3 (bis max. 100Ω).
Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3 anschließen, besteht die
Gefahr eines elektrischen Schlags.

Achtung
Schalten Sie die Spannungsversorgung für das System immer AUS,
bevor Sie versuchen, eine der folgenden Arbeiten durchzuführen.
Bei Nichtabschalten der Versorgungsspannung besteht das Risiko
von Fehlfunktionen und die Gefahr eines elektrischen Schlags.

- Anbringen oder Abbauen von Erweiterungsbaugruppen,
CPU-Baugruppen oder sonstigen Baugruppen.

- Montieren der Baugruppen.

- Einstellen der DIP-Schalter oder Drehschalter.

- Anschließen oder Verdrahten von Kabeln.

- Anschließen oder Lösen von Steckverbindungen.

Achtung
Stellen Sie sicher, dass alle Befestigungsschrauben,
Klemmenschrauben und Schrauben von Steckverbindern mit dem in
diesem Handbuch angegebenen Drehmoment festgezogen sind.
Ein falsches Anzugsdrehmoment kann zu Fehlfunktionen führen.

Achtung
Entfernen Sie die Schutzfolie nach Abschluss der
Verdrahtungsarbeiten, um eine ordnungsgemäße
Wärmeableitung zu gewährleisten.
Bei nicht entfernter Schutzfolie besteht die Gefahr von
Fehlfunktionen.

Achtung
Verwenden Sie für die Verkabelung Crimp-Kabelschuhe.
Schließen Sie keine abisolierten Litzendrähte direkt an Klemmen
an. Beim Anschließen frei liegender Litzen besteht Brandgefahr.

Achtung
Überprüfen Sie alle Verdrahtungen sorgfältig, bevor Sie
die Spannungsversorgung einschalten.
Bei unsachgemäßer Verdrahtung besteht Brandgefahr.

Achtung
Achten Sie auf die richtige Verdrahtung.
Bei unsachgemäßer Verdrahtung besteht Brandgefahr.

Achtung
Installieren Sie Baugruppe erst, nachdem Sie den Klemmenblock

Achtung

eingehend überprüft haben.

Belassen Sie beim Verdrahten die Schutzfolie an der Baugruppe.
Bei entfernter Schutzfolie besteht die Gefahr von Fehlfunktionen.

Achtung

Stellen Sie sicher, dass die Klemmenblöcke, Verlängerungskabel

Revision 3.0

und andere Teile mit Arretierungen ordnungsgemäß eingerastet sind.
Bei fehlender Arretierung besteht die Gefahr von Fehlfunktionen.

PROGRAMMIERHANDBUCH 19

Sicherheitswarnungen und -hinweise

Revision 3.0

Achtung
Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen
im System auftreten können, bevor Sie die Betriebsart des
Systems ändern.
Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.

Achtung
Nehmen Sie den Betrieb erst dann wieder auf, wenn der für
den Betrieb benötigte VR- und Tabellenspeicher auf die neue
CPU-Baugruppe übertragen wurde.
Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.

Achtung
Achten Sie beim Austauschen von Komponenten darauf,
dass die neue Komponente die richtigen Nenndaten besitzt.
Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen oder Brandgefahr.

Achtung
Ziehen Sie nicht an den Kabeln, und biegen Sie die Kabel nicht
über das natürliche Maß hinaus. Die Kabel können dabei brechen.

Achtung
Achten Sie vor Berühren des Systems darauf, dass Sie zunächst
einen geerdeten Metallgegenstand berühren, um statische Aufladung
abzuleiten.
Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen oder Schäden.

Achtung
Die UTP-Kabel sind nicht abgeschirmt. Verwenden Sie
in Umgebungen, in denen elektrische Störungen auftreten,
ein System mit abgeschirmten, paarweise verdrillten Kabeln
(STP-Kabeln) und Hubs, die für eine FA-Umgebung geeignet sind.
Schließen Sie keine verdrillten Kabel an Hochspannungsleitungen an.
Schließen Sie keine verdrillten Kabel in der Nähe von Geräten
an, die elektrische Störungen erzeugen.
Schließen Sie keine verdrillten Kabel an Orten mit hoher
Luftfeuchtigkeit an.
Verwenden Sie keine verdrillten Kabel an Orten, an denen
übermäßig viel Schmutz oder Staub, Ölnebel oder andere
Schmutzstoffe auftreten.

Achtung
Verwenden Sie die in den Betriebshandbüchern angegebenen
Spezialkabel zum Anschluss der Baugruppen. Die Verwendung von
handelsüblichen RS-232C-Computerkabeln kann zu Fehlfunktionen
in externen Geräten oder der Motion Controller-Baugruppe führen.

Achtung
Aufgrund einer Fehlfunktion in den eingebauten
Transistorausgängen oder anderen internen Schaltkreisen werden
die Ausgänge möglicherweise nicht abgeschaltet. Um solche
Probleme zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen
installiert werden, und die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.

Achtung
Der TJ1 startet in der RUN-Betriebsart, wenn der Strom eingeschaltet
wird und wenn ein BASIC-Programm auf die Betriebsart „Auto Run“
eingestellt ist.

