Omron TJ1-MC04, TJ1-MC16 PROGRAMMING Manual [de]

Cat. No.
I52E-DE-03

Trajexia Bewegungssteuerungssystem

TJ1-MC04
TJ1-M C1 6

PROGRAMMIERHANDBUCH

Hinweis

OMRON-Produkte sind zum Gebrauch durch einen qualifizierten
Bediener gemäß angemessenen Verfahren und nur zu den in diesem
Handbuch beschriebenen Zwecken gefertigt.
In diesem Handbuch werden Sicherheitshinweise nach folgenden
Konventionen gekennzeichnet und eingeteilt. Beachten Sie stets die
in diesen Hinweisen enthaltenen Informationen. Ein Nichtbeachten der
Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder zu Sachschäden führen.

Definition von Sicherheitsinformationen

GEFAHR

Kennzeichnet eine bevorstehende gefährliche Situation,
die zum Tod oder zu ernsthaften Verletzungen führt, wenn
sie nicht vermieden wird.

VORSICHT

Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zum
Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann, wenn sie
nicht vermieden wird.

Achtung

Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation,
die zu kleineren oder mittelschweren Verletzungen oder
Sachschäden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

Warenzeichen und Urheberrechte

PROFIBUS ist ein eingetragenes Warenzeichen von PROFIBUS International.
MECHATROLINK ist ein eingetragenes Warenzeichen der Yaskawa Corporation.
DeviceNet ist ein eingetragenes Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor
Assoc INC.
CIP ist ein eingetragenes Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Assoc INC.

Revision 3.0

Trajexia ist ein eingetragenes Warenzeichen von OMRON.
Motion Perfect ist ein eingetragenes Warenzeichen von Trio Motion Technology Ltd.

/i

© OMRON, 2007

Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung
von OMRON weder als Ganzes noch in Auszügen in irgendeiner Form oder auf irgendeine
Weise, sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege oder durch Fotokopieren oder
Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden.
In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung übernommen.
Da OMRON weiterhin an einer ständigen Verbesserung seiner Qualitätsprodukte
arbeitet, sind Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informationen
ohne Ankündigung vorbehalten. Bei der Herstellung dieses Handbuchs wurden alle
Vorsorgemaßnahmen ergriffen. Dennoch übernimmt OMRON keine Verantwortung für
etwaige Fehler und Auslassungen. Ferner wird keine Haftung für Schäden übernommen,
die durch die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen entstehen.

PROGRAMMIERHANDBUCH 2

Zu diesem Handbuch

Dieses Handbuch beschreibt die Installation und den Betrieb des
Trajexia Motion Control Systems.
Lesen Sie dieses Handbuch und die anderen in der folgenden Liste
aufgeführten Handbücher sorgfältig durch, und stellen Sie sicher,
dass Sie die Informationen verstanden haben, bevor Sie versuchen,
Trajexia Baugruppen zu installieren oder zu betreiben. Beachten Sie
die Sicherheitshinweise im folgenden Abschnitt.

/i

Bezeichnung Kat.- Nr. Inhalt

Trajexia Motion Controller
Kurzanleitung

HARDWARE­REFERENZHANDBUCH für
Trajexia Motion Controller

Trajexia Motion Controller
PROGRAMMIERHANDBUCH

Handbuch für Sigma-II­Servoantrieb

Handbuch für Servoantriebe
der JUNMA -Serie

Handbuch JUSP-NS115 SIEP C71080001 Beschreibt die Installation und

Revision 3.0

Handbuch für Sigma-III mit
MECHATROLINK-Schnittstelle

I50 Beschreibt, wie Sie sich schnell

mit Trajexia vertraut machen;
die Bewegung erfolgt in einem
Test-Setup mit einer Achse
über MECHATROLINK-II.

I51E Beschreibt die Installation

und Hardware-Spezifikationen der
Trajexia-Baugruppen und erläutert
die Trajexia Systemphilosophie.

I52 Beschreibt die für die

Programmierung von Trajexia
verwendeten BASIC-Befehle, erklärt
die Kommunikationsprotokolle
und die Trajexia Tools-Software,
gibt praktische Beispiele und
Informationen zur Fehlersuche.

SIEP S800000 15

TOEP-C71080603 01-OY

SIEP S800000 11 Beschreibt die Installation und den

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von Sigma-II-Servoantrieben.

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von JUNMA-Servoantrieben.

den Betrieb der MECHATROLINK-II­Optionskarte.

Betrieb von Sigma-II-Servoantrieben
mit MECHATROLINK-Schnittstelle.

Bezeichnung Kat.- Nr. Inhalt

V7-Frequenzumrichter TOEP C71060605 02-OY Beschreibt die Installation und den

Betrieb von V7-Frequenzumrichtern.

F7Z-Frequenzumrichter TOE S616-55 1-OY

G7-Frequenzumrichter TOE S616-60

SI-T MECHATROLINK­Schnittstelle für G7 & F7

ST-T/V7 MECHATROLINK­Schnittstelle für V7

MECHATROLINK-E/A-Module SIE-C887-5 Beschreibt die Installation

SYSMAC CS/CJ-Serie
Kommunikationsbefehle

SIBP-C730600-08 Beschreibt die Installation und

SIBP-C730600-03 Beschreibt die Installation

W342 Beschreibt das FINS-

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von F7Z-Frequenzumrichtern.

Beschreibt die Installation und den
Betrieb von G7-Frequenzumrichtern.

den Betrieb von MECHATROLINK­Schnittstellen für G7 und
F7-Frequenzumrichter.

und den Betrieb von
MECHATROLINK-Schnittstellen
für V7-Frequenzumrichter.

und den Betrieb von
MECHATROLINK-Eingangs­und Ausgangsmodulen und dem
MECHATROLINK-II-Verstärker.

Kommunikationsprotokoll
und die FINS-Befehle

VORSICHT

Fehler, die dadurch verursacht werden, dass Sie die in diesem
Handbuch enthaltenen Informationen nicht lesen oder nicht
verstehen, können zur Verletzung oder zum Tod von Personen, zur
Beschädigung des Produkts bzw. zu Fehlfunktionen führen. Lesen
Sie jedes Kapitel vollständig durch, und führen Sie die vorgestellten
Maßnahmen und Bedienverfahren erst durch, wenn Sie sicher sind,
dass Sie die im jeweiligen Kapitel und den zugehörigen Abschnitten
bereitgestellten Informationen verstanden haben.

PROGRAMMIERHANDBUCH 3

Unterstützung von Funktionalität nach
Baugruppenversion

Während der Entwicklung von Trajexia wurde nach der Markteinführung
neue Funktionalität in die Controller-Baugruppe übernommen.
Diese Funktionalität ist in die Firmware und/oder FPGA der Controller­Baugruppe implementiert.
In der unten stehenden Tabelle ist die entsprechende Funktionalität für
die jeweilige Firmware- und FPGA-Version des TJ1-MC__ gezeigt.

/i

Funktionalität TJ1-MC__ Firmware-Version TJ1-MC__ FPGA-Version

Volle Unterstützung für TJ1-FL02 V1.6509 21 und höher.

Unterstützung für BASIC­Befehle FINS_COMMS

Unterstützung für TJ1-DRT V1.6509 Alle Ausführungen

V1.6509 Alle Ausführungen

Unterstützung für TJ1-MC04
und TJ1-ML04

V1.6607 21 und höher

Überprüfen Sie die Firmware- und FPGA-Versionen des TJ1-MC__.

Verbinden Sie den TJ1-MC__ mit der Trajexia Tools-Software. Weitere
Informationen finden Sie im Programmierhandbuch.
Öffnen Sie das Terminalfenster, und geben Sie die folgenden Befehle ein:

Geben Sie

PRINT VERSION

in das Terminalfenster ein. Der Versionsparameter
zeigt die aktuelle Firmware-Versionsnummer des Motion-Controllers an.
Geben Sie

PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)

in das Terminalfenster ein.

Der Parameter zeigt die aktuelle FPGA-Versionsnummer des TJ1-MC__ an.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 4

Inhalt

1 Sicherheitswarnungen und -hinweise ......................................................................................................................................................16

1.1 Zielgruppe .......................................................................................................................................................................................................................................16

1.2 Allgemeine Sicherheitshinweise .....................................................................................................................................................................................................16

1.3 Sicherheits- hinweise ......................................................................................................................................................................................................................16

1.4 Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung..............................................................................................................................................................................17

1.5 Sicherheitshinweise zu Anwendungen ...........................................................................................................................................................................................18

1.6 Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen ..............................................................................................................................................................21

2 Trajexia-System .........................................................................................................................................................................................22

2.1 Einführung ......................................................................................................................................................................................................................................22

2.1.1 Trajexia Hardware ...........................................................................................................................................................................................................23

2.1.2 Dieses Handbuch .............................................................................................................................................................................................................23

2.2 Multitasking-BASIC-Programmierung.............................................................................................................................................................................................23

2.3 BASIC-Programmierung .................................................................................................................................................................................................................24

2.3.1 Achse, System und Task-Anweisungen ...........................................................................................................................................................................24

2.3.2 Speicherbereiche..............................................................................................................................................................................................................24

2.3.3 Datenstrukturen und Variablen.........................................................................................................................................................................................25

2.3.4 Mathematische Spezifikationen........................................................................................................................................................................................27

2.4 Bewegungsausführung ...................................................................................................................................................................................................................28

2.4.1 Profilgenerator ..................................................................................................................................................................................................................28

2.4.2 Sequenzsteuerung ...........................................................................................................................................................................................................29

2.4.3 Laden eines Bewegungsbefehls.......................................................................................................................................................................................29

2.5 Befehlszeilen-Schnittstelle ..............................................................................................................................................................................................................30

2.6 BASIC-Programme .........................................................................................................................................................................................................................30

2.6.1 Verwalten von Programmen .............................................................................................................................................................................................30

2.6.2 Programm-Kompilierung...................................................................................................................................................................................................31

2.6.3 Programmausführung.......................................................................................................................................................................................................31

3 BASIC-Befehle ............................................................................................................................................................................................33

3.1 Kategorien ......................................................................................................................................................................................................................................33

3.1.1 Achsenbefehle .................................................................................................................................................................................................................33

3.1.2 Achsenparameter ............................................................................................................................................................................................................34

3.1.3 Kommunikationsbefehle und -parameter .........................................................................................................................................................................36

3.1.4 Konstanten .......................................................................................................................................................................................................................36

3.1.5 E/A-Befehle, -funktionen und -parameter .......................................................................................................................................................................36

3.1.6 Mathematische Funktionen und Operanden ...............................................................................................................................................................37

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 5

3.1.7 Programmbefehle ............................................................................................................................................................................................................37

3.1.8 Programmsteuerungsbefehle ..........................................................................................................................................................................................38

3.1.9 Slot-Parameter und -modifikatoren .................................................................................................................................................................................38

3.1.10 Systembefehle und -funktionen .....................................................................................................................................................................................38

Revision 3.0

Inhalt

3.1.11 Systemparameter ............................................................................................................................................................................................................39

3.1.12 Task-Befehle und -parameter .........................................................................................................................................................................................40

3.2 Alle BASIC-Befehle.........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.1 + (Addition) .......................................................................................................................................................................................................................41

3.2.2 – (Subtraktion) ..................................................................................................................................................................................................................41

3.2.3 * (Multiplikation) ................................................................................................................................................................................................................41

3.2.4 / (Division).........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.5 ^ (Potenz) .........................................................................................................................................................................................................................42

3.2.6 = (Ist gleich)......................................................................................................................................................................................................................42

3.2.7 = (Zuordnung)...................................................................................................................................................................................................................42

3.2.8 <> (Ist ungleich)................................................................................................................................................................................................................42

3.2.9 > (Ist größer als) ...............................................................................................................................................................................................................43

3.2.10 >= (Ist größer oder gleich) ................................................................................................................................................................................................43

3.2.11 < (Ist kleiner als) ...............................................................................................................................................................................................................43

3.2.12 <= (Ist kleiner oder gleich) ................................................................................................................................................................................................43

3.2.13 $ (Hexadezimale Eingabe) ...............................................................................................................................................................................................44

3.2.14 ' (Kommentarfeld) .............................................................................................................................................................................................................44

3.2.15 : (Anweisungs-Trennzeichen)...........................................................................................................................................................................................44

3.2.16 #........................................................................................................................................................................................................................................44

3.2.17 ABS ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.18 ACC ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.19 ACCEL..............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.20 ACOS ...............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.21 ADD_DAC ........................................................................................................................................................................................................................46

3.2.22 ADDAX .............................................................................................................................................................................................................................46

3.2.23 ADDAX_AXIS ...................................................................................................................................................................................................................47

3.2.24 AIN....................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.25 AND ..................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.26 AOUT................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.27 ASIN .................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.28 ATAN................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.29 ATAN2 ..............................................................................................................................................................................................................................48

3.2.30 ATYPE..............................................................................................................................................................................................................................49

3.2.31 AUTORUN........................................................................................................................................................................................................................49

3.2.32 AXIS .................................................................................................................................................................................................................................49

3.2.33 AXIS_DISPLAY ................................................................................................................................................................................................................50

3.2.34 AXIS_ENABLE .................................................................................................................................................................................................................50

3.2.35 AXISSTATUS ...................................................................................................................................................................................................................50

3.2.36 B_SPLINE ........................................................................................................................................................................................................................51

3.2.37 BASE................................................................................................................................................................................................................................51

PROGRAMMIERHANDBUCH 6

Revision 3.0

Inhalt

3.2.38 BASICERROR..................................................................................................................................................................................................................52

3.2.39 BATTERY_LOW...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.40 BREAK_RESET ...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.41 CAM..................................................................................................................................................................................................................................53

3.2.42 CAMBOX ..........................................................................................................................................................................................................................55

3.2.43 CANCEL ...........................................................................................................................................................................................................................56

3.2.44 CHECKSUM .....................................................................................................................................................................................................................56

3.2.45 CHR..................................................................................................................................................................................................................................56

3.2.46 CLEAR..............................................................................................................................................................................................................................57

3.2.47 CLEAR_BIT ......................................................................................................................................................................................................................57

3.2.48 CLEAR_PARAMS ............................................................................................................................................................................................................57

3.2.49 CLOSE_WIN ....................................................................................................................................................................................................................57

3.2.50 CLUTCH_RATE ...............................................................................................................................................................................................................57

3.2.51 COMMSERROR...............................................................................................................................................................................................................58

3.2.52 COMMSTYPE ..................................................................................................................................................................................................................58

3.2.53 COMPILE .........................................................................................................................................................................................................................58

3.2.54 CONNECT........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.55 CONSTANT......................................................................................................................................................................................................................59

3.2.56 CONTROL ........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.57 COPY ...............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.58 COS..................................................................................................................................................................................................................................60

3.2.59 CREEP .............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.60 D_GAIN ............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.61 D_ZONE_MAX .................................................................................................................................................................................................................61

3.2.62 D_ZONE_MIN ..................................................................................................................................................................................................................61

3.2.63 DAC ..................................................................................................................................................................................................................................61

3.2.64 DAC_OUT ........................................................................................................................................................................................................................61

3.2.65 DAC_SCALE ....................................................................................................................................................................................................................61

3.2.66 DATE ................................................................................................................................................................................................................................62

3.2.67 DATE$ ..............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.68 DATUM.............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.69 DATUM_IN .......................................................................................................................................................................................................................63

3.2.70 DAY ..................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.71 DAY$ ................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.72 DECEL..............................................................................................................................................................................................................................64

3.2.73 DEFPOS...........................................................................................................................................................................................................................64

3.2.74 DEL...................................................................................................................................................................................................................................65

3.2.75 DEMAND_EDGES ...........................................................................................................................................................................................................65

3.2.76 DEVICENET .....................................................................................................................................................................................................................65

3.2.77 DIR ...................................................................................................................................................................................................................................67

PROGRAMMIERHANDBUCH 7

Revision 3.0

Inhalt

3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................................................................................................................................................................................67

3.2.79 DISPLAY ..........................................................................................................................................................................................................................67

3.2.80 DPOS ...............................................................................................................................................................................................................................68

3.2.81 DRIVE_ALARM ................................................................................................................................................................................................................68

3.2.82 DRIVE_CLEAR.................................................................................................................................................................................................................69

3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................................................................................................................................................................................69

3.2.84 DRIVE_INPUTS ...............................................................................................................................................................................................................70

3.2.85 DRIVE_MONITOR............................................................................................................................................................................................................70

3.2.86 DRIVE_READ...................................................................................................................................................................................................................71

3.2.87 DRIVE_RESET.................................................................................................................................................................................................................71

3.2.88 DRIVE_STATUS ..............................................................................................................................................................................................................72

3.2.89 DRIVE_WRITE .................................................................................................................................................................................................................73

3.2.90 EDIT .................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.91 ELSE ................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.92 ELSEIF .............................................................................................................................................................................................................................73

3.2.93 ENCODER........................................................................................................................................................................................................................74

3.2.94 ENCODER_BITS..............................................................................................................................................................................................................74

3.2.95 ENCODER_CONTROL ....................................................................................................................................................................................................74

3.2.96 ENCODER_ID ..................................................................................................................................................................................................................75

3.2.97 ENCODER_RATIO...........................................................................................................................................................................................................75

3.2.98 ENCODER_READ............................................................................................................................................................................................................75

3.2.99 ENCODER_STATUS .......................................................................................................................................................................................................76

3.2.100 ENCODER_TURNS .........................................................................................................................................................................................................76

3.2.101 ENCODER_WRITE ..........................................................................................................................................................................................................76

3.2.102 ENDIF...............................................................................................................................................................................................................................76

3.2.103 ENDMOVE .......................................................................................................................................................................................................................77

3.2.104 EPROM ............................................................................................................................................................................................................................77

3.2.105 ERROR_AXIS ..................................................................................................................................................................................................................77

3.2.106 ERROR_LINE...................................................................................................................................................................................................................77

3.2.107 ERRORMASK ..................................................................................................................................................................................................................78

3.2.108 ETHERNET ......................................................................................................................................................................................................................78

3.2.109 EX.....................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.110 EXP ..................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.111 FALSE ..............................................................................................................................................................................................................................79

3.2.112 FAST_JOG .......................................................................................................................................................................................................................79

3.2.113 FASTDEC.........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.114 FE .....................................................................................................................................................................................................................................80

3.2.115 FE_LATCH .......................................................................................................................................................................................................................80

3.2.116 FE_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.117 FE_LIMIT_MODE .............................................................................................................................................................................................................81

PROGRAMMIERHANDBUCH 8

Revision 3.0

Inhalt

3.2.118 FE_RANGE ......................................................................................................................................................................................................................81

3.2.119 FHOLD_IN........................................................................................................................................................................................................................81

3.2.120 FHSPEED.........................................................................................................................................................................................................................82

3.2.121 FINS_COMMS..................................................................................................................................................................................................................82

3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84

3.2.123 FLAGS..............................................................................................................................................................................................................................84

3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ....................................................................................................................................................................................................85

3.2.125 FORWARD .......................................................................................................................................................................................................................86

3.2.126 FPGA_VERSION..............................................................................................................................................................................................................86

3.2.127 FRAC................................................................................................................................................................................................................................86

3.2.128 FRAME .............................................................................................................................................................................................................................86

3.2.129 FREE ................................................................................................................................................................................................................................87

3.2.130 FS_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................87

3.2.131 FWD_IN............................................................................................................................................................................................................................87

3.2.132 FWD_JOG ........................................................................................................................................................................................................................88

3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88

3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89

3.2.135 GOSUB..RETURN............................................................................................................................................................................................................89

3.2.136 GOTO ...............................................................................................................................................................................................................................89

3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.138 HEX ..................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.139 HLM_COMMAND .............................................................................................................................................................................................................90

3.2.140 HLM_READ ......................................................................................................................................................................................................................91

3.2.141 HLM_STATUS..................................................................................................................................................................................................................92

3.2.142 HLM_TIMEOUT................................................................................................................................................................................................................93

3.2.143 HLM_WRITE ....................................................................................................................................................................................................................94

3.2.144 HLS_NODE ......................................................................................................................................................................................................................95

3.2.145 HW_PSWITCH .................................................................................................................................................................................................................95

3.2.146 I_GAIN..............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.147 IDLE..................................................................................................................................................................................................................................96

3.2.148 IEEE_IN............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.149 IEEE_OUT........................................................................................................................................................................................................................96

3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF...................................................................................................................................................................................................97

3.2.151 IN ......................................................................................................................................................................................................................................97

3.2.152 INDEVICE.........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.153 INITIALISE........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.154 INPUT...............................................................................................................................................................................................................................99

3.2.155 INT....................................................................................................................................................................................................................................99

3.2.156 INVERT_IN.......................................................................................................................................................................................................................99

3.2.157 INVERT_STEP ...............................................................................................................................................................................................................100

PROGRAMMIERHANDBUCH 9

Revision 3.0

Inhalt

3.2.158 INVERTER_COMMAND ................................................................................................................................................................................................100

3.2.159 INVERTER_READ .........................................................................................................................................................................................................101

3.2.160 INVERTER_WRITE........................................................................................................................................................................................................102

3.2.161 JOGSPEED ....................................................................................................................................................................................................................103

3.2.162 KEY ................................................................................................................................................................................................................................103

3.2.163 LAST_AXIS ....................................................................................................................................................................................................................104

3.2.164 LINKAX...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.165 LINPUT...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.166 LIST ................................................................................................................................................................................................................................105

3.2.167 LIST_GLOBAL................................................................................................................................................................................................................105

3.2.168 LN ...................................................................................................................................................................................................................................106

3.2.169 LOCK..............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.171 MARKB...........................................................................................................................................................................................................................107

3.2.172 MECHATROLINK ...........................................................................................................................................................................................................107

3.2.173 MERGE ..........................................................................................................................................................................................................................108

3.2.174 MHELICAL......................................................................................................................................................................................................................109

3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109

3.2.176 MOTION_ERROR ..........................................................................................................................................................................................................109

3.2.177 MOVE .............................................................................................................................................................................................................................110

3.2.178 MOVEABS......................................................................................................................................................................................................................111

3.2.179 MOVECIRC ....................................................................................................................................................................................................................112

3.2.180 MOVELINK .....................................................................................................................................................................................................................114

3.2.181 MOVEMODIFY ...............................................................................................................................................................................................................115

3.2.182 MPOS .............................................................................................................................................................................................................................116

3.2.183 MSPEED ........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.184 MTYPE ...........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.185 NAIO...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.186 NEG_OFFSET................................................................................................................................................................................................................117

3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.188 NEXT ..............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.189 NIO .................................................................................................................................................................................................................................117

3.2.190 NOT ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.191 NTYPE............................................................................................................................................................................................................................118

3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.193 OFFPOS.........................................................................................................................................................................................................................118

3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119

3.2.195 ON.. GOSUB ..................................................................................................................................................................................................................119

3.2.196 ON.. GOTO.....................................................................................................................................................................................................................119

3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119

PROGRAMMIERHANDBUCH 10

Revision 3.0

Inhalt

3.2.198 OPEN_WIN ....................................................................................................................................................................................................................120

3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120

3.2.200 OUTDEVICE...................................................................................................................................................................................................................121

3.2.201 OUTLIMIT.......................................................................................................................................................................................................................121

3.2.202 OV_GAIN........................................................................................................................................................................................................................121

3.2.203 P_GAIN ..........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122

3.2.205 PMOVE...........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.206 POS_OFFSET................................................................................................................................................................................................................123

3.2.207 POWER_UP ...................................................................................................................................................................................................................123

3.2.208 PRINT.............................................................................................................................................................................................................................123

3.2.209 PROC .............................................................................................................................................................................................................................124

3.2.210 PROC_STATUS .............................................................................................................................................................................................................124

3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125

3.2.212 PROCNUMBER..............................................................................................................................................................................................................125

3.2.213 PROFIBUS .....................................................................................................................................................................................................................125

3.2.214 PSWITCH .......................................................................................................................................................................................................................126

3.2.215 RAPIDSTOP...................................................................................................................................................................................................................127

3.2.216 READ_BIT ......................................................................................................................................................................................................................127

3.2.217 REG_POS ......................................................................................................................................................................................................................128

3.2.218 REG_POSB....................................................................................................................................................................................................................128

3.2.219 REGIST ..........................................................................................................................................................................................................................128

3.2.220 REMAIN..........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.221 REMOTE_ERROR .........................................................................................................................................................................................................130

3.2.222 RENAME ........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.223 REP_DIST ......................................................................................................................................................................................................................131

3.2.224 REP_OPTION ................................................................................................................................................................................................................131

3.2.225 REPEAT..UNTIL.............................................................................................................................................................................................................132

3.2.226 RESET............................................................................................................................................................................................................................132

3.2.227 RETURN.........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.228 REV_IN...........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.229 REV_JOG.......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.230 REVERSE ......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.231 RS_LIMIT .......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.232 RUN................................................................................................................................................................................................................................133

3.2.233 RUN_ERROR.................................................................................................................................................................................................................134

3.2.234 RUNTYPE ......................................................................................................................................................................................................................134

3.2.235 S_REF ............................................................................................................................................................................................................................135

3.2.236 S_REF_OUT ..................................................................................................................................................................................................................135

3.2.237 SCOPE ...........................................................................................................................................................................................................................136

PROGRAMMIERHANDBUCH 11

Revision 3.0

Inhalt

3.2.238 SCOPE_POS .................................................................................................................................................................................................................137

3.2.239 SELECT..........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.240 SERVO ...........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................................................................................................................................................................................137

3.2.242 SET_BIT .........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.243 SETCOM ........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.244 SGN................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.245 SIN..................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.246 SLOT ..............................................................................................................................................................................................................................139

3.2.247 SPEED ...........................................................................................................................................................................................................................139

3.2.248 SQR................................................................................................................................................................................................................................140

3.2.249 SRAMP...........................................................................................................................................................................................................................140

3.2.250 STEP ..............................................................................................................................................................................................................................140

3.2.251 STEP_RATIO .................................................................................................................................................................................................................140

3.2.252 STEPLINE ......................................................................................................................................................................................................................141

3.2.253 STOP..............................................................................................................................................................................................................................141

3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................................................................................................................................................................................142

3.2.255 T_REF ............................................................................................................................................................................................................................142

3.2.256 TABLE ............................................................................................................................................................................................................................143

3.2.257 TABLEVALUES..............................................................................................................................................................................................................143

3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144

3.2.259 THEN..............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.260 TICKS .............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.261 TIME ...............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.262 TIME$ .............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.263 TO...................................................................................................................................................................................................................................145

3.2.264 TRANS_DPOS ...............................................................................................................................................................................................................145

3.2.265 TRIGGER .......................................................................................................................................................................................................................145

3.2.266 TROFF............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.268 TRUE..............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.269 TSIZE .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.270 UNITS.............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.271 UNLOCK.........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.273 VERIFY...........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147

3.2.275 VFF_GAIN ......................................................................................................................................................................................................................148

3.2.276 VP_SPEED.....................................................................................................................................................................................................................148

3.2.277 VR...................................................................................................................................................................................................................................148

PROGRAMMIERHANDBUCH 12

Inhalt

3.2.278 VRSTRING .....................................................................................................................................................................................................................149

3.2.279 WA..................................................................................................................................................................................................................................149

3.2.280 WAIT IDLE......................................................................................................................................................................................................................150

3.2.281 WAIT LOADED...............................................................................................................................................................................................................150

3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150

3.2.283 WDOG ............................................................................................................................................................................................................................151

3.2.284 WHILE..WEND ...............................................................................................................................................................................................................151

3.2.285 XOR................................................................................................................................................................................................................................152

4 Kommunikationsprotokolle ....................................................................................................................................................................153

4.1 Verfügbare Schnittstellen..............................................................................................................................................................................................................153

4.2 Ethernet ........................................................................................................................................................................................................................................153

4.2.1 Kommunikation mit Trajexia direkt vom PC aus.............................................................................................................................................................154

4.2.2 Dezentrale Kommunikation mit Trajexia.........................................................................................................................................................................155

4.2.3 Trajexia Tools-Protokoll..................................................................................................................................................................................................156

4.2.4 FINS-Serverprotokoll ......................................................................................................................................................................................................156

4.2.5 FINS-Client-Protokoll......................................................................................................................................................................................................158

4.3 Serielles Protokoll .........................................................................................................................................................................................................................158

4.3.1 Host-Link-Master ...........................................................................................................................................................................................................158

4.3.2 Host-Link-Slave ..............................................................................................................................................................................................................163

4.3.3 Benutzerdefiniertes Protokoll..........................................................................................................................................................................................165

4.4 PROFIBUS ...................................................................................................................................................................................................................................167

4.4.1 Einführung ......................................................................................................................................................................................................................167

4.4.2 Einrichtung der Kommunikation......................................................................................................................................................................................167

4.4.3 Kommunikationsstatus ...................................................................................................................................................................................................172

4.5 DeviceNet .....................................................................................................................................................................................................................................173

4.5.1 Einführung ......................................................................................................................................................................................................................173

4.5.2 Einrichtung der Kommunikation......................................................................................................................................................................................173

4.5.3 Kommunikationsstatus ...................................................................................................................................................................................................178

4.6 MECHATROLINKII .......................................................................................................................................................................................................................179

5 Trajexia Tools-Schnittstelle .....................................................................................................................................................................180

5.1 Einführung ....................................................................................................................................................................................................................................180

5.2 Spezifikationen und Anschlüsse ...................................................................................................................................................................................................180

5.2.1 PC-Spezifikationen .........................................................................................................................................................................................................180

5.2.2 Installieren der Trajexia-Tool-Software...........................................................................................................................................................................181

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 13

5.2.3 Anschließen an den TJ1-MC__ ......................................................................................................................................................................................186

5.3 Projekte.........................................................................................................................................................................................................................................191

5.3.1 Trajexia Tools Projects ...................................................................................................................................................................................................191

5.3.2 Das Fenster „Projekt überprüfen“ .................................................................................................................................................................................192

5.4 Trajexia-Tools-Anwendungsfenster ..............................................................................................................................................................................................194

Inhalt

5.4.1 Bedienfeld.......................................................................................................................................................................................................................194

5.4.2 Menüleiste ......................................................................................................................................................................................................................194

5.4.3 Werkzeugleiste ...............................................................................................................................................................................................................195

5.5 Menübeschreibungen ...................................................................................................................................................................................................................196

5.5.1 Projektmenü ...................................................................................................................................................................................................................196

5.5.2 Steuerungsmenü ...........................................................................................................................................................................................................198

5.5.3 Programm-Menü.............................................................................................................................................................................................................203

5.5.4 Tools-Menü.....................................................................................................................................................................................................................205

5.5.5 Das Menü „Options“ (Optionen) .....................................................................................................................................................................................221

5.5.6 Das Menü „Windows“ (Anzeige).....................................................................................................................................................................................224

5.5.7 Das Menü „Help“ (Hilfe)..................................................................................................................................................................................................224

6 Beispiele und Tipps..................................................................................................................................................................................225

6.1 Anleitungen ...................................................................................................................................................................................................................................225

6.1.1 STARTUP-Programm ....................................................................................................................................................................................................225

6.1.2 Verstärkungseinstellungen ...........................................................................................................................................................................................229

6.1.3 Einstellung des Achsenparameters UNITS und des Übersetzungsverhältnisses ..........................................................................................................239

6.1.4 Zuordnung der Servotreiber-Eingänge und -Ausgänge..................................................................................................................................................251

6.1.5 Nullpunktsuche ...............................................................................................................................................................................................................253

6.1.6 Registrierung ..................................................................................................................................................................................................................259

6.1.7 Datenaufzeichnung und Überwachung ..........................................................................................................................................................................269

6.2 Praktische Beispiele .....................................................................................................................................................................................................................279

6.2.1 Shell-Programm ............................................................................................................................................................................................................279

6.2.2 Initialisierungsprogramm .............................................................................................................................................................................................283

6.2.3 Programm für eine Achse .............................................................................................................................................................................................286

6.2.4 Position mit Produkterkennung ......................................................................................................................................................................................287

6.2.5 Position in einem Gitter ................................................................................................................................................................................................289

6.2.6 Tüten-Zuführprogramm ................................................................................................................................................................................................291

6.2.7 CAM-Tabelle innerhalb eines Programms ...................................................................................................................................................................294

6.2.8 Schneidvorrichtungsprogramm .....................................................................................................................................................................................295

6.2.9 Korrekturprogramm ......................................................................................................................................................................................................298

7 Fehlersuche...............................................................................................................................................................................................300

7.1 Spannung und Analyse-Tools.......................................................................................................................................................................................................300

7.2 TJ1-MC__ .....................................................................................................................................................................................................................................300

7.2.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................300

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 14

7.2.2 Achsenfehler...................................................................................................................................................................................................................300

7.2.3 Baugruppenfehler...........................................................................................................................................................................................................301

7.2.4 Konfigurationsfehler........................................................................................................................................................................................................302

7.2.5 Austauschen der Batterie ...............................................................................................................................................................................................302

7.3 TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................302

Inhalt

7.3.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................302

7.3.2 E/A-Datenübertragungsprobleme...................................................................................................................................................................................303

7.4 TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................304

7.4.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................304

7.4.2 E/A-Datenübertragungsprobleme...................................................................................................................................................................................304

7.5 TJ1-ML__......................................................................................................................................................................................................................................304

7.5.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................304

7.5.2 Bus-Fehler ......................................................................................................................................................................................................................304

7.6 TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................305

7.6.1 Systemfehler...................................................................................................................................................................................................................305

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 15

Sicherheitswarnungen und -hinweise

1 Sicherheitswarnungen und -hinweise

1.1 Zielgruppe

Dieses Handbuch ist an Personen gerichtet, die Kenntnisse von
elektrischen Systemen (z.B. Elektrotechniker o. ä.) haben und die für die
Entwicklung, Installation und Verwaltung von Fabrikautomationssystemen
und -einrichtungen verantwortlich sind.

1.2 Allgemeine Sicherheitshinweise

Der Anwender darf das Produkt nur entsprechend den in diesem Handbuch
niedergelegten Vorgaben einsetzen.
Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren
OMRON-Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden,
die nicht im Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt
im Bereich der Nukleartechnik, im Eisenbahnverkehr, in der Luftfahrt, in
Fahrzeugen, in Sicherheitseinrichtungen, petrochemischen Fabriken oder
anderen Systemen, Geräten oder Ausrüstungen verwenden möchten, bei
denen fehlerhafte Verwendung zu schwerwiegenden Gefahren für Leben
und Sachgut führen kann.

VORSICHT
Die Anschlüsse der Plus- und Minuspole der Batterien dürfen nicht
kurzgeschlossen werden, und die Batterien dürfen nicht aufgeladen,
zerlegt, durch Druck deformiert oder verbrannt werden.
Die Batterien können explodieren, brennen, oder es kann
Flüssigkeit austreten.

VORSICHT
Der Kunde muss durch entsprechende Vorkehrungen
die Systemsicherheit für den Fall sicherstellen, dass bedingt
durch unterbrochene Signalleitungen, vorübergehende
Spannungsausfälle oder beliebige andere Ursachen falsche,
fehlende oder ungewöhnliche Signale auftreten.
Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen.

VORSICHT
Der Anwender muss Not-Aus-Schaltungen,
Verriegelungs- und Begrenzungsschaltungen sowie
ähnliche Sicherheitsmaßnahmen in externen Schaltungen
(d. h. nicht im Trajexia Motion-Controller) vorsehen.
Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen.

1.3 Sicherheits- hinweise

VORSICHT

Zerlegen Sie das Gerät nicht und berühren Sie keine inneren
Teile, solange die Spannungsversorgung eingeschaltet ist.
Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages.

VORSICHT
Berühren Sie Klemmen oder Klemmenblöcke nicht bei
eingeschalteter Versorgungsspannung.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 16

Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

VORSICHT
Wenn der 24 V DC-Ausgang (E/A-Spannungsversorgung
für den TJ1) überlastet oder kurzgeschlossen ist, kann die
Spannung abfallen, was eine Abschaltung der Ausgänge zur
Folge hat. Um solche Probleme zu vermeiden, müssen externe
Sicherheitsvorrichtungen installiert werden, um die Sicherheit
des Systems zu gewährleisten.

VORSICHT
Die TJ1-Ausgänge werden abgeschaltet, wenn die
Ausgangstransistoren überlastet sind (Schutzvorrichtung). Um solche
Probleme zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen
installiert werden, um die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.

Sicherheitswarnungen und -hinweise

VORSICHT

Der TJ1 schaltet das WDOG ab, wenn seine
Selbstdiagnosefunktion einen Fehler erkennt. Um solche Fehler
zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert
werden, um die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.

VORSICHT
Statten Sie externe Schaltkreise (d. h. nicht die im Trajexia Motion­Controller, hier als „TJ1“ bezeichnet) mit Sicherheitsvorrichtungen
aus, damit die Sicherheit im System gewährleistet bleibt, wenn
aufgrund einer Fehlfunktion des TJ1 oder eines anderen externen
Faktors mit Auswirkungen auf den TJ1-Betrieb eine Störung auftritt.
Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen.

VORSICHT
Versuchen Sie nicht, Baugruppen zu zerlegen, instandzusetzen
oder zu modifizieren.
Bei jedem Versuch besteht das Risiko von Fehlfunktionen sowie
die Gefahr eines elektrischen Schlags bzw. Brandgefahr.

Achtung
Überprüfen Sie die Sicherheit in der Zielbaugruppe, bevor Sie
ein Programm in eine andere Baugruppe übertragen oder den
Speicher bearbeiten.
Wenn Sie eine dieser Aktionen durchführen, ohne die Sicherheit
zu überprüfen, kann dies zu Verletzungen führen.

Achtung
Ziehen Sie die Schrauben am Klemmenblock der
Spannungsversorgungsbaugruppe mit dem in diesem
Handbuch angegebenen Drehmoment fest.
Lose Schrauben können zu Schmorbränden oder
Fehlfunktionen führen.

