Omron C200HW-NC413, C200HW-NC213, C200HW- NC113 User Manual [de]

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Positionierbaugruppe C200HW− NC113/NC213/NC413

Kurzübersicht

Spezifikationen und Verdrahtung 17. . . . . . . . . . . . . .

Datenbereiche 51. . . . . . . . . . . . Übertragung und Speicherung

von Daten 91. . . . . . . . . . . . . . . . Bestimmung des Nullpunktes 1 13 Direktbetrieb 131. . . . . . . . . . . . . . Speicherbetrieb 143. . . . . . . . . . . Andere Betriebsfunktionen 163. .

Technisches Handbuch

W334–D1–2, Technisches Handbuch: Positionierbaugruppe C200HW–NC113/NC213/NC413, 03.99

Positionierbaugruppe C200HW–NC113/NC213/NC413

Technisches Handbuch

März 1999

Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieser Veröffentlichung darf in irgendeiner Form, wie z. B. Druck, Fotokopie oder einem anderen Verfahren, ohne schriftliche Genehmigung der Firma OMRON, Langenfeld, reproduziert, vervielfältigt oder veröffentlicht werden.

Änderungen vorbehalten.

Vorwort

Die englischsprachige Version dieses Handbuches kann unter der Kat–Nr. W334–E1–2 bestellt werden.

Um die Arbeit mit diesem Handbuch für Sie besonders effizient zu gestalten, beachten Sie bitte folgendes:

– Das Gesamt–Inhaltsverzeichnis finden Sie im direkten Anschluß an das

Vorwort.

– Die eingesetzten Symbole und deren Bedeutungen sind nachfolgend dar-

gestellt.

Gefahr Ein Nichtbeachten hat mit hoher Wahrscheinlichkeit den Tod oder schwere

Personenschäden zur Folge.

Achtung Ein Nichtbeachten hat möglicherweise den Tod oder schwere

Personenschäden zur Folge.

Vorsicht Ein Nichtbeachten kann zu leichten bis mittelschweren Personenschäden,

Sachschäden oder Betriebsstörungen führen.

Hinweis Gibt besondere Hinweise für den effizienten und sachgerechten Umgang mit

dem Produkt.

1, 2, 3...

1. Unterteilt Handlungsabläufe in einzelne Schritte, beinhaltet Checklisten usw.

III

Inhaltsverzeichnis

KAPITEL 1 – Einführung 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-1 Merkmale 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Systemkonfiguration 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Grundlegender Betrieb 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-3-1 Positionierung 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3-2 Geschwindigkeitssteuerung 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3-3 Andere Operationen 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-4 Steuerungssystem–Prinzipien 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-4-1 Datenfluss 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4-2 Steuerungssystem–Prinzipien 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4-3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-5 Datenaustausch 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-5-1 Beschreibung 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-6 Vor dem Betrieb 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 2 – Spezifikationen und Verdrahtung 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-1 Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-1-1 Allgemeine Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1-2 Operationen und Leistungsspezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1-3 Elektrische Spezifikationen der E/A 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-1-4 Abmessungen (in mm) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 Komponenten 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 Externe E/A–Schaltungen 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-3-1 Anschlußstift–Anordnung 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-3-2 Stiftanordnung der externen E/A–Steckverbinder 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-3-3 E/A–Schaltungen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 Anschluß externer E/A 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-1 Beispiele für Ausgangsbeschaltungen 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-2 Beispiele für Eingangsbeschaltungen 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-3 Anschluß der Nullpunkt– und Positionierung beendet–Signale 34. . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-4 Sicherheitsmaßnahmen bei der Verdrahtung 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 Anschlüsse für jede Betriebsart 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 3 – Einführung 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-1 Grundlegende Beschreibung 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Systemkonfiguration und Verdrahtung 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Einstellung der Daten und das Starten 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inhaltsverzeichnis

KAPITEL 4 – Datenbereiche 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-1 Allgemeine Struktur 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-2 Allgemeine Parameter 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 Achsenparameter 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-4 Betriebsspeicherbereich 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 Betriebsdatenbereich 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 Einzelheiten zu Positioniersequenzen 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 Einstellung von Daten über die Programmiersoftware SYSMAC–NCT 90. . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 5 – Übertragung und Speicherung von Daten 91. . . . . . . . . . . . . .

5-1 Übertragung und Speicherung von Daten 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN–Bit 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-3 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN–Bit 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-4 Schreiben von Daten mit IOWR 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5 Lesen von Daten mit IORD 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-6 Erstellung und Übertragung von Daten mittels der Programmiersoftware 109. . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Sicherung von Daten 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-1-1 Flash–Speicher 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-1-2 Warten auf den Start der Positionierbaugruppe 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-1-3 Bereichszuweisung 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-1-4 Datenbereiche 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-3-1 Einstellung der Achsenparameter 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-3-2 Die einzelnen Achsenparameter 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-3-3 Betriebsarten 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-2-1 Beschreibung 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-2-2 Zeitdiagramm zum Schreiben von Daten 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-2-3 Beispiel eines Programms zum Schreiben von Daten 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-3-1 Beschreibung 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-3-2 Zeitdiagramm zum Lesen von Daten 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-3-3 Beispiel eines Programms zum Lesen von Daten 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-4-1 Beschreibung 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-4-2 Befehlsspezifikationen 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-4-3 Verwendete Merker 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-4-4 Sicherheitsmaßnahmen für den Einsatz von IOWR 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-4-5 IOWR–Programmbeispiel 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5-1 Beschreibung 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5-2 DATEN LESE–Verfahren 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5-3 Befehlsspezifikationen 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5-4 Verwendete Merker 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5-5 Sicherheitsmaßnahmen, wenn man IORD verwendet 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-5-6 IORD–Programmbeispiel 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-7-1 Flash–Speicher 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-7-2 Datensicherungs–Vorgang 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-7-3 Zeitdiagramm zum Sichern von Daten 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inhaltsverzeichnis

KAPITEL 6 – Bestimmung des Nullpunkts 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-1 Einstellung der Daten für eine Nullpunktsuche 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2 Ausführung der Nullpunktsuche 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-3 Nullpunktsuche–Zeitdiagramme 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-4 Nullpunkt–Rückkehr 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 7 – Direktbetrieb 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-1 Beschreibung 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2 Einstellung der Daten für den Direktbetrieb 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 Direktbetriebs–Funktionen 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-4 Einstellung der Daten für den Direktbetrieb 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5 Direktbetrieb–Zeitdiagramme 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6 Programmbeispiel 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-2-1 Nullpunktsuche 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-2-2 Den Nullpunkterkennungen entsprechende Funktionsabläufe 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-2-3 Den Betriebbetriebsarten entsprechende Funktionsabläufe 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-2-4 Funktionsabläufe mit Nullpunktkompensation 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-3-1 Ohne Nullpunktkompensation 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-3-2 Mit Nullpunktkompensation 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-3-3 NULLPUNKTSUCHE mit Abbremshalt 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-3-4 NULLPUNKTSUCHE mit Notaus 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-4-1 Zuweisung des Betriebsspeicherbereichs und Einstellung des Betriebsdatenbereich 129.

