Omron C200HW-NC413, C200HW-NC213, C200HW- NC113 User Manual [de]
Positionierbaugruppe
C200HW−
NC113/NC213/NC413
Kurzübersicht
Spezifikationen und
Verdrahtung 17. . . . . . . . . . . . . .
Datenbereiche 51. . . . . . . . . . . .
Übertragung und Speicherung
von Daten 91. . . . . . . . . . . . . . . .
Bestimmung des Nullpunktes 1 13
Direktbetrieb 131. . . . . . . . . . . . . .
Speicherbetrieb 143. . . . . . . . . . .
Andere Betriebsfunktionen 163. .
Technisches Handbuch
W334–D1–2, Technisches Handbuch: Positionierbaugruppe C200HW–NC113/NC213/NC413, 03.99
Positionierbaugruppe
C200HW–NC113/NC213/NC413
Technisches Handbuch
März 1999
I
Copyright by OMRON, Langenfeld, März 1999
E
Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieser Veröffentlichung darf in irgendeiner
Form, wie z. B. Druck, Fotokopie oder einem anderen Verfahren, ohne schriftliche
Genehmigung der Firma OMRON, Langenfeld, reproduziert, vervielfältigt oder
veröffentlicht werden.
Änderungen vorbehalten.
II
Vorwort
Die englischsprachige Version dieses Handbuches kann unter der Kat–Nr.
W334–E1–2 bestellt werden.
Um die Arbeit mit diesem Handbuch für Sie besonders effizient zu gestalten,
beachten Sie bitte folgendes:
– Das Gesamt–Inhaltsverzeichnis finden Sie im direkten Anschluß an das
Vorwort.
– Die eingesetzten Symbole und deren Bedeutungen sind nachfolgend dar-
gestellt.
Gefahr Ein Nichtbeachten hat mit hoher Wahrscheinlichkeit den Tod oder schwere
!
Personenschäden zur Folge.
Achtung Ein Nichtbeachten hat möglicherweise den Tod oder schwere
!
Personenschäden zur Folge.
Vorsicht Ein Nichtbeachten kann zu leichten bis mittelschweren Personenschäden,
Sachschäden oder Betriebsstörungen führen.
Hinweis Gibt besondere Hinweise für den effizienten und sachgerechten Umgang mit
dem Produkt.
1, 2, 3...
1. Unterteilt Handlungsabläufe in einzelne Schritte, beinhaltet Checklisten
usw.
III
Inhaltsverzeichnis
KAPITEL 1 – Einführung 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 Merkmale 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 Systemkonfiguration 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 Grundlegender Betrieb 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-1 Positionierung 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-2 Geschwindigkeitssteuerung 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-3 Andere Operationen 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 Steuerungssystem–Prinzipien 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-1 Datenfluss 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-2 Steuerungssystem–Prinzipien 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5 Datenaustausch 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-1 Beschreibung 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-6 Vor dem Betrieb 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KAPITEL 2 – Spezifikationen und Verdrahtung 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1 Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-1 Allgemeine Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-2 Operationen und Leistungsspezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-3 Elektrische Spezifikationen der E/A 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-4 Abmessungen (in mm) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2 Komponenten 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 Externe E/A–Schaltungen 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-1 Anschlußstift–Anordnung 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-2 Stiftanordnung der externen E/A–Steckverbinder 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-3 E/A–Schaltungen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4 Anschluß externer E/A 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-1 Beispiele für Ausgangsbeschaltungen 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-2 Beispiele für Eingangsbeschaltungen 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-3 Anschluß der Nullpunkt– und Positionierung beendet–Signale 34. . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-4 Sicherheitsmaßnahmen bei der Verdrahtung 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5 Anschlüsse für jede Betriebsart 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KAPITEL 3 – Einführung 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 Grundlegende Beschreibung 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2 Systemkonfiguration und Verdrahtung 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 Einstellung der Daten und das Starten 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Inhaltsverzeichnis
KAPITEL 4 – Datenbereiche 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 Allgemeine Struktur 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2 Allgemeine Parameter 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3 Achsenparameter 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4 Betriebsspeicherbereich 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5 Betriebsdatenbereich 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-6 Einzelheiten zu Positioniersequenzen 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7 Einstellung von Daten über die Programmiersoftware SYSMAC–NCT 90. . . . . . . . . . . . . . . . .
KAPITEL 5 – Übertragung und Speicherung von Daten 91. . . . . . . . . . . . . .
5-1 Übertragung und Speicherung von Daten 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN–Bit 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN–Bit 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4 Schreiben von Daten mit IOWR 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5 Lesen von Daten mit IORD 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-6 Erstellung und Übertragung von Daten mittels der Programmiersoftware 109. . . . . . . . . . . . . . . .
5-7 Sicherung von Daten 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-1 Flash–Speicher 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-2 Warten auf den Start der Positionierbaugruppe 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-3 Bereichszuweisung 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-4 Datenbereiche 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-1 Einstellung der Achsenparameter 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-2 Die einzelnen Achsenparameter 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-3 Betriebsarten 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2-1 Beschreibung 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2-2 Zeitdiagramm zum Schreiben von Daten 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2-3 Beispiel eines Programms zum Schreiben von Daten 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3-1 Beschreibung 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3-2 Zeitdiagramm zum Lesen von Daten 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-3-3 Beispiel eines Programms zum Lesen von Daten 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4-1 Beschreibung 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4-2 Befehlsspezifikationen 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4-3 Verwendete Merker 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4-4 Sicherheitsmaßnahmen für den Einsatz von IOWR 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-4-5 IOWR–Programmbeispiel 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5-1 Beschreibung 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5-2 DATEN LESE–Verfahren 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5-3 Befehlsspezifikationen 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5-4 Verwendete Merker 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5-5 Sicherheitsmaßnahmen, wenn man IORD verwendet 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5-6 IORD–Programmbeispiel 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-7-1 Flash–Speicher 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-7-2 Datensicherungs–Vorgang 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-7-3 Zeitdiagramm zum Sichern von Daten 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VI
Inhaltsverzeichnis
KAPITEL 6 – Bestimmung des Nullpunkts 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1 Einstellung der Daten für eine Nullpunktsuche 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 Ausführung der Nullpunktsuche 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 Nullpunktsuche–Zeitdiagramme 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4 Nullpunkt–Rückkehr 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KAPITEL 7 – Direktbetrieb 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1 Beschreibung 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2 Einstellung der Daten für den Direktbetrieb 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3 Direktbetriebs–Funktionen 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4 Einstellung der Daten für den Direktbetrieb 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-5 Direktbetrieb–Zeitdiagramme 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6 Programmbeispiel 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-1 Nullpunktsuche 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-2 Den Nullpunkterkennungen entsprechende Funktionsabläufe 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-3 Den Betriebbetriebsarten entsprechende Funktionsabläufe 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-4 Funktionsabläufe mit Nullpunktkompensation 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-1 Ohne Nullpunktkompensation 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-2 Mit Nullpunktkompensation 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-3 NULLPUNKTSUCHE mit Abbremshalt 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-4 NULLPUNKTSUCHE mit Notaus 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4-1 Zuweisung des Betriebsspeicherbereichs und Einstellung des Betriebsdatenbereich 129.
