Omron TJ1-MC16, TJ1-MC04 User Manual

Cat. No.
I52E-FR-03

Trajexia motion control system

TJ1-MC04
TJ1-M C1 6

MANUEL DE PROGRAMMATION

Remarques importantes

Les produits Omron sont conçus pour être utilisés par un utilisateur qualifié,
en respectant les procédures appropriées et uniquement aux fins précisées
dans le présent document.
Les conventions suivantes sont utilisées dans ce manuel pour indiquer
et catégoriser les précautions de sécurité. Lisez toujours attentivement
les informations fournies. Le non-respect de ces précautions peut entraîner
des blessures ou des dégâts matériels.

Définition des informations de sécurité

DANGER

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée,
peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

AVERTISSEMENT

Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est
pas évitée, peut provoquer des blessures graves ou mortelles.

/i

Attention

Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est
pas évitée, risque d’entraîner des blessures mineures ou modérées,
ou des dégâts matériels.

Marques et droits d’auteur

PROFIBUS est une marque déposée de PROFIBUS International.
MECHATROLINK est une marque déposée de Yaskawa Corporation.
DeviceNet est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.

Révision 3.0

CIP est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.
Trajexia est une marque déposée d’Omron.
Motion Perfect est une marque déposée de Trio Motion Technology Ltd.

MANUEL DE PROGRAMMATION 2

© OMRON, 2007

Tous droits réservés. Aucune partie du présent manuel ne peut être reproduite, stockée
dans un système de restitution ou transmise, par quelque moyen que ce soit (mécanique,
électronique, photocopie, enregistrement ou autre) sans l’accord écrit préalable d’Omron.
Toute responsabilité concernant les brevets est exclue eu égard à l’utilisation des informa­tions fournies dans le présent manuel. De plus, dans un souci d’améliorer la qualité de ses
produits, Omron se réserve le droit de modifier toute information contenue dans le présent
manuel sans avis préalable. Toutes les mesures de précaution ont été prises lors de la pré­paration du présent manuel. Omron n’assume toutefois aucune responsabilité quant aux
erreurs ou omissions éventuelles. En outre, Omron exclut toute responsabilité quant aux
dommages résultant de l’utilisation des informations fournies dans le présent manuel.

À propos de ce manuel

Nom Cat. No. Sommaire

Le présent manuel décrit l’installation et l’utilisation du système de contrôle
d’axes Trajexia.
Veuillez lire attentivement ce manuel et tous les manuels repris dans le tableau
suivant et vous assurer d’avoir bien compris les informations qu’ils contiennent
avant d’essayer d’installer ou d’utiliser les cartes de contrôle d’axes Trajexia.
Veillez à lire les consignes fournies dans la section suivante.

/i

Nom Cat. No. Sommaire

Système de contrôle
d’axes Trajexia ­GUIDE DE DÉMARRAGE
RAPIDE

Système de contrôle d’axes
Trajexia - MANUEL DE RÉFÉ­RENCE DU MATÉRIEL

Système de contrôle
d’axes Trajexia ­MANUEL DE
PROGRAMMATION

Manuel du servodriver de série
Sigma-II

Manuel du servodriver de série
JUNMA

Révision 3.0

Manuel JUSP-NS115 SIEP C71080001 Décrit l’installation et l’utilisa-

I50E Fournit des informations

permettant de se familiariser
avec le système Trajexia
et décrit une configuration de
test visant à déplacer un seul
axe via MECHATROLINK-II.

I51E Décrit l’installation et les

caractéristiques matérielles
des cartes Trajexia. Explique
également la philosophie
du système Trajexia.

I52E

SIEP S800000 15

TOEP-C71080603 01-OY Décrit l’installation et l’utilisa-

Décrit les commandes BASIC
à utiliser pour programmer le
système Trajexia, explique les
protocoles de communication
et le logiciel Trajexia Tools,
fournit des exemples pratiques
et des informations de résolu­tion des problèmes.

Décrit l’installation et l’utilisation
des servodrivers Sigma-II.

tion des servodrivers
JUNMA.

tion du module d’application
MECHATROLINK-II.

Manuel des servodrivers
Sigma-III avec interface
MECHATROLINK-II

Variateur V7 TOEP C71060605 02-OY Décrit l’installation et l’utilisa-

Variateur F7Z TOE S616-55 1-OY Décrit l’installation et l’utilisa-

Variateur G7 TOE S616-60 Décrit l’installation et l’utilisa-

Interface MECHATROLINK SI-T
pour variateurs G7 et F7

Interface MECHATROLINK
ST-T/V7 pour variateurs V7

Modules d’E/S MECHATRO­LINK

Commandes de communica­tion SYSMAC série CS/CJ

SIEP S800000 11 Décrit l’installation et l’utilisa-

tion des servodrivers Sigma­III avec une interface
MECHATROLINK.

tion des variateurs V7.

tion des variateurs F7Z.

tion des variateurs G7.

SIBP-C730600-08 Décrit l’installation et l’utilisa-

tion des interfaces MECHA­TROLINK pour les variateurs
G7 et F7.

SIBP-C730600-03

SIE C887-5

W342 Décrit le protocole de com-

Décrit l’installation et l’utilisation
des interfaces MECHATRO­LINK pour les variateurs V7.

Décrit l’installation et l’utilisation
des modules d’entrées et de
sorties MECHATROLINK et du
répéteur MECHATROLINK-II.

munication FINS et les com­mandes FINS.

AVERTISSEMENT

L’utilisateur qui ne lit pas et ne comprend pas les informations
fournies dans le présent manuel s’expose à des blessures graves,
voire mortelles, et risque d’endommager le produit. Veuillez lire
chaque section dans son intégralité et vous assurer d’avoir compris
les informations fournies avant d’exécuter les procédures ou les
opérations indiquées.

MANUEL DE PROGRAMMATION 3

Fonctions prises en charge par les versions

Lors du développement du système Trajexia, de nouvelles fonctionnalités
ont été ajoutées à la carte de contrôle après sa mise sur le marché.
Ces fonctionnalités sont mises en œuvre dans le firmware et/ou dans
le FPGA de la carte de contrôle.
Le tableau ci-dessous présente les fonctionnalités concernées en fonction
de la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__.

/i

Fonctionnalité Version du firmware

du TJ1-MC__

Prise en charge complète
de la carte TJ1-FL02

Prise en charge des com­mandes BASIC FINS_COMMS

Prise en charge de la carte
TJ1-DRT

Prise en charge des cartes
TJ1-MC04 et
TJ1-ML04

1.6509 21 et ultérieure

1.6509 Toutes les versions

1.6509 Toutes les versions

1.6607 21 et ultérieure

Version du FPGA
du TJ1-MC__

Vérification la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__

Connectez le TJ1-MC__ au logiciel Trajexia Tools. Consultez le Manuel
de programmation.
Ouvrez la fenêtre de terminal et tapez les commandes suivantes :

Tapez

PRINT VERSION dans la fenêtre de terminal. Le paramètre de version

renvoie le numéro de version actuel du firmware pour le contrôleur d’axes.
Tapez

PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)

dans la fenêtre du terminal.

Ce paramètre renvoie le numéro de version actuel du FPGA pour le TJ1-MC__.

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 4

Sommaire

1 Avertissements et précautions de sécurité..............................................................................................................................................16

1.1 Public visé.......................................................................................................................................................................................................................................16

1.2 Précautions générales ....................................................................................................................................................................................................................16

1.3 Précautions de sécurité ..................................................................................................................................................................................................................16

1.4 Précautions liées à l’environnement d’utilisation ............................................................................................................................................................................17

1.5 Précautions en matière d’application..............................................................................................................................................................................................18

1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes..........................................................................................................................................................................21

2 Système Trajexia.........................................................................................................................................................................................22

2.1 Introduction .....................................................................................................................................................................................................................................22

2.1.1 Matériel Trajexia ...............................................................................................................................................................................................................23

2.1.2 Présent manuel ................................................................................................................................................................................................................23

2.2 Programmation BASIC multitâche ..................................................................................................................................................................................................23

2.3 Programmation BASIC ...................................................................................................................................................................................................................24

2.3.1 Instructions liées aux axes, au système et aux tâches.....................................................................................................................................................24

2.3.2 Zones mémoire.................................................................................................................................................................................................................24

2.3.3 Structure des données et variables ..................................................................................................................................................................................25

2.3.4 Spécifications mathématiques..........................................................................................................................................................................................27

2.4 Exécution de mouvement ...............................................................................................................................................................................................................28

2.4.1 Générateur de mouvement...............................................................................................................................................................................................28

2.4.2 Séquençage .....................................................................................................................................................................................................................29

2.4.3 Chargement de mouvement .............................................................................................................................................................................................29

2.5 Interface de ligne de commande ....................................................................................................................................................................................................30

2.6 Programmes BASIC .......................................................................................................................................................................................................................30

2.6.1 Gestion des programmes .................................................................................................................................................................................................30

2.6.2 Compilation de programmes ............................................................................................................................................................................................31

2.6.3 Exécution de programmes................................................................................................................................................................................................31

3 Commandes BASIC ....................................................................................................................................................................................33

3.1 Catégories ......................................................................................................................................................................................................................................33

3.1.1 Commandes d’axe............................................................................................................................................................................................................33

3.1.2 Paramètres d’axe .............................................................................................................................................................................................................34

3.1.3 Commandes et paramètres de communication ...............................................................................................................................................................36

3.1.4 Constantes .......................................................................................................................................................................................................................36

3.1.5 Commandes, fonctions et paramètres d’E/S ...................................................................................................................................................................36

