Les produits Omron sont conçus pour être utilisés par un utilisateur qualifié,
en respectant les procédures appropriées et uniquement aux fins précisées
dans le présent document.
Les conventions suivantes sont utilisées dans ce manuel pour indiquer
et catégoriser les précautions de sécurité. Lisez toujours attentivement
les informations fournies. Le non-respect de ces précautions peut entraîner
des blessures ou des dégâts matériels.
Définition des informations de sécurité
DANGER
Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée,
peut entraîner des blessures graves ou mortelles.
AVERTISSEMENT
Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est
pas évitée, peut provoquer des blessures graves ou mortelles.
/i
Attention
Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est
pas évitée, risque d’entraîner des blessures mineures ou modérées,
ou des dégâts matériels.
Marques et droits d’auteur
PROFIBUS est une marque déposée de PROFIBUS International.
MECHATROLINK est une marque déposée de Yaskawa Corporation.
DeviceNet est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.
Révision 3.0
CIP est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.
Trajexia est une marque déposée d’Omron.
Motion Perfect est une marque déposée de Trio Motion Technology Ltd.
Tous droits réservés. Aucune partie du présent manuel ne peut être reproduite, stockée
dans un système de restitution ou transmise, par quelque moyen que ce soit (mécanique,
électronique, photocopie, enregistrement ou autre) sans l’accord écrit préalable d’Omron.
Toute responsabilité concernant les brevets est exclue eu égard à l’utilisation des informations fournies dans le présent manuel. De plus, dans un souci d’améliorer la qualité de ses
produits, Omron se réserve le droit de modifier toute information contenue dans le présent
manuel sans avis préalable. Toutes les mesures de précaution ont été prises lors de la préparation du présent manuel. Omron n’assume toutefois aucune responsabilité quant aux
erreurs ou omissions éventuelles. En outre, Omron exclut toute responsabilité quant aux
dommages résultant de l’utilisation des informations fournies dans le présent manuel.
À propos de ce manuel
NomCat. No.Sommaire
Le présent manuel décrit l’installation et l’utilisation du système de contrôle
d’axes Trajexia.
Veuillez lire attentivement ce manuel et tous les manuels repris dans le tableau
suivant et vous assurer d’avoir bien compris les informations qu’ils contiennent
avant d’essayer d’installer ou d’utiliser les cartes de contrôle d’axes Trajexia.
Veillez à lire les consignes fournies dans la section suivante.
/i
NomCat. No.Sommaire
Système de contrôle
d’axes Trajexia GUIDE DE DÉMARRAGE
RAPIDE
Système de contrôle d’axes
Trajexia - MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Système de contrôle
d’axes Trajexia MANUEL DE
PROGRAMMATION
Manuel du servodriver de série
Sigma-II
Manuel du servodriver de série
JUNMA
Révision 3.0
Manuel JUSP-NS115SIEP C71080001Décrit l’installation et l’utilisa-
I50EFournit des informations
permettant de se familiariser
avec le système Trajexia
et décrit une configuration de
test visant à déplacer un seul
axe via MECHATROLINK-II.
I51EDécrit l’installation et les
caractéristiques matérielles
des cartes Trajexia. Explique
également la philosophie
du système Trajexia.
I52E
SIEP S800000 15
TOEP-C71080603 01-OY Décrit l’installation et l’utilisa-
Décrit les commandes BASIC
à utiliser pour programmer le
système Trajexia, explique les
protocoles de communication
et le logiciel Trajexia Tools,
fournit des exemples pratiques
et des informations de résolution des problèmes.
Décrit l’installation et l’utilisation
des servodrivers Sigma-II.
tion des servodrivers
JUNMA.
tion du module d’application
MECHATROLINK-II.
Manuel des servodrivers
Sigma-III avec interface
MECHATROLINK-II
Variateur V7TOEP C71060605 02-OY Décrit l’installation et l’utilisa-
Variateur F7ZTOE S616-55 1-OYDécrit l’installation et l’utilisa-
Variateur G7TOE S616-60Décrit l’installation et l’utilisa-
Interface MECHATROLINK SI-T
pour variateurs G7 et F7
Interface MECHATROLINK
ST-T/V7 pour variateurs V7
Modules d’E/S MECHATROLINK
Commandes de communication SYSMAC série CS/CJ
SIEP S800000 11Décrit l’installation et l’utilisa-
tion des servodrivers SigmaIII avec une interface
MECHATROLINK.
tion des variateurs V7.
tion des variateurs F7Z.
tion des variateurs G7.
SIBP-C730600-08Décrit l’installation et l’utilisa-
tion des interfaces MECHATROLINK pour les variateurs
G7 et F7.
SIBP-C730600-03
SIE C887-5
W342Décrit le protocole de com-
Décrit l’installation et l’utilisation
des interfaces MECHATROLINK pour les variateurs V7.
Décrit l’installation et l’utilisation
des modules d’entrées et de
sorties MECHATROLINK et du
répéteur MECHATROLINK-II.
munication FINS et les commandes FINS.
AVERTISSEMENT
L’utilisateur qui ne lit pas et ne comprend pas les informations
fournies dans le présent manuel s’expose à des blessures graves,
voire mortelles, et risque d’endommager le produit. Veuillez lire
chaque section dans son intégralité et vous assurer d’avoir compris
les informations fournies avant d’exécuter les procédures ou les
opérations indiquées.
MANUEL DE PROGRAMMATION3
Fonctions prises en charge par les versions
Lors du développement du système Trajexia, de nouvelles fonctionnalités
ont été ajoutées à la carte de contrôle après sa mise sur le marché.
Ces fonctionnalités sont mises en œuvre dans le firmware et/ou dans
le FPGA de la carte de contrôle.
Le tableau ci-dessous présente les fonctionnalités concernées en fonction
de la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__.
/i
FonctionnalitéVersion du firmware
du TJ1-MC__
Prise en charge complète
de la carte TJ1-FL02
Prise en charge des commandes BASIC FINS_COMMS
Prise en charge de la carte
TJ1-DRT
Prise en charge des cartes
TJ1-MC04 et
TJ1-ML04
1.650921 et ultérieure
1.6509Toutes les versions
1.6509Toutes les versions
1.660721 et ultérieure
Version du FPGA
du TJ1-MC__
Vérification la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__
Connectez le TJ1-MC__ au logiciel Trajexia Tools. Consultez le Manuel
de programmation.
Ouvrez la fenêtre de terminal et tapez les commandes suivantes :
Tapez
PRINT VERSION dans la fenêtre de terminal. Le paramètre de version
renvoie le numéro de version actuel du firmware pour le contrôleur d’axes.
Tapez
PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)
dans la fenêtre du terminal.