1.4 Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung

Achtung

Betreiben Sie die Baugruppe nicht an den folgenden Orten:
Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen, elektrischen
Schlägen oder Brandgefahr.

- Orte, die direkter Sonneneinstrahlung ausgesetzt sind.

- Orte, an denen Temperaturen oder Luftfeuchtigkeit außerhalb
der in den technischen Daten angegebenen Bereiche herrschen.

- Orte, die starken Temperaturschwankungen und damit
Kondensatbildung ausgesetzt sind.

- Orte, an denen das Gerät korrosiven oder entzündlichen
Gasen ausgesetzt ist.

- Orte, die dem Einfluss von Stäuben (besonders Eisenstaub)
oder Salzen ausgesetzt sind.

- Orte, die dem Einfluss von Feuchtigkeit, Öl oder Chemikalien
ausgesetzt sind.

- Orte, die Stößen oder Schwingungen ausgesetzt sind.

Achtung
Anwenderprogramme, die in die Motion Controller-Baugruppe
geschrieben werden, werden nicht automatisch im Flash-Speicher
(Flash-Speicherfunktion) des TJ1 gesichert.

Achtung
Ergreifen Sie beim Installieren von Systemen an folgenden
Orten angemessene und geeignete Gegenmaßnahmen.
Ungeeignete und unzureichende Maßnahmen können zu
Fehlfunktionen führen.

Achtung

Revision 3.0

Beachten Sie beim Verkabeln der DC-Spannungsversorgung
auf die Polarität (+/–). Eine falsche Polung kann Fehlfunktionen
des Systems verursachen.

PROGRAMMIERHANDBUCH 17

- Orte mit statischer Aufladung und anderen Störungen.

- Orte mit starken elektromagnetischen Feldern.

- Orte, die möglicherweise Radioaktivität ausgesetzt sind.

- Orte in der Nähe von Spannungsversorgungen.

Sicherheitswarnungen und -hinweise

Achtung

Die Betriebsumgebung des TJ1-Systems kann große Auswirkungen
auf die Lebensdauer und Zuverlässigkeit des Systems haben.
Ungeeignete Betriebsumgebungen können Fehlfunktionen,
Ausfälle und andere unvorhergesehene Probleme in Bezug
auf das TJ1-System zur Folge haben.
Achten Sie darauf, dass die Betriebsumgebung zum Zeitpunkt der
Installation die angegebenen Bedingungen erfüllt und dass diese
Bedingungen während der Lebensdauer des Systems erfüllt bleiben.

1.5 Sicherheitshinweise zu Anwendungen

VORSICHT

Prüfen Sie zuerst, ob die Achsen vorhanden und vom
richtigen Typ sind, bevor Sie das System starten.
Die Anzahl der flexiblen Achsen ändert sich, wenn beim Aufstarten
des Controllers MECHATROLINK-II-Netzwerkfehler auftreten oder
wenn sich die MECHATROLINK-II-Netzwerkkonfiguration ändert.

VORSICHT
Überprüfen Sie das Anwenderprogramm auf ordnungsgemäße
Ausführung, bevor Sie es tatsächlich für die Baugruppe einsetzen.
Wird das Programm nicht überprüft, besteht die Gefahr von
unerwartetem Verhalten.

Achtung
Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um sicherzustellen, dass
das Gerät mit der angegebenen Nennspannung und -frequenz
versorgt wird. Lassen Sie an Installationsorten, an denen die
Spannungsversorgung nicht stabil ist, besondere Vorsicht walten.
Eine falsche Spannungsversorgung kann zu Fehlfunktionen führen.

Achtung
Installieren Sie externe Trennschalter, und ergreifen Sie weitere
Sicherheitsmaßnahmen gegen Kurzschlüsse in externer Verdrahtung.
Bei unzureichenden Sicherheitsmaßnahmen gegen Kurzschlüsse
besteht Brandgefahr.

Achtung
Legen Sie keine Spannung an die Eingangsbaugruppe an,
die die Nenneingangsspannung übersteigt.
Bei zu hoher Spannung besteht Brandgefahr.

Achtung
Legen Sie keine Spannung an die Ausgangsbaugruppen an
und schließen Sie keine Lasten an die Ausgangsbaugruppen
an, die die maximale Schaltleistung übersteigen.
Bei übermäßigen Spannungen oder Lasten besteht Brandgefahr.

Achtung
Verwenden Sie stets die diesem Handbuch angegebene
Versorgungsspannung.
Eine falsche Spannung kann zu Fehlfunktionen oder
Brandgefahr führen.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 18

Achtung

Klemmen Sie die Erdung ab, wenn Sie Spannungsfestigkeitstests
durchführen.
Wird die Erdung nicht abgeklemmt, besteht Brandgefahr.

Sicherheitswarnungen und -hinweise

Achtung

Achten Sie bei der Installation der Baugruppen auf eine Erdung
der Klasse 3 (bis max. 100Ω).
Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3 anschließen, besteht die
Gefahr eines elektrischen Schlags.

Achtung
Schalten Sie die Spannungsversorgung für das System immer AUS,
bevor Sie versuchen, eine der folgenden Arbeiten durchzuführen.
Bei Nichtabschalten der Versorgungsspannung besteht das Risiko
von Fehlfunktionen und die Gefahr eines elektrischen Schlags.

- Anbringen oder Abbauen von Erweiterungsbaugruppen,
CPU-Baugruppen oder sonstigen Baugruppen.

- Montieren der Baugruppen.

- Einstellen der DIP-Schalter oder Drehschalter.

- Anschließen oder Verdrahten von Kabeln.

- Anschließen oder Lösen von Steckverbindungen.

Achtung
Stellen Sie sicher, dass alle Befestigungsschrauben,
Klemmenschrauben und Schrauben von Steckverbindern mit dem in
diesem Handbuch angegebenen Drehmoment festgezogen sind.
Ein falsches Anzugsdrehmoment kann zu Fehlfunktionen führen.

Achtung
Entfernen Sie die Schutzfolie nach Abschluss der
Verdrahtungsarbeiten, um eine ordnungsgemäße
Wärmeableitung zu gewährleisten.
Bei nicht entfernter Schutzfolie besteht die Gefahr von
Fehlfunktionen.

Achtung
Verwenden Sie für die Verkabelung Crimp-Kabelschuhe.
Schließen Sie keine abisolierten Litzendrähte direkt an Klemmen
an. Beim Anschließen frei liegender Litzen besteht Brandgefahr.

Achtung
Überprüfen Sie alle Verdrahtungen sorgfältig, bevor Sie
die Spannungsversorgung einschalten.
Bei unsachgemäßer Verdrahtung besteht Brandgefahr.

Achtung
Achten Sie auf die richtige Verdrahtung.
Bei unsachgemäßer Verdrahtung besteht Brandgefahr.

Achtung
Installieren Sie Baugruppe erst, nachdem Sie den Klemmenblock

Achtung

eingehend überprüft haben.

Belassen Sie beim Verdrahten die Schutzfolie an der Baugruppe.
Bei entfernter Schutzfolie besteht die Gefahr von Fehlfunktionen.

Achtung

Stellen Sie sicher, dass die Klemmenblöcke, Verlängerungskabel

Revision 3.0

und andere Teile mit Arretierungen ordnungsgemäß eingerastet sind.
Bei fehlender Arretierung besteht die Gefahr von Fehlfunktionen.

PROGRAMMIERHANDBUCH 19

Sicherheitswarnungen und -hinweise

Revision 3.0

Achtung
Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen
im System auftreten können, bevor Sie die Betriebsart des
Systems ändern.
Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.

Achtung
Nehmen Sie den Betrieb erst dann wieder auf, wenn der für
den Betrieb benötigte VR- und Tabellenspeicher auf die neue
CPU-Baugruppe übertragen wurde.
Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.

Achtung
Achten Sie beim Austauschen von Komponenten darauf,
dass die neue Komponente die richtigen Nenndaten besitzt.
Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen oder Brandgefahr.

Achtung
Ziehen Sie nicht an den Kabeln, und biegen Sie die Kabel nicht
über das natürliche Maß hinaus. Die Kabel können dabei brechen.

Achtung
Achten Sie vor Berühren des Systems darauf, dass Sie zunächst
einen geerdeten Metallgegenstand berühren, um statische Aufladung
abzuleiten.
Andernfalls besteht die Gefahr von Fehlfunktionen oder Schäden.

Achtung
Die UTP-Kabel sind nicht abgeschirmt. Verwenden Sie
in Umgebungen, in denen elektrische Störungen auftreten,
ein System mit abgeschirmten, paarweise verdrillten Kabeln
(STP-Kabeln) und Hubs, die für eine FA-Umgebung geeignet sind.
Schließen Sie keine verdrillten Kabel an Hochspannungsleitungen an.
Schließen Sie keine verdrillten Kabel in der Nähe von Geräten
an, die elektrische Störungen erzeugen.
Schließen Sie keine verdrillten Kabel an Orten mit hoher
Luftfeuchtigkeit an.
Verwenden Sie keine verdrillten Kabel an Orten, an denen
übermäßig viel Schmutz oder Staub, Ölnebel oder andere
Schmutzstoffe auftreten.

Achtung
Verwenden Sie die in den Betriebshandbüchern angegebenen
Spezialkabel zum Anschluss der Baugruppen. Die Verwendung von
handelsüblichen RS-232C-Computerkabeln kann zu Fehlfunktionen
in externen Geräten oder der Motion Controller-Baugruppe führen.

Achtung
Aufgrund einer Fehlfunktion in den eingebauten
Transistorausgängen oder anderen internen Schaltkreisen werden
die Ausgänge möglicherweise nicht abgeschaltet. Um solche
Probleme zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen
installiert werden, und die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.

Achtung
Der TJ1 startet in der RUN-Betriebsart, wenn der Strom eingeschaltet
wird und wenn ein BASIC-Programm auf die Betriebsart „Auto Run“
eingestellt ist.

PROGRAMMIERHANDBUCH 20

Sicherheitswarnungen und -hinweise

1.6 Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage
von Baugruppen

Achtung

Installieren Sie die Baugruppe ordnungsgemäß.
Bei unsachgemäßer Installation der Baugruppe besteht
die Gefahr von Fehlfunktionen.

Achtung
Montieren Sie die mit dem TJ1-MC__ gelieferte
Abschlussbaugruppe an der rechten äußeren Baugruppe.
Der TJ1 kann erst ordnungsgemäß funktionieren, wenn
die Abschlussbaugruppe richtig montiert ist.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 21

Trajexia-System

2 Trajexia-System

2.1 Einführung

Trajexia ist OMRON’s Plattform zur Bewegungssteuerung, die
Ihnen die Leistung und leichte Bedienbarkeit eines modernen
Motion Control-Systems bietet.

Trajexia ist ein modulares Standalone-System, das maximale
Flexibilität und Skalierbarkeit erlaubt. Herzstück des Trajexia
ist die TJ1-Multi-Tasking-Motion-CPU. Durch einen 32-Bit-DSP
ist sie speziell zur Bewältigung von Bewegungsaufgaben mit
einfachen Motion-Befehlen prädestiniert, z. B. E-Cam, E-Gearbox,
Druckmarkensteuerung und Interpolation.

Trajexia ermöglicht die Steuerung von bis zu 16 Achsen über
einen MECHATROLINK-II Motion-Bus oder über herkömmliche
Analog- oder Impulssteuerung mit unabhängiger Positionierung,
Drehzahl- oder Drehmomentregelung für jede Achse.
Der leistungsfähige Motion-Befehlssatz ermöglicht zudem
eine intuitive und einfache Programmierung.

Eine große Auswahl an erstklassigen Servo-, Linear- und
Torquemotoren sowie Servotreibern und Frequenzumrichtern
steht für die Lösung Ihrer Applikation zur Verfügung.
Das System kann bis auf sechzehn Achsen und acht
Frequenzumrichter und E/A-Module skaliert werden.

NS-Bedienterminal

Digitale E/A

Hostlink

MECHATROLINK-II

SPS der
CJ-Serie

Ethernet

Abb.1

CX-one

Trajexia Tools

PROFIBUS-DP-

Master

DEVICENET-

Master

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 22

Trajexia-System

2.1.1 Trajexia Hardware

Die Trajexia Hardware wird im Trajexia Hardware-Referenzhandbuch näher
erläutert. Es ist empfehlenswert, das Hardware-Referenzhandbuch vorab zu
lesen. Das Trajexia-System bietet folgende Vorteile:

Direkte Verbindung über Ethernet

Die integrierte Ethernet-Schnittstelle des Trajexia ermöglicht die direkte
und schnelle Verbindung mit PC’s, SPS, MMI’s und anderen Geräten. Der
direkte Zugriff auf die Antriebsparameter ist über den schnellen Motion-Bus
MECHATROLINK-II gewährleistet. Trajexia ermöglicht „Explicit Messaging“
über Ethernet und den MECHATROLINK-II Motion-Bus. Dies bietet eine
vollständige Transparenz bis hinunter zur Aktuatorenebene und ermöglicht
einen dezentralen Zugriff.

Schutz Ihres Know-Hows

Ein Passwortschutz nach einem Verschlüsselungsverfahren garantiert den
zuverlässigen Schutz Ihres wertvollen Know-Hows.

Serielle Schnittstelle und lokale E/A’s

Eine serielle Schnittstelle ermöglicht den direkten Anschluss an jede beliebige
OMRON-SPS- und MMI-Systeme sowie an andere Feldgeräte. Dank der frei
konfigurierbaren integrierten 16 Eingänge und 8 Ausgänge des Controllers
können Sie den Trajexia perfekt in Ihr Anlagenkonzept integrieren.

MECHATROLINK-II-Master

Der MECHATROLINK-II-Master steuert bis zu 16 Servos, Frequenzumrichter
oder E/A und ermöglicht eine vollständige Transparenz des gesamten
Systems. MECHATROLINK-II bietet die Kommunikationsgeschwindigkeit
und Zeitgenauigkeit, die für eine perfekte Bewegungssteuerung von Servos
erforderlich sind. Die Bewegungszykluszeit kann zwischen 0,5 ms, 1 ms oder
2 ms gewählt werden.

TJ1-FL02 (Flex Achsmodul-Baugruppe)

Die TJ1-FL02 bedient alle analogen Antriebe und Schrittmotorsteuerungen.

Revision 3.0

Das Modul unterstützt die wesentlichen Encoder-Protokolle und erlaubt so
den Anschluss eines externen Encoders an das System.

Antriebe und Frequenzumrichter

Eine große Auswahl an Servo-, Linear- und Torquemotoren sowie
Servotreibern und Frequenzumrichtern, die Ihren Anforderungen an
Integrationsdichte, Leistung und Zuverlässigkeit entsprechen, steht
Ihnen für die Lösung Ihrer Applikation zur Verfügung. Die an den
MECHATROLINK-II Motion-Bus angeschlossenen Frequenzumrichter
werden mit derselben Systemtaktzeit wie die Servoantriebe betrieben.

Dezentrale E/A’s

Dezentrale E/A-Module am MECHATROLINK-II Motion-Bus ermöglichen
eine Erweiterung des Systems bei Beibehaltung eines einzigen durchgängigen
Motion-Bussystems.

PROFIBUS DP

Der PROFIBUS-DP-Slave erlaubt den Anschluss an ein PROFIBUS­Netzwerk in Ihrer Maschine.

DeviceNet

Der DeviceNet-Slave erlaubt den Anschluss an ein DeviceNet-Netzwerk
in Ihrer Maschine.

2.1.2 Dieses Handbuch

Dieses Programmierhandbuch enthält spezielle Informationen zu folgenden
Themen:

• Beschreibung und Verwendung der BASIC-Befehle

• Die für das Trajexia-System erforderlichen Kommunikationsprotokolle

• Die Verwendung und Beschreibung der Elemente der Trajexia Tools­Schnittstelle

• Programmbeispiele und gute Programmiertechnik

• Fehlersuche und Fehlerlokalisierung

2.2 Multitasking-BASIC-Programmierung

Die TJ1-MC__-Baugruppen (Motion Controller-Baugruppe) verfügen über
eine Multitasking-Version der Programmiersprache BASIC. Die Motion Control­Sprache basiert zum großen Teil auf einem in Tokens übersetzten BASIC, und
die Programme werden vor ihrer Ausführung in die Token-Form kompiliert.

PROGRAMMIERHANDBUCH 23

Trajexia-System

Multitasking ist einfach einzurichten und erlaubt die Programmierung sehr
komplexer Maschinen. Multitasking gibt dem TJ1-MC__ einen erheblichen
Vorteil gegenüber gleichwertigen Singletask-Systemen. Es ermöglicht modulare
Anwendungen, bei denen die logisch miteinander verbundenen Prozesse in
dem gleichen Task-Programm zusammengruppiert werden können, wodurch
die Architektur und der Aufbau des Codes vereinfacht werden.
Der TJ1-MC__ kann je nach Speichergröße bis zu 14 Programme verwalten.
Die Ausführung der Programme wird vom Anwender über BASIC gesteuert.
Die hier vorgestellten BASIC-Befehle, -funktionen und -parameter sind in
Kapitel 3 enthalten.

2.3 BASIC-Programmierung

Die BASIC-Sprache besteht unter anderem aus Befehlen, Funktionen und
Parametern. Diese BASIC-Anweisungen sind die Bausteine zur
Betriebssteuerung des TJ1-MC__.
Befehle sind vom Prozessor erkannte Wörter, die eine bestimmte Handlung
bewirken, aber keinen Wert zurückgeben. Beispielsweise ist PRINT ein
erkanntes Wort, das bewirkt, dass der Wert der folgenden Funktionen
oder Variablen auf einem bestimmten Ausgabegerät ausgedruckt wird.
Funktionen sind vom Prozessor erkannte Wörter, die eine bestimmte
Aktion bewirken und einen mit der Aktion verknüpften Wert zurückgeben.

ABS

Beispielsweise wird mit
absolute Wert hiervon zur Verwendung durch eine andere Funktion oder einen
anderen Befehl zurückgegeben. Zum Beispiel gibt
der dann z. B. vom
zu erzeugen, die auf einem bestimmten Gerät ausgegeben wird.
Parameter sind vom Prozessor erkannte Wörter, die einen bestimmten Wert
enthalten. Dieser Wert kann gelesen und ggf. geschrieben werden, wenn
Schreibzugriff möglich ist. Parameter werden verwendet, um das Verhalten
des Systems zu bestimmen und zu überwachen. Beispielsweise bestimmt

ACCEL

die Beschleunigungsrate einer Bewegung für eine bestimmte Achse.

PRINT

der Wert des Parameters erfasst und der

ABS(–1)

-Befehl benutzt werden kann, um eine Zeichenkette

den Wert 1 zurück,

Achsenanweisungen

Die Bewegungssteuerungsbefehle und die Achsenparameter gelten für
eine oder mehrere Achsen. Achsenparameter bestimmen und überwachen,
wie eine Achse auf gegebene Befehle und auf die äußere Umgebung reagiert.
Jede Achse hat einen eigenen Parametersatz, sodass alle Achsen unabhängig
voneinander eingestellt werden können. Mit den Bewegungssteuerungs­befehlen lassen sich eine oder mehrere der Achsen gleichzeitig steuern,
wobei jede Achse ihr eigenes Verhalten hat. Bei jedem Hochfahren werden
die Achsenparameter auf ihre Standardwerte zurückgesetzt.
Die Befehle und Parameter wirken sich auf eine Basisachse oder eine Achsen­gruppe aus, die durch den Befehl
verwendet, um die Basisachsengruppe zu ändern; jeder Task hat seine eigene
Gruppe, die jederzeit geändert werden kann. Die Standard-Basisachse ist 0.
Einzelne achsenabhängige Befehle oder Parameter können auch so
programmiert werden, dass sie sich temporär auf eine Achse auswirken,
indem die Funktion AXIS als Modifikator in den achsenabhängigen Befehl
aufgenommen wird. Eine temporäre Achsenbasis wirkt sich nur auf den
Befehl oder Parameter aus, nach dem AXIS eingegeben wurde.

BASE

spezifiziert wird. Der Befehl

BASE

wird

Task-Anweisungen

Die Task-Parameter gelten für eine einzelne Task. Die Task-Parameter
überwachen den Task, z. B. bei der Fehlerbehandlung. Der Modifikator
erlaubt es dem Anwender, auf einen Parameter eines Tasks zuzugreifen. Ohne

PROC

wird der aktuelle Task ausgeführt. Der Befehl

spezifisch und kann zusammen mit dem Modifikator

BASE

(siehe oben) ist Task-

PROC

verwendet werden.

PROC

Systemanweisungen

Diese Anweisungen regeln die gesamten Funktionen des Systems, wobei
es sich im Wesentlichen um alle Anweisungen handelt, die nicht zu den
ersten beiden Gruppen gehören.

2.3.2 Speicherbereiche

2.3.1 Achse, System und Task-Anweisungen

Revision 3.0

Die Befehle, Funktionen und Parameter gelten entweder für die Achse (n),
die laufenden Tasks oder das gesamte System.

PROGRAMMIERHANDBUCH 24

Die Trajexia Motion Controller-Baugruppe verfügt über drei verschiedene
Speicherbereiche:

•E/A-Speicher

• VR-Speicher

• TABLE-Speicher

Trajexia-System

E/A-Speicher

Der E/A-Speicher dient zur Speicherun
Ausgangsgeräten, die an das Trajexia-System angeschlossen sind. Er ist
in zwei Unterbereiche unterteilt: einen für den digitalen E/A-Speicher und
einen für den analogen E/A-Speicher. Der digitale E/A-Speicher enthält die
Eingangs- und Ausgangszustände digitaler E/A-Geräte. Seine Kapazität
umfasst 256 Bit (Eingangspunkte) für Eingänge und 256 Bit (Ausgangspunkte)
für Ausgänge. Der Zugriff auf die Eingänge in diesem Speicher erfolgt über

IN

den Befehl
Der analoge E/A-Speicher enthält die Ein- und Ausgangswerte von analogen
E/A-Geräten. Seine Kapazität umfasst 36 Eingangs- und 36 Ausgangskanäle.
Der Zugriff auf die analogen Eingangskanäle erfolgt über den Befehl
Der Zugriff auf die analogen Ausgangskanäle erfolgt über den Befehl

. Der Zugriff auf die Ausgänge erfolgt über den Befehl

g des Zustands von Eingangs- und

OUT

AIN

AOUT

VR-Speicher

Der VR-Speicher wird häufig dann verwendet, wenn Daten oder Werte global
verfügbar sein sollen, d. h., sie sollen gleichzeitig von allen Programmen in dem
Projekt abrufbar sein. Die Größe dieses Speichers beträgt 1024 Slots mit Indizes
von 0 bis 1023. Ein Speicher-Slot wird mit dem Makro

x

wobei
Lese- und Schreibzugriff. Das Schreiben erfolgt über eine mathematische
Anweisung mit dem Befehl
wird in dem batteriegespeisten RAM-Speicher gehalten und wird auch bei
abgeschalteter Versorgungsspannung nicht gelöscht. Der VR-Speicher bleibt
auch beim Batteriewechsel erhalten, wenn dies schnell genug erfolgt.

für den Index des VR-Speicher-Slots steht. Der VR-Speicher erlaubt

=

im Programm. Der Inhalt dieses Speichers

VR(x)

angesprochen,

TABLE-Speicher

Der TABLE-Speicher wird häufig dann verwendet, wenn Daten oder Werte
global verfügbar sein sollen, d. h., sie sollen gleichzeitig von allen Programmen
in dem Projekt abrufbar sein. Obwohl der VR-Speicher zu ähnlichen Zwecken
verwendet wird, um verschiedene globale Daten und Werte zu definieren,
wird der TABLE-Speicher für viel größere Mengen globaler Daten benutzt,
die außerdem in einer bestimmten Reihenfolge angeordnet sein müssen.
Aus diesem Grund wird der TABLE-Speicher normalerweise zur Speicherung
von Tabellendaten, Bewegungsprofilen, Anmeldedaten usw. benutzt. Einige

Revision 3.0

BASIC-Befehle, die diese Art und Größe von Daten bereitstellen, z. B.

CAM, CAMBOX

Schreiben von Ergebnissen. Die Größe dieses Speichers beträgt 64000 Slots

usw., erfordern die Verwendung des TABLE-Speichers zum

SCOPE

mit Indizes von 0 bis 63999. Auch der Tabellenspeicher erlaubt Lese- und
Schreibzugriffe, aber die Zugriffsmethode ist bei diesen beiden Operationen
unterschiedlich. Bevor er ausgelesen werden kann, muss zuerst ein bestimmter
Tabellenspeicher-Slot mit dem Befehl

und geschrieben werden,

Anfangs-Tabellenspeicher-Slots steht und
die in den Tabellenspeicher bei den Indizes x, x+1, ... geschrieben werden.
Wenn er definiert und geschrieben ist, kann der Tabellenspeicher-Slot mit

.

.

.

dem Befehl
Tabellenspeicher-Slots angibt. Der Versuch, einen nicht definierten
Tabellenspeicher-Slot zu lesen, hat eine Fehlermeldung zur Folge, die vom
TJ1-MC__ ausgegeben wird. Der Inhalt des TABLE-Speichers wird in dem
batteriegespeisten RAM-Speicher gehalten und wird auch bei abgeschalteter
Versorgungsspannung nicht gelöscht. Der TABLE-Speicher bleibt auch beim
Batteriewechsel erhalten, wenn dies schnell genug erfolgt.

TABLE(x)

wobei x für den Index des zu definierenden

ausgelesen werden, wobei x den Index des

TABLE(x, wert1, wert2,…) definiert

Wert1, Wert2

, ... die Werte sind,

2.3.3 Datenstrukturen und Variablen

BASIC-Programme können numerische Daten in verschiedenen Arten von
Variablen speichern. Einige Variablen haben vordefinierte Funktionen, z. B.
die Achsenparameter und Systemparameter; andere Variablen können vom
Programmierer nach Bedarf in der Programmierung definiert werden. Die
TABLE-, globalen und lokalen Variablen des TJ1-MC__ werden in diesem
Abschnitt erläutert. Außerdem wird die Verwendung von Labels spezifiziert.

TABLE-Variablen

TABLE ist eine Array-Struktur, die eine Serie von Nummern enthält. Diese

CAM

Nummern werden z. B. dazu verwendet, Positionen in dem Profil für einen
oder

CAMBOX

späteren Gebrauch zu speichern, z. B. um die Parameter zu speichern,
die zum Definieren eines zu bearbeitenden Werkstücks gebraucht werden.
TABLE wird von allen Tasks im TJ1-MC__ gemeinsam verwendet. Das
bedeutet, dass die Werte, die von einer Task in die TABLE geschrieben
werden, von anderen Task’s gelesen werden können.
TABLE-Werte können mit dem Befehl
werden. Die maximale Länge des Arrays beträgt 64000 Elemente, von

,

TABLE(0)

definierten Elemente initialisiert.

-Befehl anzugeben. Sie können auch dazu dienen, Daten zum

bis

TABLE(63999)

TABLE

. Das TABLE-Array wird bis zum höchsten

geschrieben und gelesen

-

PROGRAMMIERHANDBUCH 25

Trajexia-System

Globale Variablen

Die im VR-Speicher definierten globalen Variablen werden von allen Tasks im
TJ1-MC__ gemeinsam verwendet. Das bedeutet: Wenn ein Programm, das
Task 2 ausführt, VR(25) auf einen bestimmten Wert setzt, kann jedes andere
Programm, das eine andere Task ausführt, den gleichen Wert aus VR(25)
lesen. Dies ist zum Synchronisieren von zwei oder mehr Tasks sehr nützlich,
jedoch muss darauf geachtet werden, dass nicht mehrere Programme
gleichzeitig zu derselben Variablen schreiben. Der Controller hat 1024 globale
Variablen, VR(0) bis VR(1023). Die Variablen werden mit dem Befehl

VR

gelesen und geschrieben.

Auf die TABLE- und VR-Daten kann aus verschiedenen
laufenden Tasks zugegriffen werden. Wenn Sie die VR­oder TABLE-Variablen benutzen, stellen Sie sicher, dass
nur ein Task zu einer Variablen schreiben kann. Das ist
wichtig, um zu vermeiden, dass zwei Programm-Tasks
unerwartet zu einer Variablen schreiben.

Lokale Variablen

Bezeichnete Variablen oder lokale Variablen können in Programmen
angegeben werden und sind lokal auf die Task beschränkt. Das bedeutet,
dass zwei oder mehr Programme, die verschiedene Tasks ausführen, die
gleiche Variablenbezeichnung verwenden können, aber die Werte können
unterschiedlich sein. Lokale Variablen können von keinem anderen Task gelesen
werden, außer von dem, für den sie angeben wurden. Lokale Variablen werden
immer gelöscht, wenn ein Programm gestartet wird. Die lokalen Variablen
können entweder mit dem Befehl

CLEAR

oder

RESET

gelöscht werden.
Es können maximal 255 lokale Variablen angegeben werden. Nur die ersten
16 Zeichen der Bezeichnung sind Wertstellen. Nicht definierte lokale Variablen
geben den Wert Null zurück. Lokale Variablen können nicht in der Befehlszeile
angegeben werden.

Labels

Die BASIC-Programme werden in absteigender Reihenfolge zeilenweise
ausgeführt. Labels können verwendet werden, um diese Ausführungsabfolge
zu ändern; dies erfolgt mit den BASIC-Befehlen

Revision 3.0

Label zu definieren, muss es als erste Anweisung in einer Zeile stehen und mit

GOTO

einem Doppelpunkt (:) enden. Labels können Zeichenketten beliebiger Länge
sein, aber nur die ersten 15 Zeichen sind Wertstellen.

und

GOSUB

. Um ein

Verwendung von Variablen und Labels

Jeder Task hat seine eigenen lokalen Labels und lokalen Variablen.
Betrachten Sie z. B. die beiden unten gezeigten Programme:

/i

start:
FOR a = 1 bis 100
MOVE(a)
WAIT IDLE
NEXT a
GOTO Start

Wenn diese beiden Programme gleichzeitig in verschiedenen Tasks
ausgeführt werden, haben sie ihre eigene Version der Variable

start

des Labels

.

Wenn Sie Daten von zwei oder mehr Programmen gemeinsam nutzen lassen
wollen, sollten VR-Variablen verwendet werden. Wenn eine große Datenmenge
gespeichert werden muss, kann alternativ dazu auch der TABLE-Speicher
verwendet werden.
Um ein Programm bei Verwendung einer globalen VR-Variablen besser lesbar
zu machen, gibt es zwei Methoden. Die erste besteht darin, eine bezeichnete
lokale Variable als Konstante in der VR-Variablen einzusetzen. Die lokale
konstante Variable muss jedoch in jedem Programm angegeben werden, das
die globale VR-Variable benutzt. Das mit dieser Methode geschriebene unten
stehende Beispiel zeigt, wie VR(3) verwendet wird, um einen Längenparameter
zu speichern, den mehrere Programme gemeinsam benutzen:

/i

start:
GOSUB initial
VR(laenge) = x
...
...

initial:
laenge = 3
RETURN

Start:
a=0
REPEAT
a = a + 1
PRINT a
UNTIL a = 300
GOTO Start

a

und

start:
GOSUB initial
MOVE(VR(laenge))
PRINT(VR(laenge))
...

initial:
laenge = 3
RETURN

PROGRAMMIERHANDBUCH 26

Trajexia-System

Der andere Ansatz ist noch übersichtlicher und verwendet den Befehl

GLOBAL

zur Angabe des Namens als Referenz für eine der globalen

VR-Variablen. Der Name kann dann von dem Programm, das die Definition

GLOBAL

für
Beachten Sie, dass das Programm mit der Definition für

enthält und von allen anderen Programmen benutzt werden.

GLOBAL

zuerst
durchlaufen wird, bevor der Name in anderen Programmen verwendet wird.
Die beste Methode besteht darin, globale Namen im Startprogramm zu
definieren. Mit dieser Methode sieht das obige Beispiel so aus:

/i

'Die Angabe im Startprogramm
GLOBAL laenge, 3

'In anderen Programmen nach dem Startprogramm ausgefuehrt

start:
laenge = x
...
...

start:
MOVE(laenge)
PRINT(laenge)
...

2.3.4 Mathematische Spezifikationen

Zahlenformat

Der TJ1-MC__ hat zwei Zahlenformate für numerische Werte: Gleitkommawerten
mit einfacher Genauigkeit und Integer-Werte mit einfacher Genauigkeit.
Gleitkommawerte mit einfacher Genauigkeit sind intern 32-Bit-Werte. Sie haben
ein 8-Bit-Exponentenfeld, ein Vorzeichen-Bit und ein 23-Bit-Nachkommafeld mit
einer impliziten 1 als 24. Bit. Gleitkommazahlen haben einen gültigen Bereich
von ±5,9 × 10
Integer sind im Grunde Gleitkommazahlen mit dem Exponent Null.
Das bedeutet, dass die Integer-Zahlen 24 Bit umfassen. Der Integer-Bereich
geht deshalb von –16777216 bis 16777215. Numerische Werte außerhalb
dieses Bereichs werden als Gleitkommazahlen dargestellt.

Revision 3.0

−

39

bis ±3,4 × 1038.

Alle mathematischen Berechnungen erfolgen im
Gleitkommaformat. Das hat zur Folge, dass bei Berechnungen
von/mit größeren Werten die Genauigkeit der Ergebnisse
eingeschränkt ist. Der Anwender sollte dies bei der
Entwicklung der Motion Control-Anwendung berücksichtigen.

Hexadezimalformat

Der TJ1-MC__ unterstützt die Zuordnung und die Ausgabe hexadezimaler
Werte. Eine Hexadezimalzahl wird eingegeben, indem der Zahl das Zeichen $
vorangestellt wird. Der gültige Bereich ist von 0x0 bis 0xFFFFFF. Beispiel:

>> VR(0)=$FF
>> PRINT VR(0)

255.0000

Mit der Funktion

HEX

kann ein Wert hexadezimal ausgegeben werden.

Negative Werte werden als Zweierkomplement-Hexadezimalwert (24-Bit)

−

dargestellt. Der gültige Bereich ist von

>> TABLE(0,-10,65536)
>> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1))
FFFFF6 10000

8388608 bis 16777215. Beispiel:

Positionierung

Bei der Positionierung rundet der TJ1-MC__ auf, wenn der berechnete
Drehgeber-Flankenabstand nach dem Komma 0,9 überschreitet. Andernfalls
wird der Wert nach dem Komma abgerundet. Die interne gemessene Position
und die Sollposition der Achsen, die durch die Achsenparameter

DPOS

dargestellt werden, haben 32-Bit-Zähler.

MPOS

und

Gleitkomma-Vergleich

Die Vergleichsfunktion setzt kleine Unterschiede zwischen Werten gleich, um
unerwartete Vergleichsergebnisse zu vermeiden. Deshalb werden zwei Werte,
bei denen die Differenz weniger als 1,19 × 10

−

6

beträgt, gleichgesetzt.

Vorrangigkeit

Die Vorrangigkeit der Operatoren ist unten angegeben:

1. Unär minus, NOT

2. ^

3. / *

4. MOD

5. + -

6. = <> > >= <= <

7. AND OR XOR

8. Von links nach rechts

Die beste Methode, um die Vorrangigkeit verschiedener Operatoren
sicherzustellen, ist die Verwendung von Klammern.

PROGRAMMIERHANDBUCH 27

Trajexia-System

2.4 Bewegungsausführung

Jeder Task im TJ1-MC__ hat eine Reihe von Befehlsspeichern,
die die Daten aus den gegebenen Bewegungsbefehlen enthalten.

2.4.1 Profilgenerator

Der Profilgenerator hat zwei Bewegungs-Befehlsspeicher für jede
Achse. Ein Befehlsspeicher mit der Bezeichnung

MTYPE

die aktuelle Bewegung, d. h. die Bewegung, die zurzeit an der Achse
ausgeführt wird. Der andere Befehlsspeicher mit der Bezeichnung

NTYPE

speichert die nächste Bewegung, die ausgeführt wird,
nachdem die aktuelle Bewegung beendet
Eine genaue Erläuterung finden Sie in Kapitel 2.8 „Bewegungs­Befehlsspeicher“ im Trajexia Hardware-Referenzhandbuch.

Die BASIC-Programme sind vom Profilgeneratorprogramm
getrennt, welches die Bewegungen der Achsen steuert.
Der Profilgenerator hat für jede Achse getrennte Funktionen,
daher kann jede Achse mit ihren eigenen Achsenparametern
programmiert werden (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung)
und sich unabhängig und simultan bewegen, oder die Achsen
können mit speziellen Befehlen miteinander synchronisiert werden.
Wenn ein Bewegungsbefehl verarbeitet wird, wartet der Profil­generator, bis die Bewegung beendet und der Befehlsspeicher für
die erforderliche Achse leer ist; dann werden diese Befehlsspeicher
mit den Daten für die nächste Bewegung geladen.

speichert

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 28

Trajexia-System

Wenn der Task- Befehlsspeicher voll ist, pausiert die
Programmausführung, bis wieder Befehlsspeicher
verfügbar ist. Dies gilt auch für den Befehlszeilen-Task;
für diesen Zeitraum können keine Befehle gegeben
werden. Trajexia Tools trennt in einem solchen Fall die
Verbindung. Der Task-Parameter PMOVE wird auf TRUE
bzw. -1 gesetzt, wenn der Task- Befehlsspeicher voll ist.
Er wird auf FALSE bzw. 0 zurückgesetzt, wenn wieder
Task- Befehlsspeicher verfügbar ist.

