Panasonic FP User Guide

可可编程控制器

FPΣ

用户手册

http://www.mew.co.jp/ac/c

FPΣ用户手册
ARCT1F333-2 '06年11月

安全注意事项

为防止受伤、事故，请务必遵守以下事项。

在安装、运行、维护保养以及检查之前，请务必阅读本手册并正确使用设备。

请充分了解设备的相关知识、安全信息以及其它所有注意事项之后再使用。

本手册将安全注意事项的等级划分为「警告」和「注意」。

● 请在本产品的外部采取安全措施，即使本产品的故障或外部原因引发异常，系统整体也可安全运转。

● 请不要在有可燃性气体的空气介质中使用。

否则可能会引起爆炸。

● 请不要将锂电池投入火中。
否则可能会引起电池及电子部品破裂。

● 为防止异常发热及冒烟，使用时请相对于本产品的保证特性、性能数值留有一定的余量。

● 请不要分解、改造。

否则会引起异常发热及冒烟。

● 通电中请不要触摸端子。
否则会造成触电。

● 请在外部电路中设置紧急停止、联锁电路。

● 请切实连接电线及接插件。

若未完全连接，可能会出现异常发热或冒烟。

● 请不要将液体、可燃物、金属等异物放入产品内部。
否则会引起异常发热、冒烟。

● 请不要在接通电源的状态下进行施工（连接、拆卸等）。
否则会引起触电

当发生错误操作时，会出现使用者死亡或重伤的危险状态

当发生错误操作时，会出现使用者重伤或物品损害的危险状态

关于著作权及商标的记述

● 本手册的著作权归松下电工株式会社所有。

● 绝对禁止对本书的随意复制。

● Windows 及 WindowsNT 是美国 Microsoft Corporation 在美国及其他国家的注册商标。

● 其他公司及产品名是各公司的商标或注册商标。

● 因商品改良，规格、外观及手册内容会有所更改，恕不另行通知，敬请谅解。

前言

本次承蒙您购买可编程序控制器「FPΣ」，本公司谨表示诚挚的
感谢。
在本手册中，将对硬件构成和设置、配线的方法、I/O的分配以及
维护加以说明。
请您在充分理解所述内容之后正确使用本产品。

●希望

对于本手册中的内容，我们虽然已考虑周全，但如果您有不明白

或发现错误之处以及有不满意的地方，麻烦您与本公司联系。

目录

使用前的注意事项
编程工具的使用限制
从12k型变更为32k型时
关于与FP0的互换性

第1章 单元的功能和限制 ..............................................................................................................................1-1

1.1 单元的特点和功能.................................................................................................................................... 1-2

1.2 单元的种类 .............................................................................................................................................. 1-4

1.2.1 FPΣ控制单元................................................................................................................................. 1-4

1.2.2 FPΣ扩展单元................................................................................................................................. 1-4

1.2.3 FP0扩展单元 ................................................................................................................................. 1-4

1.2.4 通信插卡........................................................................................................................................ 1-5

1.2.5 相关部件........................................................................................................................................ 1-5

1.3 单元组合的限制 ....................................................................................................................................... 1-6

1.3.1 FP0扩展单元的限制 ....................................................................................................................... 1-6

1.3.2 FPΣ扩展单元的限制....................................................................................................................... 1-6

1.4 编程工具.................................................................................................................................................. 1-7

1.4.1 编程需要的工具............................................................................................................................. 1-7

1.4.2 软件的使用环境及适用电缆........................................................................................................... 1-7

第2章 控制单元的规格和功能 .......................................................................................................................2-1

2.1 各部分的名称和功能 ................................................................................................................................2-2

2.1.1 各部分的名称和功能...................................................................................................................... 2-2

2.2 输入/输出规格.......................................................................................................................................... 2-5

2.2.1 输入规格........................................................................................................................................ 2-5

2.2.2 输出规格........................................................................................................................................ 2-6

2.3 端子分配排列图 ....................................................................................................................................... 2-8

2.3.1 控制单元(C32晶体管NPN输出型) ................................................................................................. 2-8

2.3.2 控制单元(C28晶体管PNP输出型).................................................................................................. 2-8

2.3.3 控制单元(C24继电器输出型) ......................................................................................................... 2-9

2.4 模拟电位器 ............................................................................................................................................ 2-10

2.4.1 模拟电位器概要........................................................................................................................... 2-10

2.4.2 模拟电位器的使用实例 ................................................................................................................ 2-10

2.5 热敏电阻输入（仅限型号末尾TM型） ................................................................................................... 2-11

2.5.1 热敏电阻输入的概要.................................................................................................................... 2-11

2.5.2 热敏电阻温度数据的保存 ............................................................................................................ 2-12

2.6 日历时钟................................................................................................................................................ 2-13

2.6.1 日历时钟的区域........................................................................................................................... 2-13

2.6.2 日历时钟的设定........................................................................................................................... 2-13

2.6.3 日历时钟使用实例 ....................................................................................................................... 2-14

2.6.4 30秒修正程序实例 ...................................................................................................................... 2-14

第3章 关于扩展.............................................................................................................................................3-1

3.1 扩展单元的种类 ....................................................................................................................................... 3-2

3.2 FP0扩展单元的安装方法 ......................................................................................................................... 3-3

3.3 FPΣ扩展单元的安装方法 ......................................................................................................................... 3-4

3.4 FPΣ扩展单元的规格 ................................................................................................................................3-5

3.4.1 FPΣ扩展I/O单元 ............................................................................................................................. 3-5

3.4.2 FPΣ扩充数据存储单元.................................................................................................................... 3-8

3.4.3关于其他扩展单元.......................................................................................................................... 3-11

第4章 I/O的分配............................................................................................................................................4-1

4.1 I/O的分配................................................................................................................................................. 4-2

4.2 FPΣ控制单元的分配 ................................................................................................................................4-3

4.2.1 FPΣ控制单元的I/O编号................................................................................................................... 4-3

4.3 FPΣ扩展单元的分配 ................................................................................................................................4-3

4.3.1 FPΣ扩展单元的I/O编号................................................................................................................... 4-3

4.4 FP0扩展单元的分配................................................................................................................................. 4-4

4.4.1 FP0扩展单元的I/O编号................................................................................................................... 4-4

第5章 安装和布线 .........................................................................................................................................5-1

5.1 安装 ......................................................................................................................................................... 5-2

5.1.1 安装环境和安装空间 ...................................................................................................................... 5-2

5.1.2 安装方法 ........................................................................................................................................ 5-3

5.1.3 使用安装板选件时的安装方法........................................................................................................ 5-4

5.2 电源的布线 .............................................................................................................................................. 5-6

5.2.1 电源的布线..................................................................................................................................... 5-6

5.2.2 关于接地 ........................................................................................................................................ 5-7

5.3 输入/输出的布线 ...................................................................................................................................... 5-8

5.3.1 关于输入端的布线.......................................................................................................................... 5-8

5.3.2 关于输出端的布线.......................................................................................................................... 5-9

5.3.3 输入输出布线的注意事项............................................................................................................... 5-9

5.4 MIL连接器型的布线 ............................................................................................................................... 5-10

5.5 端子台型的布线 ..................................................................................................................................... 5-12

5.6 关于安全对策......................................................................................................................................... 5-14

5.6.1 关于安全对策............................................................................................................................... 5-14

5.6.2 关于瞬時停电............................................................................................................................... 5-14

5.6.3关于电源以及输出部分的保护 ....................................................................................................... 5-14

5.7 备份电池的安装和设定 .......................................................................................................................... 5-15

5.7.1 安装方法 ...................................................................................................................................... 5-15

5.7.2 系统寄存器的设定........................................................................................................................ 5-16

5.7.3 关于备份电池的更换时间............................................................................................................. 5-16

5.7.4 备份电池的寿命 ........................................................................................................................... 5-16

第6章 高速计数器、脉冲输出、PWM输出功能 ............................................................................................6-1

6.1 各功能概要 .............................................................................................................................................. 6-2

6.1.1 使用内置高速计数器的3个功能...................................................................................................... 6-2

6.1.2 内置高速计数器的性能................................................................................................................... 6-2

6.2 功能规格和限制事项 ................................................................................................................................6-3

6.2.1 规格一览表..................................................................................................................................... 6-3

6.2.2 使用的功能和限制.......................................................................................................................... 6-4

6.2.3 启动时间 ........................................................................................................................................ 6-5

6.3 高速计数器功能 ....................................................................................................................................... 6-6

6.3.1 高速计数器功能的概要................................................................................................................... 6-6

6.3.2 输入模式和计数 ............................................................................................................................. 6-6

6.3.3 最小输入脉宽................................................................................................................................. 6-6

6.3.4 I/O的分配........................................................................................................................................ 6-7

6.3.5 高速计数器功能中使用的指令........................................................................................................ 6-7

6.3.6 程序实例 ........................................................................................................................................ 6-9

6.4 脉冲输出功能......................................................................................................................................... 6-11

6.4.1 脉冲输出功能的概要 .................................................................................................................... 6-11

6.4.2 脉冲输出方式的种类和动作模式 .................................................................................................. 6-11

6.4.3 I/O的分配..................................................................................................................................... 6-13

6.4.4 脉冲输出控制的（F0）（F1）指令 ............................................................................................. 6-14

6.4.5 梯形控制（F171）指令（晶体管型通用）................................................................................... 6-16

6.4.6 原点复位（F171）指令（晶体管型通用）................................................................................... 6-20

6.4.7 JOG运行(可设定目标值)(F172)(晶体管型通用) ........................................................................... 6-24

6.4.8 数据表控制（F174）（晶体管型通用） ...................................................................................... 6-26

6.4.9 直线插补指令和圆弧插补指令的概要.............................................................................................. 27

6.4.10 直线插补（F175）指令（仅限C32T2, C28P2、 C32T2H、C28P2H）................................... 6-31

6.4.11 圆弧插补（F176）指令（仅限C32T2，C28P2、C32T2H、C28P2H）................................... 6-32

6.5 PWM输出功能 ....................................................................................................................................... 6-39

6.5.1 PWM输出功能的概要 ................................................................................................................... 6-39

6.5.2 PWM输出功能中使用的指令 ........................................................................................................ 6-39

第7章 通信插卡...............................................................................................................................................7-1

7.1 功能和种类 .............................................................................................................................................. 7-2

7.1.1通信插卡的功能 ............................................................................................................................... 7-2

7.1.2 通信插卡的种类 ............................................................................................................................. 7-5

7.1.3 端口的名称和主要用途................................................................................................................... 7-7

7.1.4 AFPG806开关的设定...................................................................................................................... 7-7

7.2 通信规格.................................................................................................................................................. 7-8

7.2.1使用RS485端口时的注意事项 ......................................................................................................... 7-9

7.3 安装和接线 ............................................................................................................................................ 7-10

7.3.1通信插卡的安装方法...................................................................................................................... 7-10

7.3.2连接器附件的接线.......................................................................................................................... 7-11

7.3.3 关于传送电缆的选定 .................................................................................................................... 7-13

7.4 通信功能1 计算机链接 .......................................................................................................................... 7-14

7.4.1 关于计算机链接............................................................................................................................ 7-14

7.4.2 1:1通信的连接（计算机链接） .................................................................................................... 7-20

7.4.3 1:N通信的连接（计算机链接）.................................................................................................... 7-23

7.4.4 MEWTOCOL主站（程序实例）................................................................................................... 7-27

7.5 通信功能2 通用串行通信....................................................................................................................... 7-29

7.5.1 关于通用串行通信 ....................................................................................................................... 7-29

7.5.2 与外部设备通信的概要 ................................................................................................................ 7-31

7.5.3 1:1通信的连接（通用串行通信） ................................................................................................ 7-40

7.5.4 1:N通信的连接（通用串行通信）................................................................................................ 7-50

7.6 通信功能3 PC(PLC)链接功能 ................................................................................................................ 7-51

7.6.1 PC(PLC)链接............................................................................................................................... 7-51

7.6.2 通信环境的设定 ........................................................................................................................... 7-52

7.6.3 PC(PLC)链接时的监控 ................................................................................................................ 7-61

7.6.4 PC(PLC)链接的连接实例............................................................................................................. 7-62

7.6.5 PC(PLC)链接的响应时间............................................................................................................. 7-65

7.7 通信功能 4 MODBUS RTU通信............................................................................................................ 7-68

7.7.1 关于MODBUS RTU通信.............................................................................................................. 7-68

第8章 自诊断和异常时的处理方法..................................................................................................................8-1

8.1 自诊断功能 .............................................................................................................................................. 8-2

8.1.1 LED状态显示 ................................................................................................................................. 8-2

8.1.2 关于发生异常时的运行模式 ........................................................................................................... 8-2

8.2 异常时的处理方法.................................................................................................................................... 8-3

8.2.1 ERROR/ALARM LED闪烁时 ......................................................................................................... 8-3

8.2.2 ERROR/ALARM LED灯亮时 ......................................................................................................... 8-4

8.2.3 所有LED灯不亮.............................................................................................................................. 8-4

8.2.4 未正常输出时................................................................................................................................. 8-5

8.2.5 出现保护错误的信息时................................................................................................................... 8-6

8.2.6 程序模式未切换到RUN时 .............................................................................................................. 8-6

8.2.7 RS485通信发生传送异常时 ........................................................................................................... 8-6

8.2.8 用RS232C通信无法进行通信时..................................................................................................... 8-7

第9章 操作程序时的注意事项 .........................................................................................................................9-1

9.1 有关双重输出（双线圈）的使用.............................................................................................................. 9-2

9.1.1 关于双重输出（双线圈）............................................................................................................... 9-2

9.1.2 以OT、KP、SET、RST指令重复输出时的处理方式..................................................................... 9-2

9.2 有关BCD数据的处理................................................................................................................................9-4

9.2.1 何为BCD？ .................................................................................................................................... 9-4

9.2.2 PLC内部的BCD数据处理............................................................................................................... 9-4

9.3 索引寄存器的使用方法 ............................................................................................................................ 9-5

9.3.1 索引寄存器的工作原理................................................................................................................... 9-5

9.3.2 可通过索引寄存器进行变址 ........................................................................................................... 9-5

9.3.3 索引寄存器的使用实例................................................................................................................... 9-5

9.4 有关运算错误........................................................................................................................................... 9-7

9.4.1 何为运算错误？ ............................................................................................................................. 9-7

9.4.2 发生运算错误时的运转模式 ........................................................................................................... 9-7

9.4.3 发生运算错误时的解决方法 ........................................................................................................... 9-7

9.4.4 修改程序的要点 ............................................................................................................................. 9-8

9.5 上升沿检测方式的指令 ............................................................................................................................ 9-9

9.5.1 上升沿检测方式的指令................................................................................................................... 9-9

9.5.2 开始运行时的操作与注意点 ......................................................................................................... 9-10

9.5.3 使用控制指令时的注意点............................................................................................................. 9-11

9.6 程序记述中的注意事项 .......................................................................................................................... 9-12

9.7 RUN中的改写功能.................................................................................................................................. 9-13

9.7.1 RUN中的改写操作........................................................................................................................ 9-13

9.7.2 不能在RUN 中改写时.................................................................................................................. 9-14

9.7.3 RUN中的改写方法及改写操作...................................................................................................... 9-16

9.8 强制输出入时的处理 .............................................................................................................................. 9-17

9.8.1 在RUN中强制执行输入输出时的处理 .......................................................................................... 9-17

第10章 规格一览.......................................................................................................................................... 10-1

10.1 规格一览.............................................................................................................................................. 10-2

10.1.1一般规格 .................................................................................................................................... 10-2

10.1.2 性能规格 .................................................................................................................................. 10-4

10.2 I/O编号分配表 ..................................................................................................................................... 10-8

10.3 继电器・存储器区域・常数一览表 ...................................................................................................... 10-9

10.3.1 FPΣ 12k型................................................................................................................................. 10-9

10.3.2 FPΣ 32k型............................................................................................................................... 10-10

第11章 尺寸图□驱动连接图及其他............................................................................................................. 11-1

11.1 外形尺寸图 .......................................................................................................................................... 11-2

11.1.1 控制单元（晶体管输出型） ..................................................................................................... 11-2

11.1.2 控制单元（继电器输出型） ..................................................................................................... 11-3

11.1.3 扩展单元.................................................................................................................................. 11-4

11.2 电动机驱动的连接图 ............................................................................................................................ 11-5

11.2.1 松下电器马达公司MINAS A系列、AⅢ系列 ............................................................................ 11-5

11.2.2 松下电器马达公司MINAS S系列、E系列 ................................................................................ 11-5

11.3 FP0电源单元规格 ................................................................................................................................. 11-6

第12章 资料集 ............................................................................................................................................. 12-1

12.1 系统寄存器・特殊内部继电器・数据寄存器 ........................................................................................ 12-3

12.1.1 系统寄存器一览表（FPΣ）...................................................................................................... 12-5

12.1.2 特殊内部继电器一览表（FPΣ） ............................................................................................ 12-10

12.1.3 数据寄存器一览表（FPΣ）.................................................................................................... 12-19

12.2 基本指令语一览.................................................................................................................................. 12-28

12.3 应用指令语一览.................................................................................................................................. 12-36

12.4 错误代码............................................................................................................................................. 12-53

12.5 MEWTOCOL-COM通信指令 .............................................................................................................. 12-61

12.6 BIN/HEX/BCD代码对应表................................................................................................................... 12-62

12.7 ASCII代码表、JIS8代码表.................................................................................................................. 12-63