3.1.6 Fonctions et opérandes mathématiques ..........................................................................................................................................................................37

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 5

3.1.7 Commandes de programme.............................................................................................................................................................................................37

3.1.8 Commandes de contrôle de programme ..........................................................................................................................................................................38

3.1.9 Paramètres et modificateurs d’emplacement ..................................................................................................................................................................38

3.1.10 Commandes et fonctions système ...................................................................................................................................................................................38

Sommaire

Révision 3.0

3.1.11 Paramètres système.........................................................................................................................................................................................................39

3.1.12 Commandes et paramètres de tâche ..............................................................................................................................................................................40

3.2 Toutes les commandes BASIC.......................................................................................................................................................................................................41

3.2.1 + (addition) .......................................................................................................................................................................................................................41

3.2.2 - (soustraction)..................................................................................................................................................................................................................41

3.2.3 * (multiplication)................................................................................................................................................................................................................41

3.2.4 / (division) .........................................................................................................................................................................................................................41

3.2.5 ^ (puissance) ....................................................................................................................................................................................................................42

3.2.6 = (égal à) ..........................................................................................................................................................................................................................42

3.2.7 = (attribution) ....................................................................................................................................................................................................................42

3.2.8 <> (différent de) ................................................................................................................................................................................................................42

3.2.9 > (supérieur à) ..................................................................................................................................................................................................................43

3.2.10 >= (supérieur ou égal à) ...................................................................................................................................................................................................43

3.2.11 < (inférieur à) ....................................................................................................................................................................................................................43

3.2.12 <= (inférieur ou égal à) .....................................................................................................................................................................................................43

3.2.13 $ (entrée hexadécimale)...................................................................................................................................................................................................44

3.2.14 ' (champ de commentaire)................................................................................................................................................................................................44

3.2.15 : (séparateur d’instructions) ..............................................................................................................................................................................................44

3.2.16 #........................................................................................................................................................................................................................................44

3.2.17 ABS ..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.18 ACC..................................................................................................................................................................................................................................45

3.2.19 ACCEL..............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.20 ACOS ...............................................................................................................................................................................................................................45

3.2.21 ADD_DAC ........................................................................................................................................................................................................................46

3.2.22 ADDAX .............................................................................................................................................................................................................................46

3.2.23 ADDAX_AXIS...................................................................................................................................................................................................................47

3.2.24 AIN....................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.25 AND..................................................................................................................................................................................................................................47

3.2.26 AOUT................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.27 ASIN .................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.28 ATAN................................................................................................................................................................................................................................48

3.2.29 ATAN2..............................................................................................................................................................................................................................48

3.2.30 ATYPE..............................................................................................................................................................................................................................49

3.2.31 AUTORUN........................................................................................................................................................................................................................49

3.2.32 AXIS .................................................................................................................................................................................................................................49

3.2.33 AXIS_DISPLAY ................................................................................................................................................................................................................50

3.2.34 AXIS_ENABLE .................................................................................................................................................................................................................50

3.2.35 AXISSTATUS ...................................................................................................................................................................................................................50

3.2.36 B_SPLINE ........................................................................................................................................................................................................................51

3.2.37 BASE................................................................................................................................................................................................................................51

MANUEL DE PROGRAMMATION 6

Sommaire

Révision 3.0

3.2.38 BASICERROR..................................................................................................................................................................................................................52

3.2.39 BATTERY_LOW...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.40 BREAK_RESET ...............................................................................................................................................................................................................53

3.2.41 CAM..................................................................................................................................................................................................................................53

3.2.42 CAMBOX ..........................................................................................................................................................................................................................55

3.2.43 CANCEL ...........................................................................................................................................................................................................................56

3.2.44 CHECKSUM .....................................................................................................................................................................................................................56

3.2.45 CHR..................................................................................................................................................................................................................................56

3.2.46 CLEAR..............................................................................................................................................................................................................................57

3.2.47 CLEAR_BIT ......................................................................................................................................................................................................................57

3.2.48 CLEAR_PARAMS ............................................................................................................................................................................................................57

3.2.49 CLOSE_WIN ....................................................................................................................................................................................................................57

3.2.50 CLUTCH_RATE ...............................................................................................................................................................................................................57

3.2.51 COMMSERROR...............................................................................................................................................................................................................58

3.2.52 COMMSTYPE ..................................................................................................................................................................................................................58

3.2.53 COMPILE .........................................................................................................................................................................................................................58

3.2.54 CONNECT........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.55 CONSTANT......................................................................................................................................................................................................................59

3.2.56 CONTROL ........................................................................................................................................................................................................................59

3.2.57 COPY ...............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.58 COS..................................................................................................................................................................................................................................60

3.2.59 CREEP .............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.60 D_GAIN ............................................................................................................................................................................................................................60

3.2.61 D_ZONE_MAX .................................................................................................................................................................................................................61

3.2.62 D_ZONE_MIN ..................................................................................................................................................................................................................61

3.2.63 DAC ..................................................................................................................................................................................................................................61

3.2.64 DAC_OUT ........................................................................................................................................................................................................................61

3.2.65 DAC_SCALE ....................................................................................................................................................................................................................61

3.2.66 DATE ................................................................................................................................................................................................................................62

3.2.67 DATE$ ..............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.68 DATUM.............................................................................................................................................................................................................................62

3.2.69 DATUM_IN .......................................................................................................................................................................................................................63

3.2.70 DAY ..................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.71 DAY$ ................................................................................................................................................................................................................................64

3.2.72 DECEL..............................................................................................................................................................................................................................64

3.2.73 DEFPOS...........................................................................................................................................................................................................................64

3.2.74 DEL...................................................................................................................................................................................................................................65

3.2.75 DEMAND_EDGES ...........................................................................................................................................................................................................65

3.2.76 DEVICENET .....................................................................................................................................................................................................................65

3.2.77 DIR ...................................................................................................................................................................................................................................67

MANUEL DE PROGRAMMATION 7

Sommaire

Révision 3.0

3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................................................................................................................................................................................67

3.2.79 DISPLAY ..........................................................................................................................................................................................................................67

3.2.80 DPOS ...............................................................................................................................................................................................................................68

3.2.81 DRIVE_ALARM ................................................................................................................................................................................................................68

3.2.82 DRIVE_CLEAR.................................................................................................................................................................................................................69

3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................................................................................................................................................................................69

3.2.84 DRIVE_INPUTS ...............................................................................................................................................................................................................70

3.2.85 DRIVE_MONITOR............................................................................................................................................................................................................70

3.2.86 DRIVE_READ...................................................................................................................................................................................................................71

3.2.87 DRIVE_RESET.................................................................................................................................................................................................................71

3.2.88 DRIVE_STATUS ..............................................................................................................................................................................................................72

3.2.89 DRIVE_WRITE .................................................................................................................................................................................................................73

3.2.90 EDIT .................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.91 ELSE ................................................................................................................................................................................................................................73

3.2.92 ELSEIF .............................................................................................................................................................................................................................73

3.2.93 ENCODER........................................................................................................................................................................................................................74

3.2.94 ENCODER_BITS..............................................................................................................................................................................................................74

3.2.95 ENCODER_CONTROL ....................................................................................................................................................................................................74

3.2.96 ENCODER_ID ..................................................................................................................................................................................................................75

3.2.97 ENCODER_RATIO...........................................................................................................................................................................................................75

3.2.98 ENCODER_READ............................................................................................................................................................................................................75

3.2.99 ENCODER_STATUS .......................................................................................................................................................................................................76

3.2.100 ENCODER_TURNS .........................................................................................................................................................................................................76

3.2.101 ENCODER_WRITE ..........................................................................................................................................................................................................76

3.2.102 ENDIF...............................................................................................................................................................................................................................76

3.2.103 ENDMOVE .......................................................................................................................................................................................................................77

3.2.104 EPROM ............................................................................................................................................................................................................................77

3.2.105 ERROR_AXIS ..................................................................................................................................................................................................................77

3.2.106 ERROR_LINE...................................................................................................................................................................................................................77

3.2.107 ERRORMASK ..................................................................................................................................................................................................................78

3.2.108 ETHERNET ......................................................................................................................................................................................................................78

3.2.109 EX.....................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.110 EXP ..................................................................................................................................................................................................................................79

3.2.111 FALSE ..............................................................................................................................................................................................................................79

3.2.112 FAST_JOG.......................................................................................................................................................................................................................79

3.2.113 FASTDEC.........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.114 FE.....................................................................................................................................................................................................................................80

3.2.115 FE_LATCH .......................................................................................................................................................................................................................80

3.2.116 FE_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................80

3.2.117 FE_LIMIT_MODE .............................................................................................................................................................................................................81

MANUEL DE PROGRAMMATION 8

Sommaire

Révision 3.0

3.2.118 FE_RANGE ......................................................................................................................................................................................................................81

3.2.119 FHOLD_IN........................................................................................................................................................................................................................81

3.2.120 FHSPEED.........................................................................................................................................................................................................................82

3.2.121 FINS_COMMS..................................................................................................................................................................................................................82

3.2.122 FLAG ................................................................................................................................................................................................................................84

3.2.123 FLAGS..............................................................................................................................................................................................................................84

3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ....................................................................................................................................................................................................85

3.2.125 FORWARD .......................................................................................................................................................................................................................86

3.2.126 FPGA_VERSION..............................................................................................................................................................................................................86

3.2.127 FRAC................................................................................................................................................................................................................................86

3.2.128 FRAME.............................................................................................................................................................................................................................86

3.2.129 FREE................................................................................................................................................................................................................................87

3.2.130 FS_LIMIT..........................................................................................................................................................................................................................87

