Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [de]

Advanced Industrial Automation

SmartStep A Serie

R7M-A_ (Servomotors)
R7D-AP_ (Servo Drivers)
Servomotors/Servodrivers

BEDIENERHANDBUCH

Kurzübersicht

2 Standardmodelle und technische Daten

3 Systemaufbau und Installation

4 Bedienung

5 Fehlersuche

Cat. No. I533-DE1-01

Vielen Dank, dass Sie sich für ein Produkt der SMARTSTEP A-Serie entschieden
haben. Eine richtige Anwendung und Handhabung des Produkts gewährleisten
eine den Spezifikationen entsprechende Produktleistung, verlängern die Produktle­bensdauer und können vor möglichen Unfällen schützen.
Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, und gehen Sie bei der Handhabung
und dem Betrieb des Produkts mit Sorgfalt vor. Bitte halten Sie das Handbuch nach
dem Lesen stets für Referenzzwecke griffbereit.

HINWEIS

1.Das vorliegende Handbuch enthält Informationen zu Installation, Verkabelung, Schal­tereinstellungen und Fehlerbehebung für SMARTSTEP Servomotoren und -treiber
der Baureihe A. Informationen zur eigentlichen Bedienung über eine Bedienkonsole
finden Sie im Handbuch Bedienungsanleitung für SMARTSTEP Baureihe A (I534).

2.Stellen Sie sicher, dass dieses Handbuch dem Endbenutzer des Produkts vorliegt.

3.Die Dokumentation zu diesem Produkt wurde mit größter Sorgfalt erstellt. Wenn Sie
dennoch Vorschläge zur Verbesserung dieses Handbuchs haben, setzen Sie sich bit­te mit unserem OMRON Vertriebsbüro in Verbindung.

4.Gehen Sie davon aus, dass nur die in diesem Handbuch beschriebenen Funktionen
möglich sind.

5.Servomotor und Servotreiber dürfen ausschließlich von ausgebildeten Elektrotechni­kern oder entsprechend qualifiziertem Personal verkabelt, eingestellt oder (über eine
Bedienkonsole) bedient werden.

6.Wir empfehlen, die folgenden Sicherheitshinweise in alle technischen Handbücher
aufzunehmen, die Sie für das System erstellen, in dem das Produkt installiert wird.

• Sicherheitshinweise zu den Gefahren durch Hochspannungsgeräte.

• Sicherheitshinweise zum Berühren der Klemmen des Produkts nach Ausschalten
der Spannungsversorgung. (Auch nach dem Ausschalten der Versorgungsspan­nung können diese Spannung führen.)

7.Die technischen Daten und Funktionen können zur Verbesserung der Produktleistung
ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

8.Die in diesem Handbuch beschriebene Vorwärts- und Rückwärtsdrehung von Wech­selstrom-Servomotoren ist wie folgt mit Blickrichtung auf das Ende der Motorabtriebs­welle definiert: Vorwärtsdrehung ist die Drehung gegen den Uhrzeigersinn,
Rückwärtsdrehung ist die Drehung im Uhrzeigersinn.

9.Führen Sie an diesem Produkt keine Durchschlagspannungstests oder sonstigen
Megametertests durch. Andernfalls können interne Bauteile beschädigt werden.

10.Die Lebensdauer von Servomotoren und Servotreibern ist begrenzt. Sorgen Sie da­für, dass Austauschprodukte vorhanden sind, und berücksichtigen Sie dabei die Be­triebsumgebung sowie sonstige Faktoren, die Einfluss auf die Produktlebensdauer
haben.

11.Für nicht in diesem Handbuch beschriebene Parameter dürfen keine Einstellungen
vorgenommen werden. Andernfalls können Funktionsfehler auftreten. Bei Fragen
wenden Sie sich bitte an Ihren OMRON-Vertreter.

12.Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON-Vertreter,
falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden, die nicht im Bedienerhandbuch
aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt im Bereich der Nukleartechnik, im Eisen­bahnverkehr, in der Luftfahrt, in Fahrzeugen, in Verbrennungssystemen, in medizini­schen Geräten, in Spielautomaten, in Sicherheitsausrüstungen oder anderen
Systemen, Geräten oder Ausrüstungen verwenden möchten, bei denen fehlerhafte
Verwendung zu schwerwiegenden Gefahren für Leben und Sachgut führen kann.

Vor dem Auspacken zu überprüfende Punkte

1.Überprüfen Sie Folgendes, bevor Sie das Produkt auspacken:

• Wurde das richtige Produkt geliefert (d. h. stimmen Modellnummer und Spezifika­tionen)?

• Wurde das Produkt beim Versand beschädigt?

2.Kontrollieren Sie, ob die folgenden Zubehörteile mitgeliefert wurden.

• Sicherheitshinweise

Steckverbinder und Befestigungsschrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten. Diese sind
gesondert erhältlich.

Hinweis:

r

r

OMRON-Produkte sind zum Gebrauch durch einen qualifizierten Bediener gemäß angemessenen
Verfahren und nur zu den in diesem Handbuch beschriebenen Zwecken gefertigt.

In diesem Bedienerhandbuch werden Sicherheitshinweise nach folgenden Konventionen gekenn­zeichnet und eingeteilt. Beachten Sie stets die Informationen in diesen Hinweisen. Eine Nichtbeach­tung der Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.

! GEFAHR Kennzeichnet eine drohende Gefahrensituation, die zum Tod oder zu schwe-

ren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

! VORSICHT Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zum Tod oder zu

schweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

! Achtung Kennzeichnet eine potenziell gefährliche Situation, die zu leichteren oder mit-

telschweren Verletzungen oder Sachschäden führen kann, wenn sie nicht ver­mieden wird.