Ce paramètre renvoie le numéro de version actuel du FPGA pour le TJ1-MC__.
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION4
Sommaire
1Avertissements et précautions de sécurité..............................................................................................................................................16
1.3Précautions de sécurité ..................................................................................................................................................................................................................16
1.4Précautions liées à l’environnement d’utilisation ............................................................................................................................................................................17
1.5Précautions en matière d’application..............................................................................................................................................................................................18
1.6Précautions à prendre lors du montage de cartes..........................................................................................................................................................................21
2.1.2Présent manuel ................................................................................................................................................................................................................23
2.3.1Instructions liées aux axes, au système et aux tâches.....................................................................................................................................................24
2.3.3Structure des données et variables ..................................................................................................................................................................................25
2.4Exécution de mouvement ...............................................................................................................................................................................................................28
2.4.1Générateur de mouvement...............................................................................................................................................................................................28
2.4.3Chargement de mouvement .............................................................................................................................................................................................29
2.5Interface de ligne de commande ....................................................................................................................................................................................................30
2.6.1Gestion des programmes .................................................................................................................................................................................................30
2.6.2Compilation de programmes ............................................................................................................................................................................................31
2.6.3Exécution de programmes................................................................................................................................................................................................31
3.1.3Commandes et paramètres de communication ...............................................................................................................................................................36
3.1.5Commandes, fonctions et paramètres d’E/S ...................................................................................................................................................................36
3.1.6Fonctions et opérandes mathématiques ..........................................................................................................................................................................37
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION5
3.1.7Commandes de programme.............................................................................................................................................................................................37
3.1.8Commandes de contrôle de programme ..........................................................................................................................................................................38
3.1.9Paramètres et modificateurs d’emplacement ..................................................................................................................................................................38
3.1.10Commandes et fonctions système ...................................................................................................................................................................................38
3.1.12Commandes et paramètres de tâche ..............................................................................................................................................................................40
3.2Toutes les commandes BASIC.......................................................................................................................................................................................................41
3.2.14' (champ de commentaire)................................................................................................................................................................................................44
3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84
3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88
3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89
3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90
3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106
3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109
3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117
3.2.190 NOT ................................................................................................................................................................................................................................118
3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118
3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119
3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119
3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120
3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122
3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125
3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144
3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146
3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147
3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147
3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150
4Protocoles de communication.................................................................................................................................................................153
4.2.1Communication directe entre Trajexia et l’ordinateur .....................................................................................................................................................154
4.2.2Communication à distance avec Trajexia.......................................................................................................................................................................155
4.2.4Protocole serveur FINS .................................................................................................................................................................................................156
4.3.1Maître Host Link ............................................................................................................................................................................................................158
4.3.2Esclave Host Link ...........................................................................................................................................................................................................163
4.3.3Protocole défini par l’utilisateur ......................................................................................................................................................................................165
4.4.2Paramétrage de la communication.................................................................................................................................................................................167
4.4.3État de communication ...................................................................................................................................................................................................172
4.5.2Paramétrage de la communication.................................................................................................................................................................................173
4.5.3État de communication ...................................................................................................................................................................................................178
5.2Caractéristiques et connexions.....................................................................................................................................................................................................180
5.2.1Caractéristiques de l’ordinateur......................................................................................................................................................................................180
5.2.2Installation du logiciel Trajexia Tools..............................................................................................................................................................................181
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION13
5.2.3Connexion au TJ1-MC__................................................................................................................................................................................................186
5.3.2Fenêtre Check project (Vérifier un projet) .....................................................................................................................................................................192
5.4Fenêtre de l’application Trajexia Tools .........................................................................................................................................................................................194
Sommaire
5.4.1Panneau de commande .................................................................................................................................................................................................194
5.4.2Barre de menus..............................................................................................................................................................................................................194
5.5Description des menus ................................................................................................................................................................................................................196
5.5.3Menu Program (Programme)..........................................................................................................................................................................................203
5.5.7Menu Help (Aide)............................................................................................................................................................................................................224
6Exemples et conseils................................................................................................................................................................................ 225
6.1.2Paramètres de gain .......................................................................................................................................................................................................229
6.1.3Réglage du paramètre d’axe UNITS et du taux de réduction.........................................................................................................................................239
6.1.4Mappage des entrées et sorties de servodriver .............................................................................................................................................................251
6.1.7Traçabilité et surveillance...............................................................................................................................................................................................269
6.2.4Position avec détection de produit .................................................................................................................................................................................287
6.2.5Position sur une grille ....................................................................................................................................................................................................289
6.2.6Programme d’alimentation de sacs ...............................................................................................................................................................................291
6.2.7Table CAM dans un programme ...................................................................................................................................................................................293
6.2.8Programme pour cisaille volante ...................................................................................................................................................................................295
6.2.9Programme de correction ..............................................................................................................................................................................................298
7Résolution des problèmes.......................................................................................................................................................................300
7.1Tension et outils d’analyse ...........................................................................................................................................................................................................300
7.2.1Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................300
7.2.3Erreurs de carte..............................................................................................................................................................................................................301
7.2.4Erreurs de configuration .................................................................................................................................................................................................302
7.2.5Remplacer la batterie .....................................................................................................................................................................................................302
7.3.1Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................302
7.3.2Problèmes de communication de données d’E/S...........................................................................................................................................................303
7.4.1Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................304
7.4.2Problèmes de communication de données d’E/S...........................................................................................................................................................304
7.5.1Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................304
7.5.2Erreurs de bus................................................................................................................................................................................................................304
7.6.1Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................305
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION15
Avertissements et précautions de sécurité
1Avertissements et précautions de sécurité
1.1Public visé
Ce manuel est destiné au personnel disposant d’une connaissance des systèmes
électriques (ingénieur électricien ou équivalent) et en charge de la conception,
de l’installation et de la gestion des systèmes et des installations d’automatisation.
AVERTISSEMENT
Ne court-circuitez jamais les bornes positives et négatives des batteries, ne chargez jamais les batteries, ne les démontez pas, ne les
déformez pas par l’application d’une force importante et ne les jetez
jamais au feu.
Les batteries risquent d’exploser, de brûler ou de couler.
1.2Précautions générales
L’utilisateur doit se servir du produit conformément aux caractéristiques
de performances décrites dans le présent manuel.
Avant d’utiliser ce produit dans des conditions non décrites dans ce manuel
ou d’appliquer le produit à des systèmes de contrôle nucléaire, des systèmes
ferroviaires, des systèmes aéronautiques, des véhicules, des équipements
de sûreté, des usines pétrochimiques et d’autres systèmes, machines
et équipements susceptibles d’avoir des conséquences graves pour la vie
et la propriété d’autrui en cas d’utilisation inadéquate, demandez conseil
à votre revendeur Omron.