3.2.131 FWD_IN............................................................................................................................................................................................................................87

3.2.132 FWD_JOG ........................................................................................................................................................................................................................88

3.2.133 GET ..................................................................................................................................................................................................................................88

3.2.134 GLOBAL ...........................................................................................................................................................................................................................89

3.2.135 GOSUB..RETURN............................................................................................................................................................................................................89

3.2.136 GOTO ...............................................................................................................................................................................................................................89

3.2.137 HALT ................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.138 HEX ..................................................................................................................................................................................................................................90

3.2.139 HLM_COMMAND .............................................................................................................................................................................................................90

3.2.140 HLM_READ ......................................................................................................................................................................................................................91

3.2.141 HLM_STATUS..................................................................................................................................................................................................................92

3.2.142 HLM_TIMEOUT................................................................................................................................................................................................................93

3.2.143 HLM_WRITE ....................................................................................................................................................................................................................94

3.2.144 HLS_NODE ......................................................................................................................................................................................................................95

3.2.145 HW_PSWITCH .................................................................................................................................................................................................................95

3.2.146 I_GAIN..............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.147 IDLE..................................................................................................................................................................................................................................96

3.2.148 IEEE_IN............................................................................................................................................................................................................................96

3.2.149 IEEE_OUT........................................................................................................................................................................................................................96

3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF...................................................................................................................................................................................................97

3.2.151 IN......................................................................................................................................................................................................................................97

3.2.152 INDEVICE.........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.153 INITIALISE........................................................................................................................................................................................................................98

3.2.154 INPUT...............................................................................................................................................................................................................................99

3.2.155 INT....................................................................................................................................................................................................................................99

3.2.156 INVERT_IN.......................................................................................................................................................................................................................99

3.2.157 INVERT_STEP...............................................................................................................................................................................................................100

MANUEL DE PROGRAMMATION 9

Sommaire

Révision 3.0

3.2.158 INVERTER_COMMAND ................................................................................................................................................................................................100

3.2.159 INVERTER_READ .........................................................................................................................................................................................................101

3.2.160 INVERTER_WRITE........................................................................................................................................................................................................102

3.2.161 JOGSPEED....................................................................................................................................................................................................................103

3.2.162 KEY ................................................................................................................................................................................................................................103

3.2.163 LAST_AXIS ....................................................................................................................................................................................................................104

3.2.164 LINKAX...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.165 LINPUT...........................................................................................................................................................................................................................104

3.2.166 LIST................................................................................................................................................................................................................................105

3.2.167 LIST_GLOBAL................................................................................................................................................................................................................105

3.2.168 LN...................................................................................................................................................................................................................................106

3.2.169 LOCK..............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.170 MARK .............................................................................................................................................................................................................................106

3.2.171 MARKB...........................................................................................................................................................................................................................107

3.2.172 MECHATROLINK ...........................................................................................................................................................................................................107

3.2.173 MERGE ..........................................................................................................................................................................................................................108

3.2.174 MHELICAL......................................................................................................................................................................................................................109

3.2.175 MOD ...............................................................................................................................................................................................................................109

3.2.176 MOTION_ERROR ..........................................................................................................................................................................................................109

3.2.177 MOVE .............................................................................................................................................................................................................................110

3.2.178 MOVEABS......................................................................................................................................................................................................................111

3.2.179 MOVECIRC ....................................................................................................................................................................................................................112

3.2.180 MOVELINK .....................................................................................................................................................................................................................114

3.2.181 MOVEMODIFY ...............................................................................................................................................................................................................115

3.2.182 MPOS .............................................................................................................................................................................................................................116

3.2.183 MSPEED ........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.184 MTYPE ...........................................................................................................................................................................................................................116

3.2.185 NAIO...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.186 NEG_OFFSET................................................................................................................................................................................................................117

3.2.187 NEW ...............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.188 NEXT..............................................................................................................................................................................................................................117

3.2.189 NIO .................................................................................................................................................................................................................................117

3.2.190 NOT ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.191 NTYPE............................................................................................................................................................................................................................118

3.2.192 OFF ................................................................................................................................................................................................................................118

3.2.193 OFFPOS.........................................................................................................................................................................................................................118

3.2.194 ON ..................................................................................................................................................................................................................................119

3.2.195 ON.. GOSUB ..................................................................................................................................................................................................................119

3.2.196 ON.. GOTO.....................................................................................................................................................................................................................119

3.2.197 OP ..................................................................................................................................................................................................................................119

MANUEL DE PROGRAMMATION 10

Sommaire

Révision 3.0

3.2.198 OPEN_WIN ....................................................................................................................................................................................................................120

3.2.199 OR ..................................................................................................................................................................................................................................120

3.2.200 OUTDEVICE...................................................................................................................................................................................................................121

3.2.201 OUTLIMIT.......................................................................................................................................................................................................................121

3.2.202 OV_GAIN........................................................................................................................................................................................................................121

3.2.203 P_GAIN ..........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.204 PI ....................................................................................................................................................................................................................................122

3.2.205 PMOVE...........................................................................................................................................................................................................................122

3.2.206 POS_OFFSET................................................................................................................................................................................................................123

3.2.207 POWER_UP ...................................................................................................................................................................................................................123

3.2.208 PRINT.............................................................................................................................................................................................................................123

3.2.209 PROC .............................................................................................................................................................................................................................124

3.2.210 PROC_STATUS .............................................................................................................................................................................................................124

3.2.211 PROCESS ......................................................................................................................................................................................................................125

3.2.212 PROCNUMBER..............................................................................................................................................................................................................125

3.2.213 PROFIBUS .....................................................................................................................................................................................................................125

3.2.214 PSWITCH .......................................................................................................................................................................................................................126

3.2.215 RAPIDSTOP...................................................................................................................................................................................................................127

3.2.216 READ_BIT......................................................................................................................................................................................................................127

3.2.217 REG_POS ......................................................................................................................................................................................................................128

3.2.218 REG_POSB....................................................................................................................................................................................................................128

3.2.219 REGIST ..........................................................................................................................................................................................................................128

3.2.220 REMAIN..........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.221 REMOTE_ERROR .........................................................................................................................................................................................................130

3.2.222 RENAME ........................................................................................................................................................................................................................130

3.2.223 REP_DIST ......................................................................................................................................................................................................................131

3.2.224 REP_OPTION ................................................................................................................................................................................................................131

3.2.225 REPEAT..UNTIL.............................................................................................................................................................................................................131

3.2.226 RESET............................................................................................................................................................................................................................132

3.2.227 RETURN.........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.228 REV_IN...........................................................................................................................................................................................................................132

3.2.229 REV_JOG.......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.230 REVERSE ......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.231 RS_LIMIT .......................................................................................................................................................................................................................133

3.2.232 RUN................................................................................................................................................................................................................................133

3.2.233 RUN_ERROR.................................................................................................................................................................................................................134

3.2.234 RUNTYPE ......................................................................................................................................................................................................................134

3.2.235 S_REF............................................................................................................................................................................................................................135

3.2.236 S_REF_OUT ..................................................................................................................................................................................................................135

3.2.237 SCOPE ...........................................................................................................................................................................................................................136

MANUEL DE PROGRAMMATION 11

Sommaire

Révision 3.0

3.2.238 SCOPE_POS .................................................................................................................................................................................................................137

3.2.239 SELECT..........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.240 SERVO ...........................................................................................................................................................................................................................137

3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................................................................................................................................................................................137

3.2.242 SET_BIT .........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.243 SETCOM ........................................................................................................................................................................................................................138

3.2.244 SGN................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.245 SIN..................................................................................................................................................................................................................................139

3.2.246 SLOT ..............................................................................................................................................................................................................................139

3.2.247 SPEED ...........................................................................................................................................................................................................................139

3.2.248 SQR................................................................................................................................................................................................................................140

3.2.249 SRAMP...........................................................................................................................................................................................................................140

3.2.250 STEP ..............................................................................................................................................................................................................................140

3.2.251 STEP_RATIO .................................................................................................................................................................................................................140

3.2.252 STEPLINE ......................................................................................................................................................................................................................141

3.2.253 STOP..............................................................................................................................................................................................................................141

3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................................................................................................................................................................................142

3.2.255 T_REF ............................................................................................................................................................................................................................142

3.2.256 TABLE ............................................................................................................................................................................................................................143

3.2.257 TABLEVALUES..............................................................................................................................................................................................................143

3.2.258 TAN ................................................................................................................................................................................................................................144

3.2.259 THEN..............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.260 TICKS .............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.261 TIME...............................................................................................................................................................................................................................144

3.2.262 TIME$.............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.263 TO...................................................................................................................................................................................................................................145

3.2.264 TRANS_DPOS ...............................................................................................................................................................................................................145

3.2.265 TRIGGER .......................................................................................................................................................................................................................145

3.2.266 TROFF............................................................................................................................................................................................................................145

3.2.267 TRON .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.268 TRUE..............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.269 TSIZE .............................................................................................................................................................................................................................146

3.2.270 UNITS.............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.271 UNLOCK.........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.272 UNTIL .............................................................................................................................................................................................................................147

3.2.273 VERIFY...........................................................................................................................................................................................................................147

3.2.274 VERSION .......................................................................................................................................................................................................................147

3.2.275 VFF_GAIN......................................................................................................................................................................................................................148

3.2.276 VP_SPEED.....................................................................................................................................................................................................................148

3.2.277 VR...................................................................................................................................................................................................................................148

MANUEL DE PROGRAMMATION 12

Sommaire

3.2.278 VRSTRING .....................................................................................................................................................................................................................149

