Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [it]

Advanced Industrial Automation

Serie Smartstep A

R7M-A_ (Servomotors)
R7D-AP_ (Servo Drivers)
Servomotors/Servodrivers

MANUALE PER L’UTENTE

Breve introduzione

2 Modelli e specifiche standard

3 Installazione e progettazione del sistema

4 Funzionamento

5 Soluzione dei problemi

Cat. No. I533-IT1-01

Grazie per aver scelto questo prodotto della serie SMARTSTEP A. Un uso
esatto ed adeguato del prodotto garantirà il funzionamento corretto del pro­dotto, ne allungherà la durata e preverrà allo stesso tempo eventuali incidenti.
Leggere attentamente e per intero il presente manuale, utilizzare e trattare il
prodotto con la massima cura. Tenere sempre a portata di mano il presente
manuale per poterlo consultare anche dopo averlo letto attentamente.

AVVISO

1.Questo manuale fornisce informazioni circa l’installazione, il cablaggio, l’impostazione dei
selettori e la risoluzione dei problemi dei Servomotori e dei Servoazionamenti della serie
SMARTSTEP A. Per informazioni sulle procedure operative attuali usando la Console di
Programmazione vedere il Manuale per l’Operatore per la serie SMARTSTEP A (I534).

2.Assicurarsi che il presente manuale venga consegnato all’utente finale insieme al prodotto.

3.Questo manuale è stato redatto con la massima cura; vi preghiamo tuttavia di rivolgervi
all’ufficio di rappresentanza OMRON più vicino per segnalarne eventuali miglioramenti.

4.Partire dal presupposto che tutto quanto non è stato descritto in dettaglio nel presente
manuale non è ottenibile.

5.Non fare allacciare, regolare o comandare il servomotore o il servoazionam. (dalla con­sole di programmazione) da elettricisti non specializzati o altre persone non competenti.

6.Si raccomanda di inserire le seguenti avvertenze cautelative in tutti i manuali d’istruzione
redatti per il sistema in cui verrà installato il prodotto.

• Norme cautelative relative ai pericoli causati da attrezzature ad alto voltaggio

• Norme cautelative riguardo i collegamenti del prodotto che non dovranno essere toc­cati anche dopo aver disinserito l’alimentazione di corrente (Questi collegamenti sono
attivi anche quando la corrente è disinserita.)

7.Al fine di poter apportare costantemente migliorie al prodotto, le specifiche e le informa­zioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso.

8.La rotazione in positivo e in negativo dei servomotori c.a. descritta in questo manuale vie­ne definita, prendendo come punto di riferimento l’estremità dell’albero motore, come se­gue: la rotazione in senso antiorario è positiva e quella in senso orario è negativa.

9.Non eseguire test per verificare la tensione di resistenza o altri test megametrici sul pro­dotto. In caso contrario si potrebbero danneggiare i componenti interni.

10.IServomotori ed i servoazionamenti hanno un periodo di utilizzo definito. Fare in modo di
avere sempre a portata di mano un prodotto di ricambio, verificare sempre l’idoneità
dell’ambiente in cui viene utilizzato il prodotto ed evitare eventuali condizioni che potreb­bero pregiudicarne il periodo d’utilizzo.

11.Non impostare valori per parametri non descritti in questo manuale. In caso contrario po­trebbero verificarsi degli errori di funzionamento. Per eventuali domande rivolgersi al rap­presentante della OMRON.

12.Prima di utilizzare il prodotto in condizioni non descritte nel manuale o di applicarlo a si­stemi di controllo nucleare, sistemi ferroviari, sistemi per l’aviazione, veicoli, sistemi di
combustione, apparecchiature medicali, macchine da luna park, apparecchiature di sicu­rezza e qualunque altro sistema, macchina o apparecchiatura, il cui utilizzo errato potreb­be avere un serio impatto sull'incolumità di persone o protezione di cose, rivolgersi al
proprio rappresentante OMRON.

Da verificare prima di togliere l’imballaggio

1.Verificare i seguenti punti prima di liberare il prodotto dall’imballaggio:

• il prodotto consegnato corrisponde a quanto ordinato (p.e. numero di modello e
specifiche esatti)?

• il prodotto è stato danneggiato durante la spedizione?

2.Verificare che siano stati consegnati i seguenti accessori.

• Precauzioni per la sicurezza

Non vengono forniti connettori e viti per il montaggio. Procurarseli separatamente.

Avvertenza:

a

a

I prodotti OMRON sono destinati all'uso da parte di un operatore qualificato e solo per gli scopi descritti in
questo manuale.

In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare e classificare le norme caute­lative. Attenersi sempre alle informazioni in esse contenute. La mancata osservanza di tali norme
potrebbe causare danni a persone o proprietà.

!PERICOLO Indica una situazione di pericolo immediato che, se non evitata, può essere

causa di lesioni gravi o mortali.

!AVVERTENZA Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere

causa di lesioni gravi o mortali.

!Attenzione Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere

causa di lesioni non gravi a persone o danni a cose.

Riferimenti ai prodotti OMRON

Tutti i nomi di prodotti OMRON sono scritti in maiuscolo nel presente manuale. Anche la parola
"Modulo" viene utilizzata con l'iniziale maiuscola quando si riferisce a un prodotto OMRON, indipen­dentemente dal fatto che faccia o meno parte del nome proprio del prodotto.

L'abbreviazione "Ch", che compare su alcuni display e prodotti OMRON, spesso corrisponde a
"parola", termine che viene abbreviato come "Par" nella documentazione.

L'abbreviazione ”PC” significa Programmable Controller (Controllore programmabile) ed è utilizzata
esclusivamente con questo significato.

Supporti visivi

Nella colonna sinistra del manuale vengono riportate le seguenti intestazioni per facilitare l'individua­zione dei diversi tipi di informazioni.

Nota Indica informazioni di particolare rilevanza per un efficiente e vantaggioso utilizzo del prodotto.

 OMRON, 2001

Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa pubblicazione può essere riprodotta, memorizzata in un sistema, trasmessa in qual­sivoglia formato o supporto, meccanico, elettronico, fotocopia, registrazione od altro senza il consenso scritto preventivo dell
OMRON.

Non viene assunta alcuna responsabilità derivante dall'uso delle informazioni contenute nel presente manuale. La OMRON cerc
costantemente di migliorare la qualità dei propri prodotti, pertanto le informazioni contenute nel presente manuale possono
essere soggette a modifica senza preavviso. Il presente manuale è stato redatto con la massima attenzione. Tuttavia la OMRON
non assume alcuna responsabilità per eventuali errori od omissioni o qualsivoglia danno derivante dalle informazioni in esso
contenute.

Note cautelative

Rispettare le seguenti avvertenze quando si usa il Servomotore e il Servoazionamento SMARTSTEP
e tutti i dispositivi collegati o periferici.

In questo manuale, è possibile trovare delle illustrazioni del prodotto senza le coperture protettive per
poter descrivere nel dettaglio i componenti del prodotto. Prima di utilizzare il prodotto accertarsi che
tali coperture protettive non siano rimosse.

Quando si utilizza il prodotto dopo un lungo periodo di immagazzinaggio, contattare il proprio rappre­sentante OMRON.

!AVVERTENZA Allacciare sempre i connettori di massa a terra del Servoazionamento e del Ser-

vomotore a un punto di massa della categoria 3 (100 Ω o minore). Il collegamento
ad una massa diversa dalla categoria 3 potrebbe provocare scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare le parti all'interno del Servoazionamento In caso contrario si è sotto-

posti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non rimuovere la copertura frontale, le coperture dei morsetti, cavi o altri elementi

opzionali quando l'alimentazione di corrente è attivata, In caso contrario si è sotto­posti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA L’installazione, il funzionamento, la manutenzione o l’ispezione devono essere

eseguiti solo da personale autorizzato. In caso contrario si è sottoposti al rischio di
scosse elettriche o lesioni.

!AVVERTENZA Attendere almeno cinque minuti, dopo aver disattivato l’alimentazione di corrente,

prima di procedere al cablaggio o ad un’ispezione. In caso contrario si è sottoposti
al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non danneggiare, schiacciare, tendere o appoggiare oggetti pesanti sui cavi. In

caso contrario si è sottoposti al rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare le parti rotanti del Servomotore durante il funzionamento. Eventuali

disattenzioni potrebbero essere causa di incidenti.

!AVVERTENZA Non modificare il prodotto, altrimenti potrebbero verificarsi incidenti o danni al pro-

dotto stesso.

!AVVERTENZA Installare un dispositivo d’arresto sulla macchina per garantirne la sicurezza. Il

freno di stazionamento non può essere considerato un dispositivo d’arresto a
scopo di sicurezza.

!AVVERTENZA Installare un dispositivo esterno per l'arresto di emergenza che consenta di arre-

stare il funzionamento e interrompere l'alimentazione di corrente immediata­mente. In caso contrario potrebbero verificarsi degli incidenti.

!AVVERTENZA Non avvicinarsi subito alla macchina dopo avere resettato un’interruzione

momentanea di corrente, onde evitare un riavvio inatteso (prendere le misure
necessarie atte a prevenire un riavvio inatteso). Eventuali disattenzioni potreb­bero essere causa di incidenti.

!Attenzione Usare i Servomotori ed i Servoazionamenti in una combinazione specifica. In

caso contrario si potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.

!Attenzione Non immagazzinare o installare il prodotto nei seguenti luoghi. In caso contrario si

potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.

• Luoghi esposti alla luce diretta del sole.

• Luoghi soggetti a temperature o livelli di umidità al di fuori della gamma di
valori riportata nelle specifiche.

• Luoghi in cui può formarsi della condensa a causa di escursioni termiche
eccessive.

• Luoghi soggetti a gas corrosivi o infiammabili.

• Luoghi soggetti a polvere (in particolare polvere di ferro) o agenti salini.

• Luoghi soggetti a scosse o vibrazioni.

• Luoghi esposti ad acqua, olio o agenti chimici.

!Attenzione Non toccare il radiatore del Servoazionamento, la resistenza di rigenerazione del

Servoazionamento o il Servomotore durante l’alimentazione di corrente o subito
dopo averla sospesa. In caso contrario ci si potrebbe scottare venendo a contatto
con la superficie surriscaldata.

Precauzioni per l’immagazzinaggio ed il trasporto

!Attenzione Non trasportare il prodotto tenendolo per il cavo o l’albero motore per evitare

lesioni o malfunzionamenti.

!Attenzione Non applicare un carico superiore a quello indicato sul prodotto per evitare

lesioni o malfunzionamenti.

Precauzioni per l'installazione e il cablaggio

!Attenzione Non calpestare o appoggiare oggetti pesanti sul prodotto. Eventuali disattenzioni

potrebbero essere causa di incidenti.

!Attenzione Non coprire le porte di entrata ed uscita ed evitare che corpi estranei entrino nel

prodotto per evitare lo scoppio di un incendio.

!Attenzione Accertarsi di aver collegato il prodotto in senso corretto per evitare eventuali mal-

funzionamenti.

!Attenzione Mantenere le distanze specificate tra il Servoazionamento ed il pannello di co-

mando o da altri dispositivi per evitare lo scoppio di un incendio o malfunziona­menti.

!Attenzione Evitare urti violenti. In caso contrario potrebbero verificarsi dei malfunzionamenti.

!Attenzione Assicurarsi di aver effettuato un cablaggio sicuro e corretto per evitare lo scoppio

di un incendio o malfunzionamenti.

!Attenzione Accertarsi che tutte le viti di montaggio, le viti dei morsetti e le viti dei connettori

dei cavi siano strette alla coppia specificata nei relativi manuali. Se la coppia non
è quella corretta, si potrebbero verificare errori di funzionamento.

!Attenzione Per il cablaggio utilizzare dei collegamenti crimp. Non collegare direttamente ai

connettori fili scoperti intrecciati. Il collegamento di fili scoperti intrecciati potrebbe
essere causa di bruciature.

!Attenzione Applicare sempre le tensioni di alimentazione specificate nei manuali per l’utente.

Una tensione errata potrebbe provocare malfunzionamenti o bruciature.

!Attenzione Prevedere misure adeguate per essere certi che l'alimentazione sia sempre della

tensione e frequenza nominali corrette. In particolare, fare molta attenzione in luo­ghi dove l'alimentazione è instabile. Un'alimentazione di corrente errata può pro­vocare malfunzionamenti.

!Attenzione Installare degli interruttori esterni od altri dispositivi di sicurezza per evitare corto-

circuiti nel cablaggio esterno. Misure di sicurezza contro i cortocircuiti insufficienti
potrebbero essere causa di bruciature.

!Attenzione Prendere misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi di

seguito riportati. In caso contrario potrebbero verificarsi danni al prodotto.

• Luoghi in cui è presente elettricità statica o altre forme di disturbo.

• Luoghi soggetti a forti campi magnetici o elettromagnetici.

• Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.

• Luoghi prossimi a linee elettriche.

Precauzioni per il funzionamento e le regolazioni

!Attenzione Prima di eseguire le operazioni di collaudo accertarsi che non possano causare

problemi al sistema. In caso contrario potrebbero verificarsi danni all’apparec­chio.

!Attenzione Verificare gli ultimi parametri impostati ed il funzionamento degli interruttori prima

di utilizzarli. In caso contrario potrebbero verificarsi danni all’apparecchio.

!Attenzione Non effettuare regolazioni estreme o cambi d’impostazione per evitare di pren-

dere scosse elettriche.

!Attenzione Separare il Servomotore dalla macchina, verificarne il funzionamento corretto e

poi collegarlo alla macchina. In caso contrario si potrebbero verificare incidenti.

!Attenzione Quando scatta un allarme, rimuoverne la causa, resettare l’allarme dopo aver

confermato la sicurezza e quindi riprendere il funzionamento. In caso contrario
potrebbero verificarsi degli incidenti.

!Attenzione Non usare il freno incorporato del Servomotore per operazioni di frenata normali.

In caso contrario potrebbero verificarsi dei malfunzionamenti.

Precauzioni per la manutenzione e l'ispezione

!AVVERTENZA Non tentare di smontare, riparare o modificare alcun Modulo, in quanto si potreb-

bero verificare malfunzionamenti, incendi o scosse elettriche.

!Attenzione Rimettere in funzione solo dopo aver trasferito nel nuovo Modulo il contenuto dei

dati necessari al funzionamento. Disattendere questa precauzione potrebbe pro­vocare risultati imprevisti.

Etichette d’avviso

Sul prodotto si trovano delle etichette d’avviso così come illustrato in figura. Seguire le istruzioni indicate.

Esempio da R7D-AP01L

Etichetta di avvertenza

Esempio da R7D-AP01L

Sommario

Capitolo 1. Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-1 Caratteristiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2 Configurazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

1-3 Descrizione Servoazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1-4 Standard applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Capitolo 2. Modelli e specifiche standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-1 Modelli standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2-2 Dimensioni esterne per montaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2-3 Specifiche Servoazionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2-4 Specifiche Servomotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30

2-5 Specifiche rapporto di riduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-38

2-6 Specifiche dei cavi e dei connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42

2-7 Specifiche delle morsettiere per il Servoazionamento e dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52

2-8 Specifiche della Console di Programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83

2-9 Specifiche resistenza di rigenerazione esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85

2-10 Reattanze c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86

Capitolo 3. Installazione e progettazione del sistema . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3-2 Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3-3 Assorbimento dell'energia di rigenerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Capitolo 4. Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Procedura di funzionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3

4-2 Regolazione degli interruttori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4-3 Preparativi per il funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4-4 Test di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4-5 Regolazione del guadagno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11

4-6 Parametri utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4-7 Funzioni operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

Capitolo 5. Soluzione dei problemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-1 Contromisure appropriate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-2 Allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5-3 Soluzione dei problemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4 Caratteristiche di sovraccarico (caratteristiche termiche elettroniche). . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5-5 Manutenzione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Capitolo 6. Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Esempi di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Storico delle revisioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R-1

Capitolo 1

Introduzione

1-1 Caratteristiche

1-2 Configurazione del sistema

1-3 Descrizione Servoazionamento

1-4 Standard applicabili

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi

Introduzione

Capitolo 1

1-1 Caratteristiche

I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A sono stati concepiti come Controllori
di Posizione del tipo a treno di impulsi per sostituire i motori passo a passo in sistemi di posiziona­mento semplice. I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A uniscono la facilità
d’uso dei motori passo a passo ad un posizionamento più performante, dovuto ad una velocità ed a un
momento di coppia elevati, ad una maggiore affidabilità, senza che questo vada a scapito dell’accura­tezza di posizionamento anche durante cambiamenti di carico improvvisi e ad altre caratteristiche
avanzate.

■ Maggiore velocità di risposta e di rotazione

I Servomotori ed i Servoazionamenti della serie SMARTSTEP A hanno le stesse caratteristiche di velo­cità e di momento di coppia elevati della serie Omnuc W, caratteristiche che non possono essere rag­giunte con i motori passo a passo. I Servomotori della serie SMARTSTEP A offrono velocità di
rotazione fino a 4.500 giri/min con possibilità di funzionamento costante a questa velocità. Una coppia
in uscita per 1 s fino a circa il 300% della coppia nominale consente un posizionamento medio e lungo
ancora più veloce.