6-4-2 Zeitdiagramm 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-3-1 Start des Direktbetriebes 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-3-2 Direktbetrieb und Betriebsdatenbereich 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-3-3 Mehrfachstarts im Direktbetrieb 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-3-4 Mehrfachstart–Funktionsabläufe 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-3-5 Aufruf des Direktbetriebes während des Speicherbetriebes 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-6-1 Funktionsbeschreibung 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-6-2 Vorgabedaten–Einstellungen 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7-6-3 Programmbeispiel 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 8 – Speicherbetrieb 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-1 Beschreibung 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-1-1 Achsenzuweisung 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-1-2 Achsenzuweisung und Merker 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2 Einstellung der Daten für die Anwendung im Speicherbetrieb 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3 Speicherbetriebs–Funktionen 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-1 Start des Speicherbetriebes 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-2 Speicherbetrieb gemäß Positionierungssequenzen 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-3 Lineare Interpolation 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-4 Einsatz der fortlaufenden Beendigung mit linearer Interpolation 154. . . . . . . . . . . . . . . . 8-4 Einstellung der Daten für den Speicherbetrieb 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5 Zeitdiagramm für den Speicherbetrieb 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6 Programmbeispiel 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-6-1 Funktionsbeschreibung 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-6-2 Bedingungen und Details von Einstellungen 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-6-3 Einstellung der Daten 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-6-4 Programmbeispiel 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VII

Inhaltsverzeichnis

KAPITEL 9 – Andere Betriebsfunktionen 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-1 Tipp–Betrieb 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-2 Teach–Betrieb 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-3 Interrupt–Abarbeitung 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-4 Zwangsweiser Interrupt 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-5 Abbremshalt 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-6 Änderung der Istposition 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-7 Übersteuerung 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-8 Freigabe der Impulsausgabe–Sperre 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9 Fehlerzähler–Rücksetzausgabe und Nullpunktjustierungs–Befehlsausgabe 179. . . . . . . . . . . . . . .

9-10 Spielkompensation 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-1-1 Beschreibung 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-1-2 Ausführung 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-1-3 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 164. . . .

9-1-4 Zeitdiagramm 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-2-1 Beschreibung 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-2-2 Verfahren 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-2-3 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebsdatenbereichs–Einstellungen 166. . . .

9-2-4 Zeitdiagramm 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-3-1 Beschreibung 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-3-2 Start des Speicherbetriebs 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-3-3 Start des Direktbetriebs 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-3-4 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 168. . . .

9-3-5 Zeitdiagramm 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-4-1 Zeitdiagramm 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-5-1 Beschreibung 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-5-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-5-3 Abbremshalt während der Positionierung 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-5-4 Zeitdiagramm 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-6-1 Beschreibung 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-6-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 175. . . .

9-6-3 Zeitdiagramm 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-7-1 Beschreibung 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-7-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und Betriebdatenbereichs–Einstellungen 176. . . .

9-7-3 Zeitdiagramm 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-9-1 Beschreibung des Betriebes 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-9-2 Betriebsspeicherbereichs–Zuweisung und externe

E/A–Steckverbinder–Stiftanordnung 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-9-3 Zeitdiagramm 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-10-1 Beschreibung 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-10-2 Einstellung der Achsenparametern 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-10-3 Spielkompensation 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9-10-4 Spielkompensation mit linearer Interpolation 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VIII

Inhaltsverzeichnis

KAPITEL 10 – Programmbeispiele 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-1 Anwendungshinweise für die Programmbeispiele 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2 Speicherbetrieb 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-3 Direktbetrieb 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-4 Lineare Interpolation 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-5 Nullpunktsuche 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-6 Übersteuerung 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-7 Übertragung und Sicherung von Daten 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 11 – Fehlersuche 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11-1 Einführung 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2 Leuchtdioden–Fehleranzeigen 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3 Lesen der Fehlercodes 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4 Fehlercode–Listen 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11-5 CPU–Fehleranzeigen 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-2-1 Überprüfung der Positionierungsfunktionen 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-2-2 Wiederholungsbetrieb 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-2-3 Abbrechen der Positionierung 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-3-1 Positionierung mit im Datenwortbereich gespeicherten Positionen 202. . . . . . . . . . . . . .

10-3-2 Relative Positionierung 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-4-1 Lineare Interpolation mit zwei Achsen 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-5-1 Nullpunktsuche mittels eines Endschaltersignals 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-6-1 Änderung der Geschwindigkeit während der fortlaufenden Ausgabe 217. . . . . . . . . . . . .

10-7-1 Kopieren von Daten 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11-4-1 Datenprüfung bei dem Einschalten 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11-4-2 Befehlsausführungs–Prüfung 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11-5-1 Spezial–E/A–Baugruppen–Fehlerliste 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11-5-2 Hilfreiche Merker und Steuerbits 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anhang A 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Berechnung diverser Zeiten 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–1 Geschwindigkeiten 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–2 Einschaltzeit 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–3 START–Ausführungszeit 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–4 Datenübertragung und Datenspeicherzeit 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–4–1 Datenlesezeit 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–4–2 Datenschreibzeit 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–5 Auswirkung auf den Zyklus der SPS 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–6 Mindestansprechzeit 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–7 Externe Interrupt–Verarbeitungszeit 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–8 Verzögerungszeit des zwangsweisen Interrupts 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–9 Geschwindigkeitsänderungs–Ansprechzeit im Direktbetrieb 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A–10 Zielpositions–Änderungsverarbeitungszeit im Direktbetrieb 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inhaltsverzeichnis

Anhang B 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Schätzung von Zeiten und Impulse für die Beschleunigung/Abbremsung 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anhang C 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fehlercode–Tabellen 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anhang D 255. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auswirkungen der Kabellänge auf die Impulsausgabe 255. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anhang E 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameter–Kodiertabellen 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Index 261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1–10–1 Allgemeine Parameter 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1–10–2 Achsenparameter 258. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KAPITEL 1

Einführung

Dieses Kapitel beschreibt die Merkmale der Positionierbaugruppe und der verwendeten Systemkonfiguration.

1-3-1 Positionierung 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-3-2 Geschwindigkeitssteuerung 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-3-3 Andere Operationen 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 Steuerungssystem–Prinzipien 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-4-1 Datenfluss 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-4-2 Steuerungssystem–Prinzipien 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-4-3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 Datenaustausch 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-5-1 Beschreibung 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 Vor dem Betrieb 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-1 Merkmale

Positionierbaugruppe

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

Funktionen

Nach Achseneinheit wählbarer Motortreiber

C200HW–NC413 (Vierachsen– Steuerung)

C200HW–NC213 (Zweiachsen– Steuerung)

C200HW–NC113 (Einachsen– Steuerung)

Diese Positionierbaugruppen sind Spezial–E/A–Baugruppen der C200HX/ HG/HE– und C200H/HS–Serien. Die Baugruppen werden durch Befehle über den Spezial–Merkerbereich der SPS gesteuert und geben Impulszüge an die verschiedenen Motortreiber zur Positionierung aus.

