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KUNBUS RP GW CANOPEN User guide

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Anwenderhandbuch
Gateway-Komponente für CANopen
PR100070 • 16.11.2015
Inhaltsverzeichnis KUNBUS GmbH

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines.....................................................................................................................................3
1.1 Disclaimer..................................................................................................................................3
1.2 Hinweise zum Anwenderhandbuch ...........................................................................................4
1.3 Gültigkeit....................................................................................................................................4
1.4 Haftungsbeschränkung..............................................................................................................4
1.5 Kundenservice...........................................................................................................................4
2 Sichere Anwendung........................................................................................................................5
2.1 Benutzer ....................................................................................................................................5
2.2 Symbole.....................................................................................................................................5
3 Übersicht..........................................................................................................................................6
3.1 Funktionsweise..........................................................................................................................6
3.2 Bedienelemente.........................................................................................................................7
4 Installieren .....................................................................................................................................11
5 Konfigurieren.................................................................................................................................18
6 Technische Daten .........................................................................................................................28
ii Gateway-Komponente für CANopen

1 Allgemeines

1.1 Disclaimer

© 2015 KUNBUS GmbH, Denkendorf (Deutschland)
Die Inhalte dieses Anwenderhandbuchs wurden von der KUNBUS GmbH mit der größtmöglichen Sorgfalt erstellt. Aufgrund der technischen Weiterentwicklung behält sich die KUNBUS GmbH das Recht vor, die Inhalte dieses Anwenderhandbuchs ohne vorherige Ankündigung zu ändern oder auszutauschen. Die aktuellste Version des Anwenderhandbuchs erhalten Sie immer auf unserer Hompage: www.kunbus.de
Die KUNBUS GmbH haftet ausschließlich in dem Umfang, der in den AGB festgelegt ist (www.kunbus.de/agb.html).
Die in diesem Anwenderhandbuch veröffentlichten Inhalte sind urheberrechtlich geschützt. Eine Vervielfältigung oder Verwendung ist für den innerbetrieblichen Bedarf des Benutzers gestattet. Vervielfältigungen oder Verwendung für andere Zwecke sind ohne ausdrückliche, schriftliche Zustimmung der KUNBUS GmbH nicht gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadensersatz.
Allgemeines
Markenschutz
– KUNBUS ist eine eingetragene Marke der KUNBUS GmbH – Windows® und Microsoft® sind eingetragene Marken von Microsoft,
Corp.
KUNBUS GmbH Heerweg 15 C 73770 Denkendorf Deutschland
www.kunbus.de
Gateway-Komponente für CANopen 3 / 29

1.2 Hinweise zum Anwenderhandbuch

Dieses Anwenderhandbuch stellt wichtige, technische Informationen zur Verfügung, die Ihnen als Anwender eine effiziente, sichere und komfortable Integration der Gateways in Ihre Anwendungen und Systeme ermöglichen. Es wendet sich an ausgebildetes Fachpersonal, bei dem fundiertes Wissen im Bereich der elektronischen Schaltungen und Kenntnisse von CANopen vorausgesetzt wird.
Als Bestandteil des Moduls sollen die hier zur Verfügung gestellten Informationen aufbewahrt und dem Benutzer zugänglich gemacht werden.

1.3 Gültigkeit

Dieses Dokument beschreibt die Anwendung des KUNBUS Gateways mit der Produktnummer:
– PR100070, Release 00
Allgemeines

1.4 Haftungsbeschränkung

Der Gewährleistungs- und Haftungsanspruch erlischt wenn:
– das Produkt unsachgemäß verwendet wurde, – die Schäden auf Nichtbeachtung der Bedienungsanleitung
zurückzuführen sind, – Schäden durch nicht ausreichend qualifiziertes Personal entstehen, – Schäden durch technische Veränderung am Produkt entstehen (z.B.
Lötarbeiten).

1.5 Kundenservice

Bei Fragen oder Anregungen zum Produkt freuen wir uns auf Ihre Kontaktaufnahme:
KUNBUS GmbH Heerweg 15 C
+49 (0)711 3409 7077
support@kunbus.de www.kunbus.de
Gateway-Komponente für CANopen
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2 Sichere Anwendung

2.1 Benutzer

Das Gateway darf nur von qualifiziertem Fachpersonal montiert, installiert und in Betrieb genommen werden. Vor der Montage ist es zwingend erforderlich, dass diese Dokumentation sorgfältig gelesen und verstanden wurde. Es wird Fachwissen in folgenden Gebieten vorausgesetzt:
– Elektronische Schaltungen, – Grundlagen von CANopen, – Arbeiten in elektrostatisch geschützten Bereichen, – Vor Ort gültigen Regeln und Vorschriften zur Arbeitssicherheit.

