Omron ACCURAX-G5 DATASHEET

R88D-KN@@@-ML2, R88D-KT@

Configuration du système

Servomoteur
3 000 tr/min (50 W-5 W)

Servomoteur
2 000 tr/min (400 W-5 kW)

Servomoteur
1 000 tr/min (900 W-3 kW)

MECHATROLINK-II

Terminaison

Ordinateur :
logiciel CX-One

Servodrivers Accurax G5 ML-II

Contrôle MECHATROLINK-II

Câble de codeur

Câble d’alimentation

Ordinateur PC :
Logiciel CX-One

Bornier pour signaux
généraux d'E/S de servodriver
Unité

Carte de contrôle de
position

Carte de contrôle d’axes

Câble standard

Commande analogique/à impulsions ouverte

Câble d’alimentation

Câble de codeur

Servodriver Accurax G5

analogique/à impulsions

TJ1-MC04/16

CJ1W-MCH72
CJ1W-NCF71

R88D-KT

R88D-KN -ML2

R88D-KN -ML2

Servodriver Accurax G5

Servodrivers de taille compacte pour un
contrôle d’axes précis. Bus
MECHATROLINK-II et sécurité intégrés.

• Modèles de servodrivers MECHATROLINK-II et
analogiques/impulsions

• Sécurité conforme au niveau de performance D
d'ISO13849-1

• Fréquence de réponse élevée de 2 kHz

• Codeur série haute résolution alimenté par codeur
20 bits pour une précision accrue

• Entrée codeur externe pour boucle fermée totale

• Réglage automatique en temps réel

• Algorithmes de réglage avancés (fonction anti­vibration, commande prédictive de couple, observa­teur de perturbations)

Puissances

• 230 Vc.a. monophasé 100 W à 1,5 kW (8,59 N·m)

• 400 Vc.a. triphasé, 600 W à 5 kW (28,7 Nm)

1Servodriver Accurax G5

Servomoteur pris en charge

Servodriver Accurax série G5

R88D-KN01H-ML2

Type de driver

T: type analogique/à impulsions

N: type réseau

Tension Code

230V

Capacité

Capacité et tension

100W

400

01H
02H
04H
08H
10H
15H
06F
10F
15F

20F
30F
50F

400W

200W

750W

1kW

1,5kW

600W
1,0kW
1,5kW

2,0kW

3,0kW

5,0kW

Modèle

Vide: type analogique/à impulsions

ML2: comm. MECHATROLINK-II

Tension Vitesse Couple

230 V 3 000 min

400 2,39 Nm 750 W R88M-K75030(F/C)-@ - R88D-KN10F-ML2 - R88D-KT10F

230 V 2 000 min

400 1,91 N·m 400 W R88M-K40020(F/C)-@ - R88D-KN06F-ML2 - R88D-KT06F

230 V 1 000 min
400 8,59 N·m 900 W R88M-K90010(F/C)-@ R88D-KN15F-ML2 - R88D-KT15F

Servomoteur rotatif Accurax G5 Servodriver Accurax G5

nominal

-1

0,16 N·m 50 W R88M-K05030(H/T)-@ R88D-KN01H-ML2 - R88D-KT01H ­0,32 N·m 100 W R88M-K10030(H/T)-@ R88D-KN01H-ML2 - R88D-KT01H ­0,64 N·m 200 W R88M-K20030(H/T)-@ R88D-KN02H-ML2 - R88D-KT02H ­1,3 N·m 400 W R88M-K40030(H/T)-@ R88D-KN04H-ML2 - R88D-KT04H ­2,4 N·m 750 W R88M-K75030(H/T)-@ R88D-KN08H-ML2 - R88D-KT08H ­3,18 N·m 1 000 W R88M-K1K030(H/T)-@ R88D-KN15H-ML2 - R88D-KT15H ­4,77 N·m 1 500 W R88M-K1K530(H/T)-@ R88D-KN15H-ML2 - R88D-KT15H -

