Omron TJ1-MC16, TJ1-MC04 User Manual

Cat. No. I52E-FR-03
Trajexia motion control system
TJ1-MC04 TJ1-M C1 6
MANUEL DE PROGRAMMATION
Remarques importantes
Les produits Omron sont conçus pour être utilisés par un utilisateur qualifié, en respectant les procédures appropriées et uniquement aux fins précisées dans le présent document. Les conventions suivantes sont utilisées dans ce manuel pour indiquer et catégoriser les précautions de sécurité. Lisez toujours attentivement les informations fournies. Le non-respect de ces précautions peut entraîner des blessures ou des dégâts matériels.
Définition des informations de sécurité
DANGER
Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, peut entraîner des blessures graves ou mortelles.
AVERTISSEMENT
Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, peut provoquer des blessures graves ou mortelles.
/i
Attention
Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, risque d’entraîner des blessures mineures ou modérées, ou des dégâts matériels.
Marques et droits d’auteur
PROFIBUS est une marque déposée de PROFIBUS International. MECHATROLINK est une marque déposée de Yaskawa Corporation. DeviceNet est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.
Révision 3.0
CIP est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc. Trajexia est une marque déposée d’Omron. Motion Perfect est une marque déposée de Trio Motion Technology Ltd.
MANUEL DE PROGRAMMATION 2
© OMRON, 2007
Tous droits réservés. Aucune partie du présent manuel ne peut être reproduite, stockée dans un système de restitution ou transmise, par quelque moyen que ce soit (mécanique, électronique, photocopie, enregistrement ou autre) sans l’accord écrit préalable d’Omron. Toute responsabilité concernant les brevets est exclue eu égard à l’utilisation des informa­tions fournies dans le présent manuel. De plus, dans un souci d’améliorer la qualité de ses produits, Omron se réserve le droit de modifier toute information contenue dans le présent manuel sans avis préalable. Toutes les mesures de précaution ont été prises lors de la pré­paration du présent manuel. Omron n’assume toutefois aucune responsabilité quant aux erreurs ou omissions éventuelles. En outre, Omron exclut toute responsabilité quant aux dommages résultant de l’utilisation des informations fournies dans le présent manuel.
À propos de ce manuel
Nom Cat. No. Sommaire
Le présent manuel décrit l’installation et l’utilisation du système de contrôle d’axes Trajexia. Veuillez lire attentivement ce manuel et tous les manuels repris dans le tableau suivant et vous assurer d’avoir bien compris les informations qu’ils contiennent avant d’essayer d’installer ou d’utiliser les cartes de contrôle d’axes Trajexia. Veillez à lire les consignes fournies dans la section suivante.
/i
Nom Cat. No. Sommaire
Système de contrôle d’axes Trajexia ­GUIDE DE DÉMARRAGE RAPIDE
Système de contrôle d’axes Trajexia - MANUEL DE RÉFÉ­RENCE DU MATÉRIEL
Système de contrôle d’axes Trajexia ­MANUEL DE PROGRAMMATION
Manuel du servodriver de série Sigma-II
Manuel du servodriver de série JUNMA
Révision 3.0
Manuel JUSP-NS115 SIEP C71080001 Décrit l’installation et l’utilisa-
I50E Fournit des informations
permettant de se familiariser avec le système Trajexia et décrit une configuration de test visant à déplacer un seul axe via MECHATROLINK-II.
I51E Décrit l’installation et les
caractéristiques matérielles des cartes Trajexia. Explique également la philosophie du système Trajexia.
I52E
SIEP S800000 15
TOEP-C71080603 01-OY Décrit l’installation et l’utilisa-
Décrit les commandes BASIC à utiliser pour programmer le système Trajexia, explique les protocoles de communication et le logiciel Trajexia Tools, fournit des exemples pratiques et des informations de résolu­tion des problèmes.
Décrit l’installation et l’utilisation des servodrivers Sigma-II.
tion des servodrivers JUNMA.
tion du module d’application MECHATROLINK-II.
Manuel des servodrivers Sigma-III avec interface MECHATROLINK-II
Variateur V7 TOEP C71060605 02-OY Décrit l’installation et l’utilisa-
Variateur F7Z TOE S616-55 1-OY Décrit l’installation et l’utilisa-
Variateur G7 TOE S616-60 Décrit l’installation et l’utilisa-
Interface MECHATROLINK SI-T pour variateurs G7 et F7
Interface MECHATROLINK ST-T/V7 pour variateurs V7
Modules d’E/S MECHATRO­LINK
Commandes de communica­tion SYSMAC série CS/CJ
SIEP S800000 11 Décrit l’installation et l’utilisa-
tion des servodrivers Sigma­III avec une interface MECHATROLINK.
tion des variateurs V7.
tion des variateurs F7Z.
tion des variateurs G7.
SIBP-C730600-08 Décrit l’installation et l’utilisa-
tion des interfaces MECHA­TROLINK pour les variateurs G7 et F7.
SIBP-C730600-03
SIE C887-5
W342 Décrit le protocole de com-
Décrit l’installation et l’utilisation des interfaces MECHATRO­LINK pour les variateurs V7.
Décrit l’installation et l’utilisation des modules d’entrées et de sorties MECHATROLINK et du répéteur MECHATROLINK-II.
munication FINS et les com­mandes FINS.
AVERTISSEMENT
L’utilisateur qui ne lit pas et ne comprend pas les informations fournies dans le présent manuel s’expose à des blessures graves, voire mortelles, et risque d’endommager le produit. Veuillez lire chaque section dans son intégralité et vous assurer d’avoir compris les informations fournies avant d’exécuter les procédures ou les opérations indiquées.
MANUEL DE PROGRAMMATION 3
Fonctions prises en charge par les versions
Lors du développement du système Trajexia, de nouvelles fonctionnalités ont été ajoutées à la carte de contrôle après sa mise sur le marché. Ces fonctionnalités sont mises en œuvre dans le firmware et/ou dans le FPGA de la carte de contrôle. Le tableau ci-dessous présente les fonctionnalités concernées en fonction de la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__.
/i
Fonctionnalité Version du firmware
du TJ1-MC__
Prise en charge complète de la carte TJ1-FL02
Prise en charge des com­mandes BASIC FINS_COMMS
Prise en charge de la carte TJ1-DRT
Prise en charge des cartes TJ1-MC04 et TJ1-ML04
1.6509 21 et ultérieure
1.6509 Toutes les versions
1.6509 Toutes les versions
1.6607 21 et ultérieure
Version du FPGA du TJ1-MC__
Vérification la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__
Connectez le TJ1-MC__ au logiciel Trajexia Tools. Consultez le Manuel de programmation. Ouvrez la fenêtre de terminal et tapez les commandes suivantes :
Tapez
PRINT VERSION dans la fenêtre de terminal. Le paramètre de version
renvoie le numéro de version actuel du firmware pour le contrôleur d’axes. Tapez
PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)
dans la fenêtre du terminal.
Ce paramètre renvoie le numéro de version actuel du FPGA pour le TJ1-MC__.
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 4