OMRON-Produktreferenzen

Alle OMRON-Produkte werden in diesem Handbuch groß geschrieben. Das Wort "Baugruppe" wird
ebenfalls großgeschrieben, wenn es sich auf ein OMRON-Produkt bezieht, unabhängig davon, ob es
im Eigennamen des Produkts auftritt oder nicht.

Die Abkürzung "Ch", die in manchen Anzeigen und manchen OMRON-Produkten auftaucht, bedeutet
häufig "Wort" und wird in dieser Dokumentation in diesem Sinn "Wd" abgekürzt.

Die Abkürzung "PC" bedeutet programmierbarer Controller und wird für nichts anderes als Abkürzung
gebraucht.

Visuelle Hilfen

Die folgenden Überschriften tauchen in der linken Spalte des Handbuchs auf und sollen Ihnen dabei
helfen, verschiedene Arten von Informationen zu finden.

Hinweis Kennzeichnet Informationen von besonderem Interesse für effizienten und zweckmäßigen

Betrieb des Produkts.

 OMRON, 2001

Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von OMRON weder als Ganzes
noch in Auszügen in irgendeiner Form oder auf irgendeine Weise, sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege ode
durch Fotokopieren oder Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden.

In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung übernommen. Da OMRON weiterhin an eine
ständigen Verbesserung seiner Qualitätsprodukte arbeitet, sind Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informa­tionen ohne Ankündigung vorbehalten. Bei der Herstellung dieses Handbuchs wurden alle Vorsorgemaßnahmen ergriffen.
Dennoch übernimmt OMRON keine Verantwortung für etwaige Fehler und Auslassungen. Es wird keine Haftung für Schä­den übernommen, die auf die Nutzung von in diesem Dokument enthaltenen Informationen zurückzuführen sind.

Allgemeine Sicherheitshinweise

Beachten Sie bei der Verwendung des SMARTSTEP Servomotors und Servotreibers sowie der ange­schlossenen Geräte und Peripheriegeräte die folgenden Sicherheitshinweise.

Dieses Handbuch kann Abbildungen des Produkts mit Schutzabdeckungen enthalten, die abgenom­men wurden, um die Komponenten des Produkts im Detail zu beschreiben. Stellen Sie sicher, dass
diese Schutzabdeckungen angebracht sind, bevor das Produkt verwendet wird.

Wenden Sie sich an ihre OMRON-Vertretung, wenn Sie das Produkt nach einem langen Lagerzeit­raum verwenden.

! VORSICHT Verbinden Sie die Gehäuseerdung von Servotreiber und Servomotor stets mit

einer Erdung der Klasse 3 (max. 100 Ω). Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3
anschließen, besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Berühren Sie keine Komponenten im Inneren des Servotreibers. Andernfalls

besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Nehmen Sie die vordere Abdeckung, Klemmenabdeckungen, Kabel oder optio-

nale Teile nicht ab, während das Gerät mit Spannung versorgt wird. Andernfalls
besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Installation, Bedienung, Wartung oder Inspektion dürfen nur von befugtem Perso-

nal durchgeführt werden. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen
Schlags oder Verletzungsgefahr.

! VORSICHT Die Verdrahtung oder Inspektion darf frühestens fünf Minuten nach dem Aus-

schalten der Spannungsversorgung vorgenommen werden. Andernfalls besteht
die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Folgende Belastungssituationen für das Kabel sind zu vermeiden: Beschädigung,

Zug, schwere Belastung sowie Druck auf das Kabel durch schwere Gegenstände.
Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags.

! VORSICHT Berühren Sie die drehenden Teile des Servomotors nicht während des Betriebs.

Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! VORSICHT Nehmen Sie keine Änderungen an dem Produkt vor. Andernfalls besteht die

Gefahr von Verletzungen oder Schäden am Produkt.

! VORSICHT Richten Sie als Sicherheitsmaßnahme eine Stoppvorrichtung an der Maschine ein.

Die Haltebremse ist keine Stoppvorrichtung im Sinne der Maschinensicherheit.

! VORSICHT Richten Sie eine externe Not-Aus-Vorrichtung ein, um den Betrieb des Geräts

sofort stoppen und die Versorgungsspannung unterbrechen zu können. Andern­falls besteht Verletzungsgefahr.

! VORSICHT Kommen Sie der Maschine unmittelbar nach dem Wiederherstellen der Span-

nungsversorgung im Anschluss an eine kurze Versorgungsspannungsunterbre­chung nicht zu nahe, da ein unerwarteter Wiederanlauf erfolgen könnte.
(Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen zur Absicherung gegen ein unerwartetes
Wiederanlaufen.) Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Verwenden Sie Servomotoren und Servotreiber nur in den angegebenen Kombi-

nationen. Bei unsachgemäßer Verwendung besteht Brandgefahr oder die Gefahr
einer Beschädigung der Produkte.

! Achtung Lagern oder installieren Sie das Produkt nicht an den folgenden Orten. Andern-

falls besteht die Gefahr eines Brandes, eines elektrischen Schlags oder einer
Beschädigung des Produkts.

• Orte, die direkter Sonneneinstrahlung ausgesetzt sind.

• Orte, an denen Temperaturen oder Luftfeuchtigkeit außerhalb der in den techni­schen Daten angegebenen Bereiche herrschen.

• Orte, die starken Temperaturschwankungen und damit Kondensatbildung ausge­setzt sind.

• Orte, die korrosiven oder entzündlichen Gasen ausgesetzt sind.

• Orte, die dem Einfluss von Stäuben (besonders Eisenstaub) oder Salzen ausge­setzt sind.

• Orte, die Stößen oder Schwingungen ausgesetzt sind.

• Orte, die dem Einfluss von Feuchtigkeit, Öl oder Chemikalien ausgesetzt sind.

! Achtung Fassen Sie den Kühlkörper des Servomotors, den Bremswiderstand des Servot-

reibers und den Servomotor bei angelegter Versorgungsspannung oder unmittel­bar nach dem Ausschalten der Spannung nicht an. Die heißen Oberflächen
könnten Brandwunden verursachen.

