Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [de]

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Advanced Industrial Automation

SmartStep A Serie

R7M-A_ (Servomotors) R7D-AP_ (Servo Drivers) Servomotors/Servodrivers

BEDIENERHANDBUCH

Kurzübersicht

2 Standardmodelle und technische Daten

3 Systemaufbau und Installation

4 Bedienung

5 Fehlersuche

Cat. No. I533-DE1-01

Vielen Dank, dass Sie sich für ein Produkt der SMARTSTEP A-Serie entschieden haben. Eine richtige Anwendung und Handhabung des Produkts gewährleisten eine den Spezifikationen entsprechende Produktleistung, verlängern die Produktlebensdauer und können vor möglichen Unfällen schützen. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, und gehen Sie bei der Handhabung und dem Betrieb des Produkts mit Sorgfalt vor. Bitte halten Sie das Handbuch nach dem Lesen stets für Referenzzwecke griffbereit.

HINWEIS

1.Das vorliegende Handbuch enthält Informationen zu Installation, Verkabelung, Schaltereinstellungen und Fehlerbehebung für SMARTSTEP Servomotoren und -treiber der Baureihe A. Informationen zur eigentlichen Bedienung über eine Bedienkonsole finden Sie im Handbuch Bedienungsanleitung für SMARTSTEP Baureihe A (I534).

2.Stellen Sie sicher, dass dieses Handbuch dem Endbenutzer des Produkts vorliegt.

3.Die Dokumentation zu diesem Produkt wurde mit größter Sorgfalt erstellt. Wenn Sie dennoch Vorschläge zur Verbesserung dieses Handbuchs haben, setzen Sie sich bitte mit unserem OMRON Vertriebsbüro in Verbindung.

4.Gehen Sie davon aus, dass nur die in diesem Handbuch beschriebenen Funktionen möglich sind.

5.Servomotor und Servotreiber dürfen ausschließlich von ausgebildeten Elektrotechnikern oder entsprechend qualifiziertem Personal verkabelt, eingestellt oder (über eine Bedienkonsole) bedient werden.

6.Wir empfehlen, die folgenden Sicherheitshinweise in alle technischen Handbücher aufzunehmen, die Sie für das System erstellen, in dem das Produkt installiert wird.

• Sicherheitshinweise zu den Gefahren durch Hochspannungsgeräte.

• Sicherheitshinweise zum Berühren der Klemmen des Produkts nach Ausschalten der Spannungsversorgung. (Auch nach dem Ausschalten der Versorgungsspannung können diese Spannung führen.)

7.Die technischen Daten und Funktionen können zur Verbesserung der Produktleistung ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

8.Die in diesem Handbuch beschriebene Vorwärts- und Rückwärtsdrehung von Wechselstrom-Servomotoren ist wie folgt mit Blickrichtung auf das Ende der Motorabtriebswelle definiert: Vorwärtsdrehung ist die Drehung gegen den Uhrzeigersinn, Rückwärtsdrehung ist die Drehung im Uhrzeigersinn.

9.Führen Sie an diesem Produkt keine Durchschlagspannungstests oder sonstigen Megametertests durch. Andernfalls können interne Bauteile beschädigt werden.

10.Die Lebensdauer von Servomotoren und Servotreibern ist begrenzt. Sorgen Sie dafür, dass Austauschprodukte vorhanden sind, und berücksichtigen Sie dabei die Betriebsumgebung sowie sonstige Faktoren, die Einfluss auf die Produktlebensdauer haben.

11.Für nicht in diesem Handbuch beschriebene Parameter dürfen keine Einstellungen vorgenommen werden. Andernfalls können Funktionsfehler auftreten. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an Ihren OMRON-Vertreter.

12.Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON-Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden, die nicht im Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt im Bereich der Nukleartechnik, im Eisenbahnverkehr, in der Luftfahrt, in Fahrzeugen, in Verbrennungssystemen, in medizinischen Geräten, in Spielautomaten, in Sicherheitsausrüstungen oder anderen Systemen, Geräten oder Ausrüstungen verwenden möchten, bei denen fehlerhafte Verwendung zu schwerwiegenden Gefahren für Leben und Sachgut führen kann.

Vor dem Auspacken zu überprüfende Punkte

1.Überprüfen Sie Folgendes, bevor Sie das Produkt auspacken:

• Wurde das richtige Produkt geliefert (d. h. stimmen Modellnummer und Spezifikationen)?

• Wurde das Produkt beim Versand beschädigt?

2.Kontrollieren Sie, ob die folgenden Zubehörteile mitgeliefert wurden.

• Sicherheitshinweise

Steckverbinder und Befestigungsschrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten. Diese sind gesondert erhältlich.

Hinweis:

OMRON-Produkte sind zum Gebrauch durch einen qualifizierten Bediener gemäß angemessenen Verfahren und nur zu den in diesem Handbuch beschriebenen Zwecken gefertigt.

In diesem Bedienerhandbuch werden Sicherheitshinweise nach folgenden Konventionen gekennzeichnet und eingeteilt. Beachten Sie stets die Informationen in diesen Hinweisen. Eine Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.

! GEFAHR Kennzeichnet eine drohende Gefahrensituation, die zum Tod oder zu schwe-

ren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

! VORSICHT Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zum Tod oder zu

schweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

! Achtung Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zu leichteren oder mit-

telschweren Verletzungen oder Sachschäden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

OMRON-Produktreferenzen

Alle OMRON-Produkte werden in diesem Handbuch groß geschrieben. Das Wort "Baugruppe" wird ebenfalls großgeschrieben, wenn es sich auf ein OMRON-Produkt bezieht, unabhängig davon, ob es im Eigennamen des Produkts auftritt oder nicht.

Die Abkürzung "Ch", die in manchen Anzeigen und manchen OMRON-Produkten auftaucht, bedeutet häufig "Wort" und wird in dieser Dokumentation in diesem Sinn "Wd" abgekürzt.

Die Abkürzung "PC" bedeutet programmierbarer Controller und wird für nichts anderes als Abkürzung gebraucht.

Visuelle Hilfen

Die folgenden Überschriften tauchen in der linken Spalte des Handbuchs auf und sollen Ihnen dabei helfen, verschiedene Arten von Informationen zu finden.

Hinweis Kennzeichnet Informationen von besonderem Interesse für effizienten und zweckmäßigen

Betrieb des Produkts.

 OMRON, 2001

Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von OMRON weder als Ganzes noch in Auszügen in irgendeiner Form oder auf irgendeine Weise, sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege ode durch Fotokopieren oder Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden.

In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung übernommen. Da OMRON weiterhin an eine ständigen Verbesserung seiner Qualitätsprodukte arbeitet, sind Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Ankündigung vorbehalten. Bei der Herstellung dieses Handbuchs wurden alle Vorsorgemaßnahmen ergriffen. Dennoch übernimmt OMRON keine Verantwortung für etwaige Fehler und Auslassungen. Es wird keine Haftung für Schäden übernommen, die auf die Nutzung von in diesem Dokument enthaltenen Informationen zurückzuführen sind.

Allgemeine Sicherheitshinweise

Beachten Sie bei der Verwendung des SMARTSTEP Servomotors und Servotreibers sowie der angeschlossenen Geräte und Peripheriegeräte die folgenden Sicherheitshinweise.

Dieses Handbuch kann Abbildungen des Produkts mit Schutzabdeckungen enthalten, die abgenommen wurden, um die Komponenten des Produkts im Detail zu beschreiben. Stellen Sie sicher, dass diese Schutzabdeckungen angebracht sind, bevor das Produkt verwendet wird.

Wenden Sie sich an ihre OMRON-Vertretung, wenn Sie das Produkt nach einem langen Lagerzeitraum verwenden.

! VORSICHT Verbinden Sie die Gehäuseerdung von Servotreiber und Servomotor stets mit

einer Erdung der Klasse 3 (max. 100 Ω). Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3 anschließen, besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Berühren Sie keine Komponenten im Inneren des Servotreibers. Andernfalls

besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Nehmen Sie die vordere Abdeckung, Klemmenabdeckungen, Kabel oder optio-

nale Teile nicht ab, während das Gerät mit Spannung versorgt wird. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Installation, Bedienung, Wartung oder Inspektion dürfen nur von befugtem Perso-

nal durchgeführt werden. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder Verletzungsgefahr.

! VORSICHT Die Verdrahtung oder Inspektion darf frühestens fünf Minuten nach dem Aus-

schalten der Spannungsversorgung vorgenommen werden. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Folgende Belastungssituationen für das Kabel sind zu vermeiden: Beschädigung,

Zug, schwere Belastung sowie Druck auf das Kabel durch schwere Gegenstände. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Berühren Sie die drehenden Teile des Servomotors nicht während des Betriebs.

Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! VORSICHT Nehmen Sie keine Änderungen an dem Produkt vor. Andernfalls besteht die

Gefahr von Verletzungen oder Schäden am Produkt.

! VORSICHT Richten Sie als Sicherheitsmaßnahme eine Stoppvorrichtung an der Maschine ein.

Die Haltebremse ist keine Stoppvorrichtung im Sinne der Maschinensicherheit.

! VORSICHT Richten Sie eine externe Not-Aus-Vorrichtung ein, um den Betrieb des Geräts

sofort stoppen und die Versorgungsspannung unterbrechen zu können. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! VORSICHT Kommen Sie der Maschine unmittelbar nach dem Wiederherstellen der Span-

nungsversorgung im Anschluss an eine kurze Versorgungsspannungsunterbrechung nicht zu nahe, da ein unerwarteter Wiederanlauf erfolgen könnte. (Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen zur Absicherung gegen ein unerwartetes Wiederanlaufen.) Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Verwenden Sie Servomotoren und Servotreiber nur in den angegebenen Kombi-

nationen. Bei unsachgemäßer Verwendung besteht Brandgefahr oder die Gefahr einer Beschädigung der Produkte.

! Achtung Lagern oder installieren Sie das Produkt nicht an den folgenden Orten. Andern-

falls besteht die Gefahr eines Brandes, eines elektrischen Schlags oder einer Beschädigung des Produkts.

• Orte, die direkter Sonneneinstrahlung ausgesetzt sind.

• Orte, an denen Temperaturen oder Luftfeuchtigkeit außerhalb der in den technischen Daten angegebenen Bereiche herrschen.

• Orte, die starken Temperaturschwankungen und damit Kondensatbildung ausgesetzt sind.

• Orte, die korrosiven oder entzündlichen Gasen ausgesetzt sind.

• Orte, die dem Einfluss von Stäuben (besonders Eisenstaub) oder Salzen ausgesetzt sind.

• Orte, die Stößen oder Schwingungen ausgesetzt sind.

• Orte, die dem Einfluss von Feuchtigkeit, Öl oder Chemikalien ausgesetzt sind.

! Achtung Fassen Sie den Kühlkörper des Servomotors, den Bremswiderstand des Servot-

reibers und den Servomotor bei angelegter Versorgungsspannung oder unmittelbar nach dem Ausschalten der Spannung nicht an. Die heißen Oberflächen könnten Brandwunden verursachen.

Sicherheitshinweise für Lagerung und Transport

! Achtung Halten Sie das Produkt beim Transport nicht an den Kabeln oder an der Motor-

welle. Andernfalls besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehlfunktionen.

! Achtung Legen Sie keine höhere als die auf dem Produkt angegebene Last an. Andernfalls

besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehlfunktionen.

Sicherheitshinweise für Installation und Verkabelung

! Achtung Steigen Sie nicht auf das Produkt, und stellen Sie keine schweren Gegenstände

darauf. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Decken Sie Ein- oder Auslassöffnungen nicht ab, und stellen Sie sicher, dass

keine Fremdkörper in das Gerät gelangen. Andernfalls besteht Brandgefahr.

! Achtung Stellen Sie sicher, dass das Produkt in der richtigen Einbaulage installiert wird.

Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen.

! Achtung Stellen Sie sicher, dass die angegebenen Abstände zwischen Servotreiber und

Bedienkonsole oder anderen Geräten eingehalten werden. Andernfalls besteht die Gefahr von Bränden oder Fehlfunktionen.

! Achtung Setzen Sie das Gerät keinen starken Stößen aus. Andernfalls besteht die Gefahr

einer Fehlfunktion.

! Achtung Achten Sie auf eine ordnungsgemäße und sichere Verkabelung. Andernfalls kann

der Motor durchgehen, und es besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehlfunktionen.

! Achtung Stellen Sie sicher, dass alle Befestigungsschrauben, Klemmenschrauben und

Schrauben von Steckverbindern mit dem in den entsprechenden Anleitungen angegebenen Drehmoment festgezogen sind. Ein falsches Anzugsdrehmoment kann zu Fehlfunktionen führen.

! Achtung Verwenden Sie für die Verkabelung Crimp-Kabelschuhe. Schließen Sie keine frei

liegenden Litzen direkt an Klemmen an. Beim Anschließen frei liegender Litzen besteht Brandgefahr.

! Achtung Verwenden Sie stets die im Bedienerhandbuch angegebene Versorgungsspan-

nung. Eine falsche Spannung kann zu Fehlfunktionen oder Brandgefahr führen.

! Achtung Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um sicherzustellen, dass das Gerät mit der

angegebenen Nennspannung und -frequenz versorgt wird. Lassen Sie an Installationsorten, an denen die Spannungsversorgung nicht stabil ist, besondere Vorsicht walten. Eine falsche Spannungsversorgung kann zu Fehlfunktionen führen.

! Achtung Installieren Sie externe Trennschalter, und ergreifen Sie weitere Sicherheitsmaß-

nahmen gegen Kurzschlüsse in externer Verdrahtung. Bei unzureichenden Sicherheitsmaßnahmen gegen Kurzschlüsse besteht Brandgefahr.

! Achtung Ergreifen Sie beim Installieren von Systemen an folgenden Orten angemessene

und geeignete Gegenmaßnahmen. Andernfalls kann es zu einer Beschädigung des Produkts kommen.

• Orte, die statischen Entladungen oder anderen Formen von Störeinflüssen ausgesetzt sind.

• Orte mit starken elektromagnetischen Feldern und Magnetfeldern.

• Orte, die dem Einfluss von Radioaktivität ausgesetzt sein könnten.

• Orte in der Nähe von Stromversorgungen.

Sicherheitshinweise für Bedienung und Einstellung

! Achtung Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen im System auftreten

können, bevor Sie den Testbetrieb durchführen. Andernfalls besteht die Gefahr von Geräteschäden.

! Achtung Prüfen Sie neu eingestellte Parameter und Schalter vor der Inbetriebnahme auf

korrekte Einstellung. Andernfalls besteht die Gefahr von Geräteschäden.

! Achtung Nehmen Sie keine extremen Einstellungen oder Einstellungsänderungen vor.

Andernfalls ist eine stabile Funktion nicht gewährleistet, und es besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Trennen Sie den Servomotor von der Maschine, kontrollieren Sie ihn auf ord-

nungsgemäßen Betrieb, und schließen Sie ihn anschließend wieder an. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Beheben Sie beim Auftreten eines Alarms die Alarmursache, setzen Sie den

Alarm nach Überprüfung der Sicherheit zurück, und nehmen Sie den Betrieb anschließend wieder auf. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Verwenden Sie die integrierte Bremse des Servomotors nicht zum normalen

Bremsen. Andernfalls besteht die Gefahr einer Fehlfunktion.

Sicherheitshinweise für Wartung und Inspektion

! VORSICHT Versuchen Sie nicht, Baugruppen zu zerlegen, zu reparieren oder zu modifizieren.

Bei jedem Versuch besteht das Risiko von Fehlfunktionen sowie die Gefahr eines elektrischen Schlags bzw. Brandgefahr.

! Achtung Nehmen Sie den Betrieb erst dann wieder auf, wenn die benötigten Betriebsdaten

auf die neue Baugruppe übertragen wurden. Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.

Warnetiketten

Warnetiketten sind wie nachstehend abgebildet auf dem Produkt angebracht. Beachten Sie die aufgeführten Anweisungen.

Warnetikett

Beispiel: R7D-AP01L

Inhaltsverzeichnis

Kapitel 1. Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-1 Merkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2 Systemkonfiguration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1-3 Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen, Schalter und Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1-4 Anwendbare Normen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1-5 Blockschaltbilder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Kapitel 2. Standardmodelle und technische Daten. . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-1 Standardmodelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2-2 Außen- und Einbaumaße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5

2-3 Servotreiber – technische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2-4 Servomotor-Spezifikationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30

2-5 Spezifikationen Untersetzungsgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

2-6 Kabel- und Steckerspezifikationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42

2-7 Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52

2-8 Bedienkonsolen-Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83

2-9 Bremswiderstand-Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85

2-10 DC-Drosseln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86

Kapitel 3. Systemaufbau und Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1 Installationsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3-2 Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3-3 Ableitung generatorischer Energie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Kapitel 4. Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Vorgehensweise bei der Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-2 Schaltereinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4-3 Vorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4-4 Testbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4-5 Verstärkungseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

4-6 Benutzerparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4-7 Betriebsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

Kapitel 5. Fehlersuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-1 Maßnahmen beim Auftreten von Fehlern. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-2 Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5-3 Fehlersuche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4 Überlastungseigenschaften (Elektrothermische Eigenschaften) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5-5 Wartungsintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Kapitel 6. Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Anschlussbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Revisionshistorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R-1

Kapitel 1

Einführung

1-1 Merkmale 1-2 Systemkonfiguration 1-3 Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen,

Schalter und Anschlüsse 1-4 Anwendbare Normen 1-5 Blockschaltbilder

Einführung

Kapitel 1

1-1 Merkmale

Die SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A wurden als impulsgesteuerte Positionsregler konzipiert und sollen Schrittmotoren in einfachen Positionierungssystemen ersetzen. Die SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A vereinen die mühelose Anwendbarkeit von Schrittmotoren mit schnellerer Positionierung aufgrund hoher Geschwindigkeit und hohem Drehmoment, größerer Zuverlässigkeit ohne Verluste bei der Positionierungsgenauigkeit (selbst bei plötzlichen Lastwechseln) sowie weiteren überlegenen Merkmalen.