6-4-2 Zeitdiagramm 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-1 Start des Direktbetriebes 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-2 Direktbetrieb und Betriebsdatenbereich 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-3 Mehrfachstarts im Direktbetrieb 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-4 Mehrfachstart–Funktionsabläufe 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-5 Aufruf des Direktbetriebes während des Speicherbetriebes 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6-1 Funktionsbeschreibung 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6-2 Vorgabedaten–Einstellungen 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6-3 Programmbeispiel 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KAPITEL 8 – Speicherbetrieb 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1 Beschreibung 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1-1 Achsenzuweisung 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1-2 Achsenzuweisung und Merker 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2 Einstellung der Daten für die Anwendung im Speicherbetrieb 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3 Speicherbetriebs–Funktionen 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-1 Start des Speicherbetriebes 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-2 Speicherbetrieb gemäß Positionierungssequenzen 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-3 Lineare Interpolation 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-4 Einsatz der fortlaufenden Beendigung mit linearer Interpolation 154. . . . . . . . . . . . . . . .
8-4 Einstellung der Daten für den Speicherbetrieb 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5 Zeitdiagramm für den Speicherbetrieb 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6 Programmbeispiel 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6-1 Funktionsbeschreibung 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6-2 Bedingungen und Details von Einstellungen 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6-3 Einstellung der Daten 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6-4 Programmbeispiel 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
Inhaltsverzeichnis
KAPITEL 9 – Andere Betriebsfunktionen 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1 Tipp–Betrieb 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2 Teach–Betrieb 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3 Interrupt–Abarbeitung 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4 Zwangsweiser Interrupt 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5 Abbremshalt 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6 Änderung der Istposition 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7 Übersteuerung 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-8 Freigabe der Impulsausgabe–Sperre 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9 Fehlerzähler–Rücksetzausgabe und Nullpunktjustierungs–Befehlsausgabe 179. . . . . . . . . . . . . . .
9-10 Spielkompensation 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-1 Beschreibung 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-2 Ausführung 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-3 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 164. . . .
9-1-4 Zeitdiagramm 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2-1 Beschreibung 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2-2 Verfahren 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2-3 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebsdatenbereichs–Einstellungen 166. . . .
9-2-4 Zeitdiagramm 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3-1 Beschreibung 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3-2 Start des Speicherbetriebs 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3-3 Start des Direktbetriebs 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3-4 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 168. . . .
9-3-5 Zeitdiagramm 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4-1 Zeitdiagramm 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5-1 Beschreibung 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5-3 Abbremshalt während der Positionierung 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5-4 Zeitdiagramm 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6-1 Beschreibung 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 175. . . .
9-6-3 Zeitdiagramm 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7-1 Beschreibung 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 176. . . .
9-7-3 Zeitdiagramm 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9-1 Beschreibung des Betriebes 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und externe
E/A–Steckverbinder–Stiftanordnung 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9-3 Zeitdiagramm 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10-1 Beschreibung 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10-2 Einstellung der Achsenparametern 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10-3 Spielkompensation 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10-4 Spielkompensation mit linearer Interpolation 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VIII
Inhaltsverzeichnis
KAPITEL 10 – Programmbeispiele 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-1 Anwendungshinweise für die Programmbeispiele 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2 Speicherbetrieb 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3 Direktbetrieb 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4 Lineare Interpolation 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5 Nullpunktsuche 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-6 Übersteuerung 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-7 Übertragung und Sicherung von Daten 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KAPITEL 11 – Fehlersuche 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-1 Einführung 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-2 Leuchtdioden–Fehleranzeigen 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-3 Lesen der Fehlercodes 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-4 Fehlercode–Listen 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-5 CPU–Fehleranzeigen 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-1 Überprüfung der Positionierungsfunktionen 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-2 Wiederholungsbetrieb 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-3 Abbrechen der Positionierung 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3-1 Positionierung mit im Datenwortbereich gespeicherten Positionen 202. . . . . . . . . . . . . .
10-3-2 Relative Positionierung 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4-1 Lineare Interpolation mit zwei Achsen 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5-1 Nullpunktsuche mittels eines Endschaltersignals 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-6-1 Änderung der Geschwindigkeit während der fortlaufenden Ausgabe 217. . . . . . . . . . . . .
10-7-1 Kopieren von Daten 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-4-1 Datenprüfung bei dem Einschalten 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-4-2 Befehlsausführungs–Prüfung 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-5-1 Spezial–E/A–Baugruppen–Fehlerliste 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-5-2 Hilfreiche Merker und Steuerbits 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anhang A 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Berechnung diverser Zeiten 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–1 Geschwindigkeiten 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–2 Einschaltzeit 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–3 START–Ausführungszeit 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–4 Datenübertragung und Datenspeicherzeit 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–4–1 Datenlesezeit 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–4–2 Datenschreibzeit 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–5 Auswirkung auf den Zyklus der SPS 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–6 Mindestansprechzeit 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–7 Externe Interrupt–Verarbeitungszeit 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–8 Verzögerungszeit des zwangsweisen Interrupts 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–9 Geschwindigkeitsänderungs–Ansprechzeit im Direktbetrieb 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–10 Zielpositions–Änderungsverarbeitungszeit im Direktbetrieb 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IX
Inhaltsverzeichnis
Anhang B 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schätzung von Zeiten und Impulse für die Beschleunigung/Abbremsung 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anhang C 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehlercode–Tabellen 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anhang D 255. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Auswirkungen der Kabellänge auf die Impulsausgabe 255. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anhang E 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameter–Kodiertabellen 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index 261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–10–1 Allgemeine Parameter 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–10–2 Achsenparameter 258. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X
KAPITEL 1
Einführung
Dieses Kapitel beschreibt die Merkmale der Positionierbaugruppe und der verwendeten Systemkonfiguration.
1-1 Merkmale 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 Systemkonfiguration 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 Grundlegender Betrieb 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-1 Positionierung 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-2 Geschwindigkeitssteuerung 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3-3 Andere Operationen 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 Steuerungssystem–Prinzipien 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-1 Datenfluss 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-2 Steuerungssystem–Prinzipien 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5 Datenaustausch 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5-1 Beschreibung 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-6 Vor dem Betrieb 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
m
1-1 Merkmale
Positionierbaugruppe
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
Funktionen
Nach Achseneinheit
wählbarer Motortreiber
C200HW–NC413
(Vierachsen–
Steuerung)
C200HW–NC213
(Zweiachsen–
Steuerung)
C200HW–NC113
(Einachsen–
Steuerung)
Diese Positionierbaugruppen sind Spezial–E/A–Baugruppen der C200HX/
HG/HE– und C200H/HS–Serien. Die Baugruppen werden durch Befehle
über den Spezial–Merkerbereich der SPS gesteuert und geben Impulszüge
an die verschiedenen Motortreiber zur Positionierung aus.
Die Betriebsart kann für jede Achse separat eingestellt werden, daher kann
für jede Achse ein eigner Motortreiber gewählt werden. Die Positionierbaugruppe gibt Impulszüge für die folgenden Motortreiber aus.
• Schrittmotor–Treiber
• Servomotor–Treiber mit Impulseingang.
