Mitsubishi Electric MELSERVO-JN, MR-JN-10A, MR-JN-20A1, MR-JN-20A, MR-JN-40A Instruction Manual
...
General-Purpose AC Servo
JN Series
General-Purpose Interface Servo Amplifier
MODEL (Servo Amplifier)
MR-JN-β‘A
MODEL (Servo Motor)
HF-KNβ‘
HF-KPβ‘G1/G5/G7
HG-KRβ‘G1/G5/G7
INSTRUCTION MANUAL
D
Safety Instructions
Please read the instructions carefully before using the equipment.
Be sure to read through this Instruction Manual, Installation guide and appended documents carefully before
using the equipment. For your protection, do not install, operate, inspect or perform maintenance procedures
until you have a full knowledge of the equipment and the safety information and instructions.
In this Instruction Manual, the safety instruction levels are classified into "WARNING" and "CAUTION".
WARNING
CAUTION
Note that the
the instructions of both levels because they are important to personnel safety.
What must not be done and what must be done are indicated by the following diagrammatic symbols.
CAUTION level may lead to a serious consequence according to conditions. Please follow
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions,
resulting in death or severe injury.
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions,
resulting in medium or slight injury to personnel or may cause physical
damage.
: Indicates what must not be done. For example, "No Fire" is indicated by .
: Indicates what must be done. For example, grounding is indicated by .
In this Instruction Manual, instructions at a lower level than the above, instructions for other functions, and so on
are classified into "POINT".
After reading this Instruction Manual, always keep it accessible to the operator.
A - 1
1. To prevent electric shock, note the following
WARNING
Before wiring, be sure to turn off the power, wait for 15 minutes or longer, and then make sure that the
charge lamp is off to prevent an electric shock. In addition, always confirm if the charge lamp is off or not
from the front of the servo amplifier.
Ground the servo amplifier and the servo motor securely.
Only qualified personnel should attempt wiring and inspection.
Wire the servo amplifier and the servo motor after installation is complete to prevent an electric shock.
Do not operate the switches with wet hands as it may cause an electric shock.
Do not damage, stress excessively, place heavy objects or pinch the cable to prevent an electric shock.
To prevent an electric shock, always connect the protective earth (PE) terminal (terminal marked ) of
the servo amplifier with the protective earth (PE) of the control box.
When using an earth-leakage current breaker (RCD), select the type B.
To avoid an electric shock, insulate the connections of the power supply terminals.
2. To prevent fire, note the following
CAUTION
Install the servo amplifier, the servo motor and the regenerative option on incombustible material. Installing
them directly or close to combustibles may cause a fire.
Be sure to connect a magnetic contactor between the power supply and the main circuit power supply
(L1/L2) of the servo amplifier, in order to configure a circuit that shuts off the power supply by the magnetic
contactor. If a magnetic contactor is not connected, a continuous flow of a large current may cause a fire
when the servo amplifier malfunctions.
When using a regenerative resistor, configure a circuit that shuts off the power if abnormality is found.
Otherwise, the regenerative resistor may overheat, causing a fire due to a regenerative transistor fault.
When using a regenerative option, remove the built-in regenerative resistor and its wiring from the servo
amplifier.
Provide an adequate protection to prevent conductive matters such as screws or metal pieces or
combustible matters such as oil from entering the servo amplifier and the servo motor.
Always connect a molded-case circuit breaker to the power supply of the servo amplifier.
3. To prevent injury, note the following
CAUTION
Do not apply voltage other than specified in this Instruction Manual to each terminal as it may cause burst,
damage, etc.
Connect the wires to correct terminals to prevent burst, damage, etc.
Ensure that polarity ( , ) is correct. Otherwise, a burst, damage, etc. may occur.
The servo amplifier heat sink, the regenerative option, the servo motor can be very hot during power-on
and for some time after power-off, and it may result burns or damages to parts (cables, etc.) Take
measures, e.g. provide covers, to prevent accidental contact of hands and parts with them.
Never touch the rotating parts of the servo motor during operation as it may cause injury.
A - 2
4. Additional instructions
The following instructions should also be fully noted. Incorrect handling may cause a fault, injury, electric shock,
etc.
(1) Transportation and installation
CAUTION
Carry the products in a suitable way according to their weights.
Do not stack the product packages exceeding the maximum number specified on the package.
Do not hold the lead of the built-in regenerative resistor, the cables, or the connectors when carrying the
servo amplifier. Otherwise, it may drop.
Do not hold the cable, the shaft or the encoder when carrying the servo motor.
Install the equipment on a weight-bearing place in accordance with this Instruction Manual.
Do not get on or place heavy objects on the equipment.
Install the equipment in the specified direction. Improper installation causes oil leakage, leading to a fire
and malfunction.
Leave specified clearances between the servo amplifier and inner wall of the control box or other
equipment.
Do not block the intake/exhaust ports of the servo amplifier. Otherwise, a fault may occur.
Do not install or operate a servo amplifier and a servo motor which are damaged or have any part missing.
Do not drop or shock the servo amplifier or the servo motor as they are precision equipment.
When storing the equipment, please fulfill the following environmental conditions.
Ambient
temperature
Ambient
humidity
Ambience Indoors (no direct sunlight) Free from corrosive gas, flammable gas, oil mist, dust and dirt
Altitude Max. 1000m (3280 ft)
Vibration resistance
Note. For the standard servo motor (without reduction gear.)
Item
Operation [ ] 0 to 55 (non-freezing) 0 to 40 (non-freezing)
Storage [ ] 20 to 65 (non-freezing) 15 to 70 (non-freezing)
Operation
Storage 10%RH to 90%RH (non-condensing)
5%RH to 90%RH (non-condensing)
2
5.9 m/s
, 10 to 55Hz
(directions of X, Y, and Z axes)
Servo amplifier Servo motor
Environmental
10%RH to 80%RH (non-condensing)
HF-KN Series
HF-KP Series (Note)
HG-KR series (Note)
X
Y: 49m/s2
Couple the servo motor to a machine securely. Insecure coupling may cause the servo motor to come off.
Be sure to measure the motor vibration level with the servo motor mounted to the machine when checking
the vibration level. A great vibration may cause the early damage of a bearing, encoder, brake, and
reduction gear. The great vibration may also cause the poor connector connection or bolt looseness.
For the gain adjustment at the equipment startup, check the torque waveform and the speed waveform by
using a measurement device, and then check that no vibration occurs. If the vibration occurs due to high
gain, the vibration may cause the early damage of the servo motor.
Take safety measures, e.g. provide covers, to prevent accidental access to the rotating parts of the servo
motor during operation.
