Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [it]

Advanced Industrial Automation

Serie Smartstep A

R7M-A_ (Servomotors)
R7D-AP_ (Servo Drivers)
Servomotors/Servodrivers

MANUALE PER L’UTENTE

Breve introduzione

2 Modelli e specifiche standard

3 Installazione e progettazione del sistema

4 Funzionamento

5 Soluzione dei problemi

Cat. No. I533-IT1-01

Grazie per aver scelto questo prodotto della serie SMARTSTEP A. Un uso
esatto ed adeguato del prodotto garantirà il funzionamento corretto del pro­dotto, ne allungherà la durata e preverrà allo stesso tempo eventuali incidenti.
Leggere attentamente e per intero il presente manuale, utilizzare e trattare il
prodotto con la massima cura. Tenere sempre a portata di mano il presente
manuale per poterlo consultare anche dopo averlo letto attentamente.

AVVISO

1.Questo manuale fornisce informazioni circa l’installazione, il cablaggio, l’impostazione dei
selettori e la risoluzione dei problemi dei Servomotori e dei Servoazionamenti della serie
SMARTSTEP A. Per informazioni sulle procedure operative attuali usando la Console di
Programmazione vedere il Manuale per l’Operatore per la serie SMARTSTEP A (I534).

2.Assicurarsi che il presente manuale venga consegnato all’utente finale insieme al prodotto.

3.Questo manuale è stato redatto con la massima cura; vi preghiamo tuttavia di rivolgervi
all’ufficio di rappresentanza OMRON più vicino per segnalarne eventuali miglioramenti.

4.Partire dal presupposto che tutto quanto non è stato descritto in dettaglio nel presente
manuale non è ottenibile.

5.Non fare allacciare, regolare o comandare il servomotore o il servoazionam. (dalla con­sole di programmazione) da elettricisti non specializzati o altre persone non competenti.

6.Si raccomanda di inserire le seguenti avvertenze cautelative in tutti i manuali d’istruzione
redatti per il sistema in cui verrà installato il prodotto.

• Norme cautelative relative ai pericoli causati da attrezzature ad alto voltaggio

• Norme cautelative riguardo i collegamenti del prodotto che non dovranno essere toc­cati anche dopo aver disinserito l’alimentazione di corrente (Questi collegamenti sono
attivi anche quando la corrente è disinserita.)

7.Al fine di poter apportare costantemente migliorie al prodotto, le specifiche e le informa­zioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso.

8.La rotazione in positivo e in negativo dei servomotori c.a. descritta in questo manuale vie­ne definita, prendendo come punto di riferimento l’estremità dell’albero motore, come se­gue: la rotazione in senso antiorario è positiva e quella in senso orario è negativa.

9.Non eseguire test per verificare la tensione di resistenza o altri test megametrici sul pro­dotto. In caso contrario si potrebbero danneggiare i componenti interni.

10.IServomotori ed i servoazionamenti hanno un periodo di utilizzo definito. Fare in modo di
avere sempre a portata di mano un prodotto di ricambio, verificare sempre l’idoneità
dell’ambiente in cui viene utilizzato il prodotto ed evitare eventuali condizioni che potreb­bero pregiudicarne il periodo d’utilizzo.

11.Non impostare valori per parametri non descritti in questo manuale. In caso contrario po­trebbero verificarsi degli errori di funzionamento. Per eventuali domande rivolgersi al rap­presentante della OMRON.

12.Prima di utilizzare il prodotto in condizioni non descritte nel manuale o di applicarlo a si­stemi di controllo nucleare, sistemi ferroviari, sistemi per l’aviazione, veicoli, sistemi di
combustione, apparecchiature medicali, macchine da luna park, apparecchiature di sicu­rezza e qualunque altro sistema, macchina o apparecchiatura, il cui utilizzo errato potreb­be avere un serio impatto sull'incolumità di persone o protezione di cose, rivolgersi al
proprio rappresentante OMRON.

Da verificare prima di togliere l’imballaggio

1.Verificare i seguenti punti prima di liberare il prodotto dall’imballaggio:

• il prodotto consegnato corrisponde a quanto ordinato (p.e. numero di modello e
specifiche esatti)?

• il prodotto è stato danneggiato durante la spedizione?

2.Verificare che siano stati consegnati i seguenti accessori.

• Precauzioni per la sicurezza

Non vengono forniti connettori e viti per il montaggio. Procurarseli separatamente.

Avvertenza:

a

a

I prodotti OMRON sono destinati all'uso da parte di un operatore qualificato e solo per gli scopi descritti in
questo manuale.

In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare e classificare le norme caute­lative. Attenersi sempre alle informazioni in esse contenute. La mancata osservanza di tali norme
potrebbe causare danni a persone o proprietà.

!PERICOLO Indica una situazione di pericolo immediato che, se non evitata, può essere

causa di lesioni gravi o mortali.

!AVVERTENZA Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere

causa di lesioni gravi o mortali.

!Attenzione Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere

causa di lesioni non gravi a persone o danni a cose.

Riferimenti ai prodotti OMRON

Tutti i nomi di prodotti OMRON sono scritti in maiuscolo nel presente manuale. Anche la parola
"Modulo" viene utilizzata con l'iniziale maiuscola quando si riferisce a un prodotto OMRON, indipen­dentemente dal fatto che faccia o meno parte del nome proprio del prodotto.