3,18 N·m 1 000 W R88M-K1K030(F/C)-@ - R88D-KN15F-ML2 - R88D-KT15F
4,77 N·m 1 500 W R88M-K1K530(F/C)-@ - R88D-KN15F-ML2 - R88D-KT15F
6,37 N·m 2 000 W R88M-K2K030(F/C)-@ - R88D-KN20F-ML2 - R88D-KT20F
9,55 Nm 3 000 W R88M-K3K030(F/C)-@ - R88D-KN30F-ML2 - R88D-KT30F
12,7 N·m 4 000 W R88M-K4K030(F/C)-@ - R88D-KN50F-ML2 - R88D-KT50F
15,9 N·m 5 000 W R88M-K5K030(F/C)-@ - R88D-KN50F-ML2 - R88D-KT50F

-1

4,77 N·m 1 000 W R88M-K1K020(H/T)-@ R88D-KN10H-ML2 - R88D-KT10H ­7,16 N·m 1 500 W R88M-K1K520(H/T)-@ R88D-KN15H-ML2 - R88D-KT15H -

2,86 N·m 600 W R88M-K60020(F/C)-@ - R88D-KN06F-ML2 - R88D-KT06F
4,77 N·m 1 000 W R88M-K1K020(F/C)-@ - R88D-KN10F-ML2 - R88D-KT10F
7,16 N·m 1 500 W R88M-K1K520(F/C)-@ - R88D-KN15F-ML2 - R88D-KT15F
9,55 Nm 2 000 W R88M-K2K020(F/C)-@ - R88D-KN20F-ML2 - R88D-KT20F
14,3 N·m 3 000 W R88M-K3K020(F/C)-@ - R88D-KN30F-ML2 - R88D-KT30F
19,1 N·m 4 000 W R88M-K4K020(F/C)-@ - R88D-KN50F-ML2 - R88D-KT50F
23,9 N·m 5 000 W R88M-K5K020(F/C)-@ - R88D-KN50F-ML2 - R88D-KT50F

-1

8,59 N·m 900 W R88M-K90010(H/T)-@ R88D-KN15H-ML2 - R88D-KT15H -

19,1 N·m 2 000 W R88M-K2K010(F/C)-@ R88D-KN30F-ML2 - R88D-KT30F
28,7 N·m 3 000 W R88M-K3K010(F/C)-@ R88D-KN50F-ML2 - R88D-KT50F

Capacité Modèle Modèle MECHATROLINK-II Modèle analogique/impulsions

230 V 400 V 230 V 400 V

Légende des références

Servodriver

2 Servomoteurs c.a.

Caractéristiques des servodrivers

Monophasé, 230 V

Type de servodriver R88D-K@ 01H@ 02H@ 04H@ 08H@ 10H@ 15H@

Servomoteur
applicable

Capacité moteur max. applicable W 100 200 400 750 1 000 1 500
Courant de sortie continu A rms 1,2 1,6 2,6 4,1 5,9 9,4
Circuits d’alim. Circuit principal Monophasé/triphasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15% (50/60 Hz)
Alimentation Circuit de contrôle Monophasé, 200 à 240 Vc.a., + 10 à -15% (50/60 Hz)
Méthode de contrôle Entraîné par IGBT, méthode MLI à modulation sinusoïdale
Rétroaction Codeur série (incrémentiel/valeur absolue)

Température de fonctionnement/stockage 0 à +55°C/-20 à 65°C
Humidité de fonctionnement/stockage 90% ou moins (sans condensation)
Altitude 1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer

Conditions

Résistance aux vibrations/chocs (max.) 5,88 m/s

Caractéristiques de base

Configuration Monté sur base
Poids approx. kg 0,8 1,1 1,6 1,8

R88M-K@ 05030(H/T)@ 20030(H/T)@ 40030(H/T)@ 75030(H/T)@ 1K020(H/T)@ 1K030(H/T)@

10030(H/T)@ - - - - 1K530(H/T)@

- - - - - 1K520(H/T)@

- - - - - 90010(H/T)@

2

10-60 Hz (Un fonctionnement continu au point de résonance n'est pas autorisé) / 19,6 m/s

2

Triphasé, 400 V

Type de servodriver R88D-K@ 06F-@ 10F-@ 15F-@ 20F-@ 30F-@ 50F-@

Servomoteur
applicable

Capacité moteur max. applicable kW 0,6 1,0 1,5 2,0 3,0 5,0
Courant de sortie continu Arms 2,9 4,7 6,7 9,4 16,5
Circuits d’alim. Circuit principal Triphasé, 380 à 480 Vc.a. + 10 à -15% (50/60Hz)
Alimentation Circuit de contrôle 24 Vc. c. ±15%
Méthode de contrôle Entraîné par IGBT, méthode MLI à modulation sinusoïdale
Rétroaction Codeur série (incrémentiel/valeur absolue)