Sommaire

1 Avertissements et précautions de sécurité..............................................................................................................................................16
1.1 Public visé.......................................................................................................................................................................................................................................16
1.2 Précautions générales ....................................................................................................................................................................................................................16
1.3 Précautions de sécurité ..................................................................................................................................................................................................................16
1.4 Précautions liées à l’environnement d’utilisation ............................................................................................................................................................................17
1.5 Précautions en matière d’application..............................................................................................................................................................................................18
1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes..........................................................................................................................................................................21
2 Système Trajexia.........................................................................................................................................................................................22
2.1 Introduction .....................................................................................................................................................................................................................................22
2.1.1 Matériel Trajexia ...............................................................................................................................................................................................................23
2.1.2 Présent manuel ................................................................................................................................................................................................................23
2.2 Programmation BASIC multitâche ..................................................................................................................................................................................................23
2.3 Programmation BASIC ...................................................................................................................................................................................................................24
2.3.1 Instructions liées aux axes, au système et aux tâches.....................................................................................................................................................24
2.3.2 Zones mémoire.................................................................................................................................................................................................................24
2.3.3 Structure des données et variables ..................................................................................................................................................................................25
2.3.4 Spécifications mathématiques..........................................................................................................................................................................................27
2.4 Exécution de mouvement ...............................................................................................................................................................................................................28
2.4.1 Générateur de mouvement...............................................................................................................................................................................................28
2.4.2 Séquençage .....................................................................................................................................................................................................................29
2.4.3 Chargement de mouvement .............................................................................................................................................................................................29
2.5 Interface de ligne de commande ....................................................................................................................................................................................................30
2.6 Programmes BASIC .......................................................................................................................................................................................................................30
2.6.1 Gestion des programmes .................................................................................................................................................................................................30
2.6.2 Compilation de programmes ............................................................................................................................................................................................31
2.6.3 Exécution de programmes................................................................................................................................................................................................31
3 Commandes BASIC ....................................................................................................................................................................................33
3.1 Catégories ......................................................................................................................................................................................................................................33
3.1.1 Commandes d’axe............................................................................................................................................................................................................33
3.1.2 Paramètres d’axe .............................................................................................................................................................................................................34
3.1.3 Commandes et paramètres de communication ...............................................................................................................................................................36
3.1.4 Constantes .......................................................................................................................................................................................................................36
3.1.5 Commandes, fonctions et paramètres d’E/S ...................................................................................................................................................................36
3.1.6 Fonctions et opérandes mathématiques ..........................................................................................................................................................................37
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 5
3.1.7 Commandes de programme.............................................................................................................................................................................................37
3.1.8 Commandes de contrôle de programme ..........................................................................................................................................................................38
3.1.9 Paramètres et modificateurs d’emplacement ..................................................................................................................................................................38
3.1.10 Commandes et fonctions système ...................................................................................................................................................................................38
Sommaire
Révision 3.0
3.1.11 Paramètres système.........................................................................................................................................................................................................39
3.1.12 Commandes et paramètres de tâche ..............................................................................................................................................................................40
3.2 Toutes les commandes BASIC.......................................................................................................................................................................................................41
3.2.1 + (addition) .......................................................................................................................................................................................................................41
3.2.2 - (soustraction)..................................................................................................................................................................................................................41
3.2.3 * (multiplication)................................................................................................................................................................................................................41
3.2.4 / (division) .........................................................................................................................................................................................................................41
3.2.5 ^ (puissance) ....................................................................................................................................................................................................................42
3.2.6 = (égal à) ..........................................................................................................................................................................................................................42
3.2.7 = (attribution) ....................................................................................................................................................................................................................42
3.2.8 <> (différent de) ................................................................................................................................................................................................................42
3.2.9 > (supérieur à) ..................................................................................................................................................................................................................43
3.2.10 >= (supérieur ou égal à) ...................................................................................................................................................................................................43
3.2.11 < (inférieur à) ....................................................................................................................................................................................................................43
3.2.12 <= (inférieur ou égal à) .....................................................................................................................................................................................................43
3.2.13 $ (entrée hexadécimale)...................................................................................................................................................................................................44
3.2.14 ' (champ de commentaire)................................................................................................................................................................................................44
3.2.15 : (séparateur d’instructions) ..............................................................................................................................................................................................44
3.2.16 #........................................................................................................................................................................................................................................44
3.2.17 ABS ..................................................................................................................................................................................................................................45
3.2.18 ACC..................................................................................................................................................................................................................................45
3.2.19 ACCEL..............................................................................................................................................................................................................................45
3.2.20 ACOS ...............................................................................................................................................................................................................................45
3.2.21 ADD_DAC ........................................................................................................................................................................................................................46
3.2.22 ADDAX .............................................................................................................................................................................................................................46
3.2.23 ADDAX_AXIS...................................................................................................................................................................................................................47
3.2.24 AIN....................................................................................................................................................................................................................................47
3.2.25 AND..................................................................................................................................................................................................................................47
3.2.26 AOUT................................................................................................................................................................................................................................48
3.2.27 ASIN .................................................................................................................................................................................................................................48
3.2.28 ATAN................................................................................................................................................................................................................................48
3.2.29 ATAN2..............................................................................................................................................................................................................................48
3.2.30 ATYPE..............................................................................................................................................................................................................................49
3.2.31 AUTORUN........................................................................................................................................................................................................................49
3.2.32 AXIS .................................................................................................................................................................................................................................49
3.2.33 AXIS_DISPLAY ................................................................................................................................................................................................................50
3.2.34 AXIS_ENABLE .................................................................................................................................................................................................................50
3.2.35 AXISSTATUS ...................................................................................................................................................................................................................50
3.2.36 B_SPLINE ........................................................................................................................................................................................................................51
3.2.37 BASE................................................................................................................................................................................................................................51
MANUEL DE PROGRAMMATION 6
Sommaire
Révision 3.0
3.2.38 BASICERROR..................................................................................................................................................................................................................52
3.2.39 BATTERY_LOW...............................................................................................................................................................................................................53
3.2.40 BREAK_RESET ...............................................................................................................................................................................................................53
3.2.41 CAM..................................................................................................................................................................................................................................53
3.2.42 CAMBOX ..........................................................................................................................................................................................................................55
3.2.43 CANCEL ...........................................................................................................................................................................................................................56
3.2.44 CHECKSUM .....................................................................................................................................................................................................................56
3.2.45 CHR..................................................................................................................................................................................................................................56
3.2.46 CLEAR..............................................................................................................................................................................................................................57
3.2.47 CLEAR_BIT ......................................................................................................................................................................................................................57
3.2.48 CLEAR_PARAMS ............................................................................................................................................................................................................57
3.2.49 CLOSE_WIN ....................................................................................................................................................................................................................57
3.2.50 CLUTCH_RATE ...............................................................................................................................................................................................................57
3.2.51 COMMSERROR...............................................................................................................................................................................................................58
3.2.52 COMMSTYPE ..................................................................................................................................................................................................................58
3.2.53 COMPILE .........................................................................................................................................................................................................................58
3.2.54 CONNECT........................................................................................................................................................................................................................59
3.2.55 CONSTANT......................................................................................................................................................................................................................59
3.2.56 CONTROL ........................................................................................................................................................................................................................59
3.2.57 COPY ...............................................................................................................................................................................................................................60
3.2.58 COS..................................................................................................................................................................................................................................60
3.2.59 CREEP .............................................................................................................................................................................................................................60
3.2.60 D_GAIN ............................................................................................................................................................................................................................60
3.2.61 D_ZONE_MAX .................................................................................................................................................................................................................61
3.2.62 D_ZONE_MIN ..................................................................................................................................................................................................................61
3.2.63 DAC ..................................................................................................................................................................................................................................61
3.2.64 DAC_OUT ........................................................................................................................................................................................................................61
3.2.65 DAC_SCALE ....................................................................................................................................................................................................................61
3.2.66 DATE ................................................................................................................................................................................................................................62
3.2.67 DATE$ ..............................................................................................................................................................................................................................62
3.2.68 DATUM.............................................................................................................................................................................................................................62
3.2.69 DATUM_IN .......................................................................................................................................................................................................................63
3.2.70 DAY ..................................................................................................................................................................................................................................64
3.2.71 DAY$ ................................................................................................................................................................................................................................64
3.2.72 DECEL..............................................................................................................................................................................................................................64
3.2.73 DEFPOS...........................................................................................................................................................................................................................64
3.2.74 DEL...................................................................................................................................................................................................................................65
3.2.75 DEMAND_EDGES ...........................................................................................................................................................................................................65
3.2.76 DEVICENET .....................................................................................................................................................................................................................65
3.2.77 DIR ...................................................................................................................................................................................................................................67
MANUEL DE PROGRAMMATION 7
Sommaire
Révision 3.0
3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................................................................................................................................................................................67
3.2.79 DISPLAY ..........................................................................................................................................................................................................................67
3.2.80 DPOS ...............................................................................................................................................................................................................................68
3.2.81 DRIVE_ALARM ................................................................................................................................................................................................................68
3.2.82 DRIVE_CLEAR.................................................................................................................................................................................................................69
3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................................................................................................................................................................................69
3.2.84 DRIVE_INPUTS ...............................................................................................................................................................................................................70
3.2.85 DRIVE_MONITOR............................................................................................................................................................................................................70
3.2.86 DRIVE_READ...................................................................................................................................................................................................................71
3.2.87 DRIVE_RESET.................................................................................................................................................................................................................71
3.2.88 DRIVE_STATUS ..............................................................................................................................................................................................................72