■ Accuratezza costante

La risoluzione di 2.000 impulsi/rotazione degli encoder consente di controllare il feedback ottenendo
così un funzionamento in continuo senza perdere l’accuratezza del posizionamento anche in caso di
cambiamenti improvvisi di carico, accelerazioni o decelerazioni improvvise.

■ Impostazione con i selettori sul pannello frontale del Servoazionamento

Le serie SMARTSTEP A possono essere fatte funzionare immediatamente senza lunghe imposta­zioni di parametri. Gli interruttori rotativi sul pannello frontale dei Servoazionamenti della serie A con­sentono una più facile modifica delle funzioni e delle impostazioni di risoluzione.

● Impostazioni della risoluzione

È possibile selezionare la risoluzione dei Servomotori della serie SMARTSTEP A tra i quattro livelli
di seguito riportati:
500 impulsi/rotazione (0.72° /passo); 1,000 impulsi/rotazione (0.36° /passo) (default setting);
5,000 impulsi/rotazione (0.072° /passo); oppure 10,000 impulsi/rotazione (0.036° /passo)

● Regolazione inserimento impulsi di comando

La regolazione di inserimento degli impulsi di comando della serie SMARTSTEP A può essere
commutata tra il metodo CW/CCW e il metodo SIGN/PULS per adattarla facilmente alle specifiche
d’uscita del Modulo di Controllo della Posizione.

● Regolazione freno dinamico

I Servomotori della serie SMARTSTEP A possono decelerare forzatamente sino all’arresto in
caso di RUN OFF o quando scatta un allarme

1-2

Introduzione

● Impostazione guadagno

Un interruttore rotante speciale sui Servoazionamenti della serie SMARTSTEP consente di impo­stare facilmente il guadagno. L’autotuning online può essere attivato anche con un dip-switch e la
velocità di risposta può essere adattata facilmente all’apparecchiatura da usare.

Nota L’uso di una Console di Programmazione o di un personal computer consente di attivare il

funzionamento con le impostazioni dei parametri.

■ Servomotori di tipo cilindrico o piatto

La serie SMARTSTEP A offre oltre ai Servomotori di tipo cilindrico flangiati dei Servomotori di tipo
cubico con una lunghezza complessiva inferiore. Le misure di profondità dei Servomotori di tipo
cubico si avvicinano approssimativamente a quelle dei motori passo a passo con la stessa capacità
d’uscita. Il Servomotori possono essere scelti in base alle dimensioni rendendo così le apparecchia­ture più compatte.

■ Un’ampia scelta di Strumenti di programmazione

Sono disponibili Console di Programmazione speciali della serie SMARTSTEP A e software di moni­toraggio su personal computer. Il software di monitoraggio speciale consente di eseguire l’imposta­zione dei parametri, di visualizzare a monitor velocità e corrente, di visualizzare la forma d’onda di
velocità e corrente, di visualizzare a monitor I/O, di effettuare l’autotuning, di operare ad intermit­tenza ed altre operazioni a computer. È anche possibile eseguire comunicazioni ad asse multipla
che impostano i parametri e le operazioni a monitor per Servoazionamenti multipli. Per ulteriori det­tagli vedere Software di Monitoraggio su Personal Computer di Servoazionamenti (CD-ROM) per

Windows 95/98, Versione 2.0 (WMON Win Ver.2.0)

Capitolo 1

1-3

Introduzione

DRIVER PR

PR DRIVER

WRITE

B.B

INP

VCMP

TGON

REF

POWER

1-2 Configurazione del sistema

SYSMAC + Posizione unità di contatto con uscita a treno d’impulsi

NC

413

RUN

X

ERROR

Y

SENS

Z

DATA

U

MACHINE
No.

CN1 CN2

B
2
4

A24

B
1

A
1

SYSMAC CJ/CS/C/CV
Controllore programmabile

Posizione Unità di controllo
CJ1W-NC113/213/413
CJ1W-NC133/233/433
CS1W-NC113/213/413
CS1W-NC133/233/433
C200HW-NC113/213/413
C500-NC113/211

Treno di
impulsi

B.B

INP

TGON

VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

RESET

JOG
RUN

READ

DRIVER PR

PR DRIVER

Console di programmazione R7A-PR02A
(può essere tenuta in mano)

Capitolo 1

REF

POWER

DATA

WRITE

SYSMAC Controllori programmabili con uscite ad impulsi

SYSMAC CPM2A

PA

203

POWER

SYSMAC CPM2C

/

SYSMAC CQM1H

Posizionatore ad un solo albero con uscita a treno d'impulsi

MS

NS

M0

M1

M2

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

123

ON↓

3F88M

1 AXIS POSITIONER

NA

×10

×

1

DR0
DR1
L/R

OPEN

No.

OPEN

LINE

-

DRT141

LINE

CCW CW

ALARM

LS

M2

M1

SOFT LIMIT

M0

ORG SRH NG

ENCODER ALM

STOP

LM

A

ER

IV

R

D

OTHER

: )
ED

(R

COMMUNICATION

SPEED
H

C

IT

125kbps

W

1

S

R

IP

D

250kbps

F

F

0D

O

R

D

500kbps
FF

E

−

O

T

FF

O

O

M

E

N

O

/R

L

ON

A

C

O

L

ON

OFF

ITCH

ON

REMOTE MODE

DIP SW

LOCAL MODE

L/R
OFF
ON

I/O

Posizionatore ad un solo albero 3F88M-DRT141
per DeviceNet

collegate

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@
Servoazionamento

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@
Servomotore

1-4

,QWURGX]LRQH

 'HVFUL]LRQH6HUYRD]LRQDPHQWR

6SLDLQJUHVVRDOLPHQWD]LRQH
FLUFXLWRSULQFLSDOH

0RUVHWWLGLHQWUDWDDOLPHQWD]LRQH
GLFRUUHQWHFLUFXLWRSULQFLSDOH

7HUPLQDOLGLFROOHJDPHQWR
UHDWWDQ]DFF

&DSLWROR

,QWHUUXWWRUHURWDQWHSHUVHOH]LRQHQXPHURXQLWj

,QWHUUXWWRUHURWDQWHSHUUHJROD]LRQHJXDGDJQR

,QWHUUXWWRULGLVHOH]LRQHIXQ]LRQH

 &RPPXWD$WWLYDLPSRVWD]LRQHSDUDPHWUL
 ,PSRVWD]LRQHGLULVROX]LRQH
 5HJROD]LRQHLQVHULPHQWRLPSXOVLGLFRPDQGR
 5HJROD]LRQHIUHQRGLQDPLFR
 $XWRWXQLQJRQOLQH

9LVXDOL]]D]LRQHDOODUPL

6SLDDOLPHQWD]GLFRUUHQWHFLUFXLWRGLFRPDQGR

&RQQHWWRUHGLFRPXQLFD]LRQH&13&
&RQVROHGLSURJUDPPD]LRQH

&RQQHWWRUHG¶XVFLWDPRQLWRU&1

0RUVHWWLGLHQWUDWDDOLPHQWD]LRQH
GLFRUUHQWHFLUFXLWRGLFRPDQGR

&ROOHJDPHQWLHVWHUQLGLUHVLVWHQ]D
DOODULJHQHUD]LRQH

0RUVHWWLDOLPHQWD]LRQH
6HUYRPRWRUH

&ROOHJDPHQWL)*SHUDOLPHQWD]LRQH
FRUUHQWHHSRWHQ]DVHUYRPRWRUH

&RQQHWWRUHGLFRPDQGR,2&1

&RQQHWWRUHG¶LQJUHVVRHQFRGHU&1



Introduzione

Capitolo 1

1-4 Standard applicabili

■ Direttive CE

Direttive CE Prodotto Standard applicabili Commenti

Direttive sulle
apparecchia­ture a bassa
tensione

Direttive EMC Servoazionamenti c.a.

Nota Le installazioni devono essere effettuate alle condizioni stabilite in 3-2-5 Cablaggi EMC per

essere conformi alle direttive EMC.

Servoazionamenti c.a. EN50178 Requisiti di sicurezza per apparec-

chiature elettriche di misurazione,
controllo e ricerca.

Servomotori c.a. IEC60034-1, -5, -8, -9

EN60034-1, -9
EN 55011 classe A gruppo 1 Interferenza wireless e metodi di

e servomotori c.a.

EN61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica e

Apparecchiature elettriche rotanti

misurazione per dispositivi di radio­frequenza per l’industria e applica­zioni medico-scientifiche.

standard di immunità per ambienti
industriali

■ Standard UL e cUL

Standard Prodotto Standard applicabili N. file Commenti

UL Servoazionamenti c.a. UL508C E179149 Apparecchi di conversione

potenza

Servomotori c.a. UL1004 E179189 Motori elettrici

cUL Servoazionamenti c.a. cUL C22.2 Nr. 14 E179149 Dispositivi di controllo

industriale

Servomotori c.a. cUL C22.2 Nr. 100 E179189 Motori e generatori

1-6

Introduzione

1-5 Diagrammi di sistema a blocchi

■ 200 V C.A. R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H

100 V AC: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Servoazionamento c.a.

B1

1

2

Fusibile

L1

L2

L1C

L2C

Aree visualizzazione/impostazioni

P1

R

T

N1

Rilevamento

tensione

∼

∼

+

−

+

−

Guida

relè

+

Conversione

−

CC/CC

CN4
Uscita monitoraggio
analogico

+5 V

0 V

CHARGE

Rilevamento

tensione

±5 V
+16,5 V
+5 V
±15 V

POWER

Conversione

B2

P2

(vedere nota).

N2

Protezione da sovra-

Guida

gate

tensione

analogica

CN3
Console di programmazione/
computer

corrente guida gate

Generazione

PWM

Amp corrente

digitale

Elaborazione

comando

corrente

Porta seriale

Interfaccia

Elaborazione

segnale

encoder

Controllo

velocità

U

V

W

W

CN2

Rilevamento

corrente

ASIC

CN1

Elaborazione

impulso di

comando

Controllo
posizione

CPU

I/O

Nota Solo su R7D-AP04H/AP04L.

Servomotore c.a.

U
V

Ingresso impulsi
di comando

Controllo I/O

RS422

Capitolo 1

M

A

1-7

Introduzione

■ 200 V C.A. R7D-AP08H

Capitolo 1

Servoazionamento c.a.

1

2

L1

L2

L3

L1C

L2C

Aree visualizzazione/impostazioni

P

R

S

T

N

Rilevamento

tensione

+~

-

~

Fusibile

+

-

versione

CC/CC

CN4
Uscita monitoraggio
analogico

Con-

B3

B2

B1

CHARGE

+

-

P

U
V

W

Ventila­tore

±12 V

W

Servomotore c.a.

U
V

M

N

Guida

relè

+5 V

Rilevamento

tensione

±5 V
+16,5 V
+5 V
±15 V

POWER

0 V

Guida

gate

Conversione

tensione
analogica

CN3
Console di programmazione/
computer

Protezione da sovra-

corrente guida gate

Generazione

PWM

Amp corrente

digitale

Elaborazione

comando

corrente

Porta seriale

Interfaccia

Elaborazione

segnale
encoder

Controllo

velocità

ASIC

Elaborazione

impulso

di comando

Controllo
posizione

CPU

Termi­store

Rilevamento

corrente

CN2

A

CN1

Ingresso
impulsi di comando

I/O

Controllo I/O

RS422

1-8

2

Capitolo 2

Modelli e specifiche
standard

2-1 Modelli standard

2-2 Dimensioni esterne per montaggio

2-3 Specifiche Servoazionamento

2-4 Specifiche Servomotore

2-5 Specifiche rapporto di riduzione

2-6 Specifiche dei cavi e dei connettori

2-7 Specifiche delle morsettiere per il Servoaziona-

mento e dei cavi

2-8 Specifiche della Console di Programmazione

2-9 Specifiche resistenza di rigenerazione esterna

2-10 Reattanze c.c.

Modelli e specifiche standard

2-1 Modelli standard

Capitolo 2

Servomotori

■

Servomotori di tipo cilindrico da

●

3.000 giri/min

Specifiche Modello

Senza
freno

Con freno Albero in linea

Albero in linea
senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

30 W R7M-A03030
50 W R7M-A05030
100 W R7M-A10030
200 W R7M-A20030
400 W R7M-A40030
750 W R7M-A75030
30 W R7M-A03030-S1
50 W R7M-A05030-S1
100 W R7M-A10030-S1
200 W R7M-A20030-S1
400 W R7M-A40030-S1
750 W R7M-A75030-S1
30 W R7M-A03030-B
50 W R7M-A05030-B
100 W R7M-A10030-B
200 W R7M-A20030-B
400 W R7M-A40030-B
750 W R7M-A75030-B
30 W R7M-A03030-BS1
50 W R7M-A05030-BS1
100 W R7M-A10030-BS1
200 W R7M-A20030-BS1
400 W R7M-A40030-BS1
750 W R7M-A75030-BS1

Servoazionamenti

■

Specifiche Modello

Monofase
100 V c.a.

Monofase
200 V c.a.

30 W R7D-APA3L
50 W R7D-APA5L
100 W R7D-AP01L
200 W R7D-AP02L
400 W R7D-AP04L
30 W R7D-APA3H
50 W R7D-APA5H
100 W R7D-AP01H
200 W R7D-AP02H
400 W R7D-AP04H
750 W R7D-AP08H

Servomotori di tipo cubico da

●

3.000 giri/min

Specifiche Modello

Senza
freno

Con freno Albero in linea

Albero in linea
senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

senza chiavetta

Albero in linea
con chiavetta

100 W R7M-AP10030
200 W R7M-AP20030
400 W R7M-AP40030
750 W R7M-AP75030
100 W R7M-AP10030-S1
200 W R7M-AP10030-S1
400 W R7M-AP40030-S1
750 W R7M-AP75030-S1
100 W R7M-AP10030-B
200 W R7M-AP20030-B
400 W R7M-AP40030-B
750 W R7M-AP75030-B
100 W R7M-AP10030-BS1
200 W R7M-AP20030-BS1
400 W R7M-AP40030-BS1
750 W R7M-AP75030-BS1

2-2

Modelli e specifiche standard

Servomotore con riduttore (albero con chiavetta)

■

Capitolo 2

Per Servomotori di tipo cilindrico

●

(gioco meccanico = 3′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di riduzione

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50

1/9 R7G-VRSFPB09B50
1/15 R7G-VRSFPB15B50
1/25 R7G-VRSFPB25B50

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100

1/9 R7G-VRSFPB09B100
1/15 R7G-VRSFPB15B100
1/25 R7G-VRSFPB25B100

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB09B100
1/25 R7G-VRSFPB25C200

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB09B100
1/25 R7G-VRSFPB25D400

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750

1/9 R7G-VRSFPB09D750
1/15 R7G-VRSFPB15D750
1/25 R7G-VRSFPB25E750

Per Servomotori di tipo cilindrico

●

(gioco meccanico = 45′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di riduzione

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50

1/9 R7G-RGSF09B50
1/15 R7G-RGSF15B50
1/25 R7G-RGSF25B50

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100

1/9 R7G-RGSF09B100
1/15 R7G-RGSF15B100
1/25 R7G-RGSF25B100

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750

1/9 R7G-RGSF09C750
1/15 R7G-RGSF15C750
1/25 R7G-RGSF25C750

Note

Non vi sono riduttori per i servomotori 30-W.

Per Servomotori di tipo cubico

●

(gioco meccanico = 3′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P

riduzione

1/9 R7G-VRSFPB09B100P
1/15 R7G-VRSFPB15B100P
1/25 R7G-VRSFPB25C100P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25C200P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25D400P

1/9 R7G-VRSFPB09D750P
1/15 R7G-VRSFPB15D750P
1/25 R7G-VRSFPB25E750P

Note

Non vi sono riduttori per i servo-motori 30-W.

Per Servomotori di tipo cubico

●

(gioco meccanico = 45′ max.)

Specifiche Modello

Servomotore Rapporto di riduzione

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P

1/9 R7G-RGSF09B100P
1/15 R7G-RGSF15B100P
1/25 R7G-RGSF25B100P

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P

1/9 R7G-RGSF09C750P
1/15 R7G-RGSF15C750P
1/25 R7G-RGSF25C750P

2-3

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Unità morsettiere per CN1

■

Specifiche Modello

Morset­tiera

Cavo Ser­voaziona­mento

Cavo Posi­zione
Unità di
controllo

Per CS1W-NC113/133
CJ1W-NC113/133
C200HW-NC113
C200H-NC112
3F88M-DRT141

(Nessuna comunicazione
supportata)

Per CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433
C200HW-NC213/413
C500-NC113/211
C200H-NC211

(Nessuna comunicazione
supportata)

Per CS1W-HCP22
CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43-V1

(Nessuna comunicazione
supportata)

Per CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433

(Comunicazioni supportate)
Nessuna comunica-

zione supportata

Comunicazioni
supportate.