PROGRAMMIERHANDBUCH 20

Sicherheitswarnungen und -hinweise

1.6 Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage
von Baugruppen

Achtung

Installieren Sie die Baugruppe ordnungsgemäß.
Bei unsachgemäßer Installation der Baugruppe besteht
die Gefahr von Fehlfunktionen.

Achtung
Montieren Sie die mit dem TJ1-MC__ gelieferte
Abschlussbaugruppe an der rechten äußeren Baugruppe.
Der TJ1 kann erst ordnungsgemäß funktionieren, wenn
die Abschlussbaugruppe richtig montiert ist.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 21

Trajexia-System

2 Trajexia-System

2.1 Einführung

Trajexia ist OMRON’s Plattform zur Bewegungssteuerung, die
Ihnen die Leistung und leichte Bedienbarkeit eines modernen
Motion Control-Systems bietet.

Trajexia ist ein modulares Standalone-System, das maximale
Flexibilität und Skalierbarkeit erlaubt. Herzstück des Trajexia
ist die TJ1-Multi-Tasking-Motion-CPU. Durch einen 32-Bit-DSP
ist sie speziell zur Bewältigung von Bewegungsaufgaben mit
einfachen Motion-Befehlen prädestiniert, z. B. E-Cam, E-Gearbox,
Druckmarkensteuerung und Interpolation.

Trajexia ermöglicht die Steuerung von bis zu 16 Achsen über
einen MECHATROLINK-II Motion-Bus oder über herkömmliche
Analog- oder Impulssteuerung mit unabhängiger Positionierung,
Drehzahl- oder Drehmomentregelung für jede Achse.
Der leistungsfähige Motion-Befehlssatz ermöglicht zudem
eine intuitive und einfache Programmierung.

Eine große Auswahl an erstklassigen Servo-, Linear- und
Torquemotoren sowie Servotreibern und Frequenzumrichtern
steht für die Lösung Ihrer Applikation zur Verfügung.
Das System kann bis auf sechzehn Achsen und acht
Frequenzumrichter und E/A-Module skaliert werden.

NS-Bedienterminal

Digitale E/A

Hostlink

MECHATROLINK-II

SPS der
CJ-Serie

Ethernet

Abb.1

CX-one

Trajexia Tools

PROFIBUS-DP-

Master

DEVICENET-

Master

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 22

Trajexia-System

2.1.1 Trajexia Hardware

Die Trajexia Hardware wird im Trajexia Hardware-Referenzhandbuch näher
erläutert. Es ist empfehlenswert, das Hardware-Referenzhandbuch vorab zu
lesen. Das Trajexia-System bietet folgende Vorteile:

Direkte Verbindung über Ethernet

Die integrierte Ethernet-Schnittstelle des Trajexia ermöglicht die direkte
und schnelle Verbindung mit PC’s, SPS, MMI’s und anderen Geräten. Der
direkte Zugriff auf die Antriebsparameter ist über den schnellen Motion-Bus
MECHATROLINK-II gewährleistet. Trajexia ermöglicht „Explicit Messaging“
über Ethernet und den MECHATROLINK-II Motion-Bus. Dies bietet eine
vollständige Transparenz bis hinunter zur Aktuatorenebene und ermöglicht
einen dezentralen Zugriff.

Schutz Ihres Know-Hows

Ein Passwortschutz nach einem Verschlüsselungsverfahren garantiert den
zuverlässigen Schutz Ihres wertvollen Know-Hows.

Serielle Schnittstelle und lokale E/A’s

Eine serielle Schnittstelle ermöglicht den direkten Anschluss an jede beliebige
OMRON-SPS- und MMI-Systeme sowie an andere Feldgeräte. Dank der frei
konfigurierbaren integrierten 16 Eingänge und 8 Ausgänge des Controllers
können Sie den Trajexia perfekt in Ihr Anlagenkonzept integrieren.

MECHATROLINK-II-Master

Der MECHATROLINK-II-Master steuert bis zu 16 Servos, Frequenzumrichter
oder E/A und ermöglicht eine vollständige Transparenz des gesamten
Systems. MECHATROLINK-II bietet die Kommunikationsgeschwindigkeit
und Zeitgenauigkeit, die für eine perfekte Bewegungssteuerung von Servos
erforderlich sind. Die Bewegungszykluszeit kann zwischen 0,5 ms, 1 ms oder
2 ms gewählt werden.

TJ1-FL02 (Flex Achsmodul-Baugruppe)

Die TJ1-FL02 bedient alle analogen Antriebe und Schrittmotorsteuerungen.

Revision 3.0

Das Modul unterstützt die wesentlichen Encoder-Protokolle und erlaubt so
den Anschluss eines externen Encoders an das System.

Antriebe und Frequenzumrichter

Eine große Auswahl an Servo-, Linear- und Torquemotoren sowie
Servotreibern und Frequenzumrichtern, die Ihren Anforderungen an
Integrationsdichte, Leistung und Zuverlässigkeit entsprechen, steht
Ihnen für die Lösung Ihrer Applikation zur Verfügung. Die an den
MECHATROLINK-II Motion-Bus angeschlossenen Frequenzumrichter
werden mit derselben Systemtaktzeit wie die Servoantriebe betrieben.