3.2.89 DRIVE_WRITE .................................................................................................................................................................................................................73
3.2.90 EDIT .................................................................................................................................................................................................................................73
3.2.91 ELSE ................................................................................................................................................................................................................................73
3.2.92 ELSEIF .............................................................................................................................................................................................................................73
3.2.93 ENCODER........................................................................................................................................................................................................................74
3.2.94 ENCODER_BITS..............................................................................................................................................................................................................74
3.2.95 ENCODER_CONTROL ....................................................................................................................................................................................................74
3.2.96 ENCODER_ID ..................................................................................................................................................................................................................75
3.2.97 ENCODER_RATIO...........................................................................................................................................................................................................75
3.2.98 ENCODER_READ............................................................................................................................................................................................................75
3.2.99 ENCODER_STATUS .......................................................................................................................................................................................................76
3.2.100 ENCODER_TURNS .........................................................................................................................................................................................................76
3.2.101 ENCODER_WRITE ..........................................................................................................................................................................................................76
3.2.102 ENDIF...............................................................................................................................................................................................................................76
3.2.103 ENDMOVE .......................................................................................................................................................................................................................77
3.2.104 EPROM ............................................................................................................................................................................................................................77
3.2.105 ERROR_AXIS ..................................................................................................................................................................................................................77
3.2.106 ERROR_LINE...................................................................................................................................................................................................................77
3.2.107 ERRORMASK ..................................................................................................................................................................................................................78
3.2.108 ETHERNET ......................................................................................................................................................................................................................78
3.2.109 EX.....................................................................................................................................................................................................................................79
3.2.110 EXP ..................................................................................................................................................................................................................................79
3.2.111 FALSE ..............................................................................................................................................................................................................................79
3.2.112 FAST_JOG.......................................................................................................................................................................................................................79
3.2.113 FASTDEC.........................................................................................................................................................................................................................80
3.2.114 FE.....................................................................................................................................................................................................................................80
3.2.115 FE_LATCH .......................................................................................................................................................................................................................80
3.2.116 FE_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................80
3.2.117 FE_LIMIT_MODE .............................................................................................................................................................................................................81
MANUEL DE PROGRAMMATION 8
Sommaire
Révision 3.0
3.2.118 FE_RANGE ......................................................................................................................................................................................................................81
3.2.119 FHOLD_IN........................................................................................................................................................................................................................81
3.2.120 FHSPEED.........................................................................................................................................................................................................................82
3.2.121 FINS_COMMS..................................................................................................................................................................................................................82
3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84
3.2.123 FLAGS..............................................................................................................................................................................................................................84
3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ....................................................................................................................................................................................................85
3.2.125 FORWARD .......................................................................................................................................................................................................................86
3.2.126 FPGA_VERSION..............................................................................................................................................................................................................86
3.2.127 FRAC................................................................................................................................................................................................................................86
3.2.128 FRAME.............................................................................................................................................................................................................................86
3.2.129 FREE................................................................................................................................................................................................................................87
3.2.130 FS_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................87
3.2.131 FWD_IN............................................................................................................................................................................................................................87
3.2.132 FWD_JOG ........................................................................................................................................................................................................................88
3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88
3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89
3.2.135 GOSUB..RETURN............................................................................................................................................................................................................89
3.2.136 GOTO ...............................................................................................................................................................................................................................89
3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90
3.2.138 HEX ..................................................................................................................................................................................................................................90
3.2.139 HLM_COMMAND .............................................................................................................................................................................................................90
3.2.140 HLM_READ ......................................................................................................................................................................................................................91
3.2.141 HLM_STATUS..................................................................................................................................................................................................................92
3.2.142 HLM_TIMEOUT................................................................................................................................................................................................................93
3.2.143 HLM_WRITE ....................................................................................................................................................................................................................94
3.2.144 HLS_NODE ......................................................................................................................................................................................................................95
3.2.145 HW_PSWITCH .................................................................................................................................................................................................................95
3.2.146 I_GAIN..............................................................................................................................................................................................................................96
3.2.147 IDLE..................................................................................................................................................................................................................................96
3.2.148 IEEE_IN............................................................................................................................................................................................................................96
3.2.149 IEEE_OUT........................................................................................................................................................................................................................96
3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF...................................................................................................................................................................................................97
3.2.151 IN......................................................................................................................................................................................................................................97
3.2.152 INDEVICE.........................................................................................................................................................................................................................98
3.2.153 INITIALISE........................................................................................................................................................................................................................98
3.2.154 INPUT...............................................................................................................................................................................................................................99
3.2.155 INT....................................................................................................................................................................................................................................99
3.2.156 INVERT_IN.......................................................................................................................................................................................................................99
3.2.157 INVERT_STEP...............................................................................................................................................................................................................100
MANUEL DE PROGRAMMATION 9
Sommaire
Révision 3.0
3.2.158 INVERTER_COMMAND ................................................................................................................................................................................................100
3.2.159 INVERTER_READ .........................................................................................................................................................................................................101
3.2.160 INVERTER_WRITE........................................................................................................................................................................................................102
3.2.161 JOGSPEED....................................................................................................................................................................................................................103
3.2.162 KEY ................................................................................................................................................................................................................................103
3.2.163 LAST_AXIS ....................................................................................................................................................................................................................104
3.2.164 LINKAX...........................................................................................................................................................................................................................104
3.2.165 LINPUT...........................................................................................................................................................................................................................104
3.2.166 LIST................................................................................................................................................................................................................................105
3.2.167 LIST_GLOBAL................................................................................................................................................................................................................105
3.2.168 LN...................................................................................................................................................................................................................................106
3.2.169 LOCK..............................................................................................................................................................................................................................106
3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106
3.2.171 MARKB...........................................................................................................................................................................................................................107
3.2.172 MECHATROLINK ...........................................................................................................................................................................................................107
3.2.173 MERGE ..........................................................................................................................................................................................................................108
3.2.174 MHELICAL......................................................................................................................................................................................................................109
3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109
3.2.176 MOTION_ERROR ..........................................................................................................................................................................................................109
3.2.177 MOVE .............................................................................................................................................................................................................................110
3.2.178 MOVEABS......................................................................................................................................................................................................................111
3.2.179 MOVECIRC ....................................................................................................................................................................................................................112
3.2.180 MOVELINK .....................................................................................................................................................................................................................114
3.2.181 MOVEMODIFY ...............................................................................................................................................................................................................115
3.2.182 MPOS .............................................................................................................................................................................................................................116
3.2.183 MSPEED ........................................................................................................................................................................................................................116
3.2.184 MTYPE ...........................................................................................................................................................................................................................116
3.2.185 NAIO...............................................................................................................................................................................................................................117
3.2.186 NEG_OFFSET................................................................................................................................................................................................................117
3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117
3.2.188 NEXT..............................................................................................................................................................................................................................117
3.2.189 NIO .................................................................................................................................................................................................................................117
3.2.190 NOT ................................................................................................................................................................................................................................118
3.2.191 NTYPE............................................................................................................................................................................................................................118
3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118
3.2.193 OFFPOS.........................................................................................................................................................................................................................118
3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119
3.2.195 ON.. GOSUB ..................................................................................................................................................................................................................119
3.2.196 ON.. GOTO.....................................................................................................................................................................................................................119
3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119
MANUEL DE PROGRAMMATION 10
Sommaire
Révision 3.0
3.2.198 OPEN_WIN ....................................................................................................................................................................................................................120
3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120
3.2.200 OUTDEVICE...................................................................................................................................................................................................................121
3.2.201 OUTLIMIT.......................................................................................................................................................................................................................121
3.2.202 OV_GAIN........................................................................................................................................................................................................................121
3.2.203 P_GAIN ..........................................................................................................................................................................................................................122
3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122
3.2.205 PMOVE...........................................................................................................................................................................................................................122
3.2.206 POS_OFFSET................................................................................................................................................................................................................123
3.2.207 POWER_UP ...................................................................................................................................................................................................................123
3.2.208 PRINT.............................................................................................................................................................................................................................123
3.2.209 PROC .............................................................................................................................................................................................................................124
3.2.210 PROC_STATUS .............................................................................................................................................................................................................124
3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125
3.2.212 PROCNUMBER..............................................................................................................................................................................................................125
3.2.213 PROFIBUS .....................................................................................................................................................................................................................125
3.2.214 PSWITCH .......................................................................................................................................................................................................................126
3.2.215 RAPIDSTOP...................................................................................................................................................................................................................127
3.2.216 READ_BIT......................................................................................................................................................................................................................127
3.2.217 REG_POS ......................................................................................................................................................................................................................128
3.2.218 REG_POSB....................................................................................................................................................................................................................128
3.2.219 REGIST ..........................................................................................................................................................................................................................128
3.2.220 REMAIN..........................................................................................................................................................................................................................130
3.2.221 REMOTE_ERROR .........................................................................................................................................................................................................130
3.2.222 RENAME ........................................................................................................................................................................................................................130
3.2.223 REP_DIST ......................................................................................................................................................................................................................131
3.2.224 REP_OPTION ................................................................................................................................................................................................................131
3.2.225 REPEAT..UNTIL.............................................................................................................................................................................................................131
3.2.226 RESET............................................................................................................................................................................................................................132
3.2.227 RETURN.........................................................................................................................................................................................................................132
3.2.228 REV_IN...........................................................................................................................................................................................................................132