Never hit the servo motor or shaft, especially when coupling the servo motor to a machine as it may
damage the encoder.
Do not apply load exceeding the permissible load as it may break the shaft.
When the equipment has been stored for an extended period of time, contact your local sales office.
When handling the servo amplifier, be careful with the edged parts such as the corners of the servo
amplifier.
A - 3
CAUTION
The servo amplifier must be installed in the metal cabinet.
When fumigants that contain halogen materials such as fluorine, chlorine, bromine, and iodine are used for
disinfecting and protecting wooden packaging from insects, they cause malfunction when entering our
products. Please take necessary precautions to ensure that remaining materials from fumigant do not
enter our products, or treat packaging with methods other than fumigation (heat method). Additionally,
disinfect and protect wood from insects before packing products.
(2) Wiring
CAUTION
Before unplugging CNP1 connector from the servo amplifier, disconnect the lead of the built-in
regenerative resistor from CNP1 connector first.
Wire the equipment correctly and securely. Improper wiring may cause unexpected operation.
Do not install a power capacitor, a surge killer or a radio noise filter (optional FR-BIF) between the servo
motor and the servo amplifier.
Connect the wires to the correct phase terminals (U, V, W) of the servo amplifier and the servo motor. Not
doing so may cause unexpected operation.
Connect the servo amplifier power output (U/V/W) to the servo motor power input (U/V/W) directly. Do not
install a magnetic contactor, etc. between the servo amplifier and the servo motor.
Servo amplifier
U
V
W
Servo motor
U
V
W
Servo amplifier
U
M
W
Servo motor
U
V
W
MV
Do not connect AC power supply directly to the servo motor. Otherwise, a fault may occur.
Install a surge absorbing diode on the DC relay designed for control output signal in the specified
direction. Improper installation of the surge absorbing diode may cause the servo amplifier to malfunction
such that the signals are not output, and emergency stop and other safety circuits are inoperable.
Servo amplifier
DOCOM
Control output
signal
DICOM
Sink output
interface
24VDC
RA
Servo amplifier
DOCOM
Control output
signal
DICOM
Source output
interface
24VDC
RA
Configure a circuit to turn off EM1 when the main circuit power supply is turned off to prevent an
unexpected restart of the servo amplifier.
(3) Test run adjustment
CAUTION
Check and adjust the parameter setting before operation. Improper settings may cause some machines
to perform unexpected operation.
Never adjust or change the parameter values extremely as it will make operation unstable.
A - 4
(4) Usage
CAUTION
Configure an external emergency stop circuit in order to stop the operation immediately and shut off the
power.
Do not disassemble or repair the equipment.
If an alarm is reset while the operation signal is input to the servo amplifier, the equipment starts
suddenly. Be sure that the operation signal is off before resetting the alarm to prevent an accident.
Do not modify the equipment.
Electromagnetic interference from the servo amplifier may affect the surrounding electronic equipment.
Minimize the influence of the electromagnetic interference by using a noise filter, etc.
Toxic gases may be generated by burning or disassembling the servo amplifier. Do not burn or
disassemble the servo amplifier.
Use the servo amplifier with the specified servo motor.
The electromagnetic brake on the servo motor is designed to hold the motor shaft and should not be used
for ordinary braking.
For such reasons as service life and mechanical structure (e.g. where a ball screw and the servo motor
are coupled via a timing belt), the electromagnetic brake may not hold the motor shaft. To ensure safety,
install a stopper on the machine side.
(5) Corrective actions
CAUTION
Ensure safety by confirming the power off, etc. before performing corrective actions. Otherwise, it may
cause an accident.
When it is assumed that a hazardous condition may take place at the occur due to a power failure or a
product fault, use a servo motor with an electromagnetic brake or provide an external brake mechanism
for the purpose of prevention.
Configure the electromagnetic brake operation circuit which interlocks with an external emergency stop
switch.
Shut off the servo motor when the Servo-on
(SON), the Malfunction (ALM), or the
Electromagnetic brake interlock (MBR)
are turned OFF.
Servo motor
B
Electromagnetic brake
SON RA
When an alarm occurs, remove its cause. Then, ensure safety and reset the alarm before restarting
operation.
Provide an adequate protection to prevent unexpected restart after an instantaneous power failure.
Circuit must be opened with the
emergency stop switch.
24VDC
A - 5
(6) Storing of servo motor
CAUTION
Note the following points when storing the servo motor for an extended period of time (guideline: three or
more months).
Be sure to store the servo motor indoors in a clean and dry place.
If it is stored in a dusty or damp place, make adequate provision, e.g. cover the whole product.
If the insulation resistance of the winding decreases, reexamine the storage method.
Though the servo motor is rust-proofed before shipment using paint or rust prevention oil, rust may be
produced depending on the storage conditions or storage period. If the servo motor is to be stored for
longer than six months, apply rust prevention oil again especially to the machined surfaces of the shaft,
etc.
Before using the servo motor that has been stored for an extended period of time, hand-turn the servo
motor output shaft to confirm that nothing is wrong with the servo motor. (For the servo motor with an
electromagnetic brake, turn ON the power supply of the electromagnetic brake, first. Then, release the
electromagnetic brake before hand-turn.)
When the equipment has been stored for an extended period of time, contact your local sales office.
(7) Maintenance, inspection and parts replacement
CAUTION
Make sure that the emergency stop circuit operates properly such that an operation can be stopped
immediately and a power is shut off by the emergency stop switch.
It is recommended that the servo amplifier be replaced every 10 years when it is used in general
environment.
(8) General instruction
To illustrate details, the equipment in the diagrams of this Instruction Manual may have been drawn
without covers and safety guards. When the equipment is operated, the covers and safety guards must
be installed as specified. Operation must be performed in accordance with this Instruction Manual.
A - 6
About processing of waste
When you discard converter unit, servo amplifier, servo motor, battery (primary battery), and other option
articles, please follow the law of each country (area).
FOR MAXIMUM SAFETY
These products have been manufactured as a general-purpose part for general industries, and have not
been designed or manufactured to be incorporated in a device or system used in purposes related to
human life.
Before using the products for special purposes such as nuclear power, electric power, aerospace,
medicine, passenger movement vehicles or under water relays, contact Mitsubishi Electric.
These products have been manufactured under strict quality control. However, when installing the product
where major accidents or losses could occur if the product fails, install appropriate backup or failsafe
functions in the system.