Die Betriebsart kann für jede Achse separat eingestellt werden, daher kann für jede Achse ein eigner Motortreiber gewählt werden. Die Positionierbaugruppe gibt Impulszüge für die folgenden Motortreiber aus.

• Schrittmotor–Treiber

• Servomotor–Treiber mit Impulseingang.

Anzahl der Steuerachsen und Steuerkapazität

Speicherbetrieb und Direktbetrieb

Interrupt–Abarbeitung

Schnelle Antwort

Kompakte Größe

Programmiersoftware (SYSMAC–NCT)

Die Positionierbaugruppe ist mit einer, zwei oder vier Steuerachsen lieferbar. Bei dem Modell mit zwei Achsen können beide Achsen entweder zusammen linear interpoliert oder unabhängig betrieben werden. Bei dem Modell mit vier Achsen können bis zu vier Achsen linear interpoliert oder alle Achsen unabhängig voneinander betrieben werden.

Zwei verschiedene Betriebsarten stehen zur Verfügung. Die erste ist der Speicherbetrieb, bei der die für die Positionierung erforderlichen Daten an die Positionierbaugruppe übertragen und dann für die Positionierung bereitgestellt werden. Die zweite ist der Direktbetrieb, bei der Zielposition und Zielgeschwindigkeit jeweils von der SPS vorgegeben werden.

Tritt ein Interrupt während einer Impulsausgabe auf, wird die Positionierung nur für die angegebene Anzahl von Impulsen fortgesetzt und dann angehalten.

Die Positionierbaugruppe reagiert auf Befehle von der speicherprogrammierbaren Steuerung innerhalb von 10 ms. (Dies gilt für die C200HW–NC113.)

Die Ein–, Zwei– oder Vierachsen–Modelle besitzten alle die gleiche Größe. Daher kann der Montageplatz bei Mehrachsen–Anwendung effizient durch den Einsatz der Zwei– und Vierachsen–Modelle genutzt werden.

Für die SPS der Serien C200 HX/HG/HE kann eine unter Windows 95 laufende Programmiersoftware, SYSMAC–NCT verwendet werden. Diese Software wird für das Senden von Daten, die auf einem PC erstellt oder editiert

Vor dem Betrieb

Kapitel

wurden, an die Positionierbaugruppe verwendet. Sie wird ebenfalls eingesetzt, um Daten von der Posionierbaugruppe zu lesen und diese zu speichern oder auszudrucken oder um den Status von z. B. E/A–Punkten und Sequenznummern während der Ausführung zu überwachen. Sehen Sie das

SYSMAC–NCT

der Anwendung dieser Programmiersoftware Die Programmiersoftware SYSMAC–NCT kann nur für den Zugriff auf Posi-

tionierbaugruppen verwendet werden, die auf einem CPU– oder einem Erweiterungs–E/A–Baugruppenträger installiert sind. Sie kann nicht auf Positionierbaugruppen zugreifen, die auf Slave–Baugruppenträgern installiert sind. Die Programmiersoftware SYSMAC–NCT kann nicht zusammen mit den C200H/C200HS–Systemen verwendet werden.

Programmiersoftware–Handbuch für Einzelheiten bezüglich

1-6 Vor de

Datenkapazität und Datensicherung

Schnelle Datenübertragung

Die Anzahl der bei dem Speicherbetrieb einzustellenden Datenfelder sind in der folgenden Tabelle aufgeführt:

Datenart Anzahl der Datenfeldern pro Achse

Positionierfolgen, Geschwindigkeiten, Positionen 100 Beschleunigungszeiten, Bremszeiten 9 Verweilzeiten 19 Zonen 3

Zur Anwendung werden diese Datenfelder an die Positionierbaugruppe übertragen, wo sie im Flash–Speicher gespeichert werden. Eine Batteriewartung entfällt somit.

Hinweis Die Beschreibbarkeit des Flash–Speichers ist nicht unbegrenzt. Bis zu

100.000 Daten–Speicheroperationen können durchgeführt werden. Bei den C200HX/HG/HE können Daten nicht nur über die Datenübertra-

gungs–Bits und die SYSMAC–NCT Programmiersoftware übertragen werden. Schnelle Datenübertragungen sind auch mittels der intelligenten E/A– Schreib(IOWR)– und E/A–Lese(IORD)–Befehle möglich.

1-2 Systemkonfiguration

a e se ba e

Die Positionierbaugruppe empfängt Steuersignale (Endschalter rechts, Endschalter lnks, Nullpunkt, Nullpunktnähe, Nothalt und externer Interrupt) von Schaltern/Befehlsgeräten und einer Bedienkonsole und gibt Impulszüge an Schrittmotor– und Servomotor–Treiber aus.

C200HW–NC413 Systemkonfigurations–Beispiel

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

C200HW– BC Jj Baugruppen– träger

C200HW–NC413 Positionierbaugruppe

Externe Eingangssignale

Endschalter rechts (CW) Endschalter links (CCW)

Nullpunkt Nullpunkt–Nähe

Notaus Externe Unterbrechung

24 VDC Spannungs– versorgungsanschluß

C200HX/HG/HE CPU–Baugruppe

Spannungsversorgungs– Baugruppe

Peripherieschnittstelle

Host–Schnittstelle

Externe Eingangssignale

Endschalter rechts (CW) Endschalter links (CCW) Nullpunkt

Nullpunkt–Nähe Notaus

Externe Unterbrechung

24 VDC Spannungs– versorgungsanschluß

Programmiersoftware (SYSWIN): Kontaktplan–Erstellung und –Übertragung, Überwachung, Dateiverwaltung, usw.

SYSMAC–NCT: Programmerstellung und –Überwachung, Positionierbaugruppen– Überwachung, Dateiverwaltung, usw.

Impuls– ausgang

Schritt– motor– Treiber

Anzahl einsetzbarer Baugruppen

Angabe C200H, C200HS, C200HE,

Anzahl einsetzbarer Baugruppen

Impuls– ausgang

Servomotor– Treiber

Oder

Schritt– motor– Treiber

ServomotorenSchrittmotoren

Schrittmotoren

Servomotor– Treiber

Oder

Servomotoren

Die Positionierbaugruppe gehört zu den SYSMAC C200H, C200HS und C200HX/HG/ HE Spezial–E/A–Baugruppen. Die Anzahl der Spezial–E/A– Baugruppen (einschließlich SPS–Link–Baugruppen), die zusammen mit einer einzelne CPU–Baugruppe installiert werden können, ist in der folgenden Tabelle aufgeführt.

C200HX/HG–CPU3j/4j(Z) –E

C200HW–NC113 10 max. 16 max.

C200HW–NC213 10 max. 16 max.

C200HW–NC413 5 max. 8 max.

C200HX/HG–CPU5j/6j(Z)–E

Vor dem Betrieb

Kapitel

1-6 Vor de

• Sehen Sie das entsprechende Bedienhandbuch der speicherprogrammierbaren Steuerung für Einzelheiten bezüglich der besonderen Einheiten, die zu jeder Spezial–E/A–Baugruppegruppen gehören.