Per CQM1H-PLB21,
CQM1-CPU43-V1

Per C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A4

Per C200H-NC211,
C500-NC113/211

Per CS1W-NC113,
C200HW-NC113

Per CS1W-NC213/413,
C200HW-NC213/413

Per CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A12

Per CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A13

Per CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A16

Per CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A17

Per CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A20

Per CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A21

Per CS1W-HCP22
(1 asse)

Per CS1W-HCP22
(2 assi)

Per 3F88M-DRT141 0,5 m XW2Z-050J-A25

1 m XW2Z-100J-B5
2 m XW2Z-200J-B5
1 m XW2Z-100J-B7
2 m XW2Z-200J-B7
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3

1 m XW2Z-100J-A4
0,5 m XW2Z-050J-A5
1 m XW2Z-100J-A5
0,5 m XW2Z-050J-A8
1 m XW2Z-100J-A8
0,5 m XW2Z-050J-A9
1 m XW2Z-100J-A9

1 m XW2Z-100J-A12

1 m XW2Z-100J-A13

1 m XW2Z-100J-A16

1 m XW2Z-100J-A17

1 m XW2Z-100J-A20

1 m XW2Z-100J-A21
0,5 m XW2Z-050J-A22
1 m XW2Z-100J-A22
0,5 m XW2Z-050J-A23
1 m XW2Z-100J-A23

1 m XW2Z-100J-A25

XW2B-20J6-1B

XW2B-40J6-2B

XW2B-20J6-3B

XW2B-40J6-4A

Cavo di comando per CN1

■

Specifiche Modello

Cavo di comando multiuso
(con connettore ad una estre­mità)

Cavo blocco connettori 1 m R88A-CTU001N

Blocchi connettori XW2B-40F5-P

Cavo Servomotore

■

Specifiche Modello

Per Servomotori senza
freno (tutti i tipi)

Per Servomotori con
freno (tutti i tipi)

Connettori cavi periferici

■

Specifiche Modello

Cavo monitor analogico (CN4) 1 m R88A-CMW001S
Cavo monitor computer (CN3) DOS 2 m R7A-CCA002P2

Connettore di comando I/O (CN1) R88A-CNU01C
Connettore encoder (CN2) R7A-CNA01R
Connettore encoder (estremità Servomotore) R7A-CNA02R

Console di programmazione

■

Specifiche Modello

Da tenere in mano (con cavo da 1 m) R7A-PR02A

Resistenze di rigenerazione

■

1 m R88A-CPU001S
2 m R88A-CPU002S

2 m R88A-CTU002N

3 m R7A-CEA003S
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010S
15 m R7A-CEA015S
20 m R7A-CEA020S
3 m R7A-CEA003B
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010B
15 m R7A-CEA015B
20 m R7A-CEA020B

PC98 2 m R7A-CCA002P3

esterne

Specifiche Modello

Resistenza 220 W 47

Reattori c.c.

■

Specifiche Modello

Per R7D-APA3L/APA5L/APA01L R88A-PX5063
Per R7D-AP02L R88A-PX5062
Per R7D-AP04L R88A-PX5061
Per R7D-APA3H/APA5H/AP01H R88A-PX5071
Per R7D-AP02H R88A-PX5070
Per R7D-AP04H R88A-PX5069
Per R7D-AP08H R88A-PX5061

Ω

R88A-RR22047S

2-4

Staffe pannello frontale

■

Specifiche Modello

Per le serie SMARTSTEP A R88A-TK01W

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-2 Dimensioni esterne per montaggio

2-2-1 Servoazionamenti

Monofase 100 V c.a. R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (da 30 W a 200 W)

■

monofase 200 V c.a. R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (da 30 W a 200 W)

Montaggio a parete

●

Dimensioni esterne

Dimensioni di installazione

Due, M4

5,5

160

55

(75) 130

17

Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

●

Dimensioni esterne

diametro 5

1,5

52

7,5

24,5

2

160

Dimensioni di installazione

149,5±0,5

(5)

7,5

10

5

55

Due, M4

6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(7,5)

(168)

6

2-5

Modelli e specifiche standard

Monofase 100 V c.a. R7D-AP04L (400 W)

■

monofase 200 V c.a. R7D-AP04H (400 W)

Montaggio a parete

●

Dimensioni esterne

diametro 5

Dimensioni di installazione

5,5

Due, M4

Capitolo 2

160

149,5 5,5

5

(5)

12

75

Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

●

(75) 130

17

Dimensioni esterne

diametro 5

7,5

52 1,5

24,5

2

160

149,5±0,5

12

(5)

75

Dimensioni di installazione

7,5(7,5)

10

Due, M4

2-6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(168) 66

Modelli e specifiche standard

Monofase/trifase 200 V c.a. R7D-AP08H (750 W)

■

Montaggio a parete

●

Dimensioni esterne

diametro 5

Capitolo 2

Dimensioni di installazione

5,5

Due, M4

160

149,5 5,5

(5)

Montaggio pannello frontale (con staffe di montaggio)

●

90

(75) 180

17

160

149,5±0,5

(5)

27

90

Dimensioni esterne Dimensioni di installazione

7,5(7,5)

diametro 5

52 12,5

24,5

2

7,5(7,5)

10

Due, M4

195

180

195

180±0,5

5

43,5

42

22,5

(168) 66

2-7

Modelli e specifiche standard

2-2-2 Console di Programmazione

Console di programmazione R7A-PR02A da tenere in mano

■

70

17

1,5

0,8

Capitolo 2

1201000

B.B INP

R7A–PR02A

RESET

JOG

RUN

READ

DRIVER PR PR DRIVER

TGON REF POWER

VCMP

CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE

SCROLL MODE/SET

WRITE

DATA

2-8

diametro 4,8

42

6

diametro 13,2

Modelli e specifiche standard

2-2-3 Servomotori

Servomotori di tipo cilindrico senza freno

■

30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

●

300±30

Capitolo 2

diametro 6

9,5

diametro 7

19,5 20

300±30

11

LL 25

diametro S

diametro 30h7

21,5 5

Due, diametro 4,3

diametro 46

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modello Dimensioni (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-@ 69,5 6h6 2 2 1.2
R7M-A05030-@ 77 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-@ 94.5 8h6 3 3 1,8

Servomotori di tipo cilindrico con freno

■

30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

●

300±30

diametro 6 diametro 7

19,5

9,5

27

LL 25

11

300±30

dia-

S

metro

Due, diametro 4,3

diametro 46

diametro 30h7

21,5

5

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modello Dimensioni (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-B@ 101 6h6 2 2 1,2
R7M-A05030-B@ 108,5 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-B@ 135 8h6 3 3 1,8

2-9

Modelli e specifiche standard

Servomotori di tipo cilindrico senza freno

■

200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

●

300±30

dia­metro 6

13

9

diametro 7

20

11

300±30

21,5

Quattro, diametro Z

diametro D1

diametro S

diametro D2

Dimensioni della sezione di uscita dei servomotori da 750 W

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

C

Capitolo 2

2

5

5

G3

LL LR

C

QK

3

Modello Dimensioni (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-@ 96,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-@ 124,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-@ 145 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

Servomotori di tipo cilindrico con freno

■

200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

●

300±30

dia­metro 6

13

9

diametro 7

27

11

300±30

21,5

Quattro, diametro Z

diametro D1

diametro S

diametro D2

Dimensioni della sezione di uscita dei

servomotori da 750 W

2

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)

C

5

5

LL LR

G3

C

QK

3

Modello Dimensioni (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-B@ 136 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-B@ 164 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-B@ 189,5 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

2-10

Modelli e specifiche standard

Servomotori di tipo cubico senza freno

■

100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

●

diametro 6

300±30

Capitolo 2

13

A1

diametro 7

300±30

A2

A5

F

G

LL

LR

diametro D1

diametro S

diametro D2

A3

A4

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-S1)

h

b

C

QK

C

Quattro, diametro Z

t1

Modello Dimensioni (mm)

Dimensioni Servomotore base Con chiave

Dimensioni uscita cavo

(dimensioni

estremità albero)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-@ 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 14
R7M-AP20030-@ 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-@ 87
R7M-AP75030-@ 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19

Servomotori di tipo cubico con freno

■

100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

●

300±30

diametro 6

A3

diametro 7

13

A2

A1

A5

LL

300±30

diametro D1

diametro S

diametro D2

GF

LR

A4

Dimensioni estremità albero con chiavetta (-BS1)

h

b

C

QK

C

Quattro, diametro Z

t1

Modello Dimensioni (mm)

Dimensioni Servomotore base Con chiave

Dimensioni uscita cavo

(dimensioni

estremità albero)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-B@ 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23
R7M-AP20030-B@ 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-B@ 118,5
R7M-AP75030-B@ 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26

2-11

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-2-4 Riduttori

Per Servomotori di tipo cilindrico (gioco meccanico = 3′ max.)

■

Modello Dimensioni (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensioni

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50 67,5 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,55

1/9 R7G-VRSFPB09B50 78 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,7
1/15R7G-VRSFPB15B50 78 3252 404660 50 45103 6 1220M4M5 12164 4 2,50,7
1/25R7G-VRSFPB25B50 78 3252 404660 50 45103 6 1220M4M5 12164 4 2,50,7

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100 67,5 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,55

1/9 R7G-VRSFPB09B100 78 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,7
1/15 R7G-VRSFPB15B100 78 32 52 40 46 60 50 45 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,7
1/25 R7G-VRSFPB25C100 92 50 78 40 46 90 70 62 17 3 6 19 30 M4 M6 20 22 6 6 3,5 1,7

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200 72,5 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,72

1/9 R7G-VRSFPB09C400 100 50 78 60 70 90 70 62 17 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1
1/15R7G-VRSFPB09B1001005078 607090 70 62173 8 1930M5M6 20226 6 3,52,1
1/25R7G-VRSFPB25C4001005078 607090 70 62173 8 1930M5M6 20226 6 3,52,1

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400 89,5 50 78 60 70 90 70 62 17 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 1,7

1/9 R7G-VRSFPB09C400 100 50 78 60 70 90 70 62 17 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1
1/15R7G-VRSFPB09B1001005078 607090 70 62173 8 1930M5M6 20226 6 3,52,1
1/25R7G-VRSFPB25D40010461986070115907518582440M5M820308743,2

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750 93,5 50 78 80 90 90 70 62 17 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,1

1/9R7G-VRSFPB09D750110619880901159075185102440M6M820308743,8
1/15R7G-VRSFPB15D750110619880901159075185102440M6M820308743,8
1/25 R7G-VRSFPB25E750 135 75 125 80 90 135 110 98 17 5 10 32 55 M6 M10 20 45 10 8 5 7,2

chiave

QK b h t1

Peso

(kg)

Dimensioni

etro D1

@C2

Dimensioni chiave

Quattro, diametro Z1

QK

E3

F

diametro D4

diametro Sh6

G

LM

b

t1

T

LR

diametro D3h7

Quattro, dia. Z2
(profondità effettiva: l)

diametro D2

@C1

2-12

h

Modelli e specifiche standard

Per Servomotori di tipo cilindrico (gioco meccanico = 45′ max.)

■

Modello Dimensioni (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensioni chiave

50 W 1/5 R7G-RGSF05B5078 3252 40 46 60 50 4310 3 6 1220M4M5 12164 4 2,50,6

1/9 R7G-RGSF09B50 78 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,6
1/15R7G-RGSF15B5094 3252 40 46 60 50 4310 3 6 1220M4M5 12164 4 2,50,75
1/25R7G-RGSF25B5094 3252 40 46 60 50 4310 3 6 1220M4M5 12164 4 2,50,75

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100 78 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,6

1/9 R7G-RGSF09B100 78 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,6
1/15 R7G-RGSF15B100 94 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,75
1/25 R7G-RGSF25B100 94 32 52 40 46 60 50 43 10 3 6 12 20 M4 M5 12 16 4 4 2,5 0,75

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200 83 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,65

1/9 R7G-RGSF09C400 98 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1
1/15R7G-RGSF15C400114,55078 60 70 90 70 6418,53 8 1930M5M6 20226 6 3,52,5
1/25R7G-RGSF25C400114,55078 60 70 90 70 6418,53 8 1930M5M6 20226 6 3,52,5

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400 98 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1

1/9 R7G-RGSF09C400 98 50 78 60 70 90 70 64 18,5 3 8 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 2,1
1/15R7G-RGSF15C400114,55078 60 70 90 70 6418,53 8 1930M5M6 20226 6 3,52,5
1/25R7G-RGSF25C400114,55078 60 70 90 70 6418,53 8 1930M5M6 20226 6 3,52,5

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2

1/9 R7G-RGSF09C750 106,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,3
1/15 R7G-RGSF15C750 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,6
1/25 R7G-RGSF25C750 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,6

Capitolo 2

QK b h t1

Peso

(kg)

Dimensioni

diametro D1

Dimensioni chiave

@C2

QK

Quattro, diametro Z1

G

E3

F

diametro D4

diametro Sh6

T

LM

b

t1

LR

diametro D3h7

Quattro, dia. Z2
(profondità effettiva:l)

diametro D2

@C1

h

2-13

Modelli e specifiche standard

Per Servomotori di tipo cubico (gioco meccanico = 3′ max.)

■

Modello Dimensioni (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensioni

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,72

1/9 R7G-VRSFPB09B100P 83 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,77
1/15 R7G-VRSFPB15B100P 83 32 52 60 70 60 50 45 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,77
1/25 R7G-VRSFPB25C100P 92 50 78 60 70 90 70 62 17 3 10 19 30 M5 M6 20 22 6 6 3,5 1,8

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P 72,5 32 52 80 90 60 50 45 10 3 12 12 20 M6 M5 12 16 4 4 2,5 0,85

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2
1/25 R7G-VRSFPB25C200P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P 93,5 50 78 80 90 90 70 62 17 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 1,8

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 100 50 78 80 90 90 70 62 17 3 12 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,2
1/25R7G-VRSFPB25D400P109619880901159075185122440M6M820308743,4

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P 98 50 78 120 145 90 70 62 17 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,6

1/9R7G-VRSFPB09D750P11061981201451159075185152440M8M820308744,2
1/15R7G-VRSFPB15D750P11061981201451159075185152440M8M820308744,2
1/25 R7G-VRSFPB25E750P 155 75 125 120 145 135 110 98 17 5 15 32 55 M8 M10 20 45 10 8 5 7,8

Capitolo 2

chiave

QK b h t1

Dimensioni

E3

Quattro, diametro Z1

F

Quattro, dia. Z2
(profondità effettiva:l)

Peso

(kg)

diametro D1

Dimensioni chiave

@C2

QK

diametro D2

diametro D4

diametro Sh6

T

G

LM

b

t1

h

LR

diametro D3h7

@C1

2-14

Modelli e specifiche standard

Per Servomotori di tipo cubico (gioco meccanico = 45′ max.)

■

Modello Dimensioni (mm)

LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensioni

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P 83 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,8

1/9 R7G-RGSF09B100P 83 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,8
1/15 R7G-RGSF15B100P 99 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,95
1/25 R7G-RGSF25B100P 99 32 52 60 70 60 50 43 10 3 10 12 20 M5 M5 12 16 4 4 2,5 0,95

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P 83 32 52 80 90 60 50 43 10 3 12 12 20 M6 M5 12 16 4 4 2,5 0,75

1/9 R7G-RGSF09C400P 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,4
1/15 R7G-RGSF15C400P 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,8
1/25 R7G-RGSF25C400P 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,8

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,4

1/9 R7G-RGSF09C400P 102 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,4
1/15 R7G-RGSF15C400P 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,8
1/25 R7G-RGSF25C400P 118,5 50 78 80 90 90 70 64 18,5 3 10 19 30 M6 M6 20 22 6 6 3,5 2,8

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P 106,5 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,5

1/9 R7G-RGSF09C750P 106,5 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,5
1/15 R7G-RGSF15C750P 123 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,9
1/25 R7G-RGSF25C750P 123 50 78 120 145 90 70 64 18,5 3 15 19 30 M8 M6 20 22 6 6 3,5 2,9

Capitolo 2

chiave

QK b h t1

Dimensioni

E3

Quattro, diametro Z1

F

Quattro, dia. Z2
(profondità effettiva: l)

Peso

(kg)

diametro D1

Dimensioni chiave

@C2

QK

diametro D2

diametro D4

diametro Sh6

G

LM

b

t1

h

T

LR

diametro D3h7

@C1

2-15

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-3 Specifiche Servoazionamento

Serie SMARTSTEP A R7D-AP@ Servoazionamenti

■

Selezionare un Servoazionamento adatto al Servomotore da impiegare.

2-3-1 Specifiche generali

Specifica Specifiche

Temperatura ambiente di
funzionamento

Umidità ambiente di funzionamento 90% max (senza condensa)
Temperatura ambiente di stoccaggio Da -20 a 85°C
Umidità ambiente di stoccaggio 90% max (senza condensa)
Atmosfera di stoccaggio ed opera-

tiva
Resistenza alle vibrazioni da 10 a 55 Hz, in direzione X, Y e Z con 0,1 mm in doppia ampiezza;

Resistenza di impatto
Resistenza di isolamento Tra morsetti di fissaggio e custodia: 0,5 MW min. (a 500 Vc.c.)

Rigidità dielettrica Tra morsetti di fissaggio e custodia: 1.500 V c.a. per 1 min. a 50/60 Hz

Struttura di protezione Incorporata nel pannello (IP10).

Da 0 a 55°C

Assenza di gas corrosivi.