2.4.2 Sequenzsteuerung

Bei jeder Unterbrechung des Servozyklus (siehe Abschnitt 2.6.3)
überprüft der Profilgenerator die
ermitteln, ob einer von ihnen verfügbar ist. Wenn einer von ihnen
verfügbar ist, kontrolliert er den Task- Befehlsspeicher, um zu
ermitteln, ob eine Bewegung darauf wartet, geladen zu werden.
Wenn eine Bewegung geladen werden kann, werden die Daten für
alle spezifizierten Achsen aus dem Task- Befehlsspeichern in den

NTYPE

– Befehlsspeicher geladen, und der entsprechenden Task­Befehlsspeicher wird als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet.
Dieser Prozess wird als Sequenzsteuerung bezeichnet.

NTYPE

-Befehlsspeicher, um zu

Abb.2

Task- Befehlsspeicher

Task 1

MOVECIRC(..) AXIS(0)
FORWARD AXIS(1)

Task 2

Task 3

MOVE(..) AXIS(0)

Bewegungs- Befehlsspeicher

Achse

Nächste Bewegung (NTYPE)
Nächste Bewegung (NTYPE)

Profil-

Generator

Sequenzsteuerung

012

MOVE (1)
MOVECIRC (4)

FORWARD (10)
MOVECIRC (4)

IDLE (0)
IDLE (0)

Bewegung
laden

2.4.3 Laden eines Bewegungsbefehls

Wenn die Sequenzsteuerung abgeschlossen ist, wird der
Befehlsspeicher überprüft, um zu ermitteln, ob Bewegungen geladen
werden können Wenn der erforderliche
verfügbar ist, wird die Bewegung aus dem
in den

MTYPE

-Befehlsspeicher geladen, und der

MTYPE

NTYPE

- Befehlsspeicher

- Befehlsspeicher

NTYPE

Befehlsspeicher wird als im Ruhezustand befindlich gekennzeichnet.
Dieser Prozess wird als Bewegungsladung bezeichnet. Wenn
sich eine gültige Bewegung im
wird sie verarbeitet. Wenn die Bewegung abgeschlossen ist,

Revision 3.0

wird der

MTYPE

- Befehlsspeicher als im Ruhezustand befindlich

MTYPE

- Befehlsspeicher befindet,

gekennzeichnet.

PROGRAMMIERHANDBUCH 29

MTYPE

-

-

Trajexia-System

2.5 Befehlszeilen-Schnittstelle

Die Befehlszeilen-Schnittstelle bietet für den Anwender eine direkte Schnittstelle
zum Ausführen von Befehlen und zum Zugriff auf Parameter im System.
Verwenden Sie das Terminalfenster in Trajexia Tools, wenn der TJ1-MC__ an­geschlossen ist. Detaillierte Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt 5.5.4.
Der TJ1-MC__ legt die letzten 10 in der Befehlszeile gegebenen Befehle in
einen Befehlsspeicher. Mit den Aufwärts- und Abwärts-Pfeiltasten kann man
durch den Befehlsspeicher navigieren, um den Befehl nochmals auszuführen.

2.6 BASIC-Programme

Der TJ1-MC__ kann bis zu 14 Programme im Speicher ablegen, wenn die
Kapazität des Speichers nicht überschritten wird. Der TJ1-MC__ unterstützt
zum Verwalten dieser Programme einfache Dateiverwaltungsanweisungen
ähnlich dem DOS-Dateisystem auf einem Computer.
Das Trajexia Tools-Softwarepaket wird verwendet, um Programme zu
bearbeiten zu speichern und zu laden. Außerdem hat es verschiedene
Controller-Überwachungs- und -Debugging-Funktionen. Siehe Kapitel 5.

2.6.1 Verwalten von Programmen

Trajexia Tools legt automatisch ein Projekt an, das die Programme
enthält, die für eine Anwendung benutzt werden sollen. Die Programme
des Projekts werden sowohl im Controller als auch im Computer gespeichert.
Wenn ein Programm angelegt oder bearbeitet wird, bearbeitet Trajexia Tools
beide Kopien, um stets ein genaues Backup außerhalb des Controllers
bereitzustellen. Trajexia Tools stellt mit einer zyklischen Redundanzprüfung
sicher, dass die beiden Versionen des Projekts identisch sind. Wenn beide
unterschiedlich sind, erlaubt Trajexia Tools das Kopieren der TJ1-MC__­Version auf Datenträger oder umgekehrt.
Die Programme im Computer werden in ASCII-Textdateien gespeichert.
Deshalb können Sie mit einem einfachen Texteditor ausgedruckt, bearbeitet
und kopiert werden. Die Quellprogramme werden im TJ1-MC__ in einer in

Revision 3.0

Tokens übersetzten Form gespeichert; daher sind die Größen der Programme
im Vergleich zu den gleichen Programmen auf dem Computer im TJ1-MC__
kleiner.

Speichern von Programmen

Die Programme im TJ1-MC__ werden in dem batteriegespeisten RAM­Speicher gehalten und werden auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung
nicht gelöscht. Dies ist ähnlich wie bei den VR- und TABLE-Speichern. Der
Inhalt des im RAM-Speicher gehaltenen Programms bleibt erhalten, wenn
die Batterie im TJ1-MC__ installiert ist. Die Programme bleiben auch beim
Batteriewechsel erhalten, wenn dieser schnell genug erfolgt. Um Programme
ohne Batterie für einen längeren Zeitraum gespeichert zu halten, müssen
die aktuellen Programme mit dem Befehl

EPROM

in den Flash-Speicher
des Controllers kopiert und während des Hochfahrens zurückgelesen werden,
was durch den Systemparameter

POWER_UP

bestimmt wird.

Programmbefehle

Der TJ1-MC__ verfügt über eine Reihe von BASIC-Befehlen, die das
Anlegen, Ändern und Löschen von Programmen erlauben. Trajexia Tools
bietet Schaltflächen, mit denen diese Operationen ebenfalls ausgeführt
werden können, daher ist die Verwendung dieser Befehle in den Programmen
normalerweise nicht erforderlich.

/i

Befehl Funktion

SELECT

NEW

DIR

COPY

RENAME

DEL

LIST

Wählt ein Programm zum Bearbeiten, Löschen usw. aus.

Löscht das aktuell ausgewählte Programm, ein spezifiziertes Programm oder
alle Programme.

Listet das Verzeichnis aller Programme auf.

Dupliziert ein spezifiziertes Programm.

Benennt ein spezifiziertes Programm um.

Löscht das aktuell ausgewählte Programm oder ein spezifiziertes Programm.

Listet das aktuell ausgewählte Programm oder ein spezifiziertes Programm auf.

PROGRAMMIERHANDBUCH 30

Trajexia-System

2.6.2 Programm-Kompilierung

Das TJ1-MC__-System kompiliert Programme automatisch, wenn
dies erforderlich ist. Es ist normalerweise nicht erforderlich, die
Kompilierung von Programmen zu erzwingen, jedoch können Programme
unter dem Menüpunkt Programm in Trajexia Tools kompiliert werden.
Der TJ1-MC__ kompiliert Programme automatisch in folgenden Fällen:

• Das ausgewählte Programm wird kompiliert, bevor es ausgeführt wird,
wenn es bearbeitet worden ist.

• Das ausgewählte Programm wird kompiliert, wenn es bearbeitet
worden ist, bevor von dem ausgewählten Programm zu einem anderen
Programm umgeschaltet wird.

• Das ausgewählte Programm wird mit dem Befehl COMPILE kompiliert.

Die Syntax und Struktur des Programms werden während der
Kompilierung überprüft. Wenn die Kompilierung fehlschlägt, wird
eine Meldung angezeigt, und es wird kein Programmcode generiert.
In dem Trajexia Tools-Verzeichnisfeld wird ein rotes Kreuz angezeigt.
Programme können nicht ausgeführt werden, wenn Kompilierungsfehler
auftreten. Die Fehler müssen korrigiert und die Programme neu kompiliert
werden.
Der Kompilierungsprozess beinhaltet auch Folgendes:

• Entfernen von Kommentaren.

• Kompilierung von Zahlen in das interne Prozessorformat.

• Konvertierung von Ausdrücken in das Postfixnotationsformat
zur Ausführung.

• Vorberechnung von Variablen-Speicheradresseen.

• Berechnung und Integration von Schleifenstruktur-Zielen.

2.6.3 Programmausführung

Die Zeitpunkte für die Ausführung der verschiedenen Tasks und die
Aktualisierung der E/A des TJ1-MC__ wiederholen sich entsprechend
dem Servozyklus-Zeitraum des Systems. Der Servozyklus-Zeitraum wird
durch den Systemparameter SERVO_PERIOD festgelegt. Der TJ1-MC__
hat einen Servozyklus-Zeitraum von 0,5, 1,0 oder 2,0 ms.

E/A-Aktualisierung

Der E/A-Zustand des TJ1-MC__ wird zu Beginn jedes Servozyklus aktualisiert.

• Der erfasste Zustand der digitalen Eingänge wird zu der System-

Eingangsvariablen IN übertragen. Bitte beachten Sie, dass dies
der Zustand ist, der im vorherigen Servozyklus erfasst wurde.

• Die analogen Ausgänge für die Drehzahlsollwerte werden aktualisiert.

• Die digitalen Eingänge werden entsprechend dem Zustand der System-

Ausgangsvariablen OP aktualisiert.

• Der Zustand der digitalen Eingänge wird erfasst.

Bitte beachten Sie, dass keine automatische Verarbeitung der E/A-Signale
erfolgt, außer zur Registrierung. Das bedeutet, dass alle Aktionen in den
BASIC-Programmen programmiert werden müssen.

Wichtige Befehle

Trajexia Tools bietet verschiedene Methoden zum Ausführen, Pausieren und
Stoppen von Programmen über Tasten/Schaltflächen auf der Bedienkonsole
und in Bearbeitungsfenstern. Die folgenden Befehle können in der Befehlszeile
zur Steuerung der Ausführung gegeben werden.

/i

Befehl Funktion

Da der Kompilierungsprozess etwas freien Speicherplatz

RUN

erfordert, können unerwartete Kompilierungsfehler
auftreten, wenn der freie Speicherplatz nicht ausreicht.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 31

STOP

HALT

PROCESS

Führt das aktuell ausgewählte Programm oder ein spezifiziertes Programm
aus, optional bei einer angegebenen Task-Nummer.

Stoppt das aktuell ausgewählte Programm oder ein spezifiziertes Programm.

Stoppt alle Programme im System.

Zeigt alle laufenden Tasks an.

Trajexia-System

Der Anwender kann die Priorität des Tasks festlegen, in dem das
BASIC-Programm ablaufen soll. Wird ein Anwenderprogramm ohne
ausdrückliche Task-Zuordnung ausgeführt, wird ihm die höchste
verfügbare Task-Priorität zugewiesen.

Einstellung von Programmen, die beim Hochfahren starten sollen

Programme können so eingestellt werden, dass sie automatisch mit
unterschiedlichen Prioritäten beim Einschalten der Spannungsversorgung
ausgeführt werden. Nötigenfalls kann der Computer als Bedienoberfläche
angeschlossen bleiben, oder er kann entfernt werden, sodass die Programme
im Standalone-Betrieb laufen.
Programme können in Trajexia Tools mit der Auswahl
Menü

Programm

zur automatischen Ausführung beim Hochfahren ausgewählt
werden. Durch diese Auswahl wird bestimmt, welche Programme automatisch
mit welcher Priorität gestartet werden. Dies kann auch mit dem BASIC-Befehl

RUNTYPE

erfolgen. Der aktuelle Zustand kann mit dem Befehl
werden.
Weitere Informationen zu Programmsteuerung, Multitasking und
Zykluszeit und finden Sie in den Abschnitten 2.2 und 2.3 des Trajexia
Hardware-Referenzhandbuchs.

Autostart-Modus...

DIR

angezeigt

im

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 32

BASIC-Befehle

3 BASIC-Befehle

3.1 Kategorien

In diesem Abschnitt sind alle BASIC-Befehle nach Kategorien geordnet
aufgelistet. Die Kategorien sind:

• Achsenbefehle

• Achsenparameter

• Kommunikationsbefehle und -parameter

• Konstanten

• E/A-Befehle, -funktionen und -parameter

• Mathematische Funktionen und Operationen

• Programmbefehle

• Programmsteuerungsbefehle

• Slot-Parameter and -modifikatoren

• Systembefehle und -funktionen

• Systemparameter

• Task-Befehle und -parameter

Die Listen dienen nur zur Schnellübersicht. Eine vollständige Beschreibung
der Befehle finden Sie in alphabetischer Reihenfolge im nächsten Abschnitt.

3.1.1 Achsenbefehle

/i

Bezeichnung Beschreibung

ACC Ändert ACCEL und DECEL gleichzeitig.

ADD_DAC Summe zu dem DAC-Wert einer Achse zum analogen Ausgang

der Basisachse.

ADDAX Stellt einen Link zu einer überlagernden Achse her. Alle

gewünschten Positionsbewegungen für die überlagernde
Achse werden zu allen Bewegungen hinzugefügt, die aktuell
ausgeführt werden.

B_SPLINE Erweitert das im TAB LE -Speicher gespeicherte Profil mit der

Revision 3.0

BASE Dient zur Bestimmung der Basisachse, auf welche die Befehle

mathematischen B-Spline-Funktion.

und Parameter angewendet werden.

Bezeichnung Beschreibung

CAM Bewegt eine Achse gemäß den Werten eines Bewegungsprofils,

das im TABLE-Variablen-Array gespeichert ist.

CAMBOX

CANCEL Bricht die Bewegung einer Achse ab.

CONNECT Verbindet die Sollposition einer Achse mit den gemessenen

DATUM Führt eine von 7 Nullpunkt-Suchsequenzen durch, um eine

DEFPOS Definiert die aktuelle Position als neue Absolutposition.

DISABLE_GROUP Gruppiert Achsen zur Fehler-Deaktivierung zusammen.

DRIVE_ALARM Überwacht den aktuellen Alarm.

DRIVE_CLEAR Löscht den Alarmzustand des Servotreibers.

DRIVE_READ Liest die spezifizierten Parameter des Servotreibers.

DRIVE_RESET Setzt den Servotreiber zurück.

DRIVE_WRITE Schreibt einen spezifischen Wert zu dem spezifizierten

ENCODER_READ Liest einen Parameter des EnDat-Absolutwert-Drehgebers.

ENCODER_WRITE

FORWARD Bewegt eine Achse kontinuierlich mit der Geschwindigkeit

HW_PSWITCH Stellt den Hardware-Schalter an Ausgang 0 des TJ1-FL02

MECHATROLINK Initialisiert den MECHATROLINK-II-Bus und führt verschiedene

MHELICAL Interpoliert 3 orthogonale Achsen in einer Wendelbewegung.

Bewegt eine Achse gemäß den Werten eines Bewegungsprofils,
das im TABLE-Variablen-Array gespeichert ist. Die Bewegung ist mit
der gemessenen Bewegung einer anderen Achse synchronisiert,
um ein ständig variables Software-Getriebe zu bilden.

Bewegungen der Achse, die für Antriebs_achse spezifiziert
sind, um ein elektronisches Getriebe zu erzeugen.

Achse auf eine Absolutposition zu setzen oder einen
Bewegungsfehler zurückzusetzen.

Parameter des Servotreibers.

Schreibt zu einem Parameter des EnDat-Absolutwert-Drehgebers.

vorwärts, die im Parameter SPEED eingestellt ist.

auf Ein oder Aus, wenn vordefinierte Positionen erreicht sind.

Operationen bei MECHATROLINK-II-Stationen aus, die an den
Bus angeschlossen sind.

PROGRAMMIERHANDBUCH 33

BASIC-Befehle

Bezeichnung Beschreibung

MOVE

MOVEABS Bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gewünschten

MOVECIRC Interpoliert 2 orthogonale Achsen in einem Kreisbogen.

MOVELINK Erzeugt eine lineare Bewegung der Basisachse, die über

MOVEMODIFY Ändert die absolute Endposition der aktuellen einachsigen

RAPIDSTOP Bricht die aktuelle Bewegung aller Achsen ab.

REGIST Erfasst eine Achsenposition, wenn ein Druckmarkeneingang

REVERSE Bewegt eine Achse kontinuierlich mit der Geschwindigkeit

STEP_RATIO Stellt das Verhältnis für den Achsen-Schrittmotorausgang ein.

Bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gewünschten
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung zu der
Position, die als Inkrement von der aktuellen Position spezifiziert ist.

Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung
zu der Position, die als Absolutposition spezifiziert ist.

ein Software-Getriebe mit der gemessenen Position einer
synchronisierten Achse verbunden ist.

linearen Bewegung (MOVE oder MOVEABS).

oder die „Z“-Markierung beim Drehgeber erkannt wird.

rückwärts, die im Parameter SPEED eingestellt ist.

3.1.2 Achsenparameter

/i

Bezeichnung Beschreibung
ACCEL Enthält die Beschleunigungsrate der Achse.
ADDAX_AXIS Enthält die Anzahl der Achsen, mit denen die Basisachse aktuell

durch ADDAX synchronisiert ist.
ATY PE Enthält den Achsentyp.
AXIS_DISPLAY Wählt Informationen aus, die durch die LEDs auf der

Frontabdeckung des TJ1-FL02 dargestellt werden.
AXIS_ENABLE Aktiviert und deaktiviert bestimmte Achsen unabhängig

von anderen Achsen.
AXISSTATUS Enthält den Achsenzustand.

Revision 3.0

CLOSE_WIN Definiert das Ende des Fensters, in welchem eine Druckmarke

erwartet wird.

Bezeichnung Beschreibung
CLUTCH_RATE Definiert die Geschwindigkeit des Verbindungsaufbaus, wenn

der Befehl CONNECT verwendet wird.
CREEP Enthält die Schleichganggeschwindigkeit.
D_GAIN Enthält die Differenzialverstärkung.
DAC_SCALE
DATUM_IN Enthält die Eingangsnummer, die als Nullpunkteingang

DECEL Enthält die Verzögerungsrate der Achse.
DEMAND_EDGES Enthält den aktuellen Wert des Achsenparameters DPOS

DPOS Enthält die Sollposition, die von den Bewegungsbefehlen

DRIVE_CONTROL Wählt Daten zur Überwachung mit DRIVE_MONITOR für

DRIVE_INPUTS Speichert E/A-Daten des Treibers, der mit dem

DRIVE_MONITOR Überwacht Daten des Servotreibers, der mit dem

DRIVE_STATUS Enthält den aktuellen Zustand des Servotreibers.
ENCODER Enthält eine Grobkopie des Drehgeber-Hardwareregisters.
ENCODER_BITS Stellt die Bitanzahl des Absolutwert-Drehgebers ein,

ENCODER_CONTROL Steuert die Betriebsart des EnDat Absolutwert-Drehgebers.
ENCODER_ID Gibt den ID-Wert des Absolutwert-Drehgebers zurück,

ENCODER_RATIO Stellt Skalierungswerte für eingehende Drehgeberzähler ein.
ENCODER_STATUS
ENCODER_TURNS Gibt den Multi-Umdrehungszähler des Absolutwert-Drehgebers

Stellt den Maßstab und die Polarität ein, die für

verwendet werden soll.

in Drehgeber-Flanken.

generiert wurde.

Achsen aus, die über den MECHATROLINK-II-Bus verbunden

sind. Bei Achsen, die über den TJ1-FL02 verbunden sind, stellt

DRIVE_CONTROL die Ausgänge des TJ1-FL02 ein.

MECHATROLINK-II-Bus verbunden ist. Die Daten

werden bei jedem Servozyklus aktualisiert.

MECHATROLINK-II-Bus verbunden ist. Die Daten

werden bei jedem Servozyklus aktualisiert.

der an den TJ1-FL02 angeschlossen ist.

der an den TJ1-FL02 angeschlossen ist.

Gibt den Zustand des Tamagawa-Absolutwert-Drehgebers zurück.

zurück.

DAC

-Werte gelten.

PROGRAMMIERHANDBUCH 34

BASIC-Befehle

Bezeichnung Beschreibung
ENDMOVE Speichert die Endposition der aktuellen Bewegung.
ERRORMASK Enthält den Maskenwert, der bestimmt, ob MOTION_ERROR

abhängig vom Achsenzustand auftritt.

FAST_JOG Enthält die Eingangsnummer, die als Schnelltippeingang

verwendet werden soll.

FASTDEC

FE Enthält den Schleppfehler (FE).
FE_LATCH Enthält den Wert des Schleppfehlers, der den

FE_LIMIT Enthält den maximal zulässigen Schleppfehler.
FE_LIMIT_MODE Definiert, wie sich der Schleppfehler auf den

FE_RANGE Enthält die Warnbereichsgrenze für den Schleppfehler.
FHOLD_IN Enthält die Eingangsnummer, die als Feedhold-Eingang

FHSPEED Enthält die Feedhold-Drehzahl.
FS_LIMIT Enthält die Absolutposition der Vorwärts-Softwarebegrenzung.
FWD_IN Enthält die Eingangsnummer, die als Vorwärts-

FWD_JOG Enthält die Eingangsnummer, die als Vorwärtstippeingang

I_GAIN Enthält die Integrationsregelungs-Verstärkung.
INVERT_STEP Schaltet eine Hardware-Invertierung in den

JOGSPEED Bestimmt die Schrittdrehzahl.
LINKAX Enthält die Achsennummer der synchronisierten Achsen

MARK Erkennt das primäre Druckmarkenereignis bei einem

Revision 3.0

MARKB Erkennt das sekundäre Druckmarkenereignis bei einem

Definiert das Verzögerungsverhältnis „Rampe bis Null“, wenn ein
Achsen-Begrenzungsschalter oder eine Grenzposition erreicht ist.

MOTION_ERROR- ausgelöst hat.

MOTION_ERROR-Zustand auswirkt.

verwendet werden soll.

Begrenzungseingang verwendet werden soll.

verwendet werden soll.

Ausgangsschaltkreis ein.

während einer synchronisierten Bewegung.

Druckmarkeneingang.

Druckmarkeneingang.

Bezeichnung Beschreibung
MERGE Ist ein Software-Schalter, der zum Aktivieren oder Deaktivieren

der Verknüpfung aufeinander folgender Bewegungen verwendet

werden kann.

MPOS
MSPEED Stellt die Veränderung in der gemessenen Position beim letzten

MTYPE Enthält die Art der Bewegung, die aktuell ausgeführt wird.
NTYPE Enthält die Art der Bewegung im Befehlsspeicher „Nächste

OFFPOS Enthält einen Offset, der auf die Sollposition angewendet wird,

OPEN_WIN Definiert den Anfang des Fensters, in welchem eine Druckmarke

OUTLIMIT Enthält den Grenzwert, der den Drehzahlsollwert-Ausgang

OV_GAIN Enthält die Verstärkung für die

P_GAIN Enthält die Proportionalregelungsverstärkung.
REG_POS Enthält die Position, an der ein Druckmarkenereignis

REG_POSB Enthält die Position, an der das sekundäre

REMAIN Ist die verbleibende Entfernung bis zum Ende der aktuellen

REMOTE_ERROR Gibt bei einem MECHATROLINK-II-Anschluss des Servotreibers

REP_DIST Enthält den Wiederholungsabstand oder stellt diesen ein.
REP_OPTION Steuert die Anwendung des Achsenparameters REP_DIST.
REV_IN Enthält die Eingangsnummer, die als Rückwärts-

REV_JOG Enthält die Eingangsnummer, die als Rückwärtstippeingang

RS_LIMIT Enthält die Absolutposition der Rückwärts-Softwarebegrenzung.

Ist die Position der Achse, wie sie vom Drehgeber gemessen wurde.

Servozyklus dar.

Bewegung“.

ohne die Bewegung in anderer Weise zu beeinflussen.

erwartet wird.

des TJ1-MC__ begrenzt.

Ausgangsgeschwindigkeitsregelung.

aufgetreten ist.

Druckmarkenereignis aufgetreten ist.

Bewegung.

die Anzahl der Fehler zurück.

Begrenzungseingang verwendet werden soll.

verwendet werden soll.

PROGRAMMIERHANDBUCH 35

BASIC-Befehle

Bezeichnung Beschreibung
S_REF Enthält den Wert für den Drehzahlsollwert, der angewendet wird,

wenn sich die Achse im offenen Regelkreis befindet.

S_REF_OUT Enthält den Wert für den Drehzahlsollwert, der sowohl bei

offenem als auch bei geschlossenem Regelkreis auf den
Servotreiber angewendet wird.

SERVO
SPEED Enthält die gewünschte Geschwindigkeit in Einheiten.
SRAMP Enthält den S-Kurvenfaktor.
T_REF Enthält den Wert des Drehmoments, für den Servomotor.
TRANS_DPOS Enthält die gewünschte Achsenposition beim Ausgang einer

UNITS Enthält den Einheiten-Umwandlungsfaktor.
VERIFY Wählt zwischen unterschiedlichen Betriebsarten bei einer

VFF_GAIN Enthält die Verstärkung für die Drehzahl-Vorsteuerungsregelung.
VP_SPEED Enthält die Drehzahlprofil-Geschwindigkeit.

Ermittelt, ob die Achse mit oder ohne Lageregelung betrieben wird.

Rahmentransformation.

Schrittmotor-Ausgangsachse aus.

3.1.3 Kommunikationsbefehle und -parameter

/i

Bezeichnung Beschreibung

FINS_COMMS Sendet FINS-Speicherlese- und Speicherschreibbefehle an eine

bestimmte FINS-Servereinheit.

HLM_COMMAND Führt einen spezifischen Host-Link-Befehl an den Slave aus.

HLM_READ Liest Daten aus dem Host-Link-Slave zum VR- oder

TABLE-Variablen-Array.

HLM_STATUS Stellt den Zustand des letzten Host-Link-Masterbefehls dar.

HLM_TIMEOUT Definiert die Host Link-Master-Zeitspanne für die

Zeitüberschreitung.

HLM_WRITE Schreibt Daten aus dem VR- oder TABLE-Variablen-Array

Revision 3.0

HLS_NODE Definiert die Slave-Einheitennummer für das Host-Link

SETCOM Stellt die serielle Kommunikation ein.

zum Host-Link-Slave.

Slave-Protokoll.

3.1.4 Konstanten

/i

Bezeichnung Beschreibung
FALSE Ist gleich dem numerischen Wert 0.
OFF Ist gleich dem numerischen Wert 0.
ON Ist gleich dem numerischen Wert 1.
PI Ist gleich dem numerischen Wert 3,1416.
TRUE Ist gleich dem numerischen Wert –1.

3.1.5 E/A-Befehle, -funktionen und -parameter

/i

Bezeichnung Beschreibung

GET Wartet auf die Ankunft eines einzelnen Zeichens und ordnet

den ASCII-Code des Zeichens einer Variablen zu.

IN Gibt den Wert digitaler Eingänge zurück.

INDEVICE Der Parameter definiert das Standard-Eingabegerät.

INPUT Wartet auf den Empfang einer Zeichenkette und ordnet

den numerischen Wert einer Variablen zu.

KEY Gibt TRUE oder FALSE zurück, je nachdem, ob ein Zeichen

empfangen wurde.

LINPUT Wartet auf eine Zeichenkette und überträgt sie in VR-Variablen.

OP Stellt einen oder mehrere Ausgänge ein oder gibt den Zustand

der ersten 24 Ausgänge zurück.

OUTDEVICE Definiert das Standard-Ausgabegerät.

PRINT Gibt eine Zeichenserie an eine serielle Schnittstelle aus.

PSWITCH Schaltet einen Ausgang ein, wenn eine vordefinierte Position

erreicht ist und schaltet ihn aus, wenn eine zweite Position

erreicht ist.

PROGRAMMIERHANDBUCH 36

BASIC-Befehle

3.1.6 Mathematische Funktionen und Operanden

/i

Bezeichnung Beschreibung

+ (ADDITION) Addiert zwei Ausdrücke.

– (SUBTRAKTION) Subtrahiert zwei Ausdrücke.

* (MULTIPLIKATION) Multipliziert zwei Ausdrücke.

/ (DIVISION) Dividiert zwei Ausdrücke.

^ (POTENZ) Überträgt die Potenz eines Ausdrucks auf den anderen Ausdruck.

= (IST GLEICH) Überprüft zwei Ausdrücke, um zu ermitteln, ob sie gleich sind.

= (ZUORDNUNG) Ordnet einen Ausdruck einer Variablen zu.

<> (IST UNGLEICH) Überprüft zwei Ausdrücke, um zu ermitteln, ob sie ungleich sind.

> (IST GRÖßER ALS) Überprüft zwei Ausdrücke, um zu ermitteln, ob der Ausdruck auf

der linken Seite größer ist als der Ausdruck auf der rechten Seite.

>= (IST GRÖßER
ODER GLEICH)

< (IST KLEINER ALS) Überprüft zwei Ausdrücke, um zu ermitteln, ob der Ausdruck auf

<= (IST KLEINER
ODER GLEICH)

ABS Gibt den Absolutwert eines Ausdrucks zurück.

ACOS Gibt den Arkuskosinus eines Ausdrucks zurück.

AND Führt eine UND-Verknüpfung bei übereinstimmenden

ASIN Gibt den Arkussinus eines Ausdrucks zurück.

ATAN Gibt den Arkustangens eines Ausdrucks zurück.

ATAN 2 Gibt den Arkustangens der komplexen Zahl zurück, die

Revision 3.0

COS Gibt den Kosinus eines Ausdrucks zurück.

EXP Gibt den Exponentialwert eines Ausdrucks zurück.

Überprüft zwei Ausdrücke, um zu ermitteln, ob der Ausdruck
auf der linken Seite größer als oder gleich der/dem Ausdruck
auf der rechten Seite ist.

der linken Seite kleiner ist als der Ausdruck auf der rechten Seite.

Überprüft zwei Ausdrücke, um zu ermitteln, ob der Ausdruck
auf der linken Seite kleiner als oder gleich der/dem Ausdruck
auf der rechten Seite ist.

Bits der Integer-Teile von zwei Ausdrücken durch.

durch zwei Ausdrücke erzeugt wird und ungleich Null ist.

Bezeichnung Beschreibung

FRAC Gibt den Bruchteil eines Ausdrucks zurück.

IEEE_IN Gibt Gleitkommazahlen im Format IEEE zurück, dargestellt

durch vier Byte.

IEEE_OUT Gibt ein einzelnes Byte zurück, das aus der Gleitkommazahl

im Format IEEE extrahiert ist.

INT Gibt den Integer-Teil eines Ausdrucks zurück.

LN Gibt den natürlichen Logarithmus eines Ausdrucks zurück.

MOD Gibt den Modulus von zwei Ausdrücken zurück.

NOT Führt eine Negation bei übereinstimmenden Bits des

Integer-Teils von zwei Ausdrücken durch.

OR Führt eine ODER-Verknüpfung zwischen übereinstimmenden

Bits der Integer-Teile von zwei Ausdrücken durch.

SGN Gibt das Vorzeichen eines Ausdrucks zurück.

SIN Gibt den Sinus eines Ausdrucks zurück.

SQR Gibt die Quadratwurzel eines Ausdrucks zurück.

TAN Gibt den Tangens eines Ausdrucks zurück.

XOR Führt eine XOR-Verknüpfung zwischen übereinstimmenden

Bits der Integer-Teile von zwei Ausdrücken durch.

3.1.7 Programmbefehle

/i

Bezeichnung Beschreibung

' (KOMMENTARFELD) Legt fest, dass eine Zeile nicht ausgeführt wird.

: (ANWEISUNGS­TRENNZEICHEN)

AUTORUN Startet alle Programme, die beim Hochfahren ausgeführt

COMPILE Kompiliert das aktuelle Programm.

COPY Kopiert ein im Motion-Controller bestehendes Programm

Erlaubt mehr Anweisungen in einer Zeile.

werden sollen.

zu einem neuen Programm.

PROGRAMMIERHANDBUCH 37

BASIC-Befehle

Bezeichnung Beschreibung

DEL Löscht ein Programm aus dem Motion-Controller.

DIR Zeigt eine Liste von Programmen im Motion-Controller unter

Angabe von Größe und RUNTYPE am Standardausgang an.

EDIT Erlaubt die Modifizierung eines Programms über ein

VT100-Terminal.

EPROM Speichert ein Programm im Flash-Speicher.

LIST Druckt das Programm auf dem Standard-Ausgabegerät aus.

NEW Löscht alle Zeilen eines Programms im Motion-Controller.

PROCESS Gibt den Ablaufzustand und die Task-Nummer für jeden

aktuellen Task zurück.

RENAME Ändert den Namen eines Programms im Motion-Controller.

RUN Führt ein Programm aus.

RUNTYPE Ermittelt, ob ein Programm beim Hochfahren ausgeführt wird

und in welchem Task es laufen soll.

SELECT Spezifiziert das aktuelle Programm.

STEPLINE Führt eine einzelne Zeile in einem Programm aus.

STOP Stoppt die Programmausführung.

TROFF Hebt eine Aufzeichnung bei der aktuellen Zeile auf und nimmt

die normale Programmausführung wieder auf.

TRON Erzeugt einen Haltepunkt in einem Programm.

3.1.8 Programmsteuerungsbefehle

/i

Bezeichnung Beschreibung

FOR..TO..STEP..NEXT Eine Schleife erlaubt es, ein Programmsegment mit

ansteigender/absteigender Variable zu wiederholen.

GOSUB..RETURN Springt zu einer Subroutine in der Zeile hinter dem Label.

Die Programmausführung kehrt zur nächsten Anweisung

Revision 3.0

GOTO Springt zu der Zeile, die das Label enthält.

zurück, wenn ein „RETURN“ auf Seite 132 gegeben wird.

Bezeichnung Beschreibung

IF..THEN..ELSE..ENDIF Steuert den Programmablauf basierend auf den Ergebnissen

der Bedingung.

ON.. GOSUB oder
ON.. GOTO

REPEAT..UNTIL Die Schleife erlaubt es, das Programmsegment zu wiederholen,

WHILE..WEND Die Schleife erlaubt es, das Programmsegment zu wiederholen,

Ermöglicht einen bedingten Sprung zu einem von mehreren

Labels.

bis die Bedingung „TRUE“ auf Seite 146 wird.

bis die Bedingung FALSE wird.

3.1.9 Slot-Parameter und -modifikatoren

/i

Bezeichnung Beschreibung

COMMSTYPE Enthält den Baugruppentyp in einem Controller-Slot.

FPGA_VERSION Gibt mit Baugruppen_nummer die FPGA-Version in einem

Controller-System zurück.

SLOT Ist ein Modifikator, der die Slot-Nummer der Baugruppe

spezifiziert.

3.1.10 Systembefehle und -funktionen

/i

Bezeichnung Beschreibung

$ (HEXADEZIMALE
EINGABE)

AXIS Stellt die Achse für einen Befehl, das Lesen eines

BASICERROR Wird verwendet, um eine bestimmte Routine zu starten,

CLEAR Löscht alle globalen Variablen und die lokalen Variablen

CLEAR_BIT Löscht ein Bit einer VR-Variablen.

CLEAR_PARAMS Setzt alle im Flash-EPROM gespeicherten Parameter

Ordnet einer Variablen eine Hexadezimalzahl zu.

Achsenparameters oder die Zuordnung zu einer

bestimmten Achse ein.

wenn ein Fehler in einem BASIC-Befehl auftritt.

des aktuellen Tasks.

und Variablen auf ihre Standardwerte zurück.

PROGRAMMIERHANDBUCH 38

BASIC-Befehle

Bezeichnung Beschreibung

CONSTANT Legt eine Konstante zur Verwendung in einem

BASIC-Programm fest.

DATE$ Druckt das aktuelle Datum als Zeichenkette.

DAY$ Druckt den aktuellen Tag als Zeichenkette.

DEVICENET Konfiguriert die TJ1-DRT (DeviceNet-Slave-Baugruppe) für

den Datenaustausch oder gibt den Datenaustausch-Zustand
der TJ1-DRT zurück.

ETHERNET Liest und setzt verschiedene Parameter der TJ1-MC__

Ethernet-Schnittstelle.

EX Setzt den Controller zurück.

FLAG Setzt und liest eine Bank von 32 Bit.

FLAGS Liest und setzt FLAGS als Block.

FREE Gibt die Größe des verfügbaren Speichers zurück.

GLOBAL Legt einen Referenzwert für eine der VR-Variablen fest.

HALT Stoppt die Ausführung aller aktuell laufenden Programme.

INITIALISE Setzt alle Achsen und Parameter auf ihre Standardwerte zurück.

INVERT_IN Kehrt die Eingangskanäle 0–31 in der Software um.

INVERTER_COMMAND Liest E/A und löscht Alarme des Frequenzumrichters.

INVERTER_READ Liest Parameter, Alarme, Drehzahl- und Drehmomentsollwerte

des Frequenzumrichters.

INVERTER_WRITE Schreibt Parameter, Alarme, Drehzahl- und Drehmomentsollwerte

des Frequenzumrichters.

LIST_GLOBAL Zeigt alle GLOBAL- und CONSTANT-Variablen an.

LOCK Verhindert, dass Programme angezeigt oder modifiziert werden.

PROFIBUS Konfiguriert die TJ1-PRT (PROFIBUS-DP-Slave-Baugruppe)

zum Austausch von E/A-Daten mit dem Master und gibt den
Zustand der TJ1-PRT zurück.

READ_BIT Gibt den Wert des spezifizierten Bits der spezifizierten

Revision 3.0

RESET Setzt alle lokalen Variablen eines Tasks zurück.

VR-Variablen zurück.

Bezeichnung Beschreibung

SCOPE Programmiert das System so, dass bei jedem Abtastintervall

automatisch bis zu vier Parameter im TABLE-Variablen-Array

gespeichert werden.

SET_BIT Setzt ein Bit in einer VR-Variablen auf eins.

TAB LE Schreibt und liest Daten zu und aus dem TABLE-Variablen-Array.