Température de fonctionnement/stockage 0 à +55°C/-20 à +65°C
Humidité de fonctionnement/stockage 90% ou moins (sans condensation)
Altitude 1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer
Résistance aux vibrations/chocs 5,88 m/s

Conditions

Caractéristiques de base

Configuration Monté sur base
Poids approx. kg 1,9 2,7 4,7

R88M-K@ 40020(F/C)-@ 75030(F/C)-@ 1K030(F/C)-@ 2K030(F/C)-@ 3K030(F/C)-@ 4K030(F/C)-@

60020(F/C)-@ 1K020(F/C)-@ 1K530(F/C)-@ 2K020(F/C)-@ 3K020(F/C)-@ 5K030(F/C)-@

- - 1K520(F/C)-@ - 2K010(F/C)-@ 4K020(F/C)-@

- - 90010(F/C)-@ - - 5K020(F/C)-@

- - - - 3K010(F/C)-@

2

10-60 Hz (Un fonctionnement continu au point de résonance n'est pas autorisé) / 19,6 m/s

2

Servodriver Accurax G5 3

Caractéristiques générales (pour servodrivers MECHATROLINK-II)

Commutation du mode Commande de position, commande de vélocité, commande de couple, commande de boucle fermée totale.
Performances Caractéristiques de fréquence 2 kHz

Entrée commande Communication

Signal d'entrée de séquence - Entrée multifonction x 8 par paramétrage (interdiction de progression/d'inversion, arrêt d'urgence, verrou

Signal de sortie de séquence Il est possible de sortir trois types de formes de signaux, dont : relâchement du frein, servo prêt, alarme servo,

Signal d’E/S

Communications
USB

Communications
MECHATROLINK-II

Détection d’inertie de charge automatique Configuration automatique des paramètres moteur Un paramètre de configuration de rigidité.
Frein dynamique (DB) Intégré. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement

Traitement régénérateur Résistance interne incluse dans les modèles de 600 W à 5 kW. Résistance régénérative montée en externe

Fonction de prévention de dépassement (OT) Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT
Fonction de diviseur de codeur Division optionnelle possible
Fonctions de protection Courant excessif, surtension, sous-tension, surrégime, surcharge, erreur codeur, surchauffe...
Fonctions de surveillance analogique pour la supervision Surveillance analogique de régime de moteur, référence de vitesse, référence de couple, erreur de suivi de

Fonctions intégrées

Panneau de
commande

Témoin de CHARGE S'allume lorsque le circuit d'alimentation principal est sous tension.
Borne de sécurité Fonctions Fonction de coupure de couple de sécurité destinée à couper le courant du moteur et à l'arrêter. Signal de sortie

Retour codeur externe Signal série et codeur driver en ligne A-B-Z pour commande de boucle fermée totale

Bride vitesse nulle La commande de vélocité prédéterminée peut être bridée à zéro par l'entrée de bride de vitesse nulle.
paramétrage de temps du démarrage en

douceur

MECHATROLINK-II

Interface Ordinateur PC/Connecteur mini-USB
Norme de communication Conforme à la norme USB 2.0
Fonction Paramétrage et surveillance de statut
Protocole de communications MECHATROLINK-II
Adresse de poste 41H à 51 FH (nombre max. d'éléments asservis : 30)
Vitesse de transmission 10 Mbps
Cycle de transmission 1, 2 & 4 ms
Longueur des données 17 bits et 32 bits

Fonctions d'affichage Un affichage LED à 2 chiffres et 7 segments indique l'état d'entraînement, les codes d'alarme, les paramètres...

Interrupteurs 2 x contacteurs tournants pour le paramétrage de l'adresse du nœud MECHATROLINK-II

Normes respectées EN ISO13849-1:2008 (PL- d, niveau de performance d), IEC61800-5 -2:2007 (fonction STO, coupure de couple

0 à 10 s (réglages distincts pour accélération, décélération)

Commandes MECHATROLINK-II (Pour séquence, mouvement, paramétrage/référence des données,
surveillance, réglage et autres commandes)

externe, proximité d'origine, limite de couple de progression/d'inversion, entrée de surveillance générale).

positionnement terminé, détection de vitesse de rotation du moteur, détection de limite de couple, détection de
vitesse nulle, détection de coïncidence de vitesse, avertissement, statut de commande de position, détection de
limite de vitesse, sortie d'alarme, statut de commande de vitesse.

de course.

