Omron TRAJEXIA DATASHEET [nl]

TJ1-

Trajexia motion controller

Geavanceerde stand-alone motion controller
met MECHATROLINK-II motion bus

• Geavanceerde motion-coördinatie met 16 assen via
een robuuste en snelle motion bus:
MECHATROLINK-II

• Ondersteunt positie-, snelheids- en koppelregeling

• Elke as ondersteunt ingewikkelde geïnterpoleerde
bewegingen, elektronische camprofielen en elektro­nische overbrengingsverhoudingen.

• Geavanceerde tools voor foutopsporing en -correc­tie met onder meer traceer- en oscilloscoopfuncties.

• Hardwareregistratie-ingang voor elke servoas.

• Aansturing van servo's, frequentieregelaars en I/O's
via één motion-netwerk.

• Multi-tasking controller voor het tegelijkertijd
uitvoeren van maximaal 14 taken.

• Open communicatie: met geïntegreerd Ethernet, en
PROFIBUS-DP, DeviceNet en CANopen als optie.

Systeemconfiguratie

CJ-serie PLC

NS-serie

HMI

Digitale I/O's

Host Link

Motion controller

Sigma-II
servoaandrijving

Ingang

Snelle
registratie-ingang,
nulpositie

Sigma-II
servomotoren

Ethernet

JUSP-NS115
MECHATROLINK-II­unit

MECHATROLINK-II

Sigma-II
lineaire motoren

CX-One
Trajexia-tool

Veldbus

PROFIBUS-DP-

Frequentiere­gelaar

master

DeviceNet-

GRT1-ML2

SW1 SW2

CN2

CN1
A/B

master

CANopen­apparaten

SmartSlice
I/O's

1Trajexia motion controller

Technische gegevens

Trajexia: Algemene technische gegevens

Item Details

Model TJ1-@
Omgevingstemperatuur in bedrijf 0 tot 55 °C
Relatieve vochtigheid in bedrijf 10 tot 90% RV
Omgevingstemperatuur bij opslag -20 tot 70 °C
Relatieve vochtigheidsgraad bij opslag Max. 90% (zonder condensatie)
Atmosfeer Geen corrosieve gassen
Trillingsbestendigheid 10 tot 57 Hz: (0,075 mm amplitude)

Schokbestendigheid 143 m/s
Isolatieweerstand 20 MOhm
Diëlektrische sterkte 500 Volt
Beschermingsgraad IP20
Internationale standaarden CE, EN 61131-2, cULus, Lloyds (goedkeuring cULus aangevraagd voor TJ1-MC04 en TJ1-ML04),

57 tot 100 Hz Versnelling: 9,8 m/s

2

, 3 keer elk in X-, Y- en Z-richting.

conform RoHS

Trajexia motion controllers

Item Details

Model TJ1-MC16 TJ1-MC04
Aantal assen 16 4 (+1 i.c.m. TJ1-FL02)
Aantal frequentieregelaars en I/O-modules Maximaal 8 (regelaars in snelle modus of in koppelmodus)
Aantal MECHATROLINK-II-masterunits Voor aansluiting van maximaal 4 MECHATROLINK-II-masterunits (TJ1-ML16/ML04, zie hieronder)
Cyclustijd Instelbaar op 0,5, 1 of 2 ms
Programmeertaal BASIC motion taal
Multi-tasking Maximaal 14 taken worden gelijktijdig uitgevoerd
Geïntegreerde digitale I/O 16 ingangen en 8 uitgangen, universeel
Meeteenheden Definieerbaar door de gebruiker
Beschikbaar geheugen voor programma's 500 kB
Gegevensopslagcapaciteit Maximaal 2 MB in flashgeheugen
Opslag programmagegevens, van de motion controller SRAM met batterijback-up en flash-ROM
Opslag van programmagegevens, van de pc Trajexia Motion Perfect-software beheert een back-up op de vaste schijf van de pc.
Communicatiepoorten 1 Ethernet-poort en 2 seriële poorten
Firmware-update Via Trajexia-softwaretool
Ethernet-poort Elektrische kenmerken Conform IEEE 802.3 (100BaseT)

Seriële poort Elektrische kenmerken 1 poort conform met RS-232C en 1 poort conform met RS-485/RS-422A (selecteerbaar via schakelaar)

Connector RJ45 Ethernet-connector

Connector SUB-D9-connector (tegenhanger bevindt zich in de verpakking)
Synchronisatie Start/stop-synchronisatie (asynchroon)
Baudrate 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps
Transmissieformaat Databitlengte 7 of 8 bits

Transmissiemodus Point-to-multipoint (1:N)
Transmissieprotocol RS-232C (1:1) Host Link-masterprotocol,

Galvanische scheiding RS-422A-poort
Communicatiebuffers 254 bytes
Flow control Geen
Busafsluiter Ja, instelbaar met schakelaar
Kabellengte 15 m voor RS-232 en 500 meter voor RS-422/485

Stopbit 1 of 2 bits
Pariteitsbit Even/Oneven/Geen

Host Link-slaveprotocol,

RS-422A (1:N) Host Link-masterprotocol,

RS-485 (1:N) ASCII universeel

ASCII universeel

Host Link-slaveprotocol,
ASCII universeel

2

, in X-, Y- en Z-richting gedurende 80 minuten.