2.2 Symbole

Die verwendeten Symbole haben folgende Bedeutung:
Sichere Anwendung
GEFAHR
VORSICHT
HINWEIS
Gefahr
Beachten Sie diesen Hinweis unbedingt! Es existiert eine Gefahrenquelle, die zu schweren Verletzungen und zum
Tod führen kann.
Vorsicht
Es existiert eine Gefahrenquelle, die geringe Verletzungen und Sachschaden zur Folge haben kann.
Hinweis
Es existiert eine Gefahrenquelle, die Sachschaden zur Folge haben kann.
Gateway-Komponente für CANopen 5 / 29

3 Übersicht

3.1 Funktionsweise

Das KUNBUS Gateway ist ein Protokollumsetzer. Es ermöglicht die Kommunikation zwischen Netzwerken mit unterschiedlichen Protokollen.
Übersicht
Abb.1: Funktionsweise
Ein Gateway besteht aus 2 Gateway-Komponenten, die jeweils ein bestimmtes Protokoll beherrschen. Sie können diese Gateway­Komponenten beliebig kombinieren. Diese Konstruktionsart bietet Ihnen eine hohe Flexibilität, da Sie die einzelnen Gateway­Komponenten jederzeit austauschen können. Aktuell sind folgende Gateway-Komponenten als Slave verfügbar:
– CANopen – CC-Link – DeviceNet – EtherCAT – EtherNet/IP – Modbus RTU – Modbus TCP – POWERLINK – PROFIBUS – PROFINET – Sercos III
Gateway-Komponente für CANopen
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3.2 Bedienelemente

1
2
3
4
Frontansicht
Übersicht
Abb.2: Frontansicht CANopen
1 Status LEDs 2 Drehkodierschalter
zum Einstellen der Bitrate
3 2 Drehkodierschalter
zum Einstellen der Node-ID
4 Feldbusanschluss
D-Sub-9 Buchse für die Verbindung zu CANopen.
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Oberseite
1
1
2
Übersicht
Abb.3: Oberseite
1 Interconnect Ports
zum Verbinden der Gateway-Komponenten untereinander.
2 Arretier-Klammer
zum sicheren Befestigen der Gateway-Komponente auf der Hut­schiene.
Gateway-Komponente für CANopen
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Unterseite
1
2
Übersicht
Abb.4: Unterseite
1 Netzanschluss
mit 24 V Versorgungsspannung
2 Arretier-Klammer
zum sicheren Befestigen der Gateway-Komponente auf der Hut­schiene.
Gateway-Komponente für CANopen 9 / 29

3.3 Status LEDs

Die Signale der Status LEDs für CANopen haben folgende Bedeutung:
Übersicht
LED Bezeich­nung
Power aus Gateway läuft nicht
Run LED aus Gateway-Komponente läuft nicht
Error LED aus Kein Fehler
Signal Bedeutung
blinkt, grün Initialisierungsphase noch nicht abge-
schlossen an, grün Betriebsbereit blinkt, rot Behebbarer Fehler (z.B. Partner-Gate-
way-Komponente fehlt*) an, rot Schwerer Fehler/Defekt im Gateway
an, grün CANopen State: Operational 1 Flash, grün CANopen State: Stopped blinkt, grün CANopen State: Preoperational flackert, grün CANopen Automatische Bitraten-Er-
kennung oder LSS Node setting aktiv
an, rot CAN Controller ist im Bus-Off State 1 Flash, rot CAN Controller hat Warning Limit er-
reicht 2 Flash, rot Ein Node Guard oder Heartbeat Event
ist aufgetreten flackert, rot CAN Automatische Baudrate Erken-
nung aktiv oder LSS Node setting aktiv
Gateway-Komponente für CANopen
* Tritt dieser Fehler auf, wird ein Emergency Objekt mit dem Fehlercode 90XXh verschickt. Der Fehlercode wird in das Objekt 1003h (Pre-defined error field) eingetragen.
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4 Installieren