(option).

commande, entrée analogique...
Les signaux de surveillance à émettre et leur échelle peuvent être spécifiés par des paramètres.
Nombre de canaux : 2 (Tension de sortie : ±10 Vc.c)

Voyant d'état des communications MECHATROLINK-II (COM)

pour fonction de surveillance de panne.

de sécurité), EN61508:2001 (niveau d'intégrité de sécurité 2, SIL2), EN954-1:1996 (CAT3).

Caractéristiques générales(pour servodrivers analogiques/à impulsion)

Commutation du mode 7 modes sélectionnables par paramètres : (1) commande de position, (2) commande de vélocité, (3) commande

Performances

Contrôle de la
vitesse

Contrôle de
couple

Signal d'entrée

Commande de vitesse/couple

Impulsions
avant

Signal d'entrée

Carte de contrôle

Impulsions
avant

Signal d'entrée

Mise à l'échelle du codeur externe Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/20 - 160

Caractéristiques de fréquence 2 kHz
Bride vitesse nulle La commande de vélocité prédéterminée peut être bridée à zéro par l'entrée de bride de vitesse nulle.
Paramètres de temps du démarrage en

douceur
Tension de référence de vitesse 6 Vc.c à vitesse nominale : réglé lors de la livraison (l'échelle et la polarité peuvent être réglés lors du

Limites de couple 3 Vc.c. au couple nominal (le couple peut être séparément limité positivement ou négativement).
Commande de vitesse prédéterminée La vitesse prédéterminée peut être sélectionnée parmi 8 réglages internes par des entrées numériques.
Tension de référence de couple 3 Vc.c au couple nominal : réglé lors de la livraison (l'échelle et la polarité peuvent être réglés lors du

Limite de vitesse La limite de vitesse peut être paramétrée.
Type d'impulsions d'entrée Signe + train d’impulsion, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train

Fréquence d'impulsion d'entrée 4 Mpps max. (200 Kpps max. à collecteur ouvert).
Mise à l'échelle d'impulsion de

commande
(Réducteur électronique)

Type d'impulsions d'entrée Signe + train d’impulsion, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train

Fréquence d'impulsion d'entrée 4 Mpps max. (200 Kpps max. à collecteur ouvert).
Mise à l'échelle d'impulsion de

commande
(Réducteur électronique)

de couple, (4) commande de position/vélocité, (5) commande de position/couple, (6) commande de vélocité/
couple et (7) commande de boucle fermée totale.

0 à 10 s (réglages distincts pour accélération, décélération) Courbe S d'accélération/décélération également
disponible.

paramétrage)

paramétrage)

d’impulsion marche avant/arrière

Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/1 000 - 1 000
Toute valeur de 1-20
(résolution d'impulsion de commande par révolution du moteur). La combinaison doit se situer dans la plage
indiquée ci-dessus.

d’impulsion marche avant/arrière

Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/1 000 - 1 000
Toute valeur de 1-20
(résolution d'impulsion de commande). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée ci-dessus.

Toute valeur de 1-20
(résolution du codeur externe par révolution du moteur). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée ci­dessus.

20

peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution codeur) et le dénominateur

20

peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution du codeur) et le dénominateur

20

peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution du codeur) et le dénominateur

Commande de boucle fermée totale

4 Servomoteurs c.a.

Sortie de signal de position Sortie Driver de ligne phase A, phase B, phase Z et sortie collecteur ouvert phase Z.

