Omron TJ1-MC16, TJ1-MC04 PROGRAMMING Manual [it]

Cat. No. I52E-IT-03

Controllo assi Trajexia

TJ1-MC04 TJ1-MC1 6

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE

Avviso

I prodotti OMRON sono destinati all'uso in accordo con le procedure appropriate da parte di un operatore qualificato e solo per gli scopi descritti in questo manuale. In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare e classificare le precauzioni. Attenersi sempre alle istruzioni fornite. La mancata osservanza di tali precauzioni potrebbe causare lesioni o danni a cose e persone.

Definizione di informazioni di carattere precauzionale

PERICOLO

Indica una situazione di immediato pericolo che, se non evitata, sarà causa di lesioni gravi o mortali.

AVVERTENZA

Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di lesioni gravi o mortali.

Attenzione

Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di danni o lesioni non gravi a persone o cose.

Marchi e copyright

PROFIBUS è un marchio registrato di PROFIBUS International. MECHATROLINK è un marchio registrato di Yaskawa Corporation. DeviceNet è un marchio registrato di Open DeviceNet Vendor Assoc INC.

Revisione 3.0

CIP è un marchio registrato di Open DeviceNet Vendor Assoc INC. Trajexia è un marchio registrato di OMRON. Motion Perfect è un marchio registrato di Trio Motion Technology Ltd.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 2

Tutti i diritti riservati. Nessuna parte della presente pubblicazione può essere riprodotta, memorizzata in un sistema, trasmessa in qualsivoglia formato o mezzo, meccanico, elettronico, tramite fotocopia, registrazione o altro, senza previo consenso scritto di OMRON. Non viene assunta alcuna responsabilità brevettuale in relazione all'uso delle informazioni contenute nel presente manuale. Inoltre, in considerazione del fatto che OMRON punta costantemente a migliorare la qualità dei propri prodotti, le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso. Sebbene il presente manuale sia stato redatto con la massima attenzione, OMRON non si assume alcuna responsabilità in relazione ad eventuali errori od omissioni, né alcuna responsabilità in relazione ad eventuali danni derivanti dalle informazioni in esso contenute.

Informazioni sul manuale

Nome N. cat. Contenuto

Il presente manuale descrive le procedure di installazione e funzionamento del Controllo assi Trajexia. Leggere attentamente il presente manuale e i manuali correlati elencati nella tabella riportata di seguito e assicurarsi di avere compreso le informazioni fornite prima di procedere all'installazione o all'azionamento delle unità di controllo assi Trajexia. Accertarsi di leggere attentamente le precauzioni indicate nella sezione successiva.

Nome N. cat. Contenuto

Controllo assi Trajexia MANUALE DI AVVIO RAPIDO

Controllo assi Trajexia MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE

Controllo assi Trajexia MANUALE DI PROGRAMMAZIONE

Manuale del servoazionamento Sigma-II

Manuale dei servoazionamenti della serie JUNMA

Revisione 3.0

Manuale JUSP-NS115 SIEP C71080001 Descrive le procedure di installazione

I50E Descrive come apprendere

rapidamente il funzionamento di Trajexia, effettuando lo spostamento di un singolo asse mediante MECHATROLINK-II, in una configurazione di prova.

I51E Descrive la procedura di installazione

e le specifiche hardware delle unità Trajexia, nonché la filosofia del sistema Trajexia.

I52E Descrive i comandi BASIC da utilizzare

per la programmazione di Trajexia, spiega i protocolli di comunicazione e il software Trajexia Tools, fornisce esempi pratici e informazioni per la risoluzione dei problemi.

SIEP S800000 15 Descrive le procedure di installazione

e funzionamento dei servoazionamenti Sigma-II.

TOEP-C71080603 01-OY Descrive le procedure di installazione

e funzionamento dei servoazionamenti JUNMA.

e funzionamento del modulo applicativo MECHATROLINK-II.

Manuale di Sigma-III con interfaccia MECHATROLINK

Inverter V7 TOEP C71060605 02-OY Descrive le procedure di installazione

Inverter F7Z TOE S616-55 1-OY Descrive le procedure di installazione

Inverter G7 TOE S616-60 Descrive le procedure di installazione

Interfaccia SI-T MECHATROLINK per gli inverter G7 e F7

Interfaccia ST-T/V7 MECHATROLINK per gli inverter V7

Moduli IO MECHATROLINK

Comandi di comunicazione delle serie SYSMAC CS/CJ

SIEP S800000 11 Descrive le procedure

di installazione e funzionamento dei servoazionamenti Sigma-III con l'interfaccia MECHATROLINK.

e funzionamento degli inverter V7.

e funzionamento degli inverter F7Z.

e funzionamento degli inverter G7.

SIBP-C730600-08 Descrive le procedure di installazione

e funzionamento delle interfacce MECHATROLINK per gli inverter G7 ed F7.

SIBP-C730600-03 Descrive le procedure di installazione

e funzionamento delle interfacce MECHATROLINK per gli inverter V7.

SIE C887-5 Descrive le procedure di installazione

e funzionamento dei moduli di ingresso e uscita MECHATROLINK e del ripetitore MECHATROLINK-II.

W342 Descrive il protocollo di comunicazione

e i comandi FINS.

AVVERTENZA

La mancata lettura o comprensione delle informazioni fornite in questo manuale può procurare lesioni personali, anche mortali, danneggiare il prodotto o causarne un funzionamento non corretto. Leggere ogni capitolo per intero e accertarsi di avere compreso le informazioni in esso contenute e quelle correlate prima di eseguire una delle procedure od operazioni descritte.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 3

Funzioni supportate dalle versioni delle unità

Durante lo sviluppo di Trajexia, nuove funzionalità sono state aggiunte all'unità di controllo dopo il rilascio sul mercato. Tali funzionalità sono implementate nel firmware e/o nell'FPGA dell'unità di controllo. Nella tabella riportata di seguito, viene descritta la funzionalità applicabile in relazione alla versione del firmware e dell'FPGA di TJ1-MC__.

Funzionalità Versione firmware TJ1-MC__ Versione FPGA TJ1-MC__

Supporto totale TJ1-FL02 V1.6509 21 e superiore.

Supporto comandi BASIC FINS_COMMS

Supporto TJ1-DRT V1.6509 Tutte le versioni

Supporto TJ1-MC04 e TJ1-ML04

V1.6509 Tutte le versioni

V1.6607 21 e superiore

Verificare le versioni del firmware e dell'FPGA di TJ1-MC__

Collegare TJ1-MC__ al software Trajexia Tools. Vedere il Manuale di programmazione. Aprire la finestra del terminale e digitare i seguenti comandi:

Nella finestra del terminale, digitare

PRINT VERSION. Il parametro

della versione restituisce il numero di versione corrente del firmware dell'unità di controllo assi. Nella finestra del terminale, digitare

PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)

Il parametro restituisce il numero di versione corrente dell'FPGA di TJ1-MC__.

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 4

Indice

1 Avvertenze e precauzioni di sicurezza .....................................................................................................................................................16

1.1 Destinatari del manuale ..................................................................................................................................................................................................................16

1.2 Precauzioni generali .......................................................................................................................................................................................................................16

1.3 Precauzioni di sicurezza .................................................................................................................................................................................................................16

1.4 Precauzioni relative all'ambiente operativo.....................................................................................................................................................................................17

1.5 Precauzioni relative all'applicazione ...............................................................................................................................................................................................18

1.6 Precauzioni per l'assemblaggio dell'unità .......................................................................................................................................................................................21

2 Sistema Trajexia..........................................................................................................................................................................................22

2.1 Introduzione ....................................................................................................................................................................................................................................22

2.1.1 Hardware Trajexia ...........................................................................................................................................................................................................23

2.1.2 Questo manuale ...............................................................................................................................................................................................................23

2.2 Programmazione BASIC multitasking.............................................................................................................................................................................................23

2.3 Programmazione in BASIC.............................................................................................................................................................................................................24

2.3.1 Istruzioni per assi, sistema e task.....................................................................................................................................................................................24

2.3.2 Aree di memoria ...............................................................................................................................................................................................................24

2.3.3 Strutture dei dati e variabili ...............................................................................................................................................................................................25

2.3.4 Specifiche matematiche ...................................................................................................................................................................................................27

2.4 Esecuzione del movimento.............................................................................................................................................................................................................28

2.4.1 Generatore di movimento .................................................................................................................................................................................................28

2.4.2 Messa in sequenza...........................................................................................................................................................................................................29

2.4.3 Caricamento dei movimenti..............................................................................................................................................................................................29

2.5 Interfaccia della riga di comando ....................................................................................................................................................................................................30

2.6 Programmi in Basic.........................................................................................................................................................................................................................30

2.6.1 Gestione dei programmi ...................................................................................................................................................................................................30

2.6.2 Compilazione di programmi..............................................................................................................................................................................................31

2.6.3 Esecuzione del programma..............................................................................................................................................................................................31

3 Comandi BASIC .......................................................................................................................................................................................... 33

3.1 Categorie ........................................................................................................................................................................................................................................33

3.1.1 Comandi degli assi ...........................................................................................................................................................................................................33

3.1.2 Parametri degli assi ..........................................................................................................................................................................................................34