L'abbreviazione "Ch", che compare su alcuni display e prodotti OMRON, spesso corrisponde a
"parola", termine che viene abbreviato come "Par" nella documentazione.

L'abbreviazione ”PC” significa Programmable Controller (Controllore programmabile) ed è utilizzata
esclusivamente con questo significato.

Supporti visivi

Nella colonna sinistra del manuale vengono riportate le seguenti intestazioni per facilitare l'individua­zione dei diversi tipi di informazioni.

Nota Indica informazioni di particolare rilevanza per un efficiente e vantaggioso utilizzo del prodotto.

 OMRON, 2001

Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa pubblicazione può essere riprodotta, memorizzata in un sistema, trasmessa in qual­sivoglia formato o supporto, meccanico, elettronico, fotocopia, registrazione od altro senza il consenso scritto preventivo dell
OMRON.

Non viene assunta alcuna responsabilità derivante dall'uso delle informazioni contenute nel presente manuale. La OMRON cerc
costantemente di migliorare la qualità dei propri prodotti, pertanto le informazioni contenute nel presente manuale possono
essere soggette a modifica senza preavviso. Il presente manuale è stato redatto con la massima attenzione. Tuttavia la OMRON
non assume alcuna responsabilità per eventuali errori od omissioni o qualsivoglia danno derivante dalle informazioni in esso
contenute.

Note cautelative

Rispettare le seguenti avvertenze quando si usa il Servomotore e il Servoazionamento SMARTSTEP
e tutti i dispositivi collegati o periferici.

In questo manuale, è possibile trovare delle illustrazioni del prodotto senza le coperture protettive per
poter descrivere nel dettaglio i componenti del prodotto. Prima di utilizzare il prodotto accertarsi che
tali coperture protettive non siano rimosse.

Quando si utilizza il prodotto dopo un lungo periodo di immagazzinaggio, contattare il proprio rappre­sentante OMRON.

!AVVERTENZA Allacciare sempre i connettori di massa a terra del Servoazionamento e del Ser-

vomotore a un punto di massa della categoria 3 (100 Ω o minore). Il collegamento
ad una massa diversa dalla categoria 3 potrebbe provocare scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare le parti all'interno del Servoazionamento In caso contrario si è sotto-

posti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non rimuovere la copertura frontale, le coperture dei morsetti, cavi o altri elementi

opzionali quando l'alimentazione di corrente è attivata, In caso contrario si è sotto­posti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA L’installazione, il funzionamento, la manutenzione o l’ispezione devono essere

eseguiti solo da personale autorizzato. In caso contrario si è sottoposti al rischio di
scosse elettriche o lesioni.

!AVVERTENZA Attendere almeno cinque minuti, dopo aver disattivato l’alimentazione di corrente,

prima di procedere al cablaggio o ad un’ispezione. In caso contrario si è sottoposti
al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non danneggiare, schiacciare, tendere o appoggiare oggetti pesanti sui cavi. In

caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare le parti rotanti del Servomotore durante il funzionamento. Eventuali

disattenzioni potrebbero essere causa di incidenti.

!AVVERTENZA Non modificare il prodotto, altrimenti potrebbero verificarsi incidenti o danni al pro-

dotto stesso.

!AVVERTENZA Installare un dispositivo d’arresto sulla macchina per garantirne la sicurezza. Il

freno di stazionamento non può essere considerato un dispositivo d’arresto a
scopo di sicurezza.

!AVVERTENZA Installare un dispositivo esterno per l'arresto di emergenza che consenta di arre-

stare il funzionamento e interrompere l'alimentazione di corrente immediata­mente. In caso contrario potrebbero verificarsi degli incidenti.

!AVVERTENZA Non avvicinarsi subito alla macchina dopo avere resettato un’interruzione

momentanea di corrente, onde evitare un riavvio inatteso (prendere le misure
necessarie atte a prevenire un riavvio inatteso). Eventuali disattenzioni potreb­bero essere causa di incidenti.

!Attenzione Usare i Servomotori ed i Servoazionamenti in una combinazione specifica. In

caso contrario si potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.

!Attenzione Non immagazzinare o installare il prodotto nei seguenti luoghi. In caso contrario si

potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.

• Luoghi esposti alla luce diretta del sole.

• Luoghi soggetti a temperature o livelli di umidità al di fuori della gamma di
valori riportata nelle specifiche.

• Luoghi in cui può formarsi della condensa a causa di escursioni termiche
eccessive.

• Luoghi soggetti a gas corrosivi o infiammabili.

• Luoghi soggetti a polvere (in particolare polvere di ferro) o agenti salini.

• Luoghi soggetti a scosse o vibrazioni.

• Luoghi esposti ad acqua, olio o agenti chimici.

!Attenzione Non toccare il radiatore del Servoazionamento, la resistenza di rigenerazione del

Servoazionamento o il Servomotore durante l’alimentazione di corrente o subito
dopo averla sospesa. In caso contrario ci si potrebbe scottare venendo a contatto
con la superficie surriscaldata.

Precauzioni per l’immagazzinaggio ed il trasporto

!Attenzione Non trasportare il prodotto tenendolo per il cavo o l’albero motore per evitare

lesioni o malfunzionamenti.

!Attenzione Non applicare un carico superiore a quello indicato sul prodotto per evitare

lesioni o malfunzionamenti.

Precauzioni per l'installazione e il cablaggio

!Attenzione Non calpestare o appoggiare oggetti pesanti sul prodotto. Eventuali disattenzioni

potrebbero essere causa di incidenti.