Zone d’affichage

Zone d'utilisation

Connecteur USB (CN7)

Connecteur d'expansion (CN3)

Connecteur de

surveillance (CN5)

Bornes de connexion

de moteur (U, V et W)

Bornes d’alimentation

du circuit de contrôle

(L1C et L2C)

Bornes d’alimentation

du circuit principal

L1, L2 et L3)

Bornes de connexion

de résistance régénérative

externe (B1, B2 et B3)

Bornes de la masse

de protection

Connecteur d’E/S de contrôle (CN1)

- 50 broches -

Connecteur de sécurité (CN8)

Connecteur d'encodeur externe (CN4)

Connecteur du codeur (CN2)

Témoin de charge

Zone d’affichage

Contacteurs de numéro d'adresse

Connecteur MECHATROLINK-II (CN6)

Connecteur de

surveillance (CN5)

Bornes de connexion

de moteur (U, V et W)

Bornes d’alimentation

du circuit de contrôle

(L1C et L2C)

Bornes d’alimentation

du circuit principal

(L1, L2 et L3)

Bornes de connexion

de résistance régénérative

externe (B1, B2 et B3)

Bornes de la masse

de protection

Connecteur d’E/S de contrôle (CN1)

- 26 broches-

Connecteur de sécurité (CN8)

Connecteur d'encodeur externe (CN4)

Connecteur du codeur (CN2)

Témoin de charge

Connecteur USB (CN7)

Servodrivers MECHATROLINK-II Servodrivers analogiques/à impulsions

Signal d'entrée de séquence - Entrée multifonction x 10 par paramétrage (servo ON, commutations de mode de commande, interdiction de

Signal d’E/S

Signal de sortie de séquence Il est possible de sortir quatre types de formes de signaux, dont : relâchement du frein, servo prêt, alarme servo,

Communications
USB

Interface Ordinateur PC/Connecteur mini-USB
Norme de communication Conforme à la norme USB 2.0

progression/d'inversion, commutation de filtre de vibrations, commutation de gain, commutation de réducteur
électronique, réinitialisation de compteur d'erreur, interdiction d'impulsion, réinitialisation d'alarme, sélection de
vitesse interne, commutation de limite de couple, vitesse nulle, arrêt d'urgence, commutation de rapport d'inertie,
signal de commande de vélocité/couple).

- Entrée spéciale x 1 (SEN : capteur ON, demande de données ABS).

positionnement terminé, détection de vitesse de rotation du moteur, détection de limite de couple, détection de
vitesse nulle, détection de coïncidence de vitesse, avertissement, statut de commande de position, détection de
limite de vitesse, statut de commande de vitesse.

Fonction Paramétrage et surveillance de statut
Détection d’inertie de charge automatique Configuration automatique des paramètres moteur Un paramètre de configuration de rigidité.
Frein dynamique (DB) Intégré. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement

Traitement régénérateur Résistance interne incluse dans les modèles de 600 W à 5 kW. Résistance régénérative montée en externe

de course.

(option).
Fonction de prévention de dépassement (OT) Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT
Fonction de diviseur de codeur Division optionnelle possible
Contrôle par réducteur électronique (Numérateur/

Dénominateur)

Jusqu'à 4 numérateurs de réducteur électronique en combinaison avec les entrées.

Fonction de réglage de la vitesse interne 8 vitesses peuvent être définies en interne
Fonctions de protection Courant excessif, surtension, sous-tension, surrégime, surcharge, erreur codeur, surchauffe...
Fonctions de surveillance analogique pour la supervision Surveillance analogique de régime de moteur, référence de vitesse, référence de couple, erreur de suivi de

Fonctions intégrées

Panneau de
commande

Fonctions d'affichage Un affichage LED à 6 chiffres et 7 segments indique l'état d'entraînement, les codes d'alarme, les paramètres...
Touches du panneau de l'opérateur Utilisée pour définir/surveiller les paramètres et les conditions d'entraînement (5 touches).

commande, entrée analogique...

Les signaux de surveillance à émettre et leur échelle peuvent être spécifiés par des paramètres.

Nombre de canaux : 2 (Tension de sortie : ±10 Vc.c)

Témoin de CHARGE S'allume lorsque le circuit d'alimentation principal est sous tension.
Borne de sécurité Fonctions Fonction de coupure de couple de sécurité destinée à couper le courant du moteur et à l'arrêter. Signal de sortie

Normes respectées EN ISO13849-1:2008 (PL- d, niveau de performance d), IEC61800-5 -2:2007 (fonction STO, coupure de couple

pour fonction de surveillance de panne.

de sécurité), EN61508:2001 (niveau d'intégrité de sécurité 2, SIL2), EN954-1:1996 (CAT3).
Retour codeur externe Signal série et codeur driver en ligne A-B-Z pour commande de boucle fermée totale
Connecteur d'expansion Bus série pour carte optionnelle

Noms des éléments du servodriver

Remarque : Les images ci-dessus illustrent uniquement les modèles de servodrivers 230 V. Les servodrivers 400 V possèdent des bornes

d'entrée d'alimentation c.c. pour le circuit de commande au lieu des bornes L1C et L2C.