3.2.229 REV_JOG.......................................................................................................................................................................................................................133
3.2.230 REVERSE ......................................................................................................................................................................................................................133
3.2.231 RS_LIMIT .......................................................................................................................................................................................................................133
3.2.232 RUN................................................................................................................................................................................................................................133
3.2.233 RUN_ERROR.................................................................................................................................................................................................................134
3.2.234 RUNTYPE ......................................................................................................................................................................................................................134
3.2.235 S_REF............................................................................................................................................................................................................................135
3.2.236 S_REF_OUT ..................................................................................................................................................................................................................135
3.2.237 SCOPE ...........................................................................................................................................................................................................................136
MANUEL DE PROGRAMMATION 11
Sommaire
Révision 3.0
3.2.238 SCOPE_POS .................................................................................................................................................................................................................137
3.2.239 SELECT..........................................................................................................................................................................................................................137
3.2.240 SERVO ...........................................................................................................................................................................................................................137
3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................................................................................................................................................................................137
3.2.242 SET_BIT .........................................................................................................................................................................................................................138
3.2.243 SETCOM ........................................................................................................................................................................................................................138
3.2.244 SGN................................................................................................................................................................................................................................139
3.2.245 SIN..................................................................................................................................................................................................................................139
3.2.246 SLOT ..............................................................................................................................................................................................................................139
3.2.247 SPEED ...........................................................................................................................................................................................................................139
3.2.248 SQR................................................................................................................................................................................................................................140
3.2.249 SRAMP...........................................................................................................................................................................................................................140
3.2.250 STEP ..............................................................................................................................................................................................................................140
3.2.251 STEP_RATIO .................................................................................................................................................................................................................140
3.2.252 STEPLINE ......................................................................................................................................................................................................................141
3.2.253 STOP..............................................................................................................................................................................................................................141
3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................................................................................................................................................................................142
3.2.255 T_REF ............................................................................................................................................................................................................................142
3.2.256 TABLE ............................................................................................................................................................................................................................143
3.2.257 TABLEVALUES..............................................................................................................................................................................................................143
3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144
3.2.259 THEN..............................................................................................................................................................................................................................144
3.2.260 TICKS .............................................................................................................................................................................................................................144
3.2.261 TIME...............................................................................................................................................................................................................................144
3.2.262 TIME$.............................................................................................................................................................................................................................145
3.2.263 TO...................................................................................................................................................................................................................................145
3.2.264 TRANS_DPOS ...............................................................................................................................................................................................................145
3.2.265 TRIGGER .......................................................................................................................................................................................................................145
3.2.266 TROFF............................................................................................................................................................................................................................145
3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146
3.2.268 TRUE..............................................................................................................................................................................................................................146
3.2.269 TSIZE .............................................................................................................................................................................................................................146
3.2.270 UNITS.............................................................................................................................................................................................................................147
3.2.271 UNLOCK.........................................................................................................................................................................................................................147
3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147
3.2.273 VERIFY...........................................................................................................................................................................................................................147
3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147
3.2.275 VFF_GAIN......................................................................................................................................................................................................................148
3.2.276 VP_SPEED.....................................................................................................................................................................................................................148
3.2.277 VR...................................................................................................................................................................................................................................148
MANUEL DE PROGRAMMATION 12
Sommaire
3.2.278 VRSTRING .....................................................................................................................................................................................................................149
3.2.279 WA..................................................................................................................................................................................................................................149
3.2.280 WAIT IDLE......................................................................................................................................................................................................................150
3.2.281 WAIT LOADED...............................................................................................................................................................................................................150
3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150
3.2.283 WDOG ............................................................................................................................................................................................................................151
3.2.284 WHILE...WEND ..............................................................................................................................................................................................................151
3.2.285 XOR................................................................................................................................................................................................................................152
4 Protocoles de communication.................................................................................................................................................................153
4.1 Interfaces disponibles ...................................................................................................................................................................................................................153
4.2 Ethernet ........................................................................................................................................................................................................................................153
4.2.1 Communication directe entre Trajexia et l’ordinateur .....................................................................................................................................................154
4.2.2 Communication à distance avec Trajexia.......................................................................................................................................................................155
4.2.3 Protocole Trajexia Tools.................................................................................................................................................................................................156
4.2.4 Protocole serveur FINS .................................................................................................................................................................................................156
4.2.5 Protocole client FINS......................................................................................................................................................................................................158
4.3 Protocole série..............................................................................................................................................................................................................................158
4.3.1 Maître Host Link ............................................................................................................................................................................................................158
4.3.2 Esclave Host Link ...........................................................................................................................................................................................................163
4.3.3 Protocole défini par l’utilisateur ......................................................................................................................................................................................165
4.4 PROFIBUS ...................................................................................................................................................................................................................................167
4.4.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................167
4.4.2 Paramétrage de la communication.................................................................................................................................................................................167
4.4.3 État de communication ...................................................................................................................................................................................................172
4.5 DeviceNet .....................................................................................................................................................................................................................................173
4.5.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................173
4.5.2 Paramétrage de la communication.................................................................................................................................................................................173
4.5.3 État de communication ...................................................................................................................................................................................................178
4.6 MECHATROLINK-II ......................................................................................................................................................................................................................179
5 Interface Trajexia Tools............................................................................................................................................................................ 180
5.1 Introduction ...................................................................................................................................................................................................................................180
5.2 Caractéristiques et connexions.....................................................................................................................................................................................................180
5.2.1 Caractéristiques de l’ordinateur......................................................................................................................................................................................180
5.2.2 Installation du logiciel Trajexia Tools..............................................................................................................................................................................181
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 13
5.2.3 Connexion au TJ1-MC__................................................................................................................................................................................................186
5.3 Projets...........................................................................................................................................................................................................................................191
5.3.1 Projets Trajexia Tools.....................................................................................................................................................................................................191
5.3.2 Fenêtre Check project (Vérifier un projet) .....................................................................................................................................................................192
5.4 Fenêtre de l’application Trajexia Tools .........................................................................................................................................................................................194
Sommaire
5.4.1 Panneau de commande .................................................................................................................................................................................................194
5.4.2 Barre de menus..............................................................................................................................................................................................................194
5.4.3 Barre d’outils...................................................................................................................................................................................................................195
5.5 Description des menus ................................................................................................................................................................................................................196
5.5.1 Menu Project (Projet)......................................................................................................................................................................................................196
5.5.2 Menu Controller (Contrôleur)..........................................................................................................................................................................................198
5.5.3 Menu Program (Programme)..........................................................................................................................................................................................203
5.5.4 Menu Tools (Outils) ........................................................................................................................................................................................................205
5.5.5 Menu Options .................................................................................................................................................................................................................221
5.5.6 Menu Window (Fenêtre) .................................................................................................................................................................................................224
5.5.7 Menu Help (Aide)............................................................................................................................................................................................................224
6 Exemples et conseils................................................................................................................................................................................ 225
6.1 Procédures ...................................................................................................................................................................................................................................225
6.1.1 Programme Startup (Démarrage) ..................................................................................................................................................................................225
6.1.2 Paramètres de gain .......................................................................................................................................................................................................229
6.1.3 Réglage du paramètre d’axe UNITS et du taux de réduction.........................................................................................................................................239
6.1.4 Mappage des entrées et sorties de servodriver .............................................................................................................................................................251
6.1.5 Recherche d’origine........................................................................................................................................................................................................253
6.1.6 Enregistrement ...............................................................................................................................................................................................................259
6.1.7 Traçabilité et surveillance...............................................................................................................................................................................................269
6.2 Exemples pratiques ......................................................................................................................................................................................................................279
6.2.1 Programme SHELL .......................................................................................................................................................................................................279
6.2.2 Programme d’initialisation .............................................................................................................................................................................................283
6.2.3 Programme d’axe simple ...............................................................................................................................................................................................286
6.2.4 Position avec détection de produit .................................................................................................................................................................................287
6.2.5 Position sur une grille ....................................................................................................................................................................................................289
6.2.6 Programme d’alimentation de sacs ...............................................................................................................................................................................291
6.2.7 Table CAM dans un programme ...................................................................................................................................................................................293
6.2.8 Programme pour cisaille volante ...................................................................................................................................................................................295
6.2.9 Programme de correction ..............................................................................................................................................................................................298
7 Résolution des problèmes.......................................................................................................................................................................300
7.1 Tension et outils d’analyse ...........................................................................................................................................................................................................300
7.2 Carte TJ1-MC__ ...........................................................................................................................................................................................................................300
7.2.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................300
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 14
7.2.2 Erreurs d’axe ..................................................................................................................................................................................................................300
7.2.3 Erreurs de carte..............................................................................................................................................................................................................301
7.2.4 Erreurs de configuration .................................................................................................................................................................................................302
7.2.5 Remplacer la batterie .....................................................................................................................................................................................................302
7.3 Carte TJ1-PRT..............................................................................................................................................................................................................................302
Sommaire
7.3.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................302
7.3.2 Problèmes de communication de données d’E/S...........................................................................................................................................................303
7.4 Carte TJ1-DRT .............................................................................................................................................................................................................................304
7.4.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................304
7.4.2 Problèmes de communication de données d’E/S...........................................................................................................................................................304
7.5 Carte TJ1-ML__............................................................................................................................................................................................................................304
7.5.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................304
7.5.2 Erreurs de bus................................................................................................................................................................................................................304
7.6 Carte TJ1-FL02.............................................................................................................................................................................................................................305
7.6.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................305
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 15
Avertissements et précautions de sécurité
1 Avertissements et précautions de sécurité