EEP-ROM life
The number of write times to the EEP-ROM, which stores parameter settings, etc., is limited to 100,000. If
the total number of the following operations exceeds 100,000, the converter unit, servo amplifier (drive unit)
and/or converter unit may fail when the EEP-ROM reaches the end of its useful life.
Write to the EEP-ROM due to parameter setting changes
Write to the EEP-ROM due to device changes
Write to the EEP-ROM due to point table changes
Write to the EEP-ROM due to program changes
Write to the EEP-ROM due to data records with drive recorder
Precautions for Choosing the Products
Mitsubishi Electric will not be held liable for damage caused by factors found not to be the cause of
Mitsubishi Electric; machine damage or lost profits caused by faults in the Mitsubishi Electric products;
damage, secondary damage, accident compensation caused by special factors unpredictable by Mitsubishi
Electric; damages to products other than Mitsubishi Electric products; and to other duties.
COMPLIANCE WITH EC DIRECTIVES
Refer to appendix 7 for the compliance with EC directives.
CONFORMANCE WITH UL/CSA STANDARD
Refer to appendix 8 for the conformance with UL/CSA standard.
A - 7
<<About the manuals>>
Relevant manuals
Manual name Manual No.
MELSERVO-JN Series Instructions and Cautions for Safe Use of AC Servos
(Enclosed in servo amplifier.)
QUICK INSTALLATION GUIDE L(NA)03052ENG
MELSERVO Servo Motor Instruction Manual Vol.2 SH(NA)030041ENG
MELSERVO Servo Motor Instruction Manual Vol.3 SH(NA)030113ENG
EMC Installation Guidelines IB(NA)67310
IB(NA)0300157
<<About the wires used for wiring>>
Wiring wires mentioned in this instruction manual are selected based on the ambient temperature of 40
(104
).
<<U.S. customary units>>
U.S. customary units are not shown in this manual. Convert the values if necessary according to the
following table.
Quantity SI (metric) unit U.S. customary unit
Mass 1 [kg] 2.2046 [lb]
Length 1 [mm] 0.03937 [inch]
Torque 1 [Nβ’m] 141.6 [ozβ’inch]
Moment of inertia 1 [(Γ 10-4 kgβ’m2)] 5.4675 [ozβ’inch2]
Load (thrust load/axial load) 1 [N] 0.2248 [lbf]
Temperature N [Β°C] Γ 9/5 + 32 N [Β°F]
A - 8
Introduction
Introduction
The Mitsubishi Electric MELSERVO-JN series general-purpose AC servo is based on the MELSERVO-J3
series, and retains its high performance, with some limitations in functions. For details of functions,
performance and specifications of the MELSERVO-JN series, refer to chapters 1 to 13 and appendices of this
Instruction Manual. This section describes the how-to (startup, actual operation, and others) for users who use
the MELSERVO-JN series AC servo for the first time.
CAUTION
Unpack the product and check the rating plate to see if the servo motor and servo amplifier are as you ordered.
(1) Servo amplifier
Servo amplifier 1
Servo amplifier power supply connectors for CNP1 and CNP 2 1 each
MELSERVO-JN series
Instructions and Cautions for Safe Use of AC Servos
(2) Servo motor
Servo motor 1
Instructions and Cautions for Safe Use of AC Servos (Motor) 1
The lead of the built-in regenerative resistor is connected between P and C
terminals on the servo amplifier power supply connectors (CNP1) of the MR-JNΒ20A(1)/40A. When taking the servo amplifier out from the shipping box, do not hold
the lead of the built-in regenerative resistor.
Packaged product Quantity
1
Packaged product Quantity
- 1 -
Introduction
1. Operation and setting
Operation and settings of the servo amplifier are easily performed only on the display section (3-digit, 7Βsegment LED) and on the operation section (four pushbuttons and one-touch tuning button) located on the
front panel of the servo amplifier.
AUTO
Executes the one-touch
tuning.
MODE
Changes the display mode
and switches the upper/lower.
SET
Determines the display and
data, and clears data.
UP/DOWN
Scrolls the display and data.
(1) One-touch tuning function (refer to section 6.1)
Gain and filter adjustment of the servo is easily made by the AUTO button located on the front panel of the
servo amplifier.
(2) Status display, diagnosis, and parameter setting (refer to chapter 5)
The servo amplifier status display (cumulative feedback pulses, servo motor speed, and others), diagnosis
(servo operation-ready complete status, external I/O signal ON/OFF, test operation), point table settings
and parameter settings can be easily performed by the MODE, SET, UP and DOWN buttons located on the
front panel of the servo amplifier.
- 2 -
2. Startup
When switching the power on for the first time, follow the startup procedure below.
Visual wiring check
Refer to (1) in this section.
Surrounding environment
check
Check the surrounding environment (cable routing and
impurity such as wire offcuts or metallic dust) of the servo
amplifier and the servo motor.
Power-on of the control circuit
power supply
Refer to (2) (a) in this section.
I/O signal wiring check during
power-on
Refer to (3) in this section.
Parameter setting
Refer to (4) in this section.
Power-on of the main circuit
power supply
Refer to (2) (a) in this section.
Operation confirmation before
actual operation
One-touch tuning
Refer to (5) in this section.
Refer to (6) in this section.
Actual operation
Stop
Refer to (7) in this section.
When switching the power off, follow (2) (b) in this section.
Introduction
- 3 -
Introduction
(1) Visual wiring check
Before switching on the main circuit and control circuit power supplies, check the following items.
Power supply system wiring
The power supplied to the power input terminals (L1, L2, +24V, 0V) of the servo amplifier should satisfy
the defined specifications. (Refer to section 1.3.)
Connection of servo amplifier and servo motor
The servo motor power supply terminals (U, V, W) of the servo amplifier should match in phase with the
power input terminals (U, V, W) of the servo motor.
Servo amplifier Servo motor
U
V
W
U
V
W
M
The power supplied to the servo amplifier should not be connected to the servo motor power supply
terminals (U, V, W). The connected servo amplifier and servo motor will be damaged.
Servo amplifier
U
1
L
V
L
2
W
Servo motor
U
V
W
M
The earth terminal of the servo motor should be connected to the PE terminal of the servo amplifier.
Servo amplifier Servo motor
M
When regenerative option is used
The built-in regenerative resistor and its wirings should be removed from the servo amplifier.
The regenerative option should be connected to P and C terminals.
A twisted cable should be used. (Refer to section 11.2 (4).)
I/O signal wiring
The power supplied to CN1 connector (DICOM and DOCOM) of the servo amplifier should satisfy the
defined specifications. (Refer to section 1.3.)
SD and DOCOM of CN1 connector should not be shorted.