3.2.279 WA..................................................................................................................................................................................................................................149

3.2.280 WAIT IDLE......................................................................................................................................................................................................................150

3.2.281 WAIT LOADED...............................................................................................................................................................................................................150

3.2.282 WAIT UNTIL ...................................................................................................................................................................................................................150

3.2.283 WDOG ............................................................................................................................................................................................................................151

3.2.284 WHILE...WEND ..............................................................................................................................................................................................................151

3.2.285 XOR................................................................................................................................................................................................................................152

4 Protocoles de communication.................................................................................................................................................................153

4.1 Interfaces disponibles ...................................................................................................................................................................................................................153

4.2 Ethernet ........................................................................................................................................................................................................................................153

4.2.1 Communication directe entre Trajexia et l’ordinateur .....................................................................................................................................................154

4.2.2 Communication à distance avec Trajexia.......................................................................................................................................................................155

4.2.3 Protocole Trajexia Tools.................................................................................................................................................................................................156

4.2.4 Protocole serveur FINS .................................................................................................................................................................................................156

4.2.5 Protocole client FINS......................................................................................................................................................................................................158

4.3 Protocole série..............................................................................................................................................................................................................................158

4.3.1 Maître Host Link ............................................................................................................................................................................................................158

4.3.2 Esclave Host Link ...........................................................................................................................................................................................................163

4.3.3 Protocole défini par l’utilisateur ......................................................................................................................................................................................165

4.4 PROFIBUS ...................................................................................................................................................................................................................................167

4.4.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................167

4.4.2 Paramétrage de la communication.................................................................................................................................................................................167

4.4.3 État de communication ...................................................................................................................................................................................................172

4.5 DeviceNet .....................................................................................................................................................................................................................................173

4.5.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................173

4.5.2 Paramétrage de la communication.................................................................................................................................................................................173

4.5.3 État de communication ...................................................................................................................................................................................................178

4.6 MECHATROLINK-II ......................................................................................................................................................................................................................179

5 Interface Trajexia Tools............................................................................................................................................................................ 180

5.1 Introduction ...................................................................................................................................................................................................................................180

5.2 Caractéristiques et connexions.....................................................................................................................................................................................................180

5.2.1 Caractéristiques de l’ordinateur......................................................................................................................................................................................180

5.2.2 Installation du logiciel Trajexia Tools..............................................................................................................................................................................181

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 13

5.2.3 Connexion au TJ1-MC__................................................................................................................................................................................................186

5.3 Projets...........................................................................................................................................................................................................................................191

5.3.1 Projets Trajexia Tools.....................................................................................................................................................................................................191

5.3.2 Fenêtre Check project (Vérifier un projet) .....................................................................................................................................................................192

5.4 Fenêtre de l’application Trajexia Tools .........................................................................................................................................................................................194

Sommaire

5.4.1 Panneau de commande .................................................................................................................................................................................................194

5.4.2 Barre de menus..............................................................................................................................................................................................................194

5.4.3 Barre d’outils...................................................................................................................................................................................................................195

5.5 Description des menus ................................................................................................................................................................................................................196

5.5.1 Menu Project (Projet)......................................................................................................................................................................................................196

5.5.2 Menu Controller (Contrôleur)..........................................................................................................................................................................................198

5.5.3 Menu Program (Programme)..........................................................................................................................................................................................203

5.5.4 Menu Tools (Outils) ........................................................................................................................................................................................................205

5.5.5 Menu Options .................................................................................................................................................................................................................221

5.5.6 Menu Window (Fenêtre) .................................................................................................................................................................................................224

5.5.7 Menu Help (Aide)............................................................................................................................................................................................................224

6 Exemples et conseils................................................................................................................................................................................ 225

6.1 Procédures ...................................................................................................................................................................................................................................225

6.1.1 Programme Startup (Démarrage) ..................................................................................................................................................................................225

6.1.2 Paramètres de gain .......................................................................................................................................................................................................229

6.1.3 Réglage du paramètre d’axe UNITS et du taux de réduction.........................................................................................................................................239

6.1.4 Mappage des entrées et sorties de servodriver .............................................................................................................................................................251

6.1.5 Recherche d’origine........................................................................................................................................................................................................253

6.1.6 Enregistrement ...............................................................................................................................................................................................................259

6.1.7 Traçabilité et surveillance...............................................................................................................................................................................................269

6.2 Exemples pratiques ......................................................................................................................................................................................................................279

6.2.1 Programme SHELL .......................................................................................................................................................................................................279

6.2.2 Programme d’initialisation .............................................................................................................................................................................................283

6.2.3 Programme d’axe simple ...............................................................................................................................................................................................286

6.2.4 Position avec détection de produit .................................................................................................................................................................................287

6.2.5 Position sur une grille ....................................................................................................................................................................................................289

6.2.6 Programme d’alimentation de sacs ...............................................................................................................................................................................291

6.2.7 Table CAM dans un programme ...................................................................................................................................................................................293

6.2.8 Programme pour cisaille volante ...................................................................................................................................................................................295

6.2.9 Programme de correction ..............................................................................................................................................................................................298

7 Résolution des problèmes.......................................................................................................................................................................300

7.1 Tension et outils d’analyse ...........................................................................................................................................................................................................300

7.2 Carte TJ1-MC__ ...........................................................................................................................................................................................................................300

7.2.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................300

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 14

7.2.2 Erreurs d’axe ..................................................................................................................................................................................................................300

7.2.3 Erreurs de carte..............................................................................................................................................................................................................301

7.2.4 Erreurs de configuration .................................................................................................................................................................................................302

7.2.5 Remplacer la batterie .....................................................................................................................................................................................................302

7.3 Carte TJ1-PRT..............................................................................................................................................................................................................................302

Sommaire

7.3.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................302

7.3.2 Problèmes de communication de données d’E/S...........................................................................................................................................................303

7.4 Carte TJ1-DRT .............................................................................................................................................................................................................................304

7.4.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................304

7.4.2 Problèmes de communication de données d’E/S...........................................................................................................................................................304

7.5 Carte TJ1-ML__............................................................................................................................................................................................................................304

7.5.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................304

7.5.2 Erreurs de bus................................................................................................................................................................................................................304

7.6 Carte TJ1-FL02.............................................................................................................................................................................................................................305

7.6.1 Erreurs système .............................................................................................................................................................................................................305

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 15

Avertissements et précautions de sécurité

1 Avertissements et précautions de sécurité

1.1 Public visé

Ce manuel est destiné au personnel disposant d’une connaissance des systèmes
électriques (ingénieur électricien ou équivalent) et en charge de la conception,
de l’installation et de la gestion des systèmes et des installations d’automatisation.

AVERTISSEMENT
Ne court-circuitez jamais les bornes positives et négatives des batte­ries, ne chargez jamais les batteries, ne les démontez pas, ne les
déformez pas par l’application d’une force importante et ne les jetez
jamais au feu.
Les batteries risquent d’exploser, de brûler ou de couler.

1.2 Précautions générales

L’utilisateur doit se servir du produit conformément aux caractéristiques
de performances décrites dans le présent manuel.
Avant d’utiliser ce produit dans des conditions non décrites dans ce manuel
ou d’appliquer le produit à des systèmes de contrôle nucléaire, des systèmes
ferroviaires, des systèmes aéronautiques, des véhicules, des équipements
de sûreté, des usines pétrochimiques et d’autres systèmes, machines
et équipements susceptibles d’avoir des conséquences graves pour la vie
et la propriété d’autrui en cas d’utilisation inadéquate, demandez conseil
à votre revendeur Omron.

1.3 Précautions de sécurité

AVERTISSEMENT

N’essayez pas de démonter la carte et ne touchez pas aux compo­sants internes lorsque l’appareil est sous tension.
Cela peut provoquer une décharge électrique.

AVERTISSEMENT
Ne touchez jamais les bornes ou borniers pendant que le système
est sous tension.

Révision 3.0

Cela peut provoquer une décharge électrique.

AVERTISSEMENT
Des mesures de sécurité doivent être prises par le client pour
garantir la sécurité dans le cas de signaux incorrects, manquants
ou anormaux dus à une rupture des lignes de signaux, à des inter­ruptions momentanées de l’alimentation ou à d’autres causes.
Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des acci­dents graves.

AVERTISSEMENT
Des circuits d’arrêt d’urgence, des circuits de verrouillage, des limi­teurs et des mesures de sécurité similaires doivent être fournis par
le client en tant que circuits externes (c’est-à-dire, extérieurs au con­trôleur d’axes Trajexia).
Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des acci­dents graves.

AVERTISSEMENT
Lorsque la sortie 24 Vc.c. (alimentation d’E/S du TJ1) est surchar­gée ou court-circuitée, il peut y avoir une baisse de tension entraî­nant une désactivation des sorties. Pour se prémunir contre ce
type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être
prises pour assurer la sécurité du système.

MANUEL DE PROGRAMMATION 16

Avertissements et précautions de sécurité

Révision 3.0

AVERTISSEMENT
Les sorties TJ1 se désactivent en cas de surcharge des transistors
de sortie (protection). Pour se prémunir contre ce type de pro­blème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour
assurer la sécurité du système.

AVERTISSEMENT
Le TJ1 désactive le WDOG lorsque la fonction d’autodiagnostic
détecte une erreur. Pour se prémunir contre ce type d’erreur,
des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer
la sécurité du système.

AVERTISSEMENT
Prévoyez des mesures de sécurité pour les circuits externes (exté­rieurs au contrôleur d’axes Trajexia, également appelé « TJ1 ») afin
de garantir la sécurité du système si une anomalie se produit à la suite
d’un dysfonctionnement du TJ1 ou d’un autre facteur externe affectant
le fonctionnement du TJ1.
Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des acci­dents graves.