使用前的注意事项

■ 设置环境

请不要在以下场所使用。

・

阳光直射的场所或者环境温度超过 0℃～＋55℃范围的场所。

（安装在柜内时，请特别考虑散热。此外，请避免安装在产生热量的设备的正上方。）

・

环境湿度超过 30～85％RH（在 25℃下应无凝露）的场所。

・

因温度急剧变化而可能产生凝露的场所。
腐蚀性气体或者可燃性气体的媒体介质中。・
尘埃、铁粉及盐分较多的场所。・
可能会粘附汽油、稀释剂、酒精等有机溶剂或者氨水、氢氧化强碱等的场所或媒体介质中。・
请勿置于有直接振动或冲击的场所以及直接接触水滴的场所。・
在高压线、高压设备、动力线、动力设备或者有业余无线等发射装置的设备以及产生较大开关・浪

涌设备的附近。

■ 静电

当触摸装置时，请接触已接地的金属等使静电放电。・
尤其在干燥的场所，有可能产・生极大的静电。

■ 清扫

稀释剂类会使壳体溶化或变色，因此，请绝对不要使用。・

■ 电源

对于电源，请使用内置保护电路的绝缘型电源。控制装置的电源部为非绝缘电路。・
当使用无保护电路的电源时，请通过保险丝等保护器件来供给电源。・
如果直接外加异常电压，则有可能造成内部电路的破坏。・

■ 电源顺序

请考虑电源的顺序，使控制装置的电源在输入输出用电源前关断。・

・

如果在控制装置的电源之前，输入输出用电源先行关断，则控制单元主机有时会检测出输入信号

的电平的变化而出现误动作。

■ 加入电源之前

最初加入电源时，请注意以下几点。

请确认有无附着施工时的配线屑、特别是导电物。・
请确认电源布线、输入输出布线及电源电压有无不符。・
请牢固地拧紧安装螺钉和端子螺钉。・
请将・RUN/PROG.方式切换开关置于 PROG.方式。

■ 程序输入之前

在输入程序之前，请务必进行<清除程序>操作。

●Windows 版软件 FPWIN GR Ver.2 的操作步骤

①请您同时按 CTRL 和 F2 键，将画面切换成【在线监控】。
②请选择菜单的[编辑（E）]→[清除程序（L）]。
③当出现确认的信息时，请选择[是（Y）]。

■ 有关程序保存的要求

为了预防万一出现事故、程序丢失，请用户充分考虑下述对策。・

●请您编制资料。

・

为了防备程序的丢失或者文件破坏以及不慎改写等，请将编制的内容打印出来，对资料加以保存

和管理。

●有关密码的设定请慎重进行。

・

设定密码是以防止不慎改写为目的的，但是一旦忘记密码就无法进行程序的改写。同时，当强行
解除密码时，则程序将会消失。因此，在对密码进行设定时请慎重处理，如与规格书一起预先保管
号码等。

■ 关于电池

在不使用电池的情况下，请不要安装。因为处在安全放电的状态时，有可能出现漏液。

编程工具的使用限制

■单元的种类不同，编程工具也受到限制

单元种类

FPG－C32T2
FPG－C28P2

编程工具的种类

FPWIN GR

Windows 版软件

Ver.2

FPWIN GR
Ver.1
FPWIN Pro

IEC61131－3 标准
Windows 版软件

Ver.5

FPWIN Pro
Ver.4

NPST－GR

DOS 版软件

Ver.4
NPST－GR
Ver.3
AFP1113V2
AFP1114V2
AFP1113

便携式编程器

AFP1114
AFP1111A
AFP1112A
AFP1111
AFP1112

注 1）配合 FPΣ 位置控制单元使用时，必须是 Ver.2.13 以上。
注 2）配合 FPΣ 位置控制单元使用时，必须是 Ver.4.02 以上。

FPG－C32T
FPG－C32TTM

○

FPG－C24R2
FPG－C32T2TM
FPG－C28P2TM
FPG－C24R2TM

（Ver.2.1）

× × × ×

○ ○

○

（Ver.4.01 以上）

× × × ×

× × × ×

× × × ×

× × × ×

× × × ×

○

注１）

○

注 2）

FPG－C32TH
FPG－C32THTM

○

（Ver.2.6 以上）

○

（Ver.5.2 以上）

FPG－C32T2H
FPG－C28P2H
FPG－C24R2H
FPG－C32T2HTM
FPG－C28P2HTM
FPG－C24R2HTM

○

（Ver.2.6 以上）

○

（Ver.5.2 以上）

× ×

注 意 : 版本升级

在使用・FPWIN GR Ver.1 时，需要另行购买 FPWIN GR Ver2 升级产品。

・

使用 FPWIN GR Ver2.0 时，可从本公司网站（http：//www.nais-e.com/plc/）免费升级为 Ver2.1
以上的版本。

・

使用 FPWIN Pro Ver4.0 时，可从本公司网站（http：//www.nais-e.com/plc/）免费升级为 Ver4.1
以上的版本。

・

使用 FPWIN Pro Ver5.0 时，可从本公司网站（http：//www.nais-e.com/plc/）免费升级为 Ver5.1
以上的版本。

・

使用 FPΣ 32k 型产品，使用 FPWIN Pro Ver4.0 时，需要另行购买 FPWIN GR Ver5 升级产品。

从 12k 型变更为 32k 型时

当您通过 FPΣ 12k 型把正在使用的梯形程序变更为 FPΣ 32k 型时，首先应实行程序
转换。

■ 关于程序转换

●通过 FPWIN GR 实施机种变更时，系统寄存器便自动进行初始化。

在实施程序转换前应先对由初期值变更而来的设定值进行控制。

●12k 型及 32k 型中，内部继电器的点数不一样。

保持型区域（切断电源时的备份区域）与下图所示不同。
使用内部继电器的保持区域时，应实施该部分程序的转换。

（计数器、定时器、DT、特殊 DT 的点数为 12k 及 32k，由于容量相同，因此不必实施变更）

切断电源时内部继电器实施自动备份的示意图

12K 型

内部继电器区域

WR0－WR97

保持型区域 128点(8个字符)

R900－R97F(WR90－WR97)

32K 型

内部继电器区域

WR0－WR255

保持型区域 128 点(8 个字符)

R2480－R255F(WR248－WR255)

■ 程序转换的操作步骤

1. 通过 FPWIN GR 读取转换程序。

2. 按菜单栏[选项（O）]→[PLC 系统寄

存器的设定]的顺序进行选择，然后
控制系统寄存器的设定值。

3. 请按[工具(T)]→[机种转换(T)]的顺序进行选择。

选择“FPSIGMA 32K”，然后单击［OK］。

4. 画面显示“系统寄存器被初始化”。单击［OK］。

5. 按[选项（O）]→[PLC 系统寄存器的

设定]的顺序进行选择，然后输入 2.
的控制值。

注) 不使用电池时，请把系统寄存器

No.7 内部继电器保持型区域中的开
头字符 No.设定为 FPΣ 32k 型的初始
值“248”。

6. 程序中使用内部继电器保持型区域（R900－R97F、WR90－WR97）时，请把装置变更为 FPΣ 32k

型的保持型区域（R2480－R255F、WR248－WR255）。

请按[编辑(E)]→[装置变更(H)]的顺序进行选择。

单击“变更源”“变更处”的▼按钮，从显示的
下拉式菜单中选择“R”与“WR”，然后变更
数值。

■ 已有程序的变更方法

不必变更已有部分，而只需简单追加一部分程序的方法。

（与显示器连接时，不必变更显示器侧开关及数据零部件所参照的 R 与 WR。）

① 在程序的开头部分，

当关闭－打开电源时，只实施一次保持
区域→传统区域的数据转发。

② 在程序的结尾部分，

实施传统区域→保持区域数据的常时转
发。

已有程序

已有程序

（无需变更部分）

＜程序的说明＞

① 打开电源时把储存在保持区域（WR248－WR255）中的内容转发至传统保持区域 WR90－WR97

中，然后回到关闭电源前的状态。（V3 中不使用电池的话，就不能在 WR90－WR97 中实行保持）

② 回到关闭电源前的状态后，把扫描过程中实施算术运算的 WR 或从显示器处输入的 R 的信息

（WR90－WR97）常时转发至保持区域（WR248－WR255），为防止关闭电源时发生数据丢失的

情况。

关于与 FP0 的互换性

■ 关于程序的互换性

在 FPΣ 中使用 FP0 的程序时，请注意下列几点。

●关于脉冲输出功能

请注意・FPΣ 的脉冲输出指令有如下变更。

指令 FP0 时 FPΣ时

自动梯形加减速控制 F198（SPD1） F171（SPDH）

JOG 运行 F169（PLS） F172（PLSH）

数据表控制 无 F174（SP0H）
直线插补控制 无 F175（SPSH） 注）
圆弧插补控制 无 F176（SPCH） 注）
PWM 输出 F170（PWM） F173（PWHM）

注）使用直线插补控制和圆弧插补控制时，对 FPΣ 控制单元的种类有所限制。

种类 F175、F176 使用

C32/C32TM
C32H/C32HTM
C32T2/C32T2TM
C32T2H/C32T2HTM
C28P2/C28P2TM
C28P2H/C28P2HTM
C24R2/C24R2TM
C24R2H/C24R2HTM

●关于串行数据通信

・

请注意 FPΣ 的串行数据通信指令有以下变更。

指令 FP0 时 FPΣ 时

串行数据通信

注) F159(MTRN)指令是使以往的 F144(TRNS)指令对应多个通信端口的 FPΣ 专用指令。

请注意 FPΣ 不能使用原来的 F144(TRNS)指令。

F144(TRNS)

×

○

×

○

F159(MTRN)

注）

第 1 章

单元的功能和限制

1-1

1.1 单元的特点和功能

■ 强大的控制能力

32 点型 FP0 大小的机身中浓缩了可与中等规模 PLC 相媲美的功能。程序容量也为标准的 12k 步或 32k
步。不用担心剩余容量，可以制作易懂的程序。另外数据寄存器也确保了 32k 字的容量，能够完成数
据收集和多数位的运算处理。

■ 充实的通信功能

利用主机上的标准工具端口(RS232C)可以与显示面板或计算机通信。另外，作为选件还备有带 RS232C
及 RS485 接口的通信插卡。在 FPΣ 上安装 RS232C 2 通道型通信插卡后，可以连接 2 台 RS232C 设备。
另外还配备了 1:N 通信(最多 99 台)、PC(PLC)链接(最多 16 台)等充实的通信功能。

1 台 FPΣ控制 2 台 RS232C 设备

使用 RS232C 2 通道型时

使用 PC(PLC)链接功能实现各 PLC 的
数据共享

使用 RS485 1 通道型时
使用 RS485 1 通道、RS232C 1 通道混合
型时

最多可进行 99 站的 1: N 通信

使用 RS485 1 通道时
使用 RS485 1 通道、RS232C 1 通道
混合型时

同时实现最多 16 台 PC(PLC)链接或最
多 99 站的 1: N 通信和 RS232C 设备的
连接

使用 RS485 1 通道、RS232C 1 通道混合
型时

1-2

■ 对应模拟控制

主机上配备了标准模拟电位器。无需使用编程工具，能够轻便地使用模拟定时器等。另外作为高性能
单元，还备有模拟单元。

■ 带热敏电阻输入功能型

型号及编号末尾为 TM 型，装备有替代模拟电位器，可进行热敏电阻输入的引出线。可采用热敏电阻
的电阻值的变化来作为模拟输入值。

（可以使用电阻值为 200Ω~75kΩ的热敏电阻。）

■ 可以追加日历时钟功能

安装另外销售的备份电池，可以使用日历时钟功能。

■ 对应高速计数器、脉冲输出的定位控制

配备了标准的高速计数器、脉冲输出功能。脉冲输出频率最多可达 100kHz，因此不仅可以轻松用于
步进电动机的定位控制，还可以用于伺服电动机的定位控制。

对应高速计数器的测定 对应脉冲输出的定位控制

单相：最大 50kHz、2 相：最大 20kHz

脉冲输入

编码器

脉冲输入

编码器

对应加法输入模式、减法输入模式、2 相输入模式、
单独输入模式、方向判断模式

对应 PWM 输出功能的加热控制

使用专用指令，可以取出任意占空比的脉冲输出。

若增大脉冲宽的数值

1 通道：最大 100kHz、2 通道：最大 60kHz

脉冲输出

脉冲输出

对应 CW/CCW、脉冲/信号输出

电机

驱动器

电机

驱动器

电机

电机

若减小

加热器强

加热器弱

■ 加强安全性能

1. 禁止 Upload（程序中完全没有 Upload 的功能）

2. 密码为 8 位数的阿拉伯数字

3. 密码为 4 位数的数字

■ 追加简单的温度调节指令

追加 1 行如温控器那样能简单运作的 PID 指令。

■ 3 端口通用的通信功能

工具端口也对应通用通信。

■ Modbus RTU 主站、从站

以 FPΣ为主站，在简易程序中可实现温控器、变频器及测量器等的通信。
以 FPΣ为从站，可实现与已有网络的通信。

■ MEWTOCOL 主站

可简单编制 MEWTOCOL 通讯主站的程序。

■ RUN 中改写性能的增强

RUN 中可变更最大为 512k 步的程序。

1-3

1.2 单元的种类

1.2.1 FPΣ 控制单元

■ 12k 型

名 称 I/O 点数 型 号 订货编号

输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN

FPΣ 控制单元

FPΣ 控制单元

带热敏电阻输入功能

注）在 FPΣ控制单元 FPG-C32T 及 FPG-C32TTM 上不能扩展 FPΣ专用扩展单元。

输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN
输入 16 点/晶体管输出 12 点 PNP
输入 16 点/继电器输出 8 点
输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN
输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN
输入 16 点/晶体管输出 12 点 PNP
输入 16 点/继电器输出 8 点

■ 32k 型

名 称 I/O 点数 型 号 订货编号

FPΣ 控制单元

（高容量型）

程序容量：32k

FPΣ 控制单元

（高容量型）

程序容量：32k

带热敏电阻输入功能

注）在 FPΣ控制单元 FPG－C32TH 及 FPG－C32THTM 上不能扩展 FPΣ专用扩展单元。

输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN FPG－C32TH AFPG2543H
输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN FPG－C32T2H AFPG2643H
输入 16 点/晶体管输出 12 点 PNP FPG－C28P2H AFPG2653H

输入 16 点/继电器输出 8 点 FPG－C24R 2H AFPG2423H
输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN FPG－C32THTM AFPG2543HTM
输入 16 点/晶体管输出 16 点 NPN FPG－C32T2HTM AFPG2643HTM
输入 16 点/晶体管输出 12 点 PNP FPG－C28P2HTM AFPG2653HTM

输入 16 点/继电器输出 8 点 FPG－C24R2HTM AFPG2423HTM
输入 16 点/继电器输出 8 点

FPG－C32T AFPG2543
FPG－C32T2 AFPG2643
FPG－C28P2 AFPG2653
FPG－C24R2 AFPG2423
FPG－C32TTM AFPG2543TM
FPG－C32T2TM AFPG2643TM
FPG－C28P2TM AFPG2653TM
FPG－C24R2TM AFPG2423TM

FPG－C24R2TM AFPG2423TM

1.2.2 FPΣ 扩展单元

名 称 规格 型 号 订货编号 专用手册

FPΣ 扩展 I/O 单元

FPΣ
定位单元

FPΣ
扩展数据存储器单元

FPΣ
CC－Link 从属单元

FPΣ
S－LINK 单元

输入 32 点/晶体管输出 32 点 NPN FPG－XT64D2T AFPG3467
输入 32 点/晶体管输出 32 点 PNP FPG－XT64D2P AFPG3567
晶体管输出 1轴型 FPG－PP11 AFPG430
晶体管输出 2轴型 FPG－PP21 AFPG431
线驱动输出 1轴型 FPG－PP12 AFPG432
线驱动输出 2轴型 FPG－PP22 AFPG433

256k 字 FPG－EM1 AFPG201 本手册

与CC－Link控制站之间的交换数据点数
最大 224 点 （输入 112 点、输出 112 点）
最多写入 16 字数据、读取 4 字数据

S-LINK 采用 128 点输入/输出 FPG－SL AFPG780 ARCT1F403

FPG－CCLS AFPG7943 ARCT1F380

注）在FPΣ控制单元FPG－C32T及FPG－C32TTM上不能扩展FPΣ专用扩展单元。

1.2.3 FP0 扩展单元

在 FPΣ上能使用 FP0 系列的扩展 I/O 单元/高性能单元。

本手册

ARCT1F365

1-4

参 照：＜FP0 用户手册 ARCT1F251＞

1.2.4 通信插卡

使用计算机链接、串行数据通信、PC(PLC)链接等各功能时，请使用装卸式的通信插卡。

名 称 内容 型 号 订货编号

FPΣ 通信插卡
(RS232C 1 通道型)
FPΣ 通信插卡
(RS232C 2 通道型)
FPΣ通信插卡
(RS485 1 通道型)
FPΣ通信插卡
(RS485 1 通道

RS232C 1 通道混合型）

1 通道配备 5 线式 RS232C 端口。
可以 RS/CS 控制。
2 通道配备 3 线式 RS232C 端口。
可以与 2 台外部设备通信。

1 通道配备 2 线式 RS485 端口。

1 通道配备 2 线式 RS485 端口。
1 通道配备 3 线式 RS232C 端口。

FPG-COM1 AFPG801

FPG-COM2 AFPG802

FPG-COM3 AFPG803

FPG-COM4 AFPG806

1.2.5 相关部件

品名 内容 订货编号

FPΣ用电池

MIL 单侧插座型
FPΣ用电源电缆 附件（与控制单元同包装） 电缆长 1m AFPG805
FP0 用端子台插座（2 个装） 附件（与继电器输出型同包装） AFP0802