Servo amplifier
CN1
DOCOM
SD
- 4 -
(2) Power on and off procedures
(a) Power-on
Switch the power on in the following procedure. Always follow this procedure at power-on.
1) Turn off the servo-on (SON).
2) Make sure that command and start signal from the controller are not input.
3) Switch on the control circuit power supply.
At power-on, "888" appears instantaneously, but it is not an error.
In the position control mode, data is displayed in 2[s] or later after displaying "CL" (cumulative
feedback pulses in pulse unit) (initial value), or by pressing the "MODE", "UP" or "DOWN" button.
Displayed contents differ depending on each control mode. Refer to section 5.3 for details.
4) Switch on the main circuit power supply.
(b) Power-off
1) Make sure that command and start signal from the controller are not input.
2) Turn off the servo-on (SON).
3) Switch off the main circuit power supply.
4) Switch off the control circuit power supply.
(3) I/O signal wiring check during the energization
Input signal wiring confirmation
Introduction
On/off status of the input signals of CN1 connector can be checked using the external I/O signal display.
By using this function, input signal wiring can be checked. (Refer to section 5.8.)
Output signal wiring confirmation
Output signals of CN1 connector can be turned on/off forcibly using the DO output. By using this function,
output signal wiring can be checked. (Refer to section 5.9.)
(4) Parameter setting
POINT
Some parameters are made valid when power is switched off, then on after
setting. Refer to chapter 4 for details.
For the positioning mode, refer to section 13.7.
Set the parameters as necessary, such as selecting the control mode and the regenerative option.
In the position control mode, the servo amplifier can be used just by changing the basic setting parameters
(parameter No. PA
As necessary, set the gain/filter parameters (parameter No. PB ), the extension setting parameters
(parameter No. PC
For the internal speed control mode and the internal torque control mode, refer to chapter 4.
) mainly.
) and the I/O setting parameters (parameter No. PD ).
- 5 -
Introduction
The following shows the main parameters, which must be changed, among parameter No. PA
.
PA01 Selection of control mode (refer to section 4.1.3)
Select the control mode of the servo amplifier, and whether to enable or not the one-touch tuning function.
Parameter No. PA01
0
Selection of control mode
0: Position control mode
1: Position control mode and internal speed control mode
2: Internal speed control mode
3: Internal speed control mode and in ternal
4: Internal torque control mode
5: Internal torque control mode and position control mode
6: Positioning mode (point table method)
7: Positioning mode (program method)
One-touch tuning function selection
0: Valid
1: Invalid
When this parameter is set to "1", the one-touch tuning is ignored.
torque control mode
PA02 Selection of regenerative option (refer to section 4.1.4)
Set this parameter when using the regenerative option.
Parameter No. PA02
0
Selection of regenerative option
00: Regenerative option is not used.
For servo amplifier of 100W, regenerative resistor is not used.
For servo amplifier of 200 to 400W, built-in regenerative resistor is
used.
02: MR-RB032
03: MR-RB12
PA05 Number of command input pulses per servo motor revolution (refer to section 4.1.6)
Set the number of command input pulses necessary to rotate the servo motor one turn.
When "100 (10000[pulse/rev])" (initial value) is set to parameter No. PA05, the servo motor rotates one turn
by inputting 1000 pulses of the command pulse to the servo amplifier. When "0" is set to parameter No.
PA05, the servo motor rotates one turn by inputting the command pulse of servo motor resolution to the
servo amplifier.
Parameter No. PA05
setting
100 to 500
Command
pulses
0 Servo motor resolution [pulse/rev]
Number of command input pulses necessary to rotate the servo motor one
Parameter No. PA05
FBP conversion
(Note 1)
Value converted to the number of
command input pulses per revolution
(FBP)
Description
100 pulse/rev]
turn [
Electronic gear
CMX
CDV
(Note 2)
Deviation
counter
Servo motor
M
Encoder
Note 1. This process converts the number of pulses required to rotate the servo motor one turn to the value set in parameter No. PA05.
2. Electric gear numerator and denominator can be set by parameters No. PA06 and PA07. (Refer to section 4.1.7.)
- 6 -
Introduction
PA13 Selection of command input pulse form (refer to section 4.1.11)
Select the input form of the pulse train input signal. Command pulses may be input in any of three different
forms, for which positive or negative logic can be chosen.
Arrow
or in the table indicates the timing of importing a pulse train. A- and B-phase pulse trains
are imported after being multiplied by 4.
Parameter No. PA13
Selection of command input pulse form
Setting
00
01
02
10
11
12
Pulse train form
Forward rotation
pulse train
Reverse rotation
pulse train
Signed pulse
train
Positive logic
A-phase pulse
train
B-phase pulse
train
Forward rotation
pulse train
Reverse rotation
pulse train
Signed pulse
train
Negative logic
A-phase pulse
train
B-phase pulse
train
Forward rotation command
PP
NP
PP
NP
PP
NP
PP
NP
PP
NP
PP
NP
H
L
Reverse rotation command
L
H
Pulse train input filter selection
POINT
Setting
0 1Mpps or less
1500kpps or less
2200kpps or less
Command pulse frequency
The noise tolerance can be enhanced by setting parameter No. PA13 to "1 "
when the command pulse frequency is 500kpps or less or "2
" when
200kpps or less.
- 7 -
Introduction
PA14 Selection of servo motor rotation direction (refer to section 4.1.12)
Select servo motor rotation direction relative to the input pulse train.
Parameter No. PA14
setting
0 CCW CW
1 CW CCW
When forward rotation pulse is input When reverse rotation pulse is input
Servo motor rotation direction
Forward rotation (CCW)
Reverse rotation (CW)
(5) Operation confirmation before actual operation
Before starting actual operation, perform JOG operation to make sure that the machine operates properly.
MR-JN can perform the JOG operation in the test operation mode on the operation section (four
pushbuttons). (Refer to section 5.10.)
JOG operation in the test operation
mode
(Servo motor alone)
(a) Confirm that the servo amplifier and servo motor operate properly.
With the servo motor disconnected from the machine, use the test
operation mode (JOG operation) at the slowest speed and check
whether the servo motor rotates correctly.
Operation by commands from the
controller
(Servo motor and machine are
connected)
(b) Confirm that the servo motor rotates correctly at the slowest speed
under the commands from the controller.
Make sure that the servo motor rotates in the following procedure.
1) Switch on the forced stop (EM1) and servo-on (SON). When the
servo amplifier is in a servo-on status, the ready (RD) switches
on.
2) Switch on the forward rotation stroke end (LSP) and the reverse
rotation stroke end (LSN).