AVERTISSEMENT
N’essayez jamais de démonter, de réparer ou de modifier les cartes.
Vous risquez de provoquer un dysfonctionnement, un incendie
ou une décharge électrique.

Attention

Assurez-vous de la sécurité de la carte de destination avant de transfé­rer un programme vers une autre carte ou de modifier la mémoire.
Si vous exécutez l’une de ces opérations sans vérifier la sécurité,
vous risquez de vous blesser.

Attention
Les programmes utilisateur écrits sur la carte de contrôle d’axes
ne sont pas automatiquement sauvegardés dans la mémoire flash
du TJ1 (fonction de mémoire flash).

Attention
Prêtez particulièrement attention à la polarité (+/-) lors du raccor­dement de l’alimentation c.c. En effet, un raccordement incorrect
risque de faire dysfonctionner le système.

Attention
Serrez les vis du bornier de la carte d’alimentation en respectant
le couple spécifié dans le présent manuel.
Des vis mal serrées risquent de provoquer un incendie ou un dys­fonctionnement.

1.4 Précautions liées à l’environnement d’utilisation

Attention

N’utilisez pas la carte dans l’un des endroits suivants :
À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement,
une décharge électrique ou un incendie.

- Endroits exposés à la lumière directe du soleil.

- Endroits soumis à des températures ou des taux d’humidité
en dehors des valeurs indiquées dans les spécifications.

- Endroits soumis à la condensation due à des variations impor­tantes de température.

- Endroits en contact avec des gaz corrosifs ou inflammables.

- Endroits soumis à la poussière (en particulier, la limaille de fer)
ou au contact de sels.

- Endroits soumis à l’exposition d’eau, d’huile ou de produits
chimiques.

- Endroits soumis à des chocs ou à des vibrations importantes.

MANUEL DE PROGRAMMATION 17

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

Prenez les mesures qui s’imposent lors de l’installation des systè­mes dans les endroits suivants.
Des mesures inadaptées et insuffisantes risquent d’entraîner
un dysfonctionnement.

- Endroits soumis à de l’électricité statique ou à d’autres formes
de parasites.

- Endroits soumis à des champs électromagnétiques intenses.

- Endroits susceptibles d’être exposés à de la radioactivité.

- Endroits à proximité de sources d’alimentation.

Attention
L’environnement d’utilisation du système TJ1 peut affecter forte­ment sa longévité et sa fiabilité.
Un environnement d’utilisation hostile peut provoquer des dys­fonctionnements, des défaillances et d’autres problèmes imprévi­sibles au niveau du système TJ1.
Au moment de l’installation, assurez-vous que l’environnement d’utili­sation est conforme aux conditions spécifiées et qu’il présente toujours
les mêmes conditions tout au long de la durée de vie du système.

1.5 Précautions en matière d’application

AVERTISSEMENT

Ne démarrez pas le système avant d’avoir vérifié que les axes
sont présents et qu’ils sont du type approprié.
Le nombre d’axes flexibles change si des erreurs réseau MECHA­TROLINK-II se produisent lors du démarrage ou en cas de modifi­cation de la configuration du réseau MECHATROLINK-II.

Révision 3.0

AVERTISSEMENT
Vérifiez le fonctionnement du programme utilisateur avant
de l’exécuter sur la carte.
Le non-respect de cet avertissement risque de provoquer un fonc­tionnement inattendu.

Attention
Utilisez toujours la tension d’alimentation indiquée dans le présent
manuel.
Une tension incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements
ou un incendie.

Attention
Prenez les mesures qui s’imposent pour vous assurer que la puis­sance indiquée est conforme à la tension et à la fréquence nomina­les. Soyez particulièrement prudent aux endroits où l’alimentation
électrique est instable.
Une alimentation électrique incorrecte peut provoquer des dys­fonctionnements.

Attention
Installez des disjoncteurs externes et prenez également d’autres
mesures de sécurité contre les courts-circuits dans le câblage externe.
Des mesures de sécurité insuffisantes contre les courts-circuits
peuvent provoquer un incendie.

Attention
N’appliquez jamais une tension supérieure à la tension nominale
d’entrée aux cartes d’entrées.
Une tension excessive peut provoquer un incendie.

MANUEL DE PROGRAMMATION 18

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

N’appliquez pas de tension et ne connectez pas de charges aux car­tes de sorties qui dépassent la capacité maximale de commutation.
Une tension ou une charge excessive peut provoquer un incendie.

Attention
Pendant les essais de tension de régime, débranchez la prise
de terre fonctionnelle.
À défaut, le système pourrait subir une surchauffe.

Attention
Effectuez toujours une mise à la terre de classe 3 (100Ω ou moins)
lors de l’installation des cartes.
L’absence de connexion à la terre de classe 3 peut provoquer une
décharge électrique.

Attention
Mettez toujours le système hors tension avant de tenter d’effectuer
l’une des opérations suivantes.
À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement
ou de recevoir une décharge électrique.

- Montage ou démontage de cartes d’extension, de cartes UC
ou d’autres cartes.

- Assemblage des cartes.

- Réglage des interrupteurs DIP et des commutateurs rotatifs.

- Connexion des câbles.

- Branchement ou débranchement des connecteurs.

Attention
Assurez-vous que toutes les vis de montage, de borne et de connec­teur de câble sont serrées au couple prescrit dans le présent manuel.
Un serrage avec un couple incorrect peut provoquer des dysfonc­tionnements.

Attention
Laissez l’étiquette de protection contre la poussière sur la carte
pendant le câblage.
À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement.

Attention
Lorsque le câblage est terminé, enlevez l’étiquette de protection contre
la poussière pour assurer une bonne dissipation de la chaleur.
Si vous laissez cette étiquette, vous risquez de provoquer
un dysfonctionnement.

Attention
Utilisez des bornes serties pour le câblage. Ne raccordez pas
directement de fils toronnés nus à des bornes.
Le raccordement de fils toronnés nus peut provoquer un incendie.

Attention
Vérifiez encore une fois tout le câblage avant de procéder
à la mise sous tension.
Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.

Attention

Révision 3.0

Effectuez correctement les connexions.
Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.

MANUEL DE PROGRAMMATION 19

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

Installez la carte uniquement après avoir complètement vérifié
le bornier.

Attention

Vérifiez que les borniers, les câbles d’extension et les autres
éléments avec systèmes de verrouillage sont bien connectés.
Un verrouillage incorrect peut provoquer un dysfonctionnement.

Attention
Assurez-vous que le système ne sera pas perturbé avant d’en
modifier le mode de fonctionnement.
Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionne­ment intempestif.

Attention
Reprenez l’exploitation uniquement après avoir transféré dans
la nouvelle UC le contenu du VR et de la mémoire table néces­saire pour l’exploitation.
Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionne­ment intempestif.

Attention
Lorsque vous remplacez des pièces, vérifiez que les caractéristi­ques nominales des pièces neuves sont correctes.
Une différence risque de provoquer un dysfonctionnement
ou une surchauffe.

Attention
Avant de toucher le système, touchez d’abord un objet métallique
relié à la terre afin de vous décharger de toute électricité statique
qui aurait pu s’accumuler.
Le non-respect de cette consigne peut provoquer un dysfonction­nement ou des dommages.

Attention
Les câbles UTP ne sont pas blindés. Dans des environnements
exposés aux parasites, utilisez un système équipé d’un câble
blindé à paire torsadée (STP) et de concentrateurs correspondant
à un environnement FA.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée avec des lignes haute
tension.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée à proximité d’appareils
générant des parasites.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits expo­sés à un taux d’humidité élevé.
Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits expo­sés à une présence excessive de poussière et de salissure, à des
traces d’huile ou à d’autres contaminants.

Attention
Utilisez les câbles de raccordement dédiés spécifiés dans les
manuels d’utilisation pour connecter les cartes. L’utilisation
de câbles informatiques RS-232C disponibles dans le commerce
risque de provoquer des pannes des périphériques externes
ou de la carte de contrôle d’axes.

Révision 3.0

Attention
Ne tirez pas sur les câbles et ne les pliez pas au-delà des limites
qu’ils peuvent normalement supporter. Vous pourriez en effet cas­ser les câbles.

MANUEL DE PROGRAMMATION 20

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

Les sorties peuvent rester activées à la suite d’un dysfonctionne­ment au niveau des sorties de transistor intégrées ou d’autres
circuits internes. Pour se prémunir contre ce type de problème,
des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer
la sécurité du système.

Attention
Le TJ1 démarre en mode RUN à sa mise sous tension et lorsqu’un
programme BASIC est défini en mode d’exécution automatique
(Auto Run).

1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes

Attention

Installez la carte correctement.
Toute installation incorrecte de la carte peut provoquer un dys­fonctionnement.

Attention
Veillez à placer la carte de terminaison fournie avec le TJ1-MC__
sur la carte située la plus à droite.
Le TJ1 ne fonctionnera pas correctement en cas de montage
incorrect de la carte de terminaison.

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 21

Système Trajexia

2 Système Trajexia

2.1 Introduction

Trajexia est la plate-forme de contrôle d’axes d’Omron qui procure
les performances et la convivialité d’un système de contrôle d’axes
dédié.

Trajexia est un système modulaire autonome qui offre une
souplesse et une évolutivité optimales. Au cœur de Trajexia,
on retrouve le nouveau coordinateur multitâche TJ1. Optimisé
par un DSP 32 bits, il peut effectuer des tâches de contrôle d’axes
telles que la came électronique (e-cam), le réducteur électronique
(e-gearbox), le contrôle d’enregistrement et l’interpolation, le tout
à l’aide de commandes de contrôle simples.