Dezentrale E/A’s

Dezentrale E/A-Module am MECHATROLINK-II Motion-Bus ermöglichen
eine Erweiterung des Systems bei Beibehaltung eines einzigen durchgängigen
Motion-Bussystems.

PROFIBUS DP

Der PROFIBUS-DP-Slave erlaubt den Anschluss an ein PROFIBUS­Netzwerk in Ihrer Maschine.

DeviceNet

Der DeviceNet-Slave erlaubt den Anschluss an ein DeviceNet-Netzwerk
in Ihrer Maschine.

2.1.2 Dieses Handbuch

Dieses Programmierhandbuch enthält spezielle Informationen zu folgenden
Themen:

• Beschreibung und Verwendung der BASIC-Befehle

• Die für das Trajexia-System erforderlichen Kommunikationsprotokolle

• Die Verwendung und Beschreibung der Elemente der Trajexia Tools­Schnittstelle

• Programmbeispiele und gute Programmiertechnik

• Fehlersuche und Fehlerlokalisierung

2.2 Multitasking-BASIC-Programmierung

Die TJ1-MC__-Baugruppen (Motion Controller-Baugruppe) verfügen über
eine Multitasking-Version der Programmiersprache BASIC. Die Motion Control­Sprache basiert zum großen Teil auf einem in Tokens übersetzten BASIC, und
die Programme werden vor ihrer Ausführung in die Token-Form kompiliert.

PROGRAMMIERHANDBUCH 23

Trajexia-System

Multitasking ist einfach einzurichten und erlaubt die Programmierung sehr
komplexer Maschinen. Multitasking gibt dem TJ1-MC__ einen erheblichen
Vorteil gegenüber gleichwertigen Singletask-Systemen. Es ermöglicht modulare
Anwendungen, bei denen die logisch miteinander verbundenen Prozesse in
dem gleichen Task-Programm zusammengruppiert werden können, wodurch
die Architektur und der Aufbau des Codes vereinfacht werden.
Der TJ1-MC__ kann je nach Speichergröße bis zu 14 Programme verwalten.
Die Ausführung der Programme wird vom Anwender über BASIC gesteuert.
Die hier vorgestellten BASIC-Befehle, -funktionen und -parameter sind in
Kapitel 3 enthalten.

2.3 BASIC-Programmierung

Die BASIC-Sprache besteht unter anderem aus Befehlen, Funktionen und
Parametern. Diese BASIC-Anweisungen sind die Bausteine zur
Betriebssteuerung des TJ1-MC__.
Befehle sind vom Prozessor erkannte Wörter, die eine bestimmte Handlung
bewirken, aber keinen Wert zurückgeben. Beispielsweise ist PRINT ein
erkanntes Wort, das bewirkt, dass der Wert der folgenden Funktionen
oder Variablen auf einem bestimmten Ausgabegerät ausgedruckt wird.
Funktionen sind vom Prozessor erkannte Wörter, die eine bestimmte
Aktion bewirken und einen mit der Aktion verknüpften Wert zurückgeben.

ABS

Beispielsweise wird mit
absolute Wert hiervon zur Verwendung durch eine andere Funktion oder einen
anderen Befehl zurückgegeben. Zum Beispiel gibt
der dann z. B. vom
zu erzeugen, die auf einem bestimmten Gerät ausgegeben wird.
Parameter sind vom Prozessor erkannte Wörter, die einen bestimmten Wert
enthalten. Dieser Wert kann gelesen und ggf. geschrieben werden, wenn
Schreibzugriff möglich ist. Parameter werden verwendet, um das Verhalten
des Systems zu bestimmen und zu überwachen. Beispielsweise bestimmt

ACCEL

die Beschleunigungsrate einer Bewegung für eine bestimmte Achse.

PRINT

der Wert des Parameters erfasst und der

ABS(–1)

-Befehl benutzt werden kann, um eine Zeichenkette

den Wert 1 zurück,

Achsenanweisungen

Die Bewegungssteuerungsbefehle und die Achsenparameter gelten für
eine oder mehrere Achsen. Achsenparameter bestimmen und überwachen,
wie eine Achse auf gegebene Befehle und auf die äußere Umgebung reagiert.
Jede Achse hat einen eigenen Parametersatz, sodass alle Achsen unabhängig
voneinander eingestellt werden können. Mit den Bewegungssteuerungs­befehlen lassen sich eine oder mehrere der Achsen gleichzeitig steuern,
wobei jede Achse ihr eigenes Verhalten hat. Bei jedem Hochfahren werden
die Achsenparameter auf ihre Standardwerte zurückgesetzt.
Die Befehle und Parameter wirken sich auf eine Basisachse oder eine Achsen­gruppe aus, die durch den Befehl
verwendet, um die Basisachsengruppe zu ändern; jeder Task hat seine eigene
Gruppe, die jederzeit geändert werden kann. Die Standard-Basisachse ist 0.
Einzelne achsenabhängige Befehle oder Parameter können auch so
programmiert werden, dass sie sich temporär auf eine Achse auswirken,
indem die Funktion AXIS als Modifikator in den achsenabhängigen Befehl
aufgenommen wird. Eine temporäre Achsenbasis wirkt sich nur auf den
Befehl oder Parameter aus, nach dem AXIS eingegeben wurde.