Anzahl der Steuerachsen
und Steuerkapazität
Speicherbetrieb und
Direktbetrieb
Interrupt–Abarbeitung
Schnelle Antwort
Kompakte Größe
Programmiersoftware
(SYSMAC–NCT)
Die Positionierbaugruppe ist mit einer, zwei oder vier Steuerachsen lieferbar.
Bei dem Modell mit zwei Achsen können beide Achsen entweder zusammen
linear interpoliert oder unabhängig betrieben werden. Bei dem Modell mit vier
Achsen können bis zu vier Achsen linear interpoliert oder alle Achsen unabhängig voneinander betrieben werden.
Zwei verschiedene Betriebsarten stehen zur Verfügung. Die erste ist der
Speicherbetrieb, bei der die für die Positionierung erforderlichen Daten an
die Positionierbaugruppe übertragen und dann für die Positionierung bereitgestellt werden. Die zweite ist der Direktbetrieb, bei der Zielposition und Zielgeschwindigkeit jeweils von der SPS vorgegeben werden.
Tritt ein Interrupt während einer Impulsausgabe auf, wird die Positionierung
nur für die angegebene Anzahl von Impulsen fortgesetzt und dann angehalten.
Die Positionierbaugruppe reagiert auf Befehle von der speicherprogrammierbaren Steuerung innerhalb von 10 ms. (Dies gilt für die C200HW–NC113.)
Die Ein–, Zwei– oder Vierachsen–Modelle besitzten alle die gleiche Größe.
Daher kann der Montageplatz bei Mehrachsen–Anwendung effizient durch
den Einsatz der Zwei– und Vierachsen–Modelle genutzt werden.
Für die SPS der Serien C200 HX/HG/HE kann eine unter Windows 95 laufende Programmiersoftware, SYSMAC–NCT verwendet werden. Diese Software wird für das Senden von Daten, die auf einem PC erstellt oder editiert
2
Vor dem Betrieb
m
Kapitel
wurden, an die Positionierbaugruppe verwendet. Sie wird ebenfalls eingesetzt, um Daten von der Posionierbaugruppe zu lesen und diese zu speichern oder auszudrucken oder um den Status von z. B. E/A–Punkten und
Sequenznummern während der Ausführung zu überwachen. Sehen Sie das
SYSMAC–NCT
der Anwendung dieser Programmiersoftware
Die Programmiersoftware SYSMAC–NCT kann nur für den Zugriff auf Posi-
tionierbaugruppen verwendet werden, die auf einem CPU– oder einem Erweiterungs–E/A–Baugruppenträger installiert sind. Sie kann nicht auf Positionierbaugruppen zugreifen, die auf Slave–Baugruppenträgern installiert sind.
Die Programmiersoftware SYSMAC–NCT kann nicht zusammen mit den
C200H/C200HS–Systemen verwendet werden.
Programmiersoftware–Handbuch für Einzelheiten bezüglich
.
1-6 Vor de
Datenkapazität und
Datensicherung
Schnelle
Datenübertragung
Die Anzahl der bei dem Speicherbetrieb einzustellenden Datenfelder sind in
der folgenden Tabelle aufgeführt:
Datenart Anzahl der Datenfeldern pro Achse
Positionierfolgen, Geschwindigkeiten, Positionen 100
Beschleunigungszeiten, Bremszeiten 9
Verweilzeiten 19
Zonen 3
Zur Anwendung werden diese Datenfelder an die Positionierbaugruppe übertragen, wo sie im Flash–Speicher gespeichert werden. Eine Batteriewartung
entfällt somit.
Hinweis Die Beschreibbarkeit des Flash–Speichers ist nicht unbegrenzt. Bis zu
100.000 Daten–Speicheroperationen können durchgeführt werden.
Bei den C200HX/HG/HE können Daten nicht nur über die Datenübertra-
gungs–Bits und die SYSMAC–NCT Programmiersoftware übertragen werden. Schnelle Datenübertragungen sind auch mittels der intelligenten E/A–
Schreib(IOWR)– und E/A–Lese(IORD)–Befehle möglich.
3
m
1-2 Systemkonfiguration
a e se ba e
Die Positionierbaugruppe empfängt Steuersignale (Endschalter rechts, Endschalter lnks, Nullpunkt, Nullpunktnähe, Nothalt und externer Interrupt) von
Schaltern/Befehlsgeräten und einer Bedienkonsole und gibt Impulszüge an
Schrittmotor– und Servomotor–Treiber aus.
C200HW–NC413 Systemkonfigurations–Beispiel
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
C200HW–
BC Jj
Baugruppen–
träger
C200HW–NC413
Positionierbaugruppe
Externe Eingangssignale
Endschalter rechts (CW)
Endschalter links (CCW)
Nullpunkt
Nullpunkt–Nähe
Notaus
Externe Unterbrechung
24 VDC Spannungs–
versorgungsanschluß
C200HX/HG/HE
CPU–Baugruppe
Spannungsversorgungs–
Baugruppe
Peripherieschnittstelle
Host–Schnittstelle
Externe Eingangssignale
Endschalter rechts (CW)
Endschalter links (CCW)
Nullpunkt
Nullpunkt–Nähe
Notaus
Externe Unterbrechung
24 VDC Spannungs–
versorgungsanschluß
Programmiersoftware
(SYSWIN):
Kontaktplan–Erstellung
und –Übertragung,
Überwachung,
Dateiverwaltung, usw.
SYSMAC–NCT:
Programmerstellung und
–Überwachung,
Positionierbaugruppen–
Überwachung,
Dateiverwaltung, usw.
Impuls–
ausgang
Schritt–
motor–
Treiber
Anzahl einsetzbarer
Baugruppen
Angabe C200H, C200HS, C200HE,
Anzahl einsetzbarer
Baugruppen
Impuls–
ausgang
Servomotor–
Treiber
Oder
Schritt–
motor–
Treiber
ServomotorenSchrittmotoren
Schrittmotoren
Servomotor–
Treiber
Oder
Servomotoren
Die Positionierbaugruppe gehört zu den SYSMAC C200H, C200HS und
C200HX/HG/ HE Spezial–E/A–Baugruppen. Die Anzahl der Spezial–E/A–
Baugruppen (einschließlich SPS–Link–Baugruppen), die zusammen mit einer einzelne CPU–Baugruppe installiert werden können, ist in der folgenden
Tabelle aufgeführt.
C200HX/HG–CPU3j/4j(Z) –E
C200HW–NC113 10 max. 16 max.
C200HW–NC213 10 max. 16 max.
C200HW–NC413 5 max. 8 max.
C200HX/HG–CPU5j/6j(Z)–E
4
Vor dem Betrieb
m
Kapitel
1-6 Vor de
• Sehen Sie das entsprechende Bedienhandbuch der speicherprogrammierbaren Steuerung für Einzelheiten bezüglich der besonderen Einheiten, die
zu jeder Spezial–E/A–Baugruppegruppen gehören.
• Der jedem Baugruppenträger zugeführte Maximalstrom und die maximale
Stromaufnahme jeder Baugruppe sind beschränkt. Das entsprechende Bedienhandbuch der speicherprogrammierbaren Steuerung enthält weitere
Einzelheiten hierzu.
• Die Verwendung von dezentralen E/A–Slave–Baugruppenträger ist eingeschränkt. Diese Einschränkungen sind in dem nachfolgenden Absatz
be-
schrieben.