4.1 Vorbereitungen für einen störungsfreien Betrieb

Im folgenden Abschnitt haben wir für Sie einige allgemeine Informationen zusammengestellt, die für einen störungsfreien Betrieb wichtig sind. Wenn Sie mit diesem Thema bereits vertraut sind, können Sie im nächsten Abschnitt weiterlesen. Dort erfahren Sie, welche Rahmenbedingungen für die Installation des Gateways nötig sind.
Leitungsführung
Verlegen Sie Ihre Leitungen getrennt, in Leitungsgruppen. Damit Schützen Sie Ihr Gateway vor ungewollten elektromagnetischen Störungen.
Folgende Gruppen sollten getrennt voneinander verlegt werden:
Gruppe Leitung
A Daten- und Versorgungsleitungen für:
Gleichspannung unter 60V Wechselspannung unter 25V
B Daten- und Versorgungsleitungen für
Gleichspannung zwischen 60 und 400V Wechselspannung zwischen 25 und 400V
C Versorgungsleitungen über 400V
Installieren
– Leitungen der gleichen Gruppe können Sie gemeinsam in Kabelkanälen
oder in Bündeln verlegen.
– Leitungen der Gruppe A und B:
– Verlegen Sie die Gruppen in getrennten Bündeln oder – In Kabelkanälen mit mindesten 10 cm Abstand zueinander.
– Leitungen der Gruppe C
– Verlegen Sie die Gruppen in getrennten Bündeln oder – In Kabelkanälen mit mindesten 50 cm Abstand zu den anderen
Gruppen.
Schirmung
Schirmen Sie Ihre Leitungen. Damit vermindern Sie ungewollte elektromagnetische Störungen.
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Potenzialausgleich
Potenzialunterschiede treten auf, wenn Geräte an unterschiedliche Massen und Erden angeschlossen sind. Diese Potenzialunterschiede verursachen Störungen.
Um Störungen zu vermeiden müssen Sie eine Potenzialausgleichsleitung legen.
Beachten Sie dabei Folgendes:
– Wählen Sie eine Potenzialausgleichsleitung mit kleiner Impedanz. – Wählen Sie als Richtwert für den Querschnitt des
Potenzialausgleichsleiters:
– 16 mm2 für Potenzialausgleichsleiter bis 200 m Länge – 25 mm2 für Potenzialausgleichsleiter über 200 m Länge
– Verwenden Sie Potenzialausgleichsleiter aus Kupfer oder verzinktem
Stahl.
– Verbinden Sie Potenzialausgleichsleiter großflächig mit der
Erdungsschiene.
– Zwischen Potenzialausgleichsleiter und Signalleiter sollten möglichst
kleine Flächen eingeschlossen sein.
Installieren
Wenn die Geräte des Steuerungssystems durch geschirmte Signalleitungen verbunden sind, die beidseitig geerdet sind, muss die Impedanz 10% der Schirmimpedanz betragen.
Gateway-Komponente für CANopen
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4.2 Voraussetzungen

Das Gateway wurde für den Einsatz in einem Schaltschrank entwickelt.
ü Die Schutzklasse des Schaltschranks muss mindesten IP54
entsprechen.
ü Für die Montage im Schaltschrank benötigen Sie eine Hutschiene 35 x
7,5mm (EN50022).
◦ Montieren Sie die Hutschiene nach Herstellerangaben waagerecht im
Schaltschrank. Achten Sie dabei darauf, dass das Gateway ausreichend Abstand zu anderen Geräten hat.
Installieren
HINWEIS
Durch zu hohe Temperaturen kann Ihr Gateway beschädigt werden.
èAchten Sie darauf, dass die Umgebungstemperatur im Schaltschrank
geringer als 60°C ist.
èHalten Sie die Lüftungsschlitze frei. Diese dürfen nicht durch Kabel etc.
verdeckt werden.
èHalten Sie genügend Abstand zu anderen Geräten ein.
Abb.5: Installationsabstand
◦ Verbinden Sie jede Gateway-Komponente einzeln mit Funktionserde.
Achten Sie dabei darauf, dass beide Spannungen den gleichen Ground besitzen.
ð Ihr Schaltschrank erfüllt nun alle Voraussetzungen, um das Gateway zu
installieren.
Gateway-Komponente für CANopen 13 / 29