Trajexia permet de contrôler jusqu’à 16 axes sur le bus d’axes
MECHATROLINK-II ou un contrôle analogique ou par impulsions
classique avec un contrôle indépendant de la position, de la vitesse
ou du couple de chaque axe. Par ailleurs, son puissant jeu
d’instructions d’axe permet une programmation intuitive et aisée.

Vous disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers
rotatifs, linéaires et à entraînement direct, qui se classent aux
meilleures places de leur catégorie. Enfin, le système est
extensible jusqu’à 16 axes et 8 variateurs et modules d’E/S.

IHM série NS

E/S numérique

Hostlink

MECHATROLINK-II

Fig. 1

API série CJ CX-One

Trajexia Tools

Ethernet

Maître

PROFIBUS-DP

Maître

DEVICENET

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 22

Système Trajexia

2.1.1 Matériel Trajexia

Le matériel Trajexia est décrit dans le Manuel de référence du matériel Trajexia.
Il est recommandé de commencer par lire ce Manuel de référence du matériel.
Le système Trajexia présente les avantages suivants :

Connectivité directe via Ethernet

Le port Ethernet intégré de Trajexia permet d’établir une connexion directe
et rapide vers des ordinateurs, des API, des IHM et d’autres périphériques.
En outre, il fournit un accès complet aux drivers via un bus de contrôle d’axes
MECHATROLINK-II. Ce connecteur autorise la transmission de messages
explicites via Ethernet et MECHATROLINK-II afin de garantir la transparence totale
jusqu’au niveau de l’actionneur. Il permet enfin de configurer un accès à distance.

Préservation de votre savoir-faire

La méthode de cryptage de Trajexia garantit la protection et la confidentialité
de votre précieux savoir-faire.

Port série et E/S locales

Un port série fournit la connectivité directe aux API, IHM et autres
périphériques de terrain Omron. Des entrées/sorties sont librement
configurables (16 entrées et 8 sorties) sur le contrôleur, ce qui vous
permet de personnaliser Trajexia en fonction de votre équipement.

Maître MECHATROLINK-II

Le maître MECHATROLINK-II permet de contrôler un maximum de
16 servos, variateurs ou E/S, tout en assurant une transparence complète
sur l’ensemble du système. MECHATROLINK-II offre la vitesse de
communication et la précision temporelle essentielles pour garantir un
parfait contrôle des axes des servos. Le temps de cycle de contrôle d’axes
peut être réglé sur différentes valeurs : 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms.

Drivers et variateurs

Vous disposez d’un vaste choix de variateurs et de servodrivers rotatifs,
linéaires et à entraînement direct, qui répondent à tous vos besoins
en termes de compacité, de performances et de fiabilité. Les variateurs
raccordés au réseau MECHATROLINK-II sont pilotés au même rythme
de cycle de mise à jour que les servos.

E/S déportées

Les E/S du bus de contrôle d’axes MECHATROLINK-II permettent d’étendre
le système tout en regroupant les périphériques sur un seul bus de contrôle
d’axes.

PROFIBUS-DP

L’esclave PROFIBUS-DP permet d’établir la connexion avec le réseau
PROFIBUS sur la machine.

DeviceNet

L’esclave DeviceNet permet d’établir la connexion avec le réseau DeviceNet
sur la machine.

2.1.2 Présent manuel

Ce Manuel de programmation fournit des informations dédiées relatives
aux éléments suivants :

• Description et utilisation des commandes BASIC

• Protocoles de communication nécessaires pour le système Trajexia

• Description et utilisation des éléments de l’interface Trajexia Tools

• Exemples de programmes et recommandations relatives à la programmation

• Résolution des problèmes et recherche de pannes

2.2 Programmation BASIC multitâche

TJ1-FL02 (carte d’axe flexible)

La carte TJ1-FL02 assure un contrôle intégral de deux actionneurs via une
sortie analogique ou un train d’impulsions. Le module prend en charge les

Révision 3.0

principaux protocoles de codeur absolu afin d’établir la connexion d’un
codeur externe au système.

MANUEL DE PROGRAMMATION 23

Les cartes TJ1-MC__ (cartes de contrôle d’axes) proposent une version
multitâche du langage de programmation BASIC. Le langage de contrôle
d’axes repose essentiellement sur des commandes BASIC à jetons et les
programmes sont compilés dans le format à jetons avant d’être exécutés.

Système Trajexia

La configuration et l’utilisation du multitâche sont très simples. En outre,
le multitâche permet de programmer des machines très complexes. Le TJ1-MC__
bénéficie ainsi d’un avantage significatif par rapport aux systèmes monotâche
équivalents. En effet, le multitâche permet de créer des applications modulaires
dans lesquelles il est possible de regrouper les processus liés logiquement dans un
même programme de tâche, ce qui simplifie l’architecture et la conception du code.
Le TJ1-MC__ peut contenir jusqu’à 14 programmes si la taille de la mémoire
l’autorise. L’exécution des programmes est déterminée par l’utilisateur
à l’aide de commandes BASIC.
Les commandes, fonctions et paramètres BASIC présentés dans cette
section figurent au chapitre 3.

2.3 Programmation BASIC

Le langage BASIC est constitué, entre autres, de commandes, de fonctions
et de paramètres. Ces instructions BASIC représentent les unités
élémentaires fournies pour contrôler le fonctionnement du TJ1-MC__.
Une commande est un mot reconnu par le processeur qui permet d’effectuer
une action donnée, mais qui ne renvoie aucune valeur. Par exemple, PRINT
est un mot reconnu qui entraîne l’impression de la valeur des fonctions ou
variables qui suivent sur un périphérique de sortie donné.
Une fonction est un mot reconnu par le processeur qui permet d’effectuer une
action donnée et qui renvoie une valeur liée à cette action. Par exemple,
prend la valeur du paramètre correspondant et renvoie sa valeur absolue,

PRINT

ABS(-1)

pour générer

qui peut être utilisée par une autre fonction ou commande. Ainsi,
renvoie la valeur 1, qui peut être utilisée par la commande
une chaîne à transmettre à un périphérique donné, par exemple.
Un paramètre est un mot reconnu par le processeur qui contient une valeur
donnée. Cette valeur peut être lue et écrite, si elle n’est pas en lecture seule.
Les paramètres servent à déterminer et à surveiller le comportement
du système. Par exemple, ACCEL détermine le taux d’accélération d’un
mouvement pour un axe donné.

2.3.1 Instructions liées aux axes, au système et aux tâches

Les commandes, fonctions et paramètres concernent les axes, les tâches

Révision 3.0

en cours d’exécution ou le système en général.

ABS

Instructions liées aux axes

Les commandes de contrôle d’axes et les paramètres d’axe s’appliquent à un
ou plusieurs axes. Les paramètres d’axe déterminent et contrôlent la réaction
d’un axe face aux commandes fournies et à l’environnement extérieur. Chaque
axe comporte un jeu de paramètres, de sorte que tous les axes puissent travailler
indépendamment les uns des autres. Les commandes de contrôle d’axes
permettent de contrôler simultanément un ou plusieurs axes, chaque axe
présentant un comportement qui lui est propre. À chaque démarrage,
les valeurs par défaut des paramètres d’axe sont rétablies.
Les commandes et paramètres fonctionnent sur un ou plusieurs axes
de base spécifiés par la commande BASE, qui sert à modifier ce groupe
d’axes de base. Chaque tâche est associée à un groupe donné qui peut
être modifié à tout moment. L’axe de base par défaut est 0.
Il est également possible de programmer des commandes ou des paramètres
d’axe individuel afin de travailler sur un axe de base temporaire. Pour cela, il suffit

AXIS

d’inclure la fonction
de l’axe. Un axe de base temporaire n’est valable que pour la commande
ou le paramètre qui précède

en tant que modificateur de la commande dépendante

AXIS

.

Instructions liées aux tâches

Les paramètres de tâche ne concernent qu’une seule tâche. Ils permettent
de contrôler la tâche, par exemple à des fins de traitement des erreurs.
Le modificateur

PROC

Si
La commande
utilisée avec le modificateur

n’est pas spécifié, c’est la tâche actuelle qui est prise en compte.

PROC

BASE

permet d’accéder au paramètre d’une tâche donnée.

(voir ci-dessus) est spécifique d’une tâche et peut être

PROC

.

Instructions liées au système

Ces instructions concernent les fonctionnalités liées à l’ensemble du système.
Il s’agit essentiellement de toutes les instructions n’appartenant pas aux deux
premiers groupes.

2.3.2 Zones mémoire

Trois zones mémoire principales sont identifiables sur la carte de contrôle
d’axes Trajexia :

• Mémoire E/S

• Mémoire VR

• Mémoire TABLE

MANUEL DE PROGRAMMATION 24

Système Trajexia

Mémoire E/S

La mémoire E/S sert à stocker l’état des périphériques d’entrée et de sortie
connectés au système Trajexia. Elle est divisée en deux zones secondaires :
une pour la mémoire E/S numérique et une autre pour la mémoire E/S
analogique. La mémoire E/S numérique contient l’état d’entrée et de sortie des
périphériques d’E/S numériques. Sa capacité est de 256 bits (points d’entrée)
pour les entrées et de 256 bits (points de sortie) pour les sorties. Les entrées de
cette mémoire sont accessibles à l’aide de la commande

OUT

sont accessibles à l’aide de la commande
La mémoire E/S analogique contient les valeurs d’entrée et de sortie des
périphériques d’E/S analogiques. Sa capacité est de 36 canaux d’entrée et de
36 canaux de sortie. Les canaux d’entrée analogiques sont accessibles à l’aide
de la commande
accessibles à l’aide de la commande

AIN

, tandis que les canaux de sortie analogiques sont

AOUT

.