■ Schnelleres Ansprechen und höhere Drehzahlen

SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A verfügen über dieselben, mit Schrittmotoren unerreichbaren Drehzahl- und Drehmomentspezifikationen wie die OMNUC Baureihe W. Die SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A bieten höhere Drehzahlen von bis zu 4.500 U/min, wobei der Dauerbetrieb bei dieser Drehzahl möglich ist. Ein höheres Ausgangsdrehmoment von 300 % des nominalen Drehmoments kann bis zu 1 s abgeben werden, sodass noch schnellere Positionierungen bei mittlerem und langem Hub möglich sind.

■ Anhaltende Präzision

Die höhere Encoder-Auflösung der Baureihe A von 2.000 Impulsen/Drehung bietet selbst bei plötzlichen Lastwechseln oder plötzlicher Beschleunigung oder Verzögerung eine für den Dauerbetrieb geeignete Rückführungskontrolle ohne Verlust der Positionierungsgenauigkeit.

■ Minimaler Einstellaufwand über Schalter auf der Vorderseite des

Servotreibers

Die SMARTSTEP Baureihe A kann ohne zeitaufwändige Parametereinstellungen umgehend in Betrieb genommen werden. Die Schalter auf der Vorderseite des Servotreibers der Baureihe A gestatten die mühelose Veränderung von Funktions- oder Auflösungswerten für die Positionierung.

● Auflösungseinstellungen

Für die Auflösung des SMARTSTEP Servomotors der Baureihe A stehen die vier folgenden Einstellbereiche zur Verfügung: 500 Impulse/Drehung (0,72° /Schritt); 1.000 Impulse/Drehung (0,36° /Schritt) (Standardeinstellung); 5.000 Impulse/Drehung (0,072° /Schritt) oder 10.000 Impulse/Drehung (0,036° /Schritt)

● Befehlseingabeimpuls-Einstellung

Die Befehlseingabeimpuls-Einstellung kann bei der SMARTSTEP Baureihe A zwischen mit/gegen Uhrzeigersinn (Doppelimpuls) und SIGN/PULS (Einfachimpuls) ausgewählt werden, um den Ausgangsspezifikationen des Positionsreglers zu entsprechen.

● Dynamische Bremseinstellung

SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A können bei RUN OFF oder im Notfall unverzögert abgebremst werden.

1-2

Einführung

● Verstärkungseinstellung

Über einen speziellen Drehschalter an den Servotreibern der SMARTSTEP Baureihe A können mühelos Verstärkungseinstellungen vorgenommen werden. Außerdem kann auf Knopfdruck die Funktion Autotuning aktiviert werden, und die Ansprechempfindlichkeit lässt sich mühelos auf die jeweils eingesetzten Maschinen abstimmen.

Hinweis Die Verwendung einer Bedienkonsole oder eines Personal Computers ermöglicht den

Betrieb über Parametereinstellungen.

■ Servomotoren in Zylinder- oder Würfelbauweise

Die SMARTSTEP Baureihe A bietet geflanschte Servomotoren in Zylinderbauweise mit geringerem Platzbedarf sowie Servomotoren in Würfelbauweise mit einer geringeren Gesamtlänge. Die Tiefe der Servomotoren in Würfelbauweise entspricht in etwa der von Schrittmotoren mit derselben Ausgangsleistung. Die Servomotoren können nach Größe ausgewählt werden und führen somit zu kompakteren Geräten.

■ Größere Auswahl von Programmiergeräten

Es sind spezielle SMARTSTEP-A-Bedienkonsolen sowie Personal-Computer-Parametriersoftware verfügbar. Die spezielle Parametriersoftware gestattet das Einstellen von Parametern, Geschwindigkeits- und Stromüberwachung, Oszilloskopfunktion, E/A-Überwachung, Autotuning, Schrittbetrieb und weitere Funktionen über einen Computer. Außerdem können über RS422 Parametrierung und Überwachungsfunktionen für mehrere Servotreiber ausgeführt werden. Einzelheiten hierzu finden Sie in der Personal-Computer-Parametriersoftware für Servotreiber (CD-ROM) für Windows 95/98, Version 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (Katalog-Nr.: SBCE-011).

Kapitel 1

1-3

Einführung

DRIVER PR

PR DRIVER

B.B

INP

VCMP

TGON

REF

POWER

1-2 Systemkonfiguration

SYSMAC + Positionier-Baugruppe mit Impulskettenausgang

NC413

RUN

ERROR

SENS

DATA

MACHINE No.

CN1 CN2

B2 4

A 24

B 1

A 1

SYSMAC CJ/CS/C/CV Speicherprogrammierbare Steuerung

SYSMAC Speicherprogrammierbare Steuerungen mit Impulsausgängen)

Positionier-Baugruppen CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433 CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 C200HW-NC113/213/413 C500-NC113/211

Impulskette

Kapitel 1

B.B

INP

TGON

REF

SCROLL MODE/SET

DATA

WRITE

PR DRIVER

POWER

VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

RESET

JOG RUN

READ

DRIVER PR

R7A-PR02A Bedienkonsole (Handgerät)

SYSMAC CPM2A

203

POWER

SYSMAC CPM2C

SYSMAC CQM1H

Einachs-Positionierer mit Impulskettenausgang

3F88M

1 AXIS POSITIONER

×10

123

ON↓

DR0 DR1 L/R

3F88M-DRT141 EinachsPositionierer für DeviceNet

OPEN

No.

OPEN

LINE

DRT141

LINE

CCW CW

ALARM

SOFT LIMIT

ORG SRH NG

ENCODER ALM

STOP

OTHER

: )

COMMUNICATION

SPEED H

125kbps

250kbps FF

500kbps

−

OFF

ITCH

REMOTE MODE

DIP SW

LOCAL MODE

L/R OFF ON

I/O

SMARTSTEP Servotreiber R7D-AP Baureihe A@

SMARTSTEP Servomotor R7M-A Baureihe A@

1-4

Einführung

Kapitel 1

1-3 Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen, Schalter und

Anschlüsse

Drehschalter für Auswahl der Baugruppennummer

Drehschalter für Einstellung der Verstärkung

Funktionsschalter:

• Schalter Umschalten/Parametereinstellung

• Auflösungseinstellung

• Befehlseingabeimpuls-Einstellung

• Dynamische Bremseinstellung

• Schalter Online-Autotuning

Anzeige Hauptstromversorgung

Eingangsklemmen Hauptstromversorgung

Alarmanzeige Anzeige Steuerstromversorgung

Datenaustauschstecker (CN3)

Anschlussklemmen DC-Drossel

Eingangsklemmen Steuerstromversorgung

Anschlussklemmen für externen Bremswiderstand

Anschlussklemmen Servomotor

FG-Klemmen für Stromversorgung und Servomotorstrom

Monitorausgang (CN4)

E/A-Steueranschluss (CN1)

Encoder-Eingang (CN2)

1-5

Einführung

Kapitel 1

1-4 Anwendbare Normen

■ EU-Richtlinien

EU-Richtlinien Produkt Zulassungsnormen Anmerkungen

Niederspannungsrichtlinie

EMV-Richtlinien

Hinweis Die Installation muss unter den in 3-2-5 Verkabelung nach EMV aufgeführten Bedingungen

erfolgen, um die Einhaltung der EMV-Richtlinien zu gewährleisten.

AC-Servotreiber EN50178 Sicherheitsanforderungen für elektri-

sche Geräte für Mess-, Steuerungsund Forschungseinrichtungen

AC-Servomotoren IEC60034-1, -5, -8, -9

EN60034-1, -9

AC-Servotreiber und AC-Servomotoren

EN55011 Klasse A Guppe 1 Kabellose Interferenz- und Messme-

EN61000-6-2 Normen zur elektromagnetischen

Rotierende elektrische Geräte

thoden für Funkfrequenzgeräte in industriellen, wissenschaftlichen und medizinischen Anwendungsbereichen

Verträglichkeit und Unempfindlichkeit in industriellen Umgebungen

■ UL- und cUL-Normen

Normen Produkt Zulassungsnormen Zulassungs-

nummer

UL AC-Servotreiber UL508C E179149 Leistungswandler

AC-Servomotoren UL1004 E179189 Elektromotoren

cUL AC-Servotreiber cUL C22.2 No. 14 E179149 Industrielle Steuergeräte

AC-Servomotoren cUL C22.2 No. 100 E179189 Motoren und Generatoren

Anmerkungen

1-6

Einführung

1-5 Blockschaltbilder

■ 200 VAC: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H

100 VAC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

AC-Servotreiber

Sicherung

LADUNG

−

Spannungs-

Relais-

ermittlung

± 5 V +16,5 V +5 V

L1C

L2C

Spannungs-

ermittlung

∼

−

∼

DC/DC-

−

Umwandlung

ansteuerung

± 15 V

+5 V

LEISTUNG

0 V

Anzeige-/Einstellbereiche

CN4 Analoger

Überwachungsausgang

B1 B2

(Siehe Hinweis.)

Gate-

Ansteuerung

PWM-

Erzeugung

Digitaler

Stromverstärker

Analog-

spannungs-

umwandlung

CN3 Bedienkonsole/Computer

Strom-

befehls-

verarbeitung

Serieller Port

Überstromschutz

Gate-Ansteuerung

Schnittstellen

Encodersignal-

verarbeitung

Drehzahlsteuerung

U V

CN2

Strom-

rückführung

ASIC

CN1

Sollimpuls-

verarbeitung

Positionssteuerung

CPU

E/A

HinweisNur bei R7D-AP04H/AP04L.

U V

AC-Servomotor

Sollimpulseingang

Steuer-E/A

RS422

Kapitel 1

1-7

Einführung

■ 200 VAC: R7D-AP08H

AC-Servotreiber

L1C

L2C

Anzeige-/Einstellbereiche

Spannungs-

ermittlung

∼

Sicherung

−

Relais-

ansteuerung

+∼

DC/DC-

−

Umwandlung

+5 V

LEISTUNG

0 V

CN4 Analoger

Überwachungsausgang

LADUNG

Spannungs-

ermittlung

± 5 V +16,5 V +5 V ± 15 V

Analogspannungsumwandlung

CN3 Bedienkonsole/Computer

B1 B2 B3

Gate-

Ansteuerung

Serieller Port

PWM-

Erzeugung

Digitaler

Strom-

verstärker

Strom-

befehls-

verarbeitung

Gate-Überstrom-

schutz

Schnittstelle

verarbeitung

Drehzahlsteuerung

Encoder-

signal-

Kapitel 1

LÜFTER

± 12 V

AC-Servomotor

E/A

CN2

CN1

U V

Sollimpulseingang

Steuer-E/A

RS422

U V

Thermistor

Strom-

rückführung

ASIC

Soll-

impuls-

verarbeitung

Positionssteuerung

CPU

1-8

Kapitel 2

Standardmodelle und technische Daten

2-1 Standardmodelle 2-2 Außen- und Einbaumaße 2-3 Servotreiber – Spezifikationen 2-4 Servomotor-Spezifikationen 2-5 Spezifikationen Untersetzungsgetriebe 2-6 Kabel- und Steckerspezifikationen 2-7 Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -

kabel 2-8 Bedienkonsolen-Spezifikationen 2-9 Bremswiderstand-Spezifikationen 2-10 DC-Drosseln

Standardmodelle und technische Daten

2-1 Standardmodelle

Kapitel 2

■ Servomotoren

● 3.000-U/min-Servomotoren in

Zylinderbauweise

Technische Daten Modell

Ohne Bremse

Mit Bremse

Gerade Welle ohne Keil

Gerade Welle mit Keil

Gerade Welle ohne Keil

Gerade Welle mit Keil

30 W R7M-A03030 50 W R7M-A05030 100 W R7M-A10030 200 W R7M-A20030 400 W R7M-A40030 750 W R7M-A75030 30 W R7M-A03030-S1 50 W R7M-A05030-S1 100 W R7M-A10030-S1 200 W R7M-A20030-S1 400 W R7M-A40030-S1 750 W R7M-A75030-S1 30 W R7M-A03030-B 50 W R7M-A05030-B 100 W R7M-A10030-B 200 W R7M-A20030-B 400 W R7M-A40030-B 750 W R7M-A75030-B 30 W R7M-A03030-BS1 50 W R7M-A05030-BS1 100 W R7M-A10030-BS1 200 W R7M-A20030-BS1 400 W R7M-A40030-BS1 750 W R7M-A75030-BS1

■ Servotreiber

Technische Daten Modell

Einphasig 100 VAC

Einphasig 200 VAC

30 W R7D-APA3L 50 W R7D-APA5L 100 W R7D-AP01L 200 W R7D-AP02L 400 W R7D-AP04L 30 W R7D-APA3H 50 W R7D-APA5H 100 W R7D-AP01H 200 W R7D-AP02H 400 W R7D-AP04H 750 W R7D-AP08H

● 3.000-U/min-Servomotoren in

Würfelbauweise

Technische Daten Modell

Ohne Bremse

Mit Bremse

Gerade Welle ohne Keil

Gerade Welle mit Keil

Gerade Welle ohne Keil

Gerade Welle mit Keil

100 W R7M-AP10030 200 W R7M-AP20030 400 W R7M-AP40030 750 W R7M-AP75030 100 W R7M-AP10030-S1 200 W R7M-AP20030-S1 400 W R7M-AP40030-S1 750 W R7M-AP75030-S1 100 W R7M-AP10030-B 200 W R7M-AP20030-B 400 W R7M-AP40030-B 750 W R7M-AP75030-B 100 W R7M-AP10030-BS1 200 W R7M-AP20030-BS1 400 W R7M-AP40030-BS1 750 W R7M-AP75030-BS1

2-2

Standardmodelle und technische Daten

■ Untersetzungsgetriebe (gerade Welle mit Keil)

Kapitel 2

● Für Servomotoren in Zylinderbauweise

(Spiel = max. 3′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-VRSFPB09B50 1/15 R7G-VRSFPB15B50 1/25 R7G-VRSFPB25B50

1/9 R7G-VRSFPB09B100 1/15 R7G-VRSFPB15B100 1/25 R7G-VRSFPB25B100

1/9 R7G-VRSFPB09C400 1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25C200

1/9 R7G-VRSFPB09C400 1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25D400

1/9 R7G-VRSFPB09D750 1/15 R7G-VRSFPB15D750 1/25 R7G-VRSFPB25E750

● Für Servomotoren in Zylinderbauweise

(Spiel = max. 45′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-RGSF09B50 1/15 R7G-RGSF15B50 1/25 R7G-RGSF25B50

1/9 R7G-RGSF09B100 1/15 R7G-RGSF15B100 1/25 R7G-RGSF25B100

1/9 R7G-RGSF09C400 1/15 R7G-RGSF15C400 1/25 R7G-RGSF25C400

1/9 R7G-RGSF09C750 1/15 R7G-RGSF15C750 1/25 R7G-RGSF25C750

Hinweis Für 30-W-Servomotoren existieren keine

Untersetzungsgetriebe.

● Für Servomotoren in Würfelbauweise

(Spiel = max. 3′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-VRSFPB09B100P 1/15 R7G-VRSFPB15B100P 1/25 R7G-VRSFPB25C100P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 1/15 R7G-VRSFPB15C400P 1/25 R7G-VRSFPB25C200P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 1/15 R7G-VRSFPB15C400P 1/25 R7G-VRSFPB25D400P

1/9 R7G-VRSFPB09D750P 1/15 R7G-VRSFPB15D750P 1/25 R7G-VRSFPB25E750P

Hinweis Für 30-W-Servomotoren existieren keine

Untersetzungsgetriebe.

● Für Servomotoren in Würfelbauweise

(Spiel = max. 45′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-RGSF09B100P 1/15 R7G-RGSF15B100P 1/25 R7G-RGSF25B100P

1/9 R7G-RGSF09C400P 1/15 R7G-RGSF15C400P 1/25 R7G-RGSF25C400P

1/9 R7G-RGSF09C750P 1/15 R7G-RGSF15C750P 1/25 R7G-RGSF25C750P

2-3

Standardmodelle und technische Daten

■ Servoklemmenblöcke für CN1 ■ Steuerkabel für CN1

Technische Daten Modell

1 m R88A-CPU001S 2 m R88A-CPU002S

2 m R88A-CTU002N

Technische Daten Modell

3 m R7A-CEA003S 5 m R7A-CEA005S 10 m R7A-CEA010S 15 m R7A-CEA015S 20 m R7A-CEA020S 3 m R7A-CEA003B 5 m R7A-CEA005B 10 m R7A-CEA010B 15 m R7A-CEA015B 20 m R7A-CEA020B

Technische Daten Modell

PC98 2 m R7A-CCA002P3

Technische Daten Modell

Servoklemmenblock

Servotreiberkabel

Kabel Positionier-Baugruppe

Technische Daten Modell

Für CS1W-NC113/133 CJ1W-NC113/133 C200HW-NC113 C200H-NC112 3F88M-DRT141

(Der Datenaustausch wird nicht unterstützt.)

Für CS1W-NC213/233/413/433 CJ1W-NC213/233/413/433 C200HW-NC213/413 C500-NC113/211 C200H-NC211

(Der Datenaustausch wird nicht unterstützt.)

Für CS1W-HCP22 CQM1H-PLB21 CQM1-CPU43-V1

(Der Datenaustausch wird nicht unterstützt.)

Für CS1W-NC213/233/413/433 CJ1W-NC213/233/413/433

(Datenaustausch unterstützt.) Der Datenaustausch

wird nicht unterstützt.

Datenaustausch unterstützt.

Für CQM1H-PLB21, CQM1-CPU43-V1

Für C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A4

Für C200H-NC211, C500-NC113/211

Für CS1W-NC113, C200HW-NC113

Für CS1W-NC213/413, C200HW-NC213/413

Für CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A12

Für CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A13

Für CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A16

Für CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A17

Für CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A20

Für CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A21

Für CS1W-HCP22 (1-Achs)

Für CS1W-HCP22 (2-Achs)

Für 3F88M-DRT141 0,5 m XW2Z-050J-A25

1 m XW2Z-100J-B5 2 m XW2Z-200J-B5 1 m XW2Z-100J-B7 2 m XW2Z-200J-B7 0,5 m XW2Z-050J-A3 1 m XW2Z-100J-A3

1 m XW2Z-100J-A4 0,5 m XW2Z-050J-A5 1 m XW2Z-100J-A5 0,5 m XW2Z-050J-A8 1 m XW2Z-100J-A8 0,5 m XW2Z-050J-A9 1 m XW2Z-100J-A9

1 m XW2Z-100J-A12

1 m XW2Z-100J-A13

1 m XW2Z-100J-A16

1 m XW2Z-100J-A17

1 m XW2Z-100J-A20

1 m XW2Z-100J-A21 0,5 m XW2Z-050J-A22 1 m XW2Z-100J-A22 0,5 m XW2Z-050J-A23 1 m XW2Z-100J-A23

1 m XW2Z-100J-A25

XW2B-20J6-1B

XW2B-40J6-2B

XW2B-20J6-3B

XW2B-40J6-4A

Normales Steuerkabel (mit Stecker an einem Ende)

Steckerklemmenblock-Kabel 1 m R88A-CTU001N

Steckerklemmenblöcke XW2B-40F5-P

■ Servomotorkabel

Für ungebremste Servomotoren (sowohl Zylinder- als auch Würfelbauweise)

Für gebremste Servomotoren (sowohl Zylinderals auch Würfelbauweise)

■ Kabelverbindungen für

Peripheriegeräte

Analog-Monitorkabel (CN4) 1 m R88A-CMW001S Computermonitorkabel (CN3) DOS 2 m R7A-CCA002P2

Stecker für E/A-Signale (CN1) R88A-CNU01C Geberstecker (Treiberseitig) (CN2) R7A-CNA01R Geberstecker (Servomotor-seitig) R7A-CNA02R

■ Bedienkonsolen

Handgerät (mit 1-m-Kabel) R7A-PR02A

■ Externe Bremswiderstände

Widerstand 220 W 47 Ω R88A-RR22047S

■ DC-Drosseln

Für R7D-APA3L/APA5L/APA01L R88A-PX5063 Für R7D-AP02L R88A-PX5062 Für R7D-AP04L R88A-PX5061 Für R7D-APA3H/APA5H/AP01H R88A-PX5071 Für R7D-AP02H R88A-PX5070 For R7D-AP04H R88A-PX5069 Für R7D-AP08H R88A-PX5061

Kapitel 2

2-4

■ Halterungen für Schaltschrank-

Frontplatte

Technische Daten Modell

Für SMARTSTEP Baureihe A R88A-TK01W

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-2 Außen- und Einbaumaße

2-2-1 Servotreiber

■ Einphasig 100 V AC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 bis 200 W)

Einphasig 200 V AC: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 bis 200 W)

● Wandmontage

Außenmaße

Einbauabmessungen

Zwei, M4

5,5

160

(75) 130

160

149,5±0,5

(5)

● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen)

Außenmaße

7,5(7,5)

Ø 5 24,5

52661,5

Einbauabmessungen

7,5(7,5)

Zwei, M4

195

180

195

180±0,5

32,5

11,542

(168)

2-5

Standardmodelle und technische Daten

■ Einphasig 100 V AC: R7D-AP04L (400 W)

Einphasig 200 V AC: R7D-AP04H (400 W)

● Wandmontage

Außenmaße

Ø 5

Einbauabmessungen

5,5

Zwei, M4

Kapitel 2

160

149,5 5,5(5)

(75) 130

160

149,5±0,5

(5)

● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen)

Außenmaße

7,5

Ø 5

52 1,5

24,5

Einbauabmessungen

7,5(7,5)

Zwei, M4

2-6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

32,5

11,542

(168) 66

Standardmodelle und technische Daten

■ Ein-/Dreiphasig 200 V AC: R7D-AP08H (750 W)

● Wandmontage

Außenmaße

Ø 5

Einbauabmessungen

5,5

Zwei, M4

Kapitel 2

160

149,5 5,5(5)

(75) 180

160

149,5±0,5

(5)

● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen)

Außenmaße Einbauabmessungen

7,5(7,5)

Ø 5

52 12,5

24,5

7,5(7,5)

Zwei, M4

195

180

195

180±0,5

43,5

22,5

(168) 66

2-7

Standardmodelle und technische Daten

2-2-2 Bedienkonsole

■ R7A-PR02A Bedienkonsole (Handgerät)

1,5

Kapitel 2

0,8

1201000

B.B INP

R7A–PR02A

RESET

JOG

RUN

READ

DRIVER PR PR DRIVER

TGON REF POWER

VCMP

PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

WRITE

DATA

2-8

Ø 4,8

Ø 13,2

Standardmodelle und technische Daten

2-2-3 Servomotoren

■ Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

300±30

Kapitel 2

Ø 6

19,5 20

9,5

Ø 7

300±30

LL 25

2 Bohrungen Ø 4,3

Ø S

Ø 30h7

21,5 5

Ø 46

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1)

405 2,5

Modell Abmessungen (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-@ 69,5 6h6 2 2 1,2 R7M-A05030-@ 77 6h6 2 2 1,2 R7M-A10030-@ 94,5 8h6 3 3 1,8

■ Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

300±30

Ø 6 Ø 7

19,5 27

9,5

LL 25

300±30

2 Bohrungen Ø 4,3

Ø S

Ø 30h7

21,5 5

Ø 46

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-BS1)

405 2,5

Modell Abmessungen (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-B@ 101 6h6 2 2 1,2 R7M-A05030-B@ 108,5 6h6 2 2 1,2 R7M-A10030-B@ 135 8h6 3 3 1,8

2-9

Standardmodelle und technische Daten

■ Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

300±30

Kapitel 2

Ø 6

Ø 7

LL LR

300±30

Ø S

21,5

Vier, Ø Z

Ø D1

Ø D2

Abmessungen des Wellenstumpf bei 750-W-Servomotoren

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1)

Modell Abmessungen (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-@ 96,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20 R7M-A40030-@ 124,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20 R7M-A75030-@ 145 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

■ Servomotoren in Zylinderbauweise mit Bremse

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

300±30

Abmessungen des Wellenstumpf bei

Ø 6 Ø 7

13 27

LL LR

300±30

Ø S

21,5

Vier, Ø Z

Ø D1

Ø D2

750-W-Servomotoren

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-BS1)

Modell Abmessungen (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-B@ 136 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20 R7M-A40030-B@ 164 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20 R7M-A75030-B@ 189,5 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

2-10

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Servomotoren in Würfelbauweise ohne Bremse

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

Ø 6Ø 7

300±30

LL LR

Ø S

Ø D1

Ø D2

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1)

Vier, Ø Z

Modell Abmessungen (mm)

Servomotor-Grundmaße Mit Keil

(Abmessungen

Abmessungen

Kabeldurchführung

über Wellenende)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-@ 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 14 R7M-AP20030-@ 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3 R7M-AP40030-@ 87 R7M-AP75030-@ 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19

■

Servomotoren in Würfelbauweise mit Bremse

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

300±30

Ø 6

Ø 7

LL LR

300±30

Ø D1

Ø S

Ø D2

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-BS1)

Vier, Ø Z

Modell Abmessungen (mm)

Servomotor-Grundmaße Mit Keil

(Abmessungen

Abmessungen

Kabeldurchführung

über Wellenende)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-B@ 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23 R7M-AP20030-B@ 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3 R7M-AP40030-B@ 118,5 R7M-AP75030-B@ 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26

2-11

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-2-4 Untersetzungsgetriebe

■ Für Servomotoren in Zylinderbauweise (Spiel = max. 3′ )

Modell Abmessungen (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Keilmaße

QK b h t1

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50 67,5 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,55

1/9 R7G-VRSFPB09B50 78 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,7 1/15R7G-VRSFPB15B50 78 3252 404660 50 45103 6 1220M4M5 12164 4 2,50,7 1/25R7G-VRSFPB25B50 78 3252 404660 50 45103 6 1220M4M5 12164 4 2,50,7

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100 67,5 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,55

1/9 R7G-VRSFPB09B100 78 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,7 1/15 R7G-VRSFPB15B100 78 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,7 1/25 R7G-VRSFPB25C100 92 50 78 40 46 90 70 62 17 3 6 19 30 M4 M6 20 22 6 6 3,5 1,7

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200 72,5 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,72

1/9 R7G-VRSFPB09C400 100 50 78 60 70 90 70 62 17 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1 1/15R7G-VRSFPB15C4001005078 607090 70 62173 8 1930M5M6 20226 6 3,52,1 1/25R7G-VRSFPB25C4001005078 607090 70 62173 8 1930M5M6 20226 6 3,52,1

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400 89,5 50 78 60 70 90 70 62 17 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 1,7

1/9 R7G-VRSFPB09C400 100 50 78 60 70 90 70 62 17 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1 1/15R7G-VRSFPB15C4001005078 607090 70 62173 8 1930M5M6 20226 6 3,52,1 1/25R7G-VRSFPB25D40010461986070115907518582440M5M820308743,2

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750 93,5 50 78 80 90 90 70 62 17 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,1

1/9R7G-VRSFPB09D750110619880901159075185102440M6M820308743,8 1/15R7G-VRSFPB15D750110619880901159075185102440M6M820308743,8 1/25 R7G-VRSFPB25E750 135 75 125 80 90 135 110 98 17 5 10 32 55 M6 M10 20 45 10 8 5 7,2

Gewicht

(kg)

Aufrissdiagramme

Vier, Ø Z1

Ø D1

@C2

Keilmaße

Ø D4

Ø Sh6

Ø D3h7

Vier Stück Ø Z2 (Effektive Tiefe: l)

Ø D2

@C1

2-12

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Für Servomotoren in Zylinderbauweise (Spiel = max. 45′ )

Modell Abmessungen (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Keilmaße

QK b h t1

50 W 1/5 R7G-RGSF05B5078 3252 40 4660 50 4310 3 6 1220M4M5 12164 4 2,50,6

1/9 R7G-RGSF09B50 78 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,6 1/15R7G-RGSF15B5094 3252 40 46 60 50 4310 3 6 1220M4M5 12164 4 2,50,75 1/25R7G-RGSF25B5094 3252 40 46 60 50 4310 3 6 1220M4M5 12164 4 2,50,75

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100 78 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,6

1/9 R7G-RGSF09B100 78 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,6 1/15 R7G-RGSF15B100 94 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,75 1/25 R7G-RGSF25B100 94 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,75

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200 83 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,65

1/9 R7G-RGSF09C400 98 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1 1/15 R7G-RGSF15C400 114,5 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,5 1/25 R7G-RGSF25C400 114,5 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,5

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400 98 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2

1/9 R7G-RGSF09C750 106,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,3 1/15 R7G-RGSF15C750 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,6 1/25 R7G-RGSF25C750 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,6

Gewicht

(kg)

Aufrissdiagramme

Vier, Ø Z1

Ø D1

@C2

Keilmaße

Ø D4

Ø Sh6

Ø D3h7

Vier Stück Ø Z2 (Effektive Tiefe: l)

Ø D2

@C1

2-13

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Für Servomotoren in Würfelbauweise (Spiel = max. 3′ )

Modell Abmessungen (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Keilmaße

QK b h t1

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,72

1/9 R7G-VRSFPB09B100P 83 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,77 1/15 R7G-VRSFPB15B100P 83 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,77 1/25 R7G-VRSFPB25C100P 92 50 78 60 70 90 70 62 17 3 10 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 1,8

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P 72,5 32 52 80 90 60 50 45 10 3 12 12 20 M6 M5 12 16 4 4 2,5 0,85

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2 1/15 R7G-VRSFPB15C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2 1/25 R7G-VRSFPB25C200P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P 93,5 50 78 80 90 90 70 62 17 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 1,8

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2 1/15 R7G-VRSFPB15C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2 1/25R7G-VRSFPB25D400P109619880901159075185122440M6M820308743,4

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P 98 50 78 120 145 90 70 62 17 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,6

1/9R7G-VRSFPB09D750P11061981201451159075185152440M8M820308744,2 1/15R7G-VRSFPB15D750P11061981201451159075185152440M8M820308744,2 1/25 R7G-VRSFPB25E750P 155 75 125 120 145 135 110 98 17 5 15 32 55 M8 M10 20 45 10 8 5 7,8

Gewicht

Aufrissdiagramme

Vier, Ø Z1

Vier Stück Ø Z2 (Effektive Tiefe: l)

(kg)

Ø D1

Keilmaße

@C2

Ø D2

Ø D4

Ø Sh6

Ø D3h7

@C1

2-14

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Für Servomotoren in Würfelbauweise (Spiel = max. 45′ )

Modell Abmessungen (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Keilmaße

QK b h t1

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P 83 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,8

1/9 R7G-RGSF09B100P 83 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,8 1/15 R7G-RGSF15B100P 99 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,95 1/25 R7G-RGSF25B100P 99 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,95

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P 83 32 52 80 90 60 50 43 10 3 12 12 20 M6 M5 12 16 4 4 2,5 0,75

1/9 R7G-RGSF09C400P 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,4 1/15 R7G-RGSF15C400P 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,8 1/25 R7G-RGSF25C400P 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,8

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,4

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P 106,5 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,5

1/9 R7G-RGSF09C750P 106,5 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,5 1/15 R7G-RGSF15C750P 123 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,9 1/25 R7G-RGSF25C750P 123 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,9

Gewicht

Aufrissdiagramme

Vier, Ø Z1

Vier Stück Ø Z2 (Effektive Tiefe: l)

(kg)

Ø D1

Keilmaße

@C2

Ø D2

Ø D4

Ø Sh6

Ø D3h7

@C1

2-15

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-3 Servotreiber – Spezifikationen

■ SMARTSTEP Servotreiber Baureihe A R7D-AP@

Wählen Sie einen Servotreiber aus, der zum jeweils verwendeten Servomotor passt.

2-3-1 Allgemeine technische Daten

Beschreibung Technische Daten

Temperatur der Betriebsumgebung 0 bis 55° C Luftfeuchtigkeit der Betriebsumgebung max. 90% (keine Kondensatbildung) Temperatur (Lagerung) -20 bis 85° C Luftfeuchtigkeit (Lagerung) max. 90% (keine Kondensatbildung) Lager- und Betriebsatmosphäre Frei von korrosiven Gasen Vibrationsfestigkeit 10 bis 55 Hz in X-, Y- und Z-Richtung bei 0,1-mm-Doppelamplitude;

Beschleunigung: max. 4,9 m/s

Stoßfestigkeit Isolationswiderstand Zwischen Stromleitungsklemmen und Gehäuse: min. 0,5 MΩ

Durchschlagfestigkeit Zwischen Stromleitungsklemmen und Gehäuse: 1.500 V AC für 1 Min.

Schutzaufbau In Tafel integriert (IP10)

Beschleunigung max. 19,6 m/s

(bei 500 V DC)

bei 50/60 Hz Zwischen Steuersignal und Gehäuse: 500 V AC für 1 Min.

, dreimal jeweils in X-, Y- und Z-Richtung

Hinweis 1. Die obigen Werte resultieren aus individuellen Prüftests. Bei abweichenden Bedingungen

können die Ergebnisse variieren.