2

accelerazione: 4,9 m/s
Accelerazione 19,6 m/s

Tra ogni segnale di comando e custodia: 500 V c.a. per 1 min

max.

2

max. in direzione X, Y e Z per 3 volte

Note 1.

Note 2.

Note 3.

Note 4.

2-16

I dati riportati qui sopra rispecchiano i risultati di test di valutazione individuali. I risultati pos­sono differire in caso di valutazioni combinate.

Non effettuare in alcun caso un test della tensione di resistenza con un tester Megger sul
Servoazionamento. In caso contrario potrebbero essere danneggiati gli elementi interni.

A seconda delle condizioni operative alcuni componenti del Servoazionamento potrebbero
richiedere una manutenzione. Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla sezione
5-5 Manutenzione periodica.

La durata di funzionamento prevista per il Servoazionamento è di 50,000 ore ad una tem­peratura ambiente media di 40

°

C e all‘80% della coppia nominale.

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-3-2 Specifiche del prodotto

Specifiche di comando

■

Alimentazione 100 V c.a.

●

Specifica R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L

Corrente d’uscita continua
(rms)

Corrente d’uscita massima
momentanea (rms)

Corrente di
ingresso

Dissipazione Circuiti

Metodo di controllo Servo completamente digitale
Feedback velocità 2.000 impulsi/giri, encoder incrementale
Metodo invertitore Metodo PM basato su IGBT
Frequenza PWM 11,7 kHz
Frequenza massima appli-

cabile (treno di impulsi)
Peso Circa 0,8 kg Circa 0,8 kg Circa 0,8 kg Circa 0,8 kg Circa 1,1 kg
Potenza applicabile al

Servomotore
Servomotore

applicabile
(R7M-)

Circuiti
principali

Circuiti di
controllo

principali
Circuiti di

controllo

Tipo a
cilindro

Tipo
cubico

0,42 A 0,6 A 0,89 A 2,0 A 2,6 A

1,3 A 1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A

Monofase 100/115 V c.a. (da 85 a 127 V) 50/60 Hz (metodo a doppio voltaggio)

Monofase 100/115 V c.a. (da 85 a 127 V) 50/60 Hz

3,1 W 4,6 W 6,7 W 13,3 W 20,0 W

13 W 13 W 13 W 13 W 13 W

250 kpps

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W

A03030 A05030 A10030 A20030 A40030

– – AP10030 AP20030 AP40030

Alimentazione 200 V c.a. (ingresso monofase)

●

Specifica R7D-

APA3H

Corrente d’uscita
continua (rms)

Corrente d’uscita massi­ma momentanea (rms)

Corrente di
ingresso

Dissipa­zione

Metodo di controllo Servo completamente digitale

Circuiti
principali

Circuiti di
controllo

Circuiti
principali

Circuiti di
controllo

0,42 A 0,6 A 0,89 A 2,0 A 2,6 A 4,4 A

1,3 A 1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A 13,9 A

Monofase 200/230 V c.a. (da 170 a 253 V) 50/60 Hz (solo per R7D-AP08H possibile
entrata trifase)

Monofase 200/230 V c.a. (da 170 a 253 V) 50/60 Hz

3,1 W 4,6 W 6,7 W 13,3 W 20 W 47 W

20 W 20 W 20 W 20 W 20 W 20 W

R7D-

APA5H

R7D-

AP01H

R7D-

AP02H

R7D-

AP04H

R7D-

AP08H

2-17

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Specifica R7D-

APA3H

Feedback velocità 2.000 impulsi/giri, encoder incrementale
Metodo invertitore Metodo PM basato su IGBT
Frequenza PWM 11,7 kHz
Frequenza massima

applicabile (treno di
impulsi)

Peso Circa

Potenza applicabile al
Servomotore

Servomo­tore appli­cabile
(R7M-)

Tipo a
cilindro

Tipo
cubico

250 kpps

0,8 kg
30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030

– – AP10030 AP20030 AP40030 AP75030

R7D-

APA5H

Circa
0,8 kg

R7D-

AP01H

Circa
0,8 kg

R7D-

AP02H

Circa
0,8 kg

2-3-3 Specifiche connettori

Segnale Funzione Condizione

L1 Ingresso alimentazio­L2
L3

+1 Collegamento reat­+2

– Uscita c.c. circuito

L1C Ingresso alimenta­L2C

B1 Morsetti di collega­B2
B3

U Morsetti di collega­VBianco
WBlu

ne circuiti principali

tore c.c. per controllo
armoniche di alimen­tazione

principale (negativo)

zione circuiti di
comando

mento esterni per
resistenza alla rige­nerazione

mento Servomotore

Massa a terra Si tratta dei connettori di massa a terra. Mettere a terra ad un minimo di 100 Ω

R7D–AP@H: Monofase 200/230 V c.a. (da 170 a 253 V c.a.) 50/60 Hz
R7D–AP@L: Monofase 100/115 V c.a. (da 85 a 127 V c.a.) 50/60 Hz
Nota: Solo il modello R7D-AP08H (750 W) ha un collegamento L3 che con-

sente un entrata trifase: Trifase 200/230 V c.a. (da 170 a 253 V c.a.) 50/60 Hz
generalmente in cortocircuito tra +1 e +2 )
Se viene richiesto un abbattimento delle armoniche collegare un reattore c.c.

tra +1 e +2.

Non collegare nulla

R7D-AP@H: Monofase 200/230 V c.a. (da 170 a 253 V c.a.) 50/60 Hz
R7D-AP@L: Monofase 100/115 V c.a. (da 85 a 127 V c.a.) 50/60 Hz

da 30 a 200 W: Non è possibile collegare nessuna resistenza di rigenerazione
esterna.

400 W: Questo contatto non deve essere generalmente collegato. Se l’energia
di rigenerazione è elevata, collegare una Resistenza di Rigenerazione Esterna
tra B1 e B2.

750 W: generalmente in cortocircuito tra B2 e B. Se l’energia di rigenerazione è
elevata, eliminare la barretta tra B2 e B3 e collegare una Resistenza di Rigene­razione Esterna tra B1 e B2.

Rosso Si tratta dei collegamenti per le uscite al Servomotore. Accertarsi che i

cablaggi di questi morsetti siano fatti correttamente.

Verde/
Giallo

(classe D, classe 3).

R7D-

AP04H

Circa
1,1 kg

R7D-

AP08H

Circa
1,7 kg

2-18

Modelli e specifiche standard

2-3-4 Specifiche di comando I/O (CN1)

Comando I/O e Segnale Esterno per Controllo Posizione

■

Capitolo 2

Impulso rotazione indietro

Impulso rotazione in avanti

Reset
contatore scostamenti

24 Vc.c.

Comando RUN

Azzeramento dell'allarme

+CW

-CW

+CCW

-CCW

+ECRST

-ECRST

+24VIN

RUN

200 Ω

1

2

3

4

5

6

13

14

18RESET

200 Ω

200 Ω

3,3 K

3,3 K

(vedere
nota 2).

(vedere
nota 2).

(vedere
nota 2).

(vedere
nota 2).

INP8

Uscita
completamento
posizionamento

BKIR7

10

OGND

Z32

33

ZCOM

ALM34

35

ALMCOM

22

TXD+

Tr asmissione dati

23 TXD-

20 RXD+

21 RXD-

Blocco freno

Fase Z

Uscita allarme

Ricezione dati

Tensione massima di
funzionamento: 30 Vc.c.

Corrente massima
di uscita:
Fase Z: 20 mA c.c.
Altre fasi eccetto
fase Z: 50 mA c.c.

(vedere nota 1).

Note 1.

Note 2.

24 RT

Collegamento resistenza
di terminazione

Cavo schermato

FG

Messa a terra

Interfacce per RS-422:

• Line driver applicabile: T.I. SN75174, MC3487 o equivalente

• Ricettore linea applicabile: T.I. SN75175, MC3486 o equivalente
Per la protezione delle uscite vengono utilizzati dei fusibili di reset automatico. Se un ecces-

so di corrente fa scattare il fusibile la corrente non scorrerà più e dopo un periodo di tempo
prestabilito si ripristina automaticamente.

2-19

Modelli e specifiche standard

Segnali di comando I/O

■

Ingressi di comando CN1

●

No.

Nome segnale Funzione Sommario

pin

1 +PULS/CW/A Impulsi di alimenta­2–PULS/CW/A

3 +SIGN/CCW/B Segnale direzio­4–SIGN/CCW/B

5 +ECRST Azzeramento conta­6–ECRST

13 +24VIN Entrata alimenta-

14 RUN Entrata comando

18 RESET Entrata di reset

zione, impulsi di
marcia indietro o
impulsi con diffe­renza di fase a 90°
(fase A)

nale, impulsi marcia
avanti o impulsi di
differenza di fase a
90° (fase B)

tore d'errore

zione da +24-V c.c.
per controllo

RUN

allarme

Capitolo 2

Treno di impulsi collegamenti d’entrata per comandi di posi­zione.

Entrata Azionamento Linea: 7 mA a 3 V
Frequenza massima di risposta: 250 kpps

Entrata a collettore aperto da 7 mA a 15 V
Frequenza massima di risposta: 250 kpps

Si può selezionare una tra le seguenti possibilità mediante
l’impostazione Pn200.0: impulsi di alimentazione o segnali di
direzione (PULS/SIGN), impulsi di marcia avanti o marcia indie­tro (CW/CCW); segnali di differenza fase a 90° (fase A/B).

Entrata Azionamento Linea: 7 mA a 3 V
Entrata a collettore aperto da 7 a 15 mA
ON: Comandi ad impulsi impediti e contatore d'errore azzerato.

Note

Entrata per almeno 20 ms.

Collegamento entrata alimentazione di corrente (+24 V c.c.) per
entrate sequenze (pin 14 e 18)

ON: Servo ON (avvia alimentazione corrente al Servomotore.)

ON: Lo stato di allarme del servo è resettato.

Ingressi di comando CN1

●

No.
pin

32 Z Uscita Fase Z Serve da uscita per la fase Z dell’encoder (1 impulso/giro)
33 ZCOM

34 ALM Uscita allarme Quando il Servoazionamento genera un allarme, l’uscita si disattiva.
35 ALMCOM

7 BKIR Uscita blocco freno Serve d’uscita per i segnali di temporizzazione freno di staziona-

8 INP Uscita posiziona-

10 OGND

Note

Nome

segnale

Interfaccia per uscita a collettore aperto usata per uscite di sequenza dei pin –7 e –8. (Tensione mas­sima di esercizio: 30 V c.c. massima corrente di uscita: 50 mA)

Funzione Sommario

uscita a collettore aperto (voltaggio massimo d’uscita: 30 V c.c. max;
corrente di uscita massima: 20 mA

Uscita a collettore aperto (voltaggio massimo di funzionamento: 30 V
c.c. corrente di uscita massima: 50 mA)

mento.
ON quando l’errore di posizione è compreso nella finestra di comple-

mento completato
Uscita massa a terra Massa a terra per uscite sequenze (pin 7 e 8).

tamento (Pn500).

2-20

Modelli e specifiche standard

Interfaccia per RS-422

●

Capitolo 2

No.
pin

20 RXD+

Nome

segnale

Funzione Sommario

Ricezione dati Interfaccia per RS-422A trasmissione e ricezione.
21 RXD–
22 TXD+

Trasmissione dati
23 TXD–
24 RT

Collegamento resistenza di

terminazione
19 GND

CN1: Disposizione dei pin

■

-PULS

2

/-CW/-A

-SIGN

4

/-CCW

/-B

6

-ECRST

8

INP

10 OGND

Impulso feed -,

impulso avanti -,

completamento
posizionamento

Massa RS-422A Massa per RS-422A.

+PULS

1

/+CW/+A

impulso

indietro -,

fase A -

Segnale di

direzione -,

fase B -

Reset

contatore

scostamenti

Uscita

Uscita massa

comune

+SIGN

3

/+CCW/+B

5

+ECRST

7

BKIR

9

Impulso feed +,

impulso

indietro +,

fase A +

Segnale di

direzione +, im-

pulso avanti +,

fase B +

Reset

contatore

scostamenti +

Uscita

interlock

freno

Collegare al pin 21 (RXD-) sull’Unità finale.

GND

19

20

22

24

26

28

RXD+

TXD+

RT

Dati di

ricezione +

Dati di

trasmissione +

Morsetto di

resistenza

di terminazione

21

23

25

27

RXD-

TXD-

Massa per

RS-422A

Dati di

ricezione -

Dati di

trasmissione -

11

12

RUN

14

16

18

RESET

Note

Non cablare i pin liberi.

Connettori CN1 (36P)

●

Ingresso

comando RUN

Ingresso reset

allarme

13

15

17

+24VIN

Ingresso

di controllo

+24 Vc.c.

30

32

34

36

Z

ALM

Presa azionamento 10236-52A2JL (Sumitomo 3M)
Spina saldata cavo 10136-3000VE (Sumitomo 3M)
Custodia cavo 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Uscita

encoder

fase Z

Uscita

di allarme

29

31

33

35

ZCOM

ALMCOM

Uscita

di massa

fase Z

Massa

uscita

allarme

2-21

Modelli e specifiche standard

Circuiti d'ingresso di comando

■

Ingresso impulsi di comando posizione e ingresso di reset contatore d'errore

●

Capitolo 2

Ingresso di Line Driver

Controllore Servoazionamento

+

−

Line driver applicabile
AM26LS31A o equivalente

200 Ω

+

−

Corrente d'ingresso:
7 mA, 3 V

Entrata a collettore aperto

Uso alimentazione corrente esterna

Controllore

Vcc

R

Note

Selezionare un valore per la resistenza R tale da ottenere una corrente d'ingresso variabile tra 7 e

Servoazionamento

200 Ω

+

−

Corrente d'ingresso:
da 7 a 15 mA

15 mA.

Vc.c. R

24 V da 1,6 a 2,4 kΩ
12 V da 750 a 1,1 kΩ
5 V Nessuno

Ingressi sequenze

●

Servoazionamento

13+24VIN

Alimentazione esterna:
24 V + 1 V c.c.
Capacità di alimentazione:
50 mA min (pro unità)

Verso altri circuiti di ingresso GND

Tempo ON minimo: 2 ms

Verso altri circuiti di ingresso

14

3,3 k

Livelli di segnale livello ON: Minimo (+24VIN-11) V

livello OFF: Massimo (+24VIN-1) V

2-22

Ingresso fotoaccoppiatore:
24 V c.c., 7 mA

Modelli e specifiche standard

Circuiti uscita di comando

■

Uscite sequenze e allarmi

●

Capitolo 2

Servoazionamento

+

Verso altri circuiti
di uscita

X

Alimentazione esterna

−

(vedere nota).

Note

Per la protezione delle uscite vengono utilizzati dei fusibili automatici. Se un eccesso di corrente fa

Di

Di: Diodo per la prevenzione di sovratensione (utilizzare i diodi di velocità).

24 V c.c ± 1 V

scattare il fusibile la corrente non scorrerà più e dopo un periodo di tempo prestabilito si ripristina

33

.

Z32

ZCOM

Controllore

Tensione massima di funzionamento: 30 Vc.c.
Corrente massima di uscita: 20 mA

FG

automaticamente

Uscita Fase Z

●

Servoazionamento

(vedere nota).

Tensione massima di funzionamento: 30 Vc.c.
Corrente massima di uscita: 50 mA

Note

Per la protezione delle uscite vengono utilizzati dei fusibili di reset automatico. Se un eccesso di
corrente fa scattare il fusibile la corrente non scorrerà più e dopo un periodo di tempo prestabilito
si ripristina automaticamente

.

2-23

Modelli e specifiche standard

Dettagli Ingresso di comando

■

Impulsi di alimentazione/segnale di direzione, impulsi di marcia avanti/indietro,

●

Capitolo 2

segnali con differenza di fase a +90° (fase A/fase B)

Numeri pin CN1

CN1 pin 1:

+Impulsi di alimentazione (+PULS), +Impulsi di marcia indietro (+CW), segnali di differenza di fase a

°

(fase A) (+A)

+90

CN1 pin 2:

-Impulsi di alimentazione (-PULS), -Impulsi di marcia indietro (-CW), segnali di differenza di fase a -90
(fase A) (-A)

CN1 pin 3:

+Segnale di direzione (+SIGN), +Impulsi di marcia avanti (+CW), segnali di differenza di fase a +90
(fase B) (+B)

CN1 pin 4:

-Segnale di direzione (-SIGN), -Impulsi di marcia avanti (-CCW), segnali di differenza di fase a -90

°

(fase B) (-B)

Funzioni

Il funzionamento di questi segnali dipende dalla regolazione del Pn200.0 (modalità comando impulsi:
regolazione comando posizione 1).