!Attenzione Non coprire le porte di entrata ed uscita ed evitare che corpi estranei entrino nel

prodotto per evitare lo scoppio di un incendio.

!Attenzione Accertarsi di aver collegato il prodotto in senso corretto per evitare eventuali mal-

funzionamenti.

!Attenzione Mantenere le distanze specificate tra il Servoazionamento ed il pannello di co-

mando o da altri dispositivi per evitare lo scoppio di un incendio o malfunziona­menti.

!Attenzione Evitare urti violenti. In caso contrario potrebbero verificarsi dei malfunzionamenti.

!Attenzione Assicurarsi di aver effettuato un cablaggio sicuro e corretto per evitare lo scoppio

di un incendio o malfunzionamenti.

!Attenzione Accertarsi che tutte le viti di montaggio, le viti dei morsetti e le viti dei connettori

dei cavi siano strette alla coppia specificata nei relativi manuali. Se la coppia non
è quella corretta, si potrebbero verificare errori di funzionamento.

!Attenzione Per il cablaggio utilizzare dei collegamenti crimp. Non collegare direttamente ai

connettori fili scoperti intrecciati. Il collegamento di fili scoperti intrecciati potrebbe
essere causa di bruciature.

!Attenzione Applicare sempre le tensioni di alimentazione specificate nei manuali per l’utente.

Una tensione errata potrebbe provocare malfunzionamenti o bruciature.

!Attenzione Prevedere misure adeguate per essere certi che l'alimentazione sia sempre della

tensione e frequenza nominali corrette. In particolare, fare molta attenzione in luo­ghi dove l'alimentazione è instabile. Un'alimentazione di corrente errata può pro­vocare malfunzionamenti.

!Attenzione Installare degli interruttori esterni od altri dispositivi di sicurezza per evitare corto-

circuiti nel cablaggio esterno. Misure di sicurezza contro i cortocircuiti insufficienti
potrebbero essere causa di bruciature.

!Attenzione Prendere misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi di

seguito riportati. In caso contrario potrebbero verificarsi danni al prodotto.

• Luoghi in cui è presente elettricità statica o altre forme di disturbo.

• Luoghi soggetti a forti campi magnetici o elettromagnetici.

• Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.

• Luoghi prossimi a linee elettriche.

Precauzioni per il funzionamento e le regolazioni

!Attenzione Prima di eseguire le operazioni di collaudo accertarsi che non possano causare

problemi al sistema. In caso contrario potrebbero verificarsi danni all’apparec­chio.

!Attenzione Verificare gli ultimi parametri impostati ed il funzionamento degli interruttori prima

di utilizzarli. In caso contrario potrebbero verificarsi danni all’apparecchio.

!Attenzione Non effettuare regolazioni estreme o cambi d’impostazione per evitare di pren-

dere scosse elettriche.

!Attenzione Separare il Servomotore dalla macchina, verificarne il funzionamento corretto e

poi collegarlo alla macchina. In caso contrario si potrebbero verificare incidenti.

!Attenzione Quando scatta un allarme, rimuoverne la causa, resettare l’allarme dopo aver

confermato la sicurezza e quindi riprendere il funzionamento. In caso contrario
potrebbero verificarsi degli incidenti.

!Attenzione Non usare il freno incorporato del Servomotore per operazioni di frenata normali.

In caso contrario potrebbero verificarsi dei malfunzionamenti.

Precauzioni per la manutenzione e l'ispezione

!AVVERTENZA Non tentare di smontare, riparare o modificare alcun Modulo, in quanto si potreb-

bero verificare malfunzionamenti, incendi o scosse elettriche.

!Attenzione Rimettere in funzione solo dopo aver trasferito nel nuovo Modulo il contenuto dei

dati necessari al funzionamento. Disattendere questa precauzione potrebbe pro­vocare risultati imprevisti.

Etichette d’avviso

Sul prodotto si trovano delle etichette d’avviso così come illustrato in figura. Seguire le istruzioni indicate.

Esempio da R7D-AP01L

Etichetta di avvertenza

Esempio da R7D-AP01L

Sommario

Capitolo 1. Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-1 Caratteristiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2 Configurazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

1-3 Descrizione Servoazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1-4 Standard applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Capitolo 2. Modelli e specifiche standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-1 Modelli standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2-2 Dimensioni esterne per montaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2-3 Specifiche Servoazionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2-4 Specifiche Servomotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30

2-5 Specifiche rapporto di riduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-38

2-6 Specifiche dei cavi e dei connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42

2-7 Specifiche delle morsettiere per il Servoazionamento e dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52

2-8 Specifiche della Console di Programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83

2-9 Specifiche resistenza di rigenerazione esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85

2-10 Reattanze c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86

Capitolo 3. Installazione e progettazione del sistema . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3-2 Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3-3 Assorbimento dell'energia di rigenerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Capitolo 4. Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Procedura di funzionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3

4-2 Regolazione degli interruttori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4-3 Preparativi per il funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4-4 Test di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4-5 Regolazione del guadagno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11

4-6 Parametri utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4-7 Funzioni operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

Capitolo 5. Soluzione dei problemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-1 Contromisure appropriate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-2 Allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5-3 Soluzione dei problemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4 Caratteristiche di sovraccarico (caratteristiche termiche elettroniche). . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5-5 Manutenzione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Capitolo 6. Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Esempi di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Storico delle revisioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R-1

Capitolo 1

Introduzione

1-1 Caratteristiche

1-2 Configurazione del sistema

1-3 Descrizione Servoazionamento

1-4 Standard applicabili

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi

Introduzione

Capitolo 1

1-1 Caratteristiche

I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A sono stati concepiti come Controllori
di Posizione del tipo a treno di impulsi per sostituire i motori passo a passo in sistemi di posiziona­mento semplice. I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A uniscono la facilità
d’uso dei motori passo a passo ad un posizionamento più performante, dovuto ad una velocità ed a un
momento di coppia elevati, ad una maggiore affidabilità, senza che questo vada a scapito dell’accura­tezza di posizionamento anche durante cambiamenti di carico improvvisi e ad altre caratteristiche
avanzate.