Einschränkungen des
Einsatzes dezentraler
E/A–Slave–
Baugruppenträger
Gruppe A Gruppe B Gruppe C Gruppe D
Baugruppen in
der Gruppe
Anzahl der
verwendbaren
Baugruppen
Schnelle
Zähler–Baugruppen
Positionierbaugruppen
(NC111/112)
(NC113/213)
ASCII–Baugruppen
Analog E/A–Baugruppen
ID–Sensorbaugruppen
Fuzzy Logik–Baugruppen
4 Baugruppen 8 Baugruppen 6 Baugruppen 2 Baugruppen
Wie in der folgenden Tabelle gezeigt, wird die Anzahl der Spezial–E/A–Baugruppen, die auf einem einzelnen dezentralen E/A–Baugruppenträger verwendet werden können, durch die entsprechende Gruppe bestimmt (A, B, C
oder D).
Multipoint–
E/A–Baugruppen
Temperaturregelungs–
Baugruppen
PID–Baugruppe
Nockenschaltwerk–
Baugruppe
Temperatursensor–
Baugruppen
Sprachausgabe–Baugruppe
Positionierbaugruppen
(NC211)
(NC413)
• Werden Spezial–E/A–Einheiten der verschiedenen Gruppen miteinander
verwendet, dann muß die Kombination dieser Baugruppen den folgenden
beiden Formeln entsprechenden:
3A + B + 2C + 6D x 12
A + B + C + D x 8
• Für die Anzahl der Baugruppen, die mit speziellen CPU–Baugruppen verwendet werden können, bestehen Einschränkungen. Sehen Sie hierzu den
zuvor beschriebenen Absatz
Anzahl einsetzbarer Baugruppen
.
Systemkonfigurations–Hinweise
• Die einer bestimmten Spezial–E/A–Baugruppe zugeteilten E/A–Bits werden
• Installieren Sie bei einer C200H keine Positionierbaugruppe auf den beiden
• Spezial–E/A–Baugruppen können nicht mit dem dezentralen E/A–Slave–
durch die Baugruppennummer, die mit dem Schalter auf der Frontplatte der
Baugruppe eingestellt wird, bestimmt und nicht vom Steckplatz, auf dem
die Baugruppe installiert wird.
Steckplätzen neben der CPU–Baugruppe. Bei einer Installation auf einem
dieser Steckplätzen ist es nicht möglich, eine Programmierkonsole oder
ähnliches zu installieren.
Baugruppenträger der C200H verwendet werden, die mit dezentralen E/A–
Master–Baugruppenträgern anderer SPS der SYSMAC–Familie (wie C120,
C500, C1000H und C2000H) verbunden sind.
5
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
m
Installation der
Baugruppe
1, 2, 3...
Installieren Sie die Positionierbaugruppe in dem Baugruppenträger entsprechend dem nachfolgend beschriebenen Verfahren.
1. Klinken Sie den Haken im oberen Teil der Rückwand der Baugruppe in
dem Schlitz des Baugruppenträgers ein.
Haken
Baugruppenträger
Sperrhebel
2. Stecken Sie die Baugruppe sorgfältig auf den Busverbinder des Baugrup-
penträgers.
3. Verwenden Sie zum Ausbau der Baugruppe ein Werkzeug, wie z. B. einen
Schraubenzieher, um den Sperrhebel niederzudrücken. Heben Sie dann
die Baugruppe vorsichtig an.
Sperrhebel
Hinweis Lassen Sie für die Installation/Deinstallation von Baugruppen auf einem Bau-
gruppenträger einen ausreichenden Platz in der Umgebung.
Klingen–Schraubenzieher
Vosichtsmaßnahmen bei der Handhabung der Baugruppe
• Schalten Sie die speicherprogrammierbare Steuerung und die Spannungsversorgung vor der Installation der Baugruppe oder dem Unterbrechung der
Anschlüsse des Anschlußkabels ab.
• Verlegen Sie die E/A–Verdrahtung, Hochspannungs– und Netzleitungen in
separaten Panzerrohren, um den Einfluß von Störsignalen zu reduzieren.
20 mm Min.
Baugruppen–
träger
20 mm Min.
6
Vor dem Betrieb
m
Kapitel
• Während der Verdrahtung können abgeschnittene Drahtenden in Baugruppen hineinfallen. Belassen Sie deshalb den Aufkleber auf der Oberseite der
Baugruppe, um das Hereinfallen von Kabelresten zu verhindern. Entfernen
Sie nach Abschluß der Verdrahtungsarbeiten diese Aufkleber, um eine einwandfreie Ventilation sdicherzustellen.
Entfernen Sie den Aufkleber
nach dem Abschluß der
Verdrahtungsarbeiten.
1-6 Vor de
1-3 Grundlegender Betrieb
Die Positionierbaugruppen C200HW–NC113 (eine Achse), C200HW–NC213
(zwei Achsen) und C200HW–NC413 (vier Achsen) wurden für den Einsatz
mit den Systemen der Serien C200HX/HG/HE und C200H/C200HS entwikkelt.
1-3-1 Positionierung
Positionierungen können entweder basierend auf einem Absolutwert (d.h.
bezogen auf eine absolute Position zum Nullpunkt) oder einem Inkrementalwert (d.h. relative Position zu der Istposition) durchgeführt werden.
Zur Positionierung stehen zwei Betriebsarten zur Verfügung: Speicherbetrieb
und Direktbetrieb. Ein Interrupt–Betrieb, bei der der Betrieb für eine spezifizierte Anzahl von Impulsen fortgesetzt wird, ist ebenfalls möglich.
Speicherbetrieb
Bei dem Speicherbetrieb werden Positionierfolgen (d.h. individuelle Positionieroperationen, die Daten wie Positionen und Geschwindigkeiten enthalten)
zuvor an die Positionierbaugruppe übertragen. Die Positionierung wird dann
7
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
m
von der SPS ausgeführt, indem die Nummer der Positionierfolge spezifiziert
wird.
Ausführung in der Reihenfolge
Positionierfolge–Nr. 0
Beschleunigungszeit–Nummer
Anfangs–
geschwindig–
keits–
nummer
Start Zielposition
Positionierfolge–Nr. 99
Zielgeschwindigkeits–Nummer
Abbremszeit–
Nummer
Position
Je nach eingestelltem Endcode können die Positionierfolgen mittels der Einzelpositionierung, der Pausenpositionierung oder der fortlaufenden Positionierung ausgeführt werden. In den folgenden Abbildungen stellen “Nr. 0” und
“Nr.1” die Positionierfolgenummern dar.
Einzelpositionierung Pausenpositionierung Fortlaufende
Impulsausgabe Impulsausgabe Impulsausgabe
Positionierung
Position
Nr. 0
Start
Direktbetrieb
Nr. 0 Nr. 1
Zeit
Start Start
Bei dem Direktbetrieb werden Positionen und Geschwindigkeiten in reservierten DM– und EM–Bereichen der speicherprogrammierbaren Steuerung
spezifiziert. Die Positionierung erfolgt dann an Hand dieser Daten.
Interrupt–Betrieb
Nach Empfang eines Interrupt–Signals wird die Positionierung für die spezifizierte Anzahl von Impulsen fortgesetzt und dann angehalten.