Logica Regolazione

Pn200.0

0 Impulso di alimenta-

Modalità impulsi di

comando

zione e segnale di
direzione

Pin di

ingresso

1: +PULS
2: –PULS
3: +SIGN
4: –SIGN

Comando marcia avanti

Servomotore

H

Comando marcia

indietro Servomotore

L

°

°

1 Impulso di marcia

indietro e impulso
di marcia avanti

Positivo

290° Segnali di diffe-

renza di fase (x1)

3

4

°

Segnali di diffe-

90
renza di fase (x2)

°

Segnali di diffe-

90
renza di fase (x4)

1: +CW
2: –CW
3: +CCW
4: –CCW

1: +A
2: –A
3: +B
4: –B

L

L

2-24

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Logica Regolazione

Pn200.0

5 Impulso di alimen-

6 Impulso di marcia

Negativo

7

8

9

Modalità impulsi di

comando

tazione e segnale di
direzione

indietro e impulso di
marcia avanti

°

90

Segnali di diffe-

renza di fase (x1)

°

90

Segnali di diffe-

renza di fase (x2)

°

Segnali di diffe-

90
renza di fase (x4)

Pin di

ingresso

1: +PULS
2: –PULS
3: +SIGN
4: –SIGN

1: +CW
2: –CW
3: +CCW
4: –CCW

1: +A
2: –A
3: +B
4: –B

Comando marcia avanti

Servomotore

L

H

Comando marcia

indietro Servomotore

H

H

2-25

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Temporizzazione impulsi di comando

Le seguenti forme d’onda sono per la logica positiva. Le condizione sono le stesse della logica negativa.

Modalità impulsi di

comando

Impulso di alimenta­zione e segnale di
direzione

Frequenza di risposta
massima: 250 kpps

Impulso di marcia
indietro e impulso di
marcia avanti

Frequenza di risposta
massima: 250 kpps

Segnali
di direzione

Impulsi di
alimentazione

Impulsi di
rotazione indietro

Impulsi di
rotazione in avanti

Temporizzazione

Comando di rotazione in avanti

t1 t1t2 t2 t2

t1 t1

Comando di rotazione in avanti Comando di rotazione indietro

t1 t1

τ

T

τ

T

t2

Comando di rotazione indietro

t1 ≤ 0,1 µs
t2 > 3,0 µs
τ ≥ 2,0 µs
T ≥ 4,0 µs
(τ/T) × 100 ≤ 50 (%)

t1 ≤ 0,1 µs
t2 > 3,0 µs
τ ≥ 2,0 µs
T ≥ 4,0 µs
(τ/T) × 100 ≤ 50 (%)

°

Segnali di diffe-

90
renza di fase

Frequenza di risposta
massima:

x1:
Line driver: 250 kpps

x2:
Line driver: 250 kpps

x4:
Line driver: 187,5 kpps

Impulsi fase A

Impulsi fase B

Comando di rotazione in avanti

t1

τ

t1

T

Comando di rotazione indietro

t1 ≤ 0,1 µs
τ ≥ 2,0 µs
T ³ 4,0 µs
(τ/T) × 100 ≤ 50 (%)

2-26

Modelli e specifiche standard

+ Azzeramento contatore d'errore (5: +ECRST)

●

Capitolo 2

– Azzeramento contatore d'errore (6: –ECRST)

Il contenuto del contatore d'errore verrà azzerato quando il segnale di reset del contatore d'errore si
attiva e il loop di posizione viene disattivato. Inserisce il segnale di reset per minimo 20 ms. Il contatore
non potrà essere resettato se la durata del segnale è troppo breve.

Ingresso comando RUN (14: RUN)

●

Si tratta dell’input che attiva il circuito di azionamento della corrente per il circuito principale del Servo­azionamento. Se questo segnale non viene inserito (p.e. stato di servo OFF) il Servomotore non può
funzionare salvo che per le operazioni di JOG.

Reset allarme (18: RESET)

●

Si tratta dell’inserimento del segnale di reset esterno per l’allarme. Rimuovere la causa dell'allarme e
avviare nuovamente l’operazione. Spegnere il comando di RUN prima di inserire il segnale di reset. Può
essere pericoloso inserire il segnale di reset mentre il comando RUN è attivato.

Dettagli Uscita di comando

■

Sequenza Uscita di controllo

●

Ingresso alimentazione

(L1C, LC2, L1, L2, (L3))

Uscita di allarme

(ALM)

Uscita completamento posizionamento

(INP)

Uscita interlock freno

(BKIR)

Ingresso comando RUN

(RUN)

Ingresso reset allarme

(RESET)

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

Circa 2 s

Da 0 a 35 ms

300 ms

2 ms

2 ms

Uscita allarme (34: ALM)

●

Terra Uscita Allarme (35: ALMCOM)

Quando il Servoazionamento individua un errore, le uscite vengono disattivate. Questa uscita è
disattivata al momento dell’accensione e si attiva quando viene completato il processo iniziale.

2-27

Modelli e specifiche standard

Uscita posizionamento completato (8: INP)

●

Capitolo 2

Il segnale di INP si attiva se il numero di impulsi accumulati nel contatore d'errore è inferiore a quello
del parametro Pn500.

Uscita interblocco freno (7: BKIR)

●

Vengono emessi i segnali di temporizzazione per il freno esterno.

2-3-5 Specifiche Connettore d’Ingresso Encoder (CN2)

Numero

pin

1, 2, 3 E0V Alimentazione corrente

4, 5, 6 E5V Alimentazione encoder +5 V
8 S+ Ingresso +fase S encoder Ingresso line driver (conforme a EIARS-422A)
9 S– Ingresso -fase S encoder
10 A+ Ingresso encoder +fase A Ingresso line driver (conforme a EIARS-422A)
11 A– Ingresso encoder -fase A
12 B+ Ingresso encoder +fase B Ingresso line driver (conforme a EIARS-422A)
13 B– Ingresso encoder -fase B
Guscio FG Terra di schermatura Terra di schermatura cavo

Connettore CN2 (14P)

●

Simbolo Nome segnale Funzione/Interfaccia

Uscita alimentazione corrente per encoder: 5 V,

encoder GND

180 mA

(impendenza d’ingresso: 300 Ω±5%)

(impendenza d’ingresso: 300 Ω±5%)

(impendenza d’ingresso: 300 Ω±5%)

Presa Servoazionamento: 10214-52A2JL (Sumitomo 3M)
Spina saldata cavo: 10114-3000VE (Sumitomo 3M)
Custodia cavo: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

2-3-6 Specifiche connettore di comunicazione (CN3)

Numero

pin

1 /TXD Trasmissione dati
2 /RXD Ricezione dati
3 PRMU Commutazione Modulo Si tratta del contatto di commutazione per una

7 +5V Uscita +5 V Si tratta dell’uscita per l’alimentazione di cor­8GNDTerra
Guscio FG Terra di schermatura Terra di schermatura cavo

Connettore CN3 (8P)

●

Simbolo Nome segnale Funzione/Interfaccia

Dati di trasmissione, uscita RS-232C
Dati di ricezione, entrata RS-232C

Console di Programmazione o un personal
computer.

rente a +5 V alla Console di Programmazione.

Presa Servoazionamento: HR12-10R-8 SDL (Hirose Electric)
Connettore cavo: HR212-10P-8P (Hirose Electric)

2-28

Modelli e specifiche standard

2-3-7 Specifiche connettore d’uscita monitor (CN4)

No. pin Simbolo Nome segnale Funzione/Interfaccia

1NM

2AM

3 GND Terra del monitor
4 GND Terra del monitor

Connettori CN4 usati (4P)

●

Presa Servoazionamento: DF11-4DP-2DSA (01)(Hirose Electric)
Presa connettore cavo: DF11-4DS-2C (Hirose Electric)
Contatto connettore cavo: DF11-2428SCF (Hirose Electric)

Velocità monitor Velocità d’uscita del monitor: 1 V per 1,000 giri/min

Rotazione in avanti: – voltaggio; rotazione indietro: + voltaggio
L’accuratezza d’uscita è approssimativamente del ±15%.

Monitor corrente Uscita monitor corrente: 1 V / coppia nominale

Rotazione in avanti: – voltaggio; rotazione indietro: + voltaggio
L’accuratezza d’uscita è approssimativamente del ±15%.

Massa a terra per le uscite del monitor

Capitolo 2

2-29

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-4 Specifiche Servomotore

Servomotori serie SMARTSTEP A (R7M-A@)

■

Sono disponibili due tipi di Servomotori della serie SMART­STEP A:

•Servomotori di tipo cilindrico da 3.000 giri/min

•Servomotori di tipo cubico da 3.000 giri/min
Questi Servomotori hanno anche delle caratteristiche tecniche

opzionali, come, ad esempio, tipo d’albero, freno etc. Selezio­nare il Servomotore appropriato per il proprio sistema secondo
le condizioni di carico e l’ambiente d’installazione.

2-4-1 Specifiche generali

Dato Specifiche

Temperatura ambiente di
funzionamento

Umidità ambiente di funziona­mento

Temperatura ambiente di
stoccaggio

Temperatura ambiente di
stoccaggio

Atmosfera di stoccaggio ed
operativa

Resistenza alle vibrazioni
(vedi nota 1)

Resistenza di impatto
Resistenza di isolamento Tra morsetti di fissaggio e FG: 10 MΩ min.

Rigidità dielettrica Tra morsetti di fissaggio e FG: 1.500 V c.a. per 1 min. a 50/60 Hz
Posizione di marcia Tutte le direzioni
Grado di isolamento Tipo B
Struttura Autoraffreddato interamente chiuso
Grado di protezione IP55 (ad esclusione della parte di albero passante)
Grado delle vibrazioni V-15
Metodo di installazione Flangia di montaggio

Da 0 a 40

Da 20% a 80% (senza formazione di condensa)

Da -20 a 60

Da 20% a 80% (senza formazione di condensa)

Assenza di gas corrosivi.

Da 10 a 2.500 Hz, 0,2 mm in doppia ampiezza o accelerazione max. 24,5 m/s
qualunque sia più piccola, nelle direzioni X, Y e Z

Accelerazione 98 m/s

(mediante Megger Tester da 500 Vc.c.)

°

C

°

C

2

max. in direzione X, Y e Z per 2 volte

2

Note 1.

Note 2.

Note 3.

2-30

Le vibrazioni possono essere amplificate dalla risonanza simpatetica dei macchinari; non
utilizzare pertanto il driver del Servomotore in condizioni che superino l’80% dei valori di
specifica per un lungo periodo di tempo.

I dati riportati qui sopra rispecchiano i risultati di test di valutazione individuali. I risultati pos­sono differire in caso di valutazioni combinate.

I servomotori non possono essere usati in ambienti umidi.

Modelli e specifiche standard

2-4-2 Dati tecnici sulle prestazioni

Servomotori di tipo cilindrico da 3.000 giri/min

■

Capitolo 2

Dato Unità di

misura

Uscita nominale* W 30 50 100 200 400 750
Coppia nominale* N⋅m 0,095 0,159 0,318 0,637 1,27 2,39
Velocità di rota-

zione nominale
Velocità massima di

rotazione momen­tanea

Coppia massima
momentanea*

Corrente nominale* A (rms) 0,42 0,60 0,89 2,0 2,6 4,4
Corrente massima

momentanea*
Inerzia del rotore kg⋅m2

Costante di coppia* N⋅m/A 0,255 0,286 0,408 0,355 0,533 0,590
Costante di voltag-

gio indotto*
Potenza* kW/s 5,31 11,5 28,1 34,1 86,3 85,6
Costante tempo

meccanico
Resistenza avvolgi-

mento
Induttanza avvolgi-

mento
Costante tempo

elettrico
Carico radiale con-

sentito
Carico di spinta

consentito

Senza freno kg Circa 0,3 Circa 0,4 Circa 0,5 Circa 1,1 Circa 1,7 Circa 3,4
Con freno kg Circa 0,6 Circa 0,7 Circa 0,8 Circa 1,6 Circa 2,2 Circa 4,3

Peso

Dimensioni radiatore (mate­riale)

Inerzia carico collegabile 100× (limitata in caso di capacità di processo rigenerativa)
Servoazionamento

applicabile (R7D-)

giri/min 3,000

giri/min 4,500

N⋅m 0,29 0,48 0,96 1,91 3,82 7,1

A (rms) 1,3 1,9 2,8 6,0 8,0 13,9

(GD2/4)

mV/
(giri/min)

ms 1,2 0,8 0,5 0,4 0,2 0,3

Ω 15,8 9,64 6,99 1,34 1,23 0,45

mH 23,1 16,9 13,2 7,2 7,9 5,7

ms 1,5 1,8 1,9 5,4 6,4 13

N686878245245392

N5454547474147

100 V
c.a.

200 V
c.a.

R7M-

A03030

1.7 × 10–6 2.2 × 10–6 3.6 × 10–6 1,19 × 10–5 1,87 × 10–5 6,67 × 10–5

8,89 9,98 14,0 12,4 18,6 20,6

t6 × @250 mm (Al)

APA3L APA5L AP01L AP02L AP04L –

APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H

R7M-

A05030

R7M-

A10030

R7M-

A20030

R7M-

A40030

R7M-

A75030

2-31

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Dato Unità di

misura

Inerzia freno kg⋅m2

(GD2/4)

Tensione di
eccitazione

Potenza assor-

°

bita (a 20
Corrente assor-

Specifiche del freno

bita (a 20
Coppia attrito

statico
Tempo di

adesione
(vedi nota 3)

Tempo di
rilascio
(vedi nota 3)

Gioco mecca­nico

Classificazione/
valori nominali

Grado di
isolamento

C)

°

C)

V24 V c.c. ±10%

W666777,7

A 0,25 0,25 0,25 0,29 0,29 0,32

N⋅m 0,2 min. 0,2 min. 0,34 min. 1,47 min. 1,47 min. 2,45 min.

ms 30 max. 30 max. 30 max. 60 max. 60 max. 60 max.

ms 60 max. 60 max. 60 max. 20 max. 20 max. 20 max.

– Continuo

– Tipo F

R7M-

A03030

8.5 × 10–7 8.5 × 10–7 8.5 × 10–7 6.4 × 10–6 6.4 × 10–6 1.71 × 10–5

°

(valore di riferimento)

1

R7M-

A05030

R7M-

A10030

R7M-

A20030

R7M-

A40030

R7M-

A75030

Note 1.

Note 2.

Note 3.

Note 4.

Note 5.

*I valori dei dati contrassegnati con un asterisco sono i valori ad una temperatura di avvol­gimento indotta di 100
zioni normali (20

°

C, combinata con il Servoazionamento. Gli altri valori sono a condi-

°

C, 65%). La coppia massima momentanea riportata qui sopra indica il

valore standard.
I freni sono del tipo a funzionamento a eccitazione zero (rilasciati quando viene applicato il

voltaggio di eccitazione).
Il tempo di funzionamento corrisponde al valore misurato (valore di riferimento) con un

soppressore di transienti (CR50500, by Okaya Electric Industries co. LTD) inserito.
I carichi radiali e di spinta consentiti corrispondono ai valori determinati per una durata

di funzionamento di 20,000 ore a temperature operative normali.
Il valore indicato per un carico radiale consentito è riferito ai punti indicati nei diagrammi

riportati dopo la prossima tabella.

Carico radiale

Carico di spinta

5 mm

2-32

Modelli e specifiche standard

Servomotori di tipo cilindrico da 3.000 giri/min: Caratteristiche velocità di rotazione

●

Capitolo 2

e coppia

I seguenti grafici mostrano le caratteristiche con un cavo standard da 3 m e un'entrata di 100 V c.a. per
Servoazionamenti R7D-AP

R7M-A03030 (30 W)

(N•m)

0,3

0,29 0,29

@

L oppure un'entrata di 200 V c.a. per Servoazionamenti R7D-AP@H.