• Der jedem Baugruppenträger zugeführte Maximalstrom und die maximale Stromaufnahme jeder Baugruppe sind beschränkt. Das entsprechende Bedienhandbuch der speicherprogrammierbaren Steuerung enthält weitere Einzelheiten hierzu.

• Die Verwendung von dezentralen E/A–Slave–Baugruppenträger ist eingeschränkt. Diese Einschränkungen sind in dem nachfolgenden Absatz

be-

schrieben.

Einschränkungen des Einsatzes dezentraler E/A–Slave– Baugruppenträger

Gruppe A Gruppe B Gruppe C Gruppe D

Baugruppen in der Gruppe

Anzahl der verwendbaren Baugruppen

Schnelle Zähler–Baugruppen

Positionierbaugruppen (NC111/112) (NC113/213)

ASCII–Baugruppen Analog E/A–Baugruppen ID–Sensorbaugruppen Fuzzy Logik–Baugruppen 4 Baugruppen 8 Baugruppen 6 Baugruppen 2 Baugruppen

Wie in der folgenden Tabelle gezeigt, wird die Anzahl der Spezial–E/A–Baugruppen, die auf einem einzelnen dezentralen E/A–Baugruppenträger verwendet werden können, durch die entsprechende Gruppe bestimmt (A, B, C oder D).

Multipoint– E/A–Baugruppen

Temperaturregelungs– Baugruppen

PID–Baugruppe Nockenschaltwerk–

Baugruppe

Temperatursensor– Baugruppen

Sprachausgabe–Baugruppe

Positionierbaugruppen (NC211) (NC413)

• Werden Spezial–E/A–Einheiten der verschiedenen Gruppen miteinander verwendet, dann muß die Kombination dieser Baugruppen den folgenden beiden Formeln entsprechenden: 3A + B + 2C + 6D x 12 A + B + C + D x 8

• Für die Anzahl der Baugruppen, die mit speziellen CPU–Baugruppen verwendet werden können, bestehen Einschränkungen. Sehen Sie hierzu den zuvor beschriebenen Absatz

Anzahl einsetzbarer Baugruppen

Systemkonfigurations–Hinweise

• Die einer bestimmten Spezial–E/A–Baugruppe zugeteilten E/A–Bits werden

• Installieren Sie bei einer C200H keine Positionierbaugruppe auf den beiden

• Spezial–E/A–Baugruppen können nicht mit dem dezentralen E/A–Slave–

durch die Baugruppennummer, die mit dem Schalter auf der Frontplatte der Baugruppe eingestellt wird, bestimmt und nicht vom Steckplatz, auf dem die Baugruppe installiert wird.

Steckplätzen neben der CPU–Baugruppe. Bei einer Installation auf einem dieser Steckplätzen ist es nicht möglich, eine Programmierkonsole oder ähnliches zu installieren.

Baugruppenträger der C200H verwendet werden, die mit dezentralen E/A– Master–Baugruppenträgern anderer SPS der SYSMAC–Familie (wie C120, C500, C1000H und C2000H) verbunden sind.

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

Installation der Baugruppe

1, 2, 3...

Installieren Sie die Positionierbaugruppe in dem Baugruppenträger entsprechend dem nachfolgend beschriebenen Verfahren.

1. Klinken Sie den Haken im oberen Teil der Rückwand der Baugruppe in

dem Schlitz des Baugruppenträgers ein.

Haken

Baugruppenträger

Sperrhebel

2. Stecken Sie die Baugruppe sorgfältig auf den Busverbinder des Baugrup-

penträgers.

3. Verwenden Sie zum Ausbau der Baugruppe ein Werkzeug, wie z. B. einen

Schraubenzieher, um den Sperrhebel niederzudrücken. Heben Sie dann die Baugruppe vorsichtig an.

Sperrhebel

Hinweis Lassen Sie für die Installation/Deinstallation von Baugruppen auf einem Bau-

gruppenträger einen ausreichenden Platz in der Umgebung.

Klingen–Schraubenzieher

Vosichtsmaßnahmen bei der Handhabung der Baugruppe

• Schalten Sie die speicherprogrammierbare Steuerung und die Spannungsversorgung vor der Installation der Baugruppe oder dem Unterbrechung der Anschlüsse des Anschlußkabels ab.

• Verlegen Sie die E/A–Verdrahtung, Hochspannungs– und Netzleitungen in separaten Panzerrohren, um den Einfluß von Störsignalen zu reduzieren.

20 mm Min.

Baugruppen– träger

20 mm Min.

Vor dem Betrieb

Kapitel

• Während der Verdrahtung können abgeschnittene Drahtenden in Baugruppen hineinfallen. Belassen Sie deshalb den Aufkleber auf der Oberseite der Baugruppe, um das Hereinfallen von Kabelresten zu verhindern. Entfernen Sie nach Abschluß der Verdrahtungsarbeiten diese Aufkleber, um eine einwandfreie Ventilation sdicherzustellen.

Entfernen Sie den Aufkleber nach dem Abschluß der Verdrahtungsarbeiten.

1-6 Vor de

1-3 Grundlegender Betrieb

Die Positionierbaugruppen C200HW–NC113 (eine Achse), C200HW–NC213 (zwei Achsen) und C200HW–NC413 (vier Achsen) wurden für den Einsatz mit den Systemen der Serien C200HX/HG/HE und C200H/C200HS entwikkelt.

1-3-1 Positionierung

Positionierungen können entweder basierend auf einem Absolutwert (d.h. bezogen auf eine absolute Position zum Nullpunkt) oder einem Inkrementalwert (d.h. relative Position zu der Istposition) durchgeführt werden.

Zur Positionierung stehen zwei Betriebsarten zur Verfügung: Speicherbetrieb und Direktbetrieb. Ein Interrupt–Betrieb, bei der der Betrieb für eine spezifizierte Anzahl von Impulsen fortgesetzt wird, ist ebenfalls möglich.

Speicherbetrieb

Bei dem Speicherbetrieb werden Positionierfolgen (d.h. individuelle Positionieroperationen, die Daten wie Positionen und Geschwindigkeiten enthalten) zuvor an die Positionierbaugruppe übertragen. Die Positionierung wird dann

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

von der SPS ausgeführt, indem die Nummer der Positionierfolge spezifiziert wird.

Ausführung in der Reihenfolge

Positionierfolge–Nr. 0

Beschleunigungszeit–Nummer

Anfangs– geschwindig– keits– nummer

Start Zielposition

Positionierfolge–Nr. 99

Zielgeschwindigkeits–Nummer

Abbremszeit– Nummer

Position

Je nach eingestelltem Endcode können die Positionierfolgen mittels der Einzelpositionierung, der Pausenpositionierung oder der fortlaufenden Positionierung ausgeführt werden. In den folgenden Abbildungen stellen “Nr. 0” und “Nr.1” die Positionierfolgenummern dar.