■ Maggiore velocità di risposta e di rotazione

I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A hanno le stesse caratteristiche di velo­cità e di momento di coppia elevati della serie Omnuc W, caratteristiche che non possono essere rag­giunte con i motori passo a passo. I Servomotori della serie SMARTSTEP A offrono velocità di
rotazione fino a 4.500 giri/min con possibilità di funzionamento costante a questa velocità. Una coppia
in uscita per 1 s fino a circa il 300% della coppia nominale consente un posizionamento medio e lungo
ancora più veloce.

■ Accuratezza costante

La risoluzione di 2.000 impulsi/rotazione degli encoder consente di controllare il feedback ottenendo
così un funzionamento in continuo senza perdere l’accuratezza del posizionamento anche in caso di
cambiamenti improvvisi di carico, accelerazioni o decelerazioni improvvise.

■ Impostazione con i selettori sul pannello frontale del Servoazionamento

Le serie SMARTSTEP A possono essere fatte funzionare immediatamente senza lunghe imposta­zioni di parametri. Gli interruttori rotativi sul pannello frontale dei Servoazionamenti della serie A con­sentono una più facile modifica delle funzioni e delle impostazioni di risoluzione.

● Impostazioni della risoluzione

È possibile selezionare la risoluzione dei Servomotori della serie SMARTSTEP A tra i quattro livelli
di seguito riportati:
500 impulsi/rotazione (0.72° /passo); 1,000 impulsi/rotazione (0.36° /passo) (default setting);
5,000 impulsi/rotazione (0.072° /passo); oppure 10,000 impulsi/rotazione (0.036° /passo)

● Regolazione inserimento impulsi di comando

La regolazione di inserimento degli impulsi di comando della serie SMARTSTEP A può essere
commutata tra il metodo CW/CCW e il metodo SIGN/PULS per adattarla facilmente alle specifiche
d’uscita del Modulo di Controllo della Posizione.

● Regolazione freno dinamico

I Servomotori della serie SMARTSTEP A possono decelerare forzatamente sino all’arresto in
caso di RUN OFF o quando scatta un allarme

1-2

Introduzione

● Impostazione guadagno

Un interruttore rotante speciale sui Servoazionamenti della serie SMARTSTEP consente di impo­stare facilmente il guadagno. L’autotuning online può essere attivato anche con un dip-switch e la
velocità di risposta può essere adattata facilmente all’apparecchiatura da usare.

Nota L’uso di una Console di Programmazione o di un personal computer consente di attivare il

funzionamento con le impostazioni dei parametri.

■ Servomotori di tipo cilindrico o piatto

La serie SMARTSTEP A offre oltre ai Servomotori di tipo cilindrico flangiati dei Servomotori di tipo
cubico con una lunghezza complessiva inferiore. Le misure di profondità dei Servomotori di tipo
cubico si avvicinano approssimativamente a quelle dei motori passo a passo con la stessa capacità
d’uscita. Il Servomotori possono essere scelti in base alle dimensioni rendendo così le apparecchia­ture più compatte.

■ Un’ampia scelta di Strumenti di programmazione

Sono disponibili Console di Programmazione speciali della serie SMARTSTEP A e software di moni­toraggio su personal computer. Il software di monitoraggio speciale consente di eseguire l’imposta­zione dei parametri, di visualizzare a monitor velocità e corrente, di visualizzare la forma d’onda di
velocità e corrente, di visualizzare a monitor I/O, di effettuare l’autotuning, di operare ad intermit­tenza ed altre operazioni a computer. È anche possibile eseguire comunicazioni ad asse multipla
che impostano i parametri e le operazioni a monitor per Servoazionamenti multipli. Per ulteriori det­tagli vedere Software di Monitoraggio su Personal Computer di Servoazionamenti (CD-ROM) per

Windows 95/98, Versione 2.0 (WMON Win Ver.2.0)

Capitolo 1

1-3

Introduzione

DRIVER PR

PR DRIVER

WRITE

B.B

INP

VCMP

TGON

REF

POWER

1-2 Configurazione del sistema

SYSMAC + Posizione unità di contatto con uscita a treno d’impulsi

NC

413

RUN

X

ERROR

Y

SENS

Z

DATA

U

MACHINE
No.