TABLEVALUES Gibt eine Werteliste aus dem TABLE-Speicher zurück.

TIME$ Druckt die aktuelle Zeit als Zeichenkette.

TRIGGER Startet einen zuvor gesetzten SCOPE-Befehl.

VR Schreibt und liest Daten zu und aus den globalen (VR-) Variablen.

VRSTRING Kombiniert VR-Speicherwerte, sodass sie als Zeichenkette

gedruckt werden können.

WA Pausiert die Programmausführung für die angegebene Anzahl

an Millisekunden.

WAIT IDLE Setzt die Programmausführung aus, bis die Basisachse ihre

aktuelle Bewegung und eventuelle weitere im Befehlsspeicher

befindliche Bewegungen ausgeführt hat.

WAIT LOADED

WAIT UNTIL Wertet die Bedingung wiederholt aus, bis sie TRUE ist.

Setzt die Programmausführung aus, bis die Basisachse keine

weiteren Bewegungen außer der aktuell ausgeführten Bewegung

mehr im Befehlsspeicher hat.

3.1.11 Systemparameter

/i

Bezeichnung Beschreibung
AIN Speichert den Wert des analogen Eingangskanals.
AOUT Speichert den Wert des analogen Ausgangskanals.
BATTERY_LOW Gibt den aktuellen Zustand der Batterie zurück.
CHECKSUM Enthält die Prüfsumme für die Programme im RAM-Speicher.
COMMSERROR Enthält alle Kommunikationsfehler, die seit der letzten

Initialisierung aufgetreten sind.

CONTROL Enthält den an das System angeschlossenen Typ des TJ1-MC__.
D_ZONE_MAX Steuert den DAC-Ausgang in Verbindung mit dem

Schleppfehler-Wert.

PROGRAMMIERHANDBUCH 39

BASIC-Befehle

Bezeichnung Beschreibung
D_ZONE_MIN Steuert den DAC-Ausgang in Verbindung mit dem

Schleppfehler-Wert.

DATE Gibt das aktuelle Datum der Echtzeit-Uhr zurück oder

stellt dieses ein.

DAY Gibt den aktuellen Tag zurück oder stellt diesen ein.
DISPLAY Legt fest, welche E/A-Kanäle durch die LEDs auf der

Vorderseite angezeigt werden.

ERROR_AXIS Enthält die Nummer der Achse, die den Bewegungsfehler

verursacht hat.

FRAME Spezifiziert den Operationsrahmen für Rahmentransformationen.
LAST_AXIS Enthält die Nummer der letzten Achse, die vom System

bearbeitet wurde.

MOTION_ERROR Enthält einen Fehlermerker für Achsenbewegungsfehler.
NAIO Gibt die Anzahl der analogen Kanäle zurück, die an den

MECHATROLINK-II-Bus angeschlossen sind.

NEG_OFFSET Wendet einen negativen Offset auf das DAC-Signal vom

Servo-Regelkreis an.

NIO Enthält die Anzahl der Ein- und Ausgänge, die an das System

angeschlossen sind.

POWER_UP Ermittelt, ob Programme beim Hochfahren oder Zurücksetzen

aus dem Flash-EPROM gelesen werden sollen.

POS_OFFSET Wendet einen positiven Offset auf das DAC-Signal vom

Servo-Regelkreis an.

SCOPE_POS Enthält die aktuelleTABLE-Position, an der der SCOPE-Befehl

zurzeit den ersten Parameter speichert.

SERVO_PERIOD Stellt den Servozyklus-Zeitraum des TJ1-MC__ ein.
SYSTEM_ERROR Enthält die Systemfehler seit der letzten Initialisierung.
TIME Gibt die aktuelle Zeit der Echtzeit-Uhr zurück.
TSIZE Gibt die aktuelle Größe der zurzeit definierten Tabelle zurück.
VERSION Gibt die Versionsnummer der Controller-Firmware zurück.

Revision 3.0

WDOG Software-Schalter, der die Servotreiber aktiviert.

3.1.12 Task-Befehle und -parameter

/i

Bezeichnung Beschreibung
ERROR_LINE Enthält die Nummer der Zeile, die den letzten

BASIC-Programmfehler verursacht hat.

PMOVE Enthält den Zustand der Task- Befehlsspeicher.
PROC Erlaubt den Zugriff auf einen Prozessparameter aus einem

bestimmten Prozess.

PROC_STATUS Gibt den Zustand des spezifizierten Prozesses zurück.
PROCNUMBER Enthält die Nummer des Tasks, in dem das aktuelle ausgewählte

Programm läuft.
RUN_ERROR Enthält die Nummer des letzten BASIC-Fehlers, der im

angegebenen Task aufgetreten ist.

TICKS Enthält den aktuellen Zähler des Task-Taktimpulses.

PROGRAMMIERHANDBUCH 40

BASIC-Befehle

3.2 Alle BASIC-Befehle

3.2.1 + (Addition)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 + ausdruck2

Beschreibung Der Operator + addiert zwei Ausdrücke.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel Ergebnis = 4 + 3

Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 7 zu.

Siehe auch –

3.2.2 – (Subtraktion)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 – ausdruck2

Beschreibung Der Operator – subtrahiert ausdruck2 von ausdruck1.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel Ergebnis = 10 – 2

Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 8 zu.

Siehe auch –

3.2.3 * (Multiplikation)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 * ausdruck2

Beschreibung Der Operator * multipliziert zwei Ausdrücke.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel Ergebnis = 3 * 7

Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 21 zu.

Siehe auch –

3.2.4 / (Division)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1/ausdruck2

Beschreibung Der Operator/dividiert ausdruck1 durch ausdruck2.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel Ergebnis = 11/4

Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 2,75 zu.

Siehe auch –

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 41

BASIC-Befehle

3.2.5 ^ (Potenz)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck_1 ^ ausdruck_2

Beschreibung Der Operator ^ potenziert die Basis ausdruck_1 mit dem Exponenten

ausdruck_2.
Bei dieser Operation werden Gleitkomma-Algorithmen verwendet, wodurch
kleine Abweichungen bei Integer-Berechnungen auftreten können.

Argumente • ausdruck_1

Ein BASIC-Ausdruck.

• ausdruck_2

Ein BASIC-Ausdruck.

Beispiel Ergebnis = 2 ^ 5

Ordnet der Variablen Ergebnis den Wert 32 zu.

Siehe auch –

3.2.6 = (Ist gleich)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 = ausdruck2

Beschreibung Der Operator = gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 gleich ausdruck2 ist,

andernfalls gibt er FALSE zurück.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF a = 10 THEN GOTO label1

Wenn die Variable a einen Wert enthält, der gleich 10 ist, fährt die
Programmausführung bei dem Label label1 fort. Andernfalls fährt

Revision 3.0

Siehe auch –

die Programmausführung mit der nächsten Anweisung fort.

3.2.7 = (Zuordnung)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax variable = ausdruck

Beschreibung Der Operator = ordnet den Wert des Ausdrucks der Variablen zu.

Argumente • variable

Ein Variablenname.

• ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel var = 18

Ordnet der Variablen var den Wert 18 zu.

Siehe auch –

3.2.8 <> (Ist ungleich)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 <> ausdruck2

Beschreibung Der Operator <> gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 ungleich ausdruck2

ist, andernfalls gibt er FALSE zurück.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF a <> 10 THEN GOTO label1

Wenn die Variable a einen Wert enthält, der ungleich 10 ist, fährt die
Programmausführung bei dem Label label1 fort. Andernfalls fährt die
Programmausführung mit der nächsten Anweisung fort.

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 42

BASIC-Befehle

3.2.9 > (Ist größer als)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 > ausdruck2

Beschreibung Der Operator > gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 größer als ausdruck2

ist, andernfalls gibt er FALSE zurück.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF a > 10 THEN GOTO label1

Wenn die Variable a einen Wert enthält, der größer als 10 ist, fährt die
Programmausführung bei dem Label label1 fort. Andernfalls fährt die
Programmausführung mit der nächsten Anweisung fort.

Siehe auch –

3.2.10 >= (Ist größer oder gleich)

/i

Typ Mathematische Funktion

3.2.11 < (Ist kleiner als)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 < ausdruck2

Beschreibung Der Operator < gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 kleiner als ausdruck2

ist, andernfalls gibt er FALSE zurück.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF a < 10 THEN GOTO label1

Wenn die Variable a einen Wert enthält, der kleiner als 10 ist, fährt die
Programmausführung bei dem Label label1 fort. Andernfalls fährt die
Programmausführung mit der nächsten Anweisung fort.

Siehe auch –

3.2.12 <= (Ist kleiner oder gleich)

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ausdruck1 >= ausdruck2

Beschreibung Der Operator >= gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 größer oder gleich

ausdruck2 ist, andernfalls gibt er FALSE zurück.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF a >= 10 THEN GOTO label1

Wenn die Variable a einen Wert enthält, der größer oder gleich 10 ist, fährt
die Programmausführung bei dem Label label1 fort. Andernfalls fährt die

Revision 3.0

Siehe auch –

Programmausführung mit der nächsten Anweisung fort.

Syntax ausdruck1 <= ausdruck2

Beschreibung Der Operator <= gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 kleiner oder gleich

ausdruck2 ist, andernfalls gibt er FALSE zurück.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF a <= 10 THEN GOTO label1

Wenn die Variable a einen Wert enthält, der kleiner oder gleich 10 ist, fährt
die Programmausführung bei dem Label label1 fort. Andernfalls fährt die
Programmausführung mit der nächsten Anweisung fort.

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 43

BASIC-Befehle

3.2.13 $ (Hexadezimale Eingabe)

/i

Typ Systembefehl

Syntax $hex_num

Beschreibung Der Befehl $ macht die nachfolgende Zahl zu einer Hexadezimalzahl.

Argumente • hex_num

Eine Hexadezimalzahl (bestehend aus den Zeichen 0–9 und A–F).
hex_num gilt für den Bereich von 0 bis FFFFFF.

Beispiel >>TABLE(0,$F,$ABCD)

>>TABLE(0),TABLE(1) drucken

15.0000 43981.0000

Siehe auch HEX (PRINT)

3.2.14 ' (Kommentarfeld)

/i

Typ Programmbefehl

Syntax '

Beschreibung ' kennzeichnet alle folgenden Zeichen in einer Zeile als Kommentare und

nicht als Programmcode. Ein Kommentar wird nicht ausgeführt, wenn das
Programm läuft. ' kann am Anfang einer Zeile oder nach einer gültigen
Anweisung gesetzt werden.

Argumente –

Beispiel ' Diese Zeile wird nicht gedruckt

PRINT "Start"

Siehe auch –

3.2.15 : (Anweisungs-Trennzeichen)

/i

Typ Programmbefehl

Syntax :

Beschreibung Das Anweisungs-Trennzeichen : trennt mehrere BASIC-Anweisungen in einer

Zeile. Es kann in der Befehlszeile und in Programmen verwendet werden.

Argumente –

Beispiel PRINT "DIESE ZEILE": GET niedrig : PRINT "bewirkt drei Dinge"

Siehe auch –

3.2.16 #

/i

Typ Sonderzeichen

Syntax #

Beschreibung Das Symbol # wird verwendet, um einen Kommunikationskanal zu

spezifizieren, der für serielle Eingangs-/Ausgangsbefehle benutzt wird.
Hinweis: Kommunikationskanäle, die größer als 3 sind, werden nur benutzt,
wenn die Trajexia Tools-Software ausgeführt wird.

Argumente –

Beispiel PRINT #1,"RS232"

PRINT #2,"Port 2"

Beispiel IF KEY #1 THEN GET #1,k

Überprüft die Tastatur an der RS232-Schnittstelle

Siehe auch –

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 44

BASIC-Befehle

3.2.17 ABS

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ABS(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion ABS gibt den Absolutwert eines Ausdrucks zurück.

Argumente • ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel IF ABS(A) > 100 THEN PRINT "A liegt außerhalb des Bereichs von –

100 ... 100"

Siehe auch –

3.2.18 ACC

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax ACC(rate)

Beschreibung Stellt gleichzeitig die Beschleunigung und Verzögerung ein.

Dieser Befehl bietet eine schnelle Methode, um gleichzeitig ACCEL und
DECEL einzustellen. Es wird empfohlen, die Beschleunigungs- und
Verzögerungsraten mit den Achsenparametern ACCEL und DECEL
einzustellen.

Argumente • rate

Die Beschleunigungsrate in Einheiten/s
dem Achsenparameter UNITS definieren.

2

. Sie können die Einheiten mit

3.2.19 ACCEL

/i

Typ Achsenparameter

Syntax ACCEL = ausdruck

Beschreibung Der Achsenparameter ACCEL enthält die Beschleunigungsrate der Achse.

Die Rate wird in Einheiten/s
Wert einschließlich null annehmen.

Argumente –

Beispiel BASE(0)

ACCEL = 100 ' Beschleunigungsrate einstellen
PRINT "Beschleunigungsrate: ";ACCEL;" mm/s/s"
ACCEL AXIS(2) = 100 ' Stellt die Beschleunigungsrate für Achse (2) ein

Siehe auch ACCEL, DECEL, UNITS

2

eingestellt. Der Parameter kann jeden positiven

3.2.20 ACOS

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ACOS(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion ACOS gibt den Arkuskosinus des Ausdrucks zurück. Der Wert

des Ausdrucks muss zwischen –1 und 1 liegen. Das Ergebnis in rad liegt
zwischen 0 und Pi. Eingabewerte außerhalb des Bereichs geben 0 zurück.

Argumente • ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel ACC(100)

Stellt ACCEL und DECEL auf 100 Einheiten/s

Siehe auch ACCEL, DECEL, UNITS

Revision 3.0

2

ein.

Beispiel >> PRINT ACOS(–1)

3.1416

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 45

BASIC-Befehle

3.2.21 ADD_DAC

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax ADD_DAC(achse)

Beschreibung Der Befehl ADD_DAC kann zur dualen Regelung mit Rückführung

verwendet werden, weil er ermöglicht, dass ein zweiter Drehgeber an der
Servoachse eingesetzt wird. Der Befehl erlaubt es, aus dem Ausgang von
zwei Servo-Regelkreisen die Summe zu bilden, um den Drehzahlsollwert
für den Servotreiber zu ermitteln.
Dieser Befehl wird normalerweise in Anwendungen wie z. B. einem
Walzenvorschub verwendet, wo ein zweiter Drehgeber erforderlich wäre,
um den Schlupf auszugleichen.
Voraussetzung für die Verwendung von ADD_DAC ist, dass die zwei Achsen
mit Rückführung mit einer gemeinsamen Achse verbunden sind, an der die
erforderlichen Bewegungen ausgeführt werden. Normalerweise wäre dies auch
möglich, indem die Bewegungen an einer der beiden Achsen mit ADDAX oder
CONNECT ausgeführt werden, um eine entsprechende Sollposition (DPOS) für
beide Achsen zu erreichen. Die Servo-Regelkreisverstärkung muss für beide
Achsen eingestellt werden. Die Servo-Regelkreisausgänge werden addiert und
bilden den Drehzahlsollwert-Ausgang der Servoachse. Mit ADD_DAC(–1) wird
die Verknüpfung aufgehoben.
ADD_DAC wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Standard-Basisachse Hinweis:

1. Bitte beachten Sie, dass die Regelkreisverstärkung für beide Achsen
sorgfältig bestimmt werden muss. Da unterschiedliche Drehgeber mit
unterschiedlichen Auflösungen eingesetzt werden, sind die
Verstärkungen nicht identisch.

2. Stellen Sie den Parameter OUTLIMIT für beide synchronisierten Achsen
auf denselben Wert ein.

Argumente • Achse

Die Achse, von der die Summe des Drehzahlsollwertausgangs für
die Basisachse gebildet wird. Setzen Sie das Argument auf –1, um die
Verknüpfung aufzuheben und zum normalen Betrieb zurückzukehren.

Revision 3.0

Beispiel BASE(0)

OUTLIMIT AXIS(1) = 15000
ADD_DAC(1) AXIS(0)
ADDAX(0) AXIS(1)
WDOG = ON
SERVO AXIS(0) = ON
SERVO AXIS(1) = ON
' Fuehrt Bewegung an Achse 0 aus

Dieses Beispiel zeigt die Steuerung des Servotreibers Achse 0 mit dualer
Regelung mit Rückführung über Achse 0 und Achse 1.

Beispiel BASE(0)

OUTLIMIT AXIS(1) = 15000
ADD_DAC(1) AXIS(0)
ADDAX(0) AXIS(1)
WDOG = ON
SERVO = OFF
S_REF = 0
BASE(1)
SERVO = ON
' Fuehrt Bewegung an Achse 1 aus

Dieses Beispiel zeigt die Steuerung des Servotreibers Achse 0 nur mit
Drehgeber-Rückführung an Achse 1.

Siehe auch AXIS, ADDAX, OUTLIMIT

3.2.22 ADDAX

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax ADDAX(achse)

Beschreibung Der Befehl ADDAX übernimmt die Sollpositionsänderungen von der

überlagernden Achse, die im Achsen-Argument spezifiziert sind und addiert
sie zu jeder Bewegung, die an der Achse ausgeführt wird, an die der Befehl
ausgegeben wird.
Wenn der Befehl ADDAX gegeben wurde, bleibt die Verknüpfung zwischen
den zwei Achsen bestehen, bis sie unterbrochen wird. Mit ADDAX(–1) wird
die Achsenverknüpfung aufgehoben. ADDAX ermöglicht es, dass eine Achse
die Bewegungen ausführt, die für zwei zusammenaddierte Achsen spezifiziert
sind. Kombinationen von mehr als zwei Achsen sind möglich, indem ADDAX
auch auf die überlagernde Achse angewendet wird.

ADDAX wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn nicht
AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.

PROGRAMMIERHANDBUCH 46

BASIC-Befehle

Argumente • Achse

Die Achse, die als überlagernde Achse eingestellt werden soll. Setzen
Sie das Argument auf –1, um die Verknüpfung aufzuheben und zum
normalen Betrieb zurückzukehren.

Beispiel FORWARD ' Startet eine kontinuierliche Bewegung

ADDAX(2) ' Fügt Achse 2 zur Korrektur hinzu
REPEAT
GOSUB offset_lesen ' Anzuwendenden Offset einlesen
MOVE(offset) AXIS(2)
UNTIL IN(2) = ON ' Bis Korrektur erfolgt ist

Teile werden auf ein Laufband gelegt und an anderer Stelle aufgenommen.
Eine Erkennungssystem meldet, ob sich ein Teil vor oder hinter seiner
Nennposition befindet und wie weit es davon entfernt ist.
In diesem Beispiel wird Achse 0 als Basisachse genommen; sie führt eine
kontinuierliche Vorwärtsbewegung aus. Eine überlagernde Bewegung an
Achse 2 dient dazu, Offsets gemäß dem Offset anzuwenden, der in einer
Subroutine berechnet wurde.

Siehe auch AXIS, OUTLIMIT

VORSICHT
Bitte beachten Sie, dass mehrere ADDAX -Befehle in einem
System eine gefährliche Schleife bilden können, z. B. wenn
eine Achse mit einer anderen synchronisiert ist und umgekehrt.
Dies kann Instabilität im System verursachen.

3.2.23 ADDAX_AXIS

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax ADDAX_AXIS

Beschreibung Der Achsenparameter ADDAX_AXIS gibt die Anzahl der Achsen zurück, mit

denen die Basisachse zurzeit über ADDAX synchronisiert ist.

Argumente –

Beispiel >>BASE(0)

Revision 3.0

>> ADDAX(2)
>> PRINT ADDAX_AXIS

2.0000

3.2.24 AIN

/i

Typ Systemparameter

Syntax AIN(analoger_kanal)

Beschreibung +/–10 V analoge Eingangskanäle werden bereitgestellt, indem

JEPMC-AN2900-Module an den MECHATROLINK-II-Bus
angeschlossen werden.
Hinweis: Der Wert des Analogeingangs wird überprüft, um sicherzustellen,
dass er über null liegt, auch wenn er immer positiv sein sollte. Dadurch sollen
Fehlfunktionen vermieden werden, da Störungen bei den eingehenden
Signalen den Wert negativ machen und einen Fehler verursachen könnten,
weil eine negative Drehzahl für keine Bewegung gültig ist, außer für
FORWARD oder REVERSE.

Argumente analoger_kanal

Analoger Eingangskanal Nummer 0,31

Beispiel MOVE(–5000)

REPEAT
a = AIN(1)
IF a<0 THEN a = 0
SPEED = a * 0,25
UNTIL MTYPE = 0

Die Geschwindigkeit einer Produktionslinie richtet sich nach der
Geschwindigkeit, mit der das Material auf das Band geführt wird. Das Material
wird über eine Lazy-Loop-Anordnung zugeführt, die mit einem Ultraschall­Höhenabtastgerät ausgestattet ist. Der Ausgang des Ultraschallsensors liegt
im Bereich von 0 V bis 4 V; der Ausgang ist bei 4 V, wenn der Regelkreis am
Maximum ist.

Siehe auch –

3.2.25 AND

/i

Typ Mathematische Operation

Syntax ausdruck1 AND ausdruck2

Siehe auch ADDAX, AXIS

PROGRAMMIERHANDBUCH 47

BASIC-Befehle

Beschreibung Der Operator AND führt eine logische UND-Verknüpfung der entsprechenden

Bits der Integer-Teile von zwei gültigen BASIC-Ausdrücken durch.
Die logische UND-Verknüpfung zwischen zwei Bits ist wie folgt definiert:

0 AND 0 = 0
0 AND 1 = 0
1 AND 0 = 0
1 AND 1 = 1

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2
Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel VR(0) = 10 AND (2,1 * 9)

Die Klammern werden zuerst berechnet, aber nur der Integer-Teil des
Ergebnisses, 18, wird für die AND-Operation benutzt. Deshalb ist der
Ausdruck gleich Folgendem:

VR(0) = 10 AND 18
Das AND ist ein Bit-Operator, daher sieht die binäre Gleichung so aus:
01010 AND 10010 = 00010

Deshalb enthält VR(0) den Wert 2.

Beispiel IF MPOS AXIS(0) > 0 AND MPOS AXIS(1) > 0 THEN GOTO Zyklus1

Siehe auch –

3.2.26 AOUT

/i

Typ Systemparameter

3.2.27 ASIN

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ASIN(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion ASIN gibt den Arkussinus des Ausdrucks zurück. Das Argument

muss einen Wert zwischen –1 und 1 haben. Das Ergebnis in rad liegt zwischen

-Pi/2 und Pi/2. Eingabewerte außerhalb dieses Bereichs geben 0 zurück.

Argumente • ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel >> PRINT ASIN(–1)

–1.5708

Siehe auch –

3.2.28 ATAN

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ATAN(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion ATAN gibt den Arkustangens des Arguments zurück. Ausdruck

kann jeden beliebigen Wert annehmen. Das Ergebnis wird in rad angegeben
und liegt zwischen -Pi/2 und Pi/2.

Argumente • ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Syntax AOUT(analoger_kanal)

Beschreibung Dieser Befehle stellt den Ausgangswert der +/–10 V analogen

Ausgangskanäle ein, die durch Anschluss von JEPMC-AN2910-Modulen
an den MECHATROLINK-II-Bus bereitgestellt werden. Der Einstellbereich
ist [–32000, 32000] für den Spannungsbereich [–10 V, 10 V].

Argumente • analoger_kanal.

Revision 3.0

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

Analoger Ausgangskanal Nummer 0,31

Beispiel >> PRINT ATAN(1)

0.7854

Siehe auch –

3.2.29 ATAN2

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax ATAN2(ausdruck1 ,ausdruck2)

PROGRAMMIERHANDBUCH 48

BASIC-Befehle

Beschreibung Die Funktion ATAN2 gibt den Arkustangens der komplexen Zahl ungleich

null (ausdruck2, ausdruck1) zurück, die gleich dem Winkel zwischen
einem Punkt mit den Koordinaten (ausdruck1, ausdruck2) und der x-Achse
ist. Wenn ausdruck2 >= 0, ist das Ergebnis gleich dem Wert von
ATAN(ausdruck1/ausdruck2). Das Ergebnis wird in rad angegeben und liegt
zwischen –Pi und Pi.

Argumente • ausdruck1

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

• ausdruck2
Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel >> PRINT ATAN2(0,1)

0.0000

Siehe auch –

3.2.30 ATYPE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax ATYPE = Wert

Beschreibung Der Achsenparameter ATYPE legt den Achsentyp für die Achse fest.

Die gültigen Werte hängen von dem TJ1-Modul ab, an das der Servotreiber
angeschlossen ist, der die Achse steuert. Siehe unten stehende Tabelle.
Die ATYPE-Parameter werden vom System beim Hochfahren eingestellt.
Für Achsen, die über die Servotreiber gesteuert werden, die über einen
MECHATROLINK-II-Bus an das System angeschlossen sind, ist der
Standardwert für ATYPE 41 (Mechatro Speed). Dies gilt für einen SigmaII
Servotreiber. Standardwerte anderer Servotreiber können abweichende
Standardwerte haben. Bei Achsen, die von den Servotreibern gesteuert
werden, an die über den TJ1-FL02 an das System angeschlossen sind,
ist der Standardwert für ATYPE 44 (Flex Achsmodul Servo).

Argumente –

Beispiel ATYPE AXIS(1) = 45

Revision 3.0

Siehe auch AXIS

Mit diesem Befehl wird Achse 1 als Flex Achsmodul bzw. Drehgeber­Ausgangsachse eingestellt.

AXIS-Typ ATYPE-Wert Geeignete TJ1-Baugruppe

Virtuell 0 alle

Mechatro Position 40 TJ1-ML__

(MECHATROLINK-II
Master-Baugruppe)

Mechatro Drehzahl 41 TJ1-ML__

Mechatro Drehmoment 42 TJ1-ML__

Flex Achsmodul Schrittmotorausgang 43 TJ1-FL02

Flex Achsmodul Servo 44 TJ1-FL02

Flex Achsmodul Drehgeber Aus 45 TJ1-FL02

Flex Achsmodul Absolut Tamagawa 46 TJ1-FL02

Flex Achsmodul Absolut EnDat 47 TJ1-FL02

Flex Achsmodul Absolut SSI 48 TJ1-FL02

3.2.31 AUTORUN

/i

Typ Programmbefehl

Syntax AUTORUN

Beschreibung Der Befehl AUTORUN startet alle Programme, die beim Hochfahren

ausgeführt werden sollen.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch RUNTYPE

3.2.32 AXIS

/i

Typ Systembefehl

Syntax AXIS(achsen_nummer)

/i

PROGRAMMIERHANDBUCH 49

BASIC-Befehle

Beschreibung Der Modifikator AXIS stellt die Achse für einen einzelnen Bewegungsbefehl

oder einen einzelnen Achsenparameter ein, der von einer bestimmten Achse
gelesen oder zu dieser geschrieben wird. AXIS gilt nur für den Befehl oder die
Programmzeile, in dem/der er programmiert ist. Verwenden Sie den Befehl
BASE, um die Basisachse für alle folgenden Befehlszeilen zu ändern.

Argumente • achsen_nummer

Jeder gültige BASIC-Ausdruck, der die Achsennummer spezifiziert.

Beispiel BASE(0)

PRINT VP_SPEED AXIS(2)

Beispiel MOVE(300) AXIS(0)

Beispiel REPDIST AXIS(1) = 100

Siehe auch BASE

3.2.33 AXIS_DISPLAY

/i

Typ Achsenparameter

Syntax AXIS_DISPLAY = Wert

Beschreibung Der Achsenparameter AXIS_DISPLAY ermöglicht die Anzeige verschiedener

Daten durch die LEDs auf der Frontabdeckung des TJ1-FL02. Der Parameter
bezieht sich auf zwei gelbe LEDs, die den Achsenzustand anzeigen.
Der Standardwert dieses Parameters ist beim Hochfahren für alle Achsen 0.
Die gültigen Werte sind in der unten stehenden Tabelle gezeigt.

Argumente –

Beispiel AXIS_DISPLAY AXIS(2) = 2

Dieser Befehl zeigt den Zustand von OUT 0 und OUT 1, die Achse 2
zugeordnet sind.

Siehe auch –

/i

Wert von AXIS_DISPLAY 0 1 2 3

A0 REG 0 AUX IN OUT 0 ENCODER A

Revision 3.0

A1 REG 1 ENCODER Z OUT 1 ENCODER B

B0 REG 0 AUX IN OUT 0 ENCODER A

B1 REG 1 ENCODER Z OUT 1 ENCODER B

3.2.34 AXIS_ENABLE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax AXIS_ENABLE = ON/OFF

Beschreibung Der Achsenparameter AXIS_ENABLE wird dazu verwendet, bestimmte

Achsen unabhängig von anderen Achsen zu aktivieren oder zu deaktivieren.
Dieser Parameter kann für jede Achse einzeln auf EIN oder AUS gesetzt
werden. Der Standardwert beim Hochfahren ist für alle Achsen EIN. Die Achsen
werden aktiviert, wenn beide AXIS_ENABLE für diese Achse auf EIN gesetzt
sind und WDOG aktiviert ist. Wird bei MECHATROLINK-II-Achsen die
Einstellung für AXIS_ENABLE auf AUS gesetzt, wird der Servotreiberausgang
zum Motor deaktiviert. Wird bei „Flex Achsmodul Servo Achse“ die Einstellung
für AXIS_ENABLE auf AUS gesetzt, werden beide Spannungsausgänge
zwangsweise auf 0 gesetzt. Bei Achsen mit der Einstellung „Flex Achsmodul
Schrittmotorausgang“ und „Drehgeber Aus“ wird die Impulserzeugung an den
Ausgängen blockiert, wenn AXIS_ENABLE auf AUS gesetzt ist.

Argumente –

Beispiel AXIS_ENABLE AXIS(3) = OFF

Dieser Befehl deaktiviert Achse 3 unabhängig von anderen Achsen im System.

Siehe auch AXIS, DISABLE_GROUP

3.2.35 AXISSTATUS

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax AXISSTATUS

Beschreibung Der Achsenparameter AXISSTATUS enthält den Achsenzustand.

Die Definitionen für den Achsenparameter AXISSTATUS sind in
der unten stehenden Tabelle gezeigt.
Der Parameter AXISSTATUS wird zur Behandlung von Bewegungsfehlern
der Baugruppe verwendet.

Argumente –

Beispiel IF (AXISSTATUS AND 16) > 0 THEN PRINT "In Vorwärts-Grenzwert"

Siehe auch AXIS, ERRORMASK

/i

PROGRAMMIERHANDBUCH 50

BASIC-Befehle

Bit­nummer

0– 1–

1 Schleppfehler-Warnung 2 w

2 Kommunikationsfehler Servotreiber 4 a

3 Servotreiber-Alarm 8 m

4 Vorwärts-Grenzwert 16 f

5 Rückwärts-Grenzwert 32 r

6 Nullpunktfahrt 64 d

7 Eingabe Vorschubstopp 128 h

8 Schleppfehler-Grenzwert 256 e

9 Softwaregrenzwert Vorwärts- 512 x

10 Softwaregrenzwert Rückwärts- 1024 y

11 Bewegung abbrechen 2048 c

12 Überdrehzahl Drehgeber- Ausgang 4096 o

Beschreibung Wert Zeichen (wie in Trajexia

Tools verwendet)

3.2.36 B_SPLINE

/i

Typ Achsenbefehl

Argumente • Typ

Reserviert für zukünftige Erweiterung. Stets auf 1 setzen.

• Daten_ein

Position in TABLE, an der das Quellprofil gespeichert ist.

• Anzahl_ein

Anzahl von Punkten im Quellprofil.

• Daten_aus

Position in TABLE, an der das erweiterte Profil gespeichert werden soll.

• Erweiterungs_verhältnis

Das Erweiterungsverhältnis. Wenn z. B. das Quellprofil 100 Punkte
umfasst und Erweiterungs_verhältnis auf 10 gesetzt wird, umfasst
das Ergebnisprofil 1000 Punkte (100 * 10).

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.37 BASE

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax BASE

BASE(achse_1 [ ,achse_2 [ , achse_3 [ , achse_4 [ , achse_...]]]])
BA
BA(achse_1 [ ,achse_2 [ , achse_3 [ , achse_4 [ , achse_...]]]])

Syntax B_SPLINE(typ, daten_ein, anzahl_ein, daten_aus, #erweiterung)

Beschreibung Erweitert ein bestehendes Profil, das im TABLE-Speicher gespeichert ist,

mit der mathematischen B-Spline-Funktion um einen konfigurierbaren
Erweiterungsfaktor zu einem anderen Bereich in der TABLE.
Dieser Befehl wird idealerweise verwendet, wenn das Quellprofil CAM zu
grob ist und in eine größere Anzahl von Punkten extrapoliert werden muss.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 51

BASIC-Befehle

Beschreibung Der Befehl BASE dient dazu, die Basisachse oder eine spezifizierte

Achsenfolge-Gruppe einzustellen. Alle nachfolgenden Bewegungsbefehle
und Achsenparameter wirken sich auf die Basisachse oder die spezifizierte
Achsengruppe aus, wenn nicht der Befehl AXIS gegeben wird, um eine
Achse temporär zu spezifizieren. Die Basisachse gilt, bis sie wieder mit
BASE geändert wird.
Jeder BASIC-Prozess kann seine eigene Achsengruppe haben, und für jedes
Programm kann unabhängig eine eigene Achsengruppe eingestellt werden.
Verwenden Sie den Modifikator PROC, um auf Parameter für einen Task
zuzugreifen.
Die Reihenfolge der BASE-Gruppierung kann festgelegt werden, indem die
Abfolge der Achsen ausdrücklich zugeordnet wird. Diese Reihenfolge wird
zu Interpolationszwecken bei linearen und kreisförmigen Bewegungen mit
mehreren Achsen verwendet. Die Standardeinstellung für die Achsengruppe
ist (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15) beim Hochfahren oder wenn ein
Programm in einem Task abzulaufen beginnt. Der Befehl BASE gibt ohne
Argumente die aktuelle Reihenfolge der Achsengruppe zurück.

Hinweis: Wenn in dem Befehl BASE nicht alle Achsen spezifiziert sind, wird
der Befehl BASE die verbleibenden Werte automatisch „eintragen“. Zuerst
trägt er alle verbleibenden Achsen über dem letzten angegebenen Wert ein,
dann alle verbleibenden Achsen in der Abfolge.
Daher ergibt sich bei BASE(2,6,10) folgende interne Anordnung von

16 Achsen: 2,6,10,11,12,13,14,15,0,1,3,4,5,7,8,9.

Argumente Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen.

• Achse_i
Die Anzahl der als Basisachse gesetzten Achsen und alle folgenden
Achsen in der Abfolge bei Bewegungen mit mehreren Achsen.

Beispiel BASE(1)

UNITS = 2000 ' Stellt den Einheiten-Umwandlungsfaktor für Achse 1 ein
SPEED = 100 ' Stellt die Drehzahl für Achse 1 ein
ACCEL = 5000 ' Stellt die Beschleunigungsrate für Achse 1 ein
BASE(2)
UNITS = 2000 ' Stellt den Einheiten-Umwandlungsfaktor für Achse 2 ein
SPEED = 125 ' Stellt die Drehzahl für Achse 2 ein

Revision 3.0

ACCEL = 10000 ' Stellt die Beschleunigungsrate für Achse 2 ein

Es ist möglich, jede Achse mit ihrer eigenen Drehzahl, Beschleunigung und
anderen Parametern zu programmieren.

Beispiel BASE(0)

MOVE(100,–23,1,1250)

In diesem Beispiel bewegen sich die Achsen 0, 1 und 2 mit der für Achse 0
eingestellten Drehzahl und Beschleunigung zu den spezifizierten Positionen.
BASE(0) stellt als Basisachse die Achse 0 ein, die die drei von MOVE
verwendeten Achsen sowie die Drehzahl und Beschleunigungsrate bestimmt.

Beispiel >>BASE(0,2,1)

In der Befehlszeile kann die Basisachsen-Reihenfolge angezeigt werden,
indem BASE eingegeben wird.

Beispiel >> RUN "PROGRAM",3

>> BASE PROC(3)(0,2,1)

Verwenden Sie den Modifikator PROC, um die Basisachsen-Reihenfolge
in einem Task anzeigen zu lassen.

Beispiel >>BASE(2)

>> PRINT BASE

2.0000

Der Druckbefehl für BASE gibt die aktuell ausgewählte Basisachse zurück.

Siehe auch AXIS

3.2.38 BASICERROR

/i

Typ Systembefehl

Syntax BASICERROR

Beschreibung Der Befehl BASICERROR kann dazu verwendet werden, eine Routine zu

starten, wenn ein Laufzeitfehler in einem Programm auftritt. BASICERROR
kann nur als Teil eines ON ... GOSUB oder ON ... GOTO-Befehls verwendet
werden. Dieser Befehl kann nur einmal in dem BASIC-Programm ausgeführt
werden. Wenn mehrere Befehle verwendet werden, hat nur der zuletzt
ausgeführte Gültigkeit.

Argumente –

PROGRAMMIERHANDBUCH 52

BASIC-Befehle

Beispiel ON BASICERROR GOTO fehler_routine

...
kein_fehler = 1
STOP
fehler_routine:
IF kein_fehler = 0 THEN
PRINT "Der Fehler ";RUN_ERROR[0];
PRINT "trat auf in Zeile ";ERROR_LINE[0]
ENDIF
STOP

Wenn in diesem Beispiel ein Fehler in einem BASIC-Befehl auftritt, wird
die Fehlerroutine ausgeführt.
Die Anweisung IF soll verhindern, dass das Programm die Fehlerroutine
startet, wenn es normal beendet wird.

Siehe auch ERROR_LINE, ON, RUN_ERROR.