Geschwindigkeit
1-3-2 Geschwindigkeitssteuerung
Nach der Ausführung eines Starts werden Impulse fortlaufend mit einer konstanten Geschwindigkeit ausgegeben. Das Muster hängt vom Endcode ab,
Nr. 1
Zeit
Pausen in der Länge
der eingestellten
Verweilzeit.
Interrupt–Signal
Nr. 0
Start Stoppt nicht.
Nr. 1
Spezifizierte
Anzahl von
Impulsen
Zeit
Zeit
8
Vor dem Betrieb
m
Kapitel
1-6 Vor de
der auf “Speicherbetrieb”–Positionierung eingestellt wird. Verwenden Sie den
HALT–Befehl, um die Ausgabe abzubrechen.
Geschwindigkeit
1-3-3 Andere Operationen
Nullpunktsuche
Tippbetrieb
Teach–Betrieb
Links–
lauf
Die Nullpunktsuche findet den Nullpunkt der spezifizierten Achse.
Bei dem Tippbetrieb wird die spezifizierte Achse mit einer spezifizierten Ge-
schwindigkeit bewegt und dann angehalten.
Der Teach–Betrieb übernimmt die gegenwärtige Position für die angegebene
Positionierfolge.
HALT
Zeit
Start
Gegenwärtige Position
Nullpunkt
Rechts–
lauf
Übersteuerung
Änderung der Istposition
Spielkompensation
Spezifizierte Positionierfolgenummer
Wird die Übersteuerung während des Positionierens aktiviert, wird die Zielgeschwindigkeit auf die Übersteuerungsgeschwindigkeit geändert.
Geschwindigkeit
X 1,5
Übersteuerung
aktiviert
A
1
0
Übersteuerungs–Einstellung: 150%
Zeit
Dieser Befehl ändert die Istposition auf eine spezifizierte Position.
Dieser Vorgang kompensiert das mechanische Spiel in Getrieben.
9
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
m
Zonen
Zonenmerker
Abbremshalt
Eine Zone ist ein Bereich von zu bestimmenden Positionen. bei dem Merker
gesetzt werden, wenn sich die Istposition innerhalb des Bereichs befindet.
Linkslauf Rechtslauf
Zoneneinstellung
EIN
AUS
Der HALT–Befehl bremst die Positionierung bis zu einem Halt ab.
HALT
Geschwindigkeit
1
0
Positionier–
baugruppen–
Funktionen
Zeit
Die Positionierbaugruppen C200HW–NC113/NC213/NC413 besitzen folgende Betriebsfunktionen:
Positions–
Speicherbetrieb einzeln
steuerung
mit Pausen
fortlaufend
Direktbetrieb
Interrupt–Betrieb
Geschwindigkeitssteuerung
Andere Operationen Nullpunktsuche
Tippbetrieb
Teach–Betrieb
Überstuerung
Ändere Istposition
10
Spielkompensation
Zoneneinstellung
Abbremshalt
Vor dem Betrieb
m
1-4 Steuerungssystem–Prinzipien
1-4-1 Datenfluss
C200HW–NC113/NC213/NC413–Positionierbaugruppe
Impulszug
Schrittmotor–Treiber
Kapitel
Schrittmotor
1-6 Vor de
SYSMAC
C200HX/–
HG/
HE/
HS/
H
SPS
BUS
MPU
I/F
Speicher
Impulsgenerator
E/A–
Schnitt–
stelle
Impulsgenerator
E/A–Anschluß
Wicklungs–
ansteuerung
Externer
Eingang
Leistungsverstärker
E/A–
Schnitt–
stelle
E/A–Anschluss
Hinweis Die NC113 verfügt nur über eine solche Schaltung.
Impulszug
Servomotor–Treiber
Fehlerzähler Leistungs-
verstärker
Servomotor
(Positionier–
ausgangs)
Tachogenerator
Inkremental–
Drehgeber
11
m
1-4-2 Steuerungssystem–Prinzipien
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
System mit offener
Regelschleife
In einem System mit offener Regelschleife wird die Positionierung durch die
Anzahl der Eingangsimpulse, die der Motor empfängt, gesteuert. Es erfolgt
keine Positionsrückmeldung. Die C200HW–NC113/NC213/NC413 Positionierbaugruppen sind alle Systeme mit offener Regelschleife und Impulsausgabe. Der am häufigsten für diesen Steuerungssystem–Typ verwendete Motor ist ein Schrittmotor. Der Drehwinkel eines Schrittmotors wird durch die
Anzahl der an den Treiber angelegten Impulse gesteuert. Die Anzahl der
Drehungen des Schrittmotors ist proportional zur Anzahl der von der Positionierbaugruppe angelegten Impulse. Die Drehgeschwindigkeit des Schrittmotors verhält sich proportional zur Frequenz des Impulszuges.
Drehwinkel
Drehwinkel
Positionierausgabe
1 2 n
Positionierimpulse
1-4-3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems
Das folgende Diagramm und die Parameter veranschaulichen ein vereinfachtes Positioniersystem.
M: Reduzierverhältnis
P: Vorschub–Spindelsteigung (mm/Umdrehung)
V: Zustellgeschwindigkeit des zu positionierenden Objektes (mm /s)
: Schrittwinkel pro Impuls (Grad/Impuls)
θ
s
N
Schrittmotor
Reduzier–
getriebe
M
zu positionieren–
des Objekt
V
Vorschubspindel–
Steigung
P
Die Positioniergenauigkeit in mm/Impuls wird wie folgt berechnet:
Positioniergenauigkeit = P/ (Impulse pro Umdrehung x M)
= P/ ((360/ θ
s) x M))
= (P x θs)/ (360 x M)
Die von der Positionierbaugruppe ausgegebene erforderliche Impulsfrequenz
(Hz) wird wie folgt berechnet:
Impulsfrequenz = V/Positioniergenauigkeit
= (360 x M x V)/ (P x θ
)
s
Und die Anzahl der Impulse, die benötigt werden, um ein Objekt um eine Distanz L (in mm) zuzustellen, wird wie folgt berechnet:
Anzahl der Impulsen = L/Positioniergenauigkeit
= (360 x M x L)/ (P x θ
)
s
12
Vor dem Betrieb
m
1-5 Datenaustausch
Wie im folgenden Diagramm gezeigt, tauscht die Positionierbaugruppe Daten
mit der speicherprogrammierbaren Steuerung aus. Diese Beschreibung erfolgt an Hand der C200HW–NC413. Die Größe der zugewiesenen Bereiche
unterscheiden sich für die NC113 und NC213. Sehen Sie für Einzelheiten
bezüglich der Datenbereiche der diversen Positionierbaugruppen das
4 Datenbereiche.
Kapitel
Kapitel
1-6 Vor de
IR–Bereich
DM–Bereich
DM– oder EM–
Bereich
SPS
Betriebsspeicherbereich
Parameterbereich
Allgemeine
Parameter
Achsenparameter
Betriebsdatenbereich
E/A–Auffrischung
(Betriebsbefehle,
Datenübertragungs–Befehle,
usw.)