3.1.3 Comandi e parametri di comunicazione ..........................................................................................................................................................................36

3.1.4 Costanti ............................................................................................................................................................................................................................36

3.1.5 Comandi, funzioni e parametri di I/O ..............................................................................................................................................................................36

3.1.6 Funzioni e operandi matematici ....................................................................................................................................................................................37

Revision 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 5

3.1.7 Comandi di programma ...................................................................................................................................................................................................37

3.1.8 Comandi di controllo del programma ...............................................................................................................................................................................38

3.1.9 Parametri e modificatori di slot .......................................................................................................................................................................................38

Revision 3.0

Indice

3.1.10 Comandi e funzioni di sistema .......................................................................................................................................................................................38

3.1.11 Parametri di sistema ........................................................................................................................................................................................................39

3.1.12 Comandi e parametri dei task ..........................................................................................................................................................................................40

3.2 Tutti i comandi BASIC.....................................................................................................................................................................................................................41

3.2.1 + (Addizione) ....................................................................................................................................................................................................................41

3.2.2 - (Sottrazione)...................................................................................................................................................................................................................41

3.2.3 * (Moltiplicazione) .............................................................................................................................................................................................................41

3.2.4 / (Divisione).......................................................................................................................................................................................................................41

3.2.5 ^ (Potenza) .......................................................................................................................................................................................................................42

3.2.6 = (Uguale a)......................................................................................................................................................................................................................42

3.2.7 = (Assegnazione) .............................................................................................................................................................................................................42

3.2.8 <> (Diverso da).................................................................................................................................................................................................................42

3.2.9 >(Maggiore di) ..................................................................................................................................................................................................................43

3.2.10 >= (Maggiore di o uguale a) .............................................................................................................................................................................................43

3.2.11 < (Minore di) .....................................................................................................................................................................................................................43

3.2.12 <= (Minore o uguale a) .....................................................................................................................................................................................................43

3.2.13 $ (Dati esadecimali)..........................................................................................................................................................................................................44

3.2.14 ' (Campo di commento) ....................................................................................................................................................................................................44

3.2.15 : (Separatore di istruzioni) ................................................................................................................................................................................................44

3.2.16 #........................................................................................................................................................................................................................................44

3.2.17 ABS ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.18 ACC ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.19 ACCEL..............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.20 ACOS ...............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.21 ADD_DAC ........................................................................................................................................................................................................................46

3.2.22 ADDAX .............................................................................................................................................................................................................................46

3.2.23 ADDAX_AXIS ...................................................................................................................................................................................................................47

3.2.24 AIN....................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.25 AND ..................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.26 AOUT................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.27 ASIN .................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.28 ATAN ................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.29 ATAN2 ..............................................................................................................................................................................................................................48

3.2.30 ATYPE..............................................................................................................................................................................................................................49

3.2.31 AUTORUN........................................................................................................................................................................................................................49

3.2.32 AXIS .................................................................................................................................................................................................................................49

3.2.33 AXIS_DISPLAY ................................................................................................................................................................................................................50

3.2.34 AXIS_ENABLE .................................................................................................................................................................................................................50

3.2.35 AXISSTATUS ...................................................................................................................................................................................................................50

3.2.36 B_SPLINE ........................................................................................................................................................................................................................51

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 6

Revision 3.0

Indice

3.2.37 BASE ................................................................................................................................................................................................................................51

3.2.38 BASICERROR..................................................................................................................................................................................................................52

3.2.39 BATTERY_LOW...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.40 BREAK_RESET ...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.41 CAM..................................................................................................................................................................................................................................53

3.2.42 CAMBOX..........................................................................................................................................................................................................................55

3.2.43 CANCEL ...........................................................................................................................................................................................................................56

3.2.44 CHECKSUM.....................................................................................................................................................................................................................56

3.2.45 CHR..................................................................................................................................................................................................................................56

3.2.46 CLEAR..............................................................................................................................................................................................................................57

3.2.47 CLEAR_BIT......................................................................................................................................................................................................................57

3.2.48 CLEAR_PARAMS ............................................................................................................................................................................................................57

3.2.49 CLOSE_WIN ....................................................................................................................................................................................................................57

3.2.50 CLUTCH_RATE ...............................................................................................................................................................................................................57

3.2.51 COMMSERROR ...............................................................................................................................................................................................................58

3.2.52 COMMSTYPE ..................................................................................................................................................................................................................58

3.2.53 COMPILE .........................................................................................................................................................................................................................58

3.2.54 CONNECT ........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.55 CONSTANT......................................................................................................................................................................................................................59

3.2.56 CONTROL ........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.57 COPY ...............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.58 COS..................................................................................................................................................................................................................................60

3.2.59 CREEP .............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.60 D_GAIN ............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.61 D_ZONE_MAX .................................................................................................................................................................................................................61

3.2.62 D_ZONE_MIN ..................................................................................................................................................................................................................61

3.2.63 DAC ..................................................................................................................................................................................................................................61

3.2.64 DAC_OUT ........................................................................................................................................................................................................................61

3.2.65 DAC_SCALE ....................................................................................................................................................................................................................61

3.2.66 DATE ................................................................................................................................................................................................................................62

3.2.67 DATE$..............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.68 DATUM.............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.69 DATUM_IN .......................................................................................................................................................................................................................63

3.2.70 DAY ..................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.71 DAY$ ................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.72 DECEL..............................................................................................................................................................................................................................64

3.2.73 DEFPOS...........................................................................................................................................................................................................................64

3.2.74 DEL...................................................................................................................................................................................................................................65

3.2.75 DEMAND_EDGES ...........................................................................................................................................................................................................65

3.2.76 DEVICENET.....................................................................................................................................................................................................................66

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 7

Revision 3.0

Indice

3.2.77 DIR ...................................................................................................................................................................................................................................67

3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................................................................................................................................................................................67

3.2.79 DISPLAY ..........................................................................................................................................................................................................................67

3.2.80 DPOS ...............................................................................................................................................................................................................................68

3.2.81 DRIVE_ALARM ................................................................................................................................................................................................................68

3.2.82 DRIVE_CLEAR.................................................................................................................................................................................................................69

3.2.83 DRIVE_CONTROL...........................................................................................................................................................................................................69

3.2.84 DRIVE_INPUTS ...............................................................................................................................................................................................................70

3.2.85 DRIVE_MONITOR............................................................................................................................................................................................................70

3.2.86 DRIVE_READ...................................................................................................................................................................................................................71

3.2.87 DRIVE_RESET.................................................................................................................................................................................................................71

3.2.88 DRIVE_STATUS ..............................................................................................................................................................................................................72

3.2.89 DRIVE_WRITE .................................................................................................................................................................................................................73

3.2.90 EDIT .................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.91 ELSE ................................................................................................................................................................................................................................74

3.2.92 ELSEIF .............................................................................................................................................................................................................................74

3.2.93 ENCODER........................................................................................................................................................................................................................74

3.2.94 ENCODER_BITS..............................................................................................................................................................................................................74

3.2.95 ENCODER_CONTROL....................................................................................................................................................................................................74

3.2.96 ENCODER_ID ..................................................................................................................................................................................................................75

3.2.97 ENCODER_RATIO...........................................................................................................................................................................................................75

3.2.98 ENCODER_READ............................................................................................................................................................................................................75

3.2.99 ENCODER_STATUS .......................................................................................................................................................................................................76

3.2.100 ENCODER_TURNS .........................................................................................................................................................................................................76

3.2.101 ENCODER_WRITE ..........................................................................................................................................................................................................76

3.2.102 ENDIF...............................................................................................................................................................................................................................76

3.2.103 ENDMOVE .......................................................................................................................................................................................................................77

3.2.104 EPROM ............................................................................................................................................................................................................................77

3.2.105 ERROR_AXIS ..................................................................................................................................................................................................................77

3.2.106 ERROR_LINE...................................................................................................................................................................................................................77

3.2.107 ERRORMASK ..................................................................................................................................................................................................................78

3.2.108 ETHERNET ......................................................................................................................................................................................................................78

3.2.109 EX.....................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.110 EXP ..................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.111 FALSE ..............................................................................................................................................................................................................................79

3.2.112 FAST_JOG.......................................................................................................................................................................................................................79

3.2.113 FASTDEC.........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.114 FE.....................................................................................................................................................................................................................................80

3.2.115 FE_LATCH .......................................................................................................................................................................................................................80

3.2.116 FE_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................80

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 8

Revision 3.0

Indice

3.2.117 FE_LIMIT_MODE .............................................................................................................................................................................................................81

3.2.118 FE_RANGE ......................................................................................................................................................................................................................81

3.2.119 FHOLD_IN........................................................................................................................................................................................................................81

3.2.120 FHSPEED.........................................................................................................................................................................................................................82

3.2.121 FINS_COMMS..................................................................................................................................................................................................................82

3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84

3.2.123 FLAGS..............................................................................................................................................................................................................................84

3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ....................................................................................................................................................................................................85

3.2.125 FORWARD .......................................................................................................................................................................................................................86

3.2.126 FPGA_VERSION..............................................................................................................................................................................................................86

3.2.127 FRAC................................................................................................................................................................................................................................86

3.2.128 FRAME.............................................................................................................................................................................................................................86