FP0 用散线压接插座（2 个） 附件（与 Tr 型同包装） AFP0807
FP2 用散线压接插座（2 个） 附件（与扩展 I/O 单元同包装） AFP2801

FP0 用安装板窄长型（10 个装）

FP0 用安装板窄长 30 型（10 个装）

FP0 用安装板平整型 为了把控制单元水平安装在控制柜上的安装板。 AFP0804

端子台螺丝刀 用于 PHOENIX 端子台接线时 AFP0806

用于数据寄存器等备份
或使用日历时钟功能时

带单侧散线压接插座

＃

AWG

为了把 FP0 扩展单元垂直安装在控制柜上而使用的
安装板。
为了把 FPΣ控制单元、FPΣ 扩展单元垂直安装于控
制柜上的安装板。

22 0.3 mm2，2 根装

电缆长 1m AFP0521 I/O 电缆 10 芯
电缆长 3m AFP0523

AFPG804

AFP0803

AFP0811

1-5

1.3 单元组合的限制

1.3.1 FP0 扩展单元的限制

控制单元

在 FPΣ的右侧包括 FP0 的扩展 I/O 单元和高性能单元最多可扩展 3 台。
还可以混合使用继电器输出、晶体管输出型。

扩展

单元 1

■ 控制 I/O 点数

控制单元的种类

FPG－C32 32 点 最大 128 点
FPG－C28 28 点 最大 124 点
FPG－C24 24 点 最大 120 点注)

注) 以上是与 FP0 扩展单元晶体管型组合时的点数。

扩展

单元 2

最多可以扩展

扩展

单元 3

3 个单元

单个控制单元的

I/O 点数

扩展 FP0 扩展单元

时的 I/O 点数

注意：

・

FP0 热电耦单元请安装在比其它扩展单元更靠右侧的位置。

如果扩展在左侧，综合精度会变差。

・

FP0 CC－LINK 从属单元请安装在比其它扩展单元更靠右侧的位置。右侧无扩展连接器。

1.3.2 FPΣ 扩展单元的限制

1-6

扩展
单元 4

在 FPΣ的左侧最多可以扩展 4 台 FPΣ专用扩展单元。
扩展单元 64 点包括输入 32 点/晶体管 NPN 输出 32 点。

■ 控制 I/O 点数

控制单元的种类

FPG－C32
FPG－C28 28 点 最大 284 点
FPG－C24 24 点 最大 280 点

注 1） 在 FPG－C32T、FPG－C32TTM、FPG－C32TH、FPG－C32THTM 上无法安装 FPΣ扩展单元。
注 2） 以上是与 FPΣ扩展单元 64 点型组合时的点数。

重点：同时使用 FP0 扩展单元和 FPΣ 扩展单元时，在 FPG－C32T2/FPG－C32T2TM 上最多可以

注1)

扩展到 384 点 I/O 点数。

扩展
单元 3

最多可以扩展 4 个单元

32 点 最大 288 点

扩展
单元 2

扩展
单元 1

单个控制单元的
I/O 点数

控制单元

扩展 FPΣ 扩展单元
时的 I/O 点数

注2)

注2)

1.4 编程工具

1.4.1 编程需要的工具

1. 编程软件

① FP 系列可以通用。

② FPΣ使用 Windows 版软件「FPWIN GR
Ver.2」。

2. 计算机连接用电缆

② 请使用专用电缆。

1.4.2 软件的使用环境及适用电缆

■ 梯型图编程软件 FPWIN GR Ver.2

软件种类 所要求的 OS

FPWIN GR Ver.2

中文菜单

注） 升级版若未安装 Ver1.1 则无法进行升级。

完整型 AFPS10820

升级版

Windows95

（OSR2 以上）

/98/Me
/NT

（Ver.4.0 以上）

/2000/XP

市售计算机

②计算机连接用电缆

40MB 以上

① 编程软件

硬盘
容量

订货编号

AFPS10820R

■ 计算机的种类与适用电缆

计算机端连接器 PLC 端连接器 订货编号

D-Sub 9 针 微型 DIN 圆 5 针

AFC8503

1-7

1-8

第 2 章

控制单元的规格和功能

2-1

2.1 各部分的名称和功能

2.1.1 各部分的名称和功能

正面

热敏电阻输入功能型

所有控制单元通用

左侧面 右侧面

DIN 导轨安装槽

① 状态显示 LED

显示 PLC 的运行/停止、错误/报警等动作状态。

LED LED 的状态和动作状态

RUN （绿）

灯亮： RUN 模式 － 程序执行中
闪烁： 用 RUN 模式强制输入、输出执行中。（RUN、PROG.LED 交替闪烁）
灯亮： PROG.模式 － 运行停止中

PROG. （绿）

用 PROG.模式强制输入、输出执行中。
闪烁： 用 RUN 模式强制输入、输出执行中。（RUN、PROG.LED 交替闪烁）

ERROR/ALARM（红）

闪烁： 自诊断查出错误（ERROR）
灯亮： 硬件异常、程序运算停滞、监视计时器(watchdog)动作中（ALARM）

RUN/PROG.② 模式切换开关

PLC 运行模式的切换开关

开关 动作模式

RUN（位置
PROG.（位置

・

还可以从编程工具用远程操作切换运行/停止。

・

从编程工具切换运行/停止时，有时会导致 RUN/PROG.模式切换开关设定和实际的动作有差异。请通过状态显

・

上） RUN 模式 ：执行程序，开始运行。

・

下） PROG.模式 ：运行停止中。可以用工具编程。

示 LED 确认实际的动作模式。

・

重新接通电源时，用 RUN/PROG.模式切换开关设定的模式起动。

2-2

③通信状态显示 LED

显示 COM.1、COM.2 的通信状态。

LED

COM1

COM2

监控内容 LED 的状态和通信状态

S 发送数据

R 接收数据

S 发送数据

R 接收数据

闪烁： 发送中
灯灭： 无发送数据
闪烁： 接收中
灯灭： 无接收数据
闪烁： 发送中

（RS232C1 通道型时，RS 信号 ON 时灯亮）

灯灭： 无发送数据
闪烁： 接收中

（RS232C1 通道型时，CS 信号 ON 时灯亮）

灯灭： 无接收数据

④工具口（RS232C）

是连接编程工具的连接器。
在控制器主机的工具口中，使用市售的微型 5 针 DIN 连接器。

针 No. 名称 缩写 信号方向

1
2
3
4
5

信号用接地
发送数据
接收数据
（未使用） － －
＋5V ＋5V 单元 → 外部设备

SG
SD
RD

－
单元 → 外部设备
单元 ← 外部设备

・

出厂时的设定如下。请通过系统寄存器进行变更。
传输速度 9600bps
数据长度 8bit
奇偶校验 奇数
停止位 1bit
注）工具口的单元 No.（站号）用系统寄存器设定。

⑤ 输入连接器

⑥ 输入显示 LED

⑦ 输出连接器

⑧ 输出显示 LED

⑨ 模拟电位器（除型号末尾为 TM 的型号）

旋转该电位器，特殊数据寄存器 DT90040 和 DT90041 的数值在 K0~K1000 范围之内变化。
可用于模拟计数器。

参 照：＜2.4 模拟电位器＞

⑩ 电源连接器(24V DC)

供给 24V DC。用电缆附件（AFPG805）连接。

FPΣ左侧扩展连接器

连接扩展在控制单元左端的 FPΣ专用扩展单元和内部电路。
注） 控制单元 FPG－C32T 及 FPG－C32TTM 内无。

2-3

站号设定开关

通过通信插卡选件，使用通信功能时，要设定单元 No.（站号）。不能设定工具口单元 No.（站号）。
另外使用 2 通道插卡时，2 个通道均设定为同一站号。

（用系统寄存器设定时，可以分别设定）

取下单元左侧的外罩，可以看见站号设定开关。
用切换开关和拨盘设定单元 No.（站号）。

通信插卡（选件）

是卡型选件的通信用适配器。在以下各种选件中可以任选其一安装。

・

RS232C 1 通道型

・

RS232C 2 通道型

・

RS485 1 通道型

・

RS485 1 通道、RS232C 1 通道混合型

扩展用钩

用于紧固扩展单元。右侧扩展用钩在采用安装板平整型（AFP0804）时也可以使用。

FP0 右侧扩展连接器

在控制单元右侧，连接 FP0/FPΣ兼用的扩展单元和内部电路。

（移去封条，露出连接器）

DIN 导轨安装杆

可简便地安装到导轨上。安装在窄长安装板 30 型（AFP0811）时也可使用。

电池盖

使用另售的备用电池时，取下该外盖进行安装。
安装备用电池后，可以使用日历时钟功能、备份数据寄存器中的数据。

2-4

参 照：＜5.7 备份电池的安装和设定＞

＜2.6 日历时钟＞

热敏电阻输入线（仅限型号末尾为 TM 的型号）

在引出线上连接热敏电阻，可以将热敏电阻值的变化作为模拟输入值保存。

参 照：＜2.5 热敏电阻输入＞

2.2 输入/输出规格

时

2.2.1 输入规格

■ 输入规格（所有型号通用）

项目 规格

绝缘方式 光电耦合器绝缘
额定输入电压 24V DC
使用电压范围 21.6V DC ~ 26.4V DC

额定输入电流

共用方式

最小 ON 电压/最小 ON 电流

最大 OFF 电压/最大 OFF 电流

输入阻抗

响应时间

工作显示 LED 显示

注） 以上规格为额定输入电压 24V DC、使用环境温度 25℃。

■ 同时输入 ON 点数的限制

同时输入 ON 点数，请根据周围温度的变化减少到下图的范围。

同
时

O
N

点
数

OFF→ON

ON→OFF 同上

时

同

时

时

O
N

点
数

约 8mA （X0、X1、X3、X4）
约 4.3mA （X2、X5~X7）
约 3.5mA （X8~XF）

C32、C28：16 点/公共端（X0~XF/1 公共端）
C24： 8点/公共端（X0~X7/1 公共端、X8~XF/1 公共端）
(输入电源的极性＋/－均可)

19.2V DC/6mA （X0、X1、X3、X4）

19.2V DC/3mA （X2、X5~XF）

2.4V DC/1.3mA

约 3kΩ （X0、X1、X3、X4）
约 5.6kΩ （X2、X5~X7）
约 6.8kΩ （X8~XF）

［输入 X0、X1、X3、X4］

1ms 以下 ：一般输入时
5µs 以下 ：高速计数、脉冲扫描、中断输入设定时

［输入 X2、X5~X7］

1ms 以下 ：一般输入时
100µs 以下 ：高速计数、脉冲扫描、中断输入设定时

［输入 X8~XF］

1ms 以下 ：仅限一般输入

相同

时

同

时

时

O
N

点
数

时

注）

注））

周围温度（℃）

周围温度（℃）

周围温度（℃）

■内部电路

［ X0、X1、X3、X4 ］ ［ X2、X5~XF］

内
部
电
路

内
部
电
路

X2、X5~X7 ：R1＝5.6kΩ Ｒ2＝1kΩ
X8~XF

：R1＝6.8kΩ Ｒ2＝820Ω

2-5

2.2.2 输出规格

负载

源

■ 晶体管输出规格

项目

绝缘方式 光电耦合器绝缘
输出形式 开路集电极
额定负载电压 5V DC~24V DC 24V DC
负载电压允许范围 4.75V DC~26.4V DC 21.6V DC~26.4V DC

最大负载电流

最大浪涌电流

共用方式 16 点/公共端 12 点/公共端

OFF 时漏电流 100µA 以下
ON 时最大压降 0.5V 以下

响应时间

（内部回路用）
浪涌抑制器 齐纳二极管
工作显示 LED 显示
短路保护 短路保护、热敏保护 Y2、Y5 以下

■ 同时输出 ON 点数的限制

同时输出 ON 点数，请根据周围温度的变化，减少到下图的范围。

同
时

O
N

点
数

规 格

C32（NPN） C28（PNP）

0.3A （Y0、Y1、Y3、Y4）

0.1A （Y2、Y5~YF）

0.9A （Y0、Y1、Y3、Y4）

0.5A （Y2、Y5~YF）

0.5A （Y0、Y1、Y3、Y4）

0.3A （Y2、Y5~YB）

1.5A （Y0、Y1、Y3、Y4）

0.7A （Y2、Y5~YB）

OFF→ON 2µs 以下 （Y0、Y1、Y3、Y4）（负载电流 15mA 以上时）

0.2ms 以下 （Y2、Y5 以下）

ON→OFF 8µs 以下 （Y0、Y1、Y3、Y4）（负载电流 15mA 以上时）

0.5ms 以下 （Y2、Y5 以下）

电压 21.6V DC~26.4V DC 外部供给电源
电流 70mA 以下

时

时

同
时

O
N

点
数

时

时

2-6

周围温度（℃）

周围温度（℃）

■ 内部电路

[C32] [C28]

［Y0、Y1、Y3、Y4］

输出显示 LED

内

部

电

路

输
出
电
路

端子

输出端子

端子

外部供给电源

负载电源

［Y2、Y5~YF］

输出显示 LED

内

部

电

路

输
出
电
路

短路保护电路

端子

输出端子

负载

端子

外部供给电源

负载电源

［Y0、Y1、Y3、Y4］

输出显示 LED

内
部
电
路

输
出
电
路

端子

输出端子

端子

［Y2、Y5~YB］

输出显示 LED

内
部
电
路

输
出
电
路

短路保护电路

输出端子

负载

端子

端子

负载

外部供给电源

负载电源

外部供给电

负载电源

■ 继电器输出规格（C24）

时

项目 规格

输出形式 1a 输出
额定控制容量 2A 250V AC、2A 30V DC （4.5A 以下/公共端）注）
共用方式 8点/公共端

响应时间

寿命

OFF → ON
ON → OFF

机械方面 2000 万次以上
电气方面 10 万次以上

约 10ms
约 8ms

浪涌抑制器 无
工作显示 LED 显示

注）电阻负载

■ 输出同时 ON 点数的限制

同时输出 ON 点数，请根据周围温度的变化，减少到下图的范围。

同
时

O
N

点
数

时

同
时

O
N

点
数

周围温度（℃）

■ 内部电路

周围温度（℃）

内
部
电
路

2-7

2.3 端子分配排列图

连接器正面图）

（连接器正面图）

2.3.1 控制单元(C32 晶体管 NPN 输出型)

■ 输入

注）输入电路的 4 个 COM 端子在内部相连。

■ 输出

注）输出电路的 2 个（＋）端子在内部相连。输出电路的 2 个（－）端子在内部相连。

2.3.2 控制单元(C28 晶体管 PNP 输出型)

■ 输入

注）输入电路的 4 个 COM 端子在内部相连。

■ 输出

（

2-8

注）输出电路的 2 个（＋）端子在内部相连。

输出电路的 2 个（－）端子在内部相连。

2.3.3 控制单元(C24 继电器输出型)

■ 输入

注）输入电路的 2 个 COM 端子互相独立。

■ 输出

电源

（连接器正面图）

2-9

2.4 模拟电位器

2.4.1 模拟电位器概要

FPΣ标准配备了 2 个模拟电位器。旋动该电位器，特殊数据寄存器 DT90040 和 DT90041 的值在
K0~K1000 范围内变化。

利用该功能，无需使用编程工具就可以变更 PLC 内部的设定值，因此可用于从外部转动电位器来达
到变更模拟计时器等的设定值的目的。

模拟电位器

（电位器 0）DT90040 的值在 K0~K1000 范围内变化。

V0
V1

（电位器 1）DT90041 的值在 K0~K1000 范围内变化。

对应特殊数据寄存器

主机表记 电位器编号 特殊数据寄存器 变化范围

V0
V1

电位器 0
电位器 1

DT90040
DT90041

K0~K1000

2.4.2 模拟电位器的使用实例

在 FPΣ的数据寄存器上对应模拟电位器的动作，备有数值变化的特殊数据寄存器。将该寄存器的数值
传送到计时器的设定值区域后，能够用电位器作成可设定时间的计时器。

【 例 】计时器设定值的写入

将模拟电位器 V0 对应的特殊数据寄存器（DT90040）之值传送到 TMX0 的设定值区域（SV0），设
定计时器时间。

数据传送指令
把特殊数据寄存器 DT90040 的值传送到计
时器设定值区域。

0.1 秒计时器

·在设定值中设定 K999。

2-10

2.5 热敏电阻输入（仅限型号末尾 TM 型）

2.5.1 热敏电阻输入的概要

型号末尾是 TM 型的控制单元，用可以进行热敏电阻输入的引出线代替了模拟电位器。在这根引出线
上连接热敏电阻，可以将热敏电阻值的变化作为模拟输入值保存下来。

■ 热敏电阻输入保存的方法

・

把连接在外部的热敏电阻值变化作为电压的变化保存下来，使用内置的 AD 转换器转换为数字值，

进行保存。

・

转换的数字值反映在特殊数据寄存器（DT90040 或 DT90041）上，可以在用户程序中读取。

在引出线上连
接热敏电阻

＜块区图＞

引出线（红色）

热敏电阻

引出线（黑色）

FPΣ热敏电阻输入部-电源连接器（24V）之间不绝缘。红色
连接于 3.3V 电源侧，黑色连接在 Vin 侧。

■ 总精度

总精度 ＝（内置的 AD 转换器总精度:±5LSB注））＋（热敏电阻精度）
注）±5LSB 时，与 A/D 转换后的数值（0~1000）相比，总精度有±5 的误差。