Sicherheitshinweise für Lagerung und Transport

! Achtung Halten Sie das Produkt beim Transport nicht an den Kabeln oder an der Motor-

welle. Andernfalls besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehlfunktionen.

! Achtung Legen Sie keine höhere als die auf dem Produkt angegebene Last an. Andernfalls

besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehlfunktionen.

Sicherheitshinweise für Installation und Verkabelung

! Achtung Steigen Sie nicht auf das Produkt, und stellen Sie keine schweren Gegenstände

darauf. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Decken Sie Ein- oder Auslassöffnungen nicht ab, und stellen Sie sicher, dass

keine Fremdkörper in das Gerät gelangen. Andernfalls besteht Brandgefahr.

! Achtung Stellen Sie sicher, dass das Produkt in der richtigen Einbaulage installiert wird.

Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen.

! Achtung Stellen Sie sicher, dass die angegebenen Abstände zwischen Servotreiber und

Bedienkonsole oder anderen Geräten eingehalten werden. Andernfalls besteht
die Gefahr von Bränden oder Fehlfunktionen.

! Achtung Setzen Sie das Gerät keinen starken Stößen aus. Andernfalls besteht die Gefahr

einer Fehlfunktion.

! Achtung Achten Sie auf eine ordnungsgemäße und sichere Verkabelung. Andernfalls kann

der Motor durchgehen, und es besteht die Gefahr von Verletzungen oder Fehl­funktionen.

! Achtung Stellen Sie sicher, dass alle Befestigungsschrauben, Klemmenschrauben und

Schrauben von Steckverbindern mit dem in den entsprechenden Anleitungen
angegebenen Drehmoment festgezogen sind. Ein falsches Anzugsdrehmoment
kann zu Fehlfunktionen führen.

! Achtung Verwenden Sie für die Verkabelung Crimp-Kabelschuhe. Schließen Sie keine frei

liegenden Litzen direkt an Klemmen an. Beim Anschließen frei liegender Litzen
besteht Brandgefahr.

! Achtung Verwenden Sie stets die im Bedienerhandbuch angegebene Versorgungsspan-

nung. Eine falsche Spannung kann zu Fehlfunktionen oder Brandgefahr führen.

! Achtung Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um sicherzustellen, dass das Gerät mit der

angegebenen Nennspannung und -frequenz versorgt wird. Lassen Sie an Instal­lationsorten, an denen die Spannungsversorgung nicht stabil ist, besondere Vor­sicht walten. Eine falsche Spannungsversorgung kann zu Fehlfunktionen führen.

! Achtung Installieren Sie externe Trennschalter, und ergreifen Sie weitere Sicherheitsmaß-

nahmen gegen Kurzschlüsse in externer Verdrahtung. Bei unzureichenden
Sicherheitsmaßnahmen gegen Kurzschlüsse besteht Brandgefahr.

! Achtung Ergreifen Sie beim Installieren von Systemen an folgenden Orten angemessene

und geeignete Gegenmaßnahmen. Andernfalls kann es zu einer Beschädigung
des Produkts kommen.

• Orte, die statischen Entladungen oder anderen Formen von Störeinflüssen aus­gesetzt sind.

• Orte mit starken elektromagnetischen Feldern und Magnetfeldern.

• Orte, die dem Einfluss von Radioaktivität ausgesetzt sein könnten.

• Orte in der Nähe von Stromversorgungen.

Sicherheitshinweise für Bedienung und Einstellung

! Achtung Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen im System auftreten

können, bevor Sie den Testbetrieb durchführen. Andernfalls besteht die Gefahr
von Geräteschäden.

! Achtung Prüfen Sie neu eingestellte Parameter und Schalter vor der Inbetriebnahme auf

korrekte Einstellung. Andernfalls besteht die Gefahr von Geräteschäden.

! Achtung Nehmen Sie keine extremen Einstellungen oder Einstellungsänderungen vor.

Andernfalls ist eine stabile Funktion nicht gewährleistet, und es besteht Verlet­zungsgefahr.

! Achtung Trennen Sie den Servomotor von der Maschine, kontrollieren Sie ihn auf ord-

nungsgemäßen Betrieb, und schließen Sie ihn anschließend wieder an. Andern­falls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Beheben Sie beim Auftreten eines Alarms die Alarmursache, setzen Sie den

Alarm nach Überprüfung der Sicherheit zurück, und nehmen Sie den Betrieb
anschließend wieder auf. Andernfalls besteht Verletzungsgefahr.

! Achtung Verwenden Sie die integrierte Bremse des Servomotors nicht zum normalen

Bremsen. Andernfalls besteht die Gefahr einer Fehlfunktion.

Sicherheitshinweise für Wartung und Inspektion

! VORSICHT Versuchen Sie nicht, Baugruppen zu zerlegen, zu reparieren oder zu modifizieren.

Bei jedem Versuch besteht das Risiko von Fehlfunktionen sowie die Gefahr eines
elektrischen Schlags bzw. Brandgefahr.

! Achtung Nehmen Sie den Betrieb erst dann wieder auf, wenn die benötigten Betriebsdaten

auf die neue Baugruppe übertragen wurden. Andernfalls besteht die Gefahr von
unerwartetem Verhalten.

Warnetiketten

Warnetiketten sind wie nachstehend abgebildet auf dem Produkt angebracht. Beachten Sie die aufge­führten Anweisungen.