E/A–Auffrischung
(Positionierbaugruppen–Status)
Beim Einschalten oder
Wiederanlauf
(Allgemeinese Parameter)
Beim Einschalten oder
Wiederanlauf
(Achsenparameter)
E/A–Auffrischung
(Datenübertragung und
Betriebsbefehls–
Informationen)
E/A–Auffrischung
(Positionierbaugruppen–Status)
Adresse
Positionierbaugruppe
Befehls–
interpretation
Status
Allgemeine
Parameter
Datenübertragung
und Betriebs–
befehlsinformation.
Status
Interner Speicher
DM– oder EM–
Bereich
Datenübertragungs–Bereich
Adresse M–Daten
Adresse N–Daten
Wenn Datenübertragungs–
Befehle ausgeführt werden.
Wenn IOWR oder IORD
ausgeführt wird.
(Positionierdaten)
Wenn Daten übertragen werden
Speichern
von Daten
Achsenparameter
Einschalten
oder
Wiederanlauf
Flash–Speicher
13
m
Hinweis Die auf den Adressen 0004 bis 0099 gespeicherten Achsenparameter–Daten
1-5-1 Beschreibung
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
können von den Worten (m+4) bis (m+99) des Datenwortbereichs übertragen
werden. Daten können ebenfalls an den Datenübertragungs–Bereich der
speicherprogrammierbaren Steuerung gesendet werden. Zusätzlich können
Daten im Flash–Speicher abgelegt werden.
In der folgenden Beschreibung wird die Positionierbaugruppe C200HW–
NC413 als Beispiel verwendet. NC213 und NC113 unterscheiden sich in Bezug auf die Größen der verschiedenen Bereiche durch die Anzahl der Achsen. Weitere Einzelheiten werden in
Kapitel 4 Datenbereiche beschrieben.
Betriebsspeicherbereich
(IR–Bereich)
Parameterbereich
(DM–Bereich)
Hinweis Die allgemeinen Parameterbereichs–Einstellungen sind bei Einsatz der Posi-
Die Positionierbaugruppe belegt 20 Worte des Spezial–E/A–Bereichs innerhalb des IR–Bereichs der speicherprogrammierbaren Steuerung. Von diesen
werden acht Worte während der E/A–Erfrischung für die Ausgabe von Informationen verwendet, die sich auf Befehle für Operationen beziehen wie
z. B. die Übertragung von Daten von der speicherprogrammierbaren Steuerung zur Positionierbaugruppe. Die verbleibenden 12 Worte werden für das
Einlesen des Status der Positionierbaugruppe während der E/A–Erfrischung
verwendet.
Der Positionierbaugruppe belegt 100 Worte des Spezial–E/A–Baugruppen–
Datenbereichs innerhalb des Datenwortbereichs der speicherprogrammierbaren Steuerung. Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet, werden allgemeine Parameter und Achsenparameter, die sich auf die
Steuerung beziehen, zur Positionierbaugruppe übertragen. Die Achsenparameter werden im internen RAM der Positionierbaugruppe gespeichert.
Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet, so ist es
ebenfalls möglich, Achsenparameter zu verwenden, die im internen Flash–
Speicher der Positionierbaugruppe gespeichert sind, ohne diese zuvor von
der speicherprogrammierbaren Steuerung zu laden. Die Auswahl zwischen
diesen beiden Betriebsarten erfolgt durch eine allgemeine Parametereinstellung. Weitere Einzelheiten werden im Abschnitt
bereich
tionierbaugruppe erforderlich. Ein allgemeiner Parameterfehler ( Fehlercodes
0010 bis 0013) wird generiert, wenn diese Einstellungen nicht vorgenommen
werden.
beschrieben.
4-2 Allgemeiner Parameter-
Betriebsdatenbereich
Datenübertragungs–
Bereich
Interner Speicher und
Flash–Speicher
14
Je nach einer allgemeinen Parametereinstellung werden 34 Worte in den
Datenbereichen der speicherprogrammierbaren Steuerung reserviert. Von
diesen werden 26 Worte während der E/A–Erfrischung für die Ausgabe von
Informationen, die sich auf Datenübertragungen von der speicherprogrammierbaren Steuerung zur Positionierbaugruppe beziehen und zur Ausgabe
von Informationen für Operationen benutzt. Die verbleibenden acht Worte
werden für das Einlesen des Status der Positionierbaugruppe während der
E/A–Erfrischung verwendet.
Nur die übertragenen Daten werden verwendet, wenn Daten entsprechend
den in den Betriebsdatenbereich eingestellten Datenübertragungs–Informationen übertragen werden. Die Positionierdaten werden zur Positionierbaugruppe übertragen, wenn die Datenübertragungs–Befehle Intelligentes E/A–
Schreiben (IOWR) und Intelligentes E/A–Lesen (IORD) ausgeführt werden .
Daten im internen Speicher können im Flash–Speicher gesichert werden,
indem ein Daten sichern–Befehl auf der speicherprogrammierbaren Steuerung ausgeführt wird. Die gesicherten Daten werden automatisch in den internen Speicher geladen, wenn die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder
neugestartet wird. Eine eine allgemeine Parametereinstellung legt fest, ob
Vor dem Betrieb
m
Achsenparameter vom Parameterbereich (DM) oder von Flash–Speicher gelesen werden.
1-6 Vor dem Betrieb
Kapitel
1-6 Vor de
Verdrahtung der externen Eingänge. (Sehen Sie das
Verdrahten Sie das Nullpunkt–, Nullpunktnähe–, Rechts–/Linkslauf–Endschalter–, Notaus– und Interrupt–Signal.
Motor und Motor–Treiber verdrahten.
Verdrahten Sie den Motor und den Motor–Treiber wie im Installationshandbuch beschrieben.
Verdrahtung von Motor–Treiber und Positionierbaugruppe. (Siehe Kapitel
Einstellung der allgemeinen Parameter. (Sehen Sie den Abschnitt
Parameterbereich.
Stellen Sie den Betriebsdatenbereich, die Installationsposition
und die Parameter ein.
Einstellung der Achsenparameter. (Sehen Sie den Abschnitt
) (Siehe Hinweis 2.)
eich.
Einstellung der zur Steuerung der Positionierbaugruppe erforderlichen Daten, der
E/A, die Betriebbetriebsart, Nullpunkt–Suchmethode, Nullpunkt–Suchgeschwindigkeit, Beschleunigungs–/Abbremskurve, Endschalter–Signale, usw.
Wiedereinschalten oder Neustarten der Positionierbaugruppe. (Siehe Hinweis 5)
Die allgemeinen und Achsenparametereinstellungen werden übernommen.
) (Siehe Hinweis 1.)
Kapitel Spezifikationen und Verdrahtung.
Spezifikationen und Verdrahtung.
Allgemeiner
Achsenparameterber-
Aktiv–Merker
(Siehe Hinweis 6.)
AUS
EIN
)
)
Speichern der Achsenparameter. (Siehe Abschnitt
cherdaten.
Speichern Sie die Einstellungen im Flash–Speicher, falls
Sie die Achsenparameter mittels einer Datenübertragung
einstellen.
)
5-7 Spei-
Interrrupt–Abarbeitung
und andere Operationen.
(Sehen Sie
Andere Operationen.
Korrektur der Daten und
des Kontaktplanes.