1.3Précautions de sécurité
AVERTISSEMENT
N’essayez pas de démonter la carte et ne touchez pas aux composants internes lorsque l’appareil est sous tension.
Cela peut provoquer une décharge électrique.
AVERTISSEMENT
Ne touchez jamais les bornes ou borniers pendant que le système
est sous tension.
Révision 3.0
Cela peut provoquer une décharge électrique.
AVERTISSEMENT
Des mesures de sécurité doivent être prises par le client pour
garantir la sécurité dans le cas de signaux incorrects, manquants
ou anormaux dus à une rupture des lignes de signaux, à des interruptions momentanées de l’alimentation ou à d’autres causes.
Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des accidents graves.
AVERTISSEMENT
Des circuits d’arrêt d’urgence, des circuits de verrouillage, des limiteurs et des mesures de sécurité similaires doivent être fournis par
le client en tant que circuits externes (c’est-à-dire, extérieurs au contrôleur d’axes Trajexia).
Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des accidents graves.
AVERTISSEMENT
Lorsque la sortie 24 Vc.c. (alimentation d’E/S du TJ1) est surchargée ou court-circuitée, il peut y avoir une baisse de tension entraînant une désactivation des sorties. Pour se prémunir contre ce
type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être
prises pour assurer la sécurité du système.
MANUEL DE PROGRAMMATION16
Avertissements et précautions de sécurité
Révision 3.0
AVERTISSEMENT
Les sorties TJ1 se désactivent en cas de surcharge des transistors
de sortie (protection). Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour
assurer la sécurité du système.
AVERTISSEMENT
Le TJ1 désactive le WDOG lorsque la fonction d’autodiagnostic
détecte une erreur. Pour se prémunir contre ce type d’erreur,
des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer
la sécurité du système.
AVERTISSEMENT
Prévoyez des mesures de sécurité pour les circuits externes (extérieurs au contrôleur d’axes Trajexia, également appelé « TJ1 ») afin
de garantir la sécurité du système si une anomalie se produit à la suite
d’un dysfonctionnement du TJ1 ou d’un autre facteur externe affectant
le fonctionnement du TJ1.
Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des accidents graves.
AVERTISSEMENT
N’essayez jamais de démonter, de réparer ou de modifier les cartes.
Vous risquez de provoquer un dysfonctionnement, un incendie
ou une décharge électrique.
Attention
Assurez-vous de la sécurité de la carte de destination avant de transférer un programme vers une autre carte ou de modifier la mémoire.
Si vous exécutez l’une de ces opérations sans vérifier la sécurité,
vous risquez de vous blesser.
Attention
Les programmes utilisateur écrits sur la carte de contrôle d’axes
ne sont pas automatiquement sauvegardés dans la mémoire flash
du TJ1 (fonction de mémoire flash).
Attention
Prêtez particulièrement attention à la polarité (+/-) lors du raccordement de l’alimentation c.c. En effet, un raccordement incorrect
risque de faire dysfonctionner le système.
Attention
Serrez les vis du bornier de la carte d’alimentation en respectant
le couple spécifié dans le présent manuel.
Des vis mal serrées risquent de provoquer un incendie ou un dysfonctionnement.
1.4Précautions liées à l’environnement d’utilisation
Attention
N’utilisez pas la carte dans l’un des endroits suivants :
À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement,
une décharge électrique ou un incendie.
-Endroits exposés à la lumière directe du soleil.
-Endroits soumis à des températures ou des taux d’humidité
en dehors des valeurs indiquées dans les spécifications.
-Endroits soumis à la condensation due à des variations importantes de température.
-Endroits en contact avec des gaz corrosifs ou inflammables.
-Endroits soumis à la poussière (en particulier, la limaille de fer)
ou au contact de sels.
-Endroits soumis à l’exposition d’eau, d’huile ou de produits
chimiques.
-Endroits soumis à des chocs ou à des vibrations importantes.
MANUEL DE PROGRAMMATION17
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
Prenez les mesures qui s’imposent lors de l’installation des systèmes dans les endroits suivants.
Des mesures inadaptées et insuffisantes risquent d’entraîner
un dysfonctionnement.
-Endroits soumis à de l’électricité statique ou à d’autres formes
de parasites.
-Endroits soumis à des champs électromagnétiques intenses.
-Endroits susceptibles d’être exposés à de la radioactivité.
-Endroits à proximité de sources d’alimentation.
Attention
L’environnement d’utilisation du système TJ1 peut affecter fortement sa longévité et sa fiabilité.
Un environnement d’utilisation hostile peut provoquer des dysfonctionnements, des défaillances et d’autres problèmes imprévisibles au niveau du système TJ1.
Au moment de l’installation, assurez-vous que l’environnement d’utilisation est conforme aux conditions spécifiées et qu’il présente toujours
les mêmes conditions tout au long de la durée de vie du système.
1.5Précautions en matière d’application
AVERTISSEMENT
Ne démarrez pas le système avant d’avoir vérifié que les axes
sont présents et qu’ils sont du type approprié.
Le nombre d’axes flexibles change si des erreurs réseau MECHATROLINK-II se produisent lors du démarrage ou en cas de modification de la configuration du réseau MECHATROLINK-II.
Révision 3.0
AVERTISSEMENT
Vérifiez le fonctionnement du programme utilisateur avant
de l’exécuter sur la carte.
Le non-respect de cet avertissement risque de provoquer un fonctionnement inattendu.
Attention
Utilisez toujours la tension d’alimentation indiquée dans le présent
manuel.
Une tension incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements
ou un incendie.
Attention
Prenez les mesures qui s’imposent pour vous assurer que la puissance indiquée est conforme à la tension et à la fréquence nominales. Soyez particulièrement prudent aux endroits où l’alimentation
électrique est instable.
Une alimentation électrique incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements.
Attention
Installez des disjoncteurs externes et prenez également d’autres
mesures de sécurité contre les courts-circuits dans le câblage externe.
Des mesures de sécurité insuffisantes contre les courts-circuits
peuvent provoquer un incendie.
Attention
N’appliquez jamais une tension supérieure à la tension nominale
d’entrée aux cartes d’entrées.
Une tension excessive peut provoquer un incendie.
MANUEL DE PROGRAMMATION18
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
N’appliquez pas de tension et ne connectez pas de charges aux cartes de sorties qui dépassent la capacité maximale de commutation.
Une tension ou une charge excessive peut provoquer un incendie.
Attention
Pendant les essais de tension de régime, débranchez la prise
de terre fonctionnelle.
À défaut, le système pourrait subir une surchauffe.
