Omron CP1L Quick start guide [nl]

Snelle start instructie

Positioneren Met CP1L

PNSPO

PNSPO Positioneren Met CP1-L

Mededeling

PNSPO apparatuur wordt gefabriceerd voor gebruik volgens de juiste procedures door een gekwalificeerde
gebruiker en alleen voor de doeleinden die in deze handleiding worden beschreven.

De volgende conventies worden gebruikt om voorzorgsmaatregelen te tonen en te classificeren. Schenk altijd
aandacht aan de informatie die getoond wordt. Het geen aandacht schenken aan of negeren van deze
waarschuwingen kan leiden tot het gewond raken van mensen of schade aan het product.

Gevaar

Waarschuwing

Geeft informatie aan die, wanneer er geen acht op wordt geslagen, zeer waarschijnlijk

zal leiden tot ernstige verwonding of verlies van leven.

Geeft informatie aan die, wanneer er geen acht op wordt geslagen, mogelijk kan leiden

tot ernstige verwonding of verlies van leven en zeker schade aan het product zal
toebrengen.

Voorzichtig Geeft informatie aan die, wanneer er geen acht op wordt geslagen, mogelijk kan leiden

tot relatief ernstige verwonding of letsel, schade aan het product of verkeerde werking
van het product.

PNSPO product verwijzingen

Namen van OMRON producten beginnen met een hoofdletter in deze handleiding.

Het woord unit wordt gebruikt om een OMRON product aan te duiden, onafhankelijk van het feit of het woord
unit in de naam van het product voorkomt.

Gebruikte afkortingen en termen zijn verklaard in de appendix.

Visuele hulpmiddelen

De volgende koppen verschijnen in de linkerkolom van de handleiding om u verschillende soorten informatie
snel te laten vinden.

Opmerking Geeft informatie weer die in het bijzonder praktisch is voor efficiënt en handig gebruik

van het product.

1, 2, 3... 1. Geeft diverse soorten lijsten weer zoals procedures, controlelijsten etc.

Noot Geeft een noot weer. Wordt vaak gebruikt in combinatie met tabellen.

Kantlijn In de kantlijn van de tekst is vaak weergegeven waar een alinea over gaat. U kan deze

teksten in de kantlijn gebruiken om snel binnen een hoofdstuk te zoeken naar een
onderwerp.

Vet gedrukte woorden refereren naar commando’s in menu’s van programma’s. Het
gedeelte voor de verticale streep refereert naar het menu, het gedeelte erachter naar
de naam van de optie uit het menu (bijvoorbeeld File|Open).

Cursief afgebeelde woorden worden gebruikt voor de namen van optieszoals check
boxes en knoppen in dialogen (bijvoorbeeld Save Program).

Toetsenbord combinaties worden vetgedrukt aangegeven met de toetsen die
tegelijkertijd ingedrukt moeten worden (bijvoorbeeld Shift+F6).

Pagina 1 Positioneren Met CP1L

© PNSPO 2008,

OMRON Positioneren met CP1L snelle start instructie Publicatie april 2008

Document Positioneren met CP1L snelle start instructie Revisie. 1

De informatie in dit document is uitvoerig gecontroleerd. OMRON kan echter geen enkele aansprakelijkheid
aanvaarden voor enige incorrectheid of onvolledigheid van deze handleiding. Verder heeft OMRON het recht
onaangekondigd veranderingen aan het product en de handleiding aan te brengen ter verbetering van de
betrouwbaarheid, de functionaliteit en het ontwerp van de handleiding en/of het product. OMRON is niet
aansprakelijk voor enige schade die kan voortvloeien uit het gebruik van deze handleiding, noch kan het enig
onder patent rustende licentie of rechten van anderen, overdragen.

OMRON is een geregistreerd handelsmerk van OMRON Corporation.

OMRON ELECTRONICS B.V. Alle rechten voorbehouden.

pagina 2 Positioneren Met CP1L

PNSPO Inhoudsopgave

Inhoudsopgave

1 Introductie 5

1.1

Wat is positioneren ........................................................................................................ 5

1.2

Het regelprincipe bij de CP1L ........................................................................................6

1.3

Functioneel overzicht.....................................................................................................7

2 Bedraden 8

2.1

De Encoder....................................................................................................................8

2.2

CP1L – Regelaar verbinding.......................................................................................... 8

3 Instellingen en programma 9

3.1

PLC Settings voor Built-in input .....................................................................................9

3.2

PLC Settings voor Inverter Positioning 0. ....................................................................10

3.3

PLC Settings voor Modbus Communicatie ..................................................................11

3.4

PLC settings Voor Origin Search.................................................................................12

3.5

PLC Settings wegschrijven en activeren .....................................................................12

4 Modbus Communicatie 13

4.1

Modbus en de CP1L PLC ............................................................................................13

4.2

De Modbus Registers ..................................................................................................13

4.3

Het Modbus bericht...................................................................................................... 14