4.3 Gateway-Komponenten verbinden

Um ein funktionsfähiges Gateway zu erhalten, müssen Sie die beiden Gateway-Komponenten miteinander verbinden.
◦ Verbinden Sie einen Interconnect Port an jeder Gateway-Komponente
mit der Steckbrücke (Produktnummer PR100204).
Installieren
HINWEIS
Gateway-Komponente für CANopen
Abb.6: Gateway-Komponenten verbinden
ð Sie können das Gateway jetzt im Schaltschrank installieren.
Verbinden Sie immer nur 2 Gateway-Komponenten miteinander.
Wenn Sie weitere Komponenten anschließen, können schwere Defekte an allen Gräten entstehen.
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4.4 Gateway im Schaltschrank installieren

◦ Halten Sie das Rasterelement des Gateways an die Hutschiene. ◦ Drücken Sie die Arretierungen in Richtung des Gateways zu. ◦ Stellen Sie sicher, dass das Gateway fest mit der Hutschiene
verbunden ist.
Installieren
Gateway-Komponente für CANopen 15 / 29

4.5 Spannungsversorgung anschließen

3
1
2
4
Um die Gateway-Komponente an die Spannungsversorgung anzuschließen, benötigen Sie eine Federkraftklemme (z.B. Metz­Connect SP995xxVBNC).
Sie müssen jede Gateway-Komponente separat an eine Spannungsversorgung anschließen. Verbinden Sie nie Funktionserde und GND miteinander, da sonst die galvanische Trennung zwischen Gateway GND und Feldbus-Masse aufgehoben wird. Schließen Sie stattdessen die Funktionserde mit niedriger Impedanz an den Potenzialausgleich an. Sie können auf diese Verbindung dann verzichten, wenn der Schirm des Feldbuskabels beim Eintritt in den Schaltschrank mit niedriger Impedanz an den Potenzialausgleich angeschlossen wird.
Installieren
HINWEIS
Verwenden Sie für beide Gateway-Komponenten die gleiche Spannungsversorgung.
Unterschiedliche Spannungsversorgungen können zum Defekt an beiden Modulkomponenten und zu Störungen führen.
èAchten Sie besonders darauf, dass zwischen den GND-Pins (2) keine
Potenzialunterschiede entstehen.
Pin-Belegung:
Pin Belegung
1 24V Einspeisung für Module Supply 2 GND 3 Nicht Anschliessen! 4 Funktionserde
HINWEIS
Gateway-Komponente für CANopen
Verbinden Sie GND nicht mit PE
Diese Verbindung kann zu unerwünschten Störungen führen.
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4.6 Gateway mit dem Feldbus verbinden

Um die Gateway-Komponente mit CANopen zu verbinden benötigen Sie einen D-SUB9 Stecker.
Die Pin-Belegung entspricht den Vorgaben der CiA.
Pin Signal Beschreibung 1 - Nicht anschließen! 2 CAN_L 3 CAN_GND Datenübertragungspotential
Masse (galvanisch getrennt) 4 - Nicht anschließen! 5 CAN_SHLD 6 - Nicht anschließen! 7 CAN_H 8 Nicht anschließen! 9 - Nicht anschließen!
Installieren
Gateway-Komponente für CANopen 17 / 29

5 Konfigurieren

5.1 Unterstützte Größe der Prozessdaten

HINWEIS
Die Gateway-Komponente für CANopen unterstützt Prozessdaten von einer Länge bis zu 512 Byte.
Beachten Sie, dass die maximale Länge der Prozessdaten immer vom Feldbus mit der geringeren Datenlänge bestimmt wird.
Beispiel:
CANopen unterstützt 512 Byte
PROFIBUS unterstützt 488 Byte
In der Kombination PROFIBUS / CANopen bedeutet das, dass 488 Byte übertragen und zyklisch aktualisiert werden.
Konfigurieren
Gateway-Komponente für CANopen
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5.2 Adressvergabe