3.2.129 FREE................................................................................................................................................................................................................................87

3.2.130 FS_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................87

3.2.131 FWD_IN............................................................................................................................................................................................................................87

3.2.132 FWD_JOG ........................................................................................................................................................................................................................88

3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88

3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89

3.2.135 GOSUB..RETURN............................................................................................................................................................................................................89

3.2.136 GOTO ...............................................................................................................................................................................................................................89

3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.138 HEX ..................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.139 HLM_COMMAND .............................................................................................................................................................................................................90

3.2.140 HLM_READ ......................................................................................................................................................................................................................91

3.2.141 HLM_STATUS..................................................................................................................................................................................................................92

3.2.142 HLM_TIMEOUT................................................................................................................................................................................................................93

3.2.143 HLM_WRITE ....................................................................................................................................................................................................................94

3.2.144 HLS_NODE ......................................................................................................................................................................................................................95

3.2.145 (HW_PSWITCH)...............................................................................................................................................................................................................95

3.2.146 I_GAIN..............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.147 IDLE..................................................................................................................................................................................................................................96

3.2.148 IEEE_IN............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.149 IEEE_OUT........................................................................................................................................................................................................................96

3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF...................................................................................................................................................................................................97

3.2.151 IN......................................................................................................................................................................................................................................97

3.2.152 INDEVICE.........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.153 INITIALISE........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.154 INPUT...............................................................................................................................................................................................................................99

3.2.155 INT....................................................................................................................................................................................................................................99

3.2.156 INVERT_IN.......................................................................................................................................................................................................................99

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 9

Revision 3.0

Indice

3.2.157 INVERT_STEP...............................................................................................................................................................................................................100

3.2.158 INVERTER_COMMAND ................................................................................................................................................................................................100

3.2.159 INVERTER_READ .........................................................................................................................................................................................................101

3.2.160 INVERTER_WRITE........................................................................................................................................................................................................102

3.2.161 JOGSPEED....................................................................................................................................................................................................................103

3.2.162 KEY ................................................................................................................................................................................................................................103

3.2.163 LAST_AXIS ....................................................................................................................................................................................................................104

3.2.164 LINKAX...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.165 LINPUT...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.166 LIST................................................................................................................................................................................................................................105

3.2.167 LIST_GLOBAL................................................................................................................................................................................................................105

3.2.168 LN...................................................................................................................................................................................................................................106

3.2.169 LOCK..............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.171 MARKB...........................................................................................................................................................................................................................107

3.2.172 MECHATROLINK ...........................................................................................................................................................................................................107

3.2.173 MERGE ..........................................................................................................................................................................................................................108

3.2.174 MHELICAL......................................................................................................................................................................................................................109

3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109

3.2.176 MOTION_ERROR ..........................................................................................................................................................................................................109

3.2.177 MOVE .............................................................................................................................................................................................................................110

3.2.178 MOVEABS......................................................................................................................................................................................................................111

3.2.179 MOVECIRC ....................................................................................................................................................................................................................112

3.2.180 MOVELINK .....................................................................................................................................................................................................................114

3.2.181 MOVEMODIFY ...............................................................................................................................................................................................................115

3.2.182 MPOS .............................................................................................................................................................................................................................116

3.2.183 MSPEED ........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.184 MTYPE ...........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.185 NAIO...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.186 NEG_OFFSET................................................................................................................................................................................................................117

3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.188 NEXT..............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.189 NIO .................................................................................................................................................................................................................................117

3.2.190 NOT................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.191 NTYPE............................................................................................................................................................................................................................118

3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.193 OFFPOS.........................................................................................................................................................................................................................118

3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119

3.2.195 ON.. GOSUB ..................................................................................................................................................................................................................119

3.2.196 ON.. GOTO.....................................................................................................................................................................................................................119

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 10

Revision 3.0

Indice

3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119

3.2.198 OPEN_WIN ....................................................................................................................................................................................................................120

3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120

3.2.200 OUTDEVICE...................................................................................................................................................................................................................121

3.2.201 OUTLIMIT.......................................................................................................................................................................................................................121

3.2.202 OV_GAIN........................................................................................................................................................................................................................121

3.2.203 P_GAIN ..........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122

3.2.205 PMOVE...........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.206 POS_OFFSET................................................................................................................................................................................................................123

3.2.207 POWER_UP ...................................................................................................................................................................................................................123

3.2.208 PRINT.............................................................................................................................................................................................................................123

3.2.209 PROC .............................................................................................................................................................................................................................124

3.2.210 PROC_STATUS .............................................................................................................................................................................................................124

3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125

3.2.212 PROCNUMBER..............................................................................................................................................................................................................125

3.2.213 PROFIBUS .....................................................................................................................................................................................................................125

3.2.214 PSWITCH .......................................................................................................................................................................................................................126

3.2.215 RAPIDSTOP...................................................................................................................................................................................................................127

3.2.216 READ_BIT......................................................................................................................................................................................................................127

3.2.217 REG_POS ......................................................................................................................................................................................................................128

3.2.218 REG_POSB....................................................................................................................................................................................................................128

3.2.219 REGIST ..........................................................................................................................................................................................................................128

3.2.220 REMAIN..........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.221 REMOTE_ERROR .........................................................................................................................................................................................................130

3.2.222 RENAME ........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.223 REP_DIST ......................................................................................................................................................................................................................131

3.2.224 REP_OPTION ................................................................................................................................................................................................................131

3.2.225 REPEAT..UNTIL.............................................................................................................................................................................................................131

3.2.226 RESET............................................................................................................................................................................................................................132

3.2.227 RETURN.........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.228 REV_IN...........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.229 REV_JOG.......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.230 REVERSE ......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.231 RS_LIMIT .......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.232 RUN................................................................................................................................................................................................................................133

3.2.233 RUN_ERROR.................................................................................................................................................................................................................134

3.2.234 RUNTYPE ......................................................................................................................................................................................................................134

3.2.235 S_REF............................................................................................................................................................................................................................135

3.2.236 S_REF_OUT ..................................................................................................................................................................................................................135

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 11

Revision 3.0

Indice

3.2.237 SCOPE...........................................................................................................................................................................................................................136

3.2.238 SCOPE_POS .................................................................................................................................................................................................................137

3.2.239 SELECT..........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.240 SERVO...........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................................................................................................................................................................................137

3.2.242 SET_BIT .........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.243 SETCOM ........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.244 SGN................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.245 SIN..................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.246 SLOT ..............................................................................................................................................................................................................................139

3.2.247 SPEED ...........................................................................................................................................................................................................................139

3.2.248 SQR................................................................................................................................................................................................................................140

3.2.249 SRAMP...........................................................................................................................................................................................................................140

3.2.250 STEP ..............................................................................................................................................................................................................................140

3.2.251 STEP_RATIO .................................................................................................................................................................................................................140

3.2.252 STEPLINE ......................................................................................................................................................................................................................141

3.2.253 STOP..............................................................................................................................................................................................................................141

3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................................................................................................................................................................................142

3.2.255 T_REF ............................................................................................................................................................................................................................142

3.2.256 TABLE ............................................................................................................................................................................................................................143

3.2.257 TABLEVALUES..............................................................................................................................................................................................................143

3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144

3.2.259 THEN..............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.260 TICKS .............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.261 TIME...............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.262 TIME$.............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.263 TO...................................................................................................................................................................................................................................145

3.2.264 TRANS_DPOS ...............................................................................................................................................................................................................145

3.2.265 TRIGGER .......................................................................................................................................................................................................................145

3.2.266 TROFF............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.268 TRUE..............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.269 TSIZE .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.270 UNITS.............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.271 UNLOCK.........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.273 VERIFY...........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147

3.2.275 VFF_GAIN......................................................................................................................................................................................................................148

3.2.276 VP_SPEED.....................................................................................................................................................................................................................148

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 12

Indice

3.2.277 VR...................................................................................................................................................................................................................................148

3.2.278 VRSTRING .....................................................................................................................................................................................................................149

3.2.279 WA..................................................................................................................................................................................................................................149

3.2.280 WAIT IDLE......................................................................................................................................................................................................................150

3.2.281 WAIT LOADED...............................................................................................................................................................................................................150

3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150

3.2.283 WDOG ............................................................................................................................................................................................................................151

3.2.284 WHILE..WEND ...............................................................................................................................................................................................................151

3.2.285 XOR................................................................................................................................................................................................................................152

4 Protocolli di comunicazione ....................................................................................................................................................................153

4.1 Interfacce disponibili .....................................................................................................................................................................................................................153

4.2 Ethernet ......................................................................................................................................................................................................................................153

4.2.1 Comunicare direttamente con Trajexia dal proprio computer.........................................................................................................................................154

4.2.2 Comunicare a distanza con Trajexia ..............................................................................................................................................................................155

4.2.3 Protocollo Trajexia Tools .............................................................................................................................................................................................156

4.2.4 Protocollo del server FINS ..........................................................................................................................................................................................156

4.2.5 Protocollo client FINS .....................................................................................................................................................................................................158

4.3 Protocollo seriale .......................................................................................................................................................................................................................158

4.3.1 Master Host Link ............................................................................................................................................................................................................159