R7M-A05030 (50 W)

(N•m)

0,5

0,48 0,48

0,4

0,2

0,1

Uso ripetuto

Uso continuo

0

1000

2000 3000

R7M-A10030 (100 W)

(N•m)

1,0

0,96

0,8

0,6

0,4

0,2

Uso ripetuto

Uso continuo

0,0950,095

0,3180,318

4000 5000

0,96

(3600)

0,069

0,91

0,222

(g/min)

0,3

0,2

0,1

Uso continuo

Uso ripetuto

0

1000

2000 3000

R7M-A20030 (200 W)

(N•m)

2,0

1,91

1,5

Uso ripetuto

1,0

0,5

Uso continuo

0,1590,159

0,6370,637

1,91

(3650)

0,107

4000 5000

1,33

0,452

(g/min)

0

1000

2000 3000

R7M-A40030 (400 W)

(N•m)

4,0

3,0

3,82

(2000)

Uso ripetuto

2,0

1,0

Uso continuo

0

1000

2000 3000

3,82
(2900)

1,271,27

4000 5000

1,45

1,24
0,89

4000 5000

(g/min)

(g/min)

0

1000

2000 3000

R7M-A75030 (750 W)

(N•m)

8,0

7,1

(2225)

6,0

4,0

2,0

7,1

Uso ripetuto

Uso continuo

0

1000

2000 3000

2,392,39

4000 5000

1,24

4000 5000

(g/min)

(g/min)

2-33

Modelli e specifiche standard

Servomotori di tipo cubico da 3.000 giri/min

■

Capitolo 2

Dato Unità di

misura

Potenza nominale* W 100 200 400 750
Coppia nominale* N⋅m 0,318 0,637 1,27 2,39
Velocità di rotazione

nominale
Velocità massima di

rotazione momenta­nea

Coppia massima
momentanea*

Corrente nominale* A (rms) 0,89 2,0 2,6 4,1
Corrente massima

momentanea*
Inerzia del rotore kg⋅m2 (GD2/4) 6,5 × 10–6 2,09 × 10–5 3,47 × 10–5 2,11 × 10–4
Costante di coppia* N⋅m/A 0,392 0,349 0,535 0,641
Costante di voltaggio

indotto*
Potenza* kW/s 15,7 19,4 46,8 26,9
Costante tempo

meccanico
Resistenza

avvolgimento
Induttanza

avvolgimento
Costante tempo

elettrico
Carico radiale

consentito
Carico di spinta

consentito

Senza freno kg Circa 0,7 Circa 1,4 Circa 2,1 Circa 4,2
Con freno kg Circa 0,9 Circa 1,9 Circa 2,6 Circa 5,7

Peso

Dimensioni radiatore (materiale) t6 × @250 mm (Al) t6 × @300 mm

Inerzia carico collegabile 100× (limitata in caso di capacità di processo rigenerativa)
Servoazionamento

applicabile (R7D-)

giri/min 3,000

giri/min 4,500

N⋅m 0,96 1,91 3,82 7,1

A (rms) 2,8 6,0 8,0 13,9

mV/ (giri/min) 13,7 12,2 18,7 22,4

ms 0,7 0,6 0,4 0,7

Ω 5,53 1,13 1,04 0,43

mH 20,7 8,4 8,9 7,7

ms 3,7 7,4 8,5 18

N 78 245 245 392

N496868147

100 V c.a. AP01L AP02L AP04L –
200 V c.a. AP01H AP02H AP04H AP08H

R7M-

AP10030

R7M-

AP20030

R7M-

AP40030

R7M-

AP75030

(Al)

2-34

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Dato Unità di

misura

Inerzia freno kg⋅m2 (GD2/4) 2,9 × 10–6 1,09 × 10–5 1,09 × 10–5 8,75 × 10–5
Tensione di

eccitazione
Potenza assorbita

°

C)

(a 20
Corrente assor-

°

bita (a 20

Specifiche del freno

Coppia attrito
statico

Tempo di adesione
(vedi nota 3)

Tempo di rilascio
(vedi nota 3)

Gioco meccanico
Classificazione/

valori nominali
Grado

di isolamento

Note 1.

C)

*I valori dei dati contrassegnati con un asterisco sono i valori ad una temperatura di avvolgi­mento indotta di 100
normali (20

V 24 V c.c. ±10%

W6 5 7,6 7,5

A 0,25 0,21 0,32 0,31

N⋅m 0,4 min. 0,9 min. 1,9 min. 3,5 min.

ms 40 max. 40 max. 40 max. 40 max.

ms 20 max. 20 max. 20 max. 20 max.

– Continuo

–Tipo F

°

C, combinata con il Servoazionamento. Gli altri valori sono a condizioni

°

C, 65%). La coppia massima momentanea riportata qui sopra indica il valore stan-

R7M-

AP10030

°

(valore di riferimento)

1

R7M-

AP20030

R7M-

AP40030

dard.

Note 2.

I freni sono del tipo a funzionamento a eccitazione zero (rilasciati quando viene applicato il vol­taggio di eccitazione).

Note 3.

Il tempo di funzionamento corrisponde al valore misurato (valore di riferimento) con un sop­pressore di transienti (CR50500, by Okaya Electric Industries co. LTD) inserito.

Note 4.

I carichi radiali e di spinta consentiti corrispondono ai valori determinati per una durata di fun­zionamento di 20,000 ore a temperature operative normali.

Note 5.

Il valore indicato per un carico radiale consentito è riferito alla posizione indicata nei diagrammi
di seguito riportati.

R7M-

AP75030

Carico radiale

Carico di spinta

5 mm

2-35

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

Servomotori di tipo cubico da 3.000 giri/min: Caratteristiche velocità di rotazione e

coppia

I seguenti grafici mostrano le caratteristiche con un cavo standard da 3 m e un'entrata di 100 V c.a. per Servo­azionamenti R7D-AP@L oppure un'entrata di 200 V c.a. per Servoazionamenti R7D-AP@H.

R7M-AP10030 (100 W)

(N•m)

1,0

0,96

0,8

0,6

0,4

0,2

Uso ripetuto

Uso continuo

0,96

(3725)

0,800

0,3180,318

0,222

R7M-AP20030 (200 W)

(N•m)

2,0

1,91

1,5

Uso ripetuto

1,0

0,5

Uso continuo

1,91

(3600)

1,40

0,6370,637

0,452

0

1000

2000 3000

R7M-AP40030 (400 W)

(N•m)

4,0

3,82

(2350)

Entrata

3,0

2,0

1,0

100 V c.a

Uso ripetuto

Uso continuo

0

1000

2000 3000

1,271,27

4000 5000

3,82
(3250)

4000 5000

1,77

1,22
0,87

(g/min)

(g/min)

0

1000

2000 3000

R7M-AP75030 (750 W)

(N•m)

8,0

7,1

(2500)

6,0

Entrata monofase
200 V c.a.

4,0

2,0

Uso ripetuto

Uso continuo

0

1000

2000 3000

2,392,39

4000 5000

7,1
(3200)

Ingresso trifase da
200 Vc.a.

4000 5000

(g/min)

2,45

1,64
1,54

(g/min)

2-36

Modelli e specifiche standard

Caratteristiche temperatura sistema meccanico e Servomotore

●

• I Servomotori della serie SMARTSTEP A utilizzano dei magneti di terra speciali (magneti di ferro al
neodimio). Il coefficiente di temperatura per questi magneti è approssimativamente di –0,13%/
Come cala la temperatura la coppia massima momentanea del Servomotore aumenta e come sale
la temperatura diminuisce la coppia massima momentanea del Servomotore. Se si confrontano la
temperatura normale di 20
il 4%. Per contro se il magnete si surriscalda fino a 80
la coppia massima momentanea diminuisce di circa l’8%.

• Generalmente in un sistema meccanico, quando la temperatura cala aumenta la coppia d’attrito e
la coppia di carico diventa maggiore. Per questo motivo, potrebbe verificarsi un sovraccarico a tem­perature basse. In particolare, nei sistemi che utilizzano un rapporto di riduzione elettronico, la cop­pia di carico a basse temperature potrebbe essere due volte superiore a quella a temperature
normali. Effettuare un monitoraggio della corrente per vedere se si verifica un sovraccarico a basse
temperature e per verificare i valori della coppia di carico. In modo analogo, controllare se vengono
emessi allarmi o si verificano surriscaldamenti anomali del Servomotore a temperature elevate.

• Un aumento nella coppia di frizione del carico aumenta notevolmente l'inerzia del carico. Pertanto,
anche se i parametri del Servoazionamento sono regolati ad una temperatura normale, potrebbe
verificarsi un funzionamento non ottimale alle basse temperature. Verificare se il funzionamento è
ottimale anche alle basse temperature.

°

C e quella di –10°C la coppia massima momentanea diminuisce di circa

°

C rispetto alla temperatura normale di 20°C

Capitolo 2

°

C.

2-4-3 Specifiche dell'encoder

Specifica Caratteristica

Servomotori di tipo cilindrico Servomotori compatti

Metodo encoder Encoder ottico (incrementale) Encoder magnetico (incrementale)
Numero di impulsi in uscita Fase A, B: 2.000 impulsi/rotazione

Fase Z: 1 impulso/rotazione
Tensione di alimentazione 5 V DC±5%
Corrente di alimentazione 150 mA max.
Velocità massima di rotazione 4,500 giri/min.
Segnali in uscita +A, –A, +B, –B, +S, –S
Interfaccia d’uscita Conforme a EIA RS--422A.

Uscita basata su AM26LS31CN o equivalente.
Dati di comunicazione seriale Fase Z, sensore fasi U, V, W
Metodo di comunicazione seriale Metodo di comunicazioni combinate mediante le fasi A, B e S.

2-37

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-5 Specifiche rapporto di riduzione

Riduttori per servomotori SMARTSTEP della serie A (R7G-@)

■

Esistono due tipi di riduttori per i servomotori SMARTSTEF della serie A:

• Riduttori da 3.000 g/min. Servomotori di tipo cilindrico

′

(gioco meccanico 3

• Riduttori da 3.000 g/min. Servomotori compatti
(gioco meccanico 3

Esistono quattro rapporti di riduzione: 1/5, 1/9, 1/15 e 1/25. Selezionare un rapporto di riduzione
adatto alle prestazioni del Servomotore.

max. e gioco meccanico 45′ max.)

′

max. e gioco meccanico 45′ max.)

Note

Riduttori per servomotori di tipo cilindrico

■

Gioco meccanico = 3′ max.

●

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50 600 0,517 65 900 1,56 4,13 × 10–6 392 196

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100 600 1,19 75 900 3,60 4,08 × 10–6 392 196

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200 600 2,71 85 900 8,12 1,53 × 10–5 392 196

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400 600 5,40 85 900 16,2 3,22 × 10–5 784 392

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750 600 10,8 90 900 32,0 7,17 × 10–5 784 392

Non esistono riduttori per i servomotori di tipo da 30 W cilindrico.

Modello Velocità

1/9 R7G-VRSFPB09B50 333 0,93 65 500 2,81 5,01 × 10–6 441 220
1/15 R7G-VRSFPB15B50 200 1,67 70 300 5,04 3,67 × 10–6 588 294
1/25 R7G-VRSFPB25B50 120 2,78 70 180 8,40 3,59 × 10–6 686 343

1/9 R7G-VRSFPB09B100 333 2,29 80 500 6,91 4,96 × 10–6 441 220
1/15 R7G-VRSFPB15B100 200 3,82 80 300 11,5 3,62 × 10–6 588 294
1/25 R7G-VRSFPB25C100 120 6,36 80 180 19,2 3,92 × 10–6 1323 661

1/9 R7G-VRSFPB09C400 333 3,78 66 500 11,3 3,66 × 10–5 931 465
1/15 R7G-VRSFPB15C400 200 6,31 66 300 18,9 2,71 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-VRSFPB25C200 120 11,1 70 180 33,4 2,67 × 10–5 1323 661

1/9 R7G-VRSFPB09C400 333 9,49 83 500 28,5 3,66 × 10–5 931 465
1/15 R7G-VRSFPB15C400 200 15,8 83 300 47,6 2,71 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-VRSFPB25D400 120 26,4 83 180 79,3 2,79 × 10–5 1617 808

1/9 R7G-VRSFPB09D750 333 18,3 85 500 54,3 9,54 × 10–5 1176 588
1/15 R7G-VRSFPB15D750 200 30,5 85 300 90,5 7,09 × 10–5 1372 686
1/25 R7G-VRSFPB25E750 120 50,8 85 180 151 7,05 × 10–5 2058 1029

di rota-

zione

nominale

giri/min N⋅m % giri/min N⋅m

Cop-

pia

nomi-

nale

Rap-

porto

Velocità

massima di

rotazione

momentanea

Coppia

massima

momentanea

Inerzia ridut-

tore elettro-

nico

2

m

kg

⋅

Coppia radiale

consentita

NN

Coppia di

spinta

consentita

Note 1.
Note 2.
Note 3.

2-38

L’inerzia del riduttore indica il valore di conversione dell’albero del Servomotore.
Il livello di protezione per servomotori con riduttori è IP44.
La coppia radiale consentita è pari al valore per l’asse dell’albero.

Modelli e specifiche standard

Gioco meccanico = 45′ max.

●

Modello Velocità

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50 600 0,517 65 900 1,56 4,55 × 10–6 392 196

1/9 R7G-RGSF09B50 333 0,93 65 500 2,81 3,39 × 10–6 441 220
1/15 R7G-RGSF15B50 200 1,67 70 300 5,04 3,75 × 10–6 588 294
1/25 R7G-RGSF25B50 120 2,78 70 180 8,40 3,69 × 10–6 686 343

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100 600 1,19 75 900 3,60 3,83 × 10–6 392 196

1/9 R7G-RGSF09B100 333 2,29 80 500 6,91 3,34 × 10–6 441 220
1/15 R7G-RGSF15B100 200 3,82 80 300 11,5 3,7 × 10–6 588 294
1/25 R7G-RGSF25B100 120 4,02 (vedi nota 4) 50 180 12,0 (vedi nota 4) 3,64 × 10–6 686 343

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200 600 2,71 85 900 8,10 1,5 × 10–5 392 196

1/9 R7G-RGSF09C400 333 3,78 66 500 11,3 2,49 × 10–5 931 465
1/15 R7G-RGSF15C400 200 6,31 66 300 18,9 2,7 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-RGSF25C400 120 11,1 70 180 33,4 2,64 × 10–5 1323 661

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400 600 5,40 85 900 16,2 2,84 × 10–5 784 392

1/9 R7G-RGSF09C400 333 9,49 83 500 28,5 2,49 × 10–5 931 465
1/15 R7G-RGSF15C400 200 15,8 83 300 47,6 2,7 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-RGSF25C400 120 21,7 (vedi nota 4) 68 180 65,1 (vedi nota 4) 2,64 × 10–5 1323 661

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750 600 10,8 90 900 32,0 6,61 × 10–5 784 392

1/9 R7G-RGSF09C750 333 9,7 (vedi nota 4) 45 500 29,1 (vedi nota 4) 6,23 × 10–5 931 465
1/15 R7G-RGSF15C750 200 16,2 (vedi nota 4) 45 300 48,6 (vedi nota 4) 6,56 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-RGSF25C750 120 21,7 (vedi nota 4) 36 180 65,1 (vedi nota 4) 6,5 × 10–5 1323 661

di rota-

zione

nominale

giri/min N⋅m % giri/min N⋅m

Coppia nominale Rap-

porto

Vel ocit à

massima di

rotazione

momentanea

Coppia massima

momentanea

Capitolo 2

Inerzia

riduttore

2

kg⋅m

Coppia

radiale

consen-

tita

NN

Coppia

di

spinta

consen-

tita

Note 1.
Note 2.
Note 3.
Note 4.

L’inerzia del riduttore indica il valore di conversione dell’albero del Servomotore.
Il livello di protezione per servomotori con riduttori è IP44.
La coppia radiale consentita è pari al valore per l’asse dell’albero.
Si tratta dei valori di coppia consentiti per i riduttori. Non superare questi valori.

2-39

Modelli e specifiche standard

Riduttori per servomotori compatti

■

Gioco meccanico = 3′ max.

●

Modello Velocità

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P 600 1,19 75 900 3,60 1,59 × 10–5 392 196

1/9 R7G-VRSFPB09B100P 333 2,29 80 500 6,91 1,67 × 10–5 441 220
1/15 R7G-VRSFPB15B100P 200 3,82 80 300 11,5 1,54 × 10–5 588 294
1/25 R7G-VRSFPB25C100P 120 6,36 80 180 19,2 3,59 × 10–6 1323 661

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P 600 2,71 85 900 8,12 1,52 × 10–5 392 196

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 333 3,78 66 500 11,3 3,66 × 10–5 931 465
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200 6,31 66 300 18,9 2,71 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-VRSFPB25C200P 120 11,1 70 180 33,4 2,63 × 10–5 1323 661

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P 600 5,40 85 900 16,2 7,17 × 10–5 784 392

1/9 R7G-VRSFPB09C400P 333 9,49 83 500 28,5 3,66 × 10–5 931 465
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200 15,8 83 300 47,6 2,71 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-VRSFPB25D400P 120 26,4 83 180 79,3 2,59 × 10–5 1617 808

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P 600 10,8 90 900 32,0 7,82 × 10–5 784 392

1/9 R7G-VRSFPB09D750P 333 18,3 85 500 54,3 9,71 × 10–5 1176 588
1/15 R7G-VRSFPB15D750P 200 30,5 85 300 90,5 6,94 × 10–5 1372 686
1/25 R7G-VRSFPB25E750P 120 50,8 85 180 151 1,52 × 10–4 2058 1029

di rota-

zione

nominale

giri/min N⋅m % giri/min N⋅m

Cop-

pia

nomi-

nale

Rap-

porto

Velocità

massima di

rotazione

momentanea

Coppia

massima

momenta-

nea

Inerzia

riduttore

kg⋅m

Coppia radiale

2

Capitolo 2

consentita

NN

Coppia di

spinta

consentita

Note 1.
Note 2.
Note 3.

L’inerzia del riduttore indica il valore di conversione dell’albero del Servomotore.
Il livello di protezione per servomotori con riduttori è IP44.
La coppia radiale consentita è pari al valore per l’asse dell’albero.

2-40

Modelli e specifiche standard

Gioco meccanico = 45′ max.