Attention
Effectuez toujours une mise à la terre de classe 3 (100Ω ou moins)
lors de l’installation des cartes.
L’absence de connexion à la terre de classe 3 peut provoquer une
décharge électrique.
Attention
Mettez toujours le système hors tension avant de tenter d’effectuer
l’une des opérations suivantes.
À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement
ou de recevoir une décharge électrique.
-Montage ou démontage de cartes d’extension, de cartes UC
ou d’autres cartes.
-Assemblage des cartes.
-Réglage des interrupteurs DIP et des commutateurs rotatifs.
-Connexion des câbles.
-Branchement ou débranchement des connecteurs.
Attention
Assurez-vous que toutes les vis de montage, de borne et de connecteur de câble sont serrées au couple prescrit dans le présent manuel.
Un serrage avec un couple incorrect peut provoquer des dysfonctionnements.
Attention
Laissez l’étiquette de protection contre la poussière sur la carte
pendant le câblage.
À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement.
Attention
Lorsque le câblage est terminé, enlevez l’étiquette de protection contre
la poussière pour assurer une bonne dissipation de la chaleur.
Si vous laissez cette étiquette, vous risquez de provoquer
un dysfonctionnement.
Attention
Utilisez des bornes serties pour le câblage. Ne raccordez pas
directement de fils toronnés nus à des bornes.
Le raccordement de fils toronnés nus peut provoquer un incendie.
Attention
Vérifiez encore une fois tout le câblage avant de procéder
à la mise sous tension.
Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.
Attention
Révision 3.0
Effectuez correctement les connexions.
Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.
MANUEL DE PROGRAMMATION19
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
Installez la carte uniquement après avoir complètement vérifié
le bornier.
Attention
Vérifiez que les borniers, les câbles d’extension et les autres
éléments avec systèmes de verrouillage sont bien connectés.
Un verrouillage incorrect peut provoquer un dysfonctionnement.
Attention
Assurez-vous que le système ne sera pas perturbé avant d’en
modifier le mode de fonctionnement.
Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionnement intempestif.
Attention
Reprenez l’exploitation uniquement après avoir transféré dans
la nouvelle UC le contenu du VR et de la mémoire table nécessaire pour l’exploitation.
Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionnement intempestif.
Attention
Lorsque vous remplacez des pièces, vérifiez que les caractéristiques nominales des pièces neuves sont correctes.
Une différence risque de provoquer un dysfonctionnement
ou une surchauffe.
Attention
Avant de toucher le système, touchez d’abord un objet métallique
relié à la terre afin de vous décharger de toute électricité statique
qui aurait pu s’accumuler.
Le non-respect de cette consigne peut provoquer un dysfonctionnement ou des dommages.
Attention
Les câbles UTP ne sont pas blindés. Dans des environnements
exposés aux parasites, utilisez un système équipé d’un câble
blindé à paire torsadée (STP) et de concentrateurs correspondant
à un environnement FA.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée avec des lignes haute
tension.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée à proximité d’appareils
générant des parasites.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits exposés à un taux d’humidité élevé.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits exposés à une présence excessive de poussière et de salissure, à des
traces d’huile ou à d’autres contaminants.
Attention
Utilisez les câbles de raccordement dédiés spécifiés dans les
manuels d’utilisation pour connecter les cartes. L’utilisation
de câbles informatiques RS-232C disponibles dans le commerce
risque de provoquer des pannes des périphériques externes
ou de la carte de contrôle d’axes.
Révision 3.0
Attention
Ne tirez pas sur les câbles et ne les pliez pas au-delà des limites
qu’ils peuvent normalement supporter. Vous pourriez en effet casser les câbles.
MANUEL DE PROGRAMMATION20
Avertissements et précautions de sécurité
Attention
Les sorties peuvent rester activées à la suite d’un dysfonctionnement au niveau des sorties de transistor intégrées ou d’autres
circuits internes. Pour se prémunir contre ce type de problème,
des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer
la sécurité du système.
Attention
Le TJ1 démarre en mode RUN à sa mise sous tension et lorsqu’un
programme BASIC est défini en mode d’exécution automatique
(Auto Run).
1.6Précautions à prendre lors du montage de cartes
Attention
Installez la carte correctement.
Toute installation incorrecte de la carte peut provoquer un dysfonctionnement.
Attention
Veillez à placer la carte de terminaison fournie avec le TJ1-MC__
sur la carte située la plus à droite.
Le TJ1 ne fonctionnera pas correctement en cas de montage
incorrect de la carte de terminaison.
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION21
Système Trajexia
2Système Trajexia
2.1Introduction
Trajexia est la plate-forme de contrôle d’axes d’Omron qui procure
les performances et la convivialité d’un système de contrôle d’axes
dédié.
Trajexia est un système modulaire autonome qui offre une
souplesse et une évolutivité optimales. Au cœur de Trajexia,
on retrouve le nouveau coordinateur multitâche TJ1. Optimisé
par un DSP 32 bits, il peut effectuer des tâches de contrôle d’axes
telles que la came électronique (e-cam), le réducteur électronique
(e-gearbox), le contrôle d’enregistrement et l’interpolation, le tout
à l’aide de commandes de contrôle simples.
Trajexia permet de contrôler jusqu’à 16 axes sur le bus d’axes
MECHATROLINK-II ou un contrôle analogique ou par impulsions
classique avec un contrôle indépendant de la position, de la vitesse
ou du couple de chaque axe. Par ailleurs, son puissant jeu
d’instructions d’axe permet une programmation intuitive et aisée.
Vous disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers
rotatifs, linéaires et à entraînement direct, qui se classent aux
meilleures places de leur catégorie. Enfin, le système est
extensible jusqu’à 16 axes et 8 variateurs et modules d’E/S.
IHM série NS
E/S numérique
Hostlink
MECHATROLINK-II
Fig. 1
API série CJCX-One
Trajexia Tools
Ethernet
Maître
PROFIBUS-DP
Maître
DEVICENET
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION22
Système Trajexia
2.1.1Matériel Trajexia
Le matériel Trajexia est décrit dans le Manuel de référence du matériel Trajexia.
Il est recommandé de commencer par lire ce Manuel de référence du matériel.
Le système Trajexia présente les avantages suivants :
Connectivité directe via Ethernet
Le port Ethernet intégré de Trajexia permet d’établir une connexion directe
et rapide vers des ordinateurs, des API, des IHM et d’autres périphériques.
En outre, il fournit un accès complet aux drivers via un bus de contrôle d’axes
MECHATROLINK-II. Ce connecteur autorise la transmission de messages
explicites via Ethernet et MECHATROLINK-II afin de garantir la transparence totale
jusqu’au niveau de l’actionneur. Il permet enfin de configurer un accès à distance.
