Schrittmotorsystem: dynamisch & intelligent
Komponenten: Vorsicht:
• Ihr PD-109 Schrittmotor Steuer- und
Treibermodul.
• Interface (RS232 oder RS485) mit
Anschlusskabeln und evtl. Konverter.
• Schritt-/Richtungsgenerator (+5V /0V Pegel)
• Spannungsversorgung für 24V bis 48V
• TMCL IDE Programm und PC
Start:
• Der Motor darf niemals entfernt bzw. angeschlossen
werden, während das Modul bestromt ist.
• Verwechseln von Anschlüssen oder Kurzschlüsse
können zur Zerstörung des Moduls führen.
• Bündeln Sie keine Signal- mit Motor- und Versorgungskabeln zur Vermeidung von Kommunikationsfehlern.
• Überschreiten Sie nicht die max. Spannung von 55V.
Beginnen Sie mit ausgeschalteter
Versorgungsspannung.
1. Schnittstellen: Entweder RS232 direkt vom PC oder RS485 über
einen Konverter (mit Abschluss und Einstellung der „pulse
time“ wenn nötig). Anschlussbelegung in der Grafik rechts.
2. Für RS485-Betrieb verbinden Sie IF_select mit GND, für RS232
offen lassen oder an high (+5V).
3. Schließen Sie die Spannungsversorgung an das PD-109 an.
4. Versorgung EINschalten. Die LED auf dem Modul leuchtet und
der Motor ist bestromt im Stillstand. Wenn dies nicht geschieht,
schalten Sie die Versorgung AUS und überprüfen Ihre
Anschlüsse.
5. Starten Sie das TMCL IDE Programm (Siehe zweite Seite zur
Einstellung und Benutzung von TMCL).
V1.01, 24.Oktober 2007
Schritt- / Richtungsgenerator
Rotations-
Dir
GND
Step
GND
GND
Geschw.
konstant
richtung
Abbremsen
1
+5V
0V
+5V
0V
6
//Einfaches Beispiel zu TMCL und der TMCL-IDE
SAP 4, 0, 100 //Setzt maximale Geschw.
Loop: MVP ABS, 0, 15000 //Fahr zur Position 15000
WAIT POS, 0, 0
WAIT TICKS, 0, 200
MVP ABS, 0, 0 //Fahr zurück zu Position 0
WAIT POS, 0, 0
WAIT TICKS, 0, 100
JA Loop //Unendliche Schleife
6. Schreiben Sie folgendes Programm in das offene Feld:
7. Klicken Sie nacheinander “Assemble”, “Download” zum laden
des Codes auf das PD-109 und dann “Run”.Das Programm wird
nun ausgeführt.
8. “Stop”-Knopf klicken, dann den “TMCL Direct Mode” starten und
folgende Befehle eingeben und senden:
• ROR rotate right, Motor 0, value 500 → Execute klicken
Der Motor dreht sich jetzt.
• MST motor stop, Motor 0 → Execute klicken
9. Schließen Sie einen Schritt-/Richtungsgenerator an und
versuchen Sie unterschiedliche Frequenzen und Richtungen. Der
TMCL-Parameter “Acceleration” muss hierbei 0 betragen.
Erste Schritte sind getan. Weitere Befehle finden Sie auf
Seite 2 und im PD-109 Manual.
Anschlussbemerkung: Das PD-109 ausschließlich Schraubklemmen
für eine besonders einfache Montage.
Nullmodemkabel
RS232
(Buchse)
RS232
RS485
GPO
Shutdown
GND
235
zu
+-
Step In
+5V
StopL
Dir In
StopR
Spannungs-
Versorgung
RS485-
RS485+
OC_GND
GPI
GPO
1
12..30V
GND
RS485-
RS485+
RXD
TXD
2
GND
IF_select
+-
3
+VM
GND
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TMCL IDE:
1. Vergewissern Sie sich, dass kein anderes
Programm den COM-Port benutzt.
2. Starten Sie die TMCL IDE (auf der TechLibCD und www.trinamic.com)
durch öffnen der Datei TMCL.exe.
5. Schreiben Sie ins weiße Feld
einen Programmcode und
speichern ihn mit File/Save.
Download
Stop
3. Öffnen Sie Options und
wählen Sie den Reiter
Connection
"Direct Mode"
7. Alle laufenden Programme
mit “Stop” anhalten und den
“Direct Mode” starten.
Befehle:
werden. Es gibt Bewegungs- (ROR, ROL, MST, MVP)
und Steuerungs- (SAP - Set Axis Parameter) Befehle.
GAP liefert die entsprechende SAP-Einstellung.
Instr.
(don´t care) 0..2047 Dreht rechts ROR
(don´t care) 0..2047 Dreht links ROL
(don´t care) Motor stoppt MST
ABS|REL|COORD 23 bit Fahr zu pos. MVP
SAP
Für die vollständige Befehlsliste und weitere Details
siehe das TMCL-Reference and Programming Manual
auf TechLibCD or www.trinamic.com.
Type Value Beschreibung
ROR <motor no.>, <Value>
ROL <motor no.>, <Value>
MST <motor no.>, <Value>
MVP <type>, <motor no.>, <Value>
2 23 bit Aktuelle Pos.
4 0..2047 Max. Geschw.
5 0..2047 Max. Beschl.
6 0..1500 Max. Strom
7 0..1500 Standbystrom.
140 0..6 Mikroschrittres.
SAP <type no.>,<motor no.>,<Value>
Liefert den entprechenden SAP ParameterwertGAP
GAP <type no.>, <motor no.>
Folgende Befehle können in
einem Programm oder im
“Direct Mode” benutzt
4. Wählen Sie den COM-Port
mit Einstellungen wie oben
(baudrate 9600). OK klicken.
8. Das PD-109 wird automatisch erkannt, wenn die Kommunikation
funktioniert. Erteilen Sie einen Befehl mit Instruction, Type, Motor,
Value und drücken Sie Execute, um ihn zum PD-109 zu senden.
Assemble
Run
6. Nacheinander “Assemble”-
,“Download”- und den “Run”Knopf drücken.
Fehlersuche:
Wenn die Kommunikation nicht funktioniert:
• Leuchtet die LED des PD-109 ? Wenn nicht prüfen
Sie die Spannungsversorgung.
• Starten Sie “Direct Mode”. Wird das PD-109
automatisch erkannt? Wenn nicht: schließen.
• Benutzen Sie den richtigen COM-Port und ist er
nicht blockiert durch ein anderes Programm ?
• Überprüfen Sie die Anschlusseinstellungen,
Standard: 9600 Baud und Adresse 1.
• Prüfen Sie den Interface-Anschluss ans PD-109.
• Terminierung und “Pulse Time” in Ordnung ?
• Nutzen Sie das PD-109 Manual oder das Trinamic-
Forum zur weiteren Fehlersuche.
Der Motor reagiert nicht:
• Wenn er nach dem einschalten bestromt wird
(Spannung korrekt?) ist es normalerweise ein
Kommunikationsproblem (siehe oben).
• Wenn Sie ein TMCL Programm benutzten,
versuchen Sie einen Befehl im “Direct Mode”, um
einen Fehler in dem Programm auszuschließen.
• Überprüfen Sie den Motoranschluss und ob die
LED auf dem PD-109 leuchtet.
• Wiederherstellung der Standardeinstellungen im
“Direct Mode” mit “137 – restore factory settings”.
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