Trajexia MECHATROLINK-II-masterunits

Item Technische gegevens

Model TJ1-ML16 TJ1-ML04
Aangestuurde apparaten met

MECHATROLINK-II-interface
Elektrische kenmerken Conform MECHATROLINK-standaard
Communicatiepoorten 1 MECHATROLINK-II-master
Transmissiesnelheid 10 Mbps
Communicatiecyclus 0,5 ms, 1 ms of 2 ms
Slavetypen stations Assen of servoaandrijvingen

Aantal servoassen,per master / Cyclustijd Max. 16 assen / 2 ms Max. 4 assen / 2 ms

Transmissieafstand Max. 50 meter zonder repeater

Junma MLII-, Sigma-2- en Sigma-3-servoaandrijvingen, SmartSlice I/O's, andere I/O-units en V7-, F7- en
G7-frequentieregelaars

Frequentieregelaars
I/O-modules

Max. 8 assen / 1 ms Max. 4 assen / 1 ms
Max. 4 assen / 0,5 ms (bij Sigma-3-aandrijving) Max. 4 assen / 0,5 ms (bij Sigma-3-aandrijving)

2 Motion control

Trajexia PROFIBUS-slave-unit

Items Technische gegevens

Model TJ1-PRT
PROFIBUS-standaard Conform PROFIBUS-DP-standaard EN50170 (DP-V0)
Communicatiepoorten 1 PROFIBUS-DP-slave
Transmissiesnelheid 9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1.500, 3.000, 6.000 en 12.000 Kbps
Knooppuntnummers 0 tot 99
I/O-grootte 0 tot 120 woorden (16-bit), instelbaar voor beide richtingen
Galvanische scheiding Ja

Trajexia DeviceNet-slave-unit

Items Technische gegevens

Model TJ1-DRT
PROFIBUS-standaard Conform CIP DeviceNet-standaard, 1e editie
Communicatiepoorten 1 DeviceNet-slave
Transmissiesnelheid 125, 250 en 500 Kbps, automatische detectie
Knooppuntnummers 0 tot 63
I/O-grootte 0 tot 32 woorden (16-bit), instelbaar voor beide richtingen
Galvanische scheiding Ja

Trajexia CANopen-unit

Items Technische gegevens

Model TJ1-CORT
Elektrische kenmerken Conform CAN 2.0 B
Communicatiepoorten 1 CANopen
Transmissiesnelheid 20, 50, 125 en 500 Kbps
Geïmplementeerde CiA-normen DS301, DS302
Ondersteuning PDO 8 TPDO en 8 RPDO
PDO-toewijzing Elk PDO kan worden toegewezen aan TJ1-MC16/04 VR-, tabel-, analoge en digitale I/O.

Configuratie CANopen-slave Alle SDO-berichten kunnen via BASIC worden verstuurd tijdens het opstarten en bedrijf.
Statussen CANopen-netwerk Het CANopen-netwerk kan via BASIC worden ingesteld als 'Pre-operational' en 'Operational'.
Alarmen CANopen-slave Beschikbaar via BASIC-opdrachten
Galvanische scheiding Ja

Indeling en startadressen worden toegewezen met BASIC-opdrachten (*)

Opmerking: (*) TJ1-MC16/04 CPU's ondersteunen maximaal 256 digitale I/O-punten en 36 analoge I/O-punten.

Trajexia flexibele assen-module

Items Technische gegevens

Model TJ1-FL02
Aantal assen 2
Besturingsmethode ±10 V Analoge uitgang in gesloten regelkring of pulstreinuitgang in open regelkring
Encoder Positie/toerental terugkoppeling 2 Incrementele en absolute encoders

Hulp-I/O's 2 snelle registratie-ingangen, 2 definieerbare ingangen, 2 instelbare uitgangen, 4 positieschakelaaruitgangen

Galvanische scheiding Ja

Ondersteunde absolute
encoderstandaarden

Maximale frequentie encoderingang 6 MHz
Maximale frequentie encoder-/pulsuitgang 2 MHz

SSI 200 kHz, EnDat 1 MHz en Tamagawa

of assenreset

SmartSlice MECHATROLINK-II-interface-unit

Item Technische gegevens

Model GRT1-ML2
Elektrische kenmerken Conform MECHATROLINK-standaard
Communicatiecyclus 0,5, 1 of 2 ms
Voedingsspanning 24 VDC
Aantal aansluitbare slices Tot aan 64 slices met maximaal 128 bytes (*)
I/O-toewijzing Automatische toewijzing analoge en digitale I/O aan TJ1-MC16/04 CPU
Configuratie slice-unit Niet ondersteund
Ondersteunde slice-units Zie Bestelgegevens

Opmerking: (*) TJ1-MC16/04 CPU's ondersteunen maximaal 256 digitale I/O-punten en 36 analoge I/O-punten.