Servodriver Accurax G5 5

Caractéristiques d'E/S

Caractéristiques des bornes (pour tous les drivers)

Symbole Nom Fonction

L1 Bornes d'entrée d'alimentation principale Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit principal
L2
L3
L1C Borne d’entrée d'alimentation de contrôle Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit de contrôle
L2C
24 V Bornes d'entrée d’alimentation c.c. pour le circuit de contrôle
0V
B1 Bornes de connexion de résistance de régénération
B2
B3

U Bornes de connexion du servomoteur Bornes pour les sorties vers le servomoteur
V
W

externe

Remarque : pour les servodrivers monophasés, connectez l'entrée d'alimentation à L1 et L3.

(uniquement pour servodrivers 200 V monophasés/triphasés).

(uniquement pour servodrivers 400 V triphasés).
Servodrivers de moins de 750 W : aucune résistance interne n'est connectée. Laissez B2 et B3 ouverts.

Connectez une résistance de régénération externe entre B1 et B2.

Servodrivers de 750 W à 5 kW : court-circuit en B2 et B3 pour résistance de régénération interne. Si la
résistance régénérative interne ne suffit pas, connectez une résistance de régénération externe entre B1 et
B2 et retirez le câble entre B2 et B3.

Signaux d'E/S (CN1) - Signaux d'entrée (pour servodrivers MECHATROLINK-II)

N° broche Nom du signal Fonction

6 I-COM Pole ± pour alimentation c.c. externe. L'alimentation doit utiliser une tension de 12 V-24 V (±5%)
5 E-STOP Arrêt d’urgence Le nom du signal indique le réglage en usine. La fonction peut être modifiée
7 P-OT Marche avant interdite
8 N-OT Marche arrière interdite
9 DEC Proximité d’origine
10 EXT3 Entrée de verrou externe 3
11 EXT2 Entrée de verrou externe 2
12 EXT1 Entrée de verrou externe 1
13 SI-MON0 Entrée de surveillance générale 0
14

15

17 ­18 ­19 ­20 ­21 ­22 ­23 ­24 -

- PCL Limite du couple en progression La fonction des signaux d'entrée alloués aux broches 5 et 7 à 13 peut être modifiée par ces options de

Coque FG Masse de blindage. Connecté à la masse de châssis si le câble blindé du câble de signaux d’E/S est raccordé à la coque du connecteur.
16 GND Masse de signal. Isolée avec alimentation (I-COM) pour le signal de contrôle dans le servodriver.

BTP-I
BTN-I

NCL Limite du couple en inversion
SI-MON1 Entrée de surveillance générale 1
SI-MON2 Entrée de surveillance générale 2

Broche de connexion pour la batterie de secours du codeur absolu. Ne pas connecter quand une batterie est raccordée au câble du encodeur
(connecteur CN2).

Bornes non utilisées. Ne pas connecter.

paramétrage.

par paramétrage.

Signaux d'E/S (CN1) - Signaux de sortie

N° broche Nom du signal Fonction

1 BRK-OFF+ Signal de relâchement de frein externe
2 BRK-OFF
25 S-RDY+ Servo prêt : ON lorsqu'il n'y a pas d'alarme servo et que le circuit d'alimentation de contrôle/principal est ON
26 /S-RDY­3 ALM+ Alarme servo : passe à OFF en cas de détection d'erreur
4ALM-

- INP1 Sortie de positionnement terminé 1 La fonction des signaux de sortie alloués aux broches 1, 2, 25 et 26 peut être modifiée par ces options de
AT-SPEED Vitesse atteinte
T_LIM Limite de couple
ZSP Vitesse nulle
V-COIN Coïncidence de vitesse
INP2 Sortie de positionnement terminé 2
WARN1 Avertissement 1
WARN2 Avertissement 2
DEN Proximité d’origine
V_LIM Limite de vitesse

(pour servodrivers MECHATROLINK-II)

paramétrage.

6 Servomoteurs c.a.