CN1 CN2

B
2
4

A24

B
1

A
1

SYSMAC CJ/CS/C/CV
Controllore programmabile

Posizione Unità di controllo
CJ1W-NC113/213/413
CJ1W-NC133/233/433
CS1W-NC113/213/413
CS1W-NC133/233/433
C200HW-NC113/213/413
C500-NC113/211

Treno di
impulsi

B.B

INP

TGON

VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

RESET

JOG
RUN

READ

DRIVER PR

PR DRIVER

Console di programmazione R7A-PR02A
(può essere tenuta in mano)

Capitolo 1

REF

POWER

DATA

WRITE

SYSMAC Controllori programmabili con uscite ad impulsi

SYSMAC CPM2A

PA

203

POWER

SYSMAC CPM2C

/

SYSMAC CQM1H

Posizionatore ad un solo albero con uscita a treno d'impulsi

MS

NS

M0

M1

M2

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

123

ON↓

3F88M

1 AXIS POSITIONER

NA

×10

×

1

DR0
DR1
L/R

OPEN

No.

OPEN

LINE

-

DRT141

LINE

CCW CW

ALARM

LS

M2

M1

SOFT LIMIT

M0

ORG SRH NG

ENCODER ALM

STOP

LM

A

ER

IV

R

D

OTHER

: )
ED

(R

COMMUNICATION

SPEED
H

C

IT

125kbps

W

1

S

R

IP

D

250kbps

F

F

0D

O

R

D

500kbps
FF

E

−

O

T

FF

O

O

M

E

N

O

/R

L

ON

A

C

O

L

ON

OFF

ITCH

ON

REMOTE MODE

DIP SW

LOCAL MODE

L/R
OFF
ON

I/O

Posizionatore ad un solo albero 3F88M-DRT141
per DeviceNet

collegate

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@
Servoazionamento

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@
Servomotore

1-4

,QWURGX]LRQH

 'HVFUL]LRQH6HUYRD]LRQDPHQWR

6SLDLQJUHVVRDOLPHQWD]LRQH
FLUFXLWRSULQFLSDOH

0RUVHWWLGLHQWUDWDDOLPHQWD]LRQH
GLFRUUHQWHFLUFXLWRSULQFLSDOH

7HUPLQDOLGLFROOHJDPHQWR
UHDWWDQ]DFF

&DSLWROR

,QWHUUXWWRUHURWDQWHSHUVHOH]LRQHQXPHURXQLWj

,QWHUUXWWRUHURWDQWHSHUUHJROD]LRQHJXDGDJQR

,QWHUUXWWRULGLVHOH]LRQHIXQ]LRQH

 &RPPXWD$WWLYDLPSRVWD]LRQHSDUDPHWUL
 ,PSRVWD]LRQHGLULVROX]LRQH
 5HJROD]LRQHLQVHULPHQWRLPSXOVLGLFRPDQGR
 5HJROD]LRQHIUHQRGLQDPLFR
 $XWRWXQLQJRQOLQH

9LVXDOL]]D]LRQHDOODUPL

6SLDDOLPHQWD]GLFRUUHQWHFLUFXLWRGLFRPDQGR

&RQQHWWRUHGLFRPXQLFD]LRQH&13&
&RQVROHGLSURJUDPPD]LRQH

&RQQHWWRUHG¶XVFLWDPRQLWRU&1

0RUVHWWLGLHQWUDWDDOLPHQWD]LRQH
GLFRUUHQWHFLUFXLWRGLFRPDQGR

&ROOHJDPHQWLHVWHUQLGLUHVLVWHQ]D
DOODULJHQHUD]LRQH

0RUVHWWLDOLPHQWD]LRQH
6HUYRPRWRUH

&ROOHJDPHQWL)*SHUDOLPHQWD]LRQH
FRUUHQWHHSRWHQ]DVHUYRPRWRUH

&RQQHWWRUHGLFRPDQGR,2&1

&RQQHWWRUHG¶LQJUHVVRHQFRGHU&1



Introduzione

Capitolo 1

1-4 Standard applicabili

■ Direttive CE

Direttive CE Prodotto Standard applicabili Commenti

Direttive sulle
apparecchia­ture a bassa
tensione

Direttive EMC Servoazionamenti c.a.

Nota Le installazioni devono essere effettuate alle condizioni stabilite in 3-2-5 Cablaggi EMC per

essere conformi alle direttive EMC.

Servoazionamenti c.a. EN50178 Requisiti di sicurezza per apparec-

chiature elettriche di misurazione,
controllo e ricerca.

Servomotori c.a. IEC60034-1, -5, -8, -9

EN60034-1, -9
EN 55011 classe A gruppo 1 Interferenza wireless e metodi di

e servomotori c.a.

EN61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica e

Apparecchiature elettriche rotanti

misurazione per dispositivi di radio­frequenza per l’industria e applica­zioni medico-scientifiche.

standard di immunità per ambienti
industriali

■ Standard UL e cUL

Standard Prodotto Standard applicabili N. file Commenti

UL Servoazionamenti c.a. UL508C E179149 Apparecchi di conversione

potenza

Servomotori c.a. UL1004 E179189 Motori elettrici

cUL Servoazionamenti c.a. cUL C22.2 Nr. 14 E179149 Dispositivi di controllo

industriale

Servomotori c.a. cUL C22.2 Nr. 100 E179189 Motori e generatori

1-6

Introduzione

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi

■ 200 V C.A. R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H

100 V AC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Servoazionamento c.a.

B1

1

2

Fusibile

L1

L2

L1C

L2C

Aree visualizzazione/impostazioni

P1

R

T

N1

Rilevamento

tensione

∼

∼

+

−

+

−

Guida

relè

+

Conversione

−

CC/CC

CN4
Uscita monitoraggio
analogico

+5 V

0 V

CHARGE

Rilevamento

tensione

±5 V
+16,5 V
+5 V
±15 V

POWER

Conversione

B2

P2

(vedere nota).