.

IN

, tandis que les sorties

Mémoire VR

La mémoire VR est généralement utilisée si des données ou des valeurs
doivent être définies de manière globale, c’est-à-dire qu’elles doivent être
accessibles simultanément à partir de tous les programmes du projet. La taille
de cette mémoire est de 1024 emplacements avec des indices de 0 à 1023.
L’adresse d’un emplacement mémoire est définie à l’aide de la macro
où

x

correspond à l’indice de l’emplacement mémoire VR. La mémoire VR est

accessible en lecture et en écriture. L’écriture est effectuée en réalisant une

=

affectation mathématique à l’aide de la commande
Le contenu de cette mémoire est placé dans la mémoire RAM alimentée
par batterie et est préservé lors de la mise sous tension. La mémoire VR est
également préservée lors du remplacement de la batterie, si cette opération
est effectuée rapidement.

dans le programme.

VR(x)

Mémoire TABLE

La mémoire TABLE est généralement utilisée si des données ou des valeurs doivent
être définies de manière globale, c’est-à-dire qu’elles doivent être accessibles
simultanément à partir de tous les programmes du projet. La mémoire VR est
utilisée à des fins similaires pour définir plusieurs données et valeurs globales.
Toutefois, la mémoire TABLE est utilisée pour des volumes de données globales

Révision 3.0

plus importants et qui doivent également être disposés dans un ordre spécifique.
Par conséquent, la mémoire TABLE sert généralement à stocker des données
TABLE, des profils de mouvement, des données de journalisation, etc. Certaines

commandes BASIC qui fournissent ce type et cette taille de données (

CAM, CAMBOX

leurs résultats. La taille de cette mémoire est de 64000 emplacements avec des
indices de 0 à 63999. La mémoire TABLE est également accessible en lecture et en
écriture, mais le mode d’accès diffère pour ces deux opérations. Pour pouvoir être lu,
un emplacement donné de la mémoire TABLE doit d’abord être défini et écrit à l’aide
de la commande
premier emplacement de la mémoire TABLE à définir, et
correspondent aux valeurs écrites dans la mémoire TABLE aux indices x, x+1, etc.
Une fois défini et écrit, l’emplacement de la mémoire TABLE peut être lu à l’aide
de la commande
TABLE. Toute tentative de lecture d’un emplacement mémoire TABLE non défini
entraîne une erreur signalée par le TJ1-MC__. Le contenu de la mémoire TABLE
placé dans la mémoire RAM alimentée par batterie et est préservé lors de la mise
sous tension. La mémoire TABLE est également préservée lors du remplacement
de la batterie, si cette opération est effectuée rapidement.

, etc.) nécessitent l’utilisation de la mémoire TABLE pour écrire

TABLE(x, valeur1, valeur2,…)

TABLE(x)

, où x correspond à l’indice de l’emplacement mémoire

, où x correspond à l’indice du

valeur1, valeur2

SCOPE

,

, etc.,

2.3.3 Structure des données et variables

Les programmes BASIC peuvent stocker des données numériques dans

,

différents types de variables. Certaines variables contiennent des fonctions
prédéfinies, comme les paramètres liés aux axes et au système, tandis que
d’autres variables peuvent être définies en fonction des besoins du
programmeur. Cette section explique les variables TABLE, globales
et locales du TJ1-MC__. Elle décrit également l’utilisation des labels.

Variables TABLE

La mémoire TABLE est une structure tabulaire qui contient une série de
nombres. Ces nombres servent, par exemple, à spécifier des positions dans
le profil pour une commande CAM ou CAMBOX. Ils peuvent également être
utilisés pour stocker des données pour une utilisation ultérieure, par
exemple pour stocker des paramètres servant à définir une pièce à traiter.
Les variables TABLE sont communes à toutes les tâches du TJ1-MC__.
Ainsi, les valeurs écrites dans la mémoire TABLE à partir d’une tâche
peuvent être lues sur les autres tâches.
Les valeurs TABLE peuvent être écrites et lues à l’aide de la commande
TABLE. La longueur maximale du tableau est de 64 000 éléments,
de TABLE(0) à TABLE(63999). Le tableau TABLE est initialisé jusqu’à
l’élément défini le plus élevé.

MANUEL DE PROGRAMMATION 25

Système Trajexia

Variables globales

Définies dans la mémoire VR, les variables globales sont communes à toutes
les tâches du TJ1-MC__. Ainsi, si un programme exécuté sur la tâche 2 définit
VR(25) sur une valeur donnée, tout autre programme exécuté sur une autre
tâche peut lire cette valeur à partir de VR(25). Cela peut s’avérer utile pour
synchroniser plusieurs tâches, mais vous devez rester prudent afin d’éviter
que plusieurs programmes n’écrivent simultanément dans la même variable.
Le contrôleur contient 1024 variables globales, VR(0) à VR(1023). Les variables

VR

sont lues et écrites à l’aide de la commande

.

Les données TABLE et VR sont accessibles à partir des
différentes tâches en cours d’exécution. En cas d’utilisa­tion de variables VR ou TABLE, veillez à n’utiliser qu’une
seule tâche pour écrire dans une variable spécifique.
Vous éviterez ainsi les problèmes liés à l’écriture inatten­due de deux tâches de programme dans une variable.

Variables locales

Des variables nommées, ou variables locales, peuvent être déclarées dans
des programmes. Il s’agit de variables locales à la tâche, ce qui signifie que
plusieurs programmes exécutés sur des tâches différentes peuvent utiliser
le même nom de variable, mais leurs valeurs peuvent être différentes. Les
variables locales ne peuvent pas être lues à partir des tâches, à l’exception
de celle dans laquelle elles sont déclarées. Les variables locales sont
toujours effacées au lancement d’un programme. Il est possible de les
effacer à l’aide de la commande CLEAR ou RESET.
Un maximum de 255 variables locales peuvent être déclarées. Seuls les
16 premiers caractères du nom sont importants. Les variables locales non
définies renvoient la valeur zéro. Il est impossible de déclarer des variables
locales dans la ligne de commande.

Utilisation des variables et des labels

Chaque tâche possède ses propres labels et variables locaux. Prenons
par exemple les deux programmes suivants :

/i

start:

FOR a = 1 to 100

MOVE(a)
WAIT IDLE

NEXT a

GOTO start

Lorsqu’ils sont exécutés sur des tâches différentes, ces deux programmes
possèdent leur propre version de la variable a et du label start.
Si vous souhaitez conserver des données communes entre plusieurs
programmes, vous devez utiliser des variables VR. Si le volume des
données à conserver est important, vous pouvez utiliser la mémoire TABLE.
Pour qu’un programme soit plus lisible lors de l’utilisation d’une variable VR
globale, deux approches sont possibles. La première consiste à utiliser une
variable locale nommée en tant que constante de la variable VR. Toutefois,
la variable constante locale doit être déclarée dans chaque programme
à l’aide de la variable VR globale. En fonction de cette approche, l’exemple
ci-dessous indique comment utiliser la variable VR(3) afin qu’elle contienne
un paramètre de longueur (length) commun à plusieurs programmes :

/i

start:

GOSUB Initial
VR(length) = x
...
...

start:

a = 0
REPEAT

a = a + 1
PRINT a

UNTIL a = 300

GOTO start

start:

GOSUB Initial
MOVE(VR(length))
PRINT(VR(length))
...

Labels

Les programmes BASIC sont exécutés dans l’ordre décroissant via les lignes.
Des labels peuvent être utilisés pour modifier ce flux d’exécution à l’aide des

Révision 3.0

commandes BASIC
correspondre à la première instruction d’une ligne et doit se terminer par le signe
deux-points (:). Un label peut être une chaîne de caractères de longueur indéfinie,

GOTO

et

GOSUB

. Pour pouvoir être défini, un label doit

Initial:
length = 3
RETURN

La seconde approche est plus lisible et utilise la commande GLOBAL pour
déclarer le nom en tant que référence à l’une des variables VR globales.
Ce nom peut ensuite être utilisé à partir du programme qui contient la

Initial:

length = 3
RETURN

mais seuls les 15 premiers caractères sont importants.

MANUEL DE PROGRAMMATION 26

Système Trajexia

définition GLOBAL et tous les autres programmes. N’oubliez pas que
le programme qui contient la définition GLOBAL doit être exécuté avant que
le nom soit utilisé dans d’autres programmes. Il est recommandé de définir
des noms globaux dans le programme de démarrage. En fonction de cette
approche, l’exemple ci-dessus se présente comme suit :

/i

'Déclaration dans le programme de démarrage
GLOBAL length, 3

'Dans les autres programmes exécutés aprčs le programme
de démarrage

start:

length = x
...
...

start:

MOVE(length)
PRINT(length)
...

2.3.4 Spécifications mathématiques

Format des nombres

Le TJ1-MC__ prend en charge deux formats principaux pour les valeurs
numériques : virgule flottante à simple précision et nombre entier à simple précision.
Le format virgule flottante simple précision correspond à une valeur
de 32 bits en interne. Elle comporte un champ d’exposant de 8 bits, un bit
de signe et un champ de fraction de 23 bits avec la valeur 1 implicite en tant
que 24ème bit. Les nombres à virgule flottante doivent être compris dans
la plage de ±5,9×10
Les nombres entiers sont essentiellement des nombres à virgule flottante
avec un exposant zéro, ce qui implique qu’ils correspondent à 24 bits.
La plage de nombres entiers est comprise entre -16 777 216 et 16 777 215.
Les valeurs numériques non comprises dans cette plage sont des nombres
à virgule flottante.