4.4

Modbus voorbeeldprogramma.....................................................................................16

5 Positioneren 18

5.1

Positioneerinstructies................................................................................................... 18

5.2

De PLS2 instructie .......................................................................................................18

5.3

PLS2 Instructie in detail ...............................................................................................19

5.4

Belangrijke registers ....................................................................................................20

5.5

Origin Search...............................................................................................................21

5.6 Het positioneerprogramma ...............................................................................................22

6 Vraag en Antwoord 29

Pagina 3 Positioneren Met CP1L

Introductie PNSPO

Voor wat betreft deze handleiding

De CP1L serie PLC’s van Omron heeft unieke functionaliteit aan boord die het gemakkelijk maakt om met
een Omron frequentieregelaar te kunnen positioneren.

Deze handleiding is een simpele beschrijving van deze positioneer functionaliteit.

Voorzichtig Lees deze handleiding nauwkeurig en wees er zeker van dat u de hierin weergegeven

informatie goed begrijpt voor u begint met het installeren en gebruik van deze regeling.

Uitgebreide informatie over deze CPU’s en het programmeren daarvan kunt
staat beschreven in de volgende manuals:

W471 CP1L “ Programming manual”

Deze handleiding bevat informatie over configuratie, installatie, bedraden, I/O
localisering, pulse/counter functie’s en uitbreidingen in detail.
Ook word behandeld errors , probleemoplossing en onderhoud.

W451 CP1H CP1L “ Programming_manual”
Deze manual omvat een complete omschrijving van alle in de CP1L beschikbare
instructies.

W07E CP1L “Getting started manual”
Deze manual introduceert de CP1L en bevat informatie over aansluiten,
bedraden, programmeren met CX-Programmer.

Aan deze handleiding en dit produkt is de grootst mogelijke zorg besteed. Mochten er ondanks deze zorg nog
onjuistheden of onduidelijkheden vermeld zijn of fouten in het produkt zitten, dan stellen wij ons uitdrukkelijk niet
aansprakelijk voor eventuele gevolgen hiervan. Voor suggesties ter verbetering houden wij ons aanbevolen.

pagina 4 Positioneren Met CP1L

PNSPO

1 Introductie

In dit hoofdstuk zal worden uitgelegd wat positioneren precies is en hoe de combinatie
van de Omron CP1L en de frequentieregelaar hiermee omgaat.

1.1 Wat is positioneren

Van positioneren wordt gesproken als een besturing een aandrijving zo bestuurd dat er
altijd een vaste afstand wordt afgelegd. Deze vaste afstand is opgedeeld in pulsen die
in de besturing vaak weer worden omgerekend naar bijvoorbeeld millimeters. Om te
controleren of de aandrijving ook exact de gewenste afstand heeft afgelegd is er
terugkoppeling nodig van de aandrijving. Deze terugkoppeling wordt vaak verzorgd
door een encoder. Een encoder heeft een vast aantal pulsen per omwenteling, deze
pulsen worden door de besturing ingelezen en vergeleken met de gewenste afstand of
het gewenste aantal pulsen. Als er nu een verschil wordt geconstateerd tussen het
gewenst aantal pulsen en het aantal afgelegde pulsen dan zal de besturing de
aandrijving zo aansturen dat het verschil nul wordt. Tijdens het uitsturen wordt ook het
verschil gemeten tussen uitgestuurde pulsen en teruggemeten pulsen zodat een
afwijking in snelheid gemeten kan worden. Dit verschil tussen pulsen wordt
bijgehouden in de errorcounter. Loopt het aantal pulsen in de errorcounter op dan zal
de snelheid van de aandijving worden aangepast om dit verschil weg te regelen.

Pagina 5 Positioneren Met CP1L

Introductie PNSPO

1.2 Het regelprincipe bij de CP1L

De CP1L PLC heeft twee ingebouwde positioneer regelingen aan boord. De positie
wordt opgegeven middels instructies in de PLC. De positioneer instructie geeft zijn
pulsen aan de errorcounter. Vervolgens wordt de snelheid naar de regelaar
uitgestuurd middels modbus communicatie of via analoge signalen. Voor het uitsturen
van analoge signalen dient er een analoge utibreidingskaart geplaatst te worden. Voor
het besturen van de regelaar via modbus is er een seriele optiekaart nodig. De pulsen
worden teruggekoppeld door een encoder die is aangesloten op de puls ingangen van
de PLC. Afhankelijk van de gebruikte signaaltechniek (NPN of PNP) dient er een
overeenkomstige encoder geselecteerd te worden. Line driver- of vijf volt encoders
worden niet ondersteund. Maximaal kunnen er twee regelaars en twee encoders
aangesloten worden op de CP1L PLC.

Opmerkingen Omron beveelt aan om gebruik te maken van modbus communicatie als

aanstuurmethode. Aansturing via modbus verloopt sneller dan analoog en kost verder
geen uitgangen. Verder houdt u extra ruimte voor uitbreidingsunits door geen gebruik
te maken van de Analoge uitbreidingsunit. De voorbeelden in deze handleiding gaan
dan ook uit van modbuscommunicatie.