BASE

spezifiziert wird. Der Befehl

BASE

wird

Task-Anweisungen

Die Task-Parameter gelten für eine einzelne Task. Die Task-Parameter
überwachen den Task, z. B. bei der Fehlerbehandlung. Der Modifikator
erlaubt es dem Anwender, auf einen Parameter eines Tasks zuzugreifen. Ohne

PROC

wird der aktuelle Task ausgeführt. Der Befehl

spezifisch und kann zusammen mit dem Modifikator

BASE

(siehe oben) ist Task-

PROC

verwendet werden.

PROC

Systemanweisungen

Diese Anweisungen regeln die gesamten Funktionen des Systems, wobei
es sich im Wesentlichen um alle Anweisungen handelt, die nicht zu den
ersten beiden Gruppen gehören.

2.3.2 Speicherbereiche

2.3.1 Achse, System und Task-Anweisungen

Revision 3.0

Die Befehle, Funktionen und Parameter gelten entweder für die Achse (n),
die laufenden Tasks oder das gesamte System.

PROGRAMMIERHANDBUCH 24

Die Trajexia Motion Controller-Baugruppe verfügt über drei verschiedene
Speicherbereiche:

•E/A-Speicher

• VR-Speicher

• TABLE-Speicher

Trajexia-System

E/A-Speicher

Der E/A-Speicher dient zur Speicherun
Ausgangsgeräten, die an das Trajexia-System angeschlossen sind. Er ist
in zwei Unterbereiche unterteilt: einen für den digitalen E/A-Speicher und
einen für den analogen E/A-Speicher. Der digitale E/A-Speicher enthält die
Eingangs- und Ausgangszustände digitaler E/A-Geräte. Seine Kapazität
umfasst 256 Bit (Eingangspunkte) für Eingänge und 256 Bit (Ausgangspunkte)
für Ausgänge. Der Zugriff auf die Eingänge in diesem Speicher erfolgt über

IN

den Befehl
Der analoge E/A-Speicher enthält die Ein- und Ausgangswerte von analogen
E/A-Geräten. Seine Kapazität umfasst 36 Eingangs- und 36 Ausgangskanäle.
Der Zugriff auf die analogen Eingangskanäle erfolgt über den Befehl
Der Zugriff auf die analogen Ausgangskanäle erfolgt über den Befehl

. Der Zugriff auf die Ausgänge erfolgt über den Befehl

g des Zustands von Eingangs- und

OUT

AIN

AOUT

VR-Speicher

Der VR-Speicher wird häufig dann verwendet, wenn Daten oder Werte global
verfügbar sein sollen, d. h., sie sollen gleichzeitig von allen Programmen in dem
Projekt abrufbar sein. Die Größe dieses Speichers beträgt 1024 Slots mit Indizes
von 0 bis 1023. Ein Speicher-Slot wird mit dem Makro

x

wobei
Lese- und Schreibzugriff. Das Schreiben erfolgt über eine mathematische
Anweisung mit dem Befehl
wird in dem batteriegespeisten RAM-Speicher gehalten und wird auch bei
abgeschalteter Versorgungsspannung nicht gelöscht. Der VR-Speicher bleibt
auch beim Batteriewechsel erhalten, wenn dies schnell genug erfolgt.

für den Index des VR-Speicher-Slots steht. Der VR-Speicher erlaubt

=

im Programm. Der Inhalt dieses Speichers

VR(x)

angesprochen,

TABLE-Speicher

Der TABLE-Speicher wird häufig dann verwendet, wenn Daten oder Werte
global verfügbar sein sollen, d. h., sie sollen gleichzeitig von allen Programmen
in dem Projekt abrufbar sein. Obwohl der VR-Speicher zu ähnlichen Zwecken
verwendet wird, um verschiedene globale Daten und Werte zu definieren,
wird der TABLE-Speicher für viel größere Mengen globaler Daten benutzt,
die außerdem in einer bestimmten Reihenfolge angeordnet sein müssen.
Aus diesem Grund wird der TABLE-Speicher normalerweise zur Speicherung
von Tabellendaten, Bewegungsprofilen, Anmeldedaten usw. benutzt. Einige

Revision 3.0

BASIC-Befehle, die diese Art und Größe von Daten bereitstellen, z. B.

CAM, CAMBOX

Schreiben von Ergebnissen. Die Größe dieses Speichers beträgt 64000 Slots

usw., erfordern die Verwendung des TABLE-Speichers zum

SCOPE

mit Indizes von 0 bis 63999. Auch der Tabellenspeicher erlaubt Lese- und
Schreibzugriffe, aber die Zugriffsmethode ist bei diesen beiden Operationen
unterschiedlich. Bevor er ausgelesen werden kann, muss zuerst ein bestimmter
Tabellenspeicher-Slot mit dem Befehl

und geschrieben werden,

Anfangs-Tabellenspeicher-Slots steht und
die in den Tabellenspeicher bei den Indizes x, x+1, ... geschrieben werden.
Wenn er definiert und geschrieben ist, kann der Tabellenspeicher-Slot mit

.