Hinweis 2.

Führen Sie unter keinen Umständen eine Isolationsspannungsprüfung mit einem Widerstandsmesser am Servotreiber durch. Andernfalls können interne Bauteil beschädigt werden.

Hinweis 3. Je nach Betriebsbedingungen müssen einige Bauteile des Servotreibers gewartet werden.

Weitere Informationen finden Sie unter 5-5 Wartungsintervalle.

Hinweis 4. Die Lebensdauer des Servotreibers beträgt durchschnittlich 50.000 Stunden bei einer durch-

schnittlichen Umgebungstemperatur von 40°C und 80 % des nominalen Drehmoments.

2-16

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-3-2 Leistungsspezifikationen

■ Steuerspezifikationen

● Ausführung mit 100-V AC-Eingang

Beschreibung R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L

Ausgangs-Dauerstrom (rms) 0,42 A 0,6 A 0,89 A 2,0 A 2,6 A Kurzzeit-Ausgangsstrom

maximal (rms) Eingangsstrom-

versorgung

Verlustleistung Haupt-

Steuerungsmethode Servo, vollständig digital Drehzahlistwert 2.000 Impulse/Drehung, Inkrementalgeber Umrichtungsmethode PWM-Methode, basierend auf IGBT PWM-Frequenz 11,7 kHz Maximal anwendbare

Frequenz (Steuerimpulsanwendung)

Gewicht ca. 0,8 kg ca. 0,8 kg ca. 0,8 kg ca. 0,8 kg ca. 1,1 kg Anwendbare Servomotor-

leistung Anwendbarer

Servomotor (R7M-)

Hauptschaltkreise

Steuerschaltkreise

schaltkreise

Steuerschaltkreise

Zylinderbauweise

Würfelbauweise

1,3 A 1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A

Einphasig 100/115 V AC (85 bis 127 V) 50/60 Hz (Doppelspannungsmethode)

Einphasig 100/115 V AC (85 bis 127 V) 50/60 Hz

3,1 W 4,6 W 6,7 W 13,3 W 20,0 W

13 W 13 W 13 W 13 W 13 W

250 kpps

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W

A03030 A05030 A10030 A20030 A40030

– – AP10030 AP20030 AP40030

● Ausführung mit 200-V AC-Eingang (Einphasiger Eingang)

Beschreibung R7D-

Ausgangs-Dauerstrom (rms)

Kurzzeit-Ausgangsstrom maximal (rms)

Eingangsstromversorgung

Verlu stleistung

Hauptschaltkreise

Steuerschaltkreise

Hauptschaltkreise

Steuerschaltkreise

APA3H

0,42 A 0,6 A 0,89 A 2,0 A 2,6 A 4,4 A

1,3 A 1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A 13,9 A

Einphasig 200/230 V AC (170 bis 253 V) 50/60 Hz (dreiphasiger Eingang nur für R7D–AP08H möglich)

Einphasig 200/230 V AC (170 bis 253 V) 50/60 Hz

3,1 W 4,6 W 6,7 W 13,3 W 20 W 47 W

20 W 20 W 20 W 20 W 20 W 20 W

R7D-

APA5H

R7D-

AP01H

R7D-

AP02H

R7D-

AP04H

R7D-

AP08H

2-17

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

Beschreibung R7D-

APA3H

Steuerungsmethode Servo, vollständig digital Drehzahlistwert 2.000 Impulse/Drehung, Inkrementalgeber Umrichtungsmethode PWM-Methode, basierend auf IGBT PWM-Frequenz 11,7 kHz Maximal anwendbare

Frequenz (Steuerimpulsanwendung)

Gewicht ca. 0,8 kg ca. 0,8 kg ca. 0,8 kg ca. 0,8 kg ca. 1,1 kg ca. 1,7 kg Anwendbare Servomo-

torleistung Anwendba-

rer Servomotor (R7M-)

Zylinderbauweise

Würfelbauweise

250 kpps

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030

– – AP10030 AP20030 AP40030 AP75030

R7D-

APA5H

R7D-

AP01H

R7D-

AP02H

R7D-

AP04H

R7D-

AP08H

2-3-3 Klemmenblockspezifikationen

Signal Funktion Beschreibung

L1 Eingang HauptL2 L3

+1 DC-Drosselklemme +2

– DC-Ausgang

L1C Eingang SteuerL2C B1 AnschlussklemB2 B3

UServomotorVweiß Wblau

stromversorgung

für Oberwellenglättung des Versorgungsstroms

Hauptschaltkreis (negativ)

stromversorgung

men für externen Bremswiderstand

Anschlussklemmen

Gehäuseerdung Hierbei handelt es sich um die Erdungsklemme. Stellen Sie eine Erdung von

R7D–AP@H: Einphasig 200/230 V AC (170 bis 253 V AC) 50/60 Hz R7D–AP@L: Einphasig 100/115 V AC (85 bis 127 V AC) 50/60 Hz Hinweis: Nur das Modell R7D–AP08H (750 W) verfügt über eine L3 Klemme für

dreiphasigen Eingang: Dreiphasig 200/230 V AC (170 bis 253 V AC) 50/60 Hz Normalerweise Kurzschluss zwischen +1 und +2.

Wenn Oberwellenmessungen erforderlich sind, schließen Sie eine DC-Drossel zwischen +1 und +2 an.

Keine Anschlüsse vornehmen.

R7D-AP@H: Einphasig 200/230 V AC (170 bis 253 V AC) 50/60 Hz R7D-AP@L: Einphasig 100/115 V AC (85 bis 127 V AC) 50/60 Hz

30 bis 200 W: Es kann kein externer Bremswiderstand angeschlossen werden. 400 W: Diese Klemme muss normalerweise nicht angeschlossen werden.

Klemmen Sie bei hoher generatorischer Energie einen externen Bremswiderstand zwischen B1 und B2 an.

750 W: Normalerweise zwischen B2 und B3 kurzgeschlossen. Entfernen Sie bei hoher generatorischer Energie die Kabelbrücke zwischen B2 und B3, und klemmen Sie einen externen Bremswiderstand zwischen B1 und B2 an.

rot Hierbei handelt es sich um die Klemmen für Ausgaben an den

Servomotor. Achten Sie auf ordnungsgemäße Verkabelung dieser Klemmen.

grün/ gelb

maximal 100 Ω her (Klasse D, Klasse 3).

2-18

Standardmodelle und technische Daten

2-3-4 E/A-Steuerungsspezifikationen (CN1)

■ Steuer-E/A und externe Signale zur Positionssteuerung

+im

-im

200 Ω

14RUN

200 Ω

3,3 k

(siehe Hinweis 2)

INP8

PositionierungsendeAusgang

BKIR7

Bremssperre

OGND

Z32

Phase Z

ZCOM

ALM34

Alarmausgang

ALMCOM

TXD+

Übertragungsdaten

23 TXD-

Rückwärts-Impuls

Vorwärts-Impuls

FehlerzählerRücksetzung

RUN-Befehl

Uhrzeigersinn

+gegen

Uhrzeigersinn

-gegen

Uhrzeigersinn

+ECRST

-ECRST

+24VIN24 V DC

Kapitel 2

Maximale Betriebsspannung: 30 V DC

Maximaler Ausgangsstrom: Phase Z: 20 mA DC Außer Phase Z: 50 mA DC

(siehe Hinweis 1)

AlarmRückstellung

3,3 k

18RESET

Hinweis 1. Schnittstelle für R-422:

• Anwendbarer Leitungstreiber: T.I. SN75174, MC3487 oder gleichwertig

• Anwendbarer Leitungsempfänger: T.I. SN75175, MC3486 oder gleichwertig

20 RXD+

21 RXD-

24 RT

Abschirmung

Empfangsdaten

Klemme Abschlusswiderstand

Gehäuseerdung

Hinweis 2. Für den Ausgangsschutz werden Sicherungen mit automatischer Rückstellung verwendet.

Wenn die Sicherung durch einen Überstrom ausgelöst wird, wird der Stromfluss zunächst unterbrochen und dann nach einer bestimmten Dauer automatisch wiederhergestellt.

2-19

Standardmodelle und technische Daten

■ E/A-Steuersignale

● CN1 Steuereingänge

Kapitel 2

Stift-

Nr.

1 +PULS/CW/A Vorwärtsimpulse, 2–PULS/CW/A

3 +SIGN/CCW/B Richtungssignal, 4 –SIGN/CCW/B

5 +ECRST Fehlerzähler-Rück6–ECRST

13 +24VIN +24-V-Spannungs-

14 RUN Eingang RUN-Befehl EIN: Servo EIN (Startet Stromversorgung für Servomotor.) 18 RESET Alarm-Rückstellein-

Signal-

bezeichnung

Funktion Beschreibung

Impulsketten-Eingangsklemmen für Positionierungsbefehle. Rückwärtsimpulse, oder 90° -Phasendifferenzimpulse (Phase A)

Vorwärtsimpulse oder 90° -Phasendif- ferenzimpulse (Phase B)

setzung

versorgungseingang für Steuer-DC

gang

Leitungstreiber-Eingang: 7 mA bei 3 V

Maximale Ansprechfrequenz: 250 kpps

Eingang mit offenem Kollektor: 7 bis 15 mA

Maximale Ansprechfrequenz: 250 kpps

Folgende Positionen können über eine Pn200.0-Einstellung

ausgewählt werden: Vorwärtsimpulse oder Richtungssignale

(PULS/SIGN); Vor- oder Rückwärtsimpulse (CW/CCW); 90° -

Phasendifferenzsignale (Phase A/B) (A/B).

Leitungstreiber-Eingang: 7 mA bei 3 V

Eingang mit offenem Kollektor: 7 bis 15 mA

EIN: Impulsbefehle unterbunden und Fehlerzähler gelöscht.

Hinweis Eingabe für mindestens 20 µs.

Eingangsklemme Stromversorgung (+24 V DC) für Sequenz-

eingaben (Stifte 14 und 18).

EIN: Servoalarm-Status wird zurückgestellt.

● CN1 Steuerausgänge

Stift-

Nr.

32 Z Phase Z Ausgang Ausgabe der Geberphase Z. (1 Impuls/Drehung) 33 ZCOM

34 ALM 35 ALMCOM

7 BKIR Bremssperrenausgang Ausgabe der Timing-Signale für die Haltebremse. 8 INP Positionierungsende-

10 OGND

Hinweis Für die Stift 7- und 8-Sequenzausgänge wird eine Ausgangsschnittstelle mit offenem Kollektor verwen-

Signal-

bezeich-

nung

Alarmausgang Wenn der Servotreiber einen Alarm erzeugt, wird der Ausgang

Ausgang Ausgangs-Sammeler-

dung

det. (maximale Betriebsspannung: 30 V DC; maximale Ausgangsstromstärke: 50 mA)

Funktion Beschreibung

Ausgang mit offenem Kollektor (maximale Ausgangsspannung: max. 30 V DC; maximale Ausgangsstromstärke: 20 mA)

abgeschaltet. Ausgang mit offenem Kollektor (maximale Betriebsspannung: 30 V DC; maximale Ausgangsstromstärke: 50 mA)

EIN, wenn der Positionsfehler innerhalb des Positionierungsendbereichs (Pn500) liegt.

Sammelerdung für Sequenzausgänge (Stifte 7 und 8).

2-20

Standardmodelle und technische Daten

● Schnittstelle für R-422

Kapitel 2

Stift-

Nr.

20 RXD+

Signal-

bezeichnung

Empfangsdaten Schnittstelle für RS-422A-Übertragung und -Empfang. 21 RXD– 22 TXD+

Übertragungsdaten 23 TXD– 24 RT 19 GND

Klemme Abschlusswiderstand An Stift 21 (RXD–) des Abschlussgeräts anklemmen.

RS-422A Masse Masse für RS-422A.

■ CN1: Stiftbelegung

-PULS

/-CW/-A

-SIGN

/-CCW

/-B

-ECRST

INP

10 OGND

- Vorschubimpuls,

- Rückwärtsimpuls,

- Phase A

- Richtungssignal,

- Vorwärtsimpuls,

- Phase B

FehlerzählerRücksetzung

Positionierungs-

ende-

Ausgang

Ausgangs-

Sammelerdung

Funktion Beschreibung

+PULS

/+CW/+A

+SIGN

/+CCW/+B

+ECRST

BKIR

+ Vorschubimpuls,

+ Rückwärtsimpuls,

+ Phase A

+ Richtungs-

signal,

+ Vorwärtsimpuls,

+ Phase B

+ Fehlerzähler-

Rücksetzung

Bremssperren-

ausgang

RXD+

TXD+

Empfangsdaten +

Übertragungs-

daten +

Klemme Abschlusswiderstand

GND

RXD-

TXD-

Masse für

RS-422A

Empfangsdaten

Übertragungs-

daten -

+24VIN

RUN

RESET

RUN-

Befehlseingang

Alarm-

Rückstelleingang

Steuer-DC

+24-V-Eingang

Encoder

ALM

Phase-ZAusgang

Alarmausgang

HinweisNicht belegte Stifte nicht verkabeln.

● CN1 Stecker (36P)

Servotreiber-Flachsteckhülse 10236-52A2JL (Sumitomo 3M) Lötstecker 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Kabelgehäuse 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

ZCOM

ALMCOM

Masse

Phase-Z-Ausgang

Masse für

Alarmausgang

2-21

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Steuereingangsschaltkreise

● Positionierungsbefehl-Impulseingänge und Fehlerzähler-Rückstelleingänge

Line-Treiber-Eingang

Steuergerät

−

Anwendbarer Line-Treiber: AM26LS31A oder gleichwertig

Servotreiber

200 Ω

−

Eingangsstrom: 7 mA, 3 V

Eingang mit offenem Kollektor

Mit externer Stromversorgung

Steuergerät

Vcc

Hinweis Wählen Sie den Widerstandswert R so, dass die Eingangsstromstärke 7 bis 15 mA beträgt.

Servotreiber

200 Ω

−

Eingangsstrom: 7 bis 15 mA

Vcc R

24 V 1,6 bis 2,4 kΩ 12 V 750 bis 1,1 kΩ 5 V Kein

● Sequenzeingänge

Servotreiber

Externe Spannungsversorgung: 24 V + 1 VDC

Belastbarkeit: min. 50 mA ( je Baugruppe)

An Massen anderer

Eingangsschaltkreise

Mindest-Einschaltzeit: 2 ms

13+24VIN

3,3 k

An andere

Eingangsschaltkreise

Signalspezifikationen EIN: Minimum (+24VIN-11) V

AUS: Maximum (+24VIN-1) V

Optokoppler-Eingang: 24 VDC, 7 mA

2-22

Standardmodelle und technische Daten

■ Steuerausgangsschaltkreise

● Sequenz- und Alarmausgänge

Kapitel 2

Servotreiber

(Siehe Hinweis.)

An andere Ausgangsschaltkreise

−

Di: Diode für Überspannungsschutz (schnelle Dioden verwenden)

Externe Spannungsversorgung 24 V DC ± 1 V

Maximale Betriebsspannung: 30 V DC Maximaler Ausgangsstrom: 50 mA

Hinweis Für den Ausgangsschutz werden Sicherungen mit automatischer Rückstellung verwendet.

Wenn die Sicherung durch einen Überstrom ausgelöst wird, wird der Stromfluss zunächst unterbrochen und dann nach einer bestimmten Dauer automatisch wiederhergestellt.

● Phase Z Ausgang

Servotreiber

(Siehe Hinweis.)

Z32

ZCOM

Steuergerät

Maximale Betriebsspannung: 30 V DC Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA

Hinweis Für den Ausgangsschutz werden Sicherungen mit automatischer Rückstellung verwendet.

Wenn die Sicherung durch einen Überstrom ausgelöst wird, wird der Stromfluss zunächst unterbrochen und dann nach einer bestimmten Dauer automatisch wiederhergestellt.

2-23

Standardmodelle und technische Daten

■ Erläuterung der Steuereingänge

● Vorwärtsimpuls/Richtungssignal, Rückwärtsimpuls/Vorwärtsimpuls, +90°

Kapitel 2

Phasendifferenzsignale (Phase A/Phase B)

CN1 Stiftnummern

CN1 Stift 1:

+Vorwärtsimpuls (+PULS), +Rückwärtsimpuls (+CW), +90° -Phasendifferenzsignale (Phase A) (+A)

CN1 Stift 2:

-Vorwärtsimpuls (-PULS), -Rückwärtsimpuls (-CW), -90° -Phasendifferenzsignale (Phase A) (-A)

CN1 Stift 3:

+Richtungssignal (+SIGN), +Vorwärtsimpuls (+CCW), +90° Phasendifferenzsignale (Phase B) (+B)

CN1 Stift 4:

-Richtungssignal (-SIGN), -Vorwärtsimpuls (-CCW), -90° -Phasendifferenzsignale (Phase B) (-B)

Funktionen

Die Funktion dieser Signale hängt von den Einstellungen von Pn200.0 ab (Sollwertimpulsmodus: Positionssteuerungseinstellung 1).

Logik Pn200.0

Einstellung

0 Vorwärtsimpuls

1 Rück- und

Positiv

290° -Phasendiffe-

390° -Phasendiffe-

490° -Phasendiffe-

Sollwertimpuls

modus

und Richtungssignal

Vorwärtsimpuls

renzsignale (x1)

renzsignale (x2)

renzsignale (x4)

Eingangs-

klemmen

1: +PULS 2: –PULS 3: +SIGN 4: –SIGN

1: +CW 2: –CW 3: +CCW 4: –CCW

1: +A 2: –A 3: +B 4: –B

Servomotor-

Vorwä rts be fe hl

Servomotor-

Rückwärtsbefehl

2-24

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

Logik Pn200.0

Einstellung

5 Vorwärtsimpuls

6 Rück- und

Negativ

790° -Phasendiffe-

890° -Phasendiffe-

990° -Phasendiffe-

Sollwertimpuls

modus

und Richtungssignal

Vorwärtsimpuls

renzsignale (x1)

renzsignale (x2)

renzsignale (x4)

Eingangs-

klemmen

1: +PULS 2: –PULS 3: +SIGN 4: –SIGN

1: +CW 2: –CW 3: +CCW 4: –CCW

1: +A 2: –A 3: +B 4: –B

Servomotor-

Vorwärtsbefehl

Servomotor-

Rückwärtsbefehl

2-25

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

Sollwertimpuls-Timing

Die folgenden Diagramme beziehen sich auf positive Logik. Bei negativer Logik gelten dieselben Bedingungen.

Sollwertimpulsmodus Umschaltvorgang

Vorwärtsimpuls und Richtungssignal

Maximale Eingangsfrequenz: 250 kpps

Richtungssignale

Vorwärtsdrehrichtungs-Befehl

t1 t1t2 t2 t2

Rückwärtsdrehrichtungs-Befehl

Rück- und Vorwärtsimpuls

Maximale Eingangsfrequenz: 250 kpps

90° Phasendifferenzsignale

Maximale Eingangsfrequenz:

x1: Leitungstreiber: 250 kpps

x2: Leitungstreiber: 250 kpps

x4: Leitungstreiber: 187,5 kpps

Vorschubimpulse

Rückwärts-Impulse

Vorwärts-Impulse

Phase-A-Impulse

Phase-B-Impulse

t1 t1

Vorwärtsdrehrichtungs-Befehl Rückwärtsdrehrichtungs-Befehl

t1 t1

Vorwärtsdrehrichtungs-Befehl

t1 t1

t1 ≤ 0,1 µs t2 > 3,0 µs τ ≥ 2,0 µs T ≥ 4,0 µs (τ/T) ´ 100 ≤ 50 (%)

RückwärtsdrehrichtungsBefehl

t1 ≤ 0,1 µs τ ≥ 2,0 µs T ≥ 4,0 µs (τ/T) x 100 ≤ 50 (%)

2-26

Standardmodelle und technische Daten

● + Fehlerzählerrückstellung (5: +ECRST)

Kapitel 2

- Fehlerzählerrückstellung (6: –ECRST)

Der Inhalt des Fehlerzählers wird zurückgestellt, wenn das Fehlerzähler-Rückstellsignal aktiviert wird, und die Positionsschleife wird deaktiviert. Die Signaleingabe muss mindestens 20 µs dauern. Der Zähler wird nicht zurückgesetzt, wenn das Signal zu kurz ist.

● RUN-Befehlseingabe (14: RUN)

Über diese Eingabe wird die Freigabe für den Hauptschaltkreis des Servotreibers aktiviert (EIN). Wenn diese Signaleingabe nicht erfolgt (d. h. im Status Servo AUS), kann der Servomotor, abgesehen von JOG-Funktionen, nicht betrieben werden.

● Alarmrückstellung (18: RESET)

Dies ist der externe Rückstell-Signaleingang für den Alarm. Beseitigen Sie die Ursache für den Alarm, und starten Sie die Funktion erneut. Schalten Sie den RUN-Befehl AUS, bevor Sie das Rückstellsignal eingeben. Es kann gefährlich sein, das Rückstellsignal bei aktiviertem RUN-Befehl einzugeben.

■ Erläuterung der Steuerausgänge

● Steuerausgangssequenz

Spannungsversorgungseingang

(L1C, LC2, L1, L2, (L3))

Alarmausgang

(ALM)

Positionierungsende-Ausgang

Bremssperrenausgang

(BKIR)

Eingang RUN-Befehl

(RUN)

Alarm-Rückstelleingang

(RESET)

(INP)

EIN

AUS

EIN

AUS

EIN

AUS

EIN

AUS

EIN

AUS

EIN

AUS

ca. 2 s

0 bis 35 ms

300 ms

2 ms

● Alarmausgang (34: ALM)

Masse Alarmausgang (35: ALMCOM)

Wenn der Servotreiber einen Fehler ermittelt, werden die Ausgänge abgeschaltet (AUS). Beim Einschalten ist dieser Ausgang abgeschaltet (AUS). Er wird nach Abschluss der Initialisierungsphase aktiviert (EIN).

2-27

Standardmodelle und technische Daten

● Positionierungsende-Ausgang (8: INP)

Kapitel 2

Das Signal INP wird aktiviert (EIN), wenn die Anzahl der im Fehlerzähler registrierten Impulse weniger als Pn500 beträgt (Positionierungsende-Bereich).

● Bremsperrenausgang (7: BKIR)

Es werden externe Brems-Timing-Signale ausgegeben.

2-3-5 Spezifikationen Encoder-Eingangsstecker (CN2)

Stift-Nr. Symbol Signalbezeichnung Funktion/Schnittstelle

1, 2, 3 E0V Encoder-Stromversorgungs-

masse (GND) 4, 5, 6 E5V Encoder-Stromversorgung +5 V 8 S+ Encoder + Phase-S-Eingang Leitungstreibereingang (gemäß EIARS-422A) 9 S– Encoder - Phase-S-Eingang 10 A+ Encoder + Phase-A-Eingang Leitungstreibereingang (gemäß EIARS-422A) 11 A- Encoder - Phase-A-Eingang 12 B+ Encoder + Phase-B-Eingang Leitungstreibereingang (gemäß EIARS-422A) 13 B– Encoder - Phase-B-Eingang Abschir-

mung

FG Masseabschirmung Kabelabschirmung (Masse)

Stromversorgung für Encoder: 5 V, 180 mA 5 V, 180 mA

(Eingangsimpedanz: 300 Ω±5%)

● Verwendete CN2 Stecker (14P)

Servotreiber-Flachsteckhülse: 10214-52A2JL (Sumitomo 3M) Lötstecker: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Kabelgehäuse: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

2-3-6 Spezifikationen Datenaustauschstecker (CN3)

Stift-Nr. Symbol Signalbezeichnung Funktion/Schnittstelle

1 /TXD Übertragungsdaten 2 /RXD Empfangsdaten 3 PRMU Umschaltung Bedienungsgerät Die Umschaltklemme für eine Bedienkonsole

7 +5V +5 V-Ausgang Der +5 V-Spannungsversorgungsausgang zur 8GNDErde Abschir-

mung

● Verwendete CN3 Stecker (8P)

FG Masseabschirmung Kabelabschirmung (Masse)

Servotreiber-Flachsteckhülse: HR12-10R-8 SDL (Hirose Electric) Kabelstecker: HR212-10P-8P (Hirose Electric)

Übertragungsdaten, RS-232C-Ausgang Empfangsdaten, RS-232C-Eingang

oder einen Personal Computer

Bedienkonsole

2-28

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-3-7 Steckerspezifikationen Überwachungsausgang (CN4)

Stift-Nr. Symbol Signalbezeichnung Funktion/Schnittstelle

1NM

2AM

3 GND Überwachungsmasse 4 GND Überwachungsmasse

● Verwendete CN4 Stecker (4P)

Servotreiber-Flachsteckhülse: DF11-4DP-2DSA (01) (Hirose Electric) Kabelsteckerbuchse: DF11-4DS-2C (Hirose Electric) Kabelsteckerkontakt: DF11-2428SCF (Hirose Electric)

Geschwindigkeitsüberwachung

Stromüberwachung Ausgabe Stromüberwachung: 1 V / Nenndrehmoment

Ausgabe Geschwindigkeitsüberwachung: 1 V je 1.000 U/min Vorwärtsdrehung: – Spannung; Rückwärtsdrehung: + Spannung Die Ausgabegenauigkeit beträgt ca. ±15%.

Vorwärtsdrehung: – Spannung; Rückwärtsdrehung: + Spannung Die Ausgabegenauigkeit beträgt ca. ±15%.

Massen

2-29

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-4 Servomotor-Spezifikationen

■ SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A (R7M-A@)

Es gibt zwei Arten von SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A:

•3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise

•3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise Diese Servomotoren haben außerdem unterschiedliche Spezi-

fikationen, wie Wellentyp, Bremse usw. Wählen Sie den für Ihr System geeigneten Servomotor nach Lastbedingungen und Installationsumgebung aus.

2-4-1 Allgemeine technische Daten

Beschreibung Angaben

Temperatur der Betriebsumgebung

Luftfeuchtigkeit der Betriebsumgebung

Lagertemperatur -20 bis 60° C Temperatur (Lagerung) 20% – 80 % (ohne Kondensatbildung) Lager- und Betriebsatmosphäre Frei von korrosiven Gasen Vibrationsfestigkeit

(siehe Hinweis 1)

Stoßfestigkeit Isolationswiderstand Zwischen Stromleitungsklemmen und FG: min. 10 MΩ (über 500 V DC

Durchschlagfestigkeit Zwischen Stromleitungsklemmen und FG: 1.500 V AC für 1 Min. bei 50/60 Hz Laufposition Alle Richtungen Isolationsklasse Typ B Bauart Vollständig gekapselt, selbstkühlend Schutzaufbau IP55 (außer Wellendurchgang) Vibrationsklasse V-15 Montageart Flanschmontage

0 bis 40° C

20% – 80 % (ohne Kondensatbildung)

10 bis 2.500 Hz, 0,2-mm-Doppelamplitude oder 24,5 m/s Beschleunigung, je nachdem, welches der kleinere Wert ist, in X-, Y- und ZRichtung

Beschleunigung max. 98 m/s

Widerstandsmesser)

, zweimal jeweils in X-, Y- und Z-Richtung

maximale

Hinweis 1. Die Vibrationen können durch Resonanzschwingungen der Anlage verstärkt werden. Ach-

ten Sie daher darauf, den Servomotortreiber unter Bedingungen einzusetzen, bei denen 80 % der spezifizierten Werte nicht über einen längeren Zeitraum überschritten werden.

Hinweis 2. Die obigen Werte resultieren aus individuellen Prüftests. Bei abweichenden Bedingun-

gen können die Ergebnisse variieren.

Hinweis 3. Die Servomotoren können nicht in Umgebungen mit sehr hoher Luftfeuchtigkeit einge-

setzt werden.

2-30

Standardmodelle und technische Daten

2-4-2 Leistungsspezifikationen

■ 3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise

Kapitel 2

Beschreibung Einheit R7M-

A03030

Nennausgabe* W 30 50 100 200 400 750 Nenndrehmoment* N⋅ m 0,095 0,159 0,318 0,637 1,27 2,39 Nenndrehzahl U/min 3.000 Kurzzeit-Höchst-

drehzahl Kurzzeit-Maxi-

maldrehmoment* Nennstrom* A (rms) 0,42 0,60 0,89 2,0 2,6 4,4 Kurzzeit-Maximal-

strom* Trägheitsmoment

Drehmomentkonstante*

Induktionsspannungskonstante*

Leistung* kW/s 5,31 11,5 28,1 34,1 86,3 85,6 Mechanische

Zeitkonstante Wicklungswider-

stand Wicklungsinduktivität mH 23,1 16,9 13,2 7,2 7,9 5,7 Elektrische

Zeitkonstante Zulässige

Radial-Last Zulässige

Axial-Last

Ungebremst kg ca. 0,3 ca. 0,4 ca. 0,5 ca. 1,1 ca. 1,7 ca. 3,4 Gebremst kg ca. 0,6 ca. 0,7 ca. 0,8 ca. 1,6 ca. 2,2 ca. 4,3

Gewicht

Abschirmungsabmessungen (Material)

Anwendbare Lastträgheit 100 × Masseträgheit des Motors (über regeneratorische Leistung begrenzt.) Geeigneter Servo-

treiber (R7D-)

U/min 4.500

N⋅ m 0,29 0,48 0,96 1,91 3,82 7,1

A (rms) 1,3 1,9 2,8 6,0 8,0 13,9

1,7 × 10

kg⋅ m

/4)

(GD N⋅ m/A 0,255 0,286 0,408 0,355 0,533 0,590

mV/ (U/ min)

ms 1,2 0,8 0,5 0,4 0,2 0,3

Ω 15,8 9,64 6,99 1,34 1,23 0,45

ms 1,5 1,8 1,9 5,4 6,4 13

N686878245245392

N5454547474147

100 V AC APA3L APA5L AP01L AP02L AP04L – 200 V AC APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H

8,89 9,98 14,0 12,4 18,6 20,6

t6 × @250 mm (Al)

–6

R7M-

A05030

2,2 × 10–63,6 × 10

R7M-

A10030

R7M-

A20030

–6

1,19 × 10–51,87 × 10–56,67 × 10

R7M-

A40030

R7M-

A75030

–

2-31

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

Beschreibung Einheit R7M-

A03030

Bremsträgheit

Erregerspannung

Leistungsaufnahme (bei 20° C)

Bremsspezifikationen

Stromaufnahme (bei 20° C)

Statisches Reibungsdrehmoment

Anzugsdauer (siehe Hinweis 3)

Abfallzeit (siehe Hinweis 3)

Spiel 1° (Bezugswert) Nenndaten – Fortlaufend Isolationsklasse – Typ F

8,5 × 10

kg⋅ m

/4)

(GD V24 V DC ±10%

W666777,7

A 0,25 0,25 0,25 0,29 0,29 0,32

N⋅ m min. 0,2 min. 0,2 min. 0,34 min. 1,47 min. 1,47 min. 2,45

ms max. 30 max. 30 max. 30 max. 60 max. 60 max. 60

ms max. 60 max. 60 max. 60 max. 20 max. 20 max. 20

–7

R7M-

A05030

8,5 × 10

–7

R7M-

A10030

8,5 × 10

–7

R7M-

A20030

6,4 × 10

–6

R7M-

A40030

6,4 × 10

–6

R7M-

A75030

1,71 × 10

Hinweis 1. *Die Werte für mit Sternchen markierte Positionen beziehen sich auf eine Ankerspulen-

temperatur von 100 °C, kombiniert mit dem Servotreiber. Die übrigen Werte beziehen sich auf normale Bedingungen (20 ° C, 65%). Das oben angegebene Kurzzeit-Maximaldrehmoment gibt den Standardwert an.

Hinweis 2. Die Bremsen sind vom Typ „erregungsfreie Funktion“ (bei anliegender Erregungsspan-

nung gelöst).

Hinweis 3. Die Funktionsdauer entspricht dem Messwert (Bezugswert) mit Überstromableiter

(CR50500, von Okaya Electric Industries co. LTD).

Hinweis 4. Die zulässigen Radial- und Axial-Lasten entsprechen dem Wert bei einer Lebensdauer

von 20.000 Stunden bei normalen Betriebstemperaturen.

Hinweis 5. Der angegebene Wert für die zulässige Radial-Last bezieht sich auf die in den Abbildun-

gen nach der folgenden Tabelle gezeigten Positionen.

–

2-32

Radialkraft

Axialkraft

5 mm

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

● 3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise: Drehmoment- und

Drehzahleigenschaften

Die folgenden Diagramme zeigen die Eigenschaften bei einem 3-m-Standardkabel und einem 100VAC-Eingang für R7D-AP@L Servotreiber bzw. einem 200-VAC-Eingang für R7D-AP@H Servotreiber.

R7M-A03030 (30 W)

(Nm)

0,3

0,29 0,29

R7M-A05030 (50 W)

(Nm)

0,5

0,48 0,48

0,4

0,2

0,1

Aussetzbetrieb

Dauerbetrieb

1000

2000 3000

R7M-A10030 (100 W)

(Nm)

1,0

0,96

0,8

0,6

0,4

0,2

Aussetzbetrieb

Dauerbetrieb

0,0950,095

0,3180,318

4000 5000

0,96

(3600)

0,069

0,91

0,222

(U/min)

0,3

0,2

0,1

Dauerbetrieb

Aussetzbetrieb

1000

2000 3000

R7M-A20030 (200 W)

(Nm)

2,0

1,91

1,5

Aussetzbetrieb

1,0

0,5

Dauerbetrieb

0,1590,159

0,6370,637

1,91

(3650)

0,107

4000 5000

1,33

0,452

(U/min)

1000

2000 3000

R7M-A40030 (400 W)

(Nm)

4,0

3,0

3,82

(2000)

100-VACEingang

Aussetzbetrieb

2,0

1,0

Dauerbetrieb

1000

2000 3000

3,82 (2900)

1,271,27

4000 5000

1,45

1,24 0,89

4000 5000

(U/min)

1000

2000 3000

R7M-A75030 (750 W)

(Nm)

8,0

7,1

6,0

Aussetzbetrieb

4,0

2,0

7,1

(2225)

Dauerbetrieb

1000

2000 3000

2,392,39

4000 5000

1,24

4000 5000

(U/min)

2-33

Standardmodelle und technische Daten

■ 3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise

Kapitel 2

Beschreibung Einheit R7M-

AP10030

Nennausgabe* W 100 200 400 750 Nenndrehmoment* N⋅ m 0,318 0,637 1,27 2,39 Nenndrehzahl U/min 3.000 Kurzzeit-Höchstdreh-

zahl Kurzzeit-Maxi-

maldrehmoment* Nennstrom* A (rms) 0,89 2,0 2,6 4,1 Kurzzeit-Maximal-

strom* Läuferschwungmasse

Drehmomentkonstante*

Induktionsspannungskonstante*

Leistung* kW/s 15,7 19,4 46,8 26,9 Mechanische

Zeitkonstante Wicklungswiderstand Ω 5,53 1,13 1,04 0,43 Wicklungsinduktivität mH 20,7 8,4 8,9 7,7 Elektrische

Zeitkonstante Zulässige Radial-Last N 78 245 245 392 Zulässige Axial-Last N 49 68 68 147

ohne Bremse kg ca. 0,7 ca. 1,4 ca. 2,1 ca. 4,2 mit Bremse kg ca. 0,9 ca. 1,9 ca. 2,6 ca. 5,7

Gewicht

Abschirmungsabmessungen (Material)

Anwendbare Lastträgheit 100 × Masseträgheit des Motors (über regeneratorische Leistung

Geeigneter Servotreiber (R7D-)

U/min 4.500

N⋅ m 0,96 1,91 3,82 7,1

A (rms) 2,8 6,0 8,0 13,9

kg⋅ m N⋅ m/A 0,392 0,349 0,535 0,641

mV/ (U/min) 13,7 12,2 18,7 22,4

ms 0,7 0,6 0,4 0,7

ms 3,7 7,4 8,5 18

100 V AC AP01L AP02L AP04L – 200 V AC AP01H AP02H AP04H AP08H

(GD2/4) 6,5 × 10

t6 × @250 mm (Al) t12 × @300 mm

begrenzt.)

–6

R7M-

AP20030

2,09 × 10

–5

R7M-

AP40030

3,47 × 10

–5

R7M-

AP75030

2,11 × 10

(Al)

–4

2-34

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

Beschreibung Einheit R7M-

AP10030

Bremsträgheit Erregerspannung V 24 V DC ±10%

Leistungsaufnahme (bei 20° C)

Stromaufnahme (bei 20° C)

Statisches Rei-

Bremsspezifikationen

bungsdrehmoment Anzugsdauer

(siehe Hinweis 3) Abfallzeit

(siehe Hinweis 3) Spiel 1° (Bezugswert) Nenndaten – Fortlaufend Isolationsklasse – Typ F

kg⋅ m

W6 5 7,6 7,5

A 0,25 0,21 0,32 0,31

N⋅ m min. 0,4 min. 0,9 min. 1,9 min. 3,5

ms max. 40 max. 40 max. 40 max. 40

ms max. 20 max. 20 max. 20 max. 20

(GD2/4) 2,9 × 10

–6

R7M-

AP20030

1,09 × 10

–5

R7M-

AP40030

1,09 × 10

–5

R7M-

AP75030

8,75 × 10

–5

Hinweis 1.* Die Werte für mit Sternchen markierte Positionen beziehen sich auf eine Ankerspulen-

Hinweis 2. Die Bremsen sind vom Typ „erregungsfreie Funktion“ (bei anliegender Erregungsspan-

nung gelöst).

Hinweis 3. Die Funktionsdauer entspricht dem Messwert (Bezugswert) mit Überstromableiter

(CR50500, von Okaya Electric Industries Co. Ltd).

Hinweis 4. Die zulässigen Radial- und Axial-Lasten entsprechen dem Wert bei einer Lebensdauer

von 20.000 Stunden bei normalen Betriebstemperaturen.

Hinweis 5. Der angegebene Wert für die zulässige Radial-Last bezieht sich auf die in der folgenden

Abbildung gezeigte Position.

Radialkraft

Axialkraft

5 mm

2-35

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise: Drehmoment- und Drehzahleigenschaften

Die folgenden Diagramme zeigen die Eigenschaften bei einem 3-m-Standardkabel und einem 100-VACEingang für R7D-AP@L Servotreiber bzw. einem 200-VAC Eingang für R7D-AP@H Servotreiber.

R7M-AP10030 (100 W)

(Nm)

1,0

0,96

0,8

0,6

0,4

0,2

Aussetzbetrieb

Dauerbetrieb

1000

2000 3000

R7M-AP40030 (400 W)

(Nm)

4,0

3,0

2,0

1,0

3,82

100-VACEingang

Aussetzbetrieb

(2350)

Dauerbetrieb

0,3180,318

1,271,27

0,96

(3725)

4000 5000

3,82 (3250)

0,800

0,222

1,77

1,22

0,87

(U/min)

R7M-AP20030 (200 W)

(Nm)

2,0

1,91

1,5

Aussetzbetrieb

1,0

0,5

Dauerbetrieb

1000

2000 3000

R7M-AP75030 (750 W)

(Nm)

8,0

7,1

(2500)

6,0

4,0

2,0

Einphasiger 200-VAC-

Aussetzbetrieb

Dauerbetrieb

0,6370,637

2,392,39

1,91

(3600)

7,1 (3200)

1,40

0,452

4000 5000

(U/min)

Dreiphasiger 200-VAC-Eingang

2,45

1,64 1,54

2-36

1000

2000 3000

4000 5000

(U/min)

1000

2000 3000

4000 5000

(U/min)

Standardmodelle und technische Daten

● Temperatureigenschaften für Servomotoren und mechanische Systeme

Kapitel 2

• SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A verwenden Neodym-Eisenmagneten. Der Temperatur-

koeffizient für diese Magnete liegt bei etwa –0,13 %/°C. Bei sinkender Temperatur nimmt das Kurzzeit-Maximaldrehmoment des Servomotors zu, bei steigender Temperatur nimmt es ab. Ein Vergleich der Temperaturen 20° C und –10° C ergibt eine Zunahme des Kurzzeit-Maximaldrehmoments um ca. 4 %. Wenn im Gegensatz dazu die Temperatur des Magneten gegenüber der Normaltemperatur von 20° C auf 80° C erhöht wird, nimmt das Kurzzeit-Maximaldrehmoment um ca. 8 % ab.

• Allgemein gilt für mechanische Systeme, dass bei abnehmender Temperatur das Reibungsdrehmo-

ment zunimmt und das Lastdrehmoment größer wird. Aus diesem Grund kann es bei niedrigen Temperaturen zu Überlastungen kommen. Insbesondere bei Systemen mit Untersetzungsgetrieben kann das Lastdrehmoment bei niedrigen Temperaturen fast das doppelte des Werts bei normalen Temperaturen betragen. Prüfen Sie mit einem Strommesser, ob es bei niedrigen Temperaturen zu Überlastungen kommt und wie groß das Lastdrehmoment ist. Prüfen Sie ebenfalls, ob es bei hohen Temperaturen zur Überhitzung des Servomotors kommt und ob Alarmzustände ausgelöst werden.

• Eine Zunahme des Lastreibungsdrehmoments führt zu einer erkennbaren Zunahme der Lastträgheit.

Daher ist die Funktion bei niedrigen Temperaturen möglicherweise selbst dann nicht optimal, wenn die Parameter des Servotreibers bei normalen Temperaturen kalibriert wurden. Prüfen Sie auch bei niedrigen Temperaturen auf optimale Funktion.

2-4-3 Geber-Spezifikationen

Beschreibung Spezifikation

Servomotoren in

Zylinderbauweise

Gebermethode Optischer Geber (inkremental) Magnetischer Geber

Anzahl der Ausgangsimpulse Phase A, B: 2.000 Impulse/Drehung

Phase Z: 1 Impuls/Drehung Versorgungsspannung 5 V DC ±5% Versorgungsstrom max. 150 mA Maximaldrehzahl 4.500 U/min Ausgangssignale +A, –A, +B, –B, +S, –S Ausgabeschnittstelle Gemäß EIA RS-422A.

Ausgang nach AM26LS31CN oder entsprechend. Serielle Daten Phase Z, Poll-Sensor, Phasen U, V, W Serieller Datenaustausch Kombinierter Datenaustausch über Phasen A, B und S.

Servomotoren in Würfelbauweise

(inkremental)

2-37

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-5 Spezifikationen Untersetzungsgetriebe

■ Untersetzungsgetriebe für SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A

(R7G-@)

Es gibt zwei Arten von Untersetzungsgetrieben für SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A:

• Untersetzungsgetriebe für 3.000-U/min-Servomotoren in Zylinderbauweise (Spiel max. 3

• Untersetzungsgetriebe für 3.000-U/min-Servomotoren in Würfelbauweise (Spiel max. 3

Es existieren vier Untersetzungsverhältnisse: 1/5, 1/9, 1/15 und 1/25. Wählen Sie ein für die Leistung des jeweiligen Servomotors geeignetes Untersetzungsverhältnis aus.

Hinweis Für die 30 W Servomotoren in Zylinderbauweise existieren keine Untersetzungsgetriebe

■ Untersetzungsgetriebe für Servomotoren in Zylinderbauweise.

● Spiel = max. 3′

Modell Nenn-

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50 600 0,517 65 900 1,56

1/9 R7G-VRSFPB09B50 333 0,93 65 500 2,81

1/15 R7G-VRSFPB15B50 200 1,67 70 300 5,04

1/25 R7G-VRSFPB25B50 120 2,78 70 180 8,40

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100 600 1,19 75 900 3,60

1/9 R7G-VRSFPB09B100 333 2,29 80 500 6,91

1/15 R7G-VRSFPB15B100 200 3,82 80 300 11,5

1/25 R7G-VRSFPB25C100 120 6,36 80 180 19,2

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200 600 2,71 85 900 8,12

1/9 R7G-VRSFPB09C400 333 3,78 66 500 11,3

1/15 R7G-VRSFPB15C400 200 6,31 66 300 18,9

1/25 R7G-VRSFPB25C200 120 11,1 70 180 33,4

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400 600 5,40 85 900 16,2

1/9 R7G-VRSFPB09C400 333 9,49 83 500 28,5

1/15 R7G-VRSFPB15C400 200 15,8 83 300 47,6

1/25 R7G-VRSFPB25D400 120 26,4 83 180 79,3

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750 600 10,8 90 900 32,0

1/9 R7G-VRSFPB09D750 333 18,3 85 500 54,3

1/15 R7G-VRSFPB15D750 200 30,5 85 300 90,5

1/25 R7G-VRSFPB25E750 120 50,8 85 180 151

′ und Spiel max. 45′ )

drehzahl

U/min N⋅ m% U/min N⋅ m

Nenn-

dreh-

ment

mo-

Ver-

hältnis

Kurzzeit-

Höchstdreh-

zahl

Kurzzeit-

Maximaldreh-

moment

Trägheit Untersetzungsge-

triebe

kg⋅ m

4,13 × 10

5,01 × 10

3,67 × 10

3,59 × 10

4,08 × 10

4,96 × 10

3,62 × 10

3,92 × 10

1,53 × 10

3,66 × 10

2,71 × 10

2,67 × 10

3,22 × 10

3,66 × 10

2,71 × 10

2,79 × 10

7,17 × 10

9,54 × 10

7,09 × 10

7,05 × 10

Zulässiges

Radialdreh-

moment

–6

392 196

–6

441 220

–6

588 294

–6

686 343

–6

392 196

–6

441 220

–6

588 294

–6

1323 661

–5

392 196

–5

931 465

–5

1176 588

–5

1323 661

–5

784 392

–5

931 465

–5

1176 588

–5

1617 808

–5

784 392

–5

1176 588

–5

1372 686

–5

2058 1029

Zulässiges

Axialdreh-

moment

Hinweis 1. Die Trägheit des Untersetzungsgetriebes bezeichnet den Umrechnungswert für die Welle

des Servomotors.

Hinweis 2. Die Gehäuseklasse für Servomotoren mit Untersetzungsgetriebe lautet IP44. Hinweis 3. Das zulässige Radialdrehmoment bezieht sich auf die Mitte der Welle.

2-38

Standardmodelle und technische Daten

● Spiel = max. 45′

Modell Nenn-

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50 600 0,517 65 900 1,56

1/9 R7G-RGSF09B50 333 0,93 65 500 2,81

1/15 R7G-RGSF15B50 200 1,67 70 300 5,04

1/25 R7G-RGSF25B50 120 2,78 70 180 8,40

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100 600 1,19 75 900 3,60

1/9 R7G-RGSF09B100 333 2,29 80 500 6,91

1/15 R7G-RGSF15B100 200 3,82 80 300 11,5

1/25 R7G-RGSF25B100 120 4,02

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200 600 2,71 85 900 8,10

1/9 R7G-RGSF09C400 333 3,78 66 500 11,3

1/15 R7G-RGSF15C400 200 6,31 66 300 18,9

1/25 R7G-RGSF25C400 120 11,1 70 180 33,4

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400 600 5,40 85 900 16,2

1/9 R7G-RGSF09C400 333 9,49 83 500 28,5

1/15 R7G-RGSF15C400 200 15,8 83 300 47,6

1/25 R7G-RGSF25C400 120 21,7

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750 600 10,8 90 900 32,0

1/9 R7G-RGSF09C750 333 9,7

1/15 R7G-RGSF15C750 200 16,2

1/25 R7G-RGSF25C750 120 21,7

drehzahl

U/min N⋅ m%U/min N⋅ m

Nenndreh-

moment

(siehe Hinweis 4)

Ver-

hältnis

50 180 12,0

68 180 65,1

45 500 29,1

45 300 48,6

36 180 65,1

Kurzzeit-

Höchstdrehzahl

Kurzzeit-Maxi-

maldrehmoment

(siehe Hinweis 4)

Trä gh ei t Untersetzungsge-

triebe

kg⋅ m

4,55 × 10

3,39 × 10

3,75 × 10

3,69 × 10

3,83 × 10

3,34 × 10

3,7 × 10

3,64 × 10

1,5 × 10

2,49 × 10

2,7 × 10

2,64 × 10

2,84 × 10

2,49 × 10

2,7 × 10

2,64 × 10

6,61 × 10

6,23 × 10

6,56 × 10

6,5 × 10

Kapitel 2

Zulässi-

ges

Radial-

dreh-

moment

–6

–5

392 196

441 220

588 294

686 343

392 196

441 220

588 294

686 343

392 196

931 465

1176 588

1323 661

784 392

931 465

1176 588

1323 661

784 392

931 465

1176 588

1323 661

Zulässiges Axi-

aldreh-

moment

Hinweis 1. Die Trägheit des Untersetzungsgetriebes bezeichnet den Umrechnungswert für die

Welle des Servomotors.

Hinweis 2. Die Gehäuseklasse für Servomotoren mit Untersetzungsgetriebe lautet IP44. Hinweis 3. Das zulässige Radialdrehmoment bezieht sich auf die Mitte der Welle. Hinweis 4. Dabei handelt es sich um die zulässigen Drehmomentwerte für die Untersetzungsge-

triebe. Überschreiten Sie diese Werte nicht.

2-39

Standardmodelle und technische Daten

■ Untersetzungsgetriebe für Servomotoren in Würfelbauweise.

● Spiel = max. 3′

Modell Nenn-

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P 600 1,19 75 900 3,60

1/9 R7G-VRSFPB09B100P 333 2,29 80 500 6,91

1/15 R7G-VRSFPB15B100P 200 3,82 80 300 11,5

1/25 R7G-VRSFPB25C100P 120 6,36 80 180 19,2

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P 600 2,71 85 900 8,12

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 333 3,78 66 500 11,3

1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200 6,31 66 300 18,9

1/25 R7G-VRSFPB25C200P 120 11,1 70 180 33,4

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P 600 5,40 85 900 16,2

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 333 9,49 83 500 28,5

1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200 15,8 83 300 47,6

1/25 R7G-VRSFPB25D400P 120 26,4 83 180 79,3

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P 600 10,8 90 900 32,0

1/9 R7G-VRSFPB09D750P 333 18,3 85 500 54,3

1/15 R7G-VRSFPB15D750P 200 30,5 85 300 90,5

1/25 R7G-VRSFPB25E750P 120 50,8 85 180 151

drehzahl

U/min N⋅ m% U/min N⋅ m

Nenn-

dreh-

mo-

ment

Ver-

hältnis

Kurzzeit-

Höchstdreh-

zahl

Kurzzeit-

Maxi-

maldreh-

moment

Trägheit Untersetzungsge-

triebe

kg⋅ m

1,59 × 10

1,67 × 10

1,54 × 10

3,59 × 10

1,52 × 10

3,66 × 10

2,71 × 10

2,63 × 10

7,17 × 10

3,66 × 10

2,71 × 10

2,59 × 10

7,82 × 10

9,71 × 10

6,94 × 10

1,52 × 10

Zulässiges

Radialdreh-

moment

–5

392 196

–5

441 220

–5

588 294

–6

1323 661

–5

392 196

–5

931 465

–5

1176 588

–5

1323 661

–5

784 392

–5

931 465

–5

1176 588

–5

1617 808

–5

784 392

–5

1176 588

–5

1372 686

–4

2058 1029

Kapitel 2

Zulässiges

Axialdreh-

moment

Hinweis 1. Die Trägheit des Untersetzungsgetriebes bezeichnet den Umrechnungswert für die Welle

des Servomotors.

Hinweis 2. Die Gehäuseklasse für Servomotoren mit Untersetzungsgetriebe lautet IP44. Hinweis 3. Das zulässige Radialdrehmoment bezieht sich auf die Mitte der Welle.

2-40

Standardmodelle und technische Daten

● Spiel = max. 45′

Modell Nenn-

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P 600 1,19 75 900 3,60

1/9 R7G-RGSF09B100P 333 2,29 80 500 6,91

1/15 R7G-RGSF15B100P 200 3,82 80 300 11,5

1/25 R7G-RGSF25B100P 120 4,02

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P 600 2,71 85 900 8,10

1/9 R7G-RGSF09C400P 333 3,78 66 500 11,3

1/15 R7G-RGSF15C400P 200 6,31 66 300 18,9

1/25 R7G-RGSF25C400P 120 11,1 70 180 33,4

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P 600 5,40 85 900 16,2

1/9 R7G-RGSF09C400P 333 9,49 83 500 28,5

1/15 R7G-RGSF15C400P 200 15,8 83 300 47,6

1/25 R7G-RGSF25C400P 120 21,7

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P 600 10,8 90 900 32,0

1/9 R7G-RGSF09C750P 333 9,7

1/15 R7G-RGSF15C750P 200 16,2

1/25 R7G-RGSF25C750P 120 21,7

dreh-

zahl

U/min N⋅ m%U/min N⋅ m

Nenndreh-

moment

(siehe Hinweis 4)

Ver-

hältnis

50 180 12,0 (siehe

68 180 65,1 (siehe

45 500 29,1 (siehe

45 300 48,6 (siehe

36 180 65,1 (siehe

Kurzzeit-

Höchstdrehzahl

Kurzzeit-Maxi-

maldreh-

moment

Hinweis 4.)

Hinweis 4)

Trä gh ei t Untersetzungsge-

triebe

kg⋅ m

1,56 × 10

1,52 × 10

1,55 × 10

1,54 × 10

1,49 × 10

2,49 × 10

2,7 × 10

2,64 × 10

6,70 × 10

6,30 × 10

6,50 × 10

6,43 × 10

7,33 × 10

6,93 × 10

7,12 × 10

7,05 × 10

Kapitel 2

Zulässi-

ges

Radi-

aldreh-

moment

–5

392 196

441 220

588 294

686 343

392 196

931 465

1176 588

1323 661

784 392

931 465

1176 588

1323 661

784 392

931 465

1176 588

1323 661

Zulässi-

ges Axi-

aldreh-

moment

Hinweis 1. Die Trägheit des Untersetzungsgetriebes bezeichnet den Umrechnungswert für die Welle

des Servomotors.

be. Überschreiten Sie diese Werte nicht.

2-41

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-6 Kabel- und Steckerspezifikationen

2-6-1 Steuerkabel

■ Allgemeine Steuerkabel (R88A-CPU@@@S)

Ein allgemeines Steuerkabel ist an den E/A-Stecker der Servotreibersteuerung (CN1) angeschlossen. An der Controllerseite gibt es keinen Stecker. Bei Anschluss an eine Positionierbaugruppe ohne Spezialkabel oder an Controller von Drittanbietern muss ein passender Stecker für den Controller befestigt werden.

Hinweis Es existiert eine Anschlussmethode für Controller ohne Spezialkabel und eine weitere für die Ver-

wendung eines Klemmenblockkabels und eines Steckerklemmenblocks.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der Umhüllung Gewicht

R88A-CPU001S 1 m Ø 9,9 ca. 0,3 kg R88A-CPU002S 2 m ca. 0,6 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

Steuergerät

t=18

39L

Servotreiber

43,6

R7D-AP@

2-42

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Kabel-/MarkierungsfarbeNr. Symbol 1 Orange/Schwarz (−) +im Uhrzeigersinn 2 Orange/Rot (−) -im Uhrzeigersinn 3 Grau/Schwarz (−) +gegen Uhrzeigersinn 4 Grau/Rot (−) -gegen Uhrzeigersinn 5 Weiß/Schwarz (−) 6 Weiß/Rot (−) 7 Gelb/Schwarz (−) BKIR 8 Gelb/Rot (−) INP 9 Rosa/Schwarz (−)

10 Rosa/Rot (−) 11 Grau/Schwarz (−−) 12 Grau/Rot (−−)

Orange/Schwarz (−−)

Orange/Rot (−−) 14 Weiß/Schwarz (−−) 15 Weiß/Rot (−−) 16 Gelb/Schwarz (−−) 17 Gelb/Rot (−−) 18 Rosa/Schwarz (−−) RESET

+ECRST

-ECRST

OGND

+24VIN +24VIN

RUN

19 Rosa/Rot (−−) 20 Orange/Schwarz (−−−) RXD+ 21 Orange/Rot (−−−) RXD22 Grau/Schwarz (−−−) TXD+ 23 Grau/Rot (−−−) 24 Weiß/Schwarz (−−−) 25 Weiß/Rot (−−−) 26 Gelb/Schwarz (−−−) 27 Gelb/Rot (−−−) 28 Rosa/Schwarz (−−−) 29 Rosa/Rot (−−−) 30 Orange/Schwarz (−−−−) 31 Orange/Rot (−−−−) 32 Grau/Schwarz (−−−−)Z 33 Grau/Rot (−−−−) ZCOM 34 Weiß/Schwarz (−−−−) 35 36

Ab-

schirmung

Stecker: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Gehäuse: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M) Kabel: AWG24 × 18P UL20276

Kabel-/MarkierungsfarbeNr. Symbol

GND

TXD-

ALM

Weiß/Rot (−−−−) ALMCOM

Schirmung FG

Steckerstiftbelegung

2 4 6

8 10 12 14 16 18

19 21 23 25 27 29 31 33 35

Hinweis Kabel derselben Farbe und mit derselben Anzahl Markierungen bilden Twisted Pairs. Zum Beispiel

wird ein orangefarbenes Kabel mit einer einzelnen roten Markierung (–) mit einem orangefarbenen Kabel mit einer einzigen schwarzen Markierung (–) verdrillt.

Steckerklemmenblock-Kabel (R88A-CTU@@@N)

■

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der Ummantelung Gewicht

R88A-CTU001N 1 m Ø 9,9 ca. 0,3 kg R88A-CTU002N 2 m ca. 0,6 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

39L46

Steckerklemmenblock

Servotreiber

R7D-AP@

XW2B-40F5-P

72,72

43.6

t=18

t=10,3

2-43

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Klemmenblock Steckverbinder

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

Nr.

Servotreiber

Nr.

Symbol

+im Uhrzeigersinn

−im Uhrzeigersinn

−gegen Uhrzeigersinn

4 5

+ECRST

−ECRST BKIR

7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 RXD+ 21 RXD22 TXD+ 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Z 33 ZCOM 34 35 ALMCOM

Ab-

schirmung

INP

OGND

+24VIN

RUN

RESET

GND

TXD-

ALM

Kapitel 2

Servotreiber-Stecker: Stecker: 10136-3000VE (Sumitomo 3M)

Steckergehäuse: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Klemmenblockstecker Stecker: FCN-361J040-AU (Fujitsu)

Steckergehäuse: FCN-360C040-B (Fujitsu)

Kabel: AWG24 × 18P UL20276

2-44

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-6-2 Servomotor-Kabel

Die Servomotor-Kabel verbinden den Servomotor mit dem Servotreiber. Es ist Versorgungsund Signalkabel zugleich und in zwei Ausführungen erhältlich: Servomotor-Kabel für ungebremste Servomotoren (R7A-CEA@@@S), und Servomotor-Kabel für gebremste Servomotoren (R7A-CEA@@@B). Wählen Sie ein für den jeweiligen Servomotor geeignetes Kabel aus. Der maximale Abstand zwischen Servomotor und Servotreiber beträgt 20 Meter.

Hinweis: Verwenden Sie bei Anschluss an bewegliche Teile ein Roboterkabel (selbst anfertigen).

■ Servomotor-Kabel für Servomotoren (R7A-CEA@@@S) ohne Bremse

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Umhüllung

R7A-CEA003S 3 m Ø 12,4 ca. 0,8 kg R7A-CEA005S 5 m ca. 1,2 kg R7A-CEA010S 10 m ca. 2,1 kg R7A-CEA015S 15 m ca. 3,1 kg R7A-CEA020S 20 m ca. 4,0 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

Servotreiber

R7D-AP@

29,5

t=12,7

5039 50L

43,7

27,4

t=15,7

Gewicht

Servomotor

R7M-A@

21,5

t=12

27,7

2-45

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Servotreiber

Symbol Nr.

E0V 1 E0V 2 E0V 3 E5V 4 E5V 5 E5V 6

− 7

S+ 8

S- 9

A+ 10

A- 11

B+ 12

B- 13

− 14

schirmung

Stecker: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

M4 Crimp-Kabelschuh

Ab-

AWG22 Schwarz

AWG22 Rot

AWG24 Grün

AWG24 Grün/Weiß

AWG24 Blau

AWG24 Blau/Weiß

AWG24 Gelb

AWG24 Gelb/Weiß

AWG20 Rot

AWG20 Weiß

AWG20 Blau

AWG20 Grün/Gelb

Servomotor

SymbolNr. 7 E0V 8 E5V 5 6 1 2 3 4

Ab-

schirmung

SymbolNr. 1 U-Phase 2 V-Phase 34W-Phase

Kapitel 2

Steckersatz: 54280-0800 (Molex Japan)

S+

S-

A+

A-

B+

B-

Anschlusskappe: 350780-1 (Tyco Electronics AMP) Steckerbuchse: 350570-3 (Tyco Electronics AMP)

■ Servomotor-Kabel für Servomotoren (R7A-CEA@@@B) mit Bremse

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Gewicht

Umhüllung

R7A-CEA003B 3 m Ø 12,4 ca. 0,8 kg R7A-CEA005B 5 m ca. 1,2 kg R7A-CEA010B 10 m ca. 2,1 kg R7A-CEA015B 15 m ca. 3,1 kg R7A-CEA020B 20 m ca. 4,0 kg

2-46

Standardmodelle und technische Daten

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

Servotreiber

R7D-AP@

5039 50L

43,7

Kapitel 2

Servomotor

R7M-A@

29,5

● Verdrahtung

Servotreiber

Symbol Nr.

E0V 1 E0V 2 E0V 3 E5V 4 E5V 5 E5V 6

− 7 S+ 8 S- 9 A+ 10 A- 11 B+ 12 B- 13

− 14

FG Stecker: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

M4 Crimp-Kabelschuh M4 Crimp-Kabelschuh M4 Crimp-Kabelschuh

t=12,7

Ab-

schirmung

AWG22 Schwarz

AWG22 Rot

AWG24 Grün

AWG24 Grün/Weiß

AWG24 Blau

AWG24 Blau/Weiß

AWG24 Gelb

AWG24 Gelb/Weiß

AWG20 Rot

AWG20 Weiß

AWG20 Blau

AWG20 Grün/Gelb

AWG20 Schwarz

AWG20 Braun

Servomotor

SymbolNr. 7 E0V 8 E5V 5 6 1 2 3 4

Ab-

schirmung

SymbolNr. 1 U-Phase 2 V-Phase 34W-Phase

5 Bremse 6 Bremse

t=12

27,4

t=28,4

Steckersatz: 54280-0800 (Molex Japan)

S+

S-

A+

A-

B+

B-

Anschlusskappe: 350781-1 (Tyco Electronics AMP) Steckerbuchse 350570-3 (Tyco Electronics AMP)

21,5

2-47

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-6-3 Spezifikationen für Peripheriekabel und -stecker

■ Analog Überwachungskabel (R88A-CMW001S)

Dieses Kabel dient dem Anschluss des Überwachungsausgangs (CN4) des Servotreibers. Mit ihm werden Überwachungsausgänge an externe Geräte wie zum Beispiel Messinstrumente angeschlossen.

● Kabelmodell

Modell Länge (L) Gewicht

R88A-CMW001S 1 m ca. 0,1 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

7,3 L

Servotreiber

Externes Gerät

1 2 3 4

Rot Weiß

Schwarz Schwarz

Kabel: AW24 x 4C UL1007

R7D-AP@

● Verdrahtung

Servotreiber

Symbol

AM GND GND

Steckerbuchse: DF11-4DS-2C (Hirose Electric) Steckerkontakte: DF11-2428SCF (Hirose Electric)

Nr.

t=6

Ø 1,7

2-48

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Computer-Überwachungskabel (R7A-CCA002P@)

Computer-Überwachungskabel und -software (unter Windows, Kat.-Nr. SBCE-011) für Servotreiber werden für die Überwachung und Parametereinstellung von Servotreibern mittels Personal Computer benötigt. Es gibt zwei Kabelausführungen, eine für DOS-Rechner und eine für NEC PC98 Notebooks (jedoch keine für PC98 Desktop-Computer).

● Kabelmodelle

Für DOS-Rechner

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Umhüllung

R7A-CCA002P2 2 m Ø 4,2 ca. 0,1 kg

Für NEC PC98 Notebooks

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Umhüllung

R7A-CCA002P3 2 m Ø 4,2 ca. 0,1 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

Für DOS-Rechner:

39 42L

Ø 13,2

Personal Computer (DOS)

32,2

t=15

Für NEC PC98 Notebooks

Gewicht

Servotreiber

R7D-AP@

Notebook-Computer (NEC PC98)

29,5

t=12,7

Ø 13,2

Servotreiber

R7D-AP@

2-49

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Für DOS-Rechner:

Kapitel 2

Computer

Symbol

RXD

RTS CTS

GND

Stecker:

Nr. Nr.

Orange/Schwarz

Orange/Rot

3 7 8

Grau/Schwarz

Ab-

schirmung

Kabel: AWG28 x 3C UL2464

17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.)

Für NEC PC98 Notebooks

Computer

Symbol

RXD

RTS CTS

GND

FG FG

Stecker: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10314-52F0-008 (Sumitomo 3M)

Nr. Nr.

Orange/Schwarz

Orange/Rot

Grau/Schwarz

14 12

Ab-

schirmung

Kabel: AWG28 x 3C UL2464

Servotreiber

Symbol

TXD

RXDTXD

GND

Gehäuse

Servotreiber

Symbol

TXD

RXDTXD

GND

Gehäuse

Stecker: HR212-10P-8P (Hirose Electric)

■ E/A-Steuerstecker (R88A-CNU01C)

Stecker für den Anschluss an den E/A-Stecker der Servotreibersteuerung (CN1). Dieser Stecker wird für selbst gefertigte Kabel verwendet.

● Außenmaße

Stecker: 10136-3000VE (Sumitomo 3M)

43,6

Steckergehäuse: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

t=18

2-50

Standardmodelle und technische Daten

■ Geberstecker (R7A-CNA0@R)

Kapitel 2

Dies ist der Stecker für das Geberkabel. Dieser Stecker wird für selbst gefertigte Kabel verwendet. Es handelt sich um einen Lötstecker, und das entsprechende Kabel muss folgende Eigenschaften haben.

• Geeignetes Kabel: max. AWG16

• Außendurchmesser der Beschichtung: max. Ø 2,1 mm

• Außendurchmesser der Umhüllung: 6,7 ± 0,5 mm Ø

● Außenmaße

R7A-CNA01R (Servotreiber CN2)

Stecker: 10114-3000VE (Sumitomo 3M)

29,5

t=12,7

Steckergehäuse: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

R7A-CNA02R (Servomotor)

t=12

43,7

Steckersatz: 54280-0800 (Molex Japan)

21,5

2-51

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-7 Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -kabel

Dieser Abschnitt enthält die Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und –kabel für den Anschluss an OMRON Positionssteuergeräte. Wählen Sie die für das jeweilige Positionsteuergerät geeigneten Modelle aus. Weitere Informationen dazu befinden sich unter 3-2-1 Anschlusskabel.

Alle Abmessungen in Millimeter, soweit nicht anders angegeben.

2-7-1 Servoklemmenblöcke

■ XW2B-20J6-1B

Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgenden OMRON Positionssteuergeräte geeignet. Der Daten-

austausch wird nicht unterstützt.

•CS1W-NC113/-NC133

•CJ1W-NC113/-NC133

•C200HW-NC113

● Außenmaße

2 Bohrungen Ø 3,5

•C200H-NC112

•3F88M-DRT141

Stecker Positionssteuergerät

3,5 7

29,5

20,5

Servotreiberanschluss

3,5135

15,5

19 9

44,3

Hinweis

(46)

Klemmenblockabstand: 7,62 mm

2-52

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

+24 V

NOT-AUS

Sam-

0 V

mel

CWGrenzwert

Sammel

CCWGrenzwert

Nullpunktnäherung

RUN ALM BKIR10

Sammel

RESET

ALMCOM

Kapitel 2

24 V DC

■ XW2B-40J6-2B

Hinweis 1. Der XB-Kontakt wird zum Ein- und Ausschalten der elektromagnetischen Bremse verwendet.

2. Unbelegte Klemmen nicht anschließen.

Externer interrupt

X1 XB

(siehe Hinweis 1)

3. Die 0-V-Klemme ist intern an die

24 V DC

Sammelklemmen angeschlossen.

4. Folgende Kabelschuhe sind geeignet: R1.25-3 (rund mit offenem Ende).

Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgenden OMRON Positionssteuergeräte geeignet. Der Datenaustausch wird nicht unterstützt.

•CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

•CJ1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

•C200HW-NC213/-NC413

•C500-NC113/-NC211

•C200H-NC211

● Außenmaße

Stecker Positionssteuergerät

2 Bohrungen Ø 3,5

Servotreiberstecker X-Achse

3,5 180 3,5 7

29,5

20,5

Hinweis Klemmenblockabstand: 7,62 mm

Servotreiberstecker Y-Achse

15,5

(46)

44,3

2-53

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

X/Y-Achse Nothalt

+24 V

0 V200

Sammel

X-Achse CW Grenzwert

Sammel

X-Achse CCW Grenzwert

Sammel

X-Achse Nullpunktnäherung

X-Achse RUN

Sammel

X-Achse ALMCOM

X1 Y1

X-Achse externer Interrupt

Sammel

X-Achse ALM

X-Achse RESET

X1 XB

24 V DC

X-Achse BKIR

(siehe Hinweis 1)

24 V DC

Hinweis 1. Der XB-Kontakt wird zum Ein- und Ausschalten der elektromagnetischen Bremse verwendet.

2. Unbelegte Klemmen nicht anschließen.

3. Die 0-V-Klemme ist intern an die Sammelklemmen angeschlossen.

4. Folgende Kabelschuhe sind geeignet: R1.25-3 (rund mit offenem Ende).

Y-Achse Nullpunktnäherung

Y-Achse

CCW

Grenzwert

Sammel

Y-Achse RUN

Sammel

Y-Achse externer Interrupt

Y-Achse ALM

Y-Achse RESET

Y1 YB

24 V DC

Y-Achse BKIR

Y-Achse ALMCOM

(siehe Hinweis 1)

Kapitel 2

■ XW2B-20J6-3B

● Außenmaße

CQM1-Anschluss

29,5

2 Bohrungen Ø 3,5

3,5 7

Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgenden speicherprogrammierbaren Steuerungen von OMRON geeignet. Der Datenaustausch wird nicht unterstützt.

•CQM1-CPU43-V1

•CQM1H-PLB21 (Impuls-E/A-Platine für CQM1H-CPU51/CPU61)

•CS1W-HCP22

Servotreiberanschluss

3,5135

15,5

19 9

2-54

20,5

44,3

Klemmenblockabstand:

Hinweis

(46)

7,62 mm

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

gegen

im Uhr-

zeigersinn

0 V

zeigersinn

im Uhr-

zeigersinn

den Uhr-

gegen

den Uhr-

zeigersinn

RUN INP ALM BKIR10

Sam-

ECRST

mel

RESET ALMCOM

+24 V

Kapitel 2

Eingabebaugr

X1 XB

(siehe Hinweis 3)

24 V DC

(siehe Hinweis 1)

CQM1

(siehe

Hinweis 2)

Hinweis 1. Bei Eingabe dieser Signale kann der CQM1 Ausgabeimpuls in den

schnellen Zähler eingegeben werden.

Hinweis 2. Geben Sie dieses Ausgangssignal in die CQM1 Eingabebaugruppe ein. Hinweis 3. Der XB-Kontakt wird zum Ein- und Ausschalten der elektromagnetischen

Bremse verwendet.

Hinweis 4. Phase Z ist ein Ausgang mit offenem Kollektor. Hinweis 5. Schließen Sie unbelegte Klemmen nicht an. Hinweis 6. Die 0-V-Klemme ist intern an die Sammelklemmen angeschlossen. Hinweis 7. Folgende Kabelschuhe sind geeignet: R1.25-3 (rund mit offenem Ende).

2-55

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ XW2B-40J6-4A

Dieser Servoklemmenblock ist für den Anschluss der folgenden OMRON Positionssteuergeräte geeignet Der Datenaustausch wird unterstützt.

• CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

• CJ1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

● Außenmaße

Stecker Positionssteuergerät

3,5 3,5

29,5

2 Bohrungen Ø 3,5

20,5

Hinweis Klemmenblockabstand 7,62 mm.

● Verdrahtung

X/Y-Achse Nothalt

+24 V

0 V

Sammel

X-Achse CW Grenzwert

X-Achse Nullpunktnäherung

X-Achse CCW Grenzwert

Sam-

mel

X-Achse RUN

X-Achse

Sam-

Sammel

X1 Y1

mel

X-Achse ALMCOM

X-Achse externer Interrupt

RESET

Servotreiberstecker X-Achse

247,5

Y-Achse Nullpunktnäherung

Y-Achse

X-Achse

ALM

BKIR

X1 XB

(siehe Hinweis 1)

24 V DC

CW Grenzwert

Sammel

Y-Achse CCW Grenzwert

Sammel

Servotreiberstecker

Y-Achse

Y-Achse RUN

Sammel

Y-Achse externer Interrupt

Y-Achse ALM

Y-Achse RESET

Y1 YB

24 V DC

Y-Achse BKIR

Y-Achse ALMCOM

(siehe Hinweis 1)

15,5

2,8

44,3

(46)

24 V DC

Hinweis 1. Der XB-Kontakt wird zum Ein- und Ausschalten der elektromagnetischen Bremse verwendet.

2. Unbelegte Klemmen nicht anschließen.

3. Die 0-V-Klemme ist intern an die Sammelklemmen angeschlossen.

4. Folgende Kabelschuhe sind geeignet: R1.25-3 (rund mit offenem Ende).

2-56

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-7-2 Kabel für Servoklemmenblöcke

■ Servotreiber-Kabel (XW2Z-@J-B5)

Diese Servotreiber-Kabel dienen zur Verbindung von Servotreiber und Servoklemmenblock. Diese Kabel werden bei Servoklemmenblöcken verwendet, die keinen Datenaustausch unterstützen.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-100J-B5 1 m Ø 8,0 ca. 0,1 kg XW2Z-200J-B5 2 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

39L6

Servoklemmenblock

XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B XW2B-20J6-3B

● Verdrahtung

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

t=18

Servotreiber

Nr.

Symbol

13 +24VIN

OGND

+gegen Uhrzeigersinn3

−gegen Uhrzeigersinn4

1 +im Uhrzeigersinn 2 −im Uhrzeigersinn 5

+ECRST

−ECRST6

33 ZCOM 32 Z

14 RUN

15 18 RESET

7 BKIR 34 ALM 35 ALMCOM

Ab-

schirmung

INP

Servotreiber

43,6

Stecker: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Gewicht

R7D-AP@

2-57

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Servotreiber-Kabel (XW2Z-@J-B7)

Diese Servotreiber-Kabel dienen zur Verbindung von Servotreiber und Servoklemmenblock. Diese Kabel werden bei Servoklemmenblöcken verwendet, die Datenaustausch (XW2B-40J6-4A) unterstützen.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-100J-B7 1 m Ø 8,0 ca. 0,1 kg XW2Z-200J-B7 2 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

39L6

Servoklemmenblock

XW2B-40J60-4A

● Verdrahtung

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 21 22 23 24 25 26 20

Kabel: AWG28x6P+AWG28x9C

t=18

Servotreiber

SymbolNr. 13 +24VIN 10

OGND

+gegen Uhrzeigersinn

−gegen Uhrzeigersinn

4 1

+im Uhrzeigersinn

−im Uhrzeigersinn

+ECRST

−ECRST6

33 ZCOM 32 Z

INP

14 RUN

15 18 RESET

7 BKIR 34 ALM 35 ALMCOM 20 RXD+ 21 RXD22 TXD+ 23 TXD-

Ab-

schirmung

43,6

Stecker: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Steckergehäuse: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Gewicht

Servotreiber

R7D-AP@

2-58

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A3)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von speicherprogrammierbaren Steuerungen der Typen CQM1-CPU43-V1 oder CQM1H-PLB21 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-3B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A3 50 cm Ø 7,5 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A3 1 m ca. 0,1 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

CQM1-CPU43-V1 CQM1H-PLB21

● Verdrahtung

CQM1

Nr. 15 12

1 3

4 5 6

Gehäuse-Abdeckung

CQM1

32,2

Kabel: AWG28x4P+AWG28x4C

t=15

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16

639

Servoklemmenblock

Gewicht

XW2B-20J6-3B

2-59

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A4)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs C200H-NC112 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A1 50 cm Ø 8,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A1 1 m ca. 0,1 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

8 L 6

Positionssteuergerät C200H-NC112

● Verdrahtung

Positionssteuergerät

Nr. A1 A5

A6 A7 A8 B8 A9

B9 A10 B10 A12 B12 A13 B13 A19 B19 A20 B20 A11 B11

69,5

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 15C

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-20J6-1B

2-60

Standardmodelle und technische Daten

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A5)

Kapitel 2

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen C200H-NC211, C500-NC113 oder C500-NC211 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-40J6-2B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A5 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A5 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

40,5 L 6

Positionssteuergerät

C200H-NC211 C500-NC113 C500-NC211

52,3

t=18

Servoklemmenblock

Gewicht

XW2B-40J6-2B

2-61

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr.

4 5

9 11 22

8 17 18 19

26 27 31 33 20 21 29 28 30 10 32 12

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33

Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 19C

2-62

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A8)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CS1W-NC113 oder C200HW-NC113 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A8 50 cm Ø 8,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A8 1 m ca. 0,1 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

L 647

Positionssteuergerät CS1W-NC113 C200HW-NC113

● Verdrahtung

Positionssteuergerät

Nr. A1 A2

A10

A24 A12

A21

A23

A22

A19

A20 A15 A14

Crimp-Kabelschuh

t=11

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-20J6-1B

2-63

Standardmodelle und technische Daten

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A9)

Kapitel 2

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CS1W-NC213, CS1W-NC413, C200HW-NC213 oder C200HW-NC413 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-40J6-2B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A9 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A9 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

L 647

Positionssteuergerät

CS1W-NC213 CS1W-NC413 C200HW-NC213 C200HW-NC413

t=11

Gewicht

Servoklemmenblock

XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A

2-64

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr. A1/B1 A2/B2

A10

A14

A24/B24

A19 A21 A12 A23 A22

A20/B20

B10

B14 B23 B22 B21 B19 B12

A15/B15

Crimp-Kabelschuh

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33

Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

2-65

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A12)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CS1W-NC133 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der Hülle Gewicht

XW2Z-050J-A12 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A12 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

L 647

Positionssteuergerät CS1W-NC133

● Verdrahtung

Positionssteuergerät

Nr.

A3 A4 A1 A2 A7 A8 A5 A6

A10

A24 A12

A21

A23

A22

A19

A20 A15 A14

Crimp-Kabelschuh

t=11

AWG20 Schwarz AWG20 Rot

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

1000

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24

Servoklemmenblock XW2B-20J6-1B

2-66

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A13)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CS1W-NC233 oder CS1W-NC433 mit Servoklemmenblöcken der Typen XW2B-40J6-2B oder XW2B-40J6-4A.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A13 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A13 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

L 647

Positionssteuergerät CS1W-NC233 CS1W-NC433

t=11

1000

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A

2-67

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr. A3/B3 A4/B4 A1/B1 A2/B2

A10

A14

A24/B24

A19 A21 A12 A23 A22

A20/B20

B10

B14 B23 B22 B21 B19 B12

A15/B15

Crimp-Kabelschuh

AWG20 Schwarz AWG20 Rot

Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33

2-68

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A16)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CJ1W-NC113 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A16 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A16 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

500

Positionsteuergerät CJ1W-NC113

CJ1W-NC113

t=11

L 6

20J6-1B

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-20J6-1B

2-69

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr.

A1 A2

A20 A11

A17

A19

A18

A15

A16 A13 A12

Crimp-Kabelschuh

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

2-70

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A17)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CJ1W-NC213 oder CJ1W-NC413 mit Servoklemmenblöcken der Typen XW2B-40J6-2B oder XW2B-40J6-4A.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A17 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A17 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

500

Positionssteuergerät

CJ1W-NC213 CJ1W-NC413

CJ1W-NC213/NC413

t=11

L 6

40J6-2B

Gewicht

Servoklemmenblock

XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A

2-71

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr. A1/B1 A2/B2

A12

A20/B20

A15 A17 A11 A19 A18

A16/B16

B9 B12 B19 B18 B17 B15 B11

A13/B13

Crimp-Kabelschuh

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7

8 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 27 28 29 30 31 32 34 33

Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

2-72

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A20)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CJ1W-NC133 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A20 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A20 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

500

Positionssteuergerät CJ1W-NC133

CJ1W-NC133

1000

t=11

L 6

20J6-1B

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-20J6-1B

2-73

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr. A3 A4 A1 A2 A7 A8 A5 A6

A20 A11

A17

A19

A18

A15

A16 A13 A12

Crimp-Kabelschuh

AWG20 Schwarz AWG20 Rot

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

Servoklemmenblock

No.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24

2-74

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A21)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten der Typen CJ1W-NC233 oder CJ1W-NC433 mit Servoklemmenblöcken der Typen XW2B-40J6-2B oder XW2B-40J6-4A.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A21 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A21 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

500

Positionssteuergerät

CJ1W-NC233 CJ1W-NC433

CJ1W-NC233/NC433

1000

t=11

L 6

40J6-2B

Gewicht

Servoklemmenblock

XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A

2-75

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr. A3/B3 A4/B4 A1/B1 A2/B2

A7 A8 A5 A6

A12

A20/B20

A15 A17 A11 A19 A18 A16

B7 B8 B5 B6

B9 B12 B19 B18 B17 B15 B11

A13/B13

B16

Crimp-Kabelschuh

AWG20 Schwarz AWG20 Rot

Kabel: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7

8 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 27 28 29 30 31 32 34 33

2-76

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A22)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CS1W-HCP22 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-3B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A22 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A22 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

500

Positionssteuergerät CS1W-HCP22

● Verdrahtung

Positionssteuergerät

Nr. A19 A20

A18

A16

B2 A1 B4

A3 A17 A15

Crimp-Kabelschuh

CS1W-HCP22

t=11

L 6

Servoklemmenblock

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C

20J6-3B

No.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16

Servoklemmenblock

XW2B-20J6-3B

Gewicht

2-77

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A23)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Positionssteuergeräten des Typs CS1W-HCP22 mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-3B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A23 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A23 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

Positionssteuergerät CS1W-HCP22

500

20J6-3B

2525

CS1W-HCP22

20J6-3B

t=11

L 6

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-20J6-3B

2-78

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

Nr. A19 A20

A18

A16

B2 A1 B4

A3 A17 A15

B19 B20

B18

B16

A7 B10

A9 B17 B15

Crimp-Kabelschuh

Servoklemmenblock

Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C

Servoklemmenblock

Nr.

9 10 11 12 13

Kabel: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C

2-79

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Positionssteuergerät-Kabel (XW2Z-@J-A25)

Diese Positionssteuergerät-Kabel dienen zur Verbindung von Einachspositioniersteuerungen des Typs 3F88M-DRT141 (für DeviceNet) mit Servoklemmenblöcken des Typs XW2B-20J6-1B.

● Kabelmodelle

Modell Länge (L) Außendurchmesser der

Hülle

XW2Z-050J-A25 50 cm Ø 10,0 ca. 0,1 kg XW2Z-100J-A25 1 m ca. 0,2 kg

● Anschlusskonfiguration und Außenmaße

L 647

Positionssteuergerät 3F88M-DRT141

t=11

500

150

20J6-1B

Gewicht

Servoklemmenblock XW2B-20J6-1B

2-80

Standardmodelle und technische Daten

● Verdrahtung

Kapitel 2

Positionssteuergerät

A24 B24 B21 B22 A21 A22

A20 B20

B10

A16/B16

A10

A11 B11 B19

Servoklemmenblock

Nr.Nr.

1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

Crimp-Kabelschuh (rund)

Kabel: AWG28 x 8P + AWG28 x 16C

Crimp-Kabelschuh (Y-Ausführung)

2-81

Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Inhaltsverzeichnis

Einführung

1-1 Merkmale

1-2 Systemkonfiguration

1-4 Anwendbare Normen

1-5 Blockschaltbilder

Standardmodelle und technische Daten

2-1 Standardmodelle

2-2 Außen- und Einbaumaße

2-3 Servotreiber – Spezifikationen

2-4 Servomotor-Spezifikationen

2-5 Spezifikationen Untersetzungsgetriebe

2-6 Kabel- und Steckerspezifikationen

2-7 Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -kabel