Verder dient opgemerkt te worden dat er geen gebruik gemaakt kan worden van puls
outputs op de PLC die behoren bij inverter positioning. Maakt u gebruik van inverter
positioning 0, dan kunt u geen gebruik maken van puls output 0. Gebruikt u inverter
positioning 1, dan is gebruik van puls output 1 niet mogelijk.

pagina 6 Positioneren Met CP1L

PNSPO

1.3 Functioneel overzicht

Hieronder het blokschema van een positioneerregeling.

1. PLC Setup - Om te kunnen positioneren moet de PLC setup worden ingesteld dat
het juiste aantal pulsen kan worden ingelezen en dat de uitsturing op de juiste
wijze kan plaatsvinden. De highspeed counter in de PLC en de frequentieregelaar
moeten ook worden ingesteld.

2. Ladder Progamma – Met puls instructies zoals PLS2 en PULS in combinatie met
SPED kan worden gepositioneerd.

3. Het aantal pulsen ofwel de bewegingsafstand die dient opgegeven te worden,
wordt afgeleid van het aantal pulsen per omwenteling van de encoder.

4. Specificeer de juiste inverter positioning poort op de PLC in de pulsinstructies
(port 0: 0020 hex, port 1: 0021 hex).

5. Referentie - Het aantal pulsen in de errorcounter wordt omgezet naar een
frequentiereferentie voor de frequentieregelaar. De resolutie van aansturing is 0,01
Hz.

6. Aansturing - De frequentiereferentie die op Auxilary Data gebied wordt geplaatst
dient via het ladderdiagram programma naar Modbus communicatie of Analoog te
worden overgezet.

7. High Speed Counter - Wanneer er een frequentiereferentie wordt gestuurd naar
de frequentieregelaar komen er pulsen van de encoder terug op de high speed
counter ingang van de CP1L. De CP1L blijft een referentie uitsturen totdat de
waarde in de errorcounter nul wordt.

8. Error Counter - Als de errorcounter nul geworden is, dan zal de CP1L stoppen met
uitsturen. De errorcounter wordt wel in de gaten gehouden. Zodra de errorcounter
weer een waarde bevat, bijvoorbeeld door het verdraaien van de motoras, dan zal
de CP1L weer een referentie uitsturen om het veschil nul te maken.

9. De waarde van de errorcounter wordt ook opgeslagen in het Auxilary Data gebied,
zodat de status van errorcounter door het programma gevolgd kan worden.

Pagina 7 Positioneren Met CP1L

Introductie PNSPO

2 Bedraden

2.1 De Encoder

Hieronder een voorbeeld hoe een NPN encoder aan te sluiten op de high speed
counter ingangen van de CP1L. De verbinding tussen encoder en PLC is gemakkelijk
te testen. Ook al staat er niets ingesteld of geprogrammeerd, de leds van de
desbetreffende inputs zullen oplichten als er aan de encoder gedraaid
wordt.

2.2 CP1L – Regelaar verbinding

Hieronder een voorbeeld hoe de frequentieregelaar via modbus aangesloten kan
worden op de CP1W-CIF11 communicatieuitbreiding.

Opmerkingen De baudrate/dataformaat instellingen in de PLC Setup en frequentieregelaar dienen

gelijk aan elkaar te zijn.Raadpleeg voor het aansluiten van een tweede encoder
manual W462 CP1L Operation Manual.

pagina 8 Positioneren Met CP1L

PNSPO

3 Instellingen en programma

3.1 PLC Settings voor Built-in input

De PLC Setup van de CP1L PLC kent een aantal instellingen specifiek voor het
positioneren met frequentieregelaars. Er zijn drie tabs van groot belang als de
positioneer functionaliteit gebruikt gaat worden.

1. Built In Input – Hier worden de instellingen gemaakt voor het juiste encodertype.
Highspeed counter 0 hoort bij Inverter Positioning 0 en Highspeed counter 1 hoort
bij Inverter Positioning 1.

2. Inverter Positioning 0 is bedoelt voor de eerste regelaar.

3. Inverter Positioning 1 is bedoelt voor de tweede regelaar.

Als de encoder is aangesloten zoals beschreven onder punt 2.1 dan zal de CP1L zo
ingesteld moeten worden dat deze signalen als encodersignalen ingelezen worden.
Daartoe dient Use high speed counter 0 te worden aangevinkt. Reset en Input Setting
hebben te maken met het type encoder wat toegepast wordt. Indien u gebruik maakt
van een Omron incrementele encoder, dant kunnen onderstaande instellingen worden
overgenomen. Verder dient de Counting mode altijd op Linear mode te worden
ingesteld.

PLC Settings voor Built-in input.

Pagina 9 Positioneren Met CP1L