.

.

dem Befehl
Tabellenspeicher-Slots angibt. Der Versuch, einen nicht definierten
Tabellenspeicher-Slot zu lesen, hat eine Fehlermeldung zur Folge, die vom
TJ1-MC__ ausgegeben wird. Der Inhalt des TABLE-Speichers wird in dem
batteriegespeisten RAM-Speicher gehalten und wird auch bei abgeschalteter
Versorgungsspannung nicht gelöscht. Der TABLE-Speicher bleibt auch beim
Batteriewechsel erhalten, wenn dies schnell genug erfolgt.

TABLE(x)

wobei x für den Index des zu definierenden

ausgelesen werden, wobei x den Index des

TABLE(x, wert1, wert2,…) definiert

Wert1, Wert2

, ... die Werte sind,

2.3.3 Datenstrukturen und Variablen

BASIC-Programme können numerische Daten in verschiedenen Arten von
Variablen speichern. Einige Variablen haben vordefinierte Funktionen, z. B.
die Achsenparameter und Systemparameter; andere Variablen können vom
Programmierer nach Bedarf in der Programmierung definiert werden. Die
TABLE-, globalen und lokalen Variablen des TJ1-MC__ werden in diesem
Abschnitt erläutert. Außerdem wird die Verwendung von Labels spezifiziert.

TABLE-Variablen

TABLE ist eine Array-Struktur, die eine Serie von Nummern enthält. Diese

CAM

Nummern werden z. B. dazu verwendet, Positionen in dem Profil für einen
oder

CAMBOX

späteren Gebrauch zu speichern, z. B. um die Parameter zu speichern,
die zum Definieren eines zu bearbeitenden Werkstücks gebraucht werden.
TABLE wird von allen Tasks im TJ1-MC__ gemeinsam verwendet. Das
bedeutet, dass die Werte, die von einer Task in die TABLE geschrieben
werden, von anderen Task’s gelesen werden können.
TABLE-Werte können mit dem Befehl
werden. Die maximale Länge des Arrays beträgt 64000 Elemente, von

,

TABLE(0)

definierten Elemente initialisiert.

-Befehl anzugeben. Sie können auch dazu dienen, Daten zum

bis

TABLE(63999)

TABLE

. Das TABLE-Array wird bis zum höchsten

geschrieben und gelesen

-

PROGRAMMIERHANDBUCH 25

Trajexia-System

Globale Variablen

Die im VR-Speicher definierten globalen Variablen werden von allen Tasks im
TJ1-MC__ gemeinsam verwendet. Das bedeutet: Wenn ein Programm, das
Task 2 ausführt, VR(25) auf einen bestimmten Wert setzt, kann jedes andere
Programm, das eine andere Task ausführt, den gleichen Wert aus VR(25)
lesen. Dies ist zum Synchronisieren von zwei oder mehr Tasks sehr nützlich,
jedoch muss darauf geachtet werden, dass nicht mehrere Programme
gleichzeitig zu derselben Variablen schreiben. Der Controller hat 1024 globale
Variablen, VR(0) bis VR(1023). Die Variablen werden mit dem Befehl

VR

gelesen und geschrieben.

Auf die TABLE- und VR-Daten kann aus verschiedenen
laufenden Tasks zugegriffen werden. Wenn Sie die VR­oder TABLE-Variablen benutzen, stellen Sie sicher, dass
nur ein Task zu einer Variablen schreiben kann. Das ist
wichtig, um zu vermeiden, dass zwei Programm-Tasks
unerwartet zu einer Variablen schreiben.

Lokale Variablen

Bezeichnete Variablen oder lokale Variablen können in Programmen
angegeben werden und sind lokal auf die Task beschränkt. Das bedeutet,
dass zwei oder mehr Programme, die verschiedene Tasks ausführen, die
gleiche Variablenbezeichnung verwenden können, aber die Werte können
unterschiedlich sein. Lokale Variablen können von keinem anderen Task gelesen
werden, außer von dem, für den sie angeben wurden. Lokale Variablen werden
immer gelöscht, wenn ein Programm gestartet wird. Die lokalen Variablen
können entweder mit dem Befehl

CLEAR

oder

RESET

gelöscht werden.
Es können maximal 255 lokale Variablen angegeben werden. Nur die ersten
16 Zeichen der Bezeichnung sind Wertstellen. Nicht definierte lokale Variablen
geben den Wert Null zurück. Lokale Variablen können nicht in der Befehlszeile
angegeben werden.