4.3.2 Slave Host Link ............................................................................................................................................................................................................163

4.3.3 Protocollo definito dall'utente .........................................................................................................................................................................................165

4.4 PROFIBUS ..............................................................................................................................................................................................................................167

4.4.1 Introduzione....................................................................................................................................................................................................................167

4.4.2 Configurazione della comunicazione..............................................................................................................................................................................167

4.4.3 Stato della comunicazione..............................................................................................................................................................................................172

4.5 DeviceNet .....................................................................................................................................................................................................................................173

4.5.1 Introduzione....................................................................................................................................................................................................................173

4.5.2 Configurazione della comunicazione..............................................................................................................................................................................173

4.5.3 Stato della comunicazione..............................................................................................................................................................................................178

4.6 MECHATROLINK-II .................................................................................................................................................................................................................179

5 Interfaccia Trajexia Tools.........................................................................................................................................................................180

5.1 Introduzione ..................................................................................................................................................................................................................................180

5.2 Specifiche e connessioni ..............................................................................................................................................................................................................180

5.2.1 Specifiche del PC ...........................................................................................................................................................................................................180

Revision 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 13

5.2.2 Installazione del software Trajexia Tools........................................................................................................................................................................181

5.2.3 Collegamento a TJ1-MC__.............................................................................................................................................................................................186

5.3 Progetti .........................................................................................................................................................................................................................................191

5.3.1 Progetti di Trajexia Tools................................................................................................................................................................................................191

5.3.2 Finestra Check Project ................................................................................................................................................................................................192

Indice

5.4 Finestra delle applicazioni di Trajexia Tools .................................................................................................................................................................................194

5.4.1 Pannello di controllo .......................................................................................................................................................................................................194

5.4.2 Barra dei menu...............................................................................................................................................................................................................194

5.4.3 Barra degli strumenti ......................................................................................................................................................................................................195

5.5 Descrizioni dei menu ...................................................................................................................................................................................................................196

5.5.1 Menu Project .................................................................................................................................................................................................................196

5.5.2 Menu Controller ..............................................................................................................................................................................................................198

5.5.3 Menu Program................................................................................................................................................................................................................203

5.5.4 Menu Tools.....................................................................................................................................................................................................................205

5.5.5 Menu Options .................................................................................................................................................................................................................221

5.5.6 Menu Window.................................................................................................................................................................................................................224

5.5.7 Menu Help ......................................................................................................................................................................................................................224

6 Esempi e suggerimenti............................................................................................................................................................................. 225

6.1 Esempi procedurali .......................................................................................................................................................................................................................225

6.1.1 Programma Startup .......................................................................................................................................................................................................225

6.1.2 Impostazioni del guadagno ............................................................................................................................................................................................229

6.1.3 Impostazione del parametro degli assi UNITS e del rapporto di riduzione.....................................................................................................................239

6.1.4 Mappatura degli ingressi e delle uscite del servoazionamento ......................................................................................................................................251

6.1.5 Ricerca dell'origine .........................................................................................................................................................................................................253

6.1.6 Registrazione..................................................................................................................................................................................................................259

6.1.7 Registrazione e monitoraggio.........................................................................................................................................................................................269

6.2 Esempi pratici. ..............................................................................................................................................................................................................................279

6.2.1 Programma shell ...........................................................................................................................................................................................................279

6.2.2 Programma di inizializzazione .....................................................................................................................................................................................283

6.2.3 Programma per asse singolo ........................................................................................................................................................................................286

6.2.4 Posizione tramite individuazione del prodotto ...............................................................................................................................................................287

6.2.5 Posizione su una griglia ................................................................................................................................................................................................289

6.2.6 Programma per un alimentatore di sacchetti ................................................................................................................................................................291

6.2.7 Tabella CAM all'interno di un programma ...................................................................................................................................................................294

6.2.8 Programma per lama semovente .................................................................................................................................................................................295

6.2.9 Programma di correzione .............................................................................................................................................................................................298

7 Soluzione dei problemi............................................................................................................................................................................. 300

7.1 Tensione e strumenti di analisi .....................................................................................................................................................................................................300

7.2 TJ1-MC__ .....................................................................................................................................................................................................................................300

Revision 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 14

7.2.1 Errori di sistema..............................................................................................................................................................................................................300

7.2.2 Errori degli assi...............................................................................................................................................................................................................300

7.2.3 Errori delle unità .............................................................................................................................................................................................................301

7.2.4 Errori di configurazione...................................................................................................................................................................................................302

7.2.5 Sostituire la batteria........................................................................................................................................................................................................302

Indice

7.3 TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................302

7.3.1 Errori di sistema..............................................................................................................................................................................................................302

7.3.2 Errore di comunicazione nei dati di I/O...........................................................................................................................................................................303

7.4 TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................304

7.4.1 Errori di sistema..............................................................................................................................................................................................................304

7.4.2 Errore di comunicazione nei dati di I/O...........................................................................................................................................................................304

7.5 TJ1-ML__......................................................................................................................................................................................................................................304

7.5.1 Errori di sistema..............................................................................................................................................................................................................304

7.5.2 Errori del bus ..................................................................................................................................................................................................................304

7.6 TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................305

7.6.1 Errori di sistema..............................................................................................................................................................................................................305

Revision 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 15

Avvertenze e precauzioni di sicurezza

1 Avvertenze e precauzioni di sicurezza

1.1 Destinatari del manuale

Il presente manuale è destinato a personale qualificato nella gestione di impianti elettrici (elettrotecnici o equivalenti), responsabile della progettazione, installazione e gestione di sistemi e strutture di automazione industriale.

1.2 Precauzioni generali

L'utente deve utilizzare il prodotto in base alle specifiche riportate nel presente manuale. Prima di utilizzare il prodotto in condizioni non descritte nel manuale o di applicarlo a sistemi di controllo nucleare, sistemi ferroviari, sistemi per l'aviazione, veicoli, apparecchiature di sicurezza, stabilimenti petrolchimici e qualunque altro sistema, macchina o apparecchiatura, il cui utilizzo errato può avere un serio impatto sull'incolumità di persone o l'integrità di cose, rivolgersi al proprio rappresentante OMRON.

1.3 Precauzioni di sicurezza

AVVERTENZA

Non cortocircuitare mai i terminali positivo e negativo delle batterie. Non caricare le batterie, né smontarle, deformarle sottoponendole a pressione o gettarle nel fuoco. Le batterie potrebbero esplodere, incendiarsi o perdere liquido.

AVVERTENZA Il cliente è tenuto a implementare meccanismi di sicurezza per guasti ed errori allo scopo di garantire la sicurezza in caso di segnali errati, mancanti o anomali provocati da guasti a carico delle linee di segnale, cadute di tensione temporanee o altre cause. Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi incidenti.

AVVERTENZA È responsabilità del cliente provvedere all'installazione sotto forma di circuiti esterni, ovvero esterni all'unità di controllo assi Trajexia, di circuiti di arresto di emergenza, circuiti di interblocco, circuiti di finecorsa e altre misure di sicurezza analoghe. Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi incidenti.

AVVERTENZA

Quando l'unità è alimentata, non tentare di aprirla e non toccarne le parti interne. Tali azioni comportano il rischio di scosse elettriche.

AVVERTENZA Quando il sistema è alimentato, non toccare i terminali o le morsettiere. Tali azioni comportano il rischio di scosse elettriche.

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 16

AVVERTENZA

Quando si verifica il sovraccarico o il cortocircuito dell'uscita a 24 Vc.c. (alimentazione I/O dell'unità TJ1), potrebbe verificarsi un abbassamento di tensione e una conseguente disattivazione delle uscite. Come soluzione a tali problemi, il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne.

AVVERTENZA In caso di sovraccarico dei transistor di uscita (protezione), le uscite TJ1 vengono disattivate. Come soluzione a tali problemi, il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne.

Avvertenze e precauzioni di sicurezza

Revisione 3.0

AVVERTENZA L'unità TJ1 disattiverà il WDOG nel caso in cui la relativa funzione di autodiagnostica rilevi un errore. Come soluzione a tali problemi, il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne.

AVVERTENZA Applicare adeguate misure di sicurezza ai circuiti esterni, ovvero non interni all'unità di controllo assi Trajexia (definita “TJ1”), in modo da garantire la massima sicurezza in caso di anomalie dovute al malfunzionamento dell'unità TJ1 o ad altri fattori esterni che influiscono sul funzionamento di TJ1. Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi incidenti.

AVVERTENZA Non tentare di smontare, riparare o modificare alcuna unità. Qualsiasi intervento in tal senso potrebbe provocare errori di funzionamento, incendi o scosse elettriche.

Attenzione Verificare lo stato di sicurezza sull'unità di destinazione prima di trasferire un programma o modificare la memoria. La mancata osservanza di questa precauzione prima di procedere a tali operazioni comporta il rischio di lesioni.

Attenzione Per i programmi utente scritti nell'unità di controllo assi non viene eseguito il backup automatico nella memoria flash di TJ1 (funzione di memoria flash).

Attenzione Durante il cablaggio dell'alimentazione cc, fare attenzione a non invertire la polarità (+/-). Il collegamento errato potrebbe provocare errori di funzionamento nel sistema.