Warnetikett

H

Beispiel: R7D-AP01L

H

Beispiel: R7D-AP01L

Inhaltsverzeichnis

Kapitel 1. Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-1 Merkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2 Systemkonfiguration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1-3 Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen, Schalter und Anschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1-4 Anwendbare Normen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1-5 Blockschaltbilder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Kapitel 2. Standardmodelle und technische Daten. . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-1 Standardmodelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2-2 Außen- und Einbaumaße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5

2-3 Servotreiber – technische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2-4 Servomotor-Spezifikationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30

2-5 Spezifikationen Untersetzungsgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

2-6 Kabel- und Steckerspezifikationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42

2-7 Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52

2-8 Bedienkonsolen-Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83

2-9 Bremswiderstand-Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85

2-10 DC-Drosseln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86

Kapitel 3. Systemaufbau und Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1 Installationsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3-2 Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3-3 Ableitung generatorischer Energie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Kapitel 4. Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Vorgehensweise bei der Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-2 Schaltereinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4-3 Vorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4-4 Testbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4-5 Verstärkungseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

4-6 Benutzerparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4-7 Betriebsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

Kapitel 5. Fehlersuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-1 Maßnahmen beim Auftreten von Fehlern. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-2 Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5-3 Fehlersuche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4 Überlastungseigenschaften (Elektrothermische Eigenschaften) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5-5 Wartungsintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Kapitel 6. Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Anschlussbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Revisionshistorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R-1

Kapitel 1

Einführung

1-1 Merkmale
1-2 Systemkonfiguration
1-3 Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen,

Schalter und Anschlüsse
1-4 Anwendbare Normen
1-5 Blockschaltbilder

Einführung

Kapitel 1

1-1 Merkmale

Die SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A wurden als impulsgesteuerte Positi­onsregler konzipiert und sollen Schrittmotoren in einfachen Positionierungssystemen ersetzen. Die
SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A vereinen die mühelose Anwendbarkeit von
Schrittmotoren mit schnellerer Positionierung aufgrund hoher Geschwindigkeit und hohem Drehmo­ment, größerer Zuverlässigkeit ohne Verluste bei der Positionierungsgenauigkeit (selbst bei plötzli­chen Lastwechseln) sowie weiteren überlegenen Merkmalen.

■ Schnelleres Ansprechen und höhere Drehzahlen

SMARTSTEP Servomotoren und –treiber der Baureihe A verfügen über dieselben, mit Schrittmoto­ren unerreichbaren Drehzahl- und Drehmomentspezifikationen wie die OMNUC Baureihe W. Die
SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A bieten höhere Drehzahlen von bis zu 4.500 U/min,
wobei der Dauerbetrieb bei dieser Drehzahl möglich ist. Ein höheres Ausgangsdrehmoment von 300
% des nominalen Drehmoments kann bis zu 1 s abgeben werden, sodass noch schnellere Positio­nierungen bei mittlerem und langem Hub möglich sind.

■ Anhaltende Präzision

Die höhere Encoder-Auflösung der Baureihe A von 2.000 Impulsen/Drehung bietet selbst bei plötzli­chen Lastwechseln oder plötzlicher Beschleunigung oder Verzögerung eine für den Dauerbetrieb
geeignete Rückführungskontrolle ohne Verlust der Positionierungsgenauigkeit.

■ Minimaler Einstellaufwand über Schalter auf der Vorderseite des

Servotreibers

Die SMARTSTEP Baureihe A kann ohne zeitaufwändige Parametereinstellungen umgehend in Betrieb
genommen werden. Die Schalter auf der Vorderseite des Servotreibers der Baureihe A gestatten die
mühelose Veränderung von Funktions- oder Auflösungswerten für die Positionierung.

● Auflösungseinstellungen

Für die Auflösung des SMARTSTEP Servomotors der Baureihe A stehen die vier folgenden Ein­stellbereiche zur Verfügung:
500 Impulse/Drehung (0,72° /Schritt); 1.000 Impulse/Drehung (0,36° /Schritt) (Standardeinstel­lung); 5.000 Impulse/Drehung (0,072° /Schritt) oder 10.000 Impulse/Drehung (0,036° /Schritt)

● Befehlseingabeimpuls-Einstellung

Die Befehlseingabeimpuls-Einstellung kann bei der SMARTSTEP Baureihe A zwischen mit/gegen
Uhrzeigersinn (Doppelimpuls) und SIGN/PULS (Einfachimpuls) ausgewählt werden, um den Aus­gangsspezifikationen des Positionsreglers zu entsprechen.

● Dynamische Bremseinstellung

SMARTSTEP Servomotoren der Baureihe A können bei RUN OFF oder im Notfall unverzögert
abgebremst werden.

1-2

Einführung

● Verstärkungseinstellung

Über einen speziellen Drehschalter an den Servotreibern der SMARTSTEP Baureihe A können
mühelos Verstärkungseinstellungen vorgenommen werden. Außerdem kann auf Knopfdruck die
Funktion Autotuning aktiviert werden, und die Ansprechempfindlichkeit lässt sich mühelos auf die
jeweils eingesetzten Maschinen abstimmen.

Hinweis Die Verwendung einer Bedienkonsole oder eines Personal Computers ermöglicht den

Betrieb über Parametereinstellungen.

■ Servomotoren in Zylinder- oder Würfelbauweise

Die SMARTSTEP Baureihe A bietet geflanschte Servomotoren in Zylinderbauweise mit geringerem
Platzbedarf sowie Servomotoren in Würfelbauweise mit einer geringeren Gesamtlänge. Die Tiefe der
Servomotoren in Würfelbauweise entspricht in etwa der von Schrittmotoren mit derselben Ausgangs­leistung. Die Servomotoren können nach Größe ausgewählt werden und führen somit zu kompakte­ren Geräten.