3) In the position control mode, when command pulses are input
from the controller, the servo motor starts rotating. Give a low
speed command at first and check the operation direction, etc.
of the servo motor. If the servo motor does not rotate in the
intended direction, check the input signal.
4) After checking that the machine operates properly, perform the
automatic operation by the program of the controller to check for
any problem with the operation.
- 8 -
Introduction
(6) One-touch tuning
Just by pressing the "AUTO" button on the front panel of the servo amplifier during operation, the gain/filter
is easily adjusted.
(Refer to section 6.1.)
Startup of system
Operation
Rotate the servo motor by a command device, etc.
(The one-touch tuning cannot be performed if the servo
motor is not operating.)
Shift to the one-touch tuning
mode
Press the "AUTO" button for 3[s] or longer while the servo
motor is rotating. The display changes to "
", and the
mode shifts to the one-touch tuning mode.
Selection of the response
mode
Press the "UP" or the "DOWN" button while "
" is
displayed to select the response mode. (Refer to (1) in
section 6.1.2.)
Execution of the one-touch
tuning
Start the one-touch tuning by pressing the "AUTO" button.
The progress of the one-touch tuning is displayed in
percentage.
One-touch tuning complete
0% 100%
When the one-touch tuning is completed properly,
"
" is displayed and the gain/filter is automatically
adjusted.
POINT
For the fine adjustment after the one-touch tuning, refer to section 6.4.
- 9 -
(7) Stop
In any of the following statuses, the servo amplifier interrupts and stops the operation of the servo motor.
Refer to section 3.11 for the servo motor with an electromagnetic brake.
(a) Servo-on (SON) OFF
The base circuit is shut off and the servo motor coasts.
(b) Alarm occurrence
When an alarm occurs, the base circuit is shut off and the dynamic brake activates to stop the servo
motor immediately.
(c) Forced stop (EM1) OFF
The base circuit is shut off and the dynamic brake activates to stop the servo motor immediately. Servo
forced stop warning alarm (E6.1) occurs.
(d) Forward rotation stroke end (LSP) or reverse rotation stroke end (LSN) OFF
Position control mode: Droop pluses are cleared, and the servo motor shaft is locked. The servo motor
can rotate in an opposite direction.
Internal speed control mode: The servo motor stops immediately, and the shaft is locked. The servo
motor can rotate in an opposite direction.
(e) Simultaneous ON or simultaneous OFF of forward rotation start (ST1) and reverse rotation start (ST2)
In internal speed control mode: The servo motor decelerates to a stop.
In positioning mode: The servo motor decelerates to a stop after JOG operation.
(f) Simultaneous ON or simultaneous OFF of forward rotation selection (RS1) and reverse rotation selection
(RS2) (only in the internal torque control)
The servo motor coasts.
POINT
The forward rotation stroke end (LSP) and reverse rotation stroke end (LSN)
operate as follows.
Assigned to the external input signals: depends on the value set in parameter
Not assigned to the external input signals: automatically turns on regardless of
In the internal torque control mode, the forward rotation stroke end (LSP) and
reverse rotation stroke end (LSN) become invalid. (Refer to section 3.5.)
No. PD01.
the value set in parameter No. PD01.
Introduction
- 10 -
3. Troubleshooting at startup
Introduction
Never adjust or change the parameter values extremely as it will make operation
CAUTION
unstable.
POINT
You can refer to reasons for servo motor rotation failure, etc. using MR
Configurator.
The following faults may occur at startup. If any of such faults occurs, take the corresponding action.
(1) Troubleshooting
No. Step of occurrence Fault Investigation Possible cause Reference
1 Power on
Alarm occurs. Remove cause. Section
Digital output ALM
2 Switch on servo-on
(SON).
Servo motor shaft is
3 Input command
pulse.
(Test operation)
(In the position
Check if the ready (RD) is ON.
control mode)
Check if the electromagnetic
Check the ON/OFF status of the
The 3-digit, 7-segment
LED is not lit.
The 3-digit, 7-segment
LED blinks.
occurs. The 3-digit,
7-segment LED does not
display the alarm.
Alarm occurs. Remove cause. Section
free.
Servo motor does not
rotate.
Not improved even if CN1, CN2
and CN3 connectors are
disconnected.
Improved when CN1 connector is
disconnected.
Improved when CN2 connector is
disconnected.
Improved when CN3 connector is
disconnected.
Check the ON/OFF status of the
output signal on the external I/O
signal display (refer to section
5.8).
Check the followings.
1. Check the display to see if the
servo amplifier is ready to
operate.
2. Check the external I/O signal
display (refer to section 5.8) to
see if the servo-on (SON) is ON.
Check the cumulative command
pulses on the status display or on
MR Configurator.
Check the set value of parameter
No.PA13 (command input pulse
form).
brake interlock (MBR) is ON.
output signal on the external I/O
signal display (refer to section
5.8).
1. Power supply voltage fault
2. Servo amplifier is faulty.
Power supply of CN1 cabling is
shorted.
1. Power supply of encoder
cabling is shorted.
2. Encoder is faulty.
Power supply of CN3 cabling is
shorted.
Wiring mistake.
The polarity of the digital output
circuit diode is not correct.
1. Servo-on (SON) is not input.
(Wiring mistake)
2. The interface power supply
(24VDC) is not supplied.
1. Wiring mistake.
(a) For open collector pulse train
input, 24VDC power is not
supplied to OPC.
(b) LSP and LSN are not on.
(c) Wiring mistake.
The polarity of the digital output
circuit diode is not correct.
2. No pulses are input.
3. Electromagnetic brake operates.
Wiring mistake.
The polarity of the digital output
circuit diode is not correct.
8.2
Section
3.8.2
8.2
Section
5.8
Section
3.8.2
Section
3.11
Section
4.1.11
Section
5.3
Section
3.8.2
- 11 -
Introduction
β Step of occurrence Fault Investigation Possible cause Reference
3 Input command
pulse.
(Test operation)
(In the position
Check the set value of parameter
control mode)
4 Switch on forward
rotation start (ST1)
or reverse rotation
start (ST2).
(In the internal
speed control
mode)
5 Switch on forward
rotation selection
(RS1) or reverse
rotation selection
Check the ON/OFF status of the
(RS2).
(In the internal
torque control
mode)
Check the internal speed limits 0
Check the forward torque limit
6 Switch on forward
rotation start (ST1)
or reverse rotation
start (ST2).
(In the positioning
mode)
Check the forward torque limit
7 Gain adjustment
(In the position
control mode)
(In the internal
speed control
mode)
(In the positioning
mode)
8 Cyclic operation
(In the position
control mode)
Servo motor rotates in
reverse direction.