Einzelpositionierung Pausenpositionierung Fortlaufende

Impulsausgabe Impulsausgabe Impulsausgabe

Positionierung

Position

Nr. 0

Start

Direktbetrieb

Nr. 0 Nr. 1

Zeit

Start Start

Bei dem Direktbetrieb werden Positionen und Geschwindigkeiten in reservierten DM– und EM–Bereichen der speicherprogrammierbaren Steuerung spezifiziert. Die Positionierung erfolgt dann an Hand dieser Daten.

Interrupt–Betrieb

Nach Empfang eines Interrupt–Signals wird die Positionierung für die spezifizierte Anzahl von Impulsen fortgesetzt und dann angehalten.

Geschwindigkeit

1-3-2 Geschwindigkeitssteuerung

Nach der Ausführung eines Starts werden Impulse fortlaufend mit einer konstanten Geschwindigkeit ausgegeben. Das Muster hängt vom Endcode ab,

Nr. 1

Zeit

Pausen in der Länge der eingestellten Verweilzeit.

Interrupt–Signal

Nr. 0

Start Stoppt nicht.

Nr. 1

Spezifizierte Anzahl von Impulsen

Zeit

Vor dem Betrieb

Kapitel

1-6 Vor de

der auf “Speicherbetrieb”–Positionierung eingestellt wird. Verwenden Sie den HALT–Befehl, um die Ausgabe abzubrechen.

Geschwindigkeit

1-3-3 Andere Operationen

Nullpunktsuche Tippbetrieb

Teach–Betrieb

Links– lauf

Die Nullpunktsuche findet den Nullpunkt der spezifizierten Achse. Bei dem Tippbetrieb wird die spezifizierte Achse mit einer spezifizierten Ge-

schwindigkeit bewegt und dann angehalten. Der Teach–Betrieb übernimmt die gegenwärtige Position für die angegebene

Positionierfolge.

HALT

Zeit

Start

Gegenwärtige Position

Nullpunkt

Rechts– lauf

Übersteuerung

Änderung der Istposition Spielkompensation

Spezifizierte Positionierfolgenummer

Wird die Übersteuerung während des Positionierens aktiviert, wird die Zielgeschwindigkeit auf die Übersteuerungsgeschwindigkeit geändert.

Geschwindigkeit X 1,5

Übersteuerung aktiviert

1 0

Übersteuerungs–Einstellung: 150%

Zeit

Dieser Befehl ändert die Istposition auf eine spezifizierte Position. Dieser Vorgang kompensiert das mechanische Spiel in Getrieben.

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

Zonen

Zonenmerker

Abbremshalt

Eine Zone ist ein Bereich von zu bestimmenden Positionen. bei dem Merker gesetzt werden, wenn sich die Istposition innerhalb des Bereichs befindet.

Linkslauf Rechtslauf

Zoneneinstellung

EIN AUS

Der HALT–Befehl bremst die Positionierung bis zu einem Halt ab.

HALT

Geschwindigkeit

1 0

Positionier– baugruppen– Funktionen

Zeit

Die Positionierbaugruppen C200HW–NC113/NC213/NC413 besitzen folgende Betriebsfunktionen:

Positions–

Speicherbetrieb einzeln

steuerung

mit Pausen fortlaufend

Direktbetrieb Interrupt–Betrieb

Geschwindigkeitssteuerung

Andere Operationen Nullpunktsuche

Tippbetrieb Teach–Betrieb

Überstuerung Ändere Istposition

Spielkompensation

Zoneneinstellung Abbremshalt

Vor dem Betrieb

1-4 Steuerungssystem–Prinzipien

1-4-1 Datenfluss

C200HW–NC113/NC213/NC413–Positionierbaugruppe

Impulszug

Schrittmotor–Treiber

Kapitel

Schrittmotor

1-6 Vor de

SYSMAC C200HX/– HG/ HE/ HS/ H

SPS BUS

MPU

I/F

Speicher

Impulsgenerator

E/A– Schnitt– stelle

Impulsgenerator

E/A–Anschluß

Wicklungs– ansteuerung

Externer Eingang

Leistungsverstärker

E/A– Schnitt– stelle

E/A–Anschluss

Hinweis Die NC113 verfügt nur über eine solche Schaltung.

Impulszug

Servomotor–Treiber

Fehlerzähler Leistungs-

verstärker

Servomotor

(Positionier– ausgangs)

Tachogenerator

Inkremental– Drehgeber

1-4-2 Steuerungssystem–Prinzipien

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

System mit offener Regelschleife

In einem System mit offener Regelschleife wird die Positionierung durch die Anzahl der Eingangsimpulse, die der Motor empfängt, gesteuert. Es erfolgt keine Positionsrückmeldung. Die C200HW–NC113/NC213/NC413 Positionierbaugruppen sind alle Systeme mit offener Regelschleife und Impulsausgabe. Der am häufigsten für diesen Steuerungssystem–Typ verwendete Motor ist ein Schrittmotor. Der Drehwinkel eines Schrittmotors wird durch die Anzahl der an den Treiber angelegten Impulse gesteuert. Die Anzahl der Drehungen des Schrittmotors ist proportional zur Anzahl der von der Positionierbaugruppe angelegten Impulse. Die Drehgeschwindigkeit des Schrittmotors verhält sich proportional zur Frequenz des Impulszuges.

Drehwinkel

Positionierausgabe

1 2 n

Positionierimpulse

1-4-3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems

Das folgende Diagramm und die Parameter veranschaulichen ein vereinfachtes Positioniersystem. M: Reduzierverhältnis P: Vorschub–Spindelsteigung (mm/Umdrehung) V: Zustellgeschwindigkeit des zu positionierenden Objektes (mm /s)

: Schrittwinkel pro Impuls (Grad/Impuls)

Schrittmotor

Reduzier– getriebe

zu positionieren– des Objekt

Vorschubspindel– Steigung

Die Positioniergenauigkeit in mm/Impuls wird wie folgt berechnet: Positioniergenauigkeit = P/ (Impulse pro Umdrehung x M)

= P/ ((360/ θ

s) x M))

= (P x θs)/ (360 x M)

Die von der Positionierbaugruppe ausgegebene erforderliche Impulsfrequenz (Hz) wird wie folgt berechnet:

Impulsfrequenz = V/Positioniergenauigkeit

= (360 x M x V)/ (P x θ

)

Und die Anzahl der Impulse, die benötigt werden, um ein Objekt um eine Distanz L (in mm) zuzustellen, wird wie folgt berechnet:

Anzahl der Impulsen = L/Positioniergenauigkeit

= (360 x M x L)/ (P x θ

)

Vor dem Betrieb

1-5 Datenaustausch

Wie im folgenden Diagramm gezeigt, tauscht die Positionierbaugruppe Daten mit der speicherprogrammierbaren Steuerung aus. Diese Beschreibung erfolgt an Hand der C200HW–NC413. Die Größe der zugewiesenen Bereiche unterscheiden sich für die NC113 und NC213. Sehen Sie für Einzelheiten bezüglich der Datenbereiche der diversen Positionierbaugruppen das

4 Datenbereiche.

Kapitel

1-6 Vor de

IR–Bereich

DM–Bereich

DM– oder EM– Bereich

SPS

Betriebsspeicherbereich

Parameterbereich Allgemeine

Parameter

Achsenparameter

Betriebsdatenbereich

E/A–Auffrischung (Betriebsbefehle,

Datenübertragungs–Befehle, usw.)