■ 热敏电阻值和数字转换值

・

热敏电阻值和数字转换值的转换用以下计算公式进行。

・

数字转换值在 K0~K1000 之间变化。

1024×2.2
热敏电阻值（kΩ）＝ －2.2

（数字值＋12）

■ 适用的热敏电阻

・

可以使用电阻值在 200Ω~75kΩ的热敏电阻。

制造商 热敏电阻的种类（B 常数） 测定范围标准（℃）

芝浦电子
株式会社

3390K

3450K

4300K

5133K

－50 ~ ＋100℃

50 ~ ＋150℃

＋100 ~ ＋200℃
＋150 ~ ＋300℃

注意： 关于接线

・

FPΣ 控制单元与热敏电阻之间的接线长度在 10m 以下。

・

使用细电线（AWG28、长 150ｍｍ）作为引出线。连接、捆扎时避免给电线施加压力。

・

转换值不稳定时，建议在外部加装电容器等。

2-11

2.5.2 热敏电阻温度数据的保存

读取 FPΣ特殊数据寄存器的值可以得到与热敏电阻值相应的模拟值数据。

■ 对应的特殊数据寄存器

主机表记 热敏电阻编号 特殊数据寄存器 转换后数字值

V0
V1

热敏电阻 0
热敏电阻 1

■ 热敏电阻测定温度－A/D 转换表（3450K 为例）

・

温度和热敏电阻值是利用热敏电阻的温度特性表制作而成。

・

用上一页的换算公式计算出转换后的数据值。

温度

［℃］

50 4.3560 332 0.135
60 3.1470 409 0.130
70 2.3170 487 0.128
80 1.7340 561 0.135

90 1.3180 628 0.149
100 1.0170 688 0.167
110 0.7940 740 0.192
120 0.6277 785 0.222
130 0.5017 822 0.270
140 0.4052 853 0.323
150 0.3305 878 0.400

注）上表的数值中不包括（内置的 A/D 转换器总精度：±5LSB）＋（热敏电阻精度）。

热敏电阻

■ 利用线性化指令（F282）执行的变换程序

・

把转换后的数值和温度制作成数据表，执行线性化指令（F282），从非线性数据可以获取补充后
的合适的数据。

数据表制作实例

输入数据

（转换后的数字值）

DT0 11
DT1 332 DT12 50
DT2 409 DT13 60
DT3 487 DT14 70

・
・

DT11 878 DT22 150

注）DT0 中指定了成对数据数。

・
・

DT90040
DT90041

［kΩ］

输出数据
（温度）

・
・

K0~K1000

变换后的数字值

DT90040 ：特殊数据寄存器

（热敏电阻输入转换后数字值）

DT0 ：数据表的起始位
DT100 ：转换后的数据（温度）

・
・

分辩率

［℃］

2-12

2.6 日历时钟

在 FPΣ安装后备电池后，可以使用日历时钟功能。
请注意未安装电池时不能使用。

参照：＜5.7 备份电池的安装和设定＞

2.6.1 日历时钟的区域

在日历时钟功能中，可使用传送指令将存储在特殊数据寄存器 DT90053～DT90057 中的时、分、秒、
日、年等数据读出，并在程序中使用。

特殊数据

寄存器编号

DT90053

DT90054

DT90055

DT90056

DT90057 －

上位字节 下位字节 读出 写入

时数据

H00~H23

分数据

H00~H59

日数据

H01~H31

年数据

H00~H99

分数据

H00~H59

秒数据

H00~H59

时数据

H00~H23

月数据

H01~H12
星期数据
H00~H06

○ ×

○ ○

○ ○

○ ○

○ ○

2.6.2 日历时钟的设定

日历时钟的设定方法有下述２种。

■ 在 FPWIN GR 中设定

① 请同时按下 CTRL 和 F2 键，将画面切换到【在线监控】。
② 请选择菜单[工具(T)]中的[PLC 日期/时间设定(D)]。

PLC 日期/时间设定对话框

■ 通过程序进行设定与变更

① 传送特殊数据寄存器 DT90054～DT90057 内的值，该区域被分配为日历时钟的设定区域。
② 在 DT90058 中，写入Ｈ8000。

注）请按 H8000 → H0000 的顺序，用微分指令执行传送。

【 例 】日期时间的写入

若 X0 置 ON 则对应 5 日 12 时 0 分 0 秒。

显示如左图所示的「PLC 日期／时间设定」对话框，
请输入日期、时间，并点击[登录]按钮。

设定 0 时 0 分

设定 5 日 12 时

对准时刻

注意： 初始状态下为不确定值，请用编程工具等写入数值。

2-13

2.6.3 日历时钟使用实例

■ 定时自动输出

使用日历定时功能，每天上午 8 点 30 分都输出 1 秒（Y0）信号。
实例中利用存储在特殊数据寄存器 DT90053 中的“时、分数据”，定时输出信号。

・

在 DT90053 中，“时数据”、“分数据”以 BCD 形式分别存储于上位 8 字节和下位 8 字节中。

・

比较这个“时、分数据”与任意时刻（BCD）时，用特殊内部继电器 R900B（＝标志）检查时间是否

一致。

2.6.4 30 秒修正程序实例

打开 R0 之后进行 30 秒修正的程序。需要进行 30 秒修正时，使用本程序。

数据比较指令
比较特殊数据寄存器 DT90053（时、分数
据）的值和 H830（8 点 30 分）。

比较一致时输出

定时输出脉冲（1 秒）

0.1 秒定时器
设定 K10 作为 1 秒定时器使用

2-14

第 3 章

关于扩展

3-1

3.1 扩展单元的种类

FPΣ可以使用 FPΣ扩展单元（包括高性能单元）和 FP0 扩展单元（扩展 I/O 单元/高性能单元）。

FP0 扩展单元和 FP0 一样，安装在控制单元的右侧。FPΣ扩展单元安装在控制单元的左侧。

扩展在控制单元的左侧

FPΣ 扩展单元

最多可扩展 4 个单元

控制单元

注意：

・

FPG－C32T、FPG－C32TTM、FPG－C32TH、FPG－C32THTM 不能安装 FPΣ扩展单元。

只能安装 FP0 扩展单元。

扩展在控制单元的右侧

FP0 扩展单元

最多可扩展 3 个单元

3-2

3.2 FP0 扩展单元的安装方法

FP0 扩展单元（扩展 I/O 单元/高性能单元）扩展在控制单元的右侧。
使用单元侧面的 FP0 扩展用右侧连接器和扩展用挂钩进行单元的安装。

① 请剥去单元右侧侧面的封条，露出内部的 FP0 扩展用右侧连接器。

剥去

② 请用螺丝刀等工具拉起上下的扩展用挂钩。

③ 请对齐主机侧和扩展侧四角的突起部分进行安装。

此时必须完全合上连接器，以免单元之间产生缝隙。

④ 请用步骤②中拉起的扩展用挂钩按下，以固定单元。

3-3

3.3 FPΣ扩展单元的安装方法

FPΣ专用的扩展单元（包括高性能单元）扩展在控制单元的左侧。
使用单元侧面的 FPΣ扩展用左侧连接器和扩展用挂钩进行单元的安装。

① 请拆下单元左侧侧面的外罩，露出内部的 FPΣ扩展用左侧连接器。

② 请用螺丝刀等工具拉起上下的扩展用挂钩。

③ 对齐主机侧和扩展侧四角的突起部分进行安装。

此时必须完全合上连接器，以免单元之间产生缝隙。

3-4

④ 请用步骤②中拉起的扩展用挂钩按下，以固定单元。

(

3.4 FPΣ扩展单元的规格

3.4.1 FPΣ扩展 I/O 单元

■各部分的名称和功能

输入 32 点/晶体管输出 32 点)

正面

左侧面

LED① 显示切换开关

切换 LED 显示，表示用于输入（32 点）还是用于输出（32 点）。

② 输入连接器（40pin×1）

③ 输出连接器（40pin×1）

④ 输入、输出显示 LED

FP⑤ Σ扩展用连接器

是 FPΣ专用单元用的扩展连接器。

⑥ 扩展用挂钩

用于固定扩展单元。

DIN⑦ 导轨

在导轨上可以简单快速安装。
另外，设置在安装板窄长 30 型（AFP0811）时也可使用。

右侧面

DIN 导轨
安装槽

3-5

■ 输入规格

项 目 规 格

绝缘方式 光电耦合器绝缘
额定输入电压 24V DC
使用电压范围 21.6V DC ～ 26.4V DC
额定输入电流 约 3.5mA

共用方式

32 点/公共端
(输出电源的极性＋/－均可。)

最小 ON 电压/最小 ON 电流 19.2V DC/3mA
最大 OFF 电压/最大 OFF 电流 2.4V DC/1.3mA
输入阻抗 约 6.8kΩ

响应时间

OFF → ON 0.2 ms 以下
ON → OFF 0.3 ms 以下

工作显示 LED 显示

■ 晶体管输出规格

项目

NPN PNP

绝缘方式 光电耦合器绝缘
输出形式 开路集电极
额定负载电压 5V DC～24V DC 24V DC
负载电压允许范围 4.75V DC～26.4V DC 21.6V DC～26.4V DC
最大负载电流 0.1A
最大突入电流 0.5A
共用方式 32 点/共用

OFF 时漏电流 100µ A 以下
ON 时最大压降 0.5V 以下

响应时间

OFF → ON 0.2ms 以下
ON → OFF 0.5ms 以下

电压 21.6V DC～26.4V DC 外部供给电源

（内部电路用）

电流 15mA 以下 30mA 以下
浪涌抑制器 齐纳二极管
工作显示 LED 显示
短路保护 短路保护、热敏保护

规格

3-6

■ 同时 ON 点数的限制

单元的同时 ON 点数，请根据周围温度的变化，减少到下图的范围。

[输入]

同
时

O
N

点
数

周围温度（℃）

相同

[输出]

同
时

O
N

点
数

相同

周围温度（℃）

■ 内部电路

[输入]

内
部
电
路

■ 端子分配排列图

输入用连接器

(单元左侧)

内部

输出用连接器(NPN)

[输出 NPN]

输出显示 LED

内
部
电
路

[输出 PNP]

输出显示 LED

内
部
电
路

(单元右侧)

输
出
电
路

短路保护电路

输
出
电
路

短路保护电路

＋端子

输出端子

负载

负载电源

－端子

－端子

负载

＋端子

输出用连接器(PNP)

(单元右侧)

外部供给电源
24V DC

负载电源

外部供给电源

24 V DC

同一连接器内的 COM 端子
在单元内部连接

虽然同一连接器内的＋端子和－
端子在单元内部已连接，但是在
外部也需要连接。

虽然同一连接器内的＋端子和－
端子在单元内部已连接，但是在
外部也需要连接。

（连接器正面图）

注意：连接器内的编号是扩展单元 1 时的编号。

3-7

3.4.2 FPΣ扩充数据存储单元

■ 各部分的名称和功能

FPG−EM1

开关

ON 方向

POWER LED① （绿）
B② ATT LED

指示灯灭：电池电压正常。
指示灯亮：存储备份电池的电压低。

③ 存储备份 SW

出厂时处于
处于分离状态，导致无法进行备份。使用时请务必设为

FP④ Σ扩展用连接器

FPΣ专用单元用的扩展连接器。

⑤ 扩展用挂钩

用于与扩展单元之间的固定。也可以设置在安装板平面型（

DIN⑥ 导轨

在导轨上可以简单快速安装。
另外，在安装板窄长 30 型（AFP0811）时也可使用。

（红）

或存储备份 SW 处于 OFF 状态。

OFF 状态，在使用时将 SW1，2 都设为 ON。如果保持 OFF 状态、则存储器和内置电池

■ 一般规格

项目 规格

使用环境温度 湿度
储存环境温度 湿度
耐振动 10～55Hz 1 扫描/1 分钟、

耐冲击 98 m/s2以上 X，Y，Z 各方向 4 次
抗干扰性 1000V［P－P］脉宽 50ns、1

使用媒体介质 应无腐蚀性气体。应无严重灰尘。
重量 约 80g

・
・

■ 性能规格

项目 规格

存储内容 256k 字（1k 字×256 存储单位）
电池寿命 5年以上

5V 耗电量 100mA 以下

占用 I/O 点数 输入 16 点

左侧面

0～＋55℃、30～85％RH（25℃下无结霜）
－20～＋70℃、30～85％RH（25℃下无结霜）

双幅值 0.75mm X，Y，Z 各方向 10 分钟

（根据噪声模拟法）

正面

右侧面

ON。

AFP0804）上使用。

µ

s

3-8

■ 存储单位的数据构成

本单元以 1k 字为单位作为 1 个存储单位、由 256 个存储单位汇集而成。

存储单位 No.采用 16 进制，范围从“0”到“FF”。用数字连接起来。
各个存储单位的地址以字为单位，1 个存储单位由 0～3FF、

（10 进制地址中为 0～1023）1024 字（1k 字）构成。

从控制单元向本单元读写数据时，要指定上述存储单位 No.（16 进制数）

～HFF 和地址（K0～K1023）等。

H0

存储单位 0

数据 0

地址

1024 字
×256
=256k 字

存储单位 1

存储单位 7F

存储单位 80

存储单位 81

存储单位 FE

存储单位 FF

单元内的存储单位构成

数据 1

数据 3FE

数据 3FF

（）内是 10 进制地址

各存储单位内的数据构成

3-9

■ 存储器的存取方法

通过程序从控制单元向扩充数据存储单元进行存取时
按照下列命令进行：

1. F150 指令（从扩充数据存储单元向控制单元读取数据）

2. F151

1.

指令（从控制单元向扩充数据存储单元写入数据）

S1：高性能 I/O 单元的槽 No.（主机）和存储单位 No.的指定区域

必须用

S2

：高性能 I/O 单元（主机）的存储器读取的起始位地址（字地址）

K0～K1023（H0～H3FF）

是用 S1 指定的存储单位内的地址指定区域。

n：读取字数 K1～K1024（H1～H400）
D：读取数据的存储区域的起始编号

例 】

【

16 进制数设定。

上位字节 下位字节

存储单位 No.H0～HFF 槽 No.H0～H3

处于 ON 状态，从安装在槽 No.H03 上的扩充数据存储单元的

R0

存储单位 No.H50 内的地址 K500 读取 10 字，存储到 DT100～

。

DT109

2.

S1：高性能 I/O 单元槽 No.（主机）和存储单位 No.的指定区域

必须用 16 进制数设定。

上位字节 下位字节

存储单位 No.H0～HFF 槽 No.H0～H3

S2: 写入数据的区域的起始位编号

n:

写入字数 K1～K1024（H1～H400）

D:

写入数据的存储区域的起始编号

例 】

【

处于 ON 状态时，对安装在槽 No.H01 上的扩充数据存储单元，将

R0

，11，12～的内容按顺序写 10 个字到其存储单位 No. HAB 内的

DT10

地址 H2FE 开始的区域。

参 照：＜4.3.1 FPΣ扩展单元的 I/O 编号＞

3-10

注意：

・

指令的执行时间如下：

F150 READ 时，16.19＋（0.84×读取字数）
F151 WRITE 时，17.88＋（0.77×写入字数）

・

如果在一次扫描时读写所有的区域，可能会造成扫描时间超时。

・

1 次扫描在多个地址里的数据的 READ/WRITE 时，以上述执行时间为标准进行调整。

用

µ

s

µ

s

■电池异常

如果备份电池出现异常，如下所示，输入 ON。

【 例 】扩展单元 1（槽 No.0）安装时

电池异常继电器

OFF 电池电压正常。

X100

BATT LED（红）

注意：如果出现电池异常报警，请在一个月之内备份数据，并更换新的单元。

ON

灯灭 电池电压正常。

灯亮

存储备份电池的电压低。
或者存储备份 SW 处于 OFF 状态。

存储备份电池电压低。
或者存储备份 SW 处于 OFF 状态。

3.4.3 关于其他扩展单元

关于其他扩展单元，请参见专用的手册。

参 照：＜1.2.2 FPΣ扩展单元＞

3-11

3-12

第 4 章

I/O 的分配

4-1

4.1 I/O 的分配

FPΣ控制单元

FP0 扩展单元

扩展单元 1

扩展单元 2

扩展单元 3

FPΣ扩展单元

扩展单元 1（槽 No.0）

扩展单元 2（槽 No.1）

扩展单元 3（槽 No.2）

扩展单元 4（槽 No.3）

注 1) I/O 编号实际可使用的范围因单元而异。
注 2) FPΣ控制单元的 FPG-C32T、FPG-C32TTM

只能安装在 FP0 扩展单元上。

■ 关于 I/O 的编号

 X·Y 编号的指定方法

FPΣ 以及 FP0 的输入和输出使用相同的编号。

例: X20

Y20

输入、输出使用同一编号。

 输入、输出继电器编号的计数方法

由于输入、输出继电器 X
示。

10 进制

16 进制

・

Y 也采取 16 点为单位、因此如下所示，用 10 进制和 16 进制的组合表

 关于槽 No.