Préservation de votre savoir-faire
La méthode de cryptage de Trajexia garantit la protection et la confidentialité
de votre précieux savoir-faire.
Port série et E/S locales
Un port série fournit la connectivité directe aux API, IHM et autres
périphériques de terrain Omron. Des entrées/sorties sont librement
configurables (16 entrées et 8 sorties) sur le contrôleur, ce qui vous
permet de personnaliser Trajexia en fonction de votre équipement.
Maître MECHATROLINK-II
Le maître MECHATROLINK-II permet de contrôler un maximum de
16 servos, variateurs ou E/S, tout en assurant une transparence complète
sur l’ensemble du système. MECHATROLINK-II offre la vitesse de
communication et la précision temporelle essentielles pour garantir un
parfait contrôle des axes des servos. Le temps de cycle de contrôle d’axes
peut être réglé sur différentes valeurs : 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms.
Drivers et variateurs
Vous disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers rotatifs,
linéaires et à entraînement direct, qui répondent à tous vos besoins
en termes de compacité, de performances et de fiabilité. Les variateurs
raccordés au réseau MECHATROLINK-II sont pilotés au même rythme
de cycle de mise à jour que les servos.
E/S déportées
Les E/S du bus de contrôle d’axes MECHATROLINK-II permettent d’étendre
le système tout en regroupant les périphériques sur un seul bus de contrôle
d’axes.
PROFIBUS-DP
L’esclave PROFIBUS-DP permet d’établir la connexion avec le réseau
PROFIBUS sur la machine.
DeviceNet
L’esclave DeviceNet permet d’établir la connexion avec le réseau DeviceNet
sur la machine.
2.1.2Présent manuel
Ce Manuel de programmation fournit des informations dédiées relatives
aux éléments suivants :
•Description et utilisation des commandes BASIC
•Protocoles de communication nécessaires pour le système Trajexia
•Description et utilisation des éléments de l’interface Trajexia Tools
•Exemples de programmes et recommandations relatives à la programmation
•Résolution des problèmes et recherche de pannes
2.2Programmation BASIC multitâche
TJ1-FL02 (carte d’axe flexible)
La carte TJ1-FL02 assure un contrôle intégral de deux actionneurs via une
sortie analogique ou un train d’impulsions. Le module prend en charge les
Révision 3.0
principaux protocoles de codeur absolu afin d’établir la connexion d’un
codeur externe au système.
MANUEL DE PROGRAMMATION23
Les cartes TJ1-MC__ (cartes de contrôle d’axes) proposent une version
multitâche du langage de programmation BASIC. Le langage de contrôle
d’axes repose essentiellement sur des commandes BASIC à jetons et les
programmes sont compilés dans le format à jetons avant d’être exécutés.
Système Trajexia
La configuration et l’utilisation du multitâche sont très simples. En outre,
le multitâche permet de programmer des machines très complexes. Le TJ1-MC__
bénéficie ainsi d’un avantage significatif par rapport aux systèmes monotâche
équivalents. En effet, le multitâche permet de créer des applications modulaires
dans lesquelles il est possible de regrouper les processus liés logiquement dans un
même programme de tâche, ce qui simplifie l’architecture et la conception du code.
Le TJ1-MC__ peut contenir jusqu’à 14 programmes si la taille de la mémoire
l’autorise. L’exécution des programmes est déterminée par l’utilisateur
à l’aide de commandes BASIC.
Les commandes, fonctions et paramètres BASIC présentés dans cette
section figurent au chapitre 3.
2.3Programmation BASIC
Le langage BASIC est constitué, entre autres, de commandes, de fonctions
et de paramètres. Ces instructions BASIC représentent les unités
élémentaires fournies pour contrôler le fonctionnement du TJ1-MC__.
Une commande est un mot reconnu par le processeur qui permet d’effectuer
une action donnée, mais qui ne renvoie aucune valeur. Par exemple, PRINT
est un mot reconnu qui entraîne l’impression de la valeur des fonctions ou
variables qui suivent sur un périphérique de sortie donné.
Une fonction est un mot reconnu par le processeur qui permet d’effectuer une
action donnée et qui renvoie une valeur liée à cette action. Par exemple,
prend la valeur du paramètre correspondant et renvoie sa valeur absolue,
PRINT
ABS(-1)
pour générer
qui peut être utilisée par une autre fonction ou commande. Ainsi,
renvoie la valeur 1, qui peut être utilisée par la commande
une chaîne à transmettre à un périphérique donné, par exemple.
Un paramètre est un mot reconnu par le processeur qui contient une valeur
donnée. Cette valeur peut être lue et écrite, si elle n’est pas en lecture seule.
Les paramètres servent à déterminer et à surveiller le comportement
du système. Par exemple, ACCEL détermine le taux d’accélération d’un
mouvement pour un axe donné.
2.3.1Instructions liées aux axes, au système et aux tâches
Les commandes, fonctions et paramètres concernent les axes, les tâches
Révision 3.0
en cours d’exécution ou le système en général.
ABS
Instructions liées aux axes
Les commandes de contrôle d’axes et les paramètres d’axe s’appliquent à un
ou plusieurs axes. Les paramètres d’axe déterminent et contrôlent la réaction
d’un axe face aux commandes fournies et à l’environnement extérieur. Chaque
axe comporte un jeu de paramètres, de sorte que tous les axes puissent travailler
indépendamment les uns des autres. Les commandes de contrôle d’axes
permettent de contrôler simultanément un ou plusieurs axes, chaque axe
présentant un comportement qui lui est propre. À chaque démarrage,
les valeurs par défaut des paramètres d’axe sont rétablies.
Les commandes et paramètres fonctionnent sur un ou plusieurs axes
de base spécifiés par la commande BASE, qui sert à modifier ce groupe
d’axes de base. Chaque tâche est associée à un groupe donné qui peut
être modifié à tout moment. L’axe de base par défaut est 0.
Il est également possible de programmer des commandes ou des paramètres
d’axe individuel afin de travailler sur un axe de base temporaire. Pour cela, il suffit
AXIS
d’inclure la fonction
de l’axe. Un axe de base temporaire n’est valable que pour la commande
ou le paramètre qui précède
en tant que modificateur de la commande dépendante
AXIS
.
Instructions liées aux tâches
Les paramètres de tâche ne concernent qu’une seule tâche. Ils permettent
de contrôler la tâche, par exemple à des fins de traitement des erreurs.
Le modificateur
PROC
Si
La commande
utilisée avec le modificateur
n’est pas spécifié, c’est la tâche actuelle qui est prise en compte.
PROC
BASE
permet d’accéder au paramètre d’une tâche donnée.