■ Größere Auswahl von Programmiergeräten

Es sind spezielle SMARTSTEP-A-Bedienkonsolen sowie Personal-Computer-Parametriersoftware
verfügbar. Die spezielle Parametriersoftware gestattet das Einstellen von Parametern, Geschwindig­keits- und Stromüberwachung, Oszilloskopfunktion, E/A-Überwachung, Autotuning, Schrittbetrieb
und weitere Funktionen über einen Computer. Außerdem können über RS422 Parametrierung und
Überwachungsfunktionen für mehrere Servotreiber ausgeführt werden. Einzelheiten hierzu finden
Sie in der Personal-Computer-Parametriersoftware für Servotreiber (CD-ROM) für Windows 95/98,
Version 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (Katalog-Nr.: SBCE-011).

Kapitel 1

1-3

Einführung

DRIVER PR

PR DRIVER

B.B

INP

VCMP

TGON

REF

POWER

1-2 Systemkonfiguration

SYSMAC + Positionier-Baugruppe mit Impulskettenausgang

NC413

RUN

X

ERROR

Y

SENS

Z

DATA

U

MACHINE
No.

CN1 CN2

B2
4

A
24

B
1

A
1

SYSMAC CJ/CS/C/CV
Speicherprogrammierbare
Steuerung

SYSMAC Speicherprogrammierbare Steuerungen mit Impulsausgängen)

Positionier-Baugruppen
CJ1W-NC113/213/413
CJ1W-NC133/233/433
CS1W-NC113/213/413
CS1W-NC133/233/433
C200HW-NC113/213/413
C500-NC113/211

Impulskette

Kapitel 1

B.B

INP

TGON

REF

SCROLL MODE/SET

DATA

WRITE

PR DRIVER

POWER

VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

RESET

JOG
RUN

READ

DRIVER PR

R7A-PR02A Bedienkonsole
(Handgerät)

SYSMAC CPM2A

P

A

203

POWER

SYSMAC CPM2C

SYSMAC CQM1H

Einachs-Positionierer mit Impulskettenausgang

MS

NS

3F88M

M0

1 AXIS POSITIONER

M1

M2

3

2

4

1

5

0

NA

6

9

7

8

×10

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

×

1

123

ON↓

DR0
DR1
L/R

3F88M-DRT141 Einachs­Positionierer für DeviceNet

OPEN

No.

OPEN

LINE

-

DRT141

LINE

CCW CW

ALARM

LS

M2

M1

SOFT LIMIT

M0

ORG SRH NG

ENCODER ALM

STOP

LM

A

ER

IV

R

D

OTHER

: )

ED

(R

COMMUNICATION

SPEED
H

C

IT

125kbps

W

1

S

R

IP

D

250kbps
FF

0D

O

R

D

500kbps

F

F

E

−

F

O

T

F

O

O

M

E

N

O

/R

L

ON

A

C

O

L

ON

OFF

ITCH

ON

REMOTE MODE

DIP SW

LOCAL MODE

L/R
OFF
ON

I/O

/

SMARTSTEP Servotreiber
R7D-AP Baureihe A@

SMARTSTEP
Servomotor R7M-A
Baureihe A@

1-4

Einführung

Kapitel 1

1-3 Servotreiber – Bezeichnungen der Anzeigen, Schalter und

Anschlüsse

Drehschalter für Auswahl der
Baugruppennummer

Drehschalter für Einstellung der Verstärkung

Funktionsschalter:

• Schalter Umschalten/Parametereinstellung

• Auflösungseinstellung

• Befehlseingabeimpuls-Einstellung

• Dynamische Bremseinstellung

• Schalter Online-Autotuning

Anzeige
Hauptstromversorgung

Eingangsklemmen
Hauptstromversorgung

Alarmanzeige
Anzeige Steuerstromversorgung

Datenaustauschstecker (CN3)

Anschlussklemmen
DC-Drossel

Eingangsklemmen
Steuerstromversorgung

Anschlussklemmen für
externen Bremswiderstand

Anschlussklemmen
Servomotor

FG-Klemmen für Stromversorgung
und Servomotorstrom

Monitorausgang (CN4)

E/A-Steueranschluss (CN1)

Encoder-Eingang (CN2)

1-5

Einführung

Kapitel 1

1-4 Anwendbare Normen

■ EU-Richtlinien

EU-Richtlinien Produkt Zulassungsnormen Anmerkungen

Niederspan­nungsrichtlinie

EMV-Richt­linien

Hinweis Die Installation muss unter den in 3-2-5 Verkabelung nach EMV aufgeführten Bedingungen

erfolgen, um die Einhaltung der EMV-Richtlinien zu gewährleisten.

AC-Servotreiber EN50178 Sicherheitsanforderungen für elektri-

sche Geräte für Mess-, Steuerungs­und Forschungseinrichtungen

AC-Servomotoren IEC60034-1, -5, -8, -9

EN60034-1, -9

AC-Servotreiber und
AC-Servomotoren

EN55011 Klasse A Guppe 1 Kabellose Interferenz- und Messme-

EN61000-6-2 Normen zur elektromagnetischen

Rotierende elektrische Geräte

thoden für Funkfrequenzgeräte in
industriellen, wissenschaftlichen und
medizinischen Anwendungsbereichen

Verträglichkeit und Unempfindlichkeit
in industriellen Umgebungen

■ UL- und cUL-Normen

Normen Produkt Zulassungsnormen Zulassungs-

nummer

UL AC-Servotreiber UL508C E179149 Leistungswandler

AC-Servomotoren UL1004 E179189 Elektromotoren

cUL AC-Servotreiber cUL C22.2 No. 14 E179149 Industrielle Steuergeräte

AC-Servomotoren cUL C22.2 No. 100 E179189 Motoren und Generatoren

Anmerkungen

1-6

Einführung

1-5 Blockschaltbilder

■ 200 VAC: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H

100 VAC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

AC-Servotreiber

1

2

Sicherung

L1

L2

S1

E

T

LADUNG

+

−

N1

Spannungs-

Relais-

ermittlung

± 5 V
+16,5 V
+5 V

L1C

L2C

Spannungs-

ermittlung

+

∼

−

∼

+

DC/DC-

−

Umwandlung

ansteuerung

± 15 V

+5 V

LEISTUNG

0 V

Anzeige-/Einstellbereiche

CN4
Analoger

Überwachungsausgang

B1 B2

(Siehe
Hinweis.)