1
2
3
Node-ID über die Drehkodierschalter einstellen
Sie haben 2 verschiedene Möglichkeiten, die Node-ID und die Bitrate für die Kommunikation mit CANopen einzustellen.
– Über die Drehkodierschalter – Über die Software des CANopen-Masters (LSS)
Node ID und Bitrate über die Drehkodierschalter einstellen
Mit den Drehschaltern x10 und x1 können Sie die Stationsadresse der Gateway-Komponente einstellen.
Die Adresse wird im Dezimal-Format vergeben. Ihnen steht damit ein Wertebereich von 1-98 zur Verfügung.
Mit den beiden Drehschaltern bilden Sie eine zweistellige Dezimalzahl, wobei Schalter x10 (2) die Zehnerstelle, Schalter x1 (3) die Einerstelle bestimmt.
Konfigurieren
Abb.7: Kodierschalter
Gateway-Komponente für CANopen 19 / 29
Beispiel: Sie möchten den Wert 39 einstellen.
Einstellung für Schalter x10= 3
Einstellung für Schalter x 1 = 9
Die Einstellungen führen folgende Aktionen aus:
Schalterstellung Aktion „01“ bis „98“ Node-ID einstellen „00“ Adressvergabe über LSS Tele-
gramm
„99“ Firmware-Reset,
Info! Die neue Node-ID wird erst verwendet, wenn Sie die Gateway­Komponente neu starten.
Konfigurieren
Bitrate über die Drehkodierschalter einstellen
Mit dem Drehschalter DR (1) können Sie die Bitrate der Gateway­Komponente einstellen.
Werte:
0: Automatische Bitratenerkennung 1 10 kBit/s 2: 20 kBit/s 3: 50 kBit/s 4: 125 kBit/s 5: 250 kBit/s 6: 500 kBit/s 7: 800 kBit/s 8: 1000 kBit/s 9 LSS. Bitrate wird von LSS Master gesetzt
Gateway-Komponente für CANopen
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Node-ID und Bitrate über den CANopen-Master einstellen
Die Gateway-Komponente unterstützt LSS. Durch LSS können Sie die Node-ID und/oder die Bitrate über die Software Ihres CANopen­Masters einstellen und dauerhaft speichern.
Node-ID über LSS einstellen
Bitrate über LSS einstellen
◦ Stellen Sie den Schalter „Node ID x 10“ und den Schalter Node ID x 1
auf 0
◦ Vergeben Sie in der Master-Software Ihres CANopen-Masters eine
Node-ID für die Gateway-Komponente. ◦ Stellen Sie den Schalter „Data Rate Selection“ auf 9 ◦ Vergeben Sie in der Master-Software Ihres CANopen-Masters eine
Bitrate für die Gateway-Komponente.
Konfigurieren
Gateway-Komponente für CANopen 21 / 29