1.1 Public visé

Ce manuel est destiné au personnel disposant d’une connaissance des systèmes électriques (ingénieur électricien ou équivalent) et en charge de la conception, de l’installation et de la gestion des systèmes et des installations d’automatisation.
AVERTISSEMENT Ne court-circuitez jamais les bornes positives et négatives des batte­ries, ne chargez jamais les batteries, ne les démontez pas, ne les déformez pas par l’application d’une force importante et ne les jetez jamais au feu. Les batteries risquent d’exploser, de brûler ou de couler.

1.2 Précautions générales

L’utilisateur doit se servir du produit conformément aux caractéristiques de performances décrites dans le présent manuel. Avant d’utiliser ce produit dans des conditions non décrites dans ce manuel ou d’appliquer le produit à des systèmes de contrôle nucléaire, des systèmes ferroviaires, des systèmes aéronautiques, des véhicules, des équipements de sûreté, des usines pétrochimiques et d’autres systèmes, machines et équipements susceptibles d’avoir des conséquences graves pour la vie et la propriété d’autrui en cas d’utilisation inadéquate, demandez conseil à votre revendeur Omron.

1.3 Précautions de sécurité

AVERTISSEMENT
N’essayez pas de démonter la carte et ne touchez pas aux compo­sants internes lorsque l’appareil est sous tension. Cela peut provoquer une décharge électrique.
AVERTISSEMENT Ne touchez jamais les bornes ou borniers pendant que le système est sous tension.
Révision 3.0
Cela peut provoquer une décharge électrique.
AVERTISSEMENT Des mesures de sécurité doivent être prises par le client pour garantir la sécurité dans le cas de signaux incorrects, manquants ou anormaux dus à une rupture des lignes de signaux, à des inter­ruptions momentanées de l’alimentation ou à d’autres causes. Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des acci­dents graves.
AVERTISSEMENT Des circuits d’arrêt d’urgence, des circuits de verrouillage, des limi­teurs et des mesures de sécurité similaires doivent être fournis par le client en tant que circuits externes (c’est-à-dire, extérieurs au con­trôleur d’axes Trajexia). Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des acci­dents graves.
AVERTISSEMENT Lorsque la sortie 24 Vc.c. (alimentation d’E/S du TJ1) est surchar­gée ou court-circuitée, il peut y avoir une baisse de tension entraî­nant une désactivation des sorties. Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.
MANUEL DE PROGRAMMATION 16
Avertissements et précautions de sécurité
Révision 3.0
AVERTISSEMENT Les sorties TJ1 se désactivent en cas de surcharge des transistors de sortie (protection). Pour se prémunir contre ce type de pro­blème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.
AVERTISSEMENT Le TJ1 désactive le WDOG lorsque la fonction d’autodiagnostic détecte une erreur. Pour se prémunir contre ce type d’erreur, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.
AVERTISSEMENT Prévoyez des mesures de sécurité pour les circuits externes (exté­rieurs au contrôleur d’axes Trajexia, également appelé « TJ1 ») afin de garantir la sécurité du système si une anomalie se produit à la suite d’un dysfonctionnement du TJ1 ou d’un autre facteur externe affectant le fonctionnement du TJ1. Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des acci­dents graves.
AVERTISSEMENT N’essayez jamais de démonter, de réparer ou de modifier les cartes. Vous risquez de provoquer un dysfonctionnement, un incendie ou une décharge électrique.
Attention
Assurez-vous de la sécurité de la carte de destination avant de transfé­rer un programme vers une autre carte ou de modifier la mémoire. Si vous exécutez l’une de ces opérations sans vérifier la sécurité, vous risquez de vous blesser.
Attention Les programmes utilisateur écrits sur la carte de contrôle d’axes ne sont pas automatiquement sauvegardés dans la mémoire flash du TJ1 (fonction de mémoire flash).
Attention Prêtez particulièrement attention à la polarité (+/-) lors du raccor­dement de l’alimentation c.c. En effet, un raccordement incorrect risque de faire dysfonctionner le système.
Attention Serrez les vis du bornier de la carte d’alimentation en respectant le couple spécifié dans le présent manuel. Des vis mal serrées risquent de provoquer un incendie ou un dys­fonctionnement.

1.4 Précautions liées à l’environnement d’utilisation

Attention
N’utilisez pas la carte dans l’un des endroits suivants : À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement, une décharge électrique ou un incendie.
- Endroits exposés à la lumière directe du soleil.
- Endroits soumis à des températures ou des taux d’humidité en dehors des valeurs indiquées dans les spécifications.
- Endroits soumis à la condensation due à des variations impor­tantes de température.
- Endroits en contact avec des gaz corrosifs ou inflammables.
- Endroits soumis à la poussière (en particulier, la limaille de fer) ou au contact de sels.
- Endroits soumis à l’exposition d’eau, d’huile ou de produits chimiques.
- Endroits soumis à des chocs ou à des vibrations importantes.
MANUEL DE PROGRAMMATION 17
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
Prenez les mesures qui s’imposent lors de l’installation des systè­mes dans les endroits suivants. Des mesures inadaptées et insuffisantes risquent d’entraîner un dysfonctionnement.
- Endroits soumis à de l’électricité statique ou à d’autres formes de parasites.
- Endroits soumis à des champs électromagnétiques intenses.
- Endroits susceptibles d’être exposés à de la radioactivité.
- Endroits à proximité de sources d’alimentation.
Attention L’environnement d’utilisation du système TJ1 peut affecter forte­ment sa longévité et sa fiabilité. Un environnement d’utilisation hostile peut provoquer des dys­fonctionnements, des défaillances et d’autres problèmes imprévi­sibles au niveau du système TJ1. Au moment de l’installation, assurez-vous que l’environnement d’utili­sation est conforme aux conditions spécifiées et qu’il présente toujours les mêmes conditions tout au long de la durée de vie du système.

1.5 Précautions en matière d’application

AVERTISSEMENT
Ne démarrez pas le système avant d’avoir vérifié que les axes sont présents et qu’ils sont du type approprié. Le nombre d’axes flexibles change si des erreurs réseau MECHA­TROLINK-II se produisent lors du démarrage ou en cas de modifi­cation de la configuration du réseau MECHATROLINK-II.
Révision 3.0
AVERTISSEMENT Vérifiez le fonctionnement du programme utilisateur avant de l’exécuter sur la carte. Le non-respect de cet avertissement risque de provoquer un fonc­tionnement inattendu.
Attention Utilisez toujours la tension d’alimentation indiquée dans le présent manuel. Une tension incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements ou un incendie.
Attention Prenez les mesures qui s’imposent pour vous assurer que la puis­sance indiquée est conforme à la tension et à la fréquence nomina­les. Soyez particulièrement prudent aux endroits où l’alimentation électrique est instable. Une alimentation électrique incorrecte peut provoquer des dys­fonctionnements.
Attention Installez des disjoncteurs externes et prenez également d’autres mesures de sécurité contre les courts-circuits dans le câblage externe. Des mesures de sécurité insuffisantes contre les courts-circuits peuvent provoquer un incendie.
Attention N’appliquez jamais une tension supérieure à la tension nominale d’entrée aux cartes d’entrées. Une tension excessive peut provoquer un incendie.
MANUEL DE PROGRAMMATION 18
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
N’appliquez pas de tension et ne connectez pas de charges aux car­tes de sorties qui dépassent la capacité maximale de commutation. Une tension ou une charge excessive peut provoquer un incendie.
Attention Pendant les essais de tension de régime, débranchez la prise de terre fonctionnelle. À défaut, le système pourrait subir une surchauffe.
Attention Effectuez toujours une mise à la terre de classe 3 (100Ω ou moins) lors de l’installation des cartes. L’absence de connexion à la terre de classe 3 peut provoquer une décharge électrique.
Attention Mettez toujours le système hors tension avant de tenter d’effectuer l’une des opérations suivantes. À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement ou de recevoir une décharge électrique.
- Montage ou démontage de cartes d’extension, de cartes UC ou d’autres cartes.
- Assemblage des cartes.
- Réglage des interrupteurs DIP et des commutateurs rotatifs.
- Connexion des câbles.
- Branchement ou débranchement des connecteurs.
Attention Assurez-vous que toutes les vis de montage, de borne et de connec­teur de câble sont serrées au couple prescrit dans le présent manuel. Un serrage avec un couple incorrect peut provoquer des dysfonc­tionnements.
Attention Laissez l’étiquette de protection contre la poussière sur la carte pendant le câblage. À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement.
Attention Lorsque le câblage est terminé, enlevez l’étiquette de protection contre la poussière pour assurer une bonne dissipation de la chaleur. Si vous laissez cette étiquette, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement.
Attention Utilisez des bornes serties pour le câblage. Ne raccordez pas directement de fils toronnés nus à des bornes. Le raccordement de fils toronnés nus peut provoquer un incendie.
Attention Vérifiez encore une fois tout le câblage avant de procéder à la mise sous tension. Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.
Attention
Révision 3.0
Effectuez correctement les connexions. Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.
MANUEL DE PROGRAMMATION 19
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
Installez la carte uniquement après avoir complètement vérifié le bornier.
Attention
Vérifiez que les borniers, les câbles d’extension et les autres éléments avec systèmes de verrouillage sont bien connectés. Un verrouillage incorrect peut provoquer un dysfonctionnement.
Attention Assurez-vous que le système ne sera pas perturbé avant d’en modifier le mode de fonctionnement. Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionne­ment intempestif.
Attention Reprenez l’exploitation uniquement après avoir transféré dans la nouvelle UC le contenu du VR et de la mémoire table néces­saire pour l’exploitation. Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionne­ment intempestif.
Attention Lorsque vous remplacez des pièces, vérifiez que les caractéristi­ques nominales des pièces neuves sont correctes. Une différence risque de provoquer un dysfonctionnement ou une surchauffe.
Attention Avant de toucher le système, touchez d’abord un objet métallique relié à la terre afin de vous décharger de toute électricité statique qui aurait pu s’accumuler. Le non-respect de cette consigne peut provoquer un dysfonction­nement ou des dommages.
Attention Les câbles UTP ne sont pas blindés. Dans des environnements exposés aux parasites, utilisez un système équipé d’un câble blindé à paire torsadée (STP) et de concentrateurs correspondant à un environnement FA. Ne placez pas de câbles à paire torsadée avec des lignes haute tension. Ne placez pas de câbles à paire torsadée à proximité d’appareils générant des parasites. Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits expo­sés à un taux d’humidité élevé. Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits expo­sés à une présence excessive de poussière et de salissure, à des traces d’huile ou à d’autres contaminants.
Attention Utilisez les câbles de raccordement dédiés spécifiés dans les manuels d’utilisation pour connecter les cartes. L’utilisation de câbles informatiques RS-232C disponibles dans le commerce risque de provoquer des pannes des périphériques externes ou de la carte de contrôle d’axes.
Révision 3.0
Attention Ne tirez pas sur les câbles et ne les pliez pas au-delà des limites qu’ils peuvent normalement supporter. Vous pourriez en effet cas­ser les câbles.
MANUEL DE PROGRAMMATION 20
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
Les sorties peuvent rester activées à la suite d’un dysfonctionne­ment au niveau des sorties de transistor intégrées ou d’autres circuits internes. Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.
Attention Le TJ1 démarre en mode RUN à sa mise sous tension et lorsqu’un programme BASIC est défini en mode d’exécution automatique (Auto Run).
1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes
Attention
Installez la carte correctement. Toute installation incorrecte de la carte peut provoquer un dys­fonctionnement.
Attention Veillez à placer la carte de terminaison fournie avec le TJ1-MC__ sur la carte située la plus à droite. Le TJ1 ne fonctionnera pas correctement en cas de montage incorrect de la carte de terminaison.
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 21
Système Trajexia
2 Système Trajexia