Attenzione Serrare le viti sulla morsettiera del modulo di alimentazione, applicando la coppia specificata in questo manuale. La presenza di viti allentate può provocare bruciature o errori di funzionamento.

1.4 Precauzioni relative all'ambiente operativo

Attenzione

Non utilizzare l'unità nei luoghi elencati qui di seguito. Disattendere questa precauzione può causare errori di funzionamento, scosse elettriche o bruciature.

- Luoghi esposti alla luce solare diretta.

- Luoghi con temperature o tassi di umidità fuori dell'intervallo di valori riportato nelle specifiche.

- Luoghi soggetti a formazione di condensa a causa di considerevoli escursioni termiche.

- Luoghi esposti a gas corrosivi o infiammabili.

- Luoghi esposti a polvere (in particolare polvere metallica) o agenti salini.

- Luoghi esposti ad acqua, oli o agenti chimici.

- Luoghi soggetti a urti o vibrazioni.

Attenzione Adottare misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi elencati qui di seguito. In caso contrario, potrebbero verificarsi errori di funzionamento.

- Luoghi soggetti a elettricità statica o interferenze di altro tipo.

- Luoghi in cui sono presenti forti campi elettromagnetici.

- Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.

- Luoghi in prossimità di fonti di alimentazione.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 17

Avvertenze e precauzioni di sicurezza

Attenzione

L'ambiente in cui viene utilizzato il sistema TJ1 può avere un grande impatto sulla vita utile e sull'affidabilità del sistema. L'utilizzo in ambienti operativi non appropriati può provocare errori di funzionamento, guasti e altri problemi non prevedibili nel sistema TJ1. Accertarsi che l'ambiente operativo rispetti le condizioni richieste per l'installazione e che tali condizioni siano mantenute per l'intera vita utile del sistema.

1.5 Precauzioni relative all'applicazione

AVVERTENZA

Avviare il sistema solo dopo aver verificato che gli assi sono presenti e sono del tipo corretto. Il numero degli assi flessibili cambia se durante l'avvio si verificano errori di rete MECHATROLINK-II oppure se la configurazione di rete MECHATROLINK-II viene modificata.

AVVERTENZA Verificare la corretta esecuzione del programma utente prima di eseguirlo sull'unità. La mancata verifica del programma può provocare un funzionamento imprevisto.

Attenzione Adottare misure adeguate per garantire che la tensione e la frequenza nominali della corrente di alimentazione siano sempre corrette. In particolare, fare molta attenzione in luoghi dove l'alimentazione è instabile. Un'alimentazione di corrente impropria può provocare errori di funzionamento.

Attenzione Installare interruttori esterni e adottare altre misure di sicurezza per evitare cortocircuiti nel cablaggio esterno. Misure insufficienti di protezione da cortocircuiti potrebbero causare bruciature.

Attenzione Non applicare ai moduli di ingresso una tensione superiore alla tensione di ingresso nominale. Una tensione eccessiva potrebbe causare bruciature.

Attenzione Non applicare ai moduli di uscita tensioni o carichi superiori alla corrente di carico massima. Tensioni o carichi eccessivi potrebbero causare bruciature.

Attenzione Utilizzare sempre la tensione di alimentazione specificata nel presente manuale.

Scollegare il terminale di messa a terra funzionale quando si eseguono i test per verificare la tensione di resistenza. In caso contrario, potrebbero verificarsi bruciature.

Una tensione errata potrebbe provocare errori di funzionamento

Attenzione

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 18

o bruciature.

Avvertenze e precauzioni di sicurezza

Revisione 3.0

Attenzione Durante l'installazione delle unità, effettuare sempre un collegamento a terra di classe 3 (a 100Ω o inferiore). Un collegamento a terra non di classe 3 potrebbe provocare scosse elettriche.

Attenzione Spegnere sempre il sistema e scollegare l'alimentazione prima di eseguire una delle operazioni elencate qui di seguito. La mancata interruzione dell'alimentazione potrebbe provocare errori di funzionamento o scosse elettriche.

- Montaggio o smontaggio di moduli di espansione, CPU o altre unità.

- Assemblaggio di moduli.

- Impostazione di DIP switch o di selettori rotanti.

- Collegamento o cablaggio dei cavi.

- Collegamento o scollegamento di connettori.

Attenzione Accertarsi che tutte le viti di montaggio, le viti dei morsetti e le viti dei connettori dei cavi siano serrate in base alla coppia specificata in questo manuale. Il serraggio a una coppia non corretta potrebbe provocare errori di funzionamento.

Attenzione Durante il cablaggio, lasciare l'etichetta di protezione dalla polvere attaccata all'unità. La rimozione di tale etichetta potrebbe provocare errori di funzionamento.

Attenzione Una volta completato il cablaggio, rimuovere l'etichetta di protezione contro la polvere per garantire un'appropriata dispersione del calore. Lasciare attaccata l'etichetta protettiva, potrebbe provocare errori di funzionamento.

Attenzione Per il cablaggio utilizzare terminali a crimpare. Non collegare direttamente ai terminali fili scoperti. Il collegamento di fili scoperti potrebbe provocare bruciature.

Attenzione Controllare attentamente il cablaggio di tutti i componenti prima di attivare l'alimentazione. Un cablaggio errato può essere causa di bruciature.

Attenzione Eseguire il cablaggio correttamente. Un cablaggio errato può essere causa di bruciature.

Attenzione Montare l'unità solo dopo aver verificato attentamente il cablaggio della morsettiera.

Attenzione

Accertarsi che le morsettiere, le prolunghe e altri componenti dotati di dispositivi di bloccaggio siano correttamente bloccati in posizione. L'errato bloccaggio di questi componenti può causare errori di funzionamento.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 19

Avvertenze e precauzioni di sicurezza

Attenzione

Prima di cambiare la modalità operativa del sistema, accertarsi l'azione che non produca effetti negativi sul sistema. Disattendere questa precauzione potrebbe provocare un funzionamento imprevisto.

Attenzione Riavviare il funzionamento solo dopo aver trasferito nella nuova CPU il contenuto della memoria VR e di tabella necessario per il funzionamento. Disattendere questa precauzione potrebbe provocare un funzionamento imprevisto.

Attenzione Quando si sostituiscono componenti, accertarsi che le specifiche tecniche del pezzo di ricambio siano appropriate. Disattendere questa precauzione può causare errori di funzionamento o bruciature.

Attenzione Non tirare né piegare i cavi oltre il limite di resistenza naturale. Ciò potrebbe provocarne la rottura.

Attenzione I cavi UTP non sono schermati. In ambienti soggetti a interferenze, utilizzare un sistema con cavo schermato a doppini intrecciati (STP) e hub appropriati per un ambiente FA. Non installare cavi a doppini intrecciati su linee ad alta tensione. Non installare cavi a doppini intrecciati nei pressi di dispositivi che generano interferenze. Non installare cavi a doppini intrecciati in luoghi soggetti a tassi di umidità elevati. Non installare cavi a doppini intrecciati in luoghi soggetti a sporco o polvere eccessivi, nebbia d'olio o altri fattori contaminanti.

Attenzione Per collegare le unità, utilizzare i cavi di connessione dedicati specificati nei manuali dell'operatore. L'utilizzo di cavi per computer RS-232C normalmente reperibili in commercio può provocare guasti ai dispositivi esterni o all'unità di controllo assi.

Attenzione È possibile che le uscite restino attivate a causa di un errore di funzionamento delle uscite del transistor incorporato o di altri circuiti interni. Come soluzione a tali problemi, il sistema deve essere dotato di misure di sicurezza esterne.

Attenzione Prima di toccare il sistema, toccare un oggetto metallico con messa a terra per scaricare l'elettricità statica accumulata. In caso contrario, potrebbero verificarsi errori di funzionamento

Attenzione Quando viene attivata l'alimentazione e se un programma BASIC è impostato sulla modalità di esecuzione automatica, l'unità TJ1 inizierà a funzionare in modalità RUN.

o danni.

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 20

Avvertenze e precauzioni di sicurezza

1.6 Precauzioni per l'assemblaggio dell'unità

Attenzione

Installare l'unità in modo appropriato. Un'installazione inappropriata dell'unità può comportare errori di funzionamento.

Attenzione Accertarsi di montare l'unità di terminazione fornita insieme a TJ1-MC__ nell'unità all'estrema destra. Se l'unità di terminazione non viene montata in modo appropriato, l'unità TJ1 non funzionerà correttamente.

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 21

Trajexia

2Trajexia

2.1 Introduzione

Trajexia è la piattaforma di controllo assi di OMRON che offre le prestazioni e la facilità d'uso di un sistema dedicato.

Si tratta di un sistema modulare stand alone dotato della massima flessibilità e scalabilità. L'elemento propulsivo di Trajexia è il coordinatore di movimento multitasking TJ1. Grazie a un DSP da 32 bit, è in grado di eseguire task come camma elettronica, sincronizzazione, controllo di registrazione e interpolazione usando semplici comandi di movimento.

Trajexia offre un controllo per un massimo di 16 assi su un bus MECHATROLINK-II o un controllo tradizionale analogico o a impulsi, con un monitoraggio della posizione, della velocità e della coppia indipendente per ogni asse. Inoltre, l'esauriente serie di istruzioni sul movimento, ne rende la programmazione semplice e intuitiva.