Trajexia motion controller 3

Benamingen

Trajexia-motion controller - TJ1-MC16/04

LED's

Batterij
ruimte

Digitale I/O­connector

Trajexia DeviceNet-slave-unit - TJ1-DRT

Unit-LED's

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

Knooppuntselectie

Display

Ethernet-poort

RS-422A/RS-485­schakelaars

Seriële RS-232C- en
RS-422A/485­poorten

Trajexia MECHATROLINK-II-masterunit - TJ1-ML16/04

ML16

RUN

8F

CN1

Unit-LED's

MECHATROLINK-II-masterpoort

Trajexia CANopen-unit - TJ1-CORT

CORT

Unit-LED's

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

Knooppuntselectie

V-

CAN L

DRAIN

CAN H

V+

DeviceNet-slavepoort

Trajexia PROFIBUS-DP-unit - TJ1-PRT

H

B

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

Unit-LED's

PROFIBUS­knooppuntselectie

PROFIBUS-DP-slavepoort

V-

CAN L

DRAIN

CAN H

V+

CANopen-poort

Trajexia flexibele assen-module - TJ1-FL02

FL02

Unit-LED's

15-polige connector
(IN/OUT encoders)

18-polige connector
(digitale en analoge I/O's)

4 Motion control

SmartSlice MECHATROLINK-II-interface-unit - GRT1-ML2

GRT1-ML2

SW1

SW2

CN2

CN1
A/B

RUN

ALARM

ML COM

TS

UNIT PWR

I/O PWR

ON

Knooppuntselectie MECHATROLINK-II

Unit LED's

FG-connector

REGS

1

NC2

ADR

3

BACK4

UNIT

+V

-V

I/O

+V

-V

DC24V
INPUT

Schakelaars slice-master

ML-connectoren

Unitvoeding

I/O-voeding

Afmetingen

Trajexia-motion controller - TJ1-MC16/04 Trajexia-units - TJ1-ML16/04, -PRT, -DRT, -CORT, -FL02

94

90

94

90

65

70,3

62

71

Trajexia-systeem - CJ1W-PA202 + TJ1-MC16 + één module + TJ1-TER

65

PA202

31

39,9

90

70,30

94

62

3145

29,7

Trajexia motion controller 5

SmartSlice-communicatie-unit - GRT1-ML2

,

SmartSlice I/O-units - GRT1-_

,

,

,

,

,

,

,

SmartSlice-eindunit - GRT1-END

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

,

6 Motion control

Bestelgegevens

Voeding

Motion
controller

As­besturing

Communicatie­slave

Afsluitdeksel

(geleverd bij de motioncontroller)

Trajexia motion controller

Naam Model

Trajexia-motion controller, max. 4 assen. (Trajexia-afsluitdekselunit TJ1-TER is inbegrepen) TJ1-MC04
Trajexia-motion controller, max. 16 assen. (Trajexia-afsluitdekselunit TJ1-TER is inbegrepen) TJ1-MC16
Voeding voor Trajexia-systeem, 100-240 VAC CJ1W-PA202
Voeding voor Trajexia-systeem, 24 VDC CJ1W-PD022

Trajexia -

Naam Model

Trajexia MECHATROLINK-II-masterunit (max. 4 assen) TJ1-ML04
Trajexia MECHATROLINK-II-masterunit (max. 16 assen) TJ1-ML16
Trajexia flexibele assen-module (voor 2 assen) TJ1-FL02

Asbesturingsmodules

Trajexia - Communicatiemodules

Naam Model

Trajexia DeviceNet-slave-unit TJ1-DRT
Trajexia PROFIBUS-DP-slaveunit TJ1-PRT
Trajexia CANopen-unit TJ1-CORT

MECHATROLINK-II – Aanverwante apparatuur

Servosysteem & frequentieregelaars

Naam Opmerkingen Model

MECHATROLINK-II-interface-unit voor
servoaandrijvingen en frequentieregelaars

Voor servoaandrijvingen uit de Sigma-II-serie.
(firmwareversie 39 of later)

Junma-servoaandrijvingen met geïntegreerde
MECHATROLINK-II-poort

Voor Varispeed V1000-regelaar.
(Raadpleeg uw Omron-vertegenwoordiger voor ondersteunde
regelaarversies.)