2.1 Introduction

Trajexia est la plate-forme de contrôle d’axes d’Omron qui procure les performances et la convivialité d’un système de contrôle d’axes dédié.
Trajexia est un système modulaire autonome qui offre une souplesse et une évolutivité optimales. Au cœur de Trajexia, on retrouve le nouveau coordinateur multitâche TJ1. Optimisé par un DSP 32 bits, il peut effectuer des tâches de contrôle d’axes telles que la came électronique (e-cam), le réducteur électronique (e-gearbox), le contrôle d’enregistrement et l’interpolation, le tout à l’aide de commandes de contrôle simples.
Trajexia permet de contrôler jusqu’à 16 axes sur le bus d’axes MECHATROLINK-II ou un contrôle analogique ou par impulsions classique avec un contrôle indépendant de la position, de la vitesse ou du couple de chaque axe. Par ailleurs, son puissant jeu d’instructions d’axe permet une programmation intuitive et aisée.
Vous disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers rotatifs, linéaires et à entraînement direct, qui se classent aux meilleures places de leur catégorie. Enfin, le système est extensible jusqu’à 16 axes et 8 variateurs et modules d’E/S.
IHM série NS
E/S numérique
Hostlink
MECHATROLINK-II
Fig. 1
API série CJ CX-One
Trajexia Tools
Ethernet
Maître
PROFIBUS-DP
Maître
DEVICENET
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 22
Système Trajexia
2.1.1 Matériel Trajexia
Le matériel Trajexia est décrit dans le Manuel de référence du matériel Trajexia. Il est recommandé de commencer par lire ce Manuel de référence du matériel. Le système Trajexia présente les avantages suivants :
Connectivité directe via Ethernet
Le port Ethernet intégré de Trajexia permet d’établir une connexion directe et rapide vers des ordinateurs, des API, des IHM et d’autres périphériques. En outre, il fournit un accès complet aux drivers via un bus de contrôle d’axes MECHATROLINK-II. Ce connecteur autorise la transmission de messages explicites via Ethernet et MECHATROLINK-II afin de garantir la transparence totale jusqu’au niveau de l’actionneur. Il permet enfin de configurer un accès à distance.
Préservation de votre savoir-faire
La méthode de cryptage de Trajexia garantit la protection et la confidentialité de votre précieux savoir-faire.
Port série et E/S locales
Un port série fournit la connectivité directe aux API, IHM et autres périphériques de terrain Omron. Des entrées/sorties sont librement configurables (16 entrées et 8 sorties) sur le contrôleur, ce qui vous permet de personnaliser Trajexia en fonction de votre équipement.
Maître MECHATROLINK-II
Le maître MECHATROLINK-II permet de contrôler un maximum de 16 servos, variateurs ou E/S, tout en assurant une transparence complète sur l’ensemble du système. MECHATROLINK-II offre la vitesse de communication et la précision temporelle essentielles pour garantir un parfait contrôle des axes des servos. Le temps de cycle de contrôle d’axes peut être réglé sur différentes valeurs : 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms.
Drivers et variateurs
Vous disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers rotatifs, linéaires et à entraînement direct, qui répondent à tous vos besoins en termes de compacité, de performances et de fiabilité. Les variateurs raccordés au réseau MECHATROLINK-II sont pilotés au même rythme de cycle de mise à jour que les servos.
E/S déportées
Les E/S du bus de contrôle d’axes MECHATROLINK-II permettent d’étendre le système tout en regroupant les périphériques sur un seul bus de contrôle d’axes.
PROFIBUS-DP
L’esclave PROFIBUS-DP permet d’établir la connexion avec le réseau PROFIBUS sur la machine.
DeviceNet
L’esclave DeviceNet permet d’établir la connexion avec le réseau DeviceNet sur la machine.
2.1.2 Présent manuel
Ce Manuel de programmation fournit des informations dédiées relatives aux éléments suivants :
Description et utilisation des commandes BASIC
Protocoles de communication nécessaires pour le système Trajexia
Description et utilisation des éléments de l’interface Trajexia Tools
Exemples de programmes et recommandations relatives à la programmation
Résolution des problèmes et recherche de pannes

2.2 Programmation BASIC multitâche

TJ1-FL02 (carte d’axe flexible)
La carte TJ1-FL02 assure un contrôle intégral de deux actionneurs via une sortie analogique ou un train d’impulsions. Le module prend en charge les
Révision 3.0
principaux protocoles de codeur absolu afin d’établir la connexion d’un codeur externe au système.
MANUEL DE PROGRAMMATION 23
Les cartes TJ1-MC__ (cartes de contrôle d’axes) proposent une version multitâche du langage de programmation BASIC. Le langage de contrôle d’axes repose essentiellement sur des commandes BASIC à jetons et les programmes sont compilés dans le format à jetons avant d’être exécutés.
Système Trajexia
La configuration et l’utilisation du multitâche sont très simples. En outre, le multitâche permet de programmer des machines très complexes. Le TJ1-MC__ bénéficie ainsi d’un avantage significatif par rapport aux systèmes monotâche équivalents. En effet, le multitâche permet de créer des applications modulaires dans lesquelles il est possible de regrouper les processus liés logiquement dans un même programme de tâche, ce qui simplifie l’architecture et la conception du code. Le TJ1-MC__ peut contenir jusqu’à 14 programmes si la taille de la mémoire l’autorise. L’exécution des programmes est déterminée par l’utilisateur à l’aide de commandes BASIC. Les commandes, fonctions et paramètres BASIC présentés dans cette section figurent au chapitre 3.