N2

Protezione da sovra-

Guida

gate

tensione

analogica

CN3
Console di programmazione/
computer

corrente guida gate

Generazione

PWM

Amp corrente

digitale

Elaborazione

comando

corrente

Porta seriale

Interfaccia

Elaborazione

segnale

encoder

Controllo

velocità

U

V

W

W

CN2

Rilevamento

corrente

ASIC

CN1

Elaborazione

impulso di

comando

Controllo
posizione

CPU

I/O

Nota Solo su R7D-AP04H/AP04L.

Servomotore c.a.

U
V

Ingresso impulsi
di comando

Controllo I/O

RS422

Capitolo 1

M

A

1-7

Introduzione

■ 200 V C.A. R7D-AP08H

Capitolo 1

Servoazionamento c.a.

1

2

L1

L2

L3

L1C

L2C

Aree visualizzazione/impostazioni

P

R

S

T

N

Rilevamento

tensione

+~

-

~

Fusibile

+

-

versione

CC/CC

CN4
Uscita monitoraggio
analogico

Con-

B3

B2

B1

CHARGE

+

-

P

U
V

W

Ventila­tore

±12 V

W

Servomotore c.a.

U
V

M

N

Guida

relè

+5 V

Rilevamento

tensione

±5 V
+16,5 V
+5 V
±15 V

POWER

0 V

Guida

gate

Conversione

tensione
analogica

CN3
Console di programmazione/
computer

Protezione da sovra-

corrente guida gate

Generazione

PWM

Amp corrente

digitale

Elaborazione

comando

corrente

Porta seriale

Interfaccia

Elaborazione

segnale
encoder

Controllo

velocità

ASIC

Elaborazione

impulso

di comando

Controllo
posizione

CPU

Termi­store

Rilevamento

corrente

CN2

A

CN1

Ingresso
impulsi di comando

I/O

Controllo I/O

RS422

1-8

2

Capitolo 2

Modelli e specifiche
standard

2-1 Modelli standard

2-2 Dimensioni esterne per montaggio

2-3 Specifiche Servoazionamento

2-4 Specifiche Servomotore

2-5 Specifiche rapporto di riduzione

2-6 Specifiche dei cavi e dei connettori

2-7 Specifiche delle morsettiere per il Servoaziona-

mento e dei cavi

2-8 Specifiche della Console di Programmazione

2-9 Specifiche resistenza di rigenerazione esterna

2-10 Reattanze c.c.

Modelli e specifiche standard

2-1 Modelli standard

Capitolo 2

Servomotori

■

Servomotori di tipo cilindrico da

●

3.000 giri/min

Specifiche Modello

Senza
freno

Con freno Albero in linea

Albero in linea
senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

30 W R7M-A03030
50 W R7M-A05030
100 W R7M-A10030
200 W R7M-A20030
400 W R7M-A40030
750 W R7M-A75030
30 W R7M-A03030-S1
50 W R7M-A05030-S1
100 W R7M-A10030-S1
200 W R7M-A20030-S1
400 W R7M-A40030-S1
750 W R7M-A75030-S1
30 W R7M-A03030-B
50 W R7M-A05030-B
100 W R7M-A10030-B
200 W R7M-A20030-B
400 W R7M-A40030-B
750 W R7M-A75030-B
30 W R7M-A03030-BS1
50 W R7M-A05030-BS1
100 W R7M-A10030-BS1
200 W R7M-A20030-BS1
400 W R7M-A40030-BS1
750 W R7M-A75030-BS1

Servoazionamenti

■

Specifiche Modello

Monofase
100 V c.a.

Monofase
200 V c.a.

30 W R7D-APA3L
50 W R7D-APA5L
100 W R7D-AP01L
200 W R7D-AP02L
400 W R7D-AP04L
30 W R7D-APA3H
50 W R7D-APA5H
100 W R7D-AP01H
200 W R7D-AP02H
400 W R7D-AP04H
750 W R7D-AP08H

Servomotori di tipo cubico da

●

3.000 giri/min

Specifiche Modello

Senza
freno

Con freno Albero in linea

Albero in linea
senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

100 W R7M-AP10030
200 W R7M-AP20030
400 W R7M-AP40030
750 W R7M-AP75030
100 W R7M-AP10030-S1
200 W R7M-AP10030-S1
400 W R7M-AP40030-S1
750 W R7M-AP75030-S1
100 W R7M-AP10030-B
200 W R7M-AP20030-B
400 W R7M-AP40030-B
750 W R7M-AP75030-B
100 W R7M-AP10030-BS1
200 W R7M-AP20030-BS1
400 W R7M-AP40030-BS1
750 W R7M-AP75030-BS1

2-2

Modelli e specifiche standard

Servomotore con riduttore (albero con chiavetta)

■

Capitolo 2

Per Servomotori di tipo cilindrico

●

(gioco meccanico = 3′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di riduzione

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50

1/9 R7G-VRSFPB09B50
1/15 R7G-VRSFPB15B50
1/25 R7G-VRSFPB25B50

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100

1/9 R7G-VRSFPB09B100
1/15 R7G-VRSFPB15B100
1/25 R7G-VRSFPB25B100

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB09B100
1/25 R7G-VRSFPB25C200

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB09B100
1/25 R7G-VRSFPB25D400

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750

1/9 R7G-VRSFPB09D750
1/15 R7G-VRSFPB15D750
1/25 R7G-VRSFPB25E750

Per Servomotori di tipo cilindrico

●

(gioco meccanico = 45′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di riduzione

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50

1/9 R7G-RGSF09B50
1/15 R7G-RGSF15B50
1/25 R7G-RGSF25B50

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100

1/9 R7G-RGSF09B100
1/15 R7G-RGSF15B100
1/25 R7G-RGSF25B100

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750

1/9 R7G-RGSF09C750
1/15 R7G-RGSF15C750
1/25 R7G-RGSF25C750

Note

Non vi sono riduttori per i servomotori 30-W.