3.2.39 BATTERY_LOW

/i

Typ Systemparameter (Nur-Lesen)

Syntax BATTERY_LOW

Beschreibung Dieser Parameter gibt den aktuellen Zustand der Batterie zurück. Wenn

BATTERY_LOW = ON, muss die Batterie gewechselt werden. Wenn
BATTERY_LOW = OFF, ist der Batteriezustand in Ordnung.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

Revision 3.0

3.2.40 BREAK_RESET

/i

Typ Systembefehl

Syntax BREAK_RESET "Programm_name"

Beschreibung Wird von Trajexia Tools verwendet, um alle Abbruchpunkte aus

dem spezifizierten Programm zu entfernen.

Argumente • programm_name

Der Name des Programms, aus dem Sie alle Abbruchpunkte
entfernen wollen.

Beispiel BREAK_RESET "einfacherTest"

Entfernt alle Abbruchpunkte aus dem Programm einfacherTest.

Siehe auch –

3.2.41 CAM

/i

Typ Achsenbefehl
Syntax CAM(start_punkt, end_punkt, tabellen_multiplikator, strecke)
Beschreibung Der Befehl CAM dient dazu, eine Bewegung einer Achse zu erzeugen,

die einem Positionsprofil folgt, das im TABLE-Variablen-Array gespeichert
ist. Die TABLE-Werte sind relativ zum Startpunkt Absolutpositionen, die in
Drehgeber-Flanken spezifiziert sind. Das TABLE-Array wird mit dem
Befehl TABL E spezifiziert.
Die Bewegung kann mit jeder beliebigen Anzahl von Punkten von 2 bis
64000 definiert werden. Der TJ1-MC__ bewegt sich ständig zwischen den
Werten in der Tabelle, sodass mit einer bestimmten Anzahl von Punkten ein
weiches Profil definiert werden kann. Zwei oder mehr CAM-Befehle können
gleichzeitig ausgeführt werden, wobei sie die gleichen oder überlappende
Werte im TABLE-Array verwenden. Das TABLE-Profil wird einmal abgefahren.
CAM setzt voraus, dass das Startelement im TABLE-Array den Wert null hat.
Das Abstandsargument bestimmt zusammen mit den Parametern SPEED
und ACCEL die Geschwindigkeit der Bewegung durch das TABLE-Array.
Bitte beachten Sie: Damit das CAM-Profil genau befolgt wird, muss der
Parameter ACCEL der Achse mindestens 1000 mal größer sein als der
Parameter SPEED.
CAM wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.

PROGRAMMIERHANDBUCH 53

BASIC-Befehle

Argumente • start_punkt

Die Adresse des ersten Elements im TABLE-Array, das verwendet
werden soll.
Durch die Möglichkeit, den Startpunkt zu spezifizieren, können im
TABLE-Array mehr als ein Profil und/oder andere Informationen
gespeichert werden.

• end_punkt
Die Adresse des letzten Elements im TABLE-Array.

• tabellen_multiplikator
Der Wert für den Tabellenmultiplikator wird dazu verwendet, die in
der Tabelle gespeicherten Werte zu skalieren. Da die Table-Werte
in Drehgeber-Flanken spezifiziert sind, können Sie dieses Argument zum
Einstellen der Werte verwenden, z. B. für den Einheiten-Umwandlungsfaktor
(der durch den Parameter

• strecke
Ein in Benutzereinheiten angegebener Faktor, der die Geschwindigkeit der
Bewegung durch die Tabelle steuert. Die zur Ausführung von
Zeit hängt von der aktuellen Achsendrehzahl und dieser Distanz ab. Nehmen
wir z. B. an, das System ist in mm programmiert, die Drehzahl auf 10 mm/s
eingestellt und die Beschleunigung ausreichend hoch. Wird eine Distanz von
100 mm spezifiziert, braucht
Der Parameter SPEED in der Basisachse erlaubt eine Modifizierung
der Geschwindigkeit der Bewegung, wenn CAM verwendet wird.

Hinweis: Wird der Befehl CAM ausgeführt, wird der Parameter ENDMOVE
auf das Ende der vorherigen Bewegung eingestellt.

Beispiel Nehmen wir an, es ist eine Bewegung erforderlich, die folgender

Positionsgleichung folgt: t(x) = x * 25 + 10000(1-cos(x)). Hier ist x in
Grad angegeben. Dieses Beispiel ist für eine TABLE, mit der eine einfache
Schwingung mit einer konstanten Drehzahl ausgeführt wird. Um die TABLE
zu laden und den Zyklus kontinuierlich ablaufen zu lassen, kann der folgende
Code verwendet werden

GOSUB Cam-Tabelle
schleife:
CAM(1,19,1,200)
GOTO schleife

Die Subroutine Cam-Tabelle lädt die Daten in der unten stehenden Tabelle

Revision 3.0

Siehe auch ACCEL, AXIS, CAMBOX, SPEED, TABLE .

in das TABLE-Array.

UNITS

vorgegeben wird).

CAM

10 Sekunden für die Ausführung.

CAM

benötigte

TABLE-Position Grad Wert

100

2 20 1103

3 40 3340

4 60 6500

5 80 10263

6 100 14236

7 120 18000

8 140 21160

9 160 23396

10 180 24500

11 200 24396

12 220 23160

13 240 21000

14 260 18236

15 280 15263

16 300 12500

17 320 10340

18 340 9103

19 360 9000

/i

PROGRAMMIERHANDBUCH 54

BASIC-Befehle

3.2.42 CAMBOX

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax CAMBOX(start_punkt, end_punkt, tabellen_multiplikator, link_strecke,

link_achse [ , link_option [ , link_position ]])

Beschreibung Der Befehl CAMBOX dient dazu, eine Bewegung einer Achse zu erzeugen,

die einem Positionsprofil folgt, das im TABLE-Variablen-Array gespeichert
ist. Die Bewegung ist mit der gemessenen Bewegung einer anderen Achse
synchronisiert, um ein ständig variables Software-Getriebe zu bilden.
Die TABLE-Werte sind relativ zum Startpunkt Absolutpositionen, die in
Drehgeber-Flanken spezifiziert sind.
Das TABLE-Array wird mit dem Befehl TABLE spezifiziert. Die Bewegung
kann mit jeder beliebigen Anzahl von Punkten von 2 bis 64000 definiert
werden. Durch die Möglichkeit, den Startpunkt zu spezifizieren, können im
TABLE-Array mehr als ein Profil und/oder andere Informationen gespeichert
werden. Der TJ1-MC__ bewegt sich ständig zwischen den Werten in der
Tabelle, sodass mit einer bestimmten Anzahl von Punkten ein weiches Profil
definiert werden kann. Zwei oder mehr CAMBOX-Befehle können gleichzeitig
ausgeführt werden, wobei sie die gleichen oder überlappende Werte im
TABLE-Array verwenden.
Der Befehl CAMBOX setzt voraus, dass das Startelement der TABLE
den Wert null hat. Beachten Sie auch, dass der Befehl CAMBOX je nach
Richtung der Master-Achse das Abfahren der Tabelle in Vorwärts- und
Rückwärtsrichtung erlaubt.
Das Argument link_option kann dazu benutzt werden, verschiedene
Optionen zum Starten des Befehls und einen kontinuierlichen CAM-Befehl
zu spezifizieren. Wenn z. B. link_option auf 4 gesetzt wird, funktioniert

CAMBOX wie ein „physikalischer“ CAM-Befehl.
CAMBOX wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn

nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis: Während der Ausführung von CAMBOX wird der Parameter
ENDMOVE auf das Ende der vorherigen Bewegung eingestellt.
Der Achsenparameter REMAIN speichert die verbleibende Distanz
zur Linkachse.

Revision 3.0

Argumente • start_punkt

Die Adresse des ersten Elements im TABLE-Array, das verwendet
werden soll.

• end_punkt

Die Adresse des letzten Elements im TABLE-Array.

• tabellen_multiplikator

Der Wert für den Tabellenmultiplikator wird dazu verwendet, die
in der Tabelle gespeicherten Werte zu skalieren. Da die TABLE-Werte
in Drehgeber-Flanken spezifiziert sind, können Sie dieses Argument
zum Einstellen der Werte verwenden, z. B. für den Einheiten­Umwandlungsfaktor (der durch den Parameter UNITS vorgegeben wird).

• link_strecke

Wenn die Distanz in Benutzereinheiten angegeben ist, muss die
Linkachse die spezifizierte Ausgangsbewegung vollständig ausführen.
Die Linkstrecke muss als positive Distanz spezifiziert werden.

• link_achse

Die Achse, mit der synchronisiert werden soll.

• link_option

Siehe Tabelle unten.

• link_position
Die absolute Position, bei der CAMBOX startet, wenn link_option
auf 2 gesetzt ist.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, CAM, REP_OPTION, TABLE

/i

Wert link_option Beschreibung

1

2 Der Link startet an einer absoluten Position auf der Linksachse

4 CAMBOX wird automatisch bidirektional wiederholt. Diese Option

5 Kombination der Optionen 1 und 4.

6 Kombination der Optionen 2 und 4.

Der Link startet, wenn an der Linkachse ein Druckmarkenereignis auftritt.

(siehe link_position).

wird aufgehoben, indem Bit 1 des Parameters REP_OPTION gesetzt
wird (REP_OPTION = REP_OPTION OR 2).

PROGRAMMIERHANDBUCH 55

BASIC-Befehle

3.2.43 CANCEL

/i

Typ Achsenbefehl
Syntax CANCEL[(1)]

CA[(1)]

Beschreibung

Argumente –
Beispiel FORWARD

Beispiel MOVE(1000)

Revision 3.0

Siehe auch AXIS, MTYPE, NTYPE, PMOVE, RAPIDSTOP

Der Befehl
Die Drehzahlprofil-Bewegungen (

MOVECIRC, MHELICAL

verzögert, die durch den Parameter
Andere Bewegungen werden sofort gestoppt.
Der Befehl CANCEL löscht den Inhalt des aktuellen Bewegungs­Befehlsspeichers (MTYPE). Der Befehl CANCEL(1) löscht den Inhalt
des Befehlsspeicher für die nächste Bewegung (NTYPE), ohne sich
auf die aktuelle Bewegung im Befehlsspeicher MTYPE auszuwirken.
CANCEL wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis:

• CANCEL bricht nur die zurzeit ausgeführte Bewegung ab. Wenn sich

• Während der Verzögerung der aktuellen Bewegung werden weitere

• CANCEL(1) bricht die Bewegung ab, die sich im Befehlsspeicher für

WA(10000)
CANCEL

MOVEABS(3000)
CANCEL ' Bricht die Bewegung nach 3000 ab und führt stattdessen
Bewegung nach 4000 aus.
MOVEABS(4000)

Bitte beachten Sie, dass der Befehl MOVEMODIFY in diesem Fall eine
bessere Lösung zum Modifizieren von Endpunkten von Bewegungen ist.

CANCEL

weitere Bewegungen im Befehlsspeicher befinden, werden sie geladen.

CANCEL-Befehle ignoriert.

die nächste Bewegung befindet. Alle Bewegungen, die in den Task­Bewegungsspeichern gespeichert sind und durch die Variable PMOVE
angezeigt werden, können in den Bewegungsspeicher geladen werden,
sobald die im Bewegungsspeicher befindliche Bewegung gelöscht ist.

bricht die aktuelle Bewegung einer Achse ab.

FORWARD, REVERSE, MOVE, MOVEABS

und

MOVEMODIFY

DECEL

,

) werden mit der Verzögerungsrate

vorgegeben ist und dann gestoppt.

3.2.44 CHECKSUM

/i

Typ Systemparameter (Nur-Lesen)

Syntax CHECKSUM

Beschreibung Der Parameter CHECKSUM enthält die Prüfsumme für die Programme

im RAM. Beim Hochfahren wird die Prüfsumme neu berechnet und mit
dem zuvor gespeicherten Wert verglichen. Wenn die Prüfsumme falsch ist,
startet das Programm nicht.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.45 CHR

/i

Typ E/A-Befehl

Syntax CHR(x)

Beschreibung Der Befehl CHR dient dazu, einzelne ASCII-Zeichen zu senden, die über

Zahlen aufgerufen werden. PRINT CHR(x) entspricht PUT(x) in einigen
anderen BASIC-Versionen.

Argumente • x

Ein BASIC-Ausdruck.

Beispiel >>PRINT CHR(65);

A

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 56

BASIC-Befehle

3.2.46 CLEAR

/i

Typ Systembefehl

Syntax CLEAR

Beschreibung Der Befehl CLEAR setzt alle globalen VR-Variablen auf 0. Wenn er in einem

Programm verwendet wird, setzt er auch die lokalen Variablen im aktuellen
Task auf 0.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch • RESET, VR

3.2.47 CLEAR_BIT

/i

Typ Systembefehl

Syntax CLEAR_BIT(bit_nummer, vr_nummer)

Beschreibung Der Befehl CLEAR_BIT setzt das spezifizierte Bit in der spezifizierten

VR-Variablen auf 0. Andere Bits in der Variablen behalten ihre Werte.

Argumente • bit_nummer

Die Nummer des Bits, das zurückgesetzt werden soll. Bereich: 0–23.

• vr_nummer

Die Nummer der VR-Variablen, für die das Bit zurückgesetzt wird.
Bereich: 0–1023.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch READ_BIT, SET_BIT, VR.

3.2.48 CLEAR_PARAMS

/i

Typ Systembefehl

Syntax CLEAR_PARAMS

Beschreibung Setzt alle im Flash-EPROM gespeicherten Variablen und Parameter auf ihre

Revision 3.0

Argumente –

Standardwerte zurück. CLEAR_PARAM kann nicht ausgeführt werden, wenn
der Controller verriegelt ist.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.49 CLOSE_WIN

/i

Typ Achsenparameter

Syntax CLOSE_WIN

CW

Beschreibung Der Achsenparameter CLOSE_WIN definiert das Ende des Fensters,

in dem oder außerhalb von dem eine Druckmarke erwartet wird.
Der Wert wird in Benutzereinheiten angegeben.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, OPEN_WIN, REGIST, UNITS.

3.2.50 CLUTCH_RATE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax CLUTCH_RATE

Beschreibung Der Achsenparameter CLUTCH_RATE definiert die Geschwindigkeit

des Verbindungsaufbaus, wenn der Befehl CONNECT verwendet wird.
Die Rate ist definiert als Betrag der Häufigkeit pro Sekunde.
Standardmäßig ist der Parameter auf einen hohen Wert gesetzt (1000000),
um die Kompatibilität mit früheren TJ1-MC__-Baugruppen zu gewährleisten.
Hinweis: Die Operation, die CLUTCH_RATE verwendet, ist in der Position
nicht deterministisch. Falls erforderlich, verwenden Sie stattdessen den
Befehl MOVELINK, um unnötige Phasendifferenzen zwischen der
Basisachse und synchronisierten Achsen zu vermeiden.

Argumente –

Beispiel CLUTCH_RATE = 4

Diese Einstellung bewirkt, dass es eine Sekunde bis zum Erreichen
der vollständigen Verbindung dauert, wenn der Befehl CONNECT(4,1)
ausgeführt wird.

Siehe auch AXIS, CONNECT, MOVELINK.

PROGRAMMIERHANDBUCH 57

BASIC-Befehle

3.2.51 COMMSERROR

/i

Typ Systemparameter (Nur-Lesen)

Syntax COMMSERROR

Beschreibung Der Parameter COMMSERROR enthält alle Kommunikationsfehler, die

seit der letzten Initialisierung aufgetreten sind.
Die Bits in COMMSERROR sind in der nachstehenden Tabelle aufgeführt.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

/i

Bit- Beschreibung Fehlerposition

8 Port 1 Rx Daten bereit Serielle Schnittstelle 1

9 Port 1 Rx Überlauf Serielle Schnittstelle 1

10 Port 1 Paritätsfehler Serielle Schnittstelle 1

11 Port 1 Rx Frame-Fehler Serielle Schnittstelle 1

12 Port 2 Rx Daten bereit Serielle Schnittstelle 2

13 Port 2 Rx Überlauf Serielle Schnittstelle 2

14 Port 2 Paritätsfehler Serielle Schnittstelle 2

15 Port 2 Rx Frame-Fehler Serielle Schnittstelle 2

3.2.52 COMMSTYPE

/i

Typ Slot-Parameter

Syntax COMMSTYPE SLOT(baugruppen_nummer)

Beschreibung Dieser Parameter gibt den Baugruppentyp in einer Controller-Baugruppe

zurück. In der nachstehenden Tabelle sind die zurückgegebenen Werte
aufgeführt.

Argumente • baugruppen_nummer

Die Baugruppennummern sind 0 bis 6, wobei 0 die Einheit unmittelbar
rechts vom TJ1-MC__ ist.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

/i

Zurückgege­bener Wert

0 Nicht verwendete Baugruppe

31 TJ1-ML__

33 TJ1-FL02

34 TJ1-PRT

35 TJ1-DRT

Beschreibung

3.2.53 COMPILE

/i

Typ Programmbefehl

Syntax COMPILE

Beschreibung Der Befehl COMPILE erzwingt die Kompilierung des aktuellen Programms zu

Zwischen-Code. Das Programm wird vor seiner Ausführung oder bei Auswahl
eines anderen Programms automatisch von der Systemsoftware kompiliert.

Revision 3.0

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 58

BASIC-Befehle

3.2.54 CONNECT

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax CONNECT(verhaeltnis, antriebs_achse)

CO(verhaeltnis, antriebs_achse)

Beschreibung Der Befehl CONNECT verbindet die Sollposition der Basisachse mit den

gemessenen Bewegungen der Achse, die für Antriebs_achse spezifiziert
sind, um ein elektronisches Getriebe zu erzeugen.
Das Verhältnis kann jederzeit geändert werden, indem ein weiterer
Befehl für dieselbe Achse ausgeführt wird. Um die Antriebsachse zu ändern,
muss der
Antriebsachsen wird ignoriert. Der Befehl
oder

CLUTCH_RATE

einzustellen mit der Achsen beim Befehl CONNECT verbunden werden.
CONNECT wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.

Argumente • Verhältnis

• Antriebs_achse

Beispiel Bei einer Durchlaufpresse muss sich eine Walze mit einer Geschwindigkeit

drehen, die einem Viertel des von einem Drehgeber gemessenen Wertes
entspricht, der an dem Zufuhr-Förderband montiert ist. Die Walze ist mit
Achse 0 verdrahtet. Ein Eingangskanal überwacht die Drehgeber-Impulse vom
Förderband und bildet Achse 1. Der folgende Code kann verwendet werden:

BASE(1)
SERVO = OFF ' Diese Achse dient zur Ueberwachung des
Foerderbandes
BASE(0)

Revision 3.0

Siehe auch AXIS, CANCEL, CLUTCH_RATE, CONNECT, RAPIDSTOP.

SERVO = ON
CONNECT(0,25,1)

CONNECT

RAPIDSTOP

Das Verbindungsverhältnis des Getriebes. Das Verhältnis wird spezifiziert
als Drehgeber-Flankenverhältnis (keine Einheiten). Es enthält die Anzahl
der Encoderflanken, die die Basisachse benötigt, um sich inkremental im
Verhältnis zur Antriebsachse zu bewegen. Der Verhältniswert kann positiv
oder negativ sein und hat eine 16-Bit-Bruchauflösung.

Die Master-Achse, die die Basisachse antreibt.

-Befehl zuerst aufgehoben werden.

CONNECT

-Befehl aufgehoben werden. Der Achsenparameter

kann dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit

CONNECT

kann mit einem

CONNECT

bei anderen

CANCEL

3.2.55 CONSTANT

/i

Typ Systembefehl

Syntax CONSTANT "Name", Wert

Beschreibung Definiert den Namen als Konstante, die sowohl innerhalb des

Programms, das die Definition für CONSTANT enthält als auch von allen
anderen Programmen im Trajexia Tools-Projekt verwendet werden kann.
Hinweis: Das Programm mit der Definition für CONSTANT muss laufen,

-

-

Argumente • Name

Beispiel CONSTANT "nak",$15

Siehe auch –

bevor der Name in anderen Programmen verwendet wird. Wenn
die CONSTANT Anweisung ausgeführt wird darf nur das Programm mit
der CONSTANT Anweisung laufen; andernfalls wird eine Fehlermeldung
angezeigt, und das Programm stoppt, wenn versucht wird, diesen Befehl
auszuführen. Für einen schnellen Start sollte dieses Programm außerdem
der einzige Prozess sein, der beim Hochfahren läuft.
Wenn CONSTANT definiert wird, bleibt die Definition bis zum nächsten
Zurücksetzen des TJ1-MC__ aktiv; dies kann erfolgen, indem die
Versorgungsspannung aus und wieder eingeschaltet wird oder indem
der EX-Befehl ausgeführt wird.
Es können maximal 128 CONSTANT-Befehle definiert werden.

Jeder benutzerdefinierte Name, der alphanumerische oder
Unterstrich-Zeichen enthält.

• Wert
Der Wert, der Name zugeordnet ist.

CONSTANT "start_schaltflaeche",5
IF IN(start_schaltflaeche) = ON THEN OP(led1,ON)
IF key_char = nak THEN GOSUB no_ack_received

3.2.56 CONTROL

/i

Typ Systemparameter (Nur-Lesen)

Syntax CONTROL

Beschreibung Der Parameter CONTROL enthält den an das System angeschlossenen Typ

des TJ1-MC__. Der Wert dieses Systemparameters für den TJ1-MC__ ist 262.

PROGRAMMIERHANDBUCH 59

BASIC-Befehle

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.57 COPY

/i

Typ Programmbefehl

Syntax COPY programm_name neuer_programm_name

Beschreibung Der Befehl COPY kopiert ein im Controller bestehendes Programm zu einem

neuen Programm mit dem spezifizierten Namen. Der Programmname kann
ohne Anführungszeichen spezifiziert werden.
Hinweis: Dieser Befehl ist für ein Offline- (VT100-) Terminal implementiert.
In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Menü Programm
auswählen.

Argumente • programm_name

Name des zu kopierenden Programms.

• neuer_programm_name

Name des neuen Programms.

Beispiel >> COPY "prog" "neuesprog"

Siehe auch DEL, NEW, RENAME.

3.2.59 CREEP

/i

Typ Achsenparameter

Syntax CREEP

Beschreibung Der Achsenparameter CREEP enthält die Schleichganggeschwindigkeit

für die Achse. Die Schleichganggeschwindigkeit wird für den langsamen
Teil einer Nullpunkt-Suchsequenz verwendet. CREEP kann jeden positiven
Wert einschließlich null annehmen.
Die Schleichganggeschwindigkeit wird in Einheiten mit dem Einheiten­Umwandlungsfaktor UNITS eingegeben. Wenn z. B. der Einheiten­Umwandlungsfaktor auf die Anzahl der Drehgeber-Flanken/Zoll eingestellt
ist, wird die Drehzahl in Zoll eingestellt.

Argumente –

Beispiel BASE(2)

CREEP = 10
SPEED = 500
DATUM(4)
CREEP AXIS(1) = 10
SPEED AXIS(1) = 500
DATUM(4) AXIS(1)

Siehe auch AXIS, DATUM, UNITS.

3.2.58 COS

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax COS(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion COS gibt den Kosinus des Ausdrucks zurück. Die Eingabewerte

sind in rad und können jeden beliebigen Wert annehmen. Der Ergebniswert
liegt im Bereich zwischen –1 und 1.

Argumente • Ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel >> PRINT COS(0)

Revision 3.0

Siehe auch –

1.0000

3.2.60 D_GAIN

/i

Typ Achsenparameter

Syntax D_GAIN

Beschreibung Der Achsenparameter D_GAIN enthält den D-Anteil für die Achse.

Der D-Anteil wird berechnet, indem die Änderung im Schleppfehler
mit D_GAIN multipliziert wird. Der Standardwert ist 0.
Fügen Sie den D-Anteil einem System hinzu, um eine sanftere Reaktion
und die Verwendung einer höheren Proportionalverstärkung zu erreichen.
Hohe Werte können zu Schwingungen führen.
Hinweis: Die Servo-Verstärkung darf nur geändert werden, wenn SERVO
deaktiviert ist.

Argumente –

PROGRAMMIERHANDBUCH 60

BASIC-Befehle

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch • AXIS, I_GAIN, OV_GAIN, P_GAIN, VFF_GAIN.

3.2.61 D_ZONE_MAX

/i

Typ Systemparameter

Syntax D_ZONE_MAX = Wert

Beschreibung In Verbindung mit D_ZONE_MIN hält dieser Parameter den DAC-Ausgang

auf Null, wenn die gewünschte Bewegung ausgeführt und die Größe des
Schleppfehlers kleiner ist als der Wert für D_ZONE_MIN. Der Servo­Regelkreis wird reaktiviert, wenn entweder der Schleppfehler über den
Wert von D_ZONE_MAX ansteigt oder eine neue Bewegung gestartet wird.

Argumente –

Beispiel D_ZONE_MIN = 3

D_ZONE_MAX = 10

Wenn diese beiden Parameter wie oben eingestellt sind, wird der DAC­Ausgang auf Null gehalten, wenn die Bewegung abgeschlossen ist und der
Schleppfehler unter den Wert 3 abfällt. Wenn eine Bewegung neu gestartet
wird oder wenn der Schleppfehler über den Wert 10 ansteigt, wird der Servo­Regelkreis reaktiviert.

Siehe auch D_ZONE_MIN.

3.2.62 D_ZONE_MIN

/i

Typ Systemparameter

Syntax D_ZONE_MIN = Wert

Beschreibung In Verbindung mit D_ZONE_MAX hält dieser Parameter den DAC-Ausgang

auf Null, wenn die gewünschte Bewegung ausgeführt und die Größe des
Schleppfehlers kleiner ist als der Wert für D_ZONE_MIN. Der Servo-

Revision 3.0

Argumente –

Regelkreis wird reaktiviert, wenn entweder der Schleppfehler über den
Wert von D_ZONE_MAX ansteigt oder eine neue Bewegung gestartet wird.

Beispiel D_ZONE_MIN = 3

D_ZONE_MAX = 10

Wenn diese beiden Parameter wie oben eingestellt sind, wird der DAC­Ausgang auf Null gehalten, wenn die Bewegung abgeschlossen ist und der
Schleppfehler unter den Wert 3 abfällt. Wenn eine Bewegung neu gestartet
wird oder wenn der Schleppfehler über den Wert 10 ansteigt, wird der Servo­Regelkreis reaktiviert.

Siehe auch D_ZONE_MAX.

3.2.63 DAC

Siehe S_REF.

3.2.64 DAC_OUT

Siehe S_REF_OUT.

3.2.65 DAC_SCALE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax DAC_SCALE

Beschreibung Der Parameter hat zwei Aufgaben:

1. Er wird beim Hochfahren der integrierten Achsen des Systems auf
den Wert 16 gesetzt. Dadurch werden die für die höhere Auflösung von
DAC geltenden Werte skaliert, so dass die an der Achse erforderlichen
Verstärkungen ähnlich wie die sind, die bei den anderen Controllern
erforderlich sind.

2. DAC_SCALE kann negativ gesetzt werden (–16), um die Polarität
des DAC-Ausgangsignals umzukehren. Ist der Servo deaktiviert, ist
die Größe von DAC_SCALE unwichtig, da die angelegte Spannung
durch den Parameter DAC geregelt wird. Die Polarität wird jedoch
durch DAC_SCALE umgekehrt.

Argumente –

Beispiel DAC_SCALE AXIS(3) = –16

Siehe auch DAC, S_REF.

PROGRAMMIERHANDBUCH 61

BASIC-Befehle

3.2.66 DATE

/i

Typ Systemparameter

Syntax DATE

Beschreibung Gibt das aktuelle Datum der Trajexia-Echtzeituhr zurück oder stellt dieses ein.

Die Zahlen können im Format TT:MM:JJ oder TT:MM:JJJJ eingegeben werden.

Argumente –

Beispiel DATE = 20:10:05

oder

DATE = 20:10:2005

Beispiel >>PRINT DATE

36956

Dadurch wird die Zahlenangabe für den aktuellen Tag ausgedruckt. Diese
Zahl ist die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1900, wobei der 1. Januar
1900 der Zahl 1 entspricht.

Siehe auch –

3.2.67 DATE$

/i

Typ Systembefehl

Syntax DATE$

Beschreibung Druckt das aktuelle Datum im Format TT/MM/JJ als Zeichenkette aus.

Das Jahr wird zweistellig angegeben.

3.2.68 DATUM

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax DATUM(sequenz)

Beschreibung Der Befehl DATUM führt eine von 6 Nullpunkt-Suchsequenzen durch, um

eine Achse auf eine Absolutposition zu setzen und um den Schleppfehler
zu löschen:
DATUM verwendet sowohl die Schleichganggeschwindigkeit als auch
die gewünschte Geschwindigkeit für die Nullpunktsuche. Die
Schleichganggeschwindigkeit wird mit dem Achsenparameter CREEP und die
gewünschte Geschwindigkeit mit dem Achsenparameter SPEED eingestellt.
Die Eingangsnummer für den Nullpunktschalter, die für die Sequenzen 3 bis
6 verwendet wird, wird durch den Parameter DATUM_IN eingestellt.
DATUM wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis: Der mit dem Parameter DATUM_IN eingestellte Nullpunkteingang ist
in aktiviertem Zustand null, d. h. der Nullpunktschalter wird betätigt, wenn der
Eingang auf AUS steht. Die Endschaltereingänge für Feedhold, Rückwärts­JOG, Vorwärts-JOG, Vorwärts und Rückwärts sind ebenfalls in aktiviertem
Zustand null Wenn Eingänge in aktiviertem Zustand null sind, bedeutet das
gleichzeitig eine drahtbuchsichere Verdrahtung.

Argumente • Folge

Siehe Tabelle unten.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch ACCEL, AXIS, AXISSTATUS, CREEP, DATUM_IN, DECEL,

MOTION_ERROR, SPEED.

Argumente –

Beispiel PRINT #1,DATE$

Dadurch wird das Datum im folgenden Format ausgedruckt: 20/10/05

Siehe auch –

Revision 3.0

/i

PROGRAMMIERHANDBUCH 62

BASIC-Befehle

Folgewert

0 Der Befehl DATUM(0) löscht den Bewegungsfehler. Die aktuell gemessene

1 Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit vorwärts, bis die

2 Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit rückwärts, bis die

3 Die Achse bewegt sich mit der gewünschten Geschwindigkeit vorwärts,

4 Die Achse bewegt sich mit der gewünschten Geschwindigkeit rückwärts,

5 Die Achse bewegt sich mit der gewünschten Geschwindigkeit vorwärts,

Revision 3.0

Beschreibung

Position wird als Sollposition eingestellt (dies ist besonders nützlich bei
Schrittmotor-Achsen mit Positionskontrolle). DATUM(0) löscht auch für
ALLE Achsen den Schleppfehler, der die Bedingung FE_LIMIT im Register
AXISSTATUS überschritten hat. Der Befehl setzt folgende
Bits in AXXISSTATUS auf null:
Bit 1: Warnung Schleppfehler
Bit 2: Kommunikationsfehler dezentraler Treiber
Bit 3: Fehler dezentraler Treiber
Bit 8: Grenzwert für Schleppfehler überschritten
Bit 11: Bewegung wird abgebrochen.
Bitte beachten Sie, dass der Zustand nicht gelöscht werden kann, wenn
die Ursache des Problems weiterhin besteht.

Z-Marke erreicht ist. Die Sollposition wird dann auf 0 zurückgesetzt, und die
gemessene Position wird korrigiert, um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten.

Z-Marke erreicht ist. Die Sollposition wird dann auf 0 zurückgesetzt, und die
gemessene Position wird korrigiert, um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten.

bis der Nullpunktschalter erreicht ist. Die Achse bewegt sich anschließend
mit Schleichganggeschwindigkeit rückwärts, bis der Nullpunktschalter
zurückgesetzt ist. Die Sollposition wird dann auf 0 zurückgesetzt, und die
gemessene Position wird korrigiert, um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten.

bis der Nullpunktschalter erreicht ist. Die Achse bewegt sich anschließend
mit Schleichganggeschwindigkeit vorwärts, bis der Nullpunktschalter
zurückgesetzt ist. Die Sollposition wird dann auf 0 zurückgesetzt, und die
gemessene Position wird korrigiert, um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten.

bis der Nullpunktschalter erreicht ist. Die Achse bewegt sich anschließend
mit Schleichganggeschwindigkeit rückwärts, bis der Nullpunktschalter
zurückgesetzt ist. Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit
weiter, bis die Z-Marke des Drehgebers erreicht ist. Die Sollposition wird dann
auf 0 zurückgesetzt, und die gemessene Position wird korrigiert, um den
Schleppfehler aufrechtzuerhalten.

Folgewert

6 Die Achse bewegt sich mit der gewünschten Geschwindigkeit rückwärts, bis

Beschreibung

der Nullpunktschalter erreicht ist. Die Achse bewegt sich anschließend mit
Schleichganggeschwindigkeit vorwärts, bis der Nullpunktschalter
zurückgesetzt ist. Die Achse bewegt sich mit Schleichganggeschwindigkeit
weiter, bis die Z-Marke des Drehgebers erreicht ist. Die Sollposition wird dann
auf 0 zurückgesetzt, und die gemessene Position wird korrigiert, um den
Schleppfehler aufrechtzuerhalten.

3.2.69 DATUM_IN

/i

Typ Achsenparameter

Syntax DATUM_IN

DAT_IN

Beschreibung Der Achsenparameter DATUM_IN enthält die Eingangsnummer, die als

Nullpunktschalter für den Befehl DATUM verwendet werden soll. Der gültige
Eingangsbereich ist durch die Werte 0 bis 31 gegeben. Die Werte 0 bis
15 stellen physikalisch die Eingänge des TJ1-MC__ E/A-Steckverbinders dar
und werden für alle Achsen gemeinsam benutzt. Die Werte 16 bis 27 stellen
Software-Eingänge dar, die beliebig in Programmen und Befehlen verwendet
werden können, z. B. IN und OP. Sie gelten ebenfalls für alle Achsen.
Die Werte 28 bis 31 werden direkt den am CN1-Steckverbinder vorhandenen
Treiber-Eingängen zugewiesen und sind für jede Achse eindeutig. Welche
Treiber-Eingänge den Eingängen 28 bis 31 zugewiesen werden, hängt
von der Servotreiber-Einstellung in Parameter Pn81E ab. Die empfohlene
Einstellung ist Pn81E = 0 x 4321, mit folgender Zuordnung:
Hinweis: Der Nullpunkteingang ist in aktiviertem Zustand null, d. h.
der Nullpunktschalter wird betätigt, wenn der Eingang auf AUS steht.
Die Endschaltereingänge für Feedhold, Rückwärts-JOG, Vorwärts-JOG,
Vorwärts und Rückwärts sind ebenfalls in aktiviertem Zustand null. Wenn
Eingänge in aktiviertem Zustand null sind, bedeutet das gleichzeitig eine
drahtbuchsichere Verdrahtung.

Sigma II • Eingang 28: CN1-40

• Eingang 29: CN1-41

• Eingang 30: CN1-42

• Eingang 31: CN1-43

PROGRAMMIERHANDBUCH 63

BASIC-Befehle

Sigma III • Eingang 28: CN1-13

• Eingang 29: CN1-7

• Eingang 30: CN1-8

• Eingang 31: CN1-9

Junma • Eingang 26: CN1-2

• Eingang 27: CN1-1

Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden Sie im
Servotreiber-Handbuch. Standardmäßig ist der Parameter auf –1 eingestellt,
und es sind keine Eingänge ausgewählt.

Argumente –

Beispiel DATUM_IN AXIS(0) = 5

Siehe auch AXIS, DATUM.

3.2.70 DAY

/i

Typ Systemparameter
Syntax DAY
Beschreibung Gibt den aktuellen Tag als Zahl von 0 bis 6 zurück, Sonntag ist 0. DAY kann

durch Zuordnung eingestellt werden.

Argumente –
Beispiel >>DAY = 3

>>? DAY

3.0000

Siehe auch –

3.2.71 DAY$

/i

Typ Systembefehl
Syntax DAY$
Beschreibung Druckt den aktuellen Tag als Zeichenkette.
Argumente –
Beispiel >>DAY = 3

Revision 3.0

Siehe auch –

>>? DAY$
Mittwoch

3.2.72 DECEL

/i

Typ Achsenparameter

Syntax DECEL

Beschreibung Der Achsenparameter DECEL enthält die Verzögerungsrate der Achse.

Die Rate wird in Einheiten/s2 eingestellt. Der Parameter kann jeden
positiven Wert einschließlich 0 annehmen.

Argumente –

Beispiel DECEL = 100 ' Verzögerungsrate einstellen

PRINT "Verzögerungsrate ist ";DECEL;" mm/s/s"

Siehe auch ACCEL, AXIS, UNITS.

3.2.73 DEFPOS

/i

Typ Achsenbefehl
Syntax DEFPOS(pos_1 [ , pos_2 [ , pos_3 [ , pos_4 [, ...]]]])

DP(pos_1 [ , pos_2 [ , pos_3 [ , pos_4 [, ...]]]])