2.3 Programmation BASIC

Le langage BASIC est constitué, entre autres, de commandes, de fonctions et de paramètres. Ces instructions BASIC représentent les unités élémentaires fournies pour contrôler le fonctionnement du TJ1-MC__. Une commande est un mot reconnu par le processeur qui permet d’effectuer une action donnée, mais qui ne renvoie aucune valeur. Par exemple, PRINT est un mot reconnu qui entraîne l’impression de la valeur des fonctions ou variables qui suivent sur un périphérique de sortie donné. Une fonction est un mot reconnu par le processeur qui permet d’effectuer une action donnée et qui renvoie une valeur liée à cette action. Par exemple, prend la valeur du paramètre correspondant et renvoie sa valeur absolue,
PRINT
ABS(-1)
pour générer
qui peut être utilisée par une autre fonction ou commande. Ainsi, renvoie la valeur 1, qui peut être utilisée par la commande une chaîne à transmettre à un périphérique donné, par exemple. Un paramètre est un mot reconnu par le processeur qui contient une valeur donnée. Cette valeur peut être lue et écrite, si elle n’est pas en lecture seule. Les paramètres servent à déterminer et à surveiller le comportement du système. Par exemple, ACCEL détermine le taux d’accélération d’un mouvement pour un axe donné.
2.3.1 Instructions liées aux axes, au système et aux tâches
Les commandes, fonctions et paramètres concernent les axes, les tâches
Révision 3.0
en cours d’exécution ou le système en général.
ABS
Instructions liées aux axes
Les commandes de contrôle d’axes et les paramètres d’axe s’appliquent à un ou plusieurs axes. Les paramètres d’axe déterminent et contrôlent la réaction d’un axe face aux commandes fournies et à l’environnement extérieur. Chaque axe comporte un jeu de paramètres, de sorte que tous les axes puissent travailler indépendamment les uns des autres. Les commandes de contrôle d’axes permettent de contrôler simultanément un ou plusieurs axes, chaque axe présentant un comportement qui lui est propre. À chaque démarrage, les valeurs par défaut des paramètres d’axe sont rétablies. Les commandes et paramètres fonctionnent sur un ou plusieurs axes de base spécifiés par la commande BASE, qui sert à modifier ce groupe d’axes de base. Chaque tâche est associée à un groupe donné qui peut être modifié à tout moment. L’axe de base par défaut est 0. Il est également possible de programmer des commandes ou des paramètres d’axe individuel afin de travailler sur un axe de base temporaire. Pour cela, il suffit
AXIS
d’inclure la fonction de l’axe. Un axe de base temporaire n’est valable que pour la commande ou le paramètre qui précède
en tant que modificateur de la commande dépendante
AXIS
.
Instructions liées aux tâches
Les paramètres de tâche ne concernent qu’une seule tâche. Ils permettent de contrôler la tâche, par exemple à des fins de traitement des erreurs. Le modificateur
PROC
Si La commande utilisée avec le modificateur
n’est pas spécifié, c’est la tâche actuelle qui est prise en compte.
PROC
BASE
permet d’accéder au paramètre d’une tâche donnée.
(voir ci-dessus) est spécifique d’une tâche et peut être
PROC
.
Instructions liées au système
Ces instructions concernent les fonctionnalités liées à l’ensemble du système. Il s’agit essentiellement de toutes les instructions n’appartenant pas aux deux premiers groupes.
2.3.2 Zones mémoire
Trois zones mémoire principales sont identifiables sur la carte de contrôle d’axes Trajexia :
Mémoire E/S
Mémoire VR
Mémoire TABLE
MANUEL DE PROGRAMMATION 24
Système Trajexia
Mémoire E/S
La mémoire E/S sert à stocker l’état des périphériques d’entrée et de sortie connectés au système Trajexia. Elle est divisée en deux zones secondaires : une pour la mémoire E/S numérique et une autre pour la mémoire E/S analogique. La mémoire E/S numérique contient l’état d’entrée et de sortie des périphériques d’E/S numériques. Sa capacité est de 256 bits (points d’entrée) pour les entrées et de 256 bits (points de sortie) pour les sorties. Les entrées de cette mémoire sont accessibles à l’aide de la commande
OUT
sont accessibles à l’aide de la commande La mémoire E/S analogique contient les valeurs d’entrée et de sortie des périphériques d’E/S analogiques. Sa capacité est de 36 canaux d’entrée et de 36 canaux de sortie. Les canaux d’entrée analogiques sont accessibles à l’aide de la commande accessibles à l’aide de la commande
AIN
, tandis que les canaux de sortie analogiques sont
AOUT
.
.
IN
, tandis que les sorties
Mémoire VR
La mémoire VR est généralement utilisée si des données ou des valeurs doivent être définies de manière globale, c’est-à-dire qu’elles doivent être accessibles simultanément à partir de tous les programmes du projet. La taille de cette mémoire est de 1024 emplacements avec des indices de 0 à 1023. L’adresse d’un emplacement mémoire est définie à l’aide de la macro où
x
correspond à l’indice de l’emplacement mémoire VR. La mémoire VR est
accessible en lecture et en écriture. L’écriture est effectuée en réalisant une
=
affectation mathématique à l’aide de la commande Le contenu de cette mémoire est placé dans la mémoire RAM alimentée par batterie et est préservé lors de la mise sous tension. La mémoire VR est également préservée lors du remplacement de la batterie, si cette opération est effectuée rapidement.
dans le programme.
VR(x)
Mémoire TABLE
La mémoire TABLE est généralement utilisée si des données ou des valeurs doivent être définies de manière globale, c’est-à-dire qu’elles doivent être accessibles simultanément à partir de tous les programmes du projet. La mémoire VR est utilisée à des fins similaires pour définir plusieurs données et valeurs globales. Toutefois, la mémoire TABLE est utilisée pour des volumes de données globales
Révision 3.0
plus importants et qui doivent également être disposés dans un ordre spécifique. Par conséquent, la mémoire TABLE sert généralement à stocker des données TABLE, des profils de mouvement, des données de journalisation, etc. Certaines
commandes BASIC qui fournissent ce type et cette taille de données (
CAM, CAMBOX
leurs résultats. La taille de cette mémoire est de 64000 emplacements avec des indices de 0 à 63999. La mémoire TABLE est également accessible en lecture et en écriture, mais le mode d’accès diffère pour ces deux opérations. Pour pouvoir être lu, un emplacement donné de la mémoire TABLE doit d’abord être défini et écrit à l’aide de la commande premier emplacement de la mémoire TABLE à définir, et correspondent aux valeurs écrites dans la mémoire TABLE aux indices x, x+1, etc. Une fois défini et écrit, l’emplacement de la mémoire TABLE peut être lu à l’aide de la commande TABLE. Toute tentative de lecture d’un emplacement mémoire TABLE non défini entraîne une erreur signalée par le TJ1-MC__. Le contenu de la mémoire TABLE placé dans la mémoire RAM alimentée par batterie et est préservé lors de la mise sous tension. La mémoire TABLE est également préservée lors du remplacement de la batterie, si cette opération est effectuée rapidement.
, etc.) nécessitent l’utilisation de la mémoire TABLE pour écrire
TABLE(x, valeur1, valeur2,…)
TABLE(x)
, où x correspond à l’indice de l’emplacement mémoire
, où x correspond à l’indice du
valeur1, valeur2
SCOPE
,
, etc.,
2.3.3 Structure des données et variables
Les programmes BASIC peuvent stocker des données numériques dans
,
différents types de variables. Certaines variables contiennent des fonctions prédéfinies, comme les paramètres liés aux axes et au système, tandis que d’autres variables peuvent être définies en fonction des besoins du programmeur. Cette section explique les variables TABLE, globales et locales du TJ1-MC__. Elle décrit également l’utilisation des labels.
Variables TABLE
La mémoire TABLE est une structure tabulaire qui contient une série de nombres. Ces nombres servent, par exemple, à spécifier des positions dans le profil pour une commande CAM ou CAMBOX. Ils peuvent également être utilisés pour stocker des données pour une utilisation ultérieure, par exemple pour stocker des paramètres servant à définir une pièce à traiter. Les variables TABLE sont communes à toutes les tâches du TJ1-MC__. Ainsi, les valeurs écrites dans la mémoire TABLE à partir d’une tâche peuvent être lues sur les autres tâches. Les valeurs TABLE peuvent être écrites et lues à l’aide de la commande TABLE. La longueur maximale du tableau est de 64 000 éléments, de TABLE(0) à TABLE(63999). Le tableau TABLE est initialisé jusqu’à l’élément défini le plus élevé.
MANUEL DE PROGRAMMATION 25
Système Trajexia
Variables globales
Définies dans la mémoire VR, les variables globales sont communes à toutes les tâches du TJ1-MC__. Ainsi, si un programme exécuté sur la tâche 2 définit VR(25) sur une valeur donnée, tout autre programme exécuté sur une autre tâche peut lire cette valeur à partir de VR(25). Cela peut s’avérer utile pour synchroniser plusieurs tâches, mais vous devez rester prudent afin d’éviter que plusieurs programmes n’écrivent simultanément dans la même variable. Le contrôleur contient 1024 variables globales, VR(0) à VR(1023). Les variables
VR
sont lues et écrites à l’aide de la commande
.
Les données TABLE et VR sont accessibles à partir des différentes tâches en cours d’exécution. En cas d’utilisa­tion de variables VR ou TABLE, veillez à n’utiliser qu’une seule tâche pour écrire dans une variable spécifique. Vous éviterez ainsi les problèmes liés à l’écriture inatten­due de deux tâches de programme dans une variable.
Variables locales
Des variables nommées, ou variables locales, peuvent être déclarées dans des programmes. Il s’agit de variables locales à la tâche, ce qui signifie que plusieurs programmes exécutés sur des tâches différentes peuvent utiliser le même nom de variable, mais leurs valeurs peuvent être différentes. Les variables locales ne peuvent pas être lues à partir des tâches, à l’exception de celle dans laquelle elles sont déclarées. Les variables locales sont toujours effacées au lancement d’un programme. Il est possible de les effacer à l’aide de la commande CLEAR ou RESET. Un maximum de 255 variables locales peuvent être déclarées. Seuls les 16 premiers caractères du nom sont importants. Les variables locales non définies renvoient la valeur zéro. Il est impossible de déclarer des variables locales dans la ligne de commande.
Utilisation des variables et des labels
Chaque tâche possède ses propres labels et variables locaux. Prenons par exemple les deux programmes suivants :
/i
start:
FOR a = 1 to 100
MOVE(a) WAIT IDLE
NEXT a
GOTO start
Lorsqu’ils sont exécutés sur des tâches différentes, ces deux programmes possèdent leur propre version de la variable a et du label start. Si vous souhaitez conserver des données communes entre plusieurs programmes, vous devez utiliser des variables VR. Si le volume des données à conserver est important, vous pouvez utiliser la mémoire TABLE. Pour qu’un programme soit plus lisible lors de l’utilisation d’une variable VR globale, deux approches sont possibles. La première consiste à utiliser une variable locale nommée en tant que constante de la variable VR. Toutefois, la variable constante locale doit être déclarée dans chaque programme à l’aide de la variable VR globale. En fonction de cette approche, l’exemple ci-dessous indique comment utiliser la variable VR(3) afin qu’elle contienne un paramètre de longueur (length) commun à plusieurs programmes :
/i
start:
GOSUB Initial VR(length) = x ... ...
start:
a = 0 REPEAT
a = a + 1 PRINT a
UNTIL a = 300
GOTO start
start:
GOSUB Initial MOVE(VR(length)) PRINT(VR(length)) ...
Labels
Les programmes BASIC sont exécutés dans l’ordre décroissant via les lignes. Des labels peuvent être utilisés pour modifier ce flux d’exécution à l’aide des
Révision 3.0
commandes BASIC correspondre à la première instruction d’une ligne et doit se terminer par le signe deux-points (:). Un label peut être une chaîne de caractères de longueur indéfinie,
GOTO
et
GOSUB
. Pour pouvoir être défini, un label doit
Initial: length = 3 RETURN
La seconde approche est plus lisible et utilise la commande GLOBAL pour déclarer le nom en tant que référence à l’une des variables VR globales. Ce nom peut ensuite être utilisé à partir du programme qui contient la
Initial:
length = 3 RETURN
mais seuls les 15 premiers caractères sont importants.
MANUEL DE PROGRAMMATION 26
Système Trajexia
définition GLOBAL et tous les autres programmes. N’oubliez pas que le programme qui contient la définition GLOBAL doit être exécuté avant que le nom soit utilisé dans d’autres programmes. Il est recommandé de définir des noms globaux dans le programme de démarrage. En fonction de cette approche, l’exemple ci-dessus se présente comme suit :
/i
'Déclaration dans le programme de démarrage GLOBAL length, 3
'Dans les autres programmes exécutés aprčs le programme de démarrage
start:
length = x ... ...
start:
MOVE(length) PRINT(length) ...
2.3.4 Spécifications mathématiques
Format des nombres
Le TJ1-MC__ prend en charge deux formats principaux pour les valeurs numériques : virgule flottante à simple précision et nombre entier à simple précision. Le format virgule flottante simple précision correspond à une valeur de 32 bits en interne. Elle comporte un champ d’exposant de 8 bits, un bit de signe et un champ de fraction de 23 bits avec la valeur 1 implicite en tant que 24ème bit. Les nombres à virgule flottante doivent être compris dans la plage de ±5,9×10 Les nombres entiers sont essentiellement des nombres à virgule flottante avec un exposant zéro, ce qui implique qu’ils correspondent à 24 bits. La plage de nombres entiers est comprise entre -16 777 216 et 16 777 215. Les valeurs numériques non comprises dans cette plage sont des nombres à virgule flottante.
Tous les calculs mathématiques sont effectués au format
Révision 3.0
virgule flottante. Ainsi, pour les calculs impliquant des valeurs élevées, la précision des résultats risque d’être limitée. L’utilisateur doit tenir compte de ce fait lors du développement de l’application de contrôle d’axes.
39
à ±3,4×1038.
Format hexadécimal
Le TJ1-MC__ prend en charge l’affectation et l’impression de valeurs hexadécimales. Un nombre hexadécimal est entré en lui ajoutant le caractère $ comme préfixe. La plage valide s’étend de -0x0 à 0xFFFFFF. Exemple :
>> VR(0) = $FF >> PRINT VR(0)
255.0000
Il est possible d’afficher une valeur au format hexadécimal à l’aide de la fonction
HEX
. Les valeurs négatives entraînent des valeurs hexadécimales à complément 2
(24 bits). La plage valide s’étend de
>> TABLE(0,-10,65536) >> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1)) FFFFF6 10000
8 388 608 à 16 777 215. Exemple :
Positionnement
En ce qui concerne le positionnement, le TJ1-MC__ effectue un arrondi si la distance fractionnaire du front du codeur dépasse la valeur 0,9. Sinon, la fraction est arrondie vers le bas. La position mesurée et la position demandée internes des axes, représentées par les paramètres d’axe
MPOS
et
DPOS
, possèdent
des compteurs 32 bits.
Comparaison à virgule flottante
Afin d’éviter les résultats de comparaison inattendus, la fonction de comparaison considère que des valeurs séparées par un faible écart sont égales. Par conséquent, deux valeurs dont l’écart est inférieur à 1,19×10
6
sont considérées comme étant égales.
Ordre de priorité
L’ordre de priorité des opérateurs est indiqué ci-dessous :
1. Moins unaire, NOT
2. ^
3. / *
4. MOD
5. + -
6. = <> > >= <= <
7. AND OR XOR
8. Gauche à droite
MANUEL DE PROGRAMMATION 27
Système Trajexia
Pour garantir l’ordre de priorité des différents opérateurs, il est recommandé d’utiliser des parenthèses.