●

Modello Velocità

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P 600 1,19 75 900 3,60 1,56 × 10–5 392 196

1/9 R7G-RGSF09B100P 333 2,29 80 500 6,91 1,52 × 10–5 441 220
1/15 R7G-RGSF15B100P 200 3,82 80 300 11,5 1,55 × 10–5 588 294
1/25 R7G-RGSF25B100P 120 4,02 (vedi nota 4) 50 180 12,0 (vedi nota 4). 1,54 × 10–5 686 343

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P 600 2,71 85 900 8,10 1,49 × 10–5 392 196

1/9 R7G-RGSF09C400P 333 3,78 66 500 11,3 2,49 × 10–5 931 465
1/15 R7G-RGSF15C400P 200 6,31 66 300 18,9 2,7 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-RGSF25C400P 120 11,1 70 180 33,4 2,64 × 10–5 1323 661

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P 600 5,40 85 900 16,2 6,70 × 10–5 784 392

1/9 R7G-RGSF09C400P 333 9,49 83 500 28,5 6,30 × 10–5 931 465
1/15 R7G-RGSF15C400P 200 15,8 83 300 47,6 6,50 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-RGSF25C400P 120 21,7 (vedi nota 4) 68 180 65,1 (vedi nota 4) 6,43 × 10–5 1323 661

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P 600 10,8 90 900 32,0 7,33 × 10–5 784 392

1/9 R7G-RGSF09C750P 333 9,7 (vedi nota 4) 45 500 29,1 (vedi nota 4) 6,93 × 10–5 931 465
1/15 R7G-RGSF15C750P 200 16,2 (vedi nota 4) 45 300 48,6 (vedi nota 4) 7,12 × 10–5 1176 588
1/25 R7G-RGSF25C750P 120 21,7 (vedi nota 4) 36 180 65,1 (vedi nota 4) 7,05 × 10–5 1323 661

di rota-

zione
nomi-

giri/min N⋅m % giri/min N⋅m

Coppia nominale Rap-

nale

porto

Velocità

massima di

rotazione

momentanea

Coppia

massima

momentanea

Capitolo 2

Inerzia

riduttore

2

kg⋅m

Coppia

radiale

consen-

tita

NN

Coppia

di

spinta

consen-

tita

Note 1.
Note 2.
Note 3.
Note 4.

L’inerzia del riduttore indica il valore di conversione dell’albero del Servomotore.
Il livello di protezione per servomotori con riduttori è IP44.
La coppia radiale consentita è pari al valore per l’asse dell’albero.
Si tratta dei valori di coppia consentiti per i riduttori. Non superare questi valori.

2-41

Modelli e specifiche standard

2-6 Specifiche dei cavi e dei connettori

2-6-1 Cavi di controllo

Capitolo 2

Cavi di controllo generici (R88A-CPU

■

Un cavo di controllo generico viene collegato al connettore I/O di controllo del Servoazionamento
(CN1). Non vi sono connettori sull'estremità del controllore. Quando si collega questo cavo ad un
Modulo di Controllo della Posizione privo di speciali cavi o ad un controllore prodotto da un'altra
società, cablare un connettore adatto per il controllore.

Note

Esiste un metodo che consente di effettuare il collegamento ad un controllore privo di cavi speciali e un altro
che consente di utilizzare il cavo della morsettiera del connettore ed una morsettiera del connettore.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

R88A-CPU001S 1 m diametro di 9,9 Circa 0,3 kg
R88A-CPU002S 2 m Circa 0,6 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

Controllore

@@@

39L

S)

Servoazionamento

43,6

R7D-AP@

t=18

2-42

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Colore cavo/segnoNo. Simbolo
1 Arancione/Nero (−) +CW
2 Arancione/Rosso (−) -CW
3 Grigio/Nero (−) +CCW
4 Grigio/Rosso (−) -CCW
5 Bianco/Nero (−)
6 Bianco/Rosso (−)
7 Giallo/Nero (−) BKIR
8 Giallo/Rosso (−) INP
9 Rosa/Nero (−)

10 Rosa/Rosso (−)
11 Grigio/Nero (−−)
12 Grigio/Rosso (−−)

Arancione/Nero (−−)

13

Arancione/Rosso (−−)
14 Bianco/Nero (−−)
15 Bianco/Rosso (−−)
16 Giallo/Nero (−−)
17 Giallo/Rosso (−−)
18 Rosa/Nero (−−) RESET

+ECRST

-ECRST

OGND

+24VIN
+24VIN

RUN

Scher­matura

Colore cavo/segnoNo. Simbolo
19 Rosa/Rosso (−−)
20 Arancione/Nero (−−−) RXD+
21 Arancione/Rosso (−−) RXD­22 Grigio/Nero (−−−) TXD+
23 Grigio/Rosso (−−−)
24 Bianco/Nero (−−−)
25 Bianco/Rosso (−−−)
26 Giallo/Nero (−−−)
27 Giallo/Rosso (−−−)
28 Rosa/Nero (−−−)
29 Rosa/Rosso (−−−)
30 Arancione/Nero (−−−−)
31 Arancione/Rosso (−−−−)
32 Grigio/Nero (−−−−)Z
33 Grigio/Rosso (−−−−) ZCOM
34 Bianco/Nero (−−−−)
35

Bianco/Rosso (−−−−) ALMCOM

36

Schermo FG

Spina del connettore: 10136-3000VE (Sumitomo 3M)
Calotta connettore: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
Cavo: AWG24

×

18P UL20276

GND

TXD-

RT

ALM

Disposizione pin connettore

10
12
14
16
18

1

2

3

4

5

6

7

8

9
11
13
15
17

20
22
24
26
28
30
32
34
36

19
21
23
25
27
29
31
33
35

Note

I cavi con lo stesso colore e lo stesso numero di segni formano dei doppini intrecciati. Ad esempio, il cavo
arancione con un segno rosso (-) è accoppiato al cavo arancione con un segno nero (-).

Cavi blocco morsetti connettore (R88A-CPU

■

Modelli di cavi

●

@@@

N)

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

R88A-CTU001N 1 m diametro di 9,9 Circa 0,3 kg
R88A-CTU002N 2 m Circa 0,6 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

39L46

Morsettiera connettore

Servoazionamento

R7D-AP@

XW2B-40F5-P

72,72

43,6

t=18

t=10,3

2-43

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Morsettiera Connettore

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40

No.

1

A

1

B

2

A

2

B

3

A

3

B

4

A

4

B

5

A

5

B

6

A

6

B

7

A

7

B

8

A

8

B

9

A

9

B

10

A

10

B

11

A

11

B

12

A

12

B

13

A

13

B

14

A

14

B

15

A

15

B

16

A

16

B

17

A

17

B

18

A

18

B

19

A

19

B

20

A

20

B

Servoazionamento

No.

Simbolo

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20 RXD+
21 RXD­22 TXD+
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32 Z
33 ZCOM
34
35 ALMCOM

Scher­matura

+CW

-CW

-CCW

-CCW

+ECRST

-ECRST
BKIR

INP

OGND

+24VIN

RUN

RESET

GND

TXD-

RT

ALM

FG

Capitolo 2

Connettore del Servoazionamento:
Spina del connettore:
10136-3000VE (Sumitomo 3M)

Calotta del connettore:
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Connettore blocco
Spina del connettore:
FCN-361J040-AU (Fujitsu)

Calotta del connettore:
FCN-360C040-B (Fujitsu)

Cavo: AWG24

18P UL20276

×

2-44

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-6-2 Cavi Servomotore

I cavi del Servomotore collegano il Servomotore con il Servoazionamento. La corrente e l’enco­der sono riuniti in un cavo che collega due tipi: Cavi Servomotore per servomotori senza freni
(R7A-CEA@@@S); e cavi Servomotore per servomotori con freni (R7A-CEA@@@B). Selezio-
nare un cavo adatto per il Servomotore utilizzato. La distanza massima tra il Servomotore e il
Servoazionamento è di 20 metri.

Nota: Utilizzare un cavo per robot quando si collegano parti mobili.

Cavi di alimentazione per servomotori senza freni (R7A-CEA

■

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

R7A-CEA003S 3 m diametro di 12,4 Circa 0,8 kg
R7A-CEA005S 5 m Circa 1,2 kg
R7A-CEA010S 10 m Circa 2,1 kg
R7A-CEA015S 15 m Circa 3,1 kg
R7A-CEA020S 20 m Circa 4,0 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

Servoazionamento

R7D-AP@

29,5

t=12,7

5039

L

50

27,4

@@@

43,7

t=12

S)

Servomotore

R7M-A@

21,5

80

27,7

t=15,7

2-45

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Servoazionamento

Simbolo No.

E0V 1
E0V 2
E0V 3
E5V 4
E5V 5
E5V 6

− 7

S+ 8

S- 9

A+ 10

A- 11

B+ 12

B- 13

− 14

Scher-

FG

Spina del connettore:

10114-3000VE (Sumitomo 3M)

Calotta del connettore:

10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Terminale a
crimpare M4

matura

AWG22 Nero

AWG22 Rosso

AWG24 Verde

AWG24 Verde/Bianco

AWG24 Blu

AWG24 Blu/Bianco

AWG24 Giallo

AWG24 Giallo/Bianco

AWG20 Rosso

AWG20 Bianco

AWG20 Blu

AWG20 Verde/Giallo

Servomotore

SimboloNo.
7 E0V
8 E5V
5

S+

6

S-

1

A+

2

A-

3

B+

4

B-

Scher­matura

FG

SimboloNo.
1 Fase U
2 Fase V
34Fase W

FG

Capitolo 2

Kit connettore:
54280-0800 (Molex Giappone)

Calotta del connettore:
350780-1 (Tyco Electronics AMP)
Zoccolo del connettore:
350570-3 (Tyco Electronics AMP)

Cavi di alimentazione per servomotori con freni (R7A-CEA

■

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

R7A-CEA003B 3 m diametro di 12,4 Circa 0,8 kg
R7A-CEA005B 5 m Circa 1,2 kg
R7A-CEA010B 10 m Circa 2,1 kg
R7A-CEA015B 15 m Circa 3,1 kg
R7A-CEA020B 20 m Circa 4,0 kg

@@@

B)

2-46

Modelli e specifiche standard

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

Capitolo 2

Servoazionamento

R7D-AP@

Cablaggio

●

Servoazionamento

Simbolo No.

E0V 1

E0V 2

E0V 3

E5V 4

E5V 5

E5V 6

− 7

S+ 8

S- 9

A+ 10

A- 11

B+ 12

B- 13

− 14

FG

Spina del connettore:
10114-3000VE (Sumitomo 3M)
Calotta del connettore:
10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Terminale a crimpare M4

Terminale a crimpare M4

Terminale a crimpare M4

29,5

Scher-

matura

t=12,7

80

Servomotore

5039

L

50

Servomotore

AWG22 Nero

AWG22 Rosso

AWG24 Verde

AWG24 Verde/Bianco

AWG24 Blu

AWG24 Blu/Bianco

AWG24 Giallo

AWG24 Giallo/Bianco

AWG20 Rosso

AWG20 Bianco

AWG20 Blu

AWG20 Verde/Giallo

AWG20 Nero

AWG20 Marrone

7

8

5

6

1

2

3

4

Scher­matura

1

2

3

4

5

6

SimboloNo.

E0V

E5V

S+

S-

A+

A-

B+

B-

FG

SimboloNo.

Fase U

Fase V

Fase W

FG

Freno

Freno

43,7

R7M-A@

21,5

t=12

27,4

14

t=28,4

Kit connettore:
54280-0800 (Molex Giappone)

Calotta del connettore:
350781-1 (Tyco Electronics AMP)
Zoccolo del connettore
350570-3 (Tyco Electronics AMP)

2-47

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-6-3 Specifiche dei connettori e dei cavi per i dispositivi

periferici

Cavo per il monitoraggio analogico (R88A-CMW001S)

■

Si tratta di un cavo per il collegamento al connettore d’uscita per il monitoraggio del Servoazionamento
(CN4). Serve per collegare le uscite di monitoraggio a dispositivi esterni come, ad esempio, gli strumenti
di misurazione.

Modello cavi

●

Modello Lunghezza (L) Peso

R88A-CMW001S 1 m Circa 0,1 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

7,3 L

Servoazionamento

Dispositivo esterno

No.

1
2
3
4

5

Rosso
Bianco

Nero
Nero

Cavo: AW24 x 4C UL1007

R7D-AP@

Cablaggio

●

Servoazionamento

Simbolo

NM

AM
GND
GND

Zoccolo del connettore:
DF11-4DS-2C (Hirose Electric)
Contatti del connettore:
DF11-2428SCF (Hirose Electric)

t=6

dia. 1,7

2-48

Modelli e specifiche standard

Cavi per il monitoraggio tramite computer (R7A-CCA002P@)

■

Capitolo 2

Per utilizzare un personal computer per il monitoraggio e l'impostazione dei parametri per un Servoazio­namento, sono necessari il cavo per il monitor del computer e il software per il monitoraggio a computer
( che gira su Windows, N. cat. SBCE-011). Esistono due tipi di cavo, uno per personal computer in DOS
e l'altro per computer portatili NEC PC98 (ma non per i computer da tavolo PC98).

Modelli di cavi

●

Per computer DOS

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

R7A-CCA002P2 2 m diametro di 4,2 Circa 0,1 kg

Per i computer portatili NEC PC98

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

R7A-CCA002P3 2 m diametro di 4,2 Circa 0,1 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

Per personal computer DOS:

39 42L

Personal computer
(DOS)

32,2

t=15

Per i computer portatili NEC PC98

39

Computer portatile
(NEC PC98)

29,5

t=12,7

6

L

42

6

Servoazionamento

dia 13,2

Servoazionamento

diametro 13,2

R7D-AP@

R7D-AP@

2-49

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Per personal computer DOS:

Capitolo 2

Computer

Simbolo

RXD

RTS
CTS

GND

FG

Connettore:

No. No.

Arancione/Nero

21

Arancione/Rosso

3
7
8

Grigio/Nero

5

Scher-

matura

Cavo: AWG28 x 3C UL2464

17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.)

Per i computer portatili NEC PC98

Computer

Simbolo

RXD

RTS
CTS

GND

FG
FG

Spina del connettore:
10114-3000VE (Sumitomo 3M)
Calotta del connettore:
10314-52F0-008 (Sumitomo 3M)

No. No.

Arancione/Nero

11

Arancione/Rosso

9

10

4

Grigio/Nero

14
12

Scher­matura

Cavo: AWG28 x 3C UL2464

Servoazionamento

Simbolo

TXD

2

RXDTXD

8

Superficie

esterna

GND

FG

Servoazionamento

Simbolo

TXD

2

RXDTXD

8

Superficie

esterna

GND

FG

Connettore: HR212-10P-8P (Hirose Electric)

Connettore: HR212-10P-8P (Hirose Electric)

Connettore di comando I/O (R88A-CNU01C)

■

Si tratta del connettore utilizzato per il collegamento al connettore I/O di controllo (CN1) del Servoazio­namento. Questo connettore viene utilizzato quando il cavo viene predisposto dall'utente.

Dimensioni esterne

●

39

Spina del connettore:
10136-3000VE (Sumitomo 3M)

43,6

Calotta del connettore:
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

t=18

2-50

Modelli e specifiche standard

Connettore encoder (R7A-CNA0@R)

■

Capitolo 2

Questo è il connettore per il cavo dell’encoder. Questo connettore viene utilizzato quando il cavo
viene predisposto dall'utente. Si tratta di un connettore saldato ed il cavo utilizzabile deve avere le
seguenti caratteristiche.

• Cavo applicabile: AWG16 max.

• Diametro esterno del rivestimento: 2,1 mm dia. max.

• Diametro esterno della guaina: 6.7 ± 0,5 mm dia.

Dimensioni esterne

●

R7A-CNA01R (Servoazionamento CN2)

39

Spina del connettore:
10114-3000VE (Sumitomo 3M)

29,5

t=12,7

Calotta del connettore:
10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

R7A-CNA02R (Servomotore)

t=12

43,7

Kit connettore:
54280-0800 (Molex Giappone)

21,5

2-51

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-7 Specifiche delle morsettiere per il Servoazionamento e dei

cavi

Questa sezione fornisce le specifiche delle morsettiere per il Servoazionamento e dei cavi
utilizzati per il collegamento al Modulo di Controllo della Posizione di OMRON.
Selezionare i modelli adatti per il Modulo di Controllo della Posizione utilizzato. Per
ulteriori dettagli vedere 3-2-1 Cavo di collegamento.

Tutte le dimensioni vengono espresse in millimetri, salvo dove diversamente specificato.

2-7-1 Morsettiere per il Servoazionamento

XW2B-20J6-1B

■

Questa morsettiera per il Servoazionamento viene collegata
ai seguenti Moduli di controllo della posizione OMRON. Le

10

11

0

12

1

13

2

14

3

15

4

16

5

17

6

18

7

19

8

9

comunicazioni non vengono supportate.

•CS1W-NC113/-NC133

•CJ1W-NC113/-NC133

•C200HW-NC113

•C200H-NC112

Dimensioni esterne

●

Connettore Modulo di controllo della posizione

3,5
7

29,5

Due, diametro 3,5

20,5

•3F88M-DRT141

Connettore del servoazionamento

3,5135

7

15,5

10

0

19
9

45

(46)

44,3

2

Nota Passo della morsettiera: 7,62 mm

2-52

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Arresto di emergenza

0 V

Co­mune

Limite
CCW

+24 V

0

Co­mune

Limite
CCW

Prossimità origine

RUN ALM BKIR10

Co­mune

Co­mune

Co­mune

RESET ALMCOM

FG

Capitolo 2

19

9

24 Vc.c.

XW2B-40J6-2B

■

20

21

0

22

1

23

2

24

3

25

4

26

5

27

6

28

7

8

Nota 1. Il contatto XB viene utilizzato per attivare/

disattivare il freno elettromagnetico.