槽 No.指的是在一部分 FPΣ 扩展单元上，制作程序时使用的，显示扩展单元安装位置的 No.。

4-2

4.2 FPΣ控制单元的分配

4.2.1 FPΣ控制单元的 I/O 编号

FPΣ控制单元的 I/O 分配是固定的。

控制单元的种类 分配点数 I/O 编号

输入（16 点） X0～XF FPG－C32T/FPG－C32TTM

－C32T2/FPG－C32T2TM

FPG

－C32TH/FPG－C32THTM

FPG

－C28P2H/FPG－C28P2HTM

FPG

－C24R2H/FPG－C24R2HTM

FPG

输出（16 点） Y0～YF

输入（16 点） X0～XF FPG－C28P2/FPG－C28P2TM
输出（12 点） Y0～YB
输入（16 点） X0～XF FPG－C24R2/FPG－C24R2TM
输出（8 点） Y0～Y7

4.3 FPΣ扩展单元的分配

FPΣ扩展单元是安装在 FPΣ控制单元的左侧。

FPΣ扩展单元的 I/O 编号，从靠近控制单元的地方依次从右向左，数字从小到大的顺序排列。

4.3.1 FPΣ扩展单元的 I/O 编号

・

I/O 在扩展时，在 PLC 一侧自动分配，因此无需设定。

・

扩展单元的

FPΣ

扩展单元

FPΣ

定位
单元

FPΣ

扩充数据
存储单元

FPΣ

S－LINK

单元

・

通过专用的使用手册确认

I/O 分配由连接位置决定。

单元的种类

FPG－

XY64D2T

1 轴类型
FPG－PP11
FPG－PP12

2 轴类型
FPG－PP21
FPG－PP22

FPG－EM1

FPG－SL

分配
点数

输入

32 点

输出

32 点

输入

16 点

输出

16 点

输入

32 点

输出

32 点

输入

16 点

输入 － X100～X17F X180～X25F X260～X33F X340～X41F

输出 －

－ X100～X11F X180～X19F X260～X27F X340～X35F

－ Y100～Y11F Y180～Y19F Y260～Y27F Y340～Y35F

第 1 轴

第 1 轴 X100～X10F X180～X18F X260～X26F X340～X34F
第 2 轴 X110～X11F X190～X19F X270～X27F X350～X35F
第 1 轴 Y100～Y10F Y180～Y18F Y260～Y26F Y340～Y34F
第 2 轴 Y110～Y11F Y190～Y19F Y270～Y27F Y350～Y35F

电池
异常

扩展单元 1

槽 0

X100～X10F X180～X18F X260～X26F X340～X34F

Y100～Y10F Y180～Y18F Y260～Y26F Y340～Y34F

X100～X10F X180～X18F X260～X26F X340～X34F

Y100～Y17F Y180～Y25F Y260～Y33F Y340～Y41F

FPΣ CC－Link 附属单元。

扩展单元 2

槽 1

扩展单元 3

槽 2

扩展单元 4

槽 3

4-3

4.4 FP0 扩展单元的分配

FP0 扩展单元仅安装在 FPΣ 控制单元的右侧。

I/O 编号从靠近控制单元的地方开始依次从左向右，数字从小到大分配。

4.4.1 FP0 扩展单元的 I/O 编号

・

I/O 在扩展时，在 PLC 一侧自动分配，因此无需设定。

・

扩展单元的

单元的种类 分配点数 扩展单元 1 扩展单元 2 扩展单元 3

I/O 分配由连接位置决定。

FP0－E8X 输入（8 点） X20～X27 X40～X47 X60～X67

FP0－E8R

FP0－E8YT/P

－E8YR

FP0

FP0

扩展单元

FP0

模拟

单元

I/O

FP0

转换单元

A/D
FP0

热电耦单元

FP0

转换

D/A

单元

FP0

链接

I/O

单元

・

FP0 A/D 转换单元（FP0－A80）、FP0 热电耦单元（FP0－TC4/FP0－TC8）、FP0 D/A 转换单元（FP0

－A04V/FP0－A04I）各个通道的数据，可以用包括转换数据切换标志在内的用户程序切换读取或
写入。

・

通过专用的使用手册确认

FP0－E16X 输入（16 点） X20～X2F X40～X4F X60～X6F

FP0－E16R

－E16T/P

FP0

FP0－E16YT/P 输出（16 点） Y20～Y2F Y40～Y4F Y60～Y6F

FP0

－E32T/P

FP0

－A21

－A80

FP0

－TC4

FP0

－TC8

FP0

FP0

－A04V
－A04I

FP0

－IOL

FP0

FP0 CC－Link 附属单元。

输入（4 点） X20～X23 X40～X43 X60～X63
输出（4 点） Y20～Y23 Y40～Y43 Y60～Y63

输出（8 点） Y20～Y27 Y40～Y47 Y60～Y67

输入（8 点） X20～X27 X40～X47 X60～X67

输出（8 点） Y20～Y27 Y40～Y47 Y60～Y67

输入（16 点） X20～X2F X40～X4F X60～X6F

输出（16 点） Y20～Y2F Y40～Y4F Y60～Y6F

输入（16 点）

CH0

输入（16 点）

CH1

输出（16 点）

输入（16 点）

CH0、2、4、6

输入（16 点）

CH1、3、5、7

输入（16 点）

输出（16 点）

CH0、2、4、6

输出（16 点）

CH1、3、5、7

输入 32 点 X20～X3F X40～X5F X60～X7F

输出 32 点 Y20～Y3F Y40～Y5F Y60～Y7F

WX2

（X20～X2F）

WX3

（X30～X3F）

WY2

（Y20～Y2F）

WX2

（X20～X2F）

WX3

（X30～X3F）

WX2

（X20～X2F）

WY2

（Y20～Y2F）

WY3

（Y30～Y3F）

WX4

（X40～X4F）

WX5

（X50～X5F）

WY4

（Y40～Y4F）

WX4

（X40～X4F）

WX5

（X50～X5F）

WX4

（X40～X4F）

WY4

（Y40～Y4F）

WY5

（Y50～Y5F）

WX6

（X60～X6F）

WX7

（X70～X7F）

WY6

（Y60～Y6F）

WX6

（X60～X6F）

WX7

（X70～X7F）

WX6

（X60～X6F）

WY6

（Y60～Y6F）

WY7

（Y70～Y7F）

4-4

第 5 章

安装和布线

5-1

5.1 安装

5.1.1 安装环境和安装空间

■ 请勿安装在以下场所

・

日光直射或环境温度超过

（安装在柜内的情况下，请特别考虑散热。此外，请避免安装在产生热量的机器的正上方。）

・

环境湿度超过

・

可能因温度急剧变化而结霜的场所。

・

腐蚀性气体、可燃性气体的空气介质中。

・

尘埃、铁粉及盐分较多的场所。

・

有可能附着挥发油、稀释剂和酒精等有机溶剂或氨气及氢氧化钠等强碱性物质的场所及其空气介
质中。

30%～85%RＨ（25℃下 无结霜）范围的场所。

可能直接受到振动、冲击，或直接接・触水滴的场所。

・

在高压线、高压设备、动力线、动力设备或者有业余无线等发射装置的设备以及产生较大开关浪
涌设备的附近。

■ 对干扰的考虑

・

除高压线、高压设备、动力线、动力设备外，安装时请尽量远离产生较大开关浪涌冲击的设备。

・

请尽量远离业余无线电台等有发射装置的设备。
作为万一产生电源线路噪声的对策，建议通过・“绝缘变压器”或“噪声过滤器”进行供电。

■ 对散热的考虑

・

为便于散热，将工具口安装在正面的下方。

0℃～+55℃范围的场所。

・

避免下图中列举的安装方法：

上下颠倒

上下颠倒

输入、输出连接器
安装在下面

输入、输出连接器
安装在上面

请不要安装在如加热・器、变压器以及大功率电阻等发热量较大的设备上。

PLC 主机处于水平

状态

5-2

■ 关于安装空间

・

为了便于散热及更换，安装时，请离开周边的散热管及其它设备

・

将设备安装在柜门等

PLC 主机前面时，为了避免放射干扰或散热的影响，要和其他设备保持 100mm

以上的距离。

50mm 以上。

P
L
C

主
机

・

为了连接工具或布线，保持离开控制单元表面

5.1.2 安装方法

■ DIN 导轨的安装□拆除

DIN 导轨可以非常方便地安装。

安装方法

①

上部的脚勾住 DIN 导轨。

②

压住下部。

其
它
设
备

柜
门

等

100mm 以上。

拆除方法

①

把一字螺丝刀插入安装杆。

②

向下拉安装杆。

③

拆下主机。

5-3

5.1.3 使用安装板选件时的安装方法

■ 使用 FP0 安装板 窄长 30 型（AFP0811）时

（FPΣ安装用）

使用

M4 尺寸的小螺钉，按照以下尺寸进行安装。

单元总长

以下与安装在 DIN 导轨上时的安装要领相同。

安装

取下

■ 使用 FP0 安装板 窄长型（AFP0803）时

（FP0 安装用）

使用

M4 尺寸的小螺钉，按照以下尺寸进行安装。

以下与安装在 DIN 导轨上时的安装要领相同。

安装

5-4

注）取下时与 AFP0811 要领相同。

Σ

注意：

使用扩展单元时，先对准所使用的板数，然后再用螺钉固定。
用螺钉固定时，四角都要紧固。

【 例 】使用最大数的扩展单元时（使用 AFP0811、AFP0803）

单元(mm)

FP

控制
单元

FP0 安装板窄长型

FP0 扩展单元

FP0 安装板窄长 30 型

FPΣ扩展单元

总长

■ 使用安装板平面型（AFP0804）时

使用 M4 尺寸的小螺钉，按照以下尺寸进行安装。

拉出单元的扩展用挂钩，对准安装板锁紧。

安装

(单元总长与 AFP0803 总长)

取下

另外通过安装板，还可以在导轨上横向安装。

导轨

注意：

请在安装板平面型（AFP0804）使用单个控制单元。
请不要在 FP0 扩展单元和 FPΣ 扩展单元组合时使用。

5-5

5.2 电源的布线

5.2.1 电源的布线

通过电源电缆附件，给单元供电。

电源电缆

(AFPG805)

咖啡：

电源电缆

绿：功能地线

蓝：

■ 单元的电源布线

用单元所附的电源电缆（型号：AFPG805）连接电源。
咖啡：24V DC
蓝：0V
绿：功能地线

■ 电源供给线使用双绞线

为了减小噪声的影响，将电源线（咖啡色和蓝色）进行绞线处理（扭转线处理）。

■ 使用内置保护电路的绝缘型电源

・

为了防止来自电源线路的异常电压造成的影响，请使用内置保护电路的绝缘型电源。

・

在单元上的调节器中，使用了非绝缘型。

・

若使用没有内置保护电路的电源装置，请务必通过保险丝等保护器件向单元提供电源。

■ 电源电压应在电压允许范围内

额定电压
工作电压范围 21.6V DC ～ 26.4V DC

24V DC

5-6

■ 电源系统各自分离

・

控制单元、输入设备、动力设备的布线要按系统各自分开。

断路器

动力设备

输入输出

设备

控制单元

绝缘型 DC 电源

■ 注意电源顺序

・

对于控制单元的电源，请考虑电源的关断顺序，使其在输入输出用电源前先行关断。

・

若在控制单元的电源之前，输入输出用电源先关断，有时控制单元主机会检测到输入电平的变化而

进行预定外的顺序动作。

・

控制单元和扩展单元的电源必须使用同一个电源，而且要同时接通

/关断。

5.2.2 关于接地

■ 当噪声的影响较大时应采用接地

在通常的环境下，已具有足够的耐噪声能力，但是，在噪声特别大的环境下请进行接地处理。

■ 采用专用接地

・

使用接地电阻在

・

接地点尽可能靠近

・

与其他设备共用接地时，有时会导致相反的效果，因此必须使用专用接地。

D 种(第 3 种)接地

注意：

由于使用环境不同，如果进行接地，有时反而会产生问题。

例 】 FPΣ的电源线路通过压敏电阻与功能接地连接，因此，电源线与

【

大地之间存在异常电位时，有可能造成压敏电阻的短路。

100Ω 以下的 D 种（第 3 种）接地。

PLC，缩短接地线的距离。

变频器等其它

设备

变频器等其它

设备

压敏电阻

功能接地

压敏电阻

电源线路

功能接地

FP0 扩展单元电源线路

正极接地时，功能地线端子不接地

使用电源的＋端接地时，不要让 FPΣ 的功能地线端子接地。
根据计算机的不同，有时 RS232C 口的 SG 端子和连接器的外壳短接。另外 FPΣ 的工具口
外壳和功能地线短接在一起。
因此，通过连接计算机，FPΣ的 GND 端子和功能地线端子连接在一起。
特别是正极接地使用时，GND 端子上有－24V 的电压，在此状态下，如果连接 GND 端
子和功能地线端子则可能造成短路和损坏。

电源

计算机

接地

电缆

功能地线

外壳 外壳

接地

5-7

5.3 输入/输出的布线

传

5.3.1 关于输入端的布线

■ 和光电传感器□接近传感器之间的连接

继电器输出型

V

传感器

内
部
电
路

继电器

输入端子
COM 端子

NPN 开路集电极输出型

内
部

传感器

电
路

传感器输出

输入端子

COM 端子

传感器用电源

输入用电源

电压输出型

感器

内
部
电
路

传感器输出

输入用电源

输入端子

COM 端子

■ 使用带 LED 的簧片开关时的注意点

带 LED

簧片

开关

接点

输入端子

COM 端子

■ 使用两线型传感器时的注意点

内

两线型

部

传感器

电
路

Ｉ：传感器的泄漏电流（mA）
Ｒ：泄放电阻的电阻值（kΩ）

输入的 OFF 电压为 2.4V，因此，确定 R 的值使 COM
端子与输入端子间的电压在 2.4V 以下。
输入阻抗为 5.6kΩ，计算式为

泄放电阻

输入端子

COM 端子

输入用电源

两线式输出型

内
部

传感器

电
路

传感器输出

输入端子

COM 端子

当 LED 串联到输入接点(如带 LED 的簧片开关)
时，请在 PLC 的输入端子施加 ON 电压以上的电
压。特别是串联连接多个开关时，请注意。

若由于两线型光电传感器或接近传感器的漏电流
使 PLC 的输入端不能关断时，请按左图所示连接
泄放电阻。
左图的计算式为输入阻抗 5.6 kΩ 时的情形。输入
阻抗因输入端子编号不同有所差异。

5-8

电阻的功率数Ｗ可由下式求出，

（电源电压）2

通常，请按该值的 3～5 倍选定。

■ 使用带 LED 的限位开关时的注意点

带 LED

内
部

限位

电
路

开关

Ｉ：限位开关的内部电阻（kΩ）
Ｒ：泄放电阻的电阻值（kΩ）

因输入的 OFF 电压为 2.4V，确定 R 的值，使电源电压
24 V 时，电流值为：

求出 I 值，与使用上述两线型传感器时的计算方式相同。

泄放电阻

输入用电源

(电源电压)

输入端子

COM 端子

2

若由于带 LED 的限位开关的漏电流使PLC 的输入
不能关断时，请按左图所示连接泄放电阻。

5.3.2 输出端的布线

浪涌抑制

■ 感性负载的保护电路

对・于感性负载，请安装与负载并联的保护电路。

・

特别是继电器输出型中，当开闭

因此，请务必在负载的两端设置一个二极管。

AC 负载（继电器输出型）

DC 感性负载时，有无保护电路对使用寿命影响很大。

器

压敏电阻

输出端子

COM 端子

浪涌抑制器实例 电阻

负载

容量

输出端子

COM 端子

负载

DC

负载

输出端子

COM 端子

二极管

反向耐压
平均整流电流

二极管

负载

负载电压的 3 倍以上
负载电流以上

■ 使用容性负载时的注意点

在连接急冲电流较大的负载时，为了减小其影响，请安装下图所示的保护电路。

输出端子

COM 端子

电阻

负载

输出端子

COM 端子

电感

负载

■ 关于短路保护电路

为了防止 FPΣ中，由于输出侧的短路等原因造成的输出电路烧毁，要使用带有短路保护的晶体管。

（FPΣ控制单元的 Y0、1、3、4 和 FP0 扩展单元除外。）

5.3.3 输入输出布线的注意事项

■ 输入/输出/动力线应各自分开

・

在进行输入线、输出线的布线时，请根据电流容量选定电线的直径。
对于输入布线和输出布线、以及各自的动力线，布线时请尽量保持距离。・请不要在同一通道中走线
或捆扎。

输入、输出・布线和动力线、高压线请离开 100mm 以上。

5-9

5.4 MIL 连接器型的布线

■ 连接器附件/合适的电线

商品主机附有以下连接器。请使用符合以下要求的合适的电线。布线也要使用专用工具。

●合适的电线（绞线）

尺寸 公称截面面积 被覆外径 额定电流

AWG＃22 0.3mm2
AWG＃24 0.2mm2

●连接器附件（AFP0807）

制造商 品名/型号

机架 10P 极性带导线专用品

松下电工

不完全外罩 AXW61001A

接点 AXW7221

●连接器附件（AFP2801）

制造商 品名/型号

机架 AXW1404A

松下电工

注）与 FPΣ 扩展 I/O 单元一起提供。

不完全外罩 AXW64001A

接点 AXW7221

■ 专用工具

制造商 定购品号

松下电工 AXY52000

φ

1.5～φ1.1 3A

5-10

专用工具
[压接器]