Servo motor does not
rotate.
Servo motor does not
rotate.
Servo motor does not
rotate.
Check the values of position data
Rotation ripples (speed
fluctuations) are large at
low speed.
Large load inertia
moment causes the
servo motor shaft to
oscillate side to side.
Position shift occurs. Confirm the cumulative command
Check the cumulative command
pulses on the status display or on
MR Configurator.
No.PA14 (rotation direction
selection).
Check the ON/OFF status of the
input signal on the external I/O
signal display (refer to section
5.8).
Check the internal speed
commands 0 to 7 (parameters No.
PC05 to PC08 and PC31 to
PC34).
Check the forward torque limit
(parameter No. PA11) or reverse
torque limit (parameter No. PA12).
Check the set value of parameter
No.PC12 (internal torque
command).
input signal on the external I/O
signal display (refer to section
5.8).
to 7 (parameters No. PC05 to
PC08 and PC31 to PC34).
(parameter No. PA11) or reverse
torque limit (parameter No. PA12).
Check the ON/OFF status of the
input signal on the external I/O
signal display (refer to section
5.8).
and servo motor speed set in the
point table or program.
(parameter No. PA11) or reverse
torque limit (parameter No. PA12).
Make gain adjustment in the
following procedure.
1. Increase the auto tuning
response level.
2. Repeat acceleration and
deceleration several times to
complete auto tuning.
If the servo motor may be run with
safety, repeat acceleration and
deceleration several times to
complete auto tuning.
pulses, the cumulative feedback
pulses and the actual servo motor
position.
1. Mistake in wiring to controller.
2. Mistake in setting of parameter
No. PA14.
LSP, LSN, ST1 or ST2 is off. Section
Set value is 0. Section
Torque limit level is too low as
compared to the load torque.
Internal torque command is too
low as compared to the load
torque.
RS1 or RS2 is off. Section
Set value is 0. Section
Set value is 0. Section
LSP, LSN, ST1 or ST2 is off. Section
Set value is 0. Chapter
Torque limit level is too low as
compared to the load torque.
Gain adjustment fault Chapter 6
Gain adjustment fault Chapter 6
Pulse counting error, etc. due to
noise.
Section
4.1.12
Section
5.3
5.8
4.3.2
Section
4.1.10
Section
4.3.2
5.8
4.3.2
4.1.10
5.8
13
Section
4.1.10
(2) in this
section
- 12 -
Introduction
(2) How to find the cause of position shift
Servo amplifierController
(a)Output pulse
counter
Q
Servo-on (SON),
Stroke end
(LSP/LSN) input
Cause A
Cause C
Electronic gear (parameters No. PA06, PA07)
P FBP
FBP conversion
(b)Cumulative command pulses
(c) Cumulative feedback pulses
CMX
CDV
C
Servo motor
M
Encoder
Machine
L
(d) Machine stop position M
Cause B
When a position shift occurs, check (a) output pulse counter Q, (b) cumulative command pulses P, (c)
cumulative feedback pulses C, and (d) machine stop position M in the above diagram.
Cause A, Cause B and Cause C indicate position shift causes. For example, Cause A indicates that noise
entered the wiring between the controller and servo amplifier, causing the command input pulse to be missΒcounted.
In a normal status without position shift, there are the following relationships.
1) Q
P (output pulse counter cumulative command pulses)
2) When using the electronic gear
CMX (parameter No. PA06)
P ο
CDV (parameter No. PA07)
Servo motor encoder resolution
ο
FBP (parameter No. PA05) (Note)
C (cumulative command pulses electronic gear cumulative feedback pulses)
Note. When "0" is set to the FBP (parameter No. PA05), the FBP becomes the servo motor encoder resolution.
3) C ο Ξ
M (cumulative feedback pulses travel per pulse machine position)
Check for a position shift in the following sequence.
1) When Q β P
Noise entered in the pulse train signal wiring between the controller and servo amplifier, causing
command input pulses to be miss-counted. (Cause A)
Make the following check or take the following measures.
Check the shielding.
Run wiring away from the power circuit.
Install a data line filter. (Refer to section 11.9 (2) (a).)
POINT
The noise tolerance can be enhanced by setting parameter No. PA13 to "1 "
when the command pulse frequency is 500kpps or less or "2
200kpps or less.
" when
- 13 -
2) When P ο
CMX
CDV
Note. When "0" is set to the FBP (parameter No. PA05), the FBP becomes the servo motor encoder resolution.
During the operation, the servo-on (SON), the forward/reverse rotation stroke end (LSP/LSN) was
turned off, or the clear (CR) or the reset (RES) was turned on. (Cause C)
If a malfunction may occur due to much noise, increase the input filter setting (parameter No. PD19).
3) When C ο Ξ
Mechanical slip occurred between the servo motor and machine. (Cause B)
4. Tough drive function
Servo motor encoder resolution
ο
FBP (parameter No. PA05) (Note)
β M
Introduction
β C
Since the operation status of devices may be changed by the tough drive
CAUTION
operation, check for any problems before making this function valid.
POINT
For details of the tough drive function, refer to section 7.1.
The tough drive function continues the operation not to stop a machine in such situations when normally an
alarm is activated.
Three types of tough drive function can be selected in parameter No. PA04.
Parameter No. PA04
Overload tough drive function selection
Set the tough drive function for overload.
Setting
0
1
Vibration tough drive function selection
Set the function for vibration suppression.
Setting
0
1
Overload tough drive function
Invalid
Valid
Vibration tough drive function
Invalid
Valid
Instantaneous power failure tough drive function selection
Set tough drive function for instantaneous power failure of the main
circuit power supply.
Setting
Instantaneous power failure tough drive function
0
1
Invalid
Valid
- 14 -
(1) Overload tough drive function
This function reduces the effective load ratio before an overload alarm occurs to avoid the alarm.
(2) Vibration tough drive function
This function suppresses the machine resonance caused by aging distortion or individual difference of the
machine.
(3) Instantaneous power failure tough drive function
This function avoids the instantaneous power failure during operation.