E/A–Auffrischung (Positionierbaugruppen–Status)

Beim Einschalten oder Wiederanlauf

(Allgemeinese Parameter)

Beim Einschalten oder Wiederanlauf

(Achsenparameter)

E/A–Auffrischung

(Datenübertragung und Betriebsbefehls– Informationen)

E/A–Auffrischung (Positionierbaugruppen–Status)

Adresse

Positionierbaugruppe

Befehls– interpretation

Status

Allgemeine Parameter

Datenübertragung und Betriebs– befehlsinformation.

Status

Interner Speicher

DM– oder EM– Bereich

Datenübertragungs–Bereich

Adresse M–Daten Adresse N–Daten

Wenn Datenübertragungs– Befehle ausgeführt werden.

Wenn IOWR oder IORD ausgeführt wird.

(Positionierdaten)

Wenn Daten übertragen werden

Speichern von Daten

Achsenparameter

Einschalten oder Wiederanlauf

Flash–Speicher

Hinweis Die auf den Adressen 0004 bis 0099 gespeicherten Achsenparameter–Daten

1-5-1 Beschreibung

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

können von den Worten (m+4) bis (m+99) des Datenwortbereichs übertragen werden. Daten können ebenfalls an den Datenübertragungs–Bereich der speicherprogrammierbaren Steuerung gesendet werden. Zusätzlich können Daten im Flash–Speicher abgelegt werden.

In der folgenden Beschreibung wird die Positionierbaugruppe C200HW– NC413 als Beispiel verwendet. NC213 und NC113 unterscheiden sich in Bezug auf die Größen der verschiedenen Bereiche durch die Anzahl der Achsen. Weitere Einzelheiten werden in

Kapitel 4 Datenbereiche beschrieben.

Betriebsspeicherbereich (IR–Bereich)

Parameterbereich (DM–Bereich)

Hinweis Die allgemeinen Parameterbereichs–Einstellungen sind bei Einsatz der Posi-

Die Positionierbaugruppe belegt 20 Worte des Spezial–E/A–Bereichs innerhalb des IR–Bereichs der speicherprogrammierbaren Steuerung. Von diesen werden acht Worte während der E/A–Erfrischung für die Ausgabe von Informationen verwendet, die sich auf Befehle für Operationen beziehen wie z. B. die Übertragung von Daten von der speicherprogrammierbaren Steuerung zur Positionierbaugruppe. Die verbleibenden 12 Worte werden für das Einlesen des Status der Positionierbaugruppe während der E/A–Erfrischung verwendet.

Der Positionierbaugruppe belegt 100 Worte des Spezial–E/A–Baugruppen– Datenbereichs innerhalb des Datenwortbereichs der speicherprogrammierbaren Steuerung. Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet, werden allgemeine Parameter und Achsenparameter, die sich auf die Steuerung beziehen, zur Positionierbaugruppe übertragen. Die Achsenparameter werden im internen RAM der Positionierbaugruppe gespeichert.

Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet, so ist es ebenfalls möglich, Achsenparameter zu verwenden, die im internen Flash– Speicher der Positionierbaugruppe gespeichert sind, ohne diese zuvor von der speicherprogrammierbaren Steuerung zu laden. Die Auswahl zwischen diesen beiden Betriebsarten erfolgt durch eine allgemeine Parametereinstellung. Weitere Einzelheiten werden im Abschnitt

bereich

tionierbaugruppe erforderlich. Ein allgemeiner Parameterfehler ( Fehlercodes 0010 bis 0013) wird generiert, wenn diese Einstellungen nicht vorgenommen werden.

beschrieben.

4-2 Allgemeiner Parameter-

Betriebsdatenbereich

Datenübertragungs– Bereich

Interner Speicher und Flash–Speicher

Je nach einer allgemeinen Parametereinstellung werden 34 Worte in den Datenbereichen der speicherprogrammierbaren Steuerung reserviert. Von diesen werden 26 Worte während der E/A–Erfrischung für die Ausgabe von Informationen, die sich auf Datenübertragungen von der speicherprogrammierbaren Steuerung zur Positionierbaugruppe beziehen und zur Ausgabe von Informationen für Operationen benutzt. Die verbleibenden acht Worte werden für das Einlesen des Status der Positionierbaugruppe während der E/A–Erfrischung verwendet.

Nur die übertragenen Daten werden verwendet, wenn Daten entsprechend den in den Betriebsdatenbereich eingestellten Datenübertragungs–Informationen übertragen werden. Die Positionierdaten werden zur Positionierbaugruppe übertragen, wenn die Datenübertragungs–Befehle Intelligentes E/A– Schreiben (IOWR) und Intelligentes E/A–Lesen (IORD) ausgeführt werden .

Daten im internen Speicher können im Flash–Speicher gesichert werden, indem ein Daten sichern–Befehl auf der speicherprogrammierbaren Steuerung ausgeführt wird. Die gesicherten Daten werden automatisch in den internen Speicher geladen, wenn die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet wird. Eine eine allgemeine Parametereinstellung legt fest, ob

Vor dem Betrieb

Achsenparameter vom Parameterbereich (DM) oder von Flash–Speicher gelesen werden.

1-6 Vor dem Betrieb

Kapitel

1-6 Vor de

Verdrahtung der externen Eingänge. (Sehen Sie das Verdrahten Sie das Nullpunkt–, Nullpunktnähe–, Rechts–/Linkslauf–Endschalter–, Notaus– und Interrupt–Signal.

Motor und Motor–Treiber verdrahten. Verdrahten Sie den Motor und den Motor–Treiber wie im Installationshandbuch beschrieben.

Verdrahtung von Motor–Treiber und Positionierbaugruppe. (Siehe Kapitel

Einstellung der allgemeinen Parameter. (Sehen Sie den Abschnitt

Parameterbereich.

Stellen Sie den Betriebsdatenbereich, die Installationsposition und die Parameter ein.

Einstellung der Achsenparameter. (Sehen Sie den Abschnitt

) (Siehe Hinweis 2.)

eich.

Einstellung der zur Steuerung der Positionierbaugruppe erforderlichen Daten, der E/A, die Betriebbetriebsart, Nullpunkt–Suchmethode, Nullpunkt–Suchgeschwindigkeit, Beschleunigungs–/Abbremskurve, Endschalter–Signale, usw.

Wiedereinschalten oder Neustarten der Positionierbaugruppe. (Siehe Hinweis 5) Die allgemeinen und Achsenparametereinstellungen werden übernommen.

) (Siehe Hinweis 1.)

Kapitel Spezifikationen und Verdrahtung.

Spezifikationen und Verdrahtung.

Allgemeiner

Achsenparameterber-

Aktiv–Merker

(Siehe Hinweis 6.)

AUS

EIN

)

Speichern der Achsenparameter. (Siehe Abschnitt

cherdaten.