Labels

Die BASIC-Programme werden in absteigender Reihenfolge zeilenweise
ausgeführt. Labels können verwendet werden, um diese Ausführungsabfolge
zu ändern; dies erfolgt mit den BASIC-Befehlen

Revision 3.0

Label zu definieren, muss es als erste Anweisung in einer Zeile stehen und mit

GOTO

einem Doppelpunkt (:) enden. Labels können Zeichenketten beliebiger Länge
sein, aber nur die ersten 15 Zeichen sind Wertstellen.

und

GOSUB

. Um ein

Verwendung von Variablen und Labels

Jeder Task hat seine eigenen lokalen Labels und lokalen Variablen.
Betrachten Sie z. B. die beiden unten gezeigten Programme:

/i

start:
FOR a = 1 bis 100
MOVE(a)
WAIT IDLE
NEXT a
GOTO Start

Wenn diese beiden Programme gleichzeitig in verschiedenen Tasks
ausgeführt werden, haben sie ihre eigene Version der Variable

start

des Labels

.

Wenn Sie Daten von zwei oder mehr Programmen gemeinsam nutzen lassen
wollen, sollten VR-Variablen verwendet werden. Wenn eine große Datenmenge
gespeichert werden muss, kann alternativ dazu auch der TABLE-Speicher
verwendet werden.
Um ein Programm bei Verwendung einer globalen VR-Variablen besser lesbar
zu machen, gibt es zwei Methoden. Die erste besteht darin, eine bezeichnete
lokale Variable als Konstante in der VR-Variablen einzusetzen. Die lokale
konstante Variable muss jedoch in jedem Programm angegeben werden, das
die globale VR-Variable benutzt. Das mit dieser Methode geschriebene unten
stehende Beispiel zeigt, wie VR(3) verwendet wird, um einen Längenparameter
zu speichern, den mehrere Programme gemeinsam benutzen:

/i

start:
GOSUB initial
VR(laenge) = x
...
...

initial:
laenge = 3
RETURN

Start:
a=0
REPEAT
a = a + 1
PRINT a
UNTIL a = 300
GOTO Start

a

und

start:
GOSUB initial
MOVE(VR(laenge))
PRINT(VR(laenge))
...

initial:
laenge = 3
RETURN

PROGRAMMIERHANDBUCH 26

Trajexia-System

Der andere Ansatz ist noch übersichtlicher und verwendet den Befehl

GLOBAL

zur Angabe des Namens als Referenz für eine der globalen

VR-Variablen. Der Name kann dann von dem Programm, das die Definition

GLOBAL

für
Beachten Sie, dass das Programm mit der Definition für

enthält und von allen anderen Programmen benutzt werden.

GLOBAL

zuerst
durchlaufen wird, bevor der Name in anderen Programmen verwendet wird.
Die beste Methode besteht darin, globale Namen im Startprogramm zu
definieren. Mit dieser Methode sieht das obige Beispiel so aus:

/i

'Die Angabe im Startprogramm
GLOBAL laenge, 3

'In anderen Programmen nach dem Startprogramm ausgefuehrt

start:
laenge = x
...
...

start:
MOVE(laenge)
PRINT(laenge)
...

2.3.4 Mathematische Spezifikationen

Zahlenformat

Der TJ1-MC__ hat zwei Zahlenformate für numerische Werte: Gleitkommawerten
mit einfacher Genauigkeit und Integer-Werte mit einfacher Genauigkeit.
Gleitkommawerte mit einfacher Genauigkeit sind intern 32-Bit-Werte. Sie haben
ein 8-Bit-Exponentenfeld, ein Vorzeichen-Bit und ein 23-Bit-Nachkommafeld mit
einer impliziten 1 als 24. Bit. Gleitkommazahlen haben einen gültigen Bereich
von ±5,9 × 10
Integer sind im Grunde Gleitkommazahlen mit dem Exponent Null.
Das bedeutet, dass die Integer-Zahlen 24 Bit umfassen. Der Integer-Bereich
geht deshalb von –16777216 bis 16777215. Numerische Werte außerhalb
dieses Bereichs werden als Gleitkommazahlen dargestellt.

Revision 3.0

−

39

bis ±3,4 × 1038.

Alle mathematischen Berechnungen erfolgen im
Gleitkommaformat. Das hat zur Folge, dass bei Berechnungen
von/mit größeren Werten die Genauigkeit der Ergebnisse
eingeschränkt ist. Der Anwender sollte dies bei der
Entwicklung der Motion Control-Anwendung berücksichtigen.

Hexadezimalformat

Der TJ1-MC__ unterstützt die Zuordnung und die Ausgabe hexadezimaler
Werte. Eine Hexadezimalzahl wird eingegeben, indem der Zahl das Zeichen $
vorangestellt wird. Der gültige Bereich ist von 0x0 bis 0xFFFFFF. Beispiel:

>> VR(0)=$FF
>> PRINT VR(0)

255.0000

Mit der Funktion

HEX

kann ein Wert hexadezimal ausgegeben werden.