2.4 Exécution de mouvement

Chaque tâche du TJ1-MC__ est associée à un ensemble de tampons qui contiennent les informations provenant des commandes de mouvement fournies.
2.4.1 Générateur de mouvement
Le générateur de mouvement comporte deux tampons de mouvement pour chaque axe. Un tampon, appelé MTYPE, contient le mouvement réel, c’est-à-dire le mouvement actuellement exécuté sur l’axe. L’autre tampon, appelé NTYPE, contient le mouvement suivant, exécuté après le mouvement réel. Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre 2.8 « Tampons de contrôle » du Manuel de référence du matériel.
Les programmes BASIC sont distincts du programme du générateur de mouvement, qui contrôle les mouvements des axes. Le générateur de mouvement dispose de fonctions distinctes pour chaque axe. Ainsi, il est possible de programmer chaque axe en fonction de paramètres d’axe qui lui sont propres (par exemple, vitesse, accélération) et de le déplacer de manière indépendante et simultanée. Par ailleurs, des commandes spéciales permettent de relier des axes. Lors du traitement d’une commande de mouvement, le générateur de mouvement attend que le mouvement soit terminé et que le tampon de l’axe soit vide, puis charge les informations sur le mouvement suivant dans les tampons.
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 28
Système Trajexia
Si les tampons de tâches sont saturés, l’exécution du programme est interrompue jusqu’à ce que les tampons soient à nouveau disponibles. Ce principe concerne éga­lement la tâche de ligne de commande et aucune com­mande ne peut être générée pendant cette période. Le cas échéant, Trajexia Tools se déconnecte. Le para­mètre de tâche PMOVE prend la valeur TRUE si les tam­pons de tâches sont saturés et la valeur FALSE lorsque ces tampons sont à nouveau disponibles.
2.4.2 Séquençage
À chaque interruption du cycle de servo (voir la section 2.6.3), le générateur de mouvement examine les tampons NTYPE pour déterminer leur disponibilité. Si un tampon est disponible, il contrôle les tampons de tâches pour savoir si un mouvement est en attente de chargement. Si un mouvement peut être chargé, les données correspondant à tous les axes spécifiés sont chargées des tampons de tâches vers les tampons NTYPE et les tampons de tâches correspondants sont marqués comme inactifs. Ce processus est appelé « séquençage ».
Fig. 2
Tampons de tâches
Tâche 1
MOVECIRC(..) AXIS(0) FORWARD AXIS(1)
Tâche 2 Tâche 3
MOVE(..) AXIS(0)
Tampons de mouvement
Axe
Mouvement suivant (NTYPE)
Mouvement suivant (NTYPE)
Générateur
de mouvement
Séquençage
012
MOVE (1)
MOVECIRC (4)
FORWARD (10)
MOVECIRC (4)
IDLE (0)
IDLE (0)
Chargement de mouvement
2.4.3 Chargement de mouvement
Une fois le séquençage terminé, les tampons pour déterminer si des mouvements peuvent être chargés. Si les tampons
MTYPE
des tampons
NTYPE
sont marqués comme inactifs. Ce processus est appelé
requis sont disponibles, le mouvement est chargé
NTYPE
vers les tampons
« chargement de mouvement ». Si les tampons un mouvement valide, celui-ci est traité. Une fois le mouvement terminé, les tampons
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION 29
MTYPE
sont marqués comme inactifs.
MTYPE
MTYPE
sont contrôlés
, puis les tampons
MTYPE
contiennent
Système Trajexia
2.5 Interface de ligne de commande
L’interface de ligne de commande fournit une interface directe permettant d’exécuter des commandes et d’accéder aux paramètres sur le système. Utilisez la fenêtre de terminal de Trajexia Tools lorsque le TJ1-MC__ est connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section 5.5.4. Le TJ1-MC__ place dans un tampon les 10 dernières commandes transmises par la ligne de commande. Appuyez sur la touche Haut ou Bas du clavier pour faire défiler le contenu du tampon et réexécuter une commande.

2.6 Programmes BASIC

Le TJ1-MC__ peut stocker jusqu’à 14 programmes en mémoire, sous réserve de ne pas dépasser la capacité de la mémoire. Le TJ1-MC__ prend en charge les instructions de gestion de fichiers simples pour gérer les fichiers programmes à l’instar du système de fichiers DOS sur un ordinateur. Le progiciel Trajexia Tools sert à stocker et à charger des programmes avec un ordinateur à des fins d’archivage, d’impression et de modification. Il intègre également des fonctions de surveillance et de débogage du contrôleur. Reportez-vous au chapitre 5.
2.6.1 Gestion des programmes
Trajexia Tools crée automatiquement un projet contenant les programmes à utiliser pour une application. Les programmes du projet sont conservés sur le contrôleur et sur l’ordinateur. Lors de la création ou de la modification d’un programme, Trajexia Tools modifie les deux copies afin qu’il existe toujours une sauvegarde précise en dehors du contrôleur. Trajexia Tools vérifie que les deux versions du projet sont identiques à l’aide d’un contrôle de redondance cyclique. En cas de différence, Trajexia Tools autorise la copie de la version TJ1-MC__ vers le disque ou inversement. Les programmes stockés sur l’ordinateur sont au format de fichiers texte ASCII. Par conséquent, il est possible de les afficher, de les modifier et de les copier à l’aide d’un simple éditeur de texte. Les programmes sources sont conservés sur le TJ1-MC__ dans un format à jetons. Ainsi, la taille des programmes
Révision 3.0
sur le TJ1-MC__ est inférieure à celle des programmes sur l’ordinateur.
Les programmes du TJ1-MC__ sont placés dans la mémoire RAM alimentée par batterie et sont préservés lors de coupures d’alimentation. Ce principe est similaire aux mémoires VR et TABLE. Le contenu de la mémoire RAM des programmes est préservé tant que la batterie est dans le TJ1-MC__. Les programmes sont également préservés lors du remplacement de la batterie, si cette opération est effectuée rapidement. Pour conserver les programmes sans la batterie pendant une période prolongée, les programmes actuels doivent être copiés dans la mémoire flash du contrôleur à l’aide de la commande puis lus lors de la mise sous tension (paramètre système
POWER_UP
EPROM
).
,
Commandes des programmes
Le TJ1-MC__ propose plusieurs commandes BASIC permettant de créer, de manipuler et de supprimer des programmes. Toutefois, l’utilisation de ces commandes n’est généralement pas requise dans les programmes, car Trajexia Tools fournit des boutons permettant également d’effectuer ces opérations.
/i
Com­mande
SELECT Sélectionne un programme à des fins de modification, de suppression, etc.
NEW Supprime le programme actuel, un programme donné ou tous
DIR Affiche le contenu du répertoire de l’ensemble des programmes.
COPY Duplique un programme donné.
RENAME Renomme un programme donné.
DEL Supprime le programme actuel ou un programme donné.
LIST Affiche le programme actuel ou un programme donné.
Fonction
les programmes.
Stockage des programmes
MANUEL DE PROGRAMMATION 30
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