Gate-

Ansteuerung

PWM-

Erzeugung

Digitaler

Stromverstärker

Analog-

spannungs-

umwandlung

CN3
Bedienkonsole/Computer

Strom-

befehls-

verarbeitung

Serieller Port

S2

N2

Überstromschutz

Gate-Ansteuerung

Schnittstellen

Encodersignal-

verarbeitung

Drehzahl­steuerung

U
V

W

CN2

Strom-

rückführung

ASIC

CN1

Sollimpuls-

verarbeitung

Positions­steuerung

CPU

E/A

HinweisNur bei R7D-AP04H/AP04L.

U
V

W

AC-Servomotor

M

E

Soll­impuls­eingang

Steuer-E/A

RS422

Kapitel 1

1-7

Einführung

■ 200 VAC: R7D-AP08H

AC-Servotreiber

1

2

L1

L2

L3

L1C

L2C

Anzeige-/Einstellbereiche

R

S

T

Spannungs-

ermittlung

∼

P

Sicherung

+

−

N

Relais-

ansteuerung

+∼

+

DC/DC-

−

−

Umwandlung

+5 V

LEISTUNG

0 V

CN4
Analoger

Überwachungs­ausgang

LADUNG

Spannungs-

ermittlung

± 5 V
+16,5 V
+5 V
± 15 V

Analog­spannungs­umwandlung

CN3
Bedienkonsole/Computer

B1 B2 B3

Gate-

Ansteuerung

Serieller Port

P

N

PWM-

Erzeugung

Digitaler

Strom-

verstärker

Strom-

befehls-

verarbeitung

Gate-Überstrom-

schutz

Schnittstelle

verarbeitung

Drehzahl­steuerung

Encoder-

signal-

Kapitel 1

LÜFTER

± 12 V

AC-Servomotor

E/A

CN2

CN1

U
V

W

Soll­impuls­eingang

Steuer-E/A

RS422

M

E

U
V

W

Ther­mistor

Strom-

rückführung

ASIC

Soll-

impuls-

verarbeitung

Positions­steuerung

CPU

1-8

Kapitel 2

Standardmodelle und technische Daten

2-1 Standardmodelle
2-2 Außen- und Einbaumaße
2-3 Servotreiber – Spezifikationen
2-4 Servomotor-Spezifikationen
2-5 Spezifikationen Untersetzungsgetriebe
2-6 Kabel- und Steckerspezifikationen
2-7 Spezifikationen der Servoklemmenblöcke und -

kabel
2-8 Bedienkonsolen-Spezifikationen
2-9 Bremswiderstand-Spezifikationen
2-10 DC-Drosseln

Standardmodelle und technische Daten

2-1 Standardmodelle

Kapitel 2

■ Servomotoren

● 3.000-U/min-Servomotoren in

Zylinderbauweise

Technische Daten Modell

Ohne
Bremse

Mit
Bremse

Gerade Welle
ohne Keil

Gerade Welle
mit Keil

Gerade Welle
ohne Keil

Gerade Welle
mit Keil

30 W R7M-A03030
50 W R7M-A05030
100 W R7M-A10030
200 W R7M-A20030
400 W R7M-A40030
750 W R7M-A75030
30 W R7M-A03030-S1
50 W R7M-A05030-S1
100 W R7M-A10030-S1
200 W R7M-A20030-S1
400 W R7M-A40030-S1
750 W R7M-A75030-S1
30 W R7M-A03030-B
50 W R7M-A05030-B
100 W R7M-A10030-B
200 W R7M-A20030-B
400 W R7M-A40030-B
750 W R7M-A75030-B
30 W R7M-A03030-BS1
50 W R7M-A05030-BS1
100 W R7M-A10030-BS1
200 W R7M-A20030-BS1
400 W R7M-A40030-BS1
750 W R7M-A75030-BS1

■ Servotreiber

Technische Daten Modell

Einphasig
100 VAC

Einphasig
200 VAC

30 W R7D-APA3L
50 W R7D-APA5L
100 W R7D-AP01L
200 W R7D-AP02L
400 W R7D-AP04L
30 W R7D-APA3H
50 W R7D-APA5H
100 W R7D-AP01H
200 W R7D-AP02H
400 W R7D-AP04H
750 W R7D-AP08H

● 3.000-U/min-Servomotoren in

Würfelbauweise

Technische Daten Modell

Ohne
Bremse

Mit
Bremse

Gerade Welle
ohne Keil

Gerade Welle
mit Keil

Gerade Welle
ohne Keil

Gerade Welle
mit Keil

100 W R7M-AP10030
200 W R7M-AP20030
400 W R7M-AP40030
750 W R7M-AP75030
100 W R7M-AP10030-S1
200 W R7M-AP20030-S1
400 W R7M-AP40030-S1
750 W R7M-AP75030-S1
100 W R7M-AP10030-B
200 W R7M-AP20030-B
400 W R7M-AP40030-B
750 W R7M-AP75030-B
100 W R7M-AP10030-BS1
200 W R7M-AP20030-BS1
400 W R7M-AP40030-BS1
750 W R7M-AP75030-BS1

2-2

Standardmodelle und technische Daten

■ Untersetzungsgetriebe (gerade Welle mit Keil)

Kapitel 2

● Für Servomotoren in Zylinderbauweise

(Spiel = max. 3′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-VRSFPB09B50
1/15 R7G-VRSFPB15B50
1/25 R7G-VRSFPB25B50

1/9 R7G-VRSFPB09B100
1/15 R7G-VRSFPB15B100
1/25 R7G-VRSFPB25B100

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB15C400
1/25 R7G-VRSFPB25C200

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB15C400
1/25 R7G-VRSFPB25D400

1/9 R7G-VRSFPB09D750
1/15 R7G-VRSFPB15D750
1/25 R7G-VRSFPB25E750

● Für Servomotoren in Zylinderbauweise

(Spiel = max. 45′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-RGSF09B50
1/15 R7G-RGSF15B50
1/25 R7G-RGSF25B50

1/9 R7G-RGSF09B100
1/15 R7G-RGSF15B100
1/25 R7G-RGSF25B100

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

1/9 R7G-RGSF09C750
1/15 R7G-RGSF15C750
1/25 R7G-RGSF25C750

Hinweis Für 30-W-Servomotoren existieren keine

Untersetzungsgetriebe.