Per Servomotori di tipo cubico

●

(gioco meccanico = 3′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P

riduzione

1/9 R7G-VRSFPB09B100P
1/15 R7G-VRSFPB15B100P
1/25 R7G-VRSFPB25C100P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25C200P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25D400P

1/9 R7G-VRSFPB09D750P
1/15 R7G-VRSFPB15D750P
1/25 R7G-VRSFPB25E750P

Note

Non vi sono riduttori per i servo-motori 30-W.

Per Servomotori di tipo cubico

●

(gioco meccanico = 45′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di riduzione

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P

1/9 R7G-RGSF09B100P
1/15 R7G-RGSF15B100P
1/25 R7G-RGSF25B100P

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P

1/9 R7G-RGSF09C750P
1/15 R7G-RGSF15C750P
1/25 R7G-RGSF25C750P

2-3

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Unità morsettiere per CN1

■

Specifiche Modello

Morset­tiera

Cavo Ser­voaziona­mento

Cavo Posi­zione
Unità di
controllo

Per CS1W-NC113/133
CJ1W-NC113/133
C200HW-NC113
C200H-NC112
3F88M-DRT141

(Nessuna comunicazione
supportata)

Per CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433
C200HW-NC213/413
C500-NC113/211
C200H-NC211

(Nessuna comunicazione
supportata)

Per CS1W-HCP22
CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43-V1

(Nessuna comunicazione
supportata)

Per CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433

(Comunicazioni supportate)
Nessuna comunica-

zione supportata

Comunicazioni
supportate.

Per CQM1H-PLB21,
CQM1-CPU43-V1

Per C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A4

Per C200H-NC211,
C500-NC113/211

Per CS1W-NC113,
C200HW-NC113

Per CS1W-NC213/413,
C200HW-NC213/413

Per CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A12

Per CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A13

Per CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A16

Per CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A17

Per CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A20

Per CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A21

Per CS1W-HCP22
(1 asse)

Per CS1W-HCP22
(2 assi)

Per 3F88M-DRT141 0,5 m XW2Z-050J-A25

1 m XW2Z-100J-B5
2 m XW2Z-200J-B5
1 m XW2Z-100J-B7
2 m XW2Z-200J-B7
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3

1 m XW2Z-100J-A4
0,5 m XW2Z-050J-A5
1 m XW2Z-100J-A5
0,5 m XW2Z-050J-A8
1 m XW2Z-100J-A8
0,5 m XW2Z-050J-A9
1 m XW2Z-100J-A9

1 m XW2Z-100J-A12

1 m XW2Z-100J-A13

1 m XW2Z-100J-A16

1 m XW2Z-100J-A17

1 m XW2Z-100J-A20

1 m XW2Z-100J-A21
0,5 m XW2Z-050J-A22
1 m XW2Z-100J-A22
0,5 m XW2Z-050J-A23
1 m XW2Z-100J-A23

1 m XW2Z-100J-A25

XW2B-20J6-1B

XW2B-40J6-2B

XW2B-20J6-3B

XW2B-40J6-4A

Cavo di comando per CN1

■

Specifiche Modello

Cavo di comando multiuso
(con connettore ad una estre­mità)

Cavo blocco connettori 1 m R88A-CTU001N

Blocchi connettori XW2B-40F5-P

Cavo Servomotore

■

Specifiche Modello

Per Servomotori senza
freno (tutti i tipi)

Per Servomotori con
freno (tutti i tipi)

Connettori cavi periferici

■

Specifiche Modello

Cavo monitor analogico (CN4) 1 m R88A-CMW001S
Cavo monitor computer (CN3) DOS 2 m R7A-CCA002P2

Connettore di comando I/O (CN1) R88A-CNU01C
Connettore encoder (CN2) R7A-CNA01R
Connettore encoder (estremità Servomotore) R7A-CNA02R

Console di programmazione

■

Specifiche Modello

Da tenere in mano (con cavo da 1 m) R7A-PR02A

Resistenze di rigenerazione

■

1 m R88A-CPU001S
2 m R88A-CPU002S

2 m R88A-CTU002N

3 m R7A-CEA003S
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010S
15 m R7A-CEA015S
20 m R7A-CEA020S
3 m R7A-CEA003B
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010B
15 m R7A-CEA015B
20 m R7A-CEA020B

PC98 2 m R7A-CCA002P3

esterne

Specifiche Modello

Resistenza 220 W 47

Reattori c.c.