Beschreibung

Der Befehl
Absolutposition. Die gemessene Position (
um den Schleppfehler aufrechtzuerhalten.
einer Nullpunkt-Suchsequenz verwendet (siehe DATUM-Befehl), da hierbei die
aktuelle Position auf 0 gesetzt wird.
Alternativ dazu kann auch der Achsenparameter OFFPOS benutzt werden.
Dieser Parameter kann dazu verwendet werden, eine relative Anpassung der
aktuellen Position vorzunehmen.
DEFPOS wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis: Die an der Achsenposition mit dem Befehl DEFPOS oder OFFPOS
vorgenommenen Änderungen werden beim nächsten Servo-Update
ausgeführt. Dies kann möglicherweise Probleme verursachen, wenn im
selben Servozyklus, in dem DEFPOS oder OFFPOS ausgeführt werden,
auch eine Bewegung initiiert wird.
Das folgende Beispiel zeigt, wie der Parameter OFFPOS verwendet werden
kann, ohne dass dieses Problem auftritt. DEFPOS-Befehle werden intern
in OFFPOS-Positions-Offsets umgewandelt, wodurch das Problem leicht
vermieden werden kann, indem wie folgt programmiert wird:

DEFPOS(100): WAIT UNTIL OFFPOS = 0: MOVEABS(0)

DEFPOS

definiert die aktuelle Sollposition (

MPOS

) wird entsprechend geändert,

DEFPOS

DEFPOS

wird normalerweise nach

kann jederzeit verwendet werden.

DPOS

) als neue

PROGRAMMIERHANDBUCH 64

BASIC-Befehle

Argumente Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen.

• pos_i

Die Absolutposition für die (basis + i) -Achse in Benutzereinheiten.
Siehe BASE-Befehl für die Gruppierung der Achsen.

Beispiel BASE(2)

DATUM(5)
BASE(1)
DATUM(4)
WAIT IDLE
DEFPOS(–1000,–3500)

Die letzte Zeile definiert die aktuelle Position zu (–1000, –3500)
in Benutzereinheiten. Die aktuelle Position wäre mit den beiden
DATUM-Befehlen auf (0,0) zurückgesetzt worden.

Siehe auch AXIS, DATUM, DPOS, OFFPOS, MPOS, UNITS.

3.2.74 DEL

/i

Typ Programmbefehl

Syntax DEL [Programm_name]

RM [Programm_name]

Beschreibung Der Befehl DEL löscht ein Programm aus dem Controller. DEL ohne

Programmname kann dazu verwendet werden, das aktuell ausgewählte
Programm zu löschen (mit SELECT). Der Programmname kann auch ohne
Anführungszeichen spezifiziert werden. DEL ALL löscht alle Programme.

DEL

kann auch dazu verwendet werden, die Tabelle zu löschen:
Die Bezeichnung
Hinweis: Dieser Befehl ist für ein Offline- (VT100-) Terminal implementiert.
In Trajexia Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Menü Programm
auswählen.

Argumente • Programm_name

Name des zu löschenden Programms.

Beispiel >> DEL altesProg

Siehe auch COPY, NEW, RENAME, SELECT, TABLE.

Revision 3.0

"TABLE"

muss in Anführungszeichen gesetzt sein.

DEL "TABLE"

3.2.75 DEMAND_EDGES

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax DEMAND_EDGES

Beschreibung Der Achsenparameter DEMAND_EDGES enthält den aktuellen Wert des

Achsenparameters DPOS in Drehgeber-Flankeneinheiten.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, DPOS.

3.2.76 DEVICENET

/i

Typ Systembefehl

Syntax DEVICENET(baugruppen_nummer, 2, 1, VR_start_ausgaenge,

anzahl_ausgaenge, VR_start_einaenge, anzahl_eingaenge)
DEVICENET((baugruppen_nummer, 4, 0)

Beschreibung Die Funktion DEVICENET konfiguriert den TJ1-DRT für den Datenaustausch

mit der DeviceNet-Master-Baugruppe und definierte Bereiche im VR-Speicher,
wo der E/A-Austausch stattfindet. Die Funktion DEVICENET 4 gibt den
Datenaustauschstatus des TJ1-DRT zurück. Eine Beschreibung der Bits

.

Argumente • baugruppen_nummer

im Datenaustausch-Statuswort finden Sie in der Tabelle.

Spezifiziert die Baugruppennummer des TJ1-DRT im Trajexia-System.

• VR_start_ausgaenge

Die Startadresse im VR-Speicher des Controllers, an der sich die
Ausgangsdaten vom DeviceNet-Master befinden.

• anzahl_ausgaenge

Die Anzahl der Ausgangsworte vom DeviceNet-Master im VR-Speicher.

• VR_start_eingaenge

Die Startadresse im VR-Speicher des Controllers, an der sich die
Eingangsdaten für den DeviceNet-Master befinden.

• anzahl_eingaenge

Die Anzahl der Eingangsworte zum DeviceNet-Master im VR-Speicher.

PROGRAMMIERHANDBUCH 65

BASIC-Befehle

Beispiel DEVICENET (0,2,1,10,16,150,31)

In diesem Beispiel ist der TJ1-DRT für den Datenaustausch mit
dem DeviceNet-Master konfiguriert, und zwar mit 16 Ausgangsworten
(die vom Master empfangen werden) an den Positionen VR(10) bis VR(25)
und 31 Eingangsworten (die an den Master gesendet werden) an den
Positionen VR(150) bis VR(180).

Siehe auch –

/i

Bit Wert Beschreibung

00 DEVICENET (baugruppen_nummer, 2, ...) noch nicht ausgeführt

1 DEVICENET (baugruppen_nummer, 2, ...) ohne Fehler ausgeführt

1 0 Keine DeviceNet-E/A-Verbindung

1 DeviceNet-E/A-Verbindung läuft

2 0 VR-Variablen im Ausgangsdatenbereich sind aktualisiert worden

1 VR-Variablen im Ausgangsdatenbereich sind noch nicht aktualisiert

worden

3 0 Die DeviceNet-E/A-Verbindungsgröße stimmt mit dem Befehl

DEVICENET (baugruppen_nummer, 2,…) überein

1 Die DeviceNet-E/A-Verbindungsgröße stimmt nicht mit dem Befehl

DEVICENET (baugruppen_nummer, 2,…) überein

4–7 0 Immer null

8 0 Netzwerk-Spannungsversorgung OK

1 Netzwerk-Spannungsversorgung ausgefallen

9 0 Kein BUSOFF aufgetreten

1 BUSOFF aufgetreten

10 0 Kein Teilnehmeradressen-Duplizierungsfehler

1 Teilnehmeradressen-Duplizierungsfehler

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 66

BASIC-Befehle

3.2.77 DIR

/i

Typ Programmbefehl

Syntax DIR

LS

Beschreibung

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch FREE, POWER_UP, PROCESS, RUNTYPE, SELECT.

Der Befehl
die Speichergröße und den
Speichergröße, die Betriebsart beim Einschalten und das aktuell ausgewählte
Programm des Controllers an.

DIR

zeigt eine Liste von im Controller gespeicherten Programmen,

RUNTYPE

an. DIR zeigt außerdem die verfügbare

3.2.78 DISABLE_GROUP

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax DISABLE_GROUP(–1)

DISABLE_GROUP(achse_1 [, achse_2 [, ...]])

Beschreibung Wird verwendet, um mehrere Achsen zur Fehler-Deaktivierung

zusammenzugruppieren. Wenn in einer Achsengruppe ein Fehler bei einer
auftritt, wird bei allen AXIS_ENABLE deaktiviert und SERVO deaktiviert.
Es können mehrere Gruppen erstellt werden, jedoch kann eine Achse
nicht zu mehrere Gruppen gehören. Alle Gruppierungen können mit
DISABLE_GROUP(–1) gelöscht werden.

Argumente • Achse_i

Ein BASIC-Ausdruck, der die Achsennummer spezifiziert.

Beispiel DISABLE_GROUP(–1)

DISABLE_GROUP(0,1,2,3)
DISABLE_GROUP(4,5,6,7)
WDOG = ON
STOP
enable_b:
FOR ax = 4 TO 7
AXIS_ENABLE AXIS(ax) = ON
NEXT ax

Ein System von 8 Achsen, bei dem die Achsen 4..7 weiterlaufen, wenn
bei den Achsen 0..3 ein Fehler auftritt und umgekehrt. Die Achsen können
mit DISABLE_GROUP zusammengruppiert werden.
Hinweis: Nur zur Verwendung bei MECHATROLINK-II.

Siehe auch –

3.2.79 DISPLAY

/i

Typ Systemparameter

Syntax DISPLAY = Wert

Beschreibung

Argumente –

Beispiel DISPLAY = 5

Siehe auch –

/i

Legt fest, welche E/A-Kanäle durch die LEDs auf der Vorderseite angezeigt
werden. Der Parameter
welche E/A-Bank angezeigt werden soll.
Die Werte sind in der nachstehenden Tabelle aufgeführt.

Zeigt die Ausgänge 8–15.

DISPLAY

kann dazu verwendet werden auszuwählen,

Wert Beschreibung

0 Eingänge 0 bis 7 (Standardeinstellung)

Revision 3.0

1 Eingänge 8 bis 15

2 Eingänge 16 bis 23

3 Eingänge 24 bis 31

PROGRAMMIERHANDBUCH 67

BASIC-Befehle

Wert Beschreibung

4 Ausgänge 0 bis 7 (bei Trajexia nicht verwendet)

5 Ausgänge 8 bis 15

6 Ausgänge 16 bis 23

7 Ausgänge 24 bis 31

3.2.80 DPOS

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax DPOS

Beschreibung Der Achsenparameter DPOS enthält die Sollposition in Benutzereinheiten,

die durch die Bewegungsbefehle in der Lageregelung generiert wird.
Wenn der Lageregelkreis im Controller geöffnet ist (SERVO = OFF), wird die
gemessene Position (MPOS) zu dem DPOS kopiert, um einen Schleppfehler
von 0 aufrechtzuerhalten.
Der Bereich der gewünschten Position wird mit den Achsenparametern
REP_DIST und REP_OPTION kontrolliert. Mit dem Befehl DEFPOS oder
dem Achsenparameter OFFPOS kann der Wert eingestellt werden, ohne eine
Bewegung auszuführen. DPOS wird beim Hochfahren auf 0 zurückgesetzt.

Argumente –

Beispiel >> PRINT DPOS AXIS(0)

34.0000

Die obige Zeile gibt die Sollposition in Benutzereinheiten zurück.

Siehe auch AXIS, DPOS, DEFPOS, DEMAND_EDGES, FE, MPOS, REP_DIST,

REP_OPTION, OFFPOS, UNITS.

3.2.81 DRIVE_ALARM

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax DRIVE_ALARM(VR)

Beschreibung Die Funktion DRIVE_ALARM liest den aktuellen Alarm des Servotreibers

aus, der über MECHATROLINK-II an das Trajexia-System angeschlossen ist.
Nach erfolgreicher Ausführung gibt der Befehl –1 zurück und speichert den
Wert an dem Speicheradresse im VR-Speicher, der durch den VR-Parameter
spezifiziert ist. Wenn der Befehl nicht ausgeführt werden kann, wird der Wert
0 zurückgegeben. Der Befehl wird im Treiber für die durch BASE eingestellte
Basisachse durchgeführt. Die Basisachse kann mit dem Modifikator AXIS
sowie mit allen anderen Achsenbefehlen und -parametern geändert werden.
Dieser Befehl wartet auf die Antwort von der Achse; die Ausführung des
Befehls kann langsam sein und die Dauer variieren. Wenn Sie eine schnelle
Reaktion benötigen, verwenden Sie diesen Befehl nicht.

Argumente • VR

Bei erfolgreicher Ausführung wird der Alarmwert an der VR-Adresse
gespeichert.

Beispiel IF NOT DRIVE_ALARM(10) AXIS(2) THEN

PRINT "Alarm für Servotreiber kann nicht gelesen werden"
ELSE
IF VR(10) = 0 THEN
PRINT "Servotreiber in Ordnung"
ELSE
PRINT "Servo-Alarmcode: "; VR(10)
ENDIF
ENDIF

In diesem Beispiel wird ein Alarm des Servotreibers von Achse 2 ausgelesen;
diese Informationen werden dem Benutzer angezeigt.

Siehe auch –

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 68

BASIC-Befehle

3.2.82 DRIVE_CLEAR

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax DRIVE_CLEAR

Beschreibung

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch DRIVE_STATUS.

Der Befehl
MECHATROLINK-II an das System angeschlossen ist. Mit diesem Befehl können
nicht alle möglichen Alarmzustände gelöscht werden. Bestimmte Alarme können
nur durch Aus- und Einschalten der Spannungsversorgung (sowohl der des
TJ1-MC__ als auch der des Servotreibers) zurückgesetzt werden.)

DRIVE_CLEAR

Achtung

Stellen Sie sicher, dass keine Bedienkonsole oder PC-Software
an den Servotreiber angeschlossen ist, wenn dieser Befehl
ausgeführt wird. Andernfalls wird die Programmausführungung
unterbrochen, bis die Verbindung des anderen Gerätes mit dem
Servotreiber getrennt wird.

3.2.83 DRIVE_CONTROL

/i

Typ Achsenparameter

Syntax DRIVE_CONTROL

löscht den Alarmzustand des Servotreibers, der über

Beschreibung Wird der Befehl auf eine Achse angewendet, die mit einem an den

MECHATROLINK-II-Bus angeschlossenen Servotreiber verbunden ist, wählt
dieser Parameter die Daten aus, die nach der unten stehenden Tabelle durch
DRIVE_MONITOR überwacht werden sollen. Wenn eine Achse mit einen
Servotreiber über den TJ1-FL02 verbunden ist, stellt dieser Parameter die
Ausgänge des TJ1-FL02 ein. Stellen Sie Bit 8 dieses Parameters so ein, dass
OUT 0 für eine Achse eingeschaltet ist. Stellen Sie Bit 9 dieses Parameters
so ein, dass OUT 1 für eine Achse eingeschaltet ist. Bitte beachten Sie, dass
die gleichen Ausgänge von dem Befehl HW_PSWITCH benutzt werden.

Argumente –

Beispiel DRIVE_CONTROL AXIS(2) = 256

In diesem Beispiel wird OUT 0 für Achse 2 eingeschaltet, die über den
TJ1-FL02 angeschlossen ist.

Siehe auch –

/i

Code Beschreibung

2 Schleppfehler (dies ist der tatsächliche FE, wenn ATYPE = 40 verwendet wird)

8 Istdrehzahl (bei Atype = 41 Einheiten = Max Drehzahl/40000000H, bei anderen

Atype-Baugruppen = Sollwerteinheiten/s)

9 Solldrehzahl (die gleichen Einheiten wie bei Istdrehzahl)

10 Zieldrehzahl (die gleichen Einheiten wie bei Istdrehzahl)

11 Drehmoment- (Kraft-) Sollwert (bei Atype = 42 Einheiten = Max Drehmoment/

40000000H, bei anderen Atype-Baugruppen = % über Nenndrehmoment)

14 Mit Pn813.0 ausgewählter Monitor. Nützlich, um die Servomonitore zu überwachen

(Unxxx)

15 Mit Pn813.1 ausgewählter Monitor. Nützlich, um die Servomonitore zu überwachen

(Unxxx)

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 69

BASIC-Befehle

3.2.84 DRIVE_INPUTS

/i

Typ Achsenparameter

Syntax DRIVE_INPUTS

Beschreibung Dieser Parameter überwacht den Zustand der Eingänge des Servotreibers,

der über den MECHATROLINK-II-Bus angeschlossen ist. Der Parameterwert
wird bei jeder SERVO_PERIOD aktualisiert. Er ist ein in Bits unterteiltes Wort,
das aus den in der unten stehenden Tabelle aufgelisteten Bits besteht.
Die empfohlene Einstellung ist: Pn81E = 4321 & Pn511 = 654x.

Argumente –

Beispiel Alle Eingänge können mit diesem Wort wie folgt überwacht werden

(Sigma-II-Servotreiber):

CN1-40 DRIVE_INPUTS Bit 12
CN1-41 DRIVE_INPUTS Bit 13
CN1-42 DRIVE_INPUTS Bit 14
CN1-43 DRIVE_INPUTS Bit 15
CN1-44 DRIVE_INPUTS Bit 06
CN1-45 DRIVE_INPUTS Bit 07
CN1-46 DRIVE_INPUTS Bit 08

Beispiel Alle Eingänge können mit diesem Wort wie folgt überwacht werden

(Junma-Servotreiber):

CN1-1 DRIVE_INPUTS Bit 6
CN1-2 DRIVE_INPUTS Bit 2
CN1-3 DRIVE_INPUTS Bit 1
CN1-4 DRIVE_INPUTS Bit 0

Siehe auch –

/i

Bitnummer Beschreibung Sigma-II Beschreibung Junma

0 P_OT P_OT

1N_OT N_OT

Revision 3.0

2 DEC Signal (wird mit Pn511.0 ausgewählt) /DEC

3 Drehgeber Phase A Nicht belegt

Bitnummer Beschreibung Sigma-II Beschreibung Junma

4 Drehgeber Phase B Nicht belegt

5 Drehgeber Phase C Nicht belegt

6 EXT1 Signal (wird mit Pn511.1 ausgewählt) /EXT1

7 EXT2 Signal (wird mit Pn511.2 ausgewählt) Nicht belegt

8 EXT3 Signal (wird mit Pn511.3 ausgewählt) Nicht belegt

9 BRK-Bremsausgang /BK

10 Reserviert E_STP

11 Reserviert Nicht belegt

12 IO12 (CN1-Eingangssignal in Pn81E.0

ausgewählt)

13 IO13 (CN1-Eingangssignal in Pn81E.1

ausgewählt)

14 IO14 (CN1-Eingangssignal in Pn81E.2

ausgewählt)

15 IO15 (CN1-Eingangssignal in Pn81E.3

ausgewählt)

Nicht belegt

Nicht belegt

Nicht belegt

Nicht belegt

3.2.85 DRIVE_MONITOR

/i

Typ Achsenparameter

Syntax DRIVE_MONITOR

Beschreibung Dieser Parameter enthält die Zustandsdaten eines Servotreibers, der über

den MECHATROLINK-II-Bus an das System angeschlossen ist. Die Daten,
die überwacht werden sollen, werden mit DRIVE_CONTROL ausgewählt
und können über Trajexia Tools angezeigt oder in einem Programm
verwendet werden. Die überwachten Daten werden bei jeder
SERVO_PERIOD aktualisiert.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 70

BASIC-Befehle

3.2.86 DRIVE_READ

/i

Typ Achsenbefehl
Syntax DRIVE_READ(parameter,Groesse,VR)

Beschreibung

Argumente • Parameter

Beispiel IF DRIVE_READ($100,2,1) THEN

Revision 3.0

Siehe auch DRIVE_WRITE, HEX, $ (HEXADEZIMALE EINGABE).

Die Funktion
aus, der über den MECHATROLINK-II-Bus an das Trajexia-System
angeschlossen ist. Nach erfolgreicher Ausführung gibt der Befehl –1 zurück
und speichert den Wert an dem Speicheradresse im VR-Speicher, der durch
den VR-Parameter spezifiziert ist. Wenn der Befehl nicht ausgeführt werden kann,
wird der Wert 0 zurückgegeben. Der Befehl wird im Treiber für die durch
eingestellte Basisachse durchgeführt. Diese kann mit dem Modifikator
sowie mit allen anderen Achsenbefehlen und -parametern geändert werden.
Hinweis: Dieser Befehl wartet auf die Antwort von der Achse; daher
kann die Ausführung des Befehls langsam sein und die Dauer variieren.
Verwenden Sie diesen Befehl nicht zusammen mit anderen Befehlen, die
eine schnelle Ausführung erfordern.
Hinweis: Die Ausführung von DRIVE_READ deaktiviert zeitweilig die Anzeige
des Servotreibers.
Hinweis: DRIVE_READ gibt bei erfolgreicher Ausführung –1 zurück. Er gibt
auch dann –1 zurück, wenn kein Parameter gelesen wurde, z. B. wenn die
Parameternummer nicht existiert oder die falsche Größe hat.

Die Nummer des Parameters, der gelesen werden soll. Bitte beachten
Sie, dass die Parameternummern hexadezimal sind. Das Format der
Daten finden Sie im Servotreiber-Handbuch.

•Größe

Bei den meisten Parametern beträgt die Größe normalerweise 2 Byte.
Einige spezielle Parameter können 4 Byte lang sein. Die Größen der
einzelnen Parameter finden Sie im Servotreiber-Handbuch.

•VR

Die VR-Adresse, an der der gelesene Parameter bei erfolgreicher
Ausführung gespeichert wird.

PRINT "Die Drehzahlregelkreisverstaerkung ist: ";VR(1)
ELSE
PRINT "Die Drehzahlregelkreisverstaerkung konnte nicht gelesen werden"
ENDIF

DRIVE_READ

liest den spezifizierten Parameter eines Servotreibers

BASE

AXIS

Achtung

Stellen Sie sicher, dass keine Bedienkonsole oder PC-Software
an den Servotreiber angeschlossen ist, wenn dieser Befehl
ausgeführt wird. Andernfalls wird die Programmausführungung
unterbrochen, bis die Verbindung des anderen Gerätes mit dem
Servotreiber getrennt wird.

3.2.87 DRIVE_RESET

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax DRIVE_RESET

Beschreibung Der Befehl DRIVE_RESET setzt einen Servotreiber zurück, der über den

MECHATROLINK-II-Bus angeschlossen ist.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

Achtung

Stellen Sie sicher, dass keine Bedienkonsole oder PC-Software
an den Servotreiber angeschlossen ist, wenn dieser Befehl
ausgeführt wird. Andernfalls wird die Programmausführungung
unterbrochen, bis die Verbindung des anderen Gerätes mit dem
Servotreiber getrennt wird.

PROGRAMMIERHANDBUCH 71

BASIC-Befehle

3.2.88 DRIVE_STATUS

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax DRIVE_STATUS

Beschreibung Bei MECHATROLINK-II-Achsen wird dieser Parameter über das

STATUS-Feld im MECHATROLINK-II-Kommunikationsrahmen eingestellt
und bei jedem Servozyklus aktualisiert. Diese Bits können in Trajexia Tools
im Konfigurationsfenster für die intelligenten Antriebe betrachtet und in
Programmen verwendet werden. Die Erläuterungen zu den einzelnen Bits
finden Sie in der unten stehenden Tabelle. (Hinweis: Es sind nur die Bits
aufgelistet, die für MECHATROLINK-II-Achsen relevant sind.)
Detaillierte Erklärungen zu diesen Status-Bits finden Sie im
MECHATROLINK-II-Handbuch.
Bei „Flex Achsmodul“-Achsen speichert dieser Parameter den
Druckmarkenstatus und Zusatzeingänge sowie die Druckmarkenauswahl.
Die Erläuterungen zu den einzelnen Bits finden Sie in der zweiten Tabelle
unten. (Hinweis: Es sind nur die Bits aufgelistet, die für Flex Achsmodule
relevant sind.)

Argumente –

Beispiel PRINT DRIVE_STATUS AXIS(4)

Mit diesem Befehl wird der aktuelle Wert von DRIVE_STATUS für Achse (4)
ausgegeben.

Beispiel BASE(3)

ATYPE = 44
IF (DRIVE_STATUS AND 32)= 32 THEN
PRINT "REG 0 Eingang ist EIN für Achse(3)"

ENDIF

Siehe auch AXIS, MARK, MARKB, REGIST.

Bit Beschreibung (MECHATROLINK-II)

0Alarm

1 Vorsicht

2Bereit

3 Servo ein

4 Eingeschaltet

5 Maschinensperre

6 Ausgangsposition

7 Bei Position/Drehzahl

8 Ausgabe beendet

9 Drehmomentgrenzwert

10 Erfassung abgeschlossen

11 In Bereich/Drehzahlgrenze

/i

Bit Beschreibung (Flex Achsmodule)

0MARK

1 MARKB

2 REG-0 ausgewählter aktueller Wert

3 REG-1 ausgewählter aktueller Wert

4 AUX IN aktueller Wert

5 REG 0 aktueller Wert

6 REG 1 aktueller Wert

/i

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 72

BASIC-Befehle

3.2.89 DRIVE_WRITE

/i

Typ Achsenbefehl
Syntax DRIVE_WRITE(parameter, groesse, wert [,modus])
Beschreibung Die Funktion DRIVE_WRITE schreibt über den MECHATROLINK-II-Bus

einen Servoparameter. Nach erfolgreicher Ausführung gibt dieser Befehl –
1 zurück. Wenn der Befehl nicht ausgeführt werden kann, wird der Wert 0
zurückgegeben. Der Befehl wird im Treiber für die durch BASE
eingestellte Basisachse durchgeführt. Diese kann mit dem Modifikator
AXIS sowie mit allen anderen Achsenbefehlen und -parametern geändert
werden. Bei einigen Parametern muss der Treiber aus- und wieder
eingeschaltet werden. Der Befehl DRIVE_RESET kann zu diesem Zweck
verwendet werden.
Hinweis: Dieser Befehl wartet auf die Antwort von der Achse; daher
kann die Ausführung des Befehls langsam sein und die Dauer variieren.
Verwenden Sie diesen Befehl nicht zusammen mit anderen Befehlen,
die eine schnelle Ausführung erfordern.
Hinweis: Die Ausführung von DRIVE_WRITE deaktiviert zeitweilig die
Anzeige des Servotreibers.
Hinweis: DRIVE_WRITE gibt bei erfolgreicher Ausführung –1 zurück.
Er gibt auch dann –1 zurück, wenn kein Parameter gelesen wurde, z. B.
wenn die Parameternummer nicht existiert oder die falsche Größe hat.

Argumente • Parameter

Die Nummer des Parameters, zu dem geschrieben werden soll.
Bitte beachten Sie, dass die Parameternummern hexadezimal sind.
Das Format der Daten finden Sie im Servotreiber-Handbuch.

• Größe

Bei den meisten Parametern beträgt die Größe normalerweise 2 Byte.
Einige spezielle Parameter können 4 Byte lang sein. Die Größen
der einzelnen Parameter finden Sie im Servotreiber-Handbuch.

• Wert

Der Wert, der in den Treiberparameter geschrieben werden soll.

• Modus

Der Schreibmodus. Mögliche Werte: 0 (oder ausgelassen) – schreiben
und im RAM speichern; 1 – schreiben und im EPROM speichern.

Beispiel IF DRIVE_WRITE($100,2,90) THEN

PRINT "Die neue Drehzahlregelkreisverstaerkung ist: 90"

Revision 3.0

ELSE
PRINT "Die Drehzahlregelkreisverstaerkung konnte nicht in den RAM
geschrieben werden"
ENDIF

Siehe auch • DRIVE_READ, DRIVE_RESET, $ (HEXADEZIMALE EINGABE)

Achtung

Stellen Sie sicher, dass keine Bedienkonsole oder PC-Software
an den Servotreiber angeschlossen ist, wenn dieser Befehl
ausgeführt wird. Andernfalls wird die Programmausführungung
unterbrochen, bis die Verbindung des anderen Gerätes mit dem
Servotreiber getrennt wird.

3.2.90 EDIT

/i

Typ Programmbefehl
Syntax EDIT [ Zeilen_nummer ]

ED [ Zeilen_nummer ]

Beschreibung Der Befehl EDIT startet den integrierten Bildschirmeditor, mit dem ein

Programm im Controller über ein VT100-Terminal modifiziert werden kann.
Das aktuell ausgewählte Programm wird bearbeitet.
Die Editor-Befehle sind wie folgt:
Dieser Befehl ist für ein Offline- (VT100-) Terminal implementiert. In Trajexia
Tools kann der Benutzer den Befehl aus dem Menü Programm auswählen.

• Editor beenden: [STRG] K und D

• Zeile löschen: [STRG] Y

Argumente • Zeilen_nummer

Die Nummer der Zeile, in der mit der Bearbeitung begonnen werden soll.

Beispiel Kein Beispiel.
Siehe auch SELECT.

3.2.91 ELSE

Siehe IF..THEN..ELSE..ENDIF.

3.2.92 ELSEIF

Siehe IF..THEN..ELSE..ENDIF.

PROGRAMMIERHANDBUCH 73

BASIC-Befehle

3.2.93 ENCODER

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax ENCODER

Beschreibung Der Achsenparameter ENCODER enthält den direkten, unskalierten Wert

des Drehgebers.
Der Achsenparameter MPOS enthält die gemessene Position, die aus
dem Wert von ENCODER automatisch berechnet wird, wobei Überläufe
und Offsets berücksichtigt werden.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, MPOS.

3.2.94 ENCODER_BITS

/i

Typ Achsenparameter

Syntax ENCODER_BITS = Wert

Beschreibung Dieser Achsenparameter konfiguriert die Schnittstelle für die Anzahl

der Drehgeber-Bits für Flex Achsmodule SSI und EnDat Absolutwert­Drehgeberachsen. Der Parameter ist nur für Achsen mit den ATYPE-
Werten 47 und 48 verwendbar.
Bei Flex Achsmodulen mit EnDat Absolutwert-Drehgeber sind die Bits 0–7
des Parameters auf die Gesamtanzahl der Drehgeber-Bits einzustellen. Die
Bits 8–14 sind auf die Anzahl der zu verwendenden Multi-Umdrehungsbits
einzustellen.
Bei Flex Achsmodulen mit SSI Absolutwert-Drehgeber sind die Bits 0–5
des Parameters auf die Anzahl der Drehgeber-Bits einzustellen. Bit 6 sollte
1 für binären Betrieb sein oder 0 für Gray-Code.
Hinweis: Bei Verwendung eines Flex Achsmoduls als Absolutwert­Drehgeberachse ist es wichtig, diesen Parameter für die Achse

Revision 3.0

Argumente –

zu setzen, bevor ATYPE eingestellt wird.

Beispiel ENCODER_BITS = 25 + (256 * 12)

ATYPE = 47

In diesem Beispiel wird ein 25-Bit EnDat-Drehgeber verwendet, der 12 Bits
für Multi-Umdrehungswerte und 13 Bits pro Umdrehung hat.

Beispiel ENCODER_BITS = 12 + (64 * 1)

ATYPE = 48

In diesem Beispiel wird ein 12-Bit- (4096 Positionen pro Umdrehung)
SSI-Drehgeber mit binärem Ausgangstyp verwendet.

Siehe auch AXIS.

3.2.95 ENCODER_CONTROL

/i

Typ Achsenparameter

Syntax ENCODER_CONTROL = Wert

Beschreibung Der Parameter ENCODER_CONTROL ist nur verwendbar bei Flex

Achsmodulen in Verbindung mit einem EnDat-Absolutwert-Drehgeber mit
ATYPE-Wert 47. Der Parameter steuert die Art, wie der EnDat-Drehgeber
seine Position zurückmeldet. Der Drehgeber kann entweder so eingestellt
werden, dass er zyklisch seine Position zurückmeldet, oder er kann auf einen
Parameter-Lese-/Schreibmodus gesetzt werden. Die Standardeinstellung
nach der Initialisierung ist der zyklische Rückmeldemodus. Weitere
Informationen finden Sie in der Spezifikation für die EnDat Absolutwert­Drehgeberschnittstelle.

Argumente –

Beispiel ENCODER_CONTROL AXIS(1) = 0

Mit diesem Befehl wird der zyklische Rückmeldemodus eingestellt.

Beispiel ENCODER_CONTROL AXIS(1) = 1

Mit diesen Befehl wird der Parameter-Lese-/Schreibmodus eingestellt.

Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.

PROGRAMMIERHANDBUCH 74

BASIC-Befehle

3.2.96 ENCODER_ID

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)
Syntax ENCODER_ID
Beschreibung Dieser Parameter gibt den ID-Wert eines Absolutwert-Drehgebers für die

Achse zurück.
Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung
mit einem Tamagawa-Absolutwert-Drehgeber mit ATYPE -Wert 46.
Er gibt vom Drehgeber den Parameter ENID zurück, der auf 17 gesetzt ist.
Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation für die Tamagawa­Absolutwert-Drehgeberschnittstelle.
Wenn dieser Parameter auf eine Achse mit einem anderen ATYPE-Wert
als 46 angewendet wird, gibt er 0 zurück.

Argumente –
Beispiel >>PRINT ENCODER_ID AXIS (1)

17.0000

Mit diesem Befehl wird der Wert für die Absolutwert-Drehgeber- ID für
Achse 1 ausgegeben.

Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.

3.2.97 ENCODER_RATIO

/i

Typ Achsenparameter
Syntax ENCODER_RATIO(nenner,zaehler)
Beschreibung Erlaubt die Skalierung der Drehgeber-Signale mit einer Nicht-Integerzahl.

Dies erfolgt mit der Gleichung:

MPOS = (nenner)/(zaehler) x drehgeber_flankeneingang

Im Unterschied zu den UNITS-Parametern wirkt sich ENCODER_RATIO
sowohl auf MOVECIRC als auch auf CAMBOX aus.

Hinweis: Große Verhältnisse sollten vermieden werden, da sie entweder
einen Verlust der Auflösung oder eine erheblich geringere Stetigkeit
im Bewegungsablauf zur Folge haben. Der tatsächliche physikalische
Drehgeber-Zähler ist die Grundauflösung der Achse; der Einsatz dieses
Befehls kann die Möglichkeit des Motion-Controllers einschränken, alle

Revision 3.0

Positionen genau zu erreichen.
Hinweis: ENCODER_RATIO ersetzt nicht UNITS. Verwenden
Sie ENCODER_RATIO nur dann, wenn es absolut notwendig ist.
Verwenden Sie für die Skalierung aller anderen Achsen UNITS.

Argumente • Nenner

Eine Zahl zwischen 0 und 16777215, die dazu verwendet wird, den
Nenner in der obigen Gleichung zu definieren.

• Zähler

Eine Zahl zwischen 0 und 16777215, die dazu verwendet wird, den
Zähler in der obigen Gleichung zu definieren.

Beispiel ENCODER_RATIO(8192,7200)

UNITS = 20

Ein Drehtisch hat einen Servomotor, der direkt mit dem Drehpunkt verbunden
ist. An der Rückseite des Servomotors ist ein Drehgeber angebracht und gibt
einen Wert von 8192 Zählern pro Umdrehung zurück. Die Anwendung
erfordert es, dass der Tisch in Grad kalibriert ist, und zwar so, dass ein
Grad durch eine Integer-Zahl von Impulsen dargestellt wird.

Siehe auch –

3.2.98 ENCODER_READ

/i

Typ Achsenbefehl
Syntax ENCODER_READ(adresse)
Beschreibung Der Befehl ENCODER_READ ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen

in Verbindung mit einem EnDat- Absolutwert-Drehgeber mit ATY PE-Wert 47.
Der Parameter gibt einen 16-Bit-Drehgeberparameter zurück, der an der
spezifizierten Adresse gespeichert ist. Die Bits 8–15 der Adresse sind die
EnDat MRS-Feldeinstellungen; die Bits 0–7 sind der Offset innerhalb des
EnDat MRS-Blocks. Wenn ein CRC-Fehler auftritt, gibt dieser Befehl –1
zurück. Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation für die EnDat
Absolutwert-Drehgeberschnittstelle.

Argumente • Adresse

Spezifiziert das EnDat MRS-Feld, das gelesen werden soll.

Beispiel VR(100) = ENCODER_READ($A10D) AXIS(7)

Dieser Befehl liest die Anzahl der Drehgeber-Bits und speichert diesen Wert
am Speicheradresse VR(100).

Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.

PROGRAMMIERHANDBUCH 75

BASIC-Befehle

3.2.99 ENCODER_STATUS

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax ENCODER_STATUS

Beschreibung Dieser Parameter gibt den Zustand des Absolutwert-Drehgebers zurück.

Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung
mit einem Tamagawa- Absolutwert-Drehgeber mit ATYPE-Wert 46. Er gibt
sowohl das SF-Zustandsfeld als auch das ALMC-Drehgeber-Fehlerfeld
zurück. Das SF-Feld ist in den Bits 0–7, das ALMC-Feld in den Bits 8–15.
Weitere Informationen finden Sie in der Spezifikation für die Tamagawa
Absolutwert-Drehgeberschnittstelle.
Wenn dieser Parameter auf eine Achse mit einem anderen ATYPE-Wert
als 46 angewendet wird, gibt er 0 zurück.

Argumente –

Beispiel PRINT (ENCODER_STATUS AXIS (1) AND 255)

Mit diesem Befehl wird das SF-Feld des Tamagawa-Absolutwert-Drehgebers
für Achse 1 ausgegeben.

Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.

3.2.100 ENCODER_TURNS

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax ENCODER_TURNS

Beschreibung Der Parameter ENCODER_TURNS gibt die Anzahl der Multi-

Umdrehungszähler vom Drehgeber zurück.
Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in
Verbindung mit einem Tamagawa-Absolutwert-Geber mit ATYPE-Wert
46 oder einem EnDat-Absolutwert-Geber mit ATYPE-Wert 47.
Die Multi-Umdrehungszähler werden nach der Initialisierung nicht
automatisch auf den Achsenparameter MPOS angewendet. Der
Anwendungsprogrammierer muss sie je nach Anforderung aus dem

Revision 3.0

Programm über den Befehl OFFPOS oder DEFPOS anwenden.
Wenn dieser Parameter auf eine Achse mit einem anderen ATYPE-Wert
als 46 oder 47 angewendet wird, gibt er 0 zurück.

Argumente –

Beispiel PRINT ENCODER_TURNS AXIS (1)

Mit diesem Befehl wird der Multi-Umdrehungszähler
des Absolutwert-Drehgebers für Achse 1 ausgegeben.

Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.

3.2.101 ENCODER_WRITE

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax ENCODER_WRITE(adresse, wert)

Beschreibung Der Befehl ENCODER_WRITE ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in

Verbindung mit einem EnDat-Absolutwert-Drehgeber mit ATYPE-Wert 47. Der
Befehl schreibt einen Drehgeberparameter, der durch die Adresse spezifiziert
wird. Die Bits 8–15 der Adresse sind die EnDat MRS-Feldeinstellungen; die
Bits 0–7 sind der Offset innerhalb des EnDat MRS-Blocks. Wenn ein CRC­Fehler auftritt, gibt dieser Befehl 0 zurück. Beim Schreiben zu Adresse 0 wird
eine Drehgeber-Rücksetzfunktion ausgeführt. Weitere Informationen finden Sie
in der Spezifikation für die EnDat-Absolutwert-Drehgeberschnittstelle. Um mit
diesem Befehl einen Drehgeber-Parameter erfolgreich zu schreiben, sollte der
Parameter ENCODER_WRITE auf 1 gesetzt und der Lese-/Schreibmodus
eingestellt werden.