Speichern Sie die Einstellungen im Flash–Speicher, falls Sie die Achsenparameter mittels einer Datenübertragung einstellen.

)

5-7 Spei-

Interrrupt–Abarbeitung und andere Operationen. (Sehen Sie

Andere Operationen.

Korrektur der Daten und des Kontaktplanes.

Kapitel 9

)

(Direktbetrieb)

Einstellung des Betriebsdatenbereichs. (Sehen Sie die

triebdatenbereich

Stellen Sie die Position, Geschwindigkeiten und Beschleunigungs–/Abbremszeiten ein

Erstellung eines Kontaktplan–Programmes. (Sehen Sie das

Nullpunktsuche. (Sehen Sie das

)(Siehe Hinweis 4.)

punkts

Ausführung des Direktbetriebs, des Speicherbetriebs (sehen Sie

Kapitel 7 Direktbetrieb, Kapitel 8 Speicherbetrieb.

Prozessbetrieb, Austesten. (Siehe (Siehe Hinweis 5.)

Nicht O.K.

Betrieb. (Sehen SIe

allgemeine Struktur, 4-5 Be-

)

Kapitel 7 Direktbetrieb.

Prozessbetrieb

(Siehe Hinweis )

IN ORDNUNG

Kapitel 11 Fehlersuche.

)

Kapitel Bestimmung des Null-

Kapitel entstören.

)

Datenübertragung (siehe

gung und Speicherung von Daten.

Übertragung der im Speicherbetrieb verwendeten Daten zur Positionierbaugruppe.

Datensicherung (siehe

und Speicherung von Daten ung von Daten.

Erstellung des Kontaktplan–Programms.

Kapitel Speicherbetrieb.

(Siehe

)

(Speicherbetrieb)

5-1 Übertragung

) (Siehe Hinweis 3.)

Kapitel Übertra-

)

5-7 Speicher-

)

KapitelVor dem Betrieb 1-6 Vor de

Hinweis 1. Diese Einstellungen sind für den ersten Einsatz der Positionierbaugruppe

erforderlich oder bei der Änderung des Betriebsdatenbereichs, der Installationsposition oder der Parametereinstellungen.

2. Der Anwender kann wählen, ob er die im Datenspeicher oder die auf der Positionierbaugruppe gespeicherten Achsenparameter verwenden möchte.

3. Alle gespeicherten Daten werden nach dem Einschalten der Positionierbaugruppe automatisch in deren internen Speicher eingelesen. Sind die allgemeinen Parameter so eingestellt, daß die auf der Positionierbaugruppe gesicherten Daten verwendet werden, dann werden die Achsenparameter automatisch nach dem Einschalten der Spannung eingelesen.

4. Für Operationen, die nicht durchgeführt werden können, wenn der Nullpunkt nicht festgelegt ist, ist es erforderlich, zuerst eine Nullpunktsuche oder eine Änderung der Istposition durchzuführen, um den Nullpunkt festzulegen.

5. Sehen Sie das Fehler oder ein Alarm generiert wird

6. Warten Sie nach dem Einschalten der Positionierbaugruppe oder dem Neustart, bis der X–Achse aktiv–Merker ausgeschaltet ist, bevor Sie einen Befehl ausführen.

Kapitel 11 Fehlersuche

für Gegenmaßnahmen, falls ein

KAPITEL 2

Spezifikationen und Verdrahtung

Dieses Kapitel enthält die Spezifikationen der Positionierbaugruppe und beschreibt die Verdrahtung.

2-1 Spezifikationen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-3-1 Anschlußstift–Anordnung 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-3-2 Stiftanordnung der externen E/A–Steckverbinder 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-1 Beispiele für Ausgangsbeschaltungen 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-2 Beispiele für Eingangsbeschaltungen 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-4-3 Anschluß der Nullpunkt– und Positionierung beendet–Signale 34. . . . . . . . . . . . . . . . .

Anschlüsse für jede Betriebsart

gabe

/ o de u ge

S eue u g

os o e

Gesc dg e e

esc eu gu gs u d

2-1 Spezifikationen

2-1-1 Allgemeine Spezifikationen

Die allgemeinen Spezifikationen richten sich nach den Spezifikationen für die SYSMAC C200H, C200HS und C200HX/HG/HE.

2-1-2 Operationen und Leistungsspezifikationen

Kapitel

2-5 Anschl

Angabe

C200HW–NC113 C200HW–NC213 C200HW–NC413

Einsetzbare SPS–Modelle C200HX/HG/HE und C200HS/H E/A–Anforderungen Worte 5 Worte 10 Worte 20 Worte

Steckplätze 1 Steckplatz Angesteuerter Treiber Impulszug–gesteuerter Servomotor– oder Schrittmotor–Treiber Steuerung Steuersystem Offener Regelkreis, gesteuert durch Impulszug–Ausgabe

Anzahl der gesteuerten

Achsen Steuereinheit Impuls Positioniervorgänge Zwei Arten: Speicher– und Direktbetrieb

Unabhängig 1 Achse 2 unabhängige Achsen 4 unabhängige Achsen

Lineare Interpolation Keine 2 Achsen max. 4 Achsen max.

Geschwindigkeits–

steuerung

Unterbrechungs–

zustellung Positionen Bereich –9.999.999 bis 9.999.999 Impulse

Datenfelder 100/Achse Geschwindigkeiten Bereich 1 Hz zu 500 kHz

Datenfelder 100/Achse Beschleunigungs– und

Abbremszeiten Funktionen und

Einstellungen

Bereich 0 bis 250 s, bis Maximalgeschwindigkeit erreicht wird.

Datenfelder jeweils 9/Achse zum Beschleunigen und Abbremsen

Nullpunktsuche Nullpunktnähe–Signal: wählbar (ohne, Schließer– oder Öffner–Kontakt).

Tippbetrieb Der Tippbetrieb kann bei einer spezifizierten Geschwindigkeit ausgeführt

Verweilzeiten 19/Achse können von 0 bis 9,99 s eingestellt werden (Einheit: 0.01 s).

Beschleunigungs–/

Abbremskurven

Zonen Zonen–Merker wird aktiviert, wenn sich die Istposition innerhalb einer

Softwaregrenze Kann innerhalb eines Bereichs von –9.999.999 bis 9.999.999 Impulsen

Spielkompensation 0 bis 9.999 Impulse. Die Kompensationsgeschwindigkeit kann ebenfalls

Teach–Betrieb Mit einem Befehl von der SPS können die Daten der Istposition übernommen

1 Achse 2 Achsen 4 Achsen

1 Achse 2 unabhängige Achsen 4 unabhängige Achsen

Nullpunktsignal: wählbar (Schließer– oder Öffner–Kontakt) Nullpunktkompensation: –9.999.999 bis 9.999.999 Impulse Nullpunkt–Suchgeschwindigkeit: langsam oder Näherungsgeschwindigkeit kann

eingestellt werden. Nullpunktsuche: kann eingestellt werden,

um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen, nachdem das Näherungssignal sich eingeschaltet hat, um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen, nachdem das Näherungssignal sich ausgeschaltet hat, um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen, ohne das Näherungssignal auszuwerten oder um bei dem Nullpunktsignal zu stoppen, nachdem Grenzsignal deaktiviert wurde.

werden.