■ 布线方法

电线的绝缘层可以直接压接，省去了加工。

① 从整片的接点上折下一个接点，安装在压接工具上。

② 把有绝缘层的电线插到底，轻轻握住工具。

③ 压接后，把电线插入插座。

④ 插完电线后，盖上外罩。

由于布线错误等原因需要拔出电缆时，使用工具中的插拔针就可以拔出。

把插座按入压接工具
中，使接点插拔用针
插入该部份。

要点：

使用扁平电缆用 MIL 连接器时，请指定本公司型号 AXM110915

（带键 10 针，有变形保护）。

此时，合适的电线是 AWG＃28，额定电流是 1A。

5-11

5.5 端子台型的布线

■ 端子台附件/合适的电线

端子台使用螺钉锁紧型。电线请使用下列适用电线。

●端子台插座附件

端子台插座上使用 Pheonix Contact Co., Ltd 的产品。

针数

9 针 MC1，5/9－ST－3，5 1840434

●合适的电线（绞线）

尺寸 公称截面积

AWG＃22 0.3mm2
AWG＃24～16 0.2mm

Pheonix Contact Co., Ltd 样品编号

型号 产品编号

2

～1.25mm

2

●适用带绝缘套管的棒式连接器

使用棒式连接器时，请选用 Pheonix Contact Co., Ltd 的下列产品。

制造商 截面积 尺寸

0.25mm2 AWG＃24 AI 0，25―6 YE

0.50mm2 AWG＃20 AI 0，5―6 WＨ

Pheonix Contact

Co., Ltd

0.75mm2 AWG＃18 AI 0，75―6 GY

1.00mm2 AWG＃18 AI 1―6 RD

0.5mm

2

×2 AWG＃20×2 支用

Pheonix Contact Co.,

Ltd 型号

AI―TWIN 2×

0.5―8 W

Ｈ

●棒式连接器专用压接工具

制造商

Pheonix Contact

Co., Ltd

Pheonix Contact Co., Ltd 样品编号

型号 产品编号

CRIMPFOX UD 6 1204436

■ 用专用工具紧固端子台

请使用 Pheonix Contact Co., Ltd 生产的螺丝刀（产品编号：1205037）、刀刃宽度 0.4×2.5（型号 SZS 0，

4×2，5）紧固端子。

紧固扭矩为 0.22N

・

m～0.25N・m（2.3kgf・cm～2.5kgf・cm）。

5-12

■ 接线方法

①请剥下电线的绝缘层。

②请将电线插入直到碰到端子板，按顺时针方向拧紧螺钉并加以固定。

（紧固扭矩是 0.22N・m～0.25N・m（2.3kgf・cm～2.5kgf・cm）

■ 布线时的注意事项

遵守以下各项、注意不要断线。

・

剥去绝缘层时，不要损伤芯线。

・

布线时，不要把芯线绞在一起。

布线时，不要焊接芯线。・否则可能会由于振动而切断。

・

布线后，不要在电线上施加压力。

在端子的构造上，若反时针转动而固定电线时，会造成接触不良。・请拔出电线，确认端子孔后重新

布线。

顺时针旋转

逆时针旋转

5-13

5.6 关于安全对策

5.6.1 关于安全对策

■ 系统设计中的注意事项

在使用了 PLC 的系统中，有时会因以下原因引起误动作。

・

PLC 的电源和输入、输出设备 动力设备之间电源上电、断电时间不同。・

・

由于瞬时停电引起的响应时间的偏差。

・

PLC 主机、外部电源以及其他设备的异常。

为了使这种误动作不至于造成整个系统的异常或事故，请采取以下安全对策。

■ 应在 PLC 的外部设置互锁电路

要控制电动机的正转 反转等相反的动作时，请在

■ 应在 PLC 的外部设置紧急停止电路

用于切断输出设备电源的电路，请设置在 PLC 的外部。

■ PLC 的起动应迟于其他设备（电源顺序）

在输入、输出设备、动力设备起动之后，再起动 PLC。

【方法】

・

接通

PLC 的电源后，从 PROG 模式切换到 RUN 模式。

・

设置定时器电路，推迟

注）即使在 PLC 不动作的情况下，仍然请先停止 PLC 的运转，然后再使输入、输出设备关断。

■ 接地应牢靠

在变频器等由于开关动作产生高压的设备附近，让控制器接地时，要避免共用接地，请采用 D 种（ 第

3 种）以上的专用接地。

・

PLC 的起动。

PLC 的外部设置互锁电路。

5-14

5.6.2 关于瞬時停电

■ 瞬時停电的动作

瞬间停电时间不满 3ms 时，FPΣ会继续工作。超过 3ms 时，随着单元的组合、电源电压等条件的不同、
动作也会变化。

（有时会产生与电源复位相同的动作）

5.6.3 关于电源以及输出部的保护

■ 关于电源

对于电源请使用内置保护电路的绝缘型电源。控制单元的操作用电源部采用非绝缘电路，因此，若直
接外加异常电压，则有可能造成内部电路的损坏。
在使用无保护电路的电源时，请通过如保险丝等保护器件供给电源。

■ 关于输出保护

当有电机的不稳定电流、电磁设备的线圈短路等情况，流过比额定控制容量以上的电流时，请在外部
安装保险丝等保护器件。

5.7 备份电池的安装和设定

安装备份电池选件时，除了可以使用数据寄存器等的备份功能之外，
还可以使用日历时钟功能。

电池 (选件)

名称 定购品号

FPΣ用电池 AFPG804

5.7.1 安装方法

①用螺丝刀等工具打开电池盖。

②

连接连接器，在两根卡爪之间对准电池的端子放置电池。

③将电池盖从上面装入。

注）在关闭已通电 1 分钟以上的电源之后、在 2 分钟以内

更换新电池。

5-15

5.7.2 系统寄存器的设定

■ 电池异常报警的设定

在系统寄存器中，初始设定为[电池异常时不报警]。在使用电池时，请将控制单元的系统寄存器 No.4
设定为[电池异常警告]。

PLC 系统寄存器设定对话框

■ 保持区域的设定

为了使用数据寄存器等备份功能，需要设定系统寄存器 No.6～No.14。

设定保持区域时，请在 FPWIN GR 的菜单中选择［选项（O）］→［PLC 系统寄存器设置］，点击［保
持

/非保持］框。

使用 FPWIN GR 进行设定的步骤
①请在菜单操作中选择［选项（O）］

→ ［PLC 系统寄存器设置］，点击［异

常时运行］框。

②请选中系统寄存器 No.4[电池异常警
告

]。

注意：

・

系统寄存器
未安装电池时，请直接使用初始值。如果变更设定・，保持/非保持的动作会不稳定。

・

如果不设定，没有注意到电池用完时，数据可能会遗失。

No.6～14 的设定，只有在安装了备份电池后才有效。

5.7.3 关于备份电池的更换时间

如果设定了系统寄存器 No.4 的【电池异常警告】，电池用完时，会有提示信号。

①

电池电压低时，特殊内部继电器 R9005 和 R9006 置于 ON。

ERROR/ALARM LED②

以上状态下，大约还可以使用一周时间。
但是有可能发现得太晚，因此尽可能在电源切断之前及时更换电池。

注）在关闭通电 1 分钟以上的电源之后，在 2 分钟以内更换新电池。

闪烁。

5.7.4 备份电池的寿命

需要定时更换电池。请以下表为标准，参考制定更换时间。

项目 内 容

220

电池寿命

天以上（实际使用值 大约 840 天（25℃））（定期更换标准：1 年）

（完全不通电时的数值）

5-16

第 6 章

高速计数器、脉冲输出、

PWM输出功能

6-1

6.1 各功能概要

6.1.1 使用内置高速计数器的 3 个功能

使用FPΣ中内置的高速计数器的功能有以下3种方式。

● 高速计数器功能

电动机

编码器的输出
向高速计数器输入

编码器

变频器

进给辊

其功能是对来自传感器、编码器等外部的输
入进行计数，其值达到目标值时，将任意的
输出置ON/OFF。

切断

切断刀具控制信号

带、引线

● 脉冲输出功能

其功能是通过与市场上销售的马达
驱动器的组合使用，实现定位控制。
利用专用指令可进行梯形控制/原点
复位/JOG 运行等。

脉冲输出 CW

脉冲输出 CW

脉冲输出 CW

脉冲输出 CW

电动机
驱动器

电动机
驱动器

步进电机
伺服电机

步进电机
伺服电机

● PWM 输出功能

●若增大脉冲宽的数值

加热器强

●若减小

加热器弱

6.1.2 内置高速计数器的性能

其功能是通过与市售的电动机驱动器进行组合
使用，实现定位控制。利用专用指令可进行梯
形控制

/原点复位/JOG运行等。

使用专用指令，可以实现任意占空比的脉冲
输出。

6-2

■ 通道数

・

内置高速计数器共计

・

根据使用功能，可改变所分配的通道编号。

4个通道。

■ 计数范围

・

K-2，147，483，648～K+2，147，483，647（带符号32位二进制）

・

内置高速计数器是循环计数器。

因此，超过最大计数值时，该值会返回到最小值。
同样，低于最小计数值时，该值会返回到最大值。

注意：使用直线插补指令F175及圆弧插补指令F176时，

在以下范围内指定目标值或移动量的设定值。

-8,388,608～+8,388,607

（带符号24位二进制）

※指令F175及F176只能在C32T2、C28P2、C32T2H上

使用。

最大值

最小值

6.2 功能规格和限制事项

6.2.1 规格一览表

■ 高速计数器功能规格一览表

通道

No.

[单相]
加法输入
减法输入

[2相]
位相差输入
单独输入
方向的判断

注1) 复位输入X2可设定CH0或CH1；复位输入X5可设定CH2或CH3。

使用的输入输出接点编号 使用的存储器区域 性能规格

输入接点编

CH0

CH1

CH2

CH3

CH0

CH2

号( )内为

复位输入

X0

（X2）

X1

（X2）

X3

（X5）

X4

（X5）

X0
X1

（X2）

X3
X4

（X5）

注1）

控制
标志

R903A

R903B

R903C

R903D

R903A

R903C

过程值

区域

DT90044

｜

DT90045
DT90048

｜

DT90049
DT90200

｜

DT90201
DT90204

｜

DT90205

DT90044

｜

DT90045
DT90200

｜

DT90201

目标值

区域

DT90046

｜

DT90047
DT90050

｜

DT90051
DT90202

｜

DT90203
DT90206

｜

DT90207

DT90046

｜

DT90047
DT90202

｜

DT90203

最小输入

脉宽度

注2）

10µs

(100µs)

25µs

(100µs)

最高计数速度

仅在1通道使用时

最大50kHz

（×1ch）

仅在2通道使用时

最大30 kHz

（×2ch）

仅在3通道使用时

最大20 kHz

（×3ch）

仅在4通道使用时

最大20 kHz

（×4ch）

仅在1通道使用时

最大20 kHz

（×1ch）

仅在2通道使用时

最大15 kHz

（×2ch）

相关指令

F0（MV）
（高速计数器控制）

F1（DMV）
（高速计数器过程值
读取/写入）

F166（HC1S）
（目标值一致ON）

用指令在・Y0～Y7之中指

定任意输出

F167（HC1R）
（目标值一致OFF）

・

用指令在Y0～Y7之中指

定任意输出

注2)

参照：关于最小输入脉宽请参照<6.3.3 最小输入脉宽>

■ 脉冲输出功能规格一览表

通道

No.

独立

插补

CW

或

Pulse

输出

CH0 Y0 Y1 Y2 X2

CH2 Y3 Y4 Y5 X5

直线

圆弧

Y0
Y3

Y0
Y3

注1）脉冲输出功能只在晶体管输出型上可以使用。
注2）直线插补控制、圆弧插补控制只在C32T2、C28P2上可以使用。
注3）插补轴的原点复位要在每一个CH上执行。

注4） 参照：关于DT90052请参照<6.4.4 脉冲输出控制的（F0）（F1）指令>

使用的输入输出点编号 使用的存储器区域

CCW

Sign

输出

或

Y1
Y4

Y1
Y4

偏差
计数
清除
输出

Y2
Y5

注3）

Y2
Y5

注3）

原点附近

原点
输入

X2
X5

注3）

X2
X5

注3）

输入

注4）

DT90052

<Bit4>

DT90052

<Bit4>

DT90052

<Bit4>

DT90052

<Bit4>

控制
标志

R903A

R903C

R903A
R903C

R903A
R903C
R904E
R904F

过程值

区域

DT90044

｜

DT90045

DT90200

｜

DT90201

DT90044

｜

DT90045
DT90200

｜

DT90201
DT90044

｜

DT90045
DT90200

｜

DT90201

目标值

区域

DT90046

DT90047

DT90202

DT90203

DT90046

DT90047
DT90202

DT90203
DT90046

DT90047
DT90202

DT90203

｜

｜

｜

｜

｜

｜

最大输出

频率

仅在1通道使用时

最大100 kHz

（×1ch）

仅在2通道使用时

最大60 kHz

（×2ch）

直线插补时

最大100 kHz

圆弧插补时

最大20 kHz

相关指令

F0（MV）
（高速计数器控制）
F1（DMV）
（高速计数器过程值
读取/写入）
F171（SPDH）
（梯形控制

/原点复位）
F172（PLSH）
（JOG运行）
F174（SP0H）
（数据表控制）
F175（SPSH）
（直线插补控制）
F176（SPCH）

（圆弧插补控制）

■ PWM 输出功能规格一览表

通道No.

使用的

输出编号

CH0 Y0 R903A

CH2

Y3 R903C

注）PWM输出功能只能在晶体管输出型上使用。

使用的存储器区域

控制中标志

分辨率在1000时

1.5Hz

（0.0％～99.9％）
分辨率在100时

15.6 kHz

（0％～99％）

输出频率

（占空比）

～12.5 kHz

～41.7 kHz

相关指令

（MV） （高速计数器控制）

F0

（DMV）（高速计数器过程值读取/写入）

F1

（PWMH） （PWM 输出）

F173

6-3

6.2.2 使用的功能和限制

■ 使用通道组合/最高计数速度（频率）预计表

同一通道不能使用多个功能。使用多个通道时的最高计数速度（频率）也会随着组合的不同而不同，因此请参
照下表确认可以同时使用的通道和最高计数速度。

使用通道 最高计数速度（频率）［kHz］

高速计数器 脉冲输出 高速计数器 脉冲输出

单相 2 相 独立

CH0 CH1 CH2 CH3 CH0 CH2 CH0 CH2

○ 50

○ 50
○ 50

○ 50
○ ○ 30
○ ○ 30
○ ○ 30

○ ○ 30

○ ○ 30

○ ○ 30
○ ○ ○ 20
○ ○ ○ 20
○ ○ ○ 20

○ ○ ○ 20

○ 20

○ ○ 20 15

○ ○ 20 15

○ ○ ○ 20 15

○ 20
○ ○ 20 15

○ ○ 20 15
○ ○ ○ 20 15

○ ○ 15

○ 100

注3）

○

○

○ 30 60

注3）

○ ○ 20 45
○ ○ ○ ○ 20 30
○ ○ 15 45
○ ○ ○ 20 15 30
○ 100
○

○ ○

注3）

○ 30 60

注3）

○ 20 45

○ ○ ○ ○ 20 30

○ ○ 15 45
○ ○ ○ 20 15 30
○

注3）

○
○
○

○ ○ 20 45

注3）

○

注3）

○ ○ 20 45

注3）

○ ○ 20 30

注1)○注1)

直线 100
直线 80

注3）

○
○
○
圆弧 20
○
○
○

注 1）不同时使用 2 个通道时，各轴最大可使用 100kHz。
注 2）不使用 PC 链接、定时中断功能时的值。
注 3）使用脉冲输出 CH0 时，HSC CH0 、CH1 中请不要使用硬件复位功能（X2）。

直线 20 60

注3）

○

注3）

圆弧 20 20

注3）

○

使用脉冲输出 CH2 时，HSC CH2 、CH3 中请不要使用硬件复位功能（X5）。

注3）

直线 20 60

注3）

直线 20 45

注3）

圆弧 20 20

注3）

圆弧 20 20

6-4

插补 单相 2 相 独立 插补

60

注2）

■ I/O 分配的限制

・

用规格一览表的各功能进行分配的输入、输出点不能在多个功能中分配。

・

除下例之外，各功能的输入、输出点不能在普通的输入、输出中分配。

可以作为例外情况使用时

【例1】使用高速计数器功能，但不使用复位输入时，X2或X5分配给普通的输入。
【例2】使用脉冲输出功能，但不使用偏差计数器清除输出时，Y2或Y5分配给普通的输出。

■ 相关指令执行的限制（F166～F176）

・

执行高速计数器
控制标志（特殊内部继电器：

・

请注意高速计数器
序中换为内部继电器。

・

对应的控制标志
执行圆弧・插补控制指令F176时，圆弧插补控制标志（特殊内部继电器：R904E）为ON，保 持 该
状态直到达到目标值。其间无法执行其他的脉冲输出指令（

6.2.3 启动时间

启动时间是指指令被执行后，直到实际脉冲输出为止的时间。

/脉冲输出的相关指令F166～F176时，与各通道相对应的高速计数器/脉冲输出

R903A～R903D）变为ON。

/脉冲输出控制标志在扫描过程中也会产生变化。作为对策，可以在起始的程

ON时，针对相同通道不能再执行其他命令。

F171～F176）。

指令的种类 启动时间

CW/CCW

脉冲输出指令 F171 （SPDH）
梯形控制

/原点复位

Pulse/Sign

脉冲输出指令 F172 （PLSH）

JOG运行

脉冲输出指令 F174 （SP0H）
数据表控制

CW/CCW
Pulse/Sign
CW/CCW
Pulse/Sign

PWM输出指令 F173 （PWMH）约30µs

设定时

设定时

设定时

设定时

设定时

设定时

：约200µs （30段设定时）
：约400µs （60段设定时）
：约500µs （30段设定时）
：约700µs （60段设定时）
：约 20µs
：约320µs