5.3 CANopen konfigurieren

Um die Gateway-Komponente zu konfigurieren, müssen Sie mit der Konfigurationssoftware Ihres CANopen-Masters die entsprechenden Einstellungen in den Standard-Objekten vornehmen.
Über das Process-Data-Object können Sie Prozessdaten, die zwischen den Gateways ausgetauscht werden, für die CANopen­Seite anwendungsspezifisch strukturieren. CANopen verwendet hierfür Mapping-Objekte, die über Index und Sub-Index adressiert werden
Die Gateway Komponente unterstützt die, im Folgenden aufgelisteten, Objekte. Sie entsprechen der Spezifikation DS302 (Version 4.02) der CiA.
Konfigurieren
Index Object Name Sub-In-
dex
1000h Device Type 00h Device Type U32 RO 0000 0000h (No profile) 1001h Error register 00h Error register U8 RO 1003h Pre-defined error
field
1005h COB-ID Sync 00h COB-ID Sync U32 RW Default value is 0000 0080h 1006h Communication
cycle period
1008h Manufacturer
device name
1009h Manufacturer
hardware version
100Ah Manufacturer
software version 100Ch Guard time 00h Guard time U16 RW 100Dh Life time factor 00h Life time factor U8 RW 1010h Store
Parameters
1011h Restore
parameters
1014h COB ID EMCY 00h COB ID EMCY U32 RO Default value is 80h + Node-ID 1015h Inhibit Time
EMCY 1016h Consumer
Heartbeat Time
1017h Producer
Heartbeat Time 1018h Identity object 00h Number of entries U8 RO 04h
00h Number of errors U8 RW 01h...
08h
00h Defines the sync intervall U32 RW Default value is 0000 0000h
00h Manufacturer device name Visible
00h Manufacturer hardware version Visible
00h Manufacturer software version Visible
00h Largest sub index supported U8 RO 01h 01h Save all parameters U32 RW Baud rate and Node ID cannot be
00h Largest sub index supported U8 RO 01h 01h Restore all default parameters U32 RW
00h Inhibit Time EMCY U16 RW Default value is 0000h
00h Number of entries U8 RO 01h 01h Consumer Heartbeat Time U32 RW Node ID + Heartbeat Time.
00h Producer Heartbeat Time U16 RW Default value is 0000h
01h Vendor ID U32 RO 000002D5h 02h Product Code U32 RO 71 03h Revision Number U32 RO 00010000h 04h Serial Number U32 RO
Description Data Type Access Comment
Error field U32 RO
RO „KUNBUS-GW CANopen“
string
RO 1.0
string
RO 1.0
string
stored using this command.
Value must be a multiple of 1ms. Default value is 0000h
Gateway-Komponente für CANopen
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1400h ... 1407h 1600h ... 1607h
1800h ... 1807h
1A00h ... 1A07h
Tab.1: Auszug aus der Spezifikation DS302 (Version 4.02)
Receive PDO
parameter
Receive PDO
mapping
Transmit PDO
parameter
Transmit PDO
mapping
00h Largest sub-index supported U8 RO 02h 01h COB ID used by PDO U32 RW 02h Transmission type U8 RW
00h No. of mapped application
objects in PDO 01h Mapped object #1 U32 RW 02h Mapped object #2 U32 RW 03h Mapped object #3 U32 RW 04h Mapped object #4 U32 RW 05h Mapped object #5 U32 RW 06h Mapped object #6 U32 RW 07h Mapped object #7 U32 RW 08h Mapped object #8 U32 RW 00h Largest sub-index supported U8 RO 05h 01h COB ID used by PDO U32 RW 02h Transmission type U8 RW 03h Inhibit time U16 RW 05h Event Timer (ms) U16 RW 00h No. of mapped application
objects in PDO 01h Mapped object #1 U32 RW 02h Mapped object #2 U32 RW 03h Mapped object #3 U32 RW 04h Mapped object #4 U32 RW 05h Mapped object #5 U32 RW 06h Mapped object #6 U32 RW 07h Mapped object #7 U32 RW 08h Mapped object #8 U32 RW
U8 RW
Konfigurieren
U8 RW
Gateway-Komponente für CANopen 23 / 29
Feldbus Ausgangsdaten (Richtung Master)
Mit diesen Objekten können Sie Prozessdaten, die die Gateway­Komponente an den Master sendet lesen. Sie haben 3 mögliche Zugriffsarten:
– Byte – Word – Doubleword
Index Object Name Sub-
2000h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Byte
2001h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
2002h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
2003h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
Beschreibung Daten Typ Zugriff Bemerkung
Index
01h Output Buffer Byte #0 U8 RO 02h Output Buffer Byte #1
... ...
80h Output Buffer Byte #127
01h Output Buffer Byte #128 U8 RO 02h Output Buffer Byte #129
... ...
80h Output Buffer Byte #255
01h Output Buffer Byte #256 U8 RO 02h Output Buffer Byte #257
... ...
80h Output Buffer Byte #383
01h Output Buffer Byte #384 U8 RO 02h Output Buffer Byte #385
... ...
80h Output Buffer Byte #511
Konfigurieren
2010h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Word
01h Output Buffer Word #0 U16 RO 02h Output Buffer Word #1
... ...
40h Output Buffer Word #63
2011h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Output Buffer Word #64 U16 RO 02h Output Buffer Word #65
... ...
40h Output Buffer Word #127
Gateway-Komponente für CANopen