Tous les calculs mathématiques sont effectués au format

Révision 3.0

virgule flottante. Ainsi, pour les calculs impliquant des
valeurs élevées, la précision des résultats risque d’être
limitée. L’utilisateur doit tenir compte de ce fait lors du
développement de l’application de contrôle d’axes.

−39

à ±3,4×1038.

Format hexadécimal

Le TJ1-MC__ prend en charge l’affectation et l’impression de valeurs
hexadécimales. Un nombre hexadécimal est entré en lui ajoutant le
caractère $ comme préfixe. La plage valide s’étend de -0x0 à 0xFFFFFF.
Exemple :

>> VR(0) = $FF
>> PRINT VR(0)

255.0000

Il est possible d’afficher une valeur au format hexadécimal à l’aide de la fonction

HEX

. Les valeurs négatives entraînent des valeurs hexadécimales à complément 2

(24 bits). La plage valide s’étend de

>> TABLE(0,-10,65536)
>> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1))
FFFFF6 10000

−

8 388 608 à 16 777 215. Exemple :

Positionnement

En ce qui concerne le positionnement, le TJ1-MC__ effectue un arrondi si la
distance fractionnaire du front du codeur dépasse la valeur 0,9. Sinon, la fraction
est arrondie vers le bas. La position mesurée et la position demandée internes
des axes, représentées par les paramètres d’axe

MPOS

et

DPOS

, possèdent

des compteurs 32 bits.

Comparaison à virgule flottante

Afin d’éviter les résultats de comparaison inattendus, la fonction de
comparaison considère que des valeurs séparées par un faible écart sont
égales. Par conséquent, deux valeurs dont l’écart est inférieur à 1,19×10

−6

sont considérées comme étant égales.

Ordre de priorité

L’ordre de priorité des opérateurs est indiqué ci-dessous :

1. Moins unaire, NOT

2. ^

3. / *

4. MOD

5. + -

6. = <> > >= <= <

7. AND OR XOR

8. Gauche à droite

MANUEL DE PROGRAMMATION 27

Système Trajexia

Pour garantir l’ordre de priorité des différents opérateurs,
il est recommandé d’utiliser des parenthèses.

2.4 Exécution de mouvement

Chaque tâche du TJ1-MC__ est associée à un ensemble
de tampons qui contiennent les informations provenant des
commandes de mouvement fournies.

2.4.1 Générateur de mouvement

Le générateur de mouvement comporte deux tampons
de mouvement pour chaque axe. Un tampon, appelé MTYPE,
contient le mouvement réel, c’est-à-dire le mouvement
actuellement exécuté sur l’axe. L’autre tampon, appelé NTYPE,
contient le mouvement suivant, exécuté après le mouvement réel.
Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre 2.8
« Tampons de contrôle » du Manuel de référence du matériel.

Les programmes BASIC sont distincts du programme du générateur
de mouvement, qui contrôle les mouvements des axes. Le générateur
de mouvement dispose de fonctions distinctes pour chaque axe. Ainsi,
il est possible de programmer chaque axe en fonction de paramètres
d’axe qui lui sont propres (par exemple, vitesse, accélération) et de
le déplacer de manière indépendante et simultanée. Par ailleurs,
des commandes spéciales permettent de relier des axes.
Lors du traitement d’une commande de mouvement, le générateur
de mouvement attend que le mouvement soit terminé et que
le tampon de l’axe soit vide, puis charge les informations sur
le mouvement suivant dans les tampons.

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 28

Système Trajexia

Si les tampons de tâches sont saturés, l’exécution du
programme est interrompue jusqu’à ce que les tampons
soient à nouveau disponibles. Ce principe concerne éga­lement la tâche de ligne de commande et aucune com­mande ne peut être générée pendant cette période.
Le cas échéant, Trajexia Tools se déconnecte. Le para­mètre de tâche PMOVE prend la valeur TRUE si les tam­pons de tâches sont saturés et la valeur FALSE lorsque
ces tampons sont à nouveau disponibles.

2.4.2 Séquençage

À chaque interruption du cycle de servo (voir la section 2.6.3),
le générateur de mouvement examine les tampons NTYPE pour
déterminer leur disponibilité. Si un tampon est disponible, il contrôle
les tampons de tâches pour savoir si un mouvement est en attente
de chargement. Si un mouvement peut être chargé, les données
correspondant à tous les axes spécifiés sont chargées des
tampons de tâches vers les tampons NTYPE et les tampons
de tâches correspondants sont marqués comme inactifs.
Ce processus est appelé « séquençage ».

Fig. 2

Tampons de tâches

Tâche 1

MOVECIRC(..) AXIS(0)
FORWARD AXIS(1)

Tâche 2
Tâche 3

MOVE(..) AXIS(0)

Tampons de mouvement

Axe

Mouvement suivant
(NTYPE)

Mouvement suivant
(NTYPE)

Générateur

de mouvement

Séquençage

012

MOVE (1)

MOVECIRC (4)

FORWARD (10)

MOVECIRC (4)

IDLE (0)

IDLE (0)

Chargement
de mouvement

2.4.3 Chargement de mouvement

Une fois le séquençage terminé, les tampons
pour déterminer si des mouvements peuvent être chargés. Si les
tampons

MTYPE

des tampons

NTYPE

sont marqués comme inactifs. Ce processus est appelé

requis sont disponibles, le mouvement est chargé

NTYPE

vers les tampons

« chargement de mouvement ». Si les tampons
un mouvement valide, celui-ci est traité. Une fois le mouvement terminé,
les tampons

Révision 3.0

MANUEL DE PROGRAMMATION 29

MTYPE

sont marqués comme inactifs.

MTYPE

MTYPE

sont contrôlés

, puis les tampons

MTYPE

contiennent

Système Trajexia

2.5 Interface de ligne de commande

L’interface de ligne de commande fournit une interface directe permettant
d’exécuter des commandes et d’accéder aux paramètres sur le système.
Utilisez la fenêtre de terminal de Trajexia Tools lorsque le TJ1-MC__ est
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section 5.5.4.
Le TJ1-MC__ place dans un tampon les 10 dernières commandes transmises
par la ligne de commande. Appuyez sur la touche Haut ou Bas du clavier pour
faire défiler le contenu du tampon et réexécuter une commande.

2.6 Programmes BASIC

Le TJ1-MC__ peut stocker jusqu’à 14 programmes en mémoire, sous réserve
de ne pas dépasser la capacité de la mémoire. Le TJ1-MC__ prend en charge
les instructions de gestion de fichiers simples pour gérer les fichiers
programmes à l’instar du système de fichiers DOS sur un ordinateur.
Le progiciel Trajexia Tools sert à stocker et à charger des programmes
avec un ordinateur à des fins d’archivage, d’impression et de modification.
Il intègre également des fonctions de surveillance et de débogage
du contrôleur. Reportez-vous au chapitre 5.

2.6.1 Gestion des programmes

Trajexia Tools crée automatiquement un projet contenant les programmes
à utiliser pour une application. Les programmes du projet sont conservés
sur le contrôleur et sur l’ordinateur. Lors de la création ou de la modification
d’un programme, Trajexia Tools modifie les deux copies afin qu’il existe
toujours une sauvegarde précise en dehors du contrôleur. Trajexia Tools
vérifie que les deux versions du projet sont identiques à l’aide d’un contrôle
de redondance cyclique. En cas de différence, Trajexia Tools autorise
la copie de la version TJ1-MC__ vers le disque ou inversement.
Les programmes stockés sur l’ordinateur sont au format de fichiers texte ASCII.
Par conséquent, il est possible de les afficher, de les modifier et de les copier
à l’aide d’un simple éditeur de texte. Les programmes sources sont conservés
sur le TJ1-MC__ dans un format à jetons. Ainsi, la taille des programmes

Révision 3.0

sur le TJ1-MC__ est inférieure à celle des programmes sur l’ordinateur.

Les programmes du TJ1-MC__ sont placés dans la mémoire RAM alimentée
par batterie et sont préservés lors de coupures d’alimentation. Ce principe
est similaire aux mémoires VR et TABLE. Le contenu de la mémoire RAM
des programmes est préservé tant que la batterie est dans le TJ1-MC__.
Les programmes sont également préservés lors du remplacement de la batterie,
si cette opération est effectuée rapidement. Pour conserver les programmes sans
la batterie pendant une période prolongée, les programmes actuels doivent être
copiés dans la mémoire flash du contrôleur à l’aide de la commande
puis lus lors de la mise sous tension (paramètre système

POWER_UP

EPROM

).

,

Commandes des programmes

Le TJ1-MC__ propose plusieurs commandes BASIC permettant de créer,
de manipuler et de supprimer des programmes. Toutefois, l’utilisation
de ces commandes n’est généralement pas requise dans les programmes,
car Trajexia Tools fournit des boutons permettant également d’effectuer
ces opérations.

/i

Com­mande

SELECT Sélectionne un programme à des fins de modification, de suppression, etc.

NEW Supprime le programme actuel, un programme donné ou tous

DIR Affiche le contenu du répertoire de l’ensemble des programmes.

COPY Duplique un programme donné.

RENAME Renomme un programme donné.

DEL Supprime le programme actuel ou un programme donné.

LIST Affiche le programme actuel ou un programme donné.

Fonction

les programmes.

Stockage des programmes

MANUEL DE PROGRAMMATION 30