Voor Varispeed V7-regelaar.
(Raadpleeg uw Omron-vertegenwoordiger voor ondersteunde
regelaarversies.)

Voor Varispeed F7- en G7-regelaars
(Raadpleeg uw Omron-vertegenwoordiger voor ondersteunde
regelaarversies.)

JUSP-NS115

SJDE-@@ANA-OY

SI-T3

SI-T/V7

SI-T

Opmerking: Raadpleeg de catalogus Motion & Drives op www.industrial.omron.eu voor gedetailleerde specificaties en bestelinformatie

Trajexia motion controller 7

SmartSlice I/O-systemen

Functie Technische gegevens Model

SmartSlice interface-unit SmartSlice MECHATROLINK-II-interface-unit GRT1-ML2
Eindplaat, één unit vereist per businterface GRT1-END
4 NPN-ingangen 24 VDC, 6 mA, 3-draads aansluiting GRT1-ID4
4 PNP-ingangen 24 VDC, 6 mA, 3-draads aansluiting GRT1-ID4-1
8 NPN-ingangen 24 VDC, 4 mA, 1-draads aansluiting + 4xG GRT1-ID8
8 PNP-ingangen 24 VDC, 4 mA, 1-draads aansluiting + 4xV GRT1-ID8-1
4 NPN-uitgangen 24 VDC, 500 mA, 2-draads aansluiting GRT1-OD4
4 PNP-uitgangen 24 VDC, 500 mA, 2-draads aansluiting GRT1-OD4-1
4 PNP-uitgangen met kortsluitbeveiliging 24 VDC, 500 mA, 3-draads aansluiting GRT1-OD4G-1
8 NPN-uitgangen 24 VDC, 500 mA, 1-draads aansluiting + 4xV GRT1-OD8
8 PNP-uitgangen 24 VDC, 500 mA, 1-draads aansluiting + 4xG GRT1-OD8-1
8 PNP-uitgangen met kortsluitbeveiliging 24 VDC, 500 mA, 1-draads aansluiting + 4xG GRT1-OD8G-1
2 relaisuitgangen 240 VAC, 2 A, maakcontacten GRT1-ROS2
2 analoge ingangen, stroom/spanning ±10 V, 0-10 V, 0-5 V, 1-5 V, 0-20 mA, 4-20 mA GRT1-AD2
2 analoge uitgangen, spanning ± 10 V, 0-10 V, 0-5 V, 1-5 V GRT1-DA2V
2 analoge uitgangen, stroom 0-20 mA, 4-20 mA GRT1-DA2C

Opmerking: Raadpleeg de catalogus Automation Systems op www.industrial.omron.eu voor gedetailleerde specificaties en bestelinformatie.

MECHATROLINK-II-kabels

Naam Opmerkingen Model

MECHATROLINK-II-kabels 0,5 meter JEPMC-W6003-A5

MECHATROLINK-II-afsluiter Eindweerstand JEPMC-W6022
MECHATROLINK-II-repeater Netwerkrepeater JEPMC-REP2000

1 meter JEPMC-W6003-01
3 meter JEPMC-W6003-03
5 meter JEPMC-W6003-05
10 meter JEPMC-W6003-10
20 meter JEPMC-W6003-20
30 meter JEPMC-W6003-30

Andere I/O-modules

Naam Opmerkingen Lengte Model

MLII I/O-modules 64-Punts digitale ingang en 64-punts digitale uitgang (24 VDC) - JEPMC-IO2310

I/O-kabel voor JEPMC-IO2310 Met connector aan de IO2310-kant 0,5 JEPMC-W5410-05

Analoge ingang: -10 V tot +10 V, 4 kanalen - JEPMC-AN2900
Analoge uitgang: -10 V tot +10 V, 2 kanalen - JEPMC-AN2910

1,0 JEPMC-W5410-10
3,0 JEPMC-W5410-30

Computersoftware

Technische gegevens Model

Trajexia Studio 1.0 of hoger TJ1-Studio

ALLE AFMETINGEN IN MILLIMETER.
U kunt waarden in millimeter omrekenen naar inches door de waarde met 0,03937 te vermenigvuldigen.

Waarden in gram kunt u omrekenen in ounces door de waarde met 0,03527 te vermenigvuldigen.

Cat. No. I53E-NL-02A

In verband met verbeteringen van het product kunnen technische gegevens zonder
voorafgaande kennisgeving worden gewijzigd.

NEDERLAND
Omron Electronics B.V.
Wegalaan 61, 2132 JD Hoofddorp
Tel: [phone]
Fax: [phone]
www.industrial.omron.nl

BELGIË
Omron Electronics N.V./S.A.
Stationsstraat 24, B-1702 Groot-Bijgaarden
Tel: [phone]
Fax: [phone]
www.industrial.omron.be

8 Motion control