È possibile scegliere tra una vasta gamma di inverter e servo ad azionamento diretto, lineari e rotativi tra i migliori del mondo. Il sistema è scalabile fino a un massimo di 16 assi e 8 inverter e moduli di I/O.

HMI serie NS

I/O digitale

Hostlink

MECHATROLINK-II

PLC della

serie CJ

Ethernet

fig. 1

Strumenti

CX-one Trajexia

Master

PROFIBUS-DP

Master

DEVICENET

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 22

Trajexia

2.1.1 Hardware Trajexia

L'hardware Trajexia è descritto nel Manuale di riferimento hardware di Trajexia, pertanto si consiglia di leggere innanzitutto questo manuale. Trajexia offre i vantaggi indicati di seguito

Connettività diretta via Ethernet

La porta Ethernet incorporata di Trajexia fornisce una connettività diretta e rapida per PC, PLC, HMI e altri dispositivi, fornendo al tempo stesso un accesso completo ai servoazionamenti tramite bus MECHATROLINK-II. Consente lo scambio di messaggi espliciti tramite Ethernet e attraverso MECHATROLINK-II, offrendo totale trasparenza fino al livello di attuatore e rendendo possibile l'accesso remoto.

Tutela del know-how dell'utente

Il metodo di cifratura di Trajexia garantisce la completa protezione e riservatezza del know-how dell'utente.

Porta seriale e I/O locali

Una porta seriale fornisce una connettività diretta con qualsiasi OMRON PLC, HMI o altro dispositivo sul campo. I 16 ingressi e le 8 uscite sono I/O dell'unità controllo assi, integrati e liberamente configurabili per consentire l'impostazione di Trajexia in base al design della macchina utilizzata.

Master MECHATROLINK-II

Il master MECHATROLINK-II controlla fino a 16 servo, inverter o I/O, sempre consentendo totale trasparenza in tutto il sistema. MECHATROLINK-II offre una precisione nei tempi e una velocità di comunicazione essenziali per garantire un perfetto controllo del movimento dei servo. È possibile selezionare il tempo di ciclo del movimento tra 0,5 m/s, 1 m/s o 2 m/s.

TJ1-FL02 (modulo assi flessibile)

Il TJ1-FL02 consente di ottenere il pieno controllo di due attuatori tramite

Revisione 3.0

un'uscita analogica o treno di impulsi. Inoltre supporta i protocolli principali di encoder assoluti consentendo il collegamento di un encoder esterno al sistema.

Servoazionamenti e inverter

È disponibile un'ampia scelta di servo rotanti, lineari e ad azionamento diretto, nonché di inverter, per soddisfare ogni requisito di compattezza, prestazioni e affidabilità. Gli inverter collegati a MECHATROLINK-II vengono azionati con lo stesso tempo di ciclo di aggiornamento dei servoazionamenti.

I/O remoti:

Gli I/O del bus MECHATROLINK-II consentono l'espansione del sistema, mantenendo i dispositivi sotto un unico motion bus.

PROFIBUS-DP

Lo slave PROFIBUS-DP fornisce alla macchina la connettività con la rete PROFIBUS.

DeviceNet

Lo slave DeviceNet fornisce alla macchina la connettività con la rete DeviceNet.

2.1.2 Questo manuale

Questo Manuale di programmazione fornisce le informazioni dedicate per:

• La descrizione e l'uso dei comandi BASIC

• I protocolli di comunicazione necessari per Trajexia

• L'uso e la descrizione dei diversi elementi dell'interfaccia Trajexia Tools

• Esempi di programmi e le procedure ottimali di programmazione

• Risoluzione dei problemi e individuazione dei guasti.

2.2 Programmazione BASIC multitasking

Le unità TJ1-MC__ (unità controllo assi) dispongono di una versione multitasking del linguaggio di programmazione BASIC. Il linguaggio per il controllo assi è in larga misura basato su una versione di BASIC in formato token e i programmi sono compilati sotto forma di token prima di essere eseguiti.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 23

Trajexia

Il multitasking è semplice da impostare e da usare e consente la programmazione di macchine molto complesse. Conferisce al TJ1-MC__ un considerevole vantaggio sui sistemi equivalenti a un solo task, in quanto consente applicazioni modulari laddove processi logicamente collegati possono essere raggruppati nello stesso programma del task, semplificando in tal modo l'architettura e la progettazione del codice. Se le dimensioni della memoria lo consentono, il TJ1-MC__ può contenere fino a 14 programmi. L'esecuzione dei programmi è controllata dall'utente in BASIC. I comandi, le funzioni e i parametri BASIC qui presentati sono disponibili nel capitolo 3.

2.3 Programmazione in BASIC

Il linguaggio di programmazione BASIC consiste, tra le altre cose, in comandi, funzioni e parametri. Queste istruzioni in BASIC sono gli elementi costitutivi necessari per controllare il funzionamento di TJ1-MC__. I comandi sono parole riconosciute dal processore che producono l'esecuzione di una certa azione, ma non restituiscono un valore. Ad esempio, è una parola riconosciuta che genererà la stampa, su un dispositivo di uscita specificato, del valore delle funzioni o variabili che seguono il comando. Le funzioni sono parole riconosciute dal processore che producono l'esecuzione di una certa azione e restituiscono un valore correlato a quell'azione. Ad esempio, la funzione ABS prenderà il valore del relativo parametro e ne restituirà il valore assoluto, che sarà poi usato da qualche altra funzione o comando. Ad esempio ABS(-1) restituirà il valore 1, che potrà essere utilizzato dal comando PRINT per generare una stringa da inviare a un determinato dispositivo. I parametri sono parole riconosciute dal processore, contenenti un valore specifico. Tale valore può essere letto e, sempre che non sia di sola lettura, scritto. I parametri sono utilizzati per determinare e monitorare il comportamento del sistema. Ad esempio, ACCEL determina la velocità di accelerazione di un determinato asse.

Istruzioni per gli assi

I comandi di controllo del movimento e i parametri degli assi si applicano a uno o più assi. I parametri degli assi determinano e controllano la reazione degli assi ai comandi dati e all'ambiente esterno. Ogni asse è dotato di un insieme di parametri che gli consente di funzionare in maniera indipendente da tutti gli altri. I comandi di controllo del movimento sono in grado di controllare contemporaneamente uno o più assi, sebbene ciascun asse abbia un comportamento proprio. A ogni avvio, i parametri degli assi vengono riportati ai valori predefiniti. I comandi e i parametri agiscono su un asse di base o su un gruppo di assi,

BASE

secondo quanto specificato nel comando impiegato per cambiare questo gruppo di assi di base e ciascun task dispone di un gruppo proprio che può essere cambiato in qualsiasi momento. L'asse di base predefinito è 0. Comandi o parametri che dipendono da assi individuali possono essere programmati per agire su un asse di base temporaneo includendo nel comando che dipende dall'asse la funzione AXIS come modificatore. Un asse di base temporaneo risulta valido solo per il comando o parametro dopo il quale compare AXIS.

. Il comando

BASE

viene

Istruzioni per i task

I parametri dei task si applicano a task singoli e controllano, ad esempio, i task per quanto riguarda la gestione degli errori. Il modificatore all'utente di accedere al parametro di un certo task. Senza

BASE

in considerazione il task corrente. Il comando a task specifici e può essere utilizzato con il modificatore

(vedere sopra) si riferisce

PROC

consente

viene preso

Istruzioni per il sistema

Si tratta di istruzioni che regolano le funzioni generali del sistema. In pratica, si tratta di tutte quelle istruzioni che non appartengono ai primi due gruppi.

2.3.2 Aree di memoria

Revisione 3.0

2.3.1 Istruzioni per assi, sistema e task

I comandi, le funzioni e i parametri si applicano a uno o più assi, ai task oppure al sistema in generale.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 24

Nell'unita di controllo assi di Trajexia è possibile individuare tre aree principali di memoria:

• Memoria di I/O.

• Memoria VR.

• Memoria TABLE.

Trajexia

Memoria di I/O

La memoria di I/O viene utilizzata per tenere i dispositivi di ingresso e di uscita collegati Trajexia. È suddivisa in due sottoaree: una per la memoria di I/O digitale e l'altra per la memoria di I/O analogica. La memoria di I/O digitale contiene gli stati di ingresso e di uscita dei dispositivi di I/O digitali. Ha una capacità di 256 bit in ingresso (punti di ingresso) e 256 bit in uscita (punti di uscita). È possibile accedere agli ingressi di questa memoria utilizzando

il comando La memoria di I/O analogica contiene i valori di ingresso e di uscita dei dispositivi di I/O analogici. Dispone di una capacità di 36 canali di ingresso e 36 canali di uscita. I canali di ingresso analogici sono accessibili attraverso il comando I canali di uscita analogici sono accessibili attraverso il comando

. Per accedere alle uscite, è possibile utilizzare il comando

AOUT

Memoria VR

La memoria VR solitamente viene usata se vi sono dati o valori che devono essere globali, vale a dire accessibili da tutti i programmi del progetto contemporaneamente. La dimensione di questa memoria è di 1024 slot con indici da 0 a 1023. Uno slot di memoria è dotato di un indirizzo che usalamacro VR(x) dove x è l'indice dello slot di memoria. È possibile accedere alla memoria VR per la lettura e la scrittura. La scrittura viene eseguita tramite assegnazione matematica utilizzando il comando = del programma. Il contenuto di questa memoria viene conservato nella RAM alimentata a batteria e pertanto non va perduto in assenza di alimentazione. La memoria VR viene mantenuta anche quando la batteria viene sostituita, sempre che tale sostituzione avvenga con la dovuta rapidità.