Argumente • Adresse

Spezifiziert das EnDat MRS-Feld, zu dem geschrieben werden soll.

• Wert

Ein BASIC-Ausdruck.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS, ENCODER_CONTROL.

3.2.102 ENDIF

Siehe IF..THEN..ELSE..ENDIF.

PROGRAMMIERHANDBUCH 76

BASIC-Befehle

3.2.103 ENDMOVE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax ENDMOVE

Beschreibung

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, DPOS, FE_LIMIT, UNITS.

Der Achsenparameter
aktuellen Bewegung in Benutzereinheiten. Wenn der Achsenparameter
aktiviert ist, kann der Parameter
Achsenstillstand eine Änderung der gewünschten Position (
Hinweis: Da die gemessene Positionen zu Anfang nicht geändert wird,
sollte der Grenzwert des Schleppfehlers (FE_LIMIT) berücksichtigt
werden. Wenn die Änderung der gewünschten Position zu groß ist,
wird der Grenzwert überschritten.

ENDMOVE

speichert die Position am Ende der

ENDMOVE

geschrieben werden, um bei

DPOS

3.2.104 EPROM

/i

Typ Programmbefehl

Syntax EPROM

Beschreibung Der Befehl EPROM speichert die im batteriegestützten RAM-Speicher

des TJ1-MC__ enthaltenen BASIC-Programme im Flash-EPROM-Speicher.
Ob die im Flash-EPROM-Speicher gespeicherten Programme beim
Hochfahren ins RAM kopiert werden, wird durch den Systemparameter
POWER_UP gesteuert.
Hinweis: Trajexia Tools bietet diesen Befehl als Schaltfläche auf der
Bedienkonsole an. Außerdem wird durch Pop-up-Bildschirme abgefragt,
ob die Programmdaten in den Flash-Speicher geschrieben werden sollen.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Revision 3.0

Siehe auch POWER_UP, RUNTYPE.

SERVO

) zu erreichen.

3.2.105 ERROR_AXIS

/i

Typ Systemparameter (Nur-Lesen)

Syntax ERROR_AXIS

Beschreibung Der Achsenparameter ERROR_AXIS enthält die Nummer der Achse, die den

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXISSTATUS, ERRORMASK, MOTION_ERROR, WDOG.

Bewegungsfehler verursacht hat.
Eine Bewegungsfehler tritt auf, wenn der AXISSTATUS-Zustand für eine der
Achsen mit der Einstellung ERRORMASK übereinstimmt. In diesem Fall wird
die Achsenfreigabe (WDOG) ausgeschaltet, der Parameter MOTION_ERROR
hat den Wert 1, und der Parameter ERROR_AXIS enthält die Nummer der
ersten Achse, bei der der Fehler auftritt.

3.2.106 ERROR_LINE

/i

Typ Task-Parameter (Nur-Lesen)

Syntax ERROR_LINE

Beschreibung Der Parameter ERROR_LINE enthält die Nummer der Zeile, die den letzten

BASIC-Laufzeitfehler in der Programmausführungung verursacht hat.
Dieser Wert ist nur gültig, wenn der Parameter BASICERROR TRUE ist.
Jeder Task hat seinen eigenen ERROR_LINE-Parameter. Verwenden Sie
den Modifikator PROC, um auf den Parameter für einen bestimmte Task
zuzugreifen. Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgeführt.

Argumente –

Beispiel >> PRINT ERROR_LINE PROC(4)

23.0000

Siehe auch BASICERROR, PROC, RUN_ERROR.

PROGRAMMIERHANDBUCH 77

BASIC-Befehle

3.2.107 ERRORMASK

/i

Typ Achsenparameter

Syntax ERRORMASK

Beschreibung Der Achsenparameter ERRORMASK enthält einen Maskenwert, der bei

jedem Servozyklus Bit für Bit über eine AND-Link mit dem Achsenparameter
AXISSTATUS verbunden ist, um zu ermitteln, ob ein Bewegungsfehler
aufgetreten ist.
Wenn ein Bewegungsfehler auftritt, wird die Achsenfreigabe (WDOG)
ausgeschaltet, der Parameter MOTION_ERROR hat den Wert 1, und
der Parameter ERROR_AXIS enthält die Nummer der ersten Achse,
bei der der Fehler auftritt.
Überprüfen Sie den Parameter AXISVALUES auf die Zuordnungen
der Status-Bits. Die Standardeinstellung von ERRORMASK ist 268.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, MOTION_ERROR, WDOG.

Achtung

Der Benutzer muss definieren, in welchen Fällen ein
Bewegungsfehler generiert wird. Für einen sicheren Betrieb wird
dringend empfohlen, immer einen Bewegungsfehler zu generieren,
wenn der Schleppfehler seinen Grenzwert überschritten hat.
Dies erfolgt durch Einstellung von Bit 8 von ERRORMASK.

3.2.108 ETHERNET

/i

Typ Systembefehl

Syntax ETHERNET(funktion, baugruppen_nummer, parameter [,werte])

Beschreibung Der Befehl ETHERNET wird dazu verwendet, bestimmte Funktionen der

Ethernet-Kommunikation zu lesen und einzustellen. Der Befehl ETHERNET
kann in der Befehlszeile über die serielle Schnittstelle 0 eingegeben werden,
wenn Trajexia Tools vom System getrennt ist.
Hinweis: Um die neuen Parameter zu aktivieren, müssen Sie die
Versorgungsspannung für Trajexia aus- und wieder einschalten.

Argumente • Funktion

0 = Lesen, 1 = Schreiben

• Baugruppen_nummer

–1

• Parameter

0 = IP-Adresse; 2 = Subnetzmaske; 3 = MAC-Adresse; 8 = Gateway;
11 = ARP-Cache (Nur-Lesen)

• Werte

Der für einen Schreibvorgang erforderliche Parameter

Beispiel ETHERNET(1,–1,0,192,200,185,2)

Stellen Sie die Trajexia-IP-Adresse auf 192.200.185.002 ein.

Siehe auch –

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 78

BASIC-Befehle

3.2.109 EX

/i

Typ Systembefehl

Syntax EX[(option)]

Beschreibung Setzt den Controller in den Zustand wie beim Hochfahren zurück.

Mit dem Befehl EX kann die Rücksetzung und auf zwei verschiedene Arten
erfolgen. EX ohne das Argument oder EX(0), um die Software des Controllers
zurückzusetzen. EX(1) führt eine Hardware-Rücksetzung des Controllers aus.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.110 EXP

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax EXP(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion EXP gibt den Exponentialwert eines Ausdrucks zurück.

Argumente • Ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel >> print exp(1.0)

2.7183

Siehe auch –

3.2.111 FALSE

/i

Typ Konstante (Nur-Lesen)

Syntax FALSE

Beschreibung Die Konstante FALSE gibt den numerischen Wert 0 zurück.

Argumente –

Beispiel Test:

res = IN(0) OR IN(2)
IF res = FALSE THEN
PRINT "Eingaenge sind aus"
ENDIF

Siehe auch –

3.2.112 FAST_JOG

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FAST_JOG

Beschreibung Der Achsenparameter FAST_JOG enthält die Nummer des Eingangs, der

als Schnelltippeingang verwendet werden soll. Die Nummer kann eine Zahl
zwischen 0 und 7 sein. Standardmäßig ist der Parameter auf –1 eingestellt,
und es ist kein Eingang ausgewählt.
Der Schnelltippeingang steuert die Tippgeschwindigkeit zwischen zwei
Drehzahlen. Wenn der Schnelltippeingang eingestellt ist, wird die durch den
Achsenparameter SPEED vorgegebene Drehzahl als Schrittgeschwindigkeit
verwendet. Wenn der Schnelltippeingang nicht eingestellt ist, wird die durch
den Achsenparameter JOGSPEED vorgegebene Drehzahl verwendet.
Hinweis: Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Revision 3.0

Siehe auch AXIS, FWD_JOG, JOGSPEED, REV_JOG, SPEED.

PROGRAMMIERHANDBUCH 79

BASIC-Befehle

3.2.113 FASTDEC

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FASTDEC

Beschreibung Die Standardeinstellung ist null. Wenn für FASTDEC ein anderer Wert als

Null spezifiziert ist, verzögert die Achse bei dieser Verzögerungsrate vom
„aktuellen Wert bis Null“, wenn ein Achsen-Begrenzungsschalter oder eine
Grenzposition erreicht ist.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.114 FE

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax FE

Beschreibung Der Achsenparameter FE enthält den Positionsfehler in Benutzereinheiten.

Dieser wird berechnet aus der gewünschten Position (achsenparameter
DPOS) minus die gemessene Position (achsenparameter MPOS).
Der Wert des Schleppfehlers kann mit den Achsenparametern FE_LIMIT
und FE_RANGE überprüft werden.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, DPOS, FE_LIMIT, FE_RANGE, MPOS, UNITS.

3.2.115 FE_LATCH

/i

Typ Achsenparameter (Nur-Lesen)

Syntax FE_LATCH

Beschreibung Enthält den ersten FE-Wert, der bewirkt hat, dass die Achse den Controller

in den Zustand MOTION_ERROR geschaltet hat. Dieser Wert wird nur gesetzt,
wenn der FE den Grenzwert FE_LIMIT überschreitet und der Parameter
SERVO auf 0 gesetzt wurde. FE_LATCH wird auf 0 zurückgesetzt, wenn
der SERVO-Parameter der Achse wieder auf 1 gesetzt ist.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.116 FE_LIMIT

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FE_LIMIT

Beschreibung Der Achsenparameter FE_LIMIT enthält den Grenzwert für den maximal

zulässigen Schleppfehler in Benutzereinheiten. Bei einer Überschreitung wird
Bit 8 des Parameters AXISSTATUS der Achse gesetzt. Wenn der Parameter
ERRORMASK richtig gesetzt ist, wird ein Bewegungsfehler generiert.
Dieser Grenzwert dient zum Schutz gegen Fehlerzustände, z. B. mechanische
Sperrung, Verlust der Rückmeldung vom Drehgeber usw.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, ERRORMASK, FE, FE_RANGE, UNITS.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 80

BASIC-Befehle

3.2.117 FE_LIMIT_MODE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FE_LIMIT_MODE = Wert

Beschreibung Wenn dieser Parameter auf null gesetzt ist, löst die Achse sofort einen

MOTION_ERROR aus, wenn der FE den Wert für FE_LIMIT überschreitet.
Wenn FE_LIMIT_MODE auf 1 gesetzt ist, generiert die Achse nur dann
einen MOTION_ERROR, wenn der FE den Wert für FE_LIMIT während zwei
aufeinander folgender Servozyklen überschreitet. Das heißt: Wird FE_LIMIT
nur bei einem Servozyklus überschritten, wird dies ignoriert.
Der Standardwert für FE_LIMIT_MODE ist 0.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.118 FE_RANGE

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FE_RANGE

Beschreibung

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, ERRORMASK, FE, UNITS.

Revision 3.0

Der Achsenparameter
Warnbereich in Benutzereinheiten. Wenn der Schleppfehler diesen Wert an einer
Servoachse übersteigt, wird Bit 1 in dem Achsenparameter
eingeschaltet.
Dieser Bereich wird als erstes Zeichen für Fehlerzustände in der Anwendung
benutzt (vergleiche FE_LIMIT).

FE_RANGE

enthält den Grenzwert für den Schleppfehler-

AXISSTATUS

3.2.119 FHOLD_IN

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FHOLD_IN

FH_IN

Beschreibung Der Achsenparameter FHOLD_IN enthält die Nummer des Eingangs, der

als Feedhold-Eingang verwendet werden soll. Der gültige Eingangsbereich
ist 0 bis 31. Die Werte 0 bis 15 stellen physikalisch die Eingänge des
TJ1-MC__ E/A-Steckverbinders dar und werden für alle Achsen gemeinsam
benutzt. Die Werte 16 bis 27 stellen Software-Eingänge dar, die beliebig in
Programmen und Befehlen verwendet werden können, z. B. IN und OP. Sie
gelten ebenfalls für alle Achsen. Die Werte 28 bis 31 werden direkt den am
CN1-Steckverbinder vorhandenen Treiber-Eingängen zugewiesen und sind
für jede Achse eindeutig. Welche Treiber-Eingänge den Eingängen 28 bis
31 zugewiesen werden, hängt von der Servotreiber-Einstellung in Parameter
Pn81E ab. Die empfohlene Einstellung ist Pn81E = 0 x 4321, mit folgender
Zuordnung: Standardmäßig ist der Parameter auf –1 eingestellt, und es ist
kein Eingang ausgewählt.
Hinweis: Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null.

Sigma II • Eingang 28: CN1-40

• Eingang 29: CN1-41

• Eingang 30: CN1-42

• Eingang 31: CN1-43

Sigma III • Eingang 28: CN1-13

Junma • Eingang 26: CN1-2

• Eingang 29: CN1-7

• Eingang 30: CN1-8

• Eingang 31: CN1-9

• Eingang 27: CN1-1

Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden Sie im
Servotreiber-Handbuch. Standardmäßig ist der Parameter auf –1 eingestellt,
und es sind keine Eingänge ausgewählt.

PROGRAMMIERHANDBUCH 81

BASIC-Befehle

Wenn eine Eingangsnummer gesetzt ist und der Feedhold-Eingang aktiviert
wird, ändert sich die Drehzahl der Achse zu dem Wert, der im Achsenparameter
FHSPEED eingestellt ist. Die aktuelle Bewegung wird nicht abgebrochen.
Außerdem wird Bit 7 des Parameters AXISSTATUS gesetzt. Wenn der
Eingang wieder zurückgesetzt wird, wird jede Bewegung, die beim Setzen des
Eingangs ausgeführt wurde, mit der programmierten Drehzahl fortgesetzt.
Hinweis: Diese Funktion ist nur bei Bewegungen im Drehzahlbetrieb möglich.
Auf Bewegungen, die nicht im Drehzahlbetrieb ausgeführt werden (CAMBOX,
CONNECT und MOVELINK), wirkt sich die Funktion nicht aus.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, UNITS.

3.2.120 FHSPEED

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FHSPEED

Beschreibung Der Achsenparameter FHSPEED enthält die Feedhold-Geschwindigkeit.

Dieser Parameter kann auf den Wert in Benutzereinheiten/s gesetzt werden,
mit dem sich die Achse bewegt, wenn der Feedhold-Eingang aktiviert wird.
Die aktuelle Bewegung wird nicht abgebrochen. FHSPEED kann jeden
positiven Wert einschließlich 0 annehmen. Der Standardwert ist 0.
Hinweis: Diese Funktion ist nur bei Bewegungen im Drehzahlbetrieb möglich.
Auf Bewegungen, die nicht im Drehzahlbetrieb ausgeführt werden
(CAMBOX, CONNECT und MOVELINK), wirkt sich die Funktion nicht aus.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, FHOLD_IN, UNITS.

3.2.121 FINS_COMMS

/i

Typ Kommunikationsbefehl

Syntax FINS_COMMS(typ, netzwerk, teilnehmer, baugruppe, ziel_bereich,

ziel_offset, laenge, lokaler_bereich, lokaler_offset, zeitueberschreitung[,
ip1, ip2, ip3, ip4])

Beschreibung

FINS (Factory Interface Network Service) ist ein proprietäres OMRON­Kommunikationsprotokoll. Ein Teilbereich dieses Protokolls ist in Trajexia
implementiert. Das FINS-Protokoll wurde in der Absicht implementiert, eine
nahtlose Kommunikation mit anderen OMRON-Geräten (SPS, MMS, usw.)
und Software (CX-Drive, CX-Server, usw.) zu ermöglichen. Weitere
Informationen über das FINS-Kommunikationsprotokoll finden Sie in Abschnitt

4.2.4 und im Referenzhandbuch für Kommunikationsbefehle, Kat.-Nr. W342-E1,
Abschnitte 3 und 5.
Trajexia verfügt über integrierte FINS-Client-Funktionen, damit es die FINS­Kommunikation mit FINS-Slave-Geräten über
Sowohl die FINS 0101- (Speicher lesen) als auch die FINS 0102- (Speicher
schreiben) Befehle sind implementiert. Mit FINS 0101 kann der Speicher aus
anderen Geräten mit FINS-Serverfähigkeit gelesen werden. FINS 0102 kann zum
Schreiben von Daten zu Geräten mit FINS-Serverfähigkeit verwendet werden.
Dieser Befehl gibt einen der folgenden Werte zurück, abhängig vom Ergebnis
der Ausführung:
–1: Der Befehl wurde erfolgreich ausgeführt.
0: Der Befehl konnte nicht ausgeführt werden.
1: Die Abfrage wurde nicht gesendet, weil der Client oder das FINS-Protokoll
belegt war.
2: Einer oder mehrere der Abfrageparameter ist/sind ungültig.
3: Ungültiger Quell-Speicherbereich.
4: Abfrage wurde gesendet, aber keine Antwort vom dezentralen Server
innerhalb des Zeitüberschreitungs-Zeitraums empfangen.
5: Fehlerantwort-Code vom dezentralen Server empfangen.

FINS_COMMS

initiieren kann.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 82

BASIC-Befehle

Argumente • Typ

Revision 3.0

Der Typ des FINS-Befehls. 0 bedeutet FINS 0101, Speicher aus Ziel­FINS-Server lesen. 1 bedeutet FINS 0102, Speicher zu Ziel-FINS-Server
schreiben.

• Netzwerk

Das Zielnetzwerk. Weitere Angaben finden Sie im Referenzhandbuch
für Kommunikationsbefehle, Kat.-Nr. W342-E1, Abschnitt 3.

• Te ilneh mer

Der Teilnehmer des Ziel-FINS-Servers. Weitere Angaben finden Sie
im Referenzhandbuch für Kommunikationsbefehle, Kat.-Nr. W342-E1,
Abschnitt 3.

• Baugruppe

Die Baugruppennummer des Ziel-FINS-Servers. Weitere Angaben
finden Sie im Referenzhandbuch für Kommunikationsbefehle, Kat.-Nr.
W342-E1, Abschnitt 3.

• Ziel_Bereich

Der Speicherbereich, auf den auf dem-FINS-Zielserver zugegriffen wird.
Bereich: 128..255. Bitte beachten Sie, dass dieser Bereich einen der
folgenden Werte haben muss, wenn das Ziel ein anderes Trajexia­System ist: 0xB0: Integer-VR-Wert; 0x82: Integer-TABLE-Wert; 0xC2:
Gleitkomma-TABLE-Wert.

• Ziel_Offset

Der Speicher-Offset auf dem FINS-Zielserver. Bereich: 0..65535. Bitte
beachten Sie, dass die Grenzwerte für die TABLE- oder VR-Adressen
für diesen Bereich eingeschränkter sind, wenn das Ziel ein anderes
Trajexia-System ist.

• Länge

Die Anzahl der zu übertragenden Elemente. Die Anzahl richtet sich
nach der FINS-Rahmenlänge und den Fähigkeiten des Clients und
des Ziel-Servers. Bei einem Trajexia-System sind 1 ... 700 Integer-Werte
oder 1 … 350 Gleitkommawerte möglich.

• lokaler_Bereich

Der lokale (Quell-) Speicherbereich. Bitte beachten Sie, dass dieser
Bereich einen der folgenden Werte haben muss, wenn das Ziel ein
anderes Trajexia-System ist: 0x00: Integer-VR-Wert; 0x01: Integer­TABLE-Wert; 0x02: Gleitkomma-TABLE-Wert.

• lokaler_Offset

Der Offset des ersten Wertes im lokalen (Quell-) Speicherbereich.
Der Bereich richtet sich nach der Größe des VR- oder TABLE-Arrays
und dem Wert für das Längenargument.

• Zeitüberschreitung

Die Anzahl der Millisekunden, die auf eine Antwort vom FINS-Zielserver
gewartet werden muss, bevor die Zeit überschritten ist.

• IP1, IP2, IP3, IP4

Optionale Parameter, die die (Ziel-) Server-IP-Adresse definieren. Diese
Argumente müssen benutzt werden, wenn sowohl das Trajexia-System
als auch der FINS-Zielserver nicht zu demselben Netzwerk gehören.

Beispiel Ein Trajexia-System und eine OMRON CJ1-SPS mit Ethernet-

Baugruppensystem CJ1W-ETN11 sind mit demselben Netzwerk verbunden.
Die IP-Adresse des Trajexia-Systems ist 192.168.0.5. Die IP-Adresse der
SPS-Ethernet-Baugruppe ist 192.168.0.12.
Wenn der Befehl FINS_COMMS(0,0,12,0,$82,
1000,20,0,500,5000,192,168,0,12) ausgeführt wird, werden 20 Worte
(Länge = 20) des DM-SPS-Speicherbereichs (Ziel_Bereich = $82) ab
DM1000 ausgelesen (Ziel_Offset = 1000) und im Integer-Format in den
Trajexia-VR-Speicher geschrieben (lokaler_Bereich = 0), und zwar ab
VR(500) (lokaler_Offset = 500). Daher werden die Werte DM1000 bis
DM1019 im SPS-Speicherbereich im Trajexia-Speicher von VR(500) bis
VR(519) abgelegt. Die Zeitüberschreitung ist auf 5 Sekunden eingestellt.

Siehe auch –

Wenn der Befehl
ausgeführt wird, werden 10 Worte (
als Integer (
CIO-Bereich der SPS geschrieben (
(

Ziel_Offset = 50

-Speicherbereich im Speicher der SPS von CIO50 bis CIO59 abgelegt.
Die Zeitüberschreitung ist auf 3 Sekunden eingestellt.

FINS_COMMS(1,0,12,0,$80, 50,10,0,300,3000,192,168,0,12)

Länge = 10

lokaler_Bereich = 0

). Daher werden die Werte VR(300) bis VR(309) im Trajexia

) ab VR(300) (

Ziel_Bereich = $80

) des Trajexia-VR-Speichers

lokaler_Offset = 300

), und zwar ab CIO50

) in den

PROGRAMMIERHANDBUCH 83

BASIC-Befehle

3.2.122 FLAG

/i

Typ Systembefehl

Syntax FLAG(merker_nummer [,wert])

Beschreibung Der Befehl FLAG wird dazu verwendet, eine Bank von 32 Merker-Bits

einzustellen und zu lesen. Der Befehl FLAG kann zusammen mit einem
oder zwei Parametern verwendet werden. Mit einem spezifizierten Parameter
wird der Zustand des gegebenen Merker-Bits zurückgegeben. Mit zwei
spezifizierten Parametern wird das gegebene Merker-Bit auf den Wert des
zweiten Parameters gesetzt. Der Befehl FLAG dient dazu, die Kompatibilität
mit älteren Controllern zu unterstützen und ist für neue Programme nicht
empfehlenswert.

Argumente • Merker_nummer

Die Merkernummer ist ein Wert von 0..31.

• Wert

Wird dieser Parameter spezifiziert, gibt er den Zustand des gegebenen
Merkers an, d. h. Ein oder Aus. Die Schreibweise kann auch 1 oder 0 sein.

Beispiel FLAG(27,ON)

Setzt Merker-Bit 27 auf Ein.

Siehe auch –

3.2.123 FLAGS

/i

Typ Systembefehl

Syntax FLAGS([wert])

Beschreibung Liest und setzt FLAGS als Block. Der Befehl FLAGS dient dazu, die

Kompatibilität mit älteren Controllern zu unterstützen und ist für neue
Programme nicht empfehlenswert. Die 32 Merker-Bits können mit
FLAGS ausgelesen und mit FLAGS(wert) eingestellt werden.

Argumente • Wert

Die dezimale Entsprechung des Bit-Musters, auf das die Merker
eingestellt werden müssen. Siehe Tabelle unten.

Beispiel FLAGS(146) ' 2 + 16 + 128

Setzt Merker 1,4 und 7 auf EIN, alle anderen auf AUS.

Beispiel IF (FLAGS und 8) <>0 dann GOSUB irgendwo

Test, ob Merker 3 gesetzt ist.

Siehe auch –

/i

Bitnummer Dezimalwert

01

12

24

38

416

532

664

7128

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 84

BASIC-Befehle

3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT

/i

Typ Programmsteuerungsbefehl

Syntax FOR Variable = Start TO Ende [STEP Inkrement]

Befehle
NEXT Variable

Beschreibung Die FOR ... NEXT Schleife erlaubt es, das Programmsegment zwischen

FOR und der NEXT-Anweisung mehrmals zu wiederholen.

Am Eingang der Schleife wird die Variable auf den Startwert initialisiert, und
der Befehlsblock wird anschließend ausgeführt. Bei Erreichen des Befehls
NEXT wird die Variable um das Inkrement erhöht, das nach STEP spezifiziert
ist. Der STEP-Wert kann positiv oder negativ sein; bei Auslassung wird der
Wert 1 angenommen.
Solange die Variable kleiner oder gleich dem Endwert ist, wird der
Befehlsblock wiederholt ausgeführt, bis die Variable größer als der Endwert
ist. In diesem Fall fährt die Programmausführung nach NEXT fort.
Hinweis: FOR ... NEXT -Anweisungen können in einem BASIC-Programm
bis zu acht Ebenen tief verschachtelt werden.

Argumente • Variable

Ein BASIC-Ausdruck.

• Start

Ein BASIC-Ausdruck.

• Ende

Ein BASIC-Ausdruck.

• Inkrement

Ein BASIC-Ausdruck.

• Befehle

Einer oder mehrere BASIC-Befehle.

Beispiel schleife:

FOR Dist = 5 TO –5 STEP –0,25
MOVEABS(dist)
GOSUB auf_nehmen
NEXT Dist

Das Inkrement STEP kann positiv oder negativ sein.

Beispiel Schleife1:

FOR l1 = 1 TO 8
Schleife2:
FOR l2 = 1 TO 6
MOVEABS(l1 * 100,l2 * 100)
GOSUB 1000
NEXT l2
NEXT l1
FOR..TO..STEP..NEXT können verschachtelt werden (bis zu acht Ebenen tief),
wenn die inneren FOR und NEXT -Befehle beide innerhalb der äußeren
FOR..TO..STEP..NEXT -Schleife sind.

Siehe auch REPEAT..UNTIL, WHILE..WEND.

Beispiel FOR opnum = 8 TO 13

OP(opnum,ON)
NEXT opnum

Diese Schleife schaltet die Ausgänge 8 bis 13 ein.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 85

BASIC-Befehle

3.2.125 FORWARD

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax FORWARD

FO

Beschreibung Der Befehl FORWARD bewegt eine Achse kontinuierlich mit der

Geschwindigkeit vorwärts, die im Achsenparameter SPEED eingestellt
ist. Die Beschleunigungsrate ist im Achsenparameter ACCEL definiert.
FORWARD wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE),
wenn nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis: Die Vorwärtsbewegung kann mit dem Befehl

RAPIDSTOP

Argumente –

Beispiel Start:

FORWARD
WAIT UNTIL IN(0) = ON ' Warte auf Stoppsignal
CANCEL

Siehe auch AXIS, CANCEL, RAPIDSTOP, REVERSE, UNITS.

oder durch Erreichen des Vorwärts-Grenzwertes gestoppt werden.

CANCEL

3.2.126 FPGA_VERSION

/i

Typ Slot-Parameter

Syntax FPGA_VERSION SLOT(baugruppen_nummer)

Beschreibung Dieser Parameter gibt mit Baugruppen_nummer die FPGA-Version der

Baugruppe in einem Controller-System zurück.

Argumente • Baugruppen_nummer

Die Baugruppennummern sind –1 bis 6 einschließlich 0, wobei –1 der
TJ1-MC__ und 0 die Einheit unmittelbar rechts vom TJ1-MC__ ist.

Beispiel –

Siehe auch –

Revision 3.0

oder

3.2.127 FRAC

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax FRAC(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion FRAC gibt den Dezimalbruchteil des Ausdrucks zurück.

Argumente • Ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel >> PRINT FRAC(1.234)

0.2340

Siehe auch –

3.2.128 FRAME

/i

Typ Systemparameter

Syntax FRAME = Wert

Beschreibung Wird verwendet, um den Rahmen zu spezifizieren, innerhalb dessen bei

Rahmentransformationen operiert werden soll. Rahmentransformationen
dienen dazu, Bewegungen in einem Koordinaten-Bezugsrahmen mit
mehreren Achsen zu ermöglichen, wobei die Bewegungen nicht eins-zu-eins
mit den Achsen übereinstimmen. Ein Beispiel ist ein SCARA-Robotarm mit
Gelenkachsen. Damit die Spitze des Robotarms geradlinige Bewegungen in
X-Y-Richtung ausführen kann, müssen die Motoren die Bewegungen in einem
Muster ausführen, das durch die Geometrie des Roboters bestimmt wird.
Rahmentransformationen zur Ausführung von Funktionen wie dieser müssen aus
der Quellsprache C kompiliert und in die Controller-Systemsoftware geladen
werden. Wenden Sie sich an OMRON, wenn Sie solche Funktionen benötigen.
Ein Maschinensystem kann mit mehreren verschiedenen Rahmen spezifiziert
werden. Der aktuell aktive FRAME wird mit dem Systemparameter FRAME
spezifiziert.
Standardmäßig ist FRAME 0, was einer Eins-zu-eins-Transformation
entspricht.

Argumente –

Beispiel FRAME = 1

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 86

BASIC-Befehle

3.2.129 FREE

/i

Typ Systemfunktion

Syntax FREE

Beschreibung Die Funktion FREE gibt den freien Speicherplatz zurück, der für

Anwenderprogramme und TABLE-Array-Elemente verfügbar ist.
Hinweis: Jede Zeile beansprucht mindestens 4 Zeichen (Byte) im Speicher.
Diese sind für die Länge dieser Zeile, die Länge der vorherigen Zeile, die
Anzahl der Leerzeichen am Anfang der Zeile und ein einzelnes Befehls­Token. Weitere Befehle benötigen ein Byte pro Token; die meisten Daten
sind im ASCII-Format gespeichert.
Der TJ1-MC__ kompiliert Programme, bevor sie ausgeführt werden, d. h.,
es wird der doppelte Speicherplatz benötigt, um ein Programm ausführen
zu können.

Argumente –

Beispiel >> PRINT FREE

47104.0000

Siehe auch –

3.2.130 FS_LIMIT

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FS_LIMIT

FSLIMIT

Beschreibung Der Achsenparameter FS_LIMIT enthält die Absolutposition des Vorwärts-

Softwaregrenzwertes in Benutzereinheiten.
Ein Softwaregrenzwert für die Vorwärtsbewegung kann aus dem
Programm heraus gesetzt werden, um den Arbeitsbereich der Maschine
zu steuern. Wenn der Grenzwert erreicht ist, verzögert der TJ1-MC__
auf 0, dann wird die Bewegung abgebrochen. Bit 9 im Achsenparameter

Revision 3.0

Argumente –

AXISSTATUS wird eingeschaltet, wenn die Achsenposition größer ist
als FS_LIMIT.

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, UNITS.

3.2.131 FWD_IN

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FWD_IN

Beschreibung Der Achsenparameter FWD_IN enthält die Nummer des Eingangs,

der als Vorwärts-Endlage verwendet werden soll. Der gültige
Eingangsbereich ist 0 bis 31. Die Werte 0 bis 15 stellen physikalisch
die Eingänge des TJ1-MC__ E/A-Steckverbinders dar und werden
für alle Achsen gemeinsam benutzt. Die Werte 16 bis 27 stellen
Software-Eingänge dar, die beliebig in Programmen und Befehlen
verwendet werden können, z. B. IN und OP. Sie gelten ebenfalls
für alle Achsen. Die Werte 28 bis 31 werden direkt den am CN1­Steckverbinder vorhandenen Treiber-Eingängen zugewiesen und
sind für jede Achse eindeutig. Welche Treiber-Eingänge den
Eingängen 28 bis 31 zugewiesen werden, hängt von der
Servotreiber-Einstellung in Parameter Pn81E ab. Die empfohlene
Einstellung ist Pn81E = 0 x 4321, mit folgender Zuordnung:
Wenn eine Eingangsnummer gesetzt und der Grenzwert erreicht
ist, wird jede Vorwärtsbewegung dieser Achse gestoppt. Bit 4 von
AXISSTATUS wird ebenfalls gesetzt.
Hinweis: Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null.

Sigma II • Eingang 28: CN1-40

• Eingang 29: CN1-41

• Eingang 30: CN1-42

• Eingang 31: CN1-43

Sigma III • Eingang 28: CN1-13

• Eingang 29: CN1-7

• Eingang 30: CN1-8

• Eingang 31: CN1-9

Junma • Eingang 26: CN1-2

• Eingang 27: CN1-1

PROGRAMMIERHANDBUCH 87

BASIC-Befehle

Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden
Sie im Servotreiber-Handbuch. Standardmäßig ist der Parameter
auf –1 eingestellt, und es sind keine Eingänge ausgewählt.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, AXISSTATUS REV_IN.

3.2.132 FWD_JOG

/i

Typ Achsenparameter

Syntax FWD_JOG

Beschreibung

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch AXIS, FAST_JOG, JOGSPEED, REV_JOG.

Der Achsenparameter
der als Jog-Vorwärtseingang verwendet werden soll. Die Nummer
kann eine Zahl zwischen 0 und 7 sein. Standardmäßig ist der
Parameter auf –1 eingestellt, und es ist kein Eingang ausgewählt.
Hinweis: Dieser Eingang ist in aktiviertem Zustand null.

FWD_JOG

enthält die Nummer des Eingangs,

Argumente • n

Das spezifizierte Eingabegerät. Wird dieses Argument ausgelassen,
wird die Schnittstelle verwendet, die durch INDEVICE spezifiziert ist.
Siehe Tabelle unten.

• Variable

Der Name der Variablen, die den ASCII-Code empfangen soll.

Beispiel GET#5, k

Diese Zeile speichert das über Kanal 5 der Trajexia Tools-Schnittstelle
empfangene ASCII-Zeichen in k.

Siehe auch INDEVICE, INPUT, KEY, LINPUT

/i

Nummer des
Eingabegerätes

0 Programmierschnittstelle 0

1 Serielle RS-232C-Schnittstelle 1

2 Serielle RS-422A/485-Schnittstelle 2

5 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 5

6 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 6

7 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 7

Beschreibung

3.2.133 GET

/i

Typ E/A-Befehl

Syntax GET [#n,] Variable

Beschreibung Der Befehl GET ordnet den ASCII-Code eines empfangenen Zeichens einer

Variablen zu. Wenn der Eingangsspeicher der seriellen Schnittstelle leer
ist, wird die Programmausführung angehalten, bis ein Zeichen empfangen
worden ist. Die Kanäle 5 bis 7 sind logische Kanäle, die bei der Verwendung

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 88

von Trajexia Tools der Programmierschnittstelle 0 übergeordnet sind.
Hinweis: Kanal 0 ist für die Verbindung zu Trajexia Tools und/oder der
Befehlszeilenschnittstelle reserviert. Bitte achten Sie darauf, dass es bei
diesem Kanal für diese Funktion Probleme geben kann.

BASIC-Befehle

3.2.134 GLOBAL

/i

Typ Systembefehl

Syntax GLOBAL "Name", Vr_nummer

Beschreibung Legt den Namen als Referenz für eine der globalen VR-Variablen

fest. Der Name kann dann sowohl innerhalb des Programms, das
die Definition für GLOBAL enthält als auch von allen anderen
Programmen im Trajexia Tools 2-Projekt verwendet werden.
Hinweis: Das Programm mit der Definition für GLOBAL muss
zuerst laufen, bevor die Bezeichnung in anderen Programmen
verwendet wird. Außerdem sollte nur dieses Programm zu dem
Zeitpunkt laufen, zu dem GLOBAL ausgeführt wird; andernfalls
wird eine Fehlermeldung angezeigt, und das Programm stoppt,
wenn versucht wird, diesen Befehl auszuführen. Für einen
schnellen Start sollte das Programm außerdem der einzige
Prozess sein, der beim Hochfahren läuft.
Wenn GLOBAL definiert wird, bleibt die Definition bis zum
nächsten Zurücksetzen des TJ1-MC__ aktiv; dies kann erfolgen,
indem die Versorgungsspannung aus und wieder eingeschaltet
wird oder indem der EX-Befehl ausgeführt wird.
In Programmen, die den definierten Befehl GLOBAL benutzen,
hat Name die gleiche Bedeutung wie VR(vr_number).
Verwenden Sie nicht die Syntax: VR(name).
Es können maximal 128 GLOBAL-Befehle definiert werden.

Argumente • Name

Jeder benutzerdefinierte Name, der alphanumerische oder
Unterstrich-Zeichen enthält.

• VR_nummer

Die Nummer der VR, die mit Name assoziiert ist.

Beispiel GLOBAL "Gewinde_steigung",12

GLOBAL "verhaeltnis1",534
verhaeltnis1 = 3,56
Gewinde_steigung = 23,0

Revision 3.0

Siehe auch –

PRINT Gewinde_steigung, verhaeltnis1

3.2.135 GOSUB..RETURN

/i

Typ Programmsteuerungsbefehl

Syntax GOSUB Kennzeichnung

...
RETURN

Beschreibung Die Struktur GOSUB ermöglicht den Sprung in ein Unterprogramm-. GOSUB

speichert die Position der Zeile nach dem GOSUB-Befehl und springt dann
zu der spezifizierten Bezeichnung. Beim Erreichen der Anweisung RETURN
kehrt die Programmausführung zu der gespeicherten Position zurück.
Hinweis: Unterprogramme können in jedem Task in bis zu 8 Ebenen
verschachtelt werden.