Negative Werte werden als Zweierkomplement-Hexadezimalwert (24-Bit)

−

dargestellt. Der gültige Bereich ist von

>> TABLE(0,-10,65536)
>> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1))
FFFFF6 10000

8388608 bis 16777215. Beispiel:

Positionierung

Bei der Positionierung rundet der TJ1-MC__ auf, wenn der berechnete
Drehgeber-Flankenabstand nach dem Komma 0,9 überschreitet. Andernfalls
wird der Wert nach dem Komma abgerundet. Die interne gemessene Position
und die Sollposition der Achsen, die durch die Achsenparameter

DPOS

dargestellt werden, haben 32-Bit-Zähler.

MPOS

und

Gleitkomma-Vergleich

Die Vergleichsfunktion setzt kleine Unterschiede zwischen Werten gleich, um
unerwartete Vergleichsergebnisse zu vermeiden. Deshalb werden zwei Werte,
bei denen die Differenz weniger als 1,19 × 10

−

6

beträgt, gleichgesetzt.

Vorrangigkeit

Die Vorrangigkeit der Operatoren ist unten angegeben:

1. Unär minus, NOT

2. ^

3. / *

4. MOD

5. + -

6. = <> > >= <= <

7. AND OR XOR

8. Von links nach rechts

Die beste Methode, um die Vorrangigkeit verschiedener Operatoren
sicherzustellen, ist die Verwendung von Klammern.

PROGRAMMIERHANDBUCH 27

Trajexia-System

2.4 Bewegungsausführung

Jeder Task im TJ1-MC__ hat eine Reihe von Befehlsspeichern,
die die Daten aus den gegebenen Bewegungsbefehlen enthalten.

2.4.1 Profilgenerator

Der Profilgenerator hat zwei Bewegungs-Befehlsspeicher für jede
Achse. Ein Befehlsspeicher mit der Bezeichnung

MTYPE

die aktuelle Bewegung, d. h. die Bewegung, die zurzeit an der Achse
ausgeführt wird. Der andere Befehlsspeicher mit der Bezeichnung

NTYPE

speichert die nächste Bewegung, die ausgeführt wird,
nachdem die aktuelle Bewegung beendet
Eine genaue Erläuterung finden Sie in Kapitel 2.8 „Bewegungs­Befehlsspeicher“ im Trajexia Hardware-Referenzhandbuch.

Die BASIC-Programme sind vom Profilgeneratorprogramm
getrennt, welches die Bewegungen der Achsen steuert.
Der Profilgenerator hat für jede Achse getrennte Funktionen,
daher kann jede Achse mit ihren eigenen Achsenparametern
programmiert werden (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung)
und sich unabhängig und simultan bewegen, oder die Achsen
können mit speziellen Befehlen miteinander synchronisiert werden.
Wenn ein Bewegungsbefehl verarbeitet wird, wartet der Profil­generator, bis die Bewegung beendet und der Befehlsspeicher für
die erforderliche Achse leer ist; dann werden diese Befehlsspeicher
mit den Daten für die nächste Bewegung geladen.

speichert

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 28

Trajexia-System

Wenn der Task- Befehlsspeicher voll ist, pausiert die
Programmausführung, bis wieder Befehlsspeicher
verfügbar ist. Dies gilt auch für den Befehlszeilen-Task;
für diesen Zeitraum können keine Befehle gegeben
werden. Trajexia Tools trennt in einem solchen Fall die
Verbindung. Der Task-Parameter PMOVE wird auf TRUE
bzw. -1 gesetzt, wenn der Task- Befehlsspeicher voll ist.
Er wird auf FALSE bzw. 0 zurückgesetzt, wenn wieder
Task- Befehlsspeicher verfügbar ist.

2.4.2 Sequenzsteuerung

Bei jeder Unterbrechung des Servozyklus (siehe Abschnitt 2.6.3)
überprüft der Profilgenerator die
ermitteln, ob einer von ihnen verfügbar ist. Wenn einer von ihnen
verfügbar ist, kontrolliert er den Task- Befehlsspeicher, um zu
ermitteln, ob eine Bewegung darauf wartet, geladen zu werden.
Wenn eine Bewegung geladen werden kann, werden die Daten für
alle spezifizierten Achsen aus dem Task- Befehlsspeichern in den

NTYPE

– Befehlsspeicher geladen, und der entsprechenden Task­Befehlsspeicher wird als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet.
Dieser Prozess wird als Sequenzsteuerung bezeichnet.

NTYPE

-Befehlsspeicher, um zu

Abb.2

Task- Befehlsspeicher

Task 1

MOVECIRC(..) AXIS(0)
FORWARD AXIS(1)

Task 2

Task 3

MOVE(..) AXIS(0)

Bewegungs- Befehlsspeicher

Achse

Nächste Bewegung (NTYPE)
Nächste Bewegung (NTYPE)

Profil-

Generator

Sequenzsteuerung

012

MOVE (1)
MOVECIRC (4)

FORWARD (10)
MOVECIRC (4)

IDLE (0)
IDLE (0)

Bewegung
laden

2.4.3 Laden eines Bewegungsbefehls

Wenn die Sequenzsteuerung abgeschlossen ist, wird der
Befehlsspeicher überprüft, um zu ermitteln, ob Bewegungen geladen
werden können Wenn der erforderliche
verfügbar ist, wird die Bewegung aus dem
in den

MTYPE

-Befehlsspeicher geladen, und der

MTYPE

NTYPE

- Befehlsspeicher

- Befehlsspeicher

NTYPE

Befehlsspeicher wird als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet.
Dieser Prozess wird als Bewegungsladung bezeichnet. Wenn
sich eine gültige Bewegung im
wird sie verarbeitet. Wenn die Bewegung abgeschlossen ist,

Revision 3.0

wird der

MTYPE

- Befehlsspeicher als im Ruhezustand befindlich

MTYPE

- Befehlsspeicher befindet,

gekennzeichnet.