Memoria TABLE

La memoria TABLE solitamente viene usata se vi sono dati o valori che devono essere globali, vale a dire accessibili da tutti i programmi del progetto contemporaneamente. Se la memoria VR viene impiegata anch'essa per definire diversi dati e valori globali, la memoria TABLE viene utilizzata per quantitativi molto maggiori di dati globali che necessitano anche di essere organizzati secondo un determinato ordine. Per questo motivo, la memoria TABLE è solitamente utilizzata per la memorizzazione di dati, profili

Revisione 3.0

di movimento e log di dati di TABLE. Alcuni comandi BASIC che forniscono dati di questo tipo e dimensione, ad esempio l'utilizzo della memoria TABLE per scrivere i propri risultati. La dimensione di questa memoria è di 64000 slot con indici che vanno da 0 a 63999. Anche

SCOPE, CAM eCAMBOX

, richiedono

OUT

AIN

la memoria TABLE è accessibile per la lettura e la scrittura, ma le modalità di accesso per ciascuna di queste due funzioni è diversa. Prima di essere letto, un determinato slot di memoria TABLE deve essere in primo luogo definito e scritto utilizzando il comando

dove e ecc. Una volta definito e scritto, lo slot di memoria TABLE può essere letto

utilizzando il comando di memoria TABLE. Se si cerca di leggere uno slot di memoria TABLE non definito, si verifica un errore che viene riportato da TJ1-MC__. Il contenuto della memoria TABLE viene conservato nella RAM alimentata a batteria e pertanto non va perduto in caso di assenza di alimentazione. La memoria TABLE viene mantenuta anche quando la batteria viene sostituita, sempre che tale sostituzione avvenga con la dovuta rapidità.

è l'indice dello slot d'inizio della memoria TABLE che occorre definire

valore1, valore2

, ecc., i valori scritti nella memoria TABLE agli indici x, x+1,

TABLE(x)

TABLE(x, valore1, valore2,…)

, in cui x rappresenta l'indice dello slot

2.3.3 Strutture dei dati e variabili

I programmi BASIC sono in grado di memorizzare dati numerici in diversi tipi di variabili. Alcune variabili hanno funzioni predefinite, ad esempio i parametri degli assi e i parametri di sistema; altre variabili possono essere definite dal programmatore se richiesto in fase di programmazione. In questa sezione vengono spiegate le variabili TABLE, globali e locali di TJ1-MC__. Viene inoltre spiegato l'uso delle etichette.

Variabili TABLE

La memoria TABLE è una struttura a matrice che contiene una serie di numeri. Questi numeri vengono impiegati, ad esempio, per specificare nel profilo le posizioni di un comando CAM o CAMBOX. Possono essere inoltre utilizzati per memorizzare dati da impiegare in futuro, ad esempio i parametri usati per definire un oggetto da elaborare. La memoria TABLE è condivisa da tutti i task di TJ1-MC__. Questo vuol dire che i valori scritti da un task nella memoria TABLE possono essere letti da altri task. I valori TABLE possono essere scritti e letti utilizzando il comando TABLE. La lunghezza massima della matrice è di 64000 elementi, da TABLE(0) a TABLE(63999). La matrice TABLE è inizializzata fino all'elemento definito più elevato.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 25

Trajexia

Variabili globali

Le variabili globali, definite nella memoria VR, sono condivise da tutti i task di TJ1-MC__. Questo vuol dire che se un programma che sta eseguendo il task 2 imposta VR(25) su un certo valore, altri programmi che stanno eseguendo task diversi possono leggere quello stesso valore da VR(25). Questo risulta particolarmente utile nella sincronizzazione di due o più task, anche se occorre assicurarsi di evitare la scrittura simultanea sulla stessa variabile da parte di più programmi. L'unità di controllo dispone di 1024 variabili globali, da VR(0) a VR(1023). Le variabili vengono lette e scritte utilizzando il comando VR.

I vari task in esecuzione possono accedere ai dati TABLE e VR. Quando si usano le variabili VR o TABLE, assicurarsi di usare solo un task per scrivere su una particolare variabile. Ciò consente di evitare i problemi derivanti dall'imprevista scrittura su una stessa variabile da parte di due programmi.

Variabili locali

Nei programmi è possibile dichiarare variabili nominate o variabili locali per un task particolare. Questo significa che due o più programmi eseguiti su task differenti possono utilizzare una variabile con lo stesso nome, il cui valore sarà però differente per ciascun programma. Le variabili locali possono essere lette esclusivamente dal task in cui sono dichiarate. Le variabili locali vengono sempre azzerate all'avvio di un programma. È possibile azzerare le variabili locali usando il comando

CLEAR

Il massimo numero di variabili locali che possono essere dichiarate è 255. Solo i primi 16 caratteri del nome sono significativi. Le variabili locali non definite restituiscono zero. Non è possibile dichiarare variabili locali sulla riga di comando.

oppure il comando

RESET

Uso delle variabili e delle etichette

Ciascun task ha le proprie etichette e le proprie variabili locali. Si prendano in considerazione, a titolo di esempio, i due programmi mostrati qui di seguito.

start: FOR a = 1 to 100 MOVE(a) WAIT IDLE NEXT a GOTO start

Questi due programmi, se vengono eseguiti simultaneamente in task diversi, hanno una versione propria della variabile a e dell'etichetta start. Se è necessario conservare dati in comune tra due o più programmi, occorre usare le variabili VR. In alternativa, se il quantitativo di dati da conservare è notevole, è possibile usare la memoria TABLE. Per rendere più leggibile un programma quando si usa una variabile VR globale, è possibile ricorrere a due metodi diversi. Il primo consiste nell'usare come costante, all'interno della variabile VR, una variabile locale nominata. La variabile locale costante, tuttavia, deve essere dichiarata in tutti i programmi che usano la variabile globale VR. L'esempio di seguito mostra come usare VR(3) utilizzando questo approccio per mantenere un parametro di lunghezza condiviso da diversi programmi:

start: GOSUB Initial VR(length) = x ... ...

start: a=0 REPEAT a = a + 1 PRINT a UNTIL a = 300 GOTO start

start: GOSUB Initial MOVE(VR(length)) PRINT(VR(length)) ...

Etichette

I programmi BASIC vengono eseguiti in sequenza, una riga per volta. Per alterare la sequenza di esecuzione si possono usare i comandi BASIC

Revisione 3.0

GOTO e GOSUB. Per definire un'etichetta, occorre collocarla come primo elemento di una riga e farla terminare con il segno dei due punti (:). Le etichette possono essere stringhe di caratteri di qualsiasi lunghezza, anche se solo i primi 15 caratteri sono significativi.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 26

Initial: length = 3 RETURN

L'altro approccio garantisce persino una maggiore leggibilità e utilizza il comando GLOBAL per dichiarare il nome come riferimento a una delle variabili VR globali. Il nome può quindi essere utilizzato dall'interno del

Initial: length = 3 RETURN

Trajexia

programma contenente la definizione GLOBAL e di tutti gli altri programmi. Prima che il nome venga usato in altri programmi è necessario assicurarsi che sia eseguito il programma contenente la definizione GLOBAL. La procedura ottimale consiste nel definire i nomi globali nel programma d'avvio. In questo modo, l'esempio sopra diventa:

'La dichiarazione nel programma d'avvio GLOBAL length, 3

'In altri programmi eseguiti dopo il programma d'avvio

start: length = x ... ...

start: MOVE(length) PRINT(length) ...

2.3.4 Specifiche matematiche

Formato numerico

Per i valori numerici, TJ1-MC__ utilizza due formati principali: numeri a virgola mobile in singola precisione e numeri interi in singola precisione. Internamente, il formato dei numeri a virgola mobile in singola precisione è un valore a 32 bit. Ha un campo esponente a 8 bit, un bit per il segno e un campo frazione a 23 bit, con un 1 implicito quale 24esimo bit. I numeri a virgola mobile hanno un intervallo valido che va da ±5,9×10 I numeri interi sono, essenzialmente, numeri a virgola mobile con esponente zero. Ciò implica che i numeri interi hanno un'ampiezza di 24 bit. L'intervallo dei numeri interi è quindi compreso tra –16.777.216 e 16.777.215. I valori numerici che ricadono fuori di questo intervallo saranno a virgola mobile.

Tutti i calcoli matematici sono eseguiti in formato a virgola mobile. Questo significa che i calcoli di/con valori più grandi possono dare risultati di precisione limitata.

Revisione 3.0

L'utente dovrebbe tenerlo presente nello sviluppo dell'applicazione per il controllo del movimento.

−

a ±3,4×1038.