注）

：约 30µs
：约330µs

注）

注）

注）

注）设定Pulse/Sign时，包括从Sign输出为ON后，到脉冲输出指令可以执行为止的等待时

间（约

300µs）。

6-5

6.3 高速计数器功能

6.3.1 高速计数器功能的概要

■ 高速计数器功能

・

其功能是对输入信号进行计数，达到目标值时，使任意的输出变为ON或者OFF。

・

一致时ON→与目标值一致时ON的指令F166（HC1S）

一致时OFF→与目标值一致时OFF的指令F167（HC1R）

・

可以使用

关于系统寄存器的设定

要使用高速计数器功能，必须设定系统寄存器

6.3.2 输入模式和计数

SET/RET指令使其变ON/OFF的输出复位。

No.400～No.401。

●加法输入模式

计
数

●2相输入模式
（位相差输入模式）

（加法输入:CW ）

计
数

（减法输入:CCW）

计
数

●复位输入时的计数
（加法输入模式）

计数
禁止

复位输入用 ON① （脉冲沿）、 OFF② （脉冲沿）
分别处理。

ON① （脉冲沿） …计数禁止、过程值清除
OFF② （脉冲沿） …允许计数
DT90052※ （Bit2）：用复位输入设定可以设

定输入有效

/无效。

●减法输入模式

计
数

●单独输入模式
(加减法输入模式)

计
数

加法 加法 减法 减法

●方向判断模式

计
数

加法

减法

6.3.3 最小输入脉宽

针对周期T (1/频率)，最少需要以下输入脉宽。

<单相>

6-6

<2相>

6.3.4 I/O 的分配

・

如规格一览表所示，输入/输出是由所使用的通道编号决定的。

・

ON/OFF的输出由指令F166（HC1S）/F167（HC1R）从Y0~Y7中指定任意的输出。

<有加法输入/复位输入而使用CH0时>

计数输入

计数输入

复位输入

<有2相输入/复位输入而使用CH0时>

A 相输入
B 相输入

复位输入

ON/OFF 输出

※要进行一致ON/OFF的输出，从Y0～Y7中

指定任意的输出。

※要进行一致ON/OFF的输出，从Y0～Y7中

指定任意的输出。

参照：<6.2.1 规格一览表>

6.3.5 高速计数器功能中使用的指令

■ 高速计数器控制指令（F0）

・

该指令用于计数器的软件复位或者禁止计数等的操作。

・

F0(MV)指令与特殊数据寄存器DT90052，请组合使用。

・

若执行该指令，则所设定的内容被保持，直到再次执行该指令。

该指令可操作的内容

・

计数器的软件复位（bit0）

・

计数动作的允许/禁止（bit1）

・

复位输入的有效

/无效设定（bit2）

【 例 】软件复位时

CH0时

・

利用高速计数器相关指令F166～F167

进行控制的清除

・

目标值一致的中断清除

在左图程序中，①复位，②紧接着写入0，变为
可进行计数的状态。
若保持复位不变则不能进行计数。

ON/OFF 输出

CH1时

●FPΣ

的高速计数器/脉冲输出控制标志区域

・

高速计数指令的清除

复位输入设定

计数

软件复位

注）

0：继续 1：清除

0：有效 1：无效

0：允许 1：禁止

0：不执行 1：执行

写入该通道和控制代码的区域DT90052，如 左

图指定。

・

用F0（MV）指令写入的控制代码，每个通道

均保存在特殊寄存器

注） 复位输入设定中，用系统寄存器高速计数设

DT90190～DT90193中。

定来确定已分配的复位输入（

/无效。

效

X2或X5）有

6-7

■ 过程值写入/读取指令（F1）

・

该指令用于高速计数器的过程值的写入或读取。

・

F1(DMV)指令和特殊数据寄存器DT90044，请组合使用。

・

过程值作为

・

过程值的设定只能用该

32位数据存储到特殊数据寄存器DT90044和DT90045组合的区域。

F1(DMV)指令进行。

【例1】过程值的写入

【例2】过程值的读取

■ 目标值一致 ON 指令（F166）

【例1】

【例2】

■ 目标一致 OFF 指令（F167）

【例1】

设定高速计数器初始值K3000。

在DT100～DT101中读取高速计数器的过程值。

当通道0的过程值（DT90044、DT90045）的内容

K10000一致时，Y7变为ON。

与

当通道2的过程值（DT90200、DT90201）的内容

K20000一致时，Y6变为ON。

与

通道1的过程值（DT90048、DT90049）的内容与

K30000一致时，Y4变为OFF。

【例2】

当通道3的过程值（DT90204、DT90205）的内容

K40000一致时，Y5变为OFF。

与

6-8

6.3.6 程序实例

■ 使用了变频器的 1 速定位运行

● 接线实例

编码器输入

运行启动

变频器运行

输入端子

输出端子

变频器

运行/停止

编码器

电动机

●动作图 ●I/O分配表

速度

脉冲数

I/O编号 内 容

X0 编码器输入
X5 运行启动信号
Y0 变频器运行信号
R100 定位运行工作中
R101 定位运行启动
R102 定位结束脉冲
R903A 高速计数器CH0控制标志

●程序

若X5变为ON时，Y0将ON，传送带开始动作。当过程值(DT90044

・

DT90045)达到K5000时，Y0瞬时变为OFF，

传送带

传送带停止。

指定高速计数器 CH0

过程值达到 5000 时

定位运行工作中

定位运行启动

高速计数器 CH0 的过程值复位

目标一致的 OFF 指令
高速计数器 CH0 的过程值达到 5000 脉
冲时，Y0 为 OFF

Y0 为 OFF

设置 Y0（变频器运行信号）

定位结束脉冲（0.5 秒）

0.1 秒定时器
设定 K5，作为 0.5 秒定时器使用

6-9

■ 使用了变频器的 2 速定位运行

●接线实例

编码器输入

运行启动

变频器运行
变频器高速

输入端子

输出端子

变频器

运行/停止
高速/低速

编码器

传送带

电动机

●动作图 ●I/O分配表

速度

脉冲数

I/O编号 内 容

X0 编码器输入
X5 运行启动信号
Y0 变频器运行信号
Y1 变频器高速信号
R100 定位运行工作中
R101 定位运行启动
R102 到达减速点
R103 定位结束脉冲
R900C 比较指令（标志）

R903A 高速计数器CH0控制标志

●程序

若X5为ON，则Y0、Y1变为ON，传送带开始动作。当过程值(DT90044

始减速。达到

K5000时，Y0变为OFF，传送带停止。

・

DT90045)达到K4500时，Y1为OFF，开

定位运行工作中

6-10

定位运行启动

高速计数器 CH0 的过程值复位

目标一致的 OFF 指令

指定高速计数器 CH0

过程值达到 5000 时

Y0 为 OFF

高速计数器 CH0 的过程值达到
5000 脉冲时，Y0 为 OFF

设置 Y0（变频器运行信号）

设置 Y1（变频器运行信号）

32bit 数据比较指令
高速计数器 CH0 的过程值大于
4500 脉冲时，R900C 为 ON

到达减速点

复位 Y1（变频器高速信号）

定位结束脉冲（0.5 秒）

0.1 秒定时器
设定 K5，作为 0.5 秒定时器使用

6.4 脉冲输出功能

6.4.1 脉冲输出功能的概要

■ 使用的指令和控制内容

其功能是通过与脉冲列输入方式的市售的电动机驱动器组合，进行定位控制。

控制内容 专用指令 内容

梯形控制

原点复位

JOG运行

任意数据表
控制

直线插补

圆弧插补

F171

（SPDH）

F172

（PLSH）

F174

（SP0H）

F175

（SPSH）

F176

（SPCH）

指定初速、最高速、加减速时间及目标值，可以自
动用梯形控制输出脉冲。

可自动原点复位。

执行条件ON时输出脉冲。还可以在指定目标值后，
当两者一致的时刻停止脉冲输出。

可以根据数据表进行定位控制。

指定合成速度、加減速时间、目标值，用直线插补
控制可以输出脉冲。
可以选择通过位置指定和中心位置指定这两种圆
弧形成方法。指定各参数，可以用圆弧插补控制输
出脉冲。

可使用

单元

C32T
C32T2
C28P2
C32TH
C32T2H
C28P2H

C32T2
C28P2
C32T2H
C28P2H

注意： 还包括各单元的热敏电阻输入型。

・
・

脉冲输出功能仅用于晶体管输出型。

关于系统寄存器设定

当使用脉冲输出功能时，与系统寄存器No.400～No.401相对应的通道请设定为“不作为高速计数器
设定

”。

6.4.2 脉冲输出方式的种类和动作模式

●CW/CCW输出方式

CW 脉冲

CCW 脉冲

用正转用脉冲和逆传用脉冲的2脉冲的输出方
式控制。

正转

过程值增加方向

反转

过程值减少方向

●Pulse/Sign输出方式
（正转OFF/反转ON）

脉冲[Pulse]

正转

反转

●Pulse/Sign输出方式
（正转ON/反转OFF）

脉冲[Pulse]

正转

反转

旋转方向[Sign]

过程值增加方向

过程值减少方向

用速度指定用1 脉冲输出和旋转方向指定用

ON/OFF信号进行控制的方式。

在该模式下，旋转方向（Sign）信 号 OFF时正转。

旋转方向[Sign]

过程值增加方向

过程值减少方向

用速度指定用1 脉冲输出和旋转方向指定用

ON/OFF信号进行控制的方式。

在该模式下，旋转方向（Sign）信号 OFF时正转。

6-11

■ 动作模式

●增量<相对值控制>

按照目标值设定的脉冲数输出。

目标值

选择模式

CW/CCW

正值时 从CW输出

负值时 从CCW输出

【 例 】 ：现在位置（过程值区域的值）为5000时，作为目标值+1000执行脉冲输出指令后，从CW

输出1000脉冲，现在位置为6000。

●绝对<绝对值控制>

目标值与当前值之差作为脉冲输出。

目标值

目标值比当前值

目标值比当前值

选择模式

大时

小时

CW/CCW

从CW输出

从CCW输出

【 例 】 ：现在位置（过程值区域的值）为5000时，作为目标值+1000执行脉冲输出指令后，从CCW

输出4000脉冲。现在位置为1000。

●原点复位

・

执行指令

・

当在原点附近转变为减速时，请用近原点输入使特殊数据寄存器的

F171（SPDH），直到原点输入信号（X2 或 X5）输入为止，持续输出脉冲。

OFF→ON→OFF。

・

原点复位结束后，还可以进行偏差计数清除输出。

PLS+SIGN

正转OFF/反转ON

方向输出OFF

脉冲输出

方向输出ON

脉冲输出

PLS+SIGN

正转OFF/反转ON

方向输出OFF

脉冲输出

方向输出ON

脉冲输出

PLS+SIGN

正转ON/反转OFF

方向输出ON

脉冲输出

方向输出OFF

脉冲输出

PLS+SIGN

正转ON/反转OFF

方向输出ON

脉冲输出

方向输出OFF

脉冲输出

高速计数器

过程值

加法

减法

高速计数器

过程值

加法

减法

DT90052<bit4> 由

●JOG 运行

・

当专用指令

另外，还可以指定目标值，达到一致时停止脉冲输出。

・

用专用指令

F172（PLSH）的执行条件处于 ON 的期间，由指定通道输出脉冲。

F172（PLSH）指定输出方向及输出频率。

6-12

6.4.3 I/O 的分配

■ 使用 2 脉冲输入方式的驱动器时

（CW 脉冲输入+CCW 脉冲输入方式）

・

使用 2 点作为脉冲输出（CW、CCW）。

・

脉冲输出端子、原点输入的 I/O 的分配由所使用的通道决定。

・

指令 F171（SPDH）的控制代码设定为“CW/CCW”。

<使用CH0时>

原点输入

近原点输入

<使用CH2时>

原点输入

近原点输入

CW 输出

CCW 输出

驱动器

※对于近原点输入，指定X3等任意的

输入。

CW 输出

CCW 输出

※对于近原点输入，指定X6等任意的

输入。

驱动器

■使用 1 脉冲输入方式的驱动器时（脉冲输入+方向切换输入方式）

・

1 点输出作为脉冲输出，另 1 点作为方向输出使用。

・

脉冲输出端子、方向输出端子、原点输入的
近原点输入可使用任意的输入点，使特殊数据・寄存器 DT90052 的<bit4>ON/OFF 变为有效。

・

可连接的驱动器最大为

<使用CH0时>

2 系统。

原点输入

近原点输入

驱动器

脉冲输出

I/O 分配由所使用的通道决定。

<使用CH2时>

原点输入

近原点输入

脉冲输出

驱动器

方向转换输出

※对于近原点输入，指定X3等任意的

输入。

※对于近原点近输入，指定X6等任意

的输入。

方向转换输出

参 照：＜6.2.1 规格一览表＞

6-13

6.4.4 脉冲输出控制中的(F0) (F1)指令

■ 脉冲输出控制指令（F0）

使用内置高速计数器的复位、脉冲输出的停止及近原・点输入的设置/复位。

・

F0(MV)指令和特殊数据寄存器 DT90052，请组合使用。

・

若执行该指令，则所设定的内容被保持，直到再次执行该指令。

【例 1】在原点复位动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时

CH0时

CH2时

在左图程序中，①使原点附近输入有效，
②紧接着写入0，进行预置。

【例 2】当强制停止脉冲输出时

CH0时

CH2时

要点：FPΣ的高速计数器/脉冲输出控制标志区域

近原点输入

肪冲输出

计数

软件复位

0：OFF 1:ON

0：继续 1:停止 注)

0：允许 1:禁止

0：不执行 1:执行

在左图程序中强制停止时，请注意过程值区域的
输出计数值和电动机侧的输入计数值有时会不
同。

・

・

写入该通道和控制代码的区域

图指定。
用
均保存在特殊寄存器

注）用“脉冲输出的继续/停止”指令停止脉冲

输出时，过程值区域的输出计数值和电动机侧
的输入计数值有时会不同，因此在停止后请执
行原点复位。

F0（MV）指令写入的控制代码，每个通道

DT90190、DT90192中。

DT90052，如左

6-14

参 照：关于特殊数据寄存器<6.2.1 规格一览表>

■ 过程值的写入与读取指令（F1）

用于由内置・高速计数器进行计数的脉冲数的读取。

・

F1(DMV)指令和特殊数据寄存器 DT90044，请组合使用。

・

过程值作为

・

过程值的设定只能用该

【 例 1 】过程值的写入实例

【 例 2 】过程值的读取实例

32 位数据存储到特殊数据寄存器 DT90044 和 DT90045 组合的区域。

F1(DMV)指令进行。

在高速计数器中设定初始值K3000。

在DT100～DT101范围读取高速计数器的过程值。

■接线例

(-侧

)

原点传感器

近原点传感器

定位启动（+）

定位启动（-）

原点复位启动

JOG 启动（+）

JOG 启动（-）

超限运行

输入端子

输出端子

步进电动机

步进电动机驱动器

共用

移动台

(+侧)

脉冲输出 CW

脉冲输出 CCW

电源

CW 输入

共用

CCW 输入

注）

步进电动机的输入使用5V光电耦合器型时，请连接

2kΩ 1/4W

的电阻。

■ I/O 分配表

I/O编号 内 容

X2 原点传感器输入
X0 近原点传感器输入
X8 定位启动信号（+）
X9 定位启动信号（－）
XA 原点复位启动信号
XB JOG启动信号（+）
XC JOG启动信号（－）
XD 超限运行信号
Y0 脉冲输出CW
Y1 脉冲输出CCW
R10 定位运行工作中
R11 定位运行启动
R12 定位结束脉冲

R903A

高速计数器

CH0控制标志

6-15

6.4.5 梯形控制（F171）指令（晶体管型通用）

单

(

附近的最大误差

)

・

根据指定的数据表自动进行梯形控制。

以初始速度500Hz、最高速度5000Hz 、加减速时间

300ms、移动量10000脉冲，从Y0输出脉冲。

执行左图程序后，定位表和脉冲输出图如下所示。

定位数据表

脉冲输出图

控制代码

初始速度

最高速度

加减速时间

目标值

脉冲停止

脉冲

30 段时

60 段时

脉冲

控制代码（H 常数）

加减速段数

（可使用 Ver 1 .4 以上）

占空比（ON 幅度）

占空比 1/2（50%）

占空比 1/4（25%）

频率范围

动作模式及输出方式

相对
相对
相对
绝对
绝对
绝对

（正转 OFF/反转 ON）
（正转 ON/反转 OFF）

（正转 OFF/反转 ON）
（正转 ON/反转 OFF）

频率<Hz> <K 常数>
频率范围

9.8kHz

(100kHz 附近的最大误差 约-3kHz)

(100kHz 附近的最大误差 约-0.8kHz)

初始速度：设定在 30kHz 以下。

单位

指定 1.5Hz 时，
请设定 K1。

单位

单位

约-0.9kHz

6-16

关于加减速时间的设定

设定加减速时间、段数、初始速度时，数值要满足下列公
式。加减速时间在 30 段时为 30ms 单位，在 60 段时设为

60ms

位。

加减速时间 t[ms]≧（段数×1000）/初始速度 f0[HZ]

加减速时间（ms）<k 常数>

30 段时 K30~K32760（以 30 单位进行设定）
60 段时 K60~K32760（以 60 单位进行设定）

目标值<k 常数>

在不能以 30ms 为单位或 60ms 为单位进行指定的情况下则自动

※5 :

地修正为 30ms 或者 60ms 的倍数值（取大的一方）。

※6 :

频率设定为 50kHz 以上时,
请指定占空比 1/4（25%）。

■ 程序实例

●相对值 定位运行（正方向）

若X8变为ON时，从指定通道CH0的CW输出的Y0输出脉冲。

启动输入(+)

脉冲输出 CW

脉冲输出 CCW

电动机
驱动器

(-侧)

电动机

程序

(+侧)

脉冲

定位运行工作中

定位运行启动

定位数据表

控制代码

初始速度

最高速度

加速度时间

脉冲

使用 DT100 为起始位的数据表

从 CH0 输出脉冲

目标值移动量

脉冲停止

控制代码

占空比

增量 CW +CCW

脉冲输出指令（梯形控制）
使用以 DT100 为起始位的数据表，
从 CH0 输出脉冲。

定位结束脉冲（1 秒）

0.1 秒定时器
设定 K10，作为 1 秒定时器使用

脉冲输出图

脉冲

6-17

●相对值 定位运行（负方向）

若X9变为ON时，从指定通道CH0的CCW输出的Y1输出脉冲。

启动输入(+)