2. Non collegare morsetti inutilizzati.

3. Il morsetto 0 V è collegato internamente ai
morsetti comuni.

4. È possibile applicare il seguente terminale a crimpare:

X1

Interrupt
esterno

X1 XB

(vedere nota 1).

24 Vc.c.

R1,25-3 (rotondo con estremità aperta).

Questa morsettiera per il Servoazionamento viene collegata
ai seguenti Moduli di controllo della posizione OMRON. Le
comunicazioni non vengono supportate.

29

30

9

31

10

32

11

33

12

34

13

35

14

36

15

37

16

38

17

39

18

19

•CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

•CJ1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

•C200HW-NC213/-NC413

•C500-NC113/-NC211

•C200H-NC211

Dimensioni esterne

●

Connettore Modulo di
controllo della posizione

3,5 180 3,5

7

29,5

Due, dia. 3,5

20,5

Nota: Passo della morsettiera: 7,62 mm

Connettore servoazionamento
asse X

20

0

Connettore servoazionamento
asse Y

7

15,5

39

19

45

(46)

44,3

2

2-53

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

+24 V

20

0

24 Vc.c.

Arresto di emergenza
asse X/Y

Limite
CW
asse X

Co-

0 V

mune

Co­mune

Limite
CCW
asse X

Co­mune

Prossimità origine
asse X

RUN
Asse X

Co-

Co-

mune

mune

ALMCOM
asse X

X1 Y1

Interrupt
esterno
asse X

ALM
Asse X

RESET
asse X

X1 XB

24 Vc.c.

BKIR
Asse X

(vedere nota 1).

Limite
CW
asse Y

Co­mune

Nota 1. Il contatto XB viene utilizzato per attivare/disattivare il freno elettromagnetico.

2. Non collegare morsetti inutilizzati.

3. Il morsetto 0 V è collegato internamente ai morsetti comuni.

4. È possibile applicare il seguente terminale a crimpare: R1.25-3
(rotondo con estremità aperta).

Limite
CCW
asse Y

Prossimità origine
asse Y

Co­mune

RUN
Asse Y

Co­mune

Co­mune

Interrupt
esterno
asse Y

RESET
Asse Y

ALM

BKIR

Asse Y

Asse Y

Y1 YB

(vedere nota 1).

24 Vc.c.

Capitolo 2

39

FG

19

ALMCOM asse Y

XW2B-20J6-3B

■

10

11

0

12

1

13

2

14

3

15

4

5

Dimensioni esterne

●

Connettore CQM1

3,5
7

29,5

Due, dia. 3,5

Questa morsettiera per il Servoazionamento viene collegata ai
seguenti moduli di controllo programmabili. Le comunicazioni
non vengono supportate.

16

17

6

18

7

19

8

9

• CQM1-CPU43-V1

• CQM1H-PLB21 (Impulso I/O scheda per
CQM1H-CPU51/-CPU61)

• CS1W-HCP22

Connettore del Servoazionamento

3,5135

7

15,5

10

0

19
9

45

2-54

20,5

(46)

44,3

2

Nota Passo della morsettiera:
7,62 mm

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

+24 V

CW CCW RUN INP ALM BKIR10

Co-

0 V

0

CW CCW

mune

Co-

mune

ECRST

Z

RESET ALMCOM

FG

Capitolo 2

19

9

(vedere
nota 1).

24 Vc.c.

Note 1.

Note 2.
Note 3.
Note 4.
Note 5.
Note 6.
Note 7.

(vedere
nota 1).

X1

Unità d’input

(vedere

nota 2).

CQM1

X1 XB

(vedere nota 3).

24 Vc.c.

Se vengono inseriti questi segnali l’impulso d’uscita CQM1 può essere inserito
nel contatore ad alta velocità.

Inserire questo segnale d’uscita nell’Unità d’Ingresso CQM1.
Il contatto XB viene utilizzato per attivare/disattivare il freno elettromagnetico.
La fase Z è un uscita a collettore aperto.
Non collegare morsetti inutilizzati.
Il morsetto 0 V è collegato internamente ai morsetti comuni.
È possibile applicare il seguente terminale a crimpare: R1.25-3 (rotondo con

estremità aperta).

2-55

Modelli e specifiche standard

XW2B-40J6-4A

■

Capitolo 2

Questa morsettiera per il Servoazionamento viene collegata ai seguenti Moduli di controllo della
posizione OMRON. Le comunicazioni sono supportate.

• CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

• CJ1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

Dimensioni esterne

●

Connettore Modulo di controllo

della posizione

3,5 3,5

7

Connettore servoazionamento
asse X

247,5

Connettore servoazionamento
asse Y

7

29,5

Due, dia. 3,5

20,5

Note

Passo della morsettiera: 7,62 mm.

Cablaggio

●

+24 V

0 V200

Arresto di emergenza
asse X/Y

Limite
CW
asse X

Co-

Co-

mune

mune

Limite
CCW
asse X

Co­mune

Prossimità origine
asse X

20

0

Prossimità origine
asse Y

Limite

RUN
Asse X

Co-

Co­mune

X1 Y1

mune

ALMCOM
asse X

Interrupt
esterno
asse X

RESET
asse X

BKIR

ALM

Asse X

Asse X

X1 XB

24 Vc.c.

(vedere nota 1).

Limite
CW
asse Y

Co­mune

CCW
asse Y

Co­mune

39

19

RUN
Asse Y

Co­mune

Co­mune

Interrupt
esterno
asse Y

ALM
Asse Y

RESET
Asse Y

Y1 YB

24 Vc.c.

BKIR
Asse Y

ALMCOM asse Y

(vedere nota 1).

FG

15,5

2,8

39

19

45

2,8

44,3

(46)

24 Vc.c.

Nota 1. Il contatto XB viene utilizzato per attivare/disattivare il freno elettromagnetico.

2. Non collegare morsetti inutilizzati.

3. Il morsetto 0 V è collegato internamente ai morsetti comuni.

4. È possibile applicare il seguente terminale a crimpare: R1.25-3
(rotondo con estremità aperta).

2-56

Modelli e specifiche standard

Capitolo 2

2-7-2 Cavi delle morsettiere per il Servoazionamento

Cavi del Servoazionamento (XW2Z-@J-B5)

■

Questi cavi collegano un Servoazionamento e una morsettiera per il Servoazionamento. Questi
cavi vengono usati quando si collega una morsettiera per il Servoazionamento che non supporta
comunicazioni.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-100J-B5 1 m diametro di 8,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-200J-B5 2 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

39L6

Relè per servoazionamento

XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
XW2B-20J6-3B

Cablaggio

●

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

30

t=18

Servoazionamento

No.

Simbolo

13 +24VIN
10

OGND

3

+CCW

4

-CCW
1 +CW
2 -CW
5

+ECRST

6

-ECRST

33 ZCOM
32 Z

8

14 RUN

15
18 RESET

7 BKIR

34 ALM
35 ALMCOM

Scher­matura

INP

FG

Servoazionamento

43,6

R7D-AP@

Spina del connettore:
10136-3000VE (Sumitomo 3M)
Calotta del connettore:
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

2-57

Modelli e specifiche standard

Cavi del Servoazionamento (XW2Z-@J-B7)

■

Capitolo 2

Questi cavi collegano un Servoazionamento e una morsettiera per il Servoazionamento. Questi cavi
vengono usati quando si collega una morsettiera per il Servoazionamento che non supporta comuni­cazioni (XW2B-40J6-4A).

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-100J-B7 1 m diametro di 8,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-200J-B7 2 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

39L6

Relè per servoazionamento

XW2B-40J60-4A

Cablaggio

●

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
21
22
23
24
25
26
20

30

Cavo: AWG28 x 6P+AWG28 x 9C

t=18

Servoazionamento

SimboloNo.

13 +24VIN

OGND

10

3

+CCW

4

-CCW
1 +CW
2 -CW

+ECRST

5
6

-ECRST

33 ZCOM
32 Z

8

INP

14 RUN

15
18 RESET

7 BKIR

34 ALM
35 ALMCOM
20 RXD+
21 RXD­22 TXD+
23 TXD-

Scher­matura

FG

Servoazionamento

43.6

Spina del connettore:
10136-3000VE (Sumitomo 3M)
Calotta del connettore:
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

R7D-AP@

2-58

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A3)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo programmabile
CQM1-CPU43-V1 oppure CQM1H-PLB21 e una morsettiera per il Servoazionam. XW2B-20J6-3B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A3 50 cm diametro di 7,5 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A3 1 m Circa 0,1 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

L

639

CQM1-CPU43-V1
CQM1H-PLB21

Cablaggio

●

CQM1

No.

15
12

13

14

Rivestimento cappuccio

CQM1

32,2

t=15

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5

6
1
3

4
5
6

Cavo: AWG28x4P+AWG28x4C

7

8

9

10
11
12
13
14
15
16

Relè per servoazionamento

25

XW2B-20J6-3B

2-59

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A4)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo programmabile
C200H-NC112 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-1B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A1 50 cm diametro di 8,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A1 1 m Circa 0,1 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

8 L 6

Modulo di con-

trollo posizione

C200H-NC112

Cablaggio

●

Modulo controllo posizione

No.

A1
A5

A3

A4

A6
A7
A8
B8
A9

B9
A10
B10
A12
B12
A13
B13
A19
B19
A20
B20
A11
B11

69,5

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 15C

38

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24

Relè per il
servoazionamento
XW2B-20J6-1B

2-60

Modelli e specifiche standard

Cavo per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A5)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
C200H-NC112, C500-NC113, oppure C500-NC211 e una morsettiera per il Servoazionamento
XW2B-40J6-2B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A5 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A5 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

40,5 L 6

Modulo controllo posizione

C200H-NC211
C500-NC113
C500-NC211

52,3

t=18

Relè per servoazionamento

38

XW2B-40J6-2B

2-61

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.

1

23

13

2

4
5

9
11
22

6

7

8
17
18
19

15

24

26
27
31
33
20
21
29
28
30
10
32
12

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
34
33

Cavo: AWG28 x 6P + AWG28 x 19C

2-62

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A8)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CS1W-NC113 oppure C200HW-NC113 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-1B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A8 50 cm diametro di 8,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A8 1 m Circa 0,1 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

L 647

Modulo di con-

trollo posizione

CS1W-NC113

C200HW-NC113

Cablaggio

●

Modulo controllo posizione

No.

A1
A2

A8

A6

A10

A24
A12

A21

A23

A22

A19

A20
A15
A14

Terminale a crimpare

83

t=11

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

Relè per il

38

servoazionamento
XW2B-20J6-1B

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24

2-63

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A9)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CS1W-NC213, CS1W-NC413, C200HW-NC213 oppure C200HW-NC413 e una morsettiera per il
Servoazionamento XW2B-40J6-2B oppure XW2B-40J6-4A.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A9 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A9 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

L 647

Modulo controllo posizione

CS1W-NC213

CS1W-NC413
C200HW-NC213
C200HW-NC413

83

Relè per il
servoazionamento

48

XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A

t=11

2-64

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.
A1/B1
A2/B2

A8

A6

A10

A14

A24/B24

A19
A21
A12
A23
A22

A20/B20

B8

B6

B10

B14
B23
B22
B21
B19
B12

A15/B15

Terminale a crimpare

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
34
33

Cavo: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

2-65

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A12)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CS1W-NC133 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-1B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A12 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A12 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

L 647

Modulo controllo posizione
CS1W-NC133

Cablaggio

●

Modulo controllo posizione

No.

A3
A4
A1
A2
A7
A8
A5
A6

A10

A24
A12

A21

A23

A22

A19

A20
A15
A14

Terminale a crimpare

83

t=11

AWG20 Nero
AWG20 Rosso

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

1000

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24

48

Relè per servoazionamento
XW2B-20J6-1B

2-66

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A13)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CS1W-NC233 oppure CS1W-NC433 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-40J6-2B
oppure XW2B-40J6-4A.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A13 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A13 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

L 647

Modulo controllo posizione

CS1W-NC233
CS1W-NC433

83

t=11

1000

48

Relè per
servoazionamento
XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A

2-67

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.
A3/B3
A4/B4
A1/B1
A2/B2

A7
A8
A5
A6

A10

A14

A24/B24

A19
A21
A12
A23
A22

A20/B20

B7
B8
B5
B6

B10

B14
B23
B22
B21
B19
B12

A15/B15

Terminale a crimpare

AWG20 Nero
AWG20 Rosso

Cavo: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
34
33

2-68

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A16)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CJ1W-NC133 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-1B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A16 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A16 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

500

Modulo di controllo
della posizione
CJ1W-NC113

CJ1W-NC113

t=11

20J6-1B

L 6

Relè per il
servoazionamento

38

XW2B-20J6-1B

2-69

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.

A1
A2

A8

A6

A9

A20
A11

A17

A19

A18

A15

A16
A13
A12

Terminale a crimpare

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

2-70

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A17)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CJ1W-NC213 oppure CJ1W-NC413 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-40J6-2B
oppure XW2B-40J6-4A.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A17 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A17 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

500

Modulo controllo
posizione

CJ1W-NC213
CJ1W-NC413

40J6-2B

48

CJ1W-NC213/NC413

Relè per
servoazionamento

XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A

t=11

L 6

2-71

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.
A1/B1
A2/B2

A8

A6

A9

A12

A20/B20

A15
A17
A11
A19
A18

A16/B16

B8

B6

B9
B12
B19
B18
B17
B15
B11

A13/B13

Terminale a crimpare

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7

8
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
27
28
29
30
31
32
34
33

Cavo: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

2-72

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A20)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CJ1W-NC133 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-1B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A20 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A20 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

500

Modulo di controllo
della posizione
CJ1W-NC113

CJ1W-NC133

t=11

1000

20J6-1B

38

L

6

Relè per il
servoazionamento
XW2B-20J6-1B

2-73

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.

A3
A4
A1
A2
A7
A8
A5
A6

A9

A20
A11

A17

A19

A18

A15

A16
A13
A12

Terminale a crimpare

AWG20 Nero
AWG20 Rosso

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C

Relè per servoazionamento

No.

1

2

3

4

5

6

7

8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24

2-74

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A21)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CJ1W-NC233 oppure CJ1W-NC433 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-40J6-2B
oppure XW2B-40J6-4A.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A21 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A21 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

Modulo controllo
posizione

CJ1W-NC233
CJ1W-NC433

500

CJ1W-NC233/NC433

t=11

1000

40J6-2B

L 6

48

Relè per
servoazionamento

XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A

2-75

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.
A3/B3
A4/B4
A1/B1
A2/B2

A7
A8
A5
A6

A9

A12

A20/B20

A15
A17
A11
A19
A18
A16

B7
B8
B5
B6

B9
B12
B19
B18
B17
B15
B11

A13/B13

B16

Terminale a crimpare

AWG20 Nero
AWG20 Rosso

Cavo: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7

8
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
27
28
29
30
31
32
34
33

2-76

Modelli e specifiche standard

Cavo per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A22)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CS1W-HCP22 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-3B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A22 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A22 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

500

Modulo di controllo
della posizione
CS1W-HCP22

Cablaggio

●

Modulo controllo posizione

Terminale a crimpare

No.
A19
A20

A18

A16

B2
A1
B4

A3
A17
A15

CS1W-HCP22

t=11

L

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C

20J6-3B

6

Relè per il
servoazionamento

25

XW2B-20J6-3B

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16

2-77

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A23)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un’unità di controllo della posizione
CS1W-HCP22 e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-3B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A23 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A23 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

Modulo di controllo
della posizione
CS1W-HCP22

CS1W-HCP22

500

t=11

Relè per il
servoazionamento
XW2B-20J6-3B

20J6-3B

25

20J6-3B

25

L

6

2-78

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

No.
A19
A20

A18

A16

B2
A1
B4

A3
A17
A15

B19
B20

B18

B16

B8

A7
B10

A9
B17
B15

Terminale a crimpare

Relè per servoazionamento

No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C

Relè per servoazionamento

No.

1

2

3

4

5

6

7

8

9
10
11
12
13

Cavo: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C

2-79

Modelli e specifiche standard

Cavi per il Modulo di Controllo della Posizione (XW2Z-@J-A25)

■

Capitolo 2

Questi cavi per il Modulo di Controllo della Posizione collegano un posizionatore ad un solo albero
3F88M-DRT141 (per DeviceNet) e una morsettiera per il Servoazionamento XW2B-20J6-1B.

Modelli di cavi

●

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno della guaina Peso

XW2Z-050J-A25 50 cm diametro di 10,0 Circa 0,1 kg
XW2Z-100J-A25 1 m Circa 0,2 kg

Configurazione del collegamento e dimensioni esterne

●

L 647

Posizione Console
di programmazione
3F88M-DRT141

83

t=11

500

150

20J6-1B

38

Relè per il
servoazionamento
XW2B-20J6-1B

2-80

Modelli e specifiche standard

Cablaggio

●

Capitolo 2

Modulo controllo posizione

A24
B24
B21
B22
A21
A22

A20
B20

A1

B10

A16/B16

A10

B9

A9

B8

B2

A11
B11
B19

Relè per servoazionamento

No.No.

1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

Terminale a crimpare
(rotondo)

Cavo: AWG28 x 8P + AWG28 x 16C

Terminale a crimpare
(tipo a Y)

2-81