(voir ci-dessus) est spécifique d’une tâche et peut être
PROC
.
Instructions liées au système
Ces instructions concernent les fonctionnalités liées à l’ensemble du système.
Il s’agit essentiellement de toutes les instructions n’appartenant pas aux deux
premiers groupes.
2.3.2Zones mémoire
Trois zones mémoire principales sont identifiables sur la carte de contrôle
d’axes Trajexia :
•Mémoire E/S
•Mémoire VR
•Mémoire TABLE
MANUEL DE PROGRAMMATION24
Système Trajexia
Mémoire E/S
La mémoire E/S sert à stocker l’état des périphériques d’entrée et de sortie
connectés au système Trajexia. Elle est divisée en deux zones secondaires :
une pour la mémoire E/S numérique et une autre pour la mémoire E/S
analogique. La mémoire E/S numérique contient l’état d’entrée et de sortie des
périphériques d’E/S numériques. Sa capacité est de 256 bits (points d’entrée)
pour les entrées et de 256 bits (points de sortie) pour les sorties. Les entrées de
cette mémoire sont accessibles à l’aide de la commande
OUT
sont accessibles à l’aide de la commande
La mémoire E/S analogique contient les valeurs d’entrée et de sortie des
périphériques d’E/S analogiques. Sa capacité est de 36 canaux d’entrée et de
36 canaux de sortie. Les canaux d’entrée analogiques sont accessibles à l’aide
de la commande
accessibles à l’aide de la commande
AIN
, tandis que les canaux de sortie analogiques sont
AOUT
.
.
IN
, tandis que les sorties
Mémoire VR
La mémoire VR est généralement utilisée si des données ou des valeurs
doivent être définies de manière globale, c’est-à-dire qu’elles doivent être
accessibles simultanément à partir de tous les programmes du projet. La taille
de cette mémoire est de 1024 emplacements avec des indices de 0 à 1023.
L’adresse d’un emplacement mémoire est définie à l’aide de la macro
où
x
correspond à l’indice de l’emplacement mémoire VR. La mémoire VR est
accessible en lecture et en écriture. L’écriture est effectuée en réalisant une
=
affectation mathématique à l’aide de la commande
Le contenu de cette mémoire est placé dans la mémoire RAM alimentée
par batterie et est préservé lors de la mise sous tension. La mémoire VR est
également préservée lors du remplacement de la batterie, si cette opération
est effectuée rapidement.
dans le programme.
VR(x)
Mémoire TABLE
La mémoire TABLE est généralement utilisée si des données ou des valeurs doivent
être définies de manière globale, c’est-à-dire qu’elles doivent être accessibles
simultanément à partir de tous les programmes du projet. La mémoire VR est
utilisée à des fins similaires pour définir plusieurs données et valeurs globales.
Toutefois, la mémoire TABLE est utilisée pour des volumes de données globales
Révision 3.0
plus importants et qui doivent également être disposés dans un ordre spécifique.
Par conséquent, la mémoire TABLE sert généralement à stocker des données
TABLE, des profils de mouvement, des données de journalisation, etc. Certaines
commandes BASIC qui fournissent ce type et cette taille de données (
CAM, CAMBOX
leurs résultats. La taille de cette mémoire est de 64000 emplacements avec des
indices de 0 à 63999. La mémoire TABLE est également accessible en lecture et en
écriture, mais le mode d’accès diffère pour ces deux opérations. Pour pouvoir être lu,
un emplacement donné de la mémoire TABLE doit d’abord être défini et écrit à l’aide
de la commande
premier emplacement de la mémoire TABLE à définir, et
correspondent aux valeurs écrites dans la mémoire TABLE aux indices x, x+1, etc.
Une fois défini et écrit, l’emplacement de la mémoire TABLE peut être lu à l’aide
de la commande
TABLE. Toute tentative de lecture d’un emplacement mémoire TABLE non défini
entraîne une erreur signalée par le TJ1-MC__. Le contenu de la mémoire TABLE
placé dans la mémoire RAM alimentée par batterie et est préservé lors de la mise
sous tension. La mémoire TABLE est également préservée lors du remplacement
de la batterie, si cette opération est effectuée rapidement.
, etc.) nécessitent l’utilisation de la mémoire TABLE pour écrire
TABLE(x, valeur1, valeur2,…)
TABLE(x)
, où x correspond à l’indice de l’emplacement mémoire
, où x correspond à l’indice du
valeur1, valeur2
SCOPE
,
, etc.,
2.3.3Structure des données et variables
Les programmes BASIC peuvent stocker des données numériques dans
,
différents types de variables. Certaines variables contiennent des fonctions
prédéfinies, comme les paramètres liés aux axes et au système, tandis que
d’autres variables peuvent être définies en fonction des besoins du
programmeur. Cette section explique les variables TABLE, globales
et locales du TJ1-MC__. Elle décrit également l’utilisation des labels.
Variables TABLE
La mémoire TABLE est une structure tabulaire qui contient une série de
nombres. Ces nombres servent, par exemple, à spécifier des positions dans
le profil pour une commande CAM ou CAMBOX. Ils peuvent également être
utilisés pour stocker des données pour une utilisation ultérieure, par
exemple pour stocker des paramètres servant à définir une pièce à traiter.
Les variables TABLE sont communes à toutes les tâches du TJ1-MC__.
Ainsi, les valeurs écrites dans la mémoire TABLE à partir d’une tâche
peuvent être lues sur les autres tâches.
Les valeurs TABLE peuvent être écrites et lues à l’aide de la commande
TABLE. La longueur maximale du tableau est de 64 000 éléments,
de TABLE(0) à TABLE(63999). Le tableau TABLE est initialisé jusqu’à
l’élément défini le plus élevé.
MANUEL DE PROGRAMMATION25
Système Trajexia
Variables globales
Définies dans la mémoire VR, les variables globales sont communes à toutes
les tâches du TJ1-MC__. Ainsi, si un programme exécuté sur la tâche 2 définit
VR(25) sur une valeur donnée, tout autre programme exécuté sur une autre
tâche peut lire cette valeur à partir de VR(25). Cela peut s’avérer utile pour
synchroniser plusieurs tâches, mais vous devez rester prudent afin d’éviter
que plusieurs programmes n’écrivent simultanément dans la même variable.
Le contrôleur contient 1024 variables globales, VR(0) à VR(1023). Les variables
VR
sont lues et écrites à l’aide de la commande
.
Les données TABLE et VR sont accessibles à partir des
différentes tâches en cours d’exécution. En cas d’utilisation de variables VR ou TABLE, veillez à n’utiliser qu’une
seule tâche pour écrire dans une variable spécifique.