脉冲输出 CW

脉冲输出 CCW

电动机
驱动器

(-侧) (+侧)

电动机

脉冲

程序

定位运行工作中

定位运行启动

定位数据表

控制代码

初始速度

最高速度

加速度时间

使用 DT100 为起始位的数据表

从 CH0 输出脉冲

目标值移动量

脉冲停止

控制代码

占空比

增量 CW+CCW

脉冲输出指令（梯形控制）
使用以 DT100 为起始位的数据表，
从 CH0 输出脉冲。

定位结束脉冲（1 秒）

0.1 秒定时器
设定 K10，作为 1 秒定时器使用

脉冲

脉冲输出图

6-18

脉冲

●相对值 定位运行

X1为ON时，从指定通道CH0的CW输出Y0或CCW输出Y1输出脉冲。此时当前值大于“22,000”时，从
Y1输出，小于“22,000”时，从Y0输出。

启动输入

脉冲输出 CW

脉冲输出 CCW

电动机
驱动器

(-侧)
电动机

无论当前值在何位置，都会向“22,000”位置移动。

程序

使用 DT100 为起始位的数据表

从 CH0 输出脉冲

(+侧)

定位运行工作中

定位运行启动

定位数据表

控制代码

初始速度

最高速度

加速度时间

目标值移动量

脉冲停止

控制代码

占空比

绝对 CW+CCW

脉冲输出指令（梯形控制）
使用以 DT100 为起始位的数据表，
从 CH0 输出脉冲。

脉冲

定位结束脉冲（1 秒）

0.1 秒定时器

设定 K10，作为 1 秒定时器使用

脉冲输出图

6-19

点复位

6.4.6 原点复位（F171）指令（晶体管型通用）

・

根据指定的数据表进行原点复位。原点复位后，过程值区域

清除为

“0”。

以初始速度100Hz、最高速度2000Hz、加减速时间

150ms，从Y1输出脉冲，原点复位。

执行左图程序后，定位表和脉冲输出图如下所示。

CH0（DT90044、DT90045）、CH1（DT90200、DT90202）

定位数据表

控制代码

初始速度

最高速度

加减速时间

偏差计数
清除信号输出时间

脉冲输出图（不使用近原点输入时）

原点传感器

脉冲输出图（使用近原点输入时）

近原点传感器

原点传感器

控制代码（H 常数）

加减速段数

（可使用 Ver1.4 以上）

占空比（ON 幅度）※6

占空比 1/2（50%）
占空比 1/4（25%）

频率范围

动作模式及输出方式

原

型 ICW
原点复位型 I CCW
原点复位型 I 方向输出 OFF
原点复位型 I 方向输出 ON
原点复位型 I CW+偏差计数清除
原点复位型 I CCW+偏差计数清除
原点复位型 I 方向输出 OFF+偏差计数清除
原点复位型 I 方向输出 ON+偏差计数清除
原点复位型 II CW
原点复位型 II CCW
原点复位型 II 方向输出 OFF
原点复位型 II 方向输出 ON
原点复位型 II CW+偏差计数清除
原点复位型 II CCW+偏差计数清除
原点复位型 II 方向输出 OFF+偏差计数清除
原点复位型 II 方向输出 ON+偏差计数清除

6-20

●关于加减速时间的设定

·设定加减速时间、段数、初始速度时，数值要满足下列公式。

加减速时间在 30段时为 30ms单位，在 60段时设为60ms单

※５

位。

加减速时间t [ms]≧（段数×1000)/初始速度f0[Hz]

频率<Hz> <K 常数>
频率范围

（9.8kHz 附近的最大误差 约-0.9kHz）

指定 1.5Hz 时，
请设定 K1。

（100kHz 附近的最大误差 约-3kHz）

该范围中,
建议占空比 1/4。

（100kHz 附近的最大误差 约-0.8kHz）

该范围中,

初始速度：设定在30kHz以下。

加减速时间（ms）<k 常数>

30 段时 K30~K32760（以 30 单位进行设定）※6
60 段时 K60~K32760（以 60 单位进行设定）※6

编差计数清除信号输出时间（ms）<k 常数>

设定偏差计数清除信号的输出时间。

0.5ms~100ms[K0~K100]设定值+误差(0.5ms 以下)
*不使用时以及指定为 0.5ms 时，

设定 K0。
偏差计数清除信号 CH0 分配在 K0，CH2 分配在 Y5。

在不能以 30ms 为单位或 60ms 为单位进行指定的情况下则自动

※5 :

地修正为 30ms 或者 60ms 的倍数值（取大的一方）。

频率设定为 50kHz 以上时,

※6 :

请指定占空比 1/4（25%）。

建议占空比 1/4。

单位

单位

单位

■ 原点复位的动作模式

FPΣ的原点复位有“原点复位型 ”Ⅰ 、“原点复位型 ”Ⅱ 两种动作模式。

●原点复位型Ⅰ

无论有无近原点输入、是否减速中，是否结束，原点输入均有效。也有不使用近原点输入的模式。

不使用近原点输入时

速度

最高速度

初始速度

使用近原点输入时

速度

最高速度

初始速度

原点输入

近原点输入

无论何时
原点输入均有效

原点输入

近原点输入减速途中，有原点输入进入时

速度

最高速度

初始速度

近原点输入

原点输入

●原点复位型Ⅱ

只在近原点输入减速运行结束后，原点输入才有效的模式。

速度

高速度

始速度

参 照：近原点输入使用脉冲输出控制指令（F0）。

<6.4.4 脉冲输出控制的（F0）（F1）指令>

原点附近输入

只在减速时原点输入有效。

原点输入

6-21

■ 程序实例

●用 CH0 的原点复位运行（负方向时）

XA 变为 ON 时，从指定通道 CH0 的 CCW 输出 Y1 输出脉冲，开始原点复位。X0 为 ON 时，开始减

速，在

X2 为 ON 时，原点复位结束。过程值区域 DT90044、DT90045 被清除为“0”。

原点复位启动

程序

脉冲输出 CW

脉冲输出 CCW

电动机
驱动器

(-侧)

电动机

原点传感器

使用 DT200 为起始位的数据表

近原点传感器

从 CH0 输出脉冲

原点输入

近原点输入

(+侧)

定位运行工作中

定位运行启动

定位数据表

控制代码

初始速度

最高速度

加速度时间

偏差计数
清除输出

控制代码

占空比

原点复位 CCW

脉冲输出指令（原点复位）
使用以 DT200 为起始位的数据表，
从 CH0 输出脉冲。

不使用

6-22

定位结束脉冲（1 秒）

0.1 秒定时器

设定 K10，作为 1 秒定时器使用

近原点减速开始

脉冲输出图

近原点传感器

原点传感器

●用CH2的原点复位运行（正方向时）

若XN变为ON时，从指定通道CH2的CW输出Y3输出脉冲，开始原点复位。X3为ON时，开始减速，
当

X5为ON时，原点复位结束。过程值区域DT90200、DT90201被清除为“0”。

原点复位启动

脉冲输出 CW

原点输入

脉冲输出 CCW

近原点输入

电动机
驱动器

(-侧)

电动机

程序

使用 DT200 为起始位的数据表

近原点传感器

从 CH2 输出脉冲

(+侧)

原点传感器

定位运行工作中

定位运行启动

定位数据表

控制代码

初始速度

最高速度

加速度时间

偏差计数
清除输出

控制代码
占空比

原点复位 CW

脉冲输出指令（原点复位）
使用以 DT200 为起始位的数据表，从
CH2 输出脉冲。

不使用

定位结束脉冲（1 秒）

0.1 秒定时器
设定 K10，作为 1 秒定时器使用

近原点减速开始

脉冲输出图

近原点传感器

原点传感器

6-23

6.4.7 JOG 运行(可设定目标值)(F172)(晶体管型通用)

率

常数

)

・

执行条件

XB(JOG 指令)

ON时，可获得任意输出的JOG运行用指令。

数据表

控制代码

频率

脉冲输出图

Y0(脉冲)

XB

为ON时，从Y0输出300 Hz的脉冲。

执行左图程序后，数据表和脉冲输出图如下所示。

频

<Hz> <K

频率范围

在计数时，初次执行指令时的频率请设在 30kHz 以下。

>

（9.8kHz 附近的最大误差 约-0.9kHz）

（100kHz 附近的最大误差 约-3kHz）

（100kHz 附近的最大误差 约-0.8kHz）

单位

指定 1.5Hz 时，
请设定 K1。

单位

单位

控制代码（H 常数）

目标值设定

无目标值模式
目标值一致停止模式(可使用 Ver 1.4 以下

占空比（ON 幅度）

占空比 1/2（50%）
占空比 1/4（25%）

频率范围

输出方式

无计数 CW
无计数 CCW
计数加法 CW
计数加法 方向输出 OFF
计数加法 方向输出 ON
计数减法 CCW
计数减法 方向输出 OFF
计数减法 方向输出 ON

目标值(绝对值) (可使用 Ver 1.4 以上)

在目标值一致停止模式设定时使用。
（仅限绝对值控制）
请在以下范围内设定目标值。指定范围外的数值时，会输出与指
定内容不同的脉冲数。无计数模式中，目标值设定无效。

输出方式 可指定的目标值范围
计数加法 指定大于当前值的值
计数减法 指定小于当前值的值

※4 ：频率设定为 50kHz 以上时，请指定占空比。

要点！: 在FPΣ的JOG运行中有“通常JOG运行（无目标值）模式”、“目标值一致停止模式”的两种动作模式。

●通常JOG运行（无目标值）模式

条件为ON时，按照数据表设定的条件输出脉冲。

数据表

控制代码

频率

脉冲输出图

XB(JOG 指令)

Y0(脉冲)

●目标值一致停止模式（FPΣ Ver 1.4以上）

FPΣ Ver 1.4以上中可以使用“目标值一致停止模式”设定JOG运行的目标值，到达该目标值时，停止脉冲。如下图

所示，用控制代码选择

“目标值一致停止模式”，在数据表里设定目标值（绝对值）。

6-24

数据表

控制代码

频率

目标值

脉冲输出图

XB(JOG 指令)

Y0(脉冲)

目标值一致

停止脉冲

■ 程序实例

●JOG 运行（正方向）

XB为ON时，从指定通道CH0的CW输出Y0输出脉冲。

程序

使用 DT300 为起始位的数据表

从 CH0 输出脉冲

脉冲输出图

数据表

控制代码

频率(速度)

控制代码
占空比

计数加法 CW

脉冲输出指令（JOG 运行）
使用以 DT300 为起始位的数据表，
从 CH0 输出脉冲。

超限运转处理
脉冲停止输出，解除停止。

(-侧)

电动机

(+侧)

XB(JOG 指令)

Y0(脉冲)

●JOG 运行（负方向）
XC 为 ON 时，从指定通道 CH0 的 CCW 输出 Y1 输出脉冲。

程序

使用 DT310 为起始位的数据表

从 CH0 输出脉冲

数据表

控制代码

频率(速度)

计数减法 CW

脉冲输出指令（JOG 运行）
使用以 DT310 为起始位的数据表，

CH0 输出脉冲。

从

超限运转处理
脉冲停止输出，解除停止。

脉冲输出图

控制代码

占空比

(-侧)

电动机

参 照：脉冲输出的停止使用脉冲输出控制指令（F0）。

<6.4.4 动作模式 ■脉冲输出控制指令（F0）>

(+侧)

XB(JOG 指令)

Y0(脉冲)

6-25

6.4.8 数据表控制（F174）（晶体管型通用）

常数

・

按照指定的数据表决定顺序、位置。

定位数据表

控制代码

频率 1

目标值 1

频率 2

目标值 2

控制代码“H1200”

频率 1：1000Hz

目标值 1：1000 脉冲

频率 2：2500Hz

目标值 2：2000 脉冲

频率 3：5000Hz

目标值 3：5000 脉冲

频率 4：1000Hz

目标值 4：2000 脉冲

脉冲输出停止

脉冲输出启动

脉冲

脉冲

执行条件R10为ON时，从Y0输出频率1000Hz的脉冲，
开始定位。
到达1000脉冲时，将频率切换到2500Hz，按照顺序数
据表的值进行定位。当脉冲输出停止（
数据表时，停止定位。
执行左图程序后，数据表和脉冲输出图如下所示。

控制代码（H 常数）

上位字

占空比（ON 幅度）
占空比 1/2（50%）
占空比 1/4（25%）

频率范围

K0）的值写入

频率 3

目标值 3

脉冲

频率 4

目标值 4

指定脉冲
输出停止

脉冲

脉冲输出图

频率(速度)[Hz]

高速
计数器
过程值
(移动量)

执行条件

注) F174(SP0H)指令的执行条件 R10 变为 ON 后，高速

计数器控制标志 R903A(R903C)ON。过程值达到
10000 时，脉冲输出停止，R903A（R903C）OFF。

动作模式

相对 指定移动量（脉冲数）

指定目标值（绝对值）

绝对

输出模式

(正转 OFF)
(反转 ON)
(正转 ON)
(反转 OFF)

频率<Hz> <K

(计数加法)
(计数减法)
(计数加法)
(

计数减法)

(计数加法)
(计数减法)

>

频率范围

（9.8kHz 附近的最大误差 约-0.9kHz）

（100kHz 附近的最大误差 约-3kHz）

（100kHz 附近的最大误差 约-0.8kHz）

单位

指定 1.5Hz 时，
请设定 K1。

单位

单位

初始速度频率 1 设定在 30kHz 以下。

目标值

目标值中指定的 32bit 数据。
数据值范围如下表：

控制代码的指定

动作模式 输出方式

相对

绝对

※4 ：频率设定为 50kHz 以上时，请指定占空比 1/4

计数加法 设定正值
计数减法 设定负值

计数加法

计数减法

可指定的

目标值范围

指定大于
当前值的值
指定小于
当前值的值

（25%）。

6-26

6.4.9 直线插补指令和圆弧插补指令的概要

要点：

只能用于 C32T2、C28P2、C32T2H、C28P2H。

■ 程序中的注意点

特殊内部

继电器编号

R903A

控制标志
（

CH0）

R903C

控制标志
（

CH2）

R904E

圆弧插补
控制标志

R904F

圆弧插补
数据替换
确认标志

执行包含圆弧插补指令在内的脉冲输
出指令时 ON，从 CH0 输出脉冲时保
持该状态。该标志针对指令 F166～

F176 通用。

执行包含圆弧插补指令在内的脉冲输
出指令时 ON，从 CH2 输出脉冲时保
持该状态。该标志针对指令 F166～

F176 通用。

圆弧插补指令 F176 启动时为 ON，保
持该状态直至目标值一致。即使圆弧
插补指令的执行条件为
目标值也会保持该状态。

圆弧插补指令 F176 启动时，1 个扫描
为 ON。
（用定时中断程序执行时，设定时间
成为 ON 时间。）

继电器的动作 程序中的主要使用方法

OFF，未达到

用于禁止同时执行其他高速计数器指令
或脉冲输出类指令，确认动作结束。

用于禁止同时执行其他高速计数器指令
或脉冲输出类指令，确认动作结束。

用于禁止同时执行其他高速计数器指令
或脉冲输出类指令，确认圆弧插补动作
结束。该标志
位指令

用连续进行圆弧插补工作的连续模式进
行控制时，启动圆弧插补指令后，在替
换为下一个圆弧插补数据时使用。

ON 时，不能启动其他定

F171～F176。

注意： 执行条件・OFF，但未达到目标位置时，圆弧插补控制标志 R904E 处于 ON 状态，无法启动其

他的定位指令 F171～F176。

请注意上述标志在扫・描途中也会变化。

例：作为输入条件多次使用上述标志时，相同扫描内可能存在不同情况。请在程序开始处置

换为内部继电器。

6-27

■ 指令执行时的标志的动作

行条件

启动 输入 OFF 目标值一致 目标值一致

继续数据启动

1 个扫描

1 个扫描

■ 执行条件 OFF 时的动作

・

圆弧插补指令

・

圆弧插补指令

F176 和其他脉冲输出指令不同，需执行条件一直保持 ON。
F176 的执行条件 OFF 时，停止脉冲输出。

注意：

・

执行条件

OFF，但未达到目标值时，除启动中的 F176 指令以外，无法启动其他的定位指令 F171～

F176。

重新启动时，请使用下面・的脉冲输出指令 F0 来复位脉冲输出指令。

用本操作复位圆弧插补控制标志（R904E）。

CH0 清除

CH2 清除

■ 关于合成速度的设定

・

合成速度最多设定为

设定的合成速度以下列计算式的范围为标准。

Fv

（Hz） r ≦ （脉冲）×10/t （ms）

Fv

：合成速度（Hz）

r

：半径（脉冲）

t

：扫描时间（ms）

【 例 】计算例…半径 r ：1000（脉冲）、扫描时间 5ms 时

Fv 1000

≦ （p）×10/5（ms）＝2000Hz

20 kHz。

6-28

注意：本指令对每个扫描分速度进行运算，扫描时间超过 10ms 时，本指令计算精度

可能会降低。
此时使用中断时间为 0.5ms 左右的定时中断功能执行圆弧插补指令 F176。

■ 关于位置设定的限制

・

目标位置、经过位置、中心位置的位置数据在以下范围内指定。
可设定范围：-8,388,608～+8,388,608

・

同时使用其他定位指令

F171 等时，也要在该范围以内。