● Für Servomotoren in Würfelbauweise

(Spiel = max. 3′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-VRSFPB09B100P
1/15 R7G-VRSFPB15B100P
1/25 R7G-VRSFPB25C100P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25C200P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25D400P

1/9 R7G-VRSFPB09D750P
1/15 R7G-VRSFPB15D750P
1/25 R7G-VRSFPB25E750P

Hinweis Für 30-W-Servomotoren existieren keine

Untersetzungsgetriebe.

● Für Servomotoren in Würfelbauweise

(Spiel = max. 45′ )

Technische Daten Modell

Servomotor-

leistung

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P

Untersetzungsgetriebe

(Verzögerungsquotient)

1/9 R7G-RGSF09B100P
1/15 R7G-RGSF15B100P
1/25 R7G-RGSF25B100P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

1/9 R7G-RGSF09C750P
1/15 R7G-RGSF15C750P
1/25 R7G-RGSF25C750P

2-3

Standardmodelle und technische Daten

■ Servoklemmenblöcke für CN1 ■ Steuerkabel für CN1

Technische Daten Modell

1 m R88A-CPU001S
2 m R88A-CPU002S

2 m R88A-CTU002N

Technische Daten Modell

3 m R7A-CEA003S
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010S
15 m R7A-CEA015S
20 m R7A-CEA020S
3 m R7A-CEA003B
5 m R7A-CEA005B
10 m R7A-CEA010B
15 m R7A-CEA015B
20 m R7A-CEA020B

Technische Daten Modell

PC98 2 m R7A-CCA002P3

Technische Daten Modell

Technische Daten Modell

Technische Daten Modell

Servo­klemmen­block

Servotrei­berkabel

Kabel
Positio­nier-Bau­gruppe

Technische Daten Modell

Für CS1W-NC113/133
CJ1W-NC113/133
C200HW-NC113
C200H-NC112
3F88M-DRT141

(Der Datenaustausch wird nicht
unterstützt.)

Für CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433
C200HW-NC213/413
C500-NC113/211
C200H-NC211

(Der Datenaustausch wird nicht
unterstützt.)

Für CS1W-HCP22
CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43-V1

(Der Datenaustausch wird nicht
unterstützt.)

Für CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433

(Datenaustausch unterstützt.)
Der Datenaustausch

wird nicht unterstützt.

Datenaustausch
unterstützt.

Für CQM1H-PLB21,
CQM1-CPU43-V1

Für C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A4

Für C200H-NC211,
C500-NC113/211

Für CS1W-NC113,
C200HW-NC113

Für CS1W-NC213/413,
C200HW-NC213/413

Für CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A12

Für CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A13

Für CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A16

Für CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A17

Für CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A20

Für CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A21

Für CS1W-HCP22
(1-Achs)

Für CS1W-HCP22
(2-Achs)

Für 3F88M-DRT141 0,5 m XW2Z-050J-A25

1 m XW2Z-100J-B5
2 m XW2Z-200J-B5
1 m XW2Z-100J-B7
2 m XW2Z-200J-B7
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3

1 m XW2Z-100J-A4
0,5 m XW2Z-050J-A5
1 m XW2Z-100J-A5
0,5 m XW2Z-050J-A8
1 m XW2Z-100J-A8
0,5 m XW2Z-050J-A9
1 m XW2Z-100J-A9

1 m XW2Z-100J-A12

1 m XW2Z-100J-A13

1 m XW2Z-100J-A16

1 m XW2Z-100J-A17

1 m XW2Z-100J-A20

1 m XW2Z-100J-A21
0,5 m XW2Z-050J-A22
1 m XW2Z-100J-A22
0,5 m XW2Z-050J-A23
1 m XW2Z-100J-A23

1 m XW2Z-100J-A25

XW2B-20J6-1B

XW2B-40J6-2B

XW2B-20J6-3B

XW2B-40J6-4A

Normales Steuerkabel
(mit Stecker an einem Ende)

Steckerklemmenblock-Kabel 1 m R88A-CTU001N

Steckerklemmenblöcke XW2B-40F5-P

■ Servomotorkabel

Für ungebremste Servo­motoren (sowohl Zylin­der- als auch
Würfelbauweise)

Für gebremste Servomo­toren (sowohl Zylinder­als auch Würfelbau­weise)

■ Kabelverbindungen für

Peripheriegeräte

Analog-Monitorkabel (CN4) 1 m R88A-CMW001S
Computermonitorkabel (CN3) DOS 2 m R7A-CCA002P2

Stecker für E/A-Signale (CN1) R88A-CNU01C
Geberstecker (Treiberseitig) (CN2) R7A-CNA01R
Geberstecker (Servomotor-seitig) R7A-CNA02R

■ Bedienkonsolen

Handgerät (mit 1-m-Kabel) R7A-PR02A

■ Externe Bremswiderstände

Widerstand 220 W 47 Ω R88A-RR22047S

■ DC-Drosseln

Für R7D-APA3L/APA5L/APA01L R88A-PX5063
Für R7D-AP02L R88A-PX5062
Für R7D-AP04L R88A-PX5061
Für R7D-APA3H/APA5H/AP01H R88A-PX5071
Für R7D-AP02H R88A-PX5070
For R7D-AP04H R88A-PX5069
Für R7D-AP08H R88A-PX5061