PROGRAMMIERHANDBUCH 29

MTYPE

-

-

Trajexia-System

2.5 Befehlszeilen-Schnittstelle

Die Befehlszeilen-Schnittstelle bietet für den Anwender eine direkte Schnittstelle
zum Ausführen von Befehlen und zum Zugriff auf Parameter im System.
Verwenden Sie das Terminalfenster in Trajexia Tools, wenn der TJ1-MC__ an­geschlossen ist. Detaillierte Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt 5.5.4.
Der TJ1-MC__ legt die letzten 10 in der Befehlszeile gegebenen Befehle in
einen Befehlsspeicher. Mit den Aufwärts- und Abwärts-Pfeiltasten kann man
durch den Befehlsspeicher navigieren, um den Befehl nochmals auszuführen.

2.6 BASIC-Programme

Der TJ1-MC__ kann bis zu 14 Programme im Speicher ablegen, wenn die
Kapazität des Speichers nicht überschritten wird. Der TJ1-MC__ unterstützt
zum Verwalten dieser Programme einfache Dateiverwaltungsanweisungen
ähnlich dem DOS-Dateisystem auf einem Computer.
Das Trajexia Tools-Softwarepaket wird verwendet, um Programme zu
bearbeiten zu speichern und zu laden. Außerdem hat es verschiedene
Controller-Überwachungs- und -Debugging-Funktionen. Siehe Kapitel 5.

2.6.1 Verwalten von Programmen

Trajexia Tools legt automatisch ein Projekt an, das die Programme
enthält, die für eine Anwendung benutzt werden sollen. Die Programme
des Projekts werden sowohl im Controller als auch im Computer gespeichert.
Wenn ein Programm angelegt oder bearbeitet wird, bearbeitet Trajexia Tools
beide Kopien, um stets ein genaues Backup außerhalb des Controllers
bereitzustellen. Trajexia Tools stellt mit einer zyklischen Redundanzprüfung
sicher, dass die beiden Versionen des Projekts identisch sind. Wenn beide
unterschiedlich sind, erlaubt Trajexia Tools das Kopieren der TJ1-MC__­Version auf Datenträger oder umgekehrt.
Die Programme im Computer werden in ASCII-Textdateien gespeichert.
Deshalb können Sie mit einem einfachen Texteditor ausgedruckt, bearbeitet
und kopiert werden. Die Quellprogramme werden im TJ1-MC__ in einer in

Revision 3.0

Tokens übersetzten Form gespeichert; daher sind die Größen der Programme
im Vergleich zu den gleichen Programmen auf dem Computer im TJ1-MC__
kleiner.

Speichern von Programmen

Die Programme im TJ1-MC__ werden in dem batteriegespeisten RAM­Speicher gehalten und werden auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung
nicht gelöscht. Dies ist ähnlich wie bei den VR- und TABLE-Speichern. Der
Inhalt des im RAM-Speicher gehaltenen Programms bleibt erhalten, wenn
die Batterie im TJ1-MC__ installiert ist. Die Programme bleiben auch beim
Batteriewechsel erhalten, wenn dieser schnell genug erfolgt. Um Programme
ohne Batterie für einen längeren Zeitraum gespeichert zu halten, müssen
die aktuellen Programme mit dem Befehl

EPROM

in den Flash-Speicher
des Controllers kopiert und während des Hochfahrens zurückgelesen werden,
was durch den Systemparameter

POWER_UP

bestimmt wird.

Programmbefehle

Der TJ1-MC__ verfügt über eine Reihe von BASIC-Befehlen, die das
Anlegen, Ändern und Löschen von Programmen erlauben. Trajexia Tools
bietet Schaltflächen, mit denen diese Operationen ebenfalls ausgeführt
werden können, daher ist die Verwendung dieser Befehle in den Programmen
normalerweise nicht erforderlich.

/i

Befehl Funktion

SELECT

NEW

DIR

COPY

RENAME

DEL

LIST

Wählt ein Programm zum Bearbeiten, Löschen usw. aus.

Löscht das aktuell ausgewählte Programm, ein spezifiziertes Programm oder
alle Programme.

Listet das Verzeichnis aller Programme auf.

Dupliziert ein spezifiziertes Programm.

Benennt ein spezifiziertes Programm um.

Löscht das aktuell ausgewählte Programm oder ein spezifiziertes Programm.

Listet das aktuell ausgewählte Programm oder ein spezifiziertes Programm auf.

PROGRAMMIERHANDBUCH 30