Trapezförmige oder S–Kurve (kann getrennt für jede Achse eingestellt werden.)

spezifizierten Zone befindet. Drei Zonen können für jede Achse spezifiziert werden.

spezifiziert werden.

werden.

Modell

KapitelAnschlüsse für jede Betriebsart 2-5 Anschl

Einstellungen

Angabe ModellAngabe

C200HW–NC413C200HW–NC213C200HW–NC113

Abbremshalt Der HALT–Befehl verursacht eine Abbremsung der Positionierung bis zu einem

Notaus Die Impulsausgaben werden über einen externen Notaus–Befehl gestoppt. Funktionen und

Einstellungen

Externe E/A–Punkte Eingänge Bereiten Sie die folgende Eingänge für jede Achse vor:

Impulsausgang–Verteilungszeitraum 4 ms Ansprechzeit Siehe Selbstdiagnose–Funktion Flash–Speicher–Prüfung, Speicherverlust–Prüfung, E/A–Busprüfung Fehlererfassungs–Funktion Überfahren, CPU–Fehler, Software–Grenzüberschreitung, Notaus Interne Stromaufnahme (Aufnahme vom

Baugruppenträger) Abmessungen (eine Größe für alle Buagruppen) 130 (H) x 34,5 (B) x 100,5 (T) Gewicht (ohne Steckverbinder) 250 g max. 300 g max. 350 g max.

Ändere Istposition Der ÄNDERE ISTPOSITION–Befehl wird dazu verwendet, die Istposition auf

Überseteuerung Wird der Übersteuerungs–Freigabebefehl während des Positionierens

Datenspeicherung 1) Speicherung im Flash–Speicher (kann 100.000mal beschrieben werden).

Ausgänge Bereiten Sie die folgenden Ausgänge für jede Achse vor:

Halt innerhalb der spezifizierten Bremszeit.

eine spezifizierte Position zu ändern.

ausgeführt, wird die Zielgeschwindigkeit durch Anlegen des Übersetuerungskoeffizienten geändert. Mögliche Werte befinden sich in einem Bereich von 1 bis 999% (mit einer Schrittweite von 1%).

2) Lesen des SPS–Bereiches durch einen Datenlesebefehl.

3) Lesen durch die SYSMAC–NCT Programmiersoftware und Speicherung auf der Festplatte oder Floppy eines PCs.

Grenzsignale rechts/links, Nullpunktnähe–Signal, Nullpunktsignal, Notaus–Signal, Positionierung beendet–Signal, Interrupt–Signal

Impulsausgänge (offene Kollektorausgänge) Rechts– und Linkslaufimpulse, Impulsausgänge und Richtungsausgänge können umgeschaltet werden. Je nach Betriebsart kann zwischen Fehlerzähler–Rücksetzungs– oder Nullpunktjustierungs–Befehlsausgängen gewählt werden.

Anhang A Daten–Berechnungsstandards.

5 VDC an 300 mA max. 5 VDC an 300 mA max. 5 VDC an 500 mA max.

2-1-3 Elektrische Spezifikationen der E/A

Eingangspezifikationen

Nullpunkt–Signal Eingangsspezifikation

Spannung 24 VDC ±10% Strom 4,3 mA (an 24 V) typ. Einschaltspannung 17,4 VDC min. Ausschaltspannung 5,0 VDC max. EIN–Ansprechzeit 1 ms max. (0,1 ms max.: Interrupt–Eingang) AUS–Ansprechzeit 1 ms max.

Angabe Anschlussklemme Spezifikation Ansprechzeit

Externes Signal ist ein Offener Kollector–Signal

Externes Signal ist ein Linientreiber– Signal

Angabe Spezifikation

X/Z–Achse A15

Y/U–Achse B15

X/Z–Achse A16

Y/U–Achse B16

A14

B14

A14

B14

Entspricht den vorstehenden Eingangspezifikationen

Signal ist ein Treiber– Ausgangssignal, das Am26LS31 entspricht 0,1 ms–max.

Schließer– Kontakt: 0,1 ms–max. Öffner–Kontakt: 1 ms–max.

Schließer– Kontakt:

Öffner–Kontakt: 1 ms–max.

Anschlüsse für jede Betriebsart

pu s

Kapitel

2-5 Anschl

Ausgangs– Spezifikationen

Rechtslauf–/Linkslauf– Impuls– Ausgangsspezifikationen

Maximale Schaltkapazität 30 mA bei 4,75 bis 26,4 VDC (NPN, offener Kollektor)

Minimale Schaltkapazität 7 mA bei 4,75 bis 26,4 VDC (NPN, offener Kollektor) Leckstrom 0,1 mA max. Restspannung 0,6 V max. Externe

Spannungsversorgung

Die min. Rechtslauf/Linkslauf–Impulsbreiten sind nachfolgend dargestellt. AUS und EIN beziehen Sie sich auf den den Ausgangstransistor. Der Ausgangstransistor ist bei “L”–Pegel aktiv.

Angabe Spezifikation

(16 mA: Klemmen mit 1,6 k Ω Begrenzungswiderstand)

24 VDC ±10% NC413: 90 mA max.

NC213: 50 mA max. NC113: 30 mA max.

AUS

90%

10%

EIN

Impuls–

frequenz

50 kHz 9,7 µs min. 9,7 µs min. 9,8 µs min. 9,8 µs min. 9,7 µs min. 9,7 µs min. 9,7 µs min. 9,7 µs min. 100 kHz 4,7 µs min. 4,7 µs min. 4,8 µs min. 4,8 µs min. 4,7 µs min. 4,7 µs min. 4,8 µs min. 4,8 µs min. 200 kHz 2,3 µs min. 2,3 µs min. 2,3 µs min. 2,3 µs min. 2,2 µs min. 2,2 µs min. 2,3 µs min. 2,3 µs min. 500 kHz 0,76µs min. 0,82 µs min. 0,77µs min. 0,88 µs min. 0,74 µs min. 0,72 µs min. 0,76 µs min. 0,85 µs min.

7 mA/5 VDC ±5% 30 mA/5 VDC ±5% 7 mA/24 VDC ±10%

A B A B A B A B

Strom bei offen oder geschlossen/ Spannung bei belasteter Spannungsquelle

(1,6 k Ω Widerstand)

16 mA/24 VDC ±10%

(1,6 k Ω Widerstand)

Hinweis 1. Die Last in der obenstehenden Tabelle entspricht dem Netto–Lastwider-

stand; die Impedanz des Last–Anschlußkabels wurde nicht berücksichtigt.

2. Bedingt durch die Verzerrungen der Impulsformen infolge der Anschlußkabel–Impedanz sind die Impulsbreiten bei der eigentlichen Anwendung evtl. kleiner als die, die in der obenstehenden Tabelle gezeigt werden.

2-1-4 Abmessungen (in mm)

Abmessungen nach der Installation

Baugruppen– träger

Kabel

ca. 230

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