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2012h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Word
01h Output Buffer Word #128 U16 RO 02h Output Buffer Word #129
... ...
40h Output Buffer Word #191
2013h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Output Buffer Word #192 U16 RO 02h Output Buffer Word #193
... ...
40h Output Buffer Word #255
2020h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Doubleword
01h Output Buffer DWord #0 U32 RO 02h Output Buffer DWord #1
... ...
20h Output Buffer DWord #31
2021h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Output Buffer DWord #32 U32 RO 02h Output Buffer DWord #33
... ...
20h Output Buffer DWord #63
2022h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Doubleword
01h Output Buffer DWord #64 U32 RO 02h Output Buffer DWord #65
... ...
20h Output Buffer DWord #95
2023h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Output Buffer DWord #96 U32 RO 02h Output Buffer DWord #97
... ...
20h Output Buffer DWord #127
Konfigurieren
2200h Eigenschaften der
Partner-Gateway­Komponente
Gateway-Komponente für CANopen 25 / 29
00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h Input size U16 RO 02h Output size U16 RO 03h Module type U16 RO 71 04h Fieldbus state U8 RO s. Tabelle Feldbusstatus
Wert Bedeutung 0x00 Feldbus nicht angeschlossen. Überprüfen Sie alle Verbindungen 0x01 Feldbus angeschlossen, keine Datenkommunikation.
Prüfen Sie, ob eine Node-ID eingestellt ist 0x02 Gateway-Komponente konfiguriert, keine Datenkommunikation 0x03 Zyklischer Datenaustausch
Tab.2: Feldbusstatus
Feldbus Eingangsdaten (Vom Master)
Mit diesen Objekten können Sie Prozessdaten, die der CANopen­Master an die Gateway-Komponente sendet lesen. Sie haben 3 mögliche Zugriffsarten:
– Byte – Word – Doubleword
Index Object Name Sub-
2100h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Byte
2101h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
2102h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Byte
2103h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
Description Data Type Access Comment
Index
01h Input Buffer Byte #0 U8 RO 02h Input Buffer Byte #1
... ...
80h Input Buffer Byte #127
01h Input Buffer Byte #128 U8 RO 02h Input Buffer Byte #129
... ...
80h Input Buffer Byte #255
01h Input Buffer Byte #256 U8 RO 02h Input Buffer Byte #257
... ...
80h Input Buffer Byte #383
01h Input Buffer Byte #384 U8 RO 02h Input Buffer Byte #385
... ...
80h Input Buffer Byte #511
Konfigurieren
2110h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Word
01h Input Buffer Word #0 U16 RO 02h Input Buffer Word #1
... ...
40h Input Buffer Word #63
2111h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Input Buffer Word #64 U16 RO 02h Input Buffer Word #65
... ...
40h Input Buffer Word #127
Gateway-Komponente für CANopen
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2112h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Word
01h Input Buffer Word #128 U16 RO 02h Input Buffer Word #129
... ...
40h Input Buffer Word #191
2113h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Input Buffer Word #192 U16 RO 02h Input Buffer Word #193
... ...
40h Input Buffer Word #255
2120h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Doubleword
01h Input Buffer DWord #0 U32 RO 02h Input Buffer DWord #1
... ...
20h Input Buffer DWord #31
2121h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Input Buffer DWord #32 U32 RO 02h Input Buffer DWord #33
... ...
20h Input Buffer DWord #63
2122h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Doubleword
01h Input Buffer DWord #64 U32 RO 02h Input Buffer DWord #65
... ...
20h Input Buffer DWord #95
2123h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Input Buffer DWord #96 U32 RO 02h Input Buffer DWord #97
... ...
20h Input Buffer DWord #127
Konfigurieren
Gateway-Komponente für CANopen 27 / 29

6 Technische Daten

6.1 Technische Daten

Maße
Breite 22,5 mm Höhe 96 mm Tiefe 110,4 mm Gewicht 90 g
Elektrische Daten
Versorgungsspannung 24 V DC Stromaufnahme im Betrieb
(Zyklischer Datenaustausch) Statusanzeige LED
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur 0 – 60 °C Lagertemperatur - 25 – 60 °C Luftfeuchtigkeit 93 % (bei 40 °C) Betauung Nicht erlaubt Schutzart Schaltschrank Gehäuse Klemmenbereich
Technische Daten
100mA
IP54 IP20 IP20
Gateway-Komponente für CANopen
Daten zur Montage
Hutschiene 35 x 7,5 mm Höhe 96 mm Tiefe 110,4 mm
CANopen-Schnittstelle
Gerätetyp Slave Stationsadresse 1-98 (Dezimal) Eingangsdaten Ausgangsdaten
512 Byte 512 Byte
28 / 29
Abb.8: Maßangaben Seite
Technische Daten
Abb.9: Maßangaben Front
Gateway-Komponente für CANopen 29 / 29
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