Kapitel 9
)
(Direktbetrieb)
Einstellung des Betriebsdatenbereichs.
(Sehen Sie die
triebdatenbereich
Stellen Sie die Position, Geschwindigkeiten
und Beschleunigungs–/Abbremszeiten ein
Erstellung eines Kontaktplan–Programmes.
(Sehen Sie das
Nullpunktsuche. (Sehen Sie das
)(Siehe Hinweis 4.)
punkts
Ausführung des Direktbetriebs, des Speicherbetriebs (sehen Sie
Kapitel 7 Direktbetrieb, Kapitel 8 Speicherbetrieb.
Prozessbetrieb, Austesten. (Siehe
(Siehe Hinweis 5.)
Nicht O.K.
Betrieb. (Sehen SIe
allgemeine Struktur, 4-5 Be-
)
Kapitel 7 Direktbetrieb.
Prozessbetrieb
(Siehe Hinweis )
IN ORDNUNG
Kapitel 11 Fehlersuche.
)
Kapitel Bestimmung des Null-
Kapitel entstören.
)
Datenübertragung (siehe
gung und Speicherung von Daten.
Übertragung der im Speicherbetrieb verwendeten Daten zur Positionierbaugruppe.
Datensicherung (siehe
und Speicherung von Daten
ung von Daten.
Erstellung des Kontaktplan–Programms.
Kapitel Speicherbetrieb.
(Siehe
)
)
(Speicherbetrieb)
5-1 Übertragung
) (Siehe Hinweis 3.)
Kapitel Übertra-
)
,
5-7 Speicher-
)
15
KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de
m
Hinweis 1. Diese Einstellungen sind für den ersten Einsatz der Positionierbaugruppe
erforderlich oder bei der Änderung des Betriebsdatenbereichs, der Installationsposition oder der Parametereinstellungen.
2. Der Anwender kann wählen, ob er die im Datenspeicher oder die auf der
Positionierbaugruppe gespeicherten Achsenparameter verwenden
möchte.
3. Alle gespeicherten Daten werden nach dem Einschalten der Positionierbaugruppe automatisch in deren internen Speicher eingelesen. Sind die
allgemeinen Parameter so eingestellt, daß die auf der Positionierbaugruppe gesicherten Daten verwendet werden, dann werden die Achsenparameter automatisch nach dem Einschalten der Spannung eingelesen.
4. Für Operationen, die nicht durchgeführt werden können, wenn der Nullpunkt nicht festgelegt ist, ist es erforderlich, zuerst eine Nullpunktsuche
oder eine Änderung der Istposition durchzuführen, um den Nullpunkt
festzulegen.
5. Sehen Sie das
Fehler oder ein Alarm generiert wird
6. Warten Sie nach dem Einschalten der Positionierbaugruppe oder dem
Neustart, bis der X–Achse aktiv–Merker ausgeschaltet ist, bevor Sie einen Befehl ausführen.
Kapitel 11 Fehlersuche
für Gegenmaßnahmen, falls ein
.
16
KAPITEL 2
Spezifikationen und Verdrahtung
Dieses Kapitel enthält die Spezifikationen der Positionierbaugruppe und beschreibt die Verdrahtung.
2-1 Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-1 Allgemeine Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-2 Operationen und Leistungsspezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-3 Elektrische Spezifikationen der E/A 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-4 Abmessungen (in mm) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2 Komponenten 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 Externe E/A–Schaltungen 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-1 Anschlußstift–Anordnung 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-2 Stiftanordnung der externen E/A–Steckverbinder 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-3 E/A–Schaltungen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4 Anschluß externer E/A 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-1 Beispiele für Ausgangsbeschaltungen 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-2 Beispiele für Eingangsbeschaltungen 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-3 Anschluß der Nullpunkt– und Positionierung beendet–Signale 34. . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-4 Sicherheitsmaßnahmen bei der Verdrahtung 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5 Anschlüsse für jede Betriebsart 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
Anschlüsse für jede Betriebsart
ü
gabe
/ o de u ge
S eue u g
os o e
Gesc dg e e
esc eu gu gs u d
2-1 Spezifikationen
2-1-1 Allgemeine Spezifikationen
Die allgemeinen Spezifikationen richten sich nach den Spezifikationen für die
SYSMAC C200H, C200HS und C200HX/HG/HE.
2-1-2 Operationen und Leistungsspezifikationen
Kapitel
2-5 Anschl
Angabe
C200HW–NC113 C200HW–NC213 C200HW–NC413
Einsetzbare SPS–Modelle C200HX/HG/HE und C200HS/H
E/A–Anforderungen Worte 5 Worte 10 Worte 20 Worte
Steckplätze 1 Steckplatz
Angesteuerter Treiber Impulszug–gesteuerter Servomotor– oder Schrittmotor–Treiber
Steuerung Steuersystem Offener Regelkreis, gesteuert durch Impulszug–Ausgabe
Anzahl der gesteuerten
Achsen
Steuereinheit Impuls
Positioniervorgänge Zwei Arten: Speicher– und Direktbetrieb
Unabhängig 1 Achse 2 unabhängige Achsen 4 unabhängige Achsen
Lineare Interpolation Keine 2 Achsen max. 4 Achsen max.
Geschwindigkeits–
steuerung
Unterbrechungs–
zustellung
Positionen Bereich –9.999.999 bis 9.999.999 Impulse
Datenfelder 100/Achse
Geschwindigkeiten Bereich 1 Hz zu 500 kHz
Datenfelder 100/Achse
Beschleunigungs– und
Abbremszeiten
Funktionen und
Einstellungen
Bereich 0 bis 250 s, bis Maximalgeschwindigkeit erreicht wird.
Datenfelder jeweils 9/Achse zum Beschleunigen und Abbremsen
Nullpunktsuche Nullpunktnähe–Signal: wählbar (ohne, Schließer– oder Öffner–Kontakt).
Tippbetrieb Der Tippbetrieb kann bei einer spezifizierten Geschwindigkeit ausgeführt
Verweilzeiten 19/Achse können von 0 bis 9,99 s eingestellt werden (Einheit: 0.01 s).
Beschleunigungs–/
Abbremskurven
Zonen Zonen–Merker wird aktiviert, wenn sich die Istposition innerhalb einer
Softwaregrenze Kann innerhalb eines Bereichs von –9.999.999 bis 9.999.999 Impulsen
Spielkompensation 0 bis 9.999 Impulse. Die Kompensationsgeschwindigkeit kann ebenfalls
Teach–Betrieb Mit einem Befehl von der SPS können die Daten der Istposition übernommen
1 Achse 2 Achsen 4 Achsen
1 Achse 2 unabhängige Achsen 4 unabhängige Achsen
1 Achse 2 unabhängige Achsen 4 unabhängige Achsen
Nullpunktsignal: wählbar (Schließer– oder Öffner–Kontakt)
Nullpunktkompensation: –9.999.999 bis 9.999.999 Impulse
Nullpunkt–Suchgeschwindigkeit: langsam oder Näherungsgeschwindigkeit kann
eingestellt werden.
Nullpunktsuche: kann eingestellt werden,
um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen, nachdem das Näherungssignal sich
eingeschaltet hat,
um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen, nachdem das Näherungssignal sich
ausgeschaltet hat,
um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen, ohne das Näherungssignal
auszuwerten oder
um bei dem Nullpunktsignal zu stoppen, nachdem Grenzsignal deaktiviert
wurde.
werden.