Formato esadecimale

TJ1-MC__ supporta l'assegnazione e la stampa di valori esadecimali. Un numero esadecimale viene immesso anteponendo il carattere $ al numero. L'intervallo valido è compreso tra 0x0 e 0xFFFFFF. Esempio:

>> VR(0)=$FF >> PRINT VR(0)

255.0000

È possibile stampare un valore in formato esadecimale utilizzando la funzione

HEX

. I valori negativi producono valori esadecimali con complemento a 2 (24 bit).

−

L'intervallo valido è compreso tra

>> TABLE(0,-10,65536) >> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1)) FFFFF6 10000

8.388.608 e 16.777.215. Esempio:

Posizionamento

Per il posizionamento, TJ1-MC__ effettuerà un arrotondamento per eccesso se il valore frazionario calcolato per la distanza dal margine dell'encoder supera lo 0,9. In caso contrario, il valore frazionario sarà arrotondato per difetto. La posizione misurata interna e la posizione richiesta degli assi, rappresentata dai parametri degli assi

MPOS

DPOS

, hanno contatori a 32 bit.

Confronto a virgola mobile

Per evitare risultati di confronto inaspettati, la funzione di confronto considera nulla una piccola differenza tra valori diversi. Pertanto due

−6

valori con una differenza inferiore a 1,19×10

sono considerati uguali.

Precedenza

Di seguito viene fornita la precedenza degli operatori:

1. Meno unario, NOT

2. ^

3. / *

4. MOD

5. + -

6. = <> > >= <= <

7. AND OR XOR

8. Da sinistra a destra Per assicurare la precedenza dei vari operatori, il modo migliore è usare

le parentesi.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 27

Trajexia

2.4 Esecuzione del movimento

Ciascun task di TJ1-MC__ dispone di un insieme di buffer che mantiene le informazioni provenienti dai comandi di movimento impartiti.

2.4.1 Generatore di movimento

Il generatore di movimento dispone di due buffer di movimento per ciascun asse. Un buffer, denominato MTYPE, contiene il movimento effettivo, vale a dire il movimento in esecuzione sull'asse in quel momento. L'altro buffer, chiamato NTYPE, contiene il movimento successivo, che viene eseguito una volta che il movimento effettivo è stato completato. Per una spiegazione dettagliata, vedere capitolo 2.8 “Buffer di movimento” nel Manuale di riferimento hardware di Trajexia.

I programmi BASIC sono separati dal programma del generatore di movimento, che controlla il movimento degli assi. Il generatore di movimento dispone di funzioni separate per ciascun asse. Ogni asse può essere programmato con parametri propri (ad esempio velocità, accelerazione) e può muoversi in maniera indipendente e simultanea oppure essere collegato ad altri assi utilizzando comandi speciali. Quando un comando di movimento viene elaborato, il generatore di movimento attende che il movimento sia terminato e il buffer relativo all'asse interessato si sia vuotato, prima di caricarvi l'informazione di movimento successiva.

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 28

Trajexia

Se i buffer dei task sono pieni, l'esecuzione del programma viene sospesa fino a quando i buffer non sono di nuovo disponibili. Ciò vale anche per i task della riga di comando: nessun comando può essere dato in tale circostanza. In un caso simile, Trajexia Tools si scollegherà. Il parametro dei task

PMOVE

sarà impostato su TRUE quando i buffer dei task sono pieni e reimpostato su FALSE quando sono di nuovo disponibili.

2.4.2 Messa in sequenza

Ogni volta che si interrompe un ciclo di servoazionamento (vedere la sezione 2.6.3), il generatore di movimento esamina i buffer NTYPE per vedere se ve ne sono di disponibili. In caso affermativo, verifica i buffer dei task per vedere se vi è un movimento in attesa di essere caricato. Se un movimento può essere caricato, i dati relativi a tutti gli assi specificati vengono caricati dai buffer dei task ai buffer NTYPE e i buffer dei task corrispondenti vengono contrassegnati come inattivi. Questo processo viene denominato controllo delle sequenze.

fig. 2

Buffer dei task

Task 1

MOVECIRC(..) AXIS(0) FORWARD AXIS(1)

Task 2

Task 3

MOVE(..) AXIS(0)

Buffer dei movimenti

Asse

Movimento successivo (NTYPE)

Generatore

di movimento

Controllo delle sequenze

012

MOVE (1)

MOVECIRC (4)

FORWARD (10)

MOVECIRC (4)

IDLE (0)

Caricamento dei movimenti

2.4.3 Caricamento dei movimenti

Quando il controllo delle sequenze è terminato, i buffer MTYPE vengono sottoposti a verifica per vedere se è possibile caricare dei movimenti. Se i buffer MTYPE richiesti sono disponibili, il movimento viene caricato dai buffer NTYPE nei buffer MTYPE e i buffer NTYPE vengono contrassegnati come inattivi. Questo processo viene denominato caricamento del movimento. Se i buffer MTYPE contengono un movimento valido, questo viene elaborato. Quando il movimento è stato completato, i buffer MTYPE vengono contrassegnati come inattivi.

Revisione 3.0

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 29

Trajexia

2.5 Interfaccia della riga di comando

L'interfaccia della riga di comando offre all'utente un'interfaccia diretta per eseguire i comandi e accedere ai parametri del sistema. Quando TJ1-MC__ è collegato, utilizzare la finestra del terminale di Trajexia Tools. Per ulteriori dettagli, vedi sezione 5.5.4. TJ1-MC__ colloca in un buffer gli ultimi 10 comandi impartiti sulla riga di comando. Premendo i tasti cursore su e giù, è possibile passare in modo ciclico da un comando nel buffer all'altro.

2.6 Programmi in Basic

TJ1-MC__ può memorizzare fino a 14 programmi, a condizione che la capacità della memoria non venga superata. Per la gestione di questi file di programma, TJ1-MC__ supporta semplici istruzioni di gestione molto simili al sistema di archiviazione DOS di un computer. Il pacchetto software Trajexia Tools viene impiegato per memorizzare e caricare i programmi in un computer per l'archiviazione, la stampa e la modifica. Dispone inoltre di diverse funzionalità per il monitoraggio e il debug dell'unità di controllo. Fare riferimento al capitolo 5.

2.6.1 Gestione dei programmi

Trajexia Tools crea automaticamente un progetto che contiene i programmi da usare per un'applicazione. I programmi del progetto sono tenuti sia nell'unità di controllo che nel computer. Ogniqualvolta un programma viene creato o modificato, Trajexia Tools modifica entrambe le copie consentendo così di avere sempre un backup accurato fuori dell'unità di controllo. Trajexia Tools verifica che le due versioni del progetto siano identiche, attuando un controllo di ridondanza ciclica. Se le due versioni sono diverse, Trajexia Tools consente di copiare la versione di TJ1-MC__ sul disco e viceversa. I programmi del computer sono memorizzati in un file di testo ASCII. Possono pertanto essere stampati, modificati e copiati usando un semplice editor di testo. TJ1-MC__ contiene i programmi originali sotto forma di token;

Revisione 3.0

per questo motivo gli stessi programmi avranno dimensioni inferiori su TJ1MC__ che non sul computer.

Memorizzazione dei programmi

I programmi di TJ1-MC__ sono conservati nella RAM alimentata a batteria e pertanto non vanno perduti in caso di assenza di alimentazione. Si tratta di un sistema analogo a quello della memoria VR e della memoria TABLE. Il contenuto della memoria RAM per i programmi viene mantenuto quando la batteria si trova in TJ1-MC__. I programmi non vanno perduti neppure quando la batteria viene sostituita, sempre che tale sostituzione avvenga con la dovuta rapidità. Per conservare i programmi in assenza di batteria per periodi più lunghi è necessario copiare i programmi nella memoria Flash dell'unità di controllo utilizzando il comando EPROM e quindi leggerli quando si riattiva l'alimentazione; quest'ultima operazione è determinata dal parametro di sistema POWER_UP.

Comandi di programma

TJ1-MC__ dispone di diversi comandi BASIC che consentono le creazione, la modifica e la cancellazione dei programmi. Trajexia Tools è dotato di pulsanti che eseguono anche queste operazioni; pertanto solitamente non è richiesto l'uso di questi comandi nei programmi.

Comando Funzione

SELECT Seleziona un programma per la modifica, la cancellazione, ecc.

NEW Cancella il programma attualmente selezionato, un programma specificato

o tutti i programmi.

DIR Mostra la directory con tutti i programmi.

COPY Crea il duplicato di un programma specificato.

RENAME Rinomina un programma specificato.

DEL Cancella il programma attualmente selezionato o un programma specificato.

LIST Mostra il programma attualmente selezionato o un programma specificato.

MANUALE DI PROGRAMMAZIONE 30

+ 282 hidden pages

Omron TJ1-MC16, TJ1-MC04 PROGRAMMING Manual [it]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Indice

1.1 Destinatari del manuale

1.2 Precauzioni generali

1.3 Precauzioni di sicurezza

1.4 Precauzioni relative all'ambiente operativo

1.5 Precauzioni relative all'applicazione

2.1 Introduzione

2.2 Programmazione BASIC multitasking

2.3 Programmazione in BASIC

2.4 Esecuzione del movimento

2.5 Interfaccia della riga di comando