Introduction
- 15 -
CONTENTS
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION 1 - 1 to 1 -12
1.1 Introduction ............................................................................................................................................... 1 - 1
1.2 Function block diagram ............................................................................................................................ 1 - 3
1.3 Servo amplifier standard specifications ................................................................................................... 1 - 6
1.4 Function list .............................................................................................................................................. 1 - 8
1.5 Model code definition .............................................................................................................................. 1 -10
1.6 Combination with servo motor ................................................................................................................ 1 -10
1.7 Parts identification ................................................................................................................................... 1 -11
1.8 Configuration including auxiliary equipment ........................................................................................... 1 -12
2. INSTALLATION 2 - 1 to 2 - 6
2.1 Installation direction and clearances ....................................................................................................... 2 - 2
2.2 Keep out foreign materials ....................................................................................................................... 2 - 3
2.3 Cable stress .............................................................................................................................................. 2 - 4
2.4 Inspection items ....................................................................................................................................... 2 - 4
2.5 Parts having service lives......................................................................................................................... 2 - 5
3. SIGNALS AND WIRING 3 - 1 to 3 -48
3.1 Input power supply circuit ........................................................................................................................ 3 - 2
3.2 I/O signal connection example ................................................................................................................. 3 - 4
3.2.1 Position control mode ........................................................................................................................ 3 - 4
3.2.2 Internal speed control mode ............................................................................................................. 3 - 6
3.2.3 Internal torque control mode ............................................................................................................. 3 - 7
3.3 Explanation of power supply system ....................................................................................................... 3 - 8
3.3.1 Signal explanations ........................................................................................................................... 3 - 8
3.3.2 Power-on sequence .......................................................................................................................... 3 - 8
3.3.3 CNP1 and CNP2 wiring method ...................................................................................................... 3 -10
3.4 Connectors and signal arrangements .................................................................................................... 3 -13
3.5 Signal explanations ................................................................................................................................. 3 -16
3.6 Detailed description of the signals .......................................................................................................... 3 -22
3.6.1 Position control mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -22
3.6.2 Internal speed control mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -25
3.6.3 Internal torque control mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -28
3.6.4 Position/speed control change mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -31
3.6.5 Internal speed/internal torque control change mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -32
3.6.6 Internal torque/position control change mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -33
3.7 Alarm occurrence timing chart κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -34
3.8 Interfaces κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -35
3.8.1 Internal connection diagram κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -35
3.8.2 Detailed description of interfaces κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3
-36
3.8.3 Source I/O interfaces κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -39
3.9 Treatment of cable shield external conductor κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -40
3.10 Connection of servo amplifier and servo motor κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -41
3.10.1 Connection instructions κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -41
3.10.2 Power supply cable wiring diagrams κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -42
- 16 -
3.11 Servo motor with an electromagnetic brake κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -43
3.11.1 Safety precautions κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -43
3.11.2 Setting κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -43
3.11.3 Timing chartsκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -44
3.11.4 Wiring diagrams (HF-KN series β’ HF-KP
G1/G5/G7 β’ HG-KR G1/G5/G7 servo motor) κκκκκ 3 -46
3.12 Grounding κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 3 -48
4. PARAMETERS 4 - 1 to 4 -54
4.1 Basic setting parameters (No. PA ) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 2
4.1.1 Parameter list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 2
4.1.2 Parameter write inhibit κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 3
4.1.3 Selection of control mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 4
4.1.4 Selection of regenerative option κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 4
4.1.5 Selection of the tough drive function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 5
4.1.6 Number of command input pulses per servo motor revolution κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 6
4.1.7 Electronic gear κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 - 7
4.1.8 Auto tuning κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -11
4.1.9 In-position range κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -12
4.1.10 Torque limit κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -13
4.1.11 Selection of command input pulse form κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -14
4.1.12 Selection of servo motor rotation direction κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -15
4.1.13 Encoder output pulses κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -16
4.2 Gain/filter parameters (No. PB
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -19
4.2.1 Parameter list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -19
4.2.2 Detail list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -21
4.2.3 Position smoothing κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -29
4.3 Extension setting parameters (No. PC
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -30
4.3.1 Parameter list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -30
4.3.2 List of details κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -32
4.3.3 Alarm history clear κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -39
4.3.4 Drive recorder function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -40
4.4 I/O setting parameters (No. PD
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -44
4.4.1 Parameter list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -44
4.4.2 List of details κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -45
4.4.3 Using forward/reverse rotation stroke end to change the stopping pattern κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 4 -54
5. DISPLAY AND OPERATION SECTIONS 5 - 1 to 5 -30
5.1 Overview κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 1
5.2 Display sequence κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 2
5.3 Status display κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 3
5.3.1 Display transition κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 4
5.3.2 Display examples κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 5
5.3.3 Status display list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 7
5.4 Diagnostic mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 - 9
5.5 Alarm mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -11
5.6 Point table mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -13
5.6.1 Point table transition κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -13
5.6.2 Point table mode setting screen sequence κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -14
- 17 -
5.6.3 Operation example κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -15
5.7 Parameter mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -17
5.7.1 Parameter mode transition κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -17
5.7.2 Operation example κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -18
5.8 External I/O signal display κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -20
5.9 Output signal (DO) forced output κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -23
5.10 Test operation mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -24
5.10.1 Mode change .................................................................................................................................. 5 -24
5.10.2 JOG operation ................................................................................................................................ 5 -25
5.10.3 Positioning operation ...................................................................................................................... 5 -26
5.10.4 Motor-less operation....................................................................................................................... 5 -28
5.10.5 Forced tough drive operation ......................................................................................................... 5 -29
5.11 One-touch tuning κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 5 -29
6. GENERAL GAIN ADJUSTMENT 6 - 1 to 6 -18
6.1 One-touch tuning κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 - 1
6.1.1 One-touch tuning procedure κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 - 2
6.1.2 Display transition and operation procedure of the one-touch tuning κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 - 3
6.1.3 Precautions for one-touch tuning κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 - 7
6.2 Gain adjustment methods κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 - 8
6.3 Auto tuning mode 1 κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -10
6.3.1 Overview κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -10
6.3.2 Auto tuning mode 1 basis κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -11
6.3.3 Adjustment procedure by auto tuning κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -12
6.3.4 Response level setting in auto tuning mode 1 κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -13
6.4 2-gain adjustment mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -14
6.5 Manual mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 6 -15
7. SPECIAL ADJUSTMENT FUNCTIONS 7 - 1 to 7 -18
7.1 Tough drive function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 1