Trapezförmige oder S–Kurve (kann getrennt für jede Achse eingestellt werden.)
spezifizierten Zone befindet. Drei Zonen können für jede Achse spezifiziert
werden.
spezifiziert werden.
spezifiziert werden.
werden.
Modell
18
KapitelAnschlüsse für jede Betriebsart 2-5 Anschl
ü
Einstellungen
Angabe ModellAngabe
C200HW–NC413C200HW–NC213C200HW–NC113
Abbremshalt Der HALT–Befehl verursacht eine Abbremsung der Positionierung bis zu einem
Notaus Die Impulsausgaben werden über einen externen Notaus–Befehl gestoppt.
Funktionen und
Einstellungen
Externe E/A–Punkte Eingänge Bereiten Sie die folgende Eingänge für jede Achse vor:
Impulsausgang–Verteilungszeitraum 4 ms
Ansprechzeit Siehe
Selbstdiagnose–Funktion Flash–Speicher–Prüfung, Speicherverlust–Prüfung, E/A–Busprüfung
Fehlererfassungs–Funktion Überfahren, CPU–Fehler, Software–Grenzüberschreitung, Notaus
Interne Stromaufnahme (Aufnahme vom
Baugruppenträger)
Abmessungen (eine Größe für alle Buagruppen) 130 (H) x 34,5 (B) x 100,5 (T)
Gewicht (ohne Steckverbinder) 250 g max. 300 g max. 350 g max.
Ändere Istposition Der ÄNDERE ISTPOSITION–Befehl wird dazu verwendet, die Istposition auf
Überseteuerung Wird der Übersteuerungs–Freigabebefehl während des Positionierens
Datenspeicherung 1) Speicherung im Flash–Speicher (kann 100.000mal beschrieben werden).
Ausgänge Bereiten Sie die folgenden Ausgänge für jede Achse vor:
Halt innerhalb der spezifizierten Bremszeit.
eine spezifizierte Position zu ändern.
ausgeführt, wird die Zielgeschwindigkeit durch Anlegen des
Übersetuerungskoeffizienten geändert. Mögliche Werte befinden sich in einem
Bereich von 1 bis 999% (mit einer Schrittweite von 1%).
2) Lesen des SPS–Bereiches durch einen Datenlesebefehl.
3) Lesen durch die SYSMAC–NCT Programmiersoftware und Speicherung
auf der Festplatte oder Floppy eines PCs.
Grenzsignale rechts/links, Nullpunktnähe–Signal, Nullpunktsignal,
Notaus–Signal, Positionierung beendet–Signal, Interrupt–Signal
Impulsausgänge (offene Kollektorausgänge)
Rechts– und Linkslaufimpulse, Impulsausgänge und Richtungsausgänge
können umgeschaltet werden.
Je nach Betriebsart kann zwischen Fehlerzähler–Rücksetzungs– oder
Nullpunktjustierungs–Befehlsausgängen gewählt werden.
Anhang A Daten–Berechnungsstandards.
5 VDC an 300 mA max. 5 VDC an 300 mA max. 5 VDC an 500 mA max.
2-1-3 Elektrische Spezifikationen der E/A
Eingangspezifikationen
Nullpunkt–Signal
Eingangsspezifikation
Spannung 24 VDC ±10%
Strom 4,3 mA (an 24 V) typ.
Einschaltspannung 17,4 VDC min.
Ausschaltspannung 5,0 VDC max.
EIN–Ansprechzeit 1 ms max. (0,1 ms max.: Interrupt–Eingang)
AUS–Ansprechzeit 1 ms max.
Angabe Anschlussklemme Spezifikation Ansprechzeit
Externes Signal ist
ein Offener
Kollector–Signal
Externes Signal ist
ein Linientreiber–
Signal
Angabe Spezifikation
X/Z–Achse A15
Y/U–Achse B15
X/Z–Achse A16
Y/U–Achse B16
A14
B14
A14
B14
Entspricht den vorstehenden
Eingangspezifikationen
Signal ist ein Treiber–
Ausgangssignal, das
Am26LS31 entspricht 0,1 ms–max.
p
Schließer–
Kontakt:
0,1 ms–max.
Öffner–Kontakt:
1 ms–max.
Schließer–
Kontakt:
Öffner–Kontakt:
1 ms–max.
19
Anschlüsse für jede Betriebsart
ü
pu s
Kapitel
2-5 Anschl
Ausgangs–
Spezifikationen
Rechtslauf–/Linkslauf–
Impuls–
Ausgangsspezifikationen
Maximale Schaltkapazität 30 mA bei 4,75 bis 26,4 VDC (NPN, offener Kollektor)
Minimale Schaltkapazität 7 mA bei 4,75 bis 26,4 VDC (NPN, offener Kollektor)
Leckstrom 0,1 mA max.
Restspannung 0,6 V max.
Externe
Spannungsversorgung
Die min. Rechtslauf/Linkslauf–Impulsbreiten sind nachfolgend dargestellt.
AUS und EIN beziehen Sie sich auf den den Ausgangstransistor.
Der Ausgangstransistor ist bei “L”–Pegel aktiv.
Angabe Spezifikation
(16 mA: Klemmen mit 1,6 k Ω Begrenzungswiderstand)
24 VDC ±10% NC413: 90 mA max.
NC213: 50 mA max.
NC113: 30 mA max.
B
AUS
90%
10%
EIN
A
Impuls–
frequenz
50 kHz 9,7 µs min. 9,7 µs min. 9,8 µs min. 9,8 µs min. 9,7 µs min. 9,7 µs min. 9,7 µs min. 9,7 µs min.
100 kHz 4,7 µs min. 4,7 µs min. 4,8 µs min. 4,8 µs min. 4,7 µs min. 4,7 µs min. 4,8 µs min. 4,8 µs min.
200 kHz 2,3 µs min. 2,3 µs min. 2,3 µs min. 2,3 µs min. 2,2 µs min. 2,2 µs min. 2,3 µs min. 2,3 µs min.
500 kHz 0,76µs min. 0,82 µs min. 0,77µs min. 0,88 µs min. 0,74 µs min. 0,72 µs min. 0,76 µs min. 0,85 µs min.
7 mA/5 VDC ±5% 30 mA/5 VDC ±5% 7 mA/24 VDC ±10%
A B A B A B A B
Strom bei offen oder geschlossen/ Spannung bei belasteter Spannungsquelle
(1,6 k Ω Widerstand)
16 mA/24 VDC ±10%
(1,6 k Ω Widerstand)
Hinweis 1. Die Last in der obenstehenden Tabelle entspricht dem Netto–Lastwider-
stand; die Impedanz des Last–Anschlußkabels wurde nicht berücksichtigt.
2. Bedingt durch die Verzerrungen der Impulsformen infolge der Anschlußkabel–Impedanz sind die Impulsbreiten bei der eigentlichen Anwendung
evtl. kleiner als die, die in der obenstehenden Tabelle gezeigt werden.
2-1-4 Abmessungen (in mm)
Abmessungen nach der Installation
Baugruppen–
träger
Kabel
ca. 230
20
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