Vous éviterez ainsi les problèmes liés à l’écriture inattendue de deux tâches de programme dans une variable.
Variables locales
Des variables nommées, ou variables locales, peuvent être déclarées dans
des programmes. Il s’agit de variables locales à la tâche, ce qui signifie que
plusieurs programmes exécutés sur des tâches différentes peuvent utiliser
le même nom de variable, mais leurs valeurs peuvent être différentes. Les
variables locales ne peuvent pas être lues à partir des tâches, à l’exception
de celle dans laquelle elles sont déclarées. Les variables locales sont
toujours effacées au lancement d’un programme. Il est possible de les
effacer à l’aide de la commande CLEAR ou RESET.
Un maximum de 255 variables locales peuvent être déclarées. Seuls les
16 premiers caractères du nom sont importants. Les variables locales non
définies renvoient la valeur zéro. Il est impossible de déclarer des variables
locales dans la ligne de commande.
Utilisation des variables et des labels
Chaque tâche possède ses propres labels et variables locaux. Prenons
par exemple les deux programmes suivants :
/i
start:
FOR a = 1 to 100
MOVE(a)
WAIT IDLE
NEXT a
GOTO start
Lorsqu’ils sont exécutés sur des tâches différentes, ces deux programmes
possèdent leur propre version de la variable a et du label start.
Si vous souhaitez conserver des données communes entre plusieurs
programmes, vous devez utiliser des variables VR. Si le volume des
données à conserver est important, vous pouvez utiliser la mémoire TABLE.
Pour qu’un programme soit plus lisible lors de l’utilisation d’une variable VR
globale, deux approches sont possibles. La première consiste à utiliser une
variable locale nommée en tant que constante de la variable VR. Toutefois,
la variable constante locale doit être déclarée dans chaque programme
à l’aide de la variable VR globale. En fonction de cette approche, l’exemple
ci-dessous indique comment utiliser la variable VR(3) afin qu’elle contienne
un paramètre de longueur (length) commun à plusieurs programmes :
Les programmes BASIC sont exécutés dans l’ordre décroissant via les lignes.
Des labels peuvent être utilisés pour modifier ce flux d’exécution à l’aide des
Révision 3.0
commandes BASIC
correspondre à la première instruction d’une ligne et doit se terminer par le signe
deux-points (:). Un label peut être une chaîne de caractères de longueur indéfinie,
GOTO
et
GOSUB
. Pour pouvoir être défini, un label doit
Initial:
length = 3
RETURN
La seconde approche est plus lisible et utilise la commande GLOBAL pour
déclarer le nom en tant que référence à l’une des variables VR globales.
Ce nom peut ensuite être utilisé à partir du programme qui contient la
Initial:
length = 3
RETURN
mais seuls les 15 premiers caractères sont importants.
MANUEL DE PROGRAMMATION26
Système Trajexia
définition GLOBAL et tous les autres programmes. N’oubliez pas que
le programme qui contient la définition GLOBAL doit être exécuté avant que
le nom soit utilisé dans d’autres programmes. Il est recommandé de définir
des noms globaux dans le programme de démarrage. En fonction de cette
approche, l’exemple ci-dessus se présente comme suit :
/i
'Déclaration dans le programme de démarrage
GLOBAL length, 3
'Dans les autres programmes exécutés aprčs le programme
de démarrage
start:
length = x
...
...
start:
MOVE(length)
PRINT(length)
...
2.3.4Spécifications mathématiques
Format des nombres
Le TJ1-MC__ prend en charge deux formats principaux pour les valeurs
numériques : virgule flottante à simple précision et nombre entier à simple précision.
Le format virgule flottante simple précision correspond à une valeur
de 32 bits en interne. Elle comporte un champ d’exposant de 8 bits, un bit
de signe et un champ de fraction de 23 bits avec la valeur 1 implicite en tant
que 24ème bit. Les nombres à virgule flottante doivent être compris dans
la plage de ±5,9×10
Les nombres entiers sont essentiellement des nombres à virgule flottante
avec un exposant zéro, ce qui implique qu’ils correspondent à 24 bits.
La plage de nombres entiers est comprise entre -16 777 216 et 16 777 215.
Les valeurs numériques non comprises dans cette plage sont des nombres
à virgule flottante.
Tous les calculs mathématiques sont effectués au format
Révision 3.0
virgule flottante. Ainsi, pour les calculs impliquant des
valeurs élevées, la précision des résultats risque d’être
limitée. L’utilisateur doit tenir compte de ce fait lors du
développement de l’application de contrôle d’axes.
−39
à ±3,4×1038.
Format hexadécimal
Le TJ1-MC__ prend en charge l’affectation et l’impression de valeurs
hexadécimales. Un nombre hexadécimal est entré en lui ajoutant le
caractère $ comme préfixe. La plage valide s’étend de -0x0 à 0xFFFFFF.
Exemple :
>> VR(0) = $FF
>> PRINT VR(0)
255.0000
Il est possible d’afficher une valeur au format hexadécimal à l’aide de la fonction
HEX
. Les valeurs négatives entraînent des valeurs hexadécimales à complément 2
En ce qui concerne le positionnement, le TJ1-MC__ effectue un arrondi si la
distance fractionnaire du front du codeur dépasse la valeur 0,9. Sinon, la fraction
est arrondie vers le bas. La position mesurée et la position demandée internes
des axes, représentées par les paramètres d’axe
MPOS
et
DPOS
, possèdent
des compteurs 32 bits.
Comparaison à virgule flottante
Afin d’éviter les résultats de comparaison inattendus, la fonction de
comparaison considère que des valeurs séparées par un faible écart sont
égales. Par conséquent, deux valeurs dont l’écart est inférieur à 1,19×10
−6
sont considérées comme étant égales.
Ordre de priorité
L’ordre de priorité des opérateurs est indiqué ci-dessous :
1. Moins unaire, NOT
2. ^
3. / *
4. MOD
5. + -
6. = <> > >= <= <
7. AND OR XOR
8. Gauche à droite
MANUEL DE PROGRAMMATION27
Système Trajexia
Pour garantir l’ordre de priorité des différents opérateurs,
il est recommandé d’utiliser des parenthèses.
2.4Exécution de mouvement
Chaque tâche du TJ1-MC__ est associée à un ensemble
de tampons qui contiennent les informations provenant des
commandes de mouvement fournies.
2.4.1Générateur de mouvement
Le générateur de mouvement comporte deux tampons
de mouvement pour chaque axe. Un tampon, appelé MTYPE,
contient le mouvement réel, c’est-à-dire le mouvement
actuellement exécuté sur l’axe. L’autre tampon, appelé NTYPE,
contient le mouvement suivant, exécuté après le mouvement réel.
Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre 2.8
« Tampons de contrôle » du Manuel de référence du matériel.
Les programmes BASIC sont distincts du programme du générateur
de mouvement, qui contrôle les mouvements des axes. Le générateur
de mouvement dispose de fonctions distinctes pour chaque axe. Ainsi,
il est possible de programmer chaque axe en fonction de paramètres
d’axe qui lui sont propres (par exemple, vitesse, accélération) et de
le déplacer de manière indépendante et simultanée. Par ailleurs,
des commandes spéciales permettent de relier des axes.
Lors du traitement d’une commande de mouvement, le générateur
de mouvement attend que le mouvement soit terminé et que
le tampon de l’axe soit vide, puis charge les informations sur
le mouvement suivant dans les tampons.
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION28
Système Trajexia
Si les tampons de tâches sont saturés, l’exécution du
programme est interrompue jusqu’à ce que les tampons
soient à nouveau disponibles. Ce principe concerne également la tâche de ligne de commande et aucune commande ne peut être générée pendant cette période.
Le cas échéant, Trajexia Tools se déconnecte. Le paramètre de tâche PMOVE prend la valeur TRUE si les tampons de tâches sont saturés et la valeur FALSE lorsque
ces tampons sont à nouveau disponibles.
2.4.2Séquençage
À chaque interruption du cycle de servo (voir la section 2.6.3),
le générateur de mouvement examine les tampons NTYPE pour
déterminer leur disponibilité. Si un tampon est disponible, il contrôle
les tampons de tâches pour savoir si un mouvement est en attente
de chargement. Si un mouvement peut être chargé, les données
correspondant à tous les axes spécifiés sont chargées des
tampons de tâches vers les tampons NTYPE et les tampons
de tâches correspondants sont marqués comme inactifs.
Ce processus est appelé « séquençage ».
Fig. 2
Tampons de tâches
Tâche 1
MOVECIRC(..) AXIS(0)
FORWARD AXIS(1)
Tâche 2
Tâche 3
MOVE(..) AXIS(0)
Tampons de mouvement
Axe
Mouvement suivant
(NTYPE)
Mouvement suivant
(NTYPE)
Générateur
de mouvement
Séquençage
012
MOVE (1)
MOVECIRC (4)
FORWARD (10)
MOVECIRC (4)
IDLE (0)
IDLE (0)
Chargement
de mouvement
2.4.3Chargement de mouvement
Une fois le séquençage terminé, les tampons
pour déterminer si des mouvements peuvent être chargés. Si les
tampons
MTYPE
des tampons
NTYPE
sont marqués comme inactifs. Ce processus est appelé
requis sont disponibles, le mouvement est chargé
NTYPE
vers les tampons
« chargement de mouvement ». Si les tampons
un mouvement valide, celui-ci est traité. Une fois le mouvement terminé,
les tampons
Révision 3.0
MANUEL DE PROGRAMMATION29
MTYPE
sont marqués comme inactifs.
MTYPE
MTYPE
sont contrôlés
, puis les tampons
MTYPE
contiennent
Système Trajexia
2.5Interface de ligne de commande
L’interface de ligne de commande fournit une interface directe permettant
d’exécuter des commandes et d’accéder aux paramètres sur le système.
Utilisez la fenêtre de terminal de Trajexia Tools lorsque le TJ1-MC__ est
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section 5.5.4.
Le TJ1-MC__ place dans un tampon les 10 dernières commandes transmises
par la ligne de commande. Appuyez sur la touche Haut ou Bas du clavier pour
faire défiler le contenu du tampon et réexécuter une commande.
2.6Programmes BASIC
Le TJ1-MC__ peut stocker jusqu’à 14 programmes en mémoire, sous réserve
de ne pas dépasser la capacité de la mémoire. Le TJ1-MC__ prend en charge
les instructions de gestion de fichiers simples pour gérer les fichiers
programmes à l’instar du système de fichiers DOS sur un ordinateur.
Le progiciel Trajexia Tools sert à stocker et à charger des programmes
avec un ordinateur à des fins d’archivage, d’impression et de modification.
Il intègre également des fonctions de surveillance et de débogage
du contrôleur. Reportez-vous au chapitre 5.
2.6.1Gestion des programmes
Trajexia Tools crée automatiquement un projet contenant les programmes
à utiliser pour une application. Les programmes du projet sont conservés
sur le contrôleur et sur l’ordinateur. Lors de la création ou de la modification
d’un programme, Trajexia Tools modifie les deux copies afin qu’il existe
toujours une sauvegarde précise en dehors du contrôleur. Trajexia Tools
vérifie que les deux versions du projet sont identiques à l’aide d’un contrôle
de redondance cyclique. En cas de différence, Trajexia Tools autorise
la copie de la version TJ1-MC__ vers le disque ou inversement.
Les programmes stockés sur l’ordinateur sont au format de fichiers texte ASCII.
Par conséquent, il est possible de les afficher, de les modifier et de les copier
à l’aide d’un simple éditeur de texte. Les programmes sources sont conservés
sur le TJ1-MC__ dans un format à jetons. Ainsi, la taille des programmes
Révision 3.0
sur le TJ1-MC__ est inférieure à celle des programmes sur l’ordinateur.
Les programmes du TJ1-MC__ sont placés dans la mémoire RAM alimentée
par batterie et sont préservés lors de coupures d’alimentation. Ce principe
est similaire aux mémoires VR et TABLE. Le contenu de la mémoire RAM
des programmes est préservé tant que la batterie est dans le TJ1-MC__.
Les programmes sont également préservés lors du remplacement de la batterie,
si cette opération est effectuée rapidement. Pour conserver les programmes sans
la batterie pendant une période prolongée, les programmes actuels doivent être
copiés dans la mémoire flash du contrôleur à l’aide de la commande
puis lus lors de la mise sous tension (paramètre système
POWER_UP
EPROM
).
,
Commandes des programmes
Le TJ1-MC__ propose plusieurs commandes BASIC permettant de créer,
de manipuler et de supprimer des programmes. Toutefois, l’utilisation
de ces commandes n’est généralement pas requise dans les programmes,
car Trajexia Tools fournit des boutons permettant également d’effectuer
ces opérations.
/i
Commande
SELECTSélectionne un programme à des fins de modification, de suppression, etc.
NEWSupprime le programme actuel, un programme donné ou tous
DIRAffiche le contenu du répertoire de l’ensemble des programmes.
COPYDuplique un programme donné.
RENAMERenomme un programme donné.
DELSupprime le programme actuel ou un programme donné.
LISTAffiche le programme actuel ou un programme donné.
Fonction
les programmes.
Stockage des programmes
MANUEL DE PROGRAMMATION30
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