■

Specifiche Modello

Per R7D-APA3L/APA5L/APA01L R88A-PX5063
Per R7D-AP02L R88A-PX5062
Per R7D-AP04L R88A-PX5061
Per R7D-APA3H/APA5H/AP01H R88A-PX5071
Per R7D-AP02H R88A-PX5070
Per R7D-AP04H R88A-PX5069
Per R7D-AP08H R88A-PX5061

Ω

R88A-RR22047S

2-4

Staffe pannello frontale

■

Specifiche Modello

Per le serie SMARTSTEP A R88A-TK01W

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-2 Dimensioni esterne per montaggio

2-2-1 Servoazionamenti

Monofase 100 V c.a. R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (da 30 W a 200 W)

■

monofase 200 V c.a. R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (da 30 W a 200 W)

Montaggio a parete

●

Dimensioni esterne

Dimensioni di installazione

Due, M4

5,5

160

55

(75) 130

17

Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

●

Dimensioni esterne

diametro 5

1,5

52

7,5

24,5

2

160

Dimensioni di installazione

149,5±0,5

(5)

7,5

10

5

55

Due, M4

6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(7,5)

(168)

6

2-5

Modelli e specifiche standard

Monofase 100 V c.a. R7D-AP04L (400 W)

■

monofase 200 V c.a. R7D-AP04H (400 W)

Montaggio a parete

●

Dimensioni esterne

diametro 5

Dimensioni di installazione

5,5

Due, M4

Capitolo 2

160

149,5 5,5

5

(5)

12

75

Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

●

(75) 130

17

Dimensioni esterne

diametro 5

7,5

52 1,5

24,5

2

160

149,5±0,5

12

(5)

75

Dimensioni di installazione

7,5(7,5)

10

Due, M4

2-6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(168) 66

Modelli e specifiche standard

Monofase/trifase 200 V c.a. R7D-AP08H (750 W)

■

Montaggio a parete

●

Dimensioni esterne

diametro 5

Capitolo 2

Dimensioni di installazione

5,5

Due, M4

160

149,5 5,5

(5)

Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

●

90

(75) 180

17

160

149,5±0,5

(5)

27

90

Dimensioni esterne Dimensioni di installazione

7,5(7,5)

diametro 5

52 12,5

24,5

2

7,5(7,5)

10

Due, M4

195

180

195

180±0,5

5

43,5

42

22,5

(168) 66

2-7

Modelli e specifiche standard

2-2-2 Console di Programmazione

Console di programmazione R7A-PR02A da tenere in mano

■

70

17

1,5

0,8

Capitolo 2

1201000

B.B INP

R7A–PR02A

RESET

JOG

RUN

READ

DRIVER PR PR DRIVER

TGON REF POWER

VCMP

CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE

SCROLL MODE/SET

WRITE

DATA

2-8

diametro 4,8

42

6

diametro 13,2

Modelli e specifiche standard

2-2-3 Servomotori

Servomotori di tipo cilindrico senza freno

■

30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

●

300±30

Capitolo 2

diametro 6

9,5

diametro 7

19,5 20

300±30

11

LL 25

diametro S

diametro 30h7

21,5 5

Due, diametro 4,3

diametro 46

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modello Dimensioni (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-@ 69,5 6h6 2 2 1.2
R7M-A05030-@ 77 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-@ 94.5 8h6 3 3 1,8

Servomotori di tipo cilindrico con freno

■

30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

●

300±30

diametro 6 diametro 7

19,5

9,5

27

LL 25

11

300±30

dia-

S

metro

Due, diametro 4,3

diametro 46

diametro 30h7

21,5

5

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modello Dimensioni (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-B@ 101 6h6 2 2 1,2
R7M-A05030-B@ 108,5 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-B@ 135 8h6 3 3 1,8

2-9

Modelli e specifiche standard

Servomotori di tipo cilindrico senza freno

■

200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

●

300±30

dia­metro 6

13

9

diametro 7

20

11

300±30

21,5

Quattro, diametro Z

diametro D1

diametro S

diametro D2

Dimensioni della sezione di uscita dei servomotori da 750 W

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

C

Capitolo 2

2

5

5

G3

LL LR

C

QK

3

Modello Dimensioni (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-@ 96,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-@ 124,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-@ 145 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

Servomotori di tipo cilindrico con freno

■

200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

●

300±30

dia­metro 6

13

9

diametro 7

27

11

300±30

21,5

Quattro, diametro Z

diametro D1

diametro S

diametro D2

Dimensioni della sezione di uscita dei

servomotori da 750 W

2

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)

C

5

5

LL LR

G3

C

QK

3

Modello Dimensioni (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-B@ 136 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-B@ 164 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-B@ 189,5 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

2-10

Modelli e specifiche standard

Servomotori di tipo cubico senza freno

■

100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

●

diametro 6

300±30

Capitolo 2

13

A1

diametro 7

300±30

A2

A5

F

G

LL

LR

diametro D1

diametro S

diametro D2

A3

A4

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

h

b

C

QK

C

Quattro, diametro Z

t1

Modello Dimensioni (mm)

Dimensioni Servomotore base Con chiave

Dimensioni uscita cavo

(dimensioni

estremità albero)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-@ 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 14
R7M-AP20030-@ 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-@ 87
R7M-AP75030-@ 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19

Servomotori di tipo cubico con freno

■

100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

●

300±30

diametro 6

A3

diametro 7

13

A2

A1

A5

LL

300±30

diametro D1

diametro S

diametro D2

GF

LR

A4

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)

h

b

C

QK

C

Quattro, diametro Z

t1

Modello Dimensioni (mm)

Dimensioni Servomotore base Con chiave

Dimensioni uscita cavo

(dimensioni

estremità albero)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-B@ 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23
R7M-AP20030-B@ 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-B@ 118,5
R7M-AP75030-B@ 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26

2-11