7.1.1 Overload tough drive function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 1
7.1.2 Vibration tough drive function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 2
7.1.3 Instantaneous power failure tough drive function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 4
7.2 Machine resonance suppression function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 6
7.2.1 Function block diagram κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 6
7.2.2 Adaptive filter II κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 6
7.2.3 Machine resonance suppression filter κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 8
7.2.4 Advanced vibration suppression control κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 - 9
7.2.5 Low-pass filter κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 -13
7.3 Gain changing function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 -13
7.3.1 Applications κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 -13
7.3.2 Function block diagram κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 -14
7.3.3 Parameters κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 -15
7.3.4 Gain changing procedure κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 7 -17
8. TROUBLESHOOTING 8 - 1 to 8 -30
8.1 Alarms and warning list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 8 - 1
- 18 -
8.2 Remedies for alarms κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 8 - 3
8.3 Remedies for warnings κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 8 -24
9. DIMENSIONS 9 - 1 to 9 - 4
9.1 Servo amplifier κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 9 - 1
9.2 Connector κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 9 - 3
10. CHARACTERISTICS 10- 1 to 10- 6
10.1 Overload protection characteristics κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 1
10.2 Power supply capacity and generated loss κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 2
10.3 Dynamic brake characteristics κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 4
10.3.1 Dynamic brake operation κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 4
10.3.2 The dynamic brake at the load inertia moment κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 5
10.4 Cable flexing life κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 6
10.5 Inrush currents at power-on of main circuit and control circuit κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 10- 6
11. OPTIONS AND PERIPHERAL EQUIPMENT 11- 1 to 11-46
11.1 Cable/connector sets κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11- 1
11.1.1 Combinations of cable/connector sets κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11- 2
11.1.2 Encoder cable/connector sets κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11- 7
11.1.3 Motor power supply cables κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-17
11.1.4 Motor brake cables κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-19
11.2 Regenerative options κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-21
11.3 Junction terminal block MR-TB26A κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-25
11.4 MR Configurator/MR Configurator2 κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-27
11.4.1 About engineering software κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-27
11.4.2 Precautions for using USB communication function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-28
11.5 Selection example of wires κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-29
11.6 Molded-case circuit breakers, fuses, magnetic contactors κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-32
11.7 Power factor improving AC reactor FR-HAL κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-33
11.8 Relays (recommended) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-33
11.9 Noise reduction techniques κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-34
11.10 Earth-leakage current breaker κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-40
11.11 Circuit protector κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-42
11.12 EMC filter (recommended) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-42
11.13 Surge protector (recommended) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-43
11.14 MR-HDP01 manual pulse generatorκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 11-45
12. SERVO MOTOR 12- 1 to 12-48
12.1 Introduction κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 1
12.1.1 Rating plate κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 1
12.1.2 Parts identification κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 1
12.1.3 Electromagnetic brake κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 2
12.1.4 Servo motor shaft shapes κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 4
12.2 Installation κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 5
12.2.1 Installation direction κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 6
- 19 -
12.2.2 Precautions for load remove κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 7
12.2.3 Permissible load for the shaft κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 8
12.2.4 Protection from oil and water κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 8
12.2.5 Cable κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 9
12.2.6 Inspection κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12- 9
12.2.7 Life κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-10
12.2.8 Machine accuracies κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-10
12.3 Connectors used for servo motor wiring κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-11
12.3.1 Selection of connectors κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-11
12.3.2 Wiring connectors (Connector configurations A B C) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-12
12.4 Connector dimensions κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-13
12.5 HF-KN series servo motor κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-15
12.5.1 Model definition κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-15
12.5.2 Standard specifications κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-16
12.5.3 Electromagnetic brake characteristicsκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-18
12.5.4 Servo motors with special shafts κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-19
12.5.5 Connector installation κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-20
12.5.6 Outline drawings κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-21
12.5.7 USA/Canada compliance κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-26
12.6 HF-KP series servo motor (Order accepted until May 31, 2019)κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-27
12.6.1 Model definition κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-27
12.6.2 Specifications κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-28
12.6.3 Electromagnetic brake characteristicsκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-30
12.6.4 Servo motor with a reduction gear κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-31
12.6.5 Connector installation κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-36
12.7 HG-KR series servo motor κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-38
12.7.1 Model definition κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ
κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-38
12.7.2 Standard specifications κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-39
12.7.3 Electromagnetic brake κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-42
12.7.4 Geared servo motors κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-43
12.7.5 Mounting connectors κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 12-47
13. POSITIONING MODE 13- 1 to 13-94
13.1 Selection method of each operation mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13- 1
13.2 Signals κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13- 2
13.2.1 I/O signal connection example κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13- 2
13.2.2 Connectors and signal arrangements κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13- 3
13.2.3 Signal explanations κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13- 4
13.2.4 Detailed description of the signals κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-11
13.3 Automatic operation mode for point table method κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-15
13.3.1 What is automatic operation mode? κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-15
13.3.2 Automatic operation using point table κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-17
13.4 Automatic operation mode for program method κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-28
13.4.1 What is automatic operation mode for program method? κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-28
13.4.2 Programming language κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-29
13.4.3 Basic setting of signals and parameters κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-44
13.4.4 Program operation timing chart κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-45
13.5 Manual operation mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-46
- 20 -
13.5.1 JOG operation κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-46
13.5.2 Manual pulse generator operationκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-47
13.6 Home position return mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-49
13.6.1 Outline of home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-49
13.6.2 Selection of home position return mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-50
13.6.3 Dog type home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-51
13.6.4 Count type home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-54
13.6.5 Data set type home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-56
13.6.6 Stopper type home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-57
13.6.7 Home position ignorance (Servo-on position as home position) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-59
13.6.8 Dog type rear end reference home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-60
13.6.9 Count type front end reference home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-62
13.6.10 Dog cradle type home position return κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-64
13.6.11 Home position return automatic return function κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-66
13.7 Parameters κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-67
13.7.1 Basic setting parameters (No. PA
13.7.2 Gain/filter parameters (No. PB
13.7.3 Extension setting parameters (No. PC
13.7.4 I/O setting parameters (No. PD
13.7.5 Positioning setting parameters (No. PE
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-68
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-73
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-75
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-78
) κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-80
13.8 Point table setting method κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-86
13.9 Program setting method κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-88
13.10 Single-step feed usage in the test operation mode κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ 13-91
APPENDIX App.- 1 to App.-19
App. 1 Parameter list κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ App.- 1
App. 2 Servo motor ID codes κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ App.- 7
App. 3 Signal layout recording paper κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ App.- 7
App. 4 Status display block diagram κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ App.- 8
App. 5 Compliance with global standards κκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκκ App.-10
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