Kapitel 2

2-4

■ Halterungen für Schaltschrank-

Frontplatte

Technische Daten Modell

Für SMARTSTEP Baureihe A R88A-TK01W

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

2-2 Außen- und Einbaumaße

2-2-1 Servotreiber

■ Einphasig 100 V AC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 bis 200 W)

Einphasig 200 V AC: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 bis 200 W)

● Wandmontage

Außenmaße

Einbauabmessungen

Zwei, M4

5,5

160

55

(75) 130

17

160

149,5±0,5

(5)

5

55

● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen)

Außenmaße

7,5(7,5)

Ø 5 24,5

52661,5

2

Einbauabmessungen

7,5(7,5)

10

Zwei, M4

195

180

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(168)

2-5

Standardmodelle und technische Daten

■ Einphasig 100 V AC: R7D-AP04L (400 W)

Einphasig 200 V AC: R7D-AP04H (400 W)

● Wandmontage

Außenmaße

Ø 5

Einbauabmessungen

5,5

Zwei, M4

Kapitel 2

160

149,5 5,5(5)

5

12

75

(75) 130

17

160

149,5±0,5

(5)

12

● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen)

Außenmaße

7,5

Ø 5

52 1,5

24,5

2

Einbauabmessungen

7,5(7,5)

10

75

Zwei, M4

2-6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(168) 66

Standardmodelle und technische Daten

■ Ein-/Dreiphasig 200 V AC: R7D-AP08H (750 W)

● Wandmontage

Außenmaße

Ø 5

Einbauabmessungen

5,5

Zwei, M4

Kapitel 2

160

149,5 5,5(5)

90

(75) 180

17

160

149,5±0,5

(5)

● Montage in der Schaltschrank-Frontplatte (mit Halterungen)

Außenmaße Einbauabmessungen

7,5(7,5)

Ø 5

52 12,5

24,5

2

7,5(7,5)

10

27

90

Zwei, M4

195

180

195

180±0,5

5

43,5

42

22,5

(168) 66

2-7

Standardmodelle und technische Daten

2-2-2 Bedienkonsole

■ R7A-PR02A Bedienkonsole (Handgerät)

70

1,5

17

Kapitel 2

0,8

1201000

B.B INP

R7A–PR02A

RESET

JOG

RUN

READ

DRIVER PR PR DRIVER

TGON REF POWER

VCMP

PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

WRITE

DATA

2-8

Ø 4,8

42

6

Ø 13,2

Standardmodelle und technische Daten

2-2-3 Servomotoren

■ Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

300±30

Kapitel 2

Ø 6

19,5 20

9,5

Ø 7

300±30

11

LL 25

2 Bohrungen Ø 4,3

Ø S

Ø 30h7

21,5 5

Ø 46

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1)

b

40

14

405 2,5

Modell Abmessungen (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-@ 69,5 6h6 2 2 1,2
R7M-A05030-@ 77 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-@ 94,5 8h6 3 3 1,8

■ Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

300±30

h

t1

Ø 6 Ø 7

19,5 27

9,5

11

LL 25

300±30

2 Bohrungen Ø 4,3

Ø S

Ø 30h7

21,5 5

Ø 46

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-BS1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modell Abmessungen (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-B@ 101 6h6 2 2 1,2
R7M-A05030-B@ 108,5 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-B@ 135 8h6 3 3 1,8

2-9

Standardmodelle und technische Daten

■ Servomotoren in Zylinderbauweise ohne Bremse

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

300±30

Kapitel 2

Ø 6

13

9

Ø 7

20

11

LL LR

300±30

G3

Ø S

21,5

Vier, Ø Z

Ø D1

Ø D2

Abmessungen des Wellenstumpf bei 750-W-Servomotoren

2

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1)

C

C

QK

5

5

3

Modell Abmessungen (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-@ 96,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-@ 124,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-@ 145 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

■ Servomotoren in Zylinderbauweise mit Bremse

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

300±30

Abmessungen des Wellenstumpf bei

Ø 6 Ø 7

13 27

9

11

LL LR

300±30

G3

Ø S

21,5

Vier, Ø Z

Ø D1

Ø D2

C

750-W-Servomotoren

2

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-BS1)

C

QK

5

5

3

Modell Abmessungen (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-B@ 136 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-B@ 164 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-B@ 189,5 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

2-10

Standardmodelle und technische Daten

Kapitel 2

■ Servomotoren in Würfelbauweise ohne Bremse

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

Ø 6Ø 7

300±30

13

300±30

A2

A1

A5

G

LL LR

Ø S

F

Ø D1

Ø D2

A3

A4

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-S1)

h

b

C

QK

C

Vier, Ø Z

t1

Modell Abmessungen (mm)

Servomotor-Grundmaße Mit Keil

(Abmessungen

Abmessungen

Kabeldurchführung

über Wellenende)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-@ 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 14
R7M-AP20030-@ 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-@ 87
R7M-AP75030-@ 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19

■

Servomotoren in Würfelbauweise mit Bremse

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

300±30

Ø 6

Ø 7

13

A2

A1

A5

LL LR

300±30

Ø D1

Ø S

Ø D2

GF

A3

A4

Abmessungen Wellenstumpf mit Keil (-BS1)

h

b

C

QK

C

Vier, Ø Z

t1

Modell Abmessungen (mm)

Servomotor-Grundmaße Mit Keil

(Abmessungen

Abmessungen

Kabeldurchführung

über Wellenende)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-B@ 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23
R7M-AP20030-B@ 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-B@ 118,5
R7M-AP75030-B@ 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26

2-11