Argumente • label

Eine gültiger Label, der im Programm vorkommt. Bei einem ungültigen
Label wird vor der Ausführung ein Kompilierungsfehler ausgegeben.
Labels können Zeichenketten beliebiger Länge sein, aber nur die ersten
15 Zeichen werden ausgewertet.

Beispiel haupt:

GOSUB unterprogramm
GOTO haupt
unterprogramm:
PRINT "Gemessene Position = ";MPOS;CHR(13);
RETURN

Siehe auch GOTO

3.2.136 GOTO

/i

Typ Programmsteuerungsbefehl
Syntax GOTO label
Beschreibung Die Struktur GOTO ermöglicht einen Sprung in der Programmausführung.

GOTO bewirkt, dass die Programmausführung zu der Programmzeile springt,
die den Label enthält.

PROGRAMMIERHANDBUCH 89

BASIC-Befehle

Argumente • label

Eine gültiger Label, der im Programm vorkommt. Bei einem ungültigen
Label wird vor der Ausführung ein Kompilierungsfehler ausgegeben.
Labels können Zeichenketten beliebiger Länge sein, aber nur die ersten
15 Zeichen werden ausgewertet

Beispiel schleife:

PRINT "Gemessene Position = ";MPOS;CHR(13);
GOTO schleife

Siehe auch GOSUB..RETURN

3.2.137 HALT

/i

Typ Systembefehl
Syntax HALT
Beschreibung Der Befehl HALT stoppt die Ausführung aller aktuell laufenden Programme.

Der Befehl kann in der Befehlszeile und in Programmen verwendet werden.
Der Befehl STOP kann zum Stoppen eines einzelnen Programms verwendet
werden.

Argumente –
Beispiel Kein Beispiel.
Siehe auch PROCESS, STOP.

3.2.138 HEX

/i

Typ E/A-Befehl
Syntax HEX
Beschreibung Dieser Befehl wird in einer Druckanweisung verwendet, um eine Zahl

im Hexadezimalformat auszugeben.

Argumente –
Beispiel PRINT#5,HEX(IN(8,16))

Revision 3.0

Siehe auch –

3.2.139 HLM_COMMAND

/i

Typ Kommunikationsbefehl
Syntax HLM_COMMAND(befehl, schnittstelle [ , teilnehmer

[ , mc_bereich/betriebsart [ , mc_offset ]]])

Beschreibung Der Befehl HLM_COMMAND führt einen Host-Link-Befehl bei einem

oder allen Host-Link-Slaves an der ausgewählten Schnittstelle durch.
Die Programmausführung wird angehalten, bis die Antwort-Zeichenkette
empfangen wurde oder eine Zeitüberschreitung eingetreten ist. Die
Zeitüberschreitung wird durch den Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert.
Der Status der Übertragung kann mit den Parameter HLM_STATUS
überwacht werden.
Hinweise:

• Wenn Sie den Befehl HLM_READ benutzen, stellen Sie sicher, dass

das Host-Link-Masterprotokoll eingerichtet ist, indem Sie den Befehl
SETCOM verwenden.

• Die Host-Link-Masterbefehle dürfen nur von einem Programm
ausgeführt werden, um Timing-Probleme mit Befehlen in Programmen,
die in anderen Tasks laufen, zu vermeiden.

Argumente • Befehl

Die Auswahl der durchzuführenden Host-Link-Operation. Siehe die erste
Tabelle unten.

• Schnittstelle
Die spezifizierte serielle Schnittstelle. 1 = serielle RS-232C-Schnittstelle
1; 2 = serielle RS-422A-Schnittstelle 2.

• teilnehmer (für HLM_MREAD, HLM_TEST, HLM_ABORT und
HLM_STWR)
Die Slave-Teilnehmernummer, an die der Host-Link-Befehl gesendet
werden soll. Bereich: [0, 31].

• betriebsart (für HLM_STWR)
Die Betriebsart der CPU-Baugruppe. 0 = PROGRAM-Betriebsart;
2 = MONITOR-Betriebsart; 3 = RUN-Betriebsart.

• mc_bereich (für HLM_MREAD)
Der Speicherbereich des TJ1-MC__, aus dem Daten gelesen und
zu dem Daten gesendet werden sollen. Siehe zweite Tabelle unten.

• mc_offset (für HLM_MREAD)
Die Startadresse des TJ1-MC__-Speicherbereichs, aus dem gelesen
werden soll. Bereich für VR-Variablen: [0, 1023]. Bereich für TABLE­Variablen: [0, 63999].

PROGRAMMIERHANDBUCH 90

BASIC-Befehle

Beispiel HLM_COMMAND(HLM_MREAD,1,12,MC_VR,233)

Dieser Befehl liest den Modell-Code der CPU-Baugruppe des Host-Link­Slaves mit der Teilnehmeradresse 12 aus, der an die RS-232C-Schnittstelle
angeschlossen ist. Das Ergebnis wird nach VR(233) geschrieben.
Wenn der angeschlossene Slave ein C200HX-PC ist, enthält VR(233)
nach erfolgreicher Ausführung den Wert 12 (hex).

Beispiel HLM_COMMAND(HLM_TEST,2,23)

PRINT HLM_STATUS PORT(2)

Dieser Befehl überprüft die Host-Link-Kommunikation mit dem Host-Link­Slave (Teilnehmer 23), der an die RS-422A-Schnittstelle angeschlossen ist.
Wenn der Parameter HLM_STATUS den Wert 0 enthält, ist die
Kommunikation hergestellt.

Beispiel HLM_COMMAND(HLM_INIT,2)

HLM_COMMAND(HLM_ABORT,2,4)

Mit diesen zwei Befehlen werden die Host-Link-Operationen INITIALIZE
und ABORT an der RS-422A-Schnittstelle 2 durchgeführt. Der Slave hat
die Teilnehmernummer 4.

Beispiel HLM_COMMAND(HLM_STWR,2,0,2)

Wenn Daten über Host-Link an einen PC geschrieben werden, darf die CPU­Baugruppe nicht in der RUN-Betriebsart sein. Der Befehl
dazu verwendet werden, sie in die MONITOR-Betriebsart zu setzen. Der Slave
hat die Teilnehmeradresse 0 und ist an die RS-232C-Schnittstelle angeschlossen.

Siehe auch HLM_READ, HLM_COMMAND, HLM_STATUS, HLM_TIMEOUT,

HLS_NODE, HLM_WRITE, SETCOM.

/i

Befehlswert Beschreibung

HLM_MREAD

(oder Wert 0)

HLM_TEST

(oder Wert 1)

Revision 3.0

HLM_ABORT

(oder Wert 2)

Hierdurch wird der Host-Link-PC-Befehl MODEL READ (MM) zum
Auslesen des Modell-Codes der CPU-Baugruppe durchgeführt. Das
Ergebnis wird zu der TJ1-MC__-Variablen geschrieben, die durch
mc_bereich und mc_offset spezifiziert ist.

Hierdurch wird der Host-Link-Befehl
richtigen Kommunikation durchgeführt, indem die Zeichenkette „MCW151
TEST STRING“ gesendet und die Echo-Zeichenkette überprüft wird.
Überprüfen Sie das Ergebnis im Parameter

Hierdurch wird der Host-Link-Befehl ABORT (XZ) zum Abbruch des
Host-Link-Befehls durchgeführt, der aktuell verarbeitet wird. Bei dem
Befehl ABORT wird keine Antwort empfangen.

TEST (TS

HLM_COMMAND

) zur Überprüfung der

HLM_STATUS

Befehlswert Beschreibung

HLM_INIT

(oder Wert 3)

HLM_STWR

(oder Wert 4)

/i

mc_Bereichswert Datenbereich

MC_TABLE

(oder Wert 8)

MC_VR

(oder Wert 9)

Hierdurch wird der Host-Link-Befehl INITIALIZE (**) zur Initialisierung
des Übertragungvorgangs aller Slave-Baugruppen durchgeführt.

Hierdurch wird der Host-Link-PC-Befehl STATUS WRITE (MM) zum
Ändern der Betriebsart der CPU-Baugruppe durchgeführt.

TABLE-Variablen-Array

Globales (VR-) Variablen-Array

3.2.140 HLM_READ

/i

Typ Kommunikationsbefehl

kann

.

Syntax HLM_READ(schnittstelle, teilnehmer, pc_bereich, pc_offset, laenge,

mc_bereich, mc_offset)

Beschreibung Der Befehl HLM_READ liest Daten aus einem Host-Link-Slave aus, indem

an die serielle Schnittstelle eine Host-Link-Befehlszeichenkette gesendet wird,
die die Teilnehmernummer des Slaves enthält. Die empfangenen Antwortdaten
werden entweder zu VR- oder TABLE-Variablen geschrieben. Jedes Datenwort
wird an eine Variable übermittelt. Die maximale Datenlänge ist 30 Worte
(Einzelrahmen-Übertragung).
Die Programmausführung wird angehalten, bis die Antwort-Zeichenkette
empfangen wurde oder eine Zeitüberschreitung eingetreten ist. Die
Zeitüberschreitung wird durch den Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert.
Der Status der Übertragung kann mit dem Parameter HLM_STATUS
überwacht werden.
Hinweise:

• Wenn Sie den Befehl HLM_READ benutzen, stellen Sie sicher, dass
das Host-Link-Masterprotokoll eingerichtet ist, indem Sie den Befehl
SETCOM verwenden.

• Die Host-Link-Masterbefehle dürfen nur von einem Programm ausgeführt
werden, um Timing-Probleme mit Befehlen in Programmen, die in
anderen Tasks laufen, zu vermeiden.

PROGRAMMIERHANDBUCH 91

BASIC-Befehle

Argumente • Schnittstelle

Die serielle Schnittstelle. 1 = serielle RS-232C-Schnittstelle 1; 2 = serielle
RS-422A-Schnittstelle 2.

• Te ilneh mer

Die Slave-Teilnehmernummer, an die der Host-Link-Befehl gesendet
werden soll. Bereich: [0, 31].

• pc_bereich

Die PC-Speicherauswahl für den Host-Link-Befehl. Siehe erste Tabelle
unten.

• pc_offset

Die Adresse des PC-Speicherbereichs, aus dem gelesen werden soll.
Bereich: [0, 9999].

• laenge

Die Anzahl der zu übertragenden Datenworte. Bereich: [1, 30].

• mc_bereich

Der Speicherbereich des TJ1-MC__, aus dem Daten gelesen und
zu dem Daten gesendet werden sollen. Siehe zweite Tabelle unten.

• mc_Offset

Die Adresse des TJ1-MC__-Speicherbereichs, in den geschrieben
werden soll. Bereich für VR-Variablen: [0, 1023]. Bereich für TABLE­Variablen: [0, 63999].

Beispiel HLM_READ(2,17,PLC_DM,120,20,MC_TABLE,4000)

Dieses Beispiel zeigt, wie 20 Worte aus den PC-DM-Bereichsadressen
120–139 an die TABLE-Adressen 4000–4019 des TJ1-MC__ ausgelesen
werden. Der PC hat Slave-Teilnehmeradresse 17 und ist an die RS-422A­Schnittstelle angeschlossen.

Siehe auch HLM_COMMAND, HLM_STATUS, HLM_TIMEOUT, HLS_NODE,

HLM_WRITE, SETCOM.

/i

pc_bereichswert Datenbereich Host-Link-Befehl

PLC_DM

(oder Wert 0)

PLC_IR

(oder Wert 1)

PLC_LR

Revision 3.0

(oder Wert 2)

PLC_HR

(oder Wert 3)

DM-Bereich RD

CIO/IR-Bereich RR

LR-Bereich RL

HR-Bereich RH

pc_bereichswert Datenbereich Host-Link-Befehl

PLC_AR

(oder Wert 4)

PLC_EM

(oder Wert 6)

/i

mc_Bereichswert Datenbereich

MC_TABLE

(oder Wert 8)

MC_VR

(oder Wert 9)

AR-Bereich RJ

EM-Bereich RE

TABLE-Variablen-Array

Globales (VR-) Variablen-Array

3.2.141 HLM_STATUS

/i

Typ Kommunikationsparameter

Syntax HLM_STATUS PORT(n)

Beschreibung Der Parameter HLM_STATUS enthält den Status des letzten Host-Link-

Masterbefehls, der an die im Befehl spezifizierte Schnittstelle gesendet
wurde. Der Parameter zeigt den Status für die Befehle HLM_READ,
HLM_WRITE und HLM_COMMAND an. Die Status-Bits sind in der
nachstehenden Tabelle definiert.
Der Parameter HLM_STATUS hat den Wert 0, wenn keine Probleme
aufgetreten sind. Ist der Wert nicht 0, muss im Anwender-BASIC-Programm
eine geeignete Maßnahme, z. B. eine Befehlswiederholung oder ein Nothalt
programmiert werden.
Jede Schnittstelle hat einen HLM_STATUS-Parameter. Der Modifikator
PORT ist erforderlich, um die Schnittstelle zu spezifizieren.

Argumente • n

Die spezifizierte serielle Schnittstelle. 1 = serielle RS-232C-Schnittstelle
1; 2 = serielle RS-422A-Schnittstelle 2.

Beispiel >> HLM_WRITE(1,28,PLC_EM,50,25,MC_VR,200)

>> PRINT HEX(HLM_STATUS PORT(1))
1

Anscheinend befindet sich die CPU-Baugruppe in der RUN-Betriebsart
und akzeptiert den Schreibvorgang nicht.

PROGRAMMIERHANDBUCH 92

BASIC-Befehle

Beispiel >> HLM_COMMAND(HLM_TEST,2,0)

>> PRINT HLM_STATUS PORT(2)

256.0000

Es ist ein Zeitüberschreitungsfehler aufgetreten.

Siehe auch HLM_READ, HLM_COMMAND, HLM_TIMEOUT, HLS_NODE,

HLM_WRITE, SETCOM.

/i

Bit Name Beschreibung

0–7 Endcode Der Endcode kann entweder der Endcode sein, der durch den

Host-Link-Slave definiert ist (Problem in der gesendeten Befehls­Zeichenkette) oder ein Endcode, der wegen eines Problems
definiert wurde, das beim Host-Link-Master aufgetreten ist
(Problem in der empfangenen Antwort-Zeichenkette).

8 Zeitüberschrei-

tungsfehler

9 Befehl nicht

erkannt

Ein Zeitüberschreitungsfehler tritt auf, wenn innerhalb der für die
Zeitüberschreitung festgelegten Zeit keine Antwort empfangen
wird. Dies deutet daraufhin, dass die Kommunikation
unterbrochen ist.

Dieser Zustand deutet darauf hin, dass der Slave den Befehl
nicht erkannt und eine IC-Antwort zurückgegeben hat.

3.2.142 HLM_TIMEOUT

/i

Typ Kommunikationsparameter

Syntax HLM_TIMEOUT

Beschreibung Der Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert die für die

Zeitüberschreitung festgelegte Zeit für das Host-Link­Masterprotokoll für beide serielle Schnittstellen. Ein
Zeitüberschreitungsfehler tritt auf, wenn die Zeit, die zum Senden
des Befehls und zum Empfangen der Antwort vom Slave benötigt
wird, länger als die mit diesem Parameter spezifizierte Zeit ist.
Der Parameter gilt für die Befehle HLM_READ, HLM_WRITE
und HLM_COMMAND. Der Parameter HLM_TIMEOUT ist
in Servozyklen spezifiziert.

Argumente –

Beispiel >> HLM_TIMEOUT = 2000

Beachten Sie, dass der Servozyklus des TJ1-MC__ auf 500 ms
eingestellt ist (SERVO_PERIOD = 500). Für beide serielle
Schnittstellen ist die Host-Link-Master-Zeitüberschreitung auf 1 s
eingestellt.

Siehe auch HLM_READ, HLM_COMMAND, HLM_STATUS, HLS_NODE,

HLM_WRITE, SETCOM SERVO_PERIOD.

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 93

BASIC-Befehle

3.2.143 HLM_WRITE

/i

Typ Kommunikationsbefehl

Syntax HLM_WRITE(schnittstelle, teilnehmer, pc_bereich, pc_offset, laenge,

mc_bereich, mc_offset)

Beschreibung

Der Befehl
Host-Link-Slave, indem an die serielle Schnittstelle eine Host-Link­Befehlszeichenkette gesendet wird, die die Teilnehmernummer des Slaves
enthält. Die empfangenen Antwortdaten werden entweder aus VR- oder
TABLE-Variablen geschrieben. Jede Variable definiert das Wort oder die
Daten, die übermittelt werden. Die maximale Datenlänge ist 29 Worte
(Einzelrahmen-Übertragung).
Die Programmausführung wird angehalten, bis die Antwort-Zeichenkette
empfangen wurde oder eine Zeitüberschreitung eingetreten ist. Die
Zeitüberschreitung wird durch den Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert.
Der Status der Übertragung kann mit dem Parameter HLM_STATUS
überwacht werden.
Hinweise:

• Wenn Sie den Befehl HLM_WRITE benutzen, stellen Sie sicher, dass

• Die Host-Link-Masterbefehle dürfen nur von einem Programm ausgeführt

HLM_WRITE

das Host-Link-Masterprotokoll eingerichtet ist, indem Sie den Befehl
SETCOM verwenden.

werden, um Timing-Probleme mit Befehlen in Programmen, die in
anderen Tasks laufen, zu vermeiden.

schreibt Daten aus dem TJ1-MC__ zu einem

Argumente • Schnittstelle

Die spezifizierte serielle Schnittstelle. 1 = serielle RS-232C-Schnittstelle
1; 2 = serielle RS-422A-Schnittstelle 2.

• Teilnehmer
Die Slave-Teilnehmernummer, an die der Host-Link-Befehl gesendet
werden soll. Bereich: [0, 31].

• pc_bereich
Die PC-Speicherauswahl für den Host-Link-Befehl. Siehe erste Tabelle
unten.

• pc_offset
Die Adresse des PC-Speicherbereichs, in den geschrieben werden soll.
Bereich: [0, 9999].

• laenge
Die Anzahl der zu übertragenden Datenworte. Bereich: [1, 29].

• mc_bereich
Der Speicherbereich des TJ1-MC__, aus dem Daten gelesen und zu
dem Daten gesendet werden sollen. Siehe zweite Tabelle unten.

• mc_Offset
Die Adresse des TJ1-MC__-Speicherbereichs, aus dem gelesen werden
soll. Bereich für VR-Variablen: [0, 1023]. Bereich für TABLE-Variablen:
[0, 63999].

Beispiel HLM_WRITE(1,28,PLC_EM,50,25,MC_VR,200)

Dieses Beispiel zeigt, wie 25 Worte aus den VR-Adressen 200–224 des
TJ1-MC__ an die EM-Bereichsadressen 50–74 des PCs geschrieben werden.
Der PC hat Slave-Teilnehmeradresse 28 und ist an die RS-232C-Schnittstelle
angeschlossen.

Siehe auch HLM_READ, HLM_COMMAND, HLM_STATUS, HLM_TIMEOUT,

HLS_NODE, SETCOM.

/i

pc_bereichswert Datenbereich Host-Link-Befehl

Revision 3.0

PLC_DM

(oder Wert 0)

PLC_IR

(oder Wert 1)

PLC_LR

(oder Wert 2)

DM-Bereich RD

CIO/IR-Bereich RR

LR-Bereich RL

PROGRAMMIERHANDBUCH 94

BASIC-Befehle

pc_bereichswert Datenbereich Host-Link-Befehl

PLC_HR

(oder Wert 3)

PLC_AR

(oder Wert 4)

PLC_EM

(oder Wert 6)

/i

mc_Bereichswert Datenbereich

MC_TABLE

(oder Wert 8)

MC_VR

(oder Wert 9)

HR-Bereich RH

AR-Bereich RJ

EM-Bereich RE

TABLE-Variablen-Array

Globales (VR-) Variablen-Array

3.2.144 HLS_NODE

/i

Typ Kommunikationsparameter

Syntax HLS_NODE

Beschreibung Der Parameter HLS_NODE definiert die Slave-Baugruppennummer für das

Host-Link-Slave-Protokoll. Der TJ1-MC__ antwortet auf die Host-Link-Master­Befehlszeichenketten nur mit der in diesem Parameter spezifizierten
Baugruppennummer. Der gültige Bereich für diesen Parameter ist [0, 31].
Der Standardwert ist 0.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

Revision 3.0

3.2.145 HW_PSWITCH

/i

Typ Achsenbefehl

Syntax HW_PSWITCH(betriebsart, richtung, ausstatus, tabellen_anfang,

tabellen_ende)

Beschreibung

Argumente • Modus

Beispiel HW_PSWITCH(1, 1, ON, 21, 50)

Der Befehl
Einschaltposition für die Achse erreicht ist. Ausgang OUT 0 wird ausgeschaltet,
wenn die Ausschaltposition erreicht ist. Positionen sind im TABLE-Speicher als
Wertefolge im Bereich von
werden bei Ausführung des Befehls
gespeichert.
Der Parameter ist nur auf Flex Achsmodule mit denATYPE-Werten 43,
44 und 45 anwendbar.
Der Befehl kann zusammen mit einem oder mit 5 Parametern verwendet
werden. Es ist nur ein Parameter erforderlich, um den Befehl zu deaktivieren
oder die FIFO-Warteschlange zu löschen. Alle fünf Parameter sind
erforderlich, um den Befehl zu aktivieren.
Nach dem Laden der FIFO-Warteschlange und dem Abarbeiten der
Positionsfolge in der FIFO-Schlange muss diese gelöscht werden. Erst
danach kann der Befehl HW_PSWITCH mit den gleichen Parametern
erneut ausgeführt werden.

• Richtung

• Ausstatus

• Tabellen_anfang

• Tabellen_ende

Dieser Befehl lädt die FIFO mit 30 im TABLE-Speicher gespeicherten Positionen
in aufsteigender Richtung ab
Position erreicht ist, wird Ausgang OUT 0 eingeschaltet und anschließend
abwechselnd beim Erreichen der folgenden Positionen in der Folge aus­und eingeschaltet, bis die in

HW_PSWITCH

0 = Schalter deaktivieren; 1 = EIN und FIFO laden; 2 = FIFO löschen.

0 = absteigend; 1 = aufsteigend.

Ausgangsstatus, der in der ersten Position in der FIFO eingestellt ist;
EIN oder AUS.

Tabellen-Anfangsadresse der Folge.

Tabellen-Endadresse der Folge.

schaltet OUT 0 für die Achse ein, wenn die

Tabellen_anfang

HW_PSWITCH

TABLE(21)

TABLE(50)

bis

Tabellen_ende

in der FIFO-Warteschlange

. Wenn die in

gespeicherte Position erreicht ist.

TABLE(21)

definiert und

gespeicherte

PROGRAMMIERHANDBUCH 95

BASIC-Befehle

Beispiel HW_PSWITCH(0)

Dieser Befehl schaltet den Schalter aus, wenn er zuvor eingeschaltet war,
löscht jedoch nicht die FIFO-Warteschlange.

Beispiel HW_PSWITCH(2)

Dieser Befehl löscht die FIFO-Warteschlange, wenn sie vorher geladen war.

Siehe auch AXIS

3.2.146 I_GAIN

/i

Typ Achsenparameter

Syntax I_GAIN

Beschreibung Der Achsenparameter I_GAIN enthält die Integralverstärkung für die Achse.

Die integrale Leistungsbeeinflussung wird berechnet, indem die Summen
der Schleppfehler mit dem Wert des Parameters I_GAIN multipliziert werden.
Der Standardwert ist 0.
Das Hinzufügen einer Integralverstärkung zu einem Servosystem verringert
den Positionierfehler im Ruhezustand oder bei stetigen Bewegungen.
Die Integralverstärkung kann Überschwingen und Schwingungen verursachen
und ist deshalb nur für Systeme geeignet, die mit konstanter Drehzahl oder
langsamer Beschleunigung arbeiten.
Hinweis: Um Instabilität zu vermeiden, sollte die Servoverstärkung nur dann
geändert werden, wenn SERVO ausgeschaltet ist.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch D_GAIN, I_GAIN, OV_GAIN, P_GAIN, VFF_GAIN.

3.2.147 IDLE

Siehe WAIT IDLE.

Revision 3.0

3.2.148 IEEE_IN

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax IEEE_IN(byte0,byte1,byte2,byte3)

Beschreibung Die Funktion IEEE_IN gibt die durch vier Byte dargestellte Gleitkommazahl

zurück, die normalerweise über eine Kommunikationsverbindung empfangen
wurde.

Argumente • Byte0 – Byte3

Jede Kombination von 8-Bit-Werten, die eine gültige IEEE­Gleitkommazahl darstellt.

Beispiel VR(20) = IEEE_IN(b0,b1,b2,b3)

Siehe auch –

3.2.149 IEEE_OUT

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax Byte_n = IEEE_OUT(wert, n)

Beschreibung Die Funktion IEEE_OUT gibt ein einzelnes Byte im IEEE-Format zurück,

das aus dem Gleitkommawert zur Übertragung über ein Bussystem extrahiert
wurde. Die Funktion wird normalerweise viermal aufgerufen, um jedes Byte
nacheinander zu extrahieren.
Hinweis: Byte 0 ist die höherwertige Bytezahl des 32-Bit-IEEE­Gleitkommaformats.

Argumente • Wert

Jede(r) BASIC-Gleitkommavariable oder -parameter.

• n
Die Nummer des zu extrahierenden Bytes (0 bis 3).

Beispiel V = MPOS AXIS(2)

Byte0 = IEEE_OUT(V, 0)
Byte1 = IEEE_OUT(V, 1)
Byte2 = IEEE_OUT(V, 2)
Byte3 = IEEE_OUT(V, 3)

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 96

BASIC-Befehle

3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF

/i

Typ Programmsteuerungsbefehl
Syntax IF bedingung_1 THEN Befehle {ELSEIF bedingung_i THEN Befehle}

[ ELSE Befehle ] ENDIF
IF bedingung_1 THEN Befehle

Beschreibung Diese Struktur steuert den Programmablauf basierend auf den Ergebnissen

der Bedingung. Wenn die Bedingung TRUE ist, werden die Befehle ausgeführt,
die auf THEN bis ELSEIF, ELSE oder ENDIF folgen. Wenn die Bedingung

FALSE ist und der Befehl einer darauf folgenden ELSEIF-Unterstruktur
TRUE ist, werden die Befehle dieser Unterstruktur ausgeführt. Wenn alle

Bedingungen FALSE sind, werden die auf ELSE folgenden Befehle ausgeführt,
oder das Programm nimmt die Zeile nach ENDIF wieder auf, falls keine
ELSE-Bedingung enthalten ist. ENDIF wird verwendet, um das Ende des
Bedingungsblocks zu kennzeichnen.
Hinweis: IF..THEN..ELSE..ENDIF-Folgen können unbegrenzt verschachtelt
werden. Bei einer mehrzeiligen IF..THEN-Konstruktion darf keine Anweisung
hinter THEN stehen. Bei einer einzeiligen Konstruktion darf kein ENDIF
verwendet werden.

Argumente • Bedingung_i

Ein logischer Ausdruck.

• Befehle

Einer oder mehrere BASIC-Befehle.

Beispiel IF MPOS > (0,22 * VR(0)) THEN GOTO position_gross
Beispiel IF IN(0) = ON THEN

nummer = nummer + 1
PRINT "Nummer = ";nummer
fehlschlag = 0
ELSE
fehlschlag = fehlschlag + 1
ENDIF

Beispiel IF IN(stopp) = ON THEN

OP(8,ON)
VR(zyklus_merker) = 0
ELSEIF IN(start_zyklus) = ON THEN
VR(zyklus_merker) = 1
ELSEIF IN(schritt1) = ON THEN
VR(zyklus_merker) = 99
ENDIF

Beispiel IF buchstabe_zeich = $31 THEN

GOSUB zeich_1
ELSEIF buchstabe_zeich = $32 THEN
GOSUB zeich_2
ELSEIF buchstabe_zeich = $33 THEN
GOSUB zeich_3
ELSE
PRINT "Zeichen unbekannt"
ENDIF

Siehe auch –

3.2.151 IN

/i

Typ E/A-Funktion
Syntax IN(eingangs_nummer [ , letzte_eingangs_nummer ])

IN

Beschreibung Die Funktion IN gibt den Wert digitaler Eingänge zurück.

• IN (eingangs_nummer, letzte_eingangs_nummer) gibt die Binärsumme
der Eingangsgruppe zurück. Die beiden Argumente dürfen nicht mehr als
24 auseinander liegen.

• IN (eingangs_nummer) mit einem Wert für Eingangs_nummer,
der unter 32 liegt, gibt den Wert des entsprechenden Kanals zurück.

• IN (ohne Argumente) gibt die Binärsumme der ersten 24 Eingänge
zurück (als IN(0,23)).

Revision 3.0

PROGRAMMIERHANDBUCH 97

BASIC-Befehle

Argumente • eingangs_nummer

Die Nummer des Eingangs, für den ein Wert zurückgegeben werden
soll. Wert: Eine Integer-Zahl zwischen 0 und 31.

• letzte_eingangs_nummer
Die Nummer des letzten Eingangs, für den ein Wert zurückgegeben
werden soll. Wert: Eine Integer-Zahl zwischen 0 und 31.

Beispiel Die folgenden Zeilen können dazu verwendet werden, die auf einem

Daumenradschalter eingestellte Position zu bewegen, die mit einem
Faktor multipliziert wird. Der Daumenradschalter ist mit den Eingängen 4,
5, 6 und 7 verbunden und gibt Werte in BCD aus.

bewegschleife:
MOVEABS(IN(4,7) * 1.5467)
WAIT IDLE
GOTO bewegschleife

Der Befehl MOVEABS ist wie folgt aufgebaut:
Schritt 1: IN(4,7) ergibt eine Zahl zwischen 0 und 15.
Schritt 2: Die Zahl wird mit 1,5467 multipliziert, um die benötigten Entfernung
zu erhalten.
Schritt 3: Es wird eine absolute Bewegung zu dieser Position ausgeführt.

Beispiel In diesem Beispiel wird ein einzelner Eingang getestet:

Test :
WAIT UNTIL IN(4) = ON ' Band ist in Position wenn ON
GOSUB stelle

Siehe auch OP.

3.2.152 INDEVICE

/i

/i

Wert Beschreibung

0 Programmierschnittstelle 0 (standard)

1 Serielle RS-232C-Schnittstelle 1

2 Serielle RS-422A/485-Schnittstelle 2

5 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 5

6 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 6

7 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 7

3.2.153 INITIALISE

/i

Typ Systembefehl

Syntax INITIALISE

Beschreibung Setzt alle Achsen-, System- und Prozessparameter auf ihre Standardwerte

zurück. Die Parameter werden auch jedes Mal zurückgesetzt, wenn der
Controller hochgefahren wird oder wenn ein EX- (Software-Rücksetz-)
Befehl ausgeführt wird. In Trajexia Tools entspricht der Menüpunkt Controller
zurücksetzen... im Menü Controller der Funktion eines EX-Befehls.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch • EX

Typ E/A-Parameter

Syntax INDEVICE

Beschreibung Der Parameter INDEVICE definiert das Standard-Eingabegerät. Dieses Gerät

wird für die Eingabebefehle ausgewählt, wenn die Option #n ausgelassen
wird. Der Parameter INDEVICE ist Task-spezifisch. Die unterstützten Werte
sind in der nachstehenden Tabelle aufgeführt.

Argumente –

Revision 3.0

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch GETGET, INPUT, LINPUT, KEY.

PROGRAMMIERHANDBUCH 98

BASIC-Befehle

3.2.154 INPUT

/i

Typ E/A-Befehl

Syntax INPUT [ #n ], Variable { , Variable }

Beschreibung Der Befehl INPUT ordnet den spezifizierten Variablen numerische Eingabe-

Zeichenkettenwerte zu. Mehrere Eingabe-Zeichenkettenwerte können
in einer Zeile, durch Kommas getrennt oder in mehreren Zeilen, die durch
Wagenrücklauf getrennt sind, angefordert werden. Die Programmausführung
wird angehalten, bis die Zeichenkette mit einem Wagenrücklauf beendet ist,
nachdem die letzte Variable zugeordnet wurde.
Wenn die Zeichenkette ungültig ist, wird eine Fehlermeldung angezeigt, und
der Task wird wiederholt. Die maximale Anzahl von Eingaben in einer Zeile ist
nur durch die Zeilenlänge begrenzt.
Die Kanäle 5 bis 7 sind logische Kanäle, die bei der Verwendung von
Trajexia Tools der RS-232C-Programmierschnittstelle 0 übergeordnet sind.
Hinweis: Kanal 0 ist für die Verbindung zu Trajexia Tools und/oder der
Befehlszeilenschnittstelle reserviert. Bitte achten Sie darauf, dass es bei
diesem Kanal für diese Funktion Probleme geben kann.

Argumente • n

Das spezifizierte Eingabegerät. Wird dieses Argument ausgelassen,
wird die Schnittstelle verwendet, die durch INDEVICE spezifiziert ist.

• Variable
Die Variable, zu der geschrieben werden soll.

Beispiel Das folgende Programm dient dazu, Daten vom Terminal zu empfangen.

INPUT#5, Num
PRINT#5, "BATCH COUNT = ";num[0]

Eine mögliche Antwort vom Terminal könnte sein:

123<CR>
BATCH COUNT = 123

Siehe auch INDEVICE, GET, LINPUT, KEY

Revision 3.0

3.2.155 INT

/i

Typ Mathematische Funktion

Syntax INT(ausdruck)

Beschreibung Die Funktion INT gibt den Integer-Teil des Ausdrucks zurück.

Hinweis: Um eine positive Zahl auf den nächsten Integer-Wert zu runden,
nehmen Sie die INT-Funktion des Wertes plus 0,5. Ziehen Sie zum Runden
bei einem negativen Wert auf ähnliche Weise 0,5 von dem Wert ab, bevor
Sie INT anwenden.

Argumente • Ausdruck

Jeder gültige BASIC-Ausdruck.

Beispiel >> PRINT INT(1.79)

1.0000

Siehe auch –

3.2.156 INVERT_IN

/i

Typ Systembefehl

Syntax INVERT_IN(eingang,ein/aus)

Beschreibung Mit dem Befehl INVERT_IN können die Eingangskanäle 0..31 softwareseitig

einzeln invertiert werden.
Dies ist wichtig, da diese Eingangskanäle aktiven Funktionen zugeordnet
werden können, z. B. Feedhold.
Die Funktion INVERT_IN schaltet die Invertierung für einen Kanal ein oder
aus. Sie kann nur auf die Eingänge 0..31 angewendet werden.

Argumente • Eingang

Ein BASIC-Ausdruck.

Beispiel >>? IN(3)

0.0000
>>INVERT_IN(3,ON)
>>? IN(3)

1.0000

Siehe auch –

PROGRAMMIERHANDBUCH 99

BASIC-Befehle

3.2.157 INVERT_STEP

/i

Typ Achsenparameter

Syntax INVERT_STEP

Beschreibung INVERT_STEP dient dazu, eine Hardware-Invertierung in den Schrittmotor-

Ausgangsschaltkreis einzufügen. Dies kann für den Anschluß einiger,
Schrittmotor-Treiber notwendig sein. Die elektronische Logik im Trajexia­Schrittmotor-Impulsgeber geht davon aus, dass die FALLENDE Flanke des
Schrittausgangs die aktive Flanke ist, die eine Motorbewegung zur Folge hat.
Dies ist für die meisten Schrittmotor-Treiber geeignet. Die Einstellung
INVERT_STEP = ON macht die STEIGENDE Flanke des Schrittsignals zur
aktiven Flanke. Falls erforderlich, sollte INVERT_STEP eingestellt werden,
bevor der Controller mit WDOG = ON aktiviert wird. Die Standardeinstellung
ist AUS.
Hinweis: Falls die Einstellung falsch ist, kann ein Schrittmotor die Position um
einen Schritt verlieren, wenn die Richtung geändert wird.

Argumente –

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

3.2.158 INVERTER_COMMAND

/i

Typ Systembefehl

Syntax INVERTER_COMMAND(modul, station, 7, betriebs_signale)

INVERTER_COMMAND(modul, station, 1, alarm_nummer)

Beschreibung Der Befehl INVERTER_COMMAND steuert Eingänge und löscht Alarme

eines Frequenzumrichters, der über den MECHATROLINK-II-Bus an das
System angeschlossen ist.
Es gibt zwei INVERTER_COMMAND-Funktionen:

• 1: Löscht einen Alarm.

• 7: Steuert Betriebssignale.

Um einen Frequenzumrichter über MECHATROLINK-II zu verwenden, sollten Sie
den Befehl und den Sollwert über folgende Kommunikationsoption eingeben:

• Frequenzumrichter MV/V7: N3 = 3; N4 = 9

• Frequenzumrichter F7/G7: B1-01 = 3; B1-02 = 3.

Vergewissern Sie sich, dass die Frequenzumrichter-Firmware die
MECHATROLINK-II-Karte unterstützt.
Bei erfolgreicher Ausführung gibt der Befehl –1, andernfalls 0 zurück.
Der an den Frequenzumrichter gesendete Befehl entspricht den in der
Tabelle unten angegebenen Bits.

Argumente • Modul

Die Anzahl der TJ1-ML__, an die der Frequenzumrichter
angeschlossen ist.

• Station

Die MECHATROLINK-II-Stationsnummer des Frequenzumrichters.

• Alarm_nummer

Die Nummer des Alarms. Weitere Informationen finden Sie im
Frequenzumrichter-Handbuch.

• Betriebs_signale

Ein in Bits unterteilter Wert zur Steuerung der Betriebssignale.
Siehe Tabelle unten.

Revision 3.0

Beispiel Kein Beispiel.

Siehe auch –

/i

